应用

机型

APPLICATION

小型

单轴

机器

人

TRANSERVO

单轴

机器

人

FLIP-X线

性单

轴机

器人

PHASER

直交

机器

人

XY-X水

平多

关节

机器

人

YK-XG拾

放型

机器

人

YP-X洁

净型

机器

人

CLEAN控

制器

CON

TROLLER

各种

信息

INFORM

ATION

374

机器

人定

位控

制器

脉冲

列

驱动

器机

器人

控

制器

iVY

选配

件

1 轴用

ERCX输入电源为 DC24V 的超薄型单轴控制器。

机型小巧，操作简便。

特点

■机型概要

名称 ERCX电源 DC24V

运行方法 程序/迹点定位/遥控命令/在线命令

最大控制轴数 1 轴

位置检测 绝对式

支持机器人机型 T4/T5/C4/C5/YMS 专用

手持编程器 HPB/HPB-D (带启动开关)　 P.393 电脑用支持软件 POPCOM　 P.391

■订购型号

ERCX ー ー ー

控制器 ー 支持 CE 标准 ー 网络选项 ー 电池

未填写：标准 未填写：无 B1：700mAhE：CE 规格 CC：CC-Link B2：2000mAh

DN：DeviceNetPB：ProfibusEN：Ethernet

■ 各部分名称/外形图

I/O

DC24V

RS232C HPB 5.5

250

265

290

1530

157100

1 宽 30mm 的超薄型通过单基板设计，实现了 30mm 的超薄型。

2 完全绝对式无需进行原点复位操作。

3 兼容各种网络支持 CC-Link、DeviceNet、Profibus、Ethernet。

4 多任务功能可以同时执行机器人外部设备等多任务。

5 移动中的条件停止功能可以用于通过传感器等侦测目标位置等情况。

● 机 器 人 控 制 器 　 ● 专用 T4/T5/C4/C5/YMS

主要特点 ▶ P.034

应用

机型

APPLICATION

小型

单轴

机器

人

TRANSERVO

单轴

机器

人

FLIP-X线

性单

轴机

器人

PHASER

直交

机器

人

XY-X水

平多

关节

机器

人

YK-XG拾

放型

机器

人

YP-X洁

净型

机器

人

CLEAN控

制器

CON

TROLLER

各种

信息

INFORM

ATION

375

机器

人定

位控

制器

脉冲

列

驱动

器机

器人

控

制器

iVY

选配

件

■基本规格

项目 ERCX

基本规格

控制轴数 1 轴

可控制的机器人 单轴机器人 FLIP-X 系列　T4/T5/C4/C5/YMS连接马达功率 DC24V30W 以下

外形尺寸 W30×H250×D157mm 主机重量 约 0.9kg输入电源 DC24V±10% 以下 3A～4.5A (因机器人而异)※1

轴控制

驱动方式 AC 全数字伺服

位置检测方式 带多旋转绝对数据备份功能的旋转变压器

运转方式 程序、迹点定位、遥控命令、在线命令

位置显示单位 毫米

速度设定 1%～100% (1% 单位)

加减速度设定1. 根据机器人型号和搬运重量参数进行自动加速度设定2. 根据加速度和减速率参数设定 (1% 单位)

分辨率 16384 脉冲/转

原点复位方式 绝对式、增量式

程序

程序语言 雅马哈 SRC多任务 4 个任务

提示方式 手动数据输入 (坐标值输入)、直接示教、示教再现

内存

RAM 128K　带 64K 锂电池备份 (5 年有效)

程序100 个程序255 步/每个程序 3000 步/合计

点 1000 点

外部输入输出

I/O输入 通用 16 点、专用 8 点

输出 通用 13 点、专用 3 点

紧急停止输入 常闭触点输入

驱动用电源 必须由外部提供 DC24V±10% 以内　50mA※2以上的供电

刹车输出 继电器触点　1CH外部通信 RS-232C 1CH (用于 HPB 或通用个人电脑等的通信)

选配件

插槽数 1

类型

CC-LinkDeviceNetProfibusEthernet

选配件

手持编程器 HPB、HPB-D (带启动开关)

电脑用支持软件 POPCOM

普通规格

使用温度 0℃～40℃

保存温度 -10℃～65℃

使用湿度 35%～85%RH (无结露)

镍镉电池充电方式 涓流充电

噪声耐量 IEC61000-4-4 2 级标准

※1. 进行刹车、I/O 的控制必须另行通过 I/O 连接部提供必需容量的 24V 电源。用户准备大容量 24V 电源时，可能会提高机器人性能。详情请咨询。

※2. 不使用刹车、I/O 时，进行刹车、I/O 的控制必须追加必需容量的电源方可驱动。

ERCX

■输入信号连接示例

+IN COM

0V

24VN

DI

DINPN

I/O 24V 24V

24VN

+IN COM

0V

DI

DINPN

I/O 24V

※

I/O 24V 24V

■输出信号连接示例

※

+IN COM

DO

DO

OV

24VN

I/O 24V 24V

I/O 24V

+IN COM

DO

DO

OV

24VN

I/O 24V 24V

应用

机型

APPLICATION

小型

单轴

机器

人

TRANSERVO

单轴

机器

人

FLIP-X线

性单

轴机

器人

PHASER

直交

机器

人

XY-X水

平多

关节

机器

人

YK-XG拾

放型

机器

人

YP-X洁

净型

机器

人

CLEAN控

制器

CON

TROLLER

各种

信息

INFORM

ATION

376

机器

人定

位控

制器

脉冲

列

驱动

器机

器人

控

制器

iVY

选配

件

■ I/O 连接器输入、输出信号表

端子编号 信号名称 信号的含义A-1 ABS-PT 以原点位置为基准的点移动B-1 INC-PT 以当前位置为基准的点移动A-2 AUTO-R 自动运转启动B-2 STEP-R 步进运转启动A-3 ORG-S 原点复位B-3 RESET 复位A-4 SERVO 伺服复位B-4 LOCK 联锁A-5 DI 0 通用输入 0B-5 DI 1 通用输入 1A-6 DI 2 通用输入 2B-6 DI 3 通用输入 3A-7 DI 4 通用输入 4 B-7 DI 5 通用输入 5A-8 DI 6 通用输入 6B-8 DI 7 通用输入 7A-9 DI 8 通用输入 8B-9 DI 9 通用输入 9A-10 DI 10 通用输入 10B-10 DI 11 通用输入 11A-11 DI 12 通用输入 12B-11 DI 13 通用输入 13A-12 DI 14 通用输入 14B-12 DI 15 通用输入 15A-13 +IN COM 控制器外部 +24V 电源输入B-13 +IN COM 控制器外部 +24V 电源输入A-14 RESERVE 用户不能使用。B-14 RESERVE 用户不能使用。A-15 0V 输入输出用基准 0VB-15 0V 输入输出用基准 0VA-16 DO 0 通用输出 0B-16 DO 1 通用输出 1A-17 DO 2 通用输出 2B-17 DO 3 通用输出 3A-18 DO 4 通用输出 4B-18 END 正常执行结束A-19 BUSY 命令执行中B-19 READY 准备结束A-20 DO 5 通用输出 5B-20 DO 6 通用输出 6A-21 DO 7 通用输出 7B-21 DO 8 通用输出 8A-22 DO 9 通用输出 9B-22 DO 10 通用输出 10A-23 DO 11 通用输出 11B-23 DO 12 通用输出 12A-24 ENG 1 紧急停止输入 1，与 EMG 2 配套使用B-24 ENG 2 紧急停止输入 2，与 EMG 1 配套使用

■ ERCX 命令一览表

语言名称 含义

MOVA 移动至点数据的位置

MOVI 从当前位置只移动点数据量

MOVF 移动至指定 DI 输入到达为止

JMP 跳至指定程序的指定标签

JMPF 按输入条件，跳至指定程序的指定标签

JMPB 通用输入或内存输入为指定状态时，跳至指定标签

L 定义 JMP 语句、JMPF 语句等跳转目标

CALL 执行其他程序

DO 执行通用输出或内存输出的 ON/OFF 操作

WAIT 待命直到通用输入或内存输入进入指定状态

TIMR 仅在指定时间时，等待进入下步

P 定义点变量

P+ 点变量加 1P- 点变量减 1

SRVO 进行伺服的 ON/OFF 操作

STOP 程序执行暂停

ORGN 执行原点复位动作

TON 执行指定任务

TOFF 停止执行指定任务

JMPP 轴位置与指定条件一致时，跳至指定标签

MAT 矩阵的定义

MSEL 指定移动矩阵

MOVM 移动至矩阵上的指定托盘工件位置

JMPC 计数排列变量 C 与指定值一致时，跳至指定标签

JMPD 计数变量 D 与指定值一致时，跳至指定标签

CSEL 指定计数排列变量 C 的排列要素

C 定义计数排列变量 CC+ 将计数排列变量 C 加上指定值

C- 将计数排列变量 C 减去指定值

D 定义计数变量 DD+ 将计数变量 D 加上指定值

D- 将计数变量 D 减去指定值

SHFT 只执行所指定点数据的坐标位置偏移

ERCX

■ 绝对数据备份电池 B1/B2用于绝对数据备份的电池。根据设备停止时间，可提供 B1、B2 两种容量 (订购时请选择 B1 或 B2)。

B1

47 300250

52

43

15

29

152 300250

B2 ● 电池 B1/B2 基本规格

规格项目 B1 B2型号 KR4-M4252-10 KR4-M4252-00电池种类 镍镉蓄电池

电池容量 3.6V/700mAh 3.6V/2,000mAh数据保存时间※ 120 小时 340 小时

外形尺寸 W52×D47×H15mm φ29×L152mm主机重量 80g 280g电缆长度 300mm 300mm※ 在电池充满电且电源 OFF 时。

■标准附件 ■选配件

电源连接器

型号 KR4-M4875-00

I/O 连接器

型号 KR4-M4421-00

I/O 检测器

可以使用 LED 确认输入、输出的状态。

还可以用附件拨动开关模拟输入信号。

型号 KD1-M4530-01