definiciones basicas de control

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA FACULTAD DE INGENIERIA QUIMICA Y TEXTIL CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION INTRODUCCION A LOS SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL Ing. Jorge Cosco Grimaney 2011

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  • UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA FACULTAD DE INGENIERIA QUIMICA Y TEXTIL

    CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION

    INTRODUCCION A LOS SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL

    Ing. Jorge Cosco Grimaney

    2011

  • INTRODUCION A LOS SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL 2

    INDICE

    1 INTRODUCCION A LOS SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL 1.1 Introduccin 1.2 Concepto de sistemas 1.3 Sistemas de control 1.4 Sistemas de medicin 1.5 Definiciones bsicas de control

    1.5.1 Sistema 1.5.2 Sistema de control automtico 1.5.3 Planta 1.5.4 Variables del sistema 1.5.5 Perturbacin 1.5.6 Seal de referencia 1.5.7 Seal de error 1.5.8 Unidad de control 1.5.9 Unidad de realimentacin 1.5.10 Actuador 1.5.11 Transductor 1.5.12 Sensor 1.5.13 Amplificador 1.5.14 Proceso 1.5.15 Variable controlada 1.5.16 Variable manipulada 1.5.17 Variable perturbadora 1.5.18 Variable medida 1.5.19 Variable de entrada

    1.6 Sistemas de control clsico 1.6.1 Sistemas de control de lazo abierto 1.6.2 Sistemas de control de lazo cerrado

    1.7 Controlador 1.8 Actuador

    1.9 Diagramas de control 1.9.1 Smbolos en instrumentacin 1.9.2 Smbolos en control de procesos 1.9.3 Smbolos de elementos finales de control 1.9.4 Smbolos de dispositivos primarios

  • INTRODUCION A LOS SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL 3

    1.1 INTRODUCCION

    Un sistema automtico de control es un

    conjunto de componentes fsicos conectados o

    relacionados entre s, de manera que regulen o

    dirijan su actuacin por s mismos, es decir sin

    intervencin de agentes exteriores (incluido el

    factor humano), corrigiendo adems los

    posibles errores que se presenten en su

    funcionamiento.

    El control automtico estudia los modelos matemticos de sistemas

    dinmicos, sus propiedades y el cmo modificar stas mediante el uso de

    otros sistemas dinmicos llamados controladores.

    El ser humano utiliza constantemente sistemas de control en su vida

    cotidiana, como en su vista, en su caminar, al conducir un automvil, al

    regular la temperatura de su cuerpo y otros. Los conocimientos de esta

    disciplina se aplican para controlar procesos qumicos, procesos trmicos,

    procesos mecnicos y en todo tipo de maquinaria industrial, vehculos

    terrestres y aeroespaciales, robots industriales, plantas generatrices de

    electricidad, etc.

    El control ha evolucionado desde bsicos sistemas mecnicos, hasta

    modernos controladores digitales. En un principio, los sistemas de control

    se reducan prcticamente a reacciones; stas eran provocadas mediante

    contrapesos, poleas, fluidos, etc. A principios del siglo pasado, se comenz

    el trabajo con modelos matemticos ms estrictos para realizar el control

    automtico. Se inici por ecuaciones diferenciales; luego, surgi el anlisis

    de la respuesta en frecuencia y lugar geomtrico de las races. Con el

    surgimiento de sistemas digitales que posibilitan el anlisis en el dominio del

    tiempo, los sistemas de control moderno se basaron en ste y las variables

    de estado.

    El uso de las computadoras digitales ha posibilitado la aplicacin en forma

    ptima del control automtico a sistemas fsicos que hace algunos aos atrs

    eran imposibles de analizar o controlar. Uno de estos avances esta dado por

    la aplicacin de las tcnicas de control difuso, aplicaciones con redes

    neuronales, simulacin de sistemas de control y sistemas expertos entre

    otros.

    El Control Automtico juega un papel fundamental en los sistemas y

    procesos tecnolgicos modernos. Los beneficios que se obtienen con un

    buen control son enormes. Estos beneficios incluyen productos de mejor

    calidad, menor consumo de energa, minimizacin de desechos, mayores

    niveles de seguridad y reduccin de la polucin.

  • INTRODUCION A LOS SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL 4

    1.2 SISTEMA

    Es una unidad formada por una serie de elementos que tienen algn tipo de

    interrelacin entre s, y que pueden ser considerados como un conjunto

    respecto a algunas propiedades o caractersticas

    Cada elemento tiene condiciones fsicas asociadas que definen parmetros. A

    los parmetros de cada elemento se les denomina parmetros del sistema.

    Las condiciones fsicas de cada componente son cambiantes con el tiempo y

    determinan el estado del sistema en cada momento y se les denominan

    variables del sistema.

    Figura 1

    Los sistemas se definen en todas las reas. En control lo analizaremos en el

    contexto de sistemas fsicos que se describen por leyes de las ciencias

    fsicas.

    1.3 SISTEMA DE CONTROL

    Un sistema de control est definido como un conjunto de componentes que

    pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr

    un funcionamiento predeterminado

    Un sistema de control controla la salida del sistema a un valor o secuencia

    de valores determinados. El objetivo de cualquier estrategia de control es

    mantener una variable llamada controlada prxima a un valor deseado

    conocido como punto de ajuste set-point. La variable controlada debe

    permanecer estable,

    El principio de todo sistema de control automtico es la aplicacin del

    concepto de realimentacin o feedback (medicin tomada desde el proceso

    que entrega informacin del estado actual de la variable que se desea

    controlar) cuya caracterstica especial es la de mantener al controlador

    central informado del estado de las variables para generar acciones

  • INTRODUCION A LOS SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL 5

    correctivas cuando as sea necesario. Este mismo principio se aplica en

    campos tan diversos como el control de procesos qumicos, control de

    hornos en la fabricacin del acero, control de mquinas herramientas,

    control de variables a nivel mdico e incluso en el control de trayectoria de

    un proyectil militar.

    Figura 2

    Un sistema de control puede ser mecnico, neumtico, hidrulico, elctrico,

    electrnico o por computadora (PLC)

    Un sistema de control de un intercambiador de calor controlado por un

    hombre sera como en la figura 3.

    FIGURA 3

    El operador mide la temperatura de salida, compara el valor deseado,

    calcula cuanto ms abrir la vlvula de vapor, y hace las correcciones

    correspondientes; as las funciones bsicas del control manual realizado por

    un ser humano son: Medir, Comparar, Calcular, Corregir.

    Los fundamentos de un sistema de control automtico se encuentran en las

    funciones de control manual realizadas por el hombre.

    ENTRADA DEAGUA FRIA

    Lazo de Control

    sensor

    accincorrectora

    proceso

    computa

    comparacontrolador

    ENTRADADE VAPOR

    SALIDA DEAGUA CALIENTE

  • INTRODUCION A LOS SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL 6

    1.4 SISTEMA DE MEDICIN Los sistemas de medicin permiten conocer las magnitudes de los

    parmetros fsicos de los sistemas de control que se analiza o controlan.

    Un sistema de medicin esta formado por:

    SENSOR.- Transforma una variable fsica en una seal elctrica

    Figura 4

    ACONDICIONADOR.- Amplifica, filtra y linealiza la seal proporcionada por

    el sensor

    CONVERTIDOR ANALOGO DIGITAL.- Es el dispositivo que convierte la

    seal anloga a seales digitales. CAD

    Figura 5

    PROCESADOR.- Analiza y memoriza la informacin y lo enva a los visualizadores

    VISUALIZADOR.- Es el dispositivo donde se presentan los resultados puede

    ser un display, un dispositivo electromecnico, etc.

  • INTRODUCION A LOS SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL 7

    1.5 DEFINICIONES BASICAS DE CONTROL

    Sistema: es un conjunto de elementos interrelacionados capaces de realizar

    una operacin dada o de satisfacer una funcin deseada

    Sistema de control automtico: El control automtico es el

    mantenimiento de un valor deseado para una cantidad o condicin fsica,

    midiendo su valor actual, comparndolo con el valor referencia, y utilizando

    la diferencia para proceder a reducirla mediante una accin correctiva.

    Planta: Sistema sobre el que pretendemos actuar.

    Figura 6

    Variables del sistema: Son todas las magnitudes, sometidas a vigilancia y

    control, que definen el comportamiento de un sistema (velocidad,

    temperatura, posicin, etc.).

    Entrada: Es la excitacin que se aplica a un sistema de control desde una

    fuente de energa externa, con el fin de provocar una respuesta.

    Salida: Es la respuesta que proporciona el sistema de control.

    Perturbacin: Son las seales no deseadas que influyen de forma adversa

    en el funcionamiento del sistema. Por ejemplo abrir una ventana representa

    una perturbacin en el sistema de control de temperatura mediante

    termostato.

    Seal de referencia: es una seal de entrada conocida que nos sirve para

    calibrar al sistema.

    Seal de error: tambin denominada seal activa. Representa la diferencia

    entre la seal de entrada y la realimentada.

    Unidad de control: Gobierna la salida en funcin de una seal de

    activacin.

  • INTRODUCION A LOS SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL 8

    Unidad de realimentacin: est formada por uno o varios elementos que

    captan la variable de salida, la acondicionan y trasladan a la unidad de

    comparacin.

    Actuador: Es un elemento que recibe una orden desde el regulador o

    controlador y la adapta a un nivel adecuado segn la variable de salida

    necesaria para accionar el elemento final de control, planta o proceso.

    Transductor: Transforma una magnitud fsica en otra que es capaz de

    interpretar el sistema.

    Sensor: Transforma una magnitud fsica en una

    seal elctrica

    Los sensores son los elementos primarios de

    medicin de variables del proceso, siendo

    algunos usados para lectura e indicacin y otros

    para transformar la variable medida en una

    seal elctrica, los ms usados en la industria

    son los de velocidad, nivel, presin, temperatura,

    flujo, proximidad, tensin, densidad, humedad,

    color, entre otros.

    Pueden ser de Contacto, No Contacto, Digital o

    Analgico.

    Los sensores de contacto realizan la medida en

    contacto fsico con el producto; por ejemplo los

    sensores de boyas para medir el nivel de un

    tanque.

    Los sensores de no contacto se basa en las

    propiedades fsicas de los materiales para realizar

    su medida, son menos propensos a fallas.

    Los sensores digitales son ms fciles de usar y

    trabajan como una computadora en forma binaria

    en dos estados: encendido (ON) o apagado

    (OFF).

    Los sensores analgicos proporcionan medidas continuas, pudiendo ser ms

    utilizadas en diversos parmetros de operacin, como son: el nivel, la

    presin, temperatura y el flujo

    Amplificador: Proporciona un nivel de seal

    procedente de la realimentacin, entrada,

    comparador, etc., adecuada al elemento sobre el que

    acta.

  • INTRODUCION A LOS SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL 9

    Proceso: El trmino planta o proceso, para los fines de control significa el

    equipo a automatizar en donde se estabiliza la variable de control, a travs

    de los sensores, actuadores y controladores.

    Las respuestas de un proceso a una determinada perturbacin estn casi

    siempre caracterizadas por dos constantes: una constante de tiempo () y una ganancia esttica.

    La ganancia es la amplificacin o atenuacin de la perturbacin en el interior

    del proceso y no tiene interferencia con las caractersticas de tiempo de

    respuesta.

    La constante de tiempo, es la medida necesaria para ajustar un sistema de

    una perturbacin en la entrada y puede ser expresada como producto de:

    = resistencia x capacidad

    Otro factor importante en la dinmica de procesos incluye el movimiento de

    masas entre dos puntos y es denominado atraso de transporte o tiempo

    muerto

    Variable Controlada

    Es el parmetro ms importante del proceso, debindose mantener estable

    (sin cambios), pues su variacin alterara las condiciones requeridas en el

    sistema, su monitoreo a travs de un sensor es una condicin importante

    para dar inicio al control.

    Figura 7

    En el ejemplo mostrado del intercambiador de calor de la figura se observa,

    la intencin de calentar agua a travs del vapor, para lo cual se deber tener

    en cuenta las diversas variable de proceso como son: los flujos de vapor y

    agua, las presiones de vapor y las temperaturas del agua; pero, la ms

    importante del sistema es la temperatura de salida del agua, que sera en

    este caso la Variable Controlada.

    BULBO

    TERMOMETROINDICADOR

    SALIDA DEAGUA CALIENTE

    ENTRADA DEAGUA FRIA

    VALVULADE VAPOR

    ENTRADADE VAPOR

    Variable

    controlada

    TEMPERATURA

  • INTRODUCION A LOS SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL 10

    PROCESO

    SENSOR ELEMENTO DE

    MEDICIN

    SALIDAENTRADA

    DETECTOR DE ERRORO CONTROLADOR PERTURBACIN

    SET POINT

    VALOR DEREFERENCIA

    ERROR

    VARIABLEMEDIDA

    VARIABLEMANIPULADA

    VARIABLEPERTUBARADORA

    VARIABLECONTROLADA

    ACTUADOR ELEMENTO

    FINAL DECONTROL

    Variable Manipulada

    Es el parmetro a travs del cual se debe corregir las perturbaciones del

    proceso, colocndose un actuador para lograr estabilizar el sistema.

    En el ejemplo del intercambiador de calor, quien proporciona mayor o menor

    cantidad de energa al sistema es el ingreso de vapor, por lo tanto la

    variable a manipular ser el flujo de ingreso de vapor.

    Figura 8

    Variable Perturbadora

    Es el parmetro desestabilizacin del sistema por cambios repentinos

    afectando el proceso.

    En el ejemplo, la variable perturbadora sera el flujo de entrada de agua fra,

    si por una baja de tensin se altera el funcionamiento de la bomba de

    suministro de agua, provocara un menor ingreso de flujo al proceso

    originando la desestabilizacin del sistema.

    Variable Medida

    Es todo parmetro del proceso requerido para conocer su valor, por lo tanto

    deber ser monitoreado; no siendo necesariamente la mas importante para

    controlar el sistema, pero si para mantener un registro de data.

    Variable de Entrada

    Es el parmetro fijado mediante medios elctricos, electrnicos, o por

    software para que el sistema actu

  • INTRODUCION A LOS SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL 11

    1.6 SISTEMAS DE CONTROL CLASICO

    Existen diversas estrategias de control como; Control de lazo abierto (open

    loop control), Control con retroalimentacin (Feedback), Control en cascada,

    Control de relacin (Ratio control) y Control Predictivo. Los sistemas de

    control bsicos son el de lazo abierto y el de lazo cerrado de ellos se

    disean sistemas para satisfacer necesidades especiales de un proceso y su

    comprensin es importante para entender los sistemas complejos de control.

    1.6.1.- Sistemas de Control de Lazo Abierto

    En estos sistemas la variable controlada no se retroalimenta. La conformidad

    entre el valor alcanzado por la variable controlada y su valor de referencia

    depende de la calibracin, y consiste en establecer una relacin entre la

    variable manipulada y la variable controlada. Estos sistemas solo son tiles

    en ausencia de perturbaciones

    En estos sistemas de control la salida no tiene efecto sobre la accin de

    control, es decir no se compara la salida con la entrada de referencia. Por lo

    tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condicin de

    operacin fija. As, la precisin del sistema depende de la calibracin y del

    operador cuya funcin ser la del controlador.

    Figura 9

    En presencia de perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto no

    cumple su funcin asignada, por no tener una forma de conocer el resultado

    del control efectuado o salida del proceso. La figura 10 corresponde a un el

    intercambiador de calor donde la variable controlada est expuesta a

    perturbaciones que la entrada no entera.

    Ajuste deParmetros

    A(s)Controlador

    Gc(s)Elemento

    Final de controlGv(s)

    ProcesoGp(s)

    PerturbacinGD(s)

    D(s)

    ++

    VariableManipulada

    M(s)Accin de

    ControlF(s)

    Valor deReferencia

    V(s)"Set point"R(s)

    VariableControlada

    C(s)

    Figura 10

  • INTRODUCION A LOS SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL 12

    HIK

    solucinconcentrada

    B, XBManmetrocalibrado enunidades deconcentracin

    P, XpSolucinSalina

    Agua

    A, Xa = 0

    En la figura 11 se muestra un control de concentracin de una solucin

    salina donde se puede observar que la salida no modifica la posicin de la

    vlvula de la solucin concentrada en caso de perturbaciones externas al

    sistema

    Figura 11

    Luego podemos afirmar que los fundamentos de un sistema de control

    automtico en este sistema deben de provenir de las funciones bsicas del

    control manual realizadas por un ser humano. En la prctica el control de

    lazo abierto slo se utiliza si la relacin entre la entrada y la salida es

    conocida y si no se presentan perturbaciones tanto internas como externas

    significativas.

    Sus caractersticas mas importantes son.

    Fcil montaje y mantenimiento

    Bajo costo

    No tiene problemas de estabilidad

    Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin

    La salida no se compara con la entrada

    Afectado por las perturbaciones

    La precisin depende de la previa calibracin del sistema

    1.6.2.- Sistema de Control de Lazo Cerrado

    Se denomina sistema de control de lazo cerrado cuando frente a presencia

    de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida del sistema y

    el valor deseado o set point. El principio de funcionamiento consiste en

    medir la variable controlada mediante los captadores o sensores, convertirla

    en seal y retroalimentarla para compararla con la seal de entrada de

    referencia. La diferencia entre sta y la seal retroalimentada constituye la

    seal de error, la cual es empleada por la Unidad de Control para calcular la

    variacin a realizar en la variable manipulada y mediante los accionadores

    restablecer la variable controlada en su valor de referencia.

  • INTRODUCION A LOS SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL 13

    Figura 12

    En la figura 13 la planta o proceso entrega informacin mediante los

    captadores o sensores a la unidad de control y este ordena mediante los

    accionadores o actuadores la correccin de la variable controlada que es

    proporcionada a la unidad de control por el nivel de supervisin

    Figura 13

  • INTRODUCION A LOS SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL 14

    1.7 CONTROLADOR

    El controlador es una componente del

    sistema de control que detecta los

    desvos existentes entre el valor medido

    por un sensor y el valor deseado o set

    point, programado por un operador;

    emitiendo una seal de correccin hacia

    el actuador La seal que entrega el

    controlador se llama seal de control o

    manipulada y la entregada por la salida,

    seal controlada, como se observa en la

    figura 14.

    Figura 14

    Un controlador puede ser del tipo elctrico, electrnico, neumtico o

    hidrulico, encargado de controlar uno o ms procesos. Al principio los

    controladores estaban formados exclusivamente por componentes discretos,

    conforme la tecnologa fue desarrollndose actualmente se utilizan

    microprocesadores microcontroladores o Pic.

    En la figura 15 el controlador recibe una seal del sensor, procesa la

    informacin y mediante un transductor lo convierte en una seal neumtica

    para que el actuador regule el nivel del tanque..

    Seal controlada Seal

    manipulada

    Vlvula Neumtica

    Actuador

    Controlador

    TransductorSensor

    Seal Elctrica Seal Elctrica

    Seal Neumtica

    PROCESO

    Figura 15

  • INTRODUCION A LOS SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL 15

    Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de

    control, como:

    1. De dos posiciones o de encendido y apagado (on/of)

    2. Proporcionales

    3. Integrales

    4. Proporcionales-integrales - PI

    5. Proporcionales-derivativos - PD

    6. Proporcionales-integrales-derivativos - PID

    Figura 16

    Casi todos los controladores industriales

    emplean como fuente de energa la

    electricidad o un fluido presurizado, tal

    como el aceite o el aire. Los controladores

    tambin pueden clasificarse, de acuerdo con

    el tipo de energa que utilizan en su

    operacin, como neumticos, hidrulicos o

    electrnicos. Existe otro tipo de

    clasificaciones que analizaremos mas

    adelante

    El tipo de controlador que se use debe

    decidirse con base en la naturaleza de la

    planta y las condiciones operacionales,

    incluyendo consideraciones tales como

    seguridad, costo, disponibilidad,

    confiabilidad, precisin, peso y tamao.

  • INTRODUCION A LOS SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL 16

    1.8 ACTUADOR Los actuadores son los elementos finales de control, tienen por funcin alterar el valor de la variable manipulada con el fin de corregir o limitar la desviacin del valor controlado, respecto al valor deseado. Los fabricantes actualmente proveen una serie de actuadores como: motores, vlvulas, rels, y swicthes. Los actuadores ms importantes son:

    Actuadores Elctricos Son usados en la industria y en aplicaciones comerciales para posicionar dispositivos de movimientos lineal o rotacional. Tales como swicthes, rels, motores y otros.

    Actuadores Neumticos Aceptan seales de presin pequeas, desde los posicionadores neumticos y mediante un diafragma, convierten estas seales en movimientos mecnicos.

    Actuadores Hidrulicos Los actuadores hidrulicos operan en forma similar a los posicionadores neumticos, pero con una mayor fuerza de accin, para ser usados en compuertas, gras, elevadores y otros.

    1.9 DIAGRAMAS DE CONTROL Los smbolos y diagramas son usados en el control de procesos para indicar la aplicacin en el proceso, el tipo de seales empleadas, la secuencia de componentes interconectadas y de alguna manera, la instrumentacin empleada. La Sociedad de Instrumentistas de Amrica (ISA por sus siglas en ingles Instruments Society of Amrica) publica normas para smbolos, trminos y diagramas que son generalmente reconocidos en la industria. Estas normas ayudan a utilizar e interpretar los smbolos utilizados en el control de procesos.

    1.9.1 Smbolos en Instrumentacin

    Los instrumentos son generalmente identificados por nmeros en una etiqueta. El nmero de la etiqueta identifica (1) la funcin en el proceso y (2) el lazo de control en el cual est localizado. La figura 17 indica cmo las letras y los nmeros son seleccionados y agrupados para lograr una rpida identificacin.

  • INTRODUCION A LOS SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL 17

    Figura 17

    Las seales de instrumentacin utilizadas en el control de procesos son usualmente de los siguientes tipos: Neumtica, electrnica (elctrica), capilar, hidrulica, snica o indicando radioactividad. Cada seal tiene un smbolo diferente y los smbolos son mostrados en la figura 18.

    Fig. 18. Lneas de Conexin de Instrumentos

    1.9.2 Smbolos en el Control de Procesos

    Los smbolos de los instrumentos que representan un proceso de intercambio de calor estn mostrados en la figura 19.

    Note que se utilizan varios elementos primarios y varios tipos de seales son utilizados. Aunque las seales elctricas y neumticas no son comnmente utilizadas juntas, ambas son utilizadas en este diagrama para demostrar aplicaciones tpicas de los smbolos de instrumentos. As el registrador de flujo 100 que est montado en el panel, tiene una entrada neumtica y el controlador registrador de temperatura 101 que est montado en el panel, tiene un sistema de llenado trmico o entrada capilar

    La salida neumtica del transmisor montado localmente FT 102 (figura.19) enva una seal al registrador que est en el panel de control con la identificacin FR 102. El 1 identifica la localizacin en el panel. Informacin similar del lazo de presin (PT 103 y PR 103) incluye el hecho que la presin de salida es registrada.

  • INTRODUCION A LOS SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL 18

    Fig. 19. Smbolos de Instrumentos en un Proceso

    Cuando se miden fluidos compresibles (gas, aire, vapor), el uso de la presin de entrada o la de salida afectar significativamente la cantidad final o el volumen que se calcule con los datos registrados en las graficas.

    En el ejemplo mostrado en la figura 19, el vapor fluye al intercambiador para calentar el fluido del proceso. La lnea que une el transmisor de presin al proceso es colocada en el intercambiador en el lado de salida de la placa de orificio, lo cual indica que se registra la presin de salida .En el lazo de flujo 100, el elemento de flujo o dispositivo primario difiere del que se utiliz en el lazo de vapor.

    En el lazo de temperatura (TRC 101), el elemento final de control es una vlvula. Las letras FO justo debajo del smbolo de la vlvula, indica que la vlvula abre si el diafragma se rompe, o la seal de aire falla, o si existe una condicin similar. El segundo circulo unido al TRC (TS 101) significa que se utiliza un interruptor para activar un TAL (alarma por baja temperatura por sus siglas en ingles Temperarure Alarm Low), la cual tambin est localizada en el panel de control.

    1.9.3 Elementos finales de control.

    Las vlvulas, elementos finales en los lazos de control se muestran en la figura 20 las vlvulas son los elementos de control ms comunes, sin embargo se utilizan tambin otros elementos finales de control como son los amortiguadores, controles de velocidad o circuitera de posicin. Ntese que cualquiera de los actuadores listados puede ser utilizado con cualquiera de los cuerpos de las vlvulas mostradas. Usualmente se utilizan slo los smbolos ms simples y se reservan las especificaciones detalladas para los diagramas de los lazos de control.

  • INTRODUCION A LOS SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL 19

    Fig. 20. Smbolos de Elementos finales de control

    1.9.4 Los dispositivos primarios para temperatura, presin, nivel, flujo, etc

    Fig. 21. Smbolos de Temperatura

  • INTRODUCION A LOS SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL 20

    Fig. 22. Smbolos de Presin

    Fig. 23. Smbolos de fluidos