detection of some parameters of im a proposal and its verification

8/14/2019 Detection of Some Parameters of IM a Proposal and Its Verification

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PEDS 2 0 0 7

Detec t ion of Some Paramete r s of Induct ionM o t o rs a Proposal and I t s Verification

H . B u i l e n tE r t a na n dVo l k a nS e z g i nM i d d l eE a s tTe c h n i c a lU n i v e r s i t y

E l e c t r i c a l& E l e c t r o n i c sE n g .D e p a r t m e n t0 6 5 3 1A n k a r a ,TURKEY

A b s t r a c t -T h i s p a p e r d e s c r i b e sa n o v e l a p p r o a c hf o ro f f l i n es t a t o r l e a k a g e i n d u c t a n c ee s t i m a t i o nm e t h o dt h a tc a n b e u s e d f o rs e l f - t u n i n go f i n du c t i onm o t o rd r i v e s .Th ep a p e rb r i e f l yd e s c r i b e st h e t h e o r yb e h i n dt h e a p p r o a c h .Th ep r o p o s e dm e t h o di s b a s e d o n a pp l y in ga D C v o l t a g et o t h em o t o rw i n d i n g sa n d m e a s u r i n gt h e D C c u r r e n tt h a t f l o w si nt h e c i r c u i to v e r a s h o r t i n t e r v a lo f t i m e .Th e m e a s u r e dv a r i a b l e s a r e D C q u a n t i t i e sa n d r e l a t i v e l yn o i s e f r e ea sc o m p a r e dt o some o t h e r a v a i l a b l em e t h o d s .Th e p r o p o s e da p p r o a c hi s t e s t e do n t h r e e i n d u s t r i a li n d u c t i o nm o t o r s .I t i ss h o w nt h a t t h ep r e d i c t i o na c c u r a c yi s v e r y g o o d . H o w e v e r ,i t i s n o t e d t h a t s o m e means o f f i l t e r i n gt h e p r e d i c t i o nf l u c t u a t i o n si n t h e measurement i s d e s i r a b l e .An o n - l i n es t a t o r r e s i s t a n c ep r e d i c t i o nm e t h o di s a l s oi n t r o d u c e di n t h ep a p e r . T h i s m e t h o dr eq u i r e s v e r yl i t t l ec o m p u t a t i o ne f f o r ta s m o s t o f t h e v a r i a b l e sr e q u i r e sf o rt h e c a l c u l a t i o n sa r ea l r e a d y d o n e w i t h i n a s e n s o r le s s v e c t o r c o n t r o li m p l e m e n t a t i o n .When t h i sa p p r o a c hi s t e s t e do n t h r e ei n d u s t r i a lm o t o r si t se s t i m a t i o nr e s u l t sa r e f o u n dt o b e v e r ya c c u r a t e .

I n d e xt e r m s -S e l f - c o m m i s s i o n i n g ,p a r a m e t e re s t i m a t i o n ,o n l i n ep a r a m e t e ri d e n t i f i c a t i o n

I . I N T R O D U C T I O N

T o o b t a i na b e t t e rp e r f o r m a n c ef r o m a n i n d u c t i o nm o t o r d r i v ei t i s e s s e n t i a lt o i d e n t i f yt h e c i r c u i tp a r a m e t e r so f t h em o t o r d r i v e n .M o s t modem d r i v e sh o u s ea m i c r o - p r o c e s s o ri n s i d e .E v e ni n s i m p l es c a l a rd r i v e st h eu s e r e n t e r st h er a t e dv a l u e so f t h em o t o r .T h ep r o c e s s o re s t i m a t e s t h ep a r a m e t e r so f t h em o t o r[ 1 ] .T h ee s t i m a t e dp a r a m e t e r s a r e u s e d t o o b t a i na b e t t e rp e r f o r m a n c e .

H i g hp e r f o r m a n c ed r i v e se m p l o y,f ie ld o r i e n t a t i o nc o n t r o l( F O C )o r d i r e c tt o r q u e c o n t r o l( D T C ) .T h e s et e c h n i q u e sr e q u i r em o t o rp a r a m e t e r s( s t a t o rr e s i s t a n c e ,i n d u c t a n c e ,e t c )t o e s t i m a t et h es t a t o ra n d r o t o rf i e l dv e c t o r p o s i t i o n sa n d e m p l o ya c o n t r o ls t r a t e g y ,w h i c ht r i e st o k e e p t h e i r r e l a t i v ep o s i t i o ns o t h a tt h e d e s i r e dt o r q ue o ut p u ti s o b t a i n e da t t h e d e s i r e df l u xl e v e l .S u c hd r i v e s t h e r e f o r ee m p l o ya m e a s u r e m e n tp r o c e s s ,b e f o r et h ea c t u a lt o r q u ec o n t r o lo p e r a t i o n ,f o rd e t e r m i n i n gt h ep a r a m e t e r so f t h em o t o r c o n n e c t e dt o t h e i rt e r m i n a l s .T h i sp r o c e d u r ei s c a l l e d" s e l f - c o m m i s s i o n i n g "o r " s e l f-t u n i n g " .O n c et h em o t o rs t a r t sr u n n i n g ,s o m e o fm o t o r

B a r i ( o l a kTUBITAK- S p a c e T e c h n o lo g ie sR e s e a r c hI n s t i t u t e ,

M i d d l eE a s tTe c h n i c a lU n i v e r s i t yC a m p u sA n k a r a ,TURKEY

p a r a m e t e r sv a r y d u e t o c h a n g i n gt e m p e r a t u r eo f t h em o t o r o r d u e t o o t h e ro p e r a t i n gc o n d i t i o n s ,s u c h a so p e r a t i n gt h em o t o r a t v a r i o u sl e v e l so f m u t u a lf l u x .H e n c e , a n " i n t e l l i g e n t "m o t o r d r i v e ri s r e q u i r e dt om e a s u r et h em o t o rp a r a m e t e r sa l s od u r i n gt h eo p e r a t i o n[ 2 ]o f t h em o t o rd r i v e .

T h e t h e o r ya n d a p p l i c a t i o no f FOC o r D TCt e c h n i q u e sa r e d i s c u s s e di n many b o o k s a n dp a p e r s .T h e r e f o r et h i si s s u es h a l ln o t b e d i s c u s s e dh e r e .

S u c hm o t o rd r i v e sc o m m o n l ym e a s u r et h et e r m i n a lv o l t a g ea n dp h a s ec u r r e n t so f t h em o t o rt h e yd r i v e .T h i sp a p e r s h a l ld i s c u s sp a r a m e t e re s t i m a t i o ni n t h e f i e l do r i e n t e dc o n t r o lc o n t e x t .T h e r ea r et w o b a s i cm o d e l sf o rf i e l d - o r i e n t e d c o n t r o lo f i n d u c t i o nm o t o r s[ 3 ] :

* C u r r e n t m o d e l : T h i sm o d e lr e q u i r e sa n a c c u r a t em e a s u r e m e n t o ft h er o t o rt i m e c o n s t a n ta n da c c u r a t em e a s u r e m e n t o f m e c h a n i c a ls p e e do f t h em o t o r[ 4 ] .T h i st y p e o f d r i v ec a n b e c o n t r o l l e dd o w nt o z e r o

s p e e d ;* Vo l t a g em o d e l :T h i sm o d e ld o e s n o t r e q u i r es p e e dm e a s u r e m e n t ;h o w e v e ri t s a c c u r a c yd e p e n d so np r e c i s em e a s u r e m e n to f s t a t o rr e s i s t a n c ea n dl e a k a g ei n d u c t a n c e .I n t h i sa p p r o a c h ;i t i s n o t p o s s i b l et om a i n t a i nf ie ld o r i e n t a t i o na tv e r yl o ws p e e d s .

T h e f i r s ta p p r o a c hi s a d v a n t a g e o u si f t h ea d d i t i o n a lc o s to f t h es p e e dm e a s u r e m e n ti s n o t a p r o b l e ma n d i f as p e e dm e a s u r e m e n td e v i c ec a n b e i m p l e m e n t e dt o t h em o t o rs h a f t .T h es e c o n da p p r o a c hi s c a l l e d" s e n s o r l e s s "i n t h e s e n s e t h a ta s h a f ts p e e d m e a s u r e m e n ti s n o tr e q u i r e d .

T h i sp a p e r p r e s e n t st h ea p p l i c a t i o nr e s u l t so f a na p p r o a c h f o r d e t e r m i n a t i o no f t h e s t a t o rl e a k a g ei n d u c t a n c eo f a n i n d u c t i o nm o t o rf o rs e l f - c o m m i s s i o n i n gp u r p o s e s .A l s o ,a n o v e l o n - l i n es t a t o rr e s i s t a n c em e a s u r e m e n tt e c h n i q u ea n d i t s a p p l i c a t i o nr e s u l t sa r ep r e s e n t e d .B e f o r ep r o c e e d i n gw i t ht h ei n t r o d u c t i o no f t h em e t h o ds a n dt h e i ra p p l i c a t i o nr e s u l t si t i s a p p r o p r i a t et od i s c u s st h e i rm e r i t si nc o m p a r i s o nw i t he x i s t i n gm e t h o d sf o r t h e s a m e p u r p o s e s .Many p r o p o s a l se x i s ti n t h el i t e r a t u r ef o rd e t e r m i n a t i o no f t h es a i dp a r a m e t e r s .I t i sv i r t u a l l yi m p o s s i b l et o d i s c u s st h e m a l l w i t h i nt h e

1 - 4 2 4 4 - 0 6 4 5 - 5 / 0 7 / $ 2 0 . 0 0 2 0 0 7IEEE 1 3 3 7Authorized licensed use limited to: Reva Institute of Tehnology and Management. Downloaded on October 6, 2008 at 6:57 from IEEE Xplore. Restrictions apply.


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a v a i l a b l es p a c e .S o t h ed i s c u s s i o nh e r ew i l lb e l i m i t e dt om e t h o d si n v e s t i g a t e db y t h ea u t h o r s .

I I . O F F - L I N E S T A T O RLEAKAGE I N D U C TA N C EE S T I M AT I O N

I n t h i sp a r to f t h ep a p e r ,w e s h a l lc o n c e n t r a t eo nm e t h o d sf o rd e t e r m i n a t i o no f t h el e a k a g e i n d u c t a n c eo fa n i n d u c t i o nm o t o r f o r s e l f - c o m m i s s i o n i n g .I n t h el i t e r a t u r eq u i t ea n u m b e ro f s t u d i e se x i s tw h i c ha d d r e s st h es e l f - t u n i n gp r o b l e m[ 2 - 5 ] .O n eo f t h es o l u t i o n sf o rt h eo f f l i n ee s t i m a t i o no f t h es t a t o rl e a k a g ei n d u c t a n c ei sa p p l y i n ga s e r i e so f v o l t a g e p u l s e st o t h em a c h i n e a n ds t a t o rt r a n s i e n tt i m e c o n s t a n ti s m e a s u r e d[ 4 ] .T h eh i g h e s tl e v e lo f c u r r e n ti nt h i sm e t h o di s a tm o s t3 0 0 0o ft h e r a t e dc u r r e n t ;h o w e v e rr a t e d f l u xo rc u r r e n ts h o u l db ep r e s e n td u r i n ge s t i m a t i o np r o c e s s f o r m o r e r e a l i s t i cr e s u l t s .I n [ 1 0 ] ,a c o m p l e xv o l t a g ew a v e f o r mi s a p p l i e dt ot h em a c h i n ed u r i n gt h ee s t i m a t i o no f t h es t a t o rl e a k a g ei n d u c t a n c e ;h e n c e t h i s m e t h o dr e q u i r e sa p o w e r f u lm i c r o c o n t r o l l e ra n d c o m pl e xh a r d w a r e .T h e r ea r eo t h e rm e t h o d st h a tr e q u i r eh i g hp e r f o r m a n c eh a r d w a r ef o rt h ec a l c u l a t i o no f t h es t a t o rl e a k a g ei n d u c t a n c e[ 6 , 7 ]T h e m e t h o di nt h i sp a p e r i s m u c hs i m p l e ra n d e f f i c i e n tt h a nt h em e t h o d sm e n t i o n e da b o v e f o rs t a t o rl e a k a g ei n d u c t a n c ee s t i m a t i o n .I n s h o r ti t s a d v a n t a g e sa r ea sf o l l o w s :

* E s t i m a t i o nc a n b e p e r f o r m e da t r a t e df l u xo rc u r r e n t ,h e n c ei t sr e s u l t sa r e r ea l i s t ic[ 4 ] ;

* T h er e g i o nw h e r et h ee s t i m a t i o ni s p e r f o r m e di sm u c hl o n g e rt h e nt h es o f t w a r ec o n t r o lc y c l et ot a k ee n o u g hn u m b e ro f c u r r e n ts a m p l e s ,t h u se n a b l i n gt h ea u t o m a t e de s t i m a t i o n[ 6 ] ;

* T h i sm e t h o dc r e a t e sl i t t l ec o m p u t a t i o n a lb u r d e nf o rt h em i c r o p r o c e s s o r ;e x t r ah a r d w a r ei s n o t n e e d e d[ 6 , 7 ] ;

* C u r r e n tm e a s u r e m e n t ,u s e df o rl e a k a g ei n d u c t a n c em e a s u r e m e n t ,i sa n o i s ef r e es i g n a l[ 4 , 5 ]( t h ep h a s ei s s h o r tc i r c u i t e dd u r i n gt h em e a s u r e m e n ta n d t h ec u r r e n tm e a s u r e di sD C ) ;T h i sm e t h o dw o r k se v e nf o rt h em o t o r sw i t h l o ws t a t o rp h a s e v o l t a g e s ,f o r w h i c h p a r a m e t e re s t i m a t i o ni sp a r t i c u l a r l yd i f f i c u l t[ 1 3 ] .

I n t h ef o l l o w i n gs e c t i o n ,f i r s tt h et h e o r yb e h i n dt h ep r o p o s e da l g o r i t h ms h a l lb e b r i e f l yi n t r o d u c e da s i t i sa l r e a d yd e s c r i b e de l s e w h e r e[ 1 3 ] .F o l l o w i n gt h i s ,t h eo f f -l i n el e a k a g ei n d u c t a n c ep r e d i c t i o n su s i n gt h ep r o p o s e da p p r o a c ho n t h r e e3 - p h a s ei n d u c t i o nm o t o r sw i l lb e g i v e na n d c o m p a r e dw i t h t h e c o n v e n t i o n a lm e a s u r e m e n tf i n d i n g s .T h eb a s i cl a b e ld a t ao f t h et e s tm o t o r sa r eg i v e ni nTa b l e1 .

TA B L E1T H ET E S TM O T O RD AT A

R a t i n g P o w e r p o l e s R a t e d Vo l t a g eR o t o rt i m eTe s t r a t i n g c u r r e n t ( V ) c o n s t a n tM o t o r ( k W ) ( A ) ( i n s )

A . T h et h e o r y

S t a t o rt r a n s i e n ti n d u c t a n c et e r m ( G L s )r e f e r st o t h ei n d u c t a n c ev a l u em e a s u r e df r o ms t a t o rw i n d i n gt e r m i n a l s .T h i st e r mi sd e f i n e db y t h ef o l l ow i n g e q u a t i on[ 5 ] :

L = L sL r +Lm(Ls +Lr)Lm + L r

W h e r e ,L s a n d L , are s t a t o ra n d r o t o r l e a k a g ei n d u c t a n c e s ,r e s p e c t i v e l y ;a n d L m i s t h em a g n e t i z i n g( m u t u a l )i n d u c t a n c e .W i t ht h e a s s u m p t i o n o fL m >> L r ,u s u a l l y ,s t a t o rt r a n s i e n ti n d u c t a n c e( G L s )i s c o n s i d e r e dast h esum o f s t a t o ra n dr o t o r l e a k a g ei n d u c t a n c e s .When t h em a c h i n ei s n o t e n e r g i z e da n d t h ei n i t i a lf l u xi s zero a ts t a n d s t i l l ,t h em o t o re q u i v a l e n tc i r c u i tmay b e c o n s i d e r e das a s e r i e sc o n n e c t e dr e s i s t i v e - i n d u c t i v el o a d .

T h ep r o p o s e ds t a t o rt r a n s i e n ti n d u c t a n c emeasurementm e t h o dr e l i e son f o r c i n ga u s e r - d e f i n e dd c c u r r e n tt h r o u g ht h es t a t o rp h a s ew i n d i n g sf o rs h o r tt i m ed u r a t i o n .T h i s c u r r e n te s t a b l i s h e st h ef l u xi n t h em o t o r . N o t e t h a t ;a p p l y i n ga c o n t r o l l e dc u r r e n tassures t h a tt h em o t o ra n dt h ei n v e r t e ri sn o t s u b j e c t e dt o over c u r r e n t s[ 3 ] .

A f t e rt h er o t o r f l u xi sb u i l tup t ot h e d e s i r e d v a l u e ; t h es t a t o rp h a s e w i n d i n g sare s h o r t - c i r c u i t e dw i t h t h e a i do ft h ei n v e r t e rs w i t c h e s ,As soon as t h es t a t o rp h a s e sares h o r t - c i r c u i t e d ,s t a t o rp h a s ev o l t a g e sd e c r e a s et o zero a n dt h e s t a t o rp h a s e c u r r e n t s s t a r tt o d e c r e a s e .A t t h i sc o n d i t i o n ,t h es t a t o rv o l t a g e( U s )a n d r o t o r m a g n e t i z i n gc u r r e n t( I m r )are g i v e nb y t h ef o l l o w i n ge q u a t i o n s[ 4 ] :

( 2 )m r=Vr Lm

U5 R5+I-L5 ( 1 d ) L 5 d l m rd t d tW h e r e ,R s i s t h e s t a t o rr e s i s t a n c e ,I s i s t h e s t a t o rp h a s ec u r r e n t ,a n dq l ,i s t h er o t o r f l u x .

A t y p i c a l v a r i a t i o no f t h ep h a s ec u r r e n ta f t e rt h es h o r tc i r c u i ti s s h o w ni nF i g .1 .A s h o r tt i m e i n t e r v a lr i g h ta f t e rs h o r t - c i r c u i t i n ga p h a s e( t h i si n t e r v a li smuch s h o r t e rt h a nt h er o t o r t i m e c o n s t a n t ,see T a b l e 1 ) i s c a l l e dt h e" s u b -t r a n s i e n tr e g i o n " .S i n c et h er o t o r f l u xi s a s l o wc h a n g i n gv a r i a b l e ,i n t h e s u b - t r a n s i e n tr e g i o n ,t h ec h a n g ei n t h er o t o r f l u xmay b e n e g l e c t e da n d i t may b e a s s u m e dt h a tt h ef l u xs t a y sa t t h ev a l u e s e tb y t h ed r i v e .T h e r e f o r e ,E q u a t i o n( 2 )may b e s i m p l i f i e da n d t a k e t h ef o r ms h o w ni n( 4 ) .a L s( s t a t o rt r a n s i e n ti n d u c t a n c e )may b e c a l c u l a t e du s i n g t h i se q u a t i o n ,p r o v i d e dt h a tt h es t a t o rr e s i s t a n c e( R s )i sknown a n dt h es t a t o rc u r r e n ti sm e a s u r e d .

U s =R sI +L d c i sd t

( 4 )

S u p p o s et h a tt h es t a t o rc u r r e n t i s m e a s u r e da t every A ts e c o n d s .I n t h i sc a s e , d I smay b e a p p r o x i m a t e db y t h ed i f f e r e n c eo f t h e tw o c on s e c u t i v e m e a s u r e m e n t so fc u r r e n t ,n a m e l yb e t w e e n' n ' t ha n d ' n - i' t hm e a s u r e m e n t s .T h e r e f o r e ,E q u a t i o n( 4 )may b e w r i t t e nas i n( 5 )a n de a c hv a r i a b l ei sm e a s u r e dor c a l c u l a t e da t every A t s e c o n d s .

U s( n ) = R s I s( n )+ c L s( n )s ( n ) ( n 1 )At ( 5 )

1 3 3 8

( 3 )

1 1 . 0 2 2 . 7 3 8 0Y 6 6 . 12 1 . 1 6 3 . 1 3 8 0Y 4 4 . 23 2 . 2 2 4 . 8 3 8 0Y 1 2 9 . 7

( 1 )

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3/7

u s v st i m e141 2 -2

8 . .

D4

o -. .

y L 5 ( n ) =( U s( n ) R sI s( n ) ) A t ( 6 )i s( n )- 1 I s ( n- 1 )

I nt h e a p p l i c a t i o nh e r e ,c L ,i s c a l c u l a t e d" n " t i me s( 1 0t i m e sh e r e ) ,w i t h0 . 1ms i n t e r v a l su s i n g( 6 ) .S i n c et h es t a t o rr e s i s t a n c ei s k n o w n( c a nb e m e a s u r e dv i as o m ew e l l - k n o w nm e t h o d ) ,L ,i se a s yt oc a l c u l a t e .B . T e s tR e s u l t s

F i g .1 d i s p l a y s t h ev o l t a g ea n d c u r r e n tr e c o r d i n g so nm o t o r2 d u r i n go f f - l i n ei n d u c t a n c em e a s u r e m e n t .N o t et h a tt h em e a s u r e m e n tp r o c e s sl a s t s1 ms w h i l et h er o t o rt i m ec o n s t a n to f t h i sm o t o ri s6 6 . 1m s , t h e r e f o r et h er o t o rf l u xr e m a i n sv i r t u a l l yc o n s t a n td u r i n gt h em e a s u r e m e n t .

TABLE2C O M P A R I S O NO FC O N V E N T I O N A LAN DP R O P O S E DS T A T O RR E S I S T A N C E

ANDLEAKAGEI N D U C T A N C EMEASUREMENTR E S U L T STe s t S t a t o rR e s i s t a n c e S t a t o rl e a k a g e i n d u c t a n c em o t o r m e a s u r e m e n t( o h m ) ( m H )

P r o p o s e do n - C o n v e n t i o n a lP r o p o s e do f f - C o n v e n t i o n a ll i n e m e a s u r e m e n t l i n e m e a s u r e m e n t

m e a s u r e m e n t m e a s u r e m e n ta l g o r i t h m a l g o r i t h m

1 4 . 7 4 ( % 5 . 5 )4 . 4 8 1 1 . 9 8( % 2 . 3 ) 1 1 . 7 02 6 . 2 2( % 6 . 2 ) 6 . 4 7 3 1 . 2 8( % 5 . 1 ) 2 9 . 7 53 2 . 6 6 ( % 2 . 7 ) 2 . 7 4 1 4 . 8 5( % 1 3 . 0 )1 3 . 1 4

D u r i n gt h em e a s u r e m e n tf i r s tf e wd a t ap o i n t sa r en o tu s e d i n t h ec a l c u l a t i o nt o a v o i dp a r a s i t i ce f f e c t so f t h es w i t c h i n gt h a tc o u l dl e a dt h es e n s o rr e a d i n ge r r o r s .T h ec a l c u l a t i o n sa r ed o n ef o rt h ef o l l o w i n g1 0m e a s u r e m e n t s .F i g .2 d i s p l a y st h ec a l c u l a t e dl e a k a g ei n d u c t a n c e v a l u e sf o r t h e d a t ap o i n t sr e c o r d e d .T h e a v e r a g e o f t h ec a l c u l a t e dl e a k a g ei n d u c t a n c ev a l u e si sa s s u m e dt ob e t h ep r e d i c t e dv a l u e .T h es c a t t e r i n gi nt h e d a t a p o i n t si s d u et o t h ed i f f e r e n c et e r m i n E q . 6 . T h ep r e d i c t e dl e a k a g ei n d u c t a n c e v a l u e3 1 . 2 8 mH , a n d t h em e a s u r e dv a l u eu s i n gc o n v e n t i o n a lm e t h o d si s 2 9 . 7 5 mH . T h e e r r o ri so n l ya b o u t5 0 0 .T h ep r e d i c t e da n d m e a s u r e dv a l u e sf o rt h eo t h e rt w ot e s tm o t o r sa r eg i v e na l s oi nTa b l e2 .I t c a nb e o b s e r v e dt h a tt h el a r g e s tp r e d i c t i o ne r r o ri s a b o u t1 3 % o .

I t i s o b v i o u st h a tt h ep r e d i c t i o ne r r o rc a nb e r e d uc e di f t h es c a t t e r i n gi n t h ec a l c u l a t i o n sc a n b e r e d u c e db yf i l t e r i n gt h e d a t ai n s o m ew a y . T h i si s s u en e e d st o b ei n v e s t i g a t e df u r t h e r .H o w e v e r ,e v e n w i t ht h e r a wp r o c e s s i n g a p p l i e dh e r et h e p r e d i c t i o na c c u r a c y i sa c c e p t a b l e .

I I I .O N - L I N ES T A T O RR E S I S T A N C E E S T I M A T I O NMETHOD

F o r b o t h t h er o t o ra n d s t a t o r - f l u xo r i e n t e dv e c t o rc o n t r o lm e t h o d s ;w h i c ha r eb a s e do n t h e" v o l t a g em o d e l "a c c u r a t ee s t i m a t i o no f f e e d b a c ks i g n a l s( e . g .f l u xv e c t o r ,s p e e d ,a n df r e q u e n c y ) ,i sv e r yi m p o r t a n t .T h ev a r i a t i o no ft h e s t a t o rr e s i s t a n c ew i t h t e m p e r a t u r et h e r e f o r ei se s p e c i a l l yv e r y i m p o r t a n ti nt h ep r e d i c t i o np r o c e s s .T h ee s t i m a t i o ne r r o rb e c o m e se v e nm o r ei m p o r t a n tn e a r z e r os p e e d ,w h e r et h es t a t o rr e s i s t a n c ev o l t a g ed r o pt e n d st ob e c o m p a r a b l ew i t hm a c h i n ec o u n t e r - e l e c t r o m o t i v ef o r c e

m e a s u r e r 6 n d t,ig g p e r i o d

4 1

2 5

, 1 5

- 1

0. 5

4 4 5 5 5 6 6 5

i sv t i m e

4 4 5 5 55t i m e ( m s e b )

6 65 7

F i g u r e1 M e a s u r e dd a t af o rl e a k a g e i n d u c t a n c ep r e d i c ti o n

( E M F ) .T h e r e f o r e ,so me me an s o f a c c o u n t i n gf o rt h er e s i s t a n c e v a r i a t i o nd u et ot e m p e r a t u r ei se s s e n t i a l .

O n e m e t h o df o rc o r r e c t l ye s t i m a t i n gt h er e s i s t a n c ev a l u ed u r i n go p e r a t i o ni s p l a c i n gt e m p e r a t u r e - s e n s i n gt h e r m i s t o r si nt h es t a t o rw i n d i n gi na d i s t r i b u t e dm a n n e ra n d m e a s u r i n gt h ea v e r a g es t a t o rw i n d i n gt e m p e r a t u r e .O n c et h et e m p e r a t u r eo f t h ew i n d i n gi sk n o w n ,e s t i m a t i n gt h es t a t o rr e s i s t a n c eb e c o m e sa s i m p l em a t t e r ,g i v e ni t sv a l u ea t a k n o w nt e m p e r a t u r e[ 7 ] .H o w e v e r ,t h eu s e o fs u c hs e n s o r si na s e n s o r l e s sd r i v ei sn o t a c c e p t a b l e .

A n o t h e rm e t h o df o ro n l i n e e s t i m a t i o no f t h es t a t o rr e s i s t a n c e ,b a s e d o nt h ez e r os e q u e n c em o d e li sp r e s e n t e di n [ 8 ] .T h ep r o p o s e dm e t h o dp r o v i d e sa n e s t i m a t eo f t h es t a t o rr e s i s t a n c et h a td o e s n o t r e q u i r et h ek n o w l e d g eo fa n y o t h e rp a r a m e t e ra n d i s i n d e p e n d e n to f t h ed r i v ec o n t r o ls t r a t e g y.T h e m e t h o dr e q u i r e st h en e u t r a lw i r eo ft h em a c h i n eb e a v a i l a b l ea n d t h em e a s u r e m e n to f t h ep h a s e c u r r e n t sa n d v o l t a g e s .H o w e v e r ,i n s o m e c a s e sn e u t r a lw i r ei sn o t a v a i l a b l e .

H a a n d L e e p r o p o s e da n o v e l o n l i n ei d e n t i f i c a t i o nm e t h o dt h a tc a nb e u s e df o re s t i m a t i n gb o t hR sa n dR r[ 9 ] .I n t h i sa p p r o a c ha s m a l lm a g n i t u d e a n dl o w f r e q u e n c yA C c o m p o n e n ti s i n j e c t e dt o t h ef l u xc o m m a n d .T h e i ri d e n t i f i c a t i o na l g o r i t h mf o rR si s m o t i v a t e df r o m t h es t e a d ys t a t ep o w e rf l o wb e t w e e ns t a t o ra n dr o t o rt h r o u g ht h ea i rg a p .T h i sm e t h o dc a nb e a p p l i e do n l yu n d e rs t e a d ys t a t ec o n d i t i o n s .F u r t h e r m o r et h ei n j e c t e dl o w f r e q u e n c ys i g n a lmay c a u s ep r o b l e m sa t l o ws p e e d .

T h ee s t i m a t i o ns c h e m er e p o r t e di n [ 1 4 ]u s e s a m o d e l

L e a k a g eI n d u b t a n b ev s t i m e

0 a 0 8-

. @006CD

-o

a )fO 0 04

0 02

54 55 56 57 58 59t i m e ( m s e c )

6 61 62

F i g u r e2 P r e d i c t e dl e a k a g ei n d u c t a n c ei nt h em e a s u r e m e n tp e r i o d

1 3 3 9

m e a s u r e di n d .3 1 , 2 8mF* *

U

u

4 p ~



4/7

r e f e r e n c ea d a p t i v ea p p r o a c hw i t h p r o p o r t i o n a l - i n t e g r a lc o n t r o l l e r s .T h e d i f f e r e n c eb e t w e e nt h em e a s u r e d a ndo b s e r v e dc u r r e n ti sa n i n p u tf o rt h e e s t i m a t i o ns y s t e m .

[ 1 5 ]d e s c r i b e sa l s oa s t a t o rr e s i s t a n c ee s t i m a t i o nm e t h o dd e v e l o p e di n c o n j u n c t i o nw i t h t h er o t o rf l u x -b a s e d MRAS s p e e d e s t i m a t o ra n d i t o p e r a t e si n t h e

s t a t i o n a r yr e f e r e n c e f r a m e .M o r e o v e r ,t h ee r r o rq u a n t i t yi s f o r m e do n t h eb a s i so f d i f f e r e n c e si n r o t o rf l u xc o m p o n e n tv a l u e s ,o b t a i n e da tt h eo u t p u to f t h er e f e r e n c ea n dt h e a d ju s t a b l em o d e l .

A n o t h e rm e t h o df o rs t a t o rr e s i s t a n c ee s t i m a t i o ni su t i l i z i n ga r t i f i c i a ln e u r a ln e t w o r k s [ 1 6 ] .T h e e r r o rb e t w e e nt h em e a s u r e ds t a t o rc u r r e n ta n d t h ee s t i m a t e ds t a t o rc u r r e n tu s i n gn e u r a ln e t w o r ki sb a c kp r o p a g a t e dt oa d j u s tt h ew e i g h t so f t h en e u r a ln e t w o r k .

T h em e t h o dp r o p o s e dh e r ei s s i m p l ea n dp r o m i s e st oe l i m i n a t e t h ed i s a d v a n t a g e so f a v a i l a b l e r e s i s t a n c ee s t i m a t i o nm e t h o d s .

A . T h eF i e l dO r i e n t a t i o nC o n t r o lM e t h o dT h e s t a t o rr e s i s t a n c ee s t i m a t i o na l g o r i t h mi n t h i s

p a p e ri s d e v e l o p e df o ra d r i v eu s i n g" v o l t a g em o d e l "f o rv e c t o rc o n t r o l .A s i t i s w e l lk n o w nt h e" v o l t a g em o d e l "a p p r o a c hr e q u i r e st h e s t a t o rr e s i s t a n c ea n d l e a k a g ei n d u c t a n c et o b e e s t i m a t e da c c u r a t e l y .T h i ss e c t i o nb r i e f l yd e s c r i b e st h ev e c t o r c o n t r o lm e t h o du s e db y t h ea u t h o r s

I n a n i n d u c t i o nm a c h i n et h et o r q u ei s a f u n c t i o no fb o t h t h e s t a t o ra n d r o t o rc u r r e n t s ,a l s ow h e ns t a t o rc u r r e n ti sc o n t r o l l e db o t ht h er o t o rf l u xa n dt o r q u ev a l u e sa r ea f f e c t e d .H e n c e ,a d i r ec tc o n t r o lo f t o r q u ew i t hs t a t o rc u r r e n t sb e c o m e s i m p o s s i b l e[ 1 ] . H o w e v e r , b yt r a n s f o r m i n gt h e t h r e ep h a s e s y s t e m ( a - b - c )i n t os t a t i o n a r y( u - f )a n d s y n c h r o n o u s l yr o t a t i n g( d - q )r e f e r e n c ef r a m e s a n d u s i n gC l a r k e a n d P a r kt r a n s f o r m a t i o n sr e s p e c t i v e l ya n d c o i n c i d i n gt h e d - a x i sa n d r o t o rf l u x( Y r ) ;t h e e l e c t r i c a lt o r q u e e q u a t i o nb e c o m e sa sf o l l o w s[ f 1 ] :

T e= P3

L "V d I q ( 7 )

w h e r ep i s t h en u m b e ro f p o l e s ,W d i s t h e d - a x i s

' s q \g4 oaI s a

F i g u r e3 Ve c t o rd i a g r a mf o r f ie l do r i e n t a t i o no f i n d u c t i o nm o t o r

c o m p o n e n to f t h e r o t o rf l u xa n d I s q i s t h e q - a x i sc o m p o n e n to f t h es t a t o rc u r r e n t .

F i g .3 s h o w st h ev e c t o rd i a g r a m o ft h e r e f e r e n c ef r a m e s ,t h e p r o j e c t i o n so f s t a t o rc u r r e n ta n d r o t o rf l u x ,a n d t h er o t o rf l u xp o s i t i o nw i t hr e s p e c tt o a - a x i s( 0 e ) .I nt h es t e a d ys t a t e ,n a m e l yi f t h ed e r i v a t i v eo f V M r di s z e r o ,

, r dc a nb e e x p r e s s e da sf o l l o w s :

/ rd L mI s d ( 8 )

T h e r e f o r e ,E q u a t i o n( 7 )c a n b e r e w r i t t e na s i n ( 9 ) ;w h i c hm e a n st h a tw h e nt h er o t o rf l u xi s m a i n t a i n e dc o n s t a n t ,t h et o r q u e o f t h em o t o r c a n b e c o n t r o l l e dt h r o u g hI s da n dI s q ,

p 3 L 2T e 2 2 s d s q2 2 L r ( 9 )

F i g .4 s h o w st h eF i e l d O r i e n t a t i o nC o n t r o l( F O C )s c h e m eu s e db y t h ea u t h o r s .T h ed r i v eu t i l i z e st h ev o l t a g ec o n t r o lm e t h o d w i t h o u t s p e e d s e n s o r s ;h e n c e t h eo b s e r v e dp a r a m e t e r si n t h ed r i v ea r et h es t a t o rv o l t a g e s( U s )a n d t h es t a t o rc u r r e n t s( I s ) .S i n c ei t i s a s s u m e dt h a tt h es y s t e mi sb a l a n c e d ,i t i se n o u g ht om e a s u r et h et w oo ft h ec u r r e n t si nt h et h r e e - p h a s em o t o rw i t h s e n s o r s .A f t e rt w o s t a t o rc u r r e n t sa n d v o l t a g e sa r e m e a s u r e da n dt r a n s f o r m e di n t od - qc o m p o n e n t s( I s da n d I s q ) ,t h e s ev a l u e sa r ec o m p a r e dw i t ht h er e f e r e n c ev a l u e s ,w h i c ha r ec a l c u l a t e df r o m t h e r e f e r e n c et o r q u e a n d f l u xv a l u e su s i n g( 8 )a n d( 9 ) .T h ee r r o ri s i n s e r t e di n t oa P I r e g u l a t o ri no r d e rt og e n e r a t et h ev o l t a g er e f e r e n c e sf o rt h ePWM

Us ar e f

F i g u r e4 F i e l d O r i e n t a t i o nC o n t r o l( F O C )s c h e m ef o rt h em o t o rd r i v eu n d e rt e s t

1 3 4 0



5/7

g e n e r a t o r ,w h i c hu t i l i z e sS p a c e Ve c t o r P u l s eW i d t hM o d u l a t i o n(SVPWM)t e c h n i q u e .

T h ea c t u a ls t a t o r( V s )a n dr o t o rf l u x( f r )a r eg i v e nb yt h ef o l l o w i n ge q u a t i o n s :

V ' s f ( U S R s I s ) d t

V ' r = L r( V I S- ( L SI S ) ( I 11 )L mT h es y n c h r o n o u ss p e e d( Wo s ) ,w h i c hi s t h ed e r i v a t i v e

o f t h e f l u xp o s i t i o nw i t h r e s p e c tt o a - a x i s( 0 e ) ,i Sc a l c u l a t e dw i t ht h ef o l l o w i n ge q u a t i o n :

r a c= :L ( sa - O L sI s a) V / r f lL m

Yr 2 +V2Y Vr Y ' r o+ra rf

0 t a n ' (r ) c o s O =8 ' rV 'r a V l r

d oC O S= d t

L m

s i nO =Y ' r

( y *p r a V ' r , 13 ' r a)r a 2V ' r

T h ed o t t e dt e r m si n d i c a t et h ed e r i v a t i v eo f t h e v a r i a b l e si n v o l v e d .

B . O n l i n eR e s i s t a n c eE s t i m a t i o nM e t h o d

T h e s t a t o rv o l t a g ev e c t o r m a g n i t u d ea t t h e u - Pr e f e r e n c ef r a m e( U L s aa n dU s f )i sg i v e nb y [ I ] :u uj +=U ( 1 3 )

U s a= R s Is a -w 5 S q S < l ( 1 4 . a )U 5 1 3= R S I S f+w 5 s q s a ( 1 4 . b )

F r o mt h ea b o v e e q u a t i o n st h es t a t o rr e s i s t a n c ei sg i v e nb y :

= UAt- C ) s V s a ( 1 5 )R s II n ( 1 5 )U s a, I s pa r ec a l c u l a t e df r o mm e a s u r e m e n t sa n dV S . ,c a n b e d e t e r m i n e da s e x p l a i n e db e l o w. T h ea l g o r i t h mi n t r o d u c e d h e r er e l i e so n m e a s u r e m e n t so fs t a t o rv o l t a g ea n d c u r r e n ta t t h ez e r o c r o s s i n gi n s t a n to fI s a ;I s = I s a = O aA t t h i sc o n d i t i o n ;

U s a =-s V s A / I s , 8 = - ()c o s

w h e r ec ) ,c a n b e c a l c u l a t e df r o m ( 1 2 ) .T h e t o t a lf l u xl i n k a g e( E s )i s t h ev e c t o r s u m m a t i o no f t h ed a n d qc o m p o n e n t so f t h ef l u xl i n k a g e :w h e r e V / ,= =/K

2 + V 2 / < ( 1 7 )I s qi s f o u n df r o mm e a s u r e dc u r r e n ta n d y / s d= V s d ( r e f )

V 's q= J - L S I s q ( 1 8 )

I n( 1 8 )V s d ( r e f )i s t h e r e f e re n c ev a l u ef o rt h ed - c o m p o n e n to f t h es t a t o rf l u xl i n k a g e .S u b s t i t u t i n g( 1 7 )a n d ( 1 8 )i n t o( 1 6 ) ,V sc a n b e f o u n d .T h e r e f o r ef r o m ( 1 6 )Y c , ,c a n b ef o u n da n d Rs c a n b e c a l c u l a t e df o r m ( 1 5 ) .N o t e t h a tas e n s o r l e s sv e c t o rc o n t r o l l e dd r i v ea l g o r i t h mc a l c u l a t e sU S , I s , ,c ) sa n d y r a t h e r e f o r et h ec o m p u t a t i o n a lb u r d e no ft h es t a t o rr e s i s t a n c ep r e d i c t i o nm e t h o d ,i n t r o d u c e dh e r e ,i sm i n i m a l .

C . E x p e r i m e n t a lR e s u l t sF o r v e r i f y i n gt h e o n l i n es t a t o rr e s i s t a n c ee s t i m a t i o n

a l g o r i t h m ,t h em e t h o dp r o p o s e di s a p p l i e dt o t h et h r e et e s tm o t o r s d e s c r i b e di n t a b l e1 . D u r i n gt h et e s tt h em o t o r s a r e d r i v e nw i t h t h ev e c t o r c o n t r o la l g o r i t h mp r e s e n t e di n t h es e c t i o nI I I . A .T h e t e s ta r r a n g e m e n ti ss u c ht h a tr i g h ta f t e rt h e e s t i m a t i o np r o c e s si s c o m p l e t e dt h e m o t o r t e r m i n a l sa r e c o n n e c t e dt o a r e s i s t a n c em e a s u r e m e n ti n s t r u m e n tv i a a s w i t c ha n d t h e s t a t o rr e s i s t a n c eo f t h et e s tm o t o ri s r e c o r d e d .I n t h i sm a n n e ri ti s a s s u r e dt h a tt h ep r e d i c t e dv a l u ec a n b e c o m p a r e dw i t ha c o n v e n t i o n a lm e a s u r e m e n ta n d t h et e m p e r a t u r er i s ee f f e c to n t h er e s u l t sc a nb e m i n i m i z e d .

I t i so f i n t e r e s tt of i n do u t h ow t h ea l g o r i t h mp e r f o r m sw h i l e t h et e s tm o t o r s a r eo p e r a t i n ga t v a r i o u ss p e e d s( f r e q u e n c i e s ) .I t i s a l s oi n t e r e s t i n gt o k n o ww h e t h e rt h ev a l u eo f t h ep h a s e r e s i s t a n c ep l a y sa n y r o l ei n t h ep r e d i c t i o na c c u r a c y .H o w e v e rt h er e s u l t sp r e s e n t e dh e r ea r el i m i t e dt o t h ef i n d i n g sa t 1 0 H z . T h er e s u l t sf o u n dw h i l et h em e a s u r e m e n ti s p e r f o r m e da t o t h e rf r e q u e n c i e sa r e i n f a c tq u i t es i m i l a r .T h e m e a s u r e m e n tr e s u l t sp r e s e n t e dh e r ea r em a d eu n d e rs t e a d y - s t a t ec o n d i t i o n s .S i n c et h e f o c u s h e rei s o n t h ep e r f o r m a n c eo f t h ea l g o r i t h mt h ei n f o r m a t i o np r o v i d e dh e r ei s l i m i t e dt om e a s u r e m e n t sa n d c a l c u l a t i o n sm a d ea t z e r o c r o s s i n go fp h a s ec u r r e n t" a " f o ro n e c y c l e .

When p h a s ec u r r e n t" a " i s r e d u c e db e l o wa c e r t a i nv a l u et h ed r i v es t a r t se s t i m a t i n gt h es t a t o rr e s i s t a n c e .T h ee s t i m a t i o ni s d o n eo n c e i n e v e r y 1 0 0 j t si n t e r v a l .F i g .5d i s p l a y sU s p ,I s , Y f s ,a n d I s , ,c a l c u l a t e df r o m t h ei n f o r m a t i o nr e c o r d e df o rt w oc y c l e sf o rt e s tm o t o r1 .T h ev o l t a g ea n d c u r r e n tr e c o r d i n g si nt h ef i g u r ea r eo b t a i n e da f t e rf i l t e r i n gt h ea c t u a lw a v e f o r m sw i t h a f i l t e rw h o s ec o r n e rf r e q u e n c yi s 2 k H z . A s l i g h td i s t o r t i o nc a n b eo b s e r v e do n

t h ev o l t a g ew a v e f o r ma s

w e l la s o n

t h ec u r r e n tw a v e f o r m .H o w e v e r ,t h ef l u xw a v e f o r mi s v e r ys m o o t h .

I n F i g .6 t h e v a r i a b l e su s e d i n t h e r e s i s t a n c ec a l c u l a t i o na r e d i s p l a y e di n t h ev i c i n i t yo f t h ez e r oc r o s s i n gr e g i o no f p h a s e" a " c u r r e n tT h ef i g u r ec o v e r sad u r a t i o no f 1 ms i nw h i c h1 0 r e s i s t a n c e c a l c u la t i o n sa r em a d eT h e l a s tg r a p hd i s p l a y st h e c a l c u l a t e dr e s i s t a n c ev a l u e sa tm e a s u r e m e n tp o i n t s .I t c a n b e o b s e r v e dt h a tt h ev a r i a t i o no f t h ev a l u eo f t h em e a s u r e dr e s i s t a n c er e m a i n sw i t h i na n a r r o w b a n d .T h e a v e r a g e v a l u eo f t h em e a s u r e m e n t st a k e ni s 4 . 7 4 o h m .T h ev a l u ef o u n df r o mt h ec o n v e n t i o n a lm e a s u r e m e n ti s 4 . 4 8 o h m .T h ee r r o ri n

p re d i c t e d v a l u ei s o n l y 5 . 5 0 / 0 .T h e p r e d i c t e dr e s i s t a n c ev a l u ef o rt h eo t h e rt w o m o t o r si s g i v e ni nTa b l e2 . I t c a n

1 3 4 1



6/7

V s b e t av st i m eI Is ~ i~

. . . 7 L ' ' ' ' ' ''- . - / . . . . . . . . . . 1H0 0 0 2 0 0 4 0 . 0 6 0 0 8 0 1 0 1 2 0 1 4 0 1 6 0 . 1 0 2

I s b e t aV st i m e

2:. !W;.. ;..

f0 0 4 0 6 0 0 02 f i s a l f as t im e. . . . .im

02 ON & ~ 0 08 0 . 1 0 . 1 2 0 1 40 1 6 0 1 8 0 2

s a l fa v s t i m e

, e ,


7/7

r e p o r t e dh e r et h et e s t sa r e a l s op e r f o r n e da t d i f f e r e n ts u p p l yf r e q u e n c i e sw i t h t h e d r i v i n gi n v e r t e r .T h e s et e s t si n d i c a t et h a tt h ep r o p o s e da p p r o a c hl e a d st og o o dr e s u l t si r r e s p e c t i v eo f t h es u p p l yf r e q u e n c y .

REFERENCES

[ 1 ] . H . B . E r t a n ,Q . H . O z y u r t " P r e d i c t i o no f I n d u c t i o nm o t o rP a r a m e t e r sFrom M a n u f a c t u r e r ' sD a t a "SIELA 2 0 0 5 , P l o v d i v ,B u l g a r i a ,2 - 3J u n e2 0 0 5

[ 2 ] . P . Va s , S e n s o r l e s sVe c t o ra n d D i r e c t T o r q u eC o n t r o l ,O x f o r dU n i v e r s i t yP r e s s ,1 9 9 8 .

[ 3 ] . H . C a n , " I m p l e m e n t a t i o no f V e c t o r C o n t r o l f o r I n d u c t i o nM o t o r s " , M S c . T h e s i s ,M i d d l e E a s t T e c h n i c a lU n i v e r s i t y ,A n ka r a , T u r ke y , 1 9 9 9

[ 4 ] . A . M . K h a m b a d k o n e ,J . H o l t z ," Ve c t o r C o n t r o l l e dI n d u c t i o nM o t o r D r i v e W i t h a S e l fC o m m i s s i o n i n gS c h e m e " ,IEEET r a n s a c t i o n so n I n d u s t r i a lE l e c t r o n i c s ,V o l 3 8 No 5 , p p .3 2 2 -3 2 7 ,O c t .1 9 9 1 .

[ 5 ] . P . Va s , P a r a m e t e rE s t i m a t i o n ,C o n d i t i o nM o n i t o r i n g ,a n dD i a g n o s i so f E l e c t r i c a lM a c h i n e s ,C l a r e n d o nP r e s s ,O x f o r d1 9 9 3 .

[ 6 ] . J . L .S i l v i n o ,B . C . R a b e l o ," An I m p r o v e dE s t i m a t i o no f T h eI n d u c i o nM a c h i n eL e a k a g eI n d u c t a n c e s " ,IEEE T r a n s a c t i o n so nI n d u s t r i a lE l e c t r o n i c s ,L e t t e rt o t h eE d i t o r ,V o l 4 6 ,N o . 5 , p p .1 0 4 0 - 1 0 4 2 ,O c t .1 9 9 9 .

[ 7 ] . Y . L a i ,J . L i n ,J . W a n g ," D i r e c tT o r q u eC o n t r o l I n d u c t i o nM o t o rD r i v e sw i t h S e l f C o m m i s s i o n i n gB a s e d o n T a g u c h iM e t h o d o l o g y " ,IEEE T r a n s a c t i o n so n P o w e rE l e c t r o n i c s ,V o l1 5 ,No 6 ,p p .1 0 6 5 - 1 0 7 1 ,N o v .2 0 0 0 .

[ 8 ] . Y . L i n ,C .C h e n ," A u t o m a t i cIM P a r a m e t e rM e a s u r e m e n tu n d e rS e n s o r l e s s F i e l d - O r i e n t e dC o n t r o l " ,IEEE T ra ns ac t i on s o nI n d u s t r i a lE l e c t r o n i c s ,Vo l .4 6 ,No 1 ,p p .1 11 - 1 2 7 ,F e b .1 9 9 9 .

[ 9 ] . B . B o s e ,N . P a t e l ," Q u a s i - F u z z yE s t i m a t i o no f S t a t o rR e s i s t a n c eE s t i m a t i o no f I n d u c t i o nM o t o r " ,IEEE T r a n s a c t i o n sOn P o w e rE l e c t r o n i c s ,Vo l . 1 3 ,N o . 3 ,p p .4 0 1 - 4 0 9 ,May 1 9 9 8 .

[ 1 0 ] .C . B .J a c o b i n a ,J . E . C .F i l h o ,A . M . N .L i m a ," O n l i n eE s t im a ti o n o ft h e S t a t o rR e s i s t a n c eo f I n d u c t i o nM a c h i n e sB a s e do n Z e r oS e q u e n c eM o d e l " ,IEEE T r a n s a c t i o n so n P o w e rE l e c t r o n i c s ,Vo l . 1 5 ,N o . 2 ,p p .3 4 6 - 3 5 3 ,M a r c h2 0 0 0 .

[ 1 1 ] .I . H a , S . L e e , " An O n l i n eI d e n t i f i c a t i o nM e t h o df o rB o t hS t a t o ra n d R o t o r R e s i s t a n c e so f I n d u c t i o nM o t o r sw i t h o u tR o t a t i o n a lT r a n s d u c e r s " ,IEEE T r a n s a c t i o n so n I n d u s t r i a lE l e c t r o n i c s ,Vo l . 4 7 ,N o . 4 ,p p .8 4 2 - 8 5 3 ,A u g .2 0 0 0

[ 1 2 ] .E .A ki n , H . B .E r t a n ,M . Y.U c t u g ," Ve c t o rC o n t r o lo f I n d u c t i o nM o t o r t h r o u g h R o t o r F l u x O r i e n t a t i o nw i t h S t a t o rF l u xC o m p o n e n t sa s R e f e r e n c e " ,I n t e r n a t i o n a lC o n f e r e n c eo nE l e c t r i c a lM a c h i n e s9 2 ,M a n c h e s t e r ,p p . 8 5 3 - 8 5 7 ,1 9 9 2 .

[ 1 3 ] .H . B . E r t a n ,E . M u r a t , B . C o l a k ," A N o v e l A p p r o a c ht oD e t e c t i o no f S o m eP a r a m e t e r so f I n d u c t i o nM o t o r s ", IEEE -IEMDC'07 May 3 - 5 ,2 0 0 7 ,A n t a l y aT u r k e y ,AF 0 1 2 3 2 7 .

[ 1 4 ] .G . G u i d i ,H . U m i d a , " A n o v e l s t a t o rr e s i s t a n c ee s t i m a t i o nm e t h o df o r s p e e d -s e n s o rl e s s i n d u c t i o nm o t o r d r i v e s , "IEEET r a n s . I n d.A p p l . ,v ol . 3 6 ,p p .1 6 1 9 - 1 6 2 7 ,N o v . / D e c .2 0 0 0 .

[ 1 5 ] .V . Va s i c ,S . N . Vu k o s a v i c ,E . L e v i ," A S t a t o rR e s i s t a n c eE s t i m a t i o nS c h e m ef o rS p e e dS e n s o r l e s sR o t o r F l u x O r i e n t e dI n d u c t i o nM o t o rD r i v e s " ,IEEE T r a n sOn E n e r g yC o n v e r s i o n ,

Vo l .1 8 ,N o . 4 ,p p .4 7 6 - 4 8 3 ,D e c2 0 0 3 .[ 1 6 ] .B . K a r a n a y i l ,M . F . R a h m a n ,C . G r a n t h a m ," O n l i n eS t a t o ra n dR o t o r R e s i s t a n c eE s t i m a t i o nS c h e m eU s i n gA r t i f i c i a lN e u r a lN e t w o r k sf o r Ve c t o r C o n t r o l l e dS p e e dS e ns o r l e ss I n d u c t i o nM o t o rD r i v e " ,IEEE T r a n s a c t i o n so n I n d u s t r i a lE l e c t r o n i c s ,Vo l .5 4 ,N o . 1 ,p p .1 6 7 - 1 4 6 ,F e b2 0 0 7 .

1 3 4 3

detection of some parameters of im a proposal and its verification

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