greymer javier villena soto 71196 assignsubmission file expo 3

7/26/2019 GREYMER JAVIER VILLENA SOTO 71196 Assignsubmission File Expo 3

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Trabajo de Control Mecatr

Villena Soto, Greymer Espejo Gutirrez, Ren Bejarano Carbajal, Carlos

nte!rantes


2/32

Sistema "#$

Donde


3/32

# %arte& 'ise(o del controlador#)'ise(ar el control %', tambin pueden ser sus *ariantde tal manera +ue se ten!a un M%$-. y tssaceptable, u

de la constante de error est/tico de *elocidad )


4/32

Especi0icaciones del sistema

Tenemos

=0.4559


5/32

1* del sistema ori!inal

2allando polo deseado


6/32

2allando polo deseado en el 3


7/32

Controlador %'


8/32

Controlador %'

Cdigo


9/32

Controlador %' en Matlab


10/32

Controlador %


11/32

Controlador % en Matlab


12/32

2.5

Controlador %

Error


13/32

Controlador % en Matlab


14/32

$) 'ise(e un compensador de adelanto, usted elija la re

debe tener el sistema)

ZERO E

POLO E


15/32

-2

Hallando ZERO EN 1/T

-

29.77

60.23

3.90

Hallando POLO EN 1/T

-2-

45.35

44.65

3.90

x

x


16/32

2allando 1c

2allando ess delsistema ori!inal

2allando ess de

sistema compensado en


17/32

Comprando en Matlab


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4 'ise(e un compensador de atraso usted elija la respuesta +ue debe tener el sistema


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4) 'ise(e un compensador de atraso , usted elija la respuesta +ue debe tener el sistema)

ZERO EPOLO EN

117.1752.4325.99 -1.37


20/32

9.42

5.24 3.98


21/32

Comprando en Matlab


22/32

4 Realizar la !raza de "ode del i!e#a en lazo a$ier!o & o$!enga el #argen


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4. Realizar la !raza de "ode del i!e#a en lazo a$ier!o% & o$!enga el #argen

#argen de (ae.


24/32

5.Co#)ro$ando 'on #a!la$.


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)

6.Re)i!a lo *!e# 2%3 & 4 )ara el die+o $aado en (re',en'ia% !al ,


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) % & ) %

(ae ea de 45% el #argen de ganan'ia no ea #enor de 8 d" & la 'on

de elo'idad /% ea #a&or a 5.0 eg-1.

S5 C6M%E5S7'6R&

8)C6M%E5S7'6R E5 7'E375T6 B7S7'6 E5 9REC:E5C7


27/32

8)C6M%E5S7'6R E5 7'E375T6 B7S7'6 E5 9REC:E5C7


28/32

C6'G6 E5 M7T37B


29/32

C6'G6 E5 M7T37B


30/32


31/32

8.Realizar ,n anlii de la re),e!a o$!enida & diga en , 'ao ',


32/32

die+o.

Tiempo y

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