無人搬運車系統簡稱 AGVS （ Automated Guided Vehicle System ），乃是自動化搬運物料的一種更廣泛應用，它是一種獨立作業的搬運系統，在製程中擔任材料倉儲、運輸工作，適於搬運不同的物料，自不同的負載點至不同的卸載點，使得生產線彈性化、降低成本，動力通常由蓄電池供應，路徑通常是藉埋在地板下的電線或地板表面的反射漆來完成，靠著車上的感測器引導車子依循電線或圖漆前進，來達成無人操控的搬運方式。

AGVS 之定義

無人搬運車在先進國家於 80 年代便普遍應用。近年來台灣社會變遷，勞工意識抬頭，企業才積極引進自動化設備，而 AGV 就像一座橋，把設備與設備連接在一起，其優於手動運輸在於 安全 成本 毀損 生產計劃 存貨控制等，使得人力不足、送錯料、待料等問題，迎刃而解，因此，無人搬運車的服務，在製造業取得競爭優勢的自動化生產過程中，乃是不可或缺的重要設備。

AGV 之背景

無人搬運車前身為軌道式導引車，系藉輸出入訊號控制，使搬運車沿預先舖設的各式軌道運行，其原理與軌道式相同，只不過以雷射、磁力、電力或導線系統架設，不佔空間。此外， AGV 除了藉輸出入訊號回饋目前之位置與狀態，尚具有可移動其所託載物較高精確度之要求。所以，再目前業界一片即時化 JIT （ Just In Time ）的聲浪中， AGV 亦為執行倉儲發料之生產利器。

AGV 的組成與發展

AGV 之分類 引導方式 以實用性分有磁帶引導、電磁引導、光帶引導、導線引導等方式。其中以光帶引導方式發展較快，但電磁感應引導和導線引導方式佔有較大比例。

通訊方式 可分光數據傳輸式及無線電式，都可以與PC 連線，無線電式更可達到 ON LINE監控，而光數據傳輸式也可在任意工作站或交通管制，立即更改路徑或命令，達到半 ON LINE功能。

行走驅動方式 由於電子技術提升，以前使用伺服馬達作為動力，目前已可以改用 DC馬達準確地控制移動，使得成本相對降低。 AGV也有使用交流伺服馬達，但在有限的空間與電力下，如何提升交流伺服馬達效率及溫升，都是一大課題。移載方式 一般 AGV 移載方式都可依客戶需求，加以修改成為各種不同行走方式移載機。

1. 無人駕駛火車 2. 自動倉儲（ AS/RS ） 3.裝配線作業

4. 彈性製造系統

5. 其他各種應用

AGV 的應用

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件數

1976-1980 1981-1985 1986-1990 1991-1995 1996-2002

年代

美國專利協會查詢

AGV

AGVS

專利名稱 專利權類別 發明國家 發明人 公告日期

用以導引 AGV 之導引系統及用以切換自動路軌導引車輛之方法

發明 美國 柯耐爾Ｗ．阿洛夫

20020201

半導體工廠自動化系統及用以控制自動引導車輛之方法

發明 韓國 高明載 20011221

具有同步存取埠之倉儲裝置及自動化搬送系統

發明 台灣 林立人 20010528

磁傳導電力裝置 新型 台灣 張俊謙 20010321

模組化基材加工系統及方法 發明 美國 約翰Ｍ．懷特 20010321

用以在檢查處理設備是否處於合適模式後移送晶圓卡匣之方法

發明 韓國 金相龍 20010221

使用一檔案伺服器之自動化系統及其控制方法

發明 韓國 邊聖 20001101

晶圓匣傳輸系統與方法 發明 韓國 金相龍 20000611

半導體晶圓製造設備控制方法及半導體晶圓製造設備

發明 日本 岩崎順次 20000411

物品積載容器之移載裝置 發明 日本 大井建一 19990801

車輛定位裝置 發明 美國 可尼爾．亞洛夫

19960521

移動式機器人之自備視覺系統 發明 美國 維吉．麥庫瑞 19900121

1. 導引系統以無人搬運車為例

2. 無人搬運設備

3. 用以在檢查處理設備是否處於合適模式後移送晶圓卡匣之方法

4. 自動存提款機作業支援系統

1. 導引系統以無人搬運車為例

2. 無人搬運設備

3. 用以在檢查處理設備是否處於合適模式後移送晶圓卡匣之方法

4. 自動存提款機作業支援系統

OutlineOutline

GUIDANCE SYSTEM FOR AN AUTOMATED GUIDED-VEHICLE

Pub. No:US 2001/0001843 A1Pub. No:US 2001/0001843 A1 Pub. Date:May 24,2001Pub. Date:May 24,2001 Appt. No:09.038,693Appt. No:09.038,693 Filed: Mar.9,1998Filed: Mar.9,1998 Inventors:CORNELL.W.ALOFS;RONInventors:CORNELL.W.ALOFS;RON

ALD R. DRENTHALD R. DRENTH Int. Cl: G01C 22/00Int. Cl: G01C 22/00

Pub. No:US 2001/0001843 A1Pub. No:US 2001/0001843 A1 Pub. Date:May 24,2001Pub. Date:May 24,2001 Appt. No:09.038,693Appt. No:09.038,693 Filed: Mar.9,1998Filed: Mar.9,1998 Inventors:CORNELL.W.ALOFS;RONInventors:CORNELL.W.ALOFS;RON

ALD R. DRENTHALD R. DRENTH Int. Cl: G01C 22/00Int. Cl: G01C 22/00

軌道引導系統非軌道引導系統

AGV 導引系統

Abstract

軌道導引系統目的是使AGV 保持一般直線路徑

此系統允許一個無人車在高速率情況下去移動

軌道導引系統目的是使AGV 保持一般直線路徑

此系統允許一個無人車在高速率情況下去移動

Abstract

非軌道導引系統目的是直接使 AGV 從第一個軌道部分的末尾到另一端的開始。

此系統除去了轉換軌道的需要（也就是軌道導引的車輛從一個軌道部分轉換到另一個軌道的需要）

非軌道導引系統目的是直接使 AGV 從第一個軌道部分的末尾到另一端的開始。

此系統除去了轉換軌道的需要（也就是軌道導引的車輛從一個軌道部分轉換到另一個軌道的需要）

Summary of the inventory

此發明是有關 AGV 的控制系統，區分為軌道高速系統、無軌道慢速系統。

此系統可以消除軌道或 switch 的方式轉軌，其結果可以使 AGV 在有軌道的情形下高速且安全行駛。

此系統不需要 switch 或是監督系統，因為它會按照固定的路徑行走。

此發明是有關 AGV 的控制系統，區分為軌道高速系統、無軌道慢速系統。

此系統可以消除軌道或 switch 的方式轉軌，其結果可以使 AGV 在有軌道的情形下高速且安全行駛。

此系統不需要 switch 或是監督系統，因為它會按照固定的路徑行走。

AGV 導引系統目的

主要在改善無人搬運車的導引系統

以不用 switch的方式導引 AGV 轉換軌道

導引系統未來發展 善加利用導引裝置使未來能夠沿著路徑，

高速或慢速行駛。

為了有高速的 AGV，希望整合導引軌道裡有訊號接收器的系統。

專利公告日期專利公告日期 :: 19970511 19970511 專利申請案號專利申請案號 :: 85213515 85213515專利申請日期專利申請日期 :: 19960902 19960902 專利權類別專利權類別 :: 新型新型 專利名稱專利名稱 :: 無人搬運設備無人搬運設備專利代理人專利代理人 :: 詹銘文 詹銘文 發明人名稱 發明人名稱 (( 地址地址 ):): 胡竹林 胡竹林 (( 新竹縣竹新竹縣竹東鎮中豐路三段四十五巷四十五弄四十二號 東鎮中豐路三段四十五巷四十五弄四十二號 )) 發明人名稱 發明人名稱 (( 地址地址 ):): 鍾金權 鍾金權 (( 新竹縣竹新竹縣竹東鎮工業一路七巷四號 東鎮工業一路七巷四號 ) )

專利公告日期專利公告日期 :: 19970511 19970511 專利申請案號專利申請案號 :: 85213515 85213515專利申請日期專利申請日期 :: 19960902 19960902 專利權類別專利權類別 :: 新型新型 專利名稱專利名稱 :: 無人搬運設備無人搬運設備專利代理人專利代理人 :: 詹銘文 詹銘文 發明人名稱 發明人名稱 (( 地址地址 ):): 胡竹林 胡竹林 (( 新竹縣竹新竹縣竹東鎮中豐路三段四十五巷四十五弄四十二號 東鎮中豐路三段四十五巷四十五弄四十二號 )) 發明人名稱 發明人名稱 (( 地址地址 ):): 鍾金權 鍾金權 (( 新竹縣竹新竹縣竹東鎮工業一路七巷四號 東鎮工業一路七巷四號 ) )

1.一種利用雷射裝置導引的無人搬運設備雷射裝置導引的無人搬運設備，該設備包括：－無人搬運車無人搬運車，為提供載重及運送貨物之裝置。－雷射光源雷射光源，約安置在該無人搬運車前端的中央上方，每隔一特定的時間發射一雷射光。－複數個光感應器複數個光感應器，安置於該雷射光源的兩側，用以偵測該雷射光反射後的訊號，並將之傳送予該無人搬運車，藉以修正該無人搬運車的行進方向。－複數個弧形鏡面複數個弧形鏡面，將該弧形鏡面一段一段的銜接起來，以規劃出該無人搬運車的行進路線。

1.一種利用雷射裝置導引的無人搬運設備雷射裝置導引的無人搬運設備，該設備包括：－無人搬運車無人搬運車，為提供載重及運送貨物之裝置。－雷射光源雷射光源，約安置在該無人搬運車前端的中央上方，每隔一特定的時間發射一雷射光。－複數個光感應器複數個光感應器，安置於該雷射光源的兩側，用以偵測該雷射光反射後的訊號，並將之傳送予該無人搬運車，藉以修正該無人搬運車的行進方向。－複數個弧形鏡面複數個弧形鏡面，將該弧形鏡面一段一段的銜接起來，以規劃出該無人搬運車的行進路線。

雷射導引無人搬運車（ LGV ）

利用鐳射掃描光束與空間佈置的反射板。投入使用簡單，容易擴充，靈活性最好。定位誤差僅±2mm ，複雜的系統可使運行非常安全。適用於室內外場地，不受氣候的影響。

雷射導引無人搬運車

雷射導引的基本概念與飛機、船舶定位，所使用的 GPS(Global Positioning System)類似，均是利用已知座標的參考點，計算出航行器目前所在的位置。

此項技術以雷射掃瞄器收集反射片的夾角及位置座標，再輔以編碼器作精密繁複的運算，可準確的控制及導引 LGV 的方向及定位。

雷射導引的基本概念與飛機、船舶定位，所使用的 GPS(Global Positioning System)類似，均是利用已知座標的參考點，計算出航行器目前所在的位置。

此項技術以雷射掃瞄器收集反射片的夾角及位置座標，再輔以編碼器作精密繁複的運算，可準確的控制及導引 LGV 的方向及定位。

專利公告號 : 423093專利公告日期 : 20010221 專利申請案號 : 87100868專利申請日期 : 19980122 公告卷數 : 028 公告期數 : 006專利權類別 : 發明 專利權證書號 : 000000專利名稱 : 用以在檢查處理設備是否處於合適模式後移送晶圓卡匣之方法 國際專利分類 : H01L21/66 發明人名稱 ( 地址 ): 金相龍 ( 韓國 ) 申請人名稱 ( 地址 ): 三星電子股份有限公司 ( 韓國 ) 專利代理人 : 惲軼群 , 陳文郎

AGV 處理設備

感應器 管理系統

發出訊號

回覆訊息

位置感應

資料回傳

採取動作

Inventors:Kobayashi; Norio (Maebashi, JP); Chigira; Kenichi (Maebashi, JP)….

Assignee: Fujits Limited (Kawasaki, JP) Appl. No.: 734789 Filed:October 22, 1996 Pub. DatePub. Date:January 11, 2000

ATM operation supporting system

mobile cart ( 移動式車輛 )

Counting section ( 計算單元 )

Control section ( 控制單元 )

ATM hubAGV

Counting section

Control section

計算帳單

訊息

補充帳單 , 現金

資料回傳

隨著製造技術的發展， AGV 之用於生產線中，以漸成為趨勢但並非所有 AGV 系統都能適用於任何形式的生產作業不適用的設計可能無法有效發揮 AGV 應有的功能，產能無法大量提高，使得生產成本不能降低，造成大筆投資資金浪費，因此一個 AGV 的設計應詳加考量並規劃所要移動的物料數量、物料移動的途程、裝載物、廠房佈置、交通因素等重要因素 。

結 論