Product description: KUKA.Sim Viewer, for optimal presentation of your simulation. Free download available at www.kuka.com. KUKA.Sim Layout, the unique program for creating 3D layouts of systems with KUKA robots, and for simulation and workflow investigation. KUKA.Sim Pro, for the offline programming of KUKA robots. The product is connected in real time to the virtual KUKA controller, thus allowing cycle time analyses and the generation of robot programs. KUKA.Sim Viewer, Layout and Pro run on Win2000, WinXP. Minimum configuration for Viewer/Layout: Pentium III, 750 MHz, 128 MB, 1024 x 768 px, 16-bit color resolution. Minimum configuration for Pro: Pentium III, 1 GHz, 256 MB, 1024 x 768 px, 16-bit color resolution. An OpenGL-capable graphics card is recommended for all KUKA.Sim products. KUKA.Sim powered by Visual Components

Produktbeschreibung: KUKA.Sim Viewer, fr die optimale Prsentation Ihrer Simulation. Kostenlos als Download ber www.kuka.com. KUKA.Sim Layout, das einzigartige Programm zur Erstellung von 3-D-Layouts von Anlagen mit KUKA Robotern, fr Simulation und Workflow-Untersuchung. KUKA.Sim Pro, fr die Offline-Programmierung von KUKA Robotern. Das Produkt ermglicht durch die Echtzeit-Kopplung an die virtuelle KUKA Steuerung Taktzeitanalysen und die Generierung von Roboterprogrammen. KUKA.Sim Viewer, Layout und Pro sind auf Win2000 und WinXP lauffhig. Mindestanforderungen fr Viewer/Layout: Pentium III, 750 MHz, 128 MB, 1024 x 768 Pixel, 16-Bit-Farbauflsung. Mindestanforderungen fr Pro: Pentium III, 1 GHz, 256 MB, 1024 x 768 Pixel, 16-Bit-Farbauflsung. Wir empfehlen fr alle KUKA.Sim Produkte eine OpenGL-fhige Grafikkarte. KUKA.Sim powered by Visual Components

Hartmann + Hartmann GmbH, Augsburg

SIMULATION PROGRAMMING DESIGN MODULATION QUICK GUIDE KUKA.SIM

www.kuka.com

WORKING IDEAS

KUKA.SIMImportant information about KUKA.Sim Wichtige Informationen zu KUKA.Sim Designed for your needs Auf Ihre Bedrfnisse zugeschnitten

Support Answers to questions about setup, getting started and other topics can be found in the installation manual on the product CD-ROM, in the on-line help and at www.kuka.com. Comments regarding the products of the KUKA.Sim family and the KUKA.Sim component library are welcome and should be directed to: simulation@kuka-roboter.de. New components can be created using KUKA.Sim Pro or requested from us. Please contact us for further information. Supported systems Windows 2000 Windows XP How to buy KUKA.Sim Layout and KUKA.Sim Pro are sold under license by the KUKA Robot Group. The fully licensed version is activated after installation and registration. The necessary product key can be requested by e-mail, quoting your order number. You can download a test version of KUKA.Sim Layout and request a demo product key from our website at www.kukasim.com. For further information on ordering, e-mail simulation@kuka-roboter. de or contact your local KUKA sales representative.

Support Antworten auf Ihre Fragen bezglich Setup, Starten des Produkts und zu allgemeinen Themen finden Sie im Installationshandbuch auf der Produkt-CD-Rom, in der Onlinehilfe und auf www.kuka.com. Anregungen zu den Produkten der KUKA.Sim Familie und der KUKA.Sim Komponentenbibliothek sind uns stets willkommen. Bitte senden Sie diese an: simulation@kuka-roboter.de. Neue Komponenten knnen mit KUKA.Sim Pro oder von uns auf Anfrage erstellt werden. Fr weitere Informationen setzen Sie sich bitte mit uns in Verbindung. Untersttzte Systeme Windows 2000 Windows XP Wie Sie unsere Produkte erwerben knnen KUKA.Sim Layout und KUKA.Sim Pro werden von der KUKA Robot Group mit der dazugehrigen Lizenz verkauft. Die Aktivierung einer Volllizenz erfolgt nach der Installation und Registrierung. Den ProductKey dazu erhalten Sie unter Angabe Ihrer Auftragsnummer per E-Mail. Auf unserer Homepage www.kukasim.com knnen Sie eine Testversion von KUKA.Sim Layout herunterladen und einen Demo-ProductKey anfordern. Informationen zur Bestellung erhalten Sie auch per E-Mail unter: simulation@kuka-roboter.de oder kontaktieren Sie Ihren KUKA Vertriebsmitarbeiter vor Ort. KUKA.Sim offers you major benefits in many different areas: Planning: Greater reliability through verification of alternative layouts Design: Optimal help with layout creation and design from the very outset Programming: Cycle time analysis and optimization, program structuring Program optimization: Offline modifications possible without interrupting production Training: Safe and cost-effective employee training Sales: Professional presentation of cell layouts KUKA.Sim bietet Ihnen weitreichende Vorteile in vielen Bereichen: Planung: zuverlssig, durch Prfung mehrerer Layoutalternativen Konstruktion: von Anfang an optimale Hilfe bei Layouterstellung und Konstruktion Programmierung: Taktzeitanalyse, -minimierung und Programmstrukturierung Programmoptimierung: Offline-nderungen bei laufender Produktion mglich Schulung: sichere und wirtschaftliche Schulung Ihrer Mitarbeiter Vertrieb: berzeugende Prsentation der Zellenlayouts3

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KUKA.SIM

A quick introduction Eine schnelle EinfhrungStarting KUKA.Sim Viewer and KUKA.Sim Layout The installation wizard creates a desktop icon for both KUKA.Sim Viewer and KUKA.Sim Layout. Start the desired application by double-clicking on the corresponding icon. When starting KUKA.Sim for the first time, please follow the registration instructions.

QUICK GUIDE Installation Start-up Help

Whats included in the installers? The setup programs of the full version install KUKA.Sim Viewer, KUKA.Sim Layout, KUKA.Sim Pro and the components library with more than 500 components. The setup program of KUKA.OfficeLite installs the virtual KUKA controller (VRC). Installing KUKA.Sim Viewer or KUKA.Sim Layout To install, locate on the CD-ROM or in your download directory, the files: SetupKUKASimLayout.exe SetupKUKASimViewer.exe SetupKUKASimComponents.exe Double-click on these files or open them from the desktop using Start > Run and follow the instructions given by the setup wizard for correct installation of the products. Installing KUKA.Sim Pro To install, locate on the CD-ROM or in your download directory, the files: SetupKUKASimPro.exe SetupKUKASimComponents.exe Double-click on these files or open them from the desktop using Start > Run and follow the instructions given by the setup wizard for correct installation of the products. Installation von KUKA.OfceLite: Run the following file from the KUKA.OfficeLite CD-ROM: setup.exe. Please follow the licensing and start-up information on the accompanying software CD.

Was beinhaltet das Installationsprogramm? Die Setup-Programme der Vollversion installieren KUKA.Sim Viewer, KUKA.Sim Layout, KUKA.Sim Pro und die Komponentenbibliothek mit mehr als 500 Komponenten. Das Setup-Programm von KUKA.OfficeLite installiert die virtuelle KUKA Steuerung (VRC). Installation KUKA.Sim Viewer/KUKA.Sim Layout Zur Installation starten Sie auf der CD-Rom oder in Ihrem DownloadVerzeichnis die Dateien: SetupKUKASimLayout.exe SetupKUKASimViewer.exe SetupKUKASimComponents.exe Doppelklicken Sie auf diese Dateien oder ffnen Sie diese auf Ihrem Desktop. Verwenden Sie hierfr Start > Run (Ausfhren) und folgen Sie den Anweisungen des Setup-Assistenten, um die Produkte korrekt zu installieren. Installation KUKA.Sim Pro Zur Installation starten Sie auf der CD-Rom oder in Ihrem Download-Verzeichnis die Dateien: SetupKUKASimPro.exe SetupKUKASimComponents.exe Doppelklicken Sie auf diese Dateien oder ffnen Sie diese auf Ihrem Desktop. Verwenden Sie hierfr Start > Run (Ausfhren) und folgen Sie den Anweisungen des Setup-Assistenten, um die Produkte korrekt zu installieren. Installation KUKA.OfficeLite Starten Sie auf der CD-Rom KUKA.OfficeLite die Datei: setup.exe. Bitte beachten Sie hierzu die Lizenzierungs- und Starthinweise auf beiliegender Software-CD.

Start KUKA.Sim Viewer und KUKA.Sim Layout Der Installationsassistent erstellt sowohl fr KUKA.Sim Viewer als auch fr KUKA.Sim Layout ein Desktop-Icon. Starten Sie die gewnschte Anwendung, indem Sie auf das entsprechende Icon doppelklicken. Bitte folgen Sie beim ersten Start den Registrierungshinweisen.

Starting KUKA.Sim Pro The installation wizard creates a desktop icon for KUKA. Sim Pro. Start KUKA.Sim Pro by double-clicking on this icon. When starting KUKA.Sim for the first time, please follow the registration instructions.

Start KUKA.Sim Pro Der Installationsassistent erstellt fr KUKA.Sim Pro ein Desktop-Icon. Starten Sie KUKA.Sim Pro, indem Sie auf dieses Icon doppelklicken. Bitte folgen Sie beim ersten Start den Registrierungshinweisen.

Activating KUKA.Sim Layout and KUKA.Sim Pro To be able to use or test the products, please activate them by entering the product key sent to you by e-mail. You can request a free demo product key at www.kukasim.com.

Aktivierung von KUKA.Sim Layout und KUKA.Sim Pro Bitte aktivieren Sie die Produkte, um diese nutzen oder testen zu knnen. Dazu geben Sie bitte den per E-Mail erhaltenen Product-Key ein. Einen Demo-Key knnen Sie unter www.kukasim.com kostenlos anfordern.

Detailed help KUKA.Sims on-line help system contains all the information you need. To access, press F1 or select Help from the menu bar. Then choose a help topic from the pull-down menu. Further information, FAQs and a KUKA.Sim Knowledge Base can be found at www.kukasim.com or via the Web Resources link on the eCat tabbed panel.

Detaillierte Hilfe Das Online-Hilfe-System von KUKA.Sim enthlt alle Informationen, die Sie bentigen. Drcken Sie bitte F1 oder whlen Sie Hilfe aus der Menleiste, um auf die Hilfe zuzugreifen. Whlen Sie nun aus dem Pulldown-Men das gewnschte Hilfethema. Weitere Informationen, Antworten auf hufig gestellte Fragen (FAQs) sowie eine KUKA.Sim Knowledge Base finden Sie unter www.kukasim.com oder ber den Link Web Resource im Auswahlregister eCat.

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KUKA.SIMUser interface Benutzeroberflche

Menu bar Toolbar Selection bar Simulation bar Tabbed panels Status bar Message panel 3D world

Menleiste Werkzeugleiste Funktionsleiste Simulationsbedienfeld Auswahlregister Statusleiste Meldungsfenster 3-D-Ansicht

Note: The illustration shows the graphical user interface of KUKA.Sim Pro. The tabbed panels Create and KRC are not available in KUKA.Sim Layout. The user interface is available in a number of languages. Hinweis: Die Abbildung zeigt die Bedienoberflche von KUKA.Sim Pro. Die Auswahlregister Erstellen und KRC sind in KUKA.Sim Layout nicht vorhanden. Die Benutzeroberflche ist in der jeweils eingestellten Sprache verfgbar.

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TOOLBAR WERKZEUGLEISTEButtons in the toolbar Open a layout* and start the simulation by pressing the Run button. You can use the following shortcuts to move around:

Tip: Center your 3D model by holding down the key and clicking with the left-hand mouse button on a component. Tipp: Zentrieren Sie Ihr 3-D-Modell, indem Sie die Taste gedrckt halten und mit der linken Maustaste auf eine Komponente klicken.

A quick introduction Eine schnelle EinfhrungExtended toolbar functions in KUKA.Sim Layout and KUKA.Sim Pro Selects an object for the Attach, Plug n Play (PnP), Translate and Rotate operations. The toolbar allows you to make selections between different types of objects: components, sequences, bases, tools, positions.

QUICK GUIDE User Interface Functions Buttons Erweiterte Funktionen der Werkzeugleiste bei KUKA.Sim Layout und KUKA.Sim Pro Whlt ein Objekt aus fr die Vorgnge Verbinden, Plug n Play (PnP), Verschieben und Rotieren. Die Werkzeugleiste ermglicht das Auswhlen aus verschiedenen Objekttypen: Komponenten, Sequenzen, Bases, Tools, Positionen.

Schaltflchen in der Werkzeugleiste ffnen Sie ein Layout* und starten Sie die Simulation durch Drcken der Schaltflche Start. Verwenden Sie folgende Tastaturkrzel, um sich im Programm zu bewegen:

Orbits the viewpoint around the view center. Shortcut**: hold down left-hand mouse button and drag Pans the view parallel to the screen. Shortcut**: hold down left-hand mouse button and drag Zooms closer or further away from the view center. Shortcut**: hold down left-hand mouse button and drag Fills the 3D World with all current layout items. Shortcut**:

Dreht den Blickpunkt um das Bildzentrum herum. Shortcut**: linke Maustaste gedrckt halten und ziehen

Verschiebt den Blickpunkt parallel zum Bildschirm. Shortcut**: linke Maustaste gedrckt halten und ziehen

Translates a component or a position. Select a colored arrow to move the component in the X, Y or Z direction. The direction of translation depends on the active coordinate system.

Verschiebt eine Komponente oder eine Position. Whlen Sie einen farbigen Pfeil, um die Komponente in die x-, y- oder z-Richtung zu bewegen. Die Richtung der Verschiebung hngt vom aktiven Koordinatensystem ab.

Bewegt den Blickpunkt nher oder weiter weg vom Bildzentrum. Shortcut**: linke Maustaste gedrckt halten und ziehen Rotates a component or a position about one of the colored arrows: red (X), green (Y), or blue (Z). The direction of rotation depends on the selected coordinate system Rotiert eine Komponente oder eine Position um einen der farbigen Pfeile: rot (x), grn (y), blau (z). Die Richtung der Rotation hngt vom ausgewhlten Koordinatensystem ab.

Zentriert die 3-D-Ansicht mit allen aktuellen Layoutobjekten. Shortcut**:

* Layout files can easily be sent by e-mail. If you receive an e-mail with a layout attached, double-clicking on the attachment will launch KUKA.Sim Viewer (or, if installed, KUKA.Sim Layout or Pro) to view the simulation. ** Shortcuts can be defined by the user. A description can be found in the Knowledge Base at www.kukasim.com.8

* Eine Layoutdatei kann via E-Mail verschickt werden. Wenn Sie eine E-Mail mit einem angehngten Layout erhalten, dann doppelklicken Sie auf den Anhang und der KUKA.Sim Viewer wird gestartet (oder, falls installiert, KUKA.Sim Layout oder Pro), um die Simulation anzuzeigen. ** Shortcuts knnen benutzerspezifisch definiert werden. Eine Beschreibung finden Sie in der Knowledge Base auf www.kukasim.com.

Plug n Play mode links components logically and physically when they are dragged close enough to each other.

Der Plug n Play-Modus verknpft die Komponenten logisch und physikalisch miteinander, wenn sie nahe genug aneinander herangezogen werden.

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STATUS BAR STATUSLEISTEButtons in the status bar The following toggle buttons can be found in the status bar: Schaltflchen in der Statusleiste In der Statusleiste finden Sie folgende Umschaltflchen: Buttons in the status bar

QUICK GUIDE User Interface Functions Buttons

Schaltflchen in der Statusleiste

Switches visibility of positions, tools and bases on / off Tip: right-click on this button to fine-tune the selection.

Ein- und Ausschalten von Positions-, Tool- und Base-Ansichten Tipp: Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf diese Schaltflche um die Auswahl zu selektieren. Ein- und Ausschalten der Kollisionsberwachung fr die gewhlte Komponente

The grid icons with boxes for entering the step or angle size are used to activate incremental translations and rotations.*

Raster-Icons mit Schritt- bzw. Winkelangaben werden verwendet, um schrittweise Verschiebungen bzw. Rotationen zu aktivieren.*

Switches collision detection on / off for the selected component

World coordinate system active

Weltkoordinatensystem aktiv

Switches the visibility of the notes on / off

Ein- und Ausschalten der Notizenansicht

User-specific coordinate system active

Benutzerspezifisches Koordinatensystem aktiv

Switches working range limitation on / off

Ein- und Ausschalten der Arbeitsraumbegrenzung

Object-specific coordinate system active

Objektspezifisches Koordinatensystem aktiv

Switches traces (motion path) on / off

Trace (Bewegungspfad) ein-/ausschalten

Parent-object coordinate system active

Vaterobjektspezifisches Koordinatensystem aktiv

Hides / shows the reference plane

Referenzebene ein-/ausblenden

* *

The units used are mm and degrees. Die Einheiten sind in mm und Grad angegeben.

Locks frames in the layout10

Frames im Layout fixieren11

KUKA.SIM

QUICK GUIDE Loading a Component Modifying Parameters

Loading a layout or a component A layout or a component can be loaded in several ways: 1. Drag and drop the layout or component from the eCatalog library on the tabbed panel into the 3D world. 2. Double-clicking on the layout or component in the eCatalog has the same effect, but places it at the zero point. 3. You can use the Cut, Copy and Paste commands from the Edit menu, or the respective keyboard shortcuts , and , to reinsert existing components. 4. Drag the layout or component from Windows Explorer into the 3D world. 5. Use the Import command from the File menu. The component is placed at the zero point. 6. Use the Open command from the File menu for opening layouts.

Laden eines Layouts oder einer Komponente Ein Layout oder eine Komponente kann auf verschiedene Arten geladen werden: 1. Ziehen Sie das Layout oder die Komponente mit drag n drop aus der eCatalog-Bibliothek im Auswahlregister in die 3-D-Ansicht. 2. Mit einem Doppelklick auf das Layout oder die Komponente im eCatalog erreichen Sie denselben Effekt, jedoch wird dieses dann im Nullpunkt platziert. 3. Sie knnen die Befehle Ausschneiden, Kopieren und Einfgen aus dem Men Bearbeiten verwenden oder die entsprechenden Tastatur-Shortcuts , und , um vorhandene Komponenten erneut einzufgen. 4. Ziehen Sie das Layout oder die Komponente aus dem Windows Explorer in die 3-D-Ansicht. 5. Verwenden Sie das Men Datei > Importieren. Die Komponente wird im Nullpunkt platziert. 6. Verwenden Sie das Men Datei > ffnen, um Layouts zu ffnen.

Modifying parameters (Param tab) (KUKA.Sim Pro only) Most components from the eCat library are parametric in design. This parametric approach eliminates the need for CAD remodelling and saves you valuable time. Adjusting parameters can be done as follows: Select the component whose parameters are to be modified. Go to the Param tab and edit the parameters as needed. Parametric components themselves can only be created or modified using KUKA.Sim Pro.

ndern von Parametern (Auswahlregister Param) (nur KUKA.Sim Pro) Die meisten Komponenten in der eCat-Bibliothek sind parametrisch. Diese parametrische Lsung erspart Ihnen CAD-Neumodellierung und wertvolle Zeit. Die Einstellung von Parametern nehmen Sie wie folgt vor: Whlen Sie die Komponente aus, deren Parameter verndert werden soll. Gehen Sie in das Auswahlregister Param und bearbeiten Sie die Parameter entsprechend Ihren Anforderungen. Parametrische Komponenten selbst knnen nur mit KUKA.Sim Pro erstellt oder verndert werden.

Note: To create parametric components, KUKA.Sim Pro is needed. Hinweis: Um parametrische Komponenten zu erstellen, bentigen Sie KUKA.Sim.Pro.

Note: To apply changes, text fields must be confirmed using the Enter key or the 3D world must be updated with a mouse click. Hinweis: Um nderungen zu bernehmen, mssen Textfelder mit der Eingabetaste abgeschlossen werden oder die 3-D-Ansicht muss mit einem Mausklick aktualisiert werden.

Tip: In the DemoLayouts directory you will find several prepared layouts and simulations. The location of this directory depends on your installation but is usually located at c:/Visual Components 2.0/eCat/DemoLayouts. (Tools > Option). Tipp: Im Verzeichnis DemoLayouts finden Sie einige vorbereitete Layouts und Simulationen. Der Speicherort dieses Verzeichnisses hngt von der Installation ab und befindet sich normalerweise in c:/Visual Components 2.0/eCat/ DemoLayouts (Tools>Option). 12 13

PROGRAMMING WITH KUKA.SIM PROGRAMMIEREN MIT KUKA.SIMYou can grip components by moving to a component with the tool TOOL_DATA[116] and setting the corresponding output to TRUE. At the same time, a virtual cuboid around the Tool Center Point (50 mm x 50 mm x 50 mm) must intersect with the component to be gripped. Output 1 is preset for TOOL_DATA[1] and output 2 for TOOL_DATA[2], etc. If the output is reset (FALSE), the component is released. Outputs 116 are preset here for gripping. A trace (robot path) can be switched on or off using outputs 1732. The assignment of these outputs can be freely configured in KUKA.Sim Pro.

Moving the robot interactively (Teach tab) Robots can be moved interactively in different ways on the Teach tab.

Interaktives Verfahren des Roboters (Auswahlregister Teachen) Roboter knnen auf der Seite Teachen auf verschiedene Weisen interaktiv bewegt werden. Wenn Sie den Cursor ber eine der beweglichen Achsen ziehen, ndert sich die Form des Cursors und die Achse kann durch gleichzeitiges Drcken der linken Maustaste verfahren werden.

When the cursor is moved over one of the movable axes, the cursor shape changes and the axis can be jogged by clicking and dragging with the left-hand mouse button.

Translates the tool in relation to the selected coordinate system: Red (X) Green (Y) Blue (Z)

Bewegt den Roboter entlang des ausgewhlten Koordinatensystems: rot (x) grn (y) blau (z)

Tip: You can modify the TOOL_DATA[1-32] by first setting the local coordinates, then selecting the tool, pressing the Trans or Rot button and finally typing in a value or moving the tool with one of the red, green or blue arrows. The BASE_DATA[1-32] can be positioned in the layout in the same way. Tipp: Sie knnen die TOOL_DATA[1-32] verndern, indem Sie zuerst die lokalen Koordinaten einstellen, dann das Tool auswhlen, die Schaltflche Trans oder Rot drcken und schlielich einen Wert eingeben oder das Tool mit einem der roten, grnen oder blauen Pfeile bewegen. Analog knnen die BASE_DATA[1-32] im Layout positioniert werden.

Sie knnen Bauteile greifen, indem Sie mit dem Werkzeug TOOL_ DATA[116] ein Bauteil anfahren und den entsprechenden Ausgang dazu einschalten (TRUE). Dabei muss ein virtueller Quader um den Tool Center Point (50 mm x 50 mm x 50 mm) in das zu greifende Bauteil eintauchen. Voreingestellt ist der Ausgang 1 fr TOOL_DATA[1] und der Ausgang 2 fr TOOL_DATA[2] usw. Wird der Ausgang wieder zurckgesetzt (FALSE), so wird auch das Bauteil wieder gelst. Voreingestellt sind hier die Ausgnge 116 fr das Greifen. Ein Trace (Roboterspur) kann mit den Ausgngen 1732 ein- bzw. ausgeschaltet werden. Mit KUKA.Sim Pro kann die Funktionsweise dieser Ausgnge auch beliebig konfiguriert werden.

Rotates the tool in relation to the selected coordinate system: Red (X) Green (Y) Blue (Z)

Orientiert den Roboter bezglich des ausgewhlten Koordinatensystems: rot (x) grn (y) blau (z)

Note: If more than one robot is used in the layout, go to program selection, select the robot and then move the robot. To move a robot, activate the icon shown in the selection bar.

Hinweis: Wenn mehrere Roboter im Layout verwendet werden, gehen Sie zur Programmauswahl, whlen den Roboter und verfahren dann den Roboter. Um einen Roboter zu bewegen, aktivieren Sie das abgebildete Icon in der Funktionsleiste.

Note: When working range limitation is activated, the robot cannot be moved beyond its range limits.

Hinweis: Wenn die Arbeitsraumbegrenzung aktiviert ist, kann der Roboter nicht ber die Achsbegrenzungen hinaus bewegt werden.

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KUKA.SIMTip: You can change the order of taught points by selecting a statement on the Teach tab and moving these points forward or backward in the sequence by means of Drag n Drop. These statements can be changed, added or removed. Tipp: Sie knnen die Reihenfolge der geteachten Punkte ndern, indem Sie eine Anweisung im Auswahlregister Teachen whlen und diese Punkte per Drag n Drop in der Sequenz vorwrts oder rckwrts bewegen. Diese Anweisungen knnen verndert, hinzugefgt oder entfernt werden.

QUICK GUIDE Moving Interactively Creating Sequences

Creating a robot sequence (Teach tab) A robot program can consist of different subprograms (sequences). These sequences are made up of a series of simple statements. Statements can be changed, added to or removed from a sequence.

Erstellen einer Robotersequenz (Seite Teachen im Auswahlregister) Ein Roboterprogramm kann aus verschiedenen Unterprogrammen (Sequenzen) bestehen. Diese Sequenzen sind eine Abfolge von einfachen Anweisungen. Anweisungen knnen in einer Sequenz verndert, hinzugefgt oder aus ihr entfernt werden.

KUKA.Sim Pro only

Nur KUKA.Sim Pro

Set output Wait for input

Ausgang setzen Warten auf Eingang

PTP motion (point-to-point) LIN motion (linear)

PTP-Bewegung (Point to Point) LIN-Bewegung (Linear)

Start remote routine Wait until remote routine is completed

Remote-Routine starten Warten auf Abarbeitung der Remote-Routine

Call a subprogram

Unterprogramm aufrufen

Assign tool data

Werkzeug-Daten zuweisen

Halt statement

Halt-Anweisung

Assign base data

Base-Daten zuweisen

Comment statement

Kommentar-Anweisung

ProgSync / program synchronization

Prog-Syn/Programmsynchronisation

Wait statement

Wartezeit-Anweisung

Run simulation Stop

Starten der Simulation Stop Geschwindigkeit

Delete statement

Anweisung lschen

Speed

Touch-up statement

Touch-up-Anweisung

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KUKA.SIM

QUICK GUIDE E-mailing a Layout Credits Box in Layout Adding a Library Changing the Background Connecting External Axes

E-mailing a layout Layout files are small and can be sent easily as an e-mail. When a layout is complete, you can send it by e-mail using the command E-Mail Layout from the File menu. If you receive an e-mail with an attached layout, double-click on the attachment. KUKA.Sim Viewer, Layout or Pro will then be started to display the simulation. If you do not have any of these programs installed, please follow the link to download your own copy of KUKA. Sim Viewer.

Layout als E-Mail versenden Layout-Dateien sind klein und knnen problemlos als E-Mail versendet werden. Wenn ein Layout fertig gestellt ist, knnen Sie dieses per E-Mail mit der Funktion Datei > E-Mail-Layout versenden. Wenn Sie eine E-Mail mit einem angehngten Layout erhalten, dann doppelklicken Sie auf den Anhang. KUKA.Sim Viewer, Layout oder Pro werden gestartet, um die Simulation anzuzeigen. Wenn Sie keines dieser Programme installiert haben, folgen Sie bitte dem Link, um Ihre eigene Kopie des KUKA.Sim Viewers herunterzuladen.

Credits box in Layout When saving a new layout, a credits box for entering project details is displayed. It is important to give the project a name, because this name will be displayed in the eCat tab and identifies your layout. You can change the Credits information anytime by selecting File > Credits. Adding a library User-defined libraries can be added in the eCat tab by selecting Tools > Options > Local eCat. Changing the background Background settings can be changed in View > Settings > 3D World. Connecting external axes to robots (KUKA.Sim Pro only) When an abstract connection is made using PnP between a robot and an external axis, then this axis moves synchronously with the robot. Touch-up also takes into account the axis values of the external axis. The components used, e.g. a turntable, must have the appropriate properties (behavior).

Box Projekt Info in Layout Wenn Sie ein neues Layout speichern, erscheint eine Box, in die Sie Projekt-Infos und andere Details eintragen knnen. Sie mssen dem Projekt unbedingt einen Namen geben, da dieser Name im Auswahlregister eCat erscheint und Ihr Layout kennzeichnet. Sie knnen diese Projekt-Infos jederzeit ndern, indem Sie Datei > Projekt-Info whlen. Bibliothek hinzufgen Benutzerdefinierte Bibliotheken knnen im Auswahlregister eCat hinzugefgt werden, indem Sie Tools > Optionen > Lokaler eCat whlen. Hintergrund ndern Hintergrundeinstellungen knnen ber Ansicht > Einstellungen > 3-D-Ansicht gendert werden. Zusatzachsen mit Robotern verbinden (Nur KUKA.Sim Pro) Wenn mit PnP eine abstrakte Verbindung zwischen einem Roboter und einer Zusatzachse erstellt wird, dann bewegt sich diese Achse synchron mit dem Roboter. Bei Touch-up werden auch die Achswerte der Zusatzachse bercksichtigt. Die verwendeten Komponenten, z. B. Drehtisch, mssen ber die entsprechenden Eigenschaften (Behavior) verfgen.

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KUKA.SIM PRO + KUKA.OFFICE LITE

KUKA.Sim Pro is designed to be connected to KUKA.OfficeLite. Note: Connection will only work after correct installation of KUKA.OfficeLite (virtual robot controller VRC) and an active VRC Manager. Please follow the installation instructions on the CDs. This is signaled by the following symbol in the task bar:

KUKA.Sim Pro ist fr die Verbindung mit KUKA.OfficeLite vorgesehen. Hinweis: Das Verbinden funktioniert nur nach einer einwandfreien Installation von KUKA.OfficeLite (Virtual Robot Controller VRC) und einem aktiven VRC Manager. Bitte beachten Sie hierzu die Installationshinweise auf den CDs. Signalisiert wird dies in der Taskleiste durch ein Symbol:

Please select the robot that you wish to connect to the controller. Connecting

Bitte whlen Sie den Roboter aus, den Sie mit der Steuerung verbinden mchten. Verbinden

1. Starting the virtual robot controller VRC (KUKA.OfficeLite) All robots used in the layout are shown in the Workcell Diagram on the KRC tab. Selecting a robot

1. Starten der virtuellen Robotersteuerung VRC (KUKA.OfficeLite) Alle in dem Layout verwendeten Roboter erscheinen im WorkcellDiagramm-Auswahlfenster KRC. Roboterselektion

Connecting to robots When connecting the robot for the first time, you will be asked to enter the host name of the virtual robot controller VRC. This is generally the same as the computer name of your PC.

Verbinden mit Roboter Bei der ersten Verbindung werden Sie aufgefordert, den Hostnamen der virtuellen Robotersteuerung VRC anzugeben. In der Regel entspricht dieser dem Rechnernamen Ihres PCs.

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KUKA.SIM PRO + KUKA.OFFICE LITE

Once the virtual robot controller has booted, you can move the robot manually or in Automatic mode. If further motions are programmed in the simulation (e.g. conveyors or other kinematic systems), the simulation must be started from KUKA.Sim Pro to ensure that all the motion sequences are correctly reproduced. (see page 17)

Ist die virtuelle Robotersteuerung hochgefahren, knnen Sie den Roboter von Hand oder im Automatik-Modus bewegen. Wenn in der Simulation weitere Bewegungen programmiert sind (z. B. Frderbnder oder andere Kinematiken), muss die Simulation vom KUKA.Sim Pro aus gestartet werden, damit alle Bewegungsablufe richtig dargestellt werden (siehe S. 17).

Selecting machine data Now you must select the correct machine data from the list. (Info: All machine data are copied during installation to C:\KRC\ ALLMADA. You can add further machine data to this directory.)

Maschinendaten auswhlen Anschlieend mssen Sie die richtigen Maschinendaten aus der Liste auswhlen. (Info: Alle Maschinendaten werden bei der Installation unter C:\KRC\ALLMADA kopiert. Weitere Maschinendaten knnen Sie in diesem Verzeichnis ergnzen.)

2. Actions KRL program selection Download RSL program Disconnect VRC 3. Operating KUKA.OfficeLite (icon overview) Stop

2. Aktionen KRL-Programmauswahl Download RSL-Programm Verbindung trennen 3. Bedienung KUKA.OfficeLite (Icon-Kurzbersicht) Stop

Start program

Programm starten

Run program backwards Program selection Once the controller has booted, you can select an existing KRC program. Programmauswahl Wenn die Steuerung hochgefahren ist, knnen Sie ein bestehendes KRC-Programm auswhlen.

Programm rckwrts ablaufen lassen

Enabling switch

Zustimmtaste

Mode selector switch

Schalter zur Betriebsartenwahl

Pin window on top22

Fenster immer im Vordergrund23