SISTEM PENDUKUNG KEPUTUSAN

PENENTUAN LOKASI DAN

PEMETAAN SECARA SIMULTAN

DENGAN OLAP

Harindra Wisnu Pradhana (J4F009021)

Magister Sistem Informasi Universitas Diponegoro

DECISION SUPPORT SYSTEM OF

SIMULTANEOUS LOCALIZATION

AND MAPPING USING OLAP

Harindra Wisnu Pradhana (J4F009021)

Magister Sistem Informasi Universitas Diponegoro

SLAM?

Estimasi Lokasi & Pemetaan secara Simultan

• Explorasi area

• Deteksi & identifikasi obyek

• Obyek lama :

• Estimasi lokasi robot

• Kalibrasi peta

• Obyek baru :

• Pengkinian peta

Riset Sebelumnya

Estimasi lokasi (Durrant-Whyte & Bailey, 2006)

Representasi data robotik dalam vektor (Pradhana, 2013)

Partisi peta SLAM kedalam peta lokal (Chong & Kleeman, 1999)

Pengolahan data SLAM (Pratama, 2013)

Pengolahan dengan DW disajikan dalam OLAP (Hammergren & Simon, 2009)

Sensor Robotik (Ruckert, 2009)

Karakteristik sonar (Saleem, 2013)

Motor Robotik (Pal & Tripathy, 2011)

Motor Stepper (Singh dkk, 2010)

Sistem koordinat (Strang, 1991)

Operasi vektor (Peacock, 2009)

Tujuan & Manfaat

Tujuan : Menerapkan sistem OLAP untuk mengolah data SLAM yang mampu :

Menampilkan peta

Mengetahui posisi terkini agen relatif terhadap peta

Menginformasikan area-area potensial yang belumdipetakan

Manfaat :

Menunjang sistem kerja elektromekanik

Observasi non destruktif

Interpretasi visi robotik

Visualisasi kondisi & posisi robotik

Analogi Peta Pegas (Durrant-Whyte,

2006)

Menggambarkan beberapakorelasi antararobot denganobyek-obyekdi sekitarnya.

Mengestimasikorelasi antarobyek yang satu denganyang lain.

Mengestimasiposisi robot dan obyekpada peta.

Metode SubMap (Chong & Kleeman,

1999)

Peta Global, obyek-obyekhasil deteksisebelumnya

Peta Lokal, obyek-obyek hasildeteksi baru

Konsolidasiinformasi, pengkinianpeta global denganinformasi-informasi daripeta lokal.

Asumsi

Posisi dan jarak antar obyek random (tidak teratur)

Bentuk dan ukuran obyek sama (silinder)

Robot tidak memiliki sistem navigasi

Tanpa kompas, tidak tahu menghadap ke arah mana

GPS, tidak tahu sedang di koordinat berapa

Drop point robot random

Sensor & Aktuator robot ideal

Tantangan

Estimasi lokasi robot

terhadap peta

Konsolidasi peta lokal

pada robot terhadap

peta global

Kolom, Baris Peta

Data Numerik Data

Geografis

Mempertahankan

informasi

SLAMTantangan Spatial OLAP (Bimonte, 2007)

Usulan Solusi : Peta Pegas OLAP

Robot

(LR,αR, βR)Robot Obj 1

(LR1, αR1)Robot Obj 2

(LR2, αR2)

~

Robot Obj n

(LRn, αRn)

Robot Obj 2

(LR2, αR2)Obj 1

(L1,α1)Obj 1 Obj 2

(L12, α12)Obj 1 Obj n

(L1n, α1n)

Robot Obj 2

(LR2, αR2)Obj1 Obj 2

(L12, α12)Obj 2

(L2,α2)Obj 2 Obj n

(L2n, α2n)

~

Robot Obj n

(LRn, αRn)Obj 1 Obj n

(L1n, α1n)Obj 2 Obj n

(L2n, α2n)Obj n

(Ln,αn)

Langkah Penelitian

Kalibrasi

Rancang bangun Data Warehouse

Rancang bangun OLAP

Rancang bangun antarmuka

Pengujian Sistem

Kalibrasi

Koefisien gerakan

maju =

19,92295step/mm

Koefisien gerakan

memutar =

20,67701step/0

Sudut=0.96492(det)-

2.02342

Jarak=[0.16843(det)

+2879549]x1mm/µs

Gerakan Deteksi

Functional Modeling

Input Buffer

Filter

Recap

Olap Class

SVG

Class

Input Buffer & Filter

readFileLine membaca 1 baris data log file robot

checkFileLine melakukan pemeriksaanformat baris data

AddDbLine menyimpan baris data ke dalam tabel input buffer

readBuffer membacasatu row data padatabel input buffer

addMov konversi & penyimpanan data gerakan

addDet konversi & penyimpanan data deteksi

Input Buffer Filter

Recap

slamVectorAdd operasi penjumlahan vektor, pemakaian pada :

Rekapitulasi gerakan terhadap posisi agen sebelumnya

Rekapitulasi deteksi terhadap posisi agen terakhir

slamAtan fungsi arctan yang dimodifikasi untukmenghasilkan kuadran yang tepat dengan menganalisakomponen vertikal & horisontal

addMov menyimpan posisi terakhir robot relatifterhadap peta

addDet menyimpan posisi deteksi relatif terhadappeta

Olap Class

objTollerance toleransijarak simpangan terjauhbeberapa deteksi dianggapsebagai satu obyek

matchObject analisabeberapa posisi deteksi yang dianggap sebagai satu obyekyang sama

slamVectorSub operasipengurangan vektor untukmengetahui relasi antar 2 titikpada peta

mapCompare

membandingkan seluruh

obyek antara 2 peta

objCompare

membandingkan seluruh

relasi dua obyek pada

dua peta berbeda

Local Map Global Map

SVG Class

Fungsi :

analyzeAgentArray analisa posisi terakhir agen danjalur yang dilalui agen

analyzeObjectArray analisa posisi obyek

analyzeRelationArray analisa relasi deteksi maupunrelasi antar obyek

plotSVG komposisi script SVG

Antarmuka

Agen segitiga kuning <polygon>

Jalur agen garis putus-putus biru <path>

Obyek lingkaran merah <circle>

Relasi garis putus-putus merah <path>

Realisasi Jadwal Penelitian

No Kegiatan \ Bulan Ag Sep Okt Nov

1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4

1 Kalibrasi V V

2 Rancang bangun Data Warehouse V V

3 Rancang bangun OLAP V V V

4 Rancang bangun Antarmuka V V V

5 Pengujian Sistem V V V

6 Penyusunan Laporan V V V VV

Terima Kasih