extension aux quadrupèdes d’un moteur d’animation 3d de personnages
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Extension aux quadrupdes dun moteur danimation 3D de personnagesStage de Master 2 Recherche Imagerie, Vision, RobotiqueNicolas Chaverou
Sous la tutelle de Lionel Revretquipe EVASION-GRAVIR-IMAG1/19
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IntroductionContexte :
Besoin danimer les animaux de manire raliste.
Capture de mouvements dlicate.
Keyframe fastidieux et peu flexible : adapt une morphologie de squelette adapt un environnement spcifique.
Keyframe peu rutilisable (mlange)
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Contexte : MKM (Manageable Kinematic Motions), une librairie danimation de bipdes en temps-rel (SIAMES IRISA)
Mlange de mouvements
Adaptation lenvironnement
Indpendant de la morphologie
Introduction[Multon et al. 05]
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IntroductionObjectif : MKMQuad, une librairie danimation de quadrupdes en temps-rel.
Proposer les mmes fonctionnalits pour les quadrupdes :
Mlange de mouvements
Adaptation lenvironnement
Indpendant de la morphologie
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ProblmatiqueMthodes de MKM uniquement adaptes aux personnages bipdes.
Un quadrupde 2 x 2 bipdes ! [Cartmill et al. 02]
=> Adapter les mthodes existantes ou en trouver de nouvelles.
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Plantat de lartSynchronisation
Le Contexte MKM
ContributionsSquelette gnrique de quadrupdesNouvelle approche de la synchronisation
Conclusion et Perspectives
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Plantat de lartSynchronisation
Le Contexte MKM
ContributionsSquelette gnrique de quadrupdesNouvelle approche de la synchronisation
Conclusion et Perspectives
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tat de lartSynchronisationCorrespondances entre mouvementsUtilisation des frquences[Bruderlin et al. 95]Framespace interpolation[Guo et al. 94]
Transitions entre posturesMotion graphs[Kovar et al. 02][Ashraf et al. 01]
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Plantat de lartSynchronisation
Le Contexte MKM
ContributionsSquelette gnrique de quadrupdesNouvelle approche de la synchronisation
Conclusion et Perspectives
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Le Contexte MKMPrsentation gnrale
OfflineTemps-rel
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Le Contexte MKMPartie Traitement Squelette normalis[Kulpa et al. 05]
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Le Contexte MKMPartie Traitement Squelette normalis : articulation intermdiaire[Kulpa et al. 05]
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Le Contexte MKMPartie Traitement Squelette normalis : articulation intermdiaire[Kulpa et al. 05]
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Le Contexte MKMPartie Traitement Squelette normalis : articulation intermdiaire[Kulpa et al. 05]
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Le Contexte MKMPartie Traitement Squelette normalis : articulation intermdiaire[Kulpa et al. 05]
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Le Contexte MKMPartie Traitement Squelette normalis : articulation intermdiaire[Kulpa et al. 05]
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Le Contexte MKMPartie Traitement Ajout de contraintes[Menardais et al. 04]
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Le Contexte MKMPartie Animation
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Le Contexte MKMPartie Animation
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Le Contexte MKMPartie Animation
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Le Contexte MKMPartie Animation
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Le Contexte MKMPartie Animation
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Le Contexte MKMPartie Animation
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Le Contexte MKMPartie Animation
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Le Contexte MKMPartie Animation
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Le Contexte MKMPartie Animation
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Le Contexte MKMPartie Animation Synchronisation[Menardais et al. 04]
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Le Contexte MKMPartie Animation Synchronisation[Menardais et al. 04]
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Le Contexte MKMPartie Animation SynchronisationSoit Si(k) le k-ime lment de laction Ai. Ai et Aj sont donc synchronises sur nk phases si :
Si le rsultat est diffrent de Err : OKSinon, on modifie le mouvement[Menardais et al. 04]
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Plantat de lartSynchronisation
Le Contexte MKM
ContributionsSquelette gnrique de quadrupdesNouvelle approche de la synchronisation
Conclusion et Perspectives
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ContributionsReprsentation gnrique de quadrupdesMorphable model of Quadruped SkeletonsPetits Cauchemars Entre Amis (2006 - 192Kbps)[Revret et al. 05]
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ContributionsSquelette gnrique de quadrupdes Diffrentes locomotions
Ncessit dun nouveau squelette gnrique
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ContributionsSquelette gnrique de quadrupdes Encodage des articulations intermdiaires
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ContributionsSquelette gnrique de quadrupdes Dcodage des articulations intermdiaires
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ContributionsSquelette gnrique de quadrupdes Dcodage des articulations intermdiaires
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ContributionsSquelette gnrique de quadrupdes Dcodage des articulations intermdiaires
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ContributionsSquelette gnrique de quadrupdes Dcodage des articulations intermdiaires
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ContributionsSquelette gnrique de quadrupdes Dcodage des articulations intermdiaires
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ContributionsSquelette gnrique de quadrupdes Dcodage des articulations intermdiaires
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ContributionsSquelette gnrique de quadrupdes Dcodage des articulations intermdiaires
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ContributionsSquelette gnrique de quadrupdes Dcodage des articulations intermdiaires
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ContributionsSquelette gnrique de quadrupdes Dcodage des articulations intermdiaires
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ContributionsSquelette gnrique de quadrupdesVido
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ContributionsSynchronisation Relation algbrique de MKM
Relation algbrique pour les bipdesMatrice 4x4, 2 cas derreurs
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ContributionsSynchronisation Relation algbrique de MKM
Relation algbrique pour les bipdesMatrice 4x4, 2 cas derreurs
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ContributionsSynchronisation Relation algbrique de MKM
Relation algbrique pour les bipdesMatrice 4x4, 2 cas derreursRelation algbrique pour les quadrupdesMatrice 16x16
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ContributionsSynchronisation Relation algbrique de MKM
Relation algbrique pour les bipdesMatrice 4x4, 2 cas derreursRelation algbrique pour les quadrupdesMatrice 16x16, 110 cas derreurs
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ContributionsSynchronisation Nouvelle approche
Relation algbrique de MKM non extensible
=> tude au niveau anatomique9 Allures [Howell 44]Reprsentation sous forme dautomates
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ContributionsSynchronisation Nouvelle approcheReprsentation des allures sous forme dautomates
MarcheGalop
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ContributionsSynchronisation tude de cas
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ContributionsSynchronisation tude de cas[Favreau, in progress]
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ContributionsSynchronisation tude de cas[Favreau, in progress]Marche
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ContributionsSynchronisation tude de cas[Favreau, in progress]MarcheGalop
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ContributionsSynchronisation tude de cas[Favreau, in progress]MarcheGalopTransition
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ContributionsSynchronisation tude de cas[Favreau, in progress]
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ContributionsSynchronisation tude de casMarcheGalop
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ContributionsSynchronisation tude de casMarcheGalopappui unipodal
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ContributionsSynchronisation tude de casTransitionMarcheGaloprunion des appuis
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ContributionsSynchronisationGnralisationMarcheTrot
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ContributionsSynchronisationGnralisationMarcheTrot
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ContributionsSynchronisationGnralisation : trouver un chemin valideMarcheTrot
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ContributionsSynchronisationGnralisation : trouver un chemin valideMarcheTrotPattePattePattePatte
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ContributionsSynchronisationGnralisation : trouver un chemin valideE1 E2 = au moins un appui antrieurMarcheTrotPattePattePattePatte==--
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ContributionsSynchronisationGnralisation : trouver un chemin valideE1 E2 = au moins un appui antrieurMarcheTrotPattePattePattePatte==--
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ContributionsSynchronisationGnralisation : calculer les tats T1 et T2MarcheTrotPattePattePattePatteE1E2
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ContributionsSynchronisationGnralisation : calculer les tats T1 et T2MarcheTrotPattePattePattePatteE1E2T1 = E1 E2T1
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ContributionsSynchronisationGnralisation : calculer les tats T1 et T2MarcheTrotPattePattePattePatteE1E2T1 = E1 E2T2 = T1 + E2T1T2
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Plantat de lartSynchronisation
Le Contexte MKM
ContributionsSquelette gnrique de quadrupdesUne nouvelle approche de la synchronisation
Conclusion et Perspectives
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ConclusionsMKM => MKMQuad : Contributions
Adaptation du squelette gnriqueEncodage/Dcodage des pattes
Nouvelle approche de la synchronisationModle de gnration de transitions entre allures
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PerspectivesGnration automatique dallures
Synthse de recherches :Travaux sur les allures : [Abourachid 03], [Maes 06]Corrlation avec le morphable quadruped. [Revret et al. 05]
=> Dfinitions de nouveaux animaux.
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Merci de votre attention
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