自動飛行設定手順pixhawk2、PIXFALCON 対応

本資料は、

Firmware Ver.3.4.6Mission Planner Ver.1.3.45で作成しています。

目次

１：自動航行の概要

２：ホームポジションを設定する

３：Takeoffを設定する

４：飛行ルートを設定する

５：RTLを設定する

６：飛行プランの操作

７：飛行プランに表示される情報

８：自動航行の動作

９：自動航行の注意点

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１：自動航行の概要

１：飛行ルートを作成する

A：Takeoffに始まってRTLで完了させる

B：WAYPOINTをTakeoffの後に追加する

C：最後にRTLで帰還させる

＊飛行時間の概算を算出する

２：飛行ルートの保存と書き込みを行う

３：自動航行させる

離陸から着陸まで

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２：ホームポジションの設定

飛行プランを作成する際の目安とするために設定します。

暫定のホームポジションを設定する事により、おおよその飛行距離と飛行時間の計算が可能になります。

また、離陸地点から最初のウェイポイント間に障害となるものの目安にも

なります。

　＊正確な場所である必要はありません。

　＊飛行開始時に、GPSで受信している地点をホームポジションとして

　　 アーム時に再設定されます。

フライトプランの地図上にホームポジションを設定する

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２：ホームポジションの設定

１：”HOME”が表示さていない場合の設定方法

”緯度”をクリックして”Click on the Map to set Home”のポップアップが

表示されるので”OK”をクリックし、HOMEに設定したい場所をクリックします。

２：HOMEが表示されいてる場合の設定方法

バルーンをドラッグ＆ドロップする事で移動出来ます。

”１”の方法で、直接HOMEを移動させる事も可能です。

３：GPSを受信している状態での設定方法

”ホームロケーション”をクリックすると、その場所をHomeとして設定できます。

フライトプランの地図上にホームポジションを設定する

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２：ホームポジションの設定

任意の場所にホームポジションを設定する場合は”緯度”をクリックすると”Click on the Map to set Home”のポップアップが表示されます。”OK”をクリック後、ホームポジションに設定したい場所をクリックします。

フライトプランを選択する。

フライトプランの地図上にホームポジションを設定する〜その１

バルーンが表示されている場合は、ドラッグ＆ドロップで移動出来ます。

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GPSを受信している場合をホームポジションとして設定する場合はホームロケーションをクリックします。

２：ホームポジションの設定フライトプランの地図上にホームポジションを設定する〜その２

フライトプランを選択する。

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３：Takeoffを設定する

１：地図上の任意の場所を右クリックして、サブメニューを表示します。

２：サブメニュー内の”Takeoff”をクリックします。

３：高度入力のポップアップが表示されるので、高度を入力して”OK”を

　　クリックします。

＊Takeoffコマンドは”Auto”に切替えた地点となるので、座標は無視されます。

＊バルーンも表示されません。

Takeoffの作成方法

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４：飛行ルートの設定

１：地図上の任意の場所（通過させたい場所）をクリックします。

＊クリックする毎に２番から若い番号順に追加されます。

＊バルーン上とRadiusのサークル内には追加できません。

追加する場合は別の場所にWAYPOINTを作り、ドラッグ＆ドロップで

　　移動させます。

２：高度を変更したい場合

”ウェイポイント”に表示されているリストから目的のWAYPOINTの行の”Alt”を

　　変更します。単位はメートルになります。

＊Takeoffコマンドは”Auto”に切替えた地点となるので、座標は無視されます。

＊バルーンも表示されません。

WAYPOINTの作成方法

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４：飛行ルートの設定

３：任意のWAYPOINTで一時停止させたい場合は、WAYPOINTプルダウン右の「Delay」に停止したい秒数を記述します。

＊入力の単位は秒です。

＊飛行可能時間より長い時間を設定すると、墜落の原因になります。

WAYPOINTの作成方法

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５：RTLの設定

１：地図上の任意の場所を右クリックし、サブメニューを表示します。

２：サブメニュー内の”RTL”をクリックします。

＊高度は変更しないでください。

＊ウェイポイントの様に通過点ではないので、座標は無視されます。

＊バルーンも表示されません。

注意点

Retun to Launchを組み込まないと、最後のウェイポイントでホバリングを

　　続けます。

Return to Launchの作成方法

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６：飛行プランの操作

”パソコン”への保存方法

１：”WPファイルの保存”をクリックすると、パソコンへファイルとして

　　保存出来ます。

２：”WPファイルのロード”をクリックするとパソコンに保存してある

　　飛行ルートを読み込みます。

＊フライトコントローラーへ書き込む前にパソコンに保存します。

飛行ルートの書き込みと保存する方法

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「WPファイルのロード」でPCから読み込み「WPファイルの保存」でPCへ書き込み

PCへのウェイポイントの保存

６：飛行プランの操作

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”フライトコントローラー”への書き込み

１：”WPの書込み”を押下すると、フライトコントローラーへ書き込みます。

２：地図上を右クリックし”ミッションのクリア”をクリックし飛行ルートを

消去します。

３：”WPを読込む”をクリックしフライトコントローラーに書き込まれている

ルートを読み込みます。

＊フライトコントローラーに保存されている飛行ルートが表示されますので　　　　正常に書き込まれているかの確認が可能です。

飛行ルートの書き込みと保存する方法

６：飛行プランの操作

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「WPを読み込む」でフライトコントローラーから読み込み「WPの書込み」でフライトコントローラーへ書き込み

フライトコントローラーへのウェイポイントの保存

６：飛行プランの操作

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７：飛行プランに表示される情報

１：飛行プランの総飛行距離

＊平面の距離のみを表示します。＊高度は含まれないので、飛行時間を計算する場合は、

　 上昇、下降時間を合算する必要があります。

２：最後のWAYPOINTからカーソル位置までの距離と角度

＊WAYPOINTが設定されていない場合は、ホームポジションからの距離を

表示します。

＊上を０度（北）とし、時計回りに９０度（東）１８０度（南）２７０度（西）と

なります。

３：ホームポジションからカーソル位置までの直線距離

飛行時間

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表示される数値

１：飛行プランの総飛行距離

２：最後のWAYPOINTからの距離　　最後のWAYPOINTからの角度

３：ホームポジションからの直線距離

７：飛行プランに表示される情報

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１：前のWAYPOINTからの上昇、下降率

＊上昇は、正数、下降は”-”で表示されます。

＊垂直上昇時は”NaN”と表示されます。“Takeoffで設定した高度は考慮されません、ホームポジションからの

　上昇率と角度で計算されますので、手計算で上昇時間と水平方向の

　移動時間を計算します。

２：前のWAYPOINTからの角度

＊地図の北方向を０度として時計回りで表示されます。

ウェイポイント間の確認方法

７：飛行プランに表示される情報

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３：前のWAYPOINTからの距離

＊前のWAYPOINTからの最短距離を表示します。

＊高度も考慮して計算されます。

ウェイポイント間の確認方法

７：飛行プランに表示される情報

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距離、角度の確認方法

”Angle”：前のWAYPOINTからの上昇角度

”距離”：前のWAYPOINTからの距離

”Grad %”：前のWAYPOINTからの上昇率

”AZ”：前のWAYPOINTからの回転角度

７：飛行プランに表示される情報

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１：飛行距離を計算するには

＊前のWAYPOINTからの最短距離を表示します。

＊高度も考慮して計算されます。

＊Takeoffの次のWAYPOINTは、ホームポジションからの最短距離が

　　表示されます。

飛行時間の計算方法

７：飛行プランに表示される情報

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１：A地点からB地点に高度差がある場合

＊最短距離で飛行しますので、上昇または下降しながらの飛行します。

＊この際、設定されている上昇、下降速度が優先されます。

例）WAYPOINTが水平方向１００m、上昇方向２０m、

　　機体の速度設定が水平速度10m/s、上昇速度１m/sとした場合、

　　水平移動は、１０秒で到達しますが、上昇は２０秒かかります。

　　故に、水平移動速度が制限され、水平移動時間も上昇時間と

　　同じ２０秒かかります。

高度差がある場合

７：飛行プランに表示される情報

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例）機体の設定、水平速度10m/s、上昇2m/s、下降1m/s

　１：ホームからTakeoffで10m上昇

　２：90度の方向に距離100m、高度10m

　３：２から180度の方向に距離100m、高度50m

　４：３から270度の方向に距離100m、高度10m

　５：RTL

飛行時間の計算をする

７：飛行プランに表示される情報

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１：10m X 2m/s=5sec

２：100m X 10m/s=10sec

３：100m X 10m/s=10secと高度60mへの上昇時間

　 60m - 10m = 50m X 2m/s=25secから上昇時間の方がかかるので=25sec

　４：100m X 10m/s=10secと 高度10mへの下降時間60m - 10m = 50m X 1m/s=50secから下降時間の方がかかるので=50sec

　５：10m X 1m/s=10sec

以上から、5+10+25+50+10+10=150sec=2分30秒となる

実際の飛行では、WAYPOINTの通過制度や着陸時の動作も含まれるので

実際にはもう少し時間がかかる

飛行時間の計算をする

７：飛行プランに表示される情報

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８：自動航行の動作　１：離陸後”Auto”に切り替えた地点を基準として鉛直上空方向に”Takeoff”で

設定した高度まで上昇します。

　２：設定した高度まで到達すると最初のWAYPOINTへ向け飛行を開始します。

　３：その後は、設定されているWAYPOINTを順番に従って飛行します。

＊WAYPOINT以外のコマンドが入っている場合は、コマンドを実行しながら

飛行します。

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８：自動航行の動作

　４：最後のWAYPOINTへ到達した時点でＲＴＬを開始します。

＊最後のWAYPOINTからホームポジションへ最短距離で飛行します。

＊飛行高度が２０m未満の場合は２０mまで上昇、２０m以上の場合は

　　その高度を維持します。

　５：ホームポジションの鉛直上へ戻ると、着陸モードに切り替わります、下降し地上５メートルで５秒停止した後、最終着陸モードとなり着陸します。

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９：自動航行の注意点１：手動操作で離陸させた後”Loiter”モードで安定してホバリングを確認した後　”Auto”に切り替えます。

２：設定したルートを外れた場合や、予期せぬ機体の動きがあった場合は、速やかにAutoモードからマニュアルモードに切り替えて着陸させます。

３：GPSの受信状況が、SatCount ６以下や、GPS HDOP ３以上の場合は自動航行しないで下さい。

４：離着陸場所の周囲が樹木で生い茂っている、谷間等の場合は、特に注意が

　必要です。

５：飛行開始前には、バッテリーが充電されているものが搭載されているか確認する

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