cmmo-st-lk-c-hp bes d 8043633z1 2015-07a€¦ · – io-link – i-port – modbus tcp/ip fhpp...

182
说明p 锲枘制器ĐIO-Link I-Port Modbus TCP/IP 置文Ȕ FHPP 8043637 1507a [8043633] CMMO-ST-C5-1-LKP 锲枘

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��,��:

– IO-Link

– I-Port

– Modbus TCP/IP

������ FHPP

8043637

1507a

[8043633]

CMMO-ST-C5-1-LKP

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CMMO-ST-C5-1-LKP

2 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

�������

GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP -ZH

IO-Link®、Modbus®、TIA-Portal® � ������ ��� 。

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FCT […]�[xxx] “"�+” ���!� FCT-PlugIn �)

FCT �) [xxx] FCT ��)

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CMMO-ST-C5-1-LKP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 3

� – CMMO-ST-C5-1-LKP

�������� 7..............................................................

�� 8.........................................................................

", 8.........................................................................

1 ����� CMMO-ST � FHPP 9..............................................

1.1 FHPP # 9...............................................................

1.2 �� 10....................................................................

2 IO-Link 11.................................................................

2.1 IO-Link/I-Port �$- I/O �� [X1] 11.....................................

2.2 IO-Link ����$�� 12..................................................

2.2.1 �� FCT %� CMMO-ST ���$�� 12..............................

2.2.2 ��.��&!",����$�� 12................................

2.3 �� IO-Link �' 13.......................................................

2.3.1 S7 1200 �� CMMO-ST �/ 14......................................

3 I-Port 16..................................................................

3.1 IO-Link/I-Port �$- I/O �� [X1] 16.....................................

3.2 I-Port ����$�� 17...................................................

3.2.1 �� FCT %� CMMO-ST ���$�� 17..............................

3.2.2 ��.��&!",����$�� 17................................

3.3 �� I-Port �' 18........................................................

4 Modbus TCP/IP 19...........................................................

4.1 Modbus-TCP �� [X18] 20...................................................

4.1.1 "#0��()�* 20..............................................

4.2 Modbus-TCP +�',��$�� 21...........................................

4.2.1 �� FCT %� CMMO-ST ���$�� 21..............................

4.2.2 ��.��&!",����$�� 22................................

4.3 �� Modbus �' 22........................................................

4.3.1 IP 12 22........................................................

4.3.2 120�� Modbus � 22..........................................

4.3.3 Modbus 3�“Read Device Identification”��$-4$ 28...........

4.3.4 .��� 28.......................................................

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CMMO-ST-C5-1-LKP

4 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

5 ����� I/O �� 29.....................................................

5.1 �$#�5(FHPP &�/6) 29.............................................

5.1.1 70 FHPP &�/6 29..............................................

5.1.2 1�(2 29.......................................................

5.1.3 3��, 29.......................................................

5.2 FHPP 485 30.............................................................

5.2.1 �69548 31....................................................

5.2.2 $: 32...........................................................

5.2.3 ���48-)�/ 35..............................................

5.3 I/O $-��� 40..........................................................

5.3.1 �*78 40.......................................................

5.3.2 �; FHPP &�/6�� I/O $- (Byte 1 … 8) 41...................

5.4 ��-)�48-)�0�(# ) 42........................................

5.4.1 ��-)�� 43....................................................

5.4.2 48-)��� 47..................................................

6 �� FHPP �� 52..........................................................

6.1 (9+<��=,��:; 52................................................

6.2 ��&� 52................................................................

6.2.1 (<+<����&� 52............................................

6.2.2 ��&�7< 53....................................................

6.3 ,< 54....................................................................

6.4 -.=>?+�> 55........................................................

6.5 ?�1� 57................................................................

6.5.1 1�(2�@A@ 59................................................

6.5.2 1��� 62.......................................................

6.5.3 1�/ (PNU 402) 63...............................................

6.6 ?�3��, 64............................................................

6.6.1 3��,�@A 67..................................................

6.7 .�+<�BA 70..........................................................

6.7.1 '(“Motion Complete” 70........................................

6.7.2 '(“CB0C” 71................................................

6.7.3 '(“D5.�” 72................................................

6.7.4 D1� 74.........................................................

7 �� 76....................................................................

7.1 2E'( 76................................................................

7.1.1 0F�30E# 76..................................................

7.1.2 G�2E�� 77....................................................

7.1.3 2EFG� 78.....................................................

7.2 H4H�H4I5 79......................................................

7.2.1 J630 79.......................................................

7.2.2 2E'(�H4I5��$�� 80....................................

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CMMO-ST-C5-1-LKP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 5

A ���� 81..............................................................

A.1 I, 81....................................................................

A.1.1 KL�I, [EINC] 81..............................................

A.1.2 ��I, [SINC] 81................................................

A.2 0M:$ 82................................................................

B ���� 83................................................................

B.1 N- FHPP �$�� 83......................................................

B.2 78�O���P 84........................................................

B.3 FHPP �$# 85...........................................................

B.3.1 ��$- 85.......................................................

B.3.2 2E 86...........................................................

B.3.3 .A$- 87.......................................................

B.3.4 1�%9 88.......................................................

B.3.5 �Q$- 90.......................................................

B.3.6 :$! 92.........................................................

B.3.7 :�$:(<+<� 1 93............................................

B.4 FHPP �$�� 96...........................................................

B.4.1 �$9�7< 96....................................................

B.4.2 ��$- – ��� 97..............................................

B.4.3 ��$- – H 98................................................

B.4.4 ��$- – MMI �$ 100............................................

B.4.5 2E�$ 102.......................................................

B.4.6 .A$- – �.A$- 110........................................

B.4.7 .A$- – FHPP $- 112...........................................

B.4.8 1�%9 – 1�$- 113............................................

B.4.9 1�%9 – 1�'( 122............................................

B.4.10 �Q$- – ��Q$- 125........................................

B.4.11 �Q$- – <J/RS/6 126.......................................

B.4.12 �Q$- – �>/6 127............................................

B.4.13 �Q$- – FHPP 3�&�/6 128...................................

B.4.14 �Q$- – ,</6 130............................................

B.4.15 �Q$- – 3�&�/6:� 131....................................

B.4.16 �Q$- – 3�&�/6<J 132....................................

B.4.17 �Q$- – 3�&�/6;< 133....................................

B.4.18 �Q$- – N-3�&�/6 134....................................

B.4.19 :$! 137.........................................................

B.4.20 :�$:(<+<� 1 – 5T=��$ 138............................

B.4.21 :�$:(<+<� 1 – ��&��$ 140............................

B.4.22 :�$:(<+<� 1 – ����$ 142..............................

B.4.23 :�$:(<+<� 1 – (*K�>U 145............................

B.4.24 :�$:(<+<� 1 – D5.� 146................................

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CMMO-ST-C5-1-LKP

6 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

B.4.25 :�$:(<+<� 1 – CB0C.� 147............................

B.4.26 :�$:(<+<� 1 – ��$- 147................................

B.4.27 :�$:(<+<� 1 – V=$- 147................................

B.4.28 :�$:(<+<� 1 – �+<�$- 148..........................

C Festo Parameter Channel (FPC) 150...........................................

C.1 LWA I/O $-� FPC 150...................................................

C.2 EFPC #? 150...............................................................

C.2.1 EFPC �� 150......................................................

C.2.2 FPCC � FPCS – M@/6,Request ID � Response ID 151.............

C.3 �$M@(PNU,.A4$) 152...............................................

C.3.1 �$M@X� EFPC �� 152..........................................

C.3.2 �$M@�.A 152..................................................

C.3.3 �$M@�/ 152....................................................

C.3.4 30�L 153.......................................................

C.4 �$��M@ 154............................................................

C.4.1 M@�$��X� EFPC �� 154......................................

C.4.2 $-N ID 154......................................................

C.4.3 �$����O$-N 155............................................

C.4.4 YZ�[\�$�� 156..............................................

C.4.5 �$��M@�.A 156..............................................

C.4.6 �$��M@�/ 157................................................

C.4.7 30�L 162.......................................................

D ���� 164................................................................

E ����� 178..............................................................

����� 180...................................................................

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CMMO-ST-C5-1-LKP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 7

������ �

��� (GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...) �]��������� CMMO-ST-C5-1-LKP � Festo

Handling und Positioning Profile (FHPP)。������P^���N_�%��:

B,�CQ����� GDCP-CMMO-ST-LK-SY- ...

��R������������� �ST�$ � Tab. 1。

!" �#

`D�� CMMO-ST-LK ... ��Ua�]�������R���`D��

GDCP-CMMO-ST-LK-SY- ...

��������R����

– S=

– -.&!",� / Festo Configuration Tool (FCT) EF

– bc$-

GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...

-.��-':;,4V������� FHPP ��������

����$��:

– IO-Link

– I-Port

– Modbus TCP

GDCP-CMMO-ST-LK-S1- ...

��ST�� STO (“Safe Torque Off”)

�� FCT �GW:; Festo Configuration Tool (FCT) ��,��EF��$��:

– ������5:!X

– Festo Optimised Motion Series (OMS) �$::;

����

CMMO-ST_UL- ...

�Y"�Dd�Xe��Zf� Underwriters Laboratories

Inc. (UL) �6H。

Tab. 1 ��������

���Y���'(:

– CMMO-ST-Quickguide- ...:[W CMMO-ST �&!",�4 Festo Optimised Motion Series

(OMS) $::;��IgEF�2E�`D��

– ��#?(YQ\) � www.festo.com/catalogue

– Festo ���+<��$::;(/]:EPCO)��1^ � www.festo.com/sp

– �$%9:Festo Optimised Motion Series (OMS) $::;EF�$�J6��

– ��/_ (CODESYS, ...) � www.festo.com/sp

– H�, KA`� � www.festo.com/sp

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CMMO-ST-C5-1-LKP

8 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

�$%

����Lab.cM�$::;�S=、EF、KA�2E7LV�hN�O<d���bc

���e。

&'

����������������:

– f�:ig V 1.4.x

– FCT-PlugIn:ig CMMO-ST V 1.4.x

+P�[\X,���hG���'(:

– .�&!",��f���� MAC-ID �“Info” ji

– k���,f��� � FCT(“���”!L)

Qjkl�6+P�,lG�� g�P�'(。

������,/]:mR�:� ������Y��

��m���f�!k:

� BYZ,�n��#�m�� FCT %���O���� � www.festo.com/sp。

()

]�bc8S,Bn: Festo opj1�n:�。

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1 ����� CMMO-ST � FHPP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 9

1 ����� CMMO-ST � FHPP

1.1 FHPP *�

Festo op"4����$:�,�#�,T$�� qh.rd�������,

s:“Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”。

-. FHPP �4 Festo op�to�������; ����$��,pq�P�u�

;�����。

vr"�O$#���U$7L�; A

– &�/6

– I/O ����

– �$4$

– @A��

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1�(2

Os78�$ – Vw�xy

. . .

3��, �$��

:� <= RS

. . .

1

2

3

...

n

>

Fig. 1.1 FHPP ��

���+,��(FHPP $)

-'�-. 8 Byte ����48$-���。&�z�����48'(W�3�Vx。

��-. (FPC)

����[W�$-X78������z��$5。"rY{���� 8 Byte I/O $-。

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1 ����� CMMO-ST � FHPP

10 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

1.2 /0

CMMO-ST-C5-1-LKP ��X Tab. 1.1 ��;���t�-. FHPP ������$��。

�/ /0 ���

IO-Link [X1] – IO-Link/I-Port �$- I/O � u) 2

I-Port [X1] – IO-Link/I-Port �$- I/O � u) 3

Modbus TCP/IP [X18] – �|&�� � u) 4

Tab. 1.1 t� FHPP ���

2

1

3

1 [X1] – IO-Link/I-Port �$- I/O

2 [X18] �|&��

3 Link/Activity-LED C/Q 1�v

Fig. 1.2 ����� CMMO-ST-C5-1-LKP

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2 IO-Link

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 11

2 IO-Link

IO-Link -':;��=>0wK��/_(��)�%�$-&0。

IO-Link � � }d� I/O bc (IEC 61131-9),�-. 3 +P�(),��M~��?�

����a�%�$-&0。x- IO-Link Interface Specification Version 1.1 [IOL],

������� A IO-Link ��。

������� LED C/Q 1�vG� IO-Link �P�48。

2.1 IO-Link/I-Port ��1 I/O /0 [X1]

/0 Pin 23

X1

1 11

1 11

1 +24 V

(OUT)

+24 V1) @�y,/]:"�����

@yy��q(:z(�Z,

2 0 V (GND) @�'���}(:

3 DOUT2 @�y 2,��$��

4 DOUT1 @�y 1,��$��

5 READY Ready @�y

6 ENABLE �����2) @yy

7 – q��,.A�P�3)

8 –

9 L– 0 V (GND)

10 C/Q IO-Link/I-Port '�

11 L+ IO-Link IC � 24 V ({,

�P� X9 ��[\({

1) q.]�O,i� 100 mA

2) �����z��'���$�� (FCT) � u) 2.2.1

3) Pin ��� I-Port / IO-Link ()�| 4 �| 5 ^

Tab. 2.1 �� X1 � I/O ��,IO-Link Pin 9 ... 11 �0�

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2 IO-Link

12 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

2.2 IO-Link -4���-.

P������' IO-Link �'!k,4��������������$��:

– �� FCT %� CMMO-ST � u) 2.2.1

– ��.��&!",� � u) 2.2.2

h�����' PC P� � ��������R����,

GDCP-CMMO-ST-LK-SY- ...。

2.2.1 �5 FCT 6� CMMO-ST �7��-.

1. ��+<��� � FCT %� CMMO-ST ��W��

2. #�$- (Application Data) !L�J$���� (Control Interface):

– “IO-Link”

3. �(2��� (Controller) !L�J$:

– ��76 (Enabled by),J$�����z��'�:

– “=>?+”(Fieldbus) – ����

– “$-@yy‘��’�=>?+”(Digital Input 'Enable' and Fieldbus)

4. =>?+ (Fieldbus) !L�J$������ (Device Profile):

– “FHPP }”

– “FHPP } + FPC”

5. �6+P�。

6. [\���� (Device Control)。

7. �]��F (Store) �$。

�� FCT %�}~��F���$B,�D m�<�[\��:

– ���� (Modbus、IO-Link、I-Port)

– ������(FHPP },FHPP } + FPC)

���$��� m�<�����B,���� IO-Link �' � u) 2.3。

2.2.2 �5�.�8 ()��7��-.

1. ��&!�?�E�+P�:“http://192.168.178.1/”(����)

2. [\���� (Device Control) ����$����F。

3. Control Interface � j�J$��F (Save) ����:

– “IO-Link”

4. FHPP Profile � j�J$��F (Save) ������:

– “FHPP Channel”

– “FHPP + FPC Channel”

���$��B���� IO-Link �' � u) 2.3。

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2 IO-Link

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 13

2.3 �. IO-Link �9

IO-Link �'��������,��6 IO-Link P�。

�� IO-Link �'�a_ � z����A! (CODESYS、TIA-Portal、

STEP 7、...) ���。

IODD ����������z��D'(:

IODD � -4�. �

Festo-CMMO-ST-C5-1-LKP_FHPP-xxxxxxxx-IODD1.1.xml FHPP } (8 I/O Byte)

Festo-CMMO-ST-C5-1-LKP_FHPP_and_FPC-xxxxxxxx-IODD1.1.xml FHPP } + FPC

(16 I/O Byte)

(xxxxxxxx = �W)

Tab. 2.2 IODD ��

������t� IO-Link bc�` V1.1 ����BA:

– LWA IO-Link $- 8 � 16 I/O Byte。

– -.“Event management”a IO-Link �'����B$�30�a�。

– �t� SIO mode。

– M@� 230.4 KBaud。

– �t� IO-Link �'��$",�(2048 Byte ���b�������$�d)。

��X����/_���_,��-. EFPC �=hz��$�M��]c���

� �\ C.4

im IODD ��、��/_���_ � www.festo.com/sp

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2 IO-Link

14 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

2.3.1 S7 1200 � CMMO-ST :�

���/%��h CMMO-ST P�u IO-Link �' S7 1200 �a_。

�� IO-Link �'�V�a_:

� /_��。

� z����A!���。

�;<�

– TIA-Portal V13

– S7 PCT V3.3 �dt� IO-Link 1.1 ���

�=>�

h CMMO-ST P�u IO-Link �' S7 1200 -��Dh.��a_。

1. TIA-Portal �m��Q。

2. ���Qe@。

3. �Zm��(S7 �dt� IO-Link �'�� � S7 ��)

4. �� CPU � IP 12。

5. (2 PLC,��!���(2 IO-Link �'�%�。

6. “k�Q\” ��“bc/_”�(2 IO-Link �',�#��%�。

1

2

3

1 PLC

2 !����%�

3 (2 IO-Link �'�“Q\” �

Fig. 2.1 TIA-Portal �/ – �� S7

7. ����Z]��。

8. -. IO-Link �'�����)�< DeviceTool。

9. 4f��(2 PC ��。

10.�y�) [��] [�y IODD],��(2��y IODD ��。

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2 IO-Link

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 15

12

1 y� 2 Q\,IO-Link 1.1

Fig. 2.2 DeviceTool �/," IODD 0�y�

11.Q\��“IO-Link 1.1”、“Festo AG & Co. KG”、“CMMO”�(2z����K

( } FHPP ��� FPC),�h IODD 0�uz��y�。

12.���Z]��。

13.g� DeviceTool,�F}~。IO-Link P�sr[\。

/]:hB?“�”�Z] Festo op� FHPP_Positions_Library_TIA,�h�,9�120

�c/_@yy (I_ADRESS, O_ADRESS) � �����/�W��。

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3 I-Port

16 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

3 I-Port

Festo �� I-Port ����=>0wK��/_(��)�%�$-&0。

������� LED C/Q 1�vG� I-Port �P�48。

3.1 IO-Link/I-Port ��1 I/O /0 [X1]

/0 Pin 23

X1

1 11

1 11

1 +24 V (OUT) +24 V1) @�y,/]:"�����

@yy��q(:z(�Z,

2 0 V (GND) @�'����(:

3 DOUT2 @�y 2,��$��

4 DOUT1 @�y 1,��$��

5 READY @�y Ready

6 ENABLE �����@yy2)

7 – q��,l��.AP�3)

8 –

9 L– 0 V (GND)

10 C/Q IO-Link/I-Port '�

11 L+ I-Port IC � 24 V ({,�P� X9

��[\({

1) q.]�O,i� 100 mA

2) �����z��'���$�� (FCT) � u) 3.2.1

3) Pin ��� I-Port / IO-Link ()�| 4 �| 5 ^

Tab. 3.1 �� X1 � I/O ��,IO-Link Pin 9 ... 11 �0�

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3 I-Port

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 17

3.2 I-Port -4���-.

P������' I-Port �'!k,4��������������$��:

– �� FCT %� CMMO-ST � u) 3.2.1

– ��.��&!",� � u) 3.2.2

h�����' PC P� � ��������R����,

GDCP-CMMO-ST-LK-SY- ...。

3.2.1 �5 FCT 6� CMMO-ST �7��-.

1. ��+<��� � FCT %� CMMO-ST ��W��。

2. #�$- (Application Data) !L�J$���� (Control Interface):

– “I-Port”

3. �(2��� (Controller) !L�J$��.�:

– ��76 (Enabled by),J$�����z��'�:

– “=>?+”(Fieldbus) – ����

– “$-@yy‘��’�=>?+”(Digital Input 'Enable' and Fieldbus)

4. =>?+ (Fieldbus) !L�J$������ (Device Profile):

– “FHPP }”

– “FHPP } + FPC”

5. �6+P�。

6. [\���� (Device Control)。

7. �]��F (Store) �$。

�� FCT %�}~��F���$B,�D m�<�[\��:

– ���� (Modbus、IO-Link、I-Port)

– ������(FHPP },FHPP } + FPC)

���$��� m�<�����B,���� I-Port �' � u) 3.3。

3.2.2 �5�.�8 ()��7��-.

1. ��&!�?�E�+P�:“http://192.168.178.1/”(����)

2. [\���� (Device Control) ����$����F。

3. Control Interface � j�J$��F (Save) ����:

– “I-Port”

4. FHPP Profile � j�J$��F (Save) ������:

– “FHPP Channel”

– “FHPP + FPC Channel”

���$��B���� I-Port �' � u) 3.3。

Page 18: CMMO-ST-LK-C-HP BES D 8043633z1 2015-07a€¦ · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP/IP FHPP 8043637 1507a [8043633] CMMO-ST-C5-1-LKP

3 I-Port

18 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

3.3 �. I-Port �9

�� I-Port �'t�������:

I-Port �9 ?@� I-Port ���A� B�

CPX-CTEL 4 x I-Port,i�� 32 Byte I �

32 Byte O

��“O<��”X�Os�0$-�

�(2x16 � 1x16 � 2x8 � 4x8)。

]�z�� CPX-CTEL �t�

“Tool change

mode”,l������d��

CPX-CTEL ��。

CTEU-PB 2 x I-Port,t 16 Byte I � 16

Byte O

������ GSD �� I-Port

�/_HL

CTEU-EC 2 x I-Port,t 16 Byte I � 16

Byte O

������ ESI �� I-Port

�/_HL

CTEU-CO (2 x I-Port,t 16 Byte I � 16

Byte O)

t��}�j�

Tab. 3.2 t�� I-Port �'

��$�'����� I-Port P�。

$ I-Port �'���t=>?+�������。

-.im GSD � ESI ��、��/_���_i� I-Port �����/_t�

� www.festo.com/sp

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4 Modbus TCP/IP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 19

4 Modbus TCP/IP

Modbus � o���、?'�������6-'��。��O<dbc����|& TCP/IP

�-' }。

Modbus TCP/IP ������ IEC 61158 ���。

Modbus TCP/IP �J6y�" 502。

�|&����'�|&�$����(FCT、&!",�)����。i���;X���C

Modbus TCP/IP P�。

�6 TCP P�B-���P��-,��������3、��jX�-.kA,X�E�。

[W FCT �&!",���z�-'。

Data Encoding

Modbus TCP/IP l�“Big Endian”M@�!。I��m“most significant byte”。n-

(2 Byte) &��o$-(Modbus:“�F�”)。vr,���D����“;0”U

2 Byte。'r���� (Function-Codes):0x03, 0x10, 0x17 � u) 4.3.2。

�� Festo ���/_X�s/_?��r�。

Modbus D

Modbus ��-�x- � Tab. 4.1 ��(��I��mp5-))。

/]:��(q-. Modbus 78 CMMO X,�m Function-Code !kY�dI�r �m

Transaction Identifier、Protocol Identifier、Message Length � Unit Identifier。

[W“Modbus TCP Client”�¡�ed0�����F。

� www.festo.com/sp,��“Modbus TCP Client”

Byte

EF

Byte

��

23 4

1 2 �,K� �� (2。#�Xh¢g£�。 p5-)

2 g5-)

3 2 �� � ��" 0 p5-)

4 g5-)

5 2 B�-)�$, = n + 2,�� n " Byte 9

���$-$,。

p5-)

6 g5-)

7 1 12 (Unit identifier、

Slave-ID)

��¤�(/]:��" 0)。 –

8 1 Function-Code � u) 4.3.2 –

9 ... n $- � u) 4.3.2 –

Tab. 4.1 Modbus ����

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4 Modbus TCP/IP

20 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

4.1 Modbus-TCP /0 [X18]

-.h�|&�� [X18] �" RJ45 %��� Modbus P�。������� 2 @��� TCP

P�( @���$���� FCT,¥ @��&!",�)。������" Modbus-TCP

+�',,�-.�;� IP 12��78,¦§ FCT �&!",����76 �。

4.1.1 �G���HIJK

Pin JK��

1 �m'� + ( TX+ ) ��+ 3

2 �m'�– ( TX– ) ��+ 3

3 ��'� + (RX+) ��+ 2

4 – ��+ 1

5 – ��+ 1

6 ��'� – (RX–) ��+ 2

7 – ��+ 4

8 – ��+ 4

– ¨� ©s

Tab. 4.2 [X18] 0�

HI�CL�MN

ª+l�©s���+() STP,Cat.5。

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4 Modbus TCP/IP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 21

4.2 Modbus-TCP O 9P���-.

P������' Modbus �'!k,4����、������、TCP-Port

�jX���$��:

– �� FCT %� CMMO-ST � u) 4.2.1

– ��.��&!",� � u) 4.2.2

h�����' PC P� � ��������R����,

GDCP-CMMO-ST-LK-SY- ...。

4.2.1 �5 FCT 6� CMMO-ST �7��-.

1. ��+<��� � FCT %� CMMO-ST ��W��。

2. #�$- (Application Data) !L�J$���� (Control Interface):

– “Modbus/TCP”

3. �(2��� (Controller) !L�J$:

– ��76 (Enabled by),J$�����z��'�:

– “=>?+”(Fieldbus) – ����

– “$-@yy‘��’�=>?+”(Digital Input 'Enable' and Fieldbus)

4. =>?+ (Fieldbus) !L,&��$ (Operation Parameters) � j�J$:

– ������ (Device Profile):

– “FHPP }”

– “FHPP } + FPC”

– �(2}~ TCP-Port(���� TCP-Port 502)

– �(2[\jX (Timeout)(����:100 ms,�[\)� u) 4.3.4

5. �6+P�。

6. [\���� (Device Control)。

7. �]��F (Store) �$。

8. �(2 Controller !L,&��� (Network Settings) � j�}~&���

(Setup network settings):

– “DHCP ",�[\”(DHCP server active,����)

– “O<iw IP 12”(Obtain an IP adress automatically)

– “���� IP 12”(f$�� IP 12、*&�L�J6&�)

�� FCT %�}~��F���$B,�D m�<�[\��:

– ���� (Modbus、IO-Link、I-Port)

– ���$(������、TCP-Port)

– &���

���$��� m�<�����B,���� Modbus �' � u) 4.3。

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4 Modbus TCP/IP

22 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

4.2.2 �5�.�8 ()��7��-.

1. ��&!�?�E�+P�:“http://192.168.178.1/”

2. [\���� (Device Control) ����$����F。

3. Control Interface � j�����F (Save) ����:

– “MODBUS”

4. FHPP Profile � j�����F (Save) ������:

– “FHPP Channel”

– “FHPP + FPC Channel”

5. Network � j�J$��F (Save) &���:

– “DHCP server active”

– “Obtain an IP adress automatically”

– “Use the following IP adress”(f$�� IP 12、*&�L�J6&�)

���$��B���� Modbus �' � u) 4.3。

4.3 �. Modbus �9

4.3.1 IP QR

�" Modbus-TCP +�',,������ IP 12' FCT �&!",����� IP 12 K。

4.3.2 QR��� Modbus S�

t���(Modbus �,)]�:

– Read Holding Registers (0x03)

– Read Exception Status (0x07)

– Write Multiple Registers (0x10)

– Read/Write Multiple Registers (0x17)

– Read Device Identification (0x2B)

t�12��"“0”,Byte �!��"“Big endian”。

Tab. 4.3 G��t�� Modbus 3�。

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4 Modbus TCP/IP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 23

Modbus T� U�

Read/write

multiple

registers

Vx.A$-

Read/write multiple registers request (0x17)

1V Bytes �� Byte

EF

Function code 1 0x17 8

Start address read 2 0x0000 9, 10

Quantity of

registers read

2 0x0004: FHPP }

0x0008: FHPP } + FPC

11, 12

Start address write 2 0x0000 13, 14

Quantity of

registers write

2 0x0004: FHPP }

0x0008: FHPP } + FPC

15, 16

Byte count write 1 0x08: FHPP }

0x10: FHPP } + FPC

17

Registers values

write

8, 16 FHPP }.A@��� O

FHPP } + FPC .A@��� O

18 ...

Read/write multiple registers response (0x17)

1V Bytes �� Byte

EF

Function code 1 0x17 8

Byte count 1 0x08: FHPP }

0x10: FHPP } + FPC

9

Register value 8, 16 FHPP }.A@y�� I

FHPP } + FPC .A@y��

I

10 ...

Read/write multiple registers exception (0x97)

1V Bytes �� Byte

EF

Error code 1 0x97 8

Exception code 1 0x01: illegal function

0x02: illegal data address

0x03: illegal data value

0x04: server device failure

9

Page 24: CMMO-ST-LK-C-HP BES D 8043633z1 2015-07a€¦ · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP/IP FHPP 8043637 1507a [8043633] CMMO-ST-C5-1-LKP

4 Modbus TCP/IP

24 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

Modbus T� U�

Read

holding

registers

Vw.A$-

Read holding registers request (0x03)

1V Bytes �� Byte

EF

Function code 1 0x03 8

Start address 2 0x0000 9, 10

Quantity of

registers

2 0x0004: FHPP }

0x0008: FHPP } + FPC

11, 12

Read holding registers response (0x03)

1V Bytes �� Byte

EF

Function code 1 0x03 8

Byte count 1 0x08: FHPP }

0x10: FHPP } + FPC

9

Register value 8, 16 FHPP } I/O � FPC 10 ...

Read holding registers exception (0x83)

1V Bytes �� Byte

EF

Error code 1 0x83 8

Exception code 1 0x01: illegal function

0x02: illegal data address

0x03: illegal data value

0x04: server device failure

9

Page 25: CMMO-ST-LK-C-HP BES D 8043633z1 2015-07a€¦ · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP/IP FHPP 8043637 1507a [8043633] CMMO-ST-C5-1-LKP

4 Modbus TCP/IP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 25

Modbus T� U�

Write

multiple

registers

xy.A$-

Write multiple registers request (0x10)

1V Bytes �� Byte

EF

Function code 1 0x10 8

Start address 2 0x0000 9, 10

Quantity of

registers

2 0x0004: FHPP }

0x0008: FHPP } + FPC

11, 12

Byte count 1 0x08: FHPP }

0x10: FHPP } + FPC

13

Register value 8, 16 FHPP }.A@��� O

FHPP FHPP } + FPC

.A@��� O

14 ...

Write multiple registers respone (0x10)

1V Bytes �� Byte

EF

Function code 1 0x10 8

Start address 2 0x0000 9, 10

Quantity of

registers

2 0x0004: FHPP }

0x0008: FHPP } + FPC

11, 12

Write multiple registers exception (0x90)

1V Bytes �� Byte

EF

Error code 1 0x90 8

Exception code 1 0x01: illegal function

0x02: illegal data address

0x03: illegal data value

0x04: server device failure

9

Page 26: CMMO-ST-LK-C-HP BES D 8043633z1 2015-07a€¦ · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP/IP FHPP 8043637 1507a [8043633] CMMO-ST-C5-1-LKP

4 Modbus TCP/IP

26 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

Modbus T� U�

Read

exception

status

VwH4K�

Read exception status request (0x07)

1V Bytes �� Byte

EF

Function code 1 0x07 8

Read exception status response (0x07)

1V Bytes �� Byte

EF

Function code 1 0x07 8

Output data 1 0x01 ... 0xFF: Exception

status(H4K�)

0x00: qH4

9

Read exception status exception (0x87)

1V Bytes �� Byte

EF

Error code 1 0x87 8

Exception code 1 0x01: illegal function

0x02: illegal data address

0x03: illegal data value

0x04: server device failure

9

Page 27: CMMO-ST-LK-C-HP BES D 8043633z1 2015-07a€¦ · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP/IP FHPP 8043637 1507a [8043633] CMMO-ST-C5-1-LKP

4 Modbus TCP/IP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 27

Modbus T� U�

Read

device

identifica­

tion

Vw��$-

Read device identification request (0x2B)

1V Bytes �� Byte

EF

Function code 1 0x2B 8

MEI type 1 0x0E 9

Read device ID code 1 0x01: basic device

identification

0x02: regular device

identification

10

Object ID 1 0x00: (first object to be

transferred)

11

Read device identification response (0x2B)

1V Bytes �� Byte

EF

Function code 1 0x2B 8

MEI Type 1 0x0E 9

Read device ID code 1 Same as request field 10

Conformity level 1 0x01: basic device

identification

0x02: regular device

identification

11

More follows 1 0x00: no more objects 12

Next object ID 1 0x00 13

No of objects 1 Number of objects in this

message

14

Object 1 1 � u) 4.3.3,Tab. 4.4 15 ...

... ...

Object n 1

Read device identification exception (0xAB)

1V Bytes �� Byte

EF

Error code 1 0xAB 8

Exception code 1 0x01: illegal function

0x02: illegal data address

0x03: illegal data value

0x04: server device failure

9

Tab. 4.3 Modbus ���L#?

Page 28: CMMO-ST-LK-C-HP BES D 8043633z1 2015-07a€¦ · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP/IP FHPP 8043637 1507a [8043633] CMMO-ST-C5-1-LKP

4 Modbus TCP/IP

28 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

4.3.3 Modbus T�“Read Device Identification”����WX

Object ID Object Name Y� �#

Basic 0x00 VendorName R ��«�

0x01 ProductCode R YK�

0x02 MajorMinorRevision R f���

Regular 0x00 VendorName R ��«�

0x01 ProductCode R YK�

0x02 MajorMinorRevision R f���

0x03 VendorURL R &2

0x04 ProductName R Y«

0x06 UserApplicationName R �Q«�

Tab. 4.4 Modbus 3�“Read Device Identification”��$-4$

4.3.4 Z�23

TCP/IP �/Z� (Node Guard, Timeout)

������t� TCP/IP P�.���。

Node Guarding �=�4#�¬�P�.�。Node Guard Timeout -.����� Modbus

Client �(��­:。]� Client #�A!�¢E#�jX`®.�¢��m�(,lZ�

30E#“Timeout MODBUS TCP/IP”。

�@y 0 c 5000 ms �P�.�jXXu � u) 4.2。@y�$5���� 0 � 100 ms

!u,¯.Av�i� 100 ms。$5 0 { �jX。

�=jXhZ�H4'( 47h � 48h � �\ D。

�“a�”c“6s�E@�¡”!u��30E#。

Page 29: CMMO-ST-LK-C-HP BES D 8043633z1 2015-07a€¦ · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP/IP FHPP 8043637 1507a [8043633] CMMO-ST-C5-1-LKP

5 .A��� I/O $-

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 29

5 ����� I/O ��

5.1 J[\]�(FHPP �7^_)

FHPP &�/6LWA I/O

$-�.���#�,�R������E�����W{�z�;。

�7^_ ��

1�(2 ��������F $$,�<�1�。1���¢<�,z��z�

�$。1�K�LWA I/O $-��#�5��o5�°6��M@。

3��, $:�,3� I/O ���M@。r Y{Mmi D�#�5(:�、<=、

RS)。w±�$(/]:Z<=)-.�$��Z�J$。

Tab. 5.1 ����� CMMO-ST � FHPP &�/6#?

5.1.1 �` FHPP �7^_

���-) CCON(x��)70 FHPP &�/6�48- SCON �£�。��“¦£”48

��²y1�(2�3��,!u��70 � u) 5.2,Fig. 5.1。

5.1.2 a��b

�³�����Wt�� $$,�1�,U$1���¢<�,z��z�'(。����@

�$-�N�������g�<X#?��1�K�。���������@y$-����

g�?��1�K�。rX¢<�,�Tq�¢&�[\48。

������t�O<&�/6,sq�OA!。vr�����q<)5&�� #��, –

�´µ¶�W�d'���¤·P�。¯��h�!1�%nt¥,�� @�<3�¸g?�

1�。;�Y��u�Q :�k?�1�70。

U�,��<�!%X,¦���5v=>?+M@����LWXu���¹X

ºE。

5.1.3 c/�)

3��,�,�3�����@�$-zKx¢<�,。

»K��{�<81*MQ #�5。?p�uq� m��1�%9�$,¦���#�;"�

¼½�Q�。¢<$-PTs�����¦��3��mu�����。

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5 .A��� I/O $-

30 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

5.2 FHPP +,d

T7* �l�V�ipr

�¡。

�|

S1

�����

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S3

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���

S2

+<�

� �

SA1

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SA5

§a

,<

SA6

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,<

SA4

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SA2

¢<�,

[\

SA3

�{D¨

S5

4H4�

¾#

S6

H4

?z�48

S4

�7gh5

T6

TA11

TA12

TA9

TA10

TA3

TA6

TA4

TA5

TA7

TA8

TA1TA2

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

Fig. 5.1 485

��� ��-)�48-) (CCON, SCON, ...) ��],B�x � u) 5.3。

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5 .A��� I/O $-

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 31

“�7gh5”+,�i��

��

.©W T3 70u S4 48,~4

8OT¿N� @?À485,

��48�“SAx” ,.©

W�“TAx” � Fig. 5.1。

vr^��l� @�Áª.A

48 SAx �«¬(�@

(� Fig. 5.2)。

.©W T4、T6 � T7* s�@

*48 SAx ?�,O<1D�

�.©W TAx V�}p�r

�¡。

�|

S1 �����

���

S3 +<�

���

S2 +<�

� �

S5 4H4�

¾#

S6 H4

?z�48

�7

gh5

T6

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

S4

Fig. 5.2 485�«¬(�� @

Wj��k\

T7 (“HuH4”)V�ipr�¡(“*”)。Q�� @}p¡H�30,T7 l?

S5 + S6 ?�。U Â�, 30D�Ã30V�r�&�P。

5.2.1 lmnd+,

Q���$�� (� PNU 128),l"�69548Y�D$-6@y'� ENABLE

[X1.6]。

��$-6@yy�'( � ��� GDCP-CMMO-ST-SY- ...

T ��<� 5o�k\ 1)

T1 +<����。

l�=30。

T2 F}](Ä。

���V���P。

��+<�,[\

CCON.ENABLE = 1

� CCON = xxx0.xxx1

T3 ��&�

CCON.STOP = 1

CCON.ENABLE = 1

� CCON = xxx0.xx11

T4  �&�

CCON.STOP = 0

� CCON = xxx0.xx01

1) @9��:P = �Å­(§a),N = ��­(}a),x = �

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5 .A��� I/O $-

32 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

T 5o�k\ 1)��<�

T5  �+<�

CCON.ENABLE = 0

� CCON = xxx0.xxx0

T6  �+<�

CCON.ENABLE = 0

� CCON = xxx0.xxx0

T7* HuH4。

T8 H4E#P�,+<�D¨&�。

T9 �¢FH4。

F�� 30。

J6H4

CCON.RESET = 0 } 1

CCON.ENABLE = 0

� CCON = xxx0.Pxx0

T10 �¢FH4。

F���Ã30。

� :T10 ��J6H4,p���E���。

J6H4

CCON.RESET = 0 } 1

CCON.ENABLE = 0

� CCON = xxx0.Pxx1

T11 H4`F。 J6H4

CCON.RESET = 0 } 1

� CCON = xxx0.Pxxx

1) @9��:P = �Å­(§a),N = ��­(}a),x = �

Tab. 5.2 �69548X�48.©

5.2.2 [�

�¥�:.©W T4、T6 � T7* ��V�r�P!

T ��<� 5o�k\ 1)

TA1 ���&�。 �<¢<�,

CPOS.START = 0 } 1

CPOS.HALT = 1

� CPOS = 0xx0.00P1

TA2 <�P� = 1

jk1���®。��O<?�� 1�。

q¾#,¢<�,�P�

TA3 <�P� = 0

¢<�,�lP�。

Z��{D¨

CPOS.HALT = 1 } 0

� CPOS = 0xxx.xxxN

1) @9��:P = �Å­(§a),N = ��­(}a),x = �

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5 .A��� I/O $-

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 33

T 5o�k\ 1)��<�

TA4 .A48“�{D¨” z�¢<�,

CPOS.HALT = 1

CPOS.START = 0 } 1

CPOS.CLEAR = 0

� CPOS = 00xx.xxP1

TA5 1�(2,1�70:

– )@1���®。

– O<?�� 1�。

?�B�1�

� CPOS = 0xxx.xxx1

1�(2,1�70:

– �u @m�¢<�,,��Erk��,

m¢<�,�Erk�¢<�

,

CPOS.START = 0 } 1

CPOS.HALT = 1

� CPOS = 0xx0.00P1

3��,:

– �u @m�¢<�,。

m¢<�,�Erk�¢<�

,

CPOS.START = 0 } 1

CPOS.HALT = 1

� CPOS = 0xxx.xxP1

TA6 Æ5ÇÈ�É

CPOS.CLEAR = 0 } 1

� CPOS = 0Pxx.xxxx

TA7 �<��&�

CPOS.START = 0 } 1

CPOS.HALT = 1

� CPOS = 0xx0.0Px1

TA8 ��&���®�D¨ ��&��P�

q¾#

q ��&��E

�"4D¨:

CPOS.HALT = 1 } 0

� CPOS = 0xxx.xxxN

TA9 §a,<

CPOS.JOGP = 0 } 1

CPOS.HALT = 1

� CPOS = 0xx0.Pxx1

1) @9��:P = �Å­(§a),N = ��­(}a),x = �

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5 .A��� I/O $-

34 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

T 5o�k\ 1)��<�

TA10 �®§a,<

�¯

CPOS.JOGP = 1 } 0

� CPOS = 0xxx.Nxx1

CPOS.HALT = 1 } 0

� CPOS = 0xxx.xxxN

TA11 }a,<

CPOS.JOGN = 0 } 1

CPOS.HALT = 1

� CPOS = 0xxP.0xx1

TA12 �®}a,<

�¯

CPOS.JOGN = 1 } 0

� CPOS = 0xxN.xxx1

CPOS.HALT = 1 } 0

� CPOS = 0xxx.xxxN

1) @9��:P = �Å­(§a),N = ��­(}a),x = �

Tab. 5.3 $:X�48.©

FHPP �7^_ B�����

1�(2 qv�。

3��, TA2: ¤���D?�m1����。

TA5: hXW��< �m1�。

Tab. 5.4 w� FHPP &�/6�BA

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5 .A��� I/O $-

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 35

5.2.3 ���+,1p:�

���]����48-)�»K�/:

�/ 1:�69548 – 1�(2,Tab. 5.5

�/ 2:�69548 – 3��,,Tab. 5.6

�/ 3:H4&�,Tab. 5.7

�/ 4:��&�,Tab. 5.8

�/ 5:1�(2$:,Tab. 5.9

�/ 6:3��,$:,Tab. 5.10

��485�'( � u) 5.2。

4�z��/:Q���$�� (� PNU 128),l"�69548Y�D$-6@

y'� ENABLE [X1.6]。

��$-6@yy�'( � ��� GDCP-CMMO-ST-SY- ...

:� 1:lmnd+, – a��b

>� ��1p(�)) 1) +,1p(q\) 1)

1.1 ��48 CCON = 0000.0x00b SCON = 0001.0000b

CPOS = 0000.0000b SPOS = 0000.0100b

1.2  � FCT ���

��(�()

CCON.LOCK = 1 SCON.FCT/MMI = 0

} CCON = 0010.0x00b } SCON = 0001.0000b

} CPOS = 0000.0000b } SPOS = 0000.0100b

1.3 ��+<�,

��&�

CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1

CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1

CCON.OPM1 = 0 SCON.OPM1 = 0

CCON.OPM2 = 0 SCON.OPM2 = 0

CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1

} CCON = 0010.0x11b } SCON = 0001.0011b

} CPOS = 0000.0001b } SPOS = 0000.0101b

1) @9��:P = �Å­(§a),N = ��­(}a),x = �

Tab. 5.5 “�69548 – 1�(2”���-)�48-)

>���:

1.1 ({��B���48。} a_ 1.2 � 1.3

1.2  � FCT �����。

��(2-. CCON.LOCK = 1  ¨ FCT �¦����。} a_ 1.3

1.3 1�(2&�/6���+<�。} ��&�:�/ 4,Tab. 5.8。

�5B��� CCON.ENABLE. B��H4X

} H4&� � �/ 3,Tab. 5.7。

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5 .A��� I/O $-

36 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

:� 2:lmnd+, – c/�)

>� ��1p(�)) 1) +,1p(q\) 1)

2.1 ��48 CCON = 0000.0x00b SCON = 0001.0000b

CPOS = 0000.0000b SPOS = 0000.0100b

2.2  � FCT ���

��(�()

CCON.LOCK = 1 SCON.FCT/MMI = 0

2.3 ��+<�,

��&�

CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1

CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1

CCON.OPM1 = 1 SCON.OPM1 = 1

CCON.OPM2 = 0 SCON.OPM2 = 0

CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1

1) @9��:P = �Å­(§a),N = ��­(}a),x = �

Tab. 5.6 “�69548 – 3��,”���-)�48-)

>���:

2.1 ({��B���48。} a_ 2.2 � 2.3

2.2  � FCT �����。��(2-. CCON.LOCK = 1  ¨ FCT �¦����。

} a_ 2.3

2.3 3��,���+<�。} ��&�:�/ 4,Tab. 5.8。

�5B��� CCON.ENABLE. B��H4X

} H4&� � �/ 3,Tab. 5.7。

q�4a�J6,H4�vI5B,a�Ë°.O<��。

:� 3:j�rs

>� ��1p(�)) 1) +,1p(q\) 1)

3.1 30 CCON = xxx0.xxxxb SCON = xxxx.1xxxb

CPOS = 0xxx.xxxxb SPOS = xxxx.x0xxb

3.1 a� CCON = xxx0.xxxxb SCON = xxxx.x1xxb

CPOS = 0xxx.xxxxb SPOS = xxxx.x0xxb

3.3 -. CCON.RESET

J6H4

CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1

CCON.RESET = P SCON.FAULT = 0

SCON.WARN = 0

SPOS.ACK = 0

SPOS.MC = 1

1) @9��:P = �Å­(§a),N = ��­(}a),x = �

Tab. 5.7 “H4&�”���-)�48-)

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5 .A��� I/O $-

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 37

>���:

3.1 �-. SCON.FAULT G�30。} ��¢��¢<�,。

3.2 �-. SCON.WARN G�a�。} �z���¢<�,。

3.3 -. CCON.RESET &��Å­J6H4。} ­:H4: SCON.FAULT � SCON.WARN,

} �� SPOS.MC,} +<�95

:� 4:���7(tu+,� S4)

>� ��1p(�)) 1) +,1p(q\) 1)

4.1 �<��&� CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1

CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1

CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1

CPOS.HOM = P SPOS.ACK = 1

SPOS.MC = 0

4.2 ����&� CPOS.HOM = 1 SPOS.MOV = 1

4.3 �®��&� SPOS.MC = 1

SPOS.REF = 1

1) @9��:P = �Å­(§a),N = ��­(}a),x = �

Tab. 5.8 “��&�”���-)�48-)

>���:

4.1 -. CPOS.HOM(�<��&�)��Å­�<��&�。��� CPOS.HOM Wu,-.

SPOS.ACK(J6�<)¥J6�<。

4.2 :�&<�-. SPOS.MOV ��G�。

4.3 ������&�B,�� SPOS.MC (Motion Complete) � SPOS.REF。

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5 .A��� I/O $-

38 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

:� 5:a��b[�(tu+,� S4)

>� ��1p(�)) 1) +,1p(q\) 1)

5.1 �(1�K�

(��-) 3)

1�K� 1 ... 64 !k�1�K� 1 ... 64

5.2 �<�, CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1

CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1

CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1

CPOS.START = P SPOS.ACK = 1

SPOS.MC = 0

5.3 &��, CPOS.START = 1 SPOS.MOV = 1

1�K� 1 ... 64 jk1�K� 1 ... 64

5.4 �®�, CPOS.START = 0 SPOS.ACK = 0

SPOS.MC = 1

SPOS.MOV = 0

1) @9��:P = �Å­(§a),N = ��­(}a),x = �

Tab. 5.9 “1�(2$:”���-)�48-)

>���:

(a_ 5.1 .... 5.4 ����g!)

�69548�?���&�B,Ì���<$:�,。

5.1 �(1�K�:@�$-� Byte 3

0 = ��&�

1 ... 64 = �KA�<�1�

5.2 �� CPOS.START(�<�,)��<�(�$:�,。��� CPOS.START Wu,-.

SPOS.ACK(J6�<)¥J6�<。

5.3 :�&<�-. SPOS.MOV ��G�。

5.4 $:�,P�B,l�� SPOS.MC。

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5 .A��� I/O $-

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 39

:� 6:c/�)[�(tu+,� S4)

>� ��1p(�)) 1) +,1p(q\) 1)

6.1 �(:� (Byte 4)

�<= (Byte 5...8)

<=�( 0 ... 100 (%) <=¾� 0 ... 100 (%)

#�:� [SINC] �o:� [SINC]

6.2 �<�, CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1

CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1

CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1

CDIR.ABS = S SDIR.ABS = S

CPOS.START = P SPOS.ACK = 1

SPOS.MC = 0

6.3 &��, CPOS.START = 1 SPOS.MOV = 1

6.4 �®�, CPOS.START = 0 SPOS.ACK = 0

SPOS.MC = 1

SPOS.MOV = 0

1) @9��:P = �Å­(§a),N = ��­(}a),x = � ,S= &���:0 = ±4;1 = �4

Tab. 5.10“3��,$:”���-)�48-)

>���:

(a_ 6.1 ... 6.4 ����g!)

�69548�?���&�B,�d�( @#�:�。

6.1 #�:� [SINC] Mmc@�-� Byte 5 ... 8 �。

#�<= [<=�²5� %] Mmc Byte 4

(0 = q<=;255 = i�<=,.Abv� 100 %)。

6.2 �� CPOS.START ��<�(�$:�,。��� CPOS.START Wu,-. SPOS.ACK

¥J6�<。

6.3 :�&<�-. SPOS.MOV ��G�。

6.4 $:�,P�B,l�� SPOS.MC。

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5 .A��� I/O $-

40 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

5.3 I/O ���MN

5.3.1 -vwx

FHPP ���l��$� 8 -)�@y$-�@�$-。��| @-)�f$�。�F��o

FHPP &�/6�������������� FHPP &�/6。��-)lwÊ�z(2� FHPP

&�/6。���M@������48-)�R#�5��o5。

LWA$-�Y²y��$-�³ FPC ��M@�$。

���-. FHPP &0��$-:

– ���48$-(8 -)):

– ���48-)– @�$-��1�K��#�:�

– @y$-���o:�¾��1�K�

– ��'&�/6���#�5��o5

– �DX�����@y�@�$- (8 Bytes),�³ FPC ���$�� � �\ C。

� G�-��-X?+?'���*�� (Intel/Motorola)。/]:-. Modbus

�“big endian”�°6G�(I��p5-))。

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5 .A��� I/O $-

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 41

5.3.2 �y FHPP �7^_�� I/O �� (Byte 1 … 8)

a��b

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

@�

$-

CCON CPOS 1�K� �´ �´

@y

$-

SCON SPOS 1�K� RSB �o:�

c/�)

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

@�

$-

CCON CPOS CDIR #�5 1 #�5 2

@y

$-

SCON SPOS SDIR �o5 1 �o5 2

z�:{|� I/O �� (Byte 9 … 16),5�}~ EFPC �7��-.(� �p C.1):

EFPC

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

@�

$-

FPCC ��$-��O$-w�M@/6 � u) C.2.2

@y

$-

FPCS

Tab. 5.11EFPC ���

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5 .A��� I/O $-

42 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

5.4 ��1p�+,1p���(*�)

��1p���(*�)

CCON

(z�)

B7

OPM2

B6

OPM1

B5

LOCK

B4

B3

RESET

B2

BRAKE

B1

STOP

B0

ENABLE

FHPP &�/6(2  � FCT

78

– J6

H4

µ��

<�

D¨ ��+

<�

CPOS

(z�)

B7

B6

CLEAR

B5

TEACH

B4

JOGN

B3

JOGP

B2

HOM

B1

START

B0

HALT

– Æ5Ç

È�É

�>5 }a

,<

§a

,<

�<�

�&�

�<¢

<�,

CDIR

(3�

�,)

B7

B6

B5

XLIM

B4

B3

B2

COM2

B1

COM1

B0

ABS

– –  ��A

¶v5

– – ��/6

(:�、<J、

<=、...)

±4/

�4

Tab. 5.12��-)�0�#

+,1p���(*�)

SCON

(z�)

B7

OPM2

B6

OPM1

B5

FCT/MMI

B4

VLOAD

B3

FAULT

B2

WARN

B1

OPEN

B0

ENABLED

FHPP &�/6¾� ����

FCT

F}]

H4 a� &��

��

+<�

���

SPOS

(z�)

B7

REF

B6

STILL

B5

FOLERR

B4

MOV

B3

TEACH

B2

MC

B1

ACK

B0

HALT

+<��

��&�

D5

.�

CB

0C

:&< J6�

>�

l�

<�P� J6

�<

SDIR

(3�

�,)

B7

B6

B5

XLIM

B4

VLIM

B3

B2

COM2

B1

COM1

B0

ABS

– – �u�

A¶v

�u<

=¶v

– ��/6¾�

(:�、<J、

<=)

±4/

�4

Tab. 5.1348-)�0�#

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5 .A��� I/O $-

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 43

5.4.1 ��1p��

CCON ��z� FHPP &�/6��48。

��1p 1 (CCON)

Bit ZH EN ��

B0

ENABLE

��+<� Enable Drive = 1: ��+<�(���)。

= 0: +<�(���)� �。

jk�,D¨ (Quick Stop)。

B1

STOP

D¨ Stop = 1: ��&�。

= 0: STOP [\(�E¢<�, + D¨)。�

Quick Stop

Í<=D¨+<�,­:¢<�,。

B2

BRAKE

µ��<� Open Brake = 1: µ��<�。

= 0: [\�<�。

� :��j�����$X,��µ��<�。

·�����,l�r���<����。

B3

RESET

J6H4 Reset Fault Î��Å­J6F�H4�Æ5H45。

B4

– – �´,�d:� 0。

B5

LOCK

 � FCT

78

Lock FCT

Access

478�������1(.�)�$������。

= 1: �� (FCT) ���¦���� (HMI

control)(���������)。

= 0: �� (FCT) ���¦���� (HMI

control)(�Ìm~�$�¯��@y)。

B6

OPM1

&�/6(2 Select

Operating

Mode

J$ FHPP �&�/6。

EF Bit 7 Bit 6 �7^_

B7

OPM2

0 0 0 1�(2

1 0 1 3��,

2 1 0 �´

3 1 1 �´

Tab. 5.14��-) 1

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5 .A��� I/O $-

44 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

+<� ��,CPOS ¦{“1�(2”�“3��,”U|@ FHPP

&�/6�4$:.A����。

��1p 2 (CPOS)

Bit ZH EN ��

B0

HALT

D¨ !� = 1: lBdD¨。

= 0: D¨�[\(�E¢<�,)。��$#��

<¸+D¨:。

¢<�,$:/6���[\48(�{

D¨),��-. CPOS.START z��,�

-. CPOS.CLEAR �®�,。

�,<=�<J/6�h�®。

B1

START

�<¢<�, Start

Positioning

Task

-. ��#�jk�#�$-��<¢<�,。

B2

HOM

�<��&� Start Homing -. ���<����$���&�。

B3

JOGP

§a,< Jog positive �D���~:,+<�¦{��$�<=�;<¹

�o5I��7a&�。&<��Å­�����­

�®。

B4

JOGN

}a,< Jog negative �D���~:,+<�¦{��$�<=�;<¹

�o5Í��7a&�。&<��Å­�����­

�®。

B5

TEACH

�>5 Teach actual

Value

���X,jk�$2<�1��#�5 �

j�h#�jk�o5。

�>Q � PNU520 �$。]��>Q �<�1�

� A0(:�,:�D1�),l3�&�/6

� PNU 400:1 �J$1�K�,1�(2/6�h

1�K�M@cLWA$-� Byte 3 �

� u) 6.4。

B6

CLEAR

Æ5ÇÈ�É Clear

Remaining

Position

“D¨”48X, ��{�K$:�,�Æ5�

.©u“¦£”48。

B7

– – �´,�d:� 0。

Tab. 5.15��-) 2

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5 .A��� I/O $-

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 45

CDIR �3��,�����$:�,�FK。

��1p 3 (CDIR) – c/�)

Bit ZH EN ��

B0

ABS

±4/�4 Absolute/

Relative

= 1: "4� @#�5,r#�5��45。

= 0: #�5�±45。

�:�/6 (COM1/2 = 00) ���。�

PNU 524 ����"4� @#�5Y��o5

&�。

B1

COM1

��/6 Control Mode EF Bit 2 Bit 1 ��^_

0 0 0 :�/6

B2

COM2

1 0 1 <J/6(RS、(@)

2 1 0 <=/6(;<)

3 1 1 �´

B3

– �´,�d:� 0。

B4

– �´,�d:� 0。

B5

XLIM

 ��A¶

v5

stroke (X-)

LIMit

inactive

= 1: �A.�l[\

= 0: �A.�[\

�<J/6�<=/6(COM1/2 = 01 � 10)

���

B6

– �´,�d:� 0。

B7

– �´,�d:� 0。

Tab. 5.16��-) 3 – 3��,

��1p 4(\]� 1)– c/�)

Bit ZH EN ��

B0 … 7 :�/6���(

<= Velocity <= [�²5� %] � PNU 540

<J/RS/6���(

<= Velocity <= [�²5� %] � PNU 540

<=/6���(

<=¸+ Velocity

ramp

<=¸+ [�²5� %] � PNU 560

Tab. 5.17��-) 4 – 3��,

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5 .A��� I/O $-

46 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

��1p 5 … 8(\]� 2) – c/�)

Bit ZH EN ��

B0 … 31 :�/6���(,32 Bit �$

:� Position :� [SINC] � �\ A.2

<J/RS/6���(,32 Bit �$

RS Torque #�RS [�²5� %] � PNU 555

<=/6���(,32 Bit �$

<= Velocity <= [SINC/s] � �\ A.2

Tab. 5.18��-) 5 … 8 – 3��,

��1p 3(\]� 1)– a��b

Bit ZH EN ��

B0 … 7 1�K� Record

number

�(�1�K�。

Tab. 5.19��-) 3 – 1�(2

��1p 4 … 8(��)– a��b

Bit ZH EN ��

B0 … 31 – – �´ (= 0)

Tab. 5.20��-) 4 … 8 – 1�(2

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5 .A��� I/O $-

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 47

5.4.2 +,1p���

+,1p 1 (SCON)

Bit ZH EN ��

B0

ENABLED

+<���� Drive

Enabled

= 1: +<�(���)���。

= 0: +<�� �,���l[\。

B1

OPEN

&���� Operation

Enabled

= 1: &����,�$:。

= 0: D¨[\。

B2

WARN

a� Warning = 1: Fa�。

= 0: qa�。

B3

FAULT

H4 Fault = 1: FH4。

= 0: qH4�H4E#�[\。

B4

VLOAD

F}](Ä Load Voltage

is Applied

= 1: F}](Ä。

= 0: q}](Ä。

B5

FCT/MMI

-. FCT/MMI

������

Software

Access by

FCT/MMI

����(�x PNU 125,u) B.4.4)

= 1: ��-.=>?+������。

= 0: �¡-.=>?+������。

B6

OPM1

&�/6¾� Display

Operating

Mode

FHPP &�/6¾�。

EF Bit 7 Bit 6 �7^_

B7

OPM2

0 0 0 1�(2

1 0 1 3��,

2 1 0 �´

3 1 1 �´

Tab. 5.2148-) 1

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5 .A��� I/O $-

48 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

+,1p 2 (SPOS)

Bit ZH EN ��

B0

HALT

D¨ !� = 1: D¨l[\,:�&<。

= 0: D¨�[\。

B1

ACK

J6�< Acknowledge

Start

= 1: �<�?�(��&�、,<、$:)

= 0: �<¦£(��&�、,<、$:)

B2

MC

<�P� Motion

Complete

= 1: ¢<�,P�,��3

= 0: ¢<�,��<

� :�5BIg�� MC

(“+<�� �”48)。

B3

TEACH

J6�>/

l�

Acknowledge

Teach/

Sampling

= 1: �>�?�,�b�o5

= 0: �>¦£

B4

MOV

:&< Axis is

Moving

= 1: :<= >= ¶v5

= 0: :<= < ¶v5

B5

FOLERR

CB0C FOLowing

ERRor

= 1: CB0C[\

= 0: qCB0C

B6

STILL

D5.� Standstill

Control

= 1: MC B:º�oC �

= 0: MC B:D´oC �.

B7

REF

+<����

&�

Axis

Referenced

= 1: ���'(,��&���?�

= 0: �d?���&�

Tab. 5.2248-) 2

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5 .A��� I/O $-

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 49

48-) SDIR �$:/6�¾�'(。

+,1p 3 (SDIR) – c/�)

Bit ZH EN ��

B0

ABS

±4/�4 Absolute/

Relative

= 1: "4� @#�5,r#�5��45。

� PNU 524

����"4� @#�5Y��o5&�。

= 0: #�5�±45。

B1

COM1

��/6¾� Control Mode

Feedback

EF Bit 2 Bit 1 ��^_

0 0 0 :�/6

B2

COM2

1 0 1 <J/RS/6((@)

2 1 0 <=/6(;<)

3 1 1 �´

B3

– – �´ = 0

B4

VLIM

��u<=¶

v5

velocity

(V-) LIMit

reached

= 1: ��u<=¶v5

= 0: l�u<=¶v5

B5

XLIM

��u�A¶

v5

stroke (X-)

LIMit

reached

= 1: ��u�A¶v5

= 0: l�u�A¶v5

B6

– – �´ = 0

B7

– – �´ = 0

Tab. 5.2348-) 3 – 3��,

+,1p 4(��� 1)– c/�)

Bit ZH EN ��

B0 … 7 :�/6��¾�

<= Velocity <= [�²5� %] � PNU 540

<J/RS/6��¾�,wÊ��$�� � PNU 523:7

<= Velocity <= [�²5� %] � PNU 540

RS Torque RS [�²5� %] � PNU 555

<=/6��¾�

– – q��,= 0

Tab. 5.2448-) 4 – 3��,

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5 .A��� I/O $-

50 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

+,1p 5 … 8(��� 2) – c/�)

Bit ZH EN ��

B0 … 31 :�/6��¾�,0H" 32 Bit �$

:� Position :� [SINC] � �\ A.2

<J/RS/6��¾�,wÊ��$�� � PNU 523:8

:� Position :� [SINC] � �\ A.2

RS Torque RS [�²5� %] � PNU 555

<=/6��¾�

<= Velocity <="±45 [SINC/s]

Tab. 5.2548-) 5 … 8 – 3��,

+,1p 3(a�EF)– a��b

Bit ZH EN ��

B0 … 7 1�K� Record

number

1�K��¾�。

Tab. 5.2648-) 3 – 1�(2

+,1p 4 (RSB) – a��b

Bit ZH EN ��

B0

RC1

| 1

g1�70�

?�

1st Record

Chaining

Done

= 1: �u| @70��。

= 0: l���l�u70��。

B1

RCC

P�1�70 Record

Chaining

Complete

F MC Wu�¬。

= 1: 1�/&�P»。

= 0: 1�/�E。cÏ� @70��l�u。

B2

– – �´,= 0

B3

– – �´ = 0

B4

VLIM

��u<=¶

v5

velocity

(V-) LIMit

reached

= 1: ��u<=¶v5

= 0: l�u<=¶v5

B5

XLIM

��u�A¶

v5

stroke (X-)

LIMit

reached

= 1: ��u�A¶v5

= 0: l�u�A¶v5

B6

– – �´ = 0

B7

– – �´ = 0

Tab. 5.2748-) 4 – 1�(2

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5 .A��� I/O $-

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 51

+,1p 5 … 8(�.)– a��b

Bit ZH EN ��

B0 … 31 :� Position :� [SINC] �¾� � �\ A.2,32 Bit �$

Tab. 5.2848-) 5 … 8 – 1�(2

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6 -. FHPP ��

52 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

6 �� FHPP ��

6.1 H�����������

��=,��:;�'( � ��������R����,

GDCP-CMMO-ST-LK-SY-...。

6.2 ���7

����� CMMO-ST Power ON(��“��A�”�(({)!B�d��?���&�。

6.2.1 H��������7

+<���4³jk:������,�4³¼_����&�。

-.��(@�IZ¥Hu�¼_。v"�²y�Xu1¹av:¼_E)+<�,z��d

�A`®.cϾa�£ ½¾。U��-.(2¢<c�¿Ð&���7<,�-.¢<cº¼

_� $�º��Q�,�=。

��:

1. �³�����&�7<����,。

2. ��:�,:jk:� = 0 – �Q�,Ñ¢,。

3. �(����$:�4���,��“:�,Ñ¢,”��º。

���7����� I/O *�

���7��

� � 140

!" PNU

:�,Ñ¢, 1010

��&�7< 1011

<= 1012

Z<=/Í<= 1013

��&�i�RS 1015

¼_H<=¶v 1016

¼_�¨Xu 1017

h� (FHPP) CPOS.HOM = �ŭ:�<��&�

(1�(2X:1� 0 = ��&�,-. CPOS.START �<)

k� (FHPP) SPOS.ACK = �ŭ:J6�<

SPOS.REF = +<��P���&�

�;<� -.���/=>?+������

�����&�“&����”48

À�,<3�

Tab. 6.1 ��&�X��$� I/O

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6 -. FHPP ��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 53

6.2.2 ���7w�

9(2���&�7<'�$���:、#�A!���4¶��。

��&�7<� CANopen CiA 402 "�²。

��P���

"��p±4�$:Á=,��hI,KL���¿Ð��0Â。

�����.

-.�<��&� ����y:�,���&��®B m[\���y:�。

x-����,�l�����&�7<。

��/^_/���� z 5����7w�

�KL����,|���&�/6

(Closed Loop) �,������

-35 jk:�

-17 ¼_ – }7a

-18 ¼_ – §7a

�KL����,|���&�/6

(Closed Loop) �,������

-35 jk:�

-17 ¼_ – }7a

-18 ¼_ – §7a

27 ���� – §7a

23 ���� – }7a

11 ���� + �Ò – }7a

7 ���� + �Ò – §7a

qKL�����&�����&�/6

(Open Loop) �,������

-35 jk:�

qKL�����&�����&�/6

(Open Loop) �,������

-35 jk:�

27 ���� – }7a

23 ���� – §7a

Tab. 6.2 �l����&�7<

����&�7<?�@A�'( � ��������R����,

GDCP-CMMO-ST-LK-SY-...。

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6 -. FHPP ��

54 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

6.3 P�

“&����”48���-.“§a,<”�“}a,<”��¥¢<+<�。~��-�

��:

– �a�>:�

– +<���(/]:�=��H4B)

– �" �&�/6<¢<(<Ã�)

��

1. j���“§a,<”�“}a,<”'�B,+<�ÓÓ��&�。-.Ó<(��<=)

����ÁJ1�� @:�。

2. Q'���Xu���$�����Xu(| 1 �Ä),hZ<c�$���Ô<(i�

<=)。?p��Ô<�P��A。

3. Q'�70u 0,l+<�����Í<=�<。

4. �j+<�P���&�X:

Q+<�u����y:�,{O<D¨。�������y:�,;X�Dx-z���Í

<ÅÕ���<�É。¢g�u,< = 0 B�{g�,</6。

t

§a,< CPOS.JOGP

}a,< CPOS.JOGN

v��Xu

PNU 534.1Ô<

PNU 531.1

a+

a

t

Ó<

PNU 530.1

t

Z<=/Í<=

PNU 532.1

Fig. 6.1 ,</6X!@(“§a,<”�/@)

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6 -. FHPP ��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 55

P������ I/O *�

i���

� �p B.4.10

��!" PNU

Ó< – | 1 �Ä 530

i�<= – | 2 �Ä 531

Z<=/Í<= 532

| 1 �����Xu 534

CB0C'( �(,</6) 538

CB0CE#¹� 539

h� (FHPP) CPOS.JOGP = �Å­:§a,<(�o5I�)

CPOS.JOGN = �ŭ:}a,<(�o5�)

k� (FHPP) SPOS.MOV = 1:+<���&�

SPOS.MC = 0:(<�P�)

�;<� -.���/=>?+������

�����&�“&����”48

Tab. 6.3 ,</6���$� I/O

6.4 �����O:�

-.=>?+��>±4�:�5。rXh�x!k�>�:�5。���>�4�:�1�、

<=1��<J1�,Uh�K�=a� 0x40“iB g�>l��”。

� :�>X+<�q�D�。Æp,<=1g�µ¶����{�=$½¾�ÁJ�,Uw

Ê������、$-M@��¡��:;���LWXu。�>�XÖ�d4<=�����

�,�J��¡b¡ÁJ14:�Z�H。

��

1. -.,</6�<&�h+<��yz��:�。U,</6���-.$:¥�=

(�¯4���KL����,^�“+<�� �”48�<â)。

2. �$��z���>Q 。 PNU 400(3�&�/6)���-) 3(1�(2)�,

�$�“<�1���#�:�”�:�D1��1�K�。

:��$ (PNU 520) :�WX

= 1(��) <�1���#�:�1) � PNU 404

= 2 :�, � PNU 1010

= 3 �Q�, � PNU 500

= 4 �7���y:� � PNU 501.1

= 5 �7���y:� � PNU 501.2

= 6 :�D1��v1) � PNU 430

= 7 :�D1��v1) � PNU 431

1) 3�&�/6�-. PNU 400.1“#�1�K�”�$1�K�,1�(2/6�-.��-) 3 ��1�K����$

Tab. 6.4 �>Q #

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6 -. FHPP ��

56 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

3. �>�-.���48-) CPOS/SPOS �:�ǥ�=:

1 2 3 4

1

0

J6

SPOS.TEACH

�>5

CPOS.TEACH

1

0

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Tab. 6.5 �>X��$� I/O

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6 -. FHPP ��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 57

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2. -. CPOS.START ��Å­,������b1�K���<¢<�,。

3. �����-. SPOS.ACK &��ŭ,����b���@�$-�$:�,=�[\�

'�。s� CPOS.START ¢g­:u�,^z�?�$:3�。

4. ~1�?�PB,�� SPOS.MC。

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58 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

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F�¬�1�K�

Tab. 6.6 1�(2X��$� I/O

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6 -. FHPP ��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 59

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N - 1 N

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1

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1

0

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0

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CPOS.START

N + 1

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4

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2 -.“�<”&��Å­�bm�1�

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4 �����-.“J6�<”&���­

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6 -. FHPP ��

60 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

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2 -.“�<”&��Å­ m�<

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6 -. FHPP ��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 61

���!T�!�a��$"%&#�

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2

#�1�K�

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J6�<

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N - 1 N N + 1

N - 1 N

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SPOS.MOV

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CPOS.HALT

N + 1

1

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1

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J6ÊD

SPOS.HALT

1 D¨1� 2 Æ5ÇÈ�É

Fig. 6.5 -.ÊD3�D¨1��Æ5ÇÈ�É�@A@

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6 -. FHPP ��

62 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

6.5.2 a�MN

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402 1���-) 2 1���:1�/��

404 :�#�5 Q :�#�5

406 <= #�<=

407 Z<= #�Z<=

408 Í<= #�Í<=

409 Z<=�d� Z<Wu<=�d��#�5

410 }] 5��}] r ¢<�}]

416 1�70Q 70��[\Xh�;u�1�K�

417 Í<=�d� Í<Wu<=�d��#�5

418 RSv5 i�<J�#�5

421 1���-) 3 $:Wu1��BA

423 i�<= 1��®Xi�<=�#�5。

424 i���ÑC i���ÑC�#�5。

425 1�70X MC 1�70X�“<�P�”(MC) '�48

426 �<¹� �<¹�Xu�#�5

427 �A¶v ��t�:��:¢#�5

428 RS����:$ RS�����D/

430 :�D1�,i� :�D1���v5

431 :�D1�,i� :�D1���v5

432 :�D1�,�¨Xu :�D1��¨Xu�#�5

433 <=D1�,i� <=D1���v5

434 <=D1�,i� <=D1���v5

435 <=D1�,�¨Xu <=D1��¨Xu�#�5

436 <JD1�,i� <JD1���v5

437 <JD1�,i� <JD1���v5

438 <JD1�,�¨Xu <JD1��¨Xu�#�5

439 XuD1�,i� XuD1���v5

440 XuD1�,i� XuD1���v5

441 <=#�5 Q <=�#�5

442 <J#�5 Q <J�#�5

Tab. 6.7 <�1���$

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6 -. FHPP ��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 63

6.5.3 a�$ (PNU 402)

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a���1p 2 (PNU 402)

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Bit 7 �´

Tab. 6.8 1�/��

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MC ��X。

20 PosK [\ :�D1�[\ ��u:�D1�¶v5X,��70。

21 VK [\ <=D1�[\ ��u<=D1�¶v5X,��70。

22 FK [\ <JD1�[\ ��u<JD1�¶v5X,��70。

23 TK [\ XuD1�[\ ��uXuD1�¶v5X,��70。

Tab. 6.9 70��

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6 -. FHPP ��

64 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

6.6 �7c/�)

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FHPP 3�&�/6��� 524

3�&�/6:�

� B.4.15

<=�²51) 540

Z<= 541

Í<= 542

Z<=�d� 543

}] 544

Í<=�d� 547

i�<= 548

CB0C(3�&�/6:�) 549

N- FHPP 3�&�

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�<¹� 582

�<�� 583

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CDIR.ABS = ±4/�4#�5

CDIR.COM1/2 = ��/6 � u) 5.3

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SPOS.ACK = �ŭ:J6�<

SPOS.MOV = 1:+<���&�

�;<� -.���/=>?+������

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1) ���hM@ @Í0D5u��-)z,~Í0D'�²5�~,�M�#�5。

Tab. 6.103��,:�/6���$� I/O

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6 -. FHPP ��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 65

c/�)� ^_����� I/O *�

i��� �� PNU

FHPP 3�&�/6

� B.4.13

FHPP #�5/�o5 523

FHPP 3�&�/6��� 524

3�&�/6:�

� B.4.15

<=�²51) 540

}] 544

3�&�/6<J

� B.4.16

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<J�²5 555

N- FHPP 3�&�

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�<¹� 582

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CDIR.ABS = ±4/�4#�5

CDIR.COM1/2 = ��/6 � u) 5.3

k� (FHPP) SPOS.MC = 0: <�P�

SPOS.ACK = �ŭ:J6�<

SPOS.MOV = 1:+<���&�

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1) ���hM@ @Í0D5u��-)z,~Í0D'�²5�~,�M�#�5。

Tab. 6.113��,<J/6���$� I/O

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6 -. FHPP ��

66 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

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i��� �� PNU

FHPP 3�&�/6

� B.4.13

FHPP #�5/�o5 523

FHPP 3�&�/6��� 524

3�&�/6:�

� B.4.15

Z<=�d� 543

}] 544

Í<=�d� 547

3�&�/6<=

� B.4.17

Z<=�²51) 560

�u<='( � 561

�Av�(;<��) 566

��ÑC'( �(;<��) 568

N- FHPP 3�&�

/6 � B.4.18

RSv5(�"<J/6) 581

�<¹� 582

�<�� 583

h� (FHPP) CPOS.START = �ŭ:�<

CDIR.ABS = ±4/�4#�5

CDIR.COM1/2 = ��/6 � u) 5.3

k� (FHPP) SPOS.MC = 0: <�P�

SPOS.ACK = �ŭ:J6�<

SPOS.MOV = 1:+<���&�

�;<� -.���/=>?+������

�����&�“&����”48

1) ���hM@ @Í0D5u��-)z,~Í0D'�²5�~,�M�#�5。

Tab. 6.123��,<=/6���$� I/O

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6 -. FHPP ��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 67

6.6.1 c/�)���

1. @�$-���z��#�5�&���(±4/�4,...)。

2. -.�< (CPOS.START) ��Å­�������b#�5��<¢<�,。

3. x-�<�� PNU 583 ��$��:

– ¤�(J6):�D� @�,lP�,h¤�m��<3�

– �E:�<B��hX��m�#�5。q�«9“<�P�”(MC) '�。

– «9:<�P�B�<m�,

4. ]���uiB�#�5,l��“MC” '� (SPOS.MC)。

h��)

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@�$-

�<

CPOS.START

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SPOS.ACK

<�P�

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1

0

1

0

1

0

1

0

3. ...

Fig. 6.6 �<¢<�,

�È���:�48:�!�RÊD�D¨��BC³1�(2���

� Fig. 6.3、Fig. 6.4 � Fig. 6.5。

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6 -. FHPP ��

68 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

�.^_

[W Bit CDIR.COM1/2 J$��/6,?p���$:�/6。:�#�5-. Bit CDIR.ABS

Ê$�±45Y��45。

���$�#�5]�:

Byte �# ��

#�5

��-) 4 #�5 1 <= [�²5� %] � PNU 540

��-) 5 … 8 #�5 2 :� [SINC],32 :�$ � �\ A.2

�o5

48-) 4 �o5 1 <= [�²5� %] � PNU 540

48-) 5 … 8 �o5 2 :� [SINC],32 :�$ � �\ A.2

Tab. 6.13#�5��o5 – 3��,:�/6

�$#�5B,x-#�5��<'�(�<:)�a:�,�-. Bit SDIR.COM1/2 G�[\

�:���/6。

r��/6�,“<�P�”'� (MC) ��“u�:�”。

%�^_(&%��)

[W Bit CDIR.COM1/2 J$��/6,?p���$<=/6。<=#�5���±4�,¤�

CDIR.ABS。

���$�#�5]�:

Byte �# ��

#�5

��-) 4 #�5 1 <=ÅÕ [�²5� %] � PNU 560

��-) 5 … 8 #�5 2 <= [SINC/s] � �\ A.2

�o5

48-) 4 �o5 1 q��,= 0

48-) 5 … 8 �o5 2 <="±45 [SINC/s]

Tab. 6.14#�5��o5 – 3��,;<��

�$#�5B,��<'�(�<:)­#�5 2 ���7a�6<=,�-.

Bit SDIR.COM1/2 G�[\�<=��/6。

r��/6�,SPOS.MC '�(<�P�)��“�u;<Q 5”。

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6 -. FHPP ��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 69

� /¡¢^_(H���)

[W Bit CDIR.COM1/2 J$��/6,?p���$<J/RS/6。rX+<�:�b�,iU

��D¨48。

���$�#�5]�:

Byte �# ��

#�5

��-) 4 #�5 1 <= [�²5� %] � PNU 540

��-) 5 … 8 #�5 2 #�RS [�²5� %] � PNU 555

�o5,w��$�� � PNU 523

48-) 4 �o5 1 <= [�²5� %] � PNU 540

RS [�²5� %] � PNU 555(����)

48-) 5 … 8 �o5 2 :� [SINC] � �\ A.2(����)

RS [�²5� %] � PNU 555

Tab. 6.15#�5��o5 – 3��,;<��

�$#�5B,��<'�(�<:)­#�5 2 ��7a�6RS,�-. Bit SDIR.COM1/2

G�[\�RS��/6。

r��/6�,SPOS.MC '�(<�P�)��“�?�/Done”�“�o<J = #�<J”。

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6 -. FHPP ��

70 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

6.7 Z����B�

6.7.1 ��“��£¤”

“<�P�”���,�®'�。"4�o�,FK(:�、<=�<J/6)1$ @ �。

�D�$����¨XuWu,Q �,��o5:�Q �.,lZ�'(<�P�(�

,�®)。

<�P�

t

t

vt1

1

2

3

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1 �o<=

2 #�<=

3 <�P�Q �

Fig. 6.7 <�P� – <=/6�/

��£¤����� I/O *�

i��� �� PNU

3�&�/6<J

� B.4.16

�u<J�� �(1�(2/3��,�<J/6

�Q �)

552

3�&�/6<=

� B.4.17

�u<=�� �(1�(2/3��,�<=/6

�Q �)

561

����$(3�&

�/6$:)

� B.4.22

�uXu�� �(1�(2/3��,�$:/6

�Q �)

1022

�uQ ��¨Xu(<�P��¨Xu,���

z��,FK)

1023

k� (FHPP) SPOS.MC = 1: <�P�

Tab. 6.16<�P�X��$� I/O

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6 -. FHPP ��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 71

6.7.2 ��“¥¦§¨”

:�/6�<=/6�,�4j.i�y�CB0C��.�,/]:+<��C�.]X。

?��,khx-~�,��$4������*M (� Fig. 6.8, 1 )。?��,Wu,

h�³��4*Mz�#�5�jk�o5!u�ÑC��.�。-.�$��4y��C5

(i�y�CB0C)��J$。]�jk���,(:¢、<=)�#�5��o5�C5

�$���C5`®! ,l{�¨Xu�®!B[\'(。

Q :�

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�¨Xu

�<

CB0C'( 2Fh

1

2

3

s

t1:CB0C'(��¨Xu

1 #�:���

2 i�CB0C – PNU 424、549、568

3 �o:���

Fig. 6.8 X!@:“CB0C”'( – :����/,CB0C�$��"a�

-. FCT �30¦���,���$��4'( (2Fh) �E#(� FCT 30¦�)。

]�hCB0C��"a�,l�o5 m:�CB0C �`®.X{O<Æ5~'(。

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6 -. FHPP ��

72 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

#�¥¦§¨����� I/O *�

i��� �� PNU

1�$- � B.4.8 i���ÑC(1�(2�:��<=/6�i�

CB0C)

424

3�&�/6:�

� B.4.15

CB0C�� �(3��,�:�/6�i�C

B0C)

549

3�&�/6;<

� B.4.17

��ÑC�� �(3��,�<=/6�i�C

B0C)

568

CB0C.�

� B.4.22

CB0CE#¹�(CB0C'(��¨Xu"4

z��,)

1045

k� (FHPP) SPOS.FOLERR = 1: CB0C

Tab. 6.17�=CB0CX��$� I/O

6.7.3 ��“!dZ�”

$:/6�,D5.�{YZ�¨XuWu+<��n:�Q :��D5 �!.

(� Fig. 6.9)。

�uQ :�(“<�P�”)BhO<[\D5.�。�DX,�-.hD5 ��5��"

“0”w�D5.�。

D5.�.A�,Q+<��Q :�D5.�Xu��Wuº�D5 �,/]:s�

 J,l�������]�E#:

– Z�2E'(“D5.�”。

42E'(�E#�-. FCT 30¦����$��。Q2E'(�"a����$��,

�D�o:� m:�D5 �.��<�m�,,hO<Æ5'(。

– :����{ØF�+<� m�£uD5 ��。

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6 -. FHPP ��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 73

<�P�

D5.�

([\ = 1, � = 0)

t

t

t

t

s

º�D5 �

('()

Q :�

t1 t2 t2

12

t1: <�P� �¨Xu t2: D5.���¨Xu

1 Q � – PNU 1022 2 D5 �

Fig. 6.9 D5.� – �/

!dZ������ I/O *�

i��� �� PNU

����$(3�&

�/6$:)

� B.4.22

�uQ �� �(<�P�Q �) 1022

�uQ ��¨Xu(<�P��¨Xu) 1023

D5.� � B.4.24 D5�� �(D5 �) 1042

D5E#Xu(D5.���¨Xu) 1043

k� (FHPP) SPOS.STILL = 1: º�D5 �

Tab. 6.18D5.�X��$� I/O

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6 -. FHPP ��

74 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

6.7.4 ©'�

-.D1���YZ,$5�n:�1$�$5+u.( �)。D1���:

– ��1�/(� u) 6.5.3)

– ��$-6@�(Q���� ��������R����,GDCP-CMMO-ST-LK-SY-...)

– -. PNU 312 ����

~ �-.��v��J$。]�z.��$5:� �`®.,l���D1�'(�[\。

]�"D1�1$�Xu,lz.��$5�d1$Xu.:� �`®.。]� �`

® ,l �~'(。

��D���´�'=Y�:]��v���v,l±4�D[\D1�'(。

4�}�$5+u,~v5����:�� �。Uz��:���7a。

“:�D1�”�/:

-50 mm(= i�5)š �o:� š �-40 mm(= i�5)。

©'� ��

Xu ]��<�,�¥�Xu:� �`®.,l~'(�[\。

:� ~v5�d���y:�!u�y�+u`®.。s�4��4:�1�,^?��

D�±45�$~v5(���,)。]��$��Xu��o5:� �`®.,

l~'(�[\。

<= ]��$��Xu��o5:� �`®.,l~'(�[\。

<J1) x- PNU 555 �<J�²5,1�~v5�� -1000 c +1000 ‰。]��$��X

u��o5:� �`®.,l~'(�[\。

1) �|���&��F。

Tab. 6.19D1�

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6 -. FHPP ��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 75

©'���*ª

i��� PNU

FHPP 48'( �.A$- � B.4.6

D1�@�48 312

D1� 1�(2 � B.4.9 3�&�/6 � B.4.18

:�D1�,i� 430 585

:�D1�,i� 431 586

:�D1�,�¨Xu 432 587

<=D1�,i� 433 588

<=D1�,i� 434 589

<=D1�,�¨Xu 435 590

<JD1�,i� 436 591

<JD1�,i� 437 592

<JD1�,�¨Xu 438 593

XuD1�,i� 439 594

XuD1�,i� 440 595

Tab. 6.20D5.�X��$� I/O

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7 2E

76 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

7 ��

7.1 ����

7.1.1 �L�!§q\

������2E'(�0F"30、a��'(。

L= �� FHHP

30

(Error)

]��=30,l�����70c3048 (DOUT

READY 1�0)。30?�{Ò�ºE+<�BA�30

E#,/]:D5BA、�E@�¡ (� Tab. 7.2)。

Ù­9548�D:

– I530�v

– J630� m�< (Reset)

��� Bit

SCON.FAULT

a�

(Warning)

a��{ºE+<��BA,��q���J6。"��

�B�30:Z��I5�=a���v。

��� Bit

SCON.WARN。�vI

5B,{O<¢gÆ

5~:。

'(

(Informa­

tion)

'(�{ºE+<��BA,��q���J6。 —

Tab. 7.1 2E'(�0F

!§q\ ��

ÚA&�

(Free-wheeling)

– �E@�¡。

– !B+<�naD¨&�。

Quick-Stop Í<=

(QS deceleration)

– ��$���Ô<D¨Í<= (Quick stop) 6sD¨¢<。

– ÆB�(21) �E@�¡。

�,Í<=

(Command

deceleration)

– �jk�,�z��Í<=6sD¨¢<。

– ÆB�(21) �E@�¡。

�®�,

(Finish command)

– ?�jk�,,3c�uQ (<�P�)。

– ÆB�(21) �E@�¡。

1) -. PNU 234 � B.4.5 � FCT ���$��

Tab. 7.2 30E#(D5BA)

-.30¦�,�¡E^��$���2E'( � B.4.5,PNU 242 � 246:

– 0F"30、a��'(

– (230E#(D5BA、�E@�¡)

– �\2EFG��

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7 2E

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 77

7.1.2 «:����

x-�#'(�FK,2E��h-.��48G�©、'(«��ÛÜ���L��G�

� 7.2。

L= «:

30 7 ÄG�© ÛÜ���L

FCT ��48+ � j:“30”48,«�

&!",� “Error”48

a� 7 ÄG�© ÛÜ���L

FCT ��48+ � j:“a�”48,«�

&!",� “Warning”48

Tab. 7.3 G�2E'(

-. FHPP ��V�jk'(���'(。

PNU ��

205 ��H4 VwV�ipr�¡�=�H4。

220 jkH4'( VwF�z�H4。

221 jka�'( VwF�z�a�。

230 jk�J6�H4 Vwjkipr�¡�H4J6FK。

Tab. 7.4 V�2E'(

r ,Y��?2EFG��V�2E��。�G�“'(”FK�'(,��-. FCT

�&!",�V�。��2EFG����'( � 7.1.3。

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7 2E

78 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

7.1.3 ��¬'�

�����V� @�Î�A2EFG�,����\2E'(。2EFG���*� @�°F

G�,��,��F 200 �2E'(。

2EFG��2E'(�N���'(:

�� PNU ��

*$�

(Counter)

–1) 2E'(�*$�K�

FK

(Type)

200 2E'(�0F � Tab. 7.1

K�

(No.)

201 '(�ÛÜ��K� (0x = hex-Prefix) � 7.2.2

'(

(Message)

–1) 2E'(�`D��

XuÝ

(Timestamp)

202 2E'(Xu,�*6“HH.MM.SS:nnn”

(HH = �X,MM = 0�,SS = °�,nnn = ½°)。

Xu�}�������#���Xu。

�Z'(

(Additional

Info)

203 ��­ÏH4X Festo ",A���Z'(

1) ��-. FHPP ��

Tab. 7.5 2E'(���

2E'(h�¸gxy2EFG��。"4��$���2E'(,�\�( � 7.2.2。

Q2EFG���u�,�v,lim�2E'({�ÐiÑ�2E'(。

FHPP ����¬'�MN

PNU1) 200 201 202 203

.� 2E�� 2EK� XuÝ �Z'(

*6 uint8 uint16 uint32 uint32

*�Ò 1 im�F�2E'(

*�Ò 2 | 2 ��F�2E'(

*�Ò ... ...

*�Ò 200 | 200 ��F�2E'(

1) � B.4.5

Tab. 7.6 2EFG� PNU 200 ... 203 ��!�A0

�DX,�-.&!",�、FCT � FHPP (PNU 204.3) ÒÓ2EFG�。Æ5X

{������ 3Dh (Start-up event) �h��\u2EFG��。*$��{

­:。

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7 2E

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 79

7.2 j�­*�j�®"

2E'(%9 � �\ D。

7.2.1 ¯°!§

z¯°�!§

4��J6�30,I530�vB�-.J630 (Reset) Ù­9548,/]:}](Ä

30。 $30q�I530�vs�6sJ6,/]:CB0C。

¯°!§�w_ …

FCT �  <�<�>

&!",� �  <Reset Error>

FHPP ��-) CCON.RESET &��ŭ

Tab. 7.7 J630

�z¯°�!§

4���J6�30,I530�vB��-. m�<�����,��٭9548:

– -. FCT � FHPP m�<(��­:)

– �¯:�|� m��[\(Ä。

(±h��w_ …

FCT 3� [A�]�[Online]�[ m�<���]

FHPP PNU 127:3 xy$5 16

Tab. 7.8 m�<�����(��­:)

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7 2E

80 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

7.2.2 �����j�®"���-.

�� U� PNU1)

K� 2E'(�ÛÜ��K�。 –2)

�0F"... F/W/I = 30/a�/'( (�。Tab. 7.1)

1�2E'(�Þ"ß@0F。�����Ô�G��(r& F)。

]�q<Þ"É@0F,l-.ÌÕ+4��� 。

/]:“F/–/–” 2E'(��Þ"30 F。

238/246

2EFG� 1��n����2EFG���� ��\�¯�� FCT

����$��(��/�()。

238/246

�J6A 30�J6A7L���'(:2)

– �J6:-. FCT、&!",�� FHPP J6

– ��J6: m�<�����(��­:),�¯:�|�

m��[\(Ä

–2)

30E# �H-Ö(A u G)�°6"�@2E'(1���$���30

E#(� Tab. 7.10)。�����E#�H-Ö"Ô�。

234/242

1) ²y�$5(:�L)/jk$5

2) ��-. FHPP ��

Tab. 7.9 2E'(��$��(2E'(9���)

z��-.�!§q\�­*1²

A ÚA&� – q�<<�,�E@�¡

B Quick-Stop Í<= – Ô<�<<�,�E@�¡

C �,Í<= – jk�,��<<�,�E@�¡

D �®�, – ?��,c�®,3c<�P�;�E@�¡

E Quick-Stop Í<= – Ô<�<<�,��E@�¡

F �,Í<= – jk�,��<<�,��E@�¡

G �®�, – z�?��,,3c<�P�,��E@�¡

Tab. 7.1030E#(H-Ö)

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A bcA�\

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 81

A ����

A.1 ³�

A.1.1 E��³� [EINC]

�������KL�I, [EINC] +<�E)�`®.(/]:������)"�。

A.1.2 /0³� [SINC]

4z��O���.A$-¦��`®.,W��z¡���I, [SINC]。U�¦���x

y�Vw$5X�=¢y0C。

SINC �A�

��I,I��qvg,�,^¦���À�$#�):���。):,s��I, (SINC)

���,�:$!4$(Û�à1$ PNU 600 �=,): PNU 601)���J$:

��´�WX (Factor Group)

!" PNU WX L= Y�

:��Û�à1$ (Position Notation Index) 600 Var int8 rw2

:��=,): (Position Dimension Index) 601 Var uint8 rw2

Tab. A.1 :$!#?

-. FCT ���$��X,������):���=��,/]:½¾�£½。

Uzá��D����I,。

B FCT �PT"+<����$,��V�:$!�4$(Û�à1$ PNU 600

�=,): PNU 601)。

:�:

Û�à1$ PNU 600 = -7

=,): PNU 601 = ¾ (0x01)

*M:

– 1 SINC: 1 * 10-7 m = 0.1μm

– 10,000 SINC: 10,000 * 10-7 m = 1 mm

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A bcA�\

82 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

A.2 `µ��

��I, [SINC] 'KL�I, [EINC] -.:�$�]�5T=�$-�6�n,���J$.

A0M:$。

!" PNU WX L= Y�

0a (Polarity) 1000 Var int8 rw2

KL�0¤� (Encoder Resolution) 1001 Array uint32 ro

M<:$ (Gear Ratio) 1002 Array uint32 rw2

��, (Feed Constant) 1003 Array uint32 rw2

:�$ (Axis Parameter) 1005 Array uint32 rw2

Tab. A.2 �'0M��$ ?9

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 83

B ����

B.1 ¶� FHPP ��MN

�������V�� ����$1�。

´ PNU ·¸ �� �

��$- 100 … 199 �� ���B$���,/]:���«。 85

2E 200 … 299 2E���2EFG�。H4K�、XuÝ、

m�=/�����。

86

.A$- 300 … 399 jk�#�5��o5、�1$-@yy�@�y,

/]:48$-«。

87

1�%9 400 … 499 @1�N� @$:A!z���z�#�5

�$。

88

�Q$- 500 … 599 ���Q��,/]:i�<=、Z<=、Í<=、

�Q�,Ñ¢,。

U$�$�1�%9��²。

90

:$! 600 … 699 ):0M��$。 92

:$-:(<+

<� 1

1000 … 1099 (<+<��z�:B$�$,/]:�<D、

�×�,、��&��$。

93

Tab. B.1 FHPP �$��

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B ���$

84 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

B.2 Y�+¹���º

�O��-.���� Festo Configuration Tool (FCT) �¨+<��;X�。��t��

�� Bit CCON.LOCK( � FCT 78)� Bit SCON.FCT/MMI(FCT ��P)。

�� FCT )�S�:CCON.LOCK

-.����: CCON.LOCK,����¥¨ FCT �¦��P。��� CCON.LOCK ��B,FCT

Ø��xy�$,^����+<�、?���&�«。

�O?���<�!k,4�����KA�����U ��。"r-�{g�O<&�

/6。[r���A!e��J�,�����ÈX´X~Ù�+<����P。

D:j Bit CCON.LOCK ��'� 1 X,�¨[\。q���rF�¨����O�h���

�" 0。

FCT ���ºk�:SCON.FCT/MMI

r Bit �����,Qks FCT ��+<�,����¢Ù�+<����P。vr��D4�

��0Â。������E#�.©cD¨�</6。

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 85

B.3 FHPP ��*�

�9 (Tab. B.2 … Tab. B.8) %�� FHPP ��$。

�$��B�xu) B.4.2 … B.4.28。

���$«�� �� ��:�$«����³� CANopen ������

CiA 402。s�Y�;,É$«���{�z�;,¯��A`���;

(/]: FCT �)。/]:;<�<=�¯RS�<J。

B.3.1 -4��

´ / !" PNU »�� L=

&'F � B.4.2, � 97

��k���

(Manufacturer Hardware Version)

100 1 uint16

��f���

(Manufacturer Firmware Version)

101 1 … 4 uint16

FHPP ��

(Version FHPP)

102 1 uint16

z������

(Required Software Version)

104 1 uint16

­* � B.4.3, � 98

���K�

(Controller Type)

115 1 … 5 uint8

����«�

(Manufacturer Device Name)

120 1 … 30 char

�O��«�

(User Device Name)

121 1 … 30 char

+<���«�

(Drive Manufacturer Name)

122 1 … 30 char

�� HTTP 12

(HTTP Drive Catalog Address)

123 1 … 30 char

Festo R¦�

(Festo Order Number)

124 1 … 30 char

MMI �� � B.4.4, � 100

��P

(Controllogic)

125 1 uint8

$-FG���

(Data Memory Control)

127 1 … 4 uint8

�����'�

(Control Enable Signals)

128 1 uint8

Tab. B.2 ��$-

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B ���$

86 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

B.3.2 ��

´ / !" PNU »�� L=

���� � B.4.5, � 102

2E��

(Diagnostics Event)

200 1 … 200 uint8

2EK�

(Diagnostics Number)

201 1 … 200 uint16

XuÝ

(Time Stamp)

202 1 … 200 uint32

�Z'(

(Additional Information)

203 1 … 200 uint32

2EFG��$

(Diagnostics Memory Parameter)

204 3, 4 uint8

��H4

(Device Fault)

205 1 uint16

jkH4'(

(Actual Malfunction Messages)

220 1 … 32 uint32

jka�'(

(Actual Warning Messages)

221 1 … 32 uint32

jk�J6�H4

(Actual Acknowledged Malfunction)

230 1 uint8

²y�30E# 1

(Permissible Error Reaction 1)

234 1 … 255 uint16

²y�H4&� 1

(Permissible Malfunction Handling 1)

238 1 … 255 uint16

30E# 1

(Error Reaction 1)

242 1 … 255 uint16

H4&� 1

(Malfunction Handling 1)

246 1 … 255 uint16

ST48

(Safety State)

280 1 uint8

Tab. B.3 2E

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 87

B.3.3 ����

´ / !" PNU »�� L=

�¼���� � B.4.6, � 110

:�5

(Position Values)

300 1 … 3 int32

<J5

(Force Values)

301 1 … 3 int16

�1$-@yy

(Local Digital Inputs)

303 1 uint32

�1$-@�y

(Local Digital Outputs)

304 1 uint32

<=5

(Velocity Values)

310 1 … 3 int32

D1�@�48

(Status Comparator Outputs)

312 1 uint8

FHPP �� � B.4.7, � 112

FHPP 48'(

(FHPP State Information)

320 1, 2 uint32/

int32

FHPP ��'(

(FHPP Control Information)

321 1, 2 uint32/

int32

Tab. B.4 .A$-

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B ���$

88 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

B.3.4 a�:½

´ / !" PNU »�� L=

a��� � B.4.8, � 113

1�48

(Record State)

400 1, 2 uint8

1���-) 1

(Record Control Byte 1)

401 1 … 64 uint8

1���-) 2

(Record Control Byte 2)

402 1 … 64 uint8

#�5

(Setpoint Value)

404 1 … 64 int32

<=

(Velocity)

406 1 … 64 int32

Z<=

(Acceleration)

407 1 … 64 int32

Í<=

(Deceleration)

408 1 … 64 int32

Z<=�d�

(Jerk Acceleration)

409 1 … 64 uint32

}]

(Load)

410 1 … 64 uint32

1�70Q

(Record Following Position)

416 1 … 64 uint8

Í<=�d�

(Jerk Deceleration)

417 1 … 64 uint32

RSv5

(Torque Limitation)

418 1 … 64 int16

1���-) 3

(Record Control Byte 3)

421 1 … 64 uint8

i�<=

(Final Velocity)

423 1 … 64 int32

i���ÑC

(Max. Deviation)

424 1 … 64 int32

1�70X MC

(MC During Record Continuation)

425 1 … 64 uint8

�<¹�

(Start Delay)

426 1 … 64 uint32

�A¶v

(Stroke Limit)

427 1 … 64 int32

RS����:$

(Torque feed forward control factor)

428 1 … 64 uint16

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 89

´ / !" L=»��PNU

a��� � B.4.9, � 122

:�D1�,i�

(Position Comparator, Min.)

430 1 … 64 int32

:�D1�,i�

(Position Comparator, Max.)

431 1 … 64 int32

:�D1�,�¨Xu

(Position Comparator, Window Time)

432 1 … 64 uint16

<=D1�,i�

(Velocity Comparator, Min.)

433 1 … 64 int32

<=D1�,i�

(Velocity Comparator, Max.)

434 1 … 64 int32

<=D1�,�¨Xu

(Velocity Comparator, Window Time)

435 1 … 64 uint16

<JD1�,i�

(Force Comparator, Min.)

436 1 … 64 int16

<JD1�,i�

(Force Comparator, Max.)

437 1 … 64 int16

<JD1�,�¨Xu

(Force Comparator, Window Time)

438 1 … 64 uint16

XuD1�,i�

(Time Comparator, Min.)

439 1 … 64 uint32

XuD1�,i�

(Time Comparator, Max.)

440 1 … 64 uint32

<=#�5

(Setpoint Value Velocity)

441 1 … 64 int32

<J#�5

(Setpoint Value Force)

442 1 … 64 int16

Tab. B.5 1�%9

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B ���$

90 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

B.3.5 ����

´ / !" PNU »�� L=

�¼���� � B.4.10, � 125

�Q�,

(Project Zero Point)

500 1 int32

���y:�

(Software Position Limits)

501 1, 2 int32

i�²y<=

(Max. Velocity)

502 1 int32

i�²yZ<=

(Max. Acceleration)

503 1 int32

� /¡¢^_ � B.4.11, � 126

�Av�

(Stroke Limitation)

510 1 int32

i�²y�<J

(Max. Force)

512 1 int32

:�^_ � B.4.12, � 127

�>Q

(Teach Target)

520 1 uint8

FHPP c/�7^_ � B.4.13, � 128

FHPP #�5/�o5

(FHPP Setpoint and actual values)

523 1 ... 12 uint32

FHPP 3�&�/6��

(FHPP Direct Mode Settings)

524 1 uint8

P�^_ � B.4.14, � 130

Ó< – | 1 �Ä

(Velocity Slow – Phase 1)

530 1 int32

Ô< – | 2 �Ä

(Velocity Fast – Phase 2)

531 1 int32

Z<=/Í<=

(Acceleration/Deceleration)

532 1 int32

| 1 ���Xu

(Time Phase 1)

534 1 uint16

CB0C'( �

(Following Error Window)

538 1 int32

CB0CE#¹�

(Following Error Timeout)

539 1 uint16

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 91

´ / !" L=»��PNU

c/�7^_�. � B.4.15, � 131

<=�²5

(Base Value Velocity)

540 1 int32

Z<=

(Acceleration)

541 1 int32

Í<=

(Deceleration)

542 1 int32

Z<=�d�

(Jerk Acceleration)

543 1 uint32

}]

(Mass)

544 1 uint32

Í<=�d�

(Jerk Deceleration)

547 1 uint32

i�<=

(Final Velocity)

548 1 int32

CB0C'( �

(Following Error Window)

549 1 int32

c/�7^_�  � B.4.16, � 132

�u<J'( �

(Force Target Window)

552 1 int16

<J�²5

(Base Value Force)

555 1 uint32

c/�7^_&% � B.4.17, � 133

Z<=�²5

(Base Value Acceleration)

560 1 int32

�u<='( �

(Velocity Target Window)

561 1 int32

�Av�

(Stroke Limitation)

566 1 int32

��ÑC'( �

(Velocity Difference Error Window)

568 1 int32

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B ���$

92 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

´ / !" L=»��PNU

¶�c/�7^_ � B.4.18, � 134

RSv5

(Torque Limitation)

581 1 int16

�<¹�

(Start Delay)

582 1 uint32

�<��

(Start Condition)

583 1 uint8

:�D1�,i�

(Position Comparator, Min.)

585 1 int32

:�D1�,i�

(Position Comparator, Max.)

586 1 int32

:�D1�,�¨Xu

(Position Comparator, Window Time)

587 1 uint16

<=D1�,i�

(Velocity Comparator, Min.)

588 1 int32

<=D1�,i�

(Velocity Comparator, Max.)

589 1 int32

<=D1�,�¨Xu

(Velocity Comparator, Window Time)

590 1 uint16

<JD1�,i�

(Force Comparator, Min.)

591 1 int16

<JD1�,i�

(Force Comparator, Max.)

592 1 int16

<JD1�,�¨Xu

(Force Comparator, Windowime)

593 1 uint16

XuD1�,i�

(Time Comparator, Min.)

594 1 uint32

XuD1�,i�

(Time Comparator, Max.)

595 1 uint32

Tab. B.6 �Q$-

B.3.6 ��´

´ / !" PNU »�� L=

��´ � B.4.19, � 137

:��Û�à1$

(Position Notation Index)

600 1 int8

:��=,):

(Position Dimension Index)

601 1 uint8

Tab. B.7 :$!

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 93

B.3.7 *��:H���� 1

´ / !" PNU »�� L=

d¾¿.�� � B.4.20, � 138

0a

(Polarity)

1000 1 int8

KL�0¤�

(Encoder Resolution)

1001 1, 2 uint32

�<D

(Gear Ratio)

1002 1, 2 uint32

��,

(Feed Constant)

1003 1, 2 uint32

:�$

(Axis Parameter)

1005 2, 3 uint32

���7�� � B.4.21, � 140

:�,Ñ¢,

(Offset Axis Zero Point)

1010 1 int32

��&�7<

(Homing Method)

1011 1 int8

<=

(Velocities)

1012 1 … 3 int32

Z<=/Í<=

(Acceleration/Deceleration)

1013 1 int32

i�RS

(Max. Torque)

1015 1 int16

v:H<=¶v

(Block Detection Velocity Limit)

1016 1 int32

v:H�¨Xu

(Block Detection Window Time)

1017 1 uint16

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B ���$

94 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

´ / !" L=»��PNU

����� � B.4.22, � 142

u�Q '( �

(Position Target Window)

1022 1 int32

u�Q �¨Xu

(Position Window Time)

1023 1 uint16

:�����$

(Position Control Parameter Set)

1024 1 … 7 uint32

I2t �$

(I2t Parameter)

1025 1, 2 uint32

I2t ¶v5

(I2t Limits)

1026 1, 2 uint16

jk I2t 5

(Actual I2t Value)

1027 1 uint16

Quick-Stop Í<=

(Quick Stop Deceleration)

1029 1 int32

H»=F+À � B.4.23, � 145

��K�

(Motor Type)

1030 1 uint16

i�(@

(Max. Current)

1034 1 int32

��r$(@

(Motor Rated Current)

1035 1 int32

��r$RS

(Motor Rated Torque)

1036 1 int32

!dZ� � B.4.24, � 146

#�:�

(Setpoint Position)

1040 1 int32

jk:�

(Position Actual Value)

1041 1 int32

D5'( �

(Standstill Position Window)

1042 1 int32

D5E#¹�

(Standstill Window Timeout)

1043 1 uint16

¥¦§¨Z� � B.4.25, � 147

CB0CE#¹�

(Following Error Timeout)

1045 1 uint16

���� � B.4.26, � 147

jk��(@

(Actual Current )

1059 1 int32

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 95

´ / !" L=»��PNU

Á��� � B.4.27, � 147

CPU jkV=

(Actual Temperature CPU)

1063 1 int8

CPU ig/ipV=

(Min./Max. Temperature CPU)

1065 1, 2 int8

@�¡jkV=

(Actual Temperature Output Stage)

1066 1 int8

@�¡ig/ipV=

(Min./Max. Temperature Output Stage)

1068 1, 2 int8

�¼����� � B.4.28, � 148

"V}]/��}]

(Tool Load/Ground Mass)

1071 1 uint32

jk�u(�(Ä

(Actual Intermediate Circuit Voltage)

1073 1 uint32

jk��A�(Ä

(Actual Control Section Voltage)

1074 1 uint32

jk�(@

(Actual Phase Current)

1075 1 … 3 int32

RS����

(Torque Feed Forward Control)

1080 1 uint16

Tab. B.8 :�$:(<+<� 1

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B ���$

96 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

B.4 FHPP ����

B.4.1 ��½:w�

1 PNU 1001 2 E���, (Encoder Resolution)

3 *�Ò 1, 2 4 «¡:Array 5 $-FK:uint32 6 FW … 7 78:ro

8 KL�0¤�� ... �D5

9 *�Ò 1 aJ KL�I, (Encoder Increments)

aA w�z���KL�,J6:0x000007D0 (2000)

9 *�Ò 2 aJ ��;$ (Motor Revolutions)

aA f$:0x00000001 (1)

1 �$K� (PNU)

2 �$«

3 %��$�*�Ò

(1: q*�Ò,`)�,)

4 «¡ (Class):

– Var:��� @$5

– Array:���@$5

– Struct:�@�,�?X

5 $-FK (Data type):

�����$5 (8, 16, 32 Bit)

– uint8:0 … 255

– uint16:0 … 65,535

– uint32:0 … 4,294,967,295

����$5 (8, 16, 32 Bit)

– int8:−128 … 127

– int16:−32,768 … 32,767

– int32:−2,147,483,648 …

2,147,483,647

-� (8 Bit)

– char:0 … 255 (ASCII)

6 �¬�t�f���(… = z�)

7 78(V/xPv):

– ro:�V

– wo:�x

– rw1:@�¡-(XVw�xy

– rw2:@�¡�EXVw�xy。

8 �$��

9 *�ÒK�

aJ *�ҫ�

aA *���

Fig. B.1 �$9�7<

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 97

B.4.2 -4�� – &'F

PNU 100 �-ÃÄ�&' (Manufacturer Hardware Version)

*�Ò 1 «¡:Array $-FK:uint16 FW … 78:ro

Vwk���。k�����KL�N��S=(�Ú�mR�(���W)。

���W*6 (Byte 2/Byte 1)

Byte �#

1 (LSB) â

2 (MSB) Û

Tab. B.9 PNU 100

PNU 101 �-ÃÅ�&' (Manufacturer Firmware Version)

*�Ò 1 … 4 «¡:Array $-FK:uint16 FW … 78:ro

Vwf���。��f�����KLs*�Ò�� 4 @$-(/]:“1.2.3.4”)!�。

*�Ò 1 ���� (Major Version Number)

f����| 1 @$-

*�Ò 2 g��� (Minor Version Number)

f����| 2 @$-

*�Ò 3 mR� (Revision Number)

f����| 3 @$-

*�Ò 4 K�� (Build Number)

f����| 4 @$-

Tab. B.10 PNU 101

PNU 102 FHPP &' (Version FHPP)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:ro

Vw FHPP ��。��� FHPP ���s 4 @$-(/]:“xxyy”)!�。

*6 (16 Bit, BCD)

$- �#

xx ����

yy g���

Tab. B.11 PNU 102

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B ���$

98 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

PNU 104 Æ.���&' (Required Software Version)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:ro

Vw���f�z�� FCT ��。Festo Configuration Tool (FCT) �ig���s 4

@$-(/]:“xxyy”)!�。

*6 (16 Bit, BCD)

$- �#

xx ����

yy g���

Tab. B.12 PNU 104

B.4.3 -4�� – ­*

PNU 115 ���=F (Controller Type)

*�Ò 1 … 5 «¡:Array $-FK:uint8 FW … 78:ro

Vw��������。

*�Ò 1 ��bc (Motor Technology)

��bc

$5 �#

0x02 (2) a��� (-ST)

*�Ò 2 r$(@«¡ (Nominal Current Class)

������r$(@

$5 �#

0x02 (2) 5 A (-C5)

*�Ò 3 (Ä«¡ (Voltage Class)

������(Ä«¡

$5 �#

0x01 (1) 24 V (-1)

*�Ò 4 =>?+�� (Field Bus Interface)

������?+��

$5 �#

0x09 (9) IO-Link

*�Ò 5 $-@yy/@�yFK (Digital In/Outputs)

$5 �#

0x01 (1) PNP (-P)

Tab. B.13 PNU 115

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 99

PNU 120 �-Ã-4!" (Manufacturer Device Name)

*�Ò 1 … 30 «¡:Array $-FK:char FW … 78:ro

Vw+<���«� (ASCII, 7 bit)。�/:CMMO-ST-C5-1-LKP。

l���-��� (00h=’\0’) ãw。

Tab. B.14 PNU 120

PNU 121 5o-4!" (User Device Name)

*�Ò 1 … 30 «¡:Array $-FK:char FW … 78:rw1

Vw�xy+<��O« (ASCII, 7 bit)。

l���-��� (00h=’\0’) ãw。

Tab. B.15 PNU 121

PNU 122 ����-Ã!" (Drive Manufacturer Name)

*�Ò 1 … 30 «¡:Array $-FK:char FW … 78:ro

Vw+<���«� (ASCII, 7 bit)。f$:“Festo AG & Co. KG”

l���-��� (00h=’\0’) ãw。

Tab. B.16 PNU 122

PNU 123 �-Ã HTTP QR (HTTP Drive Catalog Address)

*�Ò 1 … 30 «¡:Array $-FK:char FW … 78:ro

Vw���&2 (ASCII, 7 bit)。f$:“http://www.festo.com”

l���-��� (00h=’\0’) ãw。

Tab. B.17 PNU 123

PNU 124 Festo ÇÈF (Festo Order Number)

*�Ò 1 … 30 «¡:Array $-FK:char FW … 78:ro

Vw Festo R¦�/R¦�L (ASCII, 7 bit)。

�Oär'(��R§�;���。

l������� (00h=’\0’) ãw。

Tab. B.18 PNU 124

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B ���$

100 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

B.4.4 -4�� – MMI ��

PNU 125 ��º (Control logic)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint8 FW … 78:rw1

Vw��$��+<����P。jkV���P�����������<�D¨(��)

+<�。

����:

– Festo Configuration Tool (FCT):�|&

– =>?+:IO-Link、I-Port � Modbus

5�V�h�$�������,Y�d�b����:

– STO -X (STO1/STO2) [X3.2/3] = 24 V

– x-�$�����[\,�����(�"4=>?+�=>?+�$-@yy)

� PNU 128

����-. CCON.LOCK = 1 )Ü�´��P。

Vw

$5 �# SCON.FCT/MMI

0x00 (0) Festo Configuration Tool (FCT) �&!",�V���P 1

0x01 (1) =>?+V���P

�g Power ON(��“��A�”�(({)� m�<�

�� (FCT) B�����。

0

xy

$5 �# SCON.FCT/MMI

0x01 (1) =>?+V���P

� q<�£ FCT ���P � 30 17。

� �£&!",����P。

0

Tab. B.19 PNU 125

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 101

PNU 127 ��¬'��� (Data Memory Control)

*�Ò 1 … 4 «¡:Struct $-FK:uint8 FW … 78:rw2

Vw�xy��Ý�A$-FG (EEPROM) �3�。Vw{Ù­�dxy�f$5,�Z�z�

���。

*�Ò 1 ÒÓ EEPROM (Delete EEPROM)

4$xy� Power OFF(�|“��A�”�(({)� m�<��� (FCT) !B,{Æ5

EEPROM ��$-。

$5 �#

0x10 (16) Æ5 EEPROM ��$-�Z]����。

?�Æ5X,z���O�À��Wh��。-. Boot .A(Power ON � m�<�

�� (FCT) B),Z]����。

� BÆ5B��?� gU�dEF。

*�Ò 2 �F$- (Save Data)

-.xy4$,jk��O�À��h�Ð EEPROM ��$-。

$5 �#

0x01 (1) EEPROM ��F�O�À$-。

*�Ò 3 ­:�� (Reset Device)

-.xy4$,Vw EEPROM ��$-���jk��(�ÒÓ EEPROM,'“��A�”�(

({ Power OFF/ON B�48�;)。

$5 �#

0x10 (16) ­:��( m�<f�p�~�$-)

*�Ò 4 Z]�$�� (Load Parameter Data)

-.xy4$,?�$��(������Ý�$-FG�)�Z]�$5。

$5 �#

0x10 (16) ?�$���Z]�$5

Tab. B.20 PNU 127

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B ���$

102 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

PNU 128 ���h5�F (Controller Enable Signals)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint8 FW … 78:rw2

Vw�xy�����z��'�。U$'�!u�“'”��:,s:z�'��d&�[\

48,�Ì�����@�¡。

$5 �D��'�

0 Communication Control Enable

1 $-@yy + Communication Control Enable

Communication Control Enable:/]:� CCON.ENABLE -.=>?+�����,

��� FCT

Tab. B.21 PNU 128

B.4.5 ����

2EFG�"�76��� � u) 7.1.3。

PNU 200 ���� (Diagnostics Event)

*�Ò 1 … 200 «¡:Array $-FK:uint8 FW … 78:ro

Vw2EFG��2E��FK。

$5 �#

0x00 (0) qH4(�¯H4'(�hÆ5)

0x01 (1) m�=�H4

0x04 (4) XuÝÞ�(�´)

0x05 (5) a�

0x07 (7) ��

0x09 (9) '(

*�Ò 1 �� 1 (Event 1)

im/jk2E'(�FK

*�Ò 2 �� 2 (Event 2)

| 2 ��F�2E'(�FK

*�Ò 3 … 200 �� 3 … 200 (Event 3 … 200)

| 3 … 200 ��F�2E'(FK

Tab. B.22 PNU 200

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 103

PNU 201 ��EF (Diagnostics Number)

*�Ò 1 … 200 «¡:Array $-FK:uint16 FW … 78:ro

Vw2E���2EK������。

H4�a���}J�H4K�,������?����«。

q¬�2E�\�hÙ­"$5 0xFFFF。

*�Ò 1 �� 1 (Event 1)

im/jk2E'(

*�Ò 2 �� 2 (Event 2)

| 2 ��F�2E'(

*�Ò 3 … 200 �� 3 … 200 (Event 3 … 200)

| 3 … 200 ��F�2E'(

Tab. B.23 PNU 201

PNU 202 �/É (Time Stamp)

*�Ò 1 … 200 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:ro

Vw Power ON �¥2E���Xu, [ms]。

XuÝ�*6" hh.mm.ss:nnn(hh = �X,mm = 0�,ss = °�,nnn = ½°)。

XuÝÞ�X,$5s 0xFFFFFFFF �c 0,��2EFG��xy @m�����

(30'( 0x3d)。

*�Ò 1 �� 1 (Event 1)

im/jk2E'(�Xu,

*�Ò 2 �� 2 (Event 2)

| 2 ��F�2E'(�Xu,

*�Ò 3 … 200 �� 3 … 200 (Event 3 … 200)

| 3 … 200 ��F�2E'(�Xu,

Tab. B.24 PNU 202

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B ���$

104 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

PNU 203 ��� (Additional Information)

*�Ò 1 … 200 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:ro

Vw FCT �",�e��Z'(。

*�Ò 1 �� 1 (Event 1)

im/jk2E'(��Z'(

*�Ò 2 �� 2 (Event 2)

| 2 ��F�2E'(��Z'(

*�Ò 3 … 200 �� 3 … 200 (Event 3 … 200)

| 3 … 200 ��F�2E'(��Z'(

Tab. B.25 PNU 203

PNU 204 ��¬'��� (Diagnostics Memory Parameter)

*�Ò 3, 4 «¡:Struct $-FK:uint8 FW … 78:ro, wo

Vw�ÒÓ2EFG�。

*�Ò 3 ÒÓ2EFG� (Delete Memory) 78:wo

ÒÓ2EFG�。

$5 �#

1 2EFG��ÒÓ

*�Ò 4 �\$, (Number of Entries) 78:ro

V�2EFG����¬�\$

$5 �#

0 … 200 $,

Tab. B.26 PNU 204

PNU 205 -4j� (Device Fault)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:ro

VwV�ipr�¡�[\H4。

]��FH4,l£� 0xFFFF (65535)。

Tab. B.27 PNU 205

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 105

PNU 220 �j��� (Actual Malfunction Messages)

*�Ò 1 … 32 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:ro

VwF�z�H4。2EFG�G�åæ�\Wu,�rJ$jkFß$H4。

;X,�@2EK��":K�。

�$5��x。-.r PNU q<J630。

]���r Bit,l�#�H4[\。

*�Ò 1 | 0 ��\ (0th Entry)

2EK� 0 … 31

*�Ò 2 | 1 ��\ (1st Entry)

2EK� 32 … 63

...

*�Ò 4 | 31 � �\ (31th Entry)

2EK� 992 … 1023

Tab. B.28 PNU 220

PNU 221 ����� (Actual Warning Messages)

*�Ò 1 … 32 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:ro

VwF�z�a�。2EFG�G�åæ�\Wu,�rJ$jkFß$a�。

;X,�@2EK��":K�。

�$5��x。-.r PNU q<Æ5a�。

]����:,l�#�a�[\。

*�Ò 1 | 0 ��\ (0th Entry)

2EK� 0 … 31

*�Ò 2 | 1 ��\ (1st Entry)

2EK� 32 … 63

...

*�Ò 32 | 31 � �\ (31th Entry)

2EK� 992 … 1023

Tab. B.29 PNU 221

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B ���$

106 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

PNU 230 Ë�z¯°�j� (Actual Acknowledged Malfunction)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint8 FW … 78:ro

Vwjkipr�¡H4�J6FK。

$5 �#

0x00 (0) H4q<J6。

0x01 (1) H4`&�[\48,��I5H4B��Æ5~H4。

0x02 (2) H4�6sJ6。

0xFF (255) PT�FH4。

Tab. B.30 PNU 230

PNU 234 ;Ì�!§q\ 1 (Permissible Error Reaction 1)

*�Ò 1 … 255 «¡:Array $-FK:uint16 FW … 78:ro

VwH4 0 ….254 ²y�30E#。

�$�=":ç。/]:$5 0x0037 9��430E# 1、2、4、16 � 32 ���$��。

4�l0��2EK�hÙ­$5 65535 (0xFFFF)。

$5 �#

@�¡�|:

0x0001 (1) A:qÍ<¸+

0x0002 (2) B:x- Quick-Stop Í<¸+(¤èD¨)

0x0004 (4) C:x-Í<¸+(D¨)

0x0008 (8) D:x-<�1��®

@�¡��:

0x0010 (16) E:x- Quick-Stop Í<¸+(¤èD¨)

0x0020 (32) F:x-Í<¸+(D¨)

0x0040 (64) G:x-<�1��®

*�Ò 1 H4K� 0 (Malfunction Number 0)

4H4 0 �30E#。

*�Ò 2 H4K� 1 (Malfunction Number 1)

4H4 1 �30E#。

*�Ò 3 … 255 H4K� 2 … 254 (Malfunction Number 2 … 254)

4H4 2 … 254 �30E#。

Tab. B.31 PNU 234

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 107

PNU 238 ;�j�rs 1 (Permissible Malfunction Handling 1)

*�Ò 1 … 255 «¡:Array $-FK:uint16 FW … 78:ro

VwH4 0….254 ²y�H4&�。

�$�=":�L。Q�� :" 1,l9���m~�����$ PNU 246 ��#�:。

4�l0��2EK�hÙ­$5 65535 (0xFFFF)。

Bit $5 �#

0 … 4 – �´

5 0 30�a�q<���$��

1 30�a�����$��

6 0 '(q<���$��

1 '(����$��

7 0 2EFG�q<���$��

1 2EFG�����$��

8 … 15 – �´

*�Ò 1 H4K� 0 (Malfunction Number 0)

4H4 0 �H4&�。

*�Ò 2 H4K� 1 (Malfunction Number 1)

4H4 1 �H4&�。

*�Ò 3 … 255 H4K� 2 … 254 (Malfunction Number 2 … 254)

4H4 2 … 254 �H4&�。

Tab. B.32 PNU 238

PNU 242 !§q\ 1 (Error Reaction 1)

*�Ò 1 … 255 «¡:Array $-FK:uint16 FW … 78:rw2

Vw��$��H4 0 ….254 �jk30E#。

30E#�$#�²y�30E# � PNU 234。

*�Ò 1 H4K� 0 (Malfunction Number 0)

4H4 0 �30E#。

*�Ò 2 H4K� 1 (Malfunction Number 1)

4H4 1 �30E#。

*�Ò 3 … 255 H4K� 2 … 254 (Malfunction Number 2 … 254)

4H4 2 … 254 �30E#。

Tab. B.33 PNU 242

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B ���$

108 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

PNU 246 j�rs 1 (Malfunction Handling 1)

*�Ò 1 … 255 «¡:Array $-FK:uint16 FW … 78:rw2

Vw��$��H4 0 ….254 �jkH4&�。

²y�H4&� � PNU 238。

Bit $5 �#

0 … 4 – �´

5 0 W:hH4�$��"a�

1 F:hH4�$��"30

6 0 H4��$��"30�a� (Bit 5)

1 I:hH4�$��"'(

7 0 2EFG��q�\

1 �F2EFG��

8 … 15 – �´

*�Ò 1 H4K� 0 (Malfunction Number 0)

4H4 0 �30E#。

*�Ò 2 H4K� 1 (Malfunction Number 1)

4H4 1 �30E#。

*�Ò 3 … 255 H4K� 2 … 254 (Malfunction Number 2 … 254)

4H4 2 … 254 �30E#。

Tab. B.34 PNU 246

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 109

PNU 280 Í<+, (Safety State)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint8 FW … 78:ro

Vwk����48。

&��DV�����48:

Bit $5 �#

0 0 @�|@ STO -X = 0 V

1 |@ STO -X = 24 V

1 -.=>?+�����1)

1 �� = 1

-.$-@yy + =>?+�����1)

0 ENABLE(�����)[X1.6] = 0 V

1 ENABLE(�����)[X1.6] = 24 V

2 … 7 �´ (= 1)

��jTA Bit = 1 X,��70c“¦£”48。

1) -. � PNU 128 � FCT 4��������$��

Tab. B.35 PNU 280

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B ���$

110 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

B.4.6 .A$- – �.A$-

PNU 300 �.� (Position Values)

*�Ò 1 … 3 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:ro

Vw:�����jk:�5 [SINC]。

*�Ò 1 jk:� (Actual Position)

:�����jk�o:�。

*�Ò 2 jk#�:� (Actual Setpoint Position)

:�����jk#�:�。

*�Ò 3 jkCB0C (Actual Following Error)

:����jk�#�5ÑC。

Tab. B.36 PNU 300

PNU 301 � � (Force Values)

*�Ò 1 … 3 «¡:Array $-FK:int16 FW … 78:ro

Vw<J����jk<J5 [<J�²5� ‰,PNU 555]。

*�Ò 1 jk5 (Actual Value)

<J����jk�o5。

*�Ò 2 jk#�5 (Actual Setpoint Value)

<J����jk#�5。

*�Ò 3 jk��ÑC (Actual Control Deviation)

<J����jk#�5ÑC。

Tab. B.37 PNU 301

PNU 303 'Q�10=� (Local Digital Inputs)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:

uint32

FW … 78:ro

Vw�1$-@yyy��o48。

Bit �#

0 ... 8 �´

9 ENABLE(�����)[X1.6]

10 ... 32 �´

Tab. B.38 PNU 303

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 111

PNU 304 'Q�10#� (Local Digital Outputs)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint32 FW … 78:ro

Vw�1$-@�y��o48。

Bit �#

0 ... 4 �´

5 DOUT1(@�y 1,��$��)[X1.4]

6 DOUT2(@�y 2,��$��)[X1.3]

7, 8 �´

9 READY(}�¦£)[X1.5]

10 ... 31 �´

Tab. B.39 PNU 304

PNU 310 %�� (Velocity Values)

*�Ò 1 … 3 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:ro

Vw;<����jk<=5。

*�Ò 1 jk<= (Actual Velocity)

;<����jk�o5。

*�Ò 2 jk#�<= (Actual Nominal Velocity)

;<����jk#�5。

*�Ò 3 jk��ÑC (Actual Control Deviation)

;<����jk#�5ÑC。

Tab. B.40 PNU 310

PNU 312 ©'�0#+, (Status Comparator Outputs)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint8 FW … 78:ro

Vw�;$5D1���o48。]��#�:«� 1,l9�r$5(cÏ���¨Xu��

Wu�X)&�si�5�i�5$#�`®!.。

Bit ��/6

0 :�D1�

1 <=D1�

2 <JD1�

3 XuD1�

4 ... 7 �´

Tab. B.41 PNU 312

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B ���$

112 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

B.4.7 ���� – FHPP ��

PNU 320 FHPP +,�� (FHPP State Information)

*�Ò 1, 2 «¡:Struct $-FK:

uint32/int32

FW … 78:ro

Vw48$-(@y$-)。

*�Ò 1 FHPP 48-) 1 … 4 (FHPP State Byte 1… 4) $-FK:uint32

Byte 1 … 4(/]:SCON, SPOS, ...)�48'(

*�Ò 2 FHPP 48-) 5 … 8 (FHPP State Byte 5… 8) $-FK:int32

Byte 5 … 8(�o5 2)�48'(

Tab. B.42 PNU 320

PNU 321 FHPP ���� (FHPP Control Information)

*�Ò 1, 2 «¡:Struct $-FK:

uint32/int32

FW … 78:ro

Vw��$-(@�$-)。

*�Ò 1 FHPP ��-) 1 … 4 (FHPP Control Byte 1… 4) $-FK:uint32

Byte 1 … 4(/]:CCON, CPOS, ...)���'(

*�Ò 2 FHPP ��-) 5 … 8 (FHPP Control Byte 5… 8) $-FK:int32

Byte 5 … 8(#�5 2)���'(

Tab. B.43 PNU 321

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 113

B.4.8 a�:½ – a���

FHPP �-. PNU 401 … 427 �*�Ò(2Vw�xy�1�。-. PNU 400 (��>��

[\1�。

PNU !" ��L= »��

401 RCB1(a���1p 1) uint8 1 … 64

402 RCB2(a���1p 2) uint8 1 … 64

404 �.\]� int32 1 … 64

406 %� int32 1 … 64

407 Ê%� int32 1 … 64

408 >%� int32 1 … 64

409 Ê%�ÎÏ uint32 1 … 64

410 Ð1 uint32 1 … 64

416 a��`�$ uint8 1 … 64

417 >%�ÎÏ uint32 1 … 64

418 ¡¢2� int16 1 … 64

421 RCB3(a���1p 3) uint8 1 … 64

423 Ñ�%� int32 1 … 64

424 ÑA��?¨ int32 1 … 64

425 a��`� MC uint8 1 … 64

426 h�Ò3 uint32 1 … 64

427 7�Ó2 int32 1 … 64

428 ¡¢@Ô���� uint16 1 … 64

430 �.©'�,Ñ� int32 1 … 64

431 �.©'�,ÑA int32 1 … 64

432 �.©'�,4��/ uint16 1 … 64

433 %�©'�,Ñ� int32 1 … 64

434 %�©'�,ÑA int32 1 … 64

435 %�©'�,4��/ uint16 1 … 64

436 � ©'�,Ñ� int16 1 … 64

437 � ©'�,ÑA int16 1 … 64

438 � ©'�,4��/ uint16 1 … 64

439 �/©'�,Ñ� uint32 1 … 64

440 �/©'�,ÑA uint32 1 … 64

441 %�\]� int32 1 … 64

442 � \]� int16 1 … 64

Tab. B.44 1�%9�� – FHPP �1�$-

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B ���$

114 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

PNU 400 a�+, (Record State)

*�Ò 1, 2 «¡:Struct $-FK:uint8 FW … 78:rw1, ro

Vw��$��jkz(1�。

*�Ò 1 #�1�K� (Demand Record Number) 78:rw1

�D����>:,l�\�N�Q 1��K�,����$�\�jk�:� � PNU 520

*�Ò 2 jk1�K� (Actual Record Number) 78:ro

+<�l&�1�(2/6(�>!)X,`Æ�¬。1�(2/6�,~�${M@cL

WA I/O $-。

Tab. B.45 PNU 400

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 115

PNU 401 a���1p 1 (Record Control Byte 1)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint8 FW … 78:rw1

Vw��$��1���-) 1 (RCB1)。

1���-)$#�<�1��FK($:、<=、<J),���i D���。

«� Bit $5 �#

ABS 0 ��� (2$:76。

(�:�/6 (COM1/2 = 00) ���)

0 #�5�±4�

1 #�5��4�

COM1/2 1,

2

Bit2 Bit1 (2��/6。

0 0 :�/6

0 1 <J/RS/6

1 0 ;</<=/6

1 1 q¬1�

– 3 – �´

REL 4 ��� (2#�5���,。

(�:�/6 (COM1/2 = 00) ���)

0 #�5��4�,"4� @#�5/Q

1 #�5��4�,"4� @�o5/�o:�

XLIM 5 ��� [\�A.�。

(�<J/RS/6�;</<=/6(COM1/2 = 01

� 10)���)

0 �A.�[\

1 �A.�l[\

FAST 6 – �t�/�´

– 7 – �´

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �1���-) 1。

Tab. B.46 PNU 401

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B ���$

116 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

PNU 402 a���1p 2 (Record Control Byte 2)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint8 FW … 78:rw1

Vw��$��1���-) 2 (RCB2)。U 1���-)ßR����1�70。

Bit $5 �#

0 … 6 Û�� O<1�/�70��。

0 �701�

1 MC (<�P�)

20 :�D1�

21 <=D1�

22 <JD1�

23 XuD1�

7 �´ (= 0!)

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �1���-) 2。

Tab. B.47 PNU 402

PNU 404 \]� (Setpoint Value)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw�xyQ :�。

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �#�5。

Tab. B.48 PNU 404

PNU 406 %� (Velocity)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��i�<= [SINC/s]。

1$�<=��"§。­}7a&�X{O<4~$5w¾。

– :�1�:i�<=

– <=1�:q��

– <J1�:i�<=

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �i�<=。

Tab. B.49 PNU 406

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 117

PNU 407 Ê%� (Acceleration)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��i�Z<= [SINC/s2]。

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �i�Z<=。

Tab. B.50 PNU 407

PNU 408 >%� (Deceleration)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��i�Í<= [SINC/s2]。

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �i�Í<=。

Tab. B.51 PNU 408

PNU 409 Ê%�ÎÏ (Jerk Acceleration)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:rw1

Vw��$��Z<Wu�i�<=�d� [(SINC/s3)/10]。$5 0 �"i�<=�d�

��。

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �i�Z<=�d�5。

Tab. B.52 PNU 409

PNU 410 Ð1 (Mass)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:rw1

Vw��$��5���}] ,&�X¢<�}]。

– 3+::[g]

– à;::[kgm2 * 10-7]

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �}]。

Tab. B.53 PNU 410

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B ���$

118 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

PNU 416 a��`�$ (Record Following Position)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint8 FW … 78:rw1

Vw�xy�b70��Xh�;u�1�K�。

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �1�70Q 。

Tab. B.54 PNU 416

PNU 417 >%�ÎÏ (Jerk Deceleration)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint3

2

FW … 78:rw1

Vw��$��Í<Wu�i�<=�d� [(SINC/s3)/10]。$5 0 �"i�<=�d�

��。

<J1�:q��

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �i�Í<=�d�5。

Tab. B.55 PNU 417

PNU 418 ¡¢2� (Torque Limitation)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int16 FW … 78:rw1

Vw��$��i�<J [<J�²5� ‰,PNU 555]。

– 0 ‰ = q��(@ (0 A)

– 1000 ‰ = <J�²5,PNU 555

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �i�<J。

Tab. B.56 PNU 418

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 119

PNU 421 a���1p 3 (Record Control Byte 3)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint8 FW … 78:rw1

Vw��$��1���-) 3 (RCB3)。1���-)���1��BA(�,[\Wu�<

3���<��)。

Bit $5 �#

0, 1 Bit 1 Bit 0 �<3�(�

0 0 ¤�:¤��<3�

0 1 �E:6s70um�,

1 0 «9:<�P�B�<m�,(1�¨h�����,)

1 1 �´

2 … 7 – �´

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �1���-) 3。

Tab. B.57 PNU 421

PNU 423 �%� (Final Velocity)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��1��®X�<= [SINC/s]。

– :�1�:i�<=

– <=1�:#�<=

– <J1�:q��

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �i�<=。

Tab. B.58 PNU 423

PNU 424 ÑA��?¨ (Max. Deviation)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��i���ÑC。

– :�1�:i�CB0C [SINC]

– <=1�:'#�<=�i�ÑC [SINC/s]

– <J1�:q��

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �i�<=。

Tab. B.59 PNU 424

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B ���$

120 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

PNU 425 a��`� MC (MC During Record Continuation)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint8 FW … 78:rw1

Vw��$��1�70X�<�P� (MC)。

$5 �#

0 ���<�P� (MC)。

1 ��<�P� (MC)。

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 1�70X� MC。

Tab. B.60 PNU 425

PNU 426 h�Ò3 (Start Delay)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:rw1

Vw��$���<¹�Xu

[ms]。-.�<3�,��*MXu。Xu�®Bh�<1�&�。

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 ��<¹�。

Tab. B.61 PNU 426

PNU 427 7�Ó2 (Stroke Limit)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��i�:¢(�A)[SINC],s:<=�<J/RS/6�,�4�t�:�h

.�:¢。�u�A¶vX,+<�-. Quick Stop ¸+�<,�:�b��µ¶���

D¨。-.�� Bit RCB1.B5 (PNU 401) �� �.���。

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 ��A¶v。

Tab. B.62 PNU 427

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 121

PNU 428 ¡¢@Ô���� (Torque Feed Forward Control Factor)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint16 FW … 78:rw1

Vw��$��1�/6�RS�����D/ [‰]。

– 0 = l[\

– 1000 = PT[\

(@���#�5�ZyRS����。$5sZ<=*M��。¥B�³ � PNU 1080。

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �:$。

Tab. B.63 PNU 428

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B ���$

122 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

B.4.9 a�:½ – a���

PNU 430 �.©'�,Ñ� (Position Comparator, Min.)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��:�D1���v5 [SINC]。

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �:�D1�,i�。

Tab. B.64 PNU 430

PNU 431 �.©'�,ÑA (Position Comparator, Max.)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��:�D1���v5 [SINC]。

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �:�D1�,i�。

Tab. B.65 PNU 431

PNU 432 �.©'�,4��/ (Position Comparator, Window Time)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint16 FW … 78:rw1

Vw��$��:�D1���¨Xu [ms]。

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �:�D1�,�¨Xu。

Tab. B.66 PNU 432

PNU 433 %�©'�,Ñ� (Velocity Comparator, Min.)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��<=D1���v5 [SINC/s]。

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �<=D1�,i�。

Tab. B.67 PNU 433

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 123

PNU 434 %�©'�,ÑA (Velocity Comparator, Max.)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��<=D1���v5 [SINC/s]。

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �<=D1�,i�。

Tab. B.68 PNU 434

PNU 435 %�©'�,4��/

(Velocity Comparator, Window Time)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint16 FW … 78:rw1

Vw��$��<=D1���¨Xu [ms]。

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �<=D1�,�¨Xu。

Tab. B.69 PNU 435

PNU 436 � ©'�,Ñ� (Force Comparator, Min.)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int16 FW … 78:rw1

Vw��$��<JD1���v5 [<J�²5� ‰,PNU 555]。

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �<JD1�,i�。

Tab. B.70 PNU 436

PNU 437 � ©'�,ÑA (Force Comparator, Max.)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int16 FW … 78:rw1

Vw��$��<JD1���v5 [<J�²5� ‰,PNU 555]。

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �<JD1�,i�。

Tab. B.71 PNU 437

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B ���$

124 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

PNU 438 � ©'�,4��/ (Force Comparator, Window Time)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint16 FW … 78:rw1

Vw��$��<JD1���¨Xu [ms]。

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �<JD1�,�¨Xu。

Tab. B.72 PNU 438

PNU 439 �/©'�,Ñ� (Time Comparator, Min.)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:rw1

Vw��$��XuD1���v5 [ms]。

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �XuD1�,i�。

Tab. B.73 PNU 439

PNU 440 �/©'�,ÑA (Time Comparator, Max.)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:rw1

Vw��$��XuD1���v5 [ms]。

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �XuD1�,i�。

Tab. B.74 PNU 440

PNU 441 %�\]� (Setpoint Value Velocity)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��<=1��i�<=。$5���Ê$�#�6<=�7a。

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �i�<=。

Tab. B.75 PNU 441

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 125

PNU 442 � \]� (Setpoint Value Force)

*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int16 FW … 78:rw1

Vw��$��<J1��Q <J [<J�²5� ‰,PNU 555]。$5���Ê$�#�6

<J�7a。

*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)

1� 1 … 64 �Q <J。

Tab. B.76 PNU 442

B.4.10 ���� – �¼����

PNU 500 ��5P (Project Zero Point)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��z��:�5���, � PNU 404。

:�,c�Q�,�Ñ¢, [SINC]。

Tab. B.77 PNU 500

PNU 501 �����. (Software Position Limits)

*�Ò 1, 2 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw2

Vw��$�����y:� [SINC]。

��#�5(:�)�²yj����y:�,nlh�KH4。@yc:�,�Ñ¢,。

]�|@���y:��5 = 0,l ����y:�。

*�Ò 1 �v5 (Lower Limit)

�7���y:�

*�Ò 2 �v5 (Upper Limit)

�7���y:�

Tab. B.78 PNU 501

PNU 502 ÑA;Ì%� (Max. Velocity)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw2

Vw��$��i�²y<= [SINC/s]。

~5v$�z�&�/6��<=。

Tab. B.79 PNU 502

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B ���$

126 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

PNU 503 ÑA;ÌÊ%� (Max. Acceleration)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw2

Vw��$��i�²yZ<= [SINC/s²]。

Tab. B.80 PNU 503

B.4.11 ���� – � /¡¢^_

PNU 510 7�2� (Stroke Limitation)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��<J��[\X�i�²y:¢(�A)[SINC]。

<J��[\X,�o:��4�t�:���d����r�$����。[r��J�  

[\<J��X(/]:"�á�),:�{��1.,¢<。

-. CDIR.XLIM = 1 �� �.���。

Tab. B.81 PNU 510

PNU 512 ÑA;Ì��  (Max. Force)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��²y��&����i�(@(<J)[mA]。

$5��"§。vr,.Av$�i�“§”(@�“}”(@。

Tab. B.82 PNU 512

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 127

B.4.12 ���� – :�^_

PNU 520 :��$ (Teach Target)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint8 FW … 78:rw1

Vw��$���>FG�。-.� @�>3�,h�o:�xyz(�FG�

� !L 55。

$5 �#

0x01 (1) <�1���#�:�1) � PNU 404

0x02 (2) :�, � PNU 1010

0x03 (3) �Q�, � PNU 500

0x04 (4) �7���y:� � PNU 501.1

0x05 (5) �7���y:� � PNU 501.2

0x06 (6) :�D1��v1) � PNU 430

0x07 (7) :�D1��v1) � PNU 431

1) 3�&�/6�-. PNU 400.1“#�1�K�”�$1�K�,1�(2/6�-.��-) 3 ��1�K����$

Tab. B.83 PNU 520

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B ���$

128 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

B.4.13 ���� – FHPP c/�7^_

PNU 523 FHPP \]����� (FHPP Setpoint and actual values)

*�Ò 1 … 12 «¡:Struct $-FK:uint32 FW … 78:rw1

x-��/6,Vw��$��LWA I/O $-��#�5��o5。

��/6 #�5/

�o5

*�Ò $5 ��

:� #�5 1 1 0 <= [�²5� %] � PNU 540

1 �´

#�5 1 2 0 :� [SINC],32 :�$ � �\ A.2

1 �´

�o5 1 3 0 <= [�²5� %] � PNU 540

1 �´

�o5 2 4 0 :� [SINC],32 :�$ � �\ A.2

1 �´

<J/RS #�5 1 5 0 <= [�²5� %] � PNU 540

1 �´

#�5 2 6 0 #�RS [�²5� %] � PNU 555

1 �´

�o5 1 7 0 �o<= [SINC/s] � �\ A.2

1 RS [<J�²5� %] � PNU 555

�o5 2 8 0 �o:� [SINC] � �\ A.2

1 RS [<J�²5� %] � PNU 555

<= #�5 1 9 0 <=¸+ [�²5� %] � PNU 560

1 �´

#�5 2 10 0 <= [SINC/s] � �\ A.2

1 �´

�o5 1 11 0 q��,= 0

1 �´

�o5 2 12 0 �´

1 <="±45 [SINC/s]

Tab. B.84 PNU 523

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 129

PNU 524 FHPP c/�7^_-. (FHPP Direct Mode Settings)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint8 FW … 78:rw1

Vw��$�� FHPP 3�&�/6�BA。

Bit $5 �#

0 ��� �4$:76

0 #�5�4�� @#�/Q :�

1 #�5�4�jk:�(J6)

1…7 – �´

Tab. B.85 PNU 524

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B ���$

130 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

B.4.14 ���� – P�^_

PNU 530 Õ% – Ö 1 6V (Velocity Slow – Phase 1)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw2

Vw��$��| 1 �Ä�âÓ<= [SINC/s]。

Tab. B.86 PNU 530

PNU 531 ×% – Ö 2 6V (Velocity Fast – Phase 2)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw2

Vw��$��| 2 �Ä�i�<= [SINC/s]。

Tab. B.87 PNU 531

PNU 532 Ê%�/>%� (Acceleration/Deceleration)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw2

Vw��$��,<X�Z<=/Í<= [SINC/s2]。

Tab. B.88 PNU 532

PNU 534 Ö 1 6V@��/ (Time Phase 1)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:rw2

Vw��$��| 1 �Ä���Xu [ms]。

Tab. B.89 PNU 534

PNU 538 ¥¦§¨��Ø0 (Following Error Window)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw2

Vw��$��i�²y�CB0C。

Tab. B.90 PNU 538

PNU 539 ¥¦§¨q\Ò3 (Following Error Timeout)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:rw2

Vw��$��CB0C.���¨Xu [ms]。

Tab. B.91 PNU 539

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 131

B.4.15 ���� – c/�7^_�.

PNU 540 %�ÙÚ� (Base Value Velocity)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��<=�²5 [SINC/s]。

�'M@�Í0D5h'�²5�~,�M�i��#�<=。

Tab. B.92 PNU 540

PNU 541 Ê%� (Acceleration)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��Z<= [SINC/s2]。

Tab. B.93 PNU 541

PNU 542 >%� (Deceleration)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��Í<= [SINC/s2]。

Tab. B.94 PNU 542

PNU 543 Ê%�ÎÏ (Jerk Acceleration)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint32 FW … 78:rw1

Vw��$��Z<Wu�i�<=�d� [(SINC/s3)/10]。$5 0 �"i�<=�d�

��。

Tab. B.95 PNU 543

PNU 544 Ð1 (Load)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint32 FW … 78:rw1

Vw��$��5���}] ,&�Wu¢<�}]。

– 3+::[g]

– à;::[kgm2 * 10-7]

Tab. B.96 PNU 544

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B ���$

132 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

PNU 547 >%�ÎÏ (Jerk Deceleration)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint32 FW … 78:rw1

Vw��$��Í<Wu�i�<=�d� [(SINC/s3)/10]。$5 0 �"i�<=�d�

��。

Tab. B.97 PNU 547

PNU 548 �%� (Final Velocity)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��1��®X�<= [SINC/s]

– :�1�:i�<=

– <=1�:#�<=

– <J1�:q��

Tab. B.98 PNU 548

PNU 549 ¥¦§¨��Ø0 (Following Error Window)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��$:/6�²y�CB0C [SINC]

Tab. B.99 PNU 549

B.4.16 ���� – c/�7^_� 

PNU 552 �Y� ��Ø0 (Force Target Window)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int16 FW … 78:rw2

Vw��$��<JD1��i�/i�<J [<J�²5� ‰]。

<J � [‰] ��H#�<J(#�<J��o<J!u�i�C�)。

Tab. B.100 PNU 552

PNU 555 � ÙÚ� (Base Value Force)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint32 FW … 78:rw1

<J�²5,):"½S [mA]。

(�'M@ @Í0D5uLWA$-�,~Í0D5h'�²5�~,�M�i��<J。)

Tab. B.101 PNU 555

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 133

B.4.17 ���� – c/�7^_&%

PNU 560 Ê%�ÙÚ� (Base Value Acceleration)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��Z<=�²5 [SINC/s2]。

(�'M@�Í0D5h'�²5�~,�M�i��#�Z<=。)

Tab. B.102 PNU 560

PNU 561 �Y%���Ø0 (Velocity Target Window)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw2

Vw��$��<=D1��i�/i�<= [SINC/s]。

“�u<=”'( ���H#�<=(#�<=��o<=!u�i�C�)

Tab. B.103 PNU 561

PNU 566 7�2� (Stroke Limitation)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��;<��[\X�i�²y:¢(�A)[SINC]。

;<��[\X,�o:��4�t�:���d����r�$����。[r��J�  

[\;<��X(/]:"�á�),:�{��1.,¢<。

-.�� Bit CDIR.XLIM �� �.���。

Tab. B.104 PNU 566

PNU 568 ��?¨��Ø0 (Velocity Difference Error Window)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��;<��[\X²y���ÑC [SINC/s]

Tab. B.105 PNU 568

Page 134: CMMO-ST-LK-C-HP BES D 8043633z1 2015-07a€¦ · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP/IP FHPP 8043637 1507a [8043633] CMMO-ST-C5-1-LKP

B ���$

134 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

B.4.18 ���� – ¶�c/�7^_

PNU 581 ¡¢2� (Torque Limitation)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int16 FW … 78:rw1

Vw��$����3�&�/6:��<=���i�<J [<J�²5� ‰,PNU 555]。

– 0 = q��(@ (0 A)

– 1000 = <J�²5,PNU 555

r$5���§a�¾aà;。

Tab. B.106 PNU 581

PNU 582 h�Ò3 (Start Delay)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint32 FW … 78:rw1

Vw��$���<¹�Xu [ms]。-.�<3�,��*MXu。Xu�®Bh�<&�。

Tab. B.107 PNU 582

PNU 583 h�<� (Start Condition)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint8 FW … 78:rw1

Vw��$���,[\Wu�<3���<��。

$5 �#

0x00 (0) ¤�:¤��<3�

0x01 (1) �E:6s70um�,

0x02 (2) «9:<�P�B�<m�,

Tab. B.108 PNU 583

PNU 585 �.©'�,Ñ� (Position Comparator, Min.)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��:�D1���v5 [SINC]。

Tab. B.109 PNU 585

PNU 586 �.©'�,ÑA (Position Comparator, Max.)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��:�D1���v5 [SINC]。

Tab. B.110 PNU 586

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 135

PNU 587 �.©'�,4��/ (Position Comparator, Window Time)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:rw1

Vw��$��:�D1���¨Xu [ms]。

Tab. B.111 PNU 587

PNU 588 %�©'�,Ñ� (Velocity Comparator, Min.)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��<=D1���v5 [SINC/s]。

Tab. B.112 PNU 588

PNU 589 %�©'�,ÑA (Velocity Comparator, Max.)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��<=D1���v5 [SINC/s]。

Tab. B.113 PNU 589

PNU 590 %�©'�,4��/

(Velocity Comparator, Window Time)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:rw1

Vw��$��<=D1���¨Xu [ms]。

Tab. B.114 PNU 590

PNU 591 � ©'�,Ñ� (Force Comparator, Min.)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int16 FW … 78:rw1

Vw��$��<JD1���v5 [<J�²5� ‰,PNU 555]。

Tab. B.115 PNU 591

PNU 592 � ©'�,ÑA (Force Comparator, Max.)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int16 FW … 78:rw1

Vw��$��<JD1���v5 [<J�²5� ‰,PNU 555]。

Tab. B.116 PNU 592

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B ���$

136 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

PNU 593 � ©'�,4��/ (Force Comparator, Window Time)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:rw1

Vw��$��<JD1���¨Xu [ms]。

Tab. B.117 PNU 593

PNU 594 �/©'�,Ñ� (Time Comparator, Min.)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint32 FW … 78:rw1

Vw��$��XuD1���v5 [ms]。

Tab. B.118 PNU 594

PNU 595 �/©'�,ÑA (Time Comparator, Max.)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint32 FW … 78:rw1

Vw��$��XuD1���v5 [ms]。

Tab. B.119 PNU 595

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 137

B.4.19 ��´

PNU 600 �.�Û�Üa� (Position Notation Index)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int8 FW … 78:rw2

Vw��$�� 10 �à1$,[r 1 @��):5�0M 1 SINC。

:�:

10 �à1$ = -7

��): (0x01) = ¾

*M:

– 1 SINC:1 * 10-7 m = 0.1μm

– 10,000 SINC:10,000 * 10-7 m = 1 mm

Tab. B.120 PNU 600

PNU 601 �.���� (Position Dimension Index)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint8 FW … 78:rw2

Vw��$������):�=,:;。

$5 �#

0x00 (0) l$#/�O��

0x01 (1) ¾(SI ):)

0x41 (65) =

0xF0 (240) £½/Inch

0xF6 (246) ;$

Tab. B.121 PNU 601

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B ���$

138 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

B.4.20 *��:H���� 1 – d¾¿.��

PNU 1000 `Þ (Polarity)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int8 FW … 78:rw2

Vw��$��à;7a。

$5 �#

0x00 �~�à;7a(J6)。

0x80 ~�à;7a(z�KL�5w¾)。

Tab. B.122 PNU 1000

PNU 1001 E���, (Encoder Resolution)

*�Ò 1, 2 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:ro

VwKL�0¤�(KL�I,'��;$�D5)。

E���,Â�vµ:

KL�0¤�� ��KL�I,

��;$

*�Ò 1 KL�I, (Encoder Increments)

w�z���KL�,J6:0x000007D0 (2000)

*�Ò 2 ��;$ (Motor Revolutions)

f$:0x00000001 (1)

Tab. B.123 PNU 1001

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 139

PNU 1002 Î%© (Gear Ratio)

*�Ò 1, 2 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:rw2

Vw��$���<D

(��;$'.A�<��:;$!D � !L 82)

Î%©�vµ:

�<D� ����;$

�:;$

(2���/�:;$5�d�����^$。

*�Ò 1 ��;$ (Motor Revolutions)

�<D�0*。

*�Ò 2 �:;$ (Shaft Revolutions)

�<D�0Ö。

Tab. B.124 PNU 1002

PNU 1003 �ßà� (Feed Constant)

*�Ò 1, 2 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:rw2

Vw��$����, [SINC]

(+<��:�;��×, � !L 82)

�ßà��vµ:

�×�,� ���×,

�:;$

*�Ò 1 �×, (Feed)

�×�,�0*。

*�Ò 2 �:;$ (Shaft Revolutions)

�×�,�0Ö。

Tab. B.125 PNU 1003

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B ���$

140 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

PNU 1005 *�� (Axis Parameter)

*�Ò 2, 3 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:rw2

Vw��$��:�<���<D。�ßR A�<�。

*�Ò 2 :�<�,0* (Axis Gear, Numerator)

�<D�0*。

*�Ò 3 :�<�,0Ö (Axis Gear, Denominator)

�<D�0Ö。

Tab. B.126 PNU 1005

B.4.21 *��:H���� 1 – ���7��

PNU 1010 *5P?á� (Offset Axis Zero Point)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1

Vw��$��:�,Ñ¢, [SINC]。

:�,Ñ¢, (Home-Offset) h:�, (AZ) $#"�4�ã���, (REF) �¼½��,。

:�, (AZ) ��Q�, (PZ) ����y:����,。z�$:�W���Q�, (PZ)

� PNU 500。

:�, (AZ) *M7<:AZ = REF + :�,Ñ¢,

Tab. B.127 PNU 1010

PNU 1011 ���7w� (Homing Method)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int8 FW … 78:rw1

Vw��$����&�7< � !L 53。

Tab. B.128 PNU 1011

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 141

PNU 1012 %� (Velocities)

*�Ò 1 … 3 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw2

Vw��$����&�/6��<= [SINC/s]。

*�Ò 1 ��<= (Search Velocity)

�����v:&����, (REF) X�<=。

*�Ò 2 &�<= (Drive Velocity)

&�c:�, (AZ) X�<=。

*�Ò 3 ��<= (Crawling Velocity)

º�����/v:�����<=。

Tab. B.129 PNU 1012

PNU 1013 Ê%�/>%� (Acceleration/Deceleration)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw2

Vw��$����&�/6��Z<=/Í<= [SINC/s2]。

Tab. B.130 PNU 1013

PNU 1015 ÑA¡¢ (Max. Torque)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int16 FW … 78:rw2

Vw��$����&�Xi�²y�RS [<J�²5� ‰,PNU 555](-.(@v�)。

Q�ur$5 $�Xu � PNU 1017,lhv:&H"��,,��+<���c:�,。

Tab. B.131 PNU 1015

PNU 1016 2�­*%�Ó2 (Block Detection Velocity Limit)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw2

Vw��$����&�X��v:H�<=v5(��&�7<:v:)。

Tab. B.132 PNU 1016

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B ���$

142 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

PNU 1017 2�­*4��/ (Block Detection Window Time)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:rw2

Vw��$����&�X��v:H��¨Xu(��&�7<:v:)。

Tab. B.133 PNU 1017

B.4.22 *��:H���� 1 – �����

PNU 1022 Y��$��Ø0 (Position Target Window)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw2

Vw��$��Q [SINC],rQ ,`®.²yjk:�'Q :��zÑC,�Ì`h

jk:�e"Q ��。

'( ��`®��$��5�|é。#�:�/Q :�&� ���u:�。

Tab. B.134 PNU 1022

PNU 1023 Y��$4��/ (Position Target Window Time)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:rw2

Vw��$���¨Xu [ms]。

u�Q :� �X,���¨Xu。Q�¨Xu�®B�o:�:�Q :� �,l��

Bit SPOS.MC。

Tab. B.135 PNU 1023

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 143

PNU 1024 ����� (Position Control Parameter Set)

*�Ò 1 … 7 «¡:Struct $-FK:uint32 FW … 78:rw1

Vw��$��|���bc�$。

*�Ò 1 :�Iä (Gain Position) $-FK:uint32

:�����Iä。

*�Ò 2 <=Iä (Gain Velocity) $-FK:uint32

<=����Iä。

*�Ò 3 <= I å0D/ (I-Fraction Velocity) $-FK:uint32

<=���� I å0D/。

*�Ò 4 (@Iä (Gain Current) $-FK:uint32

(@����Iä。

*�Ò 5 (@ I å0D/ (I-Fraction Current ) $-FK:uint32

(@���� I å0D/。¼_H

*�Ò 6 <=.æ�Xu�$ (Time Constant Velocity Filter)

$-FK:uint32

��.æ��;<�Xu�$。

*�Ò 7 i�<=m§5 (Max. Correction Velocity) $-FK:int32

��m§CB0C�i�<=,。

Tab. B.136 PNU 1024

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B ���$

144 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

PNU 1025 I2t �� (I2t Parameter)

*�Ò 1, 2 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:rw2

Vw��$�� I²t å0 [ms]。

*�Ò 1 ��Xu�$,I²t å0�Å

(Motor Time Constant, Rising I²t-Integral)

��V=.��,I²t å0�Å���Xu�$。

*�Ò 2 ��Xu�$,I²t å0��

(Motor Time Constant, Falling I²t-Integral)

��V=.��,I²t å0�����Xu�$。

"�O��,��(@h�O<v����r$(@!. � PNU 1035。

Tab. B.137 PNU 1025

PNU 1026 I2t Ó2� (I2t Limits)

*�Ò 1, 2 «¡:Struct $-FK:uint16 FW … 78:rw2/ro

Vw��$�� I²t .��¶v5/©5 [‰]。

*�Ò 1 I²t a�©5 (I²t Warning Level) 78:rw2

�� I²t .��a�©5。

*�Ò 2 I²t 30v5 (I²t Error Limit) 78:ro

�� I²t .��30v5。

Tab. B.138 PNU 1026

PNU 1027 � I2t � (Actual I2t Value)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:ro

Vw�� I²t .��jkç� [‰]。

Tab. B.139 PNU 1027

PNU 1029 Quick-Stop >%� (Quick Stop Deceleration)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw2

Vw��$�� Quick-Stop X�Í<= [SINC/s2]。

Tab. B.140 PNU 1029

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 145

B.4.23 *��:H���� 1 – H»=F+À

PNU 1030 ��=F (Motor Type)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:ro

Vw��K�。

$5 �#

0x0008 (8) a���

Tab. B.141 PNU 1030

PNU 1034 ÑAH� (Max. Current)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:ro

Vwi���(@ [mA]。

$5��"§。vr,.Av$�i�“§”(@�“}”(@。

Tab. B.142 PNU 1034

PNU 1035 ��7[H� (Motor Rated Current)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:ro

Vw��r$(@ [mA](K�>U��)。

Tab. B.143 PNU 1035

PNU 1036 ��7[¡¢ (Motor Rated Torque)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw2

Vw��$����r$RS [mNm]。

Tab. B.144 PNU 1036

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B ���$

146 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

B.4.24 *��:H���� 1 – !dZ�

PNU 1040 \]�. (Setpoint Position)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:ro

Vw� @$:�,�#�:� [SINC]。

Tab. B.145 PNU 1040

PNU 1041 ��. (Position Actual Value)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:ro

Vw+<��jk:� [SINC]。

Tab. B.146 PNU 1041

PNU 1042 !d�.Ø0 (Standstill Position Window)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw2

Vw��$��D5:� � [SINC]。

MC !B,+<�D5.���E#!k²y¢<��º。

Tab. B.147 PNU 1042

PNU 1043 !dq\Ò3 (Standstill Window Time)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:rw2

Vw��$��D5.�Xu [ms]。

D5.���E#!k,+<��d&�D5:� �! �Xu。

Tab. B.148 PNU 1043

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 147

B.4.25 *��:H���� 1 – ¥¦§¨Z�

PNU 1045 ¥¦§¨q\Ò3 (Following Error Timeout)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:rw2

Vw��$����H��ÑC��¨Xu [ms](CB0C,<=)。��CB0C'

�k,#��,��o�,�C5�d��i�²y��ÑC�Xu。

Tab. B.149 PNU 1045

B.4.26 *��:H���� 1 – ����

PNU 1059 ���H� (Actual Motor Current)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:ro

Vwjk��(@ [mA]。

Tab. B.150 PNU 1059

B.4.27 *��:H���� 1 – Á���

PNU 1063 CPU Ë�Á� (Actual Temperature CPU)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int8 FW … 78:ro

Vw� CPU �jkV= [°C]。

Tab. B.151 PNU 1063

PNU 1065 CPU Ñ\/Ñ8Á� (Min./Max. Temperature CPU)

*�Ò 1, 2 «¡:Array $-FK:int8 FW … 78:ro

Vw� CPU ²y�V=`® [°C]。

*�Ò 1 CPU igV= (Min. Temperature CPU)

� CPU �igV=。

*�Ò 2 CPU �ipV= (Max. Temperature CPU)

� CPU �ipV=。

Tab. B.152 PNU 1065

PNU 1066 0#âË�Á� (Actual Temperature Output Stage)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int8 FW … 78:ro

Vw@�¡(���}]A�)�jkV= [°C]

Tab. B.153 PNU 1066

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B ���$

148 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

PNU 1068 0#âÑ\/Ñ8Á� (Min./Max. Temperature Output Stage)

*�Ò 1, 2 «¡:Array $-FK:int8 FW … 78:ro

Vw@�¡(���}]A�)²y�V=`® [°C]。

*�Ò 1 @�¡igV= (Min. Temperature Output Stage)

@�¡�igV=。

*�Ò 2 @�¡ipV= (Max. Temperature Output Stage)

@�¡�ipV=。

Tab. B.154 PNU 1068

B.4.28 *��:H���� 1 – �¼�����

PNU 1071 ã^Ð1/Ù'Ð1 (Tool Load/Ground Mass)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint32 FW … 78:rw2

Vw��$��"V}]/��}]。

3+::¢<���}] [g]。

à;::�<�@�:����ª,ÚAS [kgm2 * 10-7]。

Tab. B.155 PNU 1071

PNU 1073 Ë��/H#Hä (Actual Intermediate Circuit Voltage)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint32 FW … 78:ro

Vw����jk�u(�(Ä [mV]。

Tab. B.156 PNU 1073

PNU 1074 Ë�����Hä (Actual Control Section Voltage)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint32 FW … 78:ro

Vw���jk���A�(Ä [mV]。

Tab. B.157 PNU 1074

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B ���$

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 149

PNU 1075 �iH� (Actual Phase Current)

*�Ò 1 … 3 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:ro

Vwt@�����jk(@ [mA]。

*�Ò 1 jk�(@ 1 (Actual Phase Current 1)

��| 1 ��jk(@。

*�Ò 2 jk�(@ 2 (Actual Phase Current 2)

��| 2 ��jk(@。

*�Ò 3 jk�(@ 3 (Actual Phase Current 3)

��| 3 ��jk(@。

Tab. B.158 PNU 1075

m~ PNU 1080(��:$�' ,���:$)��Òt}p���(@,Uh�

KZ<XRS������.E�。rX+<��hèb}p}]。

�$��:$(��、�<�、�×�,、...)s Festo Configuration Tool

(FCT) *M���xy PNU 1080,��~�。

PNU 1080 ¡¢@Ô�� (Torque Feed Forward Control)

*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:rw1

Vw��$��3�&�/6$:�<=���RS�����D/ [‰]。

– 0 = l[\

– 1000 = PT[\

(@���#�5�ZyRS����。$5sZ<=*M��。

Tab. B.159 PNU 1080

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C Festo Parameter Channel (FPC)

150 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

C Festo Parameter Channel (FPC)

C.1 åæ� I/O ��� FPC

FPC ��LWA I/O $-�M@�$。"r, FHPP }� 8 Byte I/O $-�²�¥ é

ê� 8 @ I/O Byte。

�� Byte 1 ... 8 Byte 9 ... 16

1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8

@�$- FHPP }��-) FPC ��$-

@y$- FHPP }48-) FPC 48$-

Tab. C.1 FHPP } + FPC �LWA I/O $-

x- � u) C.2,����� CMMO-ST �t� Enhanced Festo Parameter

Channel EFPC �éê��。

C.2 EFPC *ª

éê��$-X EFPC ��O<M@�$,���$��°6M@}��$-,。

"4A0z(����`)�=M@�/_�? � www.festo.com/sp iw。

C.2.1 EFPC MN

éê��$-X EFPC �� FPC � 8 Byte。

� Tab. C.2 �G�� EFPC ���。

�� Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

@�$- FPCC ��$-�48$-w�M@/6 � u) C.2.2

@y$- FPCS

Tab. C.2 EFPC ���

��� G�-��- (Intel/Motorola) X,?+������*��。

/]:-. Modbus �“big endian”�°6G�(I��p5-))。

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C Festo Parameter Channel (FPC)

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 151

C.2.2 FPCC � FPCS – _0^_,Request ID � Response ID

x- � Tab. C.3,-. Byte 1 �� Bit 4 c 7 70M@/6。

FPCC/FPCS1) ^_ 23

0001xxxx �$ M@ PNU (16 Bit) � u) C.3

0100xxxx �� M@�$�� � u) C.4

1) l��$5 = �´

Tab. C.3 FPCC/FPCS – M@/6�KL

Byte 1 �� Bit 0 c 3 �� Request ID � Response ID � Tab. C.4 � Tab. C.5。

FPCC2) �� 23 ^_�;Ì

�$ ��

xxxx0000 0 q�, x x

xxxx0100 4 �M�$�� x

xxxx0101 5 �]�$�� x

xxxx0110 6 Bd�$5 (Array) x

xxxx1000 8 }~�$5(�- Array) x

2) l��$5 = �´

Tab. C.4 FPCC – Request ID KL

FPCS3) �� 23 ^_�;Ì

�$ ��

xxxx0000 0 qE# x x

xxxx0011 3 �$��M@[\ x

xxxx0101 5 M@�$(Array,�-) x

xxxx0111 7 ��?��30K���,(jkq<M@�$�

�$��)

x x

3) l��$5 = �´

Tab. C.5 FPCS – Response ID KL

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C Festo Parameter Channel (FPC)

152 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

C.3 ��_0(PNU,��WX)

C.3.1 ��_0�� EFPC MN

� Tab. C.6 �G���$M@X EFPC ���。

�� Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

@�$- FPCC *�Ò �$K� �$5

@y$- FPCS *�Ò �$K� �$5/30K�

Tab. C.6 ���$M@� EFPC ��

C.3.2 ��_0���

x-��.A���$��M@:

1. ��M@。

2. «9¾�“M@�$”。

3. |@kBP���,!u{�m�,HL 0(q�,,“�Bd”),�«9#�

HL 0(q#�)。

srJ��{h“ê”#�«¬"“m”#�。

M@X,����d��0Â���30。

$-M@kBh���������!uLWA1&0��“q�,”。

"��E(1�Fxy��$,�d-.h$5 1 xy PNU 127:2 �E���F。

C.3.3 ��_0:�

� 4660d xy�$ PNU 440:2

FPCC = 0001 1000

*�Ò = 0000 0010

�$K� = 0000 0001 1011 1000

�O$- = 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011

0100

�$���xy

FPCS = 0001 0101

*�Ò = 0000 0010

�$K� = 0000 0001 1011 1000

�O$- = 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011

0100

��� �����

Fig. C.1�[email protected]�/

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C Festo Parameter Channel (FPC)

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 153

C.3.4 !§`�

FPCS �{��30�h30�LM@c�O$-。

!§`� !§

0 0x00 �< PNU

1 0x01 �$5q<}~

2 0x02 j��v��v5

3 0x03 30�*�Ò

11 0x0B q�P

17 0x11 �,&�48�q<?�

101 0x65 Festo: �t� ReqID

102 0x66 Festo:�$" WriteOnly

Tab. C.7�$M@X�30�L

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C Festo Parameter Channel (FPC)

154 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

C.4 �� �_0

C.4.1 _0�� ��� EFPC MN

éê��$-X EFPC ²y��$���°6,O<M@������z�����$。

?p��=�$",����。

�l�,U 7<���t�¦�rF���z����。

"4A0z(����`)�=M@�/_�? � www.festo.com/sp iw。

� Tab. C.8 �G�1�M@�$��X EFPC ���。

�� Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

@�

$-

FPCC $-N ID �O$-N

3 @�

�:

5 Bit !%�

@y

$-

FPCS $-N ID �O$-N

3 @4

8:

5 Bit !%�

Tab. C.8 ���$��M@� EFPC ��

C.4.2 ��ç ID

$-N ID 0" 2 @+ç。k 3 Bit N����48'(。B� 5 Bit ��$-N�!%�

� u) C.4.5。

���/+,� 23 5o���#

000xxxxx $-M@[\ q$-/�O$-N

001xxxxx ��M@$- q$-/� Byte "):��$����

010xxxxx D¨$-M@ q$-

011xxxxx 30 q$-/30�L

Tab. C.9$-N ID – 3 @��:�48:

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C Festo Parameter Channel (FPC)

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 155

C.4.3 �� ��5o��ç

�� �

�$������j������P^�$!�$-��。sr��;������!uM@�

$��。

�$��s�A0!�:�ë、$-+� CRC ëN5。

���ë

256 Bytes �ë

n Bytes $-+(4$)

2 Bytes CRC ëN5��ìì

Fig. C.2�$����

�M�$��X,hM@�����Ý�$-FG����$5。

Q&�Wu}~�������$,lí¦U$�$"[\48,¯�{�FÝ�$-FG

��,vrh m�<B��。-. PNU 127:2 �hjk�$���FÝ�$-FG��。

5o��ç

�$��h�0" 6 Byte $-Ä��M@,�M@�®B m!X。

�O$-� LSB(ig�¬:) Byte 3 (Little Endian) �,^¦�¤h 8 Byte EFPC ��

�ë!B。Q�F�O$-,z�:«��。

]��$��iBM@�$-����¢�D��z� 6 Byte,lÇÈ-)��wb。x-��

XM@��$����,��Èíd��$-0Â�A=。

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C Festo Parameter Channel (FPC)

156 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

C.4.4 èé�êë�� �

�����O<YZzM@��$���nî�。q��P��]�DZ]��X,Y�3��

m�ë'(!B,Wh��r�YZ。]��$���î�,�����h-.30��#�30

�L��E#。

êëÆ_0��� �

-.�],������FG�(Ý�AFG�)�F��$��,���YZm��BÆ5

!k�F���(Ý�AFG�)。4r,jk[\��$iU`�bºE。

ì#�z�í{¦îêëm�$����$:

� m�<�����

– �� PNU 127,*�Ò 3“Reset Device”

– �|/��({

– FCT %��) [!�] [+] [ m�<���] ( [Component] [Online]

[Restart Controller] )。

� �� PNU 127,*�Ò 4“?�$���Z]�$5”

¯r7<�|#�30¦��}~��$。

C.4.5 �� �_0���

x-��.A���$��M@:

1. ��$-M@。!%�� 0 ��。

2. M@�O$-N�î*!%�。

�g��$-NB,h���;$-N ID �E#e"Ç。?!%� 1 ��M@�$���

$-。]�!%��ip5�u 31,l m? 0 ��*$。

r EFPC ��KïÁ�“q�,”��ua_,v"$-N ID ��m���Wh���d。

3. P�$-M@�D¨$-M@。

M@X,����d��0Â���30。

$-M@kBh���������!uLWA1&0��“q�,”。

�hX��:�xyD¨�30'(,��E�M��]。rX�YZ!%�。

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C Festo Parameter Channel (FPC)

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 157

C.4.6 �� �_0:�

�� � _ – �����Þ �â���ï9�� �

Bd�$�M

FPCC = 01000100

$-N ID = 001 00000

q$-

��M@

FPCS = 01000011

$-N ID = 001 00000

$- = �$�����

Bd$-N 1

FPCC = 01000100

$-N ID = 000 00001

q$-

�m$-N 1

FPCS = 01000011

$-N ID = 000 00001

$- = �$��

Bd$-N 2

FPCC = 01000100

$-N ID = 000 00010

q$-

�m$-N 2

FPCS = 01000011

$-N ID = 000 00010

$- = �$��

...

�m$-N 31

FPCS = 01000011

$-N ID = 000 11111

$- = �$��

Bd$-N 32

FPCC = 01000100

$-N ID = 000 00000

q$-

�m$-N 32

FPCS = 01000011

$-N ID = 000 00000

$- = �$��

Bd$-N 33

FPCC = 01000100

$-N ID = 000 00001

q$-

�mP�

FPCS = 01000011

$-N ID = 010 00001

q$-

��� �����

�$��h�$���0" 6

Byte $-Ä,r&0"

32 * 6 Byte

Fig. C.3�$���M.A

Page 158: CMMO-ST-LK-C-HP BES D 8043633z1 2015-07a€¦ · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP/IP FHPP 8043637 1507a [8043633] CMMO-ST-C5-1-LKP

C Festo Parameter Channel (FPC)

158 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

�� ��1 – �â���Þ�����ï9�� �

Bd�$�]

FPCC = 01000101

$-N ID = 001 00000

$- = �$�����

��M@

FPCS = 01000011

$-N ID = 001 00000

q$-

�m$-N 1

FPCC = 01000101

$-N ID = 000 00001

$- = �$��

��$-N 1

FPCS = 01000011

$-N ID = 000 00001

q$-

�m$-N 2

FPCC = 01000101

$-N ID = 000 00010

$- = �$��

��$-N 2

FPCS = 01000011

$-N ID = 000 00010

q$-

...

��$-N 31

FPCS = 01000011

$-N ID = 000 11111

q$-

�m$-N 32

FPCC = 01000101

$-N ID = 000 00000

$- = �$��

��$-N 32

FPCS = 01000011

$-N ID = 000 00000

q$-

�mP�

FPCC = 01000101

$-N ID = 010 00001

q$-

�$��F

FPCS = 01000011

$-N ID = 010 00001

q$-

��� �����

�$��h�$���0" 6

Byte $-Ä,r&0"

32 * 6 Byte

Fig. C.4�$���].A

Page 159: CMMO-ST-LK-C-HP BES D 8043633z1 2015-07a€¦ · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP/IP FHPP 8043637 1507a [8043633] CMMO-ST-C5-1-LKP

C Festo Parameter Channel (FPC)

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 159

�� � _#!

Bd�$�M

FPCC = 01000100

$-N ID = 001 00000

q$-

��M@

FPCS = 01000011

$-N ID = 001 00000

$- = �$�����

Bd$-N 1

FPCC = 01000100

$-N ID = 000 00001

q$-

�m$-N 1

FPCS = 01000011

$-N ID = 000 00001

$- = �$��

Bd$-N 2

FPCC = 01000100

$-N ID = 000 00010

q$-

�m$-N 2

FPCS = 01000011

$-N ID = 000 00010

$- = �$��

$-N 2 �3

FPCC = 01000100

$-N ID = 011 00011

$- = 30�L

J630

FPCS = 01000011

$-N ID = 011 00011

q$-

��� �����

�$��h�$���0" 6

Byte $-Ä,r&0"

32 * 6 Byte

Fig. C.5�$�MX�3

Page 160: CMMO-ST-LK-C-HP BES D 8043633z1 2015-07a€¦ · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP/IP FHPP 8043637 1507a [8043633] CMMO-ST-C5-1-LKP

C Festo Parameter Channel (FPC)

160 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

�� ��1#!

Bd�$�]

FPCC = 01000101

$-N ID = 001 00000

$- = �$�����

��M@

FPCS = 01000011

$-N ID = 001 00000

q$-

�m$-N 1

FPCC = 01000101

$-N ID = 000 00001

$- = �$��

��$-N 1

FPCS = 01000011

$-N ID = 000 00001

q$-

�m$-N 2

FPCC = 01000101

$-N ID = 000 00010

$- = �$��

$-N 2 �3

FPCS = 01000011

$-N ID = 011 00010

$- = 30�L

��� �����

�$��h�$���0" 6

Byte $-Ä,r&0"

32 * 6 Byte

Fig. C.6�$�]X�3

�� ��1 – �?@ FPCC

Bd�$�]

FPCC = 01000001

$-N ID = 001 00000

$- = �$�����

30

FPCS = 01000111

$-N ID = 001 00000

$- = 30�L 0x65

Festo: �t� ReqID

��� �����

Fig. C.730,�t� FPCC

q<0 FPCC ��$5。�t� FPCC �z�� Request ID。

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C Festo Parameter Channel (FPC)

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 161

�� ��1 – EFPC gð5

Bd�$�]

FPCC = 01000101

$-N ID = 001 00000

$- = �$�����

30

FPCS = 01000111

$-N ID = 001 00000

$- = 30�L 0x11

v&�48pq<?��,

��� �����

Fig. C.830,EFPC � �

�$M@[\Wu ��É$��,/]:l��D¨����M@,�MWu�²y�],¾!

^�;。

Page 162: CMMO-ST-LK-C-HP BES D 8043633z1 2015-07a€¦ · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP/IP FHPP 8043637 1507a [8043633] CMMO-ST-C5-1-LKP

C Festo Parameter Channel (FPC)

162 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

C.4.7 !§`�

�$��M@X,{0Hx-30FK, FPCS � EFPC �$-N ID ���30。

!§L= 1 – ì FPCS �«:!§ (FPCS = xxxx0111)

z� FPC ��KïFU FK,N_z� EFPC K�。x-�9�O$-���30�L:

!§`� !§

17 0x11 �,&�48�q<?�。

jk&�48��jk���(/]:EFPC l���$��)

q<M@�$��。

101 0x65 Festo: �t� ReqID。

Tab. C.10�$��M@X�30�L – 30FK 1

!§L= 2 – ì����«:!§(��ç ID = 011xxxxx)

Byte 3

��������a����m�30�L。]�����m @30������30�K�$

���M@�E,Uh�"'(�F������2EFG��。�����O$-��m3

0K�。�����-.3048E#���,��O$-���30��。

!§`� !§

0 0x00 ¥O����30'(

1 0x01 ��$-N��!30(!%�)

2 0x02 2 @$-N!ujX

3 0x03 ���*6dq¬

4 0x04 30�3��!,/]:lD¨Wu m�<

5 0x05 VwX�3(�$����=q¬�M@�4830)

6 0x06 xy�$��X�3

7 0x07 z����m�$-,'�W� K

8 0x08 78�$��X�3,/]:q��P

9 0x09 78�$��XjX,/]:30`F��dJ6

Tab. C.11�$��M@X�30�L – 30FK 2

304M@���ºE�z�; � Tab. C.12:

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C Festo Parameter Channel (FPC)

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 163

_0 ñq !§

30�L 30

... ��E ]��=30B m-.�¬�ð<

E#�����,l�¡z��M�

�]。

"�EM@�d�mD¨Bd。

30FK 1: FPCS ���

17 (0x11) �,&�48�q<

?�

101 (0x65) Festo: �t� ReqID

30FK 2:$-N ID ���

1 (0x01) ��$-N��!30

3 (0x03) ���*6dq¬

4 (0x04) 30�3��!

... �E �=����m�30'(X,h�

EM@。rµ¶�����O$-

�0Â。

��(2�������$�;3

0�v�+H。

]�M@�E,hð±cr�M@u

�������$-。����;

�#]r�����$。

30FK 2:$-N ID ���

0 (0x00) ¥O����30'(

2 (0x02) 2 @$-N!ujX

5 (0x05) VwX�3

6 (0x06) xyX�3

7 (0x07) z���$-,'�W

� K

8 (0x08) �$��30

9 (0x09) 78�$��

Tab. C.12304M@�ºE

�=�KM@�E�30X,CMMO-ST ��ÄG�©�{@�30K� E27,

�xy2EFG��。!B�d-.����“Reset Fault”� FCT J630。

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D 2E'(

164 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

D ����

��$���0F、30E#、2EFG�(��J6����� � 7.2.2。

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D 2E'(

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 165

�����j�®"

01h ��!§

(Software error)

��$��":F/-/-

2EFG�:?�

Y�u @.Af�30。

� B' Festo �",A�n:。

– �J6A:��J6,�D��­:。

��$���30E#:A

02h :°�� �òó

(Default parameter file invalid)

��$��":F/-/-

2EFG�:?�

YZJ6�$��XY�u @30。����ñ。

� B-.f�Å¡ mhJ6�$��Z]u���。]�30z��=,l���FG�

�ñ,�d}0��。

– �J6A:��J6,�D��­:。

��$���30E#:A

05h 5ô�¯[

(Zero angle determination)

��$��":F/-/-

2EFG�:?�

q<}JH;*:�。0a,q¬。

� ���n�KL�?Q�KL�,�nP�KL�()?+<��¥¼:J��Os¢<。

� �²y�p}]:ÍÏ}]。

� :f$�¡ñf:�f$}ñf。

� "�}]:�f$��¡ñf:�òX}ñf。

� "�}]{ó<:�}]}ñf,}~}]�Oó��。

� {ó<�:;�S=�@+<�X:n@��0a,��。

� ����$��30:J$����$���§J����。"r���Dq}]��0a

,��(«5}]、§J��"V}]��Z}])、�<:、òX}](§J��"V}

]��Z}])、J$m�����$(�x"4����$��� FCT �W)、 �+<

��$���m�����$ m�<0a,��。

� j��(@���.�pq<�:����}]&<X,^���=U@30。�DX,

Bm§��(@���。

– �J6A:30�6sJ6。

��$���30E#:A

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D 2E'(

166 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

�����j�®"

06h õ���

(Encoder)

��$��":F/-/-

2EFG�:?�

KL���®òX�= @30。jk:�5���30�。

� YZKL�()����n�=Ì�、�E�30�"#0�。

� ����­:�R0a¯=�����&�。

� ]�30z�F,���k�(KL�)��ñ。

– �J6A:��J6,�D��­:。

��$���30E#:A

09h H�õ�?¨¯[

(Offset determination for current

measurement)

��$��":F/-/-

2EFG�:?�

U�d(@�,X�= @30。

� ����­:。

– �J6A:��J6,�D��­:。

��$���30E#:A

0Bh �� �òó

(Parameter file invalid)

��$��":F/-/-

2EFG�:?�

lFG�¬��$1�。��P�$��B,���DÅ¡f�:O<?�$���Z]í�

���$-。q<-.�$��U�d��$,l�?J6�$���Z]。

� ���Z]�¬��$1�。]�30z�F,���k���ñ。

– �J6A:30�6sJ6。

��$���30E#:A

0Ch Å��â�7!§

(Firmware update execution error)

��$��":F/-/-

2EFG�:�(

f�Å¡l§�?���®。

� YZ��� PC u��|&P�。 m�<���¢g��f�Å¡。YZ�n�(2�

¬���f�。!k�f���[\48,3cf�Å¡���®。]�z��=~30,

���k���ñ。

– �J6A:��J6,�D��­:。

��$���30E#:A

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D 2E'(

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 167

�����j�®"

0Dh �H�

(Overcurrent)

��$��":F/-/-

2EFG�:?�

��、+)��<ôõ�Ì�。

@�¡�ñ。

(@����$��30。

� YZ(@�����$��。(@����$��30����(@õ<?p�uÌ�

¶v,-�{-.p�ó°¥a�。�� FCT ��¨±����YZ(�¬(@�o5)。

� P�}](ÄX3��=30'(:@�¡Ì�。�d}0��。

� ��@�¡��X,��=30'(:- Qµ�3�P�u������%ëB,`�=

30,l�d}0���。- Q�P���()X�=30,l�YZ���()�n�

�Ì�,/]:����9YZ。

– �J6A:��J6,�D��­:。

��$���30E#:A

0Eh �� I²t !§

(I²t malfunction motor)

��$��":F/-/-

2EFG�:?�

��u��� I²t ¶v。�����+<:;��*���b�,Dd。

� YZ+<:;��*。

� YZ5T=��n&<ô²。

� Í�}]/<8A�,¹��(Xu。

– �J6A:�5�vB��430��J6。

��$���30E#:B、C

11h �����.öÞ

(Softwarelimit positive)

��$��":F/-/-

2EFG�:�(

:�#�5�u�j��#����y:�。

� YZQ $-。

� YZ$:`®。

� r30��6sJ6。��,�<�#�<�1��[W,<��&<+<�。§7a��

&<� �。

– �J6A:30�6sJ6。

��$���30E#:A、B、C、E、F

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D 2E'(

168 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

�����j�®"

12h �����.ÐÞ

(Softwarelimit negative)

��$��":F/-/-

2EFG�:�(

:�#�5�u�j��#����y:�。

� YZQ $-。

� YZ$:`®。

� r30��6sJ6。��,�<�#�<�1��[W,<��&<+<�。}7a��

&<� �。

– �J6A:30�6sJ6。

��$���30E#:A、B、C、E、F

13h öwÞ÷ð5

(Positive direction locked)

��$��":F/-/-

2EFG�:�(

�=���y:�30,����{�<� �7a��$:。

� YZQ $-。

� YZ$:`®。

� r30��6sJ6。��,�<�#�<�1��[W,<��&<+<�。§7a��

&<� �。

– �J6A:30�6sJ6。

��$���30E#:A、B、C、E、F

14h ÐwÞ÷ð5

(Negative direction locked)

��$��":F/-/-

2EFG�:�(

�=���y:�30,����{�<� �7a��$:。

� YZQ $-。

� YZ$:`®。

� r30��6sJ6。��,�<�#�<�1��[W,<��&<+<�。}7a��

&<� �。

– �J6A:30�6sJ6。

��$���30E#:A、B、C、E、F

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D 2E'(

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 169

�����j�®"

15h 0#âÁ��8

(Output stage temperature exceeded)

��$��":F/-/-

2EFG�:�(

j�²y�@�¡V=¶v5。@�¡��.]。

� ��V=²y�`®.,��J6U@30。

� YZ+<��*。

� YZ5T=��n&<ô²。

� �g�õV=,~öwö。 YZ���ª+�n�=Ì�。

– �J6A:�5�vB��430��J6。

��$���30E#:A、B、C、D

16h 0#âÁ��\

(Output stage temperature too low)

��$��":F/-/-

2EFG�:�(

�õV=g�²y�`®。

� �p�õV=。��V=²y�`®.,��J6U@30。

– �J6A:�5�vB��430��J6。

��$���30E#:A、B、C、D

17h ;<Hä�Hä

(Logic voltage exceeded)

��$��":F/-/-

2EFG�:�(

[\({�.�Y�u.(Ä。.A�ñ�({(Ä.p。

� YZ3P��� A({。

� Q­:B`z��=~30,l.A�ñ��d}0��。

– �J6A:�5�vB��430��J6。

��$���30E#:A、B

18h ;<HäøHä

(Logic voltage too low)

��$��":F/-/-

2EFG�:�(

[\({�.�Y�u÷(Ä。.AH4�¯vzP�� ®��p.]�Ì�。

� h��?z� ®���E��YZ­:B30�nYF。]��,l�.A�ñ��d

}0��。

– �J6A:��J6,�D��­:。

��$���30E#:A

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D 2E'(

170 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

�����j�®"

1Ah �/H#�Hä

(Intermediate circuit voltage exceeded)

��$��":F/-/-

2EFG�:?�

}](Ä�²y�`®.。

�<(¥.],��<�.pq<Ô<�5。

�<(¥�ñ。

� YZ}](Ä;�,3P���@yy�(Ä。

� YZ+<��*:�<(¥.]÷?

� .A�<(¥�ñX:}0���。

– �J6A:�5�vB��430��J6。

��$���30E#:A、B

1Bh �/H#øHä

(Intermediate circuit voltage too low)

��$��":F/W/-

2EFG�:�(

}](Ä.g。

� (Ä�g�}]:({!.ø,({+.�,ùL.�?

� Qá�� ��1g�(Ä&���,Bh~H4�$��"a�。

� �,}](Ä(3P���@yy)。

– �"30���$��X:�5�vB��430��J6。

��$���30E#:A

– �"a����$��X:j}](Ä m²y�`®.X,a���。

22h ���7

(Homing)

��$��":F/-/-

2EFG�:�(

u�����&����。l�=�#���。

� BYZ�n�$§J���&�7<。

� BYZ�nP�����,�R�n4����§J��$��(�|),���),?)。

BYZ�����R+)�nE³。

� Qz�F~30,l.A�ñ��d}0��。

– �J6A:30�6sJ6。

��$���30E#:B、C、E、F

23h ùï���ú~

(No index pulse found)

��$��":F/-/-

2EFG�:�(

��&�.A��30:l�=�¿Ð。KL��ñ�KL�0¤��$��30。

� BYZKL��@�'�,ú���Ò'�。

� BYZKL�0¤���$��。

– �J6A:��J6,�D��­:。

��$���30E#:B、C、E、F

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D 2E'(

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 171

�����j�®"

24 h ì�û���7��?@���23

(Drive function is not supported in

open-loop operation)

��$��":F/W/-

2EFG�:�(

r&�/6��t�~��。Bd�¤�。

� B}0/6�(2��+<��。

– �"30���$��X:30�6sJ6。

��$���30E#:E、F

– �"a����$��X:j}0"�¬�+<��X,a���。

25h =>vµ

(Path calculation)

��$��":F/-/-

2EFG�:�(

-.$:�´ø��(�q<�u$:Q 。

1�70X:� 1��i�<=p�� 1��Q <=。

� YZ��1���$��。

� �DXY�[W¨±��YZ�g70Xu,$:X��o5。~30���s70X

u,.p��o<=��oZ<=Ò��。

– �J6A:30�6sJ6。

��$���30E#:A

27h ¬'��

(Save parameters)

��$��":F/-/-

2EFG�:�(

xy.AÝ�AFG�X�3。

� m?�� @�。

� YZ��.�:�nF�����J6�30?�]�$��XYZ�$�����'f

����nû�。Q 3�=r30,B' Festo ",A�n:。

– �J6A:30�6sJ6。

��$���30E#:G

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D 2E'(

172 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

�����j�®"

28h .t���7

(Homing required)

��$��":F/W/-

2EFG�:�(

�l���¬���&�。

+<�q<¢����&�(/]:v[\(ÄE(�}~��&�7<�:�,)。

� B?���&�,�¯]��g���&�l���®,l ­�g���&�。

– �"30���$��X:30�6sJ6。

��$���30E#:B、C、D、E、F、G

– �"a����$��X:j��&����®X,a���。

29h �$�.ìÐÞ�����.�¦

(Target position behind negative software

limit)

��$��":F/-/-

2EFG�:�(

q<�<$:,v"Q :�}a���y:�B7。

� YZQ $-。

� YZ$:`®。

� YZ<�1�FK(±4/�4?)。

– �J6A:30�6sJ6。

��$���30E#:B、C、E、F

2Ah �$�.ìöÞ�����.�¦

(Target position behind positive software

limit)

��$��":F/-/-

2EFG�:�(

q<�<$:,v"Q :�§a���y:�B7。

� YZQ $-。

� YZ$:`®。

� YZ<�1�FK(±4/�4?)。

– �J6A:30�6sJ6。

��$���30E#:B、C、E、F

2Bh Å��â,òóÅ�

(Firmware update, invalid firmware)

��$��":F/W/-

2EFG�:�(

q<��f�Å¡。f���'z���k��î�。

� BJ$k����。B Festo ��n&'�Z�î��f�����]X��f�。

– �"30���$��X:30�6sJ6。

��$���30E#:A

– �"a����$��X:j�<m�f��]X,a���。

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D 2E'(

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 173

�����j�®"

2Dh �� I²t ��

(I²t warning motor)

��$��":-/W/I

2EFG�:�(

��u��� I²t a�v5。

� h'(�$��"a���"'(PT¤�。

– �"a����$��X:j I²t å0�c 80 % ��X,a���。

2Eh ��ú~?/@���@

(Index pulse too close on proximity

sensor)

��$��":F/-/-

2EFG�:�(

�����70,��Ò¿Ð.�。U���q<i�� ����:�。

� Bh����¢a5:。á�������Ò¿Ð!u��ºG� FCT �。

– �J6A:30�6sJ6。

��$���30E#:B、C、E、F

2Fh ¥¦§¨

(Following error)

��$��":F/W/I

2EFG�:�(

CB0C.�。$:/6�<=/6����=U@30。

� é��C`®。

� Z<=、<=、µ=�}].�?5T=�&<ô²?

� ��.]([\ I²t .��(@v�?)

– �"30���$��X:�5�vB��430��J6。

��$���30E#:B、C、E、F

– �"a����$��X:jCB0C m²y�`®.X,a���。

32h ^]��º� FCT �/

(FCT connection with master control)

��$��":F/-/-

2EFG�:�(

' FCT �P��E。

� BYZP�,]��Dl��­:。

– �J6A:30�6sJ6。

��$���30E#:B、C、D、E、F、G

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D 2E'(

174 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

�����j�®"

33h 0#âÁ���

(Output stage temperature warning)

��$��":-/W/I

2EFG�:�(

@�¡V=Åp。

� YZ+<��*。

� YZ���ª+�n�=Ì�。

� YZ5T=��n&<ô²。

� �g�õV=,�����r,~öwö。

– �"a����$��X:jV= mg�a��ù5X,a���。

34h Safe Torque Off (STO)

(Safe Torque Off (STO))

��$��":F/W/I

2EFG�:�(

��“Safe Torque Off”ST��Bd。

� B� )Ü�、"4 STO �����。

– �"30���$��X:�5�vB��430��J6。

��$���30E#:0

– �"a����$��X:j�¢�� STO BdX,a���。

37h !dZ�

(Standstill monitoring)

��$��":-/W/I

2EFG�:�(

�o:�D5 �! 。���$��X� �.�ú�。

� YZD5 ���$��。

– �"a����$��X:j�o:� m:�D5 �.��< �m�1�X,a�

��。

38h Y��� �

(Parameter file access)

��$��":F/-/-

2EFG�:�(

�$���A�,z����$���Vx/AW� �。

� «9�A�®。2 g�$���]!u�Xuu¶���� 3 s。

– �J6A:�5�vB��430��J6。

��$���30E#:G

39h AB��

(Trace warning)

��$��":-/W/-

2EFG�:�(

¨±�\.A��=H4。

� �<m�¨±�\。

– �"a����$��X:j�<m�¨±X,a���。

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D 2E'(

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 175

�����j�®"

3Ah ���7ü�

(Homing timeout)

��$��":F/-/-

2EFG�:�(

����&����&�X�=30。B$�Xu.l�ûu��。

� BYZ��������(P�。

– �J6A:30�6sJ6。

��$���30E#:B、C、E、F

3Bh ���7w�òó

(Homing method invalid)

��$��":F/-/-

2EFG�:�(

��&�30。/]:����&���$v:¼_��&�7<。

� (2²y���&�7<。

– �J6A:30�6sJ6。

��$���30E#:E、F

3Ch ��åæ�]���

(Two edges in one cycle)

��$��":F/-/-

2EFG�:�(

·K��, @@yy�Vw�A��|@@y'�。

� 4 PLC ���$��X,J� @LW.�{�<|@1�(� @1�� Homing)。

<�X,# @�P�B�¢� @��。

– �J6A:30�6sJ6。

��$���30E#:B、C、E、F

3Dh �h��

(Start-up event)

��$��":-/-/I

2EFG�:?�

�������h��j. 48

ü。Ò52EFG���ýX^{�=~��。Q2EFG���k��\�h� @��

��,l�{�=����。

� U@�����~öz��2E'(���。

3Eh ��¬'�

(Diagnostic memory)

��$��":F/-/-

2EFG�:?�

xy�Vw2EFG�X�= @30。

� J630。]�z��=~30,l����ý/_�ñ�FG �30��\。

� Ò52EFG�。]�~30z��=,l���d��}0。

– �J6A:30�6sJ6。

��$���30E#:G

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D 2E'(

176 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

�����j�®"

3Fh a�òó

(Record invalid)

��$��":F/-/-

2EFG�:�(

��<�1��q¬�。q<«¬1��$-�1�FK�q¬�。

� BYZ1���$。

– �J6A:30�6sJ6。

��$���30E#:B、C、D、E、F、G

40h Ѧ�ý:�ù¤2

(Last teaching not successful)

��$��":-/W/I

2EFG�:�(

q<4jk<�1����>。

� jk�<�1��d�±4�:�1�FK。

– �"a����$��X:j� g TEACH ØF��X�?�>/6(/6 1)70u§�

/6(/6 0)X,a���。

41h ��þ�

(System reset)

��$��":F/-/-

2EFG�:?�

Y�u @.Af�30。

� B' Festo �",A�n:。

– �J6A:30�6sJ6。

��$���30E#:A

43h �^��º� FCT �/

(FCT connection without master control)

��$��":-/W/I

2EFG�:�(

q<P�u FCT,/]:v"()�hü�。

� BYZP�,]��Dl��­:。

– �"a����$��X:j mP�u FCT X,a���。

44h �� ������

(Parameter file not compatible with

firmware)

��$��":-/W/I

2EFG�:?�

þxy�����$��'��f��û�。O<?�$���#�í����$-。q<-.

�$��U�d��$,l�?J6�$���#�。Q�D @m�f�,l��q<xyz

��$。

� ���Z] @�¬�$��。

– �"a����$��X:j��xy @m��$��X,a���。

45h IO-Link ��!§

(IO-Link system error)

��$��":F/-/-

2EFG�:?�

U�d IO-Link ��ýX�3

� � FCT YZ FHPP ��。

– �J6A:�5�vB��430��J6。

��$���30E#:A、B、C、D

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D 2E'(

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 177

�����j�®"

46h IO-Link ��!§

(IO-Link communication error)

��$��":F/-/-

2EFG�:�(

M@ IO-Link ��X�3

� ­-'。����­:。Qr30}Z�Ë�=,YZ IO-Link &�。

– �J6A:�5�vB��430��J6。

��$���30E#:B、C、E、F

47h ^]��º� Modbus �/

(Modbus connection with master control)

��$��":F/-/-

2EFG�:�(

'���� Modbus P��E。

� YZP����­:,

– �J6A:30�6sJ6。

��$���30E#:B、C、D、E、F、G

– �"a����$��X:j mP�u���X,a���。

48h �^��º� Modbus �/

(Modbus connection without master

control)

��$��":-/W/I

2EFG�:�(

q<P�u���,/]:v"()�hü�。

� YZP����­:,

– �"a����$��X:j mP�u���X,a���。

4Ch ü#��·¸

(Value is out of range)

��$��":F/-/-

2EFG�:�(

q<xy4$5,v"$5&�²y�5ç`®! 。

� ��²y�5çB mxy4$。

– �J6A:30�6sJ6。

��$���30E#:B、C、D、E、F、G

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E c¸�þx

178 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

E �����

����������c¸�þx。

��=>?+���c¸�þx,B�xtu)。

��/�� U�

0 '� @y�@�y(Ä" 0 V(§[\,4# LOW)。

1 '� @y�@�y(Ä" 24 V(§[\,4# HIGH)。

Enhanced Festo Parameter

Channel (EFPC)

Festo Parameter Channel (FPC) �éê��,/]:��M@

�$��。

Festo Configuration Tool

(FCT)

"�zt����K���; ��Q�$-¦����。-.

���D����4f�%�,t���FK��@B��d。

Festo Parameter Channel

(FPC)

x-“Festo ��$:����”(I/O �(�m,¥  8

-) I/O �()����$Fw

Festo ��$:����

(FHPP)

Festo op$:����=>?+; $-����

FHPP } x-“Festo ��$:����”$#.A��(I/O �(

�m 8 -) I/O)

: +<��5TA�,��M@&<��M<J。-.~A��¬

}]�S=�è]�R�����S=����=。

:�, (AZ) ���y:���Q�, PZ ���,。-. @u��, REF

������º(Offset,Ñ¢,)$#:�, AZ。

+<� P^�?�5�,N_��、KL��:,^�(��<�,�

DX��������。

&�/6 ��76�¯������.A&�/6。

– ��FK:1�(2,3��,

– ����&�/6:Position Profile Mode、

Profile Torque Mode、Profile velocity mode

– �$#�.A:Homing Mode...

����� N_(J(*=� + ��� + $:���,®òM~�|�

'�,*M<��J,,-.(J(*=�"����({。

;<��

(Profile Velocity mode)

?�<�1��¯-.��<=�;<?�3�$:�,�&�

/6。

KL� (9¿ÐKL�(�$";*:�KL�)。�����-.0

Âz���('�,*M�:��<=。

<J/RS/6

(Profile Torque Mode)

r&�/6-.����(@,�<J�� (open loop

transmission control) 76?�3�$:�,。

}](Ä,[\(Ä }](Ä"������(J(*=�������(。[\(

Ä"������[\0Â�[\��=��(。

$:/6

(Profile Position mode)

r&�/6�:��� (closed loop position control)

76?�<�1��3�$:�,。

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E c¸�þx

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 179

��/�� U�

�Q�, (PZ)

(Project Zero point)

$:�,�z�:����,。�Q�, PZ �z�±4:�

�$(/]:<�1�9��¯-.������3���)

��²。PZ -.����u:�,��º (Offset) ��$#。

��&� ~$:.A��J$��,�R:�¼=��:;�,。

��&� (Homing mode ) J$:¼=��:;�&�/6。

��, (REF) I,6�,:;���,。��,�+<��&�:¢.1$

@o6:��7a。

���y:� �KA�A`®(��, = :�,)

– ���y:�,§a:

$:.A���j�§a�A�i�´ù:�。

– ���y:�,}a:

$:.A���g�}a�A�i�´ù:�。

��� �KA[\���;þx:���(^�� IPC:"�*M5)。

�> r&�/6-.��Q :�¥�$:�,/]:��<�1

�Xl�。

,< ­§7a�}7a<¢<。

r��-.��Q :�¥�$:�,/]:�> (Teach

mode) <�1�X。

Tab. E.1 c¸�þxQ\

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CMMO-ST-C5-1-LKP

180 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��

�����

E

EINC 81.................................

Enhanced Festo Parameter Channel

(EFPC) 178............................

F

Festo Configuration Tool (FCT) 178......

Festo Parameter Channel (FPC) 150, 178..

FHPP &�/6

– 3��, 29............................

– 1�(2 29............................

I

I-Port 16...............................

IO-Link 11..............................

IODD �� 13............................

P

PLC 179.................................

Profile Position Mode 178...............

Profile Torque Mode(x<J/6) 178...

Profile Velocity Mode 178...............

S

SINC 81.................................

E

KL� 178..............................

KL�I, 81...........................

��&� 179............................

– ��, 179............................

�$��M@ 154........................

!

30E# 80.............................

P

,< 179................................

H

(<: 178..............................

[

$:/6 178............................

/

��I, 81.............................

{

éê� Festo Parameter Channel

(EFPC) 150............................

����� 178..........................

+<� 178..............................

���y:� 125, 179...................

– }a(�) 179.........................

– §a(�) 179.........................

:

�> 179................................

!

D5.� 72.............................

��� �� 7..........................

�Q�, 125, 179.......................

'(

– Motion Complete 70....................

– D5.� 72............................

– CB0C 71............................

Page 181: CMMO-ST-LK-C-HP BES D 8043633z1 2015-07a€¦ · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP/IP FHPP 8043637 1507a [8043633] CMMO-ST-C5-1-LKP

CMMO-ST-C5-1-LKP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 181

&�/6 178............................

– Profile Torque Mode(x<J/6) 178..

– ��&� 179...........................

– $:/6 178...........................

– �> 179..............................

– ;<�� 178...........................

&�/6(FHPP &�/6)

– 3��, 29............................

– 1�(2 29............................

2EFG� 78...........................

c

3��, 29.............................

a

1�(2 29.............................

*

:�, 140, 178.........................

�' 18.................................

&

;<�� 178............................

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lh�Jy���;��­����,^�����M�����.�。]�¹¾,�º��»�¼�。�op�´'���Î、��mK� ��*�Î��� 7PÎ。

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