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MITSUBISHIELECTRIC
FACTORY AUTOMATION
MELFARobots industriales
Calidad consistente –
Global Partner. Local Friend.
Robots de brazo articulado /// Robots SCARA /// Controladores dealto rendimiento /// Software de programación /// Simulación ///
Todas las marcas registradas están protegidas por la legislación de propiedad intelectual.
Mitsubishi Electric Europe B.V. Surcusal en España /// Tel. 902 131121 // +34 935653131 /// www.mitsubishi-automation.es
HEADQUARTERS EUROPEAS
ALEMANIAMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Gothaer Straße 8D-40880 RatingenTel.: +49 (0)21 02/4 86-0
REP. CHECAMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Avenir Business Park, Radlická 714/113aCZ-158 00 Praha 5Tel.: +420 (0)251 551 470
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MITSUBISHIELECTRIC
FACTORY AUTOMATIONMitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// GermanyTel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// info@mitsubishi-automation.com /// www.mitsubishi-automation.com
Sujeto a modificaciones técnicas /// N°. de art. 206648-F /// 02.2011
Robots industriales MELFA
Programación sencillaUna potente gama de robots necesita también unasuperficie de programación igualmente potentey fácil de manejar. Con el software de programaciónRT ToolBox2 y el software de simulación MELFA WORKS,Mitsubishi ofrece herramientas a la medida justa desus robots.
Diseño inteligenteLos robots de alto rendimiento de Mitsubishi son elresultado de la combinación entre una tecnologíalíder en el mercado y un diseño inteligente perfecta-mente estudiado. Así por ejemplo, la localización delos tubos hidraulicos y de las líneas de señales dentrodel cuerpo del robot reducen la complejidad delcableado y los costes implicados al conectar pinzasy sensores.
Compacto y económicoPara muchas aplicaciones son factores clave la ren-tabilidad, una reducida necesidad de espacio y unaalta fiabilidad.
Todas las manos de pinza de los robotsde brazo articulado han sido diseñadasconforme a la norma ISO 9409-1.
La localización de los cables y de lostubos en el interior del robot elimina elriesgo de que éstos puedan engancharseen dispositivos periféricos.
La detección de colisión sin senso-res ayuda a evitar de forma fiableposibles choques imprevistos.
La transmisión Harmonic Drivede alta precisión permite obte-ner un grado de repetibilidadexcepcional.
Los motores y las transmisionesde eje hueco proporcionan a losrobots un máximo de rigidez.
El diseño especialmente compacto requiereun mínimo de espacio, con lo que resulta idealpara aplicaciones en recintos de trabajo cerra-dos de dimensiones reducidas.
Modo de control flexible (SoftCompliance Control) que mejorala calidad de los procesos deensamblado y soldadura.
Con una repetibilidad de ±0,005 mmy con un tiempo de ciclo de sólo 0,28 seg.,estos robots son perfectos para el mon-taje de componentes de alta precisión.
El primer robot SCARA de brazogemelo del mundo con estruc-tura paralela para un máximo deprecisión.
32
Robots a partir de1,65 euros por horaSi se contemplan los costos generados por un robot enrelación con su periodo medio de vida útil de entre6 y 7 años en aplicaciones corrientes, se obtiene comoresultado el sorprendente precio de sólo 1,65 eurospor hora, tanto por la compra y como por la operación.
Más de 30.000aplicacionesLa moderna técnica de automatización de MitsubishiElectric contribuye de forma decisiva en todo el mundoal progreso técnico y al éxito económico. Desde 1978,los robots industriales a pequeña escala de Mitsubishihan sido instalados en más de 30.000 aplicaciones enuna inmensa diversidad de campos.
Capacidad de interconexiónGracias a enlaces a redes como Ethernet y CC-Link, lasunidades de control de Mitsubishi pueden integrarseen células de automatización más amplias, ofrecién-dole al usuario la posibilidad de controlar cualquierpaso del proceso.
Robots industriales MELFA /// Robots industriales MELFA /// Robots industriales MELFA /// Robots industriales MELFA /// Robots industriales MELFA /// Robots industriales MELFA ///
Robots industriales MELFA
Programación sencillaUna potente gama de robots necesita también unasuperficie de programación igualmente potentey fácil de manejar. Con el software de programaciónRT ToolBox2 y el software de simulación MELFA WORKS,Mitsubishi ofrece herramientas a la medida justa desus robots.
Diseño inteligenteLos robots de alto rendimiento de Mitsubishi son elresultado de la combinación entre una tecnologíalíder en el mercado y un diseño inteligente perfecta-mente estudiado. Así por ejemplo, la localización delos tubos hidraulicos y de las líneas de señales dentrodel cuerpo del robot reducen la complejidad delcableado y los costes implicados al conectar pinzasy sensores.
Compacto y económicoPara muchas aplicaciones son factores clave la ren-tabilidad, una reducida necesidad de espacio y unaalta fiabilidad.
Todas las manos de pinza de los robotsde brazo articulado han sido diseñadasconforme a la norma ISO 9409-1.
La localización de los cables y de lostubos en el interior del robot elimina elriesgo de que éstos puedan engancharseen dispositivos periféricos.
La detección de colisión sin senso-res ayuda a evitar de forma fiableposibles choques imprevistos.
La transmisión Harmonic Drivede alta precisión permite obte-ner un grado de repetibilidadexcepcional.
Los motores y las transmisionesde eje hueco proporcionan a losrobots un máximo de rigidez.
El diseño especialmente compacto requiereun mínimo de espacio, con lo que resulta idealpara aplicaciones en recintos de trabajo cerra-dos de dimensiones reducidas.
Modo de control flexible (SoftCompliance Control) que mejorala calidad de los procesos deensamblado y soldadura.
Con una repetibilidad de ±0,005 mmy con un tiempo de ciclo de sólo 0,28 seg.,estos robots son perfectos para el mon-taje de componentes de alta precisión.
El primer robot SCARA de brazogemelo del mundo con estruc-tura paralela para un máximo deprecisión.
32
Robots a partir de1,65 euros por horaSi se contemplan los costos generados por un robot enrelación con su periodo medio de vida útil de entre6 y 7 años en aplicaciones corrientes, se obtiene comoresultado el sorprendente precio de sólo 1,65 eurospor hora, tanto por la compra y como por la operación.
Más de 30.000aplicacionesLa moderna técnica de automatización de MitsubishiElectric contribuye de forma decisiva en todo el mundoal progreso técnico y al éxito económico. Desde 1978,los robots industriales a pequeña escala de Mitsubishihan sido instalados en más de 30.000 aplicaciones enuna inmensa diversidad de campos.
Capacidad de interconexiónGracias a enlaces a redes como Ethernet y CC-Link, lasunidades de control de Mitsubishi pueden integrarseen células de automatización más amplias, ofrecién-dole al usuario la posibilidad de controlar cualquierpaso del proceso.
Robots industriales MELFA /// Robots industriales MELFA /// Robots industriales MELFA /// Robots industriales MELFA /// Robots industriales MELFA /// Robots industriales MELFA ///
Pequeño, compactoy potentePrecisamente gracias a su compacto diseñoy su alcance de aprox. 500 mm, estosrobots de 6 ejes se emplean en muchasaplicaciones en las que resulta necesaria lainstalación directa de pequeños robotsjunto al sistema o incluso dentro delmismo. Las tareas de manipulación para lacolocación o retirada de piezas pequeñasrepresentan el punto fuerte de estosrobots compactos. Otros campos de apli-cación son el control de calidad y la mani-pulación de pruebas en laboratorios,especialmente en el sector médico.
Manipulación sinproblemasPara la manipulación de las piezas puedeemplearse hasta dos pinzas neumáticas.Los tubos neumáticos integrados en elinterior del brazo del robot hacen muysencilla la conexión del aire comprimidopara las pinzas.
Si se desea un espacio de trabajo mayormanteniendo las dimensiones compactas,el robot MELFA puede instalarse tambiénen un eje lineal al igual que el resto de losrobots. El control de estos (como máximo 8)ejes está incluido en el equipamientoestándar de los robots.
Manipulación de fluidos críticos en laboratorios
La potente clase compacta
Los ejes de movimiento del RV-2SDB
RV-2SDB durante el trabajo en un espacio reducido
Característicastécnicas deRV-2SDBNúmero de ejes:
6
Carga máx. (nom.):
3 kg
Alcance brida de pinza:
574 mm
Repetibilidad:
±0,02 mm
Velocidad máx:
4.400 mm/seg
Tipo de controlador:
CR1D
54
Para tareas de posicionamiento de altaprecisión, Mitsubishi ofrece dentro delrango de los robots SCARA las series RP-AHy RH-SDH con ciclos por debajo de 1 seg.y con una precisión de posicionamiento dehasta 5 μm.
La solución justapara cada aplicaciónLos robots MELFA han sido concebidosy diseñados para satisfacer de formaóptima los requerimientos de práctica-mente todas las aplicaciones industriales,proporcionando además la flexibilidadnecesaria para una rápida y sencilla recon-figuración de las tareas de producción.
Los robots MELFA están disponibles en losmodelos y clases de potencia más diversos:
� Robots SCARA y robots de brazo articulado
� Con entre 4 y 6 ejes
� Con capacidad de carga de 1 kg a 12 kg
� Con radio de acción desde150 mm hasta 1.385 mm
Gran diversidad demodelosLa paleta de productos de los robots MELFAcomprende una enorme diversidad de tipos,modelos y versiones. Las series de robotsde brazo articulado RV-A y RV-SD abarcandesde la clase compacta de alto rendi-miento con una capacidad de carga de 1 kghasta los modelos más potentes, que estánen condiciones de manipular cargas dehasta 12 kg.
Una gama completa
La paleta de modelos de los robots MELFA no deja ningún deseo insatisfecho. Incluye robots de los modelos y clases de potencia más diversos.
CAPACIDAD DE CARGA
RA
DIO
DE
AC
CIÓ
N
Sinopsis de los tipos /// Sinopsis de los tipos /// Sinopsis de los tipos /// Sinopsis de los tipos /// Brazo articulado RV-A /// Brazo articulado RV-A /// Brazo articulado RV-A /// Brazo articul
Robots potentes para las más diversas aplicaciones.
Robots SCARA
Pequeño, compactoy potentePrecisamente gracias a su compacto diseñoy su alcance de aprox. 500 mm, estosrobots de 6 ejes se emplean en muchasaplicaciones en las que resulta necesaria lainstalación directa de pequeños robotsjunto al sistema o incluso dentro delmismo. Las tareas de manipulación para lacolocación o retirada de piezas pequeñasrepresentan el punto fuerte de estosrobots compactos. Otros campos de apli-cación son el control de calidad y la mani-pulación de pruebas en laboratorios,especialmente en el sector médico.
Manipulación sinproblemasPara la manipulación de las piezas puedeemplearse hasta dos pinzas neumáticas.Los tubos neumáticos integrados en elinterior del brazo del robot hacen muysencilla la conexión del aire comprimidopara las pinzas.
Si se desea un espacio de trabajo mayormanteniendo las dimensiones compactas,el robot MELFA puede instalarse tambiénen un eje lineal al igual que el resto de losrobots. El control de estos (como máximo 8)ejes está incluido en el equipamientoestándar de los robots.
Manipulación de fluidos críticos en laboratorios
La potente clase compacta
Los ejes de movimiento del RV-2SDB
RV-2SDB durante el trabajo en un espacio reducido
Característicastécnicas deRV-2SDBNúmero de ejes:
6
Carga máx. (nom.):
3 kg
Alcance brida de pinza:
574 mm
Repetibilidad:
±0,02 mm
Velocidad máx:
4.400 mm/seg
Tipo de controlador:
CR1D
54
Para tareas de posicionamiento de altaprecisión, Mitsubishi ofrece dentro delrango de los robots SCARA las series RP-AHy RH-SDH con ciclos por debajo de 1 seg.y con una precisión de posicionamiento dehasta 5 μm.
La solución justapara cada aplicaciónLos robots MELFA han sido concebidosy diseñados para satisfacer de formaóptima los requerimientos de práctica-mente todas las aplicaciones industriales,proporcionando además la flexibilidadnecesaria para una rápida y sencilla recon-figuración de las tareas de producción.
Los robots MELFA están disponibles en losmodelos y clases de potencia más diversos:
� Robots SCARA y robots de brazo articulado
� Con entre 4 y 6 ejes
� Con capacidad de carga de 1 kg a 12 kg
� Con radio de acción desde150 mm hasta 1.385 mm
Gran diversidad demodelosLa paleta de productos de los robots MELFAcomprende una enorme diversidad de tipos,modelos y versiones. Las series de robotsde brazo articulado RV-A y RV-SD abarcandesde la clase compacta de alto rendi-miento con una capacidad de carga de 1 kghasta los modelos más potentes, que estánen condiciones de manipular cargas dehasta 12 kg.
Una gama completa
La paleta de modelos de los robots MELFA no deja ningún deseo insatisfecho. Incluye robots de los modelos y clases de potencia más diversos.
CAPACIDAD DE CARGA
RA
DIO
DE
AC
CIÓ
N
Sinopsis de los tipos /// Sinopsis de los tipos /// Sinopsis de los tipos /// Sinopsis de los tipos /// Brazo articulado RV-A /// Brazo articulado RV-A /// Brazo articulado RV-A /// Brazo articul
Robots potentes para las más diversas aplicaciones.
Robots SCARA
Integración sencillaLos robots de la serie RV-3SD han sidodiseñados para una integración sencilla enuna célula de trabajo ya existente. Así porejemplo, 32 entradas y salidas integradaspermiten la interacción directa con senso-res y actores, lo cual tiene como conse-cuencia una reducción de los tiempos deciclo y una configuración simplificada delsistema.
Una buena comunicación con otras unida-des de automatización es esencial parauna integración perfecta. La serie RV-3SDofrece la posibilidad de establecer la cone-xión con tres de las redes industrialesestándar más importantes: Ethernet, Profi-bus/DP y CC-Link.
Para células de automatización complejascon un rango de movimientos limitadoo con puntos de procesamiento muy sepa-rados los unos de los otros, el RV-3SD puedecontrolar hasta 8 ejes adicionales. Dado quedos de estos ejes pueden interpolarse,resulta posible un control sencillo y eficientede los movimientos con el fin de evitar obs-táculos. Los otros seis ejes permiten porejemplo el control de un eje lineal paramover el robot entre diversas estaciones detrabajo.
EquipamientomejoradoEl mejor equipamiento del RV-3SD le ofreceal usuario una mayor flexibilidad para la pla-nificación de sus soluciones de automatiza-ción. Así, la clase de protección IP65 no sólopermite el empleo junto a una máquinao junto a un puesto de trabajo, sino directa-mente dentro de la máquina misma. Estoresulta una ventaja particularmente impor-tante para el empleo en máquinas herra-mienta con arranque de virutas en las que elrobot puede estar expuesto a diversos flui-dos y a aceites de corte.
Ideal para la operación en entornos duros, como por ejemplo en máquinas herramienta con arranque de viruta
Rápido y económico
RV-3SDB en una máquina electroerosiva
Cargas elevadas de hasta 12 kg no representan ningún problema.
Más fuerza y más alcance
Característicastécnicas deRV-6SD/-6SDL/-12SD/-12SDLNúmero de ejes:
6
Carga máx. (nom.):
RV-6SD/-6SDL 6 (5) kgRV-12SD/12SDL 12 (10) kg
Alcance brida de pinza:
RV-6SD 781 mmRV-6SDL 987 mmRV-12SD 1.183 mmRV-12SDL 1.482 mm
Repetibilidad:
RV-6SD/-6SDL ±0,02 mmRV-12SD/12SDL ±0,05 mm
Velocidad máx:
RV-6SD 9.300 mm/segRV-6SDL 8.500 mm/segRV-12SD 9.600 mm/segRV-12SDL 9.500 mm/seg
Tipo de controlador:
RV-6SD/-6SDL CR2DRV-12SD/-12SDL CR2D
Los ejes de movimiento del RV-3SDB
Característicastécnicas deRV-3SDB/-3SDJBNúmero de ejes:
RV-3SDB 6RV-3SDJB 5
Carga máx. (nom.):
RV-3SDB 3,5 (3) kgRV-3SDJB 3,5 (3) kg
Alcance brida de pinza:
RV-3SDB 727 mmRV-3SDJB 726 mm
Repetibilidad:
RV-3SDB ±0,02 mmRV-3SDBJ ±0,02 mm
Velocidad máx:
RV-3SDB 5.500 mm/segRV-3SDJB 5.300 mm/seg
Tipo de controlador:
RV-3SDB CR1DRV-3SDJB CR1D
Los ejes de movimiento del RV-12SDL
76
Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo
Diseñado paraun excelenterendimientoCon una carga de manipulación de hasta12 kg, un radio de acción de nada menosque 1.385 mm y una enorme precisión(repetibilidad de ±0,05 mm), la serie RV-SDresulta ideal para la manipulación de pie-zas en el campo de la fabricación industrialo para el encadenamiento de componen-tes de planta. Gracias a la tecnologíapunta, tiempos de ciclo han sido reduci-dos drásticamente. ¡Todos los nuevos robotshan superado la “prueba de las 12 pulga-das” en menos de un segundo!
ControladoresmultifuncionalesLos robots RV-SD están equipados con loscontroladores multitarea CR2D. La posibili-dad de conectar un sistema cualquiera deprocesamiento de imágenes, la opción decontrolar hasta 8 ejes adicionales y la rápidaconexión a través de Ethernet son sóloalgunas de las características más destaca-das que ofrecen estos controladores derobot de alto rendimiento. Otras caracterís-ticas importantes son el seguimiento de lacinta de transporte, la detección de colisiónsin sensores y otras muchas funciones parala optimización de los tiempos de ciclo.
Un RV-SD durante el trabajo
Integración sencillaLos robots de la serie RV-3SD han sidodiseñados para una integración sencilla enuna célula de trabajo ya existente. Así porejemplo, 32 entradas y salidas integradaspermiten la interacción directa con senso-res y actores, lo cual tiene como conse-cuencia una reducción de los tiempos deciclo y una configuración simplificada delsistema.
Una buena comunicación con otras unida-des de automatización es esencial parauna integración perfecta. La serie RV-3SDofrece la posibilidad de establecer la cone-xión con tres de las redes industrialesestándar más importantes: Ethernet, Profi-bus/DP y CC-Link.
Para células de automatización complejascon un rango de movimientos limitadoo con puntos de procesamiento muy sepa-rados los unos de los otros, el RV-3SD puedecontrolar hasta 8 ejes adicionales. Dado quedos de estos ejes pueden interpolarse,resulta posible un control sencillo y eficientede los movimientos con el fin de evitar obs-táculos. Los otros seis ejes permiten porejemplo el control de un eje lineal paramover el robot entre diversas estaciones detrabajo.
EquipamientomejoradoEl mejor equipamiento del RV-3SD le ofreceal usuario una mayor flexibilidad para la pla-nificación de sus soluciones de automatiza-ción. Así, la clase de protección IP65 no sólopermite el empleo junto a una máquinao junto a un puesto de trabajo, sino directa-mente dentro de la máquina misma. Estoresulta una ventaja particularmente impor-tante para el empleo en máquinas herra-mienta con arranque de virutas en las que elrobot puede estar expuesto a diversos flui-dos y a aceites de corte.
Ideal para la operación en entornos duros, como por ejemplo en máquinas herramienta con arranque de viruta
Rápido y económico
RV-3SDB en una máquina electroerosiva
Cargas elevadas de hasta 12 kg no representan ningún problema.
Más fuerza y más alcance
Característicastécnicas deRV-6SD/-6SDL/-12SD/-12SDLNúmero de ejes:
6
Carga máx. (nom.):
RV-6SD/-6SDL 6 (5) kgRV-12SD/12SDL 12 (10) kg
Alcance brida de pinza:
RV-6SD 781 mmRV-6SDL 987 mmRV-12SD 1.183 mmRV-12SDL 1.482 mm
Repetibilidad:
RV-6SD/-6SDL ±0,02 mmRV-12SD/12SDL ±0,05 mm
Velocidad máx:
RV-6SD 9.300 mm/segRV-6SDL 8.500 mm/segRV-12SD 9.600 mm/segRV-12SDL 9.500 mm/seg
Tipo de controlador:
RV-6SD/-6SDL CR2DRV-12SD/-12SDL CR2D
Los ejes de movimiento del RV-3SDB
Característicastécnicas deRV-3SDB/-3SDJBNúmero de ejes:
RV-3SDB 6RV-3SDJB 5
Carga máx. (nom.):
RV-3SDB 3,5 (3) kgRV-3SDJB 3,5 (3) kg
Alcance brida de pinza:
RV-3SDB 727 mmRV-3SDJB 726 mm
Repetibilidad:
RV-3SDB ±0,02 mmRV-3SDBJ ±0,02 mm
Velocidad máx:
RV-3SDB 5.500 mm/segRV-3SDJB 5.300 mm/seg
Tipo de controlador:
RV-3SDB CR1DRV-3SDJB CR1D
Los ejes de movimiento del RV-12SDL
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Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo
Diseñado paraun excelenterendimientoCon una carga de manipulación de hasta12 kg, un radio de acción de nada menosque 1.385 mm y una enorme precisión(repetibilidad de ±0,05 mm), la serie RV-SDresulta ideal para la manipulación de pie-zas en el campo de la fabricación industrialo para el encadenamiento de componen-tes de planta. Gracias a la tecnologíapunta, tiempos de ciclo han sido reduci-dos drásticamente. ¡Todos los nuevos robotshan superado la “prueba de las 12 pulga-das” en menos de un segundo!
ControladoresmultifuncionalesLos robots RV-SD están equipados con loscontroladores multitarea CR2D. La posibili-dad de conectar un sistema cualquiera deprocesamiento de imágenes, la opción decontrolar hasta 8 ejes adicionales y la rápidaconexión a través de Ethernet son sóloalgunas de las características más destaca-das que ofrecen estos controladores derobot de alto rendimiento. Otras caracterís-ticas importantes son el seguimiento de lacinta de transporte, la detección de colisiónsin sensores y otras muchas funciones parala optimización de los tiempos de ciclo.
Un RV-SD durante el trabajo
Estos modelos SCARA de la serie RH-SDHson dos potentes robots diseñados espe-cialmente para la paletización y para la rea-lización de tareas de ensamblaje.
Los robots están equipados con servomo-tores y engranajes reductores de nuevodesarrollo que permiten la operación a altavelocidad con un rendimiento óptimo deaceleración y de frenado. Así por ejemplo,el robot RH-12SDH alcanza una velocidad18 % mayor que la de otros modelos com-parables de robot.
AutosupervisióninteligenteLa detección de colisión sin sensores puedepor ejemplo evitar daños causados por elchoque entre el husillo de bolas circulantescon elementos de la periferia durante elproceso de aprendizaje. Con la función acti-vada, cualquier contacto detiene de formainmediata el movimiento del robot.
Diseño optimizadoEl lugar de montaje de las válvulas de sole-noide para el control de las pinzas seencuentra en la parte posterior del segundobrazo. Gracias a este diseño optimizado seminimiza la influencia mutua entre la ali-mentación de las pinzas y los componen-tes de alrededor.
Además, los tubos neumáticos y los cablesde sensor interiores simplifican la cone-xión de pinzas y sensores.
Producción en masa de productos similares tales como CD-ROMs en una línea de producción
Especialistas en paletización
Precisión en espaciosreducidosEl RP-1AH se encuentra en su elementoen todas las aplicaciones en las queresulta necesario manipular elementos deforma rápida y precisa. Con una superficiede emplazamiento de tan sólo aprox.200 x 160 mm, este robot tiene un alcancede 236 mm y puede colocar piezas rápida-mente con una precisión de ±0,005 mm.
Este robot es por lo tanto una de las solu-ciones más adecuadas para aplicaciones“pick and place”.
Para aplicaciones que requieren unamayor capacidad de carga o un mayoralcance, es posible elegir entre los tipos derobot RP-3AH y RP-5AH, con una capaci-dad de carga de 3 kg y 5 kg y un alcance de335 mm y 453 mm, respectivamente.
Mayor eficacia en laproducciónGracias a sus reducidas dimensiones y a sualta precisión, los puntos fuertes de unrobot RP se encuentran sin duda en algu-nas aplicaciones en el campo de la micro-manipulación. Aplicaciones típicas son elmicroensamblaje o el montaje y la solda-dura de platinas (técnica SMD) para lafabricación de dispositivos electrónicoscorrientes tales como teléfonos móviles.En comparación con máquinas automati-zadas rígidas, estos robots son mucho másversátiles y ofrecen un máximo de flexibili-dad que permite obtener un aumento sig-nificativo de la eficacia productiva.
Rapidez y precisión extraordinarias
Característicastécnicas deRP-1AH/-3AH/-5AHNúmero de ejes:
4
Carga máx. (nom.):
RP-1AH 1 kgRP-3AH 3 kgRP-5AH 5 kg
Repetibilidad:
RP-1AH ±0,005 mmRP-3AH ±0,008 mmRP-5AH ±0,01 mm
Velocidad máx:
RP-1AH 800 mm/segRP-3AH 960 mm/segRP-5AH 960 mm/seg
Tipo de controlador:
CR1
Los ejes de movimiento de un robot RH-SDH
Característicastécnicas deRH-6SDH/-12SDH/-20SDHNúmero de ejes:
4
Carga máx. (nom.):
RH-6SDH 6 (2) kgRH-12SDH 12 (4) kgRH-20SDH 20 (5) kg
Alcance brida de pinza:
RH-6SDH 550 mmRH-12SDH 850 mmRH-20SDH 850/1000 mm
Repetibilidad:
RH-6SDH ±0,02 mmRH-12SDH/-20SDH ±0,025 mm
Velocidad máx:
RH-6SDH 7.782 mm/segRH-12SDH/-20SDH 11.221 mm/seg
Tipo de controlador:
CR2D
Los ejes de movimiento de la serie RP-AH
98
Un RH-6SDH en una aplicación de paletización
SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA
Rápidas aplicaciones “pick and place” son los campos principales de aplicación de los robots Mitsubishi
Operación en un espacio reducido
Estos modelos SCARA de la serie RH-SDHson dos potentes robots diseñados espe-cialmente para la paletización y para la rea-lización de tareas de ensamblaje.
Los robots están equipados con servomo-tores y engranajes reductores de nuevodesarrollo que permiten la operación a altavelocidad con un rendimiento óptimo deaceleración y de frenado. Así por ejemplo,el robot RH-12SDH alcanza una velocidad18 % mayor que la de otros modelos com-parables de robot.
AutosupervisióninteligenteLa detección de colisión sin sensores puedepor ejemplo evitar daños causados por elchoque entre el husillo de bolas circulantescon elementos de la periferia durante elproceso de aprendizaje. Con la función acti-vada, cualquier contacto detiene de formainmediata el movimiento del robot.
Diseño optimizadoEl lugar de montaje de las válvulas de sole-noide para el control de las pinzas seencuentra en la parte posterior del segundobrazo. Gracias a este diseño optimizado seminimiza la influencia mutua entre la ali-mentación de las pinzas y los componen-tes de alrededor.
Además, los tubos neumáticos y los cablesde sensor interiores simplifican la cone-xión de pinzas y sensores.
Producción en masa de productos similares tales como CD-ROMs en una línea de producción
Especialistas en paletización
Precisión en espaciosreducidosEl RP-1AH se encuentra en su elementoen todas las aplicaciones en las queresulta necesario manipular elementos deforma rápida y precisa. Con una superficiede emplazamiento de tan sólo aprox.200 x 160 mm, este robot tiene un alcancede 236 mm y puede colocar piezas rápida-mente con una precisión de ±0,005 mm.
Este robot es por lo tanto una de las solu-ciones más adecuadas para aplicaciones“pick and place”.
Para aplicaciones que requieren unamayor capacidad de carga o un mayoralcance, es posible elegir entre los tipos derobot RP-3AH y RP-5AH, con una capaci-dad de carga de 3 kg y 5 kg y un alcance de335 mm y 453 mm, respectivamente.
Mayor eficacia en laproducciónGracias a sus reducidas dimensiones y a sualta precisión, los puntos fuertes de unrobot RP se encuentran sin duda en algu-nas aplicaciones en el campo de la micro-manipulación. Aplicaciones típicas son elmicroensamblaje o el montaje y la solda-dura de platinas (técnica SMD) para lafabricación de dispositivos electrónicoscorrientes tales como teléfonos móviles.En comparación con máquinas automati-zadas rígidas, estos robots son mucho másversátiles y ofrecen un máximo de flexibili-dad que permite obtener un aumento sig-nificativo de la eficacia productiva.
Rapidez y precisión extraordinarias
Característicastécnicas deRP-1AH/-3AH/-5AHNúmero de ejes:
4
Carga máx. (nom.):
RP-1AH 1 kgRP-3AH 3 kgRP-5AH 5 kg
Repetibilidad:
RP-1AH ±0,005 mmRP-3AH ±0,008 mmRP-5AH ±0,01 mm
Velocidad máx:
RP-1AH 800 mm/segRP-3AH 960 mm/segRP-5AH 960 mm/seg
Tipo de controlador:
CR1
Los ejes de movimiento de un robot RH-SDH
Característicastécnicas deRH-6SDH/-12SDH/-20SDHNúmero de ejes:
4
Carga máx. (nom.):
RH-6SDH 6 (2) kgRH-12SDH 12 (4) kgRH-20SDH 20 (5) kg
Alcance brida de pinza:
RH-6SDH 550 mmRH-12SDH 850 mmRH-20SDH 850/1000 mm
Repetibilidad:
RH-6SDH ±0,02 mmRH-12SDH/-20SDH ±0,025 mm
Velocidad máx:
RH-6SDH 7.782 mm/segRH-12SDH/-20SDH 11.221 mm/seg
Tipo de controlador:
CR2D
Los ejes de movimiento de la serie RP-AH
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Un RH-6SDH en una aplicación de paletización
SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA
Rápidas aplicaciones “pick and place” son los campos principales de aplicación de los robots Mitsubishi
Operación en un espacio reducido
Manejo fácily sencilloLa programación de un brazo robot Mitsubishies mucho más sencilla de lo que se suponenormalmente. El lenguaje de programa-ción tiene una sencilla estructura de fra-ses. Así por ejemplo, la instrucción MOVtiene como consecuencia un movimientodel robot.
Los paquetes de software RT Toolbox2y MELFA WORKS permiten la elaboraciónde programas y simulaciones complejascon los cuales puede crearse y sometersea diversas pruebas la aplicación robóticadeseada, antes de comprar el hardware encuestión.
RT ToolBox2 –de profesionalespara expertosUn potente lenguaje de programaciónpara robots tiene que contar también conuna potente superficie de programación.
RT Toolbox2 es la herramienta de progra-mación de serie para todos los robots deMitsubishi. Con ayuda de los lenguajesde programación MELFA BASIC V o MELFABASIC IV es posible crear un programaen cuestión de minutos. Una vez testadoy optimizado un programa, basta un parde clics para transferirlo del PC a los robotsvía red, un puerto USB o un puerto serie.
Supervisióny visualizaciónDurante la ejecución de los programas, losrobots son supervisados y visualizados entodo momento gracias a las numerosísi-mas funciones de verificación y diagnós-tico de RT ToolBox2. Las velocidades de losejes y las corrientes de los motores realesse presentan de forma clara e ilustrativajunto a los estados actuales de todas lasentradas y salidas del robot. Usted puedeseguir en directo todos los programas que elcontrol está procesando en cada momento,pudiendo de este modo detectar de manerasencilla y segura posibles errores.
Fácil de programar
MELFA WORKS es una herramienta desimulación 3D. Permite representar célulasde trabajo completas, es decir, el propiorobot y su interacción con el entorno.MELFA WORKS es un suplemento de Solid-Works y, por este motivo, puede aprove-char todas las funciones ampliadas de estemoderno paquete CAD 3D. Este suple-mento permite cargar desde una ampliavariedad de bibliotecas elementos comop. ej. pinzas manipuladoras, sensoresy otros components e integrarlos directa-mente en MELFA WORKS.
HerramientaspoderosasMELFA WORKS ofrece poderosas herra-mientas durante la totalidad del procesode planificación, programación y control.Los controles de accesibilidad en las prime-ras fases de la planificación garantizan laelección del sistema robótico adecuado.Mediante un emplazamiento sencillo y fácil-mente modificable de los robots y del restode los componentes de las células de tra-bajo, es posible optimizar sin mayores com-plicaciones el diseño del sistema.
Auténtica simulacióndel entornoLos robots se programan en sus lenguajesde control (MELFA BASIC V o MELFA BASIC IV)dentro del entorno de simulación, demanera que la transmisión a robots realesse lleva a cabo sin la necesidad de máspasos de conversión o de procesamiento.
En la simulación misma se emplea un len-guaje de programación de robots cono-cido, de manera que al trabajar con lasimulación es posible emplear los conoci-mientos y la destreza ya existentes de pro-gramación de robots reales. La ayuda onlinesirve de apoyo paso a paso para la correctaformulación sintáctica. Los programas derobot creados pueden comprobarse dentrodel entorno de simulación, eliminando lanecesidad de retirar de la producción lacélula de trabajo con estos fines.
Reducción de costosLos sistemas RT ToolBox2 y MELFA WORKSson poderosas herramientas para la obten-ción de un máximo de eficacia y unamáxima reducción de costos en la configu-ración y la operación de soluciones deautomatización con robots. Estas herra-mientas permiten diseñar y operar los sis-temas con un muy alto grado de fiabilidadincluso antes de adquirir el hardwarecorrespondiente.
Simulación rápida y sencilla
RT ToolBox2 pone a su disposición tam-bién herramientas para archivar progra-mas y para realizar copias de seguridad delos parámetros configurados del robot.
Muchas funcionesventajosas� Función “teach in” online de posiciones
� Representación de las posiciones en larepresentación 3D del robot
� Control de sintaxis
� Monitor de entrada/salida
� Monitor de variables
� Ejecución de órdenes online
� Diagnóstico de errores
� Editor de posiciones
� Administración de proyectos
Software de simulación industrial MELFA WORKS
Grupo de ventanas para la introducción de parámetros
1110
Programación sencilla in situ
Fácil de programar /// Fácil de programar /// Fácil de programar /// Fácil de programar /// Simulación rápida y sencilla /// Simulación rápida y sencilla /// Simulación rápida ysencill
Supervisión de ejecución de programa en la simulación
El “Explorador de modelos” para la administración deobjetos
Listas de parámetros
Manejo fácily sencilloLa programación de un brazo robot Mitsubishies mucho más sencilla de lo que se suponenormalmente. El lenguaje de programa-ción tiene una sencilla estructura de fra-ses. Así por ejemplo, la instrucción MOVtiene como consecuencia un movimientodel robot.
Los paquetes de software RT Toolbox2y MELFA WORKS permiten la elaboraciónde programas y simulaciones complejascon los cuales puede crearse y sometersea diversas pruebas la aplicación robóticadeseada, antes de comprar el hardware encuestión.
RT ToolBox2 –de profesionalespara expertosUn potente lenguaje de programaciónpara robots tiene que contar también conuna potente superficie de programación.
RT Toolbox2 es la herramienta de progra-mación de serie para todos los robots deMitsubishi. Con ayuda de los lenguajesde programación MELFA BASIC V o MELFABASIC IV es posible crear un programaen cuestión de minutos. Una vez testadoy optimizado un programa, basta un parde clics para transferirlo del PC a los robotsvía red, un puerto USB o un puerto serie.
Supervisióny visualizaciónDurante la ejecución de los programas, losrobots son supervisados y visualizados entodo momento gracias a las numerosísi-mas funciones de verificación y diagnós-tico de RT ToolBox2. Las velocidades de losejes y las corrientes de los motores realesse presentan de forma clara e ilustrativajunto a los estados actuales de todas lasentradas y salidas del robot. Usted puedeseguir en directo todos los programas que elcontrol está procesando en cada momento,pudiendo de este modo detectar de manerasencilla y segura posibles errores.
Fácil de programar
MELFA WORKS es una herramienta desimulación 3D. Permite representar célulasde trabajo completas, es decir, el propiorobot y su interacción con el entorno.MELFA WORKS es un suplemento de Solid-Works y, por este motivo, puede aprove-char todas las funciones ampliadas de estemoderno paquete CAD 3D. Este suple-mento permite cargar desde una ampliavariedad de bibliotecas elementos comop. ej. pinzas manipuladoras, sensoresy otros components e integrarlos directa-mente en MELFA WORKS.
HerramientaspoderosasMELFA WORKS ofrece poderosas herra-mientas durante la totalidad del procesode planificación, programación y control.Los controles de accesibilidad en las prime-ras fases de la planificación garantizan laelección del sistema robótico adecuado.Mediante un emplazamiento sencillo y fácil-mente modificable de los robots y del restode los componentes de las células de tra-bajo, es posible optimizar sin mayores com-plicaciones el diseño del sistema.
Auténtica simulacióndel entornoLos robots se programan en sus lenguajesde control (MELFA BASIC V o MELFA BASIC IV)dentro del entorno de simulación, demanera que la transmisión a robots realesse lleva a cabo sin la necesidad de máspasos de conversión o de procesamiento.
En la simulación misma se emplea un len-guaje de programación de robots cono-cido, de manera que al trabajar con lasimulación es posible emplear los conoci-mientos y la destreza ya existentes de pro-gramación de robots reales. La ayuda onlinesirve de apoyo paso a paso para la correctaformulación sintáctica. Los programas derobot creados pueden comprobarse dentrodel entorno de simulación, eliminando lanecesidad de retirar de la producción lacélula de trabajo con estos fines.
Reducción de costosLos sistemas RT ToolBox2 y MELFA WORKSson poderosas herramientas para la obten-ción de un máximo de eficacia y unamáxima reducción de costos en la configu-ración y la operación de soluciones deautomatización con robots. Estas herra-mientas permiten diseñar y operar los sis-temas con un muy alto grado de fiabilidadincluso antes de adquirir el hardwarecorrespondiente.
Simulación rápida y sencilla
RT ToolBox2 pone a su disposición tam-bién herramientas para archivar progra-mas y para realizar copias de seguridad delos parámetros configurados del robot.
Muchas funcionesventajosas� Función “teach in” online de posiciones
� Representación de las posiciones en larepresentación 3D del robot
� Control de sintaxis
� Monitor de entrada/salida
� Monitor de variables
� Ejecución de órdenes online
� Diagnóstico de errores
� Editor de posiciones
� Administración de proyectos
Software de simulación industrial MELFA WORKS
Grupo de ventanas para la introducción de parámetros
1110
Programación sencilla in situ
Fácil de programar /// Fácil de programar /// Fácil de programar /// Fácil de programar /// Simulación rápida y sencilla /// Simulación rápida y sencilla /// Simulación rápida ysencill
Supervisión de ejecución de programa en la simulación
El “Explorador de modelos” para la administración deobjetos
Listas de parámetros
Precisión y flexibilidad
1312
Innovación en movimiento
Durante años, los robots de Mitsubishi hanvenido demostrando en miles de aplica-ciones en todo el mundo el gran rendi-miento de su técnica innovadora.
Los robots de Mitsubishi se emplean hoyen prácticamente todos los campos de laindustria automovilística y de las empresasproveedoras, en la técnica médica y delaboratorio y en aplicaciones educativasy de entrenamiento. Sencilla manipulaciónde piezas y de herramientas, control de lacalidad, montaje y micromontaje de piezas,tareas complejas en las que el controladordel robot se hace cargo de la totalidad delsistema – los robots de Mitsubishi son entodos estos campos una solución econó-mica, sencilla y rápida de instalar.
Operación precisa enun espacio mínimoÚnico en el mundo es el robot compactode brazo paralelo SCARA, con una superfi-cie de instalación no mayor que unapágina DIN A5 y con una repetibilidad de±0,005 mm. Con esta precisión y con untiempo de ciclo de sólo 0,28 seg. resultaideal para su empleo en trabajos de mon-taje que requieren una gran exactitud.
Pequeño y compactoLos controladores de robot MELFA sonigualmente pequeños y compactos. Conunas dimensiones similares a las de unordenador personal estándar, pueden ins-talarse en entornos muy reducidos sinocupar un valioso espacio de producción.Con su sistema operativo multitarea y elpotente lenguaje de programación MELFABASIC, es muy fácil emplearlos tambiénpara controlar otros componentes del sis-tema. Por ejemplo, el juego de instruccio-nes del lenguaje de programación incluyetambién comandos para la integración decámaras con función de identificación deobjetos.
Fuerza y precisiónServomotores AC de alta precisión mue-ven cada uno de los ejes del robot pormedio de engranajes Harmonic Drive. Elrobot puede iniciar su tarea directa-mente después de conectar la fuente dealimentación, ya que cada uno de los
motores dispone de un encoder de valorabsoluto para la determinación de laposición.
Aplicaciones en espacios reducidos
VersatilidadDado que los robots están equipados conuna brida de pinza estándar, es posiblemontar cualquier pinza compatible conISO 9404-1. La localización de los cablesy de los tubos en el interior del robot eli-mina el riesgo de que éstos puedanengancharse en dispositivos periféricos.Con la detección de colisión sin sensores,el robot puede reaccionar a choquesimpredecibles. Además, los robots dispo-nen de una función de flexibilidad de losejes (Compliance Control) para la mejorade los procesos de ensamblaje.
� Rápida configuración
La configuración inicial para la primerapuesta en funcionamiento de un nuevosistema de robots Mitsubishi requiere tansólo unos 5 minutos. La programación y laoperación son un juego de niños gracias allenguaje de programación fácil de entendery a las cómodas herramientas de software.
� Opciones universales de extensión
Gracias al gran número de opciones y detarjetas es posible adaptar el robot paraque satisfaga los requerimientos precisosde cualquier entorno y de cualquier aplica-ción. A este respecto cabe mencionar,entre otras muchas cosas, las múltiplespinzas, las tarjetas para el enlace a las másdiversas redes y los módulos de extensiónde entrada y de salida.
El entrenador idealFesto Didactic, uno de los proveedoreslíderes mundiales de aplicaciones didácti-cas, se ha decidido hace ya muchos añospor el empleo de robots Mitsubishi en sussistemas. Miles de estudiantes han tenidoocasión ya de apreciar las insuperablescualidades de los robots Mitsubishi de lamano de este tipo de sistemas didácticos.
Robots Mitsubishi en el control de calidad
Equipamiento de máquinas herramienta
Robots pequeños.Grandes soluciones.La moderna técnica de automatización deMitsubishi Electric contribuye de formadecisiva en todo el mundo al progreso téc-nico y al éxito económico. Los robots MELFAno están concebidos sólo como máquinasespeciales para soluciones aisladas, sinoque desarrollan todo su potencial sólocomo componentes dentro de un sistemacompleto.
La máxima fiabilidad es siempre una priori-dad absoluta para nuestros robots, ya setrate de operaciones sencillas o de tareascomplejas como las que se requieren en laindustria automovilística y en los camposrelacionados. En este sentido, el usuariopuede confiar incondicionalmente en losrobots de Mitsubishi.
Otros campos típicos de aplicación de losrobots son la manipulación de piezas y deherramientas, el control de la calidad, elensamblaje y montaje de piezas pequeñasy pequeñísimas, tareas de manipulaciónen laboratorios y en la técnica médica.
Innovación /// Precisión /// Flexibilidad /// Innovación /// Precisión /// Flexibilidad /// Innovación /// Precisión /// Flexibilidad /// Innovación /// Precisión /// Flexibilidad /// Innovaci /// Precisión
Sellado de una pieza
Precisión y flexibilidad
1312
Innovación en movimiento
Durante años, los robots de Mitsubishi hanvenido demostrando en miles de aplica-ciones en todo el mundo el gran rendi-miento de su técnica innovadora.
Los robots de Mitsubishi se emplean hoyen prácticamente todos los campos de laindustria automovilística y de las empresasproveedoras, en la técnica médica y delaboratorio y en aplicaciones educativasy de entrenamiento. Sencilla manipulaciónde piezas y de herramientas, control de lacalidad, montaje y micromontaje de piezas,tareas complejas en las que el controladordel robot se hace cargo de la totalidad delsistema – los robots de Mitsubishi son entodos estos campos una solución econó-mica, sencilla y rápida de instalar.
Operación precisa enun espacio mínimoÚnico en el mundo es el robot compactode brazo paralelo SCARA, con una superfi-cie de instalación no mayor que unapágina DIN A5 y con una repetibilidad de±0,005 mm. Con esta precisión y con untiempo de ciclo de sólo 0,28 seg. resultaideal para su empleo en trabajos de mon-taje que requieren una gran exactitud.
Pequeño y compactoLos controladores de robot MELFA sonigualmente pequeños y compactos. Conunas dimensiones similares a las de unordenador personal estándar, pueden ins-talarse en entornos muy reducidos sinocupar un valioso espacio de producción.Con su sistema operativo multitarea y elpotente lenguaje de programación MELFABASIC, es muy fácil emplearlos tambiénpara controlar otros componentes del sis-tema. Por ejemplo, el juego de instruccio-nes del lenguaje de programación incluyetambién comandos para la integración decámaras con función de identificación deobjetos.
Fuerza y precisiónServomotores AC de alta precisión mue-ven cada uno de los ejes del robot pormedio de engranajes Harmonic Drive. Elrobot puede iniciar su tarea directa-mente después de conectar la fuente dealimentación, ya que cada uno de los
motores dispone de un encoder de valorabsoluto para la determinación de laposición.
Aplicaciones en espacios reducidos
VersatilidadDado que los robots están equipados conuna brida de pinza estándar, es posiblemontar cualquier pinza compatible conISO 9404-1. La localización de los cablesy de los tubos en el interior del robot eli-mina el riesgo de que éstos puedanengancharse en dispositivos periféricos.Con la detección de colisión sin sensores,el robot puede reaccionar a choquesimpredecibles. Además, los robots dispo-nen de una función de flexibilidad de losejes (Compliance Control) para la mejorade los procesos de ensamblaje.
� Rápida configuración
La configuración inicial para la primerapuesta en funcionamiento de un nuevosistema de robots Mitsubishi requiere tansólo unos 5 minutos. La programación y laoperación son un juego de niños gracias allenguaje de programación fácil de entendery a las cómodas herramientas de software.
� Opciones universales de extensión
Gracias al gran número de opciones y detarjetas es posible adaptar el robot paraque satisfaga los requerimientos precisosde cualquier entorno y de cualquier aplica-ción. A este respecto cabe mencionar,entre otras muchas cosas, las múltiplespinzas, las tarjetas para el enlace a las másdiversas redes y los módulos de extensiónde entrada y de salida.
El entrenador idealFesto Didactic, uno de los proveedoreslíderes mundiales de aplicaciones didácti-cas, se ha decidido hace ya muchos añospor el empleo de robots Mitsubishi en sussistemas. Miles de estudiantes han tenidoocasión ya de apreciar las insuperablescualidades de los robots Mitsubishi de lamano de este tipo de sistemas didácticos.
Robots Mitsubishi en el control de calidad
Equipamiento de máquinas herramienta
Robots pequeños.Grandes soluciones.La moderna técnica de automatización deMitsubishi Electric contribuye de formadecisiva en todo el mundo al progreso téc-nico y al éxito económico. Los robots MELFAno están concebidos sólo como máquinasespeciales para soluciones aisladas, sinoque desarrollan todo su potencial sólocomo componentes dentro de un sistemacompleto.
La máxima fiabilidad es siempre una priori-dad absoluta para nuestros robots, ya setrate de operaciones sencillas o de tareascomplejas como las que se requieren en laindustria automovilística y en los camposrelacionados. En este sentido, el usuariopuede confiar incondicionalmente en losrobots de Mitsubishi.
Otros campos típicos de aplicación de losrobots son la manipulación de piezas y deherramientas, el control de la calidad, elensamblaje y montaje de piezas pequeñasy pequeñísimas, tareas de manipulaciónen laboratorios y en la técnica médica.
Innovación /// Precisión /// Flexibilidad /// Innovación /// Precisión /// Flexibilidad /// Innovación /// Precisión /// Flexibilidad /// Innovación /// Precisión /// Flexibilidad /// Innovaci /// Precisión
Sellado de una pieza
Un mundo lleno desoluciones de automatización
Mitsubishi ofrece un amplio rango de soluciones de automatización, desde PLCs y unidades de control hasta controles CNC y máquinas electroerosivas.
Compactos y de altafuncionalidad
Una parte indispensable de un sistema robó-tico es el controlador compacto de estructuramodular. Éste incluye CPU y electrónica depotencia para la alimentación y el control delrobot y está equipado de forma estándar conun completo software de control.
Pequeño y compactoLa denominación ‘armario de distribución’es en Mitsubishi un mero relicto delpasado – nosotros nos referimos a depequeños controladores compactos.Dependiendo del tipo de robot se empleael controlador CR1 (con una superficie deinstalación de apenas un folio DIN A4) o elcontrolador CR2B/CR3. Ya se trate delpequeño o del grande, ambos alberganuna potencia enorme. La diferencia vienedada por los niveles de potencia de salida.No importa el robot que se emplee, siem-pre se trabaja con el mismo lenguaje deprogramación: MELFA BASIC IV/V. Estaventaja se pone de manifiesto especial-mente cuando, en función de las aplicacio-nes, hay que emplear diferentes robotso diferentes tipos de robots.
� Alta potencia de computación
Un procesador RISC de 64 bits con DSPofrece una amplia potencia de computa-ción para la interpolación circular 3D y parala interpolación lineal, así como para la eje-cución simultánea de hasta 32 programas.
� Ensamblado suave
La función estándar “Compliance Control” pro-cura un posicionamiento suave. Gracias a laactivación y desactivación opcionales de estafunción resulta posible optimizar especial-mente los procesos de ensamblaje. Ello permitereducir el desgaste de las piezas y del robot.
� Supervisión de colisión sin sensores
Las posibles colisiones son detectadas deforma segura sin ningún sensor adicional,evitando así la destrucción de piezas y deelementos periféricos.
� Entradas y salidas digitales
El controlador CR1 incluye como equipamientoopcional 16 entradas digitales y 16 salidas digi-tales y el controlador CR2D/CR3D incluye comoequipamiento opcional 32 entradas y 32 sali-das, ofreciendo ambos controladores una basesólida para la interconexión de sistemas.
Para aplicaciones compactas para las quese requieren más entradas y salidas esposible aumentar este número hasta untotal de 256 entradas y 256 salidas pormedio de E/S remotas opcionales.
� Extensa memoria de programa
En el controlador es posible guardar hasta256 programas independientes. Desde cadauno de los programas es posible accedera todos los demás, por ejemplo cuando senecesita especificar secuencias de programapara productos diferentes.
Característicastécnicas de CR1,CR1D, CR2D y CR3DTipo de controlador:
PTP y CP
Procesador:
64 bit RISC + DSP
Funciones de control:
Interpolación de ejes, lineal y circular 3D;funciones de paletización, control deinterruptores y multitarea
Número máx. de programas:
256 para CR1D/CR2D/CR3D88 para CR1
Número máx. de pasos de programa:
26000 para CR1D/CR2D/CR3D5000 para CR1
Número máx. de puntos de aprendizaje:
13000 para CR1D/CR2D/CR3D2500 para CR1
Entradas / salidas internas:
CR1 16 E/16 A, máx. 240 E/240 ACR1D, CR2D 32 E/32 A opcional,CR3D máx. 256 E/256 A
Funciones de seguridad:
PARADA DE EMERGENCIA e interruptor decontacto de puerta de la categoría deseguridad III (CR1D, CR2D, CR3D)
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Compactos y de alta funcionalidad /// Compactos y de alta funcionalidad /// Compactos /// Soluciones de automatización /// Soluciones de automatización /// Soluciones de
Robots
Motion controly servoaccionamientos
Convertidores defrecuencia
Unidades de control(HMIs y GOTs)
PLCs compactos
PLCs modulares
Máquinas electroerosivas (EDM)
Controles CNC
Máquinas de mecanizado por láser
Circuitos de protecciónde baja tensión
Un nombre enel que puede confiarLa empresa Mitsubishi fue fundada en 1870y abarca hoy a 45 empresas del sectorfinanciero, del comercio y de la industria.
El nombre Mitsubishi es reconocido en todoel mundo como símbolo de productos deprimerísima calidad.
La empresa Mitsubishi Electric se ocupa delos siguientes campos: industria aeroespa-cial, semiconductores, sistemas de genera-ción y distribución de energía, comunicacióny procesamiento de la información, siste-mas de home entertainment, y gestióntécnica de edificios. Además de ello man-tiene 237 fábricas y laboratorios en más de121 países.
Esta es la razón por la que usted puedeconfiar en una solución de automatizaciónde Mitsubishi. Sabemos de primera manola importancia que tienen la fiabilidad, laeficiencia y la facilidad de manejo y man-tenimiento en los sistemas de automatiza-ción y en los controles.
Mitsubishi Electric, una de las empresaslíderes mundiales con una cifra de negocioglobal que supera los 4 billones de yen(más de 40.000 millones de dólares) y conmás de 100.000 empleados cuenta con losrecursos y el compromiso para entregaruna calidad suprema de servicio y soporteasí como los mejores productos.
Sección de información técnica
/// RV-SD /// RH-SDH /// RP-AH ///
2 MITSUBISHI ELECTRIC
Familia-System Q
Catálogos de producto sobre controladores y accesoriosde las demás series MELSEC
Familia-FX
Catálogo de productos relativos a controladores lógicosprogramables y accesorios de la familia FX de MELSEC
Familia-HMI
Catálogo de producto para las unidades de control,el software de programación y visualización y sus accesorios
Familia-FR
Catálogo de producto para convertidores de frecuenciay accesorios
Familia-MR
Catálogo de productos para servoamplificadores y motores,así como controladores de movimiento y sus accesorios
Familia-LVS
Catálogo de productos para conmutadores de baja tensión,contactores y relés de sobrecarga
El mundo de la automatización
Sinopsis de todos los productos de Mitsubishi para laautomatización, como por ej. convertidores de frecuencia,servosistemas y de movimiento, robots, etc.
Más documentación técnica relativa a robots industriales
Folletos
Otras ofertas de servicio
Estos catálogos de productos pretenden ofrecerle una sinopsis del extenso campo de los robots industriales de las series RV-SD, RH-SDHy RP-AH. En caso de que no encuentre aquí la información que está buscando, haga uso también del resto de las posibilidades ofrecidas paraobtener más datos acerca de la configuración, acerca de soluciones técnicas, de precios o de posibilidades de entrega y disponibilidad.
Visítenos también en Internet. En nuestra página web ofrecemos respuesta a muchas cuestiones técnicas. Las páginas de Internet ofrecenademás un acceso rápido y sencillo a un muchos otros datos técnicos, así como informaciones actuales acerca de nuestros productosy servicios. Allí puede usted también descargar gratuitamente instrucciones de empleo y catálogos en diferentes idiomas.
En caso de cuestiones técnicas o de preguntas relativas a los precios y a las posibilidades de entrega, póngase en contacto con nuestrosdistribuidores o con uno de los vendedores autorizados.
Los distribuidores y socios de ventas de MITSUBISHI ELECTRIC están encantados de responder a sus preguntas y de ayudarle en lostrabajos de proyección. En el reverso de la cubierta de este manual podrá encontrar una sinopsis de todas las representaciones.La misma información puede hallarla también en nuestra página web www.mitsubishi-automation.es bajo el título “Contacto”.
Indicaciones acerca de estos catálogos de productos
Estos catálogos contienen una synopsis de los productos disponibles. Para el diseño del sistema, la configuración, la instalación y la ope-ración de los robots industriales y de los accesorios correspondientes es necesario además observar las informaciones contenidas en losmanuales de los aparatos empleados. Asegúrese de que todos los sistemas creados con los aparatos de este catálogo son seguros en sufuncionamiento, que se corresponden con sus requerimientos y que concuerdan con las reglas de configuración determinadas en los ma-nuales de los aparatos correspondientes.
Son posibles modificaciones técnicas sin previo aviso. Se reconocen todas las marcas registradas.
© Mitsubishi Electric Europe B.V., Factory Automation - European Business Group
3MITSUBISHI ELECTRIC
Robots industriales MELFA
1 Brazos robot� Robots de brazo articulado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6� Robots SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7� Robots industriales RV-2SDB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8� Robots industriales RV-SDJB y RV-3SDB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10� Robots industriales RV-6DS, RV-6SDL, RV-12SD y RV-12SDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12� Robots industriales RH-6SDH y RH12SDH y RH-20SDH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15� Robots industriales RP-1AH, RP-3AH y RP-5AH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2 Unidades de control� Unidades de control CR1, CR1D, CR2D y CR3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20� Datos técnicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3 Accesorios� Teaching Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24� Juegos de pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25� Juegos de válvulas neumáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26� Tarjetas de interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27� Cables de conexión y clavijas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29� Tubos y cables de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30� Cables de prolongación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31� Cables de conexión de PC, E/S y dispositivos de calibración. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32� Sinopsis global de las opciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4 Lenguaje de programación� MELFA-BASIC IV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36� MELFA-BASIC V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5 Software� RT Toolbox2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37� Software de soporte para el PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38� MELFA-Vision/MELFA-Works . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
INDICE ///
1
2
3
4
5
4 MITSUBISHI ELECTRIC
/// ROBOTS INDUSTRIALES MELFA
Durante años, los robots de Mitsubishi han ve-nido demostrando en miles de aplicaciones derobots el gran rendimiento de su técnica inno-vadora. Hoy día, estos robots se emplean tantoen la industria del automóvil (desde los propiosfabricantes de automóviles hasta los subcon-tratistas) como en amplios sectores de la medi-cina, en el ámbito de la formación y numerosasotras aplicaciones de distinta índole.
Gran diversidad de productos
La gama de productos de los robots MELFAcomprende una enorme diversidad de ti-pos, modelos y versiones. Las series de ro-bots de brazo articulado RV-SD abarcandesde la clase compacta de alto rendimien-to con una capacidad de carga de 2 kg has-ta los modelos más potentes, que están encondiciones de manipular cargas de hasta12 kg. Para tareas de posicionamiento dealta precisión, Mitsubishi ofrece dentro delrango de los robots SCARA las series RP-AHy RH-SDH con ciclos por debajo de 1 seg. ycon una precisión de posicionamiento dehasta 5 μm.
Pequeños y compactos
Los controladores de robot de Mitsubishison pequeños y compactos. Con unas di-mensiones similares a las de un ordenadorpersonal estándar, pueden instalarse enentornos muy reducidos sin ocupar valiosoespacio de producción. Con su sistemaoperativo multitarea y el potente lenguajede programación MELFA BASIC, es muy fá-cil emplearlos también para controlar otroscomponentes del sistema. Por ejemplo, eljuego de instrucciones del lenguaje de pro-gramación incluye también comandos parala integración de cámaras con función deidentificación de objetos.
Fuerza y precisión
Los robots están equipados con modernosmotores de eje hueco y transmisiones queles proporcionan un máximo de rigidez. Losservomotores AC de alta precisión y lastransmisiones sin juego Harmonic Drive ga-rantizan una repetibilidad sencillamente ex-celente.
MELFA – Sistemas de robots industriales
MITSUBISHI
RV-6S
MITSUBISHI MELSERVO
UP
DOWN
MITSUBISHICR1
START
CHANG DISPSTATUS NUMBER
RESETSVO.ON
MODE
STOP END
EMG.STOP
REMOVE T/B
SVO.OFF
8.8.8.8.8.
PLC
PC
Controladordel robot
CC-Link
RS-232Co Ethernet
Entradas/salidasdescentralizadas
SeguimientoCNC
Eje adicional (lineal)Servoamplificador
RS232o Ethernet
Sensoróptico
SSCNET
Ethernet
Ejemplo de un sistema robot
Seguimiento de cintatransportadoraSelladoEquipamiento de máquinas herramienta
Fabricación de componentes DesbarbadoTránsfer de material
Versatilidad
Dado que los robots están equipados conuna brida de pinza estándar, es posiblemontar cualquier pinza compatible conISO 9404-1. La localización de los cables y delos tubos en el interior del robot elimina elriesgo de que éstos puedan engancharse endispositivos periféricos. Con la detección decolisión sin sensores, el robot puede reaccio-nar a choques impredecibles. Además, losrobots disponen de una función de flexibili-dad de los ejes (Compliance Control) para lamejora de los procesos de ensamblaje.
Rápida configuración
La configuración inicial para la primerapuesta en funcionamiento de un nuevo sis-tema de robots Mitsubishi requiere tan sólounos 5 minutos. La programación y la ope-ración son un juego de niños gracias al len-guaje de programación fácil de entendery a las cómodas herramientas de software.
Opciones universales de extensión
Gracias al gran número de opciones y detarjetas es posible adaptar el robot paraque satisfaga los requerimientos precisosde cualquier entorno y de cualquier aplica-ción. A este respecto cabe mencionar, en-tre otras muchas cosas, las múltiples pin-zas, las tarjetas para el enlace a las másdiversas redes y los módulos de exten-sión de entrada y de salida.
Nuevas unidades de control
De serie, las unidades de control de laserie D disponen de difenentes conexionesy funciones. Además de puertos Ethernety RS232 para la comunicación con otrosequipos, incluyen también un puerto USBpara su programación. Es posible conectara una unidad de control de la serie D untotal de hasta 8 ejes adicionales.
5MITSUBISHI ELECTRIC
SOLUCIONES DE AUTOMATIZACIÓN CON PRECISIÓN ///
Autooptimización de la rampa deaceleración y de deceleración para lareducción de los tiempos de ciclo
Función de banda continua para lareducción de los tiempos de ciclo
Corrección de gravitación para unamayor precisión de posicionamientoy de paletización
Función ortogonal “Compliance Control”para una respuesta interactiva a las fuer-zas opuestas
Función de seguimiento de objetos parala reducción de los tiempos de ciclo
Control adicional de hasta 8 ejes
Función multitarea para la ejecución simultánea de diversas tareas
Programa 1
Programa 2
Programa 3
Programa 4
Máx
.32p
rogr
amas
Ejecución de procesos paralelosRobot
Cinta transportadoraSensoróptico
Ordenadorpersonal
Ejecu
ciónp
arale
la
Programa de movimientodel robot
Programa para elprocesamiento de las E/S
Programa decomunicación
Secuencia de programaconstante (inicio con
Programabásico
(variablescomunes)
Corrección degravitación
MITSUBISHI
RV-6S
Robot Hasta 8 ejes adicionales
Ejesadicionales
máx. 2 ejes
mecanismo 1 mecanismo 2 mecanismo 3
Ejesadicionales
máx. 3 ejes
Ejesadicionales
máx. 3 ejes
Sensor óptico Controladordel robot
Banda de transporte
Pieza, alimentos, cosmética, medicinaEncoder
ErrorCabeza de husillo etc.
Corrección de errores con ayuda de la función ortogonal“Compliance Control”
Banda lineal A
Banda lineal BBanda continuaindependientemente delsobremando (override)
Control opcional deaceleración/deceleración/regulaciónóptima de sobremando
Velo
cidad
Tiempo
Regulación normal
La vigilancia decolisiones actúa
Valor real de par
Valor consignade par
Colisión
Par
Rango admisibleen sentido +
(umbral de respuestaen sentido +)
Rango admisibleen sentido –
(umbral de respuestaen sentido –)
Vigilancia de colisiones sin sensores
Posibilidades opcionales de interconexión
Funciones prácticas para altas exigencias
Ethernet
El enlace Ethernet con protocolo TCP/IP permite una comunicación rápidaentre el controlador del robot y el PC o los sensores. Dependiendo de laaplicación concreta, la tarjeta puede establecer la comunicación comomaster o como esclavo.
Una característica especialmente destacable de esta comunicación es elcontrol a tiempo real del robot, con un efecto inmediato en el movimientodel mismo de los datos de los sensores.
CC-Link
Esta conexión ofrece un gran número de entradas/salidas virtuales, con lasque resulta posible por ejemplo la comunicación entre varios robots o elenlace de un PLC por medio de un cable sencillo con dos conductores.
Profibus/DP
La red Profibus/DP resulta particularmente apropiada para aplicaciones enlas que el tiempo es un elemento crítico. Aquí hay disponibles también ungran número de E/S descentralizadas.
MITSUBISHI
RV-3SB
MITSUBISHIRP-1AH
RESET
OF
F
TR
IPP
ED
ON
MITSUBISHI
MITSUBISHI
CR3-535M
CR3-TR52
UP
DOWN
START
CHANG DISPSTATUS NUMBER
RESETSVO.ONMODE
STOP END
EMG.STOP
REMOVE T/B
SVO.OFF
8.8.8.8.8.
UP
DOWN
MITSUBISHICR1
START
CHANG DISPSTATUS NUMBER
RESETSVO.ON
MODE
STOP END
EMG.STOP
REMOVE T/B
SVO.OFF
8.8.8.8.8.
PLC
PC
Ethernet (TCP/IP)
CC-Link
Intercambio deseñales, sincroniza-ción, procesamientode variables
Cargar/guardar programa,registro de datos de producciónPDA, supervisión, control
Robots
Ejemplo de una configuración de red
6 MITSUBISHI ELECTRIC
1
BR
AZ
OS
RO
BO
T
� Robots de brazo articulado articulado
MITSUBISHI
RV-3S BD
MITSUBISHI
RV 6- SD
Tipo RV-2SDB RV-3SDJB RV-3SDB RV-6SD RV-6SDL RV-12SD RV-12SDL
Número de ejes 6 5 6 6 6 6 6
Modelo Estándar
Montaje Montaje en suelo o en techo Montaje en suelo, pared o techo Montaje en suelo, pared o techo Montaje en suelo, pared o techo
Velocidad [mm/s] 4400 5300 5500 9300 8500 9600 9500
Fuerza deelevación[kg]
Máximo 3 3,5 3,5 6 6 12 12
Valor nominal 2 3 3 5 5 10 10
Repetibilidad [mm] ±0,02 ±0,02 ±0,02 ±0,02 ±0,02 ±0,05 ±0,05
Peso [kg] 19 33 37 58 60 93 98
Alcance sin pinza [mm] 504 641 642 696 902 1086 1385
Referencia en el catálogo Página 8 Página 10 Página 10 Página 12 Página 12 Página 12 Página 12
RV-2SDB
La potente clase compacta es ideal paraaplicaciones en las que hay que ejecutartareas de manipulación o de montaje enun espacio muy reducido. Los robots sonadecuados para tareas de manipulación enmáquinas, como por ejemplo en equipa-mientos automatizados de laboratorio.
RV-3SDJB, RV-3SDB
Los robots RV-3SD proporcionan un rendi-miento excelente en su trabajo con máqui-nas, o incluso dentro de las mismas. Conuna clase de protección IP65, el robot pue-de trabajar incluso en las condiciones másextremas.
RV-6SD, RV-6SDL, RV-12SD, RV-12SDL
Los robots RV-6SD- y RV-12SD son los ro-bots de más alto rendimiento de la serieSD de MITSUBISHI. Ya sea en la versión de6 kg o en la versión de 12 kg, con la longi-tud de brazo estándar o con la versión debrazo largo, esta serie resulta ideal para lamanipulación de piezas en la fabricaciónindustrial o para el ensamblaje de compo-nentes de planta.
/// ROBOTS DE BRAZO ARTICULADO
La gran variedad de modelos permite una selección sencilla del robot adecuadoCon objeto de cubrir el amplio espectrode las necesidades industriales actuales,MITSUBISHI ofrece una gran variedad demodelos de robots. Que todos los robotsde MITSUBISHI son potentes, rápidos ycompactos, es algo que no hace faltamencionar expresamente.
El rango de productos abarca tanto a losrobots de brazo articulado de aplicaciónuniversal con 5 y 6 ejes, como a los ro-bots SCARA para tareas de montaje y depaletización.
Mención especial merecen los exclusivosrobots de alta precisión para tareas demanipulación rápidas que requieren unagran exactitud.
7MITSUBISHI ELECTRIC
1
BR
AZ
OS
RO
BO
T
MITSUBISHIRP-1AH
RH-6SDH
Tipo RP-1AH RP-3AH RP-5AH
Número de ejes 4
Montaje Montaje en el suelo
Fuerza deelevación[kg]
Máximo 1,0 3,0 5,0
Valornominal 0,5 1,0 2,0
Zona de trabajo rectan-gular (ancho x largo)[mm]
150x105(DIN A6)
210x148(DIN A5)
207x210(DIN A4)
Repetibili-dad
Dirección X,Y [mm] ±0,005 ±0,008 ±0,01
Dirección Z[mm] ±0,01 ±0,01 ±0,01
Direccióndel giro demuñeca[grados]
±0,02 ±0,02 ±0,02
Peso [kg] 12 24 25
Referencia en elcatálogo Página 18
Tipo RH-6SDH RH-12SDH RH-20SDH
Número de ejes 4
Montaje Montaje en el suelo
Fuerza deelevación[kg]
Máximo 6 12 20
Valornominal 2 2 5
Alcance máximo(brazo 1 + 2) [mm] 550 850 850
Velocidad[mm/s]
7782(J1, J2, J4)6003(J1, J2)
11221(J1, J2, J4)6612(J1, J2)
11221
Repetibili-dad
Dirección X,Y [mm] ±0,02 ±0,025 ±0,025
DirecciónJ3 (Z)[mm]
±0,01 ±0,01 ±0,01
DirecciónJ4 (eje �)[grados]
±0,02 ±0,03 ±0,03
Peso [kg] 21 45 47
Referencia en elcatálogo Página 15
RH-6SDH, RH-12SDH, RH-20SDH
Los robots SCARA resultan particularmenteapropiados para la realización de trabajosde ordenación y paletización, así comopara el montaje de piezas. Dependiendode la aplicación es posible alcanzar tiem-pos de ciclo de menos de 1 segundo.
RP-1AH, RP-3AH, RP-5AH
Gracias a sus reducidas dimensiones y a sualta precisión, el punto fuerte de un robotRP reside sin duda alguna en aplicacionesen el campo de la micromanipulación,como por ejemplo el micromontaje o elemplazamiento de componentes y la sol-dadura de platinas (técnica SMD).
� Robots SCARA
ROBOTS SCARA ///
Los robots descritos en esta sección perte-necen a la clase de los robots de 4 ejes,también llamados SCARA. La serie RH-SDHpresenta el típico diseño del SCARA, entanto que la serie RP-AH hay que incluirlomás bien en una clase especial debido aldiseño cerrado de su brazo.
Las ventajas cinemáticas de este diseño lepermiten al robot llevar a cabo tareas deposicionamiento con una precisión dehasta 5 μm.
8 MITSUBISHI ELECTRIC
1
BR
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T
Los robots de brazo articulado RV-2SDB
Las características más destacadas de estos aparatos son la altatecnología del interior del brazo y del controlador del robot.Gracias a su forma constructiva compacta ofrece espacio inclusoen espacios muy reducidos.
Características especiales:� Diseño delgado para la trabajo en espacios reducidos� Es posible añadir ejes adicionales� Sistema operativo multitarea
Característica/funciónEspecificaciones
RV-2SDB
Grado de libertad (número de ejes) 6
Montaje Posible montaje en suelo o en techo
Construcción Brazo articulado vertical
Sistema de accionamiento Servo AC (Frenado en todos los ejes)
Detección de posición Encoder de valor absoluto
Rango de movimientos
Cuerpo (J1)
grados
480 (–240 hasta +240)
Hombro (J2) 240 (–120 hasta+120)
Codo (J3) 160 (0 hasta +160)
Giro antebrazo (J4) 400 (–200 hasta +200)
Inclinación muñeca (J5) 240 (–120 hasta +120)
Giro muñeca (J6) 720 (–360 hasta +360)
Velocidad de movimiento
Cuerpo (J1)
grados/s
225
Hombro (J2) 150
Codo (J3) 275
Giro antebrazo (J4) 412
Inclinación muñeca (J5) 450
Giro muñeca (J6) 720
Velocidad máxima resultante mm/s 4.400
Fuerza de elevaciónValor nominal
kg3
Valor máximo 2
Repetibilidad posicionamiento mm � 0,02
Temperatura ambiente °C 0 hasta 40
Peso kg 19
Momento nominal
Giro antebrazo (J4)
Nm
4,17
Inclinación muñeca (J5) 4,17
Giro muñeca(J6) 2,45
Momento de inercianominal
Giro antebrazo (J4)
kgm²
0,18 (0,27)
Inclinación muñeca (J5) 0,18 (0,27)
Giro muñeca (J6) 0,04 (0,1)
Radio de alcance (hasta el punto de giro del eje J5) mm 504
Cableado de herramienta 4 líneas de señales de entrada (conexión en la zona de la pinza), 4 líneas de señales de salida (conexión en la zona del zócalo)
Tubo neumático para herramienta Ø4x4 (desde el nivel de la base hasta el área de la pinza)
Presión de alimentación neumática MPa (bar) 0,5 ±10 % (5 ±10 %)
Brida de la pinza ISO 9409-1-31,5
Clase de protección IP30
Controlador del robot CR1D
Inform. pedido N° de art. 231174
/// DATOS TÉCNICOS
� Robots industriales RV-2SDB
RV-2SDB
J5
J6
J4
J1
J2
J3
RV-2SDB
9MITSUBISHI ELECTRIC
1
BR
AZ
OS
RO
BO
T
� Brazos robot RV-2SDB
Unidad: mm
Brida de pinza conformea ISO 9409-1-31,5
Perforación4 x Ø9
DIMENSIONES Y RANGOS DE MOVIMIENTO ///
10 MITSUBISHI ELECTRIC
1
BR
AZ
OS
RO
BO
T
� Robots industriales RV-3SDJB y RV-3SDB
Los robots de brazo articulado RV-3SDJB, RV-3SDB
Los robots RV-3SD resultan particularmente apropiados para ta-reas de manipulación con una carga de hasta 3,5 kg. El encapsula-miento conforme al estándar IP65 garantiza que puedan emplear-se bajo condiciones extremas.
Características especiales:� Función “Compliance Control” para la compensación de fuerzas
opuestas� Seguimiento de bandas de transporte� Detección de colisión sin sensores� Diseño encapsulado� Optimización adaptiva de velocidad
Característica/funciónEspecificaciones
RV-3SDJB RV-3SDB
Grado de libertad (número de ejes) 5 6
Modelo Estándar
Montaje Posibles montaje en suelo, pared o techo (montaje en pared con limitaciones en el eje J1)
Construcción Brazo articulado vertical
Sistema de accionamiento Servo AC (todos los ejes con freno)
Detección de posición Encoder de valor absoluto
Rango de movimientos
Cuerpo (J1)
grados
340 (–170 hasta +170)
Hombro (J2) 225 (–90 hasta +135)
Codo (J3) 237 (–100 hasta +137) 191 (–20 hasta +171)
Giro antebrazo (J4) — 320 (–160 hasta +160)
Inclinación muñeca (J5) 240 (–120 hasta +120)
Giro muñeca (J6) 720 (–360 hasta +360)
Velocidad de movimiento
Cuerpo (J1)
grados/s
250
Hombro (J2) 187
Codo (J3) 250
Giro antebrazo (J4) — 412
Inclinación muñeca (J5) 412
Giro muñeca (J6) 660
Velocidad máxima resultante mm/s 5300 5500
Fuerza de elevaciónValor nominal
kg3
Valor máximo 3,5
Repetibilidad posicionamiento mm ± 0,02
Temperatura ambiente °C 0 hasta 40
Peso kg 33 37
Momentos nominales
Giro antebrazo (J4)
Nm
— 5,83
Inclinación muñeca (J5) 5,83
Giro muñeca (J6) 3,9
Momento de inercianominal
Giro antebrazo (J4)
kgm²
— 0,137
Inclinación muñeca (J5) 0,137
Giro muñeca (J6) 0,047
Radio de alcance (hasta el punto de giro del eje J5) mm 641 642
Cableado de herramienta 8 entradas/8 salidas8 cables de reserva 0,2 mm² (apantallados)
Tubo neumático para herramienta Primario: Ø6x2 (del zócalo hasta el antebrazo)Secundario: Ø4x8 (opcional)
Presión de alimentación neumática MPa (bar) 0,5 ±10 % (5 ±10 %)
Brida de la pinza ISO 9409-1-31,5
Clase de protección IP65
Controlador del robot CR1D
Inform. pedido N° de art. 235684 235683
MITSUBISHI J1
J2
J3J5
J6
J4
RV-3SDB
MITSUBISHIJ1
J2
J3 J5
J6
RV- S3 DJB
RV-3SDJB RV-3SDB
/// DATOS TÉCNICOS
11MITSUBISHI ELECTRIC
1
BR
AZ
OS
RO
BO
T
� Brazos robot RV-3SDJB y RV-3SDB
R641
R319
R203
322
109
170°
170°
RV-3S JBD
R64
2
R271R
203
322
109
170°
170°
RV-3S BD
65
72
102
�7
0
130 120
104109
�94
45°�5H7
4-M5
�20H7�40H8
�31,5
115
113
205
122 120
50
160
150642
271
R547
R176
R302
R302
245
312
330
90°
135°
171°
20°
350
81
135
245
105
85 270
95
120
45°�5H7
4-M5
�20H7�40H8
�31,5
115
113
205
122 120
50
160
65
72
102
�7
0
130 120
104109
�94
R30
1
641
318 232
450
R223
R546R
301
R301
R339
R245
312
330
90°135°
137°
100°
350
245
105
81
85 300 95
12
020
Unidad: mm
Brida de pinza conformea ISO 9409-1-31,5
Brida de pinza conformea ISO 9409-1-31,5
Perforación4 x Ø9
Perforación4 x Ø9
DIMENSIONES Y RANGOS DE MOVIMIENTO ///
12 MITSUBISHI ELECTRIC
1
BR
AZ
OS
RO
BO
T
� Robots industriales RV-6SD, RV-6SDL, RV-12SD y RV-12SDL
Los robots de brazo articulado RV-6SD, RV-6SDL,RV-12SD y RV-12SDL
Con un peso de manipulación máximo de 6 kg o de 12 kg en com-binación con altas velocidades, estos robots son la opción idealpara prácticamente cualquier aplicación.
Características especiales:� Supervisión de colisión sin sensores� Seguimiento de bandas de transporte� Función “Compliance Control” para la compensación de
fuerzas opuestas
MITSUBISHI J1
J2
J3J5
J6
J4
R -V 6SD
Característica/funciónEspecificaciones
RV-6SD RV-6SDL RV-12SD RV-12SDL
Grado de libertad (número de ejes) 6 6 (brazo largo) 6 6 (brazo largo)
Modelo Estándar
Montaje Posibles montaje en suelo, pared o techo (montaje en pared con limitaciones en el eje J1)
Construcción Brazo articulado vertical
Sistema de accionamiento Servo AC (todos los ejes con freno)
Detección de posición Encoder de valor absoluto
Rango de movimientos
Cuerpo (J1)
grados
340 (–170 hasta +170)
Hombro (J2) 227 (–92 hasta +135) 230 (–100 hasta +130)
Codo (J3) 273 (–107 hasta +166) 295 (–129 hasta +166) 290 (–130 hasta +160)
Giro antebrazo (J4) 320 (–160 hasta +160)
Inclinación muñeca (J5) 240 (–120 hasta +120)
Giro muñeca (J6) 720 (–360 hasta +360) (ampliable)
Velocidad de movimiento
Cuerpo (J1)
grados/s
401 250 276 230
Hombro (J2) 321 267 230 172
Codo (J3) 401 267 267 200
Giro antebrazo (J4) 352
Inclinación muñeca (J5) 450 375
Giro muñeca (J6) 660
Velocidad máxima resultante mm/s 9300 8500 9600 9500
Fuerza de elevaciónValor nominal
kg5 10
Valor máximo 6 12
Repetibilidad posicionamiento mm ±0,02 ±0,05
Temperatura ambiente °C 0 hasta 40
Peso kg 58 60 93 98
Momentos nominales
Giro antebrazo (J4)
Nm
12 19,3
Inclinación muñeca (J5) 12 19,3
Giro muñeca (J6) 4,5 11
Momento de inercianominal
Giro antebrazo (J4)
kgm²
0,29 0,4
Inclinación muñeca (J5) 0,29 0,4
Giro muñeca (J6) 0,46 0,14
Radio de alcance (hasta el punto de giro del eje J5) mm 696 902 1086 1385
Cableado de herramienta 8 entradas/8 salidas, 6 cables de reserva 0,1 mm² (apantallados)
Tubo neumático para herramienta Primario: Ø 6x2 (desde la base hasta el antebrazo)Secundario: Ø 4x8
Primario: Ø 6x2 (desde la base hasta el antebrazo)Secundario: Ø 6x8
Presión de alimentación neumática MPa (bar) 0,49 ±10 % (4,9 ±10 %)
Brida de la pinza ISO 9409-1-31,5 ISO 9409-1-40
Clase de protección IP54 (J1 hasta J3), IP 65 (J4 hasta J6)
Controlador del robot CR2D CR2D
Inform. pedido N° de art. 235685 235686 235687 235688
MITSUBISHI J1
J2
J3
J6
J4
J5
RV 6- SDL
RV-6SD RV-6SDL
/// DATOS TÉCNICOS
13MITSUBISHI ELECTRIC
1
BR
AZ
OS
RO
BO
T
� Brazos robot RV-6SD y RV-6SDL
Unidad: mm
Brida de pinza conformea ISO 9409-1-31,5
Brida de pinza conformea ISO 9409-1-31,5
Perforación4 x Ø9
Perforación4 x Ø9
170°
170°
170°
170°
R526
R69
6
R202
R285
85
308 238
85315
421
294
474258437
444
961
280
100
350
594
179
R331
R611
R33
1
R173
135° 92°
76°
17°
R28
7 R28
0
R28
0
RV-6SD
RV-6S LD
170°
170°
170°
170°
R732
R90
2
R185
R285
476
1167
350
380
649
100
355
617 285 185 547
425
403
85
333
85
R388
R817R198
R270
135°
92°
R437
39°
76°
R380
R437
100
R437
115
205
102,5
122
115
204
160
96
140
45°
ø40h8
ø20h7
ø5H7
4–M5
ø31,5
77
R21184
200
7873
54
51,5
70
85
110
6158,5
115
205
102,5
122
115
204
160
96
140
45°
ø40h8
ø20h7
ø5H7
4–M5
ø31,5
162 165
204
77
R21184
200
7873
54
51,5
70
85
110
6158,5
204
162 165
DIMENSIONES Y RANGOS DE MOVIMIENTO ///
14 MITSUBISHI ELECTRIC
1
BR
AZ
OS
RO
BO
T
� Brazos robot RV-12SD y RV-12SDL
170°
170°
170°
170°
R786
R10
86
R205
R416
130
89
97 530
784
40013
86
646
156
343
8045
0
670
130°
100°
70°
40°
416
R536
R536
R536
R400
R266
R40
0
R936
R355
205 581
200
569 349
150
�
RV-12SD
170°
170°
170°
170°
R1085
R13
85
R317
R457
130
89
97 670
854
56016
85
716
322
585
8045
0
928
130°
100°
70°
40°
457
R675
R673
R560
R307
R56
0
R1235
R467
317 768
200
690 470
150
R675
�
RV-12S LD
215
230
161164
100
125
250
150155
155
270
250
150
45°
ø50h8
ø25h7
ø6H7
4 - M6
ø40
88
50
93
130
ø88 89
140
214
R303
100
125
250
150155
155
270
250
150
45°
ø50h8
ø25h7
ø6H7
4 - M6
ø40
215
230
161164
88
50
93
130
ø88 89
140
214
R303
Unidad: mm
Brida de pinza conformea ISO 9409-1-40
Brida de pinza conformea ISO 9409-1-40
Perforación4 x Ø14
Perforación4 x Ø14
/// DIMENSIONES Y RANGOS DE MOVIMIENTO
15MITSUBISHI ELECTRIC
1
BR
AZ
OS
RO
BO
T
� Robots industriales RH-6SDH, RH-12SDH y RH-20SDH
Los robots SCARA RH-6SDH, RH-12SDH y RH-20SDH
Los puntos fuertes de los robots SCARA de 6 kg y de 12 kg sonel montaje, la manipulación y la paletización. Para la elevación degrandes cargas está disponible un modelo con una capacidad decarga de 20 kg y para aplicaciones especiales está disponible unaversión para salas blancas y una versión protegida contra salpica-duras de agua.
Características especiales:� Forma estrecha� Peso manipulable de 6/12/20 kg� Velocidad de hasta 11.200 mm/s con interpolación de ejes� Alta repetibilidad de 0,02–0,025 mm (x/y)� Función de paletizado
RH-6SDH
J1
J2
J3
J4
Característica/funciónEspecificacionesRH-6SDH5520 RH-12SDH8535 RH-20SDH8535
Grados de libertad (número de ejes) 4Modelo EstándarEstructura SCARAMontaje Montaje en el sueloSistema de accionamiento Servo ACDetección de posición Encoder de valor absoluto
Frenos Ejes J1, J2, J4: sin freno,eje J3: con freno
Ejes J1, J2: sin freno,ejes J3, J4: con freno
Peso manipulable(pinza incluida)
Valor nominalkg
2 2 5Valor máximo 6 12 20
Alcance máximo Brazo 1 + brazo 2 mm 550 (350/450) � 850 (550/700) � 850 (1000)Carrera del husillo mm 200 � 350 � 350 �
Rango de movimientos
J1 grados 254 (�127) 280 (�140) 280 (�140)J2 grados 290 (�145) 306 (�153) 306 (�153)J3 (Z) mm 200 (97 hasta 297) 350 (–10 hasta 340) 350 (–10 hasta 340)J4 (eje �) grados 720 (�360) 720 (�360) 720 (±360)
Velocidad máxima
J1 grados/s 375 288 288J2 grados/s 612 412,5 412,5J3 (Z) mm/s 1177 1300 1200J4 (eje �) grados/s 2411 1500 1500
Velocidad máxima compuesta mm/s 7782 (J1, J2 y J4)6003 (J1 y J2)
11221 (J1, J2 y J4)6612 (J1 y J2) 11221
Momentos nominalesValor nominal
kgm2 0,01 0,02 0,02Valor máximo 0,04 0,1 0,1
Repetibilidadposicionamiento
Dirección X, Y mm �0,02 �0,025 �0,025J3 (dirección Z) mm �0,01 �0,01 �0,01J4 (eje �) grados �0,02 �0,03 �0,03
Temperatura ambiente °C 0 hasta 40Peso kg 21 45 47Cableado de herramienta 8 entradas/8 salidas, 8 cables de reservaTubo neumático para herramienta Ø6x2Presión de alimentaciónneumática MPa (bar) 0,5 ±10 % (5 ±10 %)
Clase de protección IP20Controlador del robot CR1D CR2D CR2D
Inform. pedido N° de art. 235691 236938 236455
� Otras unidades disponibles� Disponible con una carrera de husillo en el eje Z de 350 ó 450 mm� Disponible con una carrera de husillo en el eje Z de 200 ó 320 mm
DATOS TÉCNICOS ///
RH-6S HD
RH-12SDH
160
92
180
150
92
180
150
ZZ
10
(10)
(10)
30
�20H7
�39.5
19
19�14
A
Z
A
A
200
240
122
240
200
122
24
24�18
ZZ
10
(10)
(10)
30
�25H7
�50
Z
16 MITSUBISHI ELECTRIC
1
BR
AZ
OS
RO
BO
T
� Brazos robot RH-6SDH y RH-12SDH
Unidad: mm
Perforación4 x Ø9
Perforación4 x Ø16
/// DIMENSIONES Y RANGOS DE MOVIMIENTO
17MITSUBISHI ELECTRIC
1
BR
AZ
OS
RO
BO
T
RH-20SDH85xxM
RH-20SDH100xxM
Ø 23
30
31
4N9
Ø 60
ZZ
10
10
10
30
Ø 32h7
811
122
200
122
240
200
240
4- Ø 16
Ø 23
30
31
4N9
Ø 60
ZZ
10
10
10
30
Ø 32h7
811
122
200
122
240
200
240
4- Ø 16
� Brazos robot RH-20SDH
DIMENSIONES Y RANGOS DE MOVIMIENTO ///
18 MITSUBISHI ELECTRIC
1
BR
AZ
OS
RO
BO
T
� Robots industriales RP-1AH, RP-3AH y RP-5AH
Los robots SCARA RP-1AH, RP-3AH y RP-5AH
Los robots SCARA RP-1AH, RP-3AH y RP-5AH se encuentran en to-das partes en las que sea necesario emplazar elementos de formarápida y precisa sin disponer de mucho espacio. Los robots dispo-nen de un sistema mecánico exclusivo que permite considerablesaumentos de la producción y mejoras de la calidad en la microma-nipulación.
Características especiales:� Repetibilidad de ±0,005 mm (RP-1AH)� Superficie de emplazamiento de sólo 200 x 160 mm (RP-1AH)� Tiempo de ciclo por “pick and place” < 0,5 s
MITSUBISHIRP-1AH
J1J2
J3
J4
Característica/funciónEspecificaciones
RP-1AH RP-3AH RP-5AH
Grados de libertad (número de ejes) 4
Montaje Montaje en el suelo
Sistema de accionamiento Servo AC
Detección de posición Encoder de valor absoluto
Frenos Todos los ejes
Peso manipulableValor nominal
kg0,5 1,0 2,0
Valor máximo 1,0 3,0 5,0
Rango de movimientos
Ancho x largo mm 150 x105 (formato DIN A6) 210 x148 (formato DIN A5) 297x210 (formato DIN A4)
Vertical mm 30 50
Giro grados �200
Velocidad máxima
J1/J2 grados/s 480 432
J3 mm/s 800 960
J4 grados/s 3000 1330
Momento de inercianominal Muñeca kgm2 3,10 x10-4 1,60x10-3 3,20x10-3
Repetibilidadposicionamiento
Dirección X, Y mm �0,005 �0,008 �0,01
Dirección Z mm �0,01
Dirección de giro muñeca grados �0,02 ±0,03
Temperatura ambiente °C 0 hasta 40
Peso kg 12 24 25
Cableado de herramienta 8 entradas/8 salidas
Presión de alimentación neumática MPa (bar) 0,5 ±10 % (5 ±10 %)
Tubo neumático para herramienta —
Controlador del robot CR1
Inform. pedido N° de art. 134183 131626 131628
/// DATOS TÉCNICOS
19MITSUBISHI ELECTRIC
1
BR
AZ
OS
RO
BO
T
� Brazos robot RP-1AH, RP-3AH y RP-5AH
RP-1AH
RP-3AH
RP-5AH
95
100
R236,5
233,9
100
R140
110°
110°
38
140
105
R14
0
150
160°
R200R20
0
110°R335
160°
200
210
105°
50
332
130148 20
86
84
R42
28
36
36
200140(86)
86
200
28
(86)
85
120
100
125
141
85
(213)
82,5
8
3131
50
180224,9
170
200
216 14
015
516
5
31
95
177
24
31
2130
A
B
823
0
85
180
776
5.5
512
45
ø18
ø8
5,5
5,5
ø6h7
10
M6
A
ø18ø18ø8
M5
B
13,5
ø14h7
ø15h7
(ø23)
13,5
11
30(38)
12
855,
5
A
13,5
13,5
3,5
815
(23)
(12)
ø11ø14h7ø15h7
(ø23)
B
116
84
R42
28
36
36
260200(116)
116
260
28
(116
)
85
120
100
125
141
85
(213)263
82,5
8
3131
50
180224,9
170
200
216 14
015
516
5
13,5
ø14h7
ø15h7
(ø23)
13,5
11
30(38)
12
855,
5
A
13,5
13,5
3,5
815
(23)
(12)
ø11ø14h7ø15h7
(ø23)
B
4242
118
103,
5
4050
261
267
280
B
A
180
776
4242
118
103,
5
4050
261
267
280
B
A
180
776
R26
0
110°
R453,2
260
297
105°
50
450,9
190
170
210
160°
95107
34 1202236 (162)
6
198
61
28
32
56 133
150
162
120
140
180 24,2224,9
155
165
R30,5
R30,5
R30,5
R30
,5
24,5
140
5628
(56)
24,5
56
(56)
80
100
76
Unidad: mm
Perforación4 x Ø7
Perforación4 x Ø9
Perforación4 x Ø9
DIMENSIONES Y RANGOS DE MOVIMIENTO ///
20 MITSUBISHI ELECTRIC
2
CO
NTR
OLA
DO
RES
� Unidades de control
UP
DOWN
MITSUBISHI CR1
START
CHANG DISPSTATUS NUMBER
RESETSVO.ON
MODE
STOP END
EMG.STOP
REMOVE T/B
SVO.OFF
8.8.8.8.8.
RE
SET
OF
FTR
IPP
ED
ON
MITSUBISHI
MITSUBISHICR3D-700
CR3D-700
CR1-571
Con una superficie de emplazamiento deapenas una página DIN A4, el CR1-571 pue-de emplearse para controlar los siguientesrobots:� RP-1AH/3AH/5AHEl controlador dispone de 16 entradas y sa-lidas generales que pueden ampliarse has-ta 240. La tensión de alimentación monofá-sica es de 180–253 V AC.
CR1D-700, CR2D-700
Las unidades de control sirven para controlde los robots:
CR1D CR2D� RV-2SDB RV-6SD/6SDL� RV-3SDB/3SDJB RV-12SD/12SDL� RH-6SDH RH-20SDHLos controladores disponen de slots para elsistema, haciendo posible ampliarlo conmás opciones. La tensión de alimentaciónmonofásica es de 180–253 V AC.
CR3D-700M
El controlador IP54 se ha concebido paralos robots RV-12SD/12SDL y, por tanto,para su uso en condiciones más severas.El lenguaje de programación y las opcionesson las mismas que las de los controlado-res CR2D. La alimentación de tensión trifá-sica es 400 V AC.
UP
DOWN
MITSUBISHI
START
CHANG DISPSTATUS NUMBER
RESETSVO.ON
MODE
STOP END
EMG.STOP
REMOVE T/B
SVO.OFF
CR2B
8.8.8.8.8.
MITSUBISHI
F1 F1F3 F4
–X +X
–Y +Y
–Z +Z
–A +A
–B +B
–C +C
Brazo de robot
Juego de cables
Controlador
Teaching Box
La figura de la izquierda muestra ejemplode la estructura básica de un sistema derobot con los siguientes componentes:� Brazo de robot RV-6SD� Controlador CR2D� Juego de cables de conexión para el
controlador 5 m� Teaching Box R32TBMITSUBISHI ofrece un gran número de ac-cesorios opcionales con los que es posibleconfigurar el sistema para que se adaptea las necesidades y requerimientos específi-cos de cada aplicación.En la página 22 se ofrece una sinopsisde las opciones disponibles. En la página 34hay una lista detallada de las mismas.
� Configuración del sistema
/// CONTROLADOR DE ROBOT
Controladores potentes CR1, CR1D, CR2D y CR3DDependiendo del tipo de robot se empleauno de los cuatro controladores CR1,CR1D, CR2D ó CR3D. Todos los controlado-res están programados en el mismo len-guaje independentemente del robot co-nectado. Siempre existe la posibilidad deañadir funciones especiales de la aplica-ción concreta insertando tarjetas opciona-les de expansión en los slots del controla-dor. De este modo es posible, p. ej. laintegración de las unidades de control endiferentes redes o el control de ejes de ro-bot adicionales.
En las unidades de control de la serie D yase han implementado de serie algunas fun-ciones como puertos Ethernet y USB, elcontrol de ejes adicionales vía SSCNET3y una interfaz para la conexión de un enco-der para el seguimiento de la cinta trans-portadora.
El controlador dispone de un puerto RS422para la conexión de una Teaching Box. Pormedio de la Teaching Box se definen lasposiciones de trabajo del robot. Además,con la Teaching Box es posible comprobarla totalidad de la secuencia de programa.
Además de las interfaces USB e Ethernet,las unidades de control de la serie D dispo-nen de una interfaz RS232C para la cone-xión de un ordenador personal.De este modo resulta posible por ejemplo laprogramación por medio de una potentesuperficie de programación o la simulaciónen 3D de células completas de trabajo.
21MITSUBISHI ELECTRIC
2
CO
NTR
OLA
DO
RES
� Datos técnicos de los controladores
Característica/función CR1-571 CR1D, CR2D CR3D-700MNúmero de ejes controlables 6 ejes de robot + 2 ejes de interpolación + 6 ejes independientesTipo de procesador CPU principal: 64 bit RISC; Servo CPU: DSP
Capacidad de memoriaPosición programada ynúmero de pasos de programa 2500 posiciones, máximo 5000 líneas 13000 posiciones, máximo 26000 líneas 13000 posiciones, máximo 26000 líneas
Número de programas 88 256 256Lenguaje de programación MELFA-BASIC IV ó MOVEMASTER COMMAND MELFA-BASIC IV ó MELFA BASIC V MELFA-BASIC IV ó MELFA BASIC V
Entradas/salida externas
Entradas/salidas generales 16 entradas y 16 salidas — —Entradas/salidas especiales Definidas por el usuario Definidas por el usuario Definidas por el usuario
Entradas/salidas para pinza 8 entradas y 0 salidas (opcionalmente es posi-ble añadir hasta 4 señales de salida de pinza)
8 entradas y 0 salidas (opcionalmente es posibleañadir hasta 8 señales de salida de pinza)
8 entradas y 0 salidas (opcionalmente es posibleañadir hasta 8 señales de salida de pinza)
PARADA DE EMERGENCIA 12 conexiones vía bornes de tornillo para laconexión de un interruptor de PARADA DEEMERGENCIA conforme a DIN ISO 10218 (2066)
2 conexiones vía bornes de tornillo para laconexión de un interruptor de PARADA DEEMERGENCIA conforme a DIN ISO 10218 (2066)
Contacto de trabajo puerta 1 1 1
Interfaces
RS232C/USB 1 interface para PC 1 interface para PC/USB 1 interface para PC/USBRS422 + Ethernet 1 interface para Teaching Box 1 interface para Teaching Box 1 interface para Teaching BoxConexión de pinza 1 tarjeta de interface para pinza 1 tarjeta de interface para pinza 1 tarjeta de interface para pinzaInterfaces de extensión Para 3 opciones de expansión (opcional) CR1DX1, CR2DX3 Para 2 opciones de expansiónExtensión de memoria — 1 opción de memoria 1 opción de memoriaEthernet — 1 para equipo de comunicación (PC, cámara) 1 para equipo de comunicación (PC, cámara)Ejes adicionales — 1 para SSCNET 3 óptico 1 para SSCNET 3 ópticoEncoder paraseguimiento de objetos — 2 como entrada de encoder 2 como entrada de encoder
Entradas/salidas Expansión posible hasta 240 entradasy 240 salidas
Expansión posible hasta 256 entradasy 256 salidas
Expansión posible hasta 256 entradasy 256 salidas
Tensión de alimentación Monofásica 90–132 V AC; 50/60 Hz; 0,7 kVAMonofásica 180–253 V AC; 50/60 Hz; 0,7 kVA
monofásica 180–253 V AC; 50/60 Hz;0,5 kVA CR1D; 2,0 kVA CR2D trifásica 400 V AC; 50/60 Hz; 3,0 kVA;
Temperatura ambiente 0 hasta 40 °CHumedad ambiente 45 hasta 85 % sin condensaciónPuesta a tierra Mediante borne separado; resistencia puesta a tierra � 100 �
Montaje En el suelo En el suelo, vertical En el sueloDimensiones (AnxAlxLa) mm 212x166x290 CR2D: 468x200x408; CR1D: 270x290x200 450x975x380Peso kg 8 CR2D: 20; CR1D: 9 60
� Dimensiones de los controladores
Unidad: mm
CONTROLADOR DE ROBOT ///
UP
DOWN
MITSUBISHI
START
CHANG DISPSTATUS NUMBER
RESETSVO.ONMODE
STOP END
EMG.STOP
REMOVE T/BSVO.OFF
CR1
153
1
31 150
212 2,52,5
15
12
90
29
06
62
2
212
450
67
38
0
CR3D-700M
CR1DA-700CR1-571
MITSUBISHICR3D-700
MITSUBISHICR3D-700
450
380
420 1515
97
5
35
45
75
408
40
1
33
3
32
20
CR2D-700
18
5
20
0
157
468
408 (36)(24)
310454 - M5
45
CR2D-700
8
193
210
8,58,5
30 30
200
MITSUBISHI
MITSUBISHIRP-1AH
RP-AH
UP
DOWN
MITSUBISHICR1
8.8.8.8.8
CR1
E
-ST
OPE
-ST
OP
E-STOP
TEACH
POWER
TB ENABLE
MITSUBISHI
OK CANCEL
MENU
STOP
SERVO
RESET
CAUTION
HOME
OVRD
JOGHAND
EXE
22 MITSUBISHI ELECTRIC
3
AC
CES
OR
IOS
� Sinopsis de componentes y opciones para la serie RP
PLCs Sensores
Software:MELFA-Vision/Works
RT Toolbox2
Tarjetas opcionales para:Ethernet,CC-Link,
Profibus,expansión serial,
eje adicional,Seguimiento de banda
de transporte
Tarjetasde control
Pinzaeléctrica
Pinza neumática
E/S de expansión
Cable deconexión
TeachingBox
Cable de señalesde la pinza Válvulas neumáticas
Pinza eléctrica Pinza neumática Tubos espirales
PC
NC Servos AC
/// SINOPSIS DEL SISTEMA
23MITSUBISHI ELECTRIC
AC
CES
OR
IOS
3
MITSUBISHI
RV-6S
MITSUBISHI
RV-3SB
RH-6SH
MITSUBISHI
MITSUBISHI
MITSUBISHI
MITSUBISHI
CR3D
RV-12SD RV-6SD RV-3SD RH-SDH
CR2D
E
-ST
OPE
-ST
OP
E-STOP
TEACH
POWER
TB ENABLE
MITSUBISHI
OK CANCEL
MENU
STOP
SERVO
RESET
CAUTION
HOME
OVRD
JOGHAND
EXE
� Sinopsis de componentes y opciones para las series RV-2SDB/6SD/6SDL/12SD/12SDLy RH-6SDH/12SDH/20SDH
PLCs Sensores
Software:MELFA-Vision/Works
RT Toolbox2
Tarjetas opcionales para:CC-Link,Profibus
Entradas y salidas
Tarjetas decontrol
Pinza neumática
E/S de expansión
Cable deconexión
TeachingBox
Cable de señalesde la pinza Pinza neumática
Tubos espirales
PC
NC Servos AC
Válvulas neumáticas
GOT
SINOPSIS DEL SISTEMA ///
24 MITSUBISHI ELECTRIC
3
AC
CES
OR
IOS
� Teach Panel para la serie RP
El R46TB es una unidad de control y una herramienta de programación multifuncionalpara todos los robots MITSUBISHI de las series A y S. La intuitiva superficie de operaciónpermite que incluso principiantes puedan operar con el robot, realizar diagnósticos ex-haustivos y acceder a funciones de supervisión en un tiempo brevísimo. Todas las funcio-nes relevantes a la seguridad, como el funcionamiento del robot, tienen teclas reales asig-nadas, mientras las funciones de programación y de supervisión se accede simplementea través del brillante display de 6,5 pulgadas (touch screen), donde pueden llevarse a cabotodo tipo de ajustes.
Además del funcionamiento físico del robot hay disponibles otras muchas funciones,como por ejemplo la creación de programas por medio del teclado virtual, la supervisióntanto de los estados de funcionamiento como de todas las entradas y salidas, incluyendolas entradas y salidas de la red.
El R46TB dispone de un monitor de variables de definición libre que permite la representa-ción optimizada de los parámetros más importantes de la instalación. La visualización dedatos la producción, como por ejemplo el número de ciclos, el tiempo medio de cicloy otros parámetros de producción, le proporciona al usuario una rápida sinopsis de la pro-ducción.
Las amplias funciones de diagnóstico para el control de la carga del robot permiten opti-mizar la aplicación para lograr los tiempos de ciclo más breves.
Por medio de cuadros de entrada es posible entrar parámetros de pinza y de piezas delmodo más sencillo con objeto de optimizar rápidamente el sistema. Los datos de puntode referencia con la primera instalación se ajustan en cuestión de minutos, con lo que elrobot queda rápidamente disponible para la programación.
/// TEACH PANEL Y JUEGOS DE PINZA
E
-ST
OPE
-ST
OP
E-STOP
TEACH
POWER
TB ENABLE
MITSUBISHI
OK CANCEL
MENU
STOP
SERVO
RESET
CAUTION
HOME
OVRD
JOGHAND
EXE
R28TB
DISABLE
STEP
MOVE
FORWD
BACKWD
ADD
RPL
DEL
HAND
INP
EXE
COND
ERROR
RESET
POS
CHAR
MENU
STOP
(J1) (J1)
(J2) (J2)
(J3) (J3)
(J4) (J4)
(J5) (J5)
(J6) (J6)
SVO ON
ENABLE
# % !
-
+
- X
PQR ‘;^
MNO4 9
.
3 8
2 7
1 6
0 5
&<>
JKL ,@¥
GHI YZ_
DEF VWX
ABC STU
SPACE
+ X
- Y + Y
- Z + Z
- A + A
- B + B
- C + C
¯
¬
®
R28TB
STEP
MOVE
BACKWD
INP
EXE
COND
ERROR
RESET
POS
CHAR
STOP
SVO ON
MENU
# % !
-
FORWD
+
JOINT
( ) ?
XYZ
$ " :
(J1)- X
PQRSPACE
(J1)‘;^.
+ X
(J2)MNO4
- Y(J2)
9 &<>
+ Y
(J3)3 JKL
- Z(J3)
8 ,@¥
+ Z
(J4)2 GHI
- A(J4)
7 YZ_
+ A
(J5)1 DEF
- B(J5)
6 VWX
+ B
(J6)
0 ABC
- C(J6)
5 STU
+ C
ADD
−
RPL
¯
DEL
¬
HAND
®
TOOL
= * /
R28TB
R46TB
Teach Panel R46TB R28TBCampo de aplicación Todos los robots Mitsubishi de las series A y S
Funciones Manejo, programación y supervisión de la tota-lidad de las funciones de los robots
Aprendizaje de posiciones, funcionamiento JOG,control y edición de programas
Programación y supervisión
Lectura de informaciones también durante elfuncionamiento; Adición de programasmediante el teclado virtual; Visualización dehasta 14 líneas de código de programa; Supervi-sión E/S de hasta 256 entradas y 256 salidas;Indicación de mantenimiento con representa-ción de los intervalos de servicio; Indicación deerror de las últimas 128 alarmas
Edición de programas y ajuste de parámetros.Funciones de mantenimiento y de supervisión
Software Software de sistema operativo integrado guiadopor menú Software de sistema operativo integrado
Navegación de menú (idioma) Alemán, inglés, francés, italiano Japonés, inglés
Displaytipo/tamaño Display TFT de 6,5 pulgadas (640x480 píxeles)
Display LC con 4 líneas x 16 dígitos(con iluminación de fondo)modelo Pantalla táctil (touch screen) con iluminación
de fondo.
Interfaces USB para USB-Memory-Stick, RS422 para laconexión del controlador del robot RS422
Tipo de conexión Conexión directa al controlador del robot.Longitud de cable: 7 m 7 m
Clase de protección IP54 IP65Peso [kg] 1,25 Aprox. 0,5 kg (sin cable)
Inform. pedido N° de art. 193409 124656
25MITSUBISHI ELECTRIC
AC
CES
OR
IOS
3
� Juegos de pinza
HerramientasLa pinza neumática está disponible dentro deun juego cuyo volumen de suministro inclu-ye pinza, tubo espiral, interface, válvulasencilla y adaptador. La vida de servicioes de 10 millones de ciclos de agarre. Enla pinza hay integrados sensores para pro-porcionar feedback relativo a la posición dela misma.
Datos técnicos 4A-HP01EAccionamiento Aire comprimido sin aceiteFuerza de agarre —Presión de servicio 0,4 hasta 7,0 barTemperatura de servicio 0 hasta 40 °CHumedad del aire —Periodo de vida útil 10 millones de ciclos de agarreSensores de confirmación deoperación Lado ABIERTO y lado CERRADO
Peso 0,45 kg (incluye el adaptador de brida)
Inform. pedido N° de art. 129873
Teach Panel R56TB R32TBCampo de aplicación Robots de la serie SDFunciones Manejo, programación y supervisión de la totalidad de las funciones de los robots
Programación y supervisión
Lectura de informaciones también durante el funcio-namiento; edición de programas mediante el tecladovirtual; visualización de hasta 14 líneas de código deprograma; supervisión E/S de hasta 256 entradasy 256 salidas; visualización de mantenimiento conrepresentación de los intervalos de servicio; visualiza-ción de error de las últimas 128 alarmas.
Lectura de informaciones también duranteel funcionamiento; edición de programasmediante el teclado virtual en estándar T9;supervisión E/S de entradas y salidas; visuali-zación de errores; cambio para personasdiestras/zurdas; 36 teclas para el control delfuncionamiento
Software Software de sistema operativo integrado guiado por menúNavegación de menú (idioma) Alemán, inglés, francés, italiano Inglés, japonés
DisplayTipo/tamaño Display TFT de 6,5 pulgadas
(640x480 píxeles)Display gráfico LC monocromo(24 dígitos x 8 líneas)
Modelo Pantalla táctil (touch screen)con iluminación de fondo Display LC con iluminación de fondo
Interfaces USB, RS422 para la conexióndel controlador de robot Conexión del controlador de robot
Tipo de conexión Conexión directa al controlador del robot. Longitud de cable: 7 mClase de protección IP54 IP65Peso [kg] 1,25 0,9
Inform. pedido N° de art. 218854 214968
Control y programaciónLas Teaching Box R32TB y R56TB son unidades de control y terminales de operador multifun-cionales para todos los robots de la serie SD. La intuitiva guía de usuario le facilita tanto alprincipiante como al experto el control de los movimientos de los robots y la ejecu-ción de extensas funciones de diagnóstico y de supervisión. Todas las funciones relevan-tes para la seguridad – como por ejemplo los movimientos de robot – pueden contro-larse directamente por medio de teclas. La sencilla estructura de los menús permite unacceso rápido y sencillo a todas las funciones de programación y de supervisión, así comoa sus ajustes. La capacidad de controlar los movimientos de los robots viene completadapor numerosas funciones adicionales: Por ejemplo la creación de programas con ayuda deun teclado virtual, la supervisión de todos los parámetros de estado del sistema, inclusi-ve entradas y salidas, controlados a través de una red de datos.
MITSUBISHI
E
-ST
OPE
-ST
OP
E-STOP
TEACH
POWER
TB ENABLE
MITSUBISHI
OK CANCEL
MENU
STOP
SERVO
RESET
CAUTION
HOME
OVRD
JOGHAND
EXE
R56TB
R32TB
� Teach Panel para las series RV-...SD y RH-...SDH
TEACH PANEL Y JUEGOS DE PINZA ///
26 MITSUBISHI ELECTRIC
3
AC
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IOS
� Juegos de válvulas neumáticas
Control de la pinzaCon esta opción es posible controlar la herramienta de pinza montada en el brazo ro-bot. El juego de válvulas incluye todos los componentes necesarios para la instalación,como distribuidor de derivación, acoplamientos y amortiguadores. Los cables de controlcon clavijas montados en la válvulas garantizan una rápida instalación eléctrica.
El juego de válvulas magnéticas ha sido diseñado para el empleo con aire comprimidosin aceite.
Datos técnicos1A-VD0�E-RP RV-E-1E-VD0�E
1 2 3 4 1 2
Número de válvulas 1 2 3 4 1 2
Para robots AH A
Biestable Sí Sí
Sección efectiva (valor CV) 1,5 mm 1,5 mm
Presión de servicio 2 hasta 7 bar 2 hasta 7 bar
Resistencia a la presión garantizada 10 bar 10 bar
Tiempo de reacción < 12 ms con 24 V DC < 12 ms con 24 V DC
Frecuencia máx. de servicio 5 Hz 5 Hz
Temperatura ambiente +5 hasta +50 °C –5 hasta +50 °C
Tensión de servicio 24 V DC ±10 % 24 V DC ±10 %
Inform. pedido N° de art. 129780 129781 129792 129793 47397 47398
Datos técnicos1S-VD0�E-01 1S-VD0�E-02 1S-VD0�ME-03 1S-VD0�ME-04
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
Número de válvulas 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
Para robots (ver pág. 35) 12SD/12SDL 3SD/6SD 12SDH 6SDH
Biestable Sí Sí Sí Sí
Sección efectiva (valor CV) 0,64 mm 0,64 mm 0,64 mm 0,64 mm
Presión de servicio 1 hasta 7 bar 1 hasta 7 bar 1 hasta 7 bar 1 hasta 7 bar
Resistencia a la presión garantizada 10 bar 10 bar 10 bar 10 bar
Tiempo de reacción < 22 ms con 5 bar < 22 ms con 5 bar < 22 ms con 5 bar < 22 ms con 5 bar
Frecuencia máx. de servicio 5 Hz 5 Hz 5 Hz 5 Hz
Temperatura ambiente –5 hasta +50 °C –5 hasta +50 °C –5 hasta +50 °C –5 hasta +50 °C
Tensión de servicio 24 V DC ±10 % 24 V DC ±10 % 24 V DC ±10 % 24 V DC ±10 %
Inform. pedido N° de art. 153057 153058 153059 153062 153074 153075 153076 153077 166278 166279 166280 166281 166274 166275 166276 166277
/// JUEGOS DE VÁLVULAS
27MITSUBISHI ELECTRIC
AC
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IOS
3
� Tarjetas de interface para controladores de robot
Interface EthernetLa interface Ethernet se emplea para unacomunicación rápida de red con otroscontroladores o con productos periféricoscapaces de emplear el protocolo TCP/IP.
También es posible una programación delcontrolador del robot un el control externoa tiempo real del robot.
Datos técnicos 2A-HR533E
Tipo Interface Ethernet; TCP/IP
Modelo Opción de montaje
Para robots Serie RP
Conexiones 10BASE-5, 10BASE-T (seleccionable)
Clavija de conexión RJ-45
Tasa de transferencia 10 MBit/s
Inform. pedido N° de art. 129809
Interface CC-LinkLa integración de un controlador de ro-bot CR� en la red CC-Link puede tenerlugar por medio de la tarjeta de in-terface 2A-HR575E.
La interfaz 2D-TZ576 permite integrarla unidad de control CR�-D en unared CC-Link.
La interface CC-Link es una tarjeta dered rápida de bits (para E/S) y palabras(para registro de datos).
Datos técnicos 2A-HR575E (Serie RP) 2D-TZ576 (RV-SD y RH-SDH)
Tipo Interface CC-Link
Modelo Opción de montaje
Para robots Todos (ya integrados en el controlador CR3)
Cable de conexión Cable par trenzado
N° máximo de E/S y registro de datos 126/16
Tasa de refresco 7,2 ms
Distancias de comunicación(long. máx. de red)
100 m con 10 MBit/s, 150 m con 5 MBit/s, 250 m con 2,5 MBit/s, 600 m con 0,62 MBit/s,1500 m con 0,15 MBit/s
Inform. pedido N° de art. 129808 219063
Interface PROFIBUSCon ayuda de las tarjetas de interfaz esposible integrar la unidad de controldel robot en una red PROFIBUS.
Datos técnicos 2A-RZ577A (Serie RP) 2D-TZ577 (RV-SD y RH-SDH)
Tipo Interface PROFIBUS-DP
Modelo Opción de montaje
Para robots Todos
Cable de conexión Cable apantallado de dos conductores
Distancias de comunicación 1200 m con 9,6/19,2/93,75 kBit/s, 1000 m con 187,5 kBit/s, 400 m con 500 kBit/s,200 m con 1500 kBit/s
N° máx. de palabras de comunicación 122
Número máx. de tarjetas 1
Inform. pedido N° de art. 155317 218861
Interface de expansión serieLa tarjeta de interface 2A-RZ581E ex-pande el controlador con entradas se-rie adicionales. Además hay disponiblesdos entradas de señales de encoderpara el registro de la velocidad de ban-das de transporte (seguimiento).
Datos técnicos 2A-RZ581E
Tipo Expansión serie
Modelo Opción de montaje
Para robots Serie RP
Conexiones 1 x RS232, 1 x RS422, 2 entradas de encoder
Número máx. de tarjetas 2
Inform. pedido N° de art. 129807
INTERFACES ///
2A-HR575E
2D-TZ576
28 MITSUBISHI ELECTRIC
3
AC
CES
OR
IOS
Tarjeta de controlador para ejesadicionalesLa tarjeta de controlador 2A-RZ541Esirve para controlar otros ejesadicionales.
Datos técnicos 2A-RZ541E
Tipo Tarjeta de controlador para ejes adicionales
Modelo Opción de montaje
Para robots Serie RP
Conexiones SSCNET x 1 canal
N° máx. de ejes controlados 8
Número máx. de tarjetas 1
Tipo de encoder De valor absoluto
Inform. pedido N° de art. 129801
Datos técnicos 2A-RZ375
Tipo Interface para pinza neumática (válvulas neumáticas)
Modelo Opción de montaje
Para robots Todos
Conexiones hasta 4 válvulas neumáticas
Inform. pedido N° de art. 124657
Interface para pinza neumáticaPara la operación de la pinza neumáti-ca se dispone de la tarjeta de interface2A-RZ375. Ella controla los juegos deválvulas (ver página 35).
Interface E/SDe forma estándar, todos los controla-dores de robot disponen de una inter-face de entrada/salida con un mínimode 16 entradas y salidas. Dependiendodel controlador, el número de las E/Spuede incrementarse de forma des-centralizada hasta 256 mediante elempleo de interfaces adicionales deltipo 2A-RZ371.
De serie, las unidades de control de la se-rie D disponen de 32 entradas y salidas.El número de E/S internas puede am-pliarse a 96 con las tarjetas 2D-TZ378.
Datos técnicos 2A-RZ371 2D-TZ378
Tipo Interface E/S
Modelo Caja descentralizada E/S con32 entradas y 32 salidas Tarjeta con 32 entradas y 32 salidas
Para robots Serie RP RV-SD y RH-SDH
Conexiones Entradas 12 V/24 V; salidas 12 V/24 V, máx. 0,1 A/por salida
Número máx. de cajas E/Sdescentralizadas 7 2
Inform. pedido N° de art. 124658 218862
/// INTERFACES
� Tarjetas de interface para controladores de robot
29MITSUBISHI ELECTRIC
AC
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IOS
3
� Clavijas y cables de conexión de válvulas
� Cables para sistemas de pinza
Datos técnicos 1A-GR200-RP 1A-HC200-RP 1S-GR35S-01 1S-GR35S-02 1S-HC35C-02 1S-HC25C-01
Tipo Cable de salida deseñales de pinza
Cable de entrada deseñales de pinza
Cable de salida deseñales de pinza
Cable de salida deseñales de pinza
Cable de entrada deseñales de pinza
Cable de entrada deseñales de pinza
Para robots AH AH SD SDH SD/SDH SD/SDH
Modelo Específico del cliente Específico del cliente Clavija de conexiónen un lado
Clavija de conexiónen un lado
Clavija de conexiónen un lado
Clavija de conexiónen un lado
Campo de aplicación Juego de válvulas magnéti-cas específico del cliente
Supervisión del estado de la pinza Pinza neumática Pinza neumática Supervisión del estad
o de la pinzaSupervisión del estado de la pinza
Número de conductores 9 10 12 12 12 12
Longitud 2000 mm 2000 mm 400 mm 350 mm 1200 mm 800 mm
Inform. pedido N° de art. 129778 129779 153078 166272 166273 153079
Cables de conexiónPara el control y la supervisión del estadode las herramientas de pinza hay disponiblesdiferentes cables.
En caso de una pinza neumática resultanecesario supervisar la posición de la mis-ma. Por ello hay que emplear un cable deentrada de señales de pinza siempre quese desee emplear una pinza accionadaneumáticamente.
Un extremo del cable de conexión estáequipado con una clavija para las señales desensor de la pinza. El otro extremo está sinconfeccionar y puede cablearse a voluntad.
La conexión con su sistemaElija componentes adicionales pareaconfigurar de forma óptima la conexiónentre el sistema de robot y su aplicación.
El amplio rango de opciones hace posibleadaptar de forma individual el sistema derobot a los requerimientos planteados porcada aplicación concreta.
Las clavijas que se aducen en la tablaque viene a continuación sirven para laconfección de cables propios para lasseñales de entrada y salida de la pinza(cf. también la tabla de arriba).
Datos técnicos R-SMR-09V-B R-SMR-10V-N R-SMR-02V-B Pinza serie SDOUTPUT
Pinza serie SDINPUT
Tipo Clavija de salidade pinza
Clavija de entradade pinza
Clavija de conexiónde válvula
Clavija de salidade señal de pinza
Clavija de entradade señal de pinza
Para tipo de robot A/AH AH 2SD SD/SDH SD/SDH
Modelo Negro, 9 pins Blanco, 10 pins 2 pins 8 pins 6 pins
Volumen de suministro Clavija incl. contactos Clavija incl. contactos Clavija incl. contactos Clavija incl. contactos Clavija incl. contactos
Inform. pedido N° de art. 132112 132113 143798 164814 164815
CABLES DE CONEXIÓN Y CLAVIJAS ///
30 MITSUBISHI ELECTRIC
3
AC
CES
OR
IOS
� Tubos espirales
Datos técnicos Cable Flex 5 m Cable Flex 15 m
Modelo Cable flexible de cadena de arrastre
Para tipo de robot AH
Radio mínimo de flexión Más de 100 mm
Relación isovolumétrica del cable conrespecto al material aislante � 50 %
Velocidad de movimiento máx. 2000 mm/s
Clase de protección Camisa a prueba de aceite
Número de conductores del cable depotencia 10
Número de conductores del cable decontrol 6/1 (total 7)
Longitud m 5 15
Inform. pedido N° de art. 149006 149010
Los cables para un empleo flexible del robotEl cable suministrado para la conexiónentre el brazo robot y el controlador tieneuna longitud de 5 m y es apropiadoexclusivamente para un tendido fijo.
En caso de un tendido flexible de los cablesde potencia y de control en una cadena dearrastre hay que emplear los juegos de ca-
bles indicados en la tabla. También esposible reemplazar los cables estándar deconexión por otros más largos si ello fueranecesario.
Datos técnicos RV-E-1E-ST0402C RV-E-1E-ST0404C
Tipo Tubo espiral Tubo espiral
Para tipo de robot Todos Todos
Modelo Para pinza neumática simple Para pinza neumática doble
Dimensiones 2 x Ø 4 mm 4 x Ø 4 mm
Inform. pedido N° de art. 47390 47389
Tubos de repuesto para pinzasLos tubos espirales han sido concebidos para el empleo con las pinzas neumáticas.También son apropiadas para el empleo con robots de sala limpia.
� Cables de cadena de arrastre
/// TUBOS Y CABLES DE CONEXIÓN
31MITSUBISHI ELECTRIC
AC
CES
OR
IOS
3Datos técnicos 1S-05CBL-01 1S-10CBL-01 1S-15CBL-01 1S-05CBL-03 1S-10CBL-03 1S-15CBL-03
Modelo Cable de prolongación para el tendido fijo
Para tipo de robot 6SD/6SDL/12SD/12SDL/12SDH/18SDH 2SD/3SD/6SDH
Radio mínimo de flexión Más de 100 mm
Velocidad de movimiento máx. 2000 mm/s
N° permitido de flexiones —
Clase de protección Camisa a prueba de aceite
Número de conductores del cablede potencia 1 1
Número de conductores del cablede control 1 1
Longitud m 5 10 15 5 10 15
Inform. pedido N° de art. 155827 155830 155665 165967 165968 165969
Prolongación para cable de potencia y de controlCon estos cables de potencia y de controles posible aumentar la distancia entre elcontrolador y el brazo robot. Los cables deconexión entre brazo robot y controladorestán disponibles tanto para el tendidofijo como para el tendido flexible.
Elija el modelo flexible cuando desee ten-der los cables por ejemplo en una cadenade arrastre. También dispone de la posibili-dad de prolongar los cables suministradosempleando los cables indicados en la tabla.
� Cables de prolongación entre controlador y robot
Datos técnicos 1S-05LCBL-01 1S-10LCBL-01 1S-15LCBL-01 1S-05LCBL-03 1S-10LCBL-03 1S-15LCBL-03
Modelo Cable de prolongación para el tendido en una cadena de arrastre
Para tipo de robot 6SD/6SDL/12SD/12SDL/12SDH/18SDH 2SD/3SD/6SDH
Radio mínimo de flexión Más de 100 mm
Relación isovolumétrica del cable conrespecto al material aislante � 50 %
Velocidad de movimiento máx. 2000 mm/s
N° permitido de flexiones 7,5x106
Clase de protección Camisa a prueba de aceite
Número de conductores del cable de potencia 3/6 (total 9) 10
Número de conductores del cable de control 6/1 (total 7) 5/1/1 (total 7)
Longitud m 5 10 15 5 10 15
Inform. pedido N° de art. 157582 157583 157594 165970 165971 165972
CABLES DE PROLONGACIÓN ///
32 MITSUBISHI ELECTRIC
3
AC
CES
OR
IOS
� Cables de conexión para PC y entradas/salidas
Cables de conexión, clavijasCon el cable de conexión RV-CAB� esposible establecer una conexión entre elcontrolador y un ordenador personal.
El cable de conexión E/S RV-E sirve para laconexión de dispositivos periféricos a lainterface paralela de entrada/salida. El
cable está equipado en uno de sus extre-mos con una correspondiente clavija deconexión para la interface paralela E/S. Elotro extremo para la conexión a los disposi-tivos periféricos viene sin confeccionar.
La expansión…Este módulo de expansión hay que instalarlosiempre que se desee instalar una tarjetade interface adicional (tarjeta de red CC-Link,ETHERNET, PROFIBUS, tarjeta de interface
serial o tarjeta de interface para ejesadicionales) en el controlador CR1.
En este módulo es posible montar unmáximo de 3 tarjetas de interface.
Datos técnicos CR1-EB3
Tipo Caja de expansión para tarjetas de interfaz
Aplicación Controlador CR1
Para tipo de robot AH
Alimentación de tensión A través de la conexión de bus RT con el controlador
Temperatura ambiente 0 hasta 40 °C
Humedad del aire 45 hasta 85 %
Puesta a tierra Clase de puesta a tierra 3(a través de borde de conexión separado; resistencia puesta a tierra � 100 �)
Construcción En el suelo
Dimensiones (AnxAlxLa) mm 87,5x166x290
Peso Aprox. 3 kg
Inform. pedido N° de art. 129878
� Caja de expansión
� Dispositivos de calibración
Ajuste del punto ceroLos dispositivos de calibración sirven paraajustar el punto cero del brazo robot. Este
método de ajuste se emplea para lograr unaalta precisión de posicionamiento del robot.
Datos técnicos RV-E-1E-INST RH-CAL
Tipo Plantilla de calibración Patilla de calibración
Aplicación Ajuste del punto cero con gran precisión
Para tipo de robot A SD/SDH
Inform. pedido N° de art. 47388 145715
Datos técnicos RV-CAB4 2A-CBL05 2A-CBL15 2D-CBL05 2D-CBL15
Tipo Cable de conexión
AplicaciónConexión serie(RS232C)PC-controlador
Puerto de E/S
Para tipo de robot Serie RP SD/SDH
Modelo Clavija de 9/25 pins Con conector en un extremo
Longitud m 3 5 15 5 15
Inform. pedido N° de art. 55653 47387 59947 218857 218858
/// EXPANSIÓN Y CALIBRACIÓN
33MITSUBISHI ELECTRIC
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3
Baterías
Las baterías de respaldo sirven para asegu-rar la alimentación eléctrica de la memoriaaun cuando se produzca un corte de ten-
sión. Una batería está integrada en launidad de control y el brazo del robot in-corpora hasta cinco baterías.
Datos técnicos RV-2SD RV-3S... RV-6../12.. RH-6../12.. RP-1/3/5AH N° de art.
A6BAT Número — 4 5 4 3 4077
ER6BAT Número 4 1 1 1 1 131168
Q6BAT Número 1 — — — — 130376
� Baterías de respaldo
BATERÍAS ///
34 MITSUBISHI ELECTRIC
3
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IOS
Opción Denominación RV-2SD RV-3SDJB/3SDB RV-6SD/6SDL RV-12SD/12SDL RH-6SDH RH-12SDH/18SDH RP-1/3/5AH N° de art. Ver página
Denominación breve de los robots en elcatálogo — SD SD SD SD SDH SDH AH — —
Teaching Box R28TB � 124656 24
Teaching Box R46TB � 193409 24
Teaching Box R32TB � � � � � � 214968 25
Teaching Box R56TB � � � � � � 218854 25
Juego de pinza eléctrico 4A-HM01 129874 28
Juego de pinza neumático 4A-HP01E 129873 28
Juego de válvulas simple 1A-VD01E-RP � 129780 26
Juego de válvulas doble 1A-VD02E-RP � 129781 26
Juego de válvulas triple 1A-VD03E-RP � 129792 26
Juego de válvulas cuádruple 1A-VD04E-RP � 129793 26
Juego de válvulas simple RV-E-1E-VD01E � 47397 26
Juego de válvulas doble RV-E-1E-VD02E � 47398 26
Juego de válvulas simple 1S-VD01E-01 � 153057 26
Juego de válvulas doble 1S-VD02E-01 � 153058 26
Juego de válvulas triple 1S-VD03E-01 � 153059 26
Juego de válvulas cuádruple 1S-VD04E-01 � 153062 26
Juego de válvulas simple 1S-VD01E-02 � � 153074 26
Juego de válvulas doble 1S-VD02E-02 � � 153075 26
Juego de válvulas triple 1S-VD03E-02 � � 153076 26
Juego de válvulas cuádruple 1S-VD04E-02 � � 153077 26
Juego de válvulas simple 1S-VD01ME-03 � 166278 26
Juego de válvulas doble 1S-VD02ME-03 � 166279 26
Juego de válvulas triple 1S-VD03ME-03 � 166280 26
Juego de válvulas cuádruple 1S-VD04ME-03 � 166281 26
Juego de válvulas simple 1S-VD01ME-04 � 166274 26
Juego de válvulas doble 1S-VD02ME-04 � 166275 26
Juego de válvulas triple 1S-VD03ME-04 � 166276 26
Juego de válvulas cuádruple 1S-VD04ME-04 � 166277 26
Interface Ethernet 2A-HR533E � 129809 27
Interface CC-Link 2A-HR575E � 129808 27
Interface CC-Link 2D-TZ576 � � � � � � 219063 27
Interface PROFIBUS 2A-RZ577A � 155317 27
Interface PROFIBUS 2D-TZ577 � � � � � � 218861 27
Interface de expansión serie 2A-RZ581E � 129807 27
Interface E/S 2A-RZ371 � 124658 28
Interface E/S 2D-TZ378 � 218862 28
Tarjeta de controlador para ejes adicionales 2A-RZ541E � � � � � 129801 28
Interface para pinza neumática 2A-RZ375 � � � � � � � 124657 28
Interface para pinza eléctrica 2A-RZ364 129875 28
Cable de conexión espiral 1A-GHCD 132101 29
Cable de salida de señales de pinza
1A-GR200-RP � 129778 29
1S-GR35S-01 � � � 153078 29
1S-GR35S-02 � � 166272 29
Cable de entrada de señales de pinza
1A-HC20 129877 29
1A-HC200-RP � 129779 29
1S-HC35C-02 � � � � � 166273 29
1S-HC25C-01 � � � � � 153079 29
� Asignación de las opciones
/// SINOPSIS GLOBAL
35MITSUBISHI ELECTRIC
AC
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3
Opción Denominación RV-2SD RV-3SDJB/3SDB RV-6SD/6SDL RV-12SD/12SDL RH-6SDH RH-12SDH/18SDH RP-1/3/5AH N° de art. Ver página
Denominación breve de los robots en elcatálogo — SD SD SD SD SDH SDH AH — —
Clavija de salida de pinza R-SMR-09V-B � 132112 29
Clavija de entrada de pinza R-SMR-10V-N � 132113 29
Clavija de entrada de válvula R-SMR-02V-B � 143798 29
Clavija de salida de señal de pinza Pinza serie S OUTPUT � � � � � 164814 29
Clavija de entrada de señal de pinza Pinza serie S INPUT � � � � � 164815 29
Cable de conexión de válvula RV-E-1E-GR35S � 47391 30
Tubo espiralRV-E-1E-ST0402C � � � � 47390 30
RV-E-1E-ST0404C � � � � 47389 30
Cable flexible de cadena de arrastreCable Flex 5 m � 149006 30
Cable Flex 15 m � 149010 30
Cable de prolongación para el tendido fijo
1S-05CBL-01 � � � 155827 31
1S-10CBL-01 � � � 155830 31
1S-15CBL-01 � � � 155665 31
1S-05CBL-03 � � � 165967 31
1S-10CBL-03 � � � 165968 31
1S-15CBL-03 � � � 165969 31
Cable de prolongación para el tendido enuna cadena de arrastre
1S-05LCBL-01 � � � 157582 31
1S-10LCBL-01 � � � 157583 31
1S-15LCBL-01 � � � 157594 31
1S-05LCBL-03 � � � 165970 31
1S-10LCBL-03 � � � 165971 31
1S-15LCBL-03 � � � 165972 31
Cable de conexión para PC RV-CAB4 � 55653 32
Cable de conexión interface E/S
2A-CBL05 � 47387 32
2A-CBL15 � 59947 32
2D-CBL05 � � � � � � 218857 32
2D-CBL15 � � � � � � 218858 32
Caja de expansión CR1-EB3 � 129878 32
Plantilla de calibración RV-E-1E-INST 47388 32
Cable adaptador TB-2D-28CON05M � � � � � � 218863 31
Patilla de calibración6 mm Tool � � � � � 155831 32
8 mm Tool � � � 155832 32
Baterías
A6BAT � � � � � � � 4077 33
ER6BAT � � � � � � � 131168 33
Q6BAT � 130376 33
SINOPSIS GLOBAL ///
36 MITSUBISHI ELECTRIC
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LEN
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RA
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� Programación MELFA-BASIC IV/V
El lenguaje de programaciónMELFA-BASIC IV/V, fácil de aprender
El potente lenguaje de programaciónMELFA-BASIC IV/V sirve para controlar losrobots. Dado que el lenguaje de programa-ción está basado en el lenguaje BASIC es-tándar, resulta igualmente fácil de aprender.Además de las instrucciones BASIC estándartales como FOR…NEXT o GOTO,MELFA-BASIC IV/V ha sido ampliado contipos de datos específicos de los robots,con instrucciones para el control del movi-miento y de la pinza y con comandos deentrada y de salida. De este modo, estelenguaje de programación resulta ser unaexcelente introducción para todos aquellosque quieren iniciarse en el mundo de laprogramación de robots.
A pesar de su sencillez y de lo fácil que resul-ta de aprender, el lenguaje de programaciónMELFA-BASIC IV/V permite la creación deprogramas de robots altamente complejos.
Este lenguaje de alto nivel no sólo controlasecuencias sencillas de movimientos, sinoque ejecuta por sí mismo calculos de extre-ma complejidad sin tener que recurrir a unPC conectado. Esto es posible graciasa una extensa biblioteca de funciones,entre las que se cuentan también lasfunciones trigonométricas.
El software permite almacenar hasta88 programas en la unidad de control (enlas unidades de control de la serie D inclu-so 256 programas) y controlar 256 entra-das y 256 salidas. Otra característica desta-cable es la interpolación circular en 3D, lacual hace posible programar secuencias deprocesamiento extremadamente comple-jas en un espacio de tres dimensiones.
Creación de un programa
La creación de un programa tiene lugar pormedio de comandos MELFA-BASIC-IV/V-con un PC y la Teaching Box. Las posicionesson fijadas por medio de la Teaching Box. Lacreación de la secuencia del programa selleva a cabo en el PC.
La creación de programas se realiza conayuda del software de programación y ges-tión de proyectos RT Toolbox2. Más infor-maciones acerca de este software podráencontrarlas en la página 37.
M_IN(8)
P_SAFE
P2P1
50m
m
50m
m
Tomar pieza
➝ : Movimiento del robot� � : Posición de movimiento
Depositar pieza
Ejemplo de programa
El ejemplo de programa muestra unproceso de “pick and place”. La señal deentrada M_IN(8) indica la presencia de unapieza en la posición P1. Si hay una pieza, laseñal de entrada se pone a “1“ y se ejecutael proceso de ”pick and place“. La pieza estomada de la posición P1 y depositada enla posición P2. Si no hay ninguna pieza, elrobot permanece en la posición básicaP_SAFE.
Programa “pick and place”
10 MVS P_SAFE Desplazarse a la posición básica (safe)
20 IF M_IN(8) = 0 THEN 20 ELSE 30 Estado de espera hasta la activación del bit de entrada 8
30 HOPEN 1 Abrir pinza 1
40 MVS P1, �50 Desplazarse a la posición que dista 50 mm de la posición P1 en la dirección longitudinal de la herramienta
50 MVS P1 Desplazarse a posición P1
60 HCLOSE 1 Cerrar pinza 1
70 DLY 0.2 El tiempo de espera de 0,2 s permite un cierre seguro de la pinza
80 MVS P1, �50 Desplazarse a la posición que dista 50 mm de la posición P1 en la dirección longitudinal de la herramienta
90 MVS P2, �50 Desplazarse a la posición que dista 50 mm de la posición P2 en la dirección longitudinal de la herramienta
100 MVS P2 Desplazarse a la posición P2
110 HOPEN 1 Abrir pinza 1 y depositar pieza
120 DLY 0.2 El tiempo de espera de 0,2 s permite una apertura segura de la pinza
130 MVS P2, �50 Desplazarse a la posición que dista 50 mm de la posición P2 en la dirección longitudinal de la herramienta
140 IF M_IN(8) = 1 THEN 40 ELSE 150 Si hay otra pieza, repetir proceso de “pick and place”
150 MVS P_SAFE Si no hay más piezas, volver a la posición de seguridad y finalizar el programa
160 END Fin de programa
/// MELFA-BASIC IV/V
37MITSUBISHI ELECTRIC
SOFT
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5
SOFTWARE ///
� RT Toolbox2
RT Toolbox2:RT Toolbox2 es la herramienta estándar de programación para todos los robots MELFA.Este software, además de incluir una comprobación “online” de la sintaxis, una vista 3D delrobot y un gestor de programas, ofrece la posibilidad de configurar los programas de for-ma estructurada. Por otro lado, dicho software cuenta con funciones de vigilancia y segu-ridad así como una función para la restauración de datos de posición, pudiendo de estemodo poner de nuevo en servicio el robot con rapidez tras la sustitución del robot o deuna pinza manipuladora. La estructura del entorno de trabajo hace posible controlar si-multáneamente hasta 12 robots vía una red Ethernet y visualizar los robots en tiemporeal en un solo PC.
Junto a la versión estándar 3D-12C-WINE está disponible también el software 3D-11C-WINE,el cual dispone además de la posibilidad de simular los movimientos de los robots en 3D.Una característica especial de este software es también la representación del tiempo deciclo de la secuencia de movimientos al final de la simulación. De este modo es posible laoptimización en el PC mismo antes de la aplicación en la instalación real.
Software 3D-12C-WINE 3A-11C-WINEPara tipo de robot TodosIdioma Inglés, alemán, francés, italiano
Funciones paratipo de robot
Procesamiento deprograma Todos
Función de monitor TodosAjuste de parámetros TodosBackup de programa TodosConversión de posiciones De M/E/EN a NARCMantenimiento a distancia(modem) Todos
Corrección de posición SD/SDHSupervisión de los interva-los de mantenimiento SD/SDH
Simulación de los movimientos del robot no síCalculo del tiempo de ciclo de programa no síSistema operativo Microsoft Windows 98/XP/2000/Vista
Inform. pedido N° de art. 218856 218855
38 MITSUBISHI ELECTRIC
5
SOFT
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/// SOFTWARE
� Software de soporte de visión para red
MELFA-VisionMELFA-Vision es una aplicación de manejo sencillo para configurar sensores de visiónCognex y controladores de robot MELFA. El programa dispone de un menú ameno parael usuario, con cuya ayuda pueden configurarse todos los parámetros de los sensores devisión y de los controladores de robot con unos pocos clics con el ratón. La sencilla funciónde calibración soporta diferentes posiciones de instalación de la cámara y calibra el siste-ma de visión del robot mediante sólo 4 posiciones. La biblioteca de trabajos de visión ayu-da al usuario a configurar un programa con el cual es posible detectar piezas móviles y gi-ratorias, incluso a velocidad elevada, y compararlas con patrones memorizados.
Gracias a la interfaz Ethernet inteligente, es posible utilizar un solo sensor de visión paraun total de hasta 3 controladores de robot. Instrucciones específicas de red reducen almínimo los esfuerzos de programación del robot. Con sólo 3 instrucciones de programa,se conecta el sensor de captación de imágenes, se arranca la cámara y se leen lasposiciones detectadas.
MELFA-Vision soporta la serie In-Sight 5000 de la empresa Cognex así como la nuevaIn-Sight Micro con la función PatMax.
� Herramienta de simulación y programación 3D
MELFA-WorksEl sistema CAD-3D SolidWorks® ofrece numerosos elementos auxiliares de diseño. Con laherramienta auxiliar MELFA-Works es posible integrar en una aplicación modelos CADplenamente funcionales y simularlos.La instalación de determinados manipuladores o cambiadores automáticos de herramien-tas (ATCs) así como el uso de entradas y salidas externas permiten simular aplicacionescon gran realismo.El controlador virtual integrado y el uso de parámetros del robot permiten calcular lostiempos de cadencia con una precisión insuperable.Con ayuda de una función de Workflow, para seleccionar un recorrido de desplazamientobasta seleccionar una posición final y el área correspondiente. A continuación se genera,de modo totalmente automático, el programa de movimientos completo. MELFA-Workssoporta, con una herramienta de calibración inteligente que requiere sólo tres posiciones, latransformación de los recorridos de movimientos y de las distintas posiciones virtuales enotros reales. A ello se añade que dicha herramienta ofrece, además de una función decomprobación de colisiones, una función de vídeo que memoriza todas las secuenciasde movimientos en un archivo de vídeo.
Software MELFA-Works V2.2Para tipo de robot SD, RPIdioma InglésDescripción Herramienta de simulación y programación 3DSistema operativo Microsoft Windows XP/2000, SolidWorks® 2004
Inform. pedido N° de art. 206076
Software MELFA-Vision V1.1.1.0Para tipo de robot A, SDIdioma InglésDescripción Software de soporte de visión para redSistema operativo Microsoft Windows XP/2000
Inform. pedido N° de art. 206077
39MITSUBISHI ELECTRIC
NOTAS ///
40 MITSUBISHI ELECTRIC
/// ÍNDICE DE CONCEPTOS
AAccesorios
Sinopsis Glob · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 34
BBrazos robot
Robots de brazo articulado · · · · · · · · · · · · · · · · · · 8
Robots SCARA · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 16
CCables
de conexión · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 30
de conexión de válvulas · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 26
de conexión para PC · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 29
de prolongación · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 31
Clase de protección IP65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Clavijas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Configuración del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Controladores
CR1, CR1D, CR2D y CR3D · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 20
Datos técnicos · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 21
Dimensiones · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 21
DDimensiones
Brazos robot· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 14
Controladores· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 21
Dispositivos de calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
EEje adicional
Tarjeta de controlador · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 28
IInterface
Caja de expansión · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 32
CC-Link · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 27
Ejes adicionales· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 28
Ethernet · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 27
Expansión serie · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 27
Extensiones E/S· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 28
Pinza eléctrica· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 28
Pinza neumática · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 28
PROFIBUS · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 27
JJuegos de pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Juegos de válvulas neumáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
MMELFA-Vision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38MELFA-Works . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
OOpciones
Asignación· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 34
Sinopsis · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 22
PPinza eléctrica
Interface · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 27
Pinza neumática
Interface · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 27
Programación
MELFA-BASIC IV/V · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 36
RRango de movimientos
RV-2SDB · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 9
RV-3SDJB, RV-3SDB · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 11
RV-6SD, RV-6SDL · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 13
RV-12SD, RV-12SDL · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 14
RH-6SDH, RH-12SDH · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 17
RH-20SDH · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 18
RP-1AH, RP-3AH, RP-5AH· · · · · · · · · · · · · · · · · · · 19
Brazos robot · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 9
Robots de brazo articulado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Robots SCARA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
SSistemas de pinza
Cables de conexión · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 29
Software
MELFA-Vision · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 38
MELFA-Works · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 38
RT Toolbox2 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 37
TTarjetas de interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Teach Panel para robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Tubos para pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Un mundo lleno desoluciones de automatización
Mitsubishi ofrece un amplio rango de soluciones de automatización, desde PLCs y unidades de control hasta controles CNC y máquinas electroerosivas.
Compactos y de altafuncionalidad
Una parte indispensable de un sistema robó-tico es el controlador compacto de estructuramodular. Éste incluye CPU y electrónica depotencia para la alimentación y el control delrobot y está equipado de forma estándar conun completo software de control.
Pequeño y compactoLa denominación ‘armario de distribución’es en Mitsubishi un mero relicto delpasado – nosotros nos referimos a depequeños controladores compactos.Dependiendo del tipo de robot se empleael controlador CR1 (con una superficie deinstalación de apenas un folio DIN A4) o elcontrolador CR2B/CR3. Ya se trate delpequeño o del grande, ambos alberganuna potencia enorme. La diferencia vienedada por los niveles de potencia de salida.No importa el robot que se emplee, siem-pre se trabaja con el mismo lenguaje deprogramación: MELFA BASIC IV/V. Estaventaja se pone de manifiesto especial-mente cuando, en función de las aplicacio-nes, hay que emplear diferentes robotso diferentes tipos de robots.
� Alta potencia de computación
Un procesador RISC de 64 bits con DSPofrece una amplia potencia de computa-ción para la interpolación circular 3D y parala interpolación lineal, así como para la eje-cución simultánea de hasta 32 programas.
� Ensamblado suave
La función estándar “Compliance Control” pro-cura un posicionamiento suave. Gracias a laactivación y desactivación opcionales de estafunción resulta posible optimizar especial-mente los procesos de ensamblaje. Ello permitereducir el desgaste de las piezas y del robot.
� Supervisión de colisión sin sensores
Las posibles colisiones son detectadas deforma segura sin ningún sensor adicional,evitando así la destrucción de piezas y deelementos periféricos.
� Entradas y salidas digitales
El controlador CR1 incluye como equipamientoopcional 16 entradas digitales y 16 salidas digi-tales y el controlador CR2D/CR3D incluye comoequipamiento opcional 32 entradas y 32 sali-das, ofreciendo ambos controladores una basesólida para la interconexión de sistemas.
Para aplicaciones compactas para las quese requieren más entradas y salidas esposible aumentar este número hasta untotal de 256 entradas y 256 salidas pormedio de E/S remotas opcionales.
� Extensa memoria de programa
En el controlador es posible guardar hasta256 programas independientes. Desde cadauno de los programas es posible accedera todos los demás, por ejemplo cuando senecesita especificar secuencias de programapara productos diferentes.
Característicastécnicas de CR1,CR1D, CR2D y CR3DTipo de controlador:
PTP y CP
Procesador:
64 bit RISC + DSP
Funciones de control:
Interpolación de ejes, lineal y circular 3D;funciones de paletización, control deinterruptores y multitarea
Número máx. de programas:
256 para CR1D/CR2D/CR3D88 para CR1
Número máx. de pasos de programa:
26000 para CR1D/CR2D/CR3D5000 para CR1
Número máx. de puntos de aprendizaje:
13000 para CR1D/CR2D/CR3D2500 para CR1
Entradas / salidas internas:
CR1 16 E/16 A, máx. 240 E/240 ACR1D, CR2D 32 E/32 A opcional,CR3D máx. 256 E/256 A
Funciones de seguridad:
PARADA DE EMERGENCIA e interruptor decontacto de puerta de la categoría deseguridad III (CR1D, CR2D, CR3D)
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Compactos y de alta funcionalidad /// Compactos y de alta funcionalidad /// Compactos /// Soluciones de automatización /// Soluciones de automatización /// Soluciones de
Robots
Motion controly servoaccionamientos
Convertidores defrecuencia
Unidades de control(HMIs y GOTs)
PLCs compactos
PLCs modulares
Máquinas electroerosivas (EDM)
Controles CNC
Máquinas de mecanizado por láser
Circuitos de protecciónde baja tensión
Un nombre enel que puede confiarLa empresa Mitsubishi fue fundada en 1870y abarca hoy a 45 empresas del sectorfinanciero, del comercio y de la industria.
El nombre Mitsubishi es reconocido en todoel mundo como símbolo de productos deprimerísima calidad.
La empresa Mitsubishi Electric se ocupa delos siguientes campos: industria aeroespa-cial, semiconductores, sistemas de genera-ción y distribución de energía, comunicacióny procesamiento de la información, siste-mas de home entertainment, y gestióntécnica de edificios. Además de ello man-tiene 237 fábricas y laboratorios en más de121 países.
Esta es la razón por la que usted puedeconfiar en una solución de automatizaciónde Mitsubishi. Sabemos de primera manola importancia que tienen la fiabilidad, laeficiencia y la facilidad de manejo y man-tenimiento en los sistemas de automatiza-ción y en los controles.
Mitsubishi Electric, una de las empresaslíderes mundiales con una cifra de negocioglobal que supera los 4 billones de yen(más de 40.000 millones de dólares) y conmás de 100.000 empleados cuenta con losrecursos y el compromiso para entregaruna calidad suprema de servicio y soporteasí como los mejores productos.
MITSUBISHIELECTRIC
FACTORY AUTOMATION
MELFARobots industriales
Calidad consistente –
Global Partner. Local Friend.
Robots de brazo articulado /// Robots SCARA /// Controladores dealto rendimiento /// Software de programación /// Simulación ///
Todas las marcas registradas están protegidas por la legislación de propiedad intelectual.
Mitsubishi Electric Europe B.V. Surcusal en España /// Tel. 902 131121 // +34 935653131 /// www.mitsubishi-automation.es
HEADQUARTERS EUROPEAS
ALEMANIAMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Gothaer Straße 8D-40880 RatingenTel.: +49 (0)21 02/4 86-0
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Sujeto a modificaciones técnicas /// N°. de art. 206648-F /// 02.2011
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