3d image databases: acquisition and retrieval by...

4
3D Image Databases: Acquisition and Retrieval by Content Carlo Colombo Alberto Del Bimbo Dip. di Sistemi e Informatica Via S. Marta 3 I-50139 Florence, Italy Pietro Pala ABSTRACT Keywords 1. INTRODUCTION Permission to make digital or hard copies of all or part of this work for personal or classroom use is granted without fee provided that copies are not made or distributed for profit or commercial advantage and that copies bear this notice and the full citation on the first page. To copy otherwise, to republish, to post on servers or to redistribute to lists, requires prior specific permission and/or a fee. Copyright 2002 ACM X-XXXXX-XX-X/XX/XX ... 5.00. database Acquisition Annotation Rendering description Retrieval visual query results graphic model 3D geometry 2D texture images 1.1 State-of-the-art 1.1.1 Acquisition

Upload: others

Post on 02-Sep-2020

0 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

Page 1: 3D Image Databases: Acquisition and Retrieval by Contentwenders.dinfo.unifi.it/colombo_now/CC/Public/mir2002-pp.pdf · 2009. 12. 17. · k )[0 j- 4(! j b- bp b [0 j;= k . b-1 dn %

3D Image Databases: Acquisition and Retrieval by Content

Carlo Colombo Alberto Del Bimbo

Dip. di Sistemi e InformaticaVia S. Marta 3

I-50139 Florence, Italy� ����� ������� �� �� ��� ����� ����� ��� ��������� ����� ��� � �

Pietro Pala

ABSTRACT "!$#�%�&'%)( * %)+$( * ( ,�-/.)01%2!3$4'#5%)6/.'3$7�,8.)0:9�3$* ,�3<;=%)*�!$#�;�( ,=%)4'#56>%?,�#�@;�( %)*A( 7CB<( 4'( ,=%)*D0�.);�6E;�#�F�3$( ;�#�GH,�!$#I( 7&�#�GJ,�( 4�%?,�( .'7K.)0�7$#�LM9�.'GJ,N@G�%�&( 7$4<OP#�QR#�9�,�( &�#S%)7�BT#�%)GJ-@U,�.)@V3$GN#W6/#�,�!$.B<GI0�.);W%)9�F�3$( GN( ,�( .'7:O%)7$7$.),=%?,�( .'7S%)7�BX;�#�,N;�( #�&'%)*ZY\[�7],�!$( G�^�%)^_#�;�ORL"#HLA( * *`;�#�&( #�La,�!$#GJ,=%?,�#�@V.)0 @U,�!$#�@�%?;N,5.)0`,�!$#�b�#�* Bc.)0ed)fg( 6>%)4'#PB$%?,=%)+�%)GN#�G�O_%)7�BXB<( GJ@9�3$GNGe%)7H( 7�,�#�4);=%?,�#�BH%)9�F�3$( GN( ,�( .'7<@�%)7$7$.),=%?,�( .'7<@U;�#�,N;�( #�&'%)*�%)^$^<;�.�%)9=!3$7�B<#�;hB<#�&�#�* .'^$6/#�7�,i%?,],�!$#Sj�( GN3�%)*\[�7<0�.);�6>%?,�( .'7gk`;�.�9�#�GNGN( 7$4l1%)+_.);=%?,�.);N-X.)0m,�!$#2n�7$( &�#�;�GN( ,�->.)08om* .);�#�7$9�#'Y

Keywordsd)fpf2%?,=%)+�%)GN#�G�O1q5#�,N;�( #�&'%)*`+�-ij�( GN3�%)*�r�.'7�,�#�7�,�Omr�.'6/^$3<,�#�;sj�( @GN( .'7:O_k`%?,N,�#�;�7Xq5#�9�.'4'7$( ,�( .'7

1. INTRODUCTION "!�%)7$tG",�.H,�!$#s* %?,�#�GJ,sB<( 4'( ,=%)*:( 6>%)4'( 7$4H,�#�9=!$7$.'* .'4'( #�G�O�L"#29�%)79�%)^<,�3<;�#'O�;�#�GJ,�.);�#'O"#�B<( ,�O�#�7$!�%)7$9�#'O�6>%)7$( ^$3$* %?,�#'O�^<;�#�GN#�;�&�#'O"%)7�B;�#�,N;�( #�&�#>( 6>%)4'#�Gu%)7�BS.),�!$#�;u%)GNGN.�9�( %?,�#�Bv( 7<0�.);�6>%?,�( .'7v%)7�BS^<;�.)@&( B<#I4'* .'+�%)*5%)9�9�#�GNGH,�.h( 7&'%)* 3�%)+$* #I9�3$* ,�3<;=%)*D%)7�Bw!$( GJ,�.);�( 9�%)*D;�#�@GN.'3<;�9�#�G\( 7SB<( 4'( ,=%)*80�.);�6x%)7�-LA!$#�;�#/%)7�-,�( 6/#'Yuyz!$( * #u,�!$#u+_#�7<@#�b$,�G/%)7�Bw^_.),�#�7�,�( %)* G>%?;�#c4);�#�%?,�O"GN.W%?;�#I,�!$#c( GNGN3$#�G/%)7�Bw^<;�.'+<@* #�6/G�Y8 "!$#s%�&'%)( * %)+$( * ( ,�->.)0m%P!3$4'#�%)6/.'3$7�,".)019�3$* ,�3<;=%)*_!$#�;�( ,=%)4'#6>%?,�#�;�( %)*�( 7TB<( 4'( ,=%)*�0�.);�6{;�#�F�3$( ;�#�G>,�!$#i( 7&�#�GJ,�( 4�%?,�( .'7z.)0\7$#�L9�.'GJ,N@VG�%�&( 7$4<OD#�QR#�9�,�( &�#X%)7�Bv#�%)GJ-@U,�.)@V3$GN#X6/#�,�!$.B<G\0�.);c%)9�F�3$( GN( @,�( .'7:O:%)7$7$.),=%?,�( .'7W%)7�BX;�#�,N;�( #�&'%)*ZYs[�6>%)4'#HB$%?,=%)+�%)GN#�G2%)7�BX&( GN3�%)*( 7<0�.);�6>%?,�( .'7];�#�,N;�( #�&'%)*1!�%�&�#2+_#�#�7i%)7]( 6/^_.);N,=%)7�,A;�#�GN#�%?;�9=!iGN3$+<@|J#�9�,/( 7S,�!$#I* %)GJ,Hb�&�#/-�#�%?;�G�YW[�6>%)4'#c%)7�%)* -<GN( G/%)7�BS^<;�.�9�#�GNGN( 7$4<O^�%?,N,�#�;�7S;�#�9�.'4'7$( ,�( .'7C%)7�BW9�.'6/^$3<,�#�;P&( GN( .'7:Oe6H3$* ,�( 6/#�B<( %XB$%?,=%6/.B<#�* * ( 7$4<O$6H3$* ,�( B<( 6/#�7$GN( .'7�%)*�( 7�B<#�}<( 7$4<O<^$GJ-<9=!$.'* .'4'( 9�%)*:6/.B<#�* @( 7$4H.)0`3$GN#�;D#�}<^_#�9�,=%?,�( .'7$G�O$6>%)7<@V6>%)9=!$( 7$#A( 7�,�#�;=%)9�,�( .'7X%)7�BcB$%?,=%&( GN3�%)* ( ~�%?,�( .'7w%?;�#u%)* *eB<( GN9�( ^$* ( 7$#�Gs,�!�%?,s9�.'7�,N;�( +$3<,�#P,�.>,�!$( G2%?;�#�%.)05;�#�GN#�%?;�9=!:Yhyz!$( * #I6/.'GJ,H.)0A,�!$#/;�#�GN#�%?;�9=!K%)9�,�( &( ,�-S!�%)GH+_#�#�79�.'7$9�#�7�,N;=%?,�#�B].'7X;�#�,N;�( #�&'%)*m+�-c9�.'7�,�#�7�,�.)0"�?f�GJ,�( * *m( 6>%)4'#�Gs%)7�B&( B<#�.<O1&�#�;N-]* ( ,N,�* #H;�#�GN#�%?;�9=!W!�%)G2%'B$B;�#�GNGN#�Bi;�#�,N;�( #�&'%)*`.)0Dd)f�&( @GN3�%)*`9�.'7�,�#�7�,�Y2��7],�!$#\.),�!$#�;s!�%)7�BRORB<( 4'( ,=%)*8d)f�( 7<0�.);�6>%?,�( .'7i( G;=%)^$( B<* -h+_#�( 7$4X%�&'%)( * %)+$* #'Om^�%?;N,�( 9�3$* %?;�* -h( 7h,�!$#\b�#�* Bh.)0"9�3$* ,�3<;=%)*%)7�B\!$( GJ,�.);�( 9�%)*�6>%?,�#�;�( %)** ( t�#D&'%)GN#�G�O�GN9�3$* ^<,�3<;�#�G�O�%)7�B\6>%)7<@V6>%'B<#.'+|J#�9�,�G�Y

Permission to make digital or hard copies of all or part of this work forpersonal or classroom use is granted without fee provided that copies arenot made or distributed for profit or commercial advantage and that copiesbear this notice and the full citation on the first page. To copy otherwise, torepublish, to post on servers or to redistribute to lists, requires prior specificpermission and/or a fee.Copyright 2002 ACM X-XXXXX-XX-X/XX/XX ... � 5.00.

databaseAcquisition Annotation

Rendering

description

Retrieval

visual queryresults

graphic model3D geometry

2D texture

images

�A� �_�1�?�w���\�$�E�1�$���$�m�����h���1�����$�v�

"!$#u9�;�#�%?,�( .'7S.)0AB<( 4'( ,=%)*�d)fM%?;�9=!$( &�#�Gs;�#�F�3$( ;�#�Gs,�!�%?,2,�!$#/d)f( 7<0�.);�6>%?,�( .'7W( G24�%?,�!$#�;�#�Bi0 ;�.'6�GN#�7$GN.);�G\%)7�BiGJ,�.);�#�Bh#�QR#�9�,�( &�#�* -( 7u.);=B<#�;`,�.2%)* * .�LKGN#�%?;�9=!:O�;�#�,N;�( #�&'%)*$%)7�B\^<;�#�GN#�7�,=%?,�( .'7:Ye�59�F�3$( GN( @,�( .'7\9�%)7\+_#�^_#�;N0�.);�6/#�B23$GN( 7$4sd)fCGN9�%)7$7$#�;�G`.);`9�.'6/^$3<,�#�;m&( GN( .'7:OB<#�^_#�7�B<( 7$4c.'7W,�!$#>F�3�%)* ( ,�-h.)0D,�!$#/B<( 4'( ,=%)*�;�#�^<;�#�GN#�7�,=%?,�( .'7w%)7�B,�!$#c4'.�%)* GI.)0�,�!$#]%)^$^$* ( 9�%?,�( .'7:YT�#�%?;�9=!K9�%)7K+_#c^_#�;N0�.);�6/#�BC( 7.);=B<#�;H,�.]b�7�BS9�.'6/6/.'7�%)* ( ,�( #�GH+_#�,�L"#�#�7Cd)f�.'+|J#�9�,�GX�Z#'Y 4<YW,�!$#GN( 4'7�%?,�3<;�#\.)0`,�!$#\%?;N,�( GJ,��D.);�#�}<^$* .);�( 7$4u,�!$#2,�#�6/^_.);=%)*:#�&�.'* 3<,�( .'7.)0�%>B<#�0�#�9�,u�Z#'Y 4<Y5,�!$#\%)6/.'3$7�,�.)08+_#�7�B<( 7$4u0�.);sL".�.B<#�7],=%)+$* #�G=�%)G`L"#�* *$%)G`,�.�GN3$^$^_.);N,e#�QR#�9�,�( &�#"#�B<3$9�%?,�( .'7�%)*<^<;�.'4);=%)6/G�Ymj�( GN3�%)* @( ~�%?,�( .'7W9�%)7h+_#H9�.'6/^$* #�6/#�7�,�#�BILA( ,�!h6>%)7$( ^$3$* %?,�( .'7i0�3$7$9�,�( .'7$G�Yom( 4<Y_�5GN3$6/6>%?;�( ~�#�Ge,�!$#A6>%)( 7u0�3$7$9�,�( .'7�%)*_+$* .�9=tG�.)01%Pd)f�&( GN3�%)*B$%?,=%)+�%)GN#"GJ-<GJ,�#�6XYe�?fK( 6>%)4'#�Ge%?;�#�b$;�GJ,e%)9�F�3$( ;�#�B\%)7�B\%)7�%)* -<~�#�BROGN.h%)G\,�.i9=!�%?;=%)9�,�#�;�( ~�#I,�!$#>( 6>%)4'#�BS.'+|J#�9�,�Gu( 7S,�#�;�6/G\.)05+�%)GN( 9^$!�-<GN( 9�%)*5^<;�( 6/( ,�( &�#�G��zd)f GN!�%)^_#i%)7�BKGN3<;N0Z%)9�#],�#�},�3<;�#'Yg�3$9=!^<;�( 6/( ,�( &�#�Gc%?;�#],�!$#�7z3$GN#�BK+_.),�!¡0�.);c;�#�,N;�( #�&'%)*2%)7�B¡&( GN3�%)* ( ~�%?@,�( .'7S^$3<;�^_.'GN#�G�Y>j�( GN3�%)* ( ~�%?,�( .'7w( G\%)9�9�.'6/^$* ( GN!$#�Bh+�-i;�#�9�.'6H+$( 7<@( 7$4W�Z(ZY #'Y O:;�#�@VGJ-<7�,�!$#�GN( ~�( 7$4��5GN!�%)^_#/%)7�BX,�#�},�3<;�#H( 7<0�.);�6>%?,�( .'7W( 7.);=B<#�;e,�.s4'#�,8%sd)fz4);=%)^$!$( 9D6/.B<#�*�0�.);�B<( GN^$* %�-�Yeo$.);`,�!$#D^$3<;�^_.'GN#.)0m&( GN3�%)*_;�#�,N;�( #�&'%)*ZO<;=%�LTGN!�%)^_#2%)7�B/,�#�},�3<;�#5( 7<0�.);�6>%?,�( .'7c( GD#�}@^<;�#�GNGN#�B¡�U%)7$7$.),=%?,�#�B��s( 7S,�#�;�6/GP.)05%)7w( 7�,�#�;�7�%)*8;�#�^<;�#�GN#�7�,=%?,�( .'7GN3$( ,=%)+$* #c0�.);/GN( 6/( * %?;�( ,�-v9�.'6/^�%?;�( GN.'7¡%)4�%)( 7$GJ,I%hd)f�F�3$#�;N-�YS[�7,�!$( GD^�%)^_#�;�O<L"#�LA( * *:;�#�&( #�Lz,�!$#sGJ,=%?,�#�@V.)0 @U,�!$#�@�%?;N,A.)0m,�!$#�b�#�* BI.)0d)f�( 6>%)4'#HB$%?,=%)+�%)GN#�G�O:%)7�B]B<( GN9�3$GNG�%)7i( 7�,�#�4);=%?,�#�B]%)9�F�3$( GN( ,�( .'7<@%)7$7$.),=%?,�( .'7<@U;�#�,N;�( #�&'%)*_%)^$^<;�.�%)9=!/3$7�B<#�;�B<#�&�#�* .'^$6/#�7�,8%?,�,�!$#Dj�( @GN3�%)*�[�7<0�.);�6>%?,�( .'7Ik`;�.�9�#�GNGN( 7$4Hl1%)+_.);=%?,�.);N->.)0R,�!$#An�7$( &�#�;�GN( ,�-u.)0om* .);�#�7$9�#'Y

1.1 State-of-the-art�#�&�#�;=%)*�B<( QR#�;�#�7�,8,�.'^$( 9�G�%?;�#5( 7&�.'* &�#�BH( 7/&( GN3�%)*_d)f�B$%?,=%)+�%)GN#;�#�GN#�%?;�9=!:Yu[�7],�!$#\0�.'* * .�LA( 7$4<O`L"#\LA( * *�B<( GN9�3$GNG2+�%)9=t4);�.'3$7�Bh%)7�BGJ,=%?,�#�@V.)0 @U,�!$#�@�%?;N,5.)0`#�%)9=!X.)0`,�!$#�6pGN#�^�%?;=%?,�#�* -�Y

1.1.1 Acquisition "!�%?,A.)0ed)faGJ,N;�3$9�,�3<;�#�;�#�9�.'7$GJ,N;�3$9�,�( .'7I0 ;�.'6M( 6>%)4'#�GA( GA%Ht�#�-

Page 2: 3D Image Databases: Acquisition and Retrieval by Contentwenders.dinfo.unifi.it/colombo_now/CC/Public/mir2002-pp.pdf · 2009. 12. 17. · k )[0 j- 4(! j b- bp b [0 j;= k . b-1 dn %

��������� � � ������������������� ��� �������������������� ��!�"��#����� ��� ���$��%&��������� ����� �����'�������#����)(*� �+����,� -��.�'����+/0)-1���2�)-��*�#,%3�����4(+� �5 6�798�5 :)7 �<;=��'(�� >?�����0�@-��������A-��B�����-1��2������ ��-1��)($�0/C(�� >?���D��0�E���#��B-1��� �� F�����4(�� ��� �������EGH%I���� ���-��0�E� �0�������.�H%3����F-��0/2-���D��� � �)-1��� �����J-1��K����L���M�)-�� � )(!���(��� DN�4-���)('����������.����������� ����-���D�����A-��B���� 8IO ��� �B������ /���������F-2����� �����&P���� O � )(� ����%Q ��������D��� �K���������� ���R�B�4-1�B-��������� �.��� ���S� �'����L����������;=��L����.�H�������0����(��� DN�4-���)(�-��������A-��B���� O ����P O � ����%3��� �T�#������#������ �A 8 �����)-�� D� ���B-1��)(U�)-����B-�� 8 -��4(V/0��F������(�����R-�������� �,W�X ����Y.����M���D�������.����������� �����V;=��2����.�F-�(���-�����)(C�������.���B-�� ��)(<������ ���V-���D�����A-��B����,-1��$(��������� �#)(Z� � 5 W 798�O ����������!����Y.����,� �'���������D�.����������)(!�4-���)(!�����������0�B-���� K��)[0���������J-��4(!����������J���B-��BP�� �� ����B����� [0������J;=��K�.�B-1���DN��% D9�����D\-1���S� �!�.�B-1��� �@�������L����������.��������D��� ���R� � 5 ]�798 ��>?���� �� M-@��������(���� �� �/2%3���������������� �� K����S�.��������D������S��%I��� ��� O � ��J��� -��4-1�H�����������

1.1.2 Annotation;=��^����Y.����_������� ���� ��� ���J����B����� [0��I����� �� =����^����DN�)-�� � )(R`\����� ��D

� F-� ����a O -��S�������0��� /,����)(R%3���J����K�������#����@��%bW�Xc�.��������������������������0�B-1��� ��� 5 d)7 �S�H�������B(�� �� ���������� �H����B����� [0�� 8 W�Xe����Y.������-1��L������������0��)(R� ����-1��� -��0��� / O � ���,������#����E������� �� (,������ ���,�0/�)-����H��%&-������ �B-���� L����� � ������ ���!��%T� F-� ���E A-1�������� �� F� ��%3����F-1D��� ���M-��#�����T����Q������������ �� �/@��%?����HW�XZ����Y.����)f �&������%g-�����=h���� ��D� F-� ���b�)-��M�#H��������� (����)(2-��M��A��� ����� ���M��%_ ����������� �E�4-������ �� -��4(C�.�������������B-��=� �4(��"�� �� R� �C���4-1�L�����/$�1�A�������������F�\/���� �)-����������� ���Q��%I�������S����B����� [0������&i�)-1�������DN�4-���)(M������������0�B-1��� �����%=���4-��#����4-)�AL�#���,�������#����)(!-�� O �� � 5 j1798&5 k17 �L;_�M�1�A��������� � �� �B-1��� �����F���� -1��)(V���!����'����R��%S �� ���4-��E���4-��#,(��������� ��������� 8����B����� [0����S�4-���)(!�����4-1���L(��������#����� ��� ���$��%=����@���4-��#@�4-)�A�#�����������#����)(?�Fl��0�)-��T������%g-���F(��������� ���������L-1��@�4-���)(!���!�����"����B-������ ���+��%L����� �� ��� �A��F�����B�+-��M�����0��������� 8 ��� -��4-1�2������%g-�����-��4(L�������A�� 5 m17 -��4(J������ �I��� ���4-���%3)-1��������I�����B�@-��n����=��������-1�������4-1�B-��������� 8 ����L����� ��0�B-1��� ���,�B�4-��� ��� 8 -��4('���M�����So2��� ��� ���)-�� ���4-��#���������-1������@-��4-�� /���� �L� �J-�� ���R����)(,%3���L���4-��#�(��������� ����� ���� � 5 6)p1798n5 6�6�7 �

1.1.3 Retrievalq ������ ���-��Q��%JW�Xsr q o'lZ����Y.����F���(��� ���4-���)(V���V���"����4-�����B-�(�-1�B- O -��E)-1��� /2�������#����)('� � 5 61:)7 �bt\� 5 6 W 7 ����������� �L-��4(��� ���4-��I%3)-1��������S� � PAK����� ���K-��4('���"������� 8 ��%&����K����Y.����J������%g-���-1��E�"���� ��� ��)(����L�������#�����&�������� ���-��#��%nW�Xur q o'lR����Y.����b���(�D�� ���Qt\� 5 6)m17 �������� ���-��n��%&v=�HXw����Y.����E���(��� �H� �E�������#������)(2�0/(��������� ��� �� $����'������%g-���,��%LW�Xx����Y.������F���������� ��y- : X ��������D����0�B-1��� ���2��%������� �b�����0��������� 8 �B-�PA���% ����z(�� >?�����0�=��� O �#��� �0�����l_-�F(�-���-��4(!{���� � ���T�4-)�A@-�(�(��������)(,�����(��|4��� ��� ���!��%b�#������.��������������F-��4(!������%g-���M(��������� ����������}L� � 5 6�]�7 (�� >?�����0�L����� ��0�B-1D��� �����E��%I����J������%g-���L��%^����S����Y.����S-1��J�.������)(R� �R-��4-����2�B-���� F-������ �� Q����� ��� ����I��%#������%g-���b�#��� �0���I� �0���H������ �I����� ��0�B-1��� ������~� ��D��������� ���4-������ �� L����B����� [0����b-1��S����)(�%3���H���(���#�4-���)(F������� �D��� ��� ���C��%QW�Xz����Y.��������'t\� 5 61d)7 �������� ���-��&��%QW�Xz����Y.������K�4-���)(���<��� �� � -1��� �\/$��%H������%g-���M��� ����0�K� �@-�(�(��������)(?�,X��������� ����� �����%TW�X��A��� ��������� �S(�-1�B-K%3���H������������#����S��%I�������� ���-��_�0/M���4-��#��� �� � -1��� �\/V�4-��F-�� ���$�#���U-�(�(��������)( 5 61�)7 �+t\� 5 �)798 W�X ����Y.����������� ���� ��� ���!� �������B-�� ��)(R�0/2�)-����E��%^����L������4-1��� �����,��%T������D%g-���R ��B-������F�"����B-�����)(V�0/<��� �� �� R��� O ��%��B-��� �'� F-� �����+t\�5 6)j17 ����L�������� ���-��T��%QW�Xc����Y.������J� �J�����1��� (�)(,�0/,��)-1���B��� �� '��%: X���� O ���

2. OUR APPROACHGE���I����������0�_�����)-1���B�K ��A-���� �n���H� ���A��.��� A-1��&���� ���-��0�^-����#������

���� -1��)(,���M����K����)-1��� ���C-��4(,���� A-���� �)-1��� ���$��%Q(�� �� �B-��^� � ���B-1��� ����%Q��������D\(�� ������� ���4-��&����Y.������@�������#������� �� '�������� ���-��=�4-���)(C������ �� � -1��� �\/0�nt\�S����^%3��� � � O � �� 8AO O � � �A������ O �����I� -1����.�^-��B��� ��A�D

���0���H� �R����J%3��� � � O � �� '-1��)-���}K� 61� -��)[0��� ��� ��� ����-��4(R��� ���4-�� � �)-1D��� ���,��%&W�Xe���(��� �Q% ���������L���������J� F-� ����~^� :�� ����Y.����S-���D�����B-1��� ���K���������� ��L����&���(��� � �� E��%#������%g-���Q��� ���4-��0%3)-1���������~?�9W �(��|4��� ��� ���,��%T��� �� � -1��� �\/,�)-���������E-��4(,W�Xw�������� ���-��n�0/'��� ���4-����� �� � -1��� �\/0�

2.1 Acquisition� ��4-)�A��������0��� /F%3�0������)('���2����S(���A�� �������0�Q-��4(2� ���� �D���0�B-1��� ���,��%&����������������� ��� ����-�� ������ ������E%3���L-�������F-1��� �@W�X�.��������������M����������.����������� ���V��%�����Y.����������(��� )(V-��@������%g-�����F��%����A��� ����� ���R�Nh�G q � �A;=��b����������.����������� ���@�B-���PK� �T�)-1����� )(@�����&���.D� �� !����2���������M�����)-�� � ���B-1��)(<�#������#������ �A2� F-� ����-��)[0��� ��)(���4(���S�����!�.��������������)(,� � ��0�J�����4(�� ��� ��������;=��K|4�4-��I ��A-��T� ����������B-�� �$-2�#��� �0��D O � ���(��������� ����� ���$��%=����K��������-1������K�B�4-1�B-��������D� �.��� ���Q��%n����Jh�G q 8 -��=����4�����)(M�0/����� : X����4-��#S��%^-��0/F��%I� �������� (�� -������L;=��@(�������B-1��� �A 8 �����#���|4��� -��^�����0����0����%=�#��� /��B������D������M����Y.������'�����B�Z-��2��� -��BP0D@���2��)(�D9|4 �����)(+-1���B�4-����� �� �� �)-����-�����Q� �H-�� �����"����B-�����)(M�0/M� F-� �E�����-����� � �� 8 -��4('-������0��� -1��)(��� "���?�0/F��� "���#���L����H����������.����������)(M������%g-���S����-��=���K�����B-�� �'-%3��� ����� ���4-���-��������B-1��� ���K��%�����&����Y.���� 8 �B-�P�� �� H� �0����-����������0�I�#������ ���QW�X� ����������� ���B�4-1�B-��������� �.��� ���E-��4(M� ��� : X������������������ ��-���D�#)-1�B-�������I��-)��� �� =��)(�����)(E����TW�X<�.��������������I���H-=��� -��4-1�n�������A�3����@������|4� �B8 -��4(,����@�����#���|4��� -��^���"�������L���'-2��� �� �� �� F-� � 8����Kh�G q -��������B-1��� ���,� �H�����B-�� � /R��� (�� ������� ���4-�� 8 �������H-�� � � O � �� ���2�#���%3����x��)-1���B���0/,�����0����0�S��%QW�X����"�������)(R����Y.������J����� �� ��A��@�.�B-��4(�-1�B(K� F-� �b�������� ���-������ �� ������^t\�@���B(���^���S�����B-�� �F-�������)-�� � ���B-1��)(F������� �Q����������.����������� ���2��%�����E����Y.������ 8 ����E�"�� �.��D� �� J���������/@��%_���� % DN�)-�� � ���B-1��� ���2%3���b��� -��4-1�b��������� O -��=�"�����4(�)(���2����@�)-���F��%Hh�G q 8 �������J-�� � � O � �� R����Fh�G q ����������.����������� �����������(���� �� �/,���'�#�-������ � )(!���R-��0/,P�� �4(!��%b� F-� ��� 8 �B-��� �� �� % ������� O ���������� ��B-������ �FF-1������ -��&���R���������� ��B-������ �M-1���B��� �A�� 8-1���H�)-1�B-�� �� ����� 8 -��4(M���������

�Q� �#�_�1�w�?�c�T�����\�w�w���n�3�_���������4���u�4�n��� �)�y�!�����3�n� �4�n��� K¡9¢�£?�\���)�_�,�1����¤#�n�������n�������*¥�¦§�!¤��_��¨N�

2.1.1 Surface shape reconstructiont\�!����@�)-���F��%Q-Rh�G q 8 ����@��������� �x��%QW�Xc����������.����������� ���

� ��)[0��� ��-�� ��0�H�������4-1�E��%T����������.����������� �� �����L���)-�� � �� F%3��������� ��� 8�g� ��b����,���4-��#!��%K-��0/+����� (�� -�����;=��� �2�)-��*�#!-��B��� ��A)(+� ��������bF-�� �K�.�������}=� 61� ���-�� �4-1��� ������%#� F-� �b�����1Y.������ �AQ�./����D����� ���~H� :�� �)-����B-2�)-�� � ���B-1��� ���<�0/��"���� ��� �B-1��� ���C��%Eh�G q ��������������.���B-�� �0����~_�9W � ������� �H�������� |4�)-1��� ���'��%n����E� F-� �)(M����� (�� -����X���B-�� � �@���C����MW�X�������� �F����������.����������� ���V-�� ������ ����§�)-��<�#%3�����4(2� � 5 6)k17 �in� �� : �g� �% � � ����� O �L-F���"�������)(!h�G q 8#O � ��������A��B-��T� F-� �)(

����� (�� -����&�����#���� ��#����)(@���J����H����� �� �4-��?���������� ��B-�����~�����Q|4 �D����K-�� ���M����� O �H����L������� �����0�B-��I-��4(R�A������ �)-��n��� ���4-��n�./��������/-1"�����J;=��L����������.����������)(R���(���n�����B-�� ��)(R�0/R� F-� �)(R����� (�D� -��2�������� |4�)-1��� ���R� �Q����� O �'� �'in� �� : �3��� ��0� � �

Page 3: 3D Image Databases: Acquisition and Retrieval by Contentwenders.dinfo.unifi.it/colombo_now/CC/Public/mir2002-pp.pdf · 2009. 12. 17. · k )[0 j- 4(! j b- bp b [0 j;= k . b-1 dn %

2.1.2 Flattened texture acquisition����������� � ���������������� ������� � ��������������� �� �����"!#����$�%�� �� �����&��������"%#��'����'�()����$�����'�������*+��� ��� ��� ��,� �-�����.���'�(/��0�21#�3�245%�� �36�7�3'�89� ( ������:";<� �3��� ( �����=���3'��&'���*+��� '����,��>��$����=�7�,�����2�!�?@�=���'��=%�'��=���=�+�A�3��� ��B���7�C��� � �D����� ���,��'A����� ��� ��7��� � ( �����>���3�A��!7��������=�A������ ���E2���'F������'�����'�� �=G�������#����$�����'����&H�IJ�!�?@�=�����=:0K����������'�!�?@�=����� GL�9� �F���!���� � �&����$�����'�� ( ��%��0 ��� �A�M�3'��9�=�("%�� � ���+�F � ����=�("("��'��=� ���NH�IO("����=� � ����6P'��=�7����'�� ���&���� �QR�3'��S�@�A���7���3'A���=:0TU��7��GL�>�=� �=�������V��W�����>����>��9�����>("��@�&�=�("("��C� ( �����>( ��%�6%�� ���&���=�A����� *+���=�=X������"Y#Z�[A\"]�^<_�`�^ a�Y#b�[AaP_�]�^�c7[�ZQd3e�_�f5aPZ�Y�X������ ��g������=� �� � ���C�����M��� �7�U��9�!�?@�=�����2��>�3'��-������� � ���h � ���i:Cj0E�� � ��6��'�� ������( ��%����3'��9�=����@��'����������"!+E ��� � ����� ���&�k����("%�� � ���S��E�� � �7����'�� ���7�3�9� �.� �9�=L�3$�� ���< � ���,�����&l�m9n�:�oQ�,�����A�p�&R�=E+X#%7�3'A��� � �=� ����7�B("��'�� ��� �����&��'A�����@���'�(q���M�p'��=���A��������� �3'M��'�� ��X ("��'�� ��� �����!#�=� ���W��*+�7��� � EC��%7���=����:B�����-H�Ir'��=�=����@��'�������� ��s� �����'�( �3��� ��� �.��������X#��0�=���'�����X�� �h�'A����'9�� ("3GL�k("����'�� ����� � E,3GL��'9������� (&6�������h("��'�� ��� �����k���7�,%7�3'A��� � �=� �S���7�,( ��%-�����=(/��"�����S����$�����'��� ( �����,��%7���=��:toQ�s�����-�������h��Sl�m9n�Xu�����-���'�( ������E�� � �7��'�� �����%�'�3?@�=����� ��,( ��% � �R'�������� � EM�!��A��� ����� � '��(v�����9�7�3����'A���i����'��5���=�%7�3'A��("����'�� w��3��� ��i:>;<� ��:<HW4�^ e�xAf 89����� �k�����&� ( �����"�������$�����'����

y z {#|N}3~U���&�0�����Q�k�U���<z��N~��=~h���7�=~#�2�2�P�����Q�����N~h~��i�=}3�7���=~���=~��i��|N}3~#�l�m9n�4P�.�A��� ���=��� G������38A�L�����F1#�3�����=�����S����$�����'��R� �0��� GL�=�&� �";<� ��:+H4@[Aa �3�+f 8A:������S1#�3�����=�����>����$�����'��S%�'��=����'�GL�=�������S� +�����u���=�("����'�E��������M�'�� ��� �7����H�Ir�!�?@�=����X0�������&��� � � � ���p��,'��=%�'�������=�>�=�'�6'��=����� Eh��� ��M��� ����� Eh�������'�("���,���7�,�����3'�� E-� ��G�� ��� !�� �2%7�3'���� �=��� �3'��� �>�����.�'�� ��� �7���<%�������:

2.2 Annotationn��=%�'��=���=�+�A�3��� ��,������������=�("����'�� ���@��'���������'��k��F�"H�I��!�?@�=���� �F���=�=�("%�� � �������2����'�������2���������� � � � �����@���=%��=�.����[A��]�f5��[�e�eA��f5a5�\"]�f5aPZ�Y�X9�-]�[ c7a�Y���X0����[A��]�f5��[�eS\"]AcLc7a�Y���:uoQ�M�����.g�'��@� �@���=%iX������H�I¡�!�?@�=��� ("����=�#� �F'��=%�'��=���=�+�����M��� �2H�It("�=��� ��<%#�� �+���=:F;��'�����A�2GL��'�����$k��������F("�=���k�����F�=��'�G��3����'��F� ���=�@��� ( �3������:<oQ�����'�( �36��� ��M��!#����F�=��'�G��3����'��R� �F�������S��S��������A�3��� �����A�"GL��'�����$�:�oQ�2��������=�=��7�"�@���=%iX+������H�I��!�?@�=����("�=���"� �F����!�?@�=����������������'�( �3��� ��%�'�+�=�=���=:�¢0EM������� ���2��M�����24�$�X E+X w380%#���� ��� ��-��<�����A�>("�=���MGL��'�6����$�XL����� �0%�'�+�=�=������� ("�F�3�F�=�� � ��%���� ����������H�I£�!�?@�=����("�=���&��+���&H�IO��%�����'���:FK��R�����k�=�7�M��������k�������'�( �3��� ��-%�'�+�=�=��� ������H�I�!�?@�=���.("�=���M'��������� E,��%�%�'��$�� ( �3�����2��%�����'��S���7�>�����A�,GL��'�����$��0������("�=���,�L�=�=%�� ��'A���A�-��0� ���9�=��'�G��3����'�����,�������'�� ��� �7���0H�I�!�?@�=����:&m9���=��R�3'�%�� ���>� �.�=�("%�� ������X������2��������A�3�����h��%�����'�� �����("�=���h� �.%�'�3?@�=�������p� �+��>���p� ( �����S���7�3�.�=���=����=�.%#���� ��� ��U���7��=��'�G��3����'��k��u%#�� �+��� ��>�����k�'�� ��� �7���<�!�?@�=���.����'��5���=��:R����� ��� (&6�����M� ���������U���2���=����'�� %����'2��R�����"���=�("����'�� � �@��'���������'��"��R������'�� ��� �7���iH�I£�!�?@�=����:0�����=��� ����'��=���@���=%��F�3'��9���=����'�� !#���"� � �����A��� �� �>�����9���� � � � ����:

2.2.0.1 Curvature estimation.K��k��%�%�'�L���A�k��R�=G���� �7�3��� �������=��'�G��3����'��u���%#�� E�����7���L("�=�����=�� �����=����'�� !#���k!+Ek�<����!�� � ¤ ¥�¦3§P:uKV��� ¨���'��=�+����%�%�'�L���A��� �N%�'��%#������� �>¤ ¥+©�§PXL ����'��F�������=�@��� ( �3��� ��2� ������u� � ("� �����k��k���3?����=�=�+����'�� ����6

��� �=�=X7!����R'A�3������'���$����=�7������"�2���=����=��� �����=� ����!#�'���+���:uTJ��� � ������ �9� �3������'k��%�%�'�L���A�,'��������=�=�����=����� ��� G�� �QE-�� ���� ����X�� ��'���*+��� '��=����£��� ���'�� ����(ª���'>�=G���� �7�3��� ��J��������,���=� ����!#�'���+���:�oQ�«���'��%�%�'�L���A�iXi�=�@��� ( �3��� ��W�������'��5���=�&�=��'�G��3����'��2�3���M���=����'�� �2GL��'�6����$&¬�­<���������("�=���"� �����=�=�("%�� � �������"!+E&�=������ ����'�� ���SG��3'�� �3��� �����������'��5���=�>���'�( ���F3GL��'S�����&c#^ ]�fQe�^ eAf&®�¯�°S���GL��'�����$W¬�­�:p����� ����7�3'A���+���=�=��� �=��� ���=����� ��� G�� �QEM��&���� �������7�-����*+��� ��� ��� ��-��'�'��'��=:

2.2.0.2 Deformation.±>�=���tR�3'�%�� ���J� �p���=�=�("%�� � �������t����'�������t� ���p�=���GL�� ����� �� � ���p�M².��������� ���p�L��'����=�5:.K������7��� � E+X#���'k���7��� E���� �.� ��'��=�@��'�� ���������2�k%7�3'���� �=��� �3'R�=� �����R��N����'��5���=�9("�=�����=�=X+���7�3��� �=X�����'��5���=�=�����7�3������-!#�k���=����'�� !#���-��� ����������� ���� ��M�����k��%�����'���:������� ����'A�3��� GL�S��%�%�� � ���3��� ��h��u�����S².��������� ���h��("+������ ���"�L��'�6

���=�L�� �=GL��'�EkGL��'�����$.��������0("�=����� �<��*+��� G���� �=�+�i��9� �������'�( �3��� ��%�'�+�=�=��� ���7�3� �A�7�������=�R�����.%#���� ��� ��-��������A�-GL��'�����$ � �-�'A����'R��'��������=�k("�=���M�=��'�G��3����'��k�3� ���7�3� GL��'�����$�:

2.2.0.3 Mapping.³�'�3?@�=����� ��B��k�h�=��'�GL���U����'��5���=�-� �"�,��=� � ����� �C%�'��!�� �=(� �C���3'������'A��%��+E£¤ ¥�¥�§P:s������'��-�3'��M( ���+EV��� ¨���'��=�+�&%�'�3?@�=����� �����������p��,( ��%«4P�>%7�3'��2��A8.�����"��� �!#�M��+��,�-%�� ������Xu!����������=� '���=����'�� %���� ��M� �F�5�3'R!#��E+��7�2���������=�%#�.��i����� �F%7��%#��'�:uoQ� ���'R��%�6%�'�L���A�iXN��"�7��GL�2�=� �=�������U���U�3'����>%�'��=����'�G�� ���-%�'�3?@�=����� ��iX<�����K '��A��� ("�����=��%�'�3?@�=����� ��£4P��� ��h����� �C���������M´N��(2!#��'��S��*+�7��� 6�3'���� %�'�3?@�=����� ��#8A:2l�� ("� � �3'�� E-�� �����&±>��'����3���'k%�'�3?@�=����� ��iXi�����K '��A��� ("�����=�N%�'�3?@�=����� ��2� �u� ��E�� � �7��'�� ������%�'�3?@�=����� ��i:u����� ��( ��%�6%�� ���9� ����*+��� G���� �=�+�<�� R'A��%�%�� ���k����E�� � �7����'u�3'�����7�k��������*+�7�3���'���7�>�����=�-%�'�3?@�=����� ���M��� ���� � � ���=����0�=����@�A���+�9� �3��� ���7����:�TJ���=������W��E�� � �7����',� �-����'��� � ����X��V1#�3�,�=+�'A��� �7�3���U�@E��@���=(µ� �,%�'��6�����=����:.K¡��E�� � �7����'.�����h!#������'��� � ���, � ��������.��'����3��� ���M��� �@���'�6��� ��M� � �����������@��6P��=�@����� '��=����� ����=X������9��� �@���'���� ��>!#�=� ���S� � ("� �������9���'����#¶3��������2���� E+:�K '������u�=� ����������������*+�7�3���'u��$���� !�� �u� � ����� ���� �@���'���� ��,�=� ������'RR�=E+:m9���=�2�MH�I·("����=��� �9'��=%�'��=���=�+�����,����'�������p�>¥3I·( ��%iXi���+E

��%�%�'�L���A�&����%�%#�'���� ���.� ( �����R'�����'�� �=G�����!+E2G�� ���7������� ("� � �3'�� �QE2�����!#�S�������,�� �=G���� �7�3���S�����S��� ("� � �3'�� �QEh!#���Q��=�=�,�Q�>H�I¸("����=� �=:oQ�M�5������X������ � �����>!#�k���A��� �=GL���M!+EM�=�("%������ ���������.��� ("� � �3'�� �QE>�������S�=�'�'��=��%#��7��� ���M( ��%��=:k�N �A���L������� �u����G����+�A�����S��F%�'��%#��'�6��� �=�<��������0K '��A��� ("�����=�i%�'�3?@�=����� ��iX������0��� ("� � �3'�� �QEk!#���Q��=�=�k�Q�� ( �����2( ��%��9�������� �,!#�2�=�("%��������-!7�������,��h'��=��� ��W�3'����>���7������=� '2��%7�3��� ���R�3'�'A�������=("�=�+��:p�Nh���=�=�("%�� � ���U�����=��� ��L��� �2'��=%�6'��=���=�+�A�3��� ��h��u( ��%-�=��+���=�+�9� �����3'�'�� ���,���������� ��� ��� �@�����'A��("�=:�N�����%�%#�'��F� +���������0��=� �#���F��� �!7�������=����'�� %���� ����F��i����� ("����=� ��� �7��GL�&�A������=�U��>��'��p � ���W����'��=�"� �=GL�=� �S��������A��� �5�"�3���������� �����=�@�9� �=GL�=�N��F�����A��� �i�����k� ( ������� �9%7�3'���� ��� ������,���=�=�'A��� ���&���&'��=����� �3'.��'�� �-�=�("%�'�� ��� ��� HL¥2��� � �=�=Xi�3��������� �+����'�("����� �3���k� �=GL�=������ ��'�� �U�=�("%�'�� ���=�2¹>��� � �=�=XF���7�U�3�S����� � ���=�@�&� �=GL�=���-��� ����� ���� � �h�=3GL��'�� �����- ���� �p� ( ������:O;��� � � � ���V�����h��!#3GL�p��� ���=���@6��� ��iX<��� �@�����'A��("���3�k�����2� ����'�� �=GL�=� �������p!#�&�=�("%��������-� '��(��� �@�����'A��("���3� �����k��� �����=�@� � �=GL�=�5:

2.3 Retrievall�� ���=�9�����k�=��+���=�+� ��u�2( ��%>� �R'��=%�'��=���=�+�����>�3�����=GL��'A����'��=���6� ����� ��M� �=GL�=� �=X������9�=�("%����A�3��� �� ��N��������� ("� � �3'�� �QE !#���Q��=�=� �Q�( ��%��F'��=� � �=� ��M( �3���A��� ���2���=����'�� %����'�� �3� ��*+�7���7'��=���� ����� ��-� �=G+6�=� �=:WK��2�,���=����'�� � '��=���� ����� ��C� �=GL�=�5Xu�����A�V( ��%V� �S%7�3'���� ��� ������� �+��MºU��� � �=�k���7�h�����A�h��� � �2� �9'��=%�'��=���=�+�����,����'�������p�,©�¦�¦36 !�� ����=��'�G��3����'��k��� �@�����'A��(-:9jF�("%������ ���&�����S��� �@�A�����=��!#���Q��=�=�-�Q�( ��%��"'���*+��� '��=�M��Ug7�7�s�����,!#�=�@�>��� � �=�M�=�'�'��=��%#��7���=���=�h��������6��� ��i:SK������7��� � E+Xi� ����!#�%���� ( �������� ����� ��p� �k�=�("%��������>����'�������� ��eA��[Aa���f5aP_S�=e�]�[�_A�&��%�%�'�L���A�>���7�3�R'���*+��� '��=�R��&�������,��� ����� � �=��� ������Rg�'��@�0( ��%&� � �k%�'�������g7�����S�'A����'R���7�&������+�=� �3���9��k�����A�&��� � �

Page 4: 3D Image Databases: Acquisition and Retrieval by Contentwenders.dinfo.unifi.it/colombo_now/CC/Public/mir2002-pp.pdf · 2009. 12. 17. · k )[0 j- 4(! j b- bp b [0 j;= k . b-1 dn %

��� ���������� ����������������������������� �!�����#"$������%� �'&(�)���������*� ��+,� -.��,�)�'- �)�!/

021�35476!890�8;: 47: < =>�02: < 35?�6*0�@A3B0C=*8;8;6AD�: =023)EF: ?G021�3H8;3�D�6!? EI4J=*K$LM : N,L OP8;1�6)Q�8R=S>23B0;>2: 3�T!=*<�3BU�=*47K�< 3RQ�1�3B>23V021�3V476�E,3�<W6*X7=

Y�Z ?�?A@FQ[=*8�8;3�< 3�DB023)E\=*8]=_^ Z 3B>;@F023�47K�< =023_` Z K�K�3B>W< 3BX 0BabL_c.1�3E�=0b= Y =*8;3d: ?�D�< Z E,3�8def*gh476�E,3�< 8J3�: 021�3B>J0b=*ij3�?kX >26!4l021�3_Q.3 Y$m4J=*? Z =*< < @h= Z 021�6*>23)E m 6*>7=*D)^ Z : >23)EVQ�: 021\021�3In�oqp%>23�D�6!?�890;> Z DBr02: 6!?d023�Db1�?�: ^ Z 3W>23BX�3B>;>23)Ed026G: ?d8;3�DB02: 6!?hfAL e!L�pC3B0;>2: 3�Tj3)EF476�E,3�< 8=>23I=*< 8;6d8;1�6)Q�?S: ? M : N,L O,LVc.1�3Is Y�Z ?�?A@R476�E,3�< 8�: ?�D�< Z E,3)E\: ?021�3WE�=0b= Y =*8;3HQ.3B>23W=*< <$>23B0;>2: 3�Tj3)E�L

3. ACKNOWLEDGMENTSc.1�3H= Z 021�6*>28.Q�: 8;1G026W021 =*?�iJtq: =*?�?�:$uC?A02: ?�: m,v�wZ >2N!3�?_uC8;89Xx=*< N=*? E M 3)E,3B>2: D�6\y'3B>2?�: D�:�X�6*>7021�3�: >J1�3�< Kk: ?S021�3FE,3�Tj3�< 6!K�473�?A0z6*X021�: 8[>23�8;3)=>2Db1$L

4. REFERENCES{ eB|�o�L M = Z N!3B>b=*8C=*? EF}�L r~cqL � Z 6!?�N m c.1�3�tq3�6!473B0;>;@G6*X� Z < 02: K�< 35�~4J=*N!3�8�L � �9c�y�>23�8;8 m�� =*4 Y >2: E,N!3 m� =*8;82=*Db1 Z 8;3B0;028 m f*g!g�e

{ f)|5pWL �bL��H=>;02< 3B@ m uWL���: 8;8;3B>24J=*? m � Z < 02: K�< 35�q: 3BQ�tq3�6!473B0;>;@: ? � 6!47K Z 023B>��q: 8;: 6!?$L � =*4 Y >2: E,N!35�q?�: Tj3B>28;: 0~@Gy�>23�8;8 m� =*4 Y >2: E,N!3 m � ?�N!< =*? E m f*g!g!g

{ � |�t�L v : =*?�N m ��L�c.8 Z : m ��L�} Z =*? m uWL���: 8;8;3B>24J=*? m n�: ?�N!< 3W=U,: 8N!3�6!473B0;>;@ Y @J��0;02: ?�N]D�6!?�: D�8�L �~?F�.�;�)����)���G�.���;�b���;�*�� �*�)�)���*� � �*�q�$�q�$ �¡���� �[� �h¢,£j£¢ m�� 6!K�3�?�1 =*N!3�? m¤ 3�?�4J=>2i m � =�@_f*g!gjf m K =*N!3�8��b¥ s �j¦�§ s!s*g m �$¨ � nIf � s*g mn�K,>2: ?�N!3B>;r��©3B>2< =*N m f*g!gjf

{ O*| ¤ L �$: 3 Y 6)Q�: 02ª m � �*�J�b�;� � �!«  ­¬B�;�*�x ­�*�V�*��®z¯��;�2�*��¡2�x�b���B�x ­�*��9�z°C�;�*�J�b�x�b±H�b�;�*�³²2�7�)´A�b¡ m y�1$L ¤ L,021�3�8;: 8 m �q?�: T�L,6*XoCU�X�6*>bE m f*g!g�e

{ s)|WuWL v 6!1�?�8;6!? m � L �q3 Y 3B>;0 m �q8;: ?�Nz8;K�: ?_: 4J=*N!3�8[X�6*>C3Bµ7D�: 3�?A06 Y�¶ 3�DB0�>23�D�6!N!?�: 02: 6!?_: ? � ¤ D�< Z 0;023B>23)EG8;D�3�?�3�8 m � �©�©� c$>b=*?�8�L6!?Fy�u � � m Tj6!<xL�fAe m ?�6,L f!s m K�K$L,O �!� r�O!Oj· m � =�@Re)·!·!·

{ ¸ |WuWL��q6A6Tj3B>�3B0q=*<xL m uC? � U,K�3B>2: 473�?A0b=*< � 6!47K =>2: 8;6!?_6*Xpq=*?�N!35�~4J=*N!3Wn�3�N!473�?A0b=02: 6!?_uC< N!6*>2: 021�478 m � �©�©� c$>b=*?�8�L

6!?Fy�u � � m Tj6!<xL$e)¹ m ?$L ¦ m�v!Z <xL$e)·!· ¸ m K�K$L ¸j¦*� r ¸ ¹!·{ ¦ | v L ��L,ºH: m ¤ L � L � 1�3�< Y 3B>2N m � 6�E,3�< Y =*8;3)E � ¤ 6 Y�¶ 3�DB0

>23�D�6!N!?�: 02: 6!? Z 8;: ?�N Y =�@A3�8;: =*?_: ? E,3BU,: ?�N m � 6!47K$L��q: 8�L =*? E�~4J=*N!3H�q? E,3B>2890)L m Tj6!<xL ¸ · m ?$L$e m v =*?$L�e)·!·!¹ m K�K$L ¹ ¦ r2e)gjs

{ ¹| � 1�: ?,r��q8;: Z ?�N�» Z$m n�1�: r v : ?�?I�q6*>2?�N m y'3�: r9��6!?�N7�$3�3 m u?�3BQ�D�6!47K Z 0b=02: 6!?I6*X�8;1 =*K�35476!473�?A028.T�: =z^ Z =!E�0;>23�3E,3�D�6!47K�6!8;: 02: 6!? m y�=0;0)L�pC3�D!L m Tj6!<xL � O m ?�6,L ¦ m f*g!g�e me � e)·r2e �!� g

{ ·| v L�� Z ?�: D m ¨�L n�< =!E,6 ¶ 3 m�� µ7D�: 3�?�DB@I6*X � 1 =>b=*DB023B>2: ª�: ?�N� < < : K�8;3�8q=*? E � < < : K�8;6!: E,8 Y @ ¤ : 8;DB>23B023 � 6!473�?A028 m � �©�©�c$>b=*?�8�L�6!?Fy�u � � m f!f�`xOAab¥ Ojg ¦ m f*g!g!g

{ e)g| M L � 6!i�1A0b=>2: =*? m n�L u Y�Y =*8;: m n�1 =*K�3H8;: 47: < =>2: 0~@G>23B0;>2: 3�T!=*<Z ? E,3B>C=µ7?�3H0;>b=*?�89X�6*>2478 m y�=0;023B>2?_pC3�D�6!N!?�: 02: 6!? m Tj6!<xL � s m?�6,L$e m f*g!gjf m � eBr�O,e

{ e!eB|]n�L ¼�3B>;>23B0;02: m uWL ¤ 3�<�¼�: 4 Y 6 m y'L y�=*< =�L pC3B0;>2: 3�T!=*< Y @G8;1 =*K�38;: 47: < =>2: 0~@GQ�: 021_K�3B>2D�3�K,0 Z =*<�E,: 890b=*?�D�3W=*? EG3B½�3�DB02: Tj3: ? E,3BU,: ?�N]� �©�©� c$>b=*?�8�L 6!? � Z < 02: 473)E,: = m ��L f�¨�L O m ¤ 3�D!Lf*g!g!g m K�K$¥�f!f!s�r9f � ·

{ ef)|�cqL cqL � < T�: ?�8 m pWL v =*: ?$L�»\3 Y r Y =*8;3)EJ�©6!< Z 473B0;>2: D ¤ =0b=pC3B0;>2: 3�T!=*<xL��~?_y�>26AD!L�u � � m e)·!·js

{ e � | � L y�=!^ Z 3B0 m � L�pC: 6 Z U m©¾ ¨q3BX�3B>;02: 02:x¥.=z^ Z 3B>;@ Y @JD�6!?A023�?A089@,89023�4³X�6*>�021,>23�3Br~E,: 473�?�8;: 6!? =*<�476�E,3�<�=*? EG: 4J=*N!3E�=0b= Y =*8;3H4J=*? =*N!3�473�?A02¿ m ²2�7�)´A�I�$ �¡2 ­�*�R�*��® � �*�q� ���x ���´ me ¦ ¥ es ¦ r2e ¸!¸ m e)·!·!·�L

{ e�O*|5º]L���=*4JE�=*? m ��L v L�»\6!< X�8;6!?$L�tq3�6!473B0;>2: D5�H=*8;1�: ?�N,¥©utq3�?�3B>b=*<'=*? E � µ7D�: 3�?A0 � 6�E,3�< r~¼.=*8;3)E_pC3�D�6!N!?�: 02: 6!?n�Db1�3�473!L��~?_y�>26AD!L � �©�©� �~?A0)L � 6!?,X~L 6!? � 6!47K$L��q: 8�L� �[� ��À ¹!¹ m c'=*47K = m M < 6*>2: E�= m e)·!¹!¹ m K�K$L f � ¹r9fOj·

{ es)|W��L y'L�ÁH>2: 3�N!3�< m cqL�n�3�: E,<xL uCK�K,>26)U,: 4J=02: 6!?,r~¼.=*8;3)En�: 47: < =>2: 0~@_n�3)=>2Db1IX�6*> � ¤ n Z >;Xx=*D�3�n�3�N!473�?A028�Ltq3�6!�~?,X�6*>24J=02: D)= v 6 Z >2? =*< m f�`�f!ab¥ e!e � r2e�O ¦ m Á5< Z Q.3B>uCD)=!E,3�47: D5y Z�Y < : 8;1�3B> m e)·!·!¹

{ e ¸ |]n�L ¼�3B>2Db1A026!< E m ��L y'L�ÁH>2: 3�N!3�< m n � ¥�n�: 47: < =>2: 0~@_n�3)=>2Db1_: ?� u ¤�¤ =0b= Y =*8;3]nA@,89023�478�L��~?_y�>26AD!L 6*X�021�35u � �n��;t � o ¤ �~?A0)L � 6!?,X~L 6!? � =*? =*N!3�473�?A0�6*X ¤ =0b= m � =�@e!eBr2es m e)·!· ¦ m c Z D�8;6!? m uH� m �5n,u m K�K$L s ¸ O*r9s ¸j¦

{ e ¦ | � L uC?�ij3B>2890 m t�L�ÁW=*89023�?�4 Z < < 3B> m ��L y'L,ÁH>2: 3�N!3�< m cqL�n�3�: E,< m� ¤ n�K =*D�3H�q: 89026!N*>b=*478[X�6*>5n�: 47: < =>2: 0~@_n�3)=>2Db1F=*? E� < =*8;8;: � D)=02: 6!?d: ?dn�K =02: =*< ¤ =0b= Y =*8;3�8�L�y�>26AD!L ¸ 021I�~?A0)LnA@,47K�6!8;: Z 4Â6!?dn�K =02: =*< ¤ =0b= Y =*8;3�8�`�n�n ¤ À ·!·ja��q6!?�NÁ56!?�N m�� 1�: ? = m v!Z < @Re)·!·!·

{ e)¹| v L n�L ¼�3�: 8 m ¤ L t�L��$6)Q.3 m �~? E,3BU,: ?�N�»Ã: 021�6 Z 0��~?�T!=>2: =*?A028[: ?� ¤ o Y�¶ 3�DB0�pC3�D�6!N!?�: 02: 6!? m � �©�©� c$>b=*?�8�L 6!?_y�u � � mfAej`9e)gjab¥ e)g!g!gr2e)g�es m oqDB0)L$e)·!·!·

{ e)·| � L � 6!< 6!4 Y 6 m uWL ¤ 3�<�¼�: 4 Y 67=*? E M L y'3B>2?�: D�: m¾ �q?�D)=*< : Y >b=023)E � ¤ 473B0;>2: Dq>23�D�6!?�890;> Z DB02: 6!?F=*? EJÄ�=0;023�?�3)E023BU�0 Z >235=*D)^ Z : 8;: 02: 6!?IX >26!4Å=]8;: ?�N!< 3WT�: 3BQ�6*X�=]8 Z >;Xx=*D�3W6*X>23�Tj6!< Z 02: 6!?$L ¿z�~?F�.�;�)��©Æ¡2��²2���~��Ç�±*�q�$���*�RÈ*ÉÊÉW�*���]�.�;�)���$ �¡����*��®dË��;�*��¡���È*ÉC�z��ËS¢,£j£¢ m y�=!E Z = m ��0b=*< @ m v!Z ?�3f*g!gjf m K =*N!3�8Hf ¦!¦�§ f*¹*O m � �©�©� f*g!gjfAL

{ f*g|]t�L c'= Z�Y : ? m�¾9� 8902: 4J=02: ?�N]021�3Wc�3�?�8;6*>C6*X ��Z >2T!=0 Z >23H6*X©=n Z >;Xx=*D�3HX >26!4Å=zy'6!< @,1�3)E�>b=*<�uCK�K,>26)U,: 4J=02: 6!?�¿ m�Ì ���G²2���~�� �*�)�)���*� � �*�q�$�q�$ �¡��$² �[� �qÍ Î Ì*m e)·!·jsAL

{ fAeB| ¤ L ��L�y�=*N!3 m uWL�Á56!8;Db1 =*? m º]L�n Z ? m,v L�y�=*: i m =*? E � L�uWLu Y : E,: m©¾ pC6 Y�Z 890 � >23)=*8;3 ¤ 3B023�DB02: 6!?F=*? E ��Z >2T!=0 Z >23� 8902: 4J=02: 6!?_6*X�y�: 3�D�3BQ�: 8;3zn�476A6*021Fn Z >;Xx=*D�3�8[X >26!4c$>2: =*?�N!< 3 � 3�8;1FuCK�K,>26)U,: 4J=02: 6!?�8.�q8;: ?�N]¨q6*>24J=*<��©6*02: ?�N!¿ m: ?d�.�;�)����9�H����� � �*�q�$�q�$ �¡����*��®]���*�x�~��¯��;�� � �*�)�)�� ����¯IÍ £jÆ m ÁW= Z =*: m �H=�Q[=*: : m e!eBr2e � ¤ 3�D�3�4 Y 3B>qf*g!g�e!L

{ f!f)| v L y'L�n�?A@�E,3B> m ��L � L�¼ Z Nj=�@A3�T�8;i�: m�Ï �b�J� �;�~Ð�;�B�x ­�*��¡�ÑÒ��2���)�b�2�b���b�W�7�*�����!« m c'=�@,< 6*>HÓ M >b=*?�D�: 8 m e)·!·jsAL