团体标准 - csae.sae-china.org

ICS 43.040.20

CCS T 38

团体标准

T/CSAE xx－2021

智能网联汽车 V2X 系统预警应用功能测试

与评价规程Test and evaluation rules for V2X system warning application function of intelligent

and connected vehicles

（征求意见稿）

在提交反馈意见时，请将您知道的该标准所涉必要专利信息连同支持性文件一并附上。

20xx-xx-xx 发布 20xx-xx-xx 实施

中国汽车工程学会发布

T/CSAE xx—20xx

I

目次

前言.....................................................................................................................................................................II

1 范围.................................................................................................................................................................1

2 规范性引用文件.............................................................................................................................................1

3 术语和定义.....................................................................................................................................................1

4 缩略语.............................................................................................................................................................3

5 通用要求.........................................................................................................................................................4

6 测试项目.........................................................................................................................................................7

7 测试方法.........................................................................................................................................................8

8 通过性条件.....................................................................................................................................................8

附录 A （规范性附录）测试目标替代物要求..........................................................................................11

附录 B （规范性附录）前向碰撞预警测试场景及测试方法................................................................. 12

附录 C （规范性附录）交叉路口通行测试场景及测试方法................................................................. 22

附录 D （规范性附录）左转辅助测试场景及测试方法......................................................................... 28

附录 E （规范性附录）盲区预警/变道辅助测试场景及测试方法.........................................................30

附录 F （规范性附录）逆向超车预警测试场景及测试方法..................................................................35

附录 G （规范性附录）紧急制动预警测试场景及测试方法................................................................. 37

附录 H （规范性附录）异常车辆提醒测试场景及测试方法................................................................. 39

附录 I （规范性附录）道路危险状况提醒测试场景及测试方法...........................................................42

附录 J （规范性附录）车辆失控预警测试场景及测试方法...................................................................44

附录 K （规范性附录）限速预警测试场景及测试方法......................................................................... 47

附录 L （规范性附录）闯红灯预警测试场景及测试方法......................................................................49

附录 M （规范性附录）弱势交通参与者碰撞预警测试场景及测试方法............................................ 51

附录 N （规范性附录）绿波车速测试场景及测试方法......................................................................... 56

附录 O （规范性附录）车内标牌测试场景及测试方法......................................................................... 58

附录 P （规范性附录）前方拥堵测试场景及测试方法.......................................................................... 60

附录 Q （规范性附录）紧急车辆提醒测试场景及测试方法................................................................. 62

附录 R （资料性附录）碰撞类预警时机计算方法.................................................................................. 64

参考文献.............................................................................................................................................................62

.

T/CSAE XXX—2021

II

前言

本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。

本文件由中国智能网联汽车产业创新联盟提出。

本文件起草单位：

本文件主要起草人：

1

智能网联汽车 V2X 系统预警应用功能测试与评价规程

1 范围

本文件规定了规定了智能网联汽车V2X系统预警应用功能测试与评价规程的通用要求、测试项

目、测试方法和通过性条件。

本文件适用于具有V2X网联功能的智能网联汽车或具有网联功能应用场景OBU终端的测试与评

价。

2 规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用

文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）

适用于本文件。

GB 7258-2017 机动车运行安全技术条件

YD/T 3709-2020 基于LTE的车联网无线通信技术消息层技术要求

T/CSAE 53-2020 合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准

T/CSAE 125-2020 智能网联汽车测试场设计技术要求

3 术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

背景车辆 vehicle target 02,VT02

与测试车辆配合能定时广播V2X消息的背景车辆。

注：背景车辆：，下同。

3.2

测试车辆 vehicle under test,VUT

装有车载单元且运行应用程序的测试车辆。

注：测试车辆：，下同。

[来源：T/CSAE 53-2020]

3.3

车载单元 on-board unit,OBU

安装在车辆上的可实现V2X 通讯，支持V2X 应用的硬件单元。

[来源：T/CSAE 53-2020]

3.4

重叠率 overlap rate

T/CSAE XXX—2021

2

重叠率定义为测试车辆与目标车辆重叠部分占测试车辆的百分比，重叠定义的参考线是测试车

辆的中心线，在100%重叠的情况下，测试车辆和目标车辆的中心线对齐，见图1。

图 1 重叠率示意图

3.5

路侧单元 road side unit,RSU

安装在路边的可实现 V2X 通讯，支持 V2X 应用的硬件单元。

[来源：T/CSAE 53-2020]

3.6

目标车辆 vehicle target 01,VT01

与主车配合能定时广播V2X 消息的目标车辆。

注：目标车辆：，下同。

[来源：T/CSAE 53-2020]

3.7

目标车辆偏移率 target offset rate

目标车辆几何中心线相对于车道中心线的实际横向偏移量与最大横向偏移量的比率，其中最大

横向偏移量为目标车辆左/右边线与本车道左/右车道线重叠时的位置，见图2。

图 2 目标车辆偏移率示意图

3.8

碰撞时间 time to collision，TTC

T/CSAE xx—20xx

3

测试车辆与目标车辆之间的纵向距离除以测试车辆与目标车辆瞬间相对速度所得出的时间值。

3.9

V2X vehicle to everything

V2X车载单元与其他设备通讯，包括但不限于车载单元之间通讯（V2V），车载单元与路侧单

元通讯（V2I），车载单元与行人设备通讯（V2P），车载单元与网络之间通讯（V2N）。

[来源：T/CSAE 53-2020]

3.10

纵向距离 longitudinal distance

测试车辆前端最外缘与目标车辆后端最外缘之间的纵向距离，见图3。

注：

1-纵向距离。

图 3 纵向距离

4 缩略语

下列缩略语适用于本文件：

AVW：异常车辆提醒（Abnormal Vehicle Warning）BTA：自行车目标物（Bicyclist Target Adult）CLW：车辆失控预警（Control Lost Warning）DNPW：逆向超车预警（Do Not Pass Warning）EBW：紧急制动预警（Emergency Brake Warning）ESP：车身电子稳定系统（Electronic Stability Program）

EVW：紧急车辆提醒（Emergency Vehicle Warning）FCW：前向碰撞预警（Forward Collision Warning）GLOSA：绿波车速引导（Green Light Optimal Speed Advisory）GNSS：全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System）

HLW：道路危险状况预警（Hazardous Location Warning）ICW：交叉路口碰撞预警（Intersection Collision Warning）ID：标识（Identification）IVS：车内标牌（In-Vehicle Signage）LDW：车道偏离预警系统（Lane Departure Warning）LTA：左转辅助（Left Turn Assistant）ODD：设计方案运作域（Operational Design Domain）PTA：成年假人目标物（Pedestrian Target Adult）PTC：儿童假人目标物（Pedestrian Target Children）RSM：路侧单元消息（Road Side Message）SLW：限速预警（Speed Limit Warning）

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4

SPAT：信号灯消息（Signal Phase and Timing Message）TC：目标分类（Target Classification）TCS：牵引力控制系统（Traction Control System）

TTI：到达交叉口预计时间（Time-to-Intersection）V2I：车载单元与路侧单元通讯（Vehicle to Infrastructure）V2P：车载单元与行人设备通讯（Vehicle to Pedestrians）V2V：车载单元之间通讯（Vehicle to Vehicle）VRU：弱势交通参与者（Vulnerable Road User）VRUCW：弱势交通参与者碰撞预警（Vulnerable Road User Collision Warning）

5 通用要求

5.1 一般要求

智能网联汽车测试场的基础测试道路、一般测试道路、道路网联环境以及配套服务设施等应符

合T/CSAE 125-2020的要求。

5.2 测试环境要求

如未标明特殊要求，所有测试均在下述条件下进行：

——无降雪、冰雹、扬尘等恶劣天气情况；

——环境温度-20℃~60℃；

——水平能见度应大于500m；

——测试场电磁环境不会对联网通信测试产生影响；

——直线跑道：测试区长度宜 >500m，纵向坡度宜0.5%，横向坡度宜3%；

——信号强度：良好以上，且没有对车辆通信有强干扰的信号；

——测试场布设有RSU设备，并按照相应标准发送MAP、SPAT、RSM、RSI消息。

5.3 测试车辆通用要求

5.3.1 基本要求

测试车辆应符合下列要求：

——具备无线通信能力；

——无遮挡时通信距离≥300m；

——确保定位数据正常；

——发送的消息符合消息一致性标准，可以和其他测试车辆以及路侧设备互联互通；

——具备对应场景分类的基本报警机制；

——符合GB 7258-2017检测要求，对未符合检测要求的项目，应出具未降低车辆安全性能的相

关证明材料。

5.3.2 数据获取要求

测试车辆应从车辆数据总线或其他数据源获取：车辆速度、档位信息、车辆方向盘转角、车身

周围的车灯状态、车辆事件标志、车辆四轴加速度、车辆制动系统状态等数据信息。

5.3.3 数据精度要求

测试车辆数据精度要求：

——定位精度要求：≤1.5m

——纵向加速度误差在±0.3 m/s2

——横向加速度误差在±0.3 m/s2

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5

——横摆角速度误差在±0.5°/s

——速度±0.28 m/s

——航向角应满足以下要求：

a）当车速不超过45 km/h时，航向角的误差在3°之内；

b）当车速超过45 km/h时，航向角的误差在2°之内；

c）当车速下降至低于4 km/h时，系统将航向角的值锁存为当车速高于4 km/h时的上一个已知

的航向角值；

d）当车速高于5 km/h时，系统将航向角的值解除锁存；

e）在系统设备关闭时，系统将最后一个已知的车辆航向角值存储在非易失性存储器中。在系

统设备启动时，系统将从持久存储器中读取车辆航向角值。

5.4 测试精度要求

将测试车辆和目标车辆，背景车辆（如果需要）加速至所需的测试车速。测试要在稳定行驶阶

段满足以下条件：

a）VUT的速度（GNSS 速度）：测试车速+1km/h；b）VT01、VT02（GNSS 速度）的速度：测试车速±1.0km/h；c）VUT 的侧向偏移量：0±0.5 m；

d）横摆角速度：0±1.0°/s；e）方向盘转角速度：0±15.0°/s。同时，PTC距离车辆中心线 4m（近端场景），PTA距离车辆中心线 6m (远端场景），BTA距

离车辆中心线17m （近端场景）处到碰撞时刻；目标物速度应满足以下要求：

a）PTC 的速度：5±0.2km/h；b）PTA 的速度：6.5±0.2km/h；c）BTA 的速度：15±0.2km/h。

5.5 待测设备要求

5.5.1 消息类型

待测设备消息类型应遵守YD/T 3709-2020消息集定义的要求。

5.5.2 预警形式

V2X预警系统的预警形式应满足以下要求：

——预警应包含但不限于一种视觉预警或一种听觉或一种触觉预警；

——预备预警应包含视觉或听觉或两者组合的预警方式，可以选择触觉或其他形式作为补充；

——听觉预警提示音量应选择合理，清晰可辨。

5.6 测试仪器设备要求

5.6.1 路侧单元要求

路侧单元应满足以下要求：

——测试距离≥300m；

——系统时延≤100ms；

——发送的消息应符合YD/T 3709-2020的相关规定，可以和测试车辆互联互通；

——可根据测试场景需求，支持不同类型消息的发送，与测试车辆共同组成测试场景。

5.6.2 路网消息要求

路网消息应满足以下要求：

——所有测试场景应至少包含车道级路网信息；

T/CSAE XXX—2021

6

——定位点精度应至少达到厘米级；

——数据包大小不应超过路侧设备的传输上限；

——应符合YD/T 3709-2020，确保互联互通。

5.6.3 测试目标替代物要求

测试过程中可采用相关的测试目标替代物来代替真实目标，测试目标替代物应符合附录A的要

求。

5.6.4 测试设备采集参数和精度要求

测试设备采集参数和精度要求见表1。

表 1测试设备采集参数和精度要求

英文符号中文注释采集精度

Time 测试时间 0.01sH_Vel_Forward 测试车辆纵向速度 0.1km/hH_Vel_Lateral 测试车辆横向速度 0.1km/hH_Acc_Forward 测试车辆纵向加速度 50 mm/s 2

H_Acc_Lateral 测试车辆横向加速度 50 mm/s 2

H_Heading 测试车辆航向角 0.1°H_Latitude 测试车辆纵向位置 0.02mH_Longitude 测试车辆横向位置 0.02mH_Yaw_Angular_Rate 测试车辆横摆角速度 0.5°/sT1_Vel_Forward 目标车辆纵向速度 0.1km/hT1_Vel_Lateral 目标车辆横向速度 0.1km/hT1_Acc_Forward 目标车辆纵向加速度 50 mm/s 2

T1_Acc_Lateral 目标车辆横向加速度 50 mm/s 2

T1_Heading 目标车辆航向角 0.1°T1_Latitude 目标车辆纵向位置 0.02mT1_Longitude 目标车辆横向位置 0.02mT1_Range_Forward 测试车辆与目标车辆(或静态参考点)纵向距离 0.03mT1_Range_Lateral 测试车辆与目标车辆横向相对距离 0.03mT1_THW 测试车辆与目标车辆车间时距 0.01sT1_TTC 测试车辆与目标车辆碰撞时间 0.01sT2_Vel_Forward 目标替代物纵向速度 0.1km/hT2_Vel_Lateral 目标替代物横向速度 0.1km/hT2_Acc_Forward 目标替代物纵向加速度 50 mm/s 2

T2_Acc_Lateral 目标替代物横向加速度 50 mm/s 2

T2_Heading 目标替代物航向角 0.1°T2_Latitude 目标替代物纵向位置 0.02mT2_Longitude 目标替代物横向位置 0.02mT2_Range_Forward 测试车辆与目标替代物(或静态参考点)纵向距离 0.03mT2_Range_Lateral 测试车辆与目标替代物横向相对距离 0.03mT2_THW 测试车辆与目标替代物车间时距 0.01sT2_TTC 测试车辆与目标替代物碰撞时间 0.01sH_Point_B_Line1 测试车辆左前轮外边沿到左侧车道线的距离 0.02mH_Point_B_Line2 测试车辆左后轮外边沿到右侧车道线的距离 0.02mH_Point_C_Line1 测试车辆右前轮外边沿到左侧车道线的距离 0.02mH_Point_C_Line2 测试车辆右后轮外边沿到右侧车道线的距离 0.02m

6 测试项目

T/CSAE xx—20xx

7

智能网联汽车V2X系统预警应用功能测试包含16项测试项目，34种测试场景，具体的测试项目

及对应测试场景见表2，各测试场景参数应符合表格 2中对应附录的要求。

表 2 测试项目及测试场景列表

序

号

测试项目测试场景测试场景

要求编号项目名称编号场景名称

1

B 前向碰撞预警

B.1 同车道前方有静止车辆

见附录 B

2 B.2 同车道前方有慢速车辆

3 B.3 同车道前方有对向行驶车辆

4 B.4 前方车辆遇到静止车辆后切出

5 B.5 相邻车道前方有静止车辆

6 B.6 相邻车道前方有慢速车辆

7 B.7 相邻车道有对向行驶车辆

10C 交叉路口通行

C.1 测试车辆在交叉路口起步，目标车辆从左侧/右侧驶向路口

见附录 C11 C.2 测试车辆直行通过路口，目标车辆从左侧/右侧/对向驶向路口

12 C.3 测试车辆右转通过路口，目标车辆从左侧/右侧/对向驶向路口

14 D 左转辅助 D.1 测试车辆左转通过路口，目标车辆从左侧/右侧/对向驶向路口见附录 D15

E 盲区预警/变道预警

E.1 目标车辆在测试车辆相邻车道盲区内同向行驶

见附录 E16 E.2 目标车辆在测试车辆相邻车道盲区内同向行驶，且测试车辆有换道

意图

17 E.3 目标车辆在相邻车道内快速驶向测试车辆盲区

18 E.4 目标车辆在相邻车道内快速驶向测试车辆盲区，且测试车辆有换道

意图

19 F 逆向超车预警 F.1 测试车辆意图借逆向车道超车，逆向车道上有相向行驶的目标车辆见附录 F20 G 紧急制动预警 G.1 测试车辆前方有紧急制动车辆见附录 G

21H 异常车辆提醒

H.1 在测试车辆前方同向相同或相邻车道内目标车辆持续广播故障信

息见附录 H

22 H.2 在测试车辆前方对向相同或相邻车道内目标车辆持续广播故障信

息

23 I 道路危险状况

提醒I.1 测试车辆前方 RSU持续广播道路危险状况信息见附录 I

24J 车辆失控预警

J.1 在测试车辆前方相同或相邻车道内目标车辆广播车辆失控状态信

息见附录 J

25 J.2 在测试车辆前方对向相同或相邻车道内目标车辆广播车辆失控状

态信息

26 K 限速预警 K.1 测试车辆前方 RSU持续广播道路限速信息见附录 K27 L 闯红灯预警 L.1 测试车辆前方 RSU持续广播道路红绿灯信息见附录 L28

M 弱势交通参与

者碰撞预警

M.1 测试车辆前方有弱势交通参与者横穿马路

见附录M29 M.2 测试车辆倒车，后方有弱势交通参与者横穿

30 M.3 测试车辆路口转弯，前方有弱势交通参与者行走

31 N 绿波车速引导 N.1 测试车辆从远处接近相位为绿灯的信号灯路口见附录 N32 O 车内标牌 O.1 测试车辆前方 RSU持续广播车内标牌信息见附录 O33 P 前方拥堵提醒 P.1 测试车辆前方 RSU持续广播前方拥堵信息见附录 P

34 Q 紧急车辆提醒 Q.1 测试车辆周边有紧急车辆快速接近见附录 Q

7 测试方法

T/CSAE XXX—2021

8

7.1 测试过程

智能网联汽车V2X系统预警应用功能测试过程分为两个阶段：一是状态调整阶段，使测试车辆

达到试验目标车速；二是性能评估阶段，验证测试车辆V2X功能是否能够通过视觉、听觉或触觉等

方式正确预警，以符合相关测试要求，见图4。

图 4 测试过程示意图

7.2 测试步骤

智能网联汽车V2X系统预警应用功能测试步骤如下：

a）测试车辆沿预设路径行驶，并保持稳定状态；

b）测试车辆在测试过程中发生以下情况，试验结束：

——测试车辆V2X应用对前方正常行驶车辆或异常车辆等进行合理响应；

——测试车辆V2X应用对前方路侧单元播报的道路信息或信号灯信息等进行合理响应；

——测试车辆V2X应用在测试过程中未误触发预警；

——测试车辆V2X应用测试过程中通信性能正常并对V2X信息正确响应；

——测试车辆V2X应用能够实现与驾驶员及车外VRU形成有效人机交互。

8 通过性条件

对于单个测试场景均应符合表3中规定的通过性条件。

对于单个测试场景下的测试用例（见附录B至Q），每个测试用例须进行10次重复实验且通过7

次及以上，则认为测试车辆通过此测试用例。

表 3 测试项目及测试场景的通过性条件

序

号

测试项目测试场景

通过性条件编

号项目名称

编

号场景名称

1

B 前向碰撞

预警


确保测试车辆驾驶员收到预警后，能有足够时

间采取措施，避免与目标车辆发生追尾碰撞，

见附录 B.1.3

2 B.2 同车道前方有慢速车辆



见附录 B.2.3

3 B.3 同车道前方有对向行驶车辆


间采取措施，避免与目标车辆发生碰撞，见附

录 B.3.3

4 B.4 前方车辆遇到静止车辆后切出



见附录 B.4.3

5 B.5 相邻车道前方有静止车辆测试车辆 V2X FCW应用不发出预警信息，见附

录 B.5.3

表 3 （续）

T/CSAE xx—20xx

9

序

号


通过性条件编

号项目名称

编

号场景名称

6B 前向碰撞

预警

B.6 相邻车道前方有慢速车辆测试车辆 V2X FCW应用不发出预警信息，见

附录 B.6.3

7 B.7 相邻车道有对向行驶车辆测试车辆 V2X FCW应用不发出预警信息，见

附录 B.7.3

10

C 交叉路口

通行

C.1 测试车辆在交叉路口起步，目标车

辆从左侧/右侧驶向路口


间采取措施，避免与目标车辆发生碰撞，见附

录 C.1.3

11 C.2 测试车辆直行通过路口，目标车辆

从左侧/右侧/对向驶向路口

确保驾驶员收到预警后，能有足够的时间采取

措施，避免与目标车辆发生碰撞；当测试车辆

和目标车辆无碰撞危险时，测试车辆 V2X ICW应用不发出预警，见附录 C.2.3

12 C.3 测试车辆右转通过路口，目标车辆




和目标车辆无碰撞危险时，测试车辆 V2X ICW应用不发出预警，见附录 C.3.3

14 D 左转辅助 D.1 测试车辆左转通过路口，目标车辆




和目标车辆无碰撞危险时，测试车辆 V2X ICW应用不发出预警，见附录 D.1.3

15

E 盲区预警/变道预警

E.1 目标车辆在测试车辆相邻车道盲

区内同向行驶

测试车辆 V2X BSW应用持续发出预警，见附

录 E.1.3

16 E.2目标车辆在测试车辆相邻车道盲

区内同向行驶，且测试车辆有换道

意图

激活转向灯或者发出其他变道意图信号后 1s内发出预警，见附录 E.2.3

17 E.3 目标车辆在相邻车道内快速驶向

测试车辆盲区

测试车辆 V2X BSW应用持续发出预警，见附

录 E.3.3

18 E.4目标车辆在相邻车道内快速驶向

测试车辆盲区，且测试车辆有换道

意图

激活转向灯或者发出其他变道意图信号后 1s内发出预警，见附录 E.4.3

19 F 逆向超车

预警F.1 测试车辆意图借逆向车道超车，逆

向车道上有相向行驶的目标车辆

测试车辆无法完成超车时测试车辆 V2XDNPW应用发出预警，提醒驾驶员结束超车，

避免与目标车辆发生碰撞，见附录 F.1.3

20 G 紧急制动

预警G.1 测试车辆前方有紧急制动车辆

测试车辆 V2X EBW应用及时发出预警，提醒

驾驶员前方有紧急制动车辆，见附录 G.1.3

21

H 异常车辆

提醒

H.1在测试车辆前方同向相同或相邻

车道内目标车辆持续广播故障信

息

测试车辆和目标车辆纵向距离满足一定条件

时，测试车辆 V2XAVW应用发出预警，提醒

驾驶员前方有异常车辆，见附录 H.1.3

22 H.2在测试车辆前方对向相同或相邻

车道内目标车辆持续广播故障信

息


时，测试车辆 V2XAVW应用发出预警，提醒

驾驶员前方有异常车辆，见附录 H.2.3

23 I 道路危险

状况提醒I.1 测试车辆前方 RSU持续广播道路

危险状况信息

测试车辆 V2X HLW应用发出预警，提醒驾驶

员前方有道路危险，见附录 I.1.3

24 J 车辆失控

预警J.1

在测试车辆前方相同或相邻车道

内目标车辆广播车辆失控状态信

息

当测试车辆和目标车辆纵向距离满足一定条件

时，测试车辆 V2X CLW应用发出预警，提醒

驾驶员前方有失控车辆，见附录 J.1.3

表 3 （续）

T/CSAE XXX—2021

10

序

号


通过性条件编

号项目名称

编

号场景名称

25 J 车辆失控

预警J.2 在测试车辆前方对向车道内目标

车辆广播车辆失控状态信息

当测试车辆和目标车辆纵向距离满足一定条件

时，测试车辆 V2X CLW应用发出预警，提醒

驾驶员前方有失控车辆，见附录 J.2.3

26 K 限速预警 K.1 测试车辆前方 RSU持续广播道路

限速信息

测试车辆 V2X SLW应用发出预警，提醒驾驶

员前方有道路限速，见附录 K.1.3

27 L 闯红灯预

警L.1 测试车辆前方 RSU持续广播道路

红绿灯信息

测试车辆 RLVW应用发出预警，提醒驾驶员前

方红灯，见附录 L.1.3

28

M弱势交通

参与者碰

撞预警

M.1 测试车辆前方有弱势交通参与者

横穿马路


间采取措施，避免与 VRU发生碰撞，见附录M.1.3

29 M.2 测试车辆倒车，后方有弱势交通参

与者横穿



30 M.3 测试车辆路口转弯，前方有弱势交

通参与者横穿马路



31 N 绿波车速

引导N.1 测试车辆从远处接近相位为绿灯

的信号灯路口

测试车辆 V2X GLOSA 应用给出前方信号灯

的实时状态，并结合测试车辆的定位和行驶状

态信息，给出通过路口的引导车速区间，见附

录 N.1.3

32 O 车内标牌 O.1 测试车辆前方 RSU持续广播车内

标牌信息

测试车辆 V2X IVS应用发出预警，提醒驾驶员

前方车内标牌指示信息，见附录 O.1.3

33 P 前方拥堵

提醒P.1 测试车辆前方 RSU持续广播前方

拥堵信息

测试车辆 V2X TJA应用发出预警，提醒驾驶员

前方拥堵情况，见附录 P.1.3

34 Q 紧急车辆

提醒Q.1 测试车辆周边有紧急车辆快速接

近


时，测试车辆 V2X EVW应用发出预警，提醒

驾驶员周边有紧急车辆，见附录 Q.1.3

T/CSAE xx—20xx

11

附录 A

（规范性附录）

测试目标替代物要求

A.1 目标行人替代物

假人穿着黑色上衣与蓝色裤子，可以用于替代实际行人目标物，见图A.1，具有典型行人的视

觉、雷达、激光雷达与PMD属性，能够经受60km/h的撞击而不对行人目标物或测试车辆进行损伤。

图 A.1 成年假人目标物和儿童假人目标物

A.2 目标非机动车替代物

自行车目标物穿着黑色上衣与蓝色裤子，可以用于替代实际非机动车目标物，见图A.2，具有

典型自行车骑车人的视觉、雷达、激光雷达与PMD属性，能够经受撞击而不对行人目标物或测试

车辆进行明显损伤。

图 A.2 自行车目标物

T/CSAE XXX—2021

12

附录 B


前向碰撞预警测试场景及测试方法


B.1.1 测试场景

测试车辆沿直线行驶，同车道正前方有静止目标车辆，见图B.1，测试车辆和目标车辆有碰撞

危险，测试车辆V2X FCW应用发出预警，预警时机需确保测试车辆驾驶员收到预警后，能有足够

时间采取措施，避免与目标车辆发生追尾碰撞。

图 B.1 同车道前方有静止车辆测试场景示意图

在该测试场景下，基本测试参数见表 B.1。在测试过程中，如果实际测试车辆的 ODD 能力高

于表 B.1中测试参数时，可以以 ODD参数进行测试。

表 B.1 同车道前方有静止车辆测试场景参数

测试车辆速度（km/h） 10~130

重叠率（%） 50~100

目标车辆速度（km/h） 0

B.1.2 测试流程

测试执行主要分为两个阶段，见图 B.2：一是状态调整阶段，使测试车辆达到试验目标车速，

此时应满足测试车辆与目标车辆纵向 TTC≥6s；二是性能评估阶段，测试车辆以稳定速度驶向目标

车辆，直到触发预警或达到最晚报警时机仍未触发预警，则测试结束。

图 B.2 同车道前方有静止车辆测试过程示意图

a）测试车辆由静止状态加速至目标车速，并保持稳定行驶，在测试车辆和目标车辆进入性能

评估阶段之前开始采集数据；

T/CSAE xx—20xx

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b）测试车辆进入性能评估阶段时，持续采集数据，驾驶员应保持注意力高度集中，确保试验

安全性；

c）测试车辆V2X FCW应用触发预警或达到最晚报警时机仍未触发预警，则测试结束。

B.1.3 通过性条件

针对该测试场景，需通过表B.2规定的所有测试用例。

测试车辆应发出预警信号，且预警时机需满足表B.2规定的通过指标。通过指标计算方法参考

附录R。

表 B.2 同车道前方有静止车辆测试场景通过指标

测试用例

测试参数通过指标

测试车辆速度

（km/h）重叠率（%）

最晚预警距离

（m）

最晚预警 TTC

（s）

最早预警距离

（m）

最早预警 TTC

（s）

1 20 100 12.2 2.2 17.3 3.1

2 40 5025.8 2.3 40.1 3.6

3 40 100

4 60 5043.8 2.6 71.6 4.3

5 60 100

6 80 100 66.3 3.0 111.6 5.0

B.2 同车道前方有慢速车辆

B.2.1 测试场景

测试车辆在沿直线车道匀速行驶，同车道前方有低速行驶的目标车辆，见图B.3，测试车辆和

目标车辆有碰撞危险，测试车辆 V2X FCW应用发出预警，预警时机需确保测试车辆驾驶员收到预

警后，能有足够时间采取措施，避免与目标车辆发生追尾碰撞。

图 B.3 同车道前方有慢速车辆测试场景示意图

在该测试场景下，基本测试参数见表B.3。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于

表B.3中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。

表 B.3 同车道前方有慢速车辆测试场景参数


重叠率（%） 50~100

目标车辆速度（km/h） 10~60

B.2.2 测试流程

测试主要分为两个阶段，见图B.4：一是状态调整阶段，使测试车辆达到试验目标车速，此时

应满足测试车辆与目标车辆纵向TTC≥6s；二是性能评估阶段，测试车辆以稳定速度驶向目标车辆，

直到触发预警或达到最晚报警时机仍未触发预警，则测试结束。

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图 B.4 同车道前方有慢速车辆测试过程示意图

a）测试车辆和目标车辆同车道，测试车辆和目标车辆由静止加速至目标车速，并保持稳定直

线行驶，在测试车辆和目标车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；


安全性；





附录R。

表 B.4 同车道前方有慢速车辆测试场景通过指标

测试用例


测试车辆速

度（km/h）

目标车辆速

度（km/h）

重叠率

（%）

最晚预警距

离（m）

最晚预警

TTC（s）

最早预警

距离（m）

最早预警

TTC（s）

1 20 10 100 7.1 2.5 9 3.3

2 40 20 5012.2 2.2 17.3 3.1

3 40 20 100

4 60 20 5025.8 2.3 40.1 3.6

5 60 20 100

6 80 30 100 34.3 2.5 54.8 4.0

B.3 同车道前方有对向行驶车辆

B.3.1 测试场景

测试车辆在沿直线车道匀速行驶，车道内前方有对向低速行驶的目标车辆，见图 B.5，测试车

辆在与目标车辆发生碰撞前，测试车辆 V2X FCW应用发出预警，预警时机需确保测试车辆驾驶员

收到预警后，能有足够时间采取措施，避免与目标车辆发生碰撞。

图 B. 5 同车道前方有对向行驶车辆测试场景示意图



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表 B.5 同车道前方有对向行驶车辆测试场景参数


重叠率（%） 50~100


B.3.2 测试流程

测试主要分为两个阶段，见图B.6：一是状态调整阶段，使测试车辆达到试验目标车速，此时

应满足测试车辆与目标车辆纵向TTC≥8s；二是性能评估阶段，测试车辆以稳定速度驶向目标车辆，

直到触发预警或达到最晚报警时机仍未触发预警，则测试结束。

图 B.6 同车道前方有对向行驶车辆测试过程示意图

a）测试车辆和目标车辆由静止加速至目标车速，并保持匀速行驶，在测试车辆和目标车辆进

入性能评估阶段之前开始采集数据；


安全性；





附录R。假设两车均减速至静止，预警距离为两车减速至静止时双方的预警距离之和。

表 B.7 同车道前方有对向行驶车辆测试场景通过指标

测试用例


测试车辆速度

（km/h）

目标车辆速度

（km/h）

重叠率

（%）

最晚预警距

离（m）

最晚预警

TTC（s）

最早预警距

离（m）

最早预警

TTC（s）

1 20 10 100 19.3 2.3 26.4 3.2

2 40 20 5038 2.3 57.4 3.5

3 40 20 100

4 60 20 5056.1 2.6 88.9 4

5 60 20 100

6 80 30 100 84.8 2.8 139.3 4.6

B.4 前方车辆遇到静止车辆后切出

B.4.1 测试场景

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测试车辆跟随背景车辆在直线车道匀速行驶，背景车辆是否具备无线通信能力不影响应用场景

的有效性，当背景车辆遇到前方静止目标车辆，并且背景车辆和前方静止目标车辆 THW满足一定

条件后，背景车辆切出至相邻车道，见图B.7，测试车辆和目标车辆有碰撞危险，测试车辆 V2X FCW

应用发出预警，预警时机需确保测试车辆驾驶员收到预警后，能有足够时间采取措施，避免与目标

车辆发生追尾碰撞。

图 B.7 前方车辆遇到静止车辆后切出测试场景示意图



表 B.8 前方车辆遇到静止车辆后切出测试场景参数


重叠率（%） 50~100

背景车辆速度（km/h） 10~130

背景车辆切出时刻 THW（s） 1±0.2

测试车辆跟车 THW（s） 1±0.2

B.4.2 测试流程

测试主要分为两个阶段，见表 B.8：一是状态调整阶段，使测试车辆与背景车辆达到试验目标

车速，此时应满足测试车辆与目标车辆纵向 TTC≥6s，且测试车辆与背景车辆的纵向跟车距离满足

THW =1±0.2s；二是性能评估阶段，测试车辆跟随背景车辆以稳定速度驶向目标车辆，直到触发

预警或达到最晚报警时机仍未触发预警，则测试结束。

图 B. 8 前方车辆遇到静止车辆后切出测试过程示意图

a）测试车辆跟随背景车辆由静止加速至目标车速，并保持稳定跟车行驶，在测试车辆和背景

车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；


安全性；

c）当背景车辆与目标车辆相对距离满足THW =1±0.2s，背景车辆切出至相邻车道；

d）测试车辆V2X FCW应用触发预警或达到最晚报警时机仍未触发预警，则测试结束。

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附录R。

表 B.9 前方车辆遇到静止车辆后切出测试场景通过指标

测试用例


测试车辆速度

（km/h）目标车辆速度

（km/h）重叠率

（%）

最晚预警距

离（m）

最晚预警

TTC（s）最早预警距

离（m）

最早预警

TTC（s）1 20 20 100 12.2 2.2 17.3 3.12 40 40 50 25.8 2.3 40.1 3.63 40 40 1004 60 60 50 43.8 2.6 71.6 4.35 60 60 1006 80 80 100 66.3 3.0 111.6 5.0

B.5 相邻车道前方有静止车辆

B.5.1 测试场景

测试车辆在沿直线车道匀速行驶，超过相邻车道的静止目标车辆，见图B.9，测试车辆V2X FCW应用不应发出预警信息。

图 B.9 相邻车道前方有静止车辆测试场景示意图

在该测试场景下，基本测试参数见表 B.10。在测试过程中，如果实际测试车辆的 ODD能力高


表 B.10 相邻车道前方有静止车辆测试场景参数


目标车辆偏移率（%） 0~50

目标车辆速度（km/h） 0

B.5.2 测试流程

测试主要分为两个阶段，见图 B.10：一是状态调整阶段，使测试车辆达到试验目标车速，此时

应满足测试车辆与目标车辆纵向 TTC≥6s；二是性能评估阶段，测试车辆以稳定速度驶向目标车辆，

直到误触发预警或测试车辆超过目标车辆，则测试结束。

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图 B.10 相邻车道前方有静止车辆测试过程示意图

a）测试车辆由静止状态加速至目标车速，并保持匀速行驶，在测试车辆和目标车辆进入性能

评估阶段之前开始采集数据；


安全性；

c）测试车辆V2X FCW应用误触发预警或测试车辆超过目标车辆，则测试结束。



测试车辆应不触发预警。

表 B.11 相邻车道前方有静止车辆测试场景通过指标

测试用例


测试车辆速度

（km/h）目标车辆偏移率

（%）

不触发预警

1 20 02 40 503 40 04 60 505 60 06 80 0

B.6 相邻车道前方有慢速车辆

B.6.1 测试场景

测试车辆在沿直线车道匀速行驶，超过相邻车道行驶的慢速目标车辆，见图B.11，测试车辆

V2X FCW应用不应发出预警信息。

图 B.11 相邻车道前方有慢速车辆测试场景示意图

在该测试场景下，基本测试参数见表 B.12。所示。在测试过程中，如果实际测试车辆的 ODD能力高于表 B.12中测试参数时，可以以 ODD参数进行测试。

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表 B.12 相邻车道前方有慢速车辆测试场景参数




B.6.2 测试流程

测试主要分为两个阶段，见图 B.12：一是状态调整阶段，使测试车辆达到试验目标车速，此时

应满足测试车辆与目标车辆纵向 TTC≥6s；二是性能评估阶段，测试车辆以稳定速度驶向目标车辆，

直到误触发预警或测试车辆超过目标车辆，则测试结束。

图 B.12 相邻车道前方有慢速车辆测试过程示意图

a）测试车辆和目标车辆位于相邻车道，测试车辆与目标车辆由静止加速至目标车速，并保持

匀速行驶，在测试车辆和目标车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；


安全性；

c）测试车辆V2X FCW应用误触发预警或测试车辆超过目标车辆，则测试结束。


针对该测试场景，需通过表 B.13规定的所有测试用例。


表 B.13 相邻车道前方有慢速车辆测试场景通过指标

测试用例


测试车辆速度（km/h）目标车辆速度

（km/h）目标车辆偏移率（%）

不触发预警

1 20 10 0

2 40 20 0

3 40 20 50

4 60 20 50

5 80 30 0

B.7 相邻车道有对向行驶车辆

B.7.1 测试场景

测试车辆在沿直线车道匀速行驶，经过在相邻车道对向行驶的目标车辆，见图 B.13，测试车

辆 V2X FCW应用不发出预警信息。

T/CSAE XXX—2021

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图 B.13 相邻车道有对向行驶车辆测试场景示意图

在该测试场景下，基本测试参数见表 B.14。在测试过程中，如果实际测试车辆的 ODD能力高


表 B.14 相邻车道有对向行驶车辆测试场景参数




B.7.2 测试流程

测试主要分为两个阶段，见图 B. 14：一是状态调整阶段，使测试车辆和目标车辆达到试验目标

车速，此时应满足测试车辆与目标车辆纵向 TTC≥6s；二是性能评估阶段，测试车辆以稳定速度驶

向目标车辆，直到误触发预警或测试车辆与目标车辆完成会车，则测试结束。

图 B.14 相邻车道有对向行驶车辆测试过程示意图

a）测试车辆和目标车辆位于相邻车道，测试车辆与目标车辆由静止加速至目标车速，并保持

匀速行驶，在测试车辆和目标车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；


安全性；

c）测试车辆V2X FCW应用误触发预警或测试车辆与目标车辆完成会车，则测试结束。


针对该测试场景，需通过表 B.15规定的所有测试用例。


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表 B.15 相邻车道有对向行驶车辆测试场景通过指标

测试用例


测试车辆速度（km/h）目标车辆速度

（km/h）目标车辆偏移率

（%）

不触发预警1 20 10 02 40 20 03 40 20 504 60 20 505 80 30 0

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附录 C


交叉路口通行测试场景及测试方法

C.1 测试车辆在交叉路口起步，目标车辆从左侧/右侧驶向路口

C.1.1 测试场景

测试车辆在交叉路口起步，目标车辆从左侧/右侧驶向路口，见图 C.1，测试车辆和目标车辆存

在碰撞危险，测试车辆 V2X ICW应用发出预警，预警时机需确保测试车辆驾驶员收到预警后，能

有足够时间采取措施，避免与目标车辆发生碰撞。

图 C.1 测试车辆在交叉路口起步，目标车辆从左侧/右侧驶向路口测试场景示意图

在该测试场景下，基本测试参数见表 C.1。在测试过程中，如果实际测试车辆的 ODD 能力高

于表 C.1测试参数时，可以以 ODD参数进行测试。

表 C.1 测试车辆在交叉路口起步，目标车辆从左侧/右侧驶向路口测试场景参数



车道数双向两车道、双向四车道、双向六车道等

C.1.2 测试流程

测试主要分为两个阶段，见图 C.2：一是状态调整阶段，使目标车辆达到试验目标车速，测试

车辆起步，此时应满足测试车辆与目标车辆到达碰撞点的 TTC差值在 0.5s以内（测试车辆静止除

外）；二是性能评估阶段，测试车辆起步驶向交叉口碰撞点，直到触发预警或达到最晚报警时机仍

未触发预警，则测试结束。在整个测试过程中测试车辆速度不能高于场景预设值。

T/CSAE xx—20xx

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图 C.2 测试车辆在交叉路口起步，目标车辆从左侧/右侧驶向路口测试过程示意图

a）使目标车辆达到试验目标车速，测试车辆起步，此时应满足测试车辆与目标车辆到达碰撞

点的TTC差值在0.5s以内，在测试车辆和目标车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；


安全性；

c）测试车辆V2X ICW应用触发预警或达到最晚报警时机仍未触发预警，则测试结束。

C.1.3 通过性条件

针对该测试场景，需通过表 C.2规定的所有测试用例。

测试车辆应发出预警信号，且预警时机需满足表C.2规定的通过指标。

通过指标计算方法参考附录R。其中，预警距离指测试车辆与碰撞点相对距离，预警TTC指测试

车辆与位于碰撞点静止车辆（假想目标车辆）的TTC。

表 C.2 测试车辆在交叉路口起步，目标车辆从左侧/右侧驶向路口测试场景通过指标

测试用例


测试车辆速度

（km/h）

目标车辆速度

（km/h）

最晚预警距离

（m）

最晚预警 TTC

（s）

最早预警距

离（m）

最早预警 TTC

（s）

1 0 20 不预警

2 20 20 12.2 2.2 17.3 3.1

C.2 测试车辆直行通过路口，目标车辆从左侧/右侧/对向驶向路口

C.2.1 测试场景

测试车辆直行通过路口，目标车辆从左侧/右侧/对向驶向路口，见图 C.3，当测试车辆和目标

车辆有碰撞危险时，测试车辆 V2X ICW应用发出预警，预警时机需确保驾驶员收到预警后，能有

足够的时间采取措施，避免与目标车辆发生碰撞；当测试车辆和目标车辆无碰撞危险时，测试车辆

T/CSAE XXX—2021

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V2X ICW应用不发出预警。

图 C.3 测试车辆直行通过路口，目标车辆从左侧/右侧/对向驶向路口测试场景示意图

在该测试场景下，基本测试参数见表 C.3。在测试过程中，如果实际测试车辆的 ODD 能力高

于表 C.3中测试参数时，可以以 ODD参数进行测试。

表 C.3 测试车辆直行通过路口，目标车辆从左侧/右侧/对向驶向路口测试场景参数




C.2.2 测试流程

测试主要分为两个阶段，见图 C.4：一是状态调整阶段，使测试车辆和目标车辆达到试验目标

车速，此时应满足测试车辆与目标车辆到达碰撞点的 TTC差值在 0.5s以内（无冲突场景测试车辆

和目标车辆到达路口的 TTI差值在 0.5s以内）；二是性能评估阶段，测试车辆以稳定速度直行，直

到触发预警或达到最晚报警时机仍未触发预警，则测试结束。

T/CSAE xx—20xx

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图 C.4 测试车辆直行通过路口，目标车辆从左侧/右侧/对向驶向路口测试过程示意图

a）使测试车辆和目标车辆达到试验目标车速，此时应满足测试车辆与目标车辆到达碰撞点的

TTC差值在0.5s以内（无冲突场景测试车辆和目标车辆到达路口的TTI差值在0.5s以内），在测试车

辆和目标车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；


安全性；







表 C.4 测试车辆直行通过路口，目标车辆从左侧/右侧/对向驶向路口测试场景通过指标

测试用例


测试车辆速

度（km/h）目标车辆速

度（km/h）目标车

辆位置

目标车辆

行驶方向

最晚预警

距离（m）

最晚预警

TTC（s）最早预警

距离（m）

最早预警

TTC（s）1 20 20 左侧直行 12.2 2.2 17.3 3.12 20 20 右侧直行 12.2 2.2 17.3 3.13 20 20 对向左转 12.2 2.2 17.3 3.14 20 20 对向直行不预警

C.3 测试车辆右转通过路口，目标车辆从左侧/右侧/对向驶向路口

C.3.1 测试场景

测试车辆右转通过路口，目标车辆从左侧/右侧/对向驶向路口，见图 C.5，当测试车辆和目标

车辆有碰撞危险时，测试车辆 V2X ICW应用发出预警，预警时机需确保驾驶员收到预警后，能有


V2X ICW应用不发出预警。

T/CSAE XXX—2021

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图 C.5 测试车辆右转通过路口，目标车辆从左侧/右侧/对向驶向路口测试场景示意图

在该测试场景下，基本测试参数见表 C.5所示。在测试过程中，如果实际测试车辆的 ODD能

力高于表 C.5中测试参数时，可以以 ODD参数进行测试。

表 C.5 测试车辆右转通过路口，目标车辆从左侧/右侧/对向驶向路口测试场景参数




C.3.2 测试流程

测试主要分为两个阶段，见图 C.6：一是状态调整阶段，使测试车辆和目标车辆达到试验目标

车速，此时应满足测试车辆与目标车辆到达碰撞点的 TTC差值在 0.5s以内（无冲突场景测试车辆

和目标车辆到达路口的 TTI差值在 0.5s以内）；二是性能评估阶段，测试车辆以稳定速度右转，直

到触发预警或达到最晚报警时机仍未触发预警，则测试结束。

T/CSAE xx—20xx

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图 C.6 测试车辆右转通过路口，目标车辆从左侧/右侧/对向驶向路口测试过程示意图


TTC差值在0.5s以内（无冲突场景测试车辆和目标车辆到达路口的TTI差值在0.5s以内），在测试车



安全性；







表 C.6 测试车辆右转通过路口，目标车辆从左侧/右侧/对向驶向路口测试场景通过指标

测试用例


测试车辆速

度（km/h）目标车辆速

度（km/h）目标车

辆位置

目标车

辆行驶

方向

最晚预警

距离（m）

最晚预

警 TTC（s）

最早预警

距离（m）

最早预

警 TTC（s）

1 20 20 左侧直行 12.2 2.2 17.3 3.12 20 20 右侧直行不预警

3 20 20 对向直行不预警

T/CSAE XXX—2021

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附录 D


左转辅助测试场景及测试方法

D.1 测试车辆左转通过路口，目标车辆从左侧/右侧/对向驶向路口

D.1.1 测试场景

测试车辆左转通过路口，目标车辆从左侧/右侧/对向驶向路口，见图 D.1，当测试车辆和目标

车辆有碰撞危险时，测试车辆 V2X LTA应用发出预警，预警时机需确保驾驶员收到预警后，能有


V2X LTA应用不发出预警。

图 D.1 测试车辆左转通过路口，目标车辆从左侧/右侧/对向驶向路口测试场景示意图

在该测试场景下，基本测试参数见表 D.1。在测试过程中，如果实际测试车辆的 ODD能力高

于表 D.1。中测试参数时，可以以 ODD参数进行测试。

表 D.1 测试车辆左转通过路口，目标车辆从左侧/右侧/对向驶向路口测试场景参数



D.1.2 测试流程

测试主要分为两个阶段，见图 D.2：一是状态调整阶段，使测试车辆和目标车辆达到试验目

标车速，此时应满足测试车辆与目标车辆到达碰撞点的 TTC 差值在 0.5s以内（无冲突场景测试车

辆和目标车辆到达路口的 TTI差值在 0.5s以内）；二是性能评估阶段，测试车辆 V2X LTA应用触

发预警或达到最晚报警时机仍未触发预警，则测试结束。

T/CSAE xx—20xx

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图 D.2 测试车辆左转通过路口，目标车辆从左侧/右侧/对向驶向路口测试过程示意图


TTC差值在0.5s以内（无冲突场景测试车辆和目标车辆到达路口的TTI差值在0.5s以内），测试车辆，

在测试车辆和目标车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；


安全性；

c）测试车辆 V2X LTA应用触发预警或达到最晚报警时机仍未触发预警，则测试结束。

D.1.3 通过性条件

针对该测试场景，需通过表 D.2规定的所有测试用例。

测试车辆应发出预警信号，且预警时机需满足表D.2规定的通过指标。



表 D.2 测试车辆左转通过路口，目标车辆从左侧/右侧/对向驶向路口测试场景通过指标

测试用例


测试车辆速

度（km/h）

目标车辆速

度（km/h）

目标车

辆位置

目标车辆

行驶方向

最晚预警

距离（m）

最晚预警

TTC（s）

最早预警

距离（m）

最早预警

TTC（s）

1 20 20 左侧直行 12.2 2.2 17.3 3.1

2 20 20 右侧直行 12.2 2.2 17.3 3.1

3 20 20 对向直行 12.2 2.2 17.3 3.1

T/CSAE XXX—2021

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附录 E


盲区预警/变道辅助测试场景及测试方法

E.1 目标车辆在测试车辆相邻车道盲区内同向行驶

E.1.1 测试场景

测试车辆在本车道内行驶，目标车辆在测试车辆相邻车道盲区监测范围内同向行驶，见图 E.1，测试车辆 V2X BSW应用发出预警。

图 E.1 目标车辆在测试车辆相邻车道盲区内同向行驶测试场景示意图

在该测试场景下，基本测试参数见表 E.1。在测试过程中，如果实际测试车辆的 ODD能力高

于表 E.1中测试参数时，可以以 ODD参数进行测试。

表 E.1 目标车辆在测试车辆相邻车道盲区内同向行驶测试场景参数



E.1.2 测试流程

测试主要分为两个阶段，见图 E.2：一是状态调整阶段，使测试车辆和目标车辆达到试验目标

车速，此时应满足目标车辆在测试车辆盲区监测范围内；二是性能评估阶段，测试车辆和目标车辆

以稳定速度行驶超过 3s，则测试结束。

图 E.2 目标车辆在测试车辆相邻车道盲区内同向行驶测试过程示意图

a）测试车辆和目标车辆由静止加速至目标车速，目标车辆在测试车辆盲区监测范围内并维持

稳定行驶，在测试车辆和目标车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；


安全性；

c）测试车辆和目标车辆以稳定速度行驶超过3s，则测试结束。

T/CSAE xx—20xx

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E.1.3 通过性条件

针对该测试场景，需通过表 E.2规定的所有测试用例。

测试车辆应发出预警信号，且预警时机需满足表 E.2规定的通过指标。

表 E.2 目标车辆在测试车辆相邻车道盲区内同向行驶测试场景通过指标

测试用例测试参数通过指标

测试车辆速度（km/h）目标车辆速度（km/h）

持续发出预警1 20 20

2 40 40

3 60 60

E.2 目标车辆在测试车辆相邻车道盲区内同向行驶，且测试车辆有换道意图

E.2.1 测试场景

测试车辆在本车道内行驶，目标车辆在测试车辆相邻车道盲区监测范围内同向行驶，测试车

辆驾驶员有向目标车辆所在车道变道的意图，见图 E.3，则测试车辆 V2X LCW发出预警。

图 E.3 目标车辆在测试车辆相邻车道盲区内同向行驶，且测试车辆有换道意图测试场景示意图



表 E.3 目标车辆在测试车辆相邻车道盲区内同向行驶，且测试车辆有换道意图测试场景参数



E.2.2 测试流程


车速，此时应满足目标车辆在测试车辆盲区监测范围内；二是性能评估阶段，测试车辆驾驶员激活

转向灯或者发出其他变道意图信号，测试车辆 V2X LCW 发出预警或 1s后未发出预警，则测试结

束。

图 E.4 目标车辆在测试车辆相邻车道盲区内同向行驶，且测试车辆有换道意图测试过程示意图

T/CSAE XXX—2021

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a）测试车辆和目标车辆由静止加速至目标车速，目标车辆在测试车辆盲区监测范围内并维持

稳定行驶，在测试车辆和目标车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；


安全性；

c）测试车辆驾驶员激活转向灯或者发出其他变道意图信号，测试车辆V2X LCW发出预警或1s

后未发出预警，则测试结束。



测试车辆应在驾驶员激活转向灯或者发出其他变道意图信号后发出预警信号，且预警时机需满

足表 E.4规定的通过指标。

表 E.4 目标车辆在测试车辆相邻车道盲区内同向行驶，且测试车辆有换道意图测试场景通过指标

测试用例


测试车辆速度（km/h）目标车辆速度（km/h）预警时机相对于激活转向灯或者发出其他

变道意图信号时机延后时长（s）

1 20 20

≤12 40 40

3 60 60

E.3 目标车辆在相邻车道内快速驶向测试车辆盲区

E.3.1 测试场景

测试车辆在本车道内行驶，目标车辆在相邻车道快速驶向测试车辆盲区监测范围，见图 E.5，满足一定条件后，测试车辆 V2X BSW应用发出预警。

图 E.5 目标车辆在相邻车道内快速驶向测试车辆盲区测试场景示意图



表 E.5 目标车辆在相邻车道内快速驶向测试车辆盲区测试场景参数



E.3.2 测试流程


车速，此时应满足测试车辆与目标车辆纵向 TTC≥6s；二是性能评估阶段，测试车辆 V2X BSW应用触发预警或两车纵向 TTC≤1.2s未触发预警，则测试结束。

T/CSAE xx—20xx

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图 E.6 目标车辆在相邻车道内快速驶向测试车辆盲区测试过程示意图

a）测试车辆和目标车辆由静止加速至目标车速，并保持稳定车速行驶，在测试车辆和目标车

辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；


安全性；

c）测试车辆V2X BSW应用触发预警或两车纵向TTC≤1.2s未触发预警，则测试结束。




足表 B.6规定的通过指标。

表 E.6 目标车辆在相邻车道内快速驶向测试车辆盲区测试场景通过指标


测试车辆速度（km/h）目标车辆速度（km/h）最晚预警 TTC（s）1 20 30

1.22 40 603 60 90

E.4 目标车辆在相邻车道内快速驶向测试车辆盲区，且测试车辆有换道意图

E.4.1 测试场景

测试车辆在本车道内行驶，目标车辆在相邻车道快速驶向测试车辆盲区监测范围，测试车辆驾

驶员有向目标车辆所在车道变道的意图，见图 E.7，满足一定条件后，测试车辆 V2X LCW应用发

出预警。

图 E.7 目标车辆在相邻车道内快速驶向测试车辆盲区，且测试车辆有换道意图测试场景示意图


于见表 E.7中测试参数时，可以以 ODD参数进行测试。

T/CSAE XXX—2021

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表 E. 7目标车辆在相邻车道内快速驶向测试车辆盲区，且测试车辆有换道意图测试场景参数

测试车辆速度（km/h） 10 ~100

目标车辆速度（km/h） 30 ~130

E.4.2 测试流程


车速，此时应满足测试车辆与目标车辆纵向 TTC≥6S；二是性能评估阶段，测试车辆驾驶员激活

转向灯或者发出其他变道意图信号，测试车辆 V2X LCW应用触发预警或两车纵向 TTC≤1.5s 未

触发预警，则测试结束。

图 E.8 目标车辆在相邻车道内快速驶向测试车辆盲区，且测试车辆有换道意图测试过程示意图

a）测试车辆和目标车辆由静止加速至目标车速，并保持稳定车速行驶，在测试车辆和目标车

辆进入性能评估阶段之前测试车辆驾驶员激活转向灯或者发出其他变道意图信号，并开始采集数

据；


安全性；

c）测试车辆V2X LCW应用触发预警或两车纵向TTC≤1.5s未触发预警，则测试结束。




足表 E.8规定的通过指标。

表 E.8 目标车辆在相邻车道内快速驶向测试车辆盲区，且测试车辆有换道意图测试场景通过指标


测试车辆速度（km/h）目标车辆速度（km/h）最早预警 TTC（s）最晚预警 TTC（s）

1 20 30

5 1.52 40 60

3 60 90

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附录 F


逆向超车预警测试场景及测试方法

F.1 测试车辆意图借逆向车道超车，逆向车道上有相向行驶的目标车辆

F.1.1 测试场景

测试车辆激活转向灯意图借逆向车道超车，目标车辆从相邻逆向车道行驶而来，见图 F.1，当

测试车辆无法完成超车时测试车辆 V2X DNPW应用发出预警，提醒驾驶员结束超车，避免与目标

车辆发生碰撞。

图 F. 1 测试车辆意图借逆向车道超车，逆向车道上有相向行驶的目标车辆测试场景示意图

在该测试场景下，基本测试参数如下表 F. 1场景参数所示。在测试过程中，如果实际测试车辆

的 ODD能力高于表 F. 1中测试参数时，可以以 ODD参数进行测试。

表 F. 1 测试车辆意图借逆向车道超车，逆向车道上有相向行驶的目标车辆测试场景参数



背景车辆速度（km/h） 10~70

F.1.2 测试流程

测试主要分为两个阶段，见图 F.2：一是状态调整阶段，使测试车辆、目标车辆和背景车辆达

到试验目标车速，此时应满足测试车辆与目标车辆纵向 TTC≥20s；二是性能评估阶段，测试车辆

驾驶员激活转向灯或者发出其他借道超车意图信号（可以不发生实际超车动作），直到触发预警或

达到最晚预警时机仍未触发预警，则测试结束。

图 F. 2 测试车辆意图借逆向车道超车，逆向车道上有相向行驶的目标车辆测试过程示意图

a）测试车辆、目标车辆和背景车辆由静止加速至目标车速，保持稳定车速行驶，在进入性能

评估阶段之前测试车辆驾驶员激活转向灯或者发出其他借道超车意图信号，并开始采集数据；

T/CSAE XXX—2021

36


安全性；

c）测试车辆V2X DNPW应用触发预警或达到最晚预警时机仍未触发预警，则测试结束。

F.1.3 通过性条件

针对该测试场景，需通过表 F.2规定的所有测试用例。

测试车辆应发出预警信号，且预警时机需满足表 F.2规定的通过指标。

表 F.2 测试车辆意图借逆向车道超车，逆向车道上有相向行驶的目标车辆测试场景通过指标


测试车辆速度（km/h）目标车辆速度（km/h）最早预警 TTC（s）最晚预警 TTC（s）

1 40 20

20 122 60 20

3 80 20

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附录 G


紧急制动预警测试场景及测试方法

G.1 测试车辆前方有紧急制动车辆

G.1.1 测试场景

测试车辆和目标车辆在同车道匀速行驶，目标车辆紧急制动，见图 G.1，测试车辆 V2X EBW应用及时发出预警，提醒驾驶员前方有紧急制动车辆。

图 G. 1 测试车辆前方有紧急制动车辆测试场景示意图

在该测试场景下，基本测试参数见表 G.1。在测试过程中，如果实际测试车辆的 ODD能力高

于见表 G.1中测试参数时，可以以 ODD参数进行测试。

表 G. 1 测试车辆前方有紧急制动车辆测试场景参数



重叠率（%） 50~100

G.1.2 测试流程

测试主要分为两个阶段，见图 G.2：一是状态调整阶段，使测试车辆和目标车辆达到试验目标

车速，并且纵向距离小于 300m；二是性能评估阶段，目标车辆紧急制动并使减速度迅速达到-5m/s2，测试车辆V2X EBW应用触发预警或目标车辆减速度达到-4m/s2后 1s内仍未触发预警，则测试结束。

图 G. 2 测试车辆前方有紧急制动车辆测试过程示意图

a）测试车辆和目标车辆由静止加速至目标车速，并保持稳定跟车行驶，在测试车辆和目标车

辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；

b）测试车辆进入性能评估阶段时，目标车辆紧急制动并使减速度迅速达到-5m/s2，持续采集

数据，驾驶员应保持注意力高度集中，确保试验安全性；

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c）测试车辆V2X EBW应用触发预警或目标车辆减速度达到-4m/s2后1s内仍未触发预警，则测

试结束。

G.1.3 通过性条件

针对该测试场景，需通过表 G.2规定的所有测试用例。

目标车辆减速度达到-4m/s2后测试车辆应发出预警信号，且预警时机需满足表 G.2规定的通过

指标。

表 G. 2 测试车辆前方有紧急制动车辆测试场景通过指标

测试用例


测试车辆速度


（km/h）预警时机相对目标车辆减速度达到

-4m/s2时机延后时长（s）1 40 40

≤12 60 603 80 80

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附录 H


异常车辆提醒测试场景及测试方法

H.1 在测试车辆前方同向相同或相邻车道内目标车辆持续广播故障信息

H.1.1 测试场景

测试车辆匀速行驶，同向目标车辆在相同或相邻车道内持续广播故障信息，见图 H.1，当测试

车辆和目标车辆纵向距离满足一定条件时，测试车辆 V2XAVW应用发出预警，提醒驾驶员前方有

异常车辆。

图 H. 1 在测试车辆前方同向相同或相邻车道内目标车辆持续广播故障信息测试场景示意图

在该测试场景下，基本测试参数见表 H.1。在测试过程中，如果实际测试车辆的 ODD能力高

于表 H.1中测试参数时，可以以 ODD参数进行测试。

表 H. 1 在测试车辆前方同向相同或相邻车道内目标车辆持续广播故障信息测试参数



H.1.2 测试流程

测试主要分为两个阶段，见图 H.2：一是状态调整阶段，使测试车辆和目标车辆达到试验目标

车速，目标车辆播报故障信息，并且纵向距离满足场景触发要求；二是性能评估阶段，测试车辆 V2XEBW应用触发预警或达到最晚预警时机仍未触发预警，则测试结束。

图 H. 2 在测试车辆前方同向相同或相邻车道内目标车辆持续广播故障信息测试过程示意图

a）测试车辆和目标车辆由静止加速至目标车速，目标车辆播报故障信息，并且纵向距离满足

场景触发要求，在测试车辆和目标车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；


安全性；

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c）测试车辆V2X AVW应用触发预警或达到最晚预警时机仍未触发预警，则测试结束。

H.1.3 通过性条件

针对该测试场景，需通过表 H.2规定的所有测试用例。

测试车辆应发出预警信号，且预警时机需满足表 H.3规定的通过指标。

表 H. 2 在测试车辆前方同向相同或相邻车道内目标车辆持续广播故障信息测试场景通过指标

测试用例


测试车辆速度

（km/h）

目标车辆速度

（km/h）最晚预警距离（m）最早预警距离（m）

1 20 0

150 3002 40 0

3 60 0

4 80 20

5 120 20 300 /

表 H. 3 在测试车辆前方同向相同或相邻车道内目标车辆持续广播故障信息测试场景预警时机对照表

两车相对速度（km/h）最晚预警距离（m）最早预警距离（m）

0<∆V≤80 150 300

80<∆V 300 /

H.2 在测试车辆前方对向相同或相邻车道内目标车辆持续广播故障信息

H.2.1 测试场景

测试车辆匀速行驶，对向目标车辆在相同或相邻车道内持续广播故障信息，见图 H.3，当测试

车辆和目标车辆纵向距离满足一定条件时，测试车辆 V2X AVW 应用发出预警，提醒驾驶员前方有异

常车辆。

图 H. 3 在测试车辆前方对向相同或相邻车道内目标车辆持续广播故障信息测试场景示意图

在该测试场景下，基本测试参数见表 H.4。在测试过程中，如果实际测试车辆的 ODD 能力高于

表 H.4 中测试参数时，可以以 ODD 参数进行测试。

表 H. 4 在测试车辆前方对向相同或相邻车道内目标车辆持续广播故障信息测试场景参数



H.2.2 测试流程

测试主要分为两个阶段，见图 H.4：一是状态调整阶段，使测试车辆和目标车辆达到试验目标

车速，目标车辆播报故障信息，并且纵向距离满足场景触发要求；二是性能评估阶段，测试车辆 V2X

T/CSAE xx—20xx

41

EBW应用触发预警或达到最晚预警时机仍未触发预警，则测试结束。

图 H. 4 在测试车辆前方对向相同或相邻车道内目标车辆持续广播故障信息测试过程示意图

a）测试车辆和目标车辆由静止加速至目标车速，目标车辆播报故障信息，并且纵向距离满足

场景触发要求，在测试车辆和目标车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；


安全性；

c）测试车辆V2X AVW应用触发预警或达到最晚预警时机仍未触发预警，则测试结束。

H.2.3 通过性条件

针对该测试场景，需通过表 H.5规定的所有测试用例。

测试车辆应发出预警信号，且预警时机需满足表 H.6规定的通过指标。

表 H.5 在测试车辆前方对向相同或相邻车道内目标车辆持续广播故障信息测试场景通过指标

测试用例


测试车辆速度

（km/h）

目标车辆速度


1 20 0

1503002 40 0

3 60 0

4 80 20300 /

5 120 20

表 H.6 在测试车辆前方对向相同或相邻车道内目标车辆持续广播故障信息测试场景预警时机对照表


0<∆V≤80 150 300

80<∆V 300 /

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附录 I


道路危险状况提醒测试场景及测试方法

I.1 测试车辆前方RSU持续广播道路危险状况信息

I.1.1 测试场景

测试车辆匀速行驶，前方 RSU持续广播道路危险状况信息，见图 I.1，测试车辆 V2X HLW应

用发出预警，提醒驾驶员前方有道路危险。

图 I. 1 测试车辆前方 RSU 持续广播道路危险状况信息测试场景示意图

在该测试场景下，基本测试参数见表 I.1。在测试过程中，如果实际测试车辆的 ODD能力高于

表 I.1中测试参数时，可以以 ODD参数进行测试。

表 I. 1 测试车辆前方 RSU 持续广播道路危险状况信息测试场景参数


I.1.2 测试流程

测试主要分为两个阶段，见图 I.2：一是状态调整阶段，使测试车辆达到试验目标车速，此时

应满足测试车辆与道路危险事件起始点纵向距离大于 300m；二是性能评估阶段，测试车辆 V2XHLW应用触发预警或当测试车辆与道路危险事件起始点纵向距离小于 300m后 1s内仍未触发预警，

则测试结束。

图 I. 2 测试车辆前方 RSU 持续广播道路危险状况信息测试过程示意图

a）使测试车辆达到试验目标车速，此时应满足测试车辆与道路危险事件起始点纵向距离大于

300m，在测试车辆和目标车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；

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安全性；

c）测试车辆V2X HLW应用触发预警或当测试车辆与道路危险事件起始点纵向距离小于300m后

1s内仍未触发预警，则测试结束。

I.1.3 通过性条件

针对该测试场景，需通过表 I.2规定的所有测试用例。

测试车辆应发出预警信号，且预警时机需满足表 I.2规定的通过指标。

表 I. 2 测试车辆前方 RSU 持续广播道路危险状况信息测试场景通过指标

测试用例


测试车辆速度（km/h）预警时机相对于测试车辆与道路危险事件起始点纵向距

离小于 300m 时机延后时长(s)

1 20

≤12 40

3 60

4 80

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附录 J


车辆失控预警测试场景及测试方法

J.1 在测试车辆前方同向相同或相邻车道内目标车辆广播车辆失控状态信息

J.1.1 测试场景

测试车辆匀速行驶，前方目标车辆在相同或相邻车道内广播车辆失控状态信息，见图 J.1，当

测试车辆和目标车辆纵向距离满足一定条件时，测试车辆 V2X CLW应用发出预警，提醒驾驶员前

方有失控车辆。

图 J. 1 在测试车辆前方同向相同或相邻车道内目标车辆广播车辆失控状态信测试场景示意图

在该测试场景下，基本测试参数见表 J.1。在测试过程中，如果实际测试车辆的 ODD能力高于

表 J. 1场景参数中测试参数时，可以以 ODD参数进行测试。

表 J. 1 在测试车辆前方同向相同或相邻车道内目标车辆广播车辆失控状态信息测试场景参数



失控状态信息类型制动防抱死系统（ABS）、车身稳定性系统（ESP）、牵引力控制系统（TCS）、车道

偏移预警系统（LDW）等功能触发

J.1.2 测试流程

测试主要分为两个阶段，见图 J.2：一是状态调整阶段，使测试车辆和目标车辆达到试验目标车

速，目标车辆播报失控状态信息，并且纵向距离满足场景触发要求；二是性能评估阶段，测试车辆

V2X CLW应用触发预警或达到最晚预警时机仍未触发预警，则测试结束。

图 J. 2 在测试车辆前方同向相同或相邻车道内目标车辆广播车辆失控状态信息测试过程示意图

a）测试车辆和目标车辆由静止加速至目标车速，目标车辆播报失控状态信息，并且纵向距离

满足场景触发要求，在测试车辆和目标车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；

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安全性；

c）测试车辆V2X CLW应用触发预警或达到最晚预警时机仍未触发预警，则测试结束。

J.1.3 通过性条件

针对该测试场景，需通过表 J.2规定的所有测试用例。

测试车辆应发出预警信号，且预警时机需满足表 J.3规定的通过指标。

表 J.2 在测试车辆前方同向相同或相邻车道内目标车辆广播车辆失控状态信息测试场景通过指标

测试用例


测试车辆速度

（km/h）

目标车辆速度


1 20 0

150 3002 40 20

3 60 20

4 80 40

5 120 40 300 /

表 J.3 在测试车辆前方同向相同或相邻车道内目标车辆广播车辆失控状态信息测试预警时机对照表


0＜∆V≤80 150 300

80＜∆V 300 /

J.2 在测试车辆前方对向同车道或相邻车道目标车辆广播车辆失控状态信息

J.2.1 测试场景

测试车辆匀速行驶，前方目标车辆在同车道或相邻车道对向行驶，并广播车辆失控状态信息，

见图 J.3，当测试车辆和目标车辆纵向距离满足一定条件时，测试车辆 V2X CLW应用发出预警，

提醒驾驶员前方有失控车辆。

图 J. 3 在测试车辆前方对向同车道或相邻车道目标车辆广播车辆失控状态信息测试场景示意图

在该测试场景下，基本测试参数见表 J.4。在测试过程中，如果实际测试车辆的 ODD能力高于

表 J. 4中测试参数时，可以以 ODD参数进行测试。

表 J. 4 在测试车辆前方对向同车道或相邻车道目标车辆广播车辆失控状态信息测试场景参数



失控状态信息类型制动防抱死系统（ABS）、车身稳定性系统（ESP）、牵引力控制系统（TCS）、

车道偏移预警系统（LDW）等功能触发

J.2.2 测试流程

T/CSAE XXX—2021

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测试主要分为两个阶段，见图 J.4：一是状态调整阶段，使测试车辆和目标车辆达到试验目标车

速，目标车辆播报失控状态信息，并且纵向距离满足场景触发要求；二是性能评估阶段，测试车辆

V2X CLW应用触发预警或达到最晚预警时机仍未触发预警，则测试结束。

图 J. 4 在测试车辆前方对向同车道或相邻车道目标车辆广播车辆失控状态信息测试过程示意图

a）测试车辆和目标车辆由静止加速至目标车速，目标车辆播报失控状态信息，并且纵向距离

满足场景触发要求，在测试车辆和目标车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；


安全性；

c）测试车辆V2X CLW应用触发预警或达到最晚预警时机仍未触发预警，则测试结束。

J.2.3 通过性条件

针对该测试场景，需通过表 J.5规定的所有测试用例。

测试车辆应发出预警信号，且预警时机需满足表 J.6规定的通过指标。

表 J.5 在测试车辆前方对向同车道或相邻车道目标车辆广播车辆失控状态信息测试场景通过指标

测试用例


测试车辆速度



1 20 0 150 3002 40 203 60 20

300 -4 80 405 120 40

表 J.6 在测试车辆前方对向同车道或相邻车道目标车辆广播车辆失控状态信息测试预警时机对照表


0＜∆V≤80 150 300

80＜∆V 300 /

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附录 K


限速预警测试场景及测试方法

K.1 测试车辆前方RSU持续广播道路限速信息

K.1.1 测试场景

测试车辆匀速行驶，前方 RSU持续通过MAP消息广播特定路段的限速信息，见图 K.1，测试车辆

V2X SLW应用发出预警，提醒驾驶员前方有道路限速。

图 K. 1 测试车辆前方 RSU 持续广播道路限速信息测试场景示意图

在该测试场景下，基本测试参数见表 K.1。在测试过程中，如果实际测试车辆的 ODD能力高于表

K. 1中测试参数时，可以以 ODD参数进行测试。

表 K. 1 测试车辆前方 RSU 持续广播道路限速信息测试场景参数

测试车辆速度（km/h） 10~130RSU 限速值（km/h） 20~120

K.1.2 测试流程

测试主要分为两个阶段见图 K.2：一是状态调整阶段，使测试车辆达到试验目标车速，此时应满足

测试车辆与限速消息作用路段纵向距离大于 300m；二是性能评估阶段，测试车辆 V2X HLW应用触发

预警或当测试车辆进入限速消息作用路段 1s内仍未触发预警，则测试结束。

图 K. 2 测试车辆前方 RSU 持续广播道路限速信息测试过程示意图

a）使测试车辆达到试验目标车速，此时应满足测试车辆与限速消息作用路段纵向距离大于300m，


T/CSAE XXX—2021

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b）测试车辆进入性能评估阶段时，持续采集数据，驾驶员应保持注意力高度集中，确保试验安

全性；

c）测试车辆V2X SLW应用触发预警或当测试车辆进入限速消息作用路段1s内仍未触发预警，则

测试结束。

K.1.3 通过性条件

针对该测试场景，需通过表 K.2规定的所有测试用例。

测试车辆进入限速消息作用路段内，若满足预警触发条件，测试车辆应周期性发出预警信号，且

预警时机需满足表 K.2规定的通过指标，否则不发出预警。

表 P. 1 测试车辆前方 RSU 持续广播道路限速信息测试场景通过指标

测试用例


测试车辆速度（km/h）限速值(km/h)预警时机相对测试车辆进入限速消息作

用路段时机延后时长（s）

1 20 10

≤12 40 30

3 60 50

4 80 70

5 20 30

不触发预警6 40 50

7 60 70

8 80 90

T/CSAE xx—20xx

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附录 L


闯红灯预警测试场景及测试方法

L.1 测试车辆前方RSU持续广播道路红绿灯信息

L.1.1 测试场景

测试车辆匀速行驶，经过前方路口时红绿灯状态为红灯，前方 RSU持续广播路口红绿灯信息，见

图 L.1，测试车辆 V2X RLVW应用发出预警，提醒驾驶员前方红灯。

图 L. 1 测试车辆前方 RSU 持续广播道路红绿灯信息测试场景示意图

在该测试场景下，基本测试参数见表 L.1，如果实际测试车辆的 ODD能力高于表 L.1 中测试参数

时，可以以 ODD参数进行测试。

表 L. 1 测试车辆前方 RSU 持续广播道路红绿灯信息测试场景参数


L.1.2 测试流程

测试主要分为两个阶段见图 L.2：一是状态调整阶段，使测试车辆达到试验目标车速，此时应满足

TTC≥6s；二是性能评估阶段，测试车辆以稳定速度驶向路口，且路口信号灯状态持续保持红灯，直到

触发预警或达到最晚报警时机仍未触发预警，则测试结束。

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图 L. 2 测试车辆前方 RSU 持续广播道路红绿灯信息测试过程示意图

a）测试车辆由静止加速至目标车速，此时应满足TTC≥6s，在测试车辆进入性能评估阶段之前开始

采集数据；

b）测试车辆进入性能评估阶段时，持续采集数据，驾驶员应保持注意力高度集中，确保试验安全

性；

c）测试车辆V2XVRLVW应用触发预警或达到最晚报警时机仍未触发预警，则测试结束。

L.1.3 通过性条件

针对该测试场景，需通过表 L.2规定的所有测试用例。

测试车辆应发出预警信号，且预警时机需满足表 L.2规定的通过指标。

通过指标计算方法参考附录R。其中，预警距离指测试车辆与停止线相对距离，预警TTC指测试车辆

相对于停止线的TTC。车道附录R停止线的中心点为MAP消息中车道中心线点集中最后一个点所在位置，

停止线方向垂直于最后一段车道中心线线段方向。

表 L.2 测试车辆前方 RSU 持续广播道路红绿灯信息测试场景通过指标

测试用例


测试车辆速度（km/h）最晚预警距离（m）最晚预警TTC（s）最早预警距离

（m）

最早预警TTC

（s）

1 20 12.2 2.2 17.3 3.1

2 40 25.8 2.3 40.1 3.6

3 60 43.8 2.6 71.6 4.3

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51

附录 M


弱势交通参与者碰撞预警测试场景及测试方法

M.1 测试车辆前方有弱势交通参与者横穿马路

M.1.1 测试场景

测试车辆在沿直线车道匀速行驶，前方有VRU横穿马路，见图M.1，且测试车辆和VRU有碰撞危险。

RSU感知到VRU后周期广播RSM通知测试车辆，测试车辆V2X VRUCW应用发出预警，预警时机需确

保测试车辆驾驶员收到预警后，能有足够时间采取措施，避免与VRU发生碰撞。

图 M. 1 测试车辆前方有弱势交通参与者横穿马路测试场景示意图

在该测试场景下，基本测试参数见表M.1。在测试过程中，如果实际测试车辆的 ODD能力高于表

M. 1中测试参数时，可以以 ODD参数进行测试。

表 M.1 测试车辆前方有弱势交通参与者横穿马路测试场景参数


VRU 类型儿童，成人，自行车

VRU 速度（km/h） 5，6.5，15

M.1.2 测试流程

测试执行主要分为两个阶段，见图M.2：一是状态调整阶段，使测试车辆达到试验目标车速，此时

应满足测试车辆与 VRU纵向 TTC≥6s；二是性能评估阶段，此时应满足测试车辆与 VRU 到达碰撞点

的 TTC差值在 0.5s以内，测试车辆以稳定速度驶向 VRU，直到触发预警或达到最晚报警时机仍未触发

预警，则测试结束。

图 M. 2测试车辆前方有弱势交通参与者横穿马路测试过程示意图

T/CSAE XXX—2021

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a）测试车辆由静止状态加速至目标车速，并保持稳定行驶，在测试车辆和目标车辆进入性能评估

阶段之前开始采集数据；


性；

c）测试车辆V2X VRUCW应用触发预警或达到最晚报警时机仍未触发预警，试验结束。

M.1.3 通过性条件

针对该测试场景，需通过表M.2规定的所有测试用例。

测试车辆应发出预警信号，且预警时机需满足表M.2规定的通过指标。

通过指标计算方法参考附录 R。

表 M.2 测试车辆前方有弱势交通参与者横穿马路测试场景通过指标

测试用例


测试车辆速

度（km/h）

VRU 类型 VRU目标速度

（km/h）

最晚预警距

离（m）

最晚预警

TTC（s）

最早预警距

离（m）

最早预警

TTC（s）

1 50 儿童 5

34.3 2.5 54.8 4.02 50 成人 6.5

3 50 自行车 15

M.2 测试车辆倒车，后方有弱势交通参与者横穿

M.2.1 测试场景

测试车辆启动倒车时，车辆后方有VRU横穿，见图M.3，测试车辆和VRU有碰撞危险，测试车辆

V2X VRUCW应用获取本车挡位信息发出预警，预警时机需确保测试车辆驾驶员收到预警后，能有足够

时间采取措施，避免与VRU发生碰撞。

图 M. 3测试车辆倒车，后方有弱势交通参与者横穿测试场景示意图



表 M. 3 测试车辆倒车，后方有弱势交通参与者横穿测试场景参数


VRU 类型成人，儿童

VRU 速度（km/h） 5

T/CSAE xx—20xx

53

M.2.2 测试流程

测试主要分为两个阶段，见图M.4：一是状态调整阶段，使 VRU达到试验目标车速，测试车辆起

步，此时应满足测试车辆与 VRU到达碰撞点的 TTC差值在 0.5s以内（测试车辆静止除外）；二是性能

评估阶段，测试车辆倒车起步，直到触发预警或达到最晚报警时机仍未触发预警，则测试结束。在整个

测试过程中测试车辆速度不能高于场景预设值。

图 M. 4测试车辆倒车，后方有弱势交通参与者横穿测试过程示意图

a）使VRU达到试验目标车速，测试车辆起步，此时应满足测试车辆与目标车辆到达碰撞点的TTC差

值在0.5s以内，在测试车辆和目标车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；


性；

c）测试车辆V2X VRUCW应用触发预警或达到最晚报警时机仍未触发预警，则测试结束。




通过指标计算方法参考附录R。

表 M.4 测试车辆倒车，后方有弱势交通参与者横穿测试场景通过指标

测试用例


测试车辆速

度（km/h）VRU 目标类型

VRU 目标速度

（km/h）

最晚预警距

离（m）

最晚预警 TTC

（s）

最早预警距

离（m）

最早预警

TTC（s）

1 0 儿童 5 2.0 / 5.0 /

2 8 儿童 5 6.2 2.8 7.7 3.5

M.3 测试车辆路口转弯，前方有弱势交通参与者横穿马路

M.3.1 测试场景

测试车辆路口左转/右转通过路口，前方有VRU横穿马路，见图M.5，测试车辆和VRU有碰撞危险，

测试车辆V2X VRUCW应用发出预警，预警时机需确保测试车辆驾驶员收到预警后，能有足够时间采取

措施，避免与VRU发生碰撞。

T/CSAE XXX—2021

54

图 M. 5 测试车辆路口转弯，前方有弱势交通参与者横穿马路测试场景示意图



表 M. 5 测试车辆路口转弯，前方有弱势交通参与者横穿马路测试场景参数


VRU 类型儿童，成人

VRU 速度（km/h） 5，6.5

M.3.2 测试流程

测试执行主要分为两个阶段，见图M.6：一是状态调整阶段，使测试车辆达到试验目标车速，此时

应满足测试车辆与路口纵向 TTC≥6s；二是性能评估阶段，此时应满足测试车辆与 VRU到达碰撞点的

TTC 差值在 0.5s以内，测试车辆以稳定速度驶向 VRU，直到触发预警或达到最晚报警时机仍未触发预

警，则测试结束。

图 M. 6 测试车辆路口转弯，前方有弱势交通参与者横穿马路测试过程示意图

T/CSAE xx—20xx

55

a）使测试车辆和目标车辆达到试验目标车速，此时应满足测试车辆与路口纵向TTC≥6s，在测试车



性；

c）测试车辆V2X VRUCW应用触发预警或达到最晚报警时机仍未触发预警，则测试结束。




通过指标计算方法参考附录R。

表 M.6 测试车辆路口转弯，前方有弱势交通参与者横穿马路测试场景通过指标

测试用例


测试车辆速度

（km/h）

VRU 目标速度

（km/h）

最晚预警距离

（m）

最晚预警 TTC

（s）

最早预警距离

（m）

最早预警TTC

（s）

1 15 5 9.5 2.3 13.0 3.1

T/CSAE XXX—2021

56

附录 N


绿波车速引导测试场景及测试方法

N.1 测试车辆从远处接近相位为绿灯的信号灯路口

N.1.1 测试场景

测试车辆匀速驶向路口，测试车辆 V2X GLOSA 应用给出前方信号灯的实时状态，见图 N.1，并结

合测试车辆的定位和行驶状态信息，计算出通过路口的引导车速区间。

图 N. 1 测试车辆从远处接近相位为绿灯的信号灯路口测试场景示意图

在该测试场景下，基本测试参数见表 N.1。在测试过程中，如果实际测试车辆的 ODD能力高于表

N. 1中测试参数时，可以以 ODD参数进行测试。

表 N. 1 测试车辆从远处接近相位为绿灯的信号灯路口测试场景参数


N.1.2 测试流程

测试执行主要分为两个阶段，见图 N.2：一是状态调整阶段，使测试车辆达到试验目标车速，此时

应满足测试车辆距离路口停止线大于 100m，且保持该速度行驶以绿灯通过路口；二是性能评估阶段，

测试车辆经过路口，则测试结束。

T/CSAE xx—20xx

57

图 N. 2 测试车辆从远处接近相位为绿灯的信号灯路口测试过程示意图

a）使测试车辆达到试验目标车速，此时应满足测试车辆距离路口停止线大于100m，且保持该速度

行驶以绿灯通过路口，在测试车辆和目标车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；


性；

c）测试车辆经过路口停止线，则测试结束。

N.1.3 通过性条件

针对该测试场景，需通过表 N.2规定的所有测试用例。

测试车辆应持续给出最低引导速度，且最低引导速度需满足表 N.2规定的通过指标。

表 N.2 测试车辆从远处接近相位为绿灯的信号灯路口测试场景通过指标


测试车辆速度（km/h）与实际能通行的最低速度偏差值（km/h）

1 20

≤52 40

3 60

T/CSAE XXX—2021

58

附录 O


车内标牌测试场景及测试方法

O.1 测试车辆前方RSU持续广播车内标牌信息

O.1.1 测试场景

测试车辆匀速行驶，前方 RSU持续广播车内标牌信息，见图 O.1，测试车辆 V2X IVS 应用发出预

警，提醒驾驶员前方车内标牌指示信息。

图 O. 1 测试车辆前方 RSU持续广播车内标牌信息测试场景示意图

在该测试场景下，基本测试参数见表 O.1。在测试过程中，如果实际测试车辆的 ODD能力高于表

O. 1中测试参数时，可以以 ODD参数进行测试。

表 O. 1 测试车辆前方 RSU 持续广播车内标牌信息测试场景参数


O.1.2 测试流程

测试主要分为两个阶段，见图 O.2：一是状态调整阶段，使测试车辆达到试验目标车速，此时应满

足测试车辆与车内标牌起始点纵向距离大于 300m；二是性能评估阶段，测试车辆 V2X IVS应用触发预

警或当测试车辆与车内标牌起始点纵向距离小于 300m后 1s内仍未触发预警，则测试结束。

图 O. 2 测试车辆前方 RSU持续广播车内标牌信息测试过程示意图

T/CSAE xx—20xx

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a）使测试车辆达到试验目标车速，此时应满足测试车辆与车内标牌起始点纵向距离大于300m，在

测试车辆和目标车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；


性；

c）测试车辆V2X IVS应用触发预警或当测试车辆与车内标牌起始点纵向距离小于300m后1s内仍未


O.1.3 通过性条件

针对该测试场景，需通过表 O.2规定的所有测试用例。

测试车辆应发出预警信号，且预警时机需满足表 O.2规定的通过指标。

表 O.2 测试车辆前方 RSU 持续广播车内标牌信息测试场景通过指标

测试用例


测试车辆速度（km/h）预警时机相对于测试车辆与车内标牌起始点纵向距离小于 300m

时机延后时长(s)

1 20

≤12 40

3 60

4 80

T/CSAE XXX—2021

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附录 P


前方拥堵提醒测试场景及测试方法

P.1 测试车辆前方RSU持续广播前方拥堵信息

P.1.1 测试场景

测试车辆匀速行驶，前方 RSU 持续广播前方拥堵信息，见图 P.1，测试车辆 V2X TJA应用发出预

警，提醒驾驶员前方拥堵情况。

图 P. 1 测试车辆前方 RSU 持续广播前方拥堵信息测试场景示意图

在该测试场景下，基本测试参数见表 P.1。在测试过程中，如果实际测试车辆的 ODD能力高于表 P.1中测试参数时，可以以 ODD参数进行测试。

表 P. 1 测试车辆前方 RSU 持续广播前方拥堵信息测试场景参数


拥堵程度畅通、基本畅通、轻度拥堵、中度拥堵、严重拥堵

P.1.2 测试流程

测试主要分为两个阶段，见图 P.2：一是状态调整阶段，使测试车辆达到试验目标车速，此时应满

足测试车辆与拥堵位置起始点纵向距离大于 300m；二是性能评估阶段，测试车辆 V2X TJA应用触发预

警或当测试车辆与拥堵位置起始点纵向距离小于 300m后 1s内仍未触发预警，则测试结束。

T/CSAE xx—20xx

61

图 P. 2 测试车辆前方 RSU 持续广播前方拥堵信息测试过程示意图

a）使测试车辆达到试验目标车速，此时应满足测试车辆与拥堵位置起始点纵向距离大于300m，在

测试车辆和目标车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；


性；

c）测试车辆V2X TJA应用触发预警或当测试车辆与拥堵位置起始点纵向距离小于300m后1s内仍未


P.1.3 通过性条件

针对该测试场景，需通过表 P.2规定的所有测试用例。

测试车辆应发出预警信号，且预警时机需满足表 P.2规定的通过指标。

表 P. 2 测试车辆前方 RSU 持续广播前方拥堵信息测试场景通过指标

测试用例


测试车辆速度（km/h）预警时机相对于测试车辆与拥堵位置起始点纵向距离小于 300m

时机延后时长（s）

1 20

≤12 40

3 60

4 80

T/CSAE XXX—2021

62

附录 Q


紧急车辆提醒测试场景及测试方法

Q.1 测试车辆周边有紧急车辆快速接近

Q.1.1 测试场景

测试车辆匀速行驶，周边有紧急车辆快速接近，见图 Q.1，当测试车辆和目标车辆纵向距离满足一

定条件时，测试车辆 V2X EVW应用发出预警，提醒驾驶员周边有紧急车辆。

图 Q. 1 测试车辆周边有紧急车辆快速接近测试场景示意图

在该测试场景下，基本测试参数见表 Q.1。在测试过程中，如果实际测试车辆的 ODD能力高于表

Q. 1中测试参数时，可以以 ODD参数进行测试。

表 Q. 1 测试车辆周边有紧急车辆快速接近测试场景参数


紧急车辆速度（km/h） 30~100

紧急车辆类型消防车、救护车、警车等

Q.1.2 测试流程

测试主要分为两个阶段，见图 Q.2：一是状态调整阶段，使测试车辆和目标车辆达到试验目标车速，

应满足测试车辆与目标车辆纵向距离大于 300m；二是性能评估阶段，测试车辆 V2X EVW应用触发预

警或当测试车辆与目标车辆纵向距离小于 300m后 1s内仍未触发预警，则测试结束。

图 Q. 2 测试车辆周边有紧急车辆快速接近测试过程示意图

a）测试车辆和目标车辆由静止加速至目标车速，应满足测试车辆与目标车辆纵向距离大于300M，


T/CSAE xx—20xx

63


性；

c）测试车辆V2X EVW应用发出预警或当测试车辆与目标车辆纵向距离小于300m后1s内仍未触发

预警，则测试结束。

Q.1.3 通过性条件

针对该测试场景，需通过表 Q.2规定的所有测试用例。

测试车辆应发出预警信号，且预警时机需满足表 Q.2规定的通过指标。

表 Q. 2 测试车辆周边有紧急车辆快速接近测试场景通过指标

测试用

例


测试车辆速度（km/h）车辆类型

正确识别紧急车辆类型，且预警时机相对测

试车辆与目标车辆纵向距离小于 300m 时机

延后时长（s）

1 20 消防车

≤1

2 20 救护车

3 20 警车

4 40 消防车

5 40 救护车

6 40 警车

7 60 消防车

8 60 救护车

9 60 警车

10 80 消防车

11 80 救护车

12 80 警车

T/CSAE XXX—2021

64

附录 R

（资料性附录）

碰撞类预警时机计算方法

存在碰撞可能性的应用场景中，应用发出预警的时刻必须保证测试车辆与目标车辆之间有足够的时

间或距离用于驾驶员做出反应以及车辆制动至安全车速，以避免碰撞的发生。过早发生预警影响驾驶员

的驾驶体验，过晚发生预警有可能会导致安全事故。因此，预警时机的选择可以根据驾驶员的平均反应

时间与平均制动减速度进行计算。

参考GB/T33577，我国驾驶员的驾驶员平均反应时间在0.66~1.2 s之间，驾驶员制动平均减速度为3.6

~7m/s2。本文件中，选取0.66s的平均反应时间与7m/s

2的减速度作为最晚预警时刻的计算条件。选取1.2s

的平均反应时间与3.6m/s2的减速度作为最早预警时刻的计算条件。

本文件中，采用预警时刻的最小安全距离与预警时刻的TTC作为是否发出预警的判断条件。预警时

刻的TTC由预警时刻的最小安全距离除以相对速度换算得出。采用如图R.1车辆间最小安全距离模型，说

明车辆制动过程。

图R.1 车辆间最小安全距离模型

根据汽车制动动力学，预警时刻的最小安全距离计算模型如下：

预警时刻的TTC计算模型如下：

其中： , 分别为HV及RV车速，为驾驶员反应时间，为制动协调时间（0.5s），为减速度增

长时间(0.2s)。为最小安全距离，为驾驶员制动平均减速度，为最小安全距离对应的碰撞时间，

为预留安全距离(3m)。

T/CSAE xx—20xx

65

参考文献

[1]C-NCAP 2021 中国新车评价规程

[2]GB 5768.2-2009 道路交通标志与标线第2部分：道路交通标志

[3]GB/T 29100-2012 道路交通信息服务交通事件分类与编码

[4]GB/T 33577-2017 智能运输系统车辆前向碰撞预警系统性能要求和测试规程

[5]YD/T 3709-2020 基于LTE的车联网无线通信技术消息层技术要求

[6]Characterization Test Procedures for Intersection Collision Avoidance Systems Based

on Vehicle-to-Vehicle Communications. NHTSA 基于车对车通信的交叉口避碰系统特性测试方法美

国高速公路安全管理局

[7]T/SAS 0010-2020 智能网联汽车自动驾驶功能封闭道路测试与评价方法

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