articulated robot

ARTICULATED ROBOT

SHAEDAN KHAIRUDIN (15213072)

MUHAMAD SHAMSURI BIN YUSOFF (15115037)

MUHD HANAFI BIN JAAFAR (15213058)

BAVITHRAN A/L RAMASAMY (15115090)

SHAKHTY VEERAN A/L S.SAMUGAM (15115001)

NATASHA SYAFINAZ BINTI MAT ROSLI(15213007)

NURUL E’ZZATI BINTI HASHIM (15213048)

OBJEKTIF

Menerangkan fungsi robot Articulated

Menyatakan kepentingan dan keperluan robot

Menerangkan rekabentuk, tatarajah, konsep pergerakan, struktur asas dan darjah kebebasan robot Articulated.

Menerangkan aplikasi, kebaikan dan kelemahan robot Articulated.

Mentakrifkan pengawal robot

Mengenalkan komponen asas dan makanisme robot

Membuat kajian berkenan asas merekabentuk dan analisis kinematic robot dimana pengetahuan ini digunakan untuk membina robot yang sebenar.

What is a ARTICULATED robot ?

 Robot ini terdiri dari tiga lengan yang dihubungkan dengan dua Revolute Joint. Elbow Joint menghubungkan Force Arm dengan Upper Arm. Shoulder Joint menghubungkan Upper Arm denganBase. Robot dikuasai oleh pelbagai cara, termasuk motor elektrik. Sesetengah jenis robot, seperti lengan robot, boleh dinyatakan atau tidak teratur. Ia digunakan secara meluas untuk menjalankan tugas seperti operasi barisan pemasangan, mati-pemutus, kimpalan gas dan kimpalan arka dan lukisan semburan . Struktur robot artikulasi ini dapat dilihat pada gambar 6 dibawah ini.

GAMBAR 6

FUNGSI ARTICULATED ROBOT

• Fungsi robot dalam sistem pengendalian bahan termasuklah pembungkusan, pemindahan benda kerja, pengagihan dan penyusunan, pengisian dan pemunggahan (loading and unloading), pengendalian pallet.

• Penggunaan robot paling sesuai digunakan dalam operasi yang memerlukan kerja yang berulangan, mengendalikan benda kerja yang penting terutamanya dalam persekitaran yang merbahaya di mana sedikit kesilapan akan mengakibatkan sesekerap yang banyak.

GAMBARAJAH STRUKTUR DAN DIAGRAM

A six-axis articulated welding robot reaching into a fixture to weld.

Manufacturing of steel bridges, cutting stee

KONSEP PERGERAKAN

CONTOH-CONTOH APLIKASI

• Pergerakan dari lengan konfigurasi articulated (anthropomorphic) sangat kompleks.

• Robot articulated mungkin memiliki 2 atau lebih joint atau bahkan lebih rumit dengan sepuluh joint.

• Derajat fleksibilitas yang tinggi memiliki kebutuhan yang lebih rumit, kecepatan yang lebih rendah, dan biaya yang lebih tinggi.

• Konfigurasi ini sangat populer pada laboratorium yang membutuhkan sistem integrasi yang rumit, tergantung pada derajat fleksibilitasnya.

• Robot dinyatakan adalah robot yang dilengkapi dengan sendi putar. Sendi Rotary membenarkan pelbagai pergerakan, kerana ia berputar melalui pelbagai pesawat, dan mereka meningkatkan keupayaan robot yang ketara.

• Sendi dalam robot yang boleh diprogramkan untuk berinteraksi antara satu sama lain di samping mengaktifkan bebas, membolehkan robot untuk mempunyai tahap yang lebih tinggi daripada kawalan.

• Robot dinyatakan boleh mempunyai tangan dan kaki yang membolehkan mereka untuk bergerak dan memanipulasi pelbagai objek.

KEGUNAAN ROBOT DI INDUSTRI

• Robot industri ditakrifkan oleh ISO 8373 [ 1 ] sebagai yang dikawal secara automatik , reprogrammable , pelbagai guna diprogramkan manipulator dalam tiga atau lebih paksi.

• Sesetengah robot diprogramkan untuk setia melaksanakan tindakan tertentu berkali-kali (tindakan berulang-ulang) tanpa perubahan dan dengan tahap yang tinggi ketepatan.

• Speed - berapa cepat robot boleh meletakkan hujung lengan .

• Kebolehulangan - bagaimana robot yang akan kembali ke kedudukan yang telah diprogramkan.

• Gerakan kawalan - untuk beberapa aplikasi, seperti mudah pick-dan-tempat perhimpunan, robot yang hanya perlu kembali repeatably kepada bilangan yang terhad kedudukan pra-mengajar.

• Sumber kuasa - beberapa robot menggunakan motor elektrik, yang lain menggunakan penggerak hidraulik.

• Memandu - beberapa robot menyambung motor elektrik kepada sendi melalui gear.

• Pematuhan - ini adalah ukuran jumlah yang di sudut atau jarak yang paksi robot akan bergerak apabila daya dikenakan kepadanya.

KEPENTINGAN DAN KEPERLUAN ROBOT DALAM INDUSTRI

Dapat melakukan tugas untuk menghasilkan pengeluaran yang berkualiti dengan kuantiti yang besar.

Dapat bekerja dalam suasana bahaya tanpa perlu mempertimbangkan keselamatan dan keselesaan seperti penghawa dingin, lampu, pakaian keselamatan dan penyedut udara panas.

Dapat bekerja secara berterusan tanpa letih, cuti, mengambil alih tugas dan tidak perlukan insuran perubatan, sebaliknya manusia perlu kepada semua perkara ini.

Dapat melaksanakan tugas berulang kali dengan memberi kejituan yang tinggi ketika dalam kawalan.

Dapat melaksanakan tugas dengan lebih cepat dan tepat.

Kelebihan ARTICULATED ROBOT

• mempunyai 3 paksi pergerakan putaran .(max felxibility)

• boleh bergerak/mencapai atas bawah halangan

• beban kerja yang banyak/besar untuk ruang kerja yang kecil

• 2 atau 4 cara/laluan untuk memcapai satu titik

• dapat beroperasi dengan lama

• dapat menjalankan pelbagai proses

• dapat mencapai ketepatan yang tepat

• pergerakan yang pantas/kelajuan yang maxsimun

• kebolehulangan programming

Kelemahan ARTICULATED ROBOT

• sukar diprogramkan secara off-line

• sukar untuk divisualkan

• control of linear motion is difficult/kawalan gerakan liner adalah sukar

• structure not very rigid at full reach.

CONTOH & MODEL ROBOT

SEKIAN TERIMA KASIH.