fv-aligner 操作说明书 -...
TRANSCRIPT
1
FV-aligner 操作说明书
2
注 意 1 禁止转载本书内容。
2 本书内容将来如有变更，恕不另行通知。
3 本书内容如有遗漏或错误，请与我们联系。
4 如因（2）・（3）两项而影响到使用结果，我们将不予承担责任，敬请谅解。
5 如因顾客使用不当，没有按照本书进行操作而造成损失，我们将不予承担责任，敬请谅解。
3
－－－ 目目目录录录 －－－
第一章 基础画面说明.......................................................................................................................................................5 1. 输入部分.................................................................................................................................................................7 2. 紧急停止.................................................................................................................................................................8
第二章 密码.......................................................................................................................................................................9 1. 密码设定·变更密码...........................................................................................................................................11
第三章 环境设定.............................................................................................................................................................12 １．摄像机.................................................................................................................................................................14 ２．通讯.....................................................................................................................................................................16
2-1. FD Link........................................................................................................................................................17 3．平台.......................................................................................................................................................................19
3-1. ①UVW 平台选择 ..............................................................................................................................20 3-2．②ＸＹθ・③θＸＹ・④Ｘθ＋Ｙ・⑤Ｙθ＋Ｘ 平台选择 ..............................................................22
4. 轴...........................................................................................................................................................................25 4-1 轴设定 .........................................................................................................................................................26 4-2 轴 I/ O 检査 .................................................................................................................................................36
5. 显 示.....................................................................................................................................................................38 5-1 环境设定 .....................................................................................................................................................39
6. 保存.......................................................................................................................................................................40 第四章 Pattern 登录 .........................................................................................................................................................41
1. Pattern 列表 ..........................................................................................................................................................43 2. 新 Pattern 登录 .....................................................................................................................................................44
2-1 Pattern .........................................................................................................................................................46 2-1-1 Pattern 登录 ............................................................................................................................................46 2-2 A Scope.....................................................................................................................................................53 2-3 统计图.......................................................................................................................................................54
3. Pattern 重新登录或搜索方法变更....................................................................................................................55 3-1 Pattern.......................................................................................................................................................56 3.2 中心..............................................................................................................................................................57 3-3 捜寻条件.....................................................................................................................................................59 3-4 捜寻测试 .....................................................................................................................................................64
4. 保存........................................................................................................................................................................65 第五章 Calibration.............................................................................................................................................................66
１．Calibration 说明..................................................................................................................................................68 ２．Calibration 设定..................................................................................................................................................70 ３．保存.....................................................................................................................................................................71
第六章 品种设定...............................................................................................................................................................72 １．图像显示.............................................................................................................................................................74 ２．Mark 输入 ...........................................................................................................................................................76
2-1. Calibration ...................................................................................................................................................76 2-2. 目标 Mark..................................................................................................................................................76 2-3.物体 Mark....................................................................................................................................................78
3. 对位........................................................................................................................................................................80 4. 坐标点数据............................................................................................................................................................83 5. 命令........................................................................................................................................................................85
4
6．保存.......................................................................................................................................................................86 第七章 主画面...................................................................................................................................................................87
1. 结果........................................................................................................................................................................89 2. 品种........................................................................................................................................................................91 3. ＪＯＧ....................................................................................................................................................................93
第八章 运转.......................................................................................................................................................................94 1. 关于通讯................................................................................................................................................................95 2. 通讯方式................................................................................................................................................................95
2-1. 关于ＦＤ Link...........................................................................................................................................95 3. 指令一览..............................................................................................................................................................107 4. ＦＤLink 通讯详细（串行・并行通讯） .........................................................................................................109
4-1. Ｍ指令 ......................................................................................................................................................109 4-2 品种 .........................................................................................................................................................112 4-3 Mark.........................................................................................................................................................114 4-4 对准 ...........................................................................................................................................................120 4-5 补偿量・移动 .........................................................................................................................................128 4-6 轴 .............................................................................................................................................................132 4-7. Alarm ......................................................................................................................................................142 4-8 资料 .........................................................................................................................................................143
5．Alarm ..................................................................................................................................................................144 5-1. Alarm 资料的取得及解除 .....................................................................................................................146
第九章 试行.....................................................................................................................................................................147 １．试行模式...........................................................................................................................................................149
第一章 基础画面说明
5
第一章 基础画面说明
第一章 基础画面说明
6
－－－ 基基基 础础础 画画画 面面面 说说说 明明明 －－－
FV-aligner开机后，就呈现「摄像头选择画面」。
（显示模式） 根据画面范围，在图像区域无法显示时可使用。（Window800x600像素
以下显示模式可使用）
缩小：缩小显示全画面
等倍：显示实际大小（可使用滚动条）
画面无法显示的部分，可以使用滚动条将其移动到可以看见的位置。
通道 选择摄像头通道
摄像头的连接编号0到3就是通道编号，要切换摄像头画面时，请单击通道编号。
连续读取 连续读取摄像头拍摄的图像
要读取时，请单击连续读取按钮。读取时，连续读取按钮会变为停止读取按钮。要停止读取时，
请单击停止读取按钮。
摄像头型号 选择代表摄像头名的映射时标
可以从EIA170 TI124A，EIA170 TI324A，CS8550DI，IK-52V，KP-F30，XC-HR50中选择
（注）因为 EIA170 TI124A 和 EIA170 TI324A 的纵横尺寸比十分重要，所以准备了两种。
EIA170 TI124A ： 12.2727Hz （纵横尺寸比： x=1时 y=0.999989016）
EIA170 TI324A ： 12.115Hz （纵横尺寸比： x=1时 y=0.999999942）
确定・取消 保存或取消摄像头选择数据
确定 ：保存摄像头选择数据
取消：不保存摄像头选择数据，关闭画面
第一章 基础画面说明
7
摄像头选择结束后，在「主画面」按下“停止”按键，可进行各种设定。
111... 输输输入入入部部部分分分
在各种设定里要输入文字或数字时，按一下输入位置后，文字或数字键盘窗口会显示。
第一章 基础画面说明
8
功能键 功 能
A～Z 英文字母
0～9 数字
． 小数点
＋／－ 正或负号
ＣＬ 将全部的输入值清除。
ＢＳ 清除最后一个输入值。（输入位置的最右端）
ＥＳＣ 取消此次的输入，不作更改回到上一层画面。
ＣＲ 确认此次输入並结束操作。
大写 英文字母大写输入。
小写 英文字母小写输入。
Space 空格。
－□－ 数值拖曳键。(向左为负・向右为正)
222... 紧紧紧急急急停停停止止止
按下[非常停止]后，会出现如下图所示紧急停止显示画面。
第二章 密码
9
第二章 密码
第二章 密码
10
各种设定
保存
第二章 密码
11
－－－ 密密密码码码 －－－
点选“设定”按键后，「输入密码」窗口出现。输入密码后，就可进入所选择的设定画面。
开机→主画面(运转) →主画面(停止) → 按键操作有效 → 设定→ 密码
↓
设定窗口
111... 密密密码码码设设设定定定···变变变更更更密密密码码码
密码设定必须在「设定密码」窗口来进行。在「设定窗口」里按下“变更密码”按键后即可进入「设
定密码」窗口。密码最多可输入12个字符。密码输入后，按下“确认”按键后，「是否要保存密码?」的窗
口会出现。要保存时请按“确认”按键，不保存时按下“取消”按键后回到「主画面」。
第三章 环境设定
12
第三章 环境设定
第三章 环境设定
13
－－－ 环环环境境境设设设定定定 －－－
在主画面按下“停止”按键，选择「环境设定」输入密码后，就可进入「环境设定」画面。
第三章 环境设定
14
１１１．．．摄摄摄像像像机机机
摄像机的图像采集设定。显示各摄像机通道的图像画面。
第三章 环境设定
15
显示模式 根据画面范围，在图像区域无法显示时可使用。（Window800x600像素以下显示模式可使用）
缩小：缩小显示全画面
等倍：显示实际大小（可使用滚动条）
画面无法显示的部分，可以使用滚动条将其移动到可以看见的位置。
①通道 摄像机通道选择。
摄像机通道可从CH0～CH3选择。
②连续取像 利用摄像机来连续取像。
按下“连续取像”按键即可连续取像。取像时，“连续取像”按键自动会变成“取像停止”按键。按下“取像停止”
按键即可停止取像。
③图像保存 保存摄像机所取得的图像。
按下“图像保存”按键即可保存画面所显示的图像。
④图像读取 读取保存图像。
按下“图像读取”按键即可读取保存的图像。
⑤错误图像保存 保存Mark搜索失败的图像。(最多12张)
选择ON即可保存错误图像。
Image.bmp选择：置换储存
新建 选择：储存新档
可从储存影像列表来选择想读取的影像。
第三章 环境设定
16
２２２．．．通通通讯讯讯 通讯是FV- aligner和客户的PLC控制器在相同设定的情况下执行。
在通讯的详细设定里，可选择通信端口1和通信端口2，但一般在通信端口1设定。
通讯方式可经由串行通讯，并行通讯，串行通讯＋并行通讯等3种方式来进行。
第三章 环境设定
17
22--11.. FFDD LLiinnkk
1指令Ｉ／Ｆ 设定通讯方式。
FD Link： 用本公司专用的通讯协议，可以同时控制DI/0命令、F Link。
2轴Ｉ／Ｆ 设定平台控制指令（M指令）的输出端口。
可选择COM1或COM2。
＊此功能只限ENG类型的情況下才会显示。
3通讯速率(bit/s) Baud rate（传输速度）设定。
可选择 1200 ， 2400 ， 9600 ， 14400 ， 19200 ， 28800 ， 38400 ， 57600 bps。
4数据位(bit) Data bit（数据位元）长设定。
可选择 7 ， 8。
5同位检査 Parity（同位检査）有无的设定。
可选择 NONE ．．．无， ODD ．．．奇数， EVEN ．．．偶数。
6停止位(bit) Stop bit（停止位元）长设定。
可选择 1，2 bit。
7流量控制 Flow control（流量控制）的设定。
可选择ON ， OFF
8动作终止 Terminate（结尾符号）的设定。
可选择CR ， LF ， CRLF。
9Sum check Sum check的设定。
可选择ON ， OFF。
10时间限制(s) Time out（时间限制）的设定。
设定范围为1～60s。设定值为0时, 则停止Time out监视。
11重传次数(回) Retry time（重传次数）的设定。
设定范围为0～10回之间。
第三章 环境设定
18
12传送方式 设定传送文字列是可变长度，还是固定长度
可选择可变长度、固定长度
13DI/ O检査 单击【DI/O 检查】按钮，可进行FV-aligner 和用户控制器间的输入输出检查。
按下想输出的按键后，即可强制输出信号至外部机器。
第三章 环境设定
19
333．．．平平平台台台
可根据平台类型进行操作。
各种平台需依照该平台的设计图来做各轴的数值设定。
第三章 环境设定
20
33--11.. ①①UUVVWW 平平台台选选择择
①ＵＶＷ平台( U轴,V轴,W轴)通用
平台类型 选择UVW 平台。
平台坐标系 根据从操作员位置来看平台座标的正移动方向来设定。
○为平台基准点。 U轴的方向务必和X轴的方向为平行，VW轴的方向务必和Y轴的方向为平行。 而且 Θ轴是从X轴的正向向Y轴的正向旋转。
⑨X坐标方向 可选择向右，向左，朝上，向下。
⑩Y坐标方向 可选择向右，向左，朝上，向下。
⑪θ坐标方向 可选择顺时针方向，逆时针方向。
⑫固定补偿量 输入固定补偿量来修正机械式差距。
第三章 环境设定
21
①UVW平台(U轴,V轴,Y轴)通用
平台坐标系详细内容 从平台基准点来看轴联结位置及轴移动方向来做设定。
⑥X(mm)
输入从平台基准点来看轴联结位置的X座标。
⑦Y(mm)
输入从平台基准点来看轴联结位置的Y座标。
⑧移动方向
如果平台座标系和轴移动方向相同,则为同方向。如果方向相反, 则为反方向。
O点是平台参考点
红色箭头：从操作者位置看出去的平台移动坐标
绿色箭头：从平台基准位置看出去的马达连接位置
黄色箭头：马达正方向旋转时的移动方向
第三章 环境设定
22
33--22．．②②ＸＸＹＹθθ・・③③θθＸＸＹＹ・・④④ＸＸθθ＋＋ＹＹ・・⑤⑤ＹＹθθ＋＋ＸＸ 平平台台选选择择
②ＸＹθ・③θＸＹ・④Ｘθ＋Ｙ・⑤Ｙθ＋Ｘ 平台
平台类型 选择XYθ·XY·Y·Xθ+Y·Yθ+X其中一个平台。 平台坐标系 根据从操作员位置来看平台座标的正移动方向来设定。
○为平台基准点。 X.Y.θ轴的方向和各电机的正旋转移动方向一致。
⑥X坐标方向 选择向右，向左，朝上，向下。
⑦Y坐标方向 选择向右，向左，朝上，向下。
⑧θ坐标方向 选择顺时针方向，逆时针方向。
第三章 环境设定
23
②ＸＹθ・③θＸＹ・④Ｘθ＋Ｙ・⑤Ｙθ＋Ｘ平台 平台共通详细内容
⑨驱动方式 选择使旋转平台动作的构造。
直接驱动 使用直接驱动轴的旋转平台
直线驱动 使用直线驱动轴的旋转平台
第三章 环境设定
24
⑩中心距离(mm) 选择以直线驱动的驱动方式时，请输入从平台旋转中心到θ电机轴中心的距离(L)。
○为平台基准点
⑪固定补偿量 修正平台的机械式差距情況时使用。
X：输入固定补偿量来修正机械式差距 Y：输入固定补偿量来修正机械式差距 θ：输入固定补偿量来修正机械式差距
确认： 设定值有效 取消： 设定值无效
第三章 环境设定
25
444... 轴轴轴
在「轴」画面里，可在“轴设定”和“轴 I/ O检査”来做平台轴的环境设定。
①轴设定 「轴设定」画面。
在设定一览里设定使XYθ轴动作的条件。
②轴I/ O检査 「轴I/ O检査」画面。
确认平台的sensor讯号输入和电机驱动讯号的输入输出。
第三章 环境设定
26
44--11 轴轴设设定定
进入「轴设定」画面后，会出现「轴设定」（列表）显示平台各轴的设定。
③复制 复制轴数据。
指定copy单元的轴数据。（只能选择1个轴）
指定copy位置的轴。（可选择多个）
确定 复制数据后关闭窗口。
取消 不复制数据，关闭。
第三章 环境设定
27
4-1-1 各轴
在「轴设定」画面里，可选择各轴画面来做平台的各个UVW轴（或者XYθ轴）的设定。（XYθ、UVW
通用）
电机（UVW轴和XYθ轴通用） 电机种类 可选择歩进电机或伺服电机。
歩进电机
由于无法回传位置值,只能依照指示来动作。
第三章 环境设定
28
伺服电机 由于可回传位置值,即使和指示有偏差也可修正。
Pulse输出 个别：分别用正论理或负论理进行正旋或逆旋Pulse输出的种类， 方向：用正或负论理进行切换方向或旋转Pulse的输出种类。
Pulse为，FV-aligner经由电机驱动不断重覆地把（OFF⇒ON或ON⇒OFF）信号送至电机。
(１Pulse：ON⇒OFF．OFF⇒ON)
・正伦理为OFF⇒ON方式Pulse输出，负伦理为ON⇒OFF方式Pulse输出。
【个別输出】
Pulse输出形式
个别输出 Pulse列论理
正旋Pulse
逆旋Pulse
正论理 负论理
【方向切换】
第三章 环境设定
29
Pulse输出格式 方向论理
方向输出 方向论理（Pulse列全部为正论理）
方向切换
移动Pulse
正论理 负论理
加减速 可选择加减速方法为S字或直线。
豆 小知识：直线加减速为，从起动速度到最大速度可在短时间内完成，但对电机冲撃比较大。 S字加减速和直线加减速比较起来，虽然需要较久的时间完成，但对于电机冲撃比较小。
时间限制 (sec)
移动时的时间限制
在时间限制的设定时间内移动未完成时，可自动结束的功能。 若设定０即此功能为无效。
从起动速度到最大速度，或从最大速度到起动速度都是直线变化。 从起动速度到最大速度，或从最大速度到起动速度都是曲线变化。
第三章 环境设定
30
分辨率 (mm)
１Pulse输出时平台的移动量。
【解析度計算例】 平台条件： 电机 １Pulse等于 θ＝0.36°
电机驱动 半步驱动模式
θ= θ/2 = 0.36°/2＝0.18° 圆螺钉螺距 P=1mm
分辨率的计算：
Pulse电机1转的Pulse数为
360°/0.18°=2000Pulse 因此 分辨率＝圆螺钉螺距1回转的移动量 ／ 电机1回转的Pulse数
＝1mm ／ 2000Pulse ＝0.0005mm（等于１Pulse）
正转极限 (mm)
原点位置(0)为基准点，由软体决定正转方向的动作范围。
逆转极限 (mm)
原点位置(0)为基准点，由软体逆转方向的动作范围。
＊ ：用补偿量任意设定原点位置(基准)时，平台的移动『原点位置( O点 )～终点极限sensor(正转或逆转)是
在动作范围内设定
O: 原点位置 OLS : 原点sensor +ELS: 正转limit sensor -ELS: 逆转limit sensor offset: 原点辅正值 +limit: 正转软件limit -limit: 逆转软件limit movement range: 转动范围
第三章 环境设定
31
输入特性（XYθ轴或UVW轴 通用）
输入极性 选择sensor及电机驱动信号的论理项目
＊为了能使sensor及电机驱动信号正確地传达給FV-aligner，sensor及电机驱动的输出格式和FV-aligner的输入极
性(正・负伦理)必須相配合。
＊
位置移动完成 电机到达任意的位置时，设定输出信号的输入极性。
原点sensor 决定原点sensor的输入极性。
极限 决定正转及逆转的終点极限sensor的输入极性。 (注) 和±ELS是同样伦理。
电机异常 决定电机驱动的异常信号输入极性。
Z相 决定电机原点的输入极性。
OLS : 原点sensor +ELS: 正转limit sensor -ELS: 逆转limit sensor Z: 编码器Z 相 INP: 定位完毕 ALM: 电机异常
第三章 环境设定
32
通常运动速度·JOG 运动速度（XYθ轴或UVW轴 通用）
通常动作速度
对位动作时的速度设定 JOG动作速度 平台调整时的速度设定
起动速度(pps)
设定电机移动开始时(包含移动结束时)的速度。
最大速度(pps)
设定电机的最大动作速度。
加减速时间(msec) 起动速度→最大速度 及 最大速度→起动速度 的时间设定。
（XYθ轴或UVW轴通用）
原 点 复 归 到原点sensor(平台0点)为止的速度设定
【原点复归动作例】
* Z相计数0：平台朝逆转方向以粗调速度加速移动，检出原点sensor位置后，减速停止至①→平台朝正转方向以拔出速度移动，经过原点sensor位置后再离开至②→再以微调速度移动至③的位置后原点复归才结束。
Z相计数Ｘ：为了确认原点复归是否正确，从Z相计数0的原点复归位置③开始→以微调速度移动直到Z相计
数X所设定的次数全部被检出为止原点复归才结束。 (Z相计数 Ｘ＝1～9次)
＊原点复归开始时，如果原点sensor位置已被检出，则从②开始动作。
粗调速度 设定原点sensor检出速度
起动速度(pps) 设定电机移动开始时(包含移动结束时)的速度。
最快速度(pps) 设定电机的最快动作速度。
min: 起动速度
max: 最大速度
acceleration(deceleration) time: 加减速时间
Ｏ Ｒ Ｇ ： 原点sensor Z ： 编码器Z 相 Ａ ： 原点sensor检出位置 Ｂ ： Ｚ 相第一次检出位置 Ｃ ： Ｚ 相第二次检出位置
第三章 环境设定
33
加减速时间 (msec) 起动速度→最大速度 及 最大速度→起动速度 的时间设定。
拔出速度 从原点sensor平台的拔出速度
加减速 ON⇒可设定比率,起动速度,最大速度,加减速时间。 OFF⇒比率,拔出速度自动决定。(通常设定)
比 率(%) 最快速度的设定比率来决定拔出速度。
拔出速度(pps) 设定原点sensor从平台拔出速度。
起动速度(pps) 设定电机移动开始时(包含移动结束时)的速度。
最快速度(pps) 设定电机的最快的动作速度。
加减速时间(msec) 起动速度→最大速度 及 最大速度→起动速度 的时间设定。
微调速度 设定最终原点出发速度
微调速度(pps) 设定最终原点出发速度。
比 率(%) 微调速度为100%，以相对设定比率来动作。
原点检出时电机的回转方向 原点方向
设定正转方向或逆转方向。
利用软体方式原点(原点sensor)检出后，利用软体方式来移动原点的设定 原点补偿量 （mm）
* 原点复归结束后，以补偿量设定任意，设定位置作为原点位置 (0点)。
Z相信号做为原点时使用 Z相计数 （回） 原点sensor检出后，以电机的Z相信号的数目来决定原点的设定。
原点复归在设定时间内未完成时的异常结束功能 原点时间限制 设定０时，该功能无效。
O: 原点位置 OLS : 原点sensor +ELS: 正转limit sensor -ELS: 逆转limit sensor offset: 原点辅正值 +limit: 正转软件limit -limit: 逆转软件limit
movement range: 转动范围
第三章 环境设定
34
原点复归，极限sensor检出时，可设定是否继续异常停止
极限错误
【极限错误ON时】 原点复归朝逆转方向移动时，极限sensor(-ELS)被检出时，就异常停止。
【极限错误OFF时】原点复归朝逆转方向移动时，即使极限sensor(-ELS)被检出也不会异常停止，平台仍继续朝正转方向移动做原点复归。
第三章 环境设定
35
4-1-2 轴设定保存
按下「轴设定」画面右下的“ok”按键后，「保存」视窗会出现。 要保存设定资料时，请按「是」，不保存时请按「否」。 按下「摄像机」画面右下的“取消”按键就回主画面。
是(保存)
确认（保存） 保存视窗
否(不保存) 「轴」画面
取消 (不保存)
第三章 环境设定
36
44--22 轴轴 II// OO 检检査査
在「轴 I/ O检査」画面，可确认平台的sensor讯号输入和电机驱动讯号的输入输出。
・在输入框里显示绿色的部分为正输入中。 ・在输出框里显示红色的部分为正输出中。
输 入
＋ＥＬＳ ＋极限开关。 ＳＶＡ 电机异常讯号。
－ＥＬＳ －极限开关。 ＩＮＰ 位置移动完成讯号。
ＯＬＳ 原点开关。 Ｚ Z相。
ＸＹθ轴 或UVW轴・Z轴 所选择平台轴的种类。
输 出
ＳＶＯＮ 开启伺服电机讯号输出。
ＸＹθ轴 或UVW
轴・Z轴
所选择平台轴的种类。
移 动 按下±按键后, 平台各轴依照所设定的移动量来移动。
(＋：正转移动，－：逆转移动 )
移 动 量 设定按下“＋，－”按键时的移动量。
原 点 复 归 执行平台的原点复归动作。
第三章 环境设定
37
4-2-1 轴 I/ O 检查保存
按下「轴 I/ O检査」画面右下的“确认”按键后，「保存」视窗会出现。 要保存设定资料时，请按「是」，不保存时请按「否」。 按下「摄像机」画面右下的“取消”按键就回主画面。
是(保存)
确认（保存） 保存视窗
否(不保存) 「轴」画面
取消 (不保存)
第三章 环境设定
38
555... 显显显 示示示
在「显示」画面可设定“语言切换”及“选项设定”。
语言 设定菜单上的语言显示
可以选择英语或者汉语
环境设定 设定环境设定选项（参照 其它途径）
第三章 环境设定
39
55--11 环环境境设设定定
结果显示单位
μm
以μm 为单位，显示主画面结果显示的规格判定、修正值、偏
移量。
mm
以 mm 为单位，显示主画面结果显示的规格判定、修正值、偏
移量。
运转
试行 进入试行 模式
灰阶
中途下限值 显示灰阶的中途下限值
目标 Mark
候补寻找 目标 Mark 候补寻找设定为有效。
物体 Mark
候补寻找 物体 Mark 候补寻找设定为有效。
对位
Shift 移动 Shift 移动量设定为有效。
确定·取消
确定：更新数据
取消：未更新数据
第三章 环境设定
40
666... 保保保存存存
按下右下的“确认”按键后，「保存」窗口会出现。 要保存设定资料时，请按「是」，不保存时请按「否」。 按下「显示」画面右下的“取消”按键就回主画面。
是(保存)
确认(保存) 保存视窗
否(不保存) 主画面
取消 (不保存)
(只有“保存”的情况)
保存环境设定数据
是（保存）
保存 环境设定画面
否（不保存）
第四章 Pattern 登录
41
第四章 Pattern 登录
第四章 Pattern 登录
42
－－－ PPPaaatttttteeerrrnnn 登登登录录录 －－－
对位用 Mark 的登录称之为 Pattern 登录。
在主画面按下“停止”按键，选择「设定视窗」里的“Pattern”设定输入密码后，就可进入「Pattern 列
表」画面。
保存
保存
第四章 Pattern 登录
43
111... PPPaaatttttteeerrrnnn 列列列表表表
已登录Pattern一览显示和新Pattern登录。
Pattern 设定 (Pattern 列表)
已登录 Pattern 的列表。(可登录 200 个 Pattern) ① Pattern 列表 No.1～No.200 为登录 Pattern 的号码。选择空白字段即可做新 Pattern 登录。若选择已
登录 Pattern 的字段则可更改所登录 Pattern。
在 Pattern 列表里所显示的单一 Pattern 画面可放大或缩小。
②放大缩小
缩小显示 放大显示
No.1～No.200 Pattern 画面可利用上下页按键切换显示。
③ 上下页按键
回上页 Pattern 表(No.200→No.1) 到下页 Pattern 表(No.1→No.200) ④ 关闭画面 关闭「Pattern 列表」画面回主画面。
② ③
①
④
第四章 Pattern 登录
44
222... 新新新 PPPaaatttttteeerrrnnn 登登登录录录
点选 Pattern 列表内的字段后，会显示「新 Pattern 登录」画面会显示。
① Pattern 名称 设定·显示登录过的 Pattern 名称
登记新 Pattern 名称或更改名称时，按下“保存”按键后可输入名称。
登录新 Pattern，更换 Pattern 及更改名称后可保存。
② 名称更改及保存
→ ・ 点选白框的▼后可移动左数字（1～200）来设定登陆密码。 ・ 「名称」一点选后，就会显示键盘窗口以输入名称。 ・ 「保存」→确定保存，按下保存按键后，回「Pattern 列表」画面。 ・ 「取消」→放弃保存回「Pattern 列表」画面。
① ②
③
④
第四章 Pattern 登录
45
由于图像的大小不同，不能完全在同倍显示下看图像的全画面时，显示模式变有效。
(Windows 800 × 600 图素以下显示模式有效 ) ③ 显示模式
缩小：缩小图像的全画面后显示。
同倍：同倍显示。可移动卷轴来看图像的全画面。
点选“新 Pattern 登录”后，“Pattern 登录”按键变有效。 ④ 新 Pattern 登录
* （详细:请参考以下 2-1-1 Pattern 登录）
消除 消除已登录的 Pattern
是 → 消除
否 → 不消除
第四章 Pattern 登录
46
22--11 PPaatttteerrnn 点选“新 Pattern 登录”后，“Pattern 登录”按键会变有效。
22--11--11 PPaatttteerrnn 登登录录
按下“Pattern登录”按键后，「Pattern登录」画面会出现。红线包围部分可以作为Pattern登录。
Pattern 设定 (Pattern 登录)
A 通道 摄像机通道选择。摄像机通道可从 CH0～CH3 选择。
显示模式 缩小：缩小图像的全画面后显示。
同倍：同倍显示。可移动卷轴来看图像的全画面。
B 搜索方法 搜索方法（图像登录后 Mark 的搜索方法） 可选择 灰阶・高机能・2 值化・交点搜索等方法。(*详细：2-1-1-1 搜索方法)
C Pattern 范围框选 移动 Pattern 范围框选及放大缩小。
红线框 ：框选Pattern范围
蓝线十字：中心位置
左上黄点：框选范围起点 右下黄点：框选范围终点
h 确认・取消 按下「Pattern 登录」画面右下的“确认”按键后，就能保存各个已设定的数据。
d 画面 显示摄像机的图像和 Pattern 范围设定等画面。
e 连续取像 摄像机连续取像。
A Scope 显示摄像机图像的 X 断面 Y 断面的灰度。（详见：2-2 A Scope ）
统计图 显示图像的灰度的分布及出现次数的统计图。（详见：2-3 统计图 ）
d
b
a
c
e 2-2 2-3
h
决定框选范围的起点 以起点为基准点将
框选范围放大縮小 模式
利用上下左右按键移动框
选范围
第四章 Pattern 登录
47
2-1-1-1 搜索方法
利用灰度来计算已登录的Pattern和摄像机的图像的相似度。
灰 阶
（可搜索情况）・图像的亮度有变动
・灰阶差距很小 （搜索条件） ・几乎无旋转
・没有大小变化 ・没有欠陷
（成功案例） 登录 Mark（例） 亮度变动 灰阶差距小 焦点模糊
(关于灰度) 当摄像机图像和已登录的Pattern的形状一样时，如果该图像的灰度比已登录的Pattern的灰度小
时，则相似度会较低。如果该图像的灰度和已登录的Pattern的灰度接近时，则相似度会较高。当然，如果摄像机图像的形状改变时，相似度会较低。
第四章 Pattern 登录
48
利用寻边值来计算已登录的Pattern和摄像机的图像的相似度。
高 机 能
（可搜索情况）・图像的亮度非一致性变动 ・Mark一部分被遮盖
・Mark旋转 ・Mark大小变动 ・可搜索比灰阶搜索更多的Pattern及得到比灰阶搜索更准确的结果 ・可搜索各种不同的Pattern
（搜索条件） ・需要较多的处理时间
・需要有几何学数据的 Mark
种类 可选择自动．实心长方形．空心长方形．实心圆．空心圆．实心十字． 空心十字。
自动：自动搜索形状。 实心长方形．空心长方形．实心圆．空心圆．实心十字．空心十字：按照所选择的形状来搜索。
实心长方形 空心长方形 实心圆 空心圆 实心十字 空心十字
容许角度±（°） 可设定容许Pattern旋转角度的范围。(±0～180°)
容许比例±（％） 可设定容许Pattern大小变化的范围。(±0～10%)
表说明
第四章 Pattern 登录
49
寻边极性 设定Pattern搜索时寻边方向。
登录Pattern(A例) 黑白反转Pattern(B例) 同性 ：只搜索和登录Pattern同样极性的Pattern（A例搜索）
异性 ：只搜索和登录Pattern相反极性的Pattern（B例搜索）
同性和异性：搜索和登录Pattern同样极性及相反极性的Pattern（A，B例搜索）
（成功案例）
登录Mark（例） 旋转 大小变动 一部分被遮盖・欠陷 (关于寻边值) 以登录的Pattern的轮廓为主，如果摄像机的图像和登录的Pattern为相同形状时，不管图像的亮度变动，Mark
旋转，Mark大小变动，相似度一样较高。如果摄像机的图像和登录的Pattern形状有差距时，则相似度
会较低。
第四章 Pattern 登录
50
利用已登录Pattern的２值化数据（０与１，白与黒得到的尺寸・形状・面积等特征量）和已用２值化处理的摄像机图像做测量及特征分析比较。
２ 值 化
（可搜索情况）・要求高速处理（也就是需要较少的处理时间）
・Mark旋转 ・Mark大小变动
（搜索条件） ・图像的亮度不变
・Mark和背景的灰阶差距很明显 ・Mark为一块状图像 ・Mark没有欠陷
２值化设定 设定白黒的界限值。（０～255：黒～白）
登录Pattern的颜色 设定登录Pattern的颜色。
（成功案例） 基准Mark（例） 旋转 大小变动 和形状无关（不需要登录Mark）
表说明
第四章 Pattern 登录
51
物体的纵横端面检出后，利用算出的纵直线和横直线的交点来作Pattern登录。
交点搜索
（可搜索情况）・没有可用来作Pattern的Mark ・Mark有一部分被遮盖 ・Mark大小变动
（搜索条件） ・图像的端面单纯没有杂物
・Mark和背景的灰阶差距很明显
搜索方法详细说明
交点搜索方法 交点搜索的方法。
辅助线 当直线不能被搜索时，可在任意的位置上设定假想直线。
通常 中线 扩大中线 A 中线间交点的中点
搜索方法详细说明
直线设定详细说明
A 工作物边缘与辅助线交点 B 工作物边缘间的交点
A 中线与辅助线交点 B 中线间的交点 C 中线间的交点
第四章 Pattern 登录
52
（成功案例） 无Mark（端面搜索） 异状Mark
直线设定详细说明
纵直线 横直线
可选择纵直线或是横直线搜索框。
中心线 可选择中心线移动。
旋转角度
选择旋转移动角度。
始 点 选择直线搜索框的起点。
终 点 选择直线搜索框的终点。
箭头按键
利用上下左右按键移动中心线或是直线搜索
框。
第四章 Pattern 登录
53
22--22 AA SSccooppee
2-2 A Scope 显示摄像机图像的 X 断面 Y断面的灰度。
显示 显示 A Scope 所显示的内容。
X 位置 显示现在光标的 X 坐标位置。
灰度 显示现在光标位置的灰度。
Y 位置 显示现在光标的 Y 坐标位置。
平均值 显示 XY 线下的平均灰度。
通道 可选择摄像机通道(CH0～3)。
连续取像 摄像机连续取像。
关闭 关闭 A Scope 画面回到「Pattern 登录」画面。
画面概要 显示任意游标位置的灰阶图表（256 阶调）
X 坐标位置 显示 X 坐标位置
Y 坐标位置 显示 Y 坐标位置 X 断面灰阶分布 显示 X 断面灰阶分布 Y 断面灰阶分布 显示 Y 断面灰阶分布
第四章 Pattern 登录
54
22--33 统统计计图图
2-3 统计图 显示图像的灰度的分布及出现次数的统计图。
通道 所显示灰度图像的摄像机通道。
表内横轴（X） 灰度值 表内纵轴（Y） 灰度频率
表内橘色线(灰度位置) 左右移动→在图表下的一览表以及在右侧列表里显示信息
Max Frequency 显示频率最高值。
Min Frequency 显示频率最低值。
Max Frequency Level 显示频率最高值的灰度。
Min Frequency Level 显示频率最低值的灰度。
Value 在统计图里的橘色线所显示的灰度。
Count 在统计图里的橘色线所显示灰度的频率。
CLOSE 关闭画面，返回新规登录画面 Grid Line 检查范围内，用绿点线表示
检查范围外，不用绿点线
第四章 Pattern 登录
55
333... PPPaaatttttteeerrrnnn 重重重新新新登登登录录录或或或搜搜搜索索索方方方法法法变变变更更更
点选 Pattern 列表内的字段后，「Pattern 登录」画面会显示。
在「Pattern 登录」画面里，红线框围起的部分为实际登录 Pattern 范围。可在此进行更改。
第四章 Pattern 登录
56
33--11 PPaatttteerrnn
3 Pattern Pattern 重新登录或搜索方法变更（灰階・高机能）。
3-1-1 【Pattern 登录】Pattern 登录按键按下后「Pattern 登录」画面显示。（参考 2-1-1 Pattern 登录）
3-1-2 【Mask】登录 Pattern 上如果 Mark 或背景有其它图像成为障碍时，可使用 Mask 将该图像障碍遮盖。
OK 确认 Mask 设定变更
Cancel 放弃 Mask 设定变更
Scale 显示登录 Mark 大小的变更
Style Pen：利用 Pen 设定 Mask 范围 Pen Size1 为细～Pen Size7 为粗 Eraser：清除 Mask 范围设定
物体
Mask：不使用 Mask 的画素数据检出时的设定
Esse：不可欠缺部分的设定 （不适用于当搜索方法为灰阶搜索）
第四章 Pattern 登录
57
33..22 中中心心
3-2 中 心 设定 Mark 中心位置。可选择自动或手动方法。
3-2-1 【自动】捜寻方法：自动捜寻中心位置
（显示模式） 根据画面范围，在图像区域无法显示时可使用。（Window800x600像素
以下显示模式可使用）
缩小：缩小显示全画面
等倍：显示实际大小（可使用滚动条）
画面无法显示的部分，可以使用滚动条将其移动到可以看见的位置。
种类：
自动 实心长方形 空心长方形 实心圆 空心圆 实心十字 空心十字 ２值重心 (不管选择那一个都会自动捜寻中心位置)
3-2-2 【手动】捜寻方法：手动指定中心位置
第四章 Pattern 登录
58
已登录 Pattern 的缩小，放大。 利用上下左右按键移动十字绿线来决定中心位置。
【手动】捜寻方法：４边重心
【直线】上下左右移动蓝色外范线。 【移动方式】直线的移动方式。
直线：指定线随着箭头方向作水平或是垂直移动。
旋转角：指定在线的支点(黄色○)为中心随着箭头方向(只限左右)而旋转。
支点：指定在线的支点(黄色○)为中心随着箭头方向而移动。 利用上下左右按键移动所指定的移动方式。
第四章 Pattern 登录
59
33--33 捜捜寻寻条条件件 3-3 捜寻条件 设定 Mark 捜寻的条件。
3-3-1 灰阶选择
处理范围(灰阶．高机能．2 值化．交点捜寻 共通)
调整 Mark 捜寻的范围。
※ 起点(000.000) 终点 (512.480)：图像处理范围
以起点为基準点将
框选范围放大縮小
利用上下左右按键移动
框选范围
模式 决定框选范围的起点
第四章 Pattern 登录
60
选择捜寻位置误差的精度。 精 度
可选择正常・高・最高。精度越高，捜寻时间也较长。
在捜寻范围内指定图像的状态。
图像状态
一般来说，图像状态可能会受以下因素影响：
◎ 图像是否受外在光．信号干扰等影响。
◎ 背景的灰度是否一致。
◎ 捜寻Pattern和背景是否有对比。
设定最佳～最差范围。
・最佳的情况为利用肉眼可简单地捜寻找出。 ・一般设定为最佳和最差的中间, 然而设定最佳时，有可能在快速地捜寻时，找出其它不
相干的Pattern。
最终检出 Pattern 的相似判断值。 相似度下限值 假设登录 Pattern 为 100％，相似度下限值设定为 80％时，则 80～100％范围的 Mark 会
被检出。
滤波器
捜寻结果不安定时，可通过滤波器使捜寻结果稳定。 高速：过滤一个完整的 Pattern 黒线：过滤黒线状的 Pattern 白线：过滤白线状的 Pattern 通常：只过滤半个 Pattern
在处理范围的外侧接触到的物体是否要判定为寻找的对象。 窗口接触
ON→判定为寻找对象 OFF→不做为寻找对象。
必须在选项里设定有效。
取像后的图像作为登录 Pattern 相似接近的候补 Pattern 相似判断值。 中途下限值 假设登录 Pattern 为 100％，中途下限值设定为 50％时，则在 50～100％的范围可检出。＊请设定比相似度下限值低的中途下限值。
3-3-2 高机能选择
第四章 Pattern 登录
61
3-3-3. 2 值化选择
3-3-4 方法：交点捜寻选择
最终检出 Pattern 的相似判断值。 相似度下限值 假设登录 Pattern 为 100％，相似度下限值设定为 80％时，则 80～100％范围的 Mark
会被检出。
设定捜寻 Pattern 时间。 执行时间上限值(ms)
设定为０时，则捜寻 Pattern 时间无限制。
执行捜寻时，实际检出 Pattern 面积的上、下限值设定。 面积下限 面积上限 捜寻从最小面积到最大面积之间的 Pattern。
在处理范围的外侧接触到的物体是否要判定为寻找的对象。 窗口接触
ON：判定为寻找对象 ・ OFF：不做为寻找对象
执行捜寻时，实际检出的 Pattern 其周围长必须在设定的上下限值范围内。 周围长
ON：找出在周围长 0.8～1.2 倍之间的 Pattern ・ OFF：无效
设定 Mark 捜寻方向 Pattern 捜寻顺序的设定。 捜寻顺序 上列 左→右 ・ 上列 右→左 ・ 下列 左→右 ・ 下列 右→左
左列 上→下 ・ 左列 下→上 ・ 右列 上→下 ・ 右列 下→上
第四章 Pattern 登录
62
抽出 Mark 的直线成分时，设定寻边值。
寻边门坎值
设定 Mark 的旋转容许范围。
旋转容许范围
A 登录 Mark
B +方向旋转容许范围
C –方向旋转容许范围
* 从 B 到 C 的范围是容许回旋范围
取像后 Mark 图像的状态。
图像状态 Sharp：容易寻找直线状态 ・ 通常：不容易寻找直线状态
A 灰阶
b 寻边门槛值
c MARK
d 边缘抽出 Mark 信息
第四章 Pattern 登录
63
横直线详细 直线检出状态的详细设定。
线・横直线 共通
直线检出
直线捜寻数目 设定直线检出时，可设定几条直线被检出。
出现号码
直线检出数目为多数时，可设定那一线在交点捜寻时使用。 设定号码为０时，相似度最高的直线被检出。 设定号码为正时，搜索范围的框线交点坐标由小到大被检出（从 1,2,・・・）。 设定号码为负时，搜索范围的框线交点坐标由大到小被检出（从・・・2,1）。 A.设定号码为正值的场合 B.设定号码为负值的场合 注：设定号码为０以外时，只有同样数目直线检出时才有效。
毎次搜索时直线检出数目有变化时则必须设定号码为０。
再检出
关于检出直线，如果为了确认直线精度，可再进一歩设定检出范围再一次检出。
Edge 检出数目 设定交点捜寻时 Edge 的数目。
Edge 测量宽度 设定交点捜寻时各个 Edge 的测量宽度。
Edge 门坎值 设定交点捜寻时的 Edge 门坎值。
第四章 Pattern 登录
64
33--44 捜捜寻寻测测试试
3-4 捜寻测试 利用登录 Pattern 的条件作捜寻测试。
按下执行后，检出已登录 Pattern，并显示结果。
灰阶・高机能 结果显示画面 2 值化结果显示画面
3-5 Ａ Scope 显示对象物图像的 X 断面 Y断面的灰度。 具体参考：2-2 Ａ Scope
第四章 Pattern 登录
65
444... 保保保存存存 按下「Pattern」画面右上的“保存”按键或右下的“确认”按键后，「保存」窗口会出现。 要保存设定数据时，请按「是」，不保存时请按「否」。 按下「摄像机」画面右下的“取消”按键就回主画面。
是(保存)
确认(保存) 保存画面
否(不保存) 主画面
取消(不保存)
第五章 Calibration
66
第五章 Calibration
第五章 Calibration
67
－－－ CCCaaallliiibbbrrraaatttiiiooonnn －－－
Calibration 是利用摄像机的视野内所看到在平台上的 Mark，及平台往 X,Y,θ方向移动的关系，将摄像
机的坐标系转换为平台坐标系的动作。
保存
保存
第五章 Calibration
68
１１１．．．CCCaaallliiibbbrrraaatttiiiooonnn 说说说明明明 Calibration 是利用在摄像机的视野内所看到在平台上的 Mark 及平台往 X,Y,θ方向移动的关系，将摄像
机的坐标系转换为平台坐标系的动作。
平台坐标系
简单解说♪ 利用 Calibration 动作将摄像机所取得 Mark 的坐标系位置自动转换成平台坐标系位置。
Calibration 动作
Calibration 基准：检出基准 Mark 位置
（图中）ＵＶＷ轴： →马达停止 水水水蓝蓝蓝色色色→马达动作
＋：平台中心
ａ ： Mark
ｂ ： 摄影机视野
Ｏ ｃ ： 摄影机原点
Ｘ ｃ ： 从摄影机看出的Mark
位置
Ｙ ｃ ： 从摄影机看出的Mark
位置
Ｏ ｔ ： 平台原点
Ｘ ｓ ： 从平台看出的Mark位置
Ｙ ｓ ： 从平台看出的Mark位置
Camera view ： 摄影机视野
mark ： 基准Mark位置
support tool ： 治具
stage ： 平台
第五章 Calibration
69
１．平台从基准位置向Ｘ方向移动 ２．平台从基准位置向 Y 方向移动
检出 Mark 位置 检出 Mark 位置
３．平台从基准位置向＋θ方向移动 ４．平台从基准位置向－θ方向移动
检出 Mark 位置 检出 Mark 位置
５．平台以 Mark 为中心向＋θ方向移动 ６．平台以 Mark 为中心向－θ方向移动
检出 Mark 位置 检出 Mark 位置
※ １～４执行后，Mark 位置及平台中心位置关系大约可判断。 为了得到更正确的位置关系，以 Mark 为中心，平台在设定次数内重复５.６的动作后可提升 Calibration 的精
度。
第五章 Calibration
70
２２２．．．CCCaaallliiibbbrrraaatttiiiooonnn 设设设定定定 在主画面按下“停止”按键，选择「设定窗口」里的“Calibration”设定输入密码后，就可进入「Calibration
设定」画面。
Calibration 设定
Calibration 一览 按下框内后可从 Calibration 一览选择。
名称 新登录或名称更改时输入名称。
保存
→
Calibration 一览(输入名称)选择 保存 保存 Calibration 设定
取消 (不保存)
复制
→ 复制→Calibration 数据复制画面 → (复制来源)选择(单选)→（复制目标）选择（复选）→
→确认(复制)关闭 →取消(复制)关闭
第五章 Calibration
71
Mark(1～4) 配合摄像机台数点选 Mark1～4。
选择 Calibration 数据的参照场所。 参 照 【参考 MarkNo.１～4】参考 MarkNo.１～４的 Calibration 资料
【无】参考自己的 Calibration 资料
搜索通道 选择 Mark 所在的通道（CH0～3）。
方法 选择制作 Calibration 的方法。
Pattern 选择 点选框后，会显示登录 Pattern 列表，可从中选择 Pattern。
摄像机方向 可选择摄像机的设置方向为向上・向下。
移动量 X (mm) 平台 X 方向的移动量
移动量 Y (mm) 平台 Y 方向的移动量
移动量θ (度) 平台θ方向的移动量
旋转角度 (度)
为了提升精度，可设定平台以 Mark 中心旋转的角度。
补正次数 (次)
为了提升精度，可设定平台以 Mark 中心旋转的次数。
搜索延迟 (ms)
平台移动完后，设定 Mark 检出的时间。
３３３．．．保保保存存存 Calibration 画面的右下「确认」「取消」按键按下后可保存设定。
要保存 Calibration 设定数据时，请按「是」，不保存时请按「否」。按下 Calibration 设定右下的
「取消」按键就回主画面。
→
是(保存)
确认(保存) 保存画面
否(不保存) 主画面
取消(不保存)
第六章 品种设定
72
第六章 品种设定
第六章 品种设定
73
－－－ 品品品种种种设设设定定定 －－－
设定品种的详细内容。
存储画面
品种设定画面
储存
存储
第六章 品种设定
74
１１１．．．图图图像像像显显显示示示 在主画面按下『停止』按键，选择「品种设定」输入密码后，就进入「品种设定」画面。
可设定在摄像机画面的显示方法。
图像显示
图像显示・Mark 输入・对位・坐标点数据 通用
品种一览 框内点选后即可选择品种设定。
名称 新登录或名称更改时，请输入名称。
保存
→
品种一览(名称记入)选择 保存 保存 品种设定画面 取消(不保存)
删除
删除按键按下后，可删除在品种显示的数据。 →
是(选择品种) 删除 删除 品种设定画面 否(不删除)
第六章 品种设定
75
显示模式 选择摄像机的显示模式。
图像表示画面（显示右上，左上，右下，左下，全画面） 共通
选择摄像机的图像显示位置。
CH № 摄像机选择(CH0～3，无效)
显示方法 【通常图像】原图像显示 【90°180°270°】根据回转角度显示 【左右反转・上下反转】图像左右上下反转显示
测试显示 可确认所设定。
按下「测试显示」后，可显示所设定的结果画面及出现「测试」窗口。 按下「测试」窗口的确认按键后，关闭测试画面，回到品种的「图像显示」设定画面。
摄影机 4台画面显示（最多） 所指定的１台摄影机画面显示
4 台画面
现在所使用１台的摄影机画面
１台画面 现在画面
第六章 品种设定
76
２２２．．．MMMaaarrrkkk 输输输入入入 在 Calibration 设定里，选择目标 Mark（目标 Mark）及物体 Mark（和目标对位的 Mark）。
Mark 输入
22--11.. CCaalliibbrraattiioonn Mark 输入画面（Calibration 内）
ａ 品种一览 选择 Calibration 数据。
b 显示内容 在 a 说明一览表内显示选择的 Calibration 资料 Mark１～４・执行・摄影机通道・Pattern 选择・摄影机方向・移动Ｘ(mm)・移动Ｙ(mm)・移动θ(度)・旋转角
(度)・補正(回)・延迟(ms)
22--22.. 目目标标 MMaarrkk Mark 输入画面（目标 Mark 内）
Ｃ 目标 Mark 在ａ设定所选择目标 Mark 的内容。
显示内容 在说明一览表内显示选择的目标资料 Mark1~4 选择使用的 Mark（作为目标的有无） 摄影机通道 选择作为目标 Mark 使用的摄影机通道 搜索 Pattern 选择作为目标 Mark 使用的搜索 Pattern 目录
ａ
ｂ
ｃ
ｄ
ｅ
ｆ
第六章 品种设定
77
ｄ 选项 在「环境设定」的「选项」内的「目标 Mark」里的各项目点选后就会显示。 【候补搜索】搜索登录 Pattern 失败时，可再度搜索候补 Pattern（第２～５候补）的功能。
候补搜索 候补搜索有效→ＯＮ，无效→ＯＦＦ
成对搜索 检出登录 Mark 候补
成对搜索 为 ON 成对搜索 为 OFF
·登录 Mark1~4 全部可以用第 2~5 的候补号 ·登录 Mark1~4 可用第 2~5 候补偏移检出时，检码检出时，检出结束 出结束
Mark１～４ 从 Pattern 登录列表选择。
搜索 ○→各候补 Mark 的检出有效， ×→各候补 Mark 的检出无效
补偿量 Ｘ(mm) 以第１候补 Mark 间之中心为基准，设定第２候补（３～５候补）Mark 间之中心的X 方向的补偿量。
补偿量 Ｙ(mm) 以第１候补 Mark 间之中心为基准，设定第２候补（３～５候补）Mark 间之中心的Y 方向的补偿量。
补偿量 θ(度) 以第１候补 Mark 间之中心为基准，设定第２候补（３～５候补）Mark 间之中心的θ方向的补偿量。
注）第 1候补的补偿量设定，是用来和第1候补 Mark搜索成功时的位置作对位。
本设定 只适用与用 Pair执行候补搜索的搜索结果的补充。
确认・取消 确认(设定值有效），取消(设定值无效)
↓ ↓ Mark 输 入 画 面
第六章 品种设定
78
22--33..物物体体 MMaarrkk 物体 Mark 内容
ｅ 物 体 Mark Calibration一览
在ａ设定所选择物体 Mark 的内容。
（显示内容）Mark１～４・使用 Mark・搜尋 Pattern
ｆ 选项 在「环境设定」的「选项」内的「物体 Mark」里的各项目点选后就会显示。
【候补搜索】搜索登录 Pattern 失败时，可再度搜索候补 Pattern（第２～５候补）的功能。
候补搜索 候补搜索有效→ＯＮ，无效→ＯＦＦ
成对搜索 检出登录 Mark 候补
成对搜索 为 ON 成对搜索 为 OFF
·登录 Mark1~4 全部可以用第 2~5 的候补号 ·登录 Mark1~4 可用第 2~5 候补偏移检出时，检码检出时，检出结束 出结束
Mark１～４ 从 Pattern 登录列表选择。
搜索 ○→各候补 Mark 的检出有效， ×→各候补 Mark 的检出无效
补偿量 Ｘ(mm) 以第１候补 Mark 间之中心为基准，设定第２候补（３～５候补）Mark 间之中心的X 方向的补偿量。
补偿量 Ｙ(mm) 以第１候补 Mark 间之中心为基准，设定第２候补（３～５候补）Mark 间之中心的Y 方向的补偿量。
补偿量 θ(度) 以第１候补 Mark 间之中心为基准，设定第２候补（３～５候补）Mark 间之中心的θ方向的补偿量。
第六章 品种设定
79
注）第1候补的补偿量设定，是用来和第1候补Mark搜索成功时的位置作对位。
本设定 只适用与用Pair执行候补搜索的搜索结果的补充。
确认・取消 确认(设定值有效），取消(设定值无效)
↓ ↓ Mark 输 入 画 面
第六章 品种设定
80
333... 对对对位位位 设定 Mark 之间的中心位置为目标位置的合格判定范围，及设定假想目标位置。
对位
ａ 整合判定规格内容 对位精度规格：设定目标位置为中心的范围。
Ｘ（mm） ±Ｘ方向的容许值
Ｙ（mm） ±Ｙ方向的容许值
θ（度） ±θ方向的容许值
（±Ｙ）（±Ｘ）（±θ）的范围 ＝ ■■容许范围
× ＝ Mark 之间的中心位置
ａ
ｂ
ｃ
ｄ
第六章 品种设定
81
ｂ 目标补偿量设定内容 假想(补偿量)目标位置的设定。
Mark 坐标系：和实际的 Mark(Mark1,2 之间的目标位置)的并行线的平行直角决定为假想目标位置。
A. 目标位置
B. 假想目标位置（在 Mark 坐标系中目标位置向 X 方向偏移 +1mm，向 Y 方向偏移 +0.5mm）
平台坐标系：实际的 Mark(Mark1,2 之间的目标位置)的平行直角决定为假想目标位置。
C. 目标位置
D. 假想目标位置（在平台坐标系中目标位置向 X 方向偏移 +1mm，向 Y方向偏移 -0.5mm）
补偿量坐标系 选择 Mark 坐标系・平台坐标系。
Ｘ（mm） Ｘ方向假想目标位置
Ｙ（mm） Ｙ方向假想目标位置
θ（mm） θ方向假想目标位置
第六章 品种设定
82
ｃ 最大整合次数(次) 为进入规格的重试次数。
ｄ 选项内容 在「环境设定」的「选项」内的「对位」项目点选后就会显示。
移动量 从目标位置移动到任意位置时使用。
移动坐标系 从 Mark 坐标系・平台坐标系选择。
移动 No.１～３ 移动量设定号码
Ｘ（mm） Ｘ方向移动位置
Ｙ（mm） Ｙ方向移动位置
θ（度） θ方向移动位置
确认・取消
按下确认(设定值有效) 按下取消(设定值无效)
↓ 对位画面
Mark 坐标系：和实际的 Mark(Mark1,2 之间的目标
位置)的并行线的平行直角决定为假想目标位置。
A 目标位置
B 假想目标位置（在 Mark 坐标系中目标位置向 X 方
向偏移 +1mm，向 Y 方向偏移 +0.5mm）
平台坐标系：实际的 Mark(Mark1,2 之间的目标位
置)的平行直角决定为假想目标位置。
A 目标位置
B 假想目标位置（在平台坐标系中目标位置向 X 方向
偏移 +1mm，向 Y 方向偏移 -0.5mm）
第六章 品种设定
83
444... 坐坐坐标标标点点点数数数据据据 可记忆平台的任意位置。
坐标点数据
坐标点数据（毎一品种） 记录毎一品种在平台的任意位置。（１～５０）
Ｘ轴 （mm） Ｙ轴 （mm） θ轴 （度）
从原点到各点的轴距离记忆显示。
延迟（ms） 平台移动后的等待时间。
坐标点数据（共 通）
记录全品种可使用平台的任意位置。（５１～１００）
Ｘ轴 （mm） Ｙ轴 （mm） θ轴 （度）
从原点到各点的轴距离记忆显示。
延迟（ms） 平台移动后的等待时间。
1~100： 按下坐标点数据(仕様毎・共通)的数字后，显示教学画面*。在教学画面里，根据ＪＯＧ操作**，
记录平台移动任意的位置。
*教学画面：在下页详细介绍
**ＪＯＧ是利用手动方式移动平台。（在对位Mark无法在摄像机下看到时，为了了解供给搬送位置和除材位置等情况下时可使用。）
a）数字部分
第六章 品种设定
84
*教学画面
A．XYθ轴 JOG 平台的现在位置的显示及可作ＪＯＧ移动，原点复归移动。
Ｘ・Ｙ(mm)，θ(度) 显示平台的现在位置
＋・－
ア．ＪＯＧ移动模式设定 平台：在平台坐标系作ＪＯＧ移动。 各轴：各轴ＪＯＧ移动。 ＋：正转 Pulse 方向移动 －：逆转 Pulse 方向移动
原点复归 原点复归移动
B．JOG 移动设定 在移动方法设定「指定移动量」后，再设定各轴 1次的移动量。
No.0～3：选择移动量 (可更改移动量) ・ 连续：选择连续移动
C．XYθ轴点 可登录平台的现在位置的点（任意的位置，点）或移动点。
登 录 平台的任意位置以点登录
ＸＹθ轴 显示ＸＹθ轴的现在位置
1～１００ 点号码
移 动 向已登录点移动
G．确认・取消 回坐标点数据画面。
确认 (设定值有效)・取消 (设定值无效) ↓
坐标点数据画面
A
B
C
D
第六章 品种设定
85
555... 命命命令令令 可以设定将几个命令合并成一个命令的操作。
命令一览 选择用户命令编号。
1~16 各个 17~32 共通命令登陆
No. 试运行编号，从 1 到 15 的顺序实行
实行 有效：设定命令有效
无效：设定命令无效
命令 按下命令框后，进入命令选择画面
·“品种”“MARK”“对位”“偏移”“轴”“补偿量”命令：
（参照第八章 运转 “命令一览”）
·键盘输入：在键盘部分上输入命令
·关闭：关闭 命令选择画面
P1~P4 设定命令参数（参照“命令一览”）
延迟（a） 设定命令处理完毕后的等待时间
第六章 品种设定
86
666．．．保保保存存存 品种设定右下的「确认」按键按下后，「保存」窗口会出现。
要保存品种设定数据时，请按「是」，不保存时请按“否”。
按下品种设定右下的「取消」按键后就回主画面。
→
是 (保存)
确认(保存) 保存画面
否 (不保存) 主画面
取消(不保存)
第七章 主画面
87
第七章 主画面
第七章 主画面
88
－－－ 主主主画画画面面面 －－－
FV-aligner 开机后，就呈现主画面（运转）。在主画面按下「停止」按键后，可进行各种设定。设定结
束后，在主画面按下「运转」按键后，就回到主画面（运转）。在主画面可接収从用户控制来的指令及可
操作对位结果，品种切换，JOG 等。
电源接通
第七章 主画面
89
111... 结结结果果果 显示在环境设定・Pattern 登录・Calibration・品種设定所设定的数值。
主画面(结果)
主画面（结果・品种・JOG 共通） ① 品种号码 显示品种号码。(１～200 号)
② 品种名称 显示品种号码的名称。
⑩ 非常停止 DI/O 非常停止输入检出时，非常停止显示为红色。 ⑪ 运转 可接収从用户控制以指令传送格式来的指令。（＊详细：第八章 运转）
⑫ 停 止 试运转状态停止⑬设定变成有效。 ⑬ 设 定 在密码输入视窗输入密码后，可作环境设定・Pattern 设定・Calibration・品種设定等设定。
主画面（结果画面）
③ 对准结果(回) 显示在对准判定精度范围以内的对准次数。
④ 精度 显示判定精度。
⑤ 偏移量 显示目标及物体的偏移量。
⑥ 补偿量 显示补偿量值。
⑦ 平台现在位置 显示平台的现在位置坐标。
⑧ 指令 显示从用户控制输入指令的显示及处理时间。
①
②
③
④ ⑤ ⑥ ⑦
⑩
⑪
⑫
⑬
第七章 主画面
90
⑨ 详细 显示指令的处理数据。
①～④：Calibration 动作结束・未结束显示 （黄色:结果，白:未结束）
关闭详细画面。
显示对准数据・Mark 检出资料・处理时间等。
第七章 主画面
91
222... 品品品种种种 可选择品种及更改偏移量・移动量。
①
② ③
④
第七章 主画面
92
① 品种一览 更改品种。
② 偏移量 设定假想(偏移量)目标位置。(请参照品种设定・3 对准 b 图)
偏移量坐标系 选择 Mark 坐标系・平台坐标系
XY(mm)・θ(度) 假想目标位置
确认・取消
按下确认 (数据更新) 按下取消 (数据不更新)
↓ 关闭
③ 移动量 (选项)
在环境设定内的显示选项设定里点选移动量后就会显示。可在从目标位置移动到任意的位置时使用。
移动坐标系 从 Mark 坐标系・平台坐标系选择。
移动 No.１～３ 移动量设定号码
Ｘ（mm） Ｘ方向移动位置
Ｙ（mm） Ｙ方向移动位置
θ（度） θ方向移动位置
确认・取消
按下确认(数据更新) 按下取消(数据不更新)
↓ 关闭
④ 保存 选择是否保存数据。
按下是 (保存更新数据)・按下否 (不保存更新数据) ↓
保存画面关闭
第七章 主画面
93
333... ＪＪＪＯＯＯＧＧＧ 依照指定的移动量利用手动方式（鼠标）移动平台。
在对准 Mark 无法在摄像机下看到时，为了了解供给搬送位置和除材位置等情况下时可使用。
① XYθ平台 JOG 平台的现在位置的显示及可作ＪＯＧ移动，原点复归移动。
Ｘ・Ｙ(mm)，θ(度) 显示平台的现在位置
＋・－
平台：在平台坐标系ＪＯＧ移动。 各轴：各轴ＪＯＧ移动。 ＋：正转 Pulse 方向移动 －：逆转 Pulse 方向移动
原点复归 原点复归移动
② Ｚ轴 JOG (选项)
在环境设定内的显示选项设定里点选 Z 轴后就会显示。可显示选项轴的现在位置及作ＪＯＧ移动，原点复归移动。
Ｚ(mm) 显示平台的现在位置
＋・－ 独立移动Ｚ轴 ＋：正转 Pulse 方向移动 －：逆转 Pulse 方向移动
原点复归 原点复归移动
③ JOG 移动选择 在移动方法设定「指定移动量」后，再设定各轴 1次的移动量。
○No.0～3：JOG 移动量选择， No.0～3(mm．度)：JOG 移动量设定
①
②
③
第八章 运转
94
第八章 运转
第八章 运转
95
按下主画面的“运转”后，能够以命令传送形式接受用户控制发出的指示命令。用不同的命令组合，
实现各种定位动作。
111... 关关关于于于通通通讯讯讯 FV-aligner 有“串行通讯”和“并行通讯”，两种通讯方式。
·串行通讯
设定data bit时间间隔输出的通讯方法。
·并行通讯
是使用 data bit 信号及 hand shake 信号线通讯的方法。
222... 通通通讯讯讯方方方式式式
22--11.. 关关于于ＦＦＤＤ LLiinnkk ＦＤLink 是利用ＥＩＡ－２３２及ＤＩ／Ｏ通讯方式。
FV-aligner 的通讯方法可分为ＥＩＡ－２３２通讯，ＤＩ／Ｏ通讯 及ＥＩＡ－２３２＆ＤＩ／Ｏ通讯 ３种方式。
用ＥＩＡ－２３２控制 FV-aligner 的时候也要配置ＤＩ／Ｏ线路。 命令通讯时根据 DI/O 通讯确认“准备完毕”/“忙碌”后进行。
种 类 ＥＩＡ―２３２ ＤＩ／Ｏ
FV-aligner-ENG（无轴控制卡） ●
FV-aligner-UNT（有轴控制卡） ● ●
第八章 运转
96
2-1-1. ＦＤLink（串行通讯）传送格式
在ＦＤ Link 下 传送串行通讯ＥＩＡ－２３２用的硬件以非同期传送方式进行。
传送速度等的通讯参数在ＦＶ－aligner 的环境设定下设定。
把 CR/LF 编码做成结束符，交换使用 ASCII 编码的指令消息的方式。
注意）结束符是根据环境设定，可设定为，只有ＣＲ code 或，只有ＬＦ code。
DI/O 输入（外部仪器→FV-aligner）
信号名称 端口编号 功能 使用
DI00 2
DI01 3
DI02 28
DI03 29
DI04 5
DI05 6
DI06 31
DI07 32
命令参数
DI08 8
DI09 9
DI10 34
DI11 35
DI12 11
DI13 12
命令
DI14 37 在线/离线（外部仪器侧） ●
DI15 38 命令实行
*：输入 DI14 时，运行中鼠标变为无效。
第八章 运转
97
表 3 DI/O 输出（FV-aligner→外部仪器）
信号名称 端口编号 功能 使用
DO00 14
DO01 15
DO02 40
DO03 41
DO04 17
DO05 18
DO06 43
DO07 44
命令实行结果
DO08 20
DO09 21
DO10 46
DO11 47
DO12 23 Alarm ●
DO13 24 准备/忙碌（命令实行中） ●
DO14 49 在线/离线（外部仪器侧） ●
DO15 50 电源开（启动中保持开） ●
表 4：紧急停止用输入信号（FV-aligner-UNT）
信号名称 端口编号 功能 使用
DI31 38 紧急停止输入 ●
*按下紧急停止后，会出现如下图所示紧急停止显示画面。
第八章 运转
98
（输送）
STX Ｆ ＊ ＊ ＊ ＿ Ｐ１ ＿ Ｐ２ ･･･ ＿ Ｐｎ ETX SUM ↓
（返回）
STX Ｆ ＊ ＊ ＊ ＿ R１ ＿ R２ ･･･ ＿ Rｎ ETX SUM ↓
FD Link 传送格式
ＳＴＸ 数据传送的起始码（０２Hex「１６进制符号编码」）
Ｆ＊＊＊ F 指令的标识符（Ｍ＊＊＊ ・・・ M 指令的标识符）
Ｐｎ（Ｒｎ） 命令参数的数值与回传数据
＿ 参数的区隔符号←Space Code(空格键符号)（２０Hex「１６进制符号编码」）
ＥＴＸ 传送数据的结束码（０３Hex「１６进制符号编码」）
ＳＵＭ Check sum code（判定数据传送格式与内容是否正确）
数据传输时，对于传送数据完整的信赖性判断，在环境设定的通讯选项中，可设定是否要执行 Check sum。
当 Check sum 功能选项设定为 ON，请参照以下的范例了解在数据传输时，Check SUN 的使用方法。
Check sum code 选项设定为 ON
① 送信数据需附加 Check sum code 的结果。
② 受信资料的 Check sum code 则检验结果。
请参考下列 Check sum code 内容的换算表示。
Ｓ
Ｔ
Ｘ
Ｆ Ｓ Ｐ Ｃ ＿ ０ ＿ ３
Ｅ
Ｔ
Ｘ
Ｓ
Ｕ
Ｍ
↓
「Ｆ」＋ 「Ｓ」＋ 「Ｐ」＋ 「Ｃ」＋ 「＿」＋ 「０」＋ 「＿」＋ 「３」 ４６H ＋ ５３H ＋ ５０H ＋ ４３H ＋ ２０H ＋ ３０H ＋ ２０H ＋ ３３H ＝ １ＣＦH
上记计算从下位１Byte 作为 Check sum code 付加。
SUM ＝ ＣＦH
经由上述的计算得知，当执行 Check sum code 检验时，所附加的内容 1CFH。
↓ 换行、移至首位（ＣＲ、ＬＦ、ＣＲ／ＬＦ）
第八章 运转
99
2-1-1-1．串行通讯（ＥＩＡ－２３２）指令下达顺序
注１）有关指令处理执行内包含平台控制处理时，请参照“平台现在位置设定”“平台移动量设定”。
FV-aligner 用户控制
DO13 ON（初期开机时）
DO13
确认 ON 状态
指令下达（Ｆ指令）
DO13
确认 ON 状态
处理结果取得（Ｆ指令）
DO13 OFF
指令处理执行
处理结果回复（Ｆ指令）
（错误发生时 DO12 ON）
DO13 ON
＊ 错误解除
ＦＲＳＴ指令根据
DO12 OFF
（注１）
DI/O
不使用 hand shake 时
处理结果取得（Ｆ指令）
第八章 运转
100
① 平台现在位置设定
（注１）在指令处理执行内平台控制处理（只适用 FV-aligner-ENG）
FV-aligner 用户控制
DO13
确认 OFF 状态
平台的现在位置回复
(Ｍ指令)
平台的现在位置取得
（Ｍ指令）
正常结束时
异常结束时
指令结束处理
指令继续处理
平台的现在位置取得要求
指令下达（Ｍ指令）
指令处理开始
第八章 运转
101
② 平台移动量设定
（注１）在指令处理执行内平台控制处理（只适用 FV-aligner-ENG）
FV-aligner 用户控制
平台移动结果取得
（Ｍ指令）
正常结束时
异常结束时
指令结束处理
指令继续处理
平台的移动
指令下达（Ｍ指令）
指令处理开始
DO13
确认 OFF 状态
平台移动
平台移动结果回复
(Ｍ指令)
第八章 运转
102
2-1-2. ＦＤ Link（并行通讯）传送格式
在 FD Link 中，并行通讯 DI/O 作为传送用的硬件进行相互通讯。
DI/O 输入（外部仪器→FV-aligner）
信号名称 端口编号 功能 使用
DI00 2
DI01 3
DI02 28
DI03 29
DI04 5
DI05 6
DI06 31
DI07 32
命令参数
●
DI08 8
DI09 9
DI10 34
DI11 35
DI12 11
DI13 12
命令
●
DI14* 37 在线/离线（外部仪器侧） ●
DI15 38 命令实行 ●
*：输入 DI14 时，运行中鼠标变为无效。
DI/O 输出（FV-aligner→外部仪器）
信号名称 端口编号 功能 使用
DO00 14
DO01 15
DO02 40
DO03 41
DO04 17
DO05 18
DO06 43
DO07 44
命令实行结果
●
DO08 20
DO09 21
DO10 46
DO11 47
●
DO12 23 Alarm ●
DO13 24 准备/忙碌（命令实行中） ●
DO14 49 在线/离线（外部仪器侧） ●
DO15 50 电源开（启动中保持开） ●
第八章 运转
103
表 4：紧急停止用输入信号（只用 FV-aligner-UNT）
信号名称 端口编号 功能 使用
DI31 38 紧急停止输入 ●
*按下紧急停止后，会出现如下图所示紧急停止显示画面。
（输送）
DI15 DI14 DI13 DI12 DI11 DI10 DI09 DI08 命令
0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1
DI15 DI14 DI13 DI12 DI11 DI10 DI09 DI08 参数命令
0 0 0 * * *
DI07 DI06 DI05 DI04 DI03 DI02 DI01 DI00 参数数据
0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1
参数命令“*”位置
参数 1：011
参数 2：100
参数 3：101
参数 4：110
（返回）
DO07 DO06 DO05 DO04 DO03 DO02 DO01 DO00 返回
0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1
注：0/1 是 0 或者 1 的意思
第八章 运转
104
以下为ＤＩ／Ｏ通讯的时序图。
注*）这非信号线，而是ＦＶ－ａｌｉｇｎｅｒ的执行状态显示。
·通讯指令自动运行中，只有 ready 状态表示正在处理。其它状态发出命令时，由于会变为中断状态，用户序列器方面将会发出
超时请求。
·ＦＶ－ａｌｉｇｎｅｒ－ＥＮＧ时只有Ａ的信号线配线，ＦＶ－ａｌｉｇｎｅｒ―ＵＮＴ时Ａ和Ｂ的信号线必须配线。
·将来的软件版本，通讯方式有可能会更改。请事先理解。
off
Busy
Power On
（ＤＯ１５）
自动／设定
（ＤＯ１４）
Ready／Busy
（ＤＯ１３）
Alarm
（ＤＯ１２）
指令处理
（注*）
on
off
自动
设定
Ready
异常
正常
待机中
处理中
指令执行
（ＤＩ１５）
on
指令参
（ＤＩ００～ＤＩ０７）
指令执行结果
（ＤＯ００～ＤＯ０７）
指令
（ＤＩ０８～ＤＩ１３）
Ａ
Ｂ
User
Controller
（ＤＩ１４）
on
off
第八章 运转
105
2-1-2-1. 并行通讯（ＤＩ／Ｏ）指令下达顺序
① 指令下达时
FV-aligner 用户控制
DO15 ON（初期开机时）
DO14 ON
DO13 ON
DO13
确认 ON 状态
DO00～DO07
的处理结果取得
DI15
确认 ON 状態
DO13 OFF
指令处理执行
DO00～DO07
设置处理结果
DO13 ON
（错误發生时 DO12 ON）
＊ 错误解除
ＦＲＳＴ指令根据
DO12 OFF
（注１）
DO13 及 DO14
确认 ON 状态
DI08～DI13
设定指令
DI15 ON 指令下达
第八章 运转
106
DI15
确认 ON 状态
DO13 OFF
DI08～DI13
的参数取得
（错误发生时 DO12 ON）
DO00～DO07
设置处理结果
DO13：ON
（错误发生时 DO12 ON）
＊ 错误解除
ＦＲＳＴ指令根据
DO12 OFF
FV-aligner 用户控制
DO15 ON（初期开机时）
DO14 ON
DO13 ON
DO13
确认 ON 状态
DO00～DO07
的处理结果取得
DO13 及 DO14
确认 ON 状态
DI08～DI13
写入参数
设定指令
DI00～DI07
设定参数
DI15 ON 指令下达
② 参数设定指令下达时
第八章 运转
107
333... 指指指令令令一一一览览览 （１）ENG・UNT 共通
品种
功能 指令 名称 Ｅ Ｄ
将品种切换至指定的品种 No. ＦＳＰＣ 品种切换的设定 ● ●
将目前使用的品种数据保存在指定的品种 No.并保存在
CF 记忆卡中
ＦＳＳＶ 指定品种 No.的保存 ● ●
取得目前正在执行的品种 No. ＦＧＳＰ 品种 No.的取得 ●
Mark
功能 指令 名称 Ｅ Ｄ
执行 Calibration ＦＣＬＢ Calibration 的执行 ● ●
取得目标 Mark（目标）位置 ＦＴＧＴ 目标 Mark 位置的取得 ● ●
利用候补搜索取得目标 Mark（目标）位置 ＦＴＧＣ目标 Mark 位置的取得
（候补搜索） ● ●
将目前使用的品种数据保存在指定的品种 No.中并保存在
CF 记忆卡 ＦＴＧＲ 目标 Mark 位置的登录 ●
取得执行“ＦＴＧＴ”结果的画素 ＦＴＧＧ 目标 Mark 画素的取得 ●
目标
Mark
在指定目标 Mark No.的目标 Mark 位置上显示全画面的指
示线及刻度 ＦＴＧＤ 目标 Mark 指示线的全画面显示 ● ●
取得物体 Mark（对准靶标）位置 ＦＯＢＪ 物体 Mark 位置的取得 ● ●
利用候补搜索取得物体 Mark（对准靶标）位置 ＦＯＢＣ物体 Mark 位置的取得
（候补搜索） ● ●
物体
Mark
取得执行“ＦＯＢＪ”结果的画素 ＦＯＢＧ 物体 Mark 画素的取得 ●
在自动对准时，当目标 Mark 或物体 Mark 搜索失败时，可利用手动
方法（鼠标）指定 Mark 位置 ＦＭＳＣ 手动搜索位置的取得 ● ●
对准
功能 指令 名称 Ｅ Ｄ
取得对准精度的判定设定 ＦＧＡＬ 对准精度判定设定的取得 ●
更新对准时的对准精度的判定 ＦＡＬＬ 对准精度判定的更新 ●
取得设定对准最多次数 ＦＧＡＣ 对准最多次数的取得 ●
执行自动对准时，容许最多对准次数的更新 ＦＡＬＣ 对准最多次数的更新 ●
执行自动对准（连续对准） ＦＡＡＬ 自动对准的执行 ● ●
取得对准后平台坐标系的偏移量 ＦＡＮＳ 对准后的偏移量的取得 ●
取得１次对准移动量 ＦＡＬＧ １次对准移动量的取得 ● ●
对准移动量是否在对准精度内的判定与对准移动量的取得 ＦＡＬＪ1 次对准精度判定与
对准移动量的取得 ●
取得目标 Mark 及物体 Mark 之间中心的
平台坐标系偏移量 ＦＡＣＯ 偏移量的取得 ●
补偿量・移动
功能 指令 名称 Ｅ Ｄ
对准偏移量以补偿量值取得 ＦＡＯＦ 自动补偿量值的取得 ● ●
取得设定的补偿量值 ＦＧＯＦ 补偿量值的取得 ●
设定补偿量值 ＦＯＦＳ 补偿量值的设定 ●
选择内部转移量的设定值，并依照设定值将目前平台的位置做相
对移动 ＦＳＦＴ 平台 Shift 移动动作 ● ●
取得对准转移量 ＦＧＳＦ 对准 Shift 移动量的取得 ●
Alarm
功能 指令 名称 Ｅ Ｄ
取得错误发生的数据代码 ＦＡＬＭ Alarm 资料的取得 ● ●
清除各种错误及显示重新设定 ＦＲＳＴ 重新设定（清除错误等） ● ●
第八章 运转
108
资料
功能 指令 名称 Ｅ Ｄ
各指令下达必要参数下达。 ―――― 参数（１～４）书込み ●
（２）只适用 ENG 轴（FV-aligner 内部指令）
功能 指令 名称 Ｅ Ｄ
取得平台现在位置 ＭＮＰＳ 平台现在位置的取得 ●
设定平台絶对准置移动量 ＭＭＶＡ 平台絶对准置移动量的设定 ●
设定平台相对准置移动量 ＭＭＶＲ 平台相对准置移动量的设定 ●
（３）只适用 UNT
轴
功能 指令 名称 Ｅ Ｄ
变更速度设定值 ＦＳＰＤ 速度的设定 ● ●
指定轴的伺服马达做激磁控制 ＦＳＯＮ 伺服马达的激磁控制 ● ●
执行ＸＹθＺ轴（或ＵＶＷＺ轴）的原点复归 ＦＨＭＡ 原点复归（４轴） ●
执行ＸＹθ轴（或ＵＶＷ轴）的原点复归 ＦＨＯＭ 原点复归（ＸＹθ轴,ＵＶＷ轴） ● ●
执行Ｚ轴的原点复归 ＦＨＭＺ 原点复归（Ｚ轴） ● ●
ＸＹθ轴（或ＵＶＷ轴）依照指定的位置执行絶对值移动 ＦＭＶＡ 絶对值移动（ＸＹθ轴,UVW 轴） ●
Z 轴依照指定的位置执行絶对值移动 ＦＭＺＡ 絶对值移动（Ｚ轴） ●
ＸＹθ轴（或ＵＶＷ轴）依照指定的移动量执行相对值移动 ＦＭＶＲ 相对值移动（ＸＹθ轴,UVW 轴） ●
Z 轴依照指定的移动量执行相对值移动 ＦＭＺＲ 相对值移动（Ｚ轴） ●
ＸＹθ轴（或 UVW 轴）依照登录的点(坐标)移动。 ＦＭＶＰ 点移动（ＸＹθ轴,UVW 轴） ● ●
Z 轴依照登录的点(坐标)移动 ＦＭＺＰ 点移动（Ｚ轴） ● ●
将ＸＹθ轴（或ＵＶＷ轴）现在的位置（平台坐标）登录在指定
的点(坐标)No.中 ＦＲＰＳ 点登录（ＸＹθ轴,UVW 轴） ● ●
将 Z 轴现在的位置（平台坐标）登录在指定的点(坐标)No.中 ＦＲＰＺ 点登录（Ｚ轴） ● ●
设定点 No.的ＸＹθ轴的内容 ＦＳＰＳ 点 No.内容的设定・XYθ轴 ●
设定点 No.的 Z 轴的内容 ＦＳＰＺ 点 No.内容的设定・Ｚ轴 ●
取得点 No.的ＸＹθ轴的内容 ＦＧＰＳ 点 No.内容的取得・XYθ轴 ●
取得点 No.的 Z 轴的内容 ＦＧＰＺ 点 No.内容的取得・Ｚ轴 ●
取得平台现在位置 ＦＮＰＳ 平台现在位置的取得 ●
指定轴以指定量作相对移动 ＦＪＯＧ ＪＯＧ的移动 ●
第八章 运转
109
444... ＦＦＦＤＤＤLLLiiinnnkkk 通通通讯讯讯详详详细细细（（（串串串行行行・・・并并并行行行通通通讯讯讯））） ·表中说明
包含检查·合计编码。
·只在“*”部分显示EIA232，DIDO，Mlink。
EIA232 STX ＊ ＊ ＊ ＊ ＿ P1 ＿ P2 … ＿ Pn ETX SUM ↓
Ｄ Ｉ 15 Ｄ Ｉ 14 Ｄ Ｉ 13 Ｄ Ｉ 12 Ｄ Ｉ 11 Ｄ Ｉ 10 Ｄ Ｉ 09 Ｄ Ｉ 08 Ｄ Ｉ Ｄ Ｏ
－ － ＊ ＊ ＊ ＊ ＊ ＊
・回复的（）*显示为DIDO的回复值。
44--11.. ＭＭ指指令令 Ｍ指令是 FV-aligner 下达给用户控制的平台控制指令。
只适用于 FV-aligner ENG。
取得平台现在位置
功能 取得平台现在位置。
EIA232 MNPS
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
参数 －
Ｒ１ －１：异常结束 ０：正常结束
ＸＹθ轴平台时
Ｒ２ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｘ轴的现在位置
Ｒ３ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｙ轴的现在位置
Ｒ４ －2147483648～2147483647（１／１０００００度单位）：θ轴的现在位置
ＵＶＷ轴平台时
Ｒ２ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：U 轴的现在位置
Ｒ３ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：V 轴的现在位置
回复
Ｒ４ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｗ轴的现在位置
（用户控制侧）
・取得平台现在位置 ・MNPS R1 R2 R3 R4 返信
（FV-aligner 侧）
・发行MNPS
・受信结果
第八章 运转
110
设定平台絶对准置移动量
功能 设定平台絶对准置移动量。
EIA232 MMVA
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
ＸＹθ轴平台时
Ｐ１ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｘ轴的絶对移动量
Ｐ２ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｙ轴的絶对移动量
Ｐ３ －2147483648～2147483647（１／１０００００度单位）：θ轴的絶对移动量
ＵＶＷ轴平台时
Ｐ１ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：U轴的絶对移动量
Ｐ２ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：V轴的絶对移动量
参数
Ｐ３ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｗ轴的絶对移动量
回复 Ｒ１ －１：异常结束 ０：正常结束
（用户控制侧）
・移动平台 ・MMVA R1 返信
（FV-aligner 侧）
・发行MMVA P1 P2 P3
・受信结果
第八章 运转
111
设定平台相对准置移动量
功能 设定平台相对准置移动量。
EIA232 MMVR
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
ＸＹθ轴平台时
Ｐ１ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｘ轴的相对移动量
Ｐ２ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｙ轴的相对移动量
Ｐ３ －2147483648～2147483647（１／１０００００度单位）：θ轴的相对移动量
ＵＶＷ轴平台时
Ｐ１ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：U轴的相对移动量
Ｐ２ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：V轴的相对移动量
参数
Ｐ３ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｗ轴的相对移动量
回复 Ｒ１ －１：异常结束 ０：正常结束
（用户控制侧）
・移动平台 ・MMVR R1 返信
（FV-aligner 侧）
・发行MMVR P1 P2 P3
・受信结果
第八章 运转
112
44--22 品品种种
品种 No 设定
功能 将品种切换至指定的品种 No.。
EIA232 FSPC
DIDO（Mo 21） － － ０ １ ０ １ ０ １ 命
令
P1 品种编号：（1~250） 参数
P2 辅助编号：通常为“1”
回复 Ｒ１ －１：异常结束(255)*
０：正常结束 (0)*
（用户控制侧）
・发行FSPC P1 P2
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・实行品种切换
・FSPC R1 返信
第八章 运转
113
指定品种 No 保存
功能 将目前使用的品种数据保存在指定的品种。
EIA232 FSSV
DIDO（Mo 37） － － １ ０ ０ １ ０ １ 命
令
P1 品种编号：（1~250） 参数
P2 辅助编号：通常为“1”
回复 Ｒ１ －１：异常结束 (255)*
０：正常结束 (0)*
（用户控制侧）
・发行FSSV P1 P2
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・实行品种切换
・FSSV R1 返信
品种 Mo 取得
功能 取得目前正在执行的品种 No。
EIA232 FGSP
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
参数 －
Ｒ１ －１：异常结束
０：正常结束
Ｒ２ 品种号码（１～２５０） 回复
Ｒ３ 补助号码（通常“１”会回复）
（用户控制侧）
・发行FGSP
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・取得品种No
・FGSP R1 R2 R3 返信
第八章 运转
114
44--33 MMaarrkk Calibration 动作
功能 执行 Calibration。请先登录执行 Calibration 时所要使用的 Mark。
注) 此指令在执行之前，请先执行“ＦＨＯＭ”使平台原点复归。
EIA232 FCLB
DIDO（Mo 25） － － ０ １ １ ０ ０ １ 命
令
参数 Ｐ１
０：目标 Mark
１：物体 Mark（通常设定为“１”。不支援“０”）
Ｐ２ １ ～ ４：Mark No.
回复 Ｒ１ －１：异常结束(255)*
０：正常结束 (0)*
（用户控制侧）
・ 发行FCLB P1 P2 ・取得平台现在位置
・ MNPS R1 R2 R３ 返信 ·平台向X shift位置移动
・ MMVA R1 返信 ・平台向Y shift位置移动
・ MMVA R1 返信 ・平台向基准位置移动
・ MMVA R1 返信 ・平台向＋θ shift位置移动
・ MMVA R1 返信 ・ 平台向-θ shift位置移动
・ MMVA R1 返信 ・平台向基准位置移动
・ MMVA R1 返信 ・平台向＋θ修正位置移动
・ MMVA R1 返信 ・平台向＋θ修正位置移动
・ MMVA R1 返信 ・平台向基准位置移动
・ MMVA R1 返信 接受结果
（FV-aligner 侧）
・ 要求平台现在位置 ・发行MNPS
・ 检出基准Mark位置 ・MMVA P1 P2 P3发行
・ 检出X shift Mark位置 ・MMVA P1 P2 P3 発行
・ 检出Y shift Mark位置 ・MMVA P1 P2 P3发行
・ 检出基准Mark位置 ・MMVA P1 P2 P3发行
・ 检出＋θ shift Mark位置 ・MMVA P1 P2 P3发行
・ 检出- θ shift Mark位置 ・MMVA P1 P2 P3 发行
・ 检出基准Mark位置 ・MMVA P1 P2 P3 发行
・ 检出＋ θ修正Mark位置 ・MMVA P1 P2 P3发行
・检出- θ修正Mark位置 (＊粗体为修正次数 重复操作) ・MMVA P1 P2 P3发行
・ 检出基准Mark位置 ・FCLB R1 返信
第八章 运转
115
目标位置取得
功能 取得目标 Mark（目标）位置。
注）此指令在执行之前，请先执行“ＦＨＯＭ”使平台原点复归。
（使用 FV―aligner UNT 时）。
EIA232 FTGT
DIDO（Mo 29） － － ０ １ １ １ ０ １ 命
令
参数 Ｐ１ １ ～ ４：Mark No.
５：Mark 连续检出
８：目标 Mark 位置叫出
９：目标 Mark 位置保存
Ｒ１ －１：异常结束(0)*
０：正常结束 (255)*
（用户控制侧）
・FTGT P1 发行
・取得平台现在位置
・MNPS R1 R2 R３返信
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・取得平台现在位置
・MNPS 发行
・Target Mark位置检出
・FTGT R1 返信
目标位置取得（候补搜索）
功能 利用候补搜索取得目标 Mark（目标）位置。
注）此指令在执行之前，请先执行“ＦＨＯＭ”使平台原点复归。
（使用 FV―aligner UNT 时）
EIA232 FTGC
DIDO（Mo 17） － － ０ １ ０ ０ ０ １ 命
令
Ｐ１ １～４：Mark No.
５：Mark 连续搜索
参数
Ｐ２ １～５：开始候补搜索号码
目标 Mark二个候补搜索时(255)*
Ｒ１ １～５：正常结束的候补搜索号码
－１：异常结束
目标 Mark 单独候补搜索时 回复
R 2 －１：异常结束(255)*
０：正常结束 (0)*
（用户控制侧）
・FTGC P1 P2 发行
・取得平台现在位置
・MNPS R1 R2 R３返信
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・取得平台现在位置
・MNPS 发行
・Target Mark位置检出
・FTGC R1 返信
第八章 运转
116
目标位置登录 功能 将目前使用的品种数据保存在指定的品种 No.并保存在 CF 记忆卡
EIA232 FTGR
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
Ｐ１ １～４：Mark No.
Ｐ２ ０～５１１００：Ｘ的画素（１／１００画素单位）
参数
Ｐ３ ０～４７９００：Ｙ的画素（１／１００画素单位）
回复 Ｒ１ －１：异常结束
０：正常结束
（用户控制侧）
・FTGR P1 P2 P3 发行
・取得平台现在位置
・MNPS R1 R2 R３返信
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・取得平台现在位置
・MNPS 发行
・Target Mark位置检出 ・FTGR R1 返信
目标像素取得
功能 取得执行“ＦＴＧＴ”结果的画素。
取得的目标 Mark 位置的画素数值是以１／１００画素表示。
注）此指令在执行之前，请先执行“ＦＴＧＴ”。
EIA232 FTGG
DIDO（Mo 99） － － ０ １ １ １ ０ １ 命
令
参数 Ｐ１ １～４：Mark No.
回复 Ｒ１ －１：异常结束 ０：正常结束
Ｒ２ Ｘ的画素（１００倍值）
Ｒ３ Ｙ的画素（１００倍值）
（用户控制侧）
・FTGG P1 发行 ・接受结果
（FV-aligner 侧）
・Target Mark像素位置取得 ・FTGR R1 R2 R3 返信
第八章 运转
117
Target 指示线全画面显示
功能 在指定 Target Mark No.的 Target Mark 位置上顯示全畫面的指示線及刻度。
EIA232 FTGD
DIDO（Mo 59） － － ０ １ １ １ ０ １ 命
令
参数 Ｐ１
０ ：在品种设定里所设定的显示方法
１ ～ ４：Mark No.
回复 Ｒ１ －１：异常结束(0)*
０：正常结束 (255)*
（用户控制侧）
・FTGD P1 发行 ・接受结果
（FV-aligner 侧）
・取得平台现在位置
・FTGD R1返信
第八章 运转
118
object 位置取得
功能 取得物体 Mark（对准靶标）位置。
注）此指令在执行之前，请先执行“ＦＨＯＭ”。（使用 FV－aligner UNT 时）
EIA232 FOBJ
DIDO（Mo 30） － － ０ １ １ １ １ ０ 命
令
参数 Ｐ１
１ ～ ４：Mark No.
５：Mark 连续检出
回复 Ｒ１ －１：异常结束(0)*
０：正常结束 (255)*
（用户控制侧）
・FOBJ P1 发行
・平台现在位置取得
・MNPS R1 R2 R３返信
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・平台现在位置取得
・MNPS 发行
・object Mark位置检出
・FOBJ R1 返信
Object 位置取得（候补搜索）
功能 利用候补搜索取得物体 Mark（对准靶标）位置。
注）此指令在执行之前，请先执行“ＦＨＯＭ”使平台原点复归。
（使用 FV―aligner UNT 时）
EIA232 FOBC
DIDO（Mo 18） － － ０ １ ０ ０ １ ０ 命
令
Ｐ１ １～４：Mark No.
５：Mark 连续搜索
参数
Ｐ２ １～５：开始候补搜索号码
物体 Mark二个候补搜索时
Ｒ１ １～５：正常结束的候补搜索号码(1~5)*
－１：异常结束(255)*
物体 Mark单独候补搜索时 回复
Ｒ１ －１：异常结束(0)*
０：正常结束 (255)*
（用户控制侧）
・FOBC P1 发行
・平台现在位置取得
・MNPS R1 R2 R3返信
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・平台现在位置取得
・MNPS 发行
・object Mark位置检出
・FOBC R1 返信
第八章 运转
119
Object 像素取得
功能 取得执行“ＦＯＢＪ”结果的画素。
取得的物体 Mark 位置的画素数值是以１／１００画素表示。
注）此指令在执行之前，请先执行“ＦＯＢＪ”。
EIA232 FOBG
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
参数 Ｐ１
１～４：Mark No.
５：Mark 连续搜索
Ｒ１ －１：异常结束 ０：正常结束
Ｒ２ Ｘ的画素（１００倍值） 回复
Ｒ３ Ｙ的画素（１００倍值）
（用户控制侧）
・FOBG P1 发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・object Mark像素位置检出
・FOBG R1 R2 R3返信
手动搜索位置取得
功能 在自动对准时，当目标 Mark 或物体 Mark 搜索失败时，可利用手动方法（鼠标）指定 Mark
的位置。
EIA232 FMSC
DIDO（Mo 31） － － ０ １ １ １ １ １ 命
令
参数 Ｐ１
0：目标 Mark
1：物体 Mark
回复 Ｒ１
－１：异常结束 (0)*
０：正常结束 (255)*
１：取消结束
（用户控制侧）
・FMSC P1 发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・用滚轴指出Mark位置
・FMSC R1返信
第八章 运转
120
44--44 对对准准 对位规格判定设定取得
功能 在自动对准时，当目标 Mark 或物体 Mark 搜索失败时，可利用手动方法（鼠标）指定 Mark
的位置。
EIA232 FGAL
DIDO（Mo 31） － － － － － － － － 命
令
参数 Ｐ１ ０：对准精度判定设定 １：最终精度判定设定
Ｒ１ －１：异常结束
０：正常结束
Ｒ２ －2147483648～2147483647（ｍｍ单位，１００００倍值） ：Ｘ方向精度值
Ｒ３ －2147483648～2147483647（ｍｍ单位，１００００倍值） ：Ｙ方向精度值
回复
Ｒ４ －2147483648～2147483647（度单位，１０００００倍值） ：θ方向精度值
（用户控制侧）
・FGAL P1 发行 ・接受结果
（FV-aligner 侧）
・取得对位规格判定 ・FGAL R1 R2 R3 返信
对位规格判定更新 功能 更新对准时的对准精度的判定。
EIA232 FALL
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
Ｐ１ ０：设定对准精度的判定
１：设定最终对准精度判定
Ｐ２ Ｘ（１／１００００ｍm单位）
Ｐ３ Ｙ（１／１００００ｍｍ单位）
参数
Ｐ４ θ（１／１０００００度单位）
回复 Ｒ１ －１：异常结束
０：正常结束
（用户控制侧）
・FALL P1 P2 P3 发行 ・接受结果
（FV-aligner 侧）
・取得对位规格判定 ・FALL R1 返信
第八章 运转
121
对位最大回合数取得 功能 取得设定对准最多次数。
EIA232 FGAC
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
参数
回复 Ｒ１ －１：异常结束
０：正常结束
Ｒ２ １～１０：对准最多对准次数
（用户控制侧）
・FGAC 发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・取得对位最大整数回合
・FGAC R1 R2返信
第八章 运转
122
对位最大回合数更新
功能 执行自动对准时，容许最多对准次数的更新。
EIA232 FALC
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
参数 Ｐ１ １～１０：设定最多对准次数
回复 Ｒ１ －１：异常结束
０：正常结束
（用户控制侧）
・FALC 发行 ・接受结果
（FV-aligner 侧）
・更新对位最大整数回合 ・FALC R1 返信
第八章 运转
123
连续对位动作
功能 执行自动对准（连续对准）。
物体 Mark 位置确认后所执行的对准动作。
注）1. 此指令在执行之前，请先执行“FTGT”。
2.本命令在“品种设定·对准”的选项里的“T.0变换对准”设定为“ON”时不能使用。
3.本命令在“品种设定·对准”的“选项”的“距离判断”设定为“ON”时，定位后进行
目标 Mark 和物体 Mark 的距离测量和判定。
EIA232 FAAL
DIDO（Mo 33） － － １ ０ ０ ０ ０ １ 命
令
参数
Ｐ１
０：不参照补偿量值（补偿量值为０）
１：参照内部补偿量值（参照参数设定值）
５：参照外部补偿量值（参照“ＦＯＦＳ”设定值）
６：参照外部补偿量值（参照取得的自动补偿量值）
回复 Ｒ１ －１：异常结束 (0)*
０：正常结束 (255)*
（用户控制侧）
・FAAL P1 发行
・平台现在位置取得
・MNPS R1 R2 R３返信
平台位置修正移动
MMVA R1 返信
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・平台现在位置取得
①
・MNPS发行
・object Mark位置检出
・对位规格判定
（对位规格判定错误时）
・MMVA P1 P2 P3发行
・返回①
（对位判定成功时）
・FAAL R1 返信
第八章 运转
124
对位后偏移量取得命令
功能 取得对准后平台坐标系的偏移量。
注）此指令在执行之前，请先执行目标位置取得指令（ＦＴＧＴ，ＦＴＧＣ）及物体位置取得
指令（ＦＯＢＪ，ＦＯＢＣ），或自动对准指令（ＦＡＡＬ）。
EIA232 FANS
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
参数 －
Ｒ１ －１：异常结束
０：正常结束
Ｒ２ －2147483648～2147483647 Ｘ方向的偏移量（１／10000mm 单位）
Ｒ３ －2147483648～2147483647 Ｙ方向的偏移量（１／10000mm 单位）
回复
Ｒ４ －2147483648～2147483647 θ方向的偏移量（１／100000 度单位）
（用户控制侧）
・FANS 发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・取得对位后的偏移量
・FANS R1 R2 R3返信
第八章 运转
125
对位移动量取得
功能 取得１次对准移动量。
注）此指令在执行之前，请先执行“FTGT”与“FOBJ”。
EIA232 FALG
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
参数
Ｐ１
０：不参照补偿量值（补偿量值为０）
１：参照内部补偿量值（参照参数设定值）
５：参照外部补偿量值（参照“ＦＯＦＳ”设定值）
６：参照外部补偿量值（参照取得的自动补偿量值）
Ｒ１ －１：异常结束
０：正常结束
ＸＹθ轴平台时
Ｒ２ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｘ轴的絶对值移动量
Ｒ３ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｙ轴的絶对值移动量
Ｒ４ －2147483648～2147483647（１／１０００００度单位）：θ轴的絶对值移动量
ＵＶＷ轴平台时
Ｒ２ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：U轴的絶对值移动量
Ｒ３ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：V轴的絶对值移动量
回复
Ｒ４ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：W轴的絶对值移动量
（用户控制侧）
・FALG P1 发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・取得对位后的移动量
・FALG R1 R2 R3返信
第八章 运转
126
对位规格判定及对位动作
功能 对准移动量是否在对准精度内的判定与对准移动量的取得。
注）此指令在执行之前，请先执行“FTGT”与“FOBJ”。
EIA232 FALJ
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
Ｐ１
０：不参照补偿量值（补偿量值为０）
１：参照内部补偿量值（参照参数设定值）
５：参照外部补偿量值（参照“ＦＯＦＳ”设定值）
６：参照外部补偿量值（参照取得的自动补偿量值）
参数
Ｐ２ ０：参照对准精度判定值
１：参照最终对准精度判定值（无效时请参照对准精度判定值）
Ｒ１ －１：异常结束
０：正常结束
ＸＹθ轴平台时
Ｒ２ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｘ轴的絶对值移动量
Ｒ３ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｙ轴的絶对值移动量
Ｒ４ －2147483648～2147483647（１／１０００００度单位）：θ轴的絶对值移动量
ＵＶＷ轴平台时
Ｒ２ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：U轴的絶对值移动量
Ｒ３ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：V轴的絶对值移动量
回复
Ｒ４ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：W轴的絶对值移动量
（用户控制侧）
・FALJ P1 P2 发行
・平台现在位置取得
・MNPS R1 R2 R３返信 ・接受结果
（FV-aligner 侧）
・平台现在位置取得
・MNPS发行
・object Mark位置检出 ・FALJ R1 R2 R3 R4 返信
第八章 运转
127
偏移量取得
功能 取得目标 Mark 及物体 Mark 之间中心的平台坐标系偏移量。
注）此指令在执行之前，请先执行“FTGT”与“FOBJ”。
EIA232 FACO
DIDO（Mo 33） － － － － － － － － 命
令
参数 －
Ｒ１ －１：异常结束
０：正常结束
Ｒ２ －2147483648～2147483647 Ｘ方向的偏移量（１／10000mm 单位）
Ｒ３ －2147483648～2147483647 Ｙ方向的偏移量（１／10000mm 单位）
回复
Ｒ４ －2147483648～2147483647 θ方向的偏移量（１／100000 度单位）
（用户控制侧）
・FACO 发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・偏移量取得
・FACO R1 R2 R3 R4返信
＊偏移量的符号为，当物体 Mark 和目标 Mark 对准方向和平台坐标的方向为一致时为“＋”，反的时为“－”。因此在上图的情况，
指令的回答为，Ｒ２＝－Ｘ，Ｒ３＝＋Ｙ，Ｒ４＝－θ。
＋ Ｘ、＋ Ｙ、＋ θ： 标是平台坐 系
· : Target Mark
○：object Mark
Ｘ、Ｙ、θ：偏移量
第八章 运转
128
44--55 补补偿偿量量・・移移动动
偏移量·补偿量值取得
功能 对准偏移量以补偿量值取得。
（取得值被记录在ＦＶ－aligner，可参照自动对准定位动作等）
注）此指令在执行之前，请先执行“FTGT”与“FOBJ”。
EIA232 FAOF
DIDO（Mo 32） － － １ ０ ０ ０ ０ ０ 命
令
参数
Ｐ１
０：不参照补偿量值（补偿量值为０）
１：参照内部补偿量值（参照参数设定值）
５：参照外部补偿量值（参照“ＦＯＦＳ”设定值）
６：参照外部补偿量值（参照取得的自动补偿量值）
回复 Ｒ１ －１：异常结束 (255)*
０：正常结束 (0)*
（用户控制侧）
・FAOF P1 发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・偏移量取得
・FAOF R1 返信
①为了贴合２片面板，必须找出正确的对准位置。
②位置决定后，虽然２片面板已完成对准，但有时机械的
偏移（机械的惯性）会发生。因此必须要在再一次检出各
Mark 位置。
③利用『FAOF』指令可取得已考虑机械偏移的补偿量值。
④利用『FAOF』指令所取得的补偿量值再一次对准位置
（红虚线的位置）
之后，通过重合2块面板，能够对上坐标位置。
●: Target Mark
○：object Mark
第八章 运转
129
补偿量取得
功能 取得设定的补偿量值。
EIA232 FGOF
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
参数
Ｐ１
０：取得最后使用的补偿量值。（最后下达ＦＡＡＬ，ＦＡＬＧ，ＦＡＬＪ，ＦＡ
ＯＦ，ＦＡＣＯ的其中一个指令时所使用的补偿量值。
但ＦＡＣＯ下达时会自动设定无补偿量，因此在下达ＦＡＣＯ后得到的回复为
（Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４）＝（０，０，０））。
１：内部补偿量值（取得参数设定值）
５：外部补偿量值（取得在“FOFS”的设定值）
６：外部补偿量值
（取得在“FAOF”指令所取得的自动补偿量值）
Ｒ１ －１：异常结束
０：正常结束
Ｒ２ －2147483648～2147483647（mm 单位，１００００倍值）：Ｘ方向的补偿量值
Ｒ３ －2147483648～2147483647（ｍｍ单位，１００００倍值）：Ｙ方向的补偿量值
回复
Ｒ４ －2147483648～2147483647（度单位，１０００００倍值）：θ方向的补偿量值
（用户控制侧）
・FGOF P1 发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・补偿量取得
・FAOF R1 R2 R3 R4返信
第八章 运转
130
补偿量设定
功能 设定补偿量值。
在本指令所设定的补偿量值在ＦＡＡＬ，ＦＡＬＧ，ＦＡＬＪ，ＦＡＯＦ指令下达时设定
补偿量参数为“５”时可使用。
EIA232 FOFS
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
Ｐ１ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｘ方向的补偿量值
Ｐ２ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｙ方向的补偿量值
参数
Ｐ３ －2147483648～2147483647（１／１０００００度单位）：θ方向的补偿量值
回复 Ｒ１ －１：异常结束
０：正常结束
（用户控制侧）
・FGOF P1 P2 P3发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・补偿量取得
・FAOF R1返信
平台 shift 移动动作 功能 选择内部移动量的设定值。并依照设定值将目前平台的位置做相对移动。
注）此命令在执行之前。请先执行 “ＦＯＢＪ”。
EIA232 FSFT
DIDO（Mo ） － － １ ０ ０ １ ０ ０ 命
令
参数 Ｐ１
０ ：不参照移动值（移动值为０）
１～３：参照内部移动值（参照参数设定值）
回复 Ｒ１ －１：异常结束(255)*
０：正常结束 (0)*
（用户控制侧）
・FSFT P1发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・补偿量取得
・FSFT R1返信
第八章 运转
131
对位 shift 移动量取得 功能 取得对准转移量。在此得到各轴移动到絶对值移动量的位置及可利用内部移动值移动对准后的
位置。 注）此指令在执行之前，请先执行“ＦAAL”。
EIA232 FGSF
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
参数 Ｐ１
０ ：不参照移动值（移动值为０）
１～３：参照内部移动值（参照参数设定值）
Ｒ１ －１：异常结束
０：正常结束
ＸＹθ轴平台时
Ｒ２ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｘ轴的絶对值移动量
Ｒ３ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｙ轴的絶对值移动量
Ｒ４ －2147483648～2147483647（１／１０００００度单位）：θ轴的絶对值移动量
ＵＶＷ轴平台时
Ｒ２ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：U轴的絶对值移动量
Ｒ３ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：V轴的絶对值移动量
回复
Ｒ４ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：W轴的絶对值移动量
（用户控制侧）
・FGSF P1 发行 ・接受结果
（FV-aligner 侧）
・平台shift移动量取得 ・FGFT R1 R2 R3 R4 返信
第八章 运转
132
44--66 轴轴 速度设定
功能 变更速度设定值。
EIA232 FSPD
DIDO（Mo 41） － － １ ０ ０ ０ ０ ０ 命
令
参数 Ｐ１
０：参照通常动作速度设定值
１：参照ＪＯＧ动作速度值
回复 Ｒ１ －１：异常结束（255）*
０：正常结束（0）*
（用户控制侧）
・FSPD 发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・设定平台移动速度
・FSPD R1返信
伺服打开 功能 控制制定轴的伺服马达的励磁。
EIA232 FSON
DIDO（Mo 42） － － １ ０ １ ０ １ ０ 命
令
Ｐ１
轴指定 ０：Ｘ轴（Ｕ轴）
１：Ｙ轴（Ｖ轴）
２：θ轴（Ｗ轴）
３：Ｚ轴
参数
Ｐ２ 状态 ０：励磁ＯＦＦ
1：励磁ＯN
回复 Ｒ１ －１：异常结束 (255)*
０：正常结束 (0)*
（用户控制侧）
・FSON P1 P2 发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・设定马达驱动励磁
・FSON R1返信
第八章 运转
133
原点复归（4 轴） 功能 执行ＸＹθＺ轴（或ＵＶＷＺ轴）的原点复归。
EIA232 FHMA
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
参数 －
回复 Ｒ１ －１：异常结束
０：正常结束
（用户控制侧）
・FHMA 发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・平台原点复归移动
・FHMA R1返信
原点复归（ Ｘ Ｙ θ 轴， Ｕ Ｖ Ｗ 轴）
功能 执行ＸＹθ轴（或ＵＶＷ轴）的原点复归。
EIA232 FHOM
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
参数 －
回复 Ｒ１ －１：异常结束(255)*
０：正常结束 (0)*
（用户控制侧）
・FHOM 发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・平台原点复归移动
・FHMA R1返信
第八章 运转
134
原点复归（Z轴）
功能 执行Ｚ轴的原点复归。
EIA232 FHMZ
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
参数 －
回复 Ｒ１ －１：异常结束(255)*
０：正常结束 (0)*
（用户控制侧）
・FHMZ 发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・平台原点复归移动
・FHMZ R1返信
绝对位置移动（ＸＹθ轴，ＵＶＷ轴）
功能 ＸＹθ轴（或ＵＶＷ轴）依照指定的位置执行絶对值移动。
EIA232 FMVA
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
Ｐ１ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｘ方向的絶对值移动量
Ｐ２ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｙ方向的絶对值移动量
参数
Ｐ３ －2147483648～2147483647（１／１０００００度单位）：θ方向的絶对值移动量
回复 Ｒ１ －１：异常结束
０：正常结束
（用户控制侧）
・FMVA P1 P2 P3 发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・平台绝对值移动
・FMVA R1返信
第八章 运转
135
绝对位置移动（Z 轴）
功能 Z轴依照指定的位置执行絶对值移动。
注）此指令在执行之前，请先执行“ＦＨＭＺ”。
EIA232 FMZA
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
参数 Ｐ１ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｚ方向的絶对值移动量
回复 Ｒ１ －１：异常结束
０：正常结束
（用户控制侧）
・FMZA P1发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・平台绝对值移动
・FMZA R1返信
相对位置移动（ＸＹθ轴，ＵＶＷ轴）
功能 将ＸＹθ轴或ＵＶＷ轴向相对位置移动指定量。
注）此指令在执行之前，请先执行“ＦＨOM”。
EIA232 FMVR
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
参数 Ｐ１ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：X方向的絶对值移动量
P 2 －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Y方向的絶对值移动量
P 3 －2147483648～2147483647（１／１００００0单位）：θ方向的絶对值移动量
回复 Ｒ１ －１：异常结束
０：正常结束
（用户控制侧）
・FMVR P1 P2 P3发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・平台绝对值移动
・FMVR R1返信
第八章 运转
136
相对位置移动（Z轴）
功能 Z轴依照指定的移动量执行相对值移动。
注）此指令在执行之前，请先执行“ＦＨMZ”
EIA232 FMZR
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
参数 Ｐ１ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｚ方向的相对值移动量
回复 Ｒ１ －１：异常结束
０：正常结束
（用户控制侧）
・FMZR P1发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・平台相对位置移动
・FMZR R1返信
点移动（ＸＹθ轴，UVW 轴）
功能 ＸＹθ轴（或 UVW 轴）依照登录的点(坐标)移动。（点０为原点位置）
注）此指令在执行之前，请先执行“ＦＨＯＭ”。
EIA232 FMVP
DIDO（Mo45） － － 1 0 1 1 0 1 命
令
参数
Ｐ１
点（坐标）
0：原点位置
1~100：点编号
回复 Ｒ１ －１：异常结束(255)*
０：正常结束 (0)*
（用户控制侧）
・FMVP P1发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・平台绝对位置移动
・FMVP R1返信
第八章 运转
137
点移动（Z 轴）
功能 Z轴依照登录的点(坐标)移动。（点０为原点位置。）
注）此指令在执行之前，请先执行“ＦＨＭZ”。
EIA232 FMZP
DIDO（Mo 46 ） － － １ ０ １ １ １ ０ 命
令
参数 Ｐ１
点（坐标）： ０ 原点位置
１～10０ 点号码
回复 Ｒ１ －１：异常结束(255)*
０：正常结束 (0)*
（用户控制侧）
・FMZP P1发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・平台绝对位置移动
・FMZP R1返信
点登录（ＸＹθ轴，UVW 轴）
功能 将ＸＹθ轴（或ＵＶＷ轴）现在的位置（平台坐标）登录在指定的点(坐标)No.中。
EIA232 FRPS
DIDO（Mo 49 ） － － １ １ ０ ０ ０ １ 命
令
参数 Ｐ１ 点（坐标）： １～10０ 点号码
回复 Ｒ１ －１：异常结束(255)*
０：正常结束 (0)*
（用户控制侧）
・FRPS P1发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・平台绝对位置登录
・FRPS R1返信
第八章 运转
138
点登录（Z 轴）
功能 将 Z轴现在的位置（平台坐标）登录在指定的点(坐标)No.中。
注）此指令在执行之前，请先执行“ＦＨＭZ”。
EIA232 FRPZ
DIDO（Mo 50 ） － － １ １ ０ ０ １ ０ 命
令
参数 Ｐ１
点（坐标）： 0 原点位置
１～100 点号码
回复 Ｒ１ －１：异常结束
０：正常结束
（用户控制侧）
・FRPZ P1发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・平台绝对位置登录
・FRPZ R1返信
设定点 No.的ＸＹθ轴的内容
功能 设定点 No.的ＸＹθ轴的内容。
注）在品种设定里，品种更改前及更改后即使有同一个点 No.，内容可能不同。
EIA232 FSPS
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
Ｐ１ １～10０：点号码
Ｐ２ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｘ（Ｕ）方向的坐标点
数据
Ｐ３ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｙ（Ｖ）方向的坐标点
数据
参数
Ｐ４ －2147483648～2147483647（１／１０００００度单位）：θ（Ｗ）方向的坐标点
数据
回复 Ｒ１ －１：异常结束
０：正常结束
（用户控制侧）
・FSPS P1 P2 P3 P4发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・平台绝对位置登录
・FSPS R1返信
第八章 运转
139
设定点 No.的 Z 轴的内容
功能 设定点 No.的 Z 轴的内容。
注）在品种设定里，品种更改前及更改后即使有同一个点 No.，内容可能不同。
EIA232 FSPZ
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
Ｐ１ １～100：点号码 参数
Ｐ２ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｚ方向的坐标点数据
回复 Ｒ１ －１：异常结束(255)*
０：正常结束 (0)*
（用户控制侧）
・FSPZ P1 P2发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・平台绝对位置登录
・FSPZ R1返信
第八章 运转
140
取得点 No.的ＸＹθ轴的内容
功能 取得点 No.的ＸＹθ轴的内容。
注）在品种设定里，品种更改前及更改后即使有同一个点 No.，内容可能不同。
EIA232 FGPS
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
参数 Ｐ１ １～10０：点号码
Ｒ１ －１：异常结束
０：正常结束
Ｒ２ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｘ方向的坐标点数据
Ｒ３ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｙ方向的坐标点数据
回复
Ｒ４ －2147483648～2147483647（１／１０００００度单位）：θ方向的坐标点数据
（用户控制侧）
・FGPS P1发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・Ｘ Ｙ θ坐标位置取得
・FGPS R1 R2 R3 R4返信
取得点 No.的 Z 轴的内容
功能 取得点 No.的 Z 轴的内容。
注）在品种设定里，品种更改前及更改后即使有同一个点 No.，内容可能不同。
EIA232 FGPZ
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
参数 Ｐ１ １～10０：点号码
Ｒ１ －１：异常结束 ０：正常结束 回复
Ｒ２ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｚ方向的坐标点数据
（用户控制侧）
・FGPZ P1发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・Ｘ Ｙ θ坐标位置取得
・FGPZ R1 R2返信
第八章 运转
141
取得平台现在位置
功能 取得平台现在位置。
EIA232 FNPS
DIDO（Mo ） － － － － － － － － 命
令
参数 －
Ｒ１ －１：异常结束 ０：正常结束 回复
Ｒ２ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｘ方向的现在位置
Ｒ３ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｙ方向的现在位置
Ｒ４ －2147483648～2147483647（１／１０００００度单位）：θ方向的现在位置
Ｒ５ －2147483648～2147483647（１／１００００ｍｍ单位）：Ｚ方向的现在位置
（用户控制侧）
・FNPS 发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・平台现在坐标位置取得
・FNPS R1 R2 R3 R4 R5返信
指定轴向相对位置移动指定灵 功能 指定轴向相对位置移动指定灵
EIA232 －
DIDO（Mo 41 ） － － １ １ ０ ０ １ １ 命
令
P1
１ ： 向Ｘ轴＋方向移动
２ ： 向Ｘ 轴－方向移动
３ ：向 Ｙ 轴＋方向移动
４ ： 向Ｙ 轴－方向移动
５ ： 向θ 轴＋方向移动
６ ： 向θ 轴－方向移动
７ ： 向Ｘ 轴＋方向移动，向 Ｙ 轴＋方向移动
８ ：向 Ｘ 轴＋方向移动， 向Ｙ 轴－方向移动
９ ： 向Ｘ 轴－方向移动，向 Ｙ 轴＋方向移动
10 ： 向Ｘ 轴－方向移动，向 Ｙ 轴－方向移动
11 ： 向Ｚ 轴＋方向移动
12 ： 向Ｚ 轴－方向移动
参数
P2 0-3：JOG移动部分，teach部分设定移动量No
回复 Ｒ１ －１：异常结束(255)*
０：正常结束 (0)*
（用户控制侧）
・FJOG P1 P2 发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・平台相对位置移动
・FJOG R1返信
第八章 运转
142
44--77.. AAllaarrmm
Alarm 信息取得
功能 取得错误发生的数据代码
EIA232 FALM
DIDO（Mo 41 ） － － ０ ０ ０ ０ ０ １ 命
令
参数 －
Ｒ１ ０：没有错误
－５０～－２５０：错误代码 回复
Ｒ２ 仿真数据。（通常设定为“－１”）
（用户控制侧）
・FALM 发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・Alarm信息取得
・FALM R1 R2返信
重设（Alarm，显示等） 功能 清除各种错误及显示重新设定。
EIA232 FRST
DIDO（Mo 2 ） － － ０ ０ ０ ０ １ ０ 命
令
参数 －
回复 －
（用户控制侧）
・FRST 发行
・接受结果
（FV-aligner 侧）
・Alarm及显示的初始化
・FRST返信
第八章 运转
143
44--88 资资料料
写入参数（１～４）
功能
各指令下达前必要参数需一起下达。 下达有参数的指令时，参数下达后指令才下达。 下达参数为多个参数时，从参数小的号码开始下达。 （以Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４的顺序）
参数 1 下达
- - DI13 DI12 DI11 DI10 DI09 DI08
- - 0 0 0 0 1 1
DI07 DI06 DI05 DI04 DI03 DI02 DI01 DI00
受信参数１（Ｐ１）
参数 2 下达
- - DI13 DI12 DI11 DI10 DI09 DI08
- - 0 0 0 1 0 0
DI07 DI06 DI05 DI04 DI03 DI02 DI01 DI00
受信参数 2（Ｐ2）
参数 3 下达
- - DI13 DI12 DI11 DI10 DI09 DI08
- - 0 0 0 1 0 1
DI07 DI06 DI05 DI04 DI03 DI02 DI01 DI00
受信参数 3（Ｐ3）
参数 4 下达
- - DI13 DI12 DI11 DI10 DI09 DI08
- - 0 0 0 1 1 0
DI07 DI06 DI05 DI04 DI03 DI02 DI01 DI00
受信参数 4（Ｐ4）
第八章 运转
144
555．．．AAAlllaaarrrmmm
Alarm
号码 Alarm 内容 解决方法
－２４９ 指令或は数据设定错误 请确认通讯指令或数据。（指令的参数，参数值等）
－２４８ 品种未登录错误 请确认品种管理的登录。（所叫出的品种号码数据有登录，品种
名称是否有等）
－２４６ 目标 Mark 关连
未设定错误
请确认目标 Mark 的设定。（Mark 是否设定，Calibration 所设
定的是否同一个 Mark No.及是否设定在同一个通道等）
－２４５ 物体 Mark 关连
未设定错误
请确认物体 Mark 的设定。（Mark 是否设定，Calibration 所设
定的是否同一个 Mark No.及是否设定在同一个通道等）
－２４４ 对准关连未设定错误 请确认对准的设定。
－２４３ 通讯等待时间错误 请确认通讯线的接触情况及是否断线。
－２４２ Check sum 错误 请确认通讯指令的文字乱码（干扰等）或通讯参数。
－２４１ Calibration 数据错误 请执行 Calibration。
－２４０ Calibration 未完了错误 请确认 Calibration 参数或平台移动是否有问题。
－２３９ 目标 Mark 位置未登录错误 请执行目标 Mark 位置的取得。
－２３８ 物体 Mark 位置未登录错误 请执行物体 Mark 位置的取得。
－２３７ 对准规格外错误 请确认品种作成内的规格设定是否正确，光学・机械是否有问
题。
－２３６ 搜索错误（通道０）
－２３５ 搜索错误（通道１）
－２３４ 搜索错误（通道２）
－２３３ 搜索错误（通道３）
请确认采集的图像是否正常或搜索参数。（搜索对象是否在相机
视野里，搜索对象及搜索参数的目标 Mark 及物体 Mark 是否一
样，Mark 登录的测试是否可搜索等）
－２３１ 搜索名称未设定错误 请确认品种作成内的搜索 Pattern 名称的设定。
－２３０ 搜索 Mark 登录数目错误 品种作成内的目标 Mark 及物体 Mark 的数目要一致。
－２２９ 对准演算错误 请确认对准 Mark 可正常检出。
－２２８ 坐标变换演算错误 请确认平台的设定。
－２２６ Ｔ，Ｏ变换设定错误 请确认Ｔ，Ｏ变换对准的设定。（在 On 时，发生错误的指令不
可使用。）
－２２５ 通讯参数错误 请确认通讯参数的设定。（Baud rate，Data bit 等）
－２２４ 通讯 Buffer 错误 超过通讯 Buffer。请确认通讯数据。
－２２３ Mark No１ 距离测量错误
－２２２ Mark No２ 距离测量错误
－２２１ Mark No３ 距离测量错误
－２２０ Mark No４ 距离测量错误
请确认品种作成内的规格设定是否正确，光学・机械方面是否有
问题。
－２１９ 重试门坎值超过错误
(通道 0)
－２１８ 重试门坎值超过错误
(通道 1)
－２１７ 重试门坎值超过错误
(通道 2)
－２１６ 重试门坎值超过错误
(通道 3)
重试搜索（对于同一 Pattern 数次搜索）执行时，超过门坎值
以上的错误画素被检出。重设门坎值，改善搜索环境（包含光
学环境在内）使搜索更稳定。
－２１５ 档案进入错误 数据保存或下载时失败。请确认ＣＦCard 是否有保存空间。
－２１２ 图像采集错误 图像采集失败。请确认图像采集卡是否插入或相机设定是否正
确。
－２１１ Calibration 关连
未设定错误
请确认 Calibration 的设定。（Mark 是否设定，参数是否正确
等）
第八章 运转
145
－２１０ 指令格式错误 不同通讯指令传送格式。
确认指令传送格式和 FV-aligner 的通讯格式一样后再通讯。
－ 1 5 0 移动轴错误 请确认平台周围及 FV-aligner 引擎使用场合
－ 1 4 8 速度设定错误 请设定速度
－ 1 4 7 原点复归条件错误 请设定原点复归
－１４５ 原点复归未结束错误 请执行原点复归。
－１４４ 软件极限错误 请确认参数值。请确认马达的正转，逆转极限。
－１４３ 轴等待时间错误 请确认轴动作设定。
－１４２ Alarm 发生错误 请确认马达驱动。
－１４１ （－）超过极限错误 （－）极限 sensor 侦测。
－１４０ （＋）超过极限错误 （＋）极限 sensor 侦测。
－１３９ 非常停止信号发生错误 非常停止信号被输入。
－１３６ 分辨率设定错误 请确认马达分辨率是否为“0”。
－１３５ 轴初期化错误 请确认轴设定。（＋及－的软件极限是否同值等）
＊ ＤＩ／Ｏ通讯时 Alarm 号码 符号为（＋）。
第八章 运转
146
55--11.. AAllaarrmm 资资料料的的取取得得及及解解除除 指令错误发生时，取得 Alarm 内容后，下一个指令执行前必须要下达解除 Alarm 的重新设定指令。
经由ＦＤLink（串行通讯）在下达原点复归移动指令时（FHOM）发生 Alarm 的例子
FV-aligner 用户控制
执行原点复归移动
回传执行结果（异常结束）
FHOM －１
下达原点复归移动指令
（FHOM）
取得执行结果
Alarm 资料取得指令传送
（FALM） Alarm 資料取得处理
回传执行结果（Alarm 資料）
FALM －１４５ －１
＊ 原点复归未结束错误 取得执行结果
Alarm 重新设定处理
回传执行结果（异常结束）
FRST
Alarm 重新设定指令传送
（FRST）
取得执行结果
第九章 试行
147
第九章 试行
第九章 试行
148
－－－ 试试试 行行行 －－－
在「环境设定」的显示设定里选择「执行测试」选项后，在按下主画面的『运转』按键后，「试行」
画面即出现。可在此，也就是在运转的状态下仿真执行外部通讯指令的控制并可测试各项指令的执行
状态及结果。
保存
保存
149
１１１．．．试试试行行行模模模式式式 在主画面中选择「执行测试」选项后，即可在运转的状态下仿真执行外部通讯指令的控制。
可在此测试各项指令的执行状态及结果。
试行模式
① 原点复归 按下后，执行原点复归动作。
② 重新设定 在执行指令时发生错误时，按下后可解除错误状态。
③ Calibration 按下后，执行 Calibration 动作。
④ １循环 按下后，执行指令一览框内的指令。指令动作只进行一循环。
⑤ 目标登录 按下后可登录目标位置。
⑥ 连续 按下后，连续执行指令一览框内的指令。按下停止窗口的停止按键可停止。
⑧ 保存
保存试行数据。
是(保存)
按下保存按键 保存按下时画面
否(不保存)
①
②
③
④
⑤
⑥
⑧
⑦
⑨
150
⑨ 确认・取消
是(保存) 确认 否（不保存） 关闭试行画面 取消
⑦ 一览框 设定连续或１个循环时的指令。
试行 确认各设定指令的动作。
№ 执行指令的编号。从１到 15 按照顺序执行。
执行 有效：执行所设定的指令。无效：所设定的指令执行无效。
指令 按下指令框后，指令选择画面显示。
关于品种・Mark・对准・补偿量移动・轴・Alarm，请参考运转３-Ｆ指令・M 指令一览。 键盘输入：利用键盘画面输入指令。 关闭：关闭指令选择窗口。
Ｐ１～Ｐ４ 设定指令参数。（请参考运转 3-F 指令・M 指令一览。）
延迟（ｓ） 设定指令处理结束后的等待时间。