![Page 1: [Skolkovo Robotics 2015 Day 1] Ющенко А. Моделирование эмоций в организации интерфейса "человек-робот"](https://reader035.vdocument.in/reader035/viewer/2022080900/55a8ed9f1a28abb32b8b47d5/html5/thumbnails/1.jpg)
Моделирование эмоций в организации интерфейса «человек-робот»
Emotion simulation for human-robot intelligent interface
Ющенко А.С., проф., д.т.н., Конышев Д.В.
МГТУ им. Н.Э.Баумана
![Page 2: [Skolkovo Robotics 2015 Day 1] Ющенко А. Моделирование эмоций в организации интерфейса "человек-робот"](https://reader035.vdocument.in/reader035/viewer/2022080900/55a8ed9f1a28abb32b8b47d5/html5/thumbnails/2.jpg)
Задачи эмоционального сопровождения интерфейса «человек-робот»
- сопровождение речевого сообщения сервисного робота- «эмоциональная реакция» на наблюдаемую ситуацию- «эмоциональная реакция» на поведение и сообщение человека-эмоциональное сопровождение речи (робота)
Цель эмоционального сопровождения интерфейса-
облегчить взаимодействие и «взаимопонимание» человека и робота;обеспечить естественность этого взаимодействия
![Page 3: [Skolkovo Robotics 2015 Day 1] Ющенко А. Моделирование эмоций в организации интерфейса "человек-робот"](https://reader035.vdocument.in/reader035/viewer/2022080900/55a8ed9f1a28abb32b8b47d5/html5/thumbnails/3.jpg)
Декартово пространство эмоций
![Page 4: [Skolkovo Robotics 2015 Day 1] Ющенко А. Моделирование эмоций в организации интерфейса "человек-робот"](https://reader035.vdocument.in/reader035/viewer/2022080900/55a8ed9f1a28abb32b8b47d5/html5/thumbnails/4.jpg)
Формирование эмоций, отображающих ситуацию
Опасность ситуации
Значимость для достижения цели
Этические законыробототехники
Дефицит времени
Аппаратнечеткойлогики
Модальностьэмоции
Сила эмоции
![Page 5: [Skolkovo Robotics 2015 Day 1] Ющенко А. Моделирование эмоций в организации интерфейса "человек-робот"](https://reader035.vdocument.in/reader035/viewer/2022080900/55a8ed9f1a28abb32b8b47d5/html5/thumbnails/5.jpg)
Алгебра взаимных эмоций по И.Б.Фоминых
ej+ - положительная эмоция субъекта j
Cij+ - положительное отношение субъекта i
к субъекту j
e ij+ =Cij
+ ej+ - «сорадость»
e ij- = Cij
- ej+ - «досада»
e ij+ =Cij
- ej- - «злорадство»
e ij- =Cij
+ ej- - «сочувствие»
e kij- = ( C ki
- C ij- + C kj
+) ej - «сочувствие субъекта к
по отношению к субъекту i ».
e kij- = ( C ki
+ C ij- + C kj
+) ej-
- противоречивая ситуация – нужно сравнивать силу эмоций,
что выходит за рамки «алгебры эмоций»
![Page 6: [Skolkovo Robotics 2015 Day 1] Ющенко А. Моделирование эмоций в организации интерфейса "человек-робот"](https://reader035.vdocument.in/reader035/viewer/2022080900/55a8ed9f1a28abb32b8b47d5/html5/thumbnails/6.jpg)
Оценка эмоций по выражению лица («Neurobotics»)
![Page 7: [Skolkovo Robotics 2015 Day 1] Ющенко А. Моделирование эмоций в организации интерфейса "человек-робот"](https://reader035.vdocument.in/reader035/viewer/2022080900/55a8ed9f1a28abb32b8b47d5/html5/thumbnails/7.jpg)
Декартово пространство базовых эмоциональных состояний для моделирования эмоций
![Page 8: [Skolkovo Robotics 2015 Day 1] Ющенко А. Моделирование эмоций в организации интерфейса "человек-робот"](https://reader035.vdocument.in/reader035/viewer/2022080900/55a8ed9f1a28abb32b8b47d5/html5/thumbnails/8.jpg)
Воспроизведение эмоций с использованием массива «показателей движения» (action unit, AU).
![Page 9: [Skolkovo Robotics 2015 Day 1] Ющенко А. Моделирование эмоций в организации интерфейса "человек-робот"](https://reader035.vdocument.in/reader035/viewer/2022080900/55a8ed9f1a28abb32b8b47d5/html5/thumbnails/9.jpg)
Массив «показателей движения» (Neurobotics)
(формирование мимического образа на «лице» робота )
![Page 10: [Skolkovo Robotics 2015 Day 1] Ющенко А. Моделирование эмоций в организации интерфейса "человек-робот"](https://reader035.vdocument.in/reader035/viewer/2022080900/55a8ed9f1a28abb32b8b47d5/html5/thumbnails/10.jpg)
А1
А2
А3
А4
А5
А6
П1
П2
П3
N1
N2
N3
Длина губ
Открывание глаз
Подъем бровей
Радость
Удивление
Гнев
Нейро-нечеткая сеть типа ANFIS для «обучения» робота эмоциям по «примерам» – обучающим
последовательностям