モーション制御用省配線システム

motionCAT series

ユーザーズマニュアル

〈導入編〉

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第 2.66版 2019 年 7月 12日発行

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目 次

注意事項 ..................................................................................................................................................................................... 1 保証範囲 ........................................................................................................................................................................................... 2

免責事項 ........................................................................................................................................................................................... 2 安全にお使い頂くために ...................................................................................................................................................................... 3 対象ユーザー .................................................................................................................................................................................. 3 適合Bus ....................................................................................................................................................................................... 3 環境条件 ....................................................................................................................................................................................... 4 適合ケーブルおよび通信システム..................................................................................................................................................... 4 運搬・取り付け ............................................................................................................................................................................... 5 配 線 ............................................................................................................................................................................................ 7 試運転・調整 ................................................................................................................................................................................. 7 廃棄 ............................................................................................................................................................................................... 7 添付ソフトウェア適合OS ................................................................................................................................................................ 8 サンプルプログラム開発環境 ............................................................................................................................................................ 8

ユーザプログラム............................................................................................................................................................................... 8 更新履歴 ......................................................................................................................................................................................... 10 1. motionCATの導入 ............................................................................................................................................................... 11 1.1 motionCATとは......................................................................................................................................................................... 12 1.2 motionCATシリーズ製品の特長 ............................................................................................................................................... 12 1.3 接続ルール ................................................................................................................................................................................ 13 1.4 通信仕様 .................................................................................................................................................................................. 14 1.5 通信時間の計算方法............................................................................................................................................................... 15 1.6 通信ケーブル断線検出・監視 ................................................................................................................................................... 16 1.7 製品構成・型式 ........................................................................................................................................................................ 17

1.7.1 motionCATマスタ ............................................................................................................................................................... 17 1.7.2 HMG型，HUG型スレーブの構成 ...................................................................................................................................... 18

1.7.3 HMG型，HUG型スレーブ型式 ......................................................................................................................................... 19 1.7.4 HMS型スレーブ型式 .......................................................................................................................................................... 19 1.7.5 コネクタボード ...................................................................................................................................................................... 19 1.7.6 ケーブル .............................................................................................................................................................................. 20

2. motionCATマスタ ................................................................................................................................................................. 21 2.1 HPCI-MCAT520M ................................................................................................................................................................... 22

2.1.1 仕様 ................................................................................................................................................................................... 22 2.1.2 ブロック図 ............................................................................................................................................................................ 22 2.1.3 ボード上の設定 .................................................................................................................................................................. 23 2.1.4 ボードパネル面 部品配置 .................................................................................................................................................. 24 2.1.5 コネクタ信号表 ................................................................................................................................................................... 24 2.1.6 非常停止入力検出方法 ................................................................................................................................................... 25

本製品をご使用される前に

motionCATシリーズユーザーズマニュアル＜導入編＞「1. はじめに」，

本書の「注意事項」を必ずご一読の上ご利用をお願い致します．

本書は，motionCATシリーズユーザーズマニュアル＜導入編＞の

1章，7章をご理解いただいた前提で書かれています．

2.2 HCPCI-MNT720M ................................................................................................................................................................... 26

2.2.1 仕様 ................................................................................................................................................................................... 26 2.2.2 ブロック図 ............................................................................................................................................................................ 26 2.2.3 ボード上の設定 .................................................................................................................................................................. 27 2.2.4 ボードパネル面 部品配置 .................................................................................................................................................. 28 2.2.5 コネクタ信号表 ................................................................................................................................................................... 28 2.2.6 入力ポート及び出力ポートの回路形式 .............................................................................................................................. 29

2.3 HPC104-MCAT110M .............................................................................................................................................................. 30 2.3.1 仕様 ................................................................................................................................................................................... 30 2.3.2 ブロック図 ............................................................................................................................................................................ 30 2.3.3 ボード上の設定 .................................................................................................................................................................. 31 2.3.4 コネクタ信号表 ................................................................................................................................................................... 33 2.3.5 外部との接続 ..................................................................................................................................................................... 35

2.4 HM-GU00T ............................................................................................................................................................................... 36 2.4.1 仕様 ................................................................................................................................................................................... 36 2.4.2 ブロック図 ............................................................................................................................................................................ 36 2.4.3 モジュール上の設定 ............................................................................................................................................................ 37 2.4.4 外観 ................................................................................................................................................................................... 38 2.4.5 表示 ................................................................................................................................................................................... 38 2.4.1 コネクタ信号表 ................................................................................................................................................................... 39 2.4.2 ボードの認識・接続・切断 .................................................................................................................................................. 39

2.5 HPCIe-MCAT620M, HPCIe-MCAT620M/LP ........................................................................................................................ 40 2.5.1 仕様 ................................................................................................................................................................................... 40 2.5.2 ブロック図 ............................................................................................................................................................................ 40 2.5.3 ボード上の設定 .................................................................................................................................................................. 41

2.5.4 ボードパネル面 部品配置 .................................................................................................................................................. 42 2.5.5 コネクタ信号表 ................................................................................................................................................................... 42 2.5.6 非常停止入力検出方法 ................................................................................................................................................... 43

3. motionCATスレーブ .............................................................................................................................................................. 44 3.1 スレーブの種類と構成 ................................................................................................................................................................ 45

3.1.1 スレーブの種類 ................................................................................................................................................................... 45 3.2 HMG型スレーブとHUG型スレーブ ........................................................................................................................................... 45

3.2.1 ベーススレーブ ..................................................................................................................................................................... 45 3.2.2 モジュール ........................................................................................................................................................................... 46 3.2.3 スレーブ構成....................................................................................................................................................................... 47 3.2.4 スレーブ寸法....................................................................................................................................................................... 47

3.3 通信モジュール HM-GN00G .................................................................................................................................................... 48

3.3.1 仕様 ................................................................................................................................................................................... 48 3.3.2 外観 ................................................................................................................................................................................... 48 3.3.3 表示 ................................................................................................................................................................................... 49 3.3.4 モジュール ID設定 .............................................................................................................................................................. 50 3.3.5 通信設定SW ................................................................................................................................................................... 50 3.3.6 コネクタ信号表 ................................................................................................................................................................... 51

3.4 Pモジュール HM-P100C，Cモジュール HM-C100C .............................................................................................................. 52 3.4.1 仕様 ................................................................................................................................................................................... 52 3.4.2 外観 ................................................................................................................................................................................... 53 3.4.3 表示 ................................................................................................................................................................................... 54 3.4.4 スイッチ設定........................................................................................................................................................................ 54 3.4.5 ケーブルコネクタ ................................................................................................................................................................... 55

3.4.6 コネクタ端子の電気的使用条件 ........................................................................................................................................ 56 3.4.7 指令パルス出力とドライバ接続 ........................................................................................................................................... 57 3.4.8 エンコーダ信号入力と接続 .................................................................................................................................................. 58 3.4.9 その他のサーボインターフェース ............................................................................................................................................. 59 3.4.10 マシンインターフェース......................................................................................................................................................... 61

3.5 W モジュール HM-W200C，Vモジュール HM-V200C .............................................................................................................. 63 3.5.1 仕様 ................................................................................................................................................................................... 63 3.5.2 外観 ................................................................................................................................................................................... 65

3.5.3 表示 ................................................................................................................................................................................... 65

3.5.4 コネクタ ............................................................................................................................................................................... 66 3.5.5 ドライバ制御信号 ............................................................................................................................................................... 68 3.5.6 マシンインターフェース信号 ................................................................................................................................................... 69

3.6 Fモジュール HM- F1150C ........................................................................................................................................................ 70 3.6.1 仕様 ................................................................................................................................................................................... 70 3.6.2 外観 ................................................................................................................................................................................... 71 3.6.3 接続図 ............................................................................................................................................................................... 71 3.6.4 スイッチ(SW1)設定 ............................................................................................................................................................. 72 3.6.5 出力電流調整 ................................................................................................................................................................... 73 3.6.6 ケーブルコネクタ ................................................................................................................................................................... 74 3.6.7 マシンインターフェース ........................................................................................................................................................... 75 3.6.8 適用モータ .......................................................................................................................................................................... 76

3.7 Mモジュール HM- M1200C ...................................................................................................................................................... 77 3.7.1 仕様 ................................................................................................................................................................................... 77 3.7.2 外観 ................................................................................................................................................................................... 79 3.7.3 接続図 ............................................................................................................................................................................... 80 3.7.4 表示 ................................................................................................................................................................................... 80 3.7.5 スイッチ設定........................................................................................................................................................................ 82 3.7.6 ケーブルコネクタ ................................................................................................................................................................... 87 3.7.7 コネクタ端子の電気的使用条件 ........................................................................................................................................ 89 3.7.8 エンコーダ信号入力と接続 .................................................................................................................................................. 89 3.7.9 マシンインターフェース ........................................................................................................................................................... 90 3.7.10 脱調検出出力回路 .......................................................................................................................................................... 90

3.8 Dモジュール HM-D1616C ........................................................................................................................................................ 91

3.8.1 仕様 ................................................................................................................................................................................... 91 3.8.2 外観 ................................................................................................................................................................................... 92 3.8.3 表示 ................................................................................................................................................................................... 92 3.8.4 コネクタ ............................................................................................................................................................................... 93 3.8.5 コネクタ端子の電気的使用条件 ........................................................................................................................................ 94 3.8.6 入出力回路 ....................................................................................................................................................................... 95

3.9 Iモジュール HM-DI320C ........................................................................................................................................................... 96 3.9.1 仕様 ................................................................................................................................................................................... 96 3.9.2 外観 ................................................................................................................................................................................... 96 3.9.3 コネクタ ............................................................................................................................................................................... 97 3.9.4 コネクタ端子の電気的使用条件 ........................................................................................................................................ 97 3.9.5 入力回路 ........................................................................................................................................................................... 98

3.9.6 Fuse と LED ....................................................................................................................................................................... 98 3.10 Oモジュール HM-DO320C ..................................................................................................................................................... 99

3.10.1 仕様 ................................................................................................................................................................................. 99 3.10.2 外観 ................................................................................................................................................................................. 99 3.10.3 コネクタ ........................................................................................................................................................................... 100 3.10.4 コネクタ端子の電気的使用条件 .................................................................................................................................... 100 3.10.5 出力回路 ....................................................................................................................................................................... 101 3.10.6 FUSEと LED ................................................................................................................................................................. 101

3.11 Tモジュール HM-T2408C .................................................................................................................................................... 102 3.11.1 仕様 ............................................................................................................................................................................... 102 3.11.2 外観 ............................................................................................................................................................................... 103 3.11.3 ケーブルコネクタ ............................................................................................................................................................... 104

3.11.4 コネクタ端子の電気的使用条件 .................................................................................................................................... 105 3.11.5 入力回路 ....................................................................................................................................................................... 105 3.11.6 出力回路 ....................................................................................................................................................................... 105

3.12 Aモジュール HM-A4401C .................................................................................................................................................... 106 3.12.1 仕様 ............................................................................................................................................................................... 106 3.12.2 外観 ............................................................................................................................................................................... 106 3.12.3 コネクタ ........................................................................................................................................................................... 107 3.12.4 D/Aプロファイル自動出力（連続出力機能） .................................................................................................................... 108

3.12.5 A/Dコンパレータ（アナログ入力範囲外通知概要）........................................................................................................... 109

3.13 Bモジュール HM-A4199C .................................................................................................................................................... 110 3.13.1 仕様 ............................................................................................................................................................................... 110 3.13.2 外観 ............................................................................................................................................................................... 110 3.13.3 コネクタ ........................................................................................................................................................................... 111

3.14 Rモジュール HM-R100C ...................................................................................................................................................... 112 3.14.1 仕様 ............................................................................................................................................................................... 112 3.14.2 外観 ............................................................................................................................................................................... 113 3.14.3 スイッチ設定 ................................................................................................................................................................... 113 3.14.4 コネクタ ........................................................................................................................................................................... 115 3.14.5 入出力回路 ................................................................................................................................................................... 117 3.14.6 接続構成例 ................................................................................................................................................................... 118

3.15 Sモジュール HM-S100C ...................................................................................................................................................... 119

3.15.1 仕様 ............................................................................................................................................................................... 119 3.15.2 外観 ............................................................................................................................................................................... 120 3.15.3 スイッチ設定 ................................................................................................................................................................... 120 3.15.4 コネクタ ........................................................................................................................................................................... 122 3.15.5 入出力回路 ................................................................................................................................................................... 122 3.15.6 接続構成例 ................................................................................................................................................................... 123

3.16 HMS型スレーブ ..................................................................................................................................................................... 124 3.16.1 スレーブ増設 .................................................................................................................................................................. 124

3.17 HMS-D2408EL，HMS-D2408EL/C .................................................................................................................................... 125 3.17.1 入力回路 ....................................................................................................................................................................... 125 3.17.2 出力回路 ....................................................................................................................................................................... 126 3.17.3 コネクタ基板 ................................................................................................................................................................... 127

3.17.4 設定スイッチ ................................................................................................................................................................... 128 3.17.5 仕様 ............................................................................................................................................................................... 129 3.17.6 寸法 ............................................................................................................................................................................... 129

3.18 HMS-A4401EL/HMS-A8001EL .......................................................................................................................................... 130 3.18.1 概要 ............................................................................................................................................................................... 130 3.18.2 HMS-A8001ELブロック図 .............................................................................................................................................. 130 3.18.3 HMS-A8001EL仕様 ..................................................................................................................................................... 130 3.18.4 HMS-A4401ELブロック図 .............................................................................................................................................. 131 3.18.5 HMS-A4401EL仕様 ..................................................................................................................................................... 131 3.18.6 入力回路 ....................................................................................................................................................................... 132 3.18.7 出力回路 ....................................................................................................................................................................... 132 3.18.8 コネクタ基板 ................................................................................................................................................................... 133

3.18.9 設定スイッチ ................................................................................................................................................................... 134 4. 設置ガイド ........................................................................................................................................................................... 136 4.1 ケーブルの準備 ........................................................................................................................................................................ 137

4.1.1 機器間ケーブル ................................................................................................................................................................ 138 4.1.2 DINレールによる設置 ........................................................................................................................................................ 138 4.1.3 床ネジ止めによる設置 ...................................................................................................................................................... 139

4.2 装置間の接続及び電源配線 ................................................................................................................................................. 141 4.2.1 スレーブの電源配線 ......................................................................................................................................................... 141 4.2.2 電源系の説明.................................................................................................................................................................. 143

5. デバイスドライバのインストール ............................................................................................................................................... 145 5.1 HPCI-MCAT520M，HPCIe-MCAT620M，HCPCI-MNT720M ........................................................................................... 146

5.1.1 Windows 7以降(32ビット版)へのインストール .................................................................................................................. 146

5.1.2 Windows 7以降(64ビット版)へのインストール .................................................................................................................. 146 5.1.3 WindowsXPへのインストール ........................................................................................................................................... 146 5.1.4 Windows2000へのインストール(HPCIe-MCAT620Mは除く) .......................................................................................... 146 5.1.5 Windows XP以降のデバイスドライバのアンインストール (ドライババージョン 2.0.0.0以降) ........................................ 147 5.1.6 Windows2000のデバイスドライバのアンインストール (ドライババージョン 1.0.0.1以前) ..................................................... 147 5.1.7 デバイスドライババージョンの確認方法 ............................................................................................................................... 147

5.2 HPC104-MCAT110M ............................................................................................................................................................ 148 5.2.1 Windows用デバイスドライバのインストール ........................................................................................................................ 148

5.2.2 Windows用デバイスドライバのアンインストール .................................................................................................................. 148

5.3 HM-GU00T ............................................................................................................................................................................. 149 5.3.1 Windows 7以降(32ビット版)へのインストール .................................................................................................................. 149 5.3.2 Windows 7以降(64ビット版)へのインストール .................................................................................................................. 149 5.3.3 WindowsXPへのインストール ........................................................................................................................................... 149 5.3.4 アンインストール ................................................................................................................................................................. 149

6. 試運転 ................................................................................................................................................................................ 150 6.1 電源を投入する前の準備 ....................................................................................................................................................... 151 6.2 電源投入 ................................................................................................................................................................................ 151 6.3 「動かしてみる」の利用 ............................................................................................................................................................. 151

6.3.1 「動かしてみる」とは？ ....................................................................................................................................................... 151 6.3.2 「動かしてみる」実行上の注意 .......................................................................................................................................... 151

6.4 HPCIe-MCAT620M，HPCI-MCAT520M，HM-GU00T版「動かしてみる」 .......................................................................... 152

6.4.1 「動かしてみる」のインストール ............................................................................................................................................ 152 6.4.2 「動かしてみる」の更新 ...................................................................................................................................................... 152 6.4.3 起動 ................................................................................................................................................................................. 153 6.4.4 モジュールの選択 .............................................................................................................................................................. 154 6.4.5 P，W，C，V, F，Mモジュール ............................................................................................................................................ 155 6.4.6 Tモジュール (入力 24点/出力 8点 DIOモジュール) ...................................................................................................... 165 6.4.7 Dモジュール (入力 16点/出力 16点 DIOモジュール) ................................................................................................... 166 6.4.8 Iモジュール(入力 32点DIモジュール ) ............................................................................................................................. 167 6.4.9 Oモジュール (出力 32点DOモジュール) ......................................................................................................................... 168 6.4.10 Aモジュール (電圧タイプ入力 4IN/4OUTアナログモジュール) ....................................................................................... 169 6.4.11 Bモジュール (電流タイプ 4IN/1OUTアナログモジュール) ................................................................................................ 170

6.5 HCPCI-MNT720M版「動かしてみる」 ..................................................................................................................................... 171

6.5.1 マスタボードの選択 ........................................................................................................................................................... 171 6.5.2 マスタボード上の I／O操作.............................................................................................................................................. 172

6.6 HPC104-MCAT110M版「動かしてみる」 ............................................................................................................................... 173 6.6.1 モジュール選択 ................................................................................................................................................................. 173 6.6.2 モーションモジュール操作 ................................................................................................................................................... 174 6.6.3 DIOモジュール................................................................................................................................................................... 177

6.7 動作確認 ................................................................................................................................................................................ 178 6.7.1 P／W／Cモジュール ........................................................................................................................................................ 178 6.7.2 Fモジュール ....................................................................................................................................................................... 178 6.7.3 Mモジュール ...................................................................................................................................................................... 179 6.7.4 T／D／I／O／A／Bモジュール ....................................................................................................................................... 179

7. アクセサリ .............................................................................................................................................................................. 180

7.1 コネクタボード ACB-TH2408 ................................................................................................................................................. 181 7.2 コネクタボード ACB-TH1204 ................................................................................................................................................. 181 8. 用語解説 ............................................................................................................................................................................ 182 8.1 モーションコントロール用語説明 ................................................................................................................................................ 183

8.1.1 モーションコントロールの構成例.......................................................................................................................................... 183 8.1.2 パルス指令とモータ回転 .................................................................................................................................................... 183 8.1.3 制御軸と軸名称 .............................................................................................................................................................. 184 8.1.4 制御指令単位 ................................................................................................................................................................. 184 8.1.5 座標と移動量指令 .......................................................................................................................................................... 185 8.1.6 指令カウンタ，機械カウンタ ............................................................................................................................................... 185 8.1.7 定速動作と加減速動作 .................................................................................................................................................. 185 8.1.8 動作速度とベース速度 ..................................................................................................................................................... 186

8.1.9 軸動作の種類.................................................................................................................................................................. 186 8.1.10 入出力信号 ................................................................................................................................................................... 188 8.1.11 その他 ............................................................................................................................................................................ 191

8.2 motionCAT用語説明 ............................................................................................................................................................ 192 8.2.1 Motionnet通信 LSI ......................................................................................................................................................... 192 8.2.2 マスタボード ....................................................................................................................................................................... 192 8.2.3 ライン ................................................................................................................................................................................ 192 8.2.4 スレーブ............................................................................................................................................................................. 192

8.2.5 モジュール ......................................................................................................................................................................... 192

8.2.6 モジュール ID ..................................................................................................................................................................... 192 8.2.7 システム通信，ローカルデバイス情報 ................................................................................................................................. 192 8.2.8 サイクリック通信 ................................................................................................................................................................. 193 8.2.9 データ通信 ........................................................................................................................................................................ 194

9. 各社ドライバとの接続例 ....................................................................................................................................................... 195 9.1 安川電機 サーボパック ΣⅢの例 ............................................................................................................................................. 196 9.2 三菱電機 MELSERVO MR-J3 の例 .................................................................................................................................. 197 9.3 松下電器 MINAS-A4の例 ................................................................................................................................................... 198 9.4 日立産機 AD3の例 ............................................................................................................................................................. 199 9.5 オリエンタルモーター αSTEP ................................................................................................................................................... 200 9.6 オーソドックスなパルスモータドライバ (オリエンタル PMU,UMK，SD51xx,DFC等) ................................................................. 201 9.7 ハイバーテックのマイクロステップ・ドライバとの接続 (5相HSD515M，2相ＨSD415M）) ......................................................... 201

図 表 目 次

表 1.2-1 motionCAT 伝送時間 ................................................................................................................................................ 12 図 1.3-1 motionCAT 接続ルール .............................................................................................................................................. 13 表 1.4-1 通信仕様 ..................................................................................................................................................................... 14 表 1.5-1 motionCAT 通信時間 ................................................................................................................................................ 15 図 1.6-1 断線検出 ..................................................................................................................................................................... 16

表 1.7-1 マスタ種別 .................................................................................................................................................................... 17 表 1.7-2 ベーススレーブ種別 ....................................................................................................................................................... 18 表 1.7-3 モジュール種別 ............................................................................................................................................................. 18 表 1.7-4 スレーブ構成例 ............................................................................................................................................................. 19 表 1.7-5 HMS型スレーブ型式 ................................................................................................................................................... 19 表 1.7-6 コネクタボード ................................................................................................................................................................ 19 表 1.7-7 ケーブル ........................................................................................................................................................................ 20 表 2.1-1 HPCI-MCAT520M仕様 ............................................................................................................................................ 22 図 2.1-1 ブロック図 ...................................................................................................................................................................... 22 図 2.1-2 HPCI-MCAT520Mコネクタ，スイッチ位置 ................................................................................................................... 23 図 2.1-3 ボード ID設定ロータリSW ........................................................................................................................................... 23 図 2.1-4 通信速度設定SW ..................................................................................................................................................... 23

図 2.1-5 非常停止の設定 .......................................................................................................................................................... 24 図 2.1-6 HPCI-MCAT520Mコネクタ配置 ................................................................................................................................. 24 表 2.1-2 非常停止入力部ピンアサイン(J1) ................................................................................................................................ 24 図 2.1-7 非常停止入力接続例 及び内部回路 ....................................................................................................................... 25 表 2.1-3 RJ45（J2，J3）コネクタ信号表 ...................................................................................................................................... 25 図 2.1-8 通信設定スイッチ .......................................................................................................................................................... 25 表 2.2-1 HCPCI-MNT720M仕様 ............................................................................................................................................ 26 図 2.2-1 HCPCI-MNT720M ブロック図..................................................................................................................................... 26 図 2.2-2 設定箇所 ..................................................................................................................................................................... 27 図 2.2-3 ボード ID設定ロータリSW ........................................................................................................................................... 27 図 2.2-4 通信速度設定SW ..................................................................................................................................................... 27 図 2.2-5 HCPCI-MNT720Mコネクタ位置 ................................................................................................................................. 28

表 2.2-2 RJ45（J2，J3）コネクタ信号表 ...................................................................................................................................... 28 表 2.2-3 J1コネクタ(汎用 I/O)信号表 ........................................................................................................................................ 28 図 2.2-6 入出力ポート回路........................................................................................................................................................ 29 図 2.2-7 シンクタイプとの接続 ...................................................................................................................................................... 29 図 2.2-8 出力回路接続例 ......................................................................................................................................................... 29 表 2.3-1 HPC104-MCAT110M仕様 ....................................................................................................................................... 30 図 2.3-1 HPC104-MCAT110Mブロック図 ................................................................................................................................ 30 図 2.3-2 HPC104-MCAT110Mコネクタ，スイッチ位置 .............................................................................................................. 31 図 2.3-3 割込ジャンパ ................................................................................................................................................................. 31 図 2.3-4 通信速度SW ............................................................................................................................................................. 31 図 2.3-5 アドレス，バス幅，使用空間モード，アドレス空間の設定SW ....................................................................................... 32 図 2.3-6 I/Oマップド I/O／メモリマップド I/Oアクセス設定例 ........................................................................................................ 32

表 2.3-2 J1,J2(PC/104)コネクタ信号表 ..................................................................................................................................... 33 表 2.3-3 RJ45（J4）コネクタ信号表............................................................................................................................................. 34 表 2.3-4 J3コネクタ(汎用 I/O)信号表 ........................................................................................................................................ 34 表 2.3-5 汎用入出力回路と非常停止入力回路 ...................................................................................................................... 35 表 2.4-1 HM-GU00T仕様 ........................................................................................................................................................ 36 図 2.4-1 ブロック図 ...................................................................................................................................................................... 36 図 2.4-2 HM-GU00Tモジュール上の設定箇所 ......................................................................................................................... 37 表 2.4-2 モジュール ID設定 ........................................................................................................................................................ 37 図 2.4-3 通信設定SW ............................................................................................................................................................. 37 図 2.4-4 USBマスタモジュール HM-GU00T外観図 ................................................................................................................. 38 図 2.4-5 表示 LED配置図 ....................................................................................................................................................... 38 表 2.4-3 LED表示 .................................................................................................................................................................... 38

表 2.4-4 BタイプUSBコネクタ(J1)コネクタ信号表...................................................................................................................... 39

表 2.4-5 RJ45（J2）コネクタ信号表............................................................................................................................................. 39 図 2.4-6 受電端子の配線 ........................................................................................................................................................ 39 表 2.5-1 HPCIe-MCAT620M, HPCIe-MCAT620M/LP仕様 ................................................................................................. 40 図 2.5-1 ブロック図 ...................................................................................................................................................................... 40 図 2.5-2 コネクタ，スイッチ位置 .................................................................................................................................................... 41 図 2.5-3 ボード ID設定ロータリSW ........................................................................................................................................... 41 図 2.5-4 通信速度設定SW ..................................................................................................................................................... 41 図 2.5-5 HPCIe-MCAT620Mコネクタ配置 ............................................................................................................................... 42 図 2.5-6 HPCIe-MCAT620M/LPコネクタ配置 ......................................................................................................................... 42 表 2.5-3 RJ45（J1，J2）コネクタ信号表 ...................................................................................................................................... 42 表 2.5-4 非常停止入力部ピンアサイン(J3) ................................................................................................................................ 42 図 2.5-7 非常停止入力接続例 及び内部回路 ....................................................................................................................... 43

図 2.5-8 通信設定スイッチ .......................................................................................................................................................... 43 表 3.1-1 ベーススレーブ ............................................................................................................................................................... 45 表 3.1-2 モジュール一覧 ............................................................................................................................................................. 46 表 3.1-3 モジュール並び順 .......................................................................................................................................................... 46 図 3.1-1 モジュール配置例 ......................................................................................................................................................... 46 図 3.1-2 HMG型スレーブ構成 .................................................................................................................................................. 47 図 3.1-3 HUG型スレーブ構成 ................................................................................................................................................... 47 表 3.1-4 スレーブ前面幅寸法 ..................................................................................................................................................... 47 表 3.2-1 通信モジュール HM-GN00G仕様 .............................................................................................................................. 48 図 3.2-1 通信モジュール HM-GN00G外観図 .......................................................................................................................... 48 図 3.2-2 表示 LED配置図 ....................................................................................................................................................... 49 表 3.2-2 LED表示 .................................................................................................................................................................... 49

図 3.2-3 モジュール ID設定 ........................................................................................................................................................ 50 図 3.2-4 通信設定SW .............................................................................................................................................................. 50 表 3.2-3 RJ45（J1，J2）コネクタ信号表 ...................................................................................................................................... 51 図 3.2-5 受電端子の配線 .......................................................................................................................................................... 51 表 3.3-1 P/Cモジュール HM-P100C／HM-C100C 仕様 ........................................................................................................ 53 図 3.3-1 P/Cモジュール HM-P100C／HM-C100C外観図 ...................................................................................................... 53 図 3.4-2 表示 LED配置図 ....................................................................................................................................................... 54 表 3.3-2 LED表示 .................................................................................................................................................................... 54 図 3.3-3 モジュール設定DSW .................................................................................................................................................... 54 表 3.3-3 エンコーダA/B相形式選択DSW................................................................................................................................. 54 表 3.3-4 エンコーダ Z相形式選択DSW .................................................................................................................................... 54 表 3.3-5 CMP->STA切替DSW ............................................................................................................................................... 54

表 3.3-6 カウンタクリア／カウンタラッチ選択DSW ......................................................................................................................... 55 表 3.3-7 サーボ I/Fコネクタ信号表 ............................................................................................................................................. 55 表 3.3-8 マシン I/Fコネクタ信号表 .............................................................................................................................................. 56 図 3.3-4 受電端子の配線 .......................................................................................................................................................... 56 表 3.3-9 コネクタ端子の電気的使用条件 .................................................................................................................................. 56 表 3.3-10 指令パルス出力回路 ................................................................................................................................................. 57 表 3.3-11 エンコーダ信号入力回路 ............................................................................................................................................ 58 表 3.3-12 サーボインターフェース出力信号回路と設定 ................................................................................................................ 59 表 3.3-13 サーボインターフェース入力信号回路設定 .................................................................................................................. 60 表 3.3-14 マシンインターフェース ................................................................................................................................................... 61 図 3.4-5 PCSの配線方法......................................................................................................................................................... 61 図 3.4-6 DLS/CLR/LTC多重割当て回路図 ............................................................................................................................ 62

表 3.4-1 Wモジュール HM-W200C / Vモジュール HM-V200C仕様 ....................................................................................... 64 図 3.4-1 Wモジュール HM-W200C / Vモジュール HM-V200C外観図 ................................................................................... 65 図 3.4-2 表示 LED配置図 ....................................................................................................................................................... 65 表 3.4-2 LED表示 .................................................................................................................................................................... 65 表 3.4-3 コネクタ入出力信号 ..................................................................................................................................................... 66 図 3.4-3 接続構成 ..................................................................................................................................................................... 66 表 3.4-4 J1, J2コネクタ .............................................................................................................................................................. 67 表 3.4-5 J3コネクタ .................................................................................................................................................................... 67

図 3.4-4 受電端子の配線 .......................................................................................................................................................... 67

表 3.4-6 指令パルス出力回路 ................................................................................................................................................... 68 表 3.4-7 ドライバ制御信号回路 ................................................................................................................................................. 68 表 3.4-8 マシン I/F回路 ............................................................................................................................................................. 69 表 3.5-1 Fモジュール HM-F1150C 仕様 ................................................................................................................................. 70 図 3.5-1 Fモジュール HM-F1150C外観図 .............................................................................................................................. 71 図 3.5-2 FモジュールSW1 ......................................................................................................................................................... 72 図 3.5-3 分割数設定 ................................................................................................................................................................. 72 図 3.5-4 RUNボリューム設定 ..................................................................................................................................................... 73 図 3.5-5 STOPボリューム設定 ................................................................................................................................................... 73 表 3.5-2 J1コネクタ(電源コネクタ) ................................................................................................................................................ 74 図 3.5-6 受電端子の配線 .......................................................................................................................................................... 74 表 3.5-3 J2コネクタ(モータコネクタ) ............................................................................................................................................... 74

表 3.5-3 J3コネクタ(センサコネクタ) ............................................................................................................................................... 75 表 3.6-1 Mモジュール HM-M1200C 仕様 ............................................................................................................................... 78 図 3.6-1 Mモジュール HM-M1200C前面図 ............................................................................................................................ 79 図 3.6-2 Mモジュール HM-M1200C側面図 ............................................................................................................................ 79 図 3.6-3 Mモジュール HM-M1200C 表示 ............................................................................................................................... 80 表 3.6-2 Mモジュール HM-M1200C アラーム要因，対策 ......................................................................................................... 81 表 3.6-3 Mモジュール HM-M1200C 相電流 ........................................................................................................................... 82 表 3.6-4 Mモジュール HM-M1200C 分割数 ........................................................................................................................... 83 図 3.6-4 軸の変位とトルクの関係 ............................................................................................................................................... 84 図 3.6-5 脱調レスモード動作イメージ .......................................................................................................................................... 85 図 3.6-6 脱調レス センサレス原点復帰モード ............................................................................................................................ 86 表 3.6-5 電源コネクタ .................................................................................................................................................................. 87

図 3.6-7 受電端子の配線 .......................................................................................................................................................... 87 表 3.6-6 モータコネクタ ................................................................................................................................................................ 87 表 3.6-7 エンコーダコネクタ ........................................................................................................................................................... 88 表 3.6-8 センサコネクタ ................................................................................................................................................................ 88 表 3.6-9 コネクタ端子の電気的使用条件 .................................................................................................................................. 89 表 3.7-1 Dモジュール HM-D1616C 仕様 ................................................................................................................................ 91 図 3.7-1 Dモジュール HM-D1616C外観図 ............................................................................................................................. 92 図 3.7-2 表示 LED配置図 ....................................................................................................................................................... 92 表 3.7-2 LED表示 .................................................................................................................................................................... 92 表 3.7-3 DIO16/16コネクタ信号表 ............................................................................................................................................ 93 図 3.7-3 受電端子の配線 .......................................................................................................................................................... 94 表 3.7-4 コネクタ端子の電気的使用条件 .................................................................................................................................. 94

表 3.7-5 DIOモジュール入出力回路 .......................................................................................................................................... 95 表 3.8-1 Iモジュール HM-D1320C 仕様 .................................................................................................................................. 96 図 3.8-1 IモジュールHM-DI320C外観 ..................................................................................................................................... 96 表 3.8-2 DI32コネクタ信号表 .................................................................................................................................................... 97 表 3.8-3 コネクタ端子の電気的使用条件 .................................................................................................................................. 97 図 3.8-2 入力回路 ..................................................................................................................................................................... 98 図 3.8-3 FUSEと LED配置 ..................................................................................................................................................... 98 表 3.9-1 Oモジュール HM-DO320C 仕様 ............................................................................................................................... 99 図 3.9-1 OモジュールHM-DO320C外観 ................................................................................................................................. 99 表 3.9-2 DO32コネクタ信号表 ................................................................................................................................................ 100 表 3.9-3 コネクタ端子の電気的使用条件 ................................................................................................................................ 100 図 3.9-2 出力回路 ................................................................................................................................................................... 101

図 3.9-3 FUSEと LED配置 ................................................................................................................................................... 101 表 3.10-1 Tモジュール HM-T2408C 仕様 ............................................................................................................................. 102 図 3.10-1 TモジュールHM-T2408C外観 ............................................................................................................................... 103 表 3.10-2 DIO24/8コネクタ信号表 .......................................................................................................................................... 104 表 3.10-3 コネクタ端子の電気的使用条件 .............................................................................................................................. 105 図 3.10-2 入力回路 ................................................................................................................................................................. 105 図 3.10-3 出力回路 ................................................................................................................................................................. 105 表 3.11-1 Aモジュール HM-A4401C 仕様 ............................................................................................................................. 106

図 3.11-1 AモジュールHM-A4401C外観 .............................................................................................................................. 106

表 3.11-2 AD/DAコネクタ信号表 ............................................................................................................................................ 107 図 3.11-2 受電端子の配線 ...................................................................................................................................................... 107 図 3.8.2 連続出力機能 ............................................................................................................................................................ 108 表 3.12-1 Bモジュール HM-A4199C 仕様 ............................................................................................................................. 110 図 3.12-1 BモジュールHM-A4199C外観 .............................................................................................................................. 110 表 3.12-2 AD/DAコネクタ信号表........................................................................................................................................... 111 図 3.12-2 受電端子の配線 ...................................................................................................................................................... 111 表 3.13-1 Rモジュール HM-R100C 仕様 .............................................................................................................................. 112 図 3.13-1 RモジュールHM-R100C外観 ................................................................................................................................ 113 図 3.13-2 ディップスイッチ配置図 ............................................................................................................................................... 113 表 3.13-2 接続サーボドライバ設定表 ....................................................................................................................................... 113 表 3.13-3 サーボドライバ選択による各通信プロトコル ................................................................................................................ 114

表 3.13-4 サーボドライバ接続用コネクタ信号表 ........................................................................................................................ 115 表 3.13-5 コントローラ接続用コネクタ信号表 ............................................................................................................................ 116 表 3.13-6 入出力回路 ............................................................................................................................................................. 117 図 3.13-3 ケーブル接続例 ........................................................................................................................................................ 118 表 3.14-1 Sモジュール HM-S100C 仕様 ............................................................................................................................... 119 図 3.14-1 SモジュールHM-S100C外観 ................................................................................................................................. 120 図 3.14-2 ディップスイッチ配置図 ............................................................................................................................................... 120 表 3.14-2 RS232Cボーレート設定表 ..................................................................................................................................... 120 表 3.14-3 接続サーボドライバ設定表 ....................................................................................................................................... 121 表 3.14-4 サーボドライバ選択による各通信プロトコル ................................................................................................................ 121 表 3.14-5 データコード設定表 ................................................................................................................................................... 121 表 3.14-5 アブソリュートエンコーダシリアル通信用コネクタ信号表 ............................................................................................... 122

表 3.14-6 RS232Cシリアル通信用コネクタ信号表 .................................................................................................................. 122 表 3.14-7 入出力回路 ............................................................................................................................................................. 122 図 3.14-3 ケーブル接続例 ........................................................................................................................................................ 123 表 3.16-1 HMS型スレーブ ....................................................................................................................................................... 124 図 3.16-1 スレーブ増設 ............................................................................................................................................................ 124 図 3.17-1 入力用 e-CONコネクタ ........................................................................................................................................... 125 図 3.17-2 出力用 e-CONコネクタ ........................................................................................................................................... 126 表 3.17-2 仕様 ......................................................................................................................................................................... 129 図 3.18-1 HMS-A8001ELブロック図 ....................................................................................................................................... 130 表 3.18-1 HMS-A8801EL仕様 .............................................................................................................................................. 130 図 3.18-2 HMS-A4401ELブロック図 ....................................................................................................................................... 131 図 3.18-2 HMS-A4401EL仕様 .............................................................................................................................................. 131

図 3.18-3 入力用 e-CONコネクタ ........................................................................................................................................... 132 図 3.18-4 出力用 e-CONコネクタ ........................................................................................................................................... 132 表 4.1-1 接続ケーブル .............................................................................................................................................................. 137 図 4.1-1 接続例ガイド .............................................................................................................................................................. 137 図 4.1-2 機器間接続ケーブル .................................................................................................................................................. 138 図 4.1-3 DINレール取付け ...................................................................................................................................................... 138 図 4.1-4 DINレールへの取付け，取外し ................................................................................................................................... 139 図 4.1-5 床据付要領 ............................................................................................................................................................... 139 図 4.1-6 取付け穴.................................................................................................................................................................... 140 図 4.2-1 受電端子（HMG 1軸モーションスレーブ HMG-P1の例） .......................................................................................... 141 図 4.2-2 スレーブに 1電源を用意する方法 .............................................................................................................................. 141 図 4.2-3 モジュールに別電源を用意する方法 ........................................................................................................................... 142

図 4.2-4 スレーブ間と電源接続 ................................................................................................................................................ 142 図 4.2-5 単一電源供給の電源系 ............................................................................................................................................ 143 図 4.2-6 別電源による電源系 .................................................................................................................................................. 144 図 5.1-1 デバイスドライバのバージョン ......................................................................................................................................... 147 図 5.2-1 デバイスパラメータの設定画面 .................................................................................................................................... 148 図 6.4-1 起動画面 ................................................................................................................................................................... 153 図 6.4-2 モジュールの選択 HPCI-MCAT520Mの例 ............................................................................................................... 154 図 6.4-3 モジュールの選択 HM-GU00Tの例 .......................................................................................................................... 154

図 6.4-4 P/W/C/V/F/Mモジュール操作画面 ............................................................................................................................ 155

表 6.4-1 「動かしてみる」レジスタ初期値 ................................................................................................................................... 155 図 6.4-5 動作モード，速度パターン，加減速方式選択 ............................................................................................................ 156 図 6.4-6 信号入力極性設定 ................................................................................................................................................... 157 図 6.4-7 原点復帰設定 ........................................................................................................................................................... 158 図 6.4-8 指令パルス，エンコーダ入力設定 ................................................................................................................................ 159 図 6.4-9 コンパレータ設定 ......................................................................................................................................................... 160 図 6.4-10 信号入力状態，カウンタ表示等 ............................................................................................................................... 161 図 6.4-11 動作用パラメータ設定 .............................................................................................................................................. 162 図 5.4-12 連続送り動作 .......................................................................................................................................................... 163 図 6.4-13 原点復帰動作 ......................................................................................................................................................... 163 図 6.4-14 位置決め動作 ......................................................................................................................................................... 164 図 6.4-15 往復位置決め動作 ................................................................................................................................................. 164

図 6.4-16 Tモジュール操作画面 .............................................................................................................................................. 165 図 6.4-17 Tモジュール操作画面詳細 ...................................................................................................................................... 165 図 6.4-18 Dモジュール起動画面.............................................................................................................................................. 166 図 6.4-19 Dモジュール操作画面詳細...................................................................................................................................... 166 図 6.4-20 Iモジュール操作画面 ............................................................................................................................................... 167 図 6.4-21 Iモジュール操作画面詳細 ....................................................................................................................................... 167 図 6.4-22 Oモジュール操作画面 ............................................................................................................................................. 168 図 6.4-23 Oモジュール操作画面詳細 ..................................................................................................................................... 168 図 6.4-24 Aモジュール操作画面 .............................................................................................................................................. 169 図 6.4-25 Aモジュール操作画面詳細 ...................................................................................................................................... 169 図 6.4-26 Bモジュール操作画面 .............................................................................................................................................. 170 図 6.4-27 Bモジュール操作画面詳細 ...................................................................................................................................... 170

図 6.5-1 HCPCI-MNT720Mマスタボードの選択 ..................................................................................................................... 171 図 6.5-2 マスタボード I/O操作および表示画面 ........................................................................................................................ 172 図 5.5-1 起動画面 ................................................................................................................................................................... 173 図 6.6-1 HPC104-MCAT110Mマスタボードの選択 ................................................................................................................ 173 図 7.1-1 ACB-TH2408外観図 ............................................................................................................................................... 181 図 7.2-1 ACB-TH1204外観図 ............................................................................................................................................... 181 図 9.1-1 安川電機サーボパック ΣⅢ ........................................................................................................................................ 196 図 9.2-1 三菱電機 MELSERVO MR-J3シリーズ .............................................................................................................. 197 図 9.3-1 松下電器 MINAS A4 .............................................................................................................................................. 198 図 9.4-1 日立産機 AD3 ......................................................................................................................................................... 199 図 9.5-1 オリエンタルモーター α STEP ..................................................................................................................................... 200 図 9.6-1 オーソドックスなパルスモータドライバとの接続例 ........................................................................................................... 201

図 9.7-1 ハイバーテックのマイクロステップドライバとの接続例 ....................................................................................................... 201

注意事項

1

注意事項

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2

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1. 本製品の保証期間は，お買い上げ頂いた日より 3 年間です．保証期間中に弊社の判断により欠陥が判明した場合に

は，本製品を弊社に引き取り，修理または交換を行います．

2. 保証期間内外に関わらず，弊社製品の使用，供給（納期）または故障に起因する，お客様及び第三者が被った，直

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2 本製品は，一般電子機器用（工作機械・計測機器・ＦA／ＯA 機器・通信機器等）に製造された半導体製品を使用

していますので，その誤作動や故障が直接，生命を脅かしたり，身体・財産等に危害を及ぼしたりする恐れのある装置

（医療機器・交通機器・燃焼機器・安全装置等）に適用できるような設計，意図，または，承認，保証もされていません．

ゆえに本製品の安全性，品質および性能に関しては，本マニュアル（またはカタログ）に記載してあること以外は明示的に

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3

安全にお使い頂くために

この度は，弊社NCボードシリーズをご採用頂きまして，誠に有り難う御座います．本マニュアルは，本製品をご使用して頂く場

合の取扱い，留意点に付いて記入してありますので，必ずご一読の上ご利用をお願い致します．

尚，本マニュアルは，本マニュアルが添付されたＮＣボード常設箇所付近の分かりやすい場所に常時保管し，必要に応じて適

宜参照・確認頂きますよう，お願い致します．

安全上の注意

本製品のご使用前に，必ずこのユーザーズマニュアル及び付属書類を全て熟読し，内容を理解してから

正しくご使用下さい．本製品の知識，安全の情報及び注意事項の全てに付いて習熟してからご使用下

さい．

本ユーザーズマニュアルでは，安全注意事項のランクを「警告」，「注意」として区分してあります．

警 告 この表示を無視して，誤った取扱いをすると，人が死亡または重傷を負う可能性が想定される内容を示しています．

注 意 この表示を無視して，誤った取扱いをすると，人が傷害を負う可能性または物的損害が想定される内容を示しています．

対象ユーザー

注 意

本製品およびマニュアルは，以下の様な，ユーザーを対象としています．

・拡張用ボードの増設および配線に付いて基本的な知識を有している方．

・制御用電子機器およびパソコン等に付いて基本的な知識を有している方．

適合 Bus

警 告

HPCIe-MCAT620M, HPCIe-MCAT620M/LP は PCI Express Base Specification Rev.1.0a に

適合したボードです．

PCI Express Base Specification Rev.1.0a が動作する環境以外では使用しないで下さい．

HPCI-MCAT520M は PCI Local Bus Specification Rev．2．2 に適合したボードです．

PCI Local Bus Specification Rev．2．2 が動作する環境以外では使用しないでください．

HCPCI-MNT720M は CompactPCI Specification Revision 2．1 に適合したボードです．

CompactPCI Specification Revision 2．1 が動作する環境以外では使用しないでください．

HPC104-MCAT110M は PC/104 Bus Ver2．5 適合したボードです．PC/104 Bus Ver2．5 が動

作する環境以外では使用しないでください．

HM-GU00T は Universal Serial Bus 2．0 High Speed に適合したボードです．

USB2．0 または USB1．1 が動作する環境以外では使用しないでください．

注意事項

4

環境条件

警 告

本製品は，下記の環境条件下で保管・ご使用下さい．

⚫ 動作周囲温度 0℃ ～ +50℃

⚫ 動作周囲湿度 20%RH ～ 85%RH(但し結露せぬこと)

⚫ 保存周囲温度 -15℃ ～ +75℃

⚫ 保存周囲湿度 10%RH ～ 90%RH(但し結露せぬこと)

⚫ 雰 囲 気 腐食性ガス・引火性ガス・オイルミスト・塵埃のないこと

⚫ 標 高 海抜 3000m 以下(300m 毎に 2℃の上限値を下げた範囲で使用して下さい)

適合ケーブルおよび通信システム

警 告

Motionnet に適合した製品以外と通信ケーブルを接続しないでください．

通信ケーブルはシールド付き LAN ケーブル CAT5e 以上を使用してください．

これら以外の通信ケーブルを使用すると誤動作の原因となります．

スレーブ間またはマスタとスレーブ間のケーブル長は 60ｃｍ以上にしてください．

ケーブルが短すぎると誤動作の原因となります．また合計の伝送距離は 50ｍ以内にしてください．

伝送距離が長すぎると誤動作の原因となります．

1 系統に接続するモジュールの数は 32 個以内にしてください．33 個以上の接続した場合，誤動作の原

因となります．

1 系統に接続するモジュールのモジュール ID（アドレス）は重複しないようにしてください．

モジュール ID が重複すると誤動作および故障の原因となります．

注意事項

5

運搬・取り付け

警 告

本シリーズ製品にふれる前に，金属に触り身体の静電気を取り除いてください．

静電気は，本シリーズ製品の故障の原因になります．

本シリーズ製品を静電気の帯びやすい梱包材（エアーキャップなど）でくるまないでください．静電気は，本

シリーズ製品の故障の原因になります．

本シリーズ製品のエッジコネクタ部分に触らないでください．

エッジコネクタ部分が汚れますと，誤動作の原因になります．

本シリーズ製品の上に重いものを載せないでください． 重いものを乗せますと，部品が損傷し故障の原因

になります．

本シリーズ製品のジャンパ(スイッチ)設定は，パソコン等に取り付ける前（またはスタッキング前）に行ってくだ

さい． 電源が ON の状態で設定しますと，設定を正しく認識しないで誤動作の原因になります．

本シリーズ製品のジャンパ（スイッチ）設定は，正しく行ってください．設定を間違えますと 誤動作の原因に

なります．

本シリーズ製品をパソコン等に取り付ける時は，必ずパソコン等の電源を OFF にし，電源コードを抜いて

から作業を行ってください．

電源コードを抜かないで作業を行った場合，故障の原因になります．また，装置が思わぬ動作をすること

があります．

HCPCI-MNT720M はホットスワップに対応しておりません．

HCPCI-MNT720M をパソコン等に着脱する時は，必ずパソコン等の電源を OFF にし，電源コードを抜

いてから作業を行ってください．電源コードを抜かないで作業を行った場合，故障の原因になります．また，

装置が思わぬ動作をすることがあります．

USB コネクタは本来 ホットプラグインが許されていますが，HM-GU00T の接続には電源 ON 状態での

USB コネクタの抜き挿しは避けてください．

HM-GU00T をパソコン等と接続する時は，コネクタを深くしっかりと挿入し，ケーブルの直近部分を固定す

る等して，動作中に抜ける，または接触不良等が発生しない様な措置を施して下さい．

動作中に抜ける，または接触不良等が発生すると，誤動作，故障の原因となります．

HPCIe-MCAT620M, HPCIe-MCAT620M/LP, HPCI-MCAT520M をパソコン等に取り付ける時は，

ボードがコネクタに平行になるように，金メッキ部分のエッジコネクタをコネクタに深く挿入してください． ボー

ドが斜めに取り付けられたり，挿入が浅かったりしますと，接触不良などにより誤動作，故障の原因になり

ます．また取り付け金具を，取り付けネジにより確実に固定してください． 取り付けが不十分ですと誤動

作の原因になります．

HPC104-MCAT110M をスタッキングする時は，ボードが平行になるように，金メッキ部分のコネクタピンを

深く挿入してください． ボードが斜めに取り付けられたり，挿入が浅かったりしますと，接触不良などにより

誤動作，故障の原因になります．また取り付け金具を，取り付けネジにより確実に固定してください． 取り

付けが不十分ですと誤動作の原因になります．

次ページに続く

注意事項

6

前ページからの続き

警 告

スレーブは通風の為，他の機器から 10mm 以上間を空けて設置してください．

F モジュールと M モジュールは放熱の為，床ネジ止めによる設置はしないでください．

注 意

本シリーズ製品を落としたり乱暴に扱ったりしないでください．

衝撃や振動が故障の原因となります．

本シリーズ製品を分解しないでください．

分解すると故障・誤動作の原因になります．

本シリーズ製品の半田面を手で直接触らないでください．

部品の突起などにより怪我をする恐れがあります．

注意事項

7

配 線

警 告

外線用コネクタへの配線作業や外線用コネクタの着脱は，パソコン等の電源を OFF し電源コードを抜い

てから行ってください．電源コードを抜かないで作業を行った場合，故障の原因になります．また，装置が思

わぬ動作をすることがあります．

外線用コネクタへの配線は，コネクタ信号表などをよく確認し，正しく配線してください．間違った配線をし

ますと，故障・焼損の原因になります．

外部から供給する電源は，必ず定格以内でご使用ください．定格以外で使用されますと，故障・焼損・

誤動作の原因となります．

入出力回路に接続する回路は，必ず定格電流・電圧以内でご使用ください．定格以外で使用されます

と，故障・焼損・誤動作の原因となります．

外部配線用コネクタは，推奨のコネクタをご使用ください．推奨以外のコネクタを使用されますと，接触不

良などにより誤動作の原因となります．

外部配線用コネクタは，必ずロックしてご使用ください．ロックしないで使用されますと，コネクタが外れる，ま

たは接触不良などにより誤動作の原因となります．

外部配線用ケーブルは，引っ張っる，または重い荷重を掛けないでください．コネクタが外れる，または接触

不良などにより誤動作の原因となります．

外部配線用ケーブルは，モータの配線や AＣ電源ケーブルなど，ノイズの多い配線とは出来るだけ離してく

ださい．配線が近いとノイズが 誤動作の原因となります．

試運転・調整

警 告

本シリーズ製品を使用し装置を動作させる時は，プログラムのデバッグを充分行ってから動作させてくださ

い．プログラムに間違いがありますと，思わぬ動きをすることがあります．

本シリーズ製品に添付してあるサンプルプログラムを使用し装置を動作させる時，最初は速度の低いとこ

ろで，また機械系に合った設定を行って動作を確認してください．機械系に合わない設定で動作を行う

と思わぬ動きをすることがあります．

廃棄

警 告

本シリーズ製品を廃棄する時は，関連する法律・規則に従って処理してください．

注意事項

8

添付ソフトウェア適合 OS

注 意

[製品名]の標準添付ソフトウェアは Windows10, Windows 8.1，Windows 7 SP1 に対応しておりま

す．

マイクロソフト社OSサポートのライフサイクル期間が終了したOSの対応については，マイクロソフト社OS

サポートのライフサイクル期間に確認したものであり，本マニュアル発行時点での動作を保証するものでは

ありません．

サンプルプログラム開発環境

注 意

[製品名]のサンプルプログラムは Microsoft Visual Studio のプロジェクト及びソースコードを添付していま

す．

マイクロソフト社製品サポートのライフサイクル期間が終了した Microsoft Visual Studio の各バージョン

については，マイクロソフト社製品サポートのライフサイクル期間に確認したものであり，本マニュアル発行時

点での動作を保証するものではありません．

ユーザプログラム

警 告

本製品に添付されるサンプルプログラムまたはマニュアル内のコード例は，本製品のソフトウェア・ボードの機

能・動作を理解して頂く為のものです．故に使用される機器毎に固有な安全対策処理・エラー処理・例

外処理・排他処理等は省略されています．実際にプログラムを作成する場合は，十分に安全対策等を考

慮し，必要な処理を追加してください．

注意事項

9

マニュアル構成

motionCAT シリーズの製品には次のマニュアルが添付されています．

⚫ motionCAT シリーズユーザーズマニュアル＜導入編＞

⚫ motionCAT シリーズユーザーズマニュアル＜運用編＞

⚫ motionCAT シリーズユーザーズマニュアル＜運用・個別編＞

⚫ motionCAT シリーズユーザーズマニュアル＜ソフトウェア編＞

motionCAT シリーズユーザーズマニュアル＜導入編＞

このマニュアルには以下の事項が記述されています．

(1) motionCAT の導入

(2) motionCAT マスタ

(3) motionCAT スレーブ

(4) インストール

(5) 試運転

(6) アクセサリ

(7) 用語の説明

(8) 接続例

(1),(7)の内容は motionCAT システムを使用する方全ての人を対象としていますので，必ずご一読の上ご利用をお願いたし

ます．

その他は主として設置・接続・配線をする開発者を対象としています．

motionCAT シリーズユーザーズマニュアル＜運用編＞

このマニュアルには motionCAT シリーズ製品に共通するソフトウェア構築のために必要な事項が記述されています．

(1) 各モジュールの運用

(2) デバイス資料

motionCAT シリーズユーザーズマニュアル＜ソフトウェア編 Windows 版＞

各種マスタに添付されるソフトウェアの使用方法について記述されています．

(1) ソフトウェアの構成

(2) サンプルプログラム

(3) ソフトウェアの準備

(4) ライブラリ関数

(5) ドライバ関数

(6) ポート資料

添付ソフトウェア

motionCAT シリーズのマスタには標準添付として以下の Windows 用ソフトウェアが添付されます．

(1) Windows 用デバイスドライバ

(2) 動作確認用プログラム「動かしてみる」

(3) Microsoft Visual Studio 用サンプルプログラム

添付ソフトウェアの内容についてはソフトウェア編を参照ください．

更新履歴

10

更新履歴

日付 版 更新内容

2019/07/12 2.66

・「添付ソフトウェア適合 OS」、「サンプルプログラム開発環境」、「ユーザプログラム」の追加

・5.1, 5.3 内

「Windows10, 8, 7，Vista へのインストール」を「Windows 7 以降へのインストール」へ変更

CD ドライブ:¥win7_x86¥dpinst.exe を CD ドライブ:¥x86¥dpinst.exe へ変更

CD ドライブ:¥win7_x64¥dpinst.exe を CD ドライブ:¥x64¥dpinst.exe へ変更

2019/05/22 2.65 住所：ビル名の変更

6.4 文言追記

2019/05/07 2.64 HPCIe-MCAT620M/LP の説明を追加

2019/03/19 2.63 誤字修正「1.1 motionCAT とは」内，motiojnCAT→motionCAT

2018/10/19 2.62 2.1.6 非常停止入力検出方法，2.5.6 非常停止入力検出方法に文言追加

2018/07/03 2.61 図 3.6-1、図 3.5-1 の修正、

「動かしてみる」にエラーメッセージ用窓追加による修正に伴う各図の更新

2017/08/30 2.60

HMS-D2408EL，HMS-A4401EL，HMS-A8001EL 追加

V モジュール追加

誤記訂正

2017/02/21 2.54 「3.10.3 ケーブルコネクタ」信号名修正

2017/02/21 2.53 「3.10.5 入力回路」修正

2017/01/17 2.52 「3.1.5 スレーブ寸法」追加

2016/08/02 2.51 誤記修正，Windows10 対応の追加 3.11.4 項、3.11.5 項追加

2015/12/16 2.50 誤記訂正，M モジュールコネクタ図追加，F モジュール説明追加

2015/07/14 2.40 F，M モジュール追加

スレーブの設置の注意事項追加

2015/04/10 2.31

誤記修正

(誤)「3.6.6Fuse と LED」(ヒューズが切れた場合は．．．) →削除

(誤)「3.7.6Fuse と LED」(ヒューズが切れた場合は．．．) →削除

(誤)ポリスイッチ→Fuse に変えたものは修正

Windows8 における高速スタートアップ機能の無効設定を追加

2014/03/27 2.30 マニュアル見直しによる全体再構築

2012/10/17 2.20 誤記修正「3.5.7 マシンインターフェース」

(誤)サーボドライバからの入力→(正)軸センサからの入力

2012/07/27 2.10 誤記修正

(誤)「表 3.6.1 W モジュール HM-W100C」→(正)「表 3.6.1 W モジュール HM-W200C」

2011/10/24 2.01 誤記修正

(誤)「3.9 O モジュール(16OUT)」→(正)「3.9 O モジュール(32OUT)」

2011/08/29 2.0 構成の見直し．I，O，S，A，B モジュール追加

2010/06/28 1.3 HM-T2408C 仕様の誤記訂正

各モジュールコネクタ端子の位置説明図を追加

2010/06/23 1.2 HM-GU00T のボード認識・接続・切断を追加

2010/06/10 1.1 HPCI-MCAT520M Windows7 対応

2010/05/25 1.0 新規作成

1.motionCAT の導入

11

1. motionCAT の導入

1.motionCAT の導入

12

1.1 motionCAT とは

motionCAT は，Motionnet® (*1)を使用したモーション制御用省配線システムです．

特に接続されるモータドライバはメーカを選ばず，接続できます．

motionCAT 通信システムは，マスタとそれに接続されるスレーブから構成されます．

通信マスタは，複数のスレーブと LAN ケーブルで接続され，マルチドロップ形式で通信制御します．

*1． Motionnet は日本パルスモーター株式会社の登録商標です．日本パルスモーター社製 G9000 シリーズを使用し，LAN ケーブルを

介して高速通信によりモータ制御，I/O 制御を行います．

1.2 motionCAT シリーズ製品の特長

⚫ 省配線システム → 省コスト配線 一般の LAN ケーブルを使用．

⚫ スレーブは分散して配置可能．

⚫ スレーブは 1～6 モジュールで構成され，異種モジュールの混在も可能 → 装置の増設，追加仕様に容易に対応．

⚫ 1 系統に最大 32 モジュールまで接続可能．

⚫ モータ制御なら 1 系統に 32 モジュール=32 軸，2 系統なら 32 モジュール×2 系統=64 軸の制御が可能．

⚫ I/O 制御なら 2 系統で 32 点 I/O×32 モジュール×2 系統＝2048 点を制御可能．

⚫ 1 系統の LAN ケーブル長は最大 50m．

⚫ モータ制御スレーブはパルス列入力形式のドライバと接続します．サーボモータ，ステッピングモータなどメーカフリー．

⚫ 短い伝送時間，早いレスポンス → 20Mbps

⚫ マスタボード上の I/O ポート用メモリが伝送周期ごとに自動的に更新され，I/O 制御が容易．

伝送周期表．

1 系統の接続数 8 台 16 台 32 台 記 事

伝送周期 0.12ms 0.24ms 0.49ms データ通信時間 19.3us/6byte

（モーションデバイスの 1 レジスタ書込み）

表 1.2-1 motionCAT 伝送時間

⚫ CPD ボードシリーズからのソフトウェアの移植が容易．

1.motionCAT の導入

13

1.3 接続ルール

motionCAT システムは以下の接続ルールを守る必要があります．

(1) 使用ケーブル ･･･ マスタ・スレーブ間，あるいはスレーブ・スレーブ間に，シールド付き

LAN ケーブル CAT5e 又は CAT6 を使用する．

(2) 1 スレーブのモジュールスタック数 ･･･ ベーススレーブにスタックできるモジュール数は最大 6 モジュール．

(3) 各系統の総モジュール数 ･･･ 32 モジュール以下であること．

(4) 各モジュールのスタック順 ･･･ 1 スレーブ内の各種モジュールのスタック順は，通信モジュールに続いて以下の

並びとする必要が有ります．

P→C→W→V→F→M→T→D→I→O→A→B→R→S

(5) 1 系統のケーブル総延長 ･･･ 50m 以下であること．

(6) スレーブ間の最短ケーブル長 ･･･ 60cm 以上であること．

(7) 最遠端モジュールを終端処理 ･･･ 通信設定 SW(終端設定)を ON にする．

(8) LAN コネクタの出入り接続 ･･･ スレーブの 2 個の LAN コネクタの接続順はない．(接続順フリー)

図 1.3-1 motionCAT 接続ルール

F12

BA CDE65

789

034

　

BDID

Di4/Do4

Line1

Line2

SW1

J1J2

J3

ON ON2.5Mbps

OFF ON5Mbps

ON OFF10Mbps

OFF OFF20Mbps

SPD0 SPD1

マスターボード

ＨＰＣＩ-ＭＮＴ520Ｍ

abcde

15

1 11 5

2 02 5

　

Di4/Do4

J1

J2

J3

Line1

Line2

F12BACDE6578

9 034

F12BACDE6578

9 034

F12BACDE6578

9 034

F12BACDE6578

9 034

F12BACDE6578

9 034

F12BACDE6578

9 034

F12BACDE6578

9 034

F12BACDE6578

9 034

F12BACDE6578

9 034

F12BACDE6578

9 034

F12BACDE6578

9 034

F12BACDE6578

9 034

････

････

DIO Slave ID 28,29,30,31 ID 4,5,6,7 ID 0,1,2,3

HMG-D4 HMG-D4 HMG-D4

#n Slave ・・・・ #2 Slave #1 Slave

Motion Slave ID 28,29,30,31 ID 4,5,6,7 ID 0,1,2,3

HMG-P4 HMG-P4 HMG-P4

#n Slave ・・・・ #2 Slave #1 Slave

スレーブ間 LAN ケーブル

60cm 以上

各系統(ライン)最大 32 モジュール 合計ライン長 50m 以内

LINE2

LINE1

HPCI-MCAT520M

HCPCI-MNT720M

終端設定 ON

終端設定 ON

1.motionCAT の導入

14

1.4 通信仕様

項 目 内 容

基準クロック 40MHzまたは80MHz（製品により異なります）

通信速度 2．5M，5M，10M，20Mbps

通信符号 NRZ符号

通信プロトコル Motionnet（日本パルスモーター社ローカルネットワーク）

通信方式 半2重通信

通信Ｉ／Ｆ RS-485，パルストランス結合

接続方式 マルチドロップ接続

伝送距離 50m

ローカルデバイス接続個数 32個

サイクリック通信周期

20Mbps時

1ラインにローカルデバイスを 8個使用時 ･･･ 0．12msec

1ラインにローカルデバイスを16個使用時 ･･･ 0．24msec

1ラインにローカルデバイスを32個使用時 ･･･ 0．49msec

データ通信時間 3ワード通信時 (モーションデバイスの 1レジスタ書込) ･･･ 19．3μsec (注 1)

通信データ長 1～64ワード／フレーム(注 2)

通信ケーブル断線対策 断線検出モーション停止機能有り

注 1．1 ワード＝2 バイト＝16 ビット

注 2．G9003 搭載機種（P モジュール）は 1～3 ワード

表 1.4-1 通信仕様

1.motionCAT の導入

15

1.5 通信時間の計算方法

通信時間の計算は以下のように分けられます．

⚫ サイクリック通信に要する時間

⚫ 1 回のデータ通信に要する時間

⚫ データ通信を含んだトータルのサイクリック時間

＜記号表記＞

N：接続するローカルデバイス数

B：送信データのバイト数（2 バイトデータ送信時：B = 2）

K：通信速度係数

通信速度(Mbps) K

20 1

10 2

5 4

2．5 8

表 1.5-1 motionCAT 通信時間

(1) サイクリック周期に要する時間

1 ローカルデバイスあたりにかかる通信時間 CT = 7．7×K

サイクリック周期に要する時間 [ μsec ] = (CT + 7．4)× N

例．通信速度=20Mbps で,ローカルデバイスを 30 個接続の時のサイクリック時間

サイクリック時間 =(7．7 × 1 + 7．4 )× 30 = 453μsec

(2) 1 回のデータ通信に要する時間

データ通信には以下の 2 タイプがあります．

⚫ ローカルデバイスからの返信にデータが存在する場合(データ長は可変)

⚫ ローカルデバイスからの返信にデータが存在しない場合．

送信時間 ST = (B × 0．6 + 3．25) × K

応答時間:返信データ有り JT = (B × 0．6 + 5．65)× K

応答時間:返信データ無し JT = 5．05 × K

1 回のデータ通信時間[ μsec ] = ST + JT + 7．4

例 1．通信速度=20Mbps,モーションデバイスのひとつのレジスタに書き込む時間

モーションデバイスのレジスタに書き込む時は書き込みコマンド(2 バイト)+レジスタデータ(4 バイト)の計 6 バイトの送

信になります．また返信データはありません．(応答フレームのみ)

データ通信時間=(6×0．6+3．25)×1 + 5．05×1 + 7．4 = 19．3μs

例 2．通信速度=20Mbps,モーションデバイスのひとつのレジスタを読み出す時間

モーションデバイスのレジスタに書き込む時は読み出しコマンド(2 バイト)の送信になります．

また返信データは読み出しコマンド(2 バイト)+レジスタデータ(4 バイト)の計 6 バイトになります．

データ通信時間=(2×0．6+3．25)×1 + (6×0．6+5．65)×1 + 7．4 = 21．1μs

1.motionCAT の導入

16

(3) データ通信を含んだ,トータルの通信時間

サイクリック時間にデータ通信時間を加算すれば計算できます．

例 1．通信速度 = 20Mbps，ローカルデバイス 32 個接続してサイクリック通信間に送信 2 バイト，受信 6 バイト

のデータ通信 (モーションデバイスのレジスタ読み出し)を 4 回行った場合のサイクル時間

トータルの通信時間 = サイクリック時間 +(データ通信時間)× データ通信回数

= (7．7×1+7．4)× 32 + {(2×0．6+3．25)×1 +(6×0．6+5．65)×1+7．4}×4

= 483．2 + 21．1 × 4

= 567．6μs

注意 1．上記計算値は余裕時間を含んでいるため,実際の通信時間は計算値より小さくなります．

注意 2．通信エラーなどの発生があった場合,リトライの通信があるため上記計算値より大きな値となります．

注意 3．上記通信時間は Bus の遅延時間,OS・アプリケーションソフトウェアの遅延時間を含みません．

1.6 通信ケーブル断線検出・監視

省配線から生じる万が一の事故(LAN ケーブルの断線など)が生じた場合のモーション停止機能です．

断線検出は各スレーブがサイクリック通信を監視することによって行われます．

(通信速度 20Mbps 時，最後の通信から 20msec の間に通信がない場合断線とみなします)

従って，断線箇所よりマスタから見て遠方(終端側)に位置するスレーブは通信が途絶え，断線検出を自己検出しモーションモ

ジュールはリセットされます．(パルス出力停止，サーボオン信号 OFF)

一方，断線箇所よりマスタに近いスレーブは断線しても通信が保持される間はリセットされないことになります．

よって，マスタのプログラムはサイクリック通信エラーを監視し，サイクリック通信停止処置をすることによりこれらのスレーブもリセッ

トさせます．

図 1.6-1 断線検出

スレーブ

1

スレーブ

2

マスタボード

終端側スレーブは，断線検出によりリセット

マスター側スレーブは，プログラ

ムでサイクリック通信停止

断線

スレーブ

7

スレーブ

8

1.motionCAT の導入

17

1.7 製品構成・型式

1.7.1 motionCAT マスタ

motionCAT 通信システムには，１枚以上の motionCAT マスタが必要です．

Bus 型式 系統数 モジュール数 付加ポート 安全機能

PCIexpress HPCIe-MCAT620M 2 64(32×2 系統) 断線検出

非常停止

PCIexpress HPCIe-MCAT620M/LP 2 64(32×2 系統) 断線検出

PCI HPCI-MCAT520M 2 64(32×2 系統) --- 断線検出

非常停止

Compact PCI HCPCI-MNT720M 2 64(32×2 系統) DIO ポート 4in/4out 断線検出

PC/104 HPC104-CAT110M 1 32 DIO ポート 8in/4out 断線検出

非常停止

USB HM-GU00T

(HUG ベーススレーブ) 1 32 --- 断線検出

表 1.7-1 マスタ種別

1.motionCAT の導入

18

1.7.2 HMG 型，HUG 型スレーブの構成

HMG 型スレーブ，HUG 型スレーブがベーススレーブと，ベーススレーブにスタック増設されるモジュールで構成されます．

(1) motionCAT ベーススレーブ

motionCAT ベーススレーブには 2 種類あります．

品名 型式 機能

HMG ベーススレーブ HM-GN00G

LAN ケーブルコネクタによる Motionnet 通信の授受

スレーブ先頭モジュール ID 設定 SW

通信表示 LED

LAN ケーブル終端抵抗 ON/OFF SW

+24V 受電端子

HUG ベーススレーブ HM-GU00T

USB 接続コネクタ

下位スレーブ接続用 LAN コネクタ

スレーブ先頭モジュール ID 設定 SW

通信表示 LED

LAN ケーブル終端抵抗 ON/OFF SW

+24V 受電端子

表 1.7-2 ベーススレーブ種別

(2) motionCAT モジュール

motionCAT スレーブを構成する，各種機能を持ったモジュールです．ベーススレーブにスタックして使用します．

モジュール種類 品名 型式 記号 機能

P モジュール HM-P100C P 1 軸位置決め

C モジュール HM-C100C C 1 軸位置決め（複数使用で補間機能あり）

位置決め W モジュール HM-W200C W 2 軸位置決め

(モーション) V モジュール HM-V200C V 2 軸位置決め

F モジュール HM-F1150C F 1 軸 5 相ステッピングモータドライバ

M モジュール HM-M1200C M 1 軸 2 相ステッピングモータドライバ

T モジュール HM-T2408C T 24in/8out

DIO D モジュール HM-D1616C D 16in/16out

Ｉ モジュール HM-DI320C I 32in

O モジュール HM-DO320C O 32out

アナログ A モジュール HM-A4401C A 4in/4out (0～10V・電圧入出力）

B モジュール HM-A4199C B 4in/1out(4～20mA・電流入出力）

ABS エンコーダ受信 R モジュール HM-R100C R ABS エンコーダ受信

S モジュール HM-S100C S ABS エンコーダ受信＋RS232C 通信

表 1.7-3 モジュール種別

1.motionCAT の導入

19

1.7.3 HMG 型，HUG 型スレーブ型式

(3) 型式

HMG - (Pn)(Cn)(Wm)(Vm)(Fn)(Mn)(Tn)(Dn)(In)(On)(An)(Bn)(Sn)

モジュール指定

汎用スレーブ

HUG - (Pn)(Cn)(Wm)(Vm)(Fn)(Mn)(Tn)(Dn)(In)(On)(An)(Bn)(Sn)

モジュール指定

USB 接続汎用スレーブ

n：モジュール数 (各 n の合計は最大 6，ただし W と V は n = m×2)

(4) スレーブ構成例

構成 型式 構成 機能

モーションのみ HMG-P6 P×6 6 軸モーション(マスタ：ＰＣＩバスアクセス)

HUG-P4 P×4 4 軸モーション(マスタ：USB アクセス)

モーション+DIO HM(U)G-P4D1 P×4 + D×1 4 軸モーション+16in / 16out

HM(U)G-P3T1D1 P×3 + T×1 + D×1 3 軸モーション+40DI / 24DO

DIO のみ HM(U)G-D6 D×6 96 DI / 96DO

HU(M)G-T1D2 T×1 + D×2 56 DI / 40DO

その他 HM(U)G-P4D1A1 P×4 + D×1 + A×1 4 軸モーション+16DI / 16DO+4AI/4AO

HM(U)G-P3T1R3 P×3 + T×1 + R×3 3 軸モーション+40DI / 24DO+3 シリアル入力

表 1.7-4 スレーブ構成例

1.7.4 HMS 型スレーブ型式

型式 機能 備考

HMS-D2408EL 24IN/8OUT デジタル入出力(NPN) 増設ケーブルで HMS 型スレーブ 1 台増設可能

HMS-D2408EL/C 24IN/8OUT デジタル入出力(PNP)

HMS-A4401EL 4IN/4OUT アナログ入出力

HMS-A8001EL 8IN アナログ入力

表 1.7-5 HMS 型スレーブ型式

1.7.5 コネクタボード

品名 型式 特徴

T モジュール用

12in/4out コネクタボード

ACB-

TH1204

センサ用コネクタは eCON．DO(出力用)コネクタは JST XA タイプ

センサ用電源，出力負荷電源はケーブル側から供給

T モジュール用

24in/8out コネクタボード

ACB-

TH2408

センサ用コネクタは eCON．DO(出力用)コネクタは JST XA タイプ

センサ用電源，出力負荷電源はケーブル側から供給

表 1.7-6 コネクタボード

1.motionCAT の導入

20

1.7.6 ケーブル

品名 型式 特徴 概要

ACB-TH1204 用

Y タイプケーブル

HCL-045Y

2m 標準

ACB-TH1204

2 式(12in/4out×2)

を接続

T モジュール側 ACB 側

60pin 32pin×2

ACB-TH1204 用

ストレートタイプケーブル

HCL-046W

2m 標準

ACB-TH1204

1 式(12in/4out)

を接続

T モジュール側 ACB 側

60pin 32pin

ACB-TH2408 用

ストレートタイプケーブル

HCL-044W

2m 標準

ACB-TH2408

1 式(24in/8out)

を接続

T モジュール側 ACB 側

60pin 60pin

表 1.7-7 ケーブル

2.motionCAT マスタ

21

2. motionCAT マスタ

各種バスに対応した Motionnet 通信のマスタデバイスです．

PCIexpress，PCI， CompuctPCI， USB， PC/104 に対応したマスタがあります．

2.motionCAT マスタ

22

2.1 HPCI-MCAT520M

PCI バスに適合した motionCAT マスタです．通信ラインを 2 系統持っています．

2.1.1 仕様

区 分 項 目 仕 様

基本仕様

Motionnet 制御 ASIC G9001A（日本パルスモーター社製）

系統数 2 系統

制御モジュール数 64(32×2 系統)

通信仕様 「1.4 通信仕様」の項をご覧ください

Bus 仕様 PCI Bus PCI Local Bus Specification Rev.2.2

非常停止入力

入力論理 ：入力フォトカプラ OFF 時停止

定格入力電圧 ：DC12V～DC24V

使用入力電圧範囲：DC12V～DC25V

定格入力電流 ：5ｍA

周囲条件

供給電源 DC+5V±5%

消費電流 450ｍA MAX

温度条件 0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと

ボード形寸 横 151ｍｍ × 縦 107ｍｍ(ショートサイズ)

表 2.1-1 HPCI-MCAT520M 仕様

2.1.2 ブロック図

図 2.1-1 ブロック図

J2

J3

EMG

J1

24V

GND

PulseTransformer

Driver/Receiver

PhotoIsolator

G9001#2

CPLD(OptionPort)

G9001#1

PulseTransformer

PCIto

LocalBridge

Enable

PCI-Bus

Line2

Line1

EmergencyStop

A

A

2.motionCAT マスタ

23

F12

BA CD

E

6

5

789

0

34

BDID

ON ON2.5Mbps

OFF ON5Mbps

ON OFF10Mbps

OFF OFF20Mbps

SPD0 SPD1

Line1

Line2

SW1

J2

J3

EMG

J1

24V

GND SW12EMG

2.1.3 ボード上の設定

HPCI-MCAT520M の設定箇所です．ボード ID，通信速度，非常停止回路の設定をします．

図 2.1-2 HPCI-MCAT520M コネクタ，スイッチ位置

(1) ボード ID 設定

motionCAT マスタ－ボードを複数枚使用する場合，異なる ID を設定する必要が有ります．

1 枚で使用する場合変更は不要です．

図 2.1-3 ボード ID 設定ロータリ SW

(2) 通信設定

設置環境などによって通信エラーが頻発する場合は，通信速度を下げて使用します．接続する各スレーブの通信速度

設定も必ず同じ値にします．この設定は通常変更する必要はありません．

図 2.1-4 通信速度設定 SW

F12

B

A

CDE

6

5

789

0

34

BDID

ON ON2.5Mbps

OFF ON5Mbps

ON OFF10Mbps

OFF OFF20Mbps

SPD0 SPD1

SW1

ボードＩＤ設定ロータリ DIP SW

通信速度 SW

非常停止 12V/24V 切り替え

非常停止 有効入力(ショート：無効)

2.motionCAT マスタ

24

Line2 Line1

EMG

(3) 非常停止の設定

非常停止入力を使用する場合はショートピンをニッパーでカットしてください．また非常停止入力に使用する外部電源の

電圧を「非常停止 12V/24V 切り替え」スイッチで設定します．

非常停止電源電圧切替スイッチ

24V 使用時 ： OFF

12V 使用時 ： ON

非常停止入力使用時はショートピンカット

図 2.1-5 非常停止の設定

2.1.4 ボードパネル面 部品配置

図 2.1-6 HPCI-MCAT520M コネクタ配置

2.1.5 コネクタ信号表

(1) J1 非常停止入力用コネクタ（EMG）

Pin 信号名

1 非常停止信号(+12V または+24V 入力)

2 GND

オムロン ：MC1,5/2-G-3,81

添付ハーネス ：MC1,5/2-ST-3,81

表 2.1-2 非常停止入力部ピンアサイン(J1)

GND

サイクリック通信時点灯(GREEN)

LINE2 (J3)

LINE1 (J2)

非常停止信号

（+24V）

EMG(J1)

エラー通信時点灯(RED)

2.motionCAT マスタ

25

Vcc

EMG

J1

24V

GNDSW12

1.8KΩ

1.8KΩ 680Ω

4.7KΩ

EMGGND

GND

非常停止ＳＷ（Ｂ接）

EMG

外部電源（DC24V)

カット

MCAT520M側

(2) 非常停止入力接続図

非常停止機能を使用する場合は 基板内の「EMG」と書かれている ショート PIN をカットしてください.

又外部電源が 12V の場合は基板内の「SW12」のスイッチを ON にしてください.

図 2.1-7 非常停止入力接続例 及び内部回路

(3) J2，J3 Motionnet 通信用コネクタ(RJ45)

J2(Line1) ： Motionnet 通信ライン 1

J3(Line2) ： Motionnet 通信ライン 2

Pin 内 容

1 フレームアースにインピーダンスで接続

2 フレームアースにインピーダンスで接続

3 S＋

4 予約

5 予約

6 S－

7 フレームアースにインピーダンスで接続

8 フレームアースにインピーダンスで接続

表 2.1-3 RJ45（J2，J3）コネクタ信号表

2.1.6 非常停止入力検出方法

非常停止が入力されると接続されている全てのモーションモジュールはリセットされ，マスタではサイクリック通信エラーが発生しま

す．サイクリック通信エラーを検出後オプションポートの非常停止入力状態を確認します．(ソフトウェア編 Windows 版の 6.2

オプションポートを参照)

※注 1：各通信ボードの通信設定スイッチの 2(DBG)は OFF(通信ケーブル断線検出有効)にしてください．

※注 2：非常停止入力は安全確認がとれるまで ON を保持可能なタイプを推奨します．

図 2.1-8 通信設定スイッチ

F12

BACDE65789 034

F12

BACDE65789 034

通信設定スイッチ

OFF ON

SPD0

SPD1

Debug

Term

N

O

DBG

2.motionCAT マスタ

26

2.2 HCPCI-MNT720M

コンパクト PCI に適合した motionCAT マスタです．通信ラインを 2 系統持っています．

2.2.1 仕様

区 分 項 目 仕 様

基本仕様

Motionnet 制御 ASIC G9001A（日本パルスモーター社製）

系統数 2 系統

制御モジュール数 64(32×2 系統)

通信仕様 「1.4 通信仕様」の項をご覧ください

Bus 仕様 Compact PCI Bus Compact PCI Specification Revision 2.1

汎用入出力

カプラ絶縁汎用入出力 4IN/4OUT DIO ポート

入力ポート

入力論理 ：入力フォトカプラ ON 時‘1’

定格入力電圧 ：DC12V～24V

使用入力電圧範囲 ：DC12V～25V

定格入力電流 ：5mA/1 点

出力ポート

出力論理 ：‘1’書込時 出力 ON

定格負荷電圧 ：DC5V～DC24V

負荷電流 ：80mA 以下/1 点

周囲条件

供給電源 DC +5V±5%

消費電流 500ｍA MAX

温度条件 0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと

ボード形寸 横 160ｍｍ × 縦 100ｍｍ(3U サイズ)

表 2.2-1 HCPCI-MNT720M 仕様

2.2.2 ブロック図

図 2.2-1 HCPCI-MNT720M ブロック図

abcde1

51 1

1 52 0

2 5

　 Di4/Do4J

1J2

J3

PCIBUSI/F

Ｇ9001

#1

Ｇ9001

#2

CPLD

Com

pact

PC

I B

usDriver/

ReceiverPulse

Transformer

PhotoISOLTOR

Driver

Driver/Receiver

PulseTransformer

PhotoISOLTOR

4

4

A

A

2.motionCAT マスタ

27

abcde

15

1115

2025

　

Di4/Do4

J1

J2

J3

Line1

Line2

F12

BA CD

E

65

789

0

34

BDID

ON ON2.5Mbps

OFF ON5Mbps

ON OFF10Mbps

OFF OFF20Mbps

SPD0 SPD1

SW1

2.2.3 ボード上の設定

HCPCI-MNT720M の設定です．ボード ID，通信速度を設定します．

図 2.2-2 設定箇所

(1) ボード ID 設定

motionCAT マスタ－ボードを複数枚使用する場合，異なる ID を設定する必要が有ります．

1 枚で使用する場合変更は不要です．

図 2.2-3 ボード ID 設定ロータリ SW

(2) 通信設定

設置環境などによって通信エラーが頻発する場合は，通信速度を下げて使用します．接続する各スレーブの通信速

度設定も必ず同じ値にします．この設定は通常変更する必要はありません．

図 2.2-4 通信速度設定 SW

F12

B

A

CDE

6

5

789

0

34

BDID

ON ON2.5Mbps

OFF ON5Mbps

ON OFF10Mbps

OFF OFF20Mbps

SPD0 SPD1

SW1

ボード ID 設定ロータリ DIP SW

通信速度 SW

2.motionCAT マスタ

28

2.2.4 ボードパネル面 部品配置

図 2.2-5 HCPCI-MNT720M コネクタ位置

2.2.5 コネクタ信号表

(1) J2，J3 Motionnet 通信用コネクタ(RJ45)

J2(Line1) ： Motionnet 通信ライン 1

J3(Line2) ： Motionnet 通信ライン 2

Pin 内 容

1 フレームアースにインピーダンスで接続

2 フレームアースにインピーダンスで接続

3 S＋

4 予約

5 予約

6 S－

7 フレームアースにインピーダンスで接続

8 フレームアースにインピーダンスで接続

表 2.2-2 RJ45（J2，J3）コネクタ信号表

(2) J1 マスターボード汎用入出力用コネクタ

Pin 信号名 Pin 信号名

1 EXTPOW (+24V 入力) 8 EXTPOW (+24V 入力)

2 IN1 9 IN2

3 IN3 10 IN4

4 EXTPOW (+24V 入力) 11 EXTPOW (+24V 入力)

5 OUT1 12 OUT2

6 OUT3 13 OUT4

7 EXTGND (+24V GND) 14 EXTGND (+24VGND)

住友 3M ： 10214-52A2JL

推奨ハーネス(ケーブル側) プラグ ：10150-6000EL (圧接タイプ)

シェル ：10350-A200-00(アルミダイキャスト)

表 2.2-3 J1 コネクタ(汎用 I/O)信号表

1pin

7pin エラー通信時点灯

サイクリック通信時点灯

LINE2 (J3)

LINE1 (J2) 14pin

DI4/DO4 (J1)

2.motionCAT マスタ

29

2.2.6 入力ポート及び出力ポートの回路形式

入力回路 出力回路

定格入力電圧：DC12V～DC24V 定格負荷電圧：DC12V～DC24V

定格入力電流：5mA/点 定格負荷電流：30mA 以下/点

図 2.2-6 入出力ポート回路

(1) 入力回路接続例

図 2.2-7 シンクタイプとの接続

(2) 出力回路接続例

図 2.2-8 出力回路接続例

EXTPOW

IN 1

IN 4

R

3kΩ

R

3kΩ

Vcc

R

Vcc

R

TLP280-

4

TLP280-

4

F

F

ボード側 外部回路

ｽｲｯﾁ

トランジスタ オープンコレクタ

外部電源

(DC24V)

EXTPOW

OUT 1

OUT 4

R TLP281-

4

R TLP281-

4

R 33kΩ

R 33kΩ

TD62084AF

TD62084AF

EXTGND

負荷

負荷

外部電源

(DC24V)

ボード側 外部回路

TLP280-

TLP280-

Vcc

Vcc

R

R

F R

F R

R 33kΩ

R 33kΩ

R TLP281-4

R TLP281-4

TD62084AF

TD62084AF

3kΩ

3kΩ

EXTPOW

IN 1

IN 4

EXTPOW

OUT 1

OUT 4

EXTGND

2.motionCAT マスタ

30

2.3 HPC104-MCAT110M

P/C104 バスに適合した motionCAT マスタです．通信ラインを 1 系統持っています．

2.3.1 仕様

区 分 項 目 仕 様 備 考

基本仕様

Motionnet 制御 ASIC G9001A（日本パルスモーター社製） 日本パルスモーター社

製

系統数 1 系統

制御モジュール数 32

通信仕様 「1.4 通信仕様」の項をご覧ください

Bus 仕様 PC/104 PC/104 Specification Version 2.5

データバス 8/16 ビット切替 SW 有

汎用入出力

カプラ絶縁汎用入出力 8ＩＮ／4ＯＵＴ DIO ポート

入力ポート

入力論理 ：入力フォトカプラＯＮ時‘1’

定格入力電圧 ：DC12V～DC24V

使用入力電圧範囲：DC12V～DC25V

定格入力電流 ：5ｍA／1 点

出力ポート

出力論理 ：‘1’書込時 出力ＯＮ

定格負荷電圧：DC12V～DC24V

負荷電流 ：80ｍA 以下／1 点

非常停止入力

カプラ絶縁ＥＭＧ入力 1ＩＮ

ジャンパーにより

許可／禁止 有り

出荷時 禁止 ＥＭＧ入力

入力論理 ：入力フォトカプラ OFF 時停止

定格入力電圧 ：DC12V～DC24V

使用入力電圧範囲：DC12V～DC25V

定格入力電流 ：5ｍA

周囲条件

供給電源 DC＋5V±5％

消費電流 400ｍA MAX

温度条件 0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと

ボード形寸 横 90.2ｍｍ × 縦 95.9ｍｍ（PC/104 サイズ）

表 2.3-1 HPC104-MCAT110M 仕様

2.3.2 ブロック図

図 2.3-1 HPC104-MCAT110M ブロック図

PC

/10

4 B

us

デコーダ

G9001A

フォトカプラ

パルストランス

RJ45

MIL20

DO4 bit

DI 8bit

EMG

2.motionCAT マスタ

31

ＳＷ４

ＳＰＤ１

ＳＰＤ０

2.3.3 ボード上の設定

HPC104-MCAT110M の設定です．アクセス空間，バス幅，アドレス，割込み選択，通信速度，非常停止回路の設定

をします

図 2.3-2 HPC104-MCAT110M コネクタ，スイッチ位置

(1) 割込み選択設定

図 2.3-3 割込ジャンパ

(2) 通信速度設定

設置環境などによって通信エラーが頻発する場合は，通信速度を下げて使用します．接続する各スレーブの通信速度

設定も必ず同じ値にします．この設定は通常変更する必要はありません．

図 2.3-4 通信速度 SW

出荷時は

9-10

ジャンパ

（割込なし）

CPU への割込を行う場合は、

IRQ05～12 のいずれか一つを

対向ジャンパします。

（同レベルの割込に、他ボードの

割込みを接続できません）

10

1

6

5

P1

IRQ12 IRQ11 IRQ07 IRQ06 IRQ05

非常停止電圧設定

スイッチ

非常停止有効入力

（ショート：無効）

通信速度設定

アクセス空間バス幅

，アドレス設定

割込み選択設定

2.5Mbps

5Mbps

10Mbps

20Mbps

SPD0SPD1

ON

OFF

ON

ON

ONOFF

OFFOFF

2.motionCAT マスタ

32

Ａ２３

Ａ２２

Ａ２１

Ａ２０

Ａ１９

Ａ１８

Ａ１７

Ａ１６

Ａ１５

Ａ１４

Ａ１３

Ａ１２

Ａ１１

Ａ１０

Ａ９

Ａ８

ＳＷ１ＳＷ２ＳＷ３

Ａ７

Ａ６

ＡＬＥ　ＯＮ／ＯＦＦ

ＭＥＭ／ＩＯ

５１２ｂｙｔｅ／８ｂｙｔｅ

１６ｂｉｔ／８ｂｉｔ

Ａ５

Ａ２３

Ａ２２

Ａ２１

Ａ２０

Ａ１９

Ａ１８

Ａ１７

Ａ１６

Ａ１５

Ａ１４

Ａ１３

Ａ１２

Ａ１１

Ａ１０

Ａ９

Ａ８

ＳＷ１ＳＷ２ＳＷ３

Ａ７

Ａ６

ＡＬＥ　ＯＮ／ＯＦＦ

ＭＥＭ／ＩＯ

５１２ｂｙｔｅ／８ｂｙｔｅ

１６ｂｉｔ／８ｂｉｔ

Ａ５

Ａ２３

Ａ２２

Ａ２１

Ａ２０

Ａ１９

Ａ１８

Ａ１７

Ａ１６

Ａ１５

Ａ１４

Ａ１３

Ａ１２

Ａ１１

Ａ１０

Ａ９

Ａ８

ＳＷ１ＳＷ２ＳＷ３

Ａ７

Ａ６

ＡＬＥ　ＯＮ／ＯＦＦ

ＭＥＭ／ＩＯ

５１２ｂｙｔｅ／８ｂｙｔｅ

１６ｂｉｔ／８ｂｉｔ

Ａ５

(3) アドレス，バス幅，使用空間，アドレス空間設定

名称 機能 ON OFF

バス幅 16bit／8bit

(SW1-8)

CPU ボードからのバスアクセスを設定します．

（使用する CPU ボードに合わせます） 16bit 8bit

使用空間モード

512 バイトモード

/ 8 バイトモード

(SW1-7)

G9001 へのアクセスモードを設定

512

ﾊﾞｲﾄ

ﾓｰﾄﾞ

8

ﾊﾞｲﾄ

ﾓｰﾄﾞ

512 バイトアクセス設定

（全 1024 バイト空間） 通常はこちらを使用します．

8 バイトアクセス設定

（全 32 バイト空間）

CPU ボードのリソースが少ない場

合に適しています．

アドレス空間

MEM / IO

(SW1-6)

ボードに対してメモリーアクセス又は IO アクセスを切り替えます．

（MEM： メモリーマップド I/O アクセス / I/O： I/O マップド I/O アクセス）

※バス幅を 8bit に設定している場合は，“MEM”設定は無効です．

メモリ I/O

ALE 信号 ON/OFF

(SW1-5)

ALE を使用してアドレスをラッチするかしないかを選択します．

（CPU ボードによっては ALE 信号を出力できないボードがあります） 有効 無効

A9 －A5 アドレス設定 A9－A5（8 バイトアクセス時のみ有効） 1 0

A15－A10 アドレス設定 A15－A10 1 0

A19－A16 アドレス設定 A19－A16（メモリーマップド IO 時のみ有効） 1 0

A23－A20 アドレス設定 A23－A20（メモリーマップド IO 時のみ有効） 1 0

図 2.3-5 アドレス，バス幅，使用空間モード，アドレス空間の設定 SW

(4) アドレス，バス幅，使用空間モード，アドレス空間の設定例

図 2.3-6 I/O マップド I/O／メモリマップド I/O アクセス設定例

I/O マップド I/O アクセス設定例（出荷時設定）

・アドレス設定 ： ‘000980H’

・ALE 信号 ： 使用しない

・アドレス空間 ： I/O マップド I/O アクセス

・使用空間モード ： 8 バイトモード

（実使用空間：32 バイト空間）

・バス幅 ： 8ｂｉｔ

メモリーマップド I/O アクセス設定例

・アドレス設定 ： ‘0D8000H’

・ALE 信号 ： 使用しない

・アドレス空間 ： メモリーマップド I/O アクセス

・使用空間モード ： 512 バイトモード

（実使用空間：1024 バイト空間）

・バス幅 ： 16ｂｉｔ

2.motionCAT マスタ

33

2.3.4 コネクタ信号表

(1) J1，J2 PC/104 Bus コネクタ

下記に PC/104 コネクタ信号表を記載します ．

信号表青部：常時使用している信号

信号表緑部：ディップスイッチの設定により変更される信号

信号表赤部：ジャンパ設定により変更される信号

J1

Pin Row A Row B

1 I/OCHK GND

2 SD7 RESET

3 SD6 +5V

4 SD5 IRQ9

5 SD4 -5V

6 SD3 DRQ2

J2 7 SD2 -12V

Pin Row D ROW C 8 SD1 SRDY

0 GND GND 9 SD0 +12V

1 MEMCS16 SBHE 10 I/OCHRDY KEY

2 I/OCS16 LA23 11 AEN SMEMW

3 IRQ10 LA22 12 SA19 SMEMR

4 IRQ11 LA21 13 SA18 I/OW

5 IRQ12 LA20 14 SA17 I/OR

6 IRQ15 LA19 15 SA16 DACK3

7 IRQ14 LA18 16 SA15 DRQ3

8 DACK0 LA17 17 SA14 DACK1

9 DRQ0 MEMR 18 SA13 DRQ1

10 DACK5 MEMW 19 SA12 REFRESH

11 DRQ5 SD8 20 SA11 BCLK

12 DACK6 SD9 21 SA10 IRQ7

13 DRQ6 SD10 22 SA9 IRQ6

14 DACK7 SD11 23 SA8 IRQ5

15 DRQ7 SD12 24 SA7 IRQ4

16 +5V SD13 25 SA6 IRQ3

17 MASTER SD14 26 SA5 DACK2

18 GND SD15 27 SA4 TC

19 GND KEY 28 SA3 BALE

29 SA2 +5V

30 SA1 OSC

31 SA0 GND

32 GND GND

表 2.3-2 J1,J2(PC/104)コネクタ信号表

2.motionCAT マスタ

34

(2) J4 Motionnet 通信用(RJ45)

Pin 内 容

1 フレームアースにインピーダンスで接続

2 フレームアースにインピーダンスで接続

3 S＋

4 予約

5 予約

6 S－

7 フレームアースにインピーダンスで接続

8 フレームアースにインピーダンスで接続

表 2.3-3 RJ45（J4）コネクタ信号表

(3) J3 汎用入出力用

Pin 信号名 Pin 信号名

1 EMG + 2 EMG -

3 EXTPOW (＋24V 入力) 4 EXTPOW (＋24V 入力)

5 IN1 6 IN2

7 IN3 8 IN4

9 IN5 10 IN6

11 IN7 12 IN8

13 EXTPOW (＋24V 入力) 14 EXTPOW (＋24V 入力)

15 OUT1 16 OUT2

17 OUT3 18 OUT4

19 EXTGND (＋24V GND) 20 EXTGND (＋24V GND)

オムロン ： XG4C-2034

推奨ハーネス(ケーブル側) 圧接タイプ ：XG4M-2030-T

バラ線タイプ ：XG5M-2032-N

表 2.3-4 J3 コネクタ(汎用 I/O)信号表

2.motionCAT マスタ

35

2.3.5 外部との接続

汎用入出力と非常停止入力回路を次表に示します

項 項 目 内 容

1

回路形式１

汎用入力(IN1～IN8)

ＥＸＴＰＯＷ： 外部電源 標準 24Ｖ 入力端子

2

外部との接続

フォトセンサ入力

リミットスイッチ入力

3

回路形式２

汎用出力 (OUT1～OUT4)

定格負荷電圧 DC12V～DC24V

使用負荷電流 80ｍA 以下/1 点（但し，4 点合計負荷電流 150mA 以下）

4

外部との接続

5

回路形式3

非常停止入力

ＥＸＴＰＯＷ： 外部電源 標準 24Ｖ 入力 （SＷ5 OFF）

6

外部との接続

非常停止スイッチ入力

表 2.3-5 汎用入出力回路と非常停止入力回路

3.6k

EXTPOW

入力端子

外部電源+24V

+

-

OUT

センサーＭＣＡＴ１１０Ｍ側

3.6k

EXTPOW

入力端子

外部電源+24V

ＭＣＡＴ１１０Ｍ側

スイッチ

EXTPOW

OUT1～OUT4

EXTGND

EXTPOW

EXTGND

外部電源+24V

R

MCAT110M側 外部回路側

OUT1～OUT4

3.6k

EXTPOW端子(+24V入力)

入力端子

510

EXTPOW端子(+24V入力)

入力端子1.8k

1.8k

SW5

EXTPOW

入力端子

外部電源+24V

ＭＣＡＴ１１０Ｍ側

EMGスイッチ510 1.8k

1.8k

SW5

2.motionCAT マスタ

36

2.4 HM-GU00T

HM-GU00T は，コントローラ（PC やシングルボードコンピュータなど）と USB で接続して使用するマスタ－モジュールです．

本デバイスは USB 通信を Motionnet 通信に変換する motionCAT マスタとしての機能と，同じスレーブ内でスタックされた

モジュールの制御，または別のスレーブとケーブルで接続して，Motionnet 通信データの中継を行う通信モジュールとしての

機能を持ちます．この HM-GU00T は，Motionnet 通信のラインを 1 ライン持っています．

2.4.1 仕様

区 分 項 目 仕 様

基本仕様

Motionnet 制御 ASIC G9001A（日本パルスモーター社製）

系統数 1 系統

制御モジュール数 32

スタック可能モジュール数 0～6 枚

本デバイスに直接スタックして使用できるモジュール数です．

通信仕様 「1.4 通信仕様」の項をご覧ください

Bus 仕様 USB Rev2.0 HI-SPEED

安全仕様 過電流保護 2A の Fuse が付いています．

周囲条件

供給電源 DC +12V～DC +24V

消費電流 250ｍA MAX (+24V 供給時)

温度条件 0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと

ボード形寸 横 85ｍｍ × 縦 105ｍｍ

表 2.4-1 HM-GU00T 仕様

2.4.2 ブロック図

図 2.4-1 ブロック図

U

S

B

USB

コントローラ

CPU

CPLD

G9001A

RJ45

モジュール

接続

コネクタ

2.motionCAT マスタ

37

2.4.3 モジュール上の設定

図 2.4-2 HM-GU00T モジュール上の設定箇所

(1) モジュール ID 設定

スレーブ内モジュールのモジュール ID（MID）を設定します．

スレーブ内に実装されている各モジュールの MID は，モジュール ID 設定用のロータリ SW で設定された MID を基準に，

自動的に割り振られます．各モジュールの MID は，HM-GU00T モジュールの次にスタックされたモジュールが設定した

MID になり，そこからスタックした順番で，+1 された MID が各モジュールに割り振られます．

モジュール ID 設定用のロータリ SW は 0～8 の範囲でモジュール先頭の MID を設定します．この時実際に割り振られる

MID は，SW で設定した数の 8 の倍数となります．

設定する MID は同一 LINE 内で重複しないよう設定してください．また，MID の設定番号は連続していなくても設定が

可能です．また重複しなければ MID の大小がスレーブ接続順でなくても構いません．

なお，このロータリスイッチで設定した値は，マスタボード ID も兼用します．

ロータリ SW

設定値

スレーブの先頭モジュール

の ID (Hex)

0 00

1 08

2 10

3 18

4 20

5 28

6 30

7 38

表 2.4-2 モジュール ID 設定

(2) 通信設定

Motionnet 通信に関する設定をします．接続するスレーブの通信速度設定も同じ値にします．

図 2.4-3 通信設定 SW

Ter

m

SP

D1

SP

D0

24V

Deb

ug

G

POW

１2P24-

IN

M ID

14

23

US

B

0

123

4

56 7

24V 受電端子 P24-IN

通信設定 SW

モジュール ID 設定ロータリ SW

USB コネクタ(J1)

RJ45 コネクタ(J2)

SPD0 通信速度設定(右表参照)

SPD1 出荷時（20Mbps）

Debug 通信ケーブル断線検出

ON：無効／OFF：有効

Term-ON スレーブが LAN ケーブルの最終端位置にある時のみ ON にします．

2.5Mbps

5Mbps

10Mbps

20Mbps

SPD0SPD1

ON

OFF

ON

ON

ONOFF

OFFOFF

2.motionCAT マスタ

38

2.4.4 外観

図 2.4-4 USB マスタモジュール HM-GU00T 外観図

2.4.5 表示

HM-GU00T には通信状態や電源供給状態を表すＬＥＤが実装されています．

図 2.4-5 表示 LED 配置図

表示項目 状態 表示

サイクリック通信中 Green 点灯（Red 消灯）

サイクリック通信表示 サイクリック通信停止中 消灯

（Red/Green） サイクリック通信中の断線・通信エラー発生中 Red 点灯（Green 消灯）

POW ON 表示 受電端子に電圧印加中 点灯

（Green） 受電端子に電源未接続または Fuse 切れによる電流遮断中 消灯

表 2.4-3 LED 表示

0

1234

5 6 7

0

1234

5 6 7

モジュール受電端子(P24-IN)

モジュール POW ON 表示

USB 通信用コネクタ(J1)

Motionnet 通信用コネクタ(J2)

モジュール ID 設定ロータリ SW

通信設定 DSW

サイクリック通信表示

サイクリック通信表示 (上側：Green，下側：Red)

通信モジュール POW ON 表示 (Green)

2.motionCAT マスタ

39

2.4.1 コネクタ信号表

(1) J1 USB 通信用コネクタ(USB B タイプ)

Pin 内 容

1 VBUS

2 D- 3 D+

4 GND

表 2.4-4 B タイプ USB コネクタ(J1)コネクタ信号表

(2) J2 Motionnet 通信用コネクタ(RJ45)

Pin 内 容

1 フレームアースにインピーダンスで接続

2 フレームアースにインピーダンスで接続

3 S＋

4 予約

5 予約

6 S－

7 フレームアースにインピーダンスで接続

8 フレームアースにインピーダンスで接続

表 2.4-5 RJ45（J2）コネクタ信号表

(3) P24-IN モジュール DC24V 受電端子

● 受電端子に＋24V を接続．

● 接続極性はプラグの表示（24/G）に合わせる．

● 推奨線材 AWG20～18 (0.5～0.9mm2 撚り線)

● ケーブル装着 圧着工具 YC-630(日圧)

図 2.4-6 受電端子の配線

2.4.2 ボードの認識・接続・切断

● ボード(デバイス)の認識は DLL(ドライバ I/F 用ライブラリ)起動時に行われます．

● アプリケーション起動時以降に接続されたデバイスは 認識されません．

● アプリケーション起動時以降に切断されたデバイスは 制御不能となります．

→上記いずれの場合も USB 通信エラーが発生し関数は失敗します．（戻り値で「0」以外を返します．）

この場合は安全を確認し，アプリケーションを速やかに終了します．

その後，一度デバイスの電源を OFF にし，再接続を行います．

● アプリケーション実行中に任意の USB を接続するとアプリケーションの USB 通信に影響を与えます．

→ 通信停止状態が発生します

● ボード(デバイス)の着脱 をする場合は，接続後 5 秒以上経過してから使用（通信）して下さい．

→ 切断後の再接続が早いと，正常に USB が認識（起動）されない場合があります．

ハウジジング：VHR-2N

及びコンタクト：BVH-41T-P1.1

基板側ポスト：B2PS-VH

A．ポスト B．ハウジング（コンタクトに装着状態）

2.motionCAT マスタ

40

2.5 HPCIe-MCAT620M, HPCIe-MCAT620M/LP

PCIexpress バスに適合した motionCAT マスタです．通信ラインを 2 系統持っています．

HPCIe-MCAT620M/LP はロープロファイルのパネルで，非常停止入力がありません．

2.5.1 仕様

区 分 項 目 仕 様 備考

基本仕様

Motionnet 制御 ASIC G9001A（日本パルスモーター社製）

系統数 2 系統

制御モジュール数 64(32×2 系統)

通信仕様 「1.4 通信仕様」の項をご覧ください

Bus 仕様 PCI Express Bus PCI Express Base Specification Rev.1.0a

非常停止入力

入力論理 ：入力フォトカプラ OFF 時停止

定格入力電圧 ：DC12V～DC24V

使用入力電圧範囲：DC12V～DC25V

定格入力電流 ：5ｍA

HPCIe-MCAT620M/LP

にはありません．

周囲条件

供給電源 DC12V 100mA, DC3.3V 300mA

温度条件 0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと

ボード形寸 横 120mm×縦 69mm (Low Profile. MD1) 但し, パネルを除く

表 2.5-1 HPCIe-MCAT620M, HPCIe-MCAT620M/LP 仕様

2.5.2 ブロック図

図 2.5-1 ブロック図

2.motionCAT マスタ

41

2.5.3 ボード上の設定

HPCIe-MCAT620M, HPCIe-MCAT620M/LP の設定箇所です．ボード ID，通信速度の設定をします．

図 2.5-2 コネクタ，スイッチ位置

(1) ボード ID 設定

motionCAT マスタボードを複数枚使用する場合，異なる ID を設定する必要が有ります．

1 枚で使用する場合変更は不要です．

図 2.5-3 ボード ID 設定ロータリ SW

(2) 通信設定

設置環境などによって通信エラーが頻発する場合は，通信速度を下げて使用します．接続する各スレーブの通信速度

設定も必ず同じ値にします．この設定は通常変更する必要はありません．

図 2.5-4 通信速度設定 SW

ON ON2.5Mbps

OFF ON5Mbps

ON OFF10Mbps

OFF OFF20Mbps

SPD0 SPD1

SW1

ボードＩＤ設定ロータリ DIP SW

通信速度 SW

図は HPCIe-MCAT620M/LP

2.motionCAT マスタ

42

2.5.4 ボードパネル面 部品配置

非常停止を使用する場合は HPCIe-MCAT620M を使用します．

図 2.5-5 HPCIe-MCAT620M コネクタ配置

HPCIe-MCAT620M/LP には非常停止入力がありません．

図 2.5-6 HPCIe-MCAT620M/LP コネクタ配置

2.5.5 コネクタ信号表

(1) J1，J2 Motionnet 通信用コネクタ(RJ45)

J1(Line1) ： Motionnet 通信ライン 1

J2(Line2) ： Motionnet 通信ライン 2

Pin 内 容

1 フレームアースにインピーダンスで接続

2 フレームアースにインピーダンスで接続

3 S＋

4 予約

5 予約

6 S－

7 フレームアースにインピーダンスで接続

8 フレームアースにインピーダンスで接続

表 2.5-3 RJ45（J1，J2）コネクタ信号表

(2) J3 非常停止入力用コネクタ（EMG）

Pin 信号名

1 非常停止信号(+12V または+24V 入力)

2 GND

コネクタ：e-CON (3 極)

(HPCIe-MCAT620M/LP には非常停止入力がありません)

表 2.5-4 非常停止入力部ピンアサイン(J3)

2.motionCAT マスタ

43

(3) 非常停止入力接続図

非常停止機能を使用する場合は 基板内の「SW-EMG」と書かれているスイッチを OFF してください．.

図 2.5-7 非常停止入力接続例 及び内部回路

2.5.6 非常停止入力検出方法

非常停止が入力されると接続されている全てのモーションモジュールはリセットされ，マスタではサイクリック通信エラーが発生しま

す．サイクリック通信エラーを検出後オプションポートの非常停止入力状態を確認します．(ソフトウェア編 Windows 版の 6.2

オプションポートを参照)

※注 1：各通信ボードの通信設定スイッチの 2(DBG)は OFF(通信ケーブル断線検出有効)にしてください．

※注 2：非常停止入力は安全確認がとれるまで ON を保持可能なタイプを推奨します．

図 2.5-8 通信設定スイッチ

F12

BACDE65789 034

F12

BACDE65789 034

通信設定スイッチ

OFF ON

SPD0

SPD1

Debug

Term

N

O

DBG

3.motionCAT スレーブ

44

3. motionCAT スレーブ

各種機能を持った Motionnet 通信のスレーブデバイスです．スレーブは，1～6 枚までのモジュールが集まって構成されて

います．マスタ 1 系統につき 32 モジュールまで接続する事が出来ます．

3.motionCAT スレーブ

45

3.1 スレーブの種類と構成

3.1.1 スレーブの種類

スレーブには，HMG 型スレーブ，HUG 型スレーブ，HMS 型スレーブの 3 種類があります．

HMG 型スレーブは，HMG ベーススレーブを基本とした構成で，コントローラ（PC やシングルボードコンピュータなど）に実装

されたマスタボードとスレーブを接続する時，または 2 台目以降のスレーブ同士を接続する時に使用します．

HUG 型スレーブは，HUG ベーススレーブを基本とした構成で，PC に実装されている USB を使って 1 台目のスレーブを接

続する時に使用します．2 台目以降のスレーブ同士の接続は HMG 型スレーブを使います．

HMS 型スレーブは単体スレーブで，単体として機能を有します．増設ケーブルを使用し HMS 型スレーブを 1 台増設でき

ます．

3.2 HMG 型スレーブと HUG 型スレーブ

3.2.1 ベーススレーブ

HMG 型スレーブおよび HUG 型スレーブは，共に 1 台のベーススレーブに最大 6 枚までのモジュールをスタックした構成で

す．スレーブがいずれの型であるかは，構成で使用されるベーススレーブによって決まります．

通信モジュールに HM-GN00G を使ったものを「HMG ベーススレーブ」といい，HM-GU00T を使ったものは「HUG ベースス

レーブ」と呼びます．HMG ベーススレーブの通信モジュールは，自スレーブ内の各モジュールとマスタ間，あるいは他スレーブ

間で行われる Motionnet 通信のデータ中継の機能を持ちます．

一方，HUG ベーススレーブの通信モジュールは，USB 通信で送られたデータを Motionnet プロトコルに変換し，

データを自スレーブ内の各モジュールや他スレーブに転送します．あるいは逆にモジュールや他スレーブからのデータを USB プ

ロトコルに変換する機能を持ちます．

スレーブ

種類

ベース

スレーブ

通信

モジュール

型式

モジュール

スタック

可能枚数

機能

HMG 型

スレーブ

HMG

ベーススレーブ HM-GN00G 1～6 枚

LAN ケーブルコネクタによる Motionnet 通信の授受

下位スレーブへの通信データ転送

スレーブ先頭モジュール ID 設定 SW

通信表示 LED

LAN ケーブル終端抵抗 ON/OFF SW

+24V 受電端子

HUG 型

スレーブ

HUG

ベーススレーブ HM-GU00T 0～6 枚

USB－Motionnet プロトコルの相互変換

（motionCAT マスタ機能）

下位スレーブへの通信データ転送

USB 接続コネクタ

下位スレーブ接続用 LAN コネクタ

スレーブ先頭モジュール ID 設定 SW

通信表示 LED

LAN ケーブル終端抵抗 ON/OFF SW

+24V 受電端子

表 3.1-1 ベーススレーブ

3.motionCAT スレーブ

46

3.2.2 モジュール

ベーススレーブと組み合わせて使用するモジュールには以下の種類があります．

各モジュールは HMG ベーススレーブおよび HUG ベーススレーブのどちらにも使用可能です．

各ベーススレーブには最大 6 枚までのモジュールが実装可能です．1 ラインでは最大 32 モジュールの接続が可能です．

モジュール

種類 型式 モジュール機能 備考

P モジュール HM-P100C 1 軸モーションモジュール

C モジュール HM-C100C 1 軸モーションモジュール 2 軸以上使用で補間動作が可能

W モジュール HM-W200C 2 軸モーションモジュール 1 モジュールでモジュール数が 2 として認識されます．

V モジュール HM-V200C 2 軸モーションモジュール 1 モジュールでモジュール数が 2 として認識されます．

F モジュール HM-F1150C 1 軸 5 相ステッピング 1.5A/相

M モジュール HM-M1200C 1 軸 2 相ステッピング 2.0A/相

T モジュール HM-T2408C 24DI/8DO DIO モジュール

D モジュール HM-D1616C 16DI/16DO DIO モジュール

I モジュール HM-DI320C 32DI モジュール

O モジュール HM-DO320C 32DO モジュール

A モジュール HM-A4401C 4AI/4AO アナログモジュール 電圧タイプ

B モジュール HM-A4199C 4AI/1AO アナログモジュール 電流タイプ

R モジュール HM-R100C シリアルエンコーダ入力モジュール サーボ I/F 信号中継タイプ

S モジュール HM-S100C シリアルエンコーダ入力モジュール RS-232C 通信機能付きタイプ

表 3.1-2 モジュール一覧

上記モジュールの組み合わせは自由に行えますが，組み合わせた時のスタック順番は通信ボードを左端にして，以下の

優先順にしたがって右側へ順番にスタックしていきます．また，同一種モジュールが複数枚ある場合は，同種モジュールは隣り合

わせで配置します．

優先順 モジュール種類

1 P モジュール

2 C モジュール

3 W モジュール

4 V モジュール

5 F モジュール

6 M モジュール

7 T モジュール

8 D モジュール

9 I モジュール

10 O モジュール

11 A モジュール

12 B モジュール

13 R モジュール

14 S モジュール

表 3.1-3 モジュール並び順

例）C モジュール 2 枚，D モジュール 1 枚，S モジュール 2 枚(C2D1S2)の場合

図 3.1-1 モジュール配置例

通信 C C D S S

3.motionCAT スレーブ

47

3.2.3 スレーブ構成

(1) HMG 型スレーブの構成

HMG 型スレーブは，スレーブ左端に通信モジュールを配置し，その右側にモジュールが最大で 6 枚までスタックされる

構成になります．

PC＋motionCAT マスタ

Motionnet 通信

Motionnet 通信

図 3.1-2 HMG 型スレーブ構成

(2) HUG 型スレーブの構成

HUG 型スレーブは，スレーブ左端に通信モジュールを配置し，その右側にモジュールが最大で 6 枚までスタックされる

構成になります．

PC

USB 通信

Motionnet 通信

図 3.1-3 HUG 型スレーブ構成

3.2.4 スレーブ寸法

縦 ：115mm

奥行 ：110mm

幅 ：下表参照

表 3.1-4 スレーブ前面幅寸法

モジュール数 1 2 3 4 5 6

前面幅(mm) 37 52 66 80 94 108

HMG 型

スレーブ

HUG 型スレーブ

モジュール B

ローカルデバイス

G9xxx

モジュール C

ローカルデバイス

G9xxx

モジュール A

ローカルデバイス

G9xxx

USB 通信モジュール

センターデバイス

G9001A

HMG 型

スレーブ

HMG 型スレーブ

モジュール B モジュール C モジュール A

ローカルデバイス

G9xxx

通信モジュール

HM-GN00G ローカルデバイス

G9xxx

ローカルデバイス

G9xxx

3.motionCAT スレーブ

48

3.3 通信モジュール HM-GN00G

通信モジュール HM-GN00G は，１台の HMG 型スレーブに必ず 1 枚実装し，Motionnet 通信の授受を行い，

同じスレーブ内でスタックされたモジュール，または別のスレーブへ通信データを中継します．

なお，HUG ベーススレーブの通信モジュールについては，「2.4 HM-GU00T」の項で説明しています.

3.3.1 仕様

区 分 項 目 仕 様 備 考

基本仕様

Motionnet 制御 ASIC なし

通信データの中継 Motionnet 1 系統の通信データを次スレーブへ中継

スタック可能モジュール数 0～6 枚

本デバイスに直接スタックして使用できるモジュール数

安全仕様 過電流保護 2A の Fuse が付いています．

周囲条件

供給電源 DC +12V～DC +24V

消費電流 Max 800mA

Typ. 350mA

温度条件 0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと

モジュール形寸 (コネクタ突起部は含まず)

モジュール： 奥行 85ｍｍ × 縦 105mm

フレーム外形寸法： 奥行 110mm ｘ 縦 115mm 幅 14.2mm

表 3.2-1 通信モジュール HM-GN00G 仕様

3.3.2 外観

図 3.2-1 通信モジュール HM-GN00G 外観図

F12

BACDE

6 5

789 0

34

F12

BACDE

6 5

789 0

34

モジュール受電端子(P24-IN)

通信モジュール POW ON 表示

Motionnet 通信用コネクタ(J1)

Motionnet 通信用コネクタ(J2)

モジュール ID 設定ロータリ SW

通信設定 SW

サイクリック通信表示

3.motionCAT スレーブ

49

3.3.3 表示

通信モジュールには通信状態や電源供給状態を表すＬＥＤが実装されています．

図 3.2-2 表示 LED 配置図

表 3.2-2 LED 表示

表示項目 状態

表示

通信モジュールの次に

P，W，C，V モジュールが

スタックされている場合

左記以外の

構成

サイクリック通信中 Green 点灯（Red 消灯）

サイクリック通信表示 サイクリック通信停止中 Red 点灯(Green 消灯) 消灯

（Red/Green） サイクリック通信中の通信ケーブル断線・通

信エラー発生中 Red 点灯(Green 消灯)

POW ON 表示 受電端子に電圧印加中 Green 点灯

（Green） 受電端子に電源未接続または Fuse切れに

よる電流遮断中 消灯

F12

BACDE

6 5

789 0

34

F12

BACDE

6 5

789 0

34

サイクリック通信表示 (上側：Red，下側：Green)

通信モジュール POW ON 表示 (Green)

3.motionCAT スレーブ

50

3.3.4 モジュール ID 設定

スレーブ内モジュールのモジュール ID（MID）を設定します．

スレーブ内に実装されている各モジュールの MID は，モジュール ID 設定用のロータリ SW で設定された MID を基準に，自動

的に割り振られます．各モジュールの MID は，通信モジュールの次にスタックされたモジュールが設定した MID になり，そこから

スタックした順番で，+1 された MID が各モジュールに割り振られます．

モジュール ID 設定用のロータリ SW には，1 つだけのタイプと 2 つあるタイプがあります．

2 つあるタイプでは，スレーブ先頭の MID を 00～3C(HEX)の範囲で任意に設定できます．

1 つだけのタイプでは，ロータリ SW は 0～8 の範囲で設定します．この時のスレーブ先頭の MID は，設定した数の 8 の倍数と

なります．

いずれの場合も，MID は同一 LINE 内で重複しないよう設定してください．特に MID 設定用ロータリ SW が 2 つのタイプで

は，任意で先頭 MID の設定が可能なため，複数のスレーブを使用する場合は特にご注意ください．(8 の倍数推奨)

なお MID の設定番号は連続していなくても可能です．また重複しなければ MID の大小がスレーブ接続順でなくても構いませ

ん．下図はモジュール ID 設定用ロータリ SW の設定例です．

図 3.2-3 モジュール ID 設定

3.3.5 通信設定 SW

● 終端設定(TR-on) スレーブが LAN ケーブルの最終端位置にある時のみ ON にします．

● 通信ケーブル断線検出(DBG) 通常 OFF(断線検出有効)にします．

● 通信速度設定（SPD1，SPD0） マスタで設定した通信速度と同一の速度に設定します．

off 位置

SPD0 :通信速度設定(出荷時 off：20Mbps)

SPD1 〃

DBG :通信ケーブル断線検出有効/無効（出荷時 OFF：断線検出有効）

TR-on :終端設定（ 出荷時 OFF: 最終端ではない ）

A．上面図 B．端面図

出荷時状態：1:off,2:off,3:off,4:off(最終端ではない,通信ケーブル断線検出有効,20Mbps)

図 3.2-4 通信設定 SW

M ID 0 1 2 3 4 5 M ID 16 17 18

SPD0 off on off on

SPD1 off off on on

速度(bps) 20M 10M 5M 2.5M

MID ロータリ SW で設定した値が 1 枚目の MID となります．以降は自動的

にMIDが割り振られます．このスレーブの他に，他のスレーブを接続する場合，

MID は 6 以上で設定します．(8 の倍数推奨)

F12

BACDE

6 5

789 0

34

F12

BACDE

6 5

789 0

34

F12

BACDE

6 5

789 0

34

F12

BACDE

6 5

789 0

34 0

123

4

56 7

0

1234

5 6 7

通信モジュール

MID ロータリ SW

(設定：’00’ = MID：00h)

下位

上位

SPD0

SPD1

Debug

Term

N

O

MID ロータリ SW

(設定’2’ = MID：16(10h))

ロータリ SW が 2 つのタイプ ロータリ SW が 1 つのタイプ

通信モジュール

3.motionCAT スレーブ

51

3.3.6 コネクタ信号表

(1) J1，J2 Motionnet 通信用コネクタ(RJ45)

Pin 内 容

1 フレームアースにインピーダンスで接続

2 フレームアースにインピーダンスで接続

3 S＋

4 予約

5 予約

6 S－

7 フレームアースにインピーダンスで接続

8 フレームアースにインピーダンスで接続

表 3.2-3 RJ45（J1，J2）コネクタ信号表

(2) P24-IN モジュール DC24V 受電端子

● 受電端子に＋24V（または 12V）を接続．

● 接続極性はプラグの表示（24/G）に合わせる．

● 推奨線材 AWG20～18 (0.5～0.9mm2 撚り線)

● ケーブル装着 圧着工具 YC-630(日圧)

図 3.2-5 受電端子の配線

ハウジジング：VHR-2N

及びコンタクト：BVH-41T-P1.1

基板側ポスト：B2PS-VH

A．ポスト B．ハウジング（コンタクトに装着状態）

3.motionCAT スレーブ

52

3.4 P モジュール HM-P100C，C モジュール HM-C100C

P モジュールは独立軸位置決め用のモジュールです．

C モジュールは P モジュールと同じく独立軸位置決め機能の他，複数軸の直線補間および 2 軸の円弧補間機能を有します．

以降の説明では，P モジュールおよび C モジュール共通の機能や使用方法については，P/C モジュールと表記します．

3.4.1 仕様

区 分 項 目 仕 様 備 考

基本仕様

Motionnet 制御 ASIC P モジュール：G9003

C モジュール：G9103C 日本パルスモーター社製

制御軸仕様 P モジュール：1 軸制御

C モジュール：同期制御（C または V モジュール間）

制御方式

独立軸位置決め

複数軸直線補間位置決め（C モジュールのみ）

2 軸円弧補間位置決め（C モジュールのみ）

位置指令

指令方式 位置パルス列指令出力 出力素子：差動ドライバ

位置指令値範囲 -134,217,728～+134,217,727Pulse[28bit 長]

指令座標 相対座標指令

連続送り時の指令範囲 指令位置範囲制限なし

位置のオーバライド 可能 位置完了以前目標位置変更

速度制御

速度レンジ

0.1 pps～6.6 Mpps(倍率 0.1～66.6)

[速度レジスタ長 17bit,

設定値範囲 1～100,000]

0.1 倍モード:0.1 ～10kpps

1 倍モード:1 ～100kpps

10 倍モード:10～1Mpps

50 倍モード:50～5Mpps 但しエンコーダ速度は 4.0 Mcps Max.

(×4 倍時) 差動入力

速度オーバライド 可能

加減速制御

自動加減速方式

S 字加減速，部分 S 字加減速，直線加減速

(いずれも三角駆動回避機能あり)

自動加減速時 非対称加減速勾配可能

加速減速等勾配時の加減速範囲

50pps→1Mpps に加速時の例

直線加速：0.5ms～261s

S 字加速：1ms ～ 522s

機能仕様

原点復帰制御

原点復帰方法 センサ原点，Z 相原点，ELS 兼用原点に対して 13 種類の復帰方法

原点サーチ 有り

原点抜出し 有り

カウンタ機能 カウンタ 1：指令位置(指令パルスカウント) [28bit 長]

カウンタ 2：機械位置(エンコーダカウント) [28bit 長]

カウンタ 3：汎用・偏差カウンタ [17bit 長]

コンパレータ

同期信号出力(CMP3 出力)

コンパレータ 3 式あり，何れのカウンタにも使用可．CMP3 はマシン I/F コネクタに出力あり．

コンパレータ 3 とカウンタ 3 を使用して一定間隔ごとに CMP3 端子出力が出来る．

エンコーダ入力/パルサ入力 エンコーダ入力とパルサ入力はコネクタの同一端子に入力．ソフトで択一．

入力速度は基本仕様速度レンジ参照

バックラッシュ補正 動作方向が反転する毎に指令動作の直前に補正パルスを挿入する．

補正動作中カウンタは有効または無効にすることが出来る．

停止時振動抑制機能 ステッピングモータの停止時振動抑制に有効な機能

マシンインターフェース ±ELS，OLS，DLS(以上全てカプラ絶縁)， エンコーダ A,B,Z 相

サーボインターフェース

指令パルス出力(差動)

サーボアラーム，インポジション，サーボレディ入力

サーボリセット，サーボオン，サーボ偏差カウンタクリア出力（以上全てｶﾌﾟﾗｰ絶縁）

次ページへ続く

3.motionCAT スレーブ

53

前ページからの続き

安全仕様 通信ケーブル断線検出

検出により，モーションモジュールはリセット(電源 ON 時)状態になる．

通信設定 SW(2 番目)OFF 時

過電流保護 2A の Fuse が付いています．

周囲条件

供給電源 DC +12V～DC +24V

消費電流

型式

通信ボードの 24V 端子消費電流

（単一 24V での電源供給では左右欄

合計の消費電流となる）

Px モジュール 24V 電源端子消費電流

(サーボ I/F 部およびマシン I/F 部の負荷

電流 Max.）

HMG-P1 0.53A MAX 0.8A MAX

HMG-P2 0.74A MAX 1.6A MAX

HMG-P3 0.96A MAX 2.4A MAX

HMG-P4 1.16A MAX 3.2A MAX

HMG-P5 1.37A MAX 4.0A MAX

HMG-P6 1.58A MAX 4.8A MAX

温度条件 0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと

モジュール形寸

(コネクタ突起部は含まず)

モジュール： 奥行 85ｍｍ × 縦 105mm

フレーム外形寸法： 奥行 110mm ｘ 縦 115mm 幅 14.2mm

表 3.3-1 P/C モジュール HM-P100C／HM-C100C 仕様

3.4.2 外観

図 3.3-1 P/C モジュール HM-P100C／HM-C100C 外観図

モジュール受電端子(P24-IN)

モジュール POW ON 表示

サーボ I/F 用コネクタ(J2)

マシン I/F 用コネクタ(J1)

3.motionCAT スレーブ

54

3.4.3 表示

P/C モジュールには電源供給状態を表すＬＥＤが実装されています．

図 3.4-2 表示 LED 配置図

表示項目 状態 表示

POW ON 表示 受電端子に電圧印加中 Green 点灯

（Green） 受電端子に電源未接続または

Fuse 切れによる電流遮断中 消灯

表 3.3-2 LED 表示

3.4.4 スイッチ設定

モジュール上面に，動作を選択するスイッチがあります

図 3.3-3 モジュール設定 DSW

(1) エンコーダ A 相/B 相形式選択 ディップ SW1-1,2

SW1 1 2

オープンコレクタ ON ON

差動 OFF OFF

表 3.3-3 エンコーダ A/B 相形式選択 DSW

(2) エンコーダ Z 相形式選択 ディップ SW1-3

SW1 3

オープンコレクタ ON

差動 OFF

表 3.3-4 エンコーダ Z 相形式選択 DSW

(3) CMP→STA ディップ SW1-4

SW1 4

有効 ON

無効 OFF

表 3.3-5 CMP->STA 切替 DSW

P/C ﾓｼﾞｭｰﾙ外部電源 POW ON 表示(Green)

ディップ SW1 ディップ SW2

デフォルト設定

前面方向

3.motionCAT スレーブ

55

(4) カウンタクリア(CLR)／カウンタラッチ(LTC)選択 ディップ SW2

SW2 1 2 備 考 CLR,LTC 共無効とする OFF OFF DLS 入力有効

CLR 使用する ON OFF ソフトで DLS 無効とする．

LTC 使用する OFF ON

この機能は減速センサ DLS の入力を 3 通り択一に使用します．

CLR または LTC を使用するときは，ソフトで DLS を無効にします．

表 3.3-6 カウンタクリア／カウンタラッチ選択 DSW

3.4.5 ケーブルコネクタ

(1) J2 サーボＩ/Ｆ用コネクタ

ケーブル側コネクタ

プラグ：(住友 3M社製) 10136-6000EL(圧接型) シェル：10336-A200-00

モジュール側コネクタ

ソケット：(住友 3M社製) 10236-52A2PL

PIN 信号名 IN/OUT 内 容

1 5V O 5V フォトカプラ入力用

2 CWP O CW パルス 差動出力＋

3 CWN O CW パルス 差動出力－

4 CCWP O CCW パルス 差動出力＋

5 CCWN O CCW パルス 差動出力－

6 GND 回路 GND

7 GND 回路 GND

8 GN 回路 GND

9 P5Y O (ΣⅡ,Ⅲ CLR 用 R220 入)

10 EXTPOW O +24V 出力

11 SVCTRCL O 偏差カウンタクリア出力

12 SVON O サーボ ON出力

13 SVGAIN O サーボゲイン切替出力

14 EXTGND O +24V GND

15 INPOS I 位置決め完了入力

16 SVBRK I ブレーキ 解除入力

17 EXTGND O +24V GND

18 ---- O ＋OT に予約

19 5V O 5V フォトカプラ入力用

20 AP I エンコーダ A 相入力＋

21 AN I エンコーダ A 相入力－

22 BP I エンコーダ B 相入力＋

23 BN I エンコーダ B 相入力－

24 ZP I エンコーダ Z 相入力＋

25 ZN I エンコーダ Z 相入力－

26 GND 回路 GND

27 5V O 5V フォトカプラ入力用

28 EXTPOW O +24V 出力

29 SVRST O サーボリセット出力

30 SVTL O サーボトルク制限中出力

31 EXTGND O +24V GND

32 SVRDY I サーボレディ入力

33 SVALM I サーボアラーム入力

34 EXTPOW O +24V 出力

35 EXTGND O ＋24V GND

36 ---- O -OT に予約

表 3.3-7 サーボ I/F コネクタ信号表

J2

1 19

18 36

J1

1 2

9 10

3.motionCAT スレーブ

56

(2) J1 マシン I/F ケーブルコネクタ

ケーブル側コネクタ フラットケーブルコネクタ

ソケット：（オムロン） XG4M－1030－T (ストレインリリーフ付)

モジュール側コネクタ

プラグ：（オムロン） XG4A－1034

PIN 信号名 IN/

OUT 内 容 PIN 信号名

IN/

OUT 内 容

1 EXTPOW O ＋24V 出力 2 EXTPOW O ＋24V 出力

3 ＋ELS I CW 側エンドリミット入力 4 －ELS I CCW 側エンドリミット入力

5 DLS I 減速センサ入力 6 SVBRK O ブレーキ解除出力

7 OLS I 原点センサ入力 8 CMP3 O コンパレータ 3 一致出力

9 EXTGND +24V GND 10 EXTGND +24V GND

表 3.3-8 マシン I/F コネクタ信号表

(3) P24-IN モジュール DC24V 受電端子

● 受電端子に＋24V（または 12V）を接続．

● 接続極性はプラグの表示（24/G）に合わせる．

● 推奨線材 AWG20～18 (0.5～0.9mm2 撚り線)

● ケーブル装着 圧着工具 YC-630(日圧)

図 3.3-4 受電端子の配線

3.4.6 コネクタ端子の電気的使用条件

コネクタ信号表中の以下信号の電気的使用条件を示します．

サーボ I/F コネクタ IN/

OUT 内 容

マシン I/F コネクタ IN/

OUT 内 容

サーボ I/F コネクタ内

EXTPOW 端子合計 O 許容電流 500mA 以下

マシン I/F コネクタ内

EXTPOW 端子合計 O 許容電流 500mA 以下

各入力センサ I 消費電流 10mA 以下 各入力センサ I 消費電流 10mA 以下

各信号出力 O 許容電流 15mA 以下 CMP3 出力 O 許容電流 15mA 以下

SVBRK 出力 O 許容電流 50mA 以下

表 3.3-9 コネクタ端子の電気的使用条件

ハウジジング：VHR-2N

及びコンタクト：BVH-41T-P1.1

基板側ポスト：B2PS-VH

A．ポスト B．ハウジング（コンタクトに装着状態）

3.motionCAT スレーブ

57

3.4.7 指令パルス出力とドライバ接続

指令パルス出力回路条件を下表に示します．

項 信号名 項 目 内 容

1 指令パルス

CWP,CWN CCWP,CCWN

【電気的条件など】

1.出力素子 差動ドライバ(26LS31 相当) 2.指令パルス幅 指令周波数の 50%duty 幅 但し 2.4Kpps 以下のとき 200μs 幅 5Mpps 以上のとき duty30%幅

2 CWP,CWN CCWP,CCWN

【出力形式設定】 初期値：RENV1 個別パルス

G9003 の初期設定(RENV1-b2～b0)で行う

【出力形式 個別パルス】 出力形式は RENV1 で 選択設定

【出力形式 共通パルス】 出力形式,方向レベルは RENV1 で選択設定

3 CWP,CWN CCWP,CCWN GND

【接続形式差動受ドライバ】

【接続形式カプラ受ドライバ】 ドライバのカプラが シングルエンドの場合．

【接続形式差動受カプラ 】 ドライバが差動受け カプラを保証している場合．

【接続形式 TTL 受のドライバ 】

注意：モータドライバが差動入力以外の時は，速度，ケーブル長に特にご注意ください．

シングルエンド形式で受けるカプラの場合，500Kpps(ケーブル長 3m 以下)，TTL 受けの場合 250Kpps(1m)程度を目安に

して下さい．信号線はツイストペア線を使用して下さい．なお，モータドライバのコントローラとの接続規格も確認の上ご使用くだ

さい．

表 3.3-10 指令パルス出力回路

0V

CCWP 端子

CCWN 端子

CWP 端子

CWN 端子

方向信号出力

パルス列出力 0V

0V

CWP 端 子

CWN 端子

CCWP 端子

CCWN 端子

CWP 端子

CWN 端子

ドライバ側 モジュール側

(片側のみ表示)

注意：GND ﾚﾍﾞﾙを一致させる必要があります

GND 端子 GND

外部＋5Ｖ モジュール側 ドライバ側

CWP 端子 CWN 端子

CCWP 端子

GND 端子

CCWN 端子

GND 端子

+5V

モジュール側 ドライバ側

GND 端子

CWN 端子

(片側のみ表示)

モジュール側 ドライバ側

CWP 端子

CWN 端子

CCWP 端子

CCWN 端子

GND 端子 GN

D

注意：GNDレベルを一致させ

る必要があります

3.motionCAT スレーブ

58

3.4.8 エンコーダ信号入力と接続

エンコーダ信号入力回路条件を下表 に示します．

項 信号名 項 目 内 容

1

エンコーダ信号 AP,AN BP,BN ZP,ZN GND

【入力回路形式】 カプラ－受です．

【エンコーダ出力が差動の時】 A/B 相：SW1-1,2 OFF Z 相 ：SW1-3 OFF

GND レベルを一致させる必要があります．

【入力回路形式】 カプラ－受です．

【エンコーダ出力が オープンコレクタの時】

A/B 相 ：SW1-1,2 ON Z 相 ：SW1-3 ON

GND レベルを一致させる必要があります．

【逓倍設定】 G9003 の初期設定(RENV2-b10.b9)で行う．

(初期値：ｘ4)

【進相遅相設定】 G9003 の初期設定(RENV2-b11)で行う． (初期値：CW 方向ﾌﾟﾗｽ)

【Z 相入力信号極性切替】 G9003 の初期設定(RENV2-b12)で行う．

(初期値：＋パルス)

表 3.3-11 エンコーダ信号入力回路

+5V

AP （BP, ZP)

AN （BN, ZN)

GND GND

4.7K

150

220

+5V

AP（BP, ZP)

AN（BN, ZN)

GND GND

4.7K

150

220

TLP115A 相当

TLP115A 相当

モジュール側 エンコーダ側

エンコーダ側 モジュール側

SW1 エンコーダ形式設定

A 相:SW1-1(off 側) B 相:SW1-2(off 側) Z 相:SW1-3(off 側)

SW1 エンコーダ形式設定 A 相:SW1-1(on 側) B 相:SW1-2(on 側)

Z 相:SW1-3(on 側)

3.motionCAT スレーブ

59

3.4.9 その他のサーボインターフェース

(1) 出力信号

項 信号名 項 目 内 容

1

SVON,

SVRST,

SVCTRCL

SVTL

SVGAIN

【出力回路形式】

サーボドライバへ出力

全 EXTPOW 端子供給能力：+24V 0.5A 以下

EXTPOW

EXTGND

【サーボ I/F 用+24V 電源接続】

通常サーボドライバの外部+24V 端子と接続します．

2

SVON 【サーボオン】 G9003 汎用ポート bit0．`1`で出力 ON (SVON の条件はドライバメーカ参照)

SVRST 【サーボリセット】 G9003 汎用ポート bit1．`1`で出力 ON (リセットの条件はドライバメーカ参照)

SVTL 【サーボトルク制御出力】 G9003 汎用ポート bit2．`1`で出力 ON (SVTL の条件はドライバメーカ参照)

SVGAIN 【サーボゲイン切替出力】 G9003 汎用ポート bit3．`1`で出力 ON (SVGAIN の条件はドライバメーカ参照)

----- 予約 G9003 汎用ポート bit4～bit6 内部使用

----- 【ELS 極性切替】 G9003 汎用ポート bit7 は ELS の極性切替用`0`:A 接,`1`:B 接 (初期値:B 接)

3 SVCTRCL

【接続形式】 一般的な接続方法

【接続形式】 安川 ΣⅡΣⅢサーボパック CLR 端子接続方法

【サーボ偏差カウンタクリア出力】 ドライバに対してカウンタクリア信号を出力する．

【クリア信号出力幅設定】 G9003 の初期設定(RENV1-b14～b12)で行う．（初期値：13msec）

【クリア信号出力極性】 G9003 の初期設定(RENV1-b15)で行う． （初期値：0 ）

4 (+OT，-OT) 【ELS 信号をサーボへ出力】 マシンコネクタに入力される ELS 信号（ｵｰﾊﾞｰﾄﾗﾍﾞﾙ）をサーボドライバ にも入力の必要な場合は弊社営業にお問い合わせください．

表 3.3-12 サーボインターフェース出力信号回路と設定

＋COMEXTPOW5.6～3.3K

SVON～SVGAIN

EXTGND

24V

GND

＋２４V

モジュール側 ドライバ側

モジュール側 ドライバ側

モジュール側 ドライバ側

定格負荷電圧：DC12V～DC24V

推奨負荷電流：10mA/1 点

最大許容負荷電流：15mA/1 点

(サーボ I/F へ供給)

TLP281 相当

ΣⅡ,ΣⅢの場合 CL

R +5V P5Y

SVCTRCL

EXTGND

/CLR

+24V

+24V

GND

150 Ω 220 Ω

電源端子

サーボ I/F コネクタ

サーボ I/F コネクタ

EXTPOW

SVCTRCL

EXTGND

+COM

カウンタクリア

+24V

+24V

GND

5.6～3.3 K

3.motionCAT スレーブ

60

(2) 入力信号

項 信号名 項 目 内 容

1

SVALM

INPOS

SVRDY

【入力回路形式】

これらの信号はサーボドライバ

から入力される

2 EXTPOW 【サーボ I/F 用+24V

電源接続】 通常サーボドライバの外部+24V 端子と接続します．

3 SVALM 【サーボアラーム】 信号極性は G9003 の初期設定(RENV1-b9)で行う．(初期値：B 接）

4 INPOSition 【位置決め完了(coin)】 信号極性は G9003 の初期設定(RENV1-b22)で行う．(初期値：B 接）

5 SVRDY 【サーボレディ】/【PCS】

次頁 注 1 参照

信号極性は G9003 の初期設定(RENV1-b24)で行う．(初期値：B 接）

SVRDY を利用する場合は更に，初期設定で RMD-b13=`0`とする．

6 SVBRK

【ブレーキ解除信号の利用】

次頁 注 1 参照 ブレーキ解除信号(SVBRK)は使用するドライバメーカの説明書参照．

【回路形式】

サーボからの解除信号を

マシン I/F コネクタへ出すのみ．

注意：電磁ブレーキの駆動電流は使用するドライバの駆動能力に よります．ただし，モジュールの電源線路許容値から 50mA Max.です．

表 3.3-13 サーボインターフェース入力信号回路設定

モジュール側

+

+24V

+24V

GND

EXTGND

EXTPOW

SVRDY ～

INPOS

-

サーボ側出力

4.7K

サーボ I/F コネクタ

電源端子

ドライバ側

ブレーキ解除出力

マシン I/F コネクタ

モジュール側

SVBRK

サーボ I/F コネクタ

SVBRK

電磁ブレーキ MB

MB

GND

3.motionCAT スレーブ

61

3.4.10 マシンインターフェース

項 信号名 項 目 内 容

1

±ELS

DLS

OLS

【入力回路形式】

軸センサから入力

EXTPOW,

EXTGND 【センサ用電源接続】 センサの+24V，GND 端子と接続します．

2

±ELS 【エンドリミットセンサ信号】 信号極性は G9003 の初期設定で行う． (初期値：B 接）

DLS

【減速センサ信号】/

【カウンタクリア/カウンタラッチ】

次頁 注 2 参照

信号極性は G9003 の初期設定(RENV1-b6)で行う．(初期値：B 接）

OLS 【センサ原点信号】

信号極性は G9003 の初期設定(RENV1-b7)で行う．(初期値：B 接）

SVRDY を利用する場合は更に，初期設定でモードレジスタ MDR-

b13=`0`とする．

3 CMP

【座標カウンタ比較出力】 詳細は「motionCAT シリーズユーザーズマニュアル ＜運用編＞」を参照

【出力回路形式】

4 SVBRK 【ブレーキ解除信号出力】 前項参照

表 3.3-14 マシンインターフェース

注 1：SVRDY 信号【サーボレディ】／【PCS】

1．SVRDY 信号ピンは 2 つの機能が多重に割当てられています．

①初期状態は SVRDY 信号です． （ソフト設定は 動作モードレジスタ RMD b13=’0’にします．）

②他の一つは PCS 機能割付けです．（ソフト設定は動作モードレジスタ RMD b13=’1’にします．）

これらの，機能と運用は「｢motionCAT シリーズユーザーズマニュアル ＜運用編＞｣を参照してください．

2．PCS 機能を使用する場合のケーブル配線について

PCS 信号はセンサ信号入力です．従って，サーボ I/F コネクタの SVRDY ピン(32)を SVBRK ピン(16)に接続します．

一方 PCS 信号をマシンＩ／Ｆコネクタの SVBRK(6)に接続することによりケーブル配線が出来ます．

ただし,ブレーキ解除信号は使用出来なくなります．

図 3.4-5 PCS の配線方法

コネクタ内で接続する．

マシン I/F コネクタ SVBRK(16)

サーボ I/F コネクタ

SVBRK(6)

モジュール側

+

+24

V

+24

V

GN

D

EXTGND

EXTPOW

SVRDY(32)

-

PCS センサ出力

4.7K

モジュール側

+24V

+24V

GND

EXTGND

EXTPOW

+/-ELS～OLS

Vcc

OUT

GND

4.4K

マシン I/F コネクタ

電源端子

軸センサ

モジュール側 CMP

CMP

EXTGND

3.motionCAT スレーブ

62

注 2：DLS 信号【減速センサ信号】／【カウンタクリア/カウンタラッチ】

1．DLS 信号ピンは 3 つの機能が多重に割当てられています．

①初期状態は DLS 信号です．

②カウンタクリア信号 ③カウンタラッチ信号等の割付はディップ SW2-1,2 で設定します．

使用方法およびソフト詳細は「motionCAT シリーズ ユーザーズマニュアル ＜運用編＞」を参照してください．

2．この関係の回路を下図に示します．

図 3.4-6 DLS/CLR/LTC 多重割当て回路図

24V

EXTPOW

DLS

EXTGND

GND

＋２４V

CLR

LTC

39

38G9003

SW2

DLS45

SW2 1 2DLS off offCLR on offLTC off on

CLR

LTC

SW

2

モジュール側

モジュール側

マシン I/F コネクタ

マシン I/F コネクタ

DLS/CLR/LTC 信号出力源

DLS/CLR/LTC 信号出力源

3.motionCAT スレーブ

63

3.5 W モジュール HM-W200C，V モジュール HM-V200C

W モジュールは，ステッピングモータ用に機能限定した 2 軸位置決めモジュールです．

ステッピングモータドライバの I/F と機械センサ用の入力（±ELS，OLS，DLS の 4 点）を 2 軸分所有します．エンコーダフィード

バック入力は在りません．

3.5.1 仕様

区 分 項 目 仕 様 備 考

基本仕様

Motionnet 制御 ASIC W モジュール：G9003 x 2

V モジュール：G9103C x 2 日本パルスモーター社製

制御軸仕様

制御方式

W モジュール：2 軸位置決め制御

V モジュール：同期制御（C または V モジュール間）

複数軸直線補間位置決め（V モジュールのみ）

2 軸円弧補間位置決め（V モジュールのみ）

位置指令

指令方式 位置パルス列指令出力 出力素子：高速カプラ

位置指令値範囲 -134,217,728～+134,217,727[パルス] [28bit 長]

指令座標 相対座標指令

連続送り時の指令範囲 指令位置範囲制限なし

位置のオーバライド 可能 位置完了以前に目標位置変更

速度制御

速度レンジ 0.1 pps～6.6 Mpps(倍率 0.1～66.6) 0.1 倍モード:0.1 ～10kpps

1 倍モード:1 ～100kpps

10 倍モード:10～1Mpps

50 倍モード:50～5Mpps

[速度レジスタ長 17bit, 設定値範囲 1～100,000]

速度オーバライド 可能

加減速制御

自動加減速方式

S 字加減速，部分 S 字加減速，直線加減速

(いずれも三角駆動回避機能あり)

自動加減速時 非対称加減速勾配可能

加速減速等勾配時の加減速範囲

50pps→1Mpps に加速時の例

直線加減速：0.5ms～261s

S 字加減速：1ms ～ 522s

機能仕様

原点復帰制御

原点復帰方法 センサ原点，Z 相原点，ELS 兼用原点に対して 13 種類の復帰方法

原点サーチ 有り

原点抜出し 有り

カウンタ機能 カウンタ 1：指令位置(指令パルスカウント) [28bit 長]

カウンタ 3：汎用カウンタ [17bit 長]

コンパレータ コンパレータ 3 式あり，何れのカウンタにも使用可．

バックラッシュ補正 動作方向が反転する毎に指令動作の直前に補正パルスを挿入する．

補正動作中カウンタは有効または無効にすることが出来る．

停止時振動抑制機能 ステッピングモータの停止時振動抑制に有効な機能

マシンインターフェース ±ELS，OLS，DLS(以上全てカプラ絶縁)

ドライバインターフェース

指令パルス出力(O.C.)

出力：励磁 OFF，ステップ角切替，自動カレントダウン禁止(以上全て O.C.)

入力：励磁タイミング(カプラ絶縁）

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3.motionCAT スレーブ

64

前ページからの続き

安全仕様 通信ケーブル断線検出 検出により，モーションモジュールはリセット(電源 ON 時)状態になる．通信設定 SW(2 番目)OFF 時

過電流保護 2A の Fuse が付いています．

周囲条件

供給電源 DC +12V～DC +24V

消費電流

型式

通信ボードの 24V 端子消費電流

（単一 24V での電源供給では

左右欄合計の消費電流となる）

Px モジュール 24V 電源端子消費電流

(サーボ I/F 部およびマシン I/F 部の

負荷電流 Max.）

HMG-W1

HMG-V1 0.74A MAX 1.6A MAX

HMG-W2

HMG-V2 1.16A MAX 3.2A MAX

HMG-W3

HMG-V3 1.58A MAX 4.8A MAX

温度条件 0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと

モジュール形寸

(コネクタ突起部は含まず)

モジュール： 奥行 85ｍｍ × 縦 105mm

フレーム外形寸法： 奥行 110mm ｘ 縦 115mm 幅 14.2mm

表 3.4-1 W モジュール HM-W200C / V モジュール HM-V200C 仕様

3.motionCAT スレーブ

65

3.5.2 外観

図 3.4-1 W モジュール HM-W200C / V モジュール HM-V200C 外観図

3.5.3 表示

W モジュールには電源供給状態を表すＬＥＤが実装されています．

図 3.4-2 表示 LED 配置図

表示項目 状態 表示

POW ON 表示 受電端子に電圧印加中 Green 点灯

（Green） 受電端子に電源未接続または

Fuse 切れによる電流遮断中 消灯

表 3.4-2 LED 表示

モジュール受電端子(P24-IN)

モジュール POW ON 表示

1 軸目パルスモータ用信号コネクタ(J1 /Motor1)

センサ用コネクタ（J3 /Sensor）

2 軸目パルスモータ用信号コネクタ(J2 /Motor2)

W モジュール外部電源 POW ON 表示(Green)

3.motionCAT スレーブ

66

3.5.4 コネクタ

本モジュールの入出力信号は以下になります．

コネクタ 名称 信号名 IN/OUT 電圧 説明 備考

J1

J2

1(2)軸目

パルスモーター用

信号コネクタ

(Motor1

/Motor2)

CW O 5V 正転方向パルス

CCW O 5V 逆転方向パルス

MF O 5V 励磁 OFF

C/S O 5V ステップ角切替

CD_INH O 5V 自動カレントダウン禁止

TIM I 5V 励磁タイミング入力

J3

センサ用

コネクタ

(Sensor)

＋ELS I 12～24V +側エンドリミット入力 左記が

－ELS I 12～24V -側エンドリミット入力 2 軸分有

DLS I 12～24V 減速センサ入力

OLS I 12～24V 原点センサ入力

表 3.4-3 コネクタ入出力信号

(1) 接続構成

図 3.4-3 接続構成

CN1

G9003

指令ﾊﾟﾙｽ　CW

指令ﾊﾟﾙｽ　CCW

MF

CD_INH

モーター I/

F

＋ELS

- ELS

OLS

DLS

OUT

DIR

P 0

＋EL

-EL

ORG

P2

P3

5V

5V

5V

5V

5V

TIM

EZ5V

C/S

24V 24V

24V

24V

24V

指令ﾊﾟﾙｽ　CW

指令ﾊﾟﾙｽ　CCW

MF

CD_INH

モーター I/

F

OUT

DIR

P 0

P2

P3

5V

5V

5V

5V

5V

TIM

EZ5V

C/SG9003

SD

J1:M

oto

r1J2:M

oto

r2

＋ELS

- ELS

OLS

DLS

＋EL

-EL

ORG

24V 24V

24V

24V

24V

SD

センサー I/

F

J3:S

enso

r

ドライバー

ドライバー

HM-W200C

CN2

3.motionCAT スレーブ

67

(2) J1 ,J2 パルスモータ用信号コネクタ（Motor1，2）

ケーブル側ハウジング：(Molex 社製) 51353-1200， コンタクト：56134-9000

モジュール側コネクタ：(Molex 社製) 55959-1230

PIN 信号名 IN/

OUT 内 容

1 TIM I タイミング入力

2 GND I GND

3 5V O 5V 出力

4 CD_INH O 自動カレントダウン強制禁止

5 5V O 5V 出力

6 C/S O ステップ角切替出力(O.C.)

7 5V O 5V 出力

8 MF- O 励磁 OFF 出力(O.C.)

9 5V O 5V 出力

10 CCW O CCW パルス出力(O.C.)

11 5V O 5V 出力

12 CW O CW パルス出力(O.C.)

表 3.4-4 J1, J2 コネクタ

(3) J3 センサ用コネクタ (SENSOR)

ケーブル側ハウジング：(Molex 社製) 51103-1200， コンタクト：50351-8100

モジュール側コネクタ：(Molex 社製) 53426-1210

PIN 信号名 IN/

OUT 内 容

1 24V O +24V 出力

2 +ELS1 I +エンドリミット(1 軸目)

3 -ELS1 I -エンドリミット(1 軸目)

4 DLS1 I 減速センサ(1 軸目)

5 OLS1 I 原点センサ(1 軸目)

6 GND O GND

7 24V O +24V 出力

8 +ELS2 I +エンドリミット(2 軸目)

9 -ELS2 I -エンドリミット(2 軸目)

10 DLS2 I 減速センサ(2 軸目)

11 OLS2 I 原点センサ(2 軸目)

12 GND O GND

表 3.4-5 J3 コネクタ

(4) P24-IN モジュール DC24V 受電端子

● 受電端子に＋24V（または 12V）を接続．

● 接続極性はプラグの表示（24/G）に合わせる．

● 推奨線材 AWG20～18 (0.5～0.9mm2 撚り線)

● ケーブル装着 圧着工具 YC-630(日圧)

A．ポスト B．ハウジング（コンタクトに装着状態）

図 3.4-4 受電端子の配線

ハウジジング：VHR-2N

及びコンタクト：BVH-41T-P1.1

基板側ポスト：B2PS-VH

１

12

2 １

1112

3.motionCAT スレーブ

68

指令パルス出力とドライバ接続

指令パルス出力回路条件を下表に示します．

項 関係信号名 項 目 内 容

１ 指令パルス CWP CCW

【電気的条件など】

１．出力素子 高速カプラ(TLP115A 相当)

２．指令パルス幅 指令周波数の 50%duty 幅 但し 2.4Kpps 以下のとき 200μs 幅 5Mpps 以上のとき duty30%幅

２ CW CCWP,CCWN

【出力形式設定】 初期値：RENV1 個別ﾊﾟﾙｽ

G9003 の初期設定(RENV1-b2～b0)で行う

【出力形式 個別パルス】 出力形式は RENV1 で選択設定

【出力形式 共通パルス】 出力形式,方向ﾚﾍﾞﾙは

RENV1 で選択設定

３ CW CCW

【接続形式 ﾄﾞﾗｲﾊﾞ】

表 3.4-6 指令パルス出力回路

3.5.5 ドライバ制御信号

項 関係信号名 項 目 内 容

１

MF,

C/S,

CD_INH

【出力回路形式】

ドライバへ出力

２

MF 【励磁 OFF 出力】 G9003 汎用ポート bit0．`1`で出力 ON

(MF の条件はドライバメーカ参照)

C/S 【ステップ角切替出力】 G9003 汎用ポート bit2．`1`で出力 ON

(C/S の条件はドライバメーカ参照)

CD_INH 【自動カレントダウン強制禁止】 G9003 汎用ポート bit3．`1`で出力 ON

(CD_INH の条件はドライバメーカ参照)

３ TIM

【入力回路形式】 タイミング入力

※TIM 入力は Z 相に入力されます

【Z 相入力信号極性切替】 G9003 の初期設定(RENV2-b12)で行う． (初期値：＋パルス)

表 3.4-7 ドライバ制御信号回路

ﾓｼﾞｭｰﾙ側 ﾄﾞﾗｲﾊﾞｰ側

モジュール側 ドライバ側

TLP281 相当

ドライバ I/F コネクタ

モジュール側 ドライバ側

GND

5V 5V 出力CW

GND

5V 5V 出力CCW

パルス列信号

方向切替信号

GND

5V 5V 出力CW

GND

5V 5V 出力CCW

GND

5V 5V 出力

CW

GND

5V5V 出力

CCW

GND

5V 5V 出力

MF,C/S,CD_INH

5V

GND

ZTIM

GNDTLP115相当

3.motionCAT スレーブ

69

3.5.6 マシンインターフェース信号

項 関係信号名 項 目 内 容

１

+/-ELS DLS OLS

【入力回路形式】 サーボドライバから入力

EXTPOW, EXTGND

【センサ用電源接続】 センサの+24V，GND 端子と接続します．

２

±ELS 【エンドリミットセンサ信号】 信号極性は G9003 の初期設定で行う． (初期値：B 接）

DLS 【減速センサ信号】/ 【カウンタクリア/カウンタラッチ】

信号極性は G9003 の初期設定で行う．(初期値：B 接）

OLS 【センサ原点信号】 信号極性は G9003 の初期設定で行う．(初期値：B 接）

表 3.4-8 マシン I/F 回路

モジュール側

+24V

+24V

GND

EXTGND

EXTPOW

+/-ELS～OLS

Vcc

OU

T GN

D

軸センサ

4.4K

マシン I/F コネクタ

電源端子

3.motionCAT スレーブ

70

3.6 F モジュール HM- F1150C

F モジュールは，モーションモジュール機能内蔵の 5 相ステッピングモータドライバモジュールです．

ステッピングモータの I/F と機械センサ用の入力（±ELS，OLS，DLS の 4 点）を有します．

エンコーダフィードバック入力はありません．

3.6.1 仕様

区 分 項 目 仕 様 備 考

ドライバ仕様

回路形式 ペンタゴン結線 バイポーラ

制御方式 チョッパー定電流方式

出力電流 L 励磁：0.3~1.5A/相 H 励磁：0.15~0.75A/相 ボリューム設定

分割数 1~100 分割(25 段階) スイッチ設定

自動カレントダウン機能 パルス停止後，100ms 後に有効 スイッチにより有効／無効設定

カレントダウン電流はボリューム設定

励磁オフ(モータフリー) SVONをOFFで励磁オフ(応答時間 10ms以内)

基本仕様

Motionnet 制御 ASIC G9103C 日本パルスモーター社製

制御軸仕様 補間制御（F モジュール間）

制御方式

独立軸位置決め

複数軸直線補間位置決め

2 軸円弧補間位置決め

位置指令

位置指令値範囲 -134,217,728～+134,217,727Pulse[28bit 長]

指令座標 相対座標指令

連続送り時の指令範囲 指令位置範囲制限なし

位置のオーバライド 可能 位置完了以前に目標位置変更

速度制御

速度レンジ 0.1 pps～500kpps(倍率 0.1～5)

[速度レジスタ長 17bit, 設定値範囲 1～100,000]

0.1 倍モード:0.1 ～10kpps

1 倍モード:1 ～100kpps

5 倍モード:5～500kpps

速度オーバライド 可能

加減速制御

自動加減速方式

S 字加減速，部分 S 字加減速，直線加減速

(いずれも三角駆動回避機能あり)

自動加減速時 非対称加減速勾配可能

加速減速等勾配時の加減速範囲

50pps→500kpps に加速時の例

直線加速：0.25ms～130s

S 字加速：0.5ms ～ 261s

機能仕様

原点復帰制御

原点復帰方法 センサ原点，Z 相原点，ELS 兼用原点に対して 9 種類の復帰方法

原点サーチ 有り

原点抜出し 有り

カウンタ機能 カウンタ 1：指令位置(指令パルスカウント) [28bit 長]

バックラッシュ補正 動作方向が反転する毎に指令動作の直前に補正パルスを挿入する．

補正動作中カウンタは有効または無効にすることが出来る．

停止時振動抑制機能 停止時振動抑制に有効な機能

マシンインターフェース ±ELS，OLS，DLS(以上全てカプラ絶縁)

安全仕様

高温アラーム ドライバ内 86℃±6℃以上でアラーム

アラームが検出される場合はファンにて強制空冷するなど，対策をしてください．

通信ケーブル断線検出 検出により，リセット(電源 ON 時)状態になる．通信設定 SW(2 番目)OFF 時

過電流保護 3.5A の Fuse が付いています．

周囲条件

供給電源 DC +24V±10%

消費電流 2.5A Max

温度条件 0℃ ～ 40℃ 但し結露せぬこと

モジュール形寸

(コネクタ突起部は含まず)

モジュール： 奥行 85ｍｍ × 縦 105mm

フレーム外形寸法： 奥行 110mm ｘ 縦 115mm 幅 14.2mm

表 3.5-1 F モジュール HM-F1150C 仕様

3.motionCAT スレーブ

71

3.6.2 外観

図 3.5-1 F モジュール HM-F1150C 外観図

3.6.3 接続図

Motionnet

DC24V

J3 コネクタ(センサコネクタ)

LDALM

ドライバ内温度 86℃±6℃超で赤色点灯

LDPOW

+24V 電源供給で緑色点灯

CTGND 出力電流調整時使用

相電流設定 モータ回転時の出力電流設定

カレントダウン電流設定 モータ停止時のカレントダウン電流

設定 CTOUT 出力電流調整時使用

SW1

センサ用電源切り替え，分割数設定，L/H 励磁設定，自動カレントダウン設定

J2 コネクタ(モータコネクタ)

J1 コネクタ(電源コネクタ)

HM-F1150C 通信ボード

モータ

コネクタ

センサ

コネクタ

電源

コネクタ

RJ-45

電源

コネクタ DC24V

＋ELS, -ELS, OLS, DLS

5 相モータ

3.motionCAT スレーブ

72

3.6.4 スイッチ(SW1)設定

(1) SW1 設定

内容 ON OFF 出荷時

1 センサ用電源切替 J1から供給 J3から供給 ON

2 分割数設定

1パルスにつき

基本ステップ角/分割数

回転

詳細は(2)分割数設定参照

出荷時設定：8分割

ON

3 ON

4 ON

5 OFF

6 ON

7 L/H励磁設定(適用モータ参照) L励磁 H励磁 ON

8 自動カレントダウン設定 無 有 OFF

図 3.5-2 F モジュール SW1

注意：自動カレントダウン設定は出力電流調整時のみ無(スイッチ ON)，運転時には必ず有(スイッチ OFF)

にしてください．

(2) 分割数設定

図 3.5-3 分割数設定

●：スイッチON

注）電源ＯＮ状態での分割数の切替は、

モータ停止、かつ、ＴＩＭ出力がＨの状態で行って下さい

黒：スイッチ位置

3.motionCAT スレーブ

73

3.6.5 出力電流調整

(1) 調整方法

1. モータを接続し，パルスを入力しないで電源 ON

2. 自動カレントダウン設定無(SW1.8 ON)

3. 相電流設定 RSW により，ＣＴＯＵＴ／ＧＮＤ間の電圧が下記になるよう調整してください。

Ｌ励磁 ： ＣＴＯＵＴ電圧 ＝ モータ定格電流×０．０５×２（Ｖ）

Ｈ励磁 ： ＣＴＯＵＴ電圧 ＝ モータ定格電流×０．０５×４（Ｖ）ＳＴＯＰ

4. カレントダウン電流設定 RSW により、モータ停止時のカレントダウン電流を設定して下さい。

5. 自動カレントダウン設定有(SW1.8 OFF)

(2) 相電流設定 RSW

モータ回転時の出力電流を設定します．

図 3.5-4 RUN ボリューム設定

(3) カレントダウン電流設定 RSW

モータ停止時のカレントダウン電流を設定します．(SW1.8 が ON の場合カレントダウンはしません）

図 3.5-5 STOP ボリューム設定

(4) 自動カレントダウン機能

SW1.8がOFFの場合，入力パルス停止から約１００ｍｓ後に出力電流は，RUNボリュームで設定された値からＳＴＯＰ

ボリュームで設定した割合に低減されます。

3.motionCAT スレーブ

74

3.6.6 ケーブルコネクタ

(1) J1 コネクタ (P24-IN モジュール DC24V 受電端子)

基板側コネクタ型式 ： JST 製 B2PS-VH(LF)(SN)

ケーブル側コネクタ型式 ： JST 製 VHR-2N

圧着コンタクト型式 ： JST 製 SVH-41T-P1.1

Pin 信号名 内容

1 P24－GND 電源電圧 GND

2 P24－IN 電源電圧入力

表 3.5-2 J1 コネクタ(電源コネクタ)

● 受電端子に＋24V（または 12V）を接続．

● 接続極性はプラグの表示（24/G）に合わせる．

● 推奨線材 AWG20～18 (0.5～0.9mm2 撚り線)

● ケーブル装着 圧着工具 YC-630(日圧)

図 3.5-6 受電端子の配線

(2) J2 コネクタ (モータコネクタ)

基板側コネクタ型式 ： JST 製 S5B-XH

ケーブル側コネクタ型式 ： JST 製 XHR-5

圧着コンタクト型式 ： JST 製 SXH-001T-P0.6

PIN 信号名

1 OUT5

2 OUT4

3 OUT3

4 OUT2

5 OUT1

表 3.5-3 J2 コネクタ(モータコネクタ)

ハウジジング：VHR-2N

及びコンタクト：BVH-41T-P1.1

基板側ポスト：B2PS-VH

A．ポスト B．ハウジング（コンタクトに装着状態）

3.motionCAT スレーブ

75

(3) J3 コネクタ (センサコネクタ)

基板側コネクタ型式 ： JST 製 S6B-XH

ケーブル側コネクタ型式 ： JST 製 XHR-6

圧着コンタクト型式 ： JST 製 SXH-001T-P0.6

PIN 信号名 内 容 備 考

1 SENGND GND

2 OLS 原点センサ 10mA 以下

3 DLS 減速センサ 10mA 以下

内部で EZ，CLR，LTCH端子にも接続しています

4 -ELS －エンドリミット 10mA 以下

5 +ELS ＋エンドリミット 10mA 以下

6 SENPOW ＋24V 出力 500mA 以下

表 3.5-3 J3 コネクタ(センサコネクタ)

3.6.7 マシンインターフェース

No. 項目 内容

1 回路形式 ±ELS,DLS,OLS

2 接続例１ フォトセンサ入力

3 接続例２ スイッチ入力

SENPOW±ELS,DLS,OLS

(センサ入力)

6.8kΩ

SENGND24V GND

24V

SENPOW±ELS,DLS,OLS

(センサ入力)

6.8kΩ

SENGND24V GND

24V

SENPOW±ELS,DLS,OLS

(センサ入力)

6.8kΩ

SENGND24V GND

24V

3.motionCAT スレーブ

76

3.6.8 適用モータ

ハイブリッド型 (HB) 5 相ステッピングモータに適合します．5 本線または 10 本線のモータが使用できます．

10 本線の場合，Ｌ励磁またはＨ励磁結線を選択できます．Ｌ励磁は低振動運転に，Ｈ励磁は高速運転に適します．

(1) 適用モータ例

3.motionCAT スレーブ

77

3.7 M モジュール HM- M1200C

M モジュールは，モーションモジュール機能内蔵の 2 相ステッピングモータドライバモジュールです．

ステッピングモータの I/F と機械センサ用の入力（±ELS，OLS，DLS の 4 点）を有します．

3.7.1 仕様

区 分 項 目 仕 様 備 考

ドライバ仕様

回路形式 バイポーラ

結線により 6 本線，8 本線の

ユニポーラモータも接続可．

制御方式 フルデジタル PWM 定電流 周波数 20[kHz]

出力電流 0.5～2.0A/相 ロータリ SW で設定．

0.1[A]刻みに変更可能．

分割数 1~250 分割(10 段階) スイッチ設定

自動カレントダウン機能 パルス停止後，100ms 後に有効 スイッチにより有効／無効設定

カレントダウン電流はボリューム設定

励磁オフ(モータフリー) SVON を OFF で励磁オフ

動作モード

オープンループ エンコーダ不要

脱調検出 基本ステップ角に応じたエンコーダが必要．

1.8°モータ ： 200[pulse/rev]

0.9°モータ ： 400[pulse/rev]

脱調レス（通常原点復帰）

脱調レス（センサレス原点復帰）

基本仕様

Motionnet 制御 ASIC G9103C 日本パルスモーター社製

制御軸仕様 1 軸

位置指令

位置指令値範囲 -134,217,728～+134,217,727Pulse[28bit 長]

指令座標 相対座標指令

連続送り時の指令範囲 指令位置範囲制限なし

位置のオーバライド 可能 位置完了以前に目標位置変更

速度制御

速度レンジ 0.1 pps～2Mpps(倍率 0.1～20)

[速度レジスタ長17bit, 設定値範囲1～100,000]

0.1 倍モード:0.1 ～10kpps

1 倍モード:1 ～100kpps

20 倍モード:20～2Mpps

速度オーバライド 可能

加減速制御

自動加減速方式

S 字加減速，部分 S 字加減速，直線加減速

(いずれも三角駆動回避機能あり)

自動加減速時 非対称加減速勾配可能

加速減速等勾配時の加減速範囲

50pps→500kpps に加速時の例

直線加速：0.25ms～130s

S 字加速：0.5ms ～ 261s

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3.motionCAT スレーブ

78

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機能仕様

原点復帰制御

原点復帰方法 センサ原点，Z 相原点，ELS 兼用原点に対して 9 種類の復帰方法

原点サーチ 有り

原点抜出し 有り

カウンタ機能

カウンタ 1：指令位置(指令パルスカウント) [28bit 長]

カウンタ 2：機械位置(エンコーダカウント) [28bit 長]

カウンタ 3：汎用・偏差カウンタ [17bit 長]

コンパレータ コンパレータ 3 式あり，何れのカウンタにも使用可．

同一スレーブ内の他軸起動に利用可能．

エンコーダ入力/パルサ入力

エンコーダ入力とパルサ入力はコネクタの同一端子に入力．差動，オープンコレクタ対応

パルサ入力使用時はドライバ動作モードをオープンループに設定．

入力速度は基本仕様速度レンジ参照

バックラッシュ補正 動作方向が反転する毎に指令動作の直前に補正パルスを挿入する．

補正動作中カウンタは有効または無効にすることが出来る．

停止時振動抑制機能 停止時振動抑制に有効な機能

マシンインターフェース ±ELS，OLS，DLS(以上全てカプラ絶縁)

外部出力信号 脱調検出信号(脱調検出時に出力)

安全仕様

過熱保護 出力段の MOSFET が 90℃以上で検出．

アラームが検出される場合はファンにて強制空冷するなど，対策をしてください．

通信ケーブル断線検出 検出により，リセット(電源 ON 時)状態になる．通信設定 SW(2 番目)OFF 時

過電流保護 4[A]以上で過電流検出アラーム，

5[A]以上でヒューズによる回路保護．

過電圧保護 電源電圧が DC30[V]以上で検出．

周囲条件

供給電源 DC +24V±10%

消費電流 3A Max

温度条件 0℃ ～ 40℃ 但し結露せぬこと

モジュール形寸

(コネクタ突起部は含まず)

モジュール： 奥行 85ｍｍ × 縦 105mm

フレーム外形寸法： 奥行 110mm ｘ 縦 115mm 幅 14.2mm

表 3.6-1 M モジュール HM-M1200C 仕様

3.motionCAT スレーブ

79

3.7.2 外観

図 3.6-1 M モジュール HM-M1200C 前面図

図 3.6-2 M モジュール HM-M1200C 側面図

センサ入力

分割数設定

相電流設定

電源表示

エンコーダ入力

脱調検出出力

モータ出力

24V 入力

動作モード設定および

カレントダウン設定

アラーム表示

3.motionCAT スレーブ

80

3.7.3 接続図

Motionnet

DC24V

3.7.4 表示

(1) アラーム

アラーム表示 LED の点滅回数によってアラーム要因を判別できます．

要因 点滅回数

過電流 1 回

過熱 2 回

過電圧 3 回

エンコーダエラー 4 回

偏差過大 5 回

速度過大 6 回

過負荷 7 回

電流検出器異常 8 回

脱調検出 9 回

エンコーダ接続エラー 10 回

図 3.6-3 M モジュール HM-M1200C 表示

HM-M1200C 通信ボード

モータ

コネクタ

エンコーダ

コネクタ

センサ

コネクタ

電源

コネクタ

RJ-45

電源

コネクタ DC24V

＋ELS, -ELS, OLS, DLS

脱調検出出力

エンコーダ信号

2 相

モータ

200ms

200ms

点灯

消灯1 2 n 1.4s

3.motionCAT スレーブ

81

(2) アラーム要因，対策

アラーム内容 要因 対策，備考

過電流 出力段のトランジスタに過大な電流が流れた． モータとの結線を確認する．

過熱 出力段のトランジスタが 90℃を超えた． 設置温度環境を確認する．

相電流設定を確認する．

運転パターンを見直す．

過電圧 ドライバに入力された電圧が 30V を超えた． 入力電圧を確認する．

負荷イナーシャを小さくする．

加減速勾配を緩やかにする．

エンコーダ同相エラー エンコーダの A,B 相が同時に変化した． エンコーダとの結線を確認する．

ノイズが多い環境では適切な対策を行う．

偏差過大 脱調レスモード時，指令位置と機械位置の

偏差がモータ軸換算 5 回転を超えた．

負荷イナーシャを小さくする．

加減速勾配を緩やかにする．

速度過大 モータが 6,000[rpm]を超える指令を受けた．

モータが 6,000[rpm]を超える回転をした．

指令周波数の見直しを行う．

負荷条件の見直しを行う．

過負荷 偏差が 1.8°を超える状態が 3[s]を超えた． 負荷イナーシャの見直しを行う．

電流検出器異常 電流検出器から異常な値を取得した． 破損の可能性あり．

脱調検出 脱調検出モード時，脱調を検出した． 脱調検出モードのみのアラーム．

エンコーダ接続エラー 電源 ON 後の初回励磁時にエンコーダ位相を

正しく取得できなかった．

エンコーダとの結線を見直す．

ノイズが多い環境では適切な対策を行う．

表 3.6-2 M モジュール HM-M1200C アラーム要因，対策

3.motionCAT スレーブ

82

3.7.5 スイッチ設定

各スイッチで以下の設定を行なえます．各スイッチの初期状態は 0 または OFF です．

・ 相設定分割数設定

・ 分割数設定

・ 動作モード設定

・ カレントダウン電流設定

(1) 相電流設定

本体前面のロータリ SW でモータに出力する相電流を設定します．対応は以下の通りです．

設定値 相電流[A]

0 0.5

1 0.6

2 0.7

3 0.8

4 0.9

5 1.0

6 1.1

7 1.2

8 1.3

9 1.4

A 1.5

B 1.6

C 1.7

D 1.8

E 1.9

F 2.0

表 3.6-3 M モジュール HM-M1200C 相電流

3.motionCAT スレーブ

83

(2) 分割数設定

本体上面のロータリ SW で分割数を設定します．対応は以下の通りです．

B～F は予約です．（設定した場合は 250 分割で動作します．）

表 3.6-4 M モジュール HM-M1200C 分割数

(3) カレントダウン設定

基板上の DIP スイッチ３，４にて以下 4 種類の動作モードに設定が可能です．

モータやドライバ本体の発熱を低減するために動作停止後，100[ms]経過すると自動的に電流を下げる機能です．

カレントダウン時の電流は本体上面の DIP SW3,4 で設定でき，以下のように対応しています．

また CD_OFF 信号を入力することでカレントダウンを解除することができます．．

DIP SW4 DIP SW3 カレントダウン時電流

OFF OFF 50%

OFF ON 30%

ON OFF 75%

ON ON 100% (カレントダウンなし)

設定値 分割数

0 1

1 2

2 2.5

3 5

4 10

5 12.5

6 25

7 50

8 62.5

9 125

A 250

B -

C -

D -

E -

F -

3.motionCAT スレーブ

84

θ角度

θ[°]0 1.8 3.6 5.4 7.2

負荷トルクT

エンコーダ A

エンコーダ B

脱調検出信号

1

2

3

4

5

位相ずれがある場合(最大0.45°)

SVALM 要因 : 脱調発生

(4) ドライバ動作モード設定

基板上の DIP スイッチ１，２にて以下 4 種類の動作モードの設定が可能です．

・ オープンループ

・ 脱調検出

・ 脱調レス（通常原点復帰）

・ 脱調レス（センサレス原点復帰）

DIP SW1,2 と動作モードの関係は以下の通りです．

DIP SW2 DIP SW1 動作モード

OFF OFF オープンループ

OFF ON 脱調検出

ON OFF 脱調レス（通常原点復帰）

ON ON 脱調レス（センサレス原点復帰）

オープンループモード以外で使用する場合はエンコーダが必要になります．動作中の設定変更はできません．

⚫ オープンループモード

エンコーダを必要としない，通常のステッピングモータドライバとして機能します．

⚫ 脱調検出モード

指令パルスと同期を失ったとき，脱調検出出力するモードです．

１．位置偏差が±1.8°を超えた場合，外部にフォトカプラ出力，内部では SVALM に出力します．

２．脱調検出状態でも励磁，動作は停止せずに継続します．

（位置ずれは起こるが，保持力は発生している．）

３．SVRST 信号によって復帰を行います． → 励磁原点に引き込み，偏差をクリア．

図 3.6-4 軸の変位とトルクの関係

出力電流の設定値により増減

安定点

1.8°を超えると次の

安定点に向かう力が発生（脱調）

3.motionCAT スレーブ

85

θ角度θ[°]

0 3.6 5.4 7.2

負荷トルクT

エンコーダ A

エンコーダ B

INPOS信号

1

2

3

4

5

脱調せず， トルク出力を維持する．

SVALM(過負荷の場合)

t = 過負荷検出時間

t

SVALM( 偏差過大の場合)

n = 偏差過大検出閾値

n

.81

⚫ 脱調レスモード

指令パルスと同期を失ったとき，脱調から復帰するように動作するモードです．

１． 位置偏差が±1.8°以内の時は INPOS 出力します．

２． 位置偏差が±1.8°を超えた場合，電流位相制御をして，脱調復帰動作をします．

→ INPOS 出力中 ＝ オープンループ動作

INPOS 出力なし ＝ クローズドループ動作（脱調復帰動作中）

INPOS が出力され続けるような動作パターンであれば，オープンループモードと同等の動作になります．

過負荷検出時間 = 3[s]

偏差過大検出閾値 = モータ軸 5 回転換算

図 3.6-5 脱調レスモード動作イメージ

3.motionCAT スレーブ

86

⚫ 脱調レス 通常原点復帰モード

原点復帰を行う際に OLS(原点センサ)を使用する通常の原点復帰を行うモードです．

⚫ 脱調レス センサレス原点復帰モード

原点復帰を行う際に OLS(原点センサ)を省略できる原点復帰を行うモードです．

脱調復帰動作が一定時間（＝接触検出時間）続くと OLS を強制的に出力します．

押し当て検出時間 ＝ 1[s]

図 3.6-6 脱調レス センサレス原点復帰モード

これ以外の動作は脱調レス 通常原点復帰モードと同じです．

本モードを使用時は，励磁原点出力を併用し，原点復帰モード 4 または 5 に設定します．

（センサを検出後，逆方向 EZ カウントアップまで動作）

CW

CCW

INPOS

OLS t

t = 押し当て検出時間

分割数 : 4で動作させた場合1.8°/4 = 0.45

偏差 1 2 3 4 5 6 5 4 36 7 2

3.motionCAT スレーブ

87

3.7.6 ケーブルコネクタ

(1) 電源コネクタ (P24-IN モジュール DC24V 受電端子)

基板側コネクタ型式 ： JST 製 B2PS-VH(LF)(SN)

ケーブル側コネクタ型式 ： JST 製 VHR-2N

圧着コンタクト型式 ： JST 製 SVH-41T-P1.1

Pin 信号名 内容

1 P24－GND 電源電圧 GND

2 P24－IN 電源電圧入力

表 3.6-5 電源コネクタ

● 受電端子に＋24V（または 12V）を接続．

● 接続極性はプラグの表示（24/G）に合わせる．

● 推奨線材 AWG20～18 (0.5～0.9mm2 撚り線)

● ケーブル装着 圧着工具 YC-630(日圧)

図 3.6-7 受電端子の配線

(2) モータコネクタ

基板側コネクタ型式 ： MOLEX 製 53426-0410

ケーブル側コネクタ型式 ： MOLEX 製 51103-0400

圧着コンタクト型式 ： MOLEX 製 50351-8100

Pin 信号名 内容

1 A A 相出力

2 ／A ／A 相出力

3 B B 相出力

4 ／B ／B 相出力

表 3.6-6 モータコネクタ

ハウジジング：VHR-2N

及びコンタクト：BVH-41T-P1.1

基板側ポスト：B2PS-VH

A．ポスト B．ハウジング（コンタクトに装着状態）

4

1

3.motionCAT スレーブ

88

(3) エンコーダコネクタ

基板側コネクタ型式 ： MOLEX 製 53426-0910

ケーブル側コンタクト型式 ： MOLEX 製 51103-0900

圧着コンタクト型式 ： MOLEX 製 50351-8100

Pin 信号名 内容

1 EP +5V 出力

2 EA エンコーダ A 相入力

3 /EA エンコーダ/A 相入力

4 EB エンコーダ B 相入力

5 /EB エンコーダ/B 相入力

6 EZ エンコーダ Z 相入力

7 /EZ エンコーダ/Z 相入力

8 PC 脱調検出出力

9 EG +5V GND

表 3.6-7 エンコーダコネクタ

(4) センサコネクタ

基板側コネクタ型式 ： MOLEX 製 53426-0610

ケーブル側コネクタ型式 ： MOLEX 製 51103-0600

圧着コンタクト型式 ： MOLEX 製 50351-8100

Pin 信号名 内容

1 SENPOW センサ用 24V 入力

2 ＋ELS ＋ELS 入力

3 -ELS -ELS 入力

4 DLS DLS 入力

5 OLS OLS 入力

6 SENGND センサ用 24V GND

表 3.6-8 センサコネクタ

1

9

6

1

3.motionCAT スレーブ

89

3.7.7 コネクタ端子の電気的使用条件

コネクタ信号表中の以下信号の電気的使用条件を示します．

エンコーダコネクタ IN/

OUT 内 容

マシン I/F コネクタ IN/

OUT 内 容

EXT マシン I/F コネクタ内

SENPOW 端子合計 O 許容電流 500mA 以下

脱調検出出力 O 許容電流 15mA 以下 各入力センサ I 消費電流 10mA 以下

表 3.6-9 コネクタ端子の電気的使用条件

3.7.8 エンコーダ信号入力と接続

動作モードによって Z 相（励磁原点）出力の振る舞いが変わります．対応を以下に示します．

動作モード Z 相出力タイミング

オープンループ 励磁原点(50pulse/rev)

脱調検出

脱調レス（通常原点復帰）

脱調レス（センサレス原点復帰）

エンコーダ Z 相スルー出力(1pulse/rev)

(1) エンコーダ回路形式と接続例

基本ステップ角に応じたエンコーダを使用してください．

1.8°モータ ： 200[pulse/rev]

0.9°モータ ： 400[pulse/rev]

No. 項目 内容

1 回路形式 エンコーダ A/B/Z 相

2 接続例１ 差動接続

3 接続例２ オープンコレクタ接続

エンコーダ

220Ω

ENCPOW

220Ω

GND

GND

5V

A,B,Z

/A,/B,/Z

エンコーダ

220Ω

ENCPOW

220Ω

GND

GND

5V

A,B,Z

/A,/B,/Z

220Ω

ENCPOW( エンコーダ用+5V出力)

( エンコーダ入力端子)

220Ω

GNDGND( エンコーダ用GND)

5V

A,B,Z

/A,/B,/Z

3.motionCAT スレーブ

90

3.7.9 マシンインターフェース

No. 項目 内容

1 回路形式 ±ELS,DLS,OLS

2 接続例１ フォトセンサ入力

3 接続例２ スイッチ入力

3.7.10 脱調検出出力回路

脱調検出モード設定時，指令パルスと同期を失った場合，出力されます．(ドライバ動作モード参照)

No. 項目 内容

1 回路形式 脱調検出

DC5～24V, Max15[mA]

SENPOW±ELS,DLS,OLS

(センサ入力)

6.8kΩ

SENGND24V GND

24V

SENPOW±ELS,DLS,OLS

(センサ入力)

6.8kΩ

SENGND24V GND

24V

SENPOW±ELS,DLS,OLS

(センサ入力)

6.8kΩ

SENGND24V GND

24V

PC

GNDPE

3.motionCAT スレーブ

91

3.8 D モジュール HM-D1616C

D モジュールは，入力 16 点，出力 16 点の DIO(Digital input/output)モジュールです．

3.8.1 仕様

区 分 項 目 仕 様 備 考

基本仕様

Motionnet 制御 ASIC G9002 日本パルスモーター社製

入力点数 16 点

入力形式 フォトカプラによる絶縁入力（TLP280-4 相当）

定格入力電圧 DC +12V～DC +24V

DI 仕様 使用入力電圧範囲 DC +10V～DC +26V

定格入力電流 8mA (入力電圧 24V 使用時)

入力抵抗 3.3kΩ

応答時間 1msec 以内 (フィルタ 1msec H/W で固定)

入力点数/コモン数 16 点／1 コモン （内部で出力側コモンと共通）

出力点数 16 点

出力形式 フォトカプラによる絶縁，オープンコレクタ出力(TD62084AP 相当)

定格負荷電圧 DC +12V～DC +24V

推奨負荷電流 10mA 以下

DO 仕様 最大負荷電流 80mA (8 点合計 500mA 以内)

出力 ON残留電圧 0.5V 以下(出力電流 40mA 以下),

1.0V 以下(出力電流 80mA 以下)

応答時間 50μsec 以内

出力点数/コモン数 16 点／1 コモン （内部で入力側コモンと共通）

出力論理 内部論理“1”で出力のトランジスタが ON

安全仕様 通信ケーブル断線検出 検出時，出力ポートは現状態を保持のまま

過電流保護 PTC サーミスタ（ポリスイッチ）により一定以上の電流が受電端子に流れた場合に電流遮断

周囲条件

供給電源 DC +12V～DC +24V

消費電流

型式 通信ボードの 24V

端子消費電流

DIO モジュールの 24V 電源端子消費電流

(DIO 出力全点最大 500mA/8 点 ON，

入力全点 ON 時の負荷電流 Max.）

HMG-D1 560mA 1.5A Max.

HMG-D2 700mA 3.0A Max.

温度条件 0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと．

モジュール形寸

(コネクタ突起部は含まず)

モジュール： 奥行 85mm × 縦 105mm

フレーム外形寸法：奥行 110mm ｘ 縦 115mm 幅 14.2mm

表 3.7-1 D モジュール HM-D1616C 仕様

3.motionCAT スレーブ

92

3.8.2 外観

図 3.7-1 D モジュール HM-D1616C 外観図

3.8.3 表示

D モジュールには電源供給状態を表すＬＥＤが実装されています．

図 3.7-2 表示 LED 配置図

表示項目 状態 表示

POW ON 表示 受電端子に電圧印加中 Green 点灯

（Green） 受電端子に電源未接続またはポリ

スイッチが作動して電流遮断中 消灯

表 3.7-2 LED 表示

モジュール受電端子(P24-IN)

モジュール POW ON 表示

DIO16/16 コネクタ(J1)

D ﾓｼﾞｭｰﾙ外部電源 POW ON 表示(Green)

3.motionCAT スレーブ

93

3.8.4 コネクタ

(1) J1 DIO16/16 コネクタ

ケーブル側コネクタ型式 ソケット：(ヒロセ電機社製) FX2B-80SA-1.27R (ロック付)

モジュール側コネクタ型式 プラグ：(ヒロセ電機社製) FX2B-80PA-1.27DSL

注：入力信号は e-CON に対応する信号単位でまとめられています．

表 3.7-3 DIO16/16 コネクタ信号表

PIN 信号名 内 容 PIN 信号名 内 容

1 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力 41 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力

2 OUT 16 汎用出力 16 42 OUT 8 汎用出力 8

3 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力 43 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力

4 OUT 15 汎用出力 15 44 OUT 7 汎用出力 7

5 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力 45 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力

6 OUT 14 汎用出力 14 46 OUT 6 汎用出力 6

7 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力 47 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力

8 OUT 13 汎用出力 13 48 OUT 5 汎用出力 5

9 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力 49 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力

10 OUT 12 汎用出力 12 50 OUT 4 汎用出力 4

11 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力 51 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力

12 OUT 11 汎用出力 11 52 OUT 3 汎用出力 3

13 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力 53 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力

14 OUT 10 汎用出力 10 54 OUT 2 汎用出力 2

15 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力 55 EXTPOW 出力ポート用外部+24V 出力

16 OUT 9 汎用出力 9 56 OUT 1 汎用出力 1

17 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND 57 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND

18 IN 16 汎用入力 16 58 IN 8 汎用入力 8

19 EXTPOW 入力ポート用外部+24V 出力 59 EXTPOW 入力ポート用外部+24V 出力

20 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND 60 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND

21 IN 15 汎用入力 15 61 IN 7 汎用入力 7

22 EXTPOW 入力ポート用外部+24V 出力 62 EXTPOW 入力ポート用外部+24V 出力

23 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND 63 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND

24 IN 14 汎用入力 14 64 IN 6 汎用入力 6

25 EXTPOW 入力ポート用外部+24V 出力 65 EXTPOW 入力ポート用外部+24V 出力

26 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND 66 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND

27 IN 13 汎用入力 13 67 IN 5 汎用入力 5

28 EXTPOW 入力ポート用外部+24V 出力 68 EXTPOW 入力ポート用外部+24V 出力

29 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND 69 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND

30 IN 12 汎用入力 12 70 IN 4 汎用入力 4

31 EXTPOW 入力ポート用外部+24V 出力 71 EXTPOW +入力ポート用外部+24V 出力

32 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND 72 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND

33 IN 11 汎用入力 11 73 IN 3 汎用入力 3

34 EXTPOW +入力ポート用外部+24V 出力 74 EXTPOW +入力ポート用外部+24V 出力

35 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND 75 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND

36 IN 10 汎用入力 10 76 IN 2 汎用入力 2

37 EXTPOW 入力ポート用外部+24V 出力 77 EXTPOW +入力ポート用外部+24V 出力

38 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND 78 EXTGND 入力ポート用外部電源 GND

39 IN 9 汎用入力 9 79 IN 1 汎用入力 1

40 EXTPOW +入力ポート用外部+24V 出力 80 EXTPOW +入力ポート用外部+24V 出力

1 41

40 80

3.motionCAT スレーブ

94

(2) P24-IN モジュール DC24V 受電端子

● 受電端子に＋24V（または 12V）を接続．

● 接続極性はプラグの表示（24/G）に合わせる．

● 推奨線材 AWG20～18 (0.5～0.9mm2 撚り線)

● ケーブル装着 圧着工具 YC-630(日圧)

図 3.7-3 受電端子の配線

3.8.5 コネクタ端子の電気的使用条件

コネクタ信号表中の以下信号の電気的使用条件を示します．

DIO16/16 コネクタ IN/OUT 内 容

全 EXTPOW 端子合計 O 許容電流 1.6A 以下

各入力 I 消費電流 8mA 以下/点

各信号出力 O 許容電流 80mA以下/点 (但し，8点の合計が 500mA以下で使用すること)

表 3.7-4 コネクタ端子の電気的使用条件

ハウジジング：VHR-2N

及びコンタクト：BVH-41T-P1.1

基板側ポスト：B2PS-VH

A．ポスト B．ハウジング（コンタクトに装着状態）

3.motionCAT スレーブ

95

3.8.6 入出力回路

項 関係信号名 項目 内 容

1 EXTPOW, EXTGND

外部負荷用電源接続 全 EXTPOW 端子合計許容供給電流 1A 以下

2

IN1 ↓

IN16

入力回路形式

モジュール側

入力論理 IN1 が ON（電流が流れて）のとき，入力 PORT1=’1’

接続例

モジュール側

3

OUT1 ↓

OUT16

出力回路形式

モジュール側

出力論理 PORT1=‘1’ 出力のとき OUT1 ON

接続例

モジュール側

表 3.7-5 DIO モジュール入出力回路

OUTx ON 時負荷電流 最大 80mA/点 全 EXTPOW 端子許容供給電流 1A以下 ただし，同時 8 点 ON 合計負荷電流 500mA 以下

DIO I/F コネクタ

電源端子

DIO I/F コネクタ

P24-IN

EXTPOW OUT16

EXTPOW OUT1

GND +24V 電源

電源端子

リレー負荷

カプラ負荷

・ ・ ・

・

・ ・ ・

・

R

: : :

DIO I/F コネクタ

EXTPOW IN1 EXTGND

EXTPOW IN16 EXTGND

･･･

P24-IN

GND +24V 電源

電源端子

INx ON 電流 8mA/点 3.3KΩ

1KΩ

3.3KΩ

1KΩ

: : :

･･･

EXTPOW IN1 EXTGND

EXTPOW IN16 EXTGND

P24-IN

GND +24V 電源

電源端子

GND

Vcc

OUT

: :

: :

DIO I/F コネクタ EXTPOW OUT1

EXTPOW OUT16

P24-IN

GND +24V 電源

3.motionCAT スレーブ

96

3.9 I モジュール HM-DI320C

I モジュールは，入力 32 点の DI(Digital input)モジュールです．

3.9.1 仕様

区 分 項 目 仕 様 備 考

基本仕様

Motionnet 制御 ASIC G9002 日本パルスモーター社製

DI 仕様

入力点数 32 点

入力形式 フォトカプラによる絶縁入力（TLP280-4 相当）

定格入力電圧 DC +12V～DC +24V

使用入力電圧範囲 DC +10V～DC +26V

定格入力電流 8mA (入力電圧 24V 使用時)

入力抵抗 4.28kΩ

応答時間 1msec 以内 ( フィルタ 1msec H/W で固定）

入力点数/コモン数 8 点／1 コモン

安全仕様 過電流保護 2A の Fuse が付いています．

周囲条件

供給電源 DC +12V～DC +24V

消費電流

型式 通信ボードの 24V

端子消費電流

HMG-I1 560mA

HMG-I2 700mA

温度条件 0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと．

モジュール形寸

(コネクタ突起部は含まず)

モジュール： 奥行 85mm × 縦 105mm

フレーム外形寸法：奥行 110mm ｘ 縦 115mm 幅 14.2mm

表 3.8-1 I モジュール HM-D1320C 仕様

3.9.2 外観

図 3.8-1 I モジュール HM-DI320C 外観

DI32 コネクタ (J1)

内部論理回路 POW ON 表示(Green) (内部+5V 論理回路電源 ON で点灯)

モジュール基板上に EXTPOW0～3 の 各 POW ON 表示(Green) (各 EXTPOW に電源供給&ヒューズ 正常で点灯)

3.motionCAT スレーブ

97

3.9.3 コネクタ

(1) J1 DI32 コネクタ

ケーブル側コネクタ型式

ソケット：(オムロン社製) XG4M-4030-T

モジュール側コネクタ型式

プラグ：(オムロン社製) XG4A-4034

PIN 信号名 PIN 信号名

1 EXT-P0(24V) 2 IN-01

3 IN-02 4 IN-03

5 IN-04 6 IN-05

7 IN-06 8 IN-07

9 IN-08 10 EXT-G0

11 EXT-P1(24V) 12 IN-09

13 IN-10 14 IN-11

15 IN-12 16 IN-13

17 IN-14 18 IN-15

19 IN-16 20 EXT-G1

21 EXT-P2(24V) 22 IN-17

23 IN-18 24 IN-19

25 IN-20 26 IN-21

27 IN-22 28 IN-23

29 IN-24 30 EXT-G2

31 EXT-P3(24V) 32 IN-25

33 IN-26 34 IN-27

35 IN-28 36 IN-29

37 IN-30 38 IN-31

39 IN-32 40 EXT-G3

注： 内部カプラ電源はコネクタから供給します．8bit 単位で供給する為，全て接続してください.

表 3.8-2 DI32 コネクタ信号表

3.9.4 コネクタ端子の電気的使用条件

コネクタ信号表中の以下信号の電気的使用条件を示します．

DI32 コネクタ IN/OUT 内 容

各入力 I 消費電流 およそ 8mA/点

表 3.8-3 コネクタ端子の電気的使用条件

1 2

39 40

3.motionCAT スレーブ

98

3.9.5 入力回路

① EXT-P に外部より 12V～24V を供給します. 5V は使用できません.

② 複数の電源電圧が必要なセンサを使用する場合は，8bit 単位で分割可能です．

③ ヒューズは 8bit 単位で入っています．

図 3.8-2 入力回路

3.9.6 Fuse と LED

本モジュールは，過電流による焼損を防止するため，8bit 単位でヒューズが入っています．

ヒューズが切れると，コネクタ上下部にある P0～P3 LED（Green）が消灯します．

図 3.8-3 FUSE と LED 配置

EXT-Px

IN-01

680Ω

1.8KΩ1.8KΩ +24V電源

680Ω

1.8KΩ1.8KΩIN-32

Fuse

EXT-Gx

Fuse

HM-DO320C

50P

EXT-P0 LED

EXT-P1 LED

EXT-P2 LED

EXT-P3 LED

Fuse

Fuse

Fuse

Fuse

Fuse

Fuse

Fuse

Fuse

EXT-P0~P2 用 LED

EXT-P 0~P3 用

ヒューズ

EXT-P3 用 LED

3.motionCAT スレーブ

99

3.10 O モジュール HM-DO320C

O モジュールは，出力 32 点の DO(Digital output)モジュールです．

3.10.1 仕様

区 分 項 目 仕 様 備 考

基本仕様

Motionnet 制御 ASIC G9002 日本パルスモーター社製

DO 仕様

出力点数 32 点

出力形式 フォトカプラによる絶縁，オープンコレクタ出力(TD62084AP 相当)

定格負荷電圧 DC +12V～DC +24V

推奨負荷電流 10mA 以下

最大負荷電流 80mA （8 点合計 500mA 以内）

出力 ON残留電圧 0.5V 以下(出力電流 40mA 以下)

1.0V 以下(出力電流 80mA 以下)

応答時間 50μsec 以内

出力点数/コモン数 8 点／1 コモン

出力論理 内部論理“1”で出力のトランジスタが ON

安全仕様 通信ケーブル断線検出 検出時，出力ポートは現状態を保持のまま

過電流保護 2A の Fuse が付いています．

周囲条件

供給電源 DC +12V～DC +24V

消費電流

型式 通信ボードの 24V

端子消費電流

HMG-O1 560mA

HMG-O2 700mA

温度条件 0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと．

モジュール形寸

(コネクタ突起部は含まず)

モジュール： 奥行 85mm × 縦 105mm

フレーム外形寸法： 奥行 110mm ｘ 縦 115mm 幅 14.2mm

表 3.9-1 O モジュール HM-DO320C 仕様

3.10.2 外観

図 3.9-1 O モジュール HM-DO320C 外観

DO32 コネクタ (J1)

モジュール奥に 内部論理回路 POW ON 表示(Green) (内部+5V 論理回路電源 ON で点灯)

モジュール基板上に EXTPOW0～3 の 各 POW ON 表示(Green) (各 EXTPOW に電源供給&ヒューズ 正常で点灯)

3.motionCAT スレーブ

100

3.10.3 コネクタ

(1) J1 DO32 コネクタ-

ケーブル側コネクタ型式

ソケット：(オムロン社製) XG4M-5030-T

モジュール側コネクタ型式

プラグ：(オムロン社製) XG4A-5034

PIN 信号名 Bit PIN 信号名 Bit

1 EXT-P0(24V) 2 EXT-P0(24V)

3 OUT-01 0 4 OUT-02 1

5 OUT-03 2 6 OUT-04 3

7 OUT-05 4 8 OUT-06 5

9 OUT-07 6 10 OUT-08 7

11 EXT-G0 12 EXTG0

13 EXT-P1(24V) 14 EXT-P1(24V)

15 OUT-09 10 16 OUT-10 11

17 OUT-11 12 18 OUT-12 13

19 OUT-13 14 20 OUT-14 15

21 OUT-15 16 22 OUT-16 17

23 EXT-G1 24 EXT-G1

25 EXT-P2(24V) 26 EXT-P2(24V)

27 OUT-17 20 28 OUT-18 21

29 OUT-19 22 30 OUT-20 23

31 OUT-21 24 32 OUT-22 25

33 OUT-23 26 34 OUT-24 27

35 EXT-G2 36 EXT-G2

37 EXT-P3(24V) 38 EXT-P3(24V)

39 OUT-25 30 40 OUT-26 31

41 OUT-27 32 42 OUT-28 33

43 OUT-29 34 44 OUT-30 35

45 OUT-31 36 46 OUT-32 37

47 EXT-G3 48 EXT-G3

49 50

内部カプラ電源はコネクタから供給．8bit 単位で供給する為，全て接続してください.

表 3.9-2 DO32 コネクタ信号表

3.10.4 コネクタ端子の電気的使用条件

DIO I/F コネクタ IN/OUT 内 容

OUT 出力 1 点当り負荷電流 O 許容出力 80mA 以下/1 点

表 3.9-3 コネクタ端子の電気的使用条件

1 2

49 50

3.motionCAT スレーブ

101

3.10.5 出力回路

① EXT-P に外部より 12V～24V を供給します. 5V は使用できません.

② 複数の出力電圧が必要な場合は，8bit 単位で分割可能です．

③ ヒューズは 8bit 単位で入っています．

図 3.9-2 出力回路

3.10.6 FUSE と LED

本モジュールは，過電流による焼損を防止するため，8bit 単位でヒューズが入っています．

ヒューズが切れると，コネクタ上下部にある P0～P3 LED（Green）が消灯します．

図 3.9-3 FUSE と LED 配置

EXT-Px

負荷

+24V電源OUT-01

トランジスタ

33KΩ

OUT-32トランジスタ 負荷

EXT-GxFuse

33KΩ

Fuse

HM-DO320C

50P

EXT-P0 LED

EXT-P1 LED

EXT-P2 LED

EXT-P3 LED

Fuse

Fuse

Fuse

Fuse

Fuse

Fuse

Fuse

Fuse

EXT-P0~P2 用 LED

EXT-P 0~P3 用

ヒューズ

EXT-P3 用 LED

3.motionCAT スレーブ

102

3.11 T モジュール HM-T2408C

T モジュールは，入力 24 点，出力 8 点の DIO(Digital input/output)モジュールです．

3.11.1 仕様

区 分 項 目 仕 様 備 考

基本仕様

Motionnet 制御 ASIC G9002 日本パルスモーター社

製

DI 仕様

入力点数 24 点

入力形式 フォトカプラによる絶縁入力(TLP280-4 相当)

定格入力電圧 DC +12V～DC +24V

使用入力電圧範囲 DC +10V～DC +26V

定格入力電流 8mA (入力電圧 24V 使用時)

入力抵抗 4.28kΩ

応答時間 1msec 以内 ( フィルタ 1msec H/W で固定)

入力点数/コモン数 24 点／1 コモン （内部で出力側コモンと共通）

DO 仕様

出力点数 8 点

出力形式 フォトカプラによる絶縁，オープンコレクタ出力(TD62084AP 相当)

定格負荷電圧 DC +12V～DC +24V

推奨負荷電流 10mA 以下

最大負荷電流 100mA

出力 ON残留電圧 0.5V 以下(出力電流 40mA 以下)

1.0V 以下(出力電流 80mA 以下)

応答時間 50μsec 以内

出力点数/コモン数 8 点／1 コモン （内部で入力側コモンと共通）

出力論理 内部論理“1”で出力のトランジスタが ON

安全仕様 通信ケーブル断線検出 検出時，出力ポートは現状態を保持のまま

過電流保護 2A の Fuse が付いています．

周囲条件

供給電源 DC +12V～DC +24V

消費電流

型式 通信ボードの 24V

端子消費電流 DIO モジュールの 24V 電源端子消費電流

HMG-T1 560mA 1.0A Max.

HMG-T2 700mA 2.0A Max.

温度条件 0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと．

モジュール形寸

(コネクタ突起部は含まず)

モジュール： 奥行 85mm × 縦 105mm

フレーム外形寸法： 奥行 110mm ｘ 縦 115mm 幅 14.2mm

表 3.10-1 T モジュール HM-T2408C 仕様

3.motionCAT スレーブ

103

3.11.2 外観

図 3.10-1 T モジュール HM-T2408C 外観

※1 出荷時設定のままご使用ください（ジャンパ設定：上側）

DIO24/8 コネク タ (J1)

DI24 側 I/F24V 電源切替ジャンパーピン (DI_P) ※1

モジュール受電端子(P24-IN)

モジュール POW ON 表示

DO8 側 I/F24V 電源切替ジャンパーピン (DO_P) ※1

3.motionCAT スレーブ

104

3.11.3 ケーブルコネクタ

(1) J1 DIO24/8 コネクタ-

ケーブル側コネクタ型式

ソケット：(ヒロセ電機社製) HIF6-60D-1.27R(05)

モジュール側コネクタ型式

ピンヘッダ：(ヒロセ電機社製) HIF6-60PA-1.27DS(71)

PIN 信号名 Bit PIN 信号名 Bit

A1 DI_POW B1 DI_POW

A2 P1_+ELS / IN_01 00 B2 P2_+ELS / IN_02 01

A3 P3_+ELS / IN_03 02 B3 P4_+ELS / IN_04 03

A4 P1_-ELS / IN_09 10 B4 P2_-ELS / IN_10 11

A5 P3_-ELS / IN_11 12 B5 P4_-ELS / IN_12 13

A6 GND B6 GND

A7 P1_DLS / IN_17 20 B7 P2_DLS / IN_18 21

A8 P3_DLS / IN_19 22 B8 P4_DLS / IN_20 23

A9 P1_OLS - B9 P2_OLS -

A10 P3_OLS - B10 P4_OLS -

A11 GND B11 GND

A12 OUT_1 30 B12 OUT_2 31

A13 OUT_3 32 B13 OUT_4 33

A14 DO_POW B14 DO_POW

A15 B15

A16 DI_POW B16 DI_POW

A17 P5_+ELS / IN_05 04 B17 P6_+ELS / IN_06 05

A18 IN_07 06 B18 IN_08 07

A19 P5_-ELS / IN_13 14 B19 P6_-ELS / IN_14 15

A20 IN_15 16 B20 IN_16 17

A21 GND B21 GND

A22 P5_DLS / IN_21 24 B22 P6_DLS / IN_22 25

A23 IN_23 26 B23 IN_24 27

A24 P5_OLS - B24 P6_OLS -

A25 - B25 -

A26 GND

(DO 用 Fuse 経由) B26

GND

(DO 用 Fuse 経由)

A27 OUT_5 34 B27 OUT_6 35

A28 OUT_7 36 B28 OUT_8 37

A29 DO_POW B29 DO_POW

A30 B30

注：入力信号は e-CON に対応する信号単位でまとめられています．

表 3.10-2 DIO24/8 コネクタ信号表

A 列 B 列

A1

A30

B1

B30

3.motionCAT スレーブ

105

3.11.4 コネクタ端子の電気的使用条件

入力 30 点のうち，原点センサを除く 24 点は汎用入出力として使用可能です.

汎用として使用する場合はソフトウェアでの切替が必要になります.

点数 汎用切替 許容電流

入力 24 可能 --- ＋ELS，-ELS，DLS センサ 6 軸分と併用

6 不可 --- OLS センサ 6 軸分

出力 8 汎用のみ 100ｍA/点

表 3.10-3 コネクタ端子の電気的使用条件

3.11.5 入力回路

① DI の I/F 用電源は，受電端子より DC+12V～DC+24V を供給します. 5V は使用できません.

② センサ用の電源を，DI_POW 端子から取り出して使用する事ができます．

③ ヒューズは受電端子直後に入っています．

図 3.10-2 入力回路

3.11.6 出力回路

① DO の I/F 用電源は，受電端子より供給します. DI の I/F 用電源と同じ電源を使用します.

② 負荷用の電源を，DO_POW 端子から取り出して使用する事ができます．

③ ヒューズは受電端子直後に入っています．

図 3.10-3 出力回路

TD62084

33KΩ

10Ω

DO_POW

P24-IN

GND

Fuse

+24V電源

負荷OUT-01

OUT-32 負荷10Ω

GND (A26,B26)

33KΩ

Fuse

GND

DI_POW

IN_01

GND

P24-IN

GND

+24V電源

680 Ω

1.8K Ω1.8K Ω

Fuse

680 Ω

1.8K Ω1.8K ΩIN_24

3.motionCAT スレーブ

106

3.12 A モジュール HM-A4401C

A モジュールはアナログ入力 4 点，アナログ出力 4 点の電圧入出力タイプのアナログモジュールです．

3.12.1 仕様

区 分 項 目 仕 様 備 考

基本仕様

Motionnet 制御 ASIC G9002 日本パルスモーター社製

入力仕様

入力点数 4 点

入力電圧 0 ～ +10V

分解能 12bit

出力仕様

出力点数 4 点

出力電圧 0 ～ +10V （5mA Max.） 負荷インピーダンス 2KΩ以上

分解能 12bit

機能仕様

更新周期 0.4msec 周期で A/D 値, D/A 値，ステータスを更新（Minimum） 但し、CH 変更で通信時間サイクリック通信１周期必要。 例）4ch 切替でサイクリック通信ｘ8 周期 32 モジュール接続時 約 4msec

D/A 値出力 マニュアル出力， プリセット出力，プロファイル自動出力

D/A プロファイル自動出力 最大 15 ポイントまで設定（プリセット）が可能な ΔT(時間)と電圧値を使って自動的に D/A 値を出力．

A/D コンパレータ 各チャンネル毎に上下限値を設定して比較することが可能．コンパレート結果はステータスに出力

安全仕様 通信ケーブル断線検出 検出時，出力電圧は現状態を保持のまま

過電流保護 2A の Fuse が付いています．

周囲条件

供給電源 DC +12V～DC +24V

消費電流

型式 通信ボードの 24V

端子消費電流

モジュールの 24V 電源端子消費電流

(出力全点最大 10V，入力全点最大 10V 時の負荷電流 Max.）

HMG-A1 1.5A 2.3A Max.

HMG-A2 2.1A 3.7A Max.

温度条件 0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと．

モジュール形寸

(コネクタ突起部は含まず)

モジュール： 奥行 85mm × 縦 105mm

フレーム外形寸法： 奥行 110mm ｘ 縦 115mm 幅 14.2mm

表 3.11-1 A モジュール HM-A4401C 仕様

3.12.2 外観

図 3.11-1 A モジュール HM-A4401C 外観

AD/DA コ ネ ク タ (J1)

モジュール受電端子(P24-IN)

モジュール POW ON 表示

内部論理回路 POW ON 表示(Green) (内部+5V 論理回路電源 ON で点灯)

3.motionCAT スレーブ

107

3.12.3 コネクタ

(1) J1 AD,DA コネクタ

ケーブル側コネクタ型式

ソケット：（ｵﾑﾛﾝ社製） XG4M－3430－T

モジュール側コネクタ型式

プラグ：（ｵﾑﾛﾝ社製） XG4A－3434

PIN 信号名 PIN 信号名 備考

1 EXT-POW（DC 入力と共通） 2 D/A-CH1 出力 0-10V

3 EXT-GND 4 EXT-GND

5 EXT-POW（DC 入力と共通） 6 D/A-CH2 出力 0-10V

7 EXT-GND 8 EXT-GND

9 EXT-POW（DC 入力と共通） 10 D/A-CH3 出力 0-10V

11 EXT-GND 12 EXT-GND

13 EXT-POW（DC 入力と共通） 14 D/A-CH4 出力 0-10V

15 EXT-GND 16 EXT-GND

17 18

19 EXT-POW（DC 入力と共通） 20 A/D-CH1 入力 0-10V

21 EXT-GND 22 EXT-GND

23 EXT-POW（DC 入力と共通） 24 A/D-CH2 入力 0-10V

25 EXT-GND 26 EXT-GND

27 EXT-POW（DC 入力と共通） 28 A/D-CH3 入力 0-10V

29 EXT-GND 30 EXT-GND

31 EXT-POW（DC 入力と共通） 32 A/D-CH4 入力 0-10V

33 EXT-GND 34 EXT-GND

表 3.11-2 AD/DA コネクタ信号表

(2) 電源入力コネクタ

DC＋12Ｖ～24V を入力してください．アナログ回路用電源は本コネクタから使用されます．

(内部 IC の電源は通信モジュールから供給)

⚫ 接続極性はプラグの表示（24/G）に合わせる．

⚫ 推奨線材 AWG20～18 (0．5～0．9mm2 撚り線)

⚫ ケーブル装着 圧着工具 YC-630(日圧)

図 3.11-2 受電端子の配線

ハウジジング：VHR-2N

及びコンタクト：BVH-41T-P1.1 基板側ポスト：B2PS-VH

1 2

33 34

A．ポスト B．ハウジング（コンタクトに装着状態）

3.motionCAT スレーブ

108

3.12.4 D/Aプロファイル自動出力（連続出力機能）

まず，指定されたプリセットデータを実行し、そこからプリセットデータ番号を昇順に終点プリセットデータ番号まで連続自動実行

します．保持時間が設定されている場合は，次のプリセットデータ実行前に指定された時間 D/A 値を保持する動作が入りま

す．（終点プリセットデータ実行後の保持はありません）

図 3.8.2 連続出力機能

D/A値

ｔ

現在Ｄ／Ａ値切替ｺﾏﾝﾄﾞで指定したﾌﾟﾘｾｯﾄﾃﾞｰﾀ番号n（＝開始ﾌﾟﾘｾｯﾄﾃﾞｰﾀ）

終了ﾌﾟﾘｾｯﾄ番号(n+5)

n+2n+3

▲プリセットデータ

切替コマンド発行

ﾌﾟﾘｾｯﾄﾃﾞｰﾀ番号n+1

D/A値 n

D/A値 n+1

D/A値 n+2

n+4

D/A値 n+5

到達時間n

D/A値 n+3， n+4

到達時間n+1

到達時間n+2

保持時間n+2

到達時間n+3

到達時間n+4

到達時間n+5

3.motionCAT スレーブ

109

3.12.5 A/D コンパレータ（アナログ入力範囲外通知概要）

各入力チャンネルに，基準値との比較を行うコンパレータが各２個ずつ用意されており，状態はステータスに付加して通知され

ます．また，読出しコマンド実行時はステータスで通知できないため，読み出しデータの一部にコンパレータの状態を一つにまと

めた A/D 入力範囲外通知の情報を付加して通知します．

各アナログ入力チャンネルの HigH側および Low側のコンパレータ状態を，設定された論理によりチャンネル毎に１つに纏め，さ

らにそれらを論理和（ＯR）した結果を外部に通知します．これはデータ読出し時でもコンパレータの状態を監視し，アナログ入

力値の異常を検出できるように設けられた機能です．

モジュール内 CPU 監視周期 400μsec

CH１ High 側比較結果

1 or 0

CH１ Low 比較結果

1 or 0 ＡＮＤまたはＯＲ

CH４ High 側比較結果

1 or 0

CH４ アラーム

CH４ Low 比較結果

1 or 0

～ ～

CH２ アラーム

CH３ アラーム

ＡＮＤまたはＯＲ

論理和（ＯＲ）

A/D 入力範囲外通知

（アナログ入力異常検出）

CH１ アラーム

3.motionCAT スレーブ

110

3.13 B モジュール HM-A4199C

B モジュールはアナログ入力 4 点，アナログ出力 1 点の電流入出力タイプのアナログモジュールです．

3.13.1 仕様

区 分 項 目 仕 様 備 考

基本仕様

Motionnet 制御 ASIC G9002 日本パルスモーター社製

入力仕様

入力点数 4 点

入力電流 4 ～ 20mA

分解能 12bit

出力仕様

出力点数 1 点

出力電流 4 ～ 20mA

分解能 12bit

機能仕様

更新周期 0.4msec 周期で A/D値, D/A 値，ステータスを更新 但し、CH変更で通信時間サイクリック通信１周期必要。 例）4ch 切替でサイクリック通信ｘ8 周期 32 モジュール接続時 約 4msec

D/A 値出力 マニュアル出力， プリセット出力，プロファイル自動出力

D/A プロファイル自動出力 最大 15 ポイントまで設定（プリセット）が可能な ΔT(時間)と電圧値を使って自動的に D/A 値を出力．

A/D コンパレータ 各チャンネル毎に上下限値を設定して比較することが可能．コンパレート結果はステータスに出力

安全仕様 通信ケーブル断線検出 検出時，出力電流は現状態を保持のまま

過電流保護 2A の Fuse が付いています．

周囲条件

供給電源 DC +12V～DC +24V

消費電流

型式 通信ボードの 24V

端子消費電流

モジュールの 24V 電源端子消費電流

(出力全点最大 20mA，入力全点最大 20mA 時の負荷電流 Max)

HMG-B1 1.5A 2.3A Max.

HMG-B2 2.1A 3.7A Max.

温度条件 0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと．

モジュール形寸

(コネクタ突起部は含まず)

モジュール： 奥行 85mm × 縦 105mm

フレーム外形寸法： 奥行 110mm ｘ 縦 115mm 幅 14.2mm

表 3.12-1 B モジュール HM-A4199C 仕様

3.13.2 外観

図 3.12-1 B モジュール HM-A4199C 外観

AD/DA コ ネ ク タ (J1)

モジュール受電端子(P24-IN)

モジュール POW ON 表示

内部論理回路 POW ON 表示(Green) (内部+5V 論理回路電源 ON で点灯)

3.motionCAT スレーブ

111

3.13.3 コネクタ

(1) J1 AD,DA コネクタ

ケーブル側コネクタ型式

ソケット：（オムロン社製） XG4M－3430－T

モジュール側コネクタ型式

プラグ：（オムロン社製） XG4A－3434

PIN 信号名 PIN 信号名 備 考

1 EXT-POW（DC 入力と共通） 2 D/A-CH1 出力 4-20mA

3 EXT-GND 4 EXT-GND

5 EXT-POW（DC 入力と共通） 6

7 EXT-GND 8 EXT-GND

9 EXT-POW（DC 入力と共通） 10

11 EXT-GND 12 EXT-GND

13 EXT-POW（DC 入力と共通） 14

15 EXT-GND 16 EXT-GND

17 18

19 EXT-POW（DC 入力と共通） 20 A/D-CH1 入力 0-20mA

21 EXT-GND 22 EXT-GND

23 EXT-POW（DC 入力と共通） 24 A/D-CH2 入力 0-20mA

25 EXT-GND 26 EXT-GND

27 EXT-POW（DC 入力と共通） 28 A/D-CH3 入力 0-20mA

29 EXT-GND 30 EXT-GND

31 EXT-POW（DC 入力と共通） 32 A/D-CH4 入力 0-20mA

33 EXT-GND 34 EXT-GND

表 3.12-2 AD/DA コネクタ信号表

(2) 電源入力コネクタ

DC＋12Ｖ～24V を入力してください．アナログ回路用電源は本コネクタから使用されます．

(内部 IC の電源は通信モジュールから供給)

⚫ 接続極性はプラグの表示（24/G）に合わせる．

⚫ 推奨線材 AWG20～18 (0．5～0．9mm2 撚り線)

⚫ ケーブル装着 圧着工具 YC-630(日圧)

図 3.12-2 受電端子の配線

ﾊｳｼﾞｼﾞﾝｸﾞ：VHR-2N

及びコンタクト：BVH-41T-P1.1 基板側ポスト：B2PS-VH

1 2

33 34

A．ポスト B．ハウジング（コンタクトに装着状態）

3.motionCAT スレーブ

112

3.14 R モジュール HM-R100C

R モジュールは，アブソリュートエンコーダタイプのサーボドライバからシリアルデータを受信してアブソリュートデータを取得します．

このモジュールは，サーボドライバの制御用入出力信号を 1 対 1 で接続し，その中のアブソリュートエンコーダからのシリアルデータ

のみを取り込みます．サーボドライバと接続した信号は，本モジュールを中継してもう片方のコネクタからコントローラへ出力します．

3.14.1 仕様

区 分 項 目 仕 様 備 考

基本仕様

Motionnet 制御 ASIC G9004A 日本パルスモーター社製

ABS エンコーダシリアルデータ通信

チャンネル数 1ch

対応サーボドライブ

【推奨】

・安川電機社製 Σ，ΣⅡ, ΣⅢ，ΣV シリーズ

(A 相兼用タイプ)

通信プロトコル RS-422/485

接続サーボドライバ種類で

設定を自動切替

（サーボドライバによって手動設定が必要な部分あり）

ボーレート(bps) 9600

データ長(bit) バイナリ 8bit／ASCII 7bit

スタートビット 1bit

パリティ EVEN

ストップビット 1bit

フロー制御 無効

ABS エンコーダ制御用信号出力 アブソリュートエンコーダクリア信号／汎用 1bit 出力

SEN 信号 安川電機社製使用時

周囲条件

供給電源 DC +12V～DC +24V

消費電流

型式 通信ボードの 24V

端子消費電流

HMG-R1

HMG-R2

温度条件 0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと．

モジュール形寸

(コネクタ突起部は含まず)

モジュール： 奥行 85mm × 縦 105mm

フレーム外形寸法：奥行 110mm ｘ 縦 115mm 幅 14.2mm

表 3.13-1 R モジュール HM-R100C 仕様

3.motionCAT スレーブ

113

3.14.2 外観

図 3.13-1 R モジュール HM-R100C 外観

3.14.3 スイッチ設定

モジュール上面には，接続するサーボドライバのメーカ，タイプを設定するスイッチがあります．この設定は電源投入時に読み込

まれます．したがって設定を変更する場合は，一度電源を切った後に行ないます．

図 3.13-2 ディップスイッチ配置図

(1) 接続サーボドライバ設定 ディップスイッチ 2（SW2-1～SW2-3）

接続するサーボドライバのメーカ・型式およびエンコーダシリアルデータの出力信号タイプを設定します．本モジュールのデ

フォルト設定は，推奨サーボドライバである『安川電機製 A 相+SEN 信号タイプ(2)』になっています．

設定

No.

SW2

-1

SW2

-2

SW2

-3 メーカ・型式 シリアルデータ出力タイプ

0 OFF OFF OFF 予約 RS485 ENQ-ACK 通信

1 ON OFF OFF 予約 PS 信号

2 OFF ON OFF 安川電機社製 Σ，ΣⅡ，Ⅲ，Ⅴシリーズ PAO 信号（A 相）＋SEN 信号

3 ON ON OFF 予約 PSO 信号（S 相）

4 OFF OFF ON 設定禁止 ---

5 ON OFF ON 設定禁止 ---

6 OFF ON ON 設定禁止 ---

7 ON ON ON 設定禁止 ---

表 3.13-2 接続サーボドライバ設定表

サーボドライバ接続用コネクタ (J2)

モーションモジュール P100/C100 接続用 コネクタ (J1)

モジュール奥に 内部論理回路 POW ON 表示(Green) (内部+5V 論理回路電源 ON で点灯)

はデフォルト設定

ディップ SW1 ディップ SW2

前面方向

注）ディップ SW2 のみのタイプもあり

3.motionCAT スレーブ

114

ディップ SW2 で選択したサーボドライバ選択によって，エンコーダシリアルデータの通信プロトコルは以下の設定になります．

項目 サーボドライバ安川電機製（A 相兼用タイプ） Σ，ΣⅡ，Ⅲ，Ⅴ

ディップ SW2 設定 No.2

通信規格 RS-422

通信方式 無手順，調歩同期方式

ボーレート 9600bps

データ長 ASCII 7bit

スタートビット 1bit

パリティ EVEN

ストップビット 1bit

表 3.13-3 サーボドライバ選択による各通信プロトコル

(2) ディップ SW1

本モジュールでは使用しません．

実装していないタイプがあります．（図 3.13-2 ディップスイッチ配置図の右のタイプ）

3.motionCAT スレーブ

115

3.14.4 コネクタ

(1) Ｊ2 サーボドライバ接続用コネクタ（正面から見て上側のコネクタ

ケーブル側コネクタ型式

プラグ：（住友 3M社製） 10136-6000EL (圧接型) シェル：10336-A200-00 又は 10336-A500-00

モジュール側コネクタ型式

ソケット：（住友 3M 社製） 10236-52A2PL

PIN 信号名 IN/

OUT 内 容 備 考

1 5V 5V Photo coupler 入力用

2 CWP CW ﾊﾟﾙｽ 差動出力＋

3 CWN CW ﾊﾟﾙｽ 差動出力－

4 CCWP CCW ﾊﾟﾙｽ 差動出力＋

5 CCWN CCW ﾊﾟﾙｽ 差動出力－

6 GND 内部回路 GND

7 GND 内部回路 GND

8 GND 内部回路 GND

9 P5Y 220Ω抵抗入り 5V 出力

10 EXTPOW +24V 入力（または出力）

11 SVCTRC

L

偏差ｶｳﾝﾀｸﾘｱ出力

12 SVON ｻｰﾎﾞ ON 出力

13 DOUT 1Bit 汎用出力

14 EXTGND +24V GND

15 INPOS 位置決め完了入力

16 SVBRK ｻｰﾎﾞﾌﾞﾚｰｷ出力

17 EXTGND +24V GND

18 +PS エンコーダシリアルデータ入力+（PS/S 相+）

19 5V 5V Photo coupler 入力用

20 AP エンコーダ A相入力+/エンコーダシリアルデータ

+

21 AN エンコーダ A 相入力-/エンコーダシリアルデータ

-

22 BP エンコーダ B 相入力+

23 BN エンコーダ B 相入力-

24 ZP エンコーダ Z 相入力+

25 ZN エンコーダ Z 相入力-

26 GND 内部回路 GND

27 SEN SEN 信号出力

28 EXTPO

W

+24V 入力（または出力）

29 SVRST サーボリセット出力

30 SVTL サーボトルク制限中出力

31 EXTGN

D

+24V GND

32 SVRDY サーボレディ入力

33 SVALM サーボアラーム入力

34 EXTPO

W

+24V 入力（または出力）

35 EXTGN

D

+24V GND

36 -PS エンコーダシリアルデータ入力-（PS/S 相-）

表 3.13-4 サーボドライバ接続用コネクタ信号表

※ 接続するサーボドライバによってケーブルの配線は変更する必要があります．また使用する信号や信号名，用途

が異なるものがあります．

※ J1 または J2 から供給する+24V 電源（EXTPOW）は，モジュール内部で一緒になります．

※ J1 および J2 の各 EXTPOW および各 GND 端子は，モジュール内部でそれぞれ一緒になります．

■はボード内にて J1－J2 間を中継

J2

1 19

18 36

J1

1 19

18 36

3.motionCAT スレーブ

116

(2) Ｊ1 コントローラ接続用コネクタ（正面から見て下側のコネクタ）

コネクタ型式は J2 サーボドライバ接続用コネクタと同じものを使用しています．

ピンアサインについては，J2 と一部異なります．（J1-J2 を中継している部分は同じです）

PIN 信号名 IN/

OUT 内 容 備 考

1 5V 5V Photo coupler 入力用

2 CWP CW ﾊﾟﾙｽ 差動出力＋

3 CWN CW ﾊﾟﾙｽ 差動出力－

4 CCWP CCW ﾊﾟﾙｽ 差動出力＋

5 CCWN CCW ﾊﾟﾙｽ 差動出力－

6 GND 内部回路 GND

7 GND 内部回路 GND

8 GND 内部回路 GND

9 P5Y 220Ω抵抗入り 5V 出力

10 EXTPOW +24V 入力（または出力）

11 SVCTRC

L

偏差ｶｳﾝﾀｸﾘｱ出力

12 SVON ｻｰﾎﾞ ON 出力

13 未使用

14 EXTGND +24V GND

15 INPOS 位置決め完了入力

16 SVBRK ｻｰﾎﾞﾌﾞﾚｰｷ出力

17 EXTGND +24V GND

18 未使用

19 5V 5V Photo coupler 入力用

20 AP エンコーダ A相入力+/エンコーダシリ

アルデータ+

21 AN エンコーダ A 相入力-/エンコーダシリ

アルデータ-

22 BP エンコーダ B 相入力+

23 BN エンコーダ B 相入力-

24 ZP エンコーダ Z 相入力+

25 ZN エンコーダ Z 相入力-

26 GND 内部回路 GND

27 5V 5V Photo coupler 入力用

28 EXTPOW +24V 入力（または出力）

29 SVRST サーボリセット出力

30 SVTL サーボトルク制限中出力

31 EXTGND +24V GND

32 SVRDY サーボレディ入力

33 SVALM サーボアラーム入力

34 EXTPOW +24V 入力（または出力）

35 EXTGND +24V GND

36 未使用

表 3.13-5 コントローラ接続用コネクタ信号表

■はボード内にて J1－J2 間を中継

3.motionCAT スレーブ

117

3.14.5 入出力回路

項目 内 容

【ＲＳ－４２２ ／ＲＳ－４８５】

表 3.13-6 入出力回路

ＲＳ－４２２

ＴｘＤ

RX／TX切替

ＲｘＤ

ＣＰＵ

ＲＳ－４８５／４２２

１８３６

Ｊ２

ＰＳPＰＳN

セレクタ

AP

AN

ＧＮＤ

ＧＮＤ

+5V

PNP

２７ ＳＥＮＳＥＮ_ＯＮ

１３ DOUTDO

２０

２１

６，７，８，１７，３１，３５

サーボドライバ入出力信号のサーボドライバ⇔コントローラ間中継

Ｊ１

CWPCWNCCWPCCWNAPANBPBNZPZNSVRDYSVALM

サーボドライバより　←

コントローラへ　→

SVCTRCLINPOSSVRSTSVONSVTLSVBRKEXTPOWEXTGNDP5VP5V-220GND

ＧＮＤ

ＧＮＤ

２６

１４

3.motionCAT スレーブ

118

3.14.6 接続構成例

各スレーブ，モジュールの接続に以下のケーブルが必要です．

(1) 電源ケーブル

本モジュールは直接外部からは電源を接続せず，通信モジュールに接続された電源を共有して供給されます．

電源ケーブルは通信モジュールの他，スタックされた各モジュールの受電端子へ接続して使用します．

(2) 通信ケーブル（LAN ｹｰﾌﾞﾙ ｼｰﾙﾄﾞ付 CAT5e または ｼｰﾙﾄﾞ付 CAT6）

Motionnet 通信のため，マスタと各スレーブの通信モジュール，または各スレーブの通信モジュール同士を接続します．

(3) 機器間接続ケーブル

● 入出力信号ケーブル

サーボドライバとのインターフェース信号（PC 制御用入出力信号）コネクタをモジュールの J2 コネクタに接続します．

● 中継ケーブル

モジュールの J1 コネクタとモーションモジュール（P100/C100）を接続して，サーボドライバとモーションモジュールの信

号を接続します．

HMG スレーブにモーションモジュール，アブソリュートエンコーダ入力モジュールを各 1 枚ずつスタックした場合の構成で，ケ

ーブルおよび電源系の接続を下図に掲げます．

なお，各モジュールを複数枚ずつで使用する場合は，同種モジュールが隣り合わせで並ぶ配置か，または各モジュールに

まとまった複数スレーブでの配置になります．

図 3.13-3 ケーブル接続例

サーボドライバ制御信号

サーボドライバ

ＤＣ２４Ｖ電源

ｍｏｔｉｏｎＣＡＴ上位装置より

ｍｏｔｉｏｎＣＡＴ下位装置へ

リミットセンサーより

ＨＭ－R１００Ｃモジュール

ＨＭ－Ｐ１００Ｃモジュール

通信モジュール

J2

J1

F12

BACDE

6 5

789 0

34

F12

BACDE

6 5

789 0

34

J1

J2

J1

3.motionCAT スレーブ

119

3.15 S モジュール HM-S100C

S モジュールは，アブソリュートエンコーダタイプのサーボドライバからシリアルデータを受信してアブソリュートデータを取得します．

また付加機能として RS-232C インターフェースを持つデバイスや装置とモジュールを接続し，Motionnet を介して遠隔で

RS232C シリアル通信を行う事ができます．

3.15.1 仕様

区 分 項 目 仕 様 備 考

基本仕様

Motionnet 制御 ASIC G9004A 日本パルスモーター社製

ABS エンコーダシリアルデータ通信

チャンネル数 1ch

対応サーボドライブ

【推奨】

・パナソニック社製 MINAS A，AⅢ，A4，A4F，A5

・山洋電気社製 AC サーボシステム R／Type S

・山洋電気社製 DC サーボシステム T／Type S

・安川電機社製 Σ，ΣⅡシリーズ (S 相タイプ)

【その他】

・安川電機社製 Σ，ΣⅡ, ΣⅢ，ΣV シリーズ

(A 相兼用タイプ)

通信プロトコル

接続サーボドライバ種類で

設定を自動切替

（サーボドライバによって手動設

定が必要な部分あり）

規格 RS-422/485

ボーレート(bps) 9600

データ長(bit) バイナリ 8bit／ASCII 7bit

スタートビット 1bit

パリティ EVEN

ストップビット 1bit

フロー制御 無効

ABS エンコーダ制御用信号出力 アブソリュートエンコーダクリア信号／汎用 1bit 出力

SEN 信号 安川電機社製使用時

RS-232C シリアルデータ送受信

方式 無手順 調歩同期方式

チャンネル数 1ch

ボーレート(bps) 9600，4800，19200，38400 ディップ SW により設定

データ長(bit) 8bit，7bit

ボーレート以外はソフトウェアに

より設定変更可能

スタートビット 1bit

パリティ EVEN，ODD，NON

ストップビット １，2bit

フロー制御 無効，有効

通信データサイズ

一度に送信できる最大データサイズ：64 バイト

受信データ最大バッファリングサイズ：512 バイト

1 回のコマンドで取り出せる最大データサイズ：64 バイト

(64 バイト超のデータの場合，複数回の受信コマンドの

発行が必要)

周囲条件

供給電源 DC +12V～DC +24V

消費電流

型式 通信ボードの 24V 端子消費電流

HMG-S1 1.5A

HMG-S2 2.1A

温度条件 0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと．

モジュール形寸

(コネクタ突起部は含まず)

モジュール： 奥行 85mm × 縦 105mm

フレーム外形寸法：奥行 110mm ｘ 縦 115mm 幅 14.2mm

表 3.14-1 S モジュール HM-S100C 仕様

3.motionCAT スレーブ

120

3.15.2 外観

図 3.14-1 S モジュール HM-S100C 外観

3.15.3 スイッチ設定

モジュール上面には，以下を選択するスイッチがあります．これら設定は電源投入時に読み込まれます．

したがって設定を変更する場合は，一度電源を切った後に行ないます．

● RS232C 通信のボーレート設定（RS-232C シリアル通信を使用する場合のみ必要）

● 接続するサーボドライバのメーカ，タイプを設定

図 3.14-2 ディップスイッチ配置図

(1) RS-232C ボーレート設定 ディップ SW1

RS-232C を使用する場合に，相手機器との通信ボーレートを設定します．通信ボーレート以外の設定変更は

コマンドによる変更が必要になります．

通信条件デフォルト設定：ﾃﾞｰﾀ 8Bit，偶数パリティ，1 ｽﾄｯﾌﾟﾋﾞｯﾄ

SW1-1 SW1-2 ボーレート

OFF OFF 9600bps

ON OFF 4800bps

OFF ON 19200bps

ON ON 38400bps

表 3.14-2 RS232C ボーレート設定表

アブソリュートエンコーダシリアル通信用コネクタ (J4)

内部論理回路 POW ON 表示(Green) (内部+5V 論理回路電源 ON で点灯)

RS232C シリアル通信用コネクタ (J3)

ディップ SW1 ディップ SW2

前面方向

はデフォルト設定

3.motionCAT スレーブ

121

(2) 接続サーボドライバ設定 ディップスイッチ 2（SW2-1～SW2-3）

接続するサーボドライバのメーカ・型式およびエンコーダシリアルデータの出力信号タイプを設定します．

設定

No.

SW2

-1

SW2

-2

SW2

-3 メーカ・型式 シリアルデータ出力タイプ

0 OFF OFF OFF パナソニック社製 A，AⅢ，A4，A4F，A5 シリーズ RS485 ENQ-ACK 通信

1 ON OFF OFF 山洋電気社製 AC／DC サーボシステム PS 信号

2 OFF ON OFF 安川電機社製 Σ，ΣⅡ，Ⅲ，Ⅴシリーズ PAO 信号（A 相）＋SEN 信号

3 ON ON OFF 安川電機社製 Σ，ΣⅡシリーズ PSO 信号（S 相）

4 OFF OFF ON 設定禁止 ---

5 ON OFF ON 設定禁止 ---

6 OFF ON ON 設定禁止 ---

7 ON ON ON 設定禁止 ---

表 3.14-3 接続サーボドライバ設定表

ディップ SW2 で選択したサーボドライバ選択によって，エンコーダシリアルデータの通信プロトコルは以下の設定になります．

項目

サーボドライバ

パナソニック社製

A，AⅢ，A4，A4F，A5

山洋電気社製

AC／DC サーボシステム 安川電機社

（S 相タイプ）

Σ，ΣⅡ

安川電機社

（A 相兼用タイプ）

Σ，ΣⅡ，Ⅲ，Ⅴ （バイナリ選択時） （ASCII 選択時）

ディップ SW2 設定 No.0 No.１ No.3 No.2

通信規格 RS-485 RS-422 RS-422 RS-422

通信方式 ENQ-ACK，

調歩同期方式

無手順，

調歩同期方式

無手順，

調歩同期方式

無手順，

調歩同期方式

ボーレート 9600bps 9600bps 9600bps 9600bps

データ長 バイナリ 8bit バイナリ 8bit ASCII 7bit ASCII 7bit ASCII 7bit

スタートビット 1bit 1bit 1bit 1bit

パリティ NONE EVEN EVEN EVEN

ストップビット 1bit 1bit 1bit 1bit

表 3.14-4 サーボドライバ選択による各通信プロトコル

(3) データコード設定 ディップスイッチ 2（SW2-4）

山洋電気社製サーボドライバ接続時にシリアルデータのコード種類を設定します．

したがって山洋電気社製以外のサーボドライバを使用する場合は設定不要です．

Bit4 データ長 備考

OFF バイナリ 8Bit 山洋電気社製サーボドライバ使用時のみ有効

ON ASCII 7Bit

表 3.14-5 データコード設定表

はデフォルト設定

3.motionCAT スレーブ

122

3.15.4 コネクタ

(1) J4 アブソリュートエンコーダシリアル通信用 コネクタ

ケーブル側コネクタ型式 ハウジング ：（モレックス） 51103-0600 コンタクト：50351-8100

モジュール側コネクタ ：（モレックス） 53426-0610

PIN 信号名 IN/

OUT

OUT

内 容

1 PSP I エンコーダシリアルデータ入力＋

2 PSN I エンコーダシリアルデータ入力－

3 GND I GND

4 SEN O SEN 信号 出力

5 DOUT O 1bit 汎用出力

6 GND O GND

表 3.14-5 アブソリュートエンコーダシリアル通信用コネクタ信号表

(2) J3 RS232C シリアル通信用 コネクタ

ケーブル側コネクタ型式 ハウジング ：（モレックス） 51103-0300 コンタクト：50351-8100

モジュール側コネクタ ：（モレックス） 53426-0310

PIN 信号名 IN/

OUT

OUT

内 容

1 RxD I RS-232C ｼﾘｱﾙﾃﾞｰﾀ入力

2 TxD O RS-232C ｼﾘｱﾙﾃﾞｰﾀ出力

3 GND I SG

表 3.14-6 RS232C シリアル通信用コネクタ信号表

3.15.5 入出力回路

項目 内 容

ＲＳ－４２２ ／ＲＳ－４８５

ＲＳ－２３２Ｃ

表 3.14-7 入出力回路

ＴｘＤ０

ＲＤ／ＷＲ

ＲｘＤ０

ＣＰＵ

ＲＳ－４８５／４２２

１

２

Ｊ４

ＰＳP／（ＡＰ）

ＰＳN／（ＡＮ）

ＧＮＤ

+5V

PNP

４ ＳＥＮＳＥＮ_ＯＮ

５DO

ＧＮＤ

ＧＮＤ

３

６DOUT

ＲＳ－２３２Ｃ

１

２

Ｊ３

Ｒｘ

ＴｘＴｘＤ

ＲｘＤ

ＣＰＵ

３ ＧＮＤＧＮＤ

外部機器

Ｒｘ

Ｔｘ

SG

J4

6

1

J3

3

1

1

6

12

3

3.motionCAT スレーブ

123

3.15.6 接続構成例

各スレーブ，モジュールの接続に以下のケーブルが必要です．

(1) 電源ケーブル

本モジュールは直接外部からは電源を接続せず，通信モジュールに接続された電源を共有して供給されます．

電源ケーブルは通信モジュールの他，スタックされた各モジュールの受電端子へ接続して使用します．

(2) 通信ケーブル（LAN ｹｰﾌﾞﾙ ｼｰﾙﾄﾞ付 CAT5e または ｼｰﾙﾄﾞ付 CAT6）

Motionnet 通信のため，マスタと各スレーブの通信モジュール，または各スレーブの通信モジュール同士を接続します．

(3) 機器間接続ケーブル

● エンコーダシリアルデータ信号ケーブル

サーボドライバからのエンコーダシリアルデータ信号およびエンコーダ制御出力信号をモジュールの J4 コネクタに接続し

ます．

● RS232C ケーブル

RS232C 機器と通信が必要な場合に，対象機器とモジュールの J3 コネクタをを接続します．

HMG スレーブにモーションモジュール，アブソリュートエンコーダ入力モジュールを各 1 枚ずつスタックした場合の構成で，ケ

ーブルおよび電源系の接続を下図に掲げます．

なお，各モジュールを複数枚ずつで使用する場合は，同種モジュールが隣り合わせで並ぶ配置か，または各モジュールにま

とまった複数スレーブでの配置になります．

図 3.14-3 ケーブル接続例

F12

BACDE

6 5

789 0

34

F12

BACDE

6 5

789 0

34

ＲＳ－２３２Ｃ

ＲＳ－４８５アブソリュートエンコーダ

サーボドライバ

ＤＣ２４Ｖ電源

ｍｏｔｉｏｎＣＡＴ上位装置より

ｍｏｔｉｏｎＣＡＴ下位装置へ

リミットセンサーより

各種装置

ＨＭ－Ｓ１００Ｃモジュール

ＨＭ－Ｐ１００Ｃモジュール

通信モジュール

J4

J3

J4

J3

サーボドライバ制御信号

3.motionCAT スレーブ

124

3.16 HMS 型スレーブ

HMS 型スレーブは，単体スレーブです．以下の種類があります．

種類 機能 共通仕様

HMS-D2408EL 24IN/24OUT DIO (NPN) ⚫ LAN ケーブルコネクタによる Motionnet 通信の授受

⚫ モジュール ID 設定 SW

⚫ 通信表示 LED，入出力状態 LED

⚫ LAN ケーブル終端抵抗 ON/OFF SW

⚫ +24V 受電端子

⚫ 増設ケーブルコネクタ

⚫ 増設設定 SW

HMS-D2408EL/C 24IN/24OUT DIO (PNP)

HMS-A4401EL 4IN/4OUT アナログ

HMS-A8001EL 8IN アナログ

表 3.16-1 HMS 型スレーブ

3.16.1 スレーブ増設

HMS 型スレーブを１台増設することが可能です．

モジュール ID は「１ｓｔ」側で設定したモジュール ID の＋1 になります．

(例)

SW 設定 0 の時： 0＋1 ＝ 1

SW 設定 1 の時： 8＋1 ＝ 9

SW 設定 7 の時： 56＋1 ＝ 57

図 3.16-1 スレーブ増設

１階ＩＣ側の基板上のＪ4 コネクタ同士を接続し，増設される側の 1st/2nd(SW2, SW4)を 2ndに設定してください.

J4 コネクタ ｵﾑﾛﾝ社製 XG4C-1034 を使用．ケーブル側コネクタ XG4M-1031-T(オムロン)

SW1SPD0SPD1Hold

39

40

１

2

3210

0 17654

2 3

3210

7654

Term

P1

J1

SYC

ERR

LED33

LED34

J３

J4

POW

LED35

1st

2nd

1st

2nd

PNPNPN

1 3

FS2

J4

SW1SPD0SPD1Hold

39

40

１

2

3210

0 17654

2 3

3210

7654

Term

P1

J1

SYC

ERR

LED33

LED34

J３

J4

POW

LED35

1st

2nd

1st

2nd

PNPNPN

1 3

FS2

J4

増設ケーブル

15ｃｍ以内

3.motionCAT スレーブ

125

3.17 HMS-D2408EL，HMS-D2408EL/C

デジタル入力２４点，デジタル出力８点の単体スレーブです．

ｅ-ＣＯＮコネクタを使用しています．

標準は NPN タイプ(型式 HMS-D2408EL)です．

注文時に PNP(型式 HMS-D2408/C) を指定いただくと，PNP（プラスコモン）にも対応できます

3.17.1 入力回路

(1) HMS-D2408EL(標準，NPN)

4 芯タイプの e-CON です.

電源端子台より入力した 24V が，それぞれの

e-CON の 1pin「P」に接続しています．

又 24V 用 GND が e-CON 3pin「G」に接続

しています. 4pin「I」に入力信号を接続くださ

い.

（図 3.17-1 入力用 e-CON コネクタ参照）

Fuse は入出力共通で１つ（通信回路は別に１つ）入っています.

使用 Fuse Panasonic 社製「ERBRE2R50V」定格 2.5A （溶断 5A/5 秒以内，7. 5A/0.2 秒以内）

(2) HMS-D2408EL/C(PNP)

実装で入力用フォトカプラの片側を GND 側に接続します.

負荷を入力-電源間に入れてください

(3) e-CON コネクタ

基板に図の様なシルク図があります．

併せて参照ください．

pin 信号

1 電源（24V）出力

2 -

3 GND（24V 用 GND）

4 入力信号

住友 3M社製 「37216-62M3-004PL」

ケーブル側は線材に併せて選択ください.

図 3.17-1 入力用 e-CON コネクタ

680_OHM

1.5K_OHM2.2K_OHM

Fuse

680_OHM

1.5K_OHM2.2K_OHM

外部電源（２４V）

外部電源 GND（２４G）

EXTGNDDI 00

DI 27EXTGND

680_OHM

1.5K_OHM2.2K_OHM

680_OHM

1.5K_OHM2.2K_OHM

外部電源（２４V）

外部電源 GND（２４G）

EXT-P

DI 00

DI 27

EXT-P

P - G I

3.motionCAT スレーブ

126

3.17.2 出力回路

(1) HMS-D2408EL(標準，NPN)

4 芯タイプの e-CON です.

電源端子台より入力した 24V が，それぞれの

e-CON の 1pin「P」に接続しています.又 24V

用 GND が e-CON 3pin「G」に接続していま

す. 2pin「O」に出力信号を接続ください.

（図 3.17-2 出力用 e-CON コネクタ参照）

トランジスタアレイを東芝社製

「TBD62084 相当」

Fuse は 入力と共通です

(2) HMS-D2408EL/C(PNP)

トランジスタアレイを東芝社製

「TBD62783 相当」

負荷を出力－GND 間に入れてください

(3) e-CON コネクタ

基板に図の様なシルク図があります.

併せて参照ください

pin 信号

1 電源（24V）出力

2 出力信号

3 GND（24V 用 GND）

住友 3M 社製 「37216-62M3-003PL」

ケーブル側は線材に併せて選択ください.

図 3.17-2 出力用 e-CON コネクタ

トランジスタアレイ

33K_OHM

Fuse

外部電源（２４V）

33K_OHM

EXT-POUT30 負荷

EXT-POUT37 負荷

トランジスタアレイ

トランジスタアレイ

33K_OHM

Fuse

外部電源（２４V）

33K_OHM

OUT30 負荷EXT-G

OUT37 負荷EXT-G

トランジスタアレイ

P O G

3.motionCAT スレーブ

127

3.17.3 コネクタ基板

DC24V

TB1 の端子台に 24V 電源を接続

してください.

e-CON

I00～07，I10～17，I20～27 が入力用

e-CON

O30～37 が出力になります

-----------------------入力----------------------- -出力-

P - G I

P - G I

P - G I

P - G I P - G I

P O G

P O G

P - G I

I 01

I 00

I 02

I 03

I 05

I 04

I 06

I 07

I 11

I 10

I 12

I 13

I 15

I 14

I 16

I 17

I 21

I 20

I 22

I 23

I 25

I 24

I 26

I 27

O 31

O 30

O 32

O 33

O 35

O 34

O 36

O 37

HMS-D2408EL (ACB-MD2408E)

GND 24V

TB1

3.motionCAT スレーブ

128

SW1SPD0SPD1Hold

39

40

１

2

3210

0 17654

2 3

3210

7654

Term

P1

J1

SYC

ERR

LED33

LED34

J３

J4

POW

LED35

1st

2nd

1st

2nd

P - G I

P - G I

P - G I

P - G I P - G I

P O G

P O G

P - G I

I 01

I 00

I 02

I 03

I 05

I 04

I 06

I 07

I 11

I 10

I 12

I 13

I 15

I 14

I 16

I 17

I 21

I 20

I 22

I 23

I 25

I 24

I 26

I 27

O 31

O 30

O 32

O 33

O 35

O 34

O 36

O 37

HMS-D2408EL (ACB-MD2408E)

PNPNPN

1 3

FS2

MID

Term

2nd

2nd

1st

1st

拡大

3.17.4 設定スイッチ

４箇所の設定をお願いします.

(1) MID （ロータリーSW）

スレーブのモジュール ID を設定します．「0～7」

８単位でアドレスを確保します．

モジュール ID=SW 設定×8

(例)

SW 設定 0： モジュール ID=0

SW 設定 1： モジュール ID=8

SW 設定 2： モジュール ID=16

SW 設定 7： モジュール ID=56

(2) Term （１ビット SW）

終端抵抗を設定します．

終端時（配線の最長に存在するスレーブ）は ON 側にスライドさせてください．

（精密ドライバ又はピンセットにて軽くスライドさせてください）

(3) 1ｓｔ／２nd （Sw2,SW4）

１台増設する為の切替 SW です.

増設したスレーブは 「２ｎｄ」側に設定してください．(2 か所)

モジュール ID は「１ｓｔ」側で設定したＭＩＤ の＋1 になります

1st側 SW 設定 0： モジュール ID=0+1=1

1st側 SW 設定 1： モジュール ID=8+1=9

1st側 SW 設定 2： モジュール ID=16+1=17

1st側 SW 設定 7： モジュール ID=56+1=57

3.motionCAT スレーブ

129

SW1SPD0SPD1Hold

39

40

１

2

3210

0 17654

2 3

3210

7654

Term

P1

J1

SYC

ERR

LED33

LED34

J３

J4

POW

LED35

1st

2nd

1st

2nd

P - G I

P - G I

P - G I

P - G I P - G I

P O G

P O G

P - G I

I 01

I 00

I 02

I 03

I 05

I 04

I 06

I 07

I 11

I 10

I 12

I 13

I 15

I 14

I 16

I 17

I 21

I 20

I 22

I 23

I 25

I 24

I 26

I 27

O 31

O 30

O 32

O 33

O 35

O 34

O 36

O 37

HMS-D2408EL (ACB-MD2408E)

PNPNPN

1 3

FS2

121.25

72.0

5.0

49.60

93.60

103.10

16.60

17.0

18.0

18.15

38.13

66.0

62.0

3.17.5 仕様

入力

点数 24 点

電圧範囲 24V

駆動電流 約 5ｍA（24V 入力時）

応答速度 150μSec

出力

点数 8 点

電圧範囲 24V（MAX 26V）

動作電流 MAX 150ｍA 但し 4 点合計 500ｍＡ以下

応答速度 110μSec

動作環境仕様

電源 ＋24V＋5% （スレーブ内Max 600mA ＋ 外部供給電流）

（全点OFF状態で ｔｙｐ150ｍA）

温度（動作時） 0℃～50℃

湿度（動作時） 20％～90％ （但し結露せぬ事）

その他 外形寸法 121.25mm(W)×72mm(D) ×40mm(H)

使用コネクタ e-CON (住友スリーエム社製)

表 3.17-2 仕様

（注） ケーブル側適用ｺﾈｸﾀ ： 入力 37104-ｘｘｘｘ-000FL （住友スリーエム社製）

出力 37103-ｘｘｘｘ-000FL （住友スリーエム社製） xxxx はケーブルに依存します

3.17.6 寸法

3.motionCAT スレーブ

130

3.18 HMS-A4401EL/HMS-A8001EL

3.18.1 概要

HMS-A4401ELはアナログ入力 4 点／出力 4点の単体スレーブです.

HMS-A8001ELはアナログ入力 8 点の単体スレーブです．

ｅ-ＣＯＮコネクタを使用しています.

3.18.2 HMS-A8001EL ブロック図

図 3.18-1 HMS-A8001EL ブロック図

3.18.3 HMS-A8001EL 仕様

項目 仕様 備考

アナログ

入力

CH 数 8 入力

分解能 12Bits

対応レンジ 0-10V，±10V，±5V，0-5V 250Ω終端で 0-20ｍA 対応

スルーレート 500KSPS

精度 ±3LSB

コネクタ 3 ﾋﾟﾝ e-CON （2,3pin 使用）

アナログ

出力

CH 数 -

分解能 12Bits

対応レンジ 0-10V，±10V，±5V，0-5V

セトリング・タイム 10μS

精度 ±3LSB

コネクタ 4 ﾋﾟﾝ e-CON （4,3pin 使用）

動作環境

仕様

電源 DC24V（12V～26V） max500ｍA

温度（動作時） 0℃～50℃

湿度（動作時） 20％～90％ （但し結露せぬ事）

その他 寸法 121.25×72ｍｍ×40mm(H)

動作環境仕様 動作環境仕様 動作環境仕様

表 3.18-1 HMS-A8801EL 仕様

（注） ケーブル側適用ｺﾈｸﾀ ： 入力 37104-ｘｘｘｘ-000FL （住友スリーエム社製） xxxx はケーブルに依存します

RJ-45

RJ-45 G9002FPGA

16bit

16bit

4CHA/D-C

SPI

4CHA/D-C

SPI

4CHD/A-C

SPI

ＲＣＲＣＲＣＲＣ

e-CONe-CONe-CONe-CON

コネクタ

コネクタ

ＲＣＲＣＲＣＲＣ

e-CONe-CONe-CONe-CON

e-CONe-CONe-CONe-CON

端子台24ＶDC/DC内部3.3V

HMS-A8401L ACB-MA8401E

3.motionCAT スレーブ

131

3.18.4 HMS-A4401EL ブロック図

図 3.18-2 HMS-A4401EL ブロック図

3.18.5 HMS-A4401EL 仕様

項目 仕様 備考

アナログ

入力

CH 数 4 入力

分解能 12Bits

対応レンジ 0-10V，±10V，±5V，0-5V 250Ω終端で 0-20ｍA 対応

スルーレート 500KSPS

精度 ±3LSB

コネクタ 3 ﾋﾟﾝ e-CON （2,3pin 使用）

アナログ

出力

CH 数 4 出力

分解能 12Bits

対応レンジ 0-10V，±10V，±5V，0-5V

セトリング・タイム 10μS

精度 ±3LSB

コネクタ 4 ﾋﾟﾝ e-CON （4,3pin 使用）

電源 DC24V（12V～26V） max500ｍA

温度（動作時） 0℃～50℃

湿度（動作時） 20％～90％ （但し結露せぬ事）

寸法 121.25×72ｍｍ×40mm(H)

図 3.18-2 HMS-A4401EL 仕様

（注） ケーブル側適用ｺﾈｸﾀ ： 入力 37104-ｘｘｘｘ-000FL （住友スリーエム社製）

出力 37103-ｘｘｘｘ-000FL （住友スリーエム社製） xxxx はケーブルに依存します

RJ-45

RJ-45 G9002FPGA

16bit

16bit

4CHA/D-C

SPI

4CHA/D-C

SPI

4CHD/A-C

SPI

ＲＣＲＣＲＣＲＣ

e-CONe-CONe-CONe-CON

コネクタ

コネクタ

ＲＣＲＣＲＣＲＣ

e-CONe-CONe-CONe-CON

e-CONe-CONe-CONe-CON

端子台24ＶDC/DC内部3.3V

HMS-A8401L ACB-MA8401E

3.motionCAT スレーブ

132

3.18.6 入力回路

3 芯タイプの e-CON です.

ACB ボード側に RC フィルタを作っています.

左図定数で約 500KHz のローパスフィルターです.

0-20ｍA 用スイッチ ON で 250Ωを挿入 20ｍA で 5V になります

e-CON 3pin「G」に GND 接続しています.

2pin「I」に入力信号を接続ください.

(図 3.18-3 入力用 e-CON コネクタ参照)

基板に右の様なシルク図があります．併せて参照ください

pin 信号

1 -

2 アナログ入力信号

3 GND

住友 3M 社製 「37216-62M3-003PL」

ケーブル側は線材に併せて選択ください.

図 3.18-3 入力用 e-CON コネクタ

3.18.7 出力回路

4 芯タイプの e-CON です.

ACB ボード上に出力線と GND 間に左図の容量のコンデンサが入っています．

e-CON 3pin「G」に GND を接続しています.

4pin「O」に出力信号を接続ください.

(図 3.18-4 入力用 e-CON コネクタ参照)

基板に右の様なシルク図があります.

併せて参照ください

pin 信号

1 -

2 -

3 GND（24V 用 GND）

4 出力信号

住友 3M社製 「37216-62M3-004PL」

ケーブル側は線材に併せて選択ください.

図 3.18-4 出力用 e-CON コネクタ

13 14 1615

9 10 1211

5 6 87

1 2 43

- - G O

10 11 12

7 8 9

1 2 3

4 5 6

- I G

12

3

入力

15K OHM10K OHM

22ｐF

250　OHM

GND

12

43

GND

GND

出力

220ｐF

3.motionCAT スレーブ

133

3.18.8 コネクタ基板

DC24V

e-CON の２階部分が右図になります.

TB1 の端子台に 24V 電源を接続してください.

A_i_0～7，が入力用 e-COM

A_o_0～3 が出力になります

但し HMS-A8001EL には

A_o_0～3 は未実装

但し HMS-A4401EL には

A_i_4～7 は未実装

-----------------------入力-------------------- -----出力-----

A_i_0

-I

G

A_i_1

A_i_2

A_i_3

A_i_4

A_i_5

A_i_6

A_i_7

A_o_0

A_o_1

A_o_2

A_o_3

0-20mA0-20mA

--

GO

24VGND

■ HMS-D2408EL (ACB-MD2408E)

■ HMS-D2408EL

3.motionCAT スレーブ

134

SW1SPD0SPD1Hold

39

40

１

2

Term

P1

J1

SYC

ERR

LED33

LED34

J３

J4

POW

LED35

1st

2nd

1st

2nd

MID

Term

2nd

2nd

1st

1st

拡大

A_i_0

-I

G

A_i_1

A_i_2

A_i_3

A_i_4

A_i_5

A_i_6

A_i_7

A_o

_0

A_o

_1

A_o

_2

A_o

_3

0-20mA0-20mA

--

GO

24VGND

■ HMS-D2408EL (ACB-MD2408E)

■ HMS-D2408EL

3210

07654

Over

3210

7654

AC_ID

3.18.9 設定スイッチ

5 箇所の設定をお願いします.

(1) MID （ロータリーSW）

スレーブのモジュール ID を設定します．「0～7」

８単位でアドレスを確保します．

モジュール ID=SW 設定×8

(例)

SW 設定 0： モジュール ID=0

SW 設定 1： モジュール ID=8

SW 設定 2： モジュール ID=16

SW 設定 7： モジュール ID=56

(2) Term （１ビット SW）

終端抵抗を設定します．

終端時（配線の最長に存在するスレーブ）は ON 側にスライドさせてください．

（精密ドライバ又はピンセットにて軽くスライドさせてください）

(3) 1ｓｔ／２nd （Sw2,SW4）

１台増設する為の切替 SW です.

増設したスレーブは 「２ｎｄ」側に設定してください．(2 か所)

モジュール ID は「１ｓｔ」側で設定したＭＩＤ の＋1 になります

1st側 SW 設定 0： モジュール ID=0+1=1

1st側 SW 設定 1： モジュール ID=8+1=9

1st側 SW 設定 2： モジュール ID=16+1=17

1st側 SW 設定 7： モジュール ID=56+1=57

AC_ID

入出力レンジ切り替え

3.motionCAT スレーブ

135

(4) AC_ID （4bit ディップスイッチ）

入出力レンジを切替できます．

スイッチ設定 レンジ

コード Bit 入力 出力（入力）

0 0000 0 - 10V 0 - 10V

1 0001 0 - 5V 0 - 10V

2 0010 ± 10V 0 - 10V

3 0011 ± 5V 0 - 10V

4 0100 0 - 10V 0 - 5V

5 0101 0 - 5V 0 - 5V

6 0110 ± 10V 0 - 5V

7 0111 ± 5V 0 - 5V

8 1000 0 - 10V ± 10V

9 1001 0 - 5V ± 10V

A 1010 ± 10V ± 10V

B 1011 ± 5V ± 10V

C 1100 0 - 10V ± 5V

D 1101 0 - 5V ± 5V

E 1110 ± 10V ± 5V

F 1111 ± 5V ± 5V

4.設置ガイド

136

4. 設置ガイド

4.設置ガイド

137

＋ELS DLS -ELSOLS

G9003CAT5e ｏｒ　６

ＭＮＴ520M

F12

B

A

CD

E

6

5

789

0

34

F12

B

A

CD

E

6

5

789

0

34

HMG-P1

G9002

F12

BACDE65

789

034 F12

BACDE65

789

034

GND

CWPCWN

CCWPCCWNZP

ZNAP

ANBP

BNGND＋２４V

SVON

SVCTRCL

SVALM

INPOS

0V

SVRST

HMG-D1

R

4.1 ケーブルの準備

各スレーブのモジュールには，各種ケーブルが必要です．

種 類 内 容

1 通信ケーブル LAN ケーブル シールド付 CAT5e または シールド付 CAT6

2 電源ケーブル 外部 DC24V 電源から各モジュールの受電端子に接続

3 モーションモジュール機器間接続ケーブル 1 モジュール当たり ケーブル 2 本必要です．

但し，M モジュールは 2 または 3 本．

4 DIO モジュール機器間接続ケーブル 1 モジュール当たり ケーブル 1 本必要です．

表 4.1-1 接続ケーブル

全体的なケーブルおよび電源系の概念図を下図に掲げます．

図 4.1-1 接続例ガイド

③

マスタボード

24V 供給電源

最終端のスレーブは 終端ＯＮにする

DIO スレーブ

DIO I/F ケーブル

リレーなど

ＳＷなど

サーボドライバまたは ステッピングモータドライバ

マシン I/F ケーブル

サーボ I/F ケーブル

サーボモータまたはステッピングモータ

エンコーダ

指令パルス CW

指令パルス CCW

Z 相

A 相

B 相

サーボオン

サーボ リセット

偏差 カウンタ クリア

サーボ アラーム

INPOS

サーボインターフェース

モーションスレーブ

③

①

①

②

④

4.設置ガイド

138

F12

BA CDE

6

5

78

9

0

34

F12

BA CDE

65

78

9

0

34

F12

BA CDE65

789

0

34

F12

BA CDE65

789

0

34

HMG-P1 HMG-P2 HMG-P3 HMG-P4

21mm

F12

BA CD

E

6

5

78

9

0

34

F12

BA CD

E

65

78

9

0

34

40mm115mm

4.1.1 機器間ケーブル

図 4.1-2 機器間接続ケーブル

4.1.2 DIN レールによる設置

(1) DIN レール取り付け

(フレーム数) (2) (3) (4) (5)

本体は DIN レール中心よりずれています． DIN レール取付け台は上図の様にフレーム数よって 2 箇所あります．

① DIN レール取付け位置 ② DIN レールマウントの数

スレーブは他の機器と 10mm 以上，空間を空けて設置してください．

図 4.1-3 DIN レール取付け

エンコーダコネクタ

② マシン I/F ケーブル

① サーボ I/F ケーブル

センサ

③ DIO I/F ケーブル

DIN 35 レール

モーションスレーブ DIO スレーブ

ドライバ

DIO スレーブの I/F ケーブル入力部は

e-CON 対応センサを考慮した信号，

電源，GND 配置です．

センサは 3 芯 1 組で並びます．

1～40 芯

41～80 芯

4.設置ガイド

139

φ3.5

(2) DIN レールへの取付け，取外し

取り付け → 取付けた状態 → 取外し（マイナスドライバーを使う）

図 4.1-4 DIN レールへの取付け，取外し

4.1.3 床ネジ止めによる設置

(1) 床止めの要領

下図のように各フレームにはダルマ穴とネジ穴があります．上面から見て最右端のフレームのダルマ穴と

最左端フレームのダルマ穴とネジ穴を使って 3 ヶ所を床止めします．

<床止め要領> <基準フレーム>

F，M モジュールは床置き不可です．

スレーブは他の機器と 10mm 以上，空間を空けて設置してください．

図 4.1-5 床据付要領

下方へ 支点 上方へ押す

レールのエッジに掛けながら

本体を壁に押し付ける

壁面に台の面が沿う様に。

ダルマ穴

大φ8 小φ3.5

カバーを外しネジ止めする．

ダルマ穴とφ3.5 丸穴

先ず，ダルマ穴に

M3 を立て引っ掛ける

フレーム(枠)

M3 ネジ用

大φ8 小φ3.5

左端が基準フレーム

4.設置ガイド

140

M3 φ3.5

M3　φ3.5

４５mm

14.2mm

n=1

床穴あけ図 ダルマ穴のネジ高さ

図 4.1-6 取付け穴

推奨ネジ：Ｍ3 バインドネジ

又は Ｍ3 トラスネジ

推奨ネジ：Ｍ3 バインドネジ

又は Ｍ3 トラスネジ

45mm

45mm

22mm

22mm

43mm

43mm

コネクタ等余長を見込む

4.設置ガイド

141

モジュールの

受電端子

4.2 装置間の接続及び電源配線

4.2.1 スレーブの電源配線

(1) スレーブ単体

+24V 受電端子は通信ボードおよび各モジュールに 1 箇所ずつあります．

⚫ 受電端子に+24V を接続します．

⚫ 接続極性はプラグの表示(24/G)に合わせる．

⚫ 推奨線材 AWG20～18 (0.5～0.9mm2 撚り線)

⚫ ケーブル装着 圧着工具 YC-630(日圧)

図 4.2-1 受電端子（HMG 1 軸モーションスレーブ HMG-P1 の例）

(2) モジュールへの電源配線

図 4.2-2 スレーブに 1 電源を用意する方法

F12

BA CD

E

65

78

9

0

34

F12

BA CD

E

65

78

9

0

34

＋

－

+24V 電源

ハウジジング：VHR-2N

及びコンタクト：BVH-41T-P1.1 基板側ポスト：B2PS-VH

通信ボードの

受電端子

A．ポスト B．ハウジング（コンタクトに装着状態）

4.設置ガイド

142

Fuse

Fuse

Fuse

+24V 電源

＋ －

系統 ヒューズを入れる．

スレーブ数の電流容量に見合った線径

端子台

AWG22～18 (0.3～0.9mm2 撚り線)

(3) モジュールに別電源を用意する方法・・・DIO モジュール向き給電方法

この給電方法は次の場合に有効です．

電流容量から別電源を用意する．（DIO スレーブなど）

このモジュールの出力負荷となる電源系を完全に GND 系まで他のモジュールから絶縁を必要とする場合．

下図の電源②は電源①と完全に独立しています．モジュールの電源端子はカプラの出力側に供給される．

電源①は通信ボードと各モジュールに共通に与えられているので，GND 系はこれらの間では共通です．

図 4.2-3 モジュールに別電源を用意する方法

(4) スレーブ間と電源接続

⚫ 端子台を使用し，系統別に電源配線をしてください．

⚫ 電源～端子台間の線材はスレーブ数の電流容量を許容する線径の線材を使用してください．

図 4.2-4 スレーブ間と電源接続

＋

－

+24V

電源 ＋

－

+24V

電源

① ②

4.設置ガイド

143

4.2.2 電源系の説明

(1) スレーブ単一電源で供給する場合

下図に示すように各モジュールの出力側はカプラで絶縁されています．

論理系電源は通信ボードに供給される 24V から変換して各モジュールに分配されます．

論理電源の GND は通信ボードの 24V GND と共通です．よって，下図のように単一電源で供給した場合，モジュールの

出力側は完全絶縁とはなりません．

DIO モジュールの場合のように，出力側と完全に別電源による絶縁を行いたい場合は，次頁｢別電源による出力系の絶

縁｣に従って供給します．

図 4.2-5 単一電源供給の電源系

GND

GND

+24V

GN

D

通信ﾎﾞｰﾄﾞ

論理系電源回路

Filter

内部ｺﾈｸﾀ

GND

GND

＋24V

＋24V

論

理系

電

源

回路

論理

系

電源

回路

サーボ I/F コネクタ

マシン I/F コネクタ

サーボドライバ

＋COM

＋

COM

-

COM

-

COM

＋COM

－COM

信号出力

信号入力

モーションモジュール

EXTGND

EXTPOW

EXTPOW(+24 出力)

EXTPOW

EXTGND

機械側センサ

EXTGND

POW 表示

内

部

ｺ

ﾈ

ｸ

ﾀ

内

部

ｺ

ﾈ

ｸ

ﾀ

＋24V

＋24V

論理系電源

＋

－

+24V 電源 ①

センサなど

リレーなど

GND

GND

＋24V

＋24V

論理系 電源 回路

論理系 電源 回路

DIO I/F コネクタ

POW 表示

信号入力

DIO モジュール

EXTGND

EXTPOW

EXTPOW(+24 出力)

信号出力 R

y

Ry

内

部

ｺ

ﾈ

ｸ

ﾀ

内

部

ｺ

ﾈ

ｸ

ﾀ

4.設置ガイド

144

(2) 別電源による出力系の絶縁

図 4.2-6 別電源による電源系

DIO モジュール

リレーなど

センサなど

＋24V1

＋24V

＋

－

＋

－

+24V 電源 ①

内

部

ｺ

ﾈ

ｸ

ﾀ

内

部

ｺ

ﾈ

ｸ

ﾀ

論

理

系

電

源

回

路

論

理

系

電

源

回

路

DIO I/F コネクタ

EXTGND EXTPOW

EXTPOW(+24V 出力)

EXTPOW(+24V 出力)

Ry

Ry

＋

－

+24V 電源 ②

+24V

GN

D通信ﾎﾞｰﾄﾞ

論理系電源回路

Filter

内部ｺﾈｸﾀ

＋24V2

＋24V

GND1

GND

POW 表示

GND2

GND

5.デバイスドライバのインストール

145

5. デバイスドライバのインストール

5.デバイスドライバのインストール

146

5.1 HPCI-MCAT520M，HPCIe-MCAT620M，HCPCI-MNT720M

5.1.1 Windows 7 以降(32 ビット版)へのインストール

① 本ボードをパソコンに装着する前に，パソコンの電源を ON にしてWindows を起動します．

② CD ドライブ:¥x86¥dpinst.exe を起動します．

③ "dpinst.exe"が起動されたら「次へ」をクリックして続行します．

④ インストーラー完了後，パソコンの電源を OFF にします．

⑤ パソコンの電源が OFFの状態で本ボードをパソコン本体の PCI(CompactPCI)バススロットに装着し，パソコンの電源を

ON にします．

⑥ デバイスのインストールが自動的に行われます．

⑦ パソコンを再起動し，インストールを完了します．

⑧ Windows10, 8 をご使用の際は，コントロールパネルの「電源オプション」から，高速スタートアップ機能を無効にして下さ

い．

5.1.2 Windows 7 以降(64 ビット版)へのインストール

① 本ボードをパソコンに装着する前に，パソコンの電源を ON にしてWindows を起動します．

② CD ドライブ:¥x64¥dpinst.exe を起動します．

③ "dpinst.exe"が起動されたら「次へ」をクリックして続行します．

④ インストーラー完了後，パソコンの電源を OFF にします．

⑤ パソコンの電源が OFFの状態で本ボードをパソコン本体の PCI(CompactPCI)バススロットに装着し，パソコンの電源を

ON にします．

⑥ デバイスのインストールが自動的に行われます．

⑦ パソコンを再起動し，インストールを完了します．

⑧ Windows10, 8 をご使用の際は，コントロールパネルの「電源オプション」から，高速スタートアップ機能を無効にして下さ

い．

5.1.3 WindowsXP へのインストール

① 本ボードをパソコンに装着する前に，パソコンの電源を ON にしてWindows を起動します．

② CD ドライブ:¥x86¥dpinst.exe を起動します．

③ "dpinst.exe"が起動されたら「次へ」をクリックして続行します．

④ インストーラー完了後，パソコンの電源を OFF にします．

⑤ パソコンの電源が OFF の状態で本ボードをパソコン本体の PCI(CompactPCI)バススロットに装着し，パソコンの電源を

ON にします．

⑥ Windows が起動すると，本ボードがシステムにより検出され，自動的に必要なデバイスドライバのインストール画面が表

示されます．

⑦ ソフトウェアを自動的にインストールする（推奨）をチェックします．

⑧ 後はシステムの指示に従ってインストールを完了させます．

5.1.4 Windows2000 へのインストール(HPCIe-MCAT620M は除く)

① パソコン本体の電源が OFF であることを確認した後，本ボードをパソコン本体の PCI(CompactPCI)バススロットに装着

し，パソコン本体の電源を ON にして Windows を起動します．Windows が起動すると，本ボードがシステムにより検出

され，自動的に必要なデバイスドライバのインストール画面が表示されます．

② システムがインストール元ディレクトリの指定を要求してきたら，添付 CD をドライブに挿入します．

③ 「場所を指定」のチェックボックスをチェックします．

④ CD ドライブ:¥x86 を指定して下さい．後はシステムの指示に従ってインストールを完了させます．

5.デバイスドライバのインストール

147

5.1.5 Windows XP 以降のデバイスドライバのアンインストール

(ドライババージョン 2.0.0.0 以降)

① Windows のスタートメニューから「設定」→「コントロールパネル」→「プログラムの追加と削除」を起動します．

② Windows ドライバパッケージ－Hivertec HPCI-MCAT520M(zzz) (mm/dd/yy yy x.x.x.x)を選択し「変更と削除」よ

りアンインストールを行います．(zzz:64 ビットの場合"x64"，32 ビットの場合"x86"，mm/dd/yy yy x.x.x.x はバージョ

ン)

5.1.6 Windows2000 のデバイスドライバのアンインストール (ドライババージョン 1.0.0.1 以前)

添付 CD をドライブに挿入します．

エクスプローラを起動し，CD ドライブ:¥mn520uin.ｅｘｅを実行します．

5.1.7 デバイスドライババージョンの確認方法

① デバイスマネージャを開く

② WindowsXP の場合「マイ コンピュータ」，Windows7，Vista の場合「コンピューター」を右クリック→「プロパティ」→

「ハードウェア」タブ選択→「デバイスマネージャ」→「Hivertec PCI Board」→「Hivertec HPCI-MNT520M(WDM)」

または「HPCI-MCAT520M(x86)」を選択し右クリック→「プロパティ」→「ドライバ」タブ選択→バージョンを確認．

図 5.1-1 デバイスドライバのバージョン

5.デバイスドライバのインストール

148

5.2 HPC104-MCAT110M

5.2.1 Windows 用デバイスドライバのインストール

① 添付 CD をドライブに挿入します．

② エクスプローラを起動し，CD ドライブ:¥x86¥install.bat を起動します．

③ 「デバイスパラメータの設定画面」が出力されますので，プログラムの指示に従い，アドレス空間の選択，アクセスモードの

選択，アドレスの設定を行って下さい．バス番号には必ず“0”を設定して下さい．

④ プログラムの指示に従い，システムを再起動させて完了です．

図 5.2-1 デバイスパラメータの設定画面

5.2.2 Windows 用デバイスドライバのアンインストール

添付 CD をドライブに挿入します．

エクスプローラを起動し，CD ドライブ:¥mc110uin.exe を実行します．

5.デバイスドライバのインストール

149

5.3 HM-GU00T

5.3.1 Windows 7 以降(32 ビット版)へのインストール

① HM-GU00T をパソコンの USB ポートに装着する前に，パソコンの電源を ON にして Windows を起動します．

② CD ドライブ:¥x86¥dpinst.exe を起動します．

③ "dpinst.exe"が起動されたら「次へ」をクリックして続行します．

④ インストーラー完了後，HM-GU00T の電源切状態で USB コネクタをパソコンの USB コネクタに装着します．

⑤ HM-GU00T の電源を投入します．

⑥ デバイスのインストールが自動的に行われます．

⑦ Windows8 をご使用の際は，コントロールパネルの「電源オプション」から，高速スタートアップ機能を無効にして下さい．

5.3.2 Windows 7 以降(64 ビット版)へのインストール

① HM-GU00T をパソコンの USB ポートに装着する前に，パソコンの電源を ON にして Windows を起動します．

② CD ドライブ:¥x64¥dpinst.exe を起動します．

③ "dpinst.exe"が起動されたら「次へ」をクリックして続行します．

④ インストーラー完了後，HM-GU00T の電源切状態で USB コネクタをパソコンの USB コネクタに装着します．

⑤ HM-GU00T の電源を投入します．

⑥ デバイスのインストールが自動的に行われます．

⑦ Windows8 をご使用の際は，コントロールパネルの「電源オプション」から，高速スタートアップ機能を無効にして下さい．

5.3.3 WindowsXP へのインストール

① HM-GU00T をパソコンの USB ポートに装着する前に，パソコンの電源を ON にして Windows を起動します．

② CD ドライブ:¥x86¥dpinst.exe を起動します．

③ "dpinst.exe"が起動されたら「次へ」をクリックして続行します．

④ インストーラー完了後，HM-GU00T の電源切状態で USB コネクタをパソコンの USB コネクタに装着します．

⑤ HM-GU00T の電源を投入します．

⑥ HM-GU00T がシステムにより検出され，自動的に必要なデバイスドライバのインストール画面が表示されます．

⑦ ソフトウェアを自動的にインストールする（推奨）を選択します．

⑧ システムの指示に従ってインストールを完了させます．

5.3.4 アンインストール

① Windows のスタートメニューから「設定」→「コントロールパネル」→「プログラムの追加と削除」を起動します．

② indows ドライバパッケージ－Hivertec HM-GU00T(zzz) (mm/dd/yy yy x.x.x.x)を選択し「変更と削除」よりアンイン

ストールを行います．(zzz:64 ビットの場合"x64"，32 ビットの場合"x86"，mm/dd/yy yy x.x.x.x はバージョン)

6.試運転

150

6. 試運転

6.試運転

151

6.1 電源を投入する前の準備

① 電源接続の再確認

⚫ ＋24V 電源の＋，－ 接続極性は正しいか？

⚫ 特に，モジュール 24V 受電端子 24V,GND の接続に注意

② モータの単体運転状態にする．

可能であればモータのシャフトと機械の負荷を切り離しておく．

③ 使用するスレーブ・マスター間の LAN ケーブルを接続する．

④ 終端設定を確認

LAN ケーブルの末端に位置するスレーブのみ｢通信設定 SW｣の 終端設定(Term)’を確認する．(ON で終端設定)

⑤ 通信速度設定を確認

｢通信設定 SW｣(SPD1,0)の設定を確認する．

6.2 電源投入

① 先ず，PC の電源を投入し ｢動かしてみる｣を起動します．

② 試験を実施するスレーブに電源を投入します．

③ 関係するモータドライバに電源を投入します．

この時点でモータ軸にトルクが掛かってない事を確認します．(ギアヘッドがある場合，シャフト側で確認)

6.3 「動かしてみる」の利用

6.3.1 「動かしてみる」とは？

「動かしてみる」プログラムは，motionCAT システムの試運転・動作確認用に使用するソフトウェアです．

各モジュールをマスタと繋いで，基本的な動作をさせることができます．

なお本ソフトウェアは，各マスタ用のものが用意されています．

6.3.2 「動かしてみる」実行上の注意

警 告

■ 使用するマスタのボード ID は重複してはいけません．

■ 同一ライン上のモジュール ID は重複してはいけません．

■ 安全のため初めて装置を動作させる時は，速度の低いところで動作を確認して下さい．

6.試運転

152

6.4 HPCIe-MCAT620M，HPCI-MCAT520M，HM-GU00T 版「動かしてみる」

HPCIe-MCAT620M，HPCI-MCAT520M 版「動かしてみる」は，マスタ数 16 まで，各マスターライン数は 2 系統に対応し

ます．

HM-GU00T 版「動かしてみる」では，マスタ数 8 まで，各マスターライン数は 1 系統に対応します．

デバイスドライバがインストールされていない，マスタボードが PC に接続されていない，またはケーブルが接続されていないなど

接続環境が正しくない場合，「動かしてみる」を起動後，画面内「エラーメッセージ用窓」にエラーメッセージが表示されます．

6.4.1 「動かしてみる」のインストール

HPCIe-MCAT620M，HPCI-MCAT520M 版は，添付 CD の tmct5204 フォルダ内の Setup.msi を起動します．HM-

GU00T 版では，添付 CD の test フォルダ内の Setup.msi を起動します．

以降は表示に従いインストールを実行してください．

6.4.2 「動かしてみる」の更新

「コントロールパネル」→「プログラムの追加と削除」または「プログラムと機能」より HPCIe-MCAT620M，HPCI-MCAT520 版

は「HPCI-MCAT520M」，HM-GU00T 版は「HMGU00T」をアンインストールします．

その後，新しいバージョンの各「動かしてみる」を再インストールします．

注 意

HPCIe-MCAT620M，HPCI-MCAT520M，HM-GU00T 版「動かしてみる」は WindowsXP SP3 以降，

Windows Vista，Windows7(いずれも 32bit 版) ，Windows10(64bit 版)で動作します．

また，Microsoft .NET Framework Version 4.0(x86)または上位バージョンがインストールされている必要があり

ます．

6.試運転

153

6.4.3 起動

HPCIe-MCAT620M，HPCI-MCAT520M の場合「tmct5204.exe」を起動します．

HM-GU00T の場合「tgu00t04.exe」を起動します．

アプリケーションが起動されると自動的にモジュールを検出し，以下の様な画面が表示されます．

図 6.4-1 起動画面

警 告

必ずこの画面で実際に接続されているモジュールが正しく表示されていることをご確認ください．

接続されているモジュールの情報が正しくない場合はスレーブに電源が供給されていない，モジュール ID の設定が

間違っている，通信設定 SW の設定が間違っているなどの問題が発生していますので正しく動作できません．

この場合は必ず再度各スレーブの設定，接続，電源などをご確認ください．

モジュール選択 TreeView

(以下 TreeView と略します)

エラーメッセージ用窓

6.試運転

154

6.4.4 モジュールの選択

TreeView にパソコンに接続されている全マスタと各マスタに接続されているモジュールが表示されます．

各モジュールのノードをクリックすると各モジュールの操作画面が表示されます．

マスタHPCI-MCAT520M とマスタHM-GU00Tでは，マスタのアイコンが異なります．またHPCI-MCAT520Mではライン 1，

ライン 2 が表示されます．

なお，HPCIe-MCAT620M，HPCI-MCAT520M 版「動かしてみる」は，S モジュールおよび R モジュールに対応していませ

ん．これらを接続した場合は，モジュールは“Unknown”と表示され動作させることはできません．また，HM-GU00T 版「動か

してみる」についても同様に，S モジュールおよび Rモジュールに対応していません．さらに Cモジュールについては，P モジュール

との区別をしていないため“P100C(P)”と表示されます．ただしこの場合 C モジュールは，そのまま P モジュールとして動作させ

ることができます．

また，S モジュールおよび R モジュールをライン上に接続して，他モジュールを動かすことは問題ありません．

その他については，マスタ HPCI-MCAT520M 版およびマスタ HM-GU00T 版「動かしてみる」は同様の機能になります．

図 6.4-2 モジュールの選択 HPCI-MCAT520M の例

図 6.4-3 モジュールの選択 HM-GU00T の例

マスタのボード ID

ライン番号

スレーブのモジュール ID

モジュール種別

P(W,C,F,M)モジュール

I モジュール

A モジュール

D モジュール

O モジュール

B モジュール

マスタのボード ID

スレーブのモジュール ID

モジュール ID

モジュール種別

P(W,C,F,M)モジュール

D モジュール

T モジュール

6.試運転

155

6.4.5 P，W，C，V, F，M モジュール

(1) 機 能

⚫ 指定した P/W/C/F/M モジュールの動作パラメータの設定

⚫ 指定した P/W/C/F/M モジュールの状態表示

⚫ 指定した P/W/C/F/M モジュールの基本動作（連続送り，位置決め動作，原点復帰，往復動作）

(2) P/W/C/V/F/M モジュール操作画面

P,W,M モジュールは，TreeView 上では共に P100(P)と表示されます．また，C,F モジュールは TreeView 上で

C100(C)と表示されます．なお W モジュールは，P モジュールが 2 枚分あるのと同じく，2 枚の P100(P)が隣り合わせで

配置されます．TreeView で P100(P)または C100(C)を選択すると以下の操作画面が表示されます．

図 6.4-4 P/W/C/V/F/M モジュール操作画面

(3) レジスタ初期値

「動かしてみる」の各軸レジスタ初期値です．

レジスタ 内 容 初期値 備 考

RMV 移動量 10000 10000パルス

RFL ベース速度 200 200pps

RFH 動作速度 2000 2000pps

RUR 加速レート 1387 200pps→2000ppsの直線加減速時間

約500ｍｓｅｃ，加速距離約550パルス

RMG 速度倍率 199 1倍

RFA 補助速度 200 200ｐｐｓ

RMD 動作モード 00000030h ＋方向連続動作，DLS,INPOS有効，直線加減速，減速開始点自動計算，ＦＨ補正ＯＮ

RENV1 環境設定1 00034004h

指令パルス出力形式：個別パルス，

DLS，OLS, SVALM, INPOS, SVRDY入力極性：B接，

DLSラッチしない，ELS,SVALM入力時即停止，

原点復帰完了時SVCTRCL自動出力，異常停止時SVCTRCL自動出力，

SVCTRCL出力パルス幅13ｍｓｅｃ，

SVCTRCL出力後のパルス出力ディレイ時間104ｍｓｅｃ

RENV2 環境設定2 000004FFh エンコーダ入力4逓倍カウント

RENV3 環境設定3 00700001h 原点復帰モード1

原点復帰時CTRリセット

RENV4 環境設定4 00040000h RCMP3=RCTR1でコンパレータ出力

RCMP3 CMP3比較データ

10000

RIRQ イ ベ ン ト設

定 00000001h 正常停止時

※本表以外のレジスタは初期値 0

表 6.4-1 「動かしてみる」レジスタ初期値

6.試運転

156

(4) 動作モード，速度パターン，加減速方式選択

図 6.4-5 動作モード，速度パターン，加減速方式選択

動作モード選択

⚫ 連続送り

⚫ 原点復帰

⚫ 位置決め

⚫ 往復動作

4 種類から選択

速度パターン選択

⚫ FL 定速動作

⚫ FH 定速動作

⚫ 加減速動作

の 3 種類から選択

加減速方式選択

⚫ 直線加減速

⚫ S 字加減速

の 2 種類から選択

6.試運転

157

(5) 信号入力極性設定

図 6.4-6 信号入力極性設定

各入力極性を設定します．

B 接設定（ノーマルクローズ）

A 接設定（ノーマルオープン）

6.試運転

158

(6) 原点復帰設定

図 6.4-7 原点復帰設定

ORGmode，

原点復帰方向，

Z 相を使用する

原点復帰の

Z 相カウント回数

原点サーチ or 原点復帰

(チェックで原点サーチ)

原点サーチ時の

原点抜出量

SVCTLCL 自動出力

有効/無効

SVCTRCL

出力幅

ORGmode，

原点復帰方向，

Z 相を使用する

原点復帰の

Z 相カウント回数

原点サーチ

or

原点復帰

(チェックで原点サーチ)

原点サーチ時の

原点抜出量

SVCTLCL

6.試運転

159

(7) 指令パルス出力形式，エンコーダ入力形式

図 6.4-8 指令パルス，エンコーダ入力設定

指令パルス形式を

⚫ CW/CCW(個別パルス)

⚫ PULSE/DIR(共通パルス)

⚫ A/B(A 相進相位相差出力)

から選択します．

エンコーダ入力形式を

⚫ x4(4 逓倍カウント)

⚫ x2(2 逓倍カウント)

⚫ x1(1 逓倍カウント)

⚫ UP/DOWN(CW/CCW カウント)

から選択します．

エンコーダカウント方向を変更します．

6.試運転

160

(8) コンパレータ設定

図 6.4-9 コンパレータ設定

コンパレータ比較カウンタ選択

コンパレータ比較値設定

コンパレータ比較条件設定

6.試運転

161

(9) 信号入力表示，カウンタ表示，カウンタリセット，SVON 出力制御，SVRST 出力制御等

図 6.4-10 信号入力状態，カウンタ表示等

各入力状態

表示をします．

±ELS，

SVALM は

検出で赤，

非検出で白

その他は

検出で緑，

非検出で白

CMP のみ出力

状態で

カプラ ON で緑

カプラ OFF で白

出力状態を表示

します．

カプラ ON で緑

カプラ OFF で白

動作状態を表示

します．

各カウンタの表示

をします．

(単位パルス)

各カウンタを

リセットします．

現在指令速度を

表示します．

(単位 pps)

6.試運転

162

(10) 動作用パラメータ設定

安全のため初めて装置を動作させる時は，速度の低いところで動作を確認して下さい．

図 6.4-11 動作用パラメータ設定

位置決めまたは往復動作で使用します．

移動量は絶対値で設定します．(単位：パルス)

FL 定速動作，加減速動作のベース速度として使用

されます．(単位：pps)

FH 定速動作，加減速動作の動作速度として使用

されます．(単位：pps)

一部の原点復帰動作で使用します．(単位：pps)

加減速動作の加速時間を設定します．(単位：msec)

加減速動作の減速時間を設定します．(単位：msec)

往復動作の往復回数を選択します．

6.試運転

163

(11) 連続送り動作

[+FL 定速連続送り]，[+FH 定速連続送り]，[+加減速連続送り]，[-FL 定速連続送り]，[-FH 定速連続送り]，

[-加減速連続送り]の各ボタンマウスダウンで各指定の連続送り動作を行います．マウスアップで停止します．

図 5.4-12 連続送り動作

(12) 原点復帰動作

指定した方式，速度の原点復帰動作を開始します．

指令位置 0 点まで位置決めします．

減速停止します．

即停止します．

図 6.4-13 原点復帰動作

6.試運転

164

(13) 位置決め動作

指定した速度パターンで+方向の位置決めを行います．

指定した速度パターンで-方向の位置決めを行います．

指令位置 0 点まで位置決めします．

減速停止します．

即停止します．

図 6.4-14 位置決め動作

(14) 往復位置決め動作

指定した速度パターンで指定回数+方向振り出しで往復位置決めを行います．

指定した速度パターンで指定回数-方向振り出しで往復位置決めを行います．

指令位置 0 点まで位置決めします．

サイクル停止します．

即停止します．

図 6.4-15 往復位置決め動作

6.試運転

165

6.4.6 T モジュール (入力 24 点/出力 8 点 DIO モジュール)

TreeView で T2408(T)を選択すると以下の操作画面が表示されます．

図 6.4-16 T モジュール操作画面

(1) 機 能

⚫ 指定した T モジュールの入力状態の表示 (IN1～24)

⚫ 指定した T モジュールの出力状態の表示 (OUT1～8)

⚫ 指定した T モジュールの出力 ON/OFF (OUT1～8)

(2) T モジュール操作画面

図 6.4-17 T モジュール操作画面詳細

指定した T モジュールの DI 入力状態

白：入力なし，緑：入力有り

指定した T モジュールの DO 出力および出力状態

ボタンクリックで出力反転

灰：出力なし，緑：出力中

6.試運転

166

6.4.7 D モジュール (入力 16 点/出力 16 点 DIO モジュール)

TreeView で D1616(D)を選択すると以下の操作画面が表示されます．

図 6.4-18 D モジュール起動画面

(1) 機 能

⚫ 指定した D モジュールの入力状態の表示（IN1～16）

⚫ 指定した D モジュールの出力状態の表示（OUT1～16）

⚫ 指定した D モジュールの出力の ON/OFF（OUT1～16）

(2) D モジュール操作画面

図 6.4-19 D モジュール操作画面詳細

指定した D モジュールの DI 入力状態

白：入力なし，緑：入力有り

指定した D モジュールの DO 出力および出力状態

ボタンクリックで出力反転

灰：出力なし，緑：出力中

6.試運転

167

6.4.8 I モジュール(入力 32 点 DI モジュール )

TreeView で DI320(I)を選択すると以下の操作画面が表示されます．

図 6.4-20 I モジュール操作画面

(1) 機 能

⚫ 指定した I モジュールの入力状態の表示 (IN1～32)

(2) I モジュール操作画面

図 6.4-21 I モジュール操作画面詳細

指定した I モジュールの DI 入力状態

白：入力なし，緑：入力有り

6.試運転

168

6.4.9 O モジュール (出力 32 点 DO モジュール)

TreeView で DO320(O)を選択すると以下の操作画面が表示されます．

図 6.4-22 O モジュール操作画面

(1) 機 能

⚫ 指定した O モジュールの出力状態の表示 (OUT1～32)

⚫ 指定した O モジュールの出力 ON/OFF (OUT1～32)

(2) O モジュール操作画面

図 6.4-23 O モジュール操作画面詳細

指定した O モジュールの DO 出力および出力状態

ボタンクリックで出力反転

灰：出力なし，緑：出力中

6.試運転

169

6.4.10 Aモジュール (電圧タイプ入力 4IN/4OUT アナログモジュール)

TreeView で A4401(A)を選択すると以下の操作画面が表示されます．

図 6.4-24 A モジュール操作画面

(1) 機 能

⚫ 指定した A モジュールのアナログ入力電圧の表示 (A/D CH1～4 入力値)

⚫ 指定した A モジュールのアナログ出力電圧の表示 (D/A CH1～4 出力値)

⚫ 指定した A モジュールのアナログ出力電圧指令値の設定 (D/A CH1～4 出力値設定)

(2) A モジュール操作画面

図 6.4-25 A モジュール操作画面詳細

各 CH の A/D 入力値(単位:V) 各 CH の D/A 出力値(単位:V)

各 CH の D/A 出力値設定(単位:V)

各 CH の D/A 出力ボタン

6.試運転

170

6.4.11 B モジュール (電流タイプ 4IN/1OUT アナログモジュール)

TreeView で A4199(B)を選択すると以下の操作画面が表示されます．

図 6.4-26 B モジュール操作画面

(1) 機 能

⚫ 指定した B モジュールのアナログ入力電流の表示 (A/D CH1～4 入力値)

⚫ 指定した B モジュールのアナログ出力電流の表示 (D/A CH1 出力値)

⚫ 指定した B モジュールのアナログ出力電流指令値の設定 (D/A CH1 出力値設定)

(2) B モジュール操作画面

図 6.4-27 B モジュール操作画面詳細

各 CH の A/D 入力値(単位:mA)

CH1 の D/A 出力値(単位:mA)

CH1 の D/A 出力値設定(単位:mA)

CH1 の D/A 出力ボタン(単位:mA)

6.試運転

171

6.5 HCPCI-MNT720M 版「動かしてみる」

添付 CD の「¥tmnt7200¥Release¥tmnt7200.exe」を起動します．

このソフトウェアは，マスタ HPCI-MNT720M 上の入力 4Bit／出力 4Bit の汎用入出力 IO のテストをする時にのみご使用

頂けます．マスタに接続するモジュールの動作確認を行う場合には，前節のマスタ HPCI-MCAT520M 版「動かしてみる」を

ご使用，ご覧下さい．

6.5.1 マスタボードの選択

使用するマスタボードをボード ID またはデバイス番号により選択します．

マスタボードが指定されるとシステム通信を行い，指定したマスタボード上の汎用 DIO の操作ができるようになります．

図 6.5-1 HCPCI-MNT720M マスタボードの選択

“Specifies the master“をクリックすると

BoardID（ボードＩＤ）または DeviceNo(デバイス番号)

でマスタボードが選択できます．

BoardID で選択する場合，図の例では

ボード ID=”a”または”1”を選択します

DeviceNo で選択する場合，図の例では

デバイス番号=”0”または”1”を選択します

6.試運転

172

6.5.2 マスタボード上の I／O 操作

図 6.5-2 マスタボード I/O 操作および表示画面

選択されているマスタボードの

PCI デバイス情報

通信速度設定値(マスターボード DIP SW で設定)

選択されているマスタボードの

DI 入力状態を表示

白：入力なし，緑：入力有り

選択されているマスタボードの

DO 出力および出力状態を表示．

ボタンクリックで出力反転

灰：入力なし，緑：入力有り

6.試運転

173

6.6 HPC104-MCAT110M 版「動かしてみる」

添付 CD の「¥test¥Release¥t1mct00.exe」を起動します．

このソフトウェアは，マスタ HPC-MCAT110M のライン上に接続したモジュールの動作確認を行う場合に『使用します．

なおこのソフトウェアは，D モジュール（DIO モジュール）および P／W／C／F／M モジュール（モーションモジュール）にのみ対応

しています．これ以外のモジュールにつきましては，動作確認できません．

6.6.1 モジュール選択

使用するマスタのアドレスと接続される P/W/C モジュール，D モジュールの個数を設定します．

「File」→「Open」でデバイスをオープンし，システム通信を行い，モジュール数のチェックを行います．

その後，サイクリック通信を開始します．ここでモジュール ID を指定し，使用するモジュールを選択します．

このプログラムでは 1 度に使用できるマスタは一つですが，各々のマスタに接続されているすべてのモジュールを操作することがで

きます．

図 5.5-1 起動画面

図 6.6-1 HPC104-MCAT110M マスタボードの選択

モジュールが選択されると，各操作画面が開きます．

“P100“リストボックスからモジュールを選択した場合はモーションモジュール操作画面，”DIO32“リストボックスからモジュールを

選択した場合には DIO モジュール操作画面が開きます．

アドレスとモードの個数を設定してからオープン

アドレスとモードの設定

オープンに成功するとマスタの汎用入出力が

操作可能

サイクリック通信を開始

サイクリック通信開始後にモジュール選択可能．

モジュールは“P100”または“DIO32”リストボックスに

登録されているモジュールから選択

（P/W/C モジュールは“P100”リストボックスに含まれて

表示される）

6.試運転

174

6.6.2 モーションモジュール操作

(1) 機 能

⚫ 指定したモーションモジュールのセンサ入力状態の表示およびサーボ I/F 出力，出力状態の表示

⚫ 連続送り，位置決め，原点復帰などの動作実行

⚫ 各種パラメータの設定

(2) レジスタ初期値

「動かしてみる」では各軸の初期化は一部ソースプログラムで固定されています．

初期化の条件を変更して動作させたい場合には，ソースプログラムを変更してリビルドして下さい．

レジスタ 内 容 初期値 備 考

RMV 移動量 10000 10000パルス

RFL ベース速度 200 200pps

RFH 動作速度 2000 2000pps

RUR 加速レート 1387 200pps→2000ppsの直線加減速時間

約500ｍｓｅｃ，加速距離約550パルス

RMG 速度倍率 199 1倍

RFA 補助速度 200 200ｐｐｓ

RMD 動作モード 00000030h ＋方向連続動作，DLS,INPOS有効，直線加減速，

減速開始点自動計算，ＦＨ補正ＯＮ

RENV1 環境設定1 00034004h

指令パルス出力形式：個別パルス，

DLS，OLS, SVALM, INPOS, SVRDY入力極性：B接，

DLSラッチしない，ELS,SVALM入力時即停止，

原点復帰完了時SVCTRCL自動出力，

異常停止時SVCTRCL自動出力しない，

SVCTRCL出力パルス幅13ｍｓｅｃ，

SVCTRCL出力後のパルス出力ディレイ時間104ｍｓｅｃ

RENV2 環境設定2 000004FFh エンコーダ入力4逓倍カウント

RENV3 環境設定3 00700001h 原点復帰モード1 原点復帰時CTRリセット

RENV4 環境設定4 00040000h RCMP3=RCTR1でコンパレータ出力

RCMP3 CMP3比較データ 10000

RIRQ イベント設定 00000001h 正常停止時

本表以外のレジスタは初期値 0

表 6.6-1 「動かしてみる」G9003 レジスタ初期値

(3) モーションモジュールレジスタ操作画面

モーションモジュール選択すると以下の操作画面が表示されます．

図 6.6-2 モーションモジュール操作画面

画面上部に，操作対象のボード，モジュールの

情報を表示．

左図の例

ボード ID（BID）=0 のマスタボード，

ライン 1（LINE1）に接続された

モジュール ID（MID）=00h のモジュール

サイクリック通信停止中の場合は

「サイクリック通信停止中」を表示

6.試運転

175

(4) 信号入力極性設定と入出力状態の表示

入出力状態の表示はレベル検出で約 110msec 周期で更新しています．

接続したセンサなどからの入力信号の確認は表示により行います．まず使用する入力信号の入力極性を設定します．未

接続の信号は入力極性を A 接に設定しておきます．INPOS 信号を使用する場合は INPOS 有効／無効のチェック

BOX をチェックします．

次に使用するサーボ I/F 出力の接続を確認します．ボタンを 1 回押すごとに ON/OFF します．

図 6.6-3 信号入出力状態表示

+ELS ：+ELS 入力状態

白：入力なし，赤：入力有り

-ELS ：-ELS 入力状態

白：入力なし，赤：入力有り

OLS ：OLS 入力状態

白：入力なし，緑：入力有り

DLS ：DLS 入力状態

白：入力なし，緑：入力有り

SVALM：SVALM 入力状態

白：入力なし，赤：入力有り

INPOS：INPOS 入力状態

白：入力なし，緑：入力有り

Z ：EZ 入力状態

白：入力なし，緑：入力有り

SVRDY：SVRDY 入力状態

白：入力なし，緑：入力有り

CLR ：CLR 入力状態

白：入力なし，緑：入力有り

LATCH：LATCH 入力状態

白：入力なし，緑：入力有り

CMP ：CMP 条件成立状態

白：条件不成立，緑：条件成立中

センサ入力状態及び入力極性切り替え

B・・・B 接設定（ノーマルクローズ）

A・・・A 接設定（ノーマルオープン）

クリック毎に A／B 接反転

センサ入力状態及び入力極性切り替え

B・・・B 接設定（ノーマルクローズ）

A・・・A 接設定（ノーマルオープン）

クリックで A／B 接反転

SVON ：SVON 出力 ON/OFF

SVRST ：SVRST 出力 ON/OFF

SVTL ：SVTL 出力 ON/OFF

SVGAIN ：SVGAIN 出力 ON/OFF

SVON ：SVON 出力 ON/OFF

SVRST ：SVRST 出力 ON/OFF

SVTL ：SVTL 出力 ON/OFF

SVGAIN ：SVGAIN 出力 ON/OFF

SVON ：SVON 出力ＯＮ／ＯＦＦ

白：出力なし，緑：出力中

SVRST ：SVRST 出力ＯＮ／ＯＦＦ

白：出力なし，緑：出力中

SVTL ：ＳＶＴＬ出力ＯＮ／ＯＦＦ

白：出力なし，緑：出力中

SVGAIN：ＳＶＧＡＩＮ出力ＯＮ／ＯＦＦ

白：出力なし，緑：出力中

INPOS 有効／無効チェック BOX

チェック：有効，チェックなし：無効

INPOS 有効／無効チェック BOX チェッ

ク：有効，チェックなし：無効

6.試運転

176

(5) 動作用パラメータ設定

安全のため初めて装置を動作させる時は，速度の低いところで動作を確認して下さい．

図 6.6-4 動作用パラメータ設定

(6) 動作開始ボタン

図 6.6-5 動作開始ボタン

注意．OLS を使用した原点復帰動作は OFF→ON のエッジ検出です．OLS が ON の状態から動作させる場合は一度，

連続送りまたは位置決め動作で OLS が OFF になる位置まで動作させてから原点復帰を行ってください．

指令位置・・・・CTR1 の値 指令パルス出力をカウント

機械位置・・・・CTR2 の値 エンコーダ F/B を 4 逓倍でカウント

指令速度・・・・指令パルスの速度．(単位:ＰＰＳ)．

移動量 ・・・・位置決め動作の移動量（符号なし）．(単位:パルス)

動作速度・・・・RFH に設定される値． RFH×速度倍率が動作速度．

ベース速度・・・・RFL に設定される値． RFL×速度倍率がベース速度．

補助速度・・・・原点モード 1，4，6，7 で使用．

RFA に設定される値． RFA×速度倍率が補助速度．

速度倍率・・・・速度レジスタ（ＲＦＨ，ＲＦＬ，ＲＦＡ）の値にこの値をかけた速度

が実速度．

加速時間・・・・加減速スタート時のベース速度から動作速度までの加速時間．

減速時間・・・・加減速スタート時の動作速度からベース速度までの減速時間．

原点復帰モード・・原点復帰モードを指定．

CMP3 比較データ・コンパレータ比較データを設定．．

CMP3 比較条件・・コンパレータ比較条件を設定．

比較カウンタ選択・・コンパレータ比較カウンタは CTR1(指令位置)または

CTR2(機械位置) を選択．

指令パルス出力形式選択 ・・・指令パルスの出力形式を選択

接続されるドライバのパルス入力形式に合わせる．

スタートコマンド選択・・・・・・・ＦＬ定速，ＦＨ定速，高速スタート（加減速付）を選択

＋連続送り・・・・・・・・設定された速度で＋方向へ動作．

停止ボタンまたは＋ELS，SVALM 入力で停止

－連続送り ・・・・・・・設定された速度で－方向へ動作．

停止ボタンまたは－ELS，SVALM 入力で停止

＋位置決め動作・・・・設定された速度，移動量で＋方向位置決め．

停止ボタンまたは+ELS，SVALM 入力で停止

＋位置決め動作・・・・設定された速度，移動量で－方向位置決め．

停止ボタンまたは－ELS，SVALM 入力で停止

＋方向原点復帰・・・・設定された速度，移動量で＋方向へ原点復帰．

原点復帰完了，停止ボタン，または+ELS，SVALM 入力で停止．

原点復帰完了時にＳＶＣＴＲＣＬ出力と CTR1,CTR2 リセット

－方向原点復帰・・・・設定された速度，移動量で－方向へ原点復帰．

原点復帰完了，停止ボタン，または-ELS，SVALM 入力で停止．

原点復帰完了時にＳＶＣＴＲＣＬ出力と CTR1,CTR2 リセット

停 止・・・・・・・・・・・・加減速動作減速停止．ＦＬ定速，ＦＨ定速動作時は即停止

6.試運転

177

6.6.3 DIO モジュール

(1) 機 能

⚫ 指定した DIO モジュールの入力状態の表示（IN1～16）

⚫ 指定した DIO モジュールの出力状態の表示（OUT1～16）

⚫ 指定した DIO モジュールの出力の ON/OFF（OUT1～16）

(2) D モジュール操作画面

図 6.6-6 D モジュール操作画面

指定した DIO モジュールからの汎用入力状態

白：入力なし，緑：入力有り

指定したDIOモジュールの汎用出力および出力状態

ボタンクリックで出力反転

灰：出力なし，緑：出力中

6.試運転

178

6.7 動作確認

「動かしてみる」の機能を使い，次の手順で各モジュールの基本的な試験を行います．ただし使用するマスタによっては，「動か

してみる」が対応していないモジュールがあり，操作や接続ができないモジュールがありますのでご注意ください．

6.7.1 P／W／C モジュール

① マシンセンサ(±ELS，OLS，DLS)入力極性の確認

② サーボＩ／Ｆ 入力信号（SVALM，INPOS，SVRDY，Z 相など）の入力極性と入力状態の確認

③ サーボＩ／Ｆ 出力信号（SVON，SVRST，SVCTRCL など）の動作確認

④ ストロークエンドセンサ（ELS）の作動確認

⚫ モータの回転方向（軸の移動方向）と±ELS の関係の確認(ELS には A 接，B 接の極性があります）

⚫ 「動かしてみる」により＋（－）方向に動作させて＋（－）ELS 方向に動作するか？

⚫ 安全のため最初に装置を動作させる時は速度の低いところで動作を確認してください．

⚫ サーボドライバのパルス入力形式と「動かしてみる」のパルス出力形式が合っていないと正しく動作しません．

⑤ 原点センサ(OLS)，減速センサ(DLS)の作動確認

⑥ 原点復帰の動作確認

「動かしてみる」では 13 種類の原点復帰モードが使用できます．

センサ構成に適した原点復帰方法を選択し，動作を確認します．

⑦ 移動量の確認

位置決め動作により，期待した移動量の位置決めを確認します．

6.7.2 F モジュール

① マシンセンサ(±ELS，OLS，DLS)入力極性の確認

② SVALM は B 接にし，入力状態の確認(高温警告)

③ SVRDY は A 接にし，励磁原点がモニターできます．

④ SVON を ON で励磁，OFF で励磁オフ(モータフリー)

⑤ 指令パルス形式は個別パルス(CW/CCW)に設定

⑥ モジュールの分割数設定スイッチを設定・確認し，指令速度と指令パルスあたりの移動量を見積もります．

⑦ ストロークエンドセンサ（ELS）の作動確認

⚫ モータの回転方向（軸の移動方向）と±ELS の関係の確認(ELS には A 接，B 接の極性があります）

⚫ 「動かしてみる」により＋（－）方向に動作させて＋（－）ELS 方向に動作するか？

⚫ 安全のため最初に装置を動作させる時は速度の低いところで動作を確認してください．

⑧ 原点センサ(OLS)の動作確認

⑨ 減速センサ(DLS)の作動確認，J3 コネクタ DLS 端子は DLS, Z 相，CLR, LTC に接続されています．

⑩ 原点復帰の動作確認

「動かしてみる」では 13 種類の原点復帰モードが使用できますが，F モジュールはエンコーダ FB の入力がない為，機

械位置を利用した原点復帰はできません．原点復帰モード 9~12 を除き，センサ構成に適した原点復帰方法を選択

し，動作を確認します．

⑪ 移動量の確認

位置決め動作により，期待した移動量の位置決めを確認します．

6.試運転

179

6.7.3 M モジュール

① マシンセンサ(±ELS，OLS，DLS)入力極性の確認

② モジュールの動作モード設定スイッチを設定します．

オープンループ設定以外はエンコーダの接続が必要です．

③ SVALM は B 接にし，入力状態の確認．

④ SVRDY は使用しません．

⑤ INPOS は A 接にし，入力状態の確認．

⑥ SVON を ON で励磁，OFF で励磁オフ(モータフリー)

⑦ 指令パルス形式は個別パルス(CW/CCW)に設定

⑧ 分割数設定を確認し，指令速度と指令パルスあたりの移動量を見積もります．

⑨ ストロークエンドセンサ（ELS）の作動確認

⚫ モータの回転方向（軸の移動方向）と±ELS の関係の確認(ELS には A 接，B 接の極性があります）

⚫ 「動かしてみる」により＋（－）方向に動作させて＋（－）ELS 方向に動作するか？

⚫ 安全のため最初に装置を動作させる時は速度の低いところで動作を確認してください．

⑩ 原点センサ(OLS)の動作確認

⑪ 減速センサ(DLS)の作動確認．J2 コネクタ(センタコネクタ)の DLS 端子は DLS, CLR, LTC に接続されています．

⑫ 原点復帰の動作確認

モジュールの動作モード設定スイッチを脱調レス(センサレス原点復帰)以外に設定した場合，センサ構成に適した原点

復帰方法を選択し，動作を確認します．

モジュールの動作モード設定スイッチを脱調レス(センサレス原点復帰)に設定した場合，原点復帰モードを 4 または 5

に設定し動作を確認します．

⑬ 移動量の確認

位置決め動作により，期待した移動量の位置決めを確認します．

6.7.4 T／D／I／O／A／B モジュール

① 各入力信号の入力状態の確認

② 各出力信号の動作確認

動作確認を行う場合は，アクチュエータなどの動きに注意し，安全な状態で行って下さい．

7.アクセサリ

180

7. アクセサリ

7.アクセサリ

181

POW2.5A

A1

B1

A30

B30

POW2.5A

１3

3-XA

１3

3-XA

１3

3-XA

１3

3-XA

１3

3-XA

１3

3-XA

１3

3-XA

4 3

+E3

-E3

+E4

-E4

I06

I16

I26

I07

I17

I27

2 1

+E1

-E1

+E2

-E2

+E5

-E5

+E6

-E6

8 7 6 5

O30

O31

O32

O33

O34

O35

O36

121.25mm

OL4

DL4

OL3

DL3

OL2

DL2

OL1

DL1

OL5

DL5

OL6

DL6

72.0

0m

m

１3

3-XA

O37

- -

7.1 コネクタボード ACB-TH2408

ACB-TH2408 はＴモジュール用 24in/8out の中継コネクタボードです．

センサ毎に e-CON コネクタを用意し配線を容易にします．

出力用コネクタは JST XA タイプです．

各入力に LED が有る為入力状況を確認できます．

センサ用電源，出力負荷電源はモジュール側から供給されます．

図 7.1-1 ACB-TH2408 外観図

7.2 コネクタボード ACB-TH1204

ACB-TH1204 はＴモジュール用 12in/4out の中継コネクタボードです．

センサ毎に e-CON コネクタを用意し配線を容易にします．

出力用コネクタは JST XA タイプです．

各入力に LED が有る為入力状況を確認できます．

センサ用電源，出力負荷電源はモジュール側から供給されます．

図 7.2-1 ACB-TH1204 外観図

POW2.5A

１3

3-XA

１3

3-XA

１3

3-XA

１3

3-XA

POW2.5A

1 2

43

+E1

-E1

+E2

-E2

+E3

-E3

+E4

-E4

A16

B16

A1

B1

65.00mm

72.0

0m

m

OL2

DL2

OL1

DL1

OL3

DL3

OL4

DL4

O30

O31

O32

O33

8.用語解説

182

8. 用語解説

8.用語解説

183

8.1 モーションコントロール用語説明

8.1.1 モーションコントロールの構成例

モーションコントローラ モータドライバモータ モータ

8.1.2 パルス指令とモータ回転

(1) ステッピング(パルス)モータ

ステッピングモータはパルス信号が入力されるごとに一定角度(ステップ角)ずつ動作するモータでパルスモーターともいわれます．

モーションコントローラ モータドライバ ステッピングモータ

(2) サーボモータ

モータにエンコーダ(角度検出器)を搭載し，モータ軸の回転位置，速度をモータドライバにフィードバックしています．

モータドライバは指令 1パルスでエンコーダ 1パルス分回転するように制御しています．

モーションコントローラ モータドライバ サーボモータ

パルス指令

電流制御

パルス列信号

励磁信号

パルス列信号 電流制御

位置決め完了信号

アラーム信号

A/B/Z相信号 X軸

8.用語解説

184

8.1.3 制御軸と軸名称

制御軸とはもともと機械装置上で制御される座標を指します．

モーションコントローラの制御軸と機械装置上の軸は対応させておく必要があります．

8.1.4 制御指令単位

サーボモータ，ステッピングモータともにパルス列信号で制御します．この時，1パルスが制御の最小単位となります．

指令 1パルス

パルスとモータの回転角（位置）・回転速度の関係は

⚫ 回転角（位置）はパルス数(pulse）に比例

⚫ 回転速度はパルス周波数(pps)に比例

1パルスあたりの，機械の動作量は機械側の設計で決定されます．

＜ボールねじ駆動の場合＞

ねじリード = 10(mm)，エンコーダ 1000(p/r)の場合

ねじリード 10(mm) なのでモータ 1回転で 10(mm) 移動します．

モータ 1回転 1000パルスなので 1パルス分の移動量は

10/1000(mm) = 0．01(mm) となります．

従って 1mm移動させる場合は 1 / 0．01 = 100パルス指令します．

同様に 1パルス／秒あたりの機械の速度は

1パルス分の移動量は 0．01(mm) なので 1(pps) = 0．01 (mm/sec) になります．

例えば 10mm/secで移動させる場合は 10 / 0．01 = 1000 (pps) の速度を指令します．

ID 0 1 2 3

ID:0

ID:1

ID:2

X軸

Y軸

θ軸

モーションコントローラ

（ソフトウェア上の）制御軸

装置上の軸名称

モーション

コントローラ

モータドライバ XYθステージ

ステッピングモータの場合：1ステップ角回転

サーボモータの場合：エンコーダ 1パルス分回転

エンコーダ

キャリッジ

モータ

8.用語解説

185

8.1.5 座標と移動量指令

(1) 装置座標

装置の可動部の位置の管理は，通常原点復帰

完了位置を原点とする座標系上の位置で管理

します．

制御軸には直線軸，回転軸等ありますが，

ここでは直線軸の例で図示します．

(2) 移動量指令

移動量指令は現在位置から目標位置への差分

（相対移動量）で与えます．

8.1.6 指令カウンタ，機械カウンタ

指令カウンタはモーションコントローラから出力したパルス数を累積カウントするカウンタです．

機械カウンタはモーションコントローラが入力したエンコーダパルス数を累積カウントするカウンタです．

通常は指令カウンタを装置座標としてアプリケーションソフトウェアで使用します．

8.1.7 定速動作と加減速動作

(1) 定速動作

動作開始から終了まで終始一定速度（動作速度）で移動．高速動作には適しません．（振動・衝撃が大きい）

(2) 加減速動作

ベース速度で動作開始後，動作速度まで加速し，その後は動作速度で移動，再度ベース速度まで減速してから

停止します．

定速動作 加減速動作

モータ

ドライバ

指令カウンタ

機械カウンタ

速度

時間

速度

時間

原点(0,0) X

Y

2000

1000

3000

2000

目標位置(3000,2000)

現在位置(2000,1000)

移動量 X:+1000，Y:+1000

現在位置(2000,1000)

原点(0,0) X

Y

2000

1000

8.用語解説

186

8.1.8 動作速度とベース速度

(1) 動作速度

位置決め，補間，原点復帰，連続送り等の際の指示速度です．

(2) ベース速度

加減速動作開始時に一息に到達する速度です．減速停止時も，

この速度まで減速してから即停止します．装置のイナーシャ

に応じてショックのない低めの速度を与えます．

(3) 補助速度

一部の原点復帰において，原点突入速度に使われる速度です．

またはバックラッシュ動作，スリップ動作時の速度に使われます．

8.1.9 軸動作の種類

大きく分けると独立軸制御と補間制御があります．

独立軸制御はお互いの軸間には何の関係もなくそれぞれ単独に動作します．

補間制御は複数の軸が補間しながら動作する制御．可動部の移動が希望するプロファイル（輪郭）を描きながら目標点に到達

します．通常速度は合成速度（進行方向の速度）一定に制御します．

(1) 独立軸動作

① 連続送り

停止位置は指定せず，速度のみ指示して送る動作です．

停止指令するまで動き続けます．

② 位置決め

目的点に位置決めする動作です．

目的点と速度を指示します．

速度

時間

動作速度

ベース速度

速度

時間 停止命令

速度

時間

移動量

8.用語解説

187

③ 原点復帰

動作基準位置（原点）に戻すための動作です．

機上位置とソフトウェア上の位置を一致させるために行います．

⚫ OLS(原点センサ)原点復帰

OLSがONになる位置が原点になります．

⚫ OLS+Z相原点復帰

OLSがONになる位置から指定した

Z相カウント位置が原点になります．

⚫ ELS(エンドリミットセンサ)兼用原点復帰

ELS位置がONして反転しON→OFF

になる位置が原点となります．

④ タイマ動作（ドゥエル）

設定した時間の間停止する（次の動作へ移らない）動作です．

ON OFF OLS

動作

ON

OFF

-ELS

動作

ON OFF OLS

Z

動作

8.用語解説

188

8.1.10 入出力信号

(1) A接点とB接点

① A接（Normal Open）

通常は開いていて，操作したとき閉じる接点．電流が流れてON．B接とは逆の動作．

OFF ON

② B接（Normal Close）

通常は閉じていて，操作したときに開く接点．電流が切れてON．A接とは逆の動作．

（断線時の危険回避可能）

OFF ON

(2) サーボインターフェース

① 出力

⚫ CW/CCW（指令パルス）

指令パルス方式には個別パルス方式，共通パルス方式等があります．

モーションコントローラの指令パルス出力形式とモータドライバの指令パルス入力形式を合わせる必要があります．

➢ 個別パルス方式（2パルス方式）

CW

CCW

CW(+) CCW(-)

➢ 共通パルス方式（方向信号とパルス列方式）

CW(パルス列)

CCW(方向信号)

CW(+) CCW(-)

※ CW:Clockwise時計回り，CCW:Counter Clockwise反時計回り

⚫ SVON（サーボオン）

サーボモータの制御をONする信号．

⚫ SVRST（サーボリセット）

サーボドライバをリセットする信号．

⚫ SVCTRCL（偏差カウンタクリア）

サーボドライバ内の偏差カウンタ(溜りパルスカウンタ，エラーパルスカウンタ)をクリアする信号．

サーボドライバでは指令パルスとエンコーダ FB(フィードバック)パルスとの偏差を 0 にするように制御しています．しかし

ながら，実際には指令パルスと同期してモータは起動せずに，指令パルスに対し遅れながら追従して動きます．した

がって指令パルスを停止しても偏差カウンタが 0になるまでモータは動作し続けます．

原点復帰など外部の信号により即停止をしたい場合に指令パルス出力完了と同時に偏差カウンタクリアを出力し，

サーボドライバ内の偏差カウンタをクリアすることでモータを停止させます．

8.用語解説

189

② 入力

⚫ SVALM（サーボアラーム）

サーボドライバが過負荷等で制御できないような状態になったことを警告する信号．

サーボドライバからこの信号が出力されている間は動作できません．

⚫ INPOS（インポジション，位置決め完了，COIN）

サーボモータが指令された位置へ到達したことを知らせる信号．サーボドライバ内の偏差カウンタがサーボドライバに

設定されたインポジション幅内にある時にサーボドライバから出力されます．

⚫ SVRDY（サーボレディ）

一般的にサーボドライバの主電源が ON であり，かつサーボアラームが発生していない状態に

サーボドライバから出力されます．

⚫ エンコーダFB（エンコーダフィードバック）

エンコーダから戻ってきた FB信号．モーションコントローラは A 相，B相の位相差信号をカウントし現在位置を確認

できます．また Z 相(C 相)信号はエンコーダ 1 回転毎に出力される信号で，原点復帰などの基準位置として使用

します．

一般的にはA相，B相，Z相共にモータドライバ経由でモーションコントローラに入力されます．

➢ CW 回転時

A相の立ち上がり時に B相は必ず "Low"．

A相

B相

➢ CCW 回転時

A相の立ち上がり時に B相は必ず "High"．

A相

B相

➢ 逓倍

A相

B相

1逓倍 + + - B相 Lowの時のA相の入力変化でカウント

2逓倍 + + + - - A相の入力変化でカウント

4逓倍 + + + + + - - - - - A相またはB相の入力変化でカウント

8.用語解説

190

(3) マシンインターフェース

－ ＋

-ELS OLS DLS +ELS

① 入力

⚫ ±ELS(Stroke End-Limit Sensor, 極限リミットセンサ，オーバートラベル，OT)

直動軸の両端に配置．

移動方向のELSを検出でモーションコントローラは指令パルス出力を自動停止．

ELS検出状態では検出したELSの逆方向のみ移動可能．

ELSの±極性は座標系の方向(ワークの動作方向)と一致している必要があります．

⚫ OLS(Origin-Limit Sensor，原点センサ，原点近傍センサ)

センサ原点の原点センサ，または Z相原点復帰時の減速センサ(原点近傍センサ)として使用されます．

⚫ DLS(Deceleration-Limit Sensor，減速センサ)

原点復帰時の減速センサとして使用されます．

(4) 外部機器同期用インターフェース

① 出力

⚫ CMP(コンパレータ出力)

指定したカウンタと設定したコンパレータデータを比較して，コンパレータ条件成立時に外部へ出力します．

② 入力

⚫ LATCH(ラッチ入力)

LATCH入力によりモーションコントローラのカウント値をラッチすることができます．

⚫ CLR(クリア入力)

CLR入力によりモーションコントローラのカウント値をクリアすることができます．

8.用語解説

191

8.1.11 その他

(1) 速度オーバライド

動作中に動作速度を変更することです．

(2) 位置オーバライド

動作中に目標位置を変更することです．オーバライドをかけたタイミングで以下 3通りの動作になります．

① 加速・定速動作中に新データを最初の目標位置より遠方に変更した時

オーバライド後もそのままの速度パターンで動作し，新目標位置で位置決め完了になります．

速度

時間

遠方へ変更

② 減速中に新データを最初の目標位置より遠方に変更した時

オーバライド後は，その位置から動作速度まで再加速した後，新目標位置で位置決め完了になります．

（残移動量が少ない場合は動作速度まで加速しません）

速度

時間

遠方へ変更

③ 新目標位置をすでに通過している時，または減速中で最初の目標位置より手前に変更した時

オーバライド後もそのまま減速停止し，その後逆転して新目標位置で位置決め完了になります．

速度

時間

通過した位置へ変更

(3) バックラッシュ動作

動作方向が変化する毎に，指令動作の直前に予め設定してある補正パルスが挿入されます．

この補正パルス速度は補助速度となります．

(4) スリップ動作

動作方向に無関係に指令動作の直前に予め設定してある補正パルスが挿入されます．

この補正パルス速度は補助速度となります．

バックラッシュ

バックラッシュ

8.用語解説

192

8.2 motionCAT用語説明

8.2.1 Motionnet通信 LSI

センターデバイス（G9001）とローカルデバイスに分かれます．ローカルデバイスにはDIOデバイス（G9002），

モーションデバイス（G9003)，CPUエミュレーションデバイス（G9004）があります．

デバイス名 型 名 機 能

センターデバイス G9001 1ラインに接続されている全てのローカルデバイスに対して

通信制御を行う．

ローカル

デバイス

モーションデバイス G9003 1軸分のモーションコントロールを行う．(位置決めのみ)

G9103 1軸分のモーションコントロールを行う．(補間機能有)

DIOデバイス G9002 入出力ポート 4個で構成され，I/O制御を行う

CPUエミュレーションデバイス G9004 主にデータ通信を使ってマスタとデータ送受信を行う．

8.2.2 マスタボード

センターデバイスを搭載したボード．motionCATシステムの通信の制御はこのボードで行います．

8.2.3 ライン

センターデバイスのシリアル通信ライン，通信回線，伝送ライン，系統を指します．

またマスタボードに搭載されているセンターデバイスのラインの識別番号をライン番号と呼びます．

8.2.4 スレーブ

通信ボードと複数(1～6個)のモジュールで構成されるユニット．HMG型とHUG型があります．

8.2.5 モジュール

スレーブを構成する基板．モーション(P，C)，DIO(D，T)，アナログ(A)モジュールがあります．

モジュール IDにより識別します．モジュール IDは 00h～3Fh(0～63)まで設定可能．

8.2.6 モジュール ID

モジュール IDはモジュールを識別するためのアドレス(ID)です．通信ボードの M ID ロータリ SW で設定します．

8.2.7 システム通信，ローカルデバイス情報

各ローカルデバイスの接続状態，デバイスの種類，および入出力ポートの設定等を取得する通信．

これらのローカルデバイスの情報をローカルデバイス情報と呼びます．

8.用語解説

193

8.2.8 サイクリック通信

Motionnetでは常に通信回線の制御権はセンターデバイスが持っています．

各ローカルデバイスはセンターデバイスの許可がなければデータの送出ができません．

センターデバイスは接続されている各ローカルデバイスのうち，一番若いモジュール IDを持つものから順番に通信を行います．

まずセンターデバイスから，最初のローカルデバイスへ通信を行います．この通信を受け取れるデバイスは通信回線（1 ライン）上にひ

とつしか存在しません（モジュール IDの重複は不可）

そして通信を受け取ったローカルデバイスが，次に通信回線を使用する権利を得ることとなり，ローカルデバイスからセンターデバイス

に向けて通信が行われます．これがワンセットの通信です．

センターデバイスはこのような応答を，モジュール ID順にすべてのローカルデバイスに対して行います．

そして，最後のモジュール ID との応答が終了すると，再度一番若いモジュール IDのローカルデバイスから順番に同じ処理を繰り返し

ます．このように順番にすべてのローカルデバイスとの応答を繰り返す通信をサイクリック通信と呼びます．

(1) サイクリック通信で取り扱うデータ

サイクリック通信は一度開始されると，ソフトウェア側からの停止コマンドがない限り，常に行われます．

1回のサイクリック通信でやりとりされるデータのサイズは 4バイトです．

このサイズ内で通信されるデータは，ローカルデバイスごとに内容が異なります．

デバイス名称 センタからローカルへの通信内容 ローカルからセンタへの返信内容

G9002

(DIOデバイス) 出力ポートへの出力データ 入力ポートから入力されたデータ

G9003

(モーションデバイス) 汎用出力ポートへの出力データ

汎用入力ポートからの入力データ

モーションデバイスのステータス

G9004

(CPUエミュレーションデバイス) 動作情報 ステータス情報

(2) サイクリック通信によるデータ取得とモジュール ID

マスタボードには I/Oポート用メモリ(ポートデータ)があります．

このメモリはサイクリック通信により，各モジュールの入出力ポートの状態に更新されます．

これにより，通常のメモリをアクセスするように I/Oの状態を操作することができます．

8.用語解説

194

8.2.9 データ通信

モーションデバイスに対する動作指示等はデータ通信で行います．

データ通信は，任意のタイミング(ソフトウェアからの通信指示のタイミング)で，サイクリック通信に割り込む形で行われます．

例えば以下のような順序でサイクリック通信が行われていると仮定します．

図中の矢印は，サイクリック通信が行われる順番を表します．ここで【A】のタイミングでデータ通信コマンドが発行されると，以下のよう

になります．

データ通信を行うとサイクリック通信の 1周期に要する時間が延びますが，目的のデバイスとのやりとりは迅速に行えます．

データ通信も，サイクリック通信と同様に特定のローカルデバイスに対してデータが送られた後，そのローカルデバイスからの応答通信

がセンターデバイスに対して送られます．

注意．データ通信は任意のタイミングで行えますが，以下のようにデータ通信を連続して行う場合や，通信エラーにより

データ通信をリトライする場合は，必ず 1回のサイクリック通信がデータ通信の合間に実行されます．

M ID = n+1 M ID = n M ID = n+2 M ID = m

【Ａ】

M ID = n + 1 M ID = n M ID = n + 2 M ID = m データ通

信A

【B】

M ID = n+1 M ID = n M ID = n+2 M ID = m

【Ａ】

M ID = n + 1 M ID = n M ID = n + 2

M ID = m

データ通

信A

データ通

信B

M ID = n + 3

9.各社ドライブとの接続例

195

9. 各社ドライバとの接続例

9.各社ドライブとの接続例

196

9.1 安川電機 サーボパック ΣⅢの例

※1 アブソリュートエンコーダ使用時は，SEN 信号の接続が必要です．信号

の操作には使用していない汎用出力ポートを使用できます．また信号

に必要な+5V電源はサーボ I/Fコネクタ 9番ピンを使用可能です．

図 9.1-1 安川電機サーボパック ΣⅢ

汎用出力ポート 0

汎用出力ポート 3

汎用出力ポート 1

汎用出力ポート 2

ΣⅢドライバ側

PULS

/PULS

SIGN

/SIGN

CLR

/CLR

150 Ω

+24V IN

/S-ON

/P-CON

/ALM-RST

/S-RDY+

ALM+

/COIN+

/BK+

/S-RDY-

ALM-

/COIN-

/BK-

+24V BRA

BRA

SG

SG

モーション モジュール側

CWN

CCWP

CCWN

P5Y

SVCTRCL

EXTPOW より SVON

EXTPOW(+24V)

SVGAIN

SVRST

EXTGNDより

INPOS

SVRDY

SVALM

SVBRK

EXTGND

サーボ I/Fコネクタ

マシン I/Fコネクタ

（他のセンサ等の結線は省略）

CWP 2

+5V

+5V

3

4

5

9

11

20

10

12

13

29

32

33

15

16

6,7,8,26

SVBRK

EXTGND

6

6

10

10

注意： SVBRKは,ブレーキ解除機能が必要な場合の参考です． BRAは補助リレーです．Σ サーボパック取説を 参照してください．

CN1コネクタ

PG分周出力

PAO

/PAO

PBO

/PBO

PCO

/PCO

ZP

ZNN

APP AN

BP

BN

BN

21

22

23

24

25

EXTGNDより

SVTL 30

サーボON ※1

PI/P ｹﾞｲﾝ制御

サーボアラームリセット

偏差パルスクリア

サーボレディ

サーボアラーム

位置決め完了 (Inposition)

SO2割付ブレーキ信号 (通常不使用)

S12割付(通常不使用)

G9003へ

G9003より

指令パルス列

G9003へ

ケース

3.3 K

3.3 K

120 Ω

220 Ω

17

14

14

35

31 EXTGND

EXTGND

EXTGND

EXTGNDより

+24V供給電源 EXTGNDへ

EXTPOWへ 24V

電源端子

GND

B相

A相

Z相

G9003より

GND

9.各社ドライブとの接続例

197

9.2 三菱電機 MELSERVO MR-J3 の例

図 9.2-1 三菱電機 MELSERVO MR-J3シリーズ

MELSERVO側

PP

PG

NP

NG

Z相

A相

エンコーダパルス B相

LA

LAR

LB

LBR

LZ

LZR

RD

ALM

INP

MBR

EXTGNDより

EXTGNDより

+24V BRA

BRA

LG

モーション モジュール側

CCWP

CCWP

EXTPOW より

EXTGND

INPOS

SVRDY

SVALM

SVBRK

ZP

ZN

AP

AN

BP

BN

BN

サーボ I/Fコネクタ

マシン I/Fコネクタシン

（他のセンサ等の結線は省略）

2

3

4

5

20

21

22

23

24

25

17

32

33

15

16

GND 6,7,8,26

SVBRK

SVBRK EXTGND

EXTGND

6

10

注意： SVBRKは,ブレーキ解除機能が必要な場合の参考です． BRAは補助リレーです．MELSERVO取説を参照して ください．

CR

DICOM 4.7K

4.7K

SON

PC

RES

SVCTRCL

SVON

EXTPOW(+24V)

SVGAIN

SVRST

EXTGND

EXTGND

11

10

12

13

29

35

TL 30 SVTL

DOCOM

DOCOM

CN1コネクタ

EXTGNDより

サーボON

P制御

サーボアラームリセット

サーボレディ

サーボアラーム

位置決め完了 (Inposition)

外部トルク制限(通常不使用)

SO2割付ブレーキ信号 (通常不使用)

汎用出力ポート 0

汎用出力ポート 3

汎用出力ポート 1

汎用出力ポート 2

G9003へ

偏差パルスクリア

指令パルス列

G9003より

G9003へ

ケース

CWN

CCWP

CCWN

CWP

24V

GND

+24V供給電源

+24V供給電源

EXTGNDへ

EXTGNDへ

EXTPOWへ

EXTPOWへ

電源端子

9.各社ドライブとの接続例

198

9.3 松下電器 MINAS-A4 の例

図 9.3-1 松下電器 MINAS A4

MINAS A4ドライバ側

PULSH1

PULSH2

SIGNH1

SIGNH2

CL

CL

220Ω

COM+

COM+

SRV-ON

GAIN

A-CLR

S-RDY+

ALM+

COIN+

BRKOFF+

S-RDY-

ALM-

COIN--

BRKOFF-

EXTGNDより +24V

BRA

BRA

GND

GND

モーション モジュール側

CWN

CCWP

CCWN

SVCTRCL

EXTPOW より

EXTPOW より

SVON

EXTPOW

SVGAIN

SVRST

EXTGNDより

EXTGND

INPOS

SVRDY

SVALM

SVBRK

EXTGND

サーボ I/Fコネクタ

マシン I/Fコネクタ

（他のセンサ等の結線は省略）

CWP 2

3

4

5

11

10

12

13

29

17

32

33

15

16

16

GND 6,7,8,26

SVBRK

EXTGND

6

10

エンコーダ出力

注意： SVBRKは,ブレーキ解除機能が必要な場合の参考です． BRAは補助リレーです．MINAS A4取説を参照して ください．

4.7K

VS-SEL SVLT 30

CNX5コネクタ

ZP

ZN

AP

AN

BP

BN

20

21

22

23

24

25 Z相

A相

B相

OA+

OA-

OB+

OB-

OZ+

OZ-

+24V供給電源 EXTGNDへ

EXTPOWへ 24V

電源端子

GND

サーボON

ゲイン切替

サーボアラームリセット

サーボレディ

サーボアラーム

位置決め完了 (Inposition)

S12割付(通常不使用)

SO2割付ブレーキ信号 (通常不使用)

偏差パルスクリア

指令パルス列

汎用出力ポート 0

汎用出力ポート 3

汎用出力ポート 1

汎用出力ポート 2

G9003より

G9003へ

G9003より

G9003へ

ケース

31

35

14

EXTGNDより

EXTGND

EXTGND

CL

9.各社ドライブとの接続例

199

9.4 日立産機 AD3の例

図 9.4-1 日立産機 AD3

AD3アンプ側

PLSP

PLSN

SIGP

SIGN

A相

エンコーダ信号出力 B相

OAP

OAN

OBP

OBN

SRD

ALM

INP

BRK

EXTGNDより

+24V BRA

BRA

L

モーション モジュール側

CWN

CCWP

CCWN

EXTPOW より

EXTGNDより EXTGND

INPOS

INPOS

SVRDY

SVALM

SVBRK

AP

AN

BP

BN

サーボ I/Fコネクタ

マシン I/Fコネクタ

（他のセンサ等の結線は省略）

CWP 2

3

4

5

20

21

22

23

17

32

33

15

16

6,7,8,26

SVBRK

EXTGND

6

10

注意： SVBRKは,ブレーキ解除機能が必要な場合の参考です． BRAは補助リレーです．ＡＤ3シリーズ取説を参照して ください．

CER

PLC 4.7K

4.7K

SON

GCH

RS

SVCTRCL

SVON

EXTPOW (+24V)

SVGAIN

SVRST

EXTGND

11

10

12

13

29

35

TL 30 SVTL

CM2

CM2

I/Oコネクタ

Z相

OZP

OZN

ZP

ZN

24

25

汎用出力ポート 0

汎用出力ポート 3

汎用出力ポート 1

汎用出力ポート 2

G9003より

G9003へ

G9003より

G9003へ

サーボON

ゲイン切替

サーボアラームリセット

サーボレディ

サーボアラーム

INP (Inposition)

トルク制限(通常不使用)

ブレーキ信号 (通常不使用)

偏差パルスクリア

指令パルス列

ケース

150

150

+24V供給電源 EXTGNDへ

EXTGNDへ

EXTPOWへ

EXTPOWへ

24V

電源端子

GND

GND

9.各社ドライブとの接続例

200

9.5 オリエンタルモーター αSTEP

図 9.5-1 オリエンタルモーター α STEP

αSTEPドライバ側

CW

/CW

CCW

/CCW

エンコーダ出力

モーション モジュール側

CWN

CCWN

サーボ I/Fコネクタ

3

2

5

4

Z相

A相

B相

ASG2

/ASG2

BSG2

/BSG2

TIM2

/TIM2

+24給電端子より

ZP

ZN

AP

AN

BP

BN

20

21

22

23

24

25

Vcc+24V 4.7K

4.7K

C.OFF

x10

ACL

SVON

EXTPOW(+24V)

SVGAIN

SVRST

10

12

12

13

13

29

29

GND

END

ALMARM

GND給電端子より

SVRDY

SVALM

32

32

33

33

EXTGND 35

35

GND

CN4 コネクタ

GND 26

ALM ｸﾘｱ

カレントOFF

分解能切替

位置決め完了

アラーム出力

CWP

指令パルス列

汎用出力ポート 0

汎用出力ポート 3

汎用出力ポート 1

G9003へ

G9003より

G9003へ

ケース

CCWP

220Ω

220Ω

+24V供給電源 EXTGNDへ

EXTPOWへ 24V

電源端子

GND

9.各社ドライブとの接続例

201

9.6 オーソドックスなパルスモータドライバ (オリエンタル PMU,UMK，SD51xx,DFC等)

図 9.6-1 オーソドックスなパルスモータドライバとの接続例

9.7 ハイバーテックのマイクロステップ・ドライバとの接続 (5相HSD515M，2相ＨSD415M）)

図 9.7-1 ハイバーテックのマイクロステップドライバとの接続例

ステッピングモータ ドライバ側

サーボ I/Fコネクタ ドライバコネクタ

指令パルス列

オーバーヒート 出力信号

カレントOFF

原点および減速用 フォトセンサ

CW

-CW

CCW

-CCW

-CCW

CWN

CWP

CCWN

9

3

2

5

5

4

注意：この抵抗が 220Ω以下のときは差動接続でよい

+O.HEAT

EXTGNDより

SVALM 33

EXTGND 17

EXTPOW

C.OFF SVON

SVON

EXTGND

12

470～220Ω

4.7K

4.7K

マシン I/Fコネクタ

OLS

EXTPOW 1,2

7

EXTGND

+24

V

+24

V

Vcc

Vcc

原点センサ OUT

DLS 5

9,10

減速センサ OUT

CCWP

+5V

+5V

14

8 GND

G9003より

G9003へ

汎用出力ポート 0

EXTPOより

EXTGNより

G9003へ

G9003へ

汎用出力ポート 0

G9003より 指令パルス列

カレントOFF (モータフリー)

モーション モジュール側

モーション モジュール側

サーボ I/Fコネクタ

サーボ I/Fコネクタ

ドライバコネクタ

CW+

CW-

CCW+

CCW-

CWN

CCWP

CCWN

EXTPOW より

CWP 2

3

4

5

MF+ 6K

6K

MF-(24V) SVON

EXTPOW (+24V) 10

10

12

12

OLS

EXTPOW 1,2

7

EXTGND

+24

V

+24

V

Vcc

Vcc

原点センサ OUT

原点および減速用 フォトセンサ

DLS 5

9,10

減速センサ OUT

150Ω

マシン I/Fコネクタ

EXTGNDより

EXTPOW より

+24V供給電源 EXTGNDへ

EXTPOWへ 24V

24

電源端子

GND

GND

ケース

ドライバ側

モーション モジュール側

ケース

P5OUT

+24V供給電源 EXTGNDへ

EXTGNDへ

EXTPOWへ

EXTPOWへ

24V

24

電源端子

GND

モーション モジュール側