17 making your robot behave

8/18/2019 17 Making Your Robot Behave

1/21

Making Your Robot Behave

Behavior CoordinationKelompok 3 :

Mia Purnama

Junar Frando

Meisakri

Ikhsan Maulana


2/21

Membuat Robot Anda Berperilakuperilaku Koordinasi

Robot yang memiliki di pembuangan lebih darisatu perilaku atau tindakan harus memecahkanmasalah mengejutkan sulit seleksi tindakan ataukoordinasi perilaku .


3/21

Permasalahan sederhana

Apa tindakan / perilaku harus dieksekusiselanjutnya?


4/21

• Memecahkan masalah ini dengan cara yangmembuat robot melakukan hal yang benar dari waktu ke waktu , sehingga untuk mencapaitujuannya.

• Kedua sistem hibrida dan perilaku berbasismemiliki beberapa modul , dan karena itu harusmemecahkan masalah koordinasi ini . alam sistem

hybrid , lapisan tengah sering terjebak denganpekerjaan , sementara dalam sistem berbasisperilaku pekerjaan dapat didistribusikan di seluruhsistem kontrol .


5/21

!ecara umum , ada dua cara dasar memilihperilaku berikutnya atau tindakan berikutnyadengan memilih salah satu perilaku / tindakanatau menggabungkan beberapa perilaku /tindakan . dua pendekatan ini disebut arbitrase

dan "usi .


6/21

17.1 Perilaku Arbitrase : Membuat Pilihan

Arbitrase adalah proses memilih salah satutindakan atau perilaku dari beberapa kandidat .Kita telah membahas arbitrase dalam kontekskontrol reakti" ,tetapi memiliki peran yang lebihluas untuk bermain di robotika secara umum ,

karena itu berlaku setiap saat ada pilihan harusdibuat antara tindakan atau perilaku yang berbeda.


7/21

Koordinasi perilaku berbasis arbitrase jugadisebut koordinasi perilaku kompetiti" , karena beberapa perilaku calon bersaing tetapi hanyasatu bisa menang .


8/21


9/21

Arbitrase dapat dilakukan dengan :

• !ebuah hirarki prioritas tetap # perilaku telahpreassigned prioritas $

• !ebuah hirarki dinamis # prioritas perilaku

berubah saat run%time $ .


10/21

• !ubsumption Arsitektur digunakan hirarkiprioritas tetap perilaku , yang dilaksanakanmelalui penghambatan output perilaku & danpenindasan masukan mereka .

• 'anyak sistem hybrid mempekerjakan hierarkiprioritas pengendalian tetap . !eperti yang kitatahu, dalam beberapa sistem planner selalumemiliki kontrol atas sistem reakti" , dan lain%lain sebaliknya adalah selalu terjadi .


11/21


12/21

17.2 Perilaku Fusion : Sum It p

)erilaku "usi adalah proses menggabungkan beberapa tindakan kandidat mungkin atauperilaku menjadi output tindakan / perilakutunggal untuk robot . )erilaku "usion juga disebutmetode * koperasi* karena menggabungkan

output dari beberapa perilaku untukmenghasilkan hasil akhir , yang mungkin salahsatu atau lebih dari perilaku yang ada , atau bahkan hasil yang sepenuhnya baru .


13/21

• Menggabungkan perilaku , bagaimanapun,

adalah bisnis yang sangat rumit . 'ahkan berjalan dan mengunyah permen karet pada saat yang sama kadang%kadang sebuah tantangan ,dan hal%hal yang hanya mendapatkan lebih sulit

dari sana .

• +ntuk menggabungkan dua atau lebih perilaku ,perilaku harus diwakili dengan cara yangmembuat kombinasi yang mungkin dan ,mudah%mudahan , mudah . 'erikut adalahcontoh bagaimana yang bisa dilakukan .


14/21

Pertimbangkan robot yang memiliki

perilaku berikut :Stop:

command (elocity to both wheels

GoForward:command (elocity - to both wheels

TurnRightABit:

command (elocity - to the right wheel,

and 0- to the le"t wheel

TurnLeftABit:

command (elocity -1 to the le"t wheel,

and 0-1 to the right wheel


15/21

TurnRightALot:

command (elocity -2 to the right wheel,and 10-2 to the le"t wheel

TurnLeftALot:


and 10-3 to the right wheel

SpinInPlaceToTheRight:


and %-4 to the right wheelSpinInPlaceToTheLeft:

command (elocity -5 to the right wheel,

and %-5 to the le"t wheel


16/21

Mekanisme kontrol "usi mengambil output darisemua perilaku , merangkum perintah kecepatanuntuk setiap roda , dan mengirimkan hasilnya kesetiap roda .


17/21

Apakah Anda melihat potensi masalahdengan pendekatan ini ?

• 6ika kita menggabungkan perilaku 'erhentidengan yang lain , robot tidak akan berhenti ,dan itu bisa menjadi hal yang sangat buruk jikaada halangan di depannya .

• Kasus dasar yang paling jelas di mana masalahini muncul adalah sekitar hambatan


18/21

Bagaimana kita bisa mendapatkan sekitar

beberapa masalah ini ?

7ernyata roboticists telah memikirkan hal ini lama dankeras , dan ada banyak teori dan praktek bahkan lebih

menunjukkan apa yang berhasil dan apa yang tidak .!ebagai contoh, beberapa perilaku dapat berbobotsehinggaoutput mereka memiliki pengaruh kuat padahasil akhir . 7entu saja, itu tidak akan selalu berhasil.

Kemungkinan lain adalah memiliki beberapa logikadalam sistem yang mencegah kombinasi tertentu danhasil tertentu . 8al ini membuat jika tidak bagus dansederhana kontroler tidak begitu bagus dan sederhana

lagi , tetapi sering diperlukan .


19/21

8al ini pada umumnya mudah dilakukan "usiperintah ketika perintah beberapa nilai numerik ,seperti kecepatan , sudut putar , an sebagainya

Metode "ormal untuk perintah "usion termasuk bidang potensial , skema bermotor , dan sistemdinamis , untuk nama tapi beberapa . 9ni semuaadalah berkembang dengan baik dan layak studi

hati%hati


20/21

!ecara umum , metode "usi diterapkan untukrepresentasi tingkat rendah dari tindakan atauperilaku # arah, kecepatan $ , sedangkan arbitrasedigunakan untuk orang%orang higherle(el

# gilirannya , berhenti , pegang $ . 'anyak sistemkontrol menggunakan kombinasi metode , dengan"usi pada satu tingkat dan arbitrase di lain .


21/21

Kesimpulan• Memutuskan tindakan apa , perilaku , atau mengatur

perilaku untuk mengeksekusi merupakan masalah

kompleks dalam robotika

• Masalah ini disebut koordinasi perilaku

• Koordinasi )erilaku telah dipelajari untuk waktu yanglama dan ada banyak solusi yang besar mungkin. :amun,tidak ada solusi yang sempurna dan tidak ada aturanketat tentang apa yang adalah solusi yang tepat untuksistem yang diberikan robot , lingkungan , dan tugas .

17 making your robot behave

Documents