on the scheduling of flexible and reliable real-time control systems

17
Real-Time Systems, 24, 153±169, 2003 # 2003 Kluwer Academic Publishers. Manufactured in The Netherlands. On the Scheduling of Flexible and Reliable Real-Time Control Systems RAMESH CHANDRA [email protected] Department of Computer Science, Stanford University, USA XUE LIU [email protected] Department of Computer Science, University of Illinois at Urbana-Champaign LUI SHA [email protected] Department of Computer Science, University of Illinois at Urbana-Champaign Abstract. Many real-time systems, such as manufacturing plants, have long life cycles. To enable the realization of technological innovations and to mitigate the risk and cost of bringing new control technologies into functioning systems, ¯exible and reliable real-time software architectures such as Simplex have been developed. There is also an emerging trend that integrates the design of controllers and schedulers. For example, algorithms that identify the optimal frequencies of control tasks subject to schedulability constraints have been developed, and the notion of feedback schedulers has been investigated. However, the optimization of the performance of ¯exible and reliable architectures with analytically redundant software controllers has remained an open problem. In fact, a direct application of the existing optimization methods would not yield the optimal frequencies. In this paper, we present a method that correctly ®nds the optimal frequencies for systems using analytically redundant controllers. We also show that the proposed method is robust against inaccuracies in the estimation of failure rates of the controllers. Keywords: real-time control systems, scheduling, dependable systems, analytical redundancy, co-design of controller and scheduler 1. Introduction Computers and computer networks have revolutionized the production of goods and the delivery of services. However, the existing computing infrastructure also places formidable barriers to continuous process improvement, equipment upgrades, and agility in responding to changing markets and increased global competition. Consider the following anecdotal scenario from industry. 1.1. Process Improvement A research department developed a process modi®cation that signi®cantly improved the product yield and quality. With a relatively minor modi®cation of the processing sequence and new set-points for key process variables, the improvements were demonstrated in the laboratory. Nevertheless, these improvements were never implemented in the plant, because the line manager persuaded management that it could not be done cost-effectively. Although the required software modi®cations were

Upload: ramesh-chandra

Post on 06-Aug-2016

213 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

��������� ����� �� ������� ����

� ���� ������ �������� ������ ���! "�#�$������� �# � � %�� ����#��!

�� ��� �������� � ������ ��� �������������� � ��� �������

��"&' ('�%)�� ����� !� �#���*��!���#$+��!���

���������� ������� ������� ����� ����������� � �

,-& ./- 0�����*��!����!���

���������� ������� ������� ���������� ������� �� ����������������

.-/ '� ���*��!����!���

���������� ������� ������� ���������� ������� �� ����������������

��������� "�# ��������� ������ ��� �� ��#�$������#1 2��#�� �3� �+#1 ��$� �����! �+ �#���� � �

�����4���+# +$ ��� #+�+1���� �##+3���+#� �#� �+ ����1��� � � ���5 �#� �+�� +$ ���#1�#1 #�� �+#��+� ��� #+�+1���

�#�+ $�#���+#�#1 ������ 6�0���� �#� �������� ��������� �+$����� ��� ��������� ��� �� ��2��0 �3� ���#

��3��+2��! � ��� �� ���+ �# ����1�#1 ���#� � �� �#��1����� � � ����1# +$ �+#��+����� �#� �� �������! 7+� �0��2��

��1+��� �� � �� ���#��$ � � +2����� $��8��#���� +$ �+#��+� ���5� ���9��� �+ �� ���������� �+#�����#�� �3� ���#

��3��+2�� �#� � � #+��+# +$ $������5 �� ������� �� ���# �#3����1����!

'+��3�� � � +2����4���+# +$ � � 2��$+���#�� +$ 6�0���� �#� �������� ��� ��������� ��� �#��������

����#��#� �+$����� �+#��+����� �� �����#�� �# +2�# 2�+����! /# $��� � ������ �22������+# +$ � � �0����#1

+2����4���+# ��� +�� �+��� #+� ���� � � +2����� $��8��#����! /# � �� 2�2�� �� 2����#� � ��� +� � �� �+������

:#�� � � +2����� $��8��#���� $+� ������ ���#1 �#�������� ����#��#� �+#��+�����! ;� ���+ � +� � �� � �

2�+2+��� ��� +� �� �+���� �1��#�� �#���������� �# � � ��������+# +$ $������ ����� +$ � � �+#��+�����!

���� ���� ��������� �+#��+� ������ �� �����#1 ��2�#����� ������ �#������� ����#��#� �+�����1# +$

�+#��+���� �#� �� ������

� !��� ���� �

(+�2����� �#� �+�2���� #���+�5� �3� ��3+����+#�4�� � � 2�+�����+# +$ 1++�� �#� � �

����3�� +$ ���3����! '+��3�� � � �0����#1 �+�2���#1 �#$����������� ���+ 2�����

$+�������� �������� �+ �+#��#�+�� 2�+���� ��2�+3���#� �8��2��#� �21����� �#� �1����

�# ���2+#��#1 �+ � �#1�#1 ���5��� �#� �#������� 1�+��� �+�2�����+#! (+#����� � �

$+��+��#1 �#���+��� ���#���+ $�+� �#�����!

���� ������� ������ �

� ������� ��2�����#� ��3��+2�� � 2�+���� �+��:����+# � �� ��1#�:��#�� ��2�+3�� � �

2�+���� ���� �#� 8�����! ;�� � ������3�� ��#+� �+��:����+# +$ � � 2�+�����#1

��8��#�� �#� #�� ����2+�#�� $+� 5� 2�+���� 3�������� � � ��2�+3���#�� ����

���+#������� �# � � ���+���+�! %�3��� ����� � ��� ��2�+3���#�� ���� #�3��

��2����#��� �# � � 2��#� ������� � � ��#� ��#�1�� 2�������� ��#�1���#� � �� ��

�+��� #+� �� �+#� �+����$$����3��! ��� +�1 � � ��8����� �+$����� �+��:����+#� ����

���2�� �+1�� �+��:����+#� � � 2�+���� ��8��#�� ��� �+#��+���� � � ��� +$ #���+�5��

�.(� �++���#���#1 ��# 3��3�� ��#�+�� �#� �/) �++2�! � � ���� ���� � �+��:����+# ���

�����2��� +# � � �+�� �� �++5 �+�# � � 2�+���� �+�2����� �+���#1 � +���#�� +$ �+�����

�# �+�#����! �� � ������ � � ��#� ��#�1�� ��#��� #+ 2��� �# �#������#1 � � �+�������

2�+���� ��2�+3���#�� ��3��+2�� � � � ������� ��2�����#�!

� � ��2��0 ��� �������� ? � ���D@ ��� ��3��+2�� �+ �+�3� ��� 2�+�����! "+��

�2���:���� �� ��� ��3��+2�� �+ ?�@ ���#���# � 1�3�# ��3�� +$ ����� 2��$+���#�� �#�

$�#���+#���� �#��2��� +$ �+1���� $����� � �� �+��� �� �#��+����� � � �#1�� �# �+#��+�

�+$����� �#� ?�@ 2����� � �#1�� �# ��������� �+#��+� �+$����� ��� +�� �# #��� $+� � ����#1

�+�# � � �����G� #+���� +2�����+#�! � � ��2��0 ��� �������� ���� �#�������� ����#��#�

�+#��+����� $+� �+$����� ��$�����+����#��! � ��� �� ���+ �# ����1�#1 ���#� +$ �+�����1#�#1

��������� �� ������� �#� �+#��+�����! 7+� �0��2�� ��+ �� ��! ?����@ ��3��+2�� �# �22�+��

�+ ������ � � $��8��#���� � �� ���� +2����4� � � �+#��+� 2��$+���#�� ���9��� �+ �� ����������

�+#�����#�� �#� ��#5+3�� �� ��! ?����@ �#3����1���� � � ��� +$ $������5 �� �������!

'+��3�� � � 2�+���� +$ +2����4���+# +$ � � 2��$+���#�� +$ �+#��+� ������ ���#1

�#�������� ����#��#� �+#��+����� �� �����#�� +2�#! /# $��� � ������ �22������+# +$ � �

�22�+�� �# ��+ �� ��! ?����@ �+��� #+� 2�+���� +2����� $��8��#���� ��#�� ��+ �� ��!

?����@ ������� � �� ��� ���5 �+#��+�� � ��3��� � ����� �# �+$����� $������+����#� �+#��+�

+#� +#� +$ � � �#�������� ����#��#� �+#��+����� �+��� �� ���� �+ �+#��+� � � ��3��� ��

�# ����! /# � �� 2�2�� �� 1�#�����4� � � ������� �# ��+ �� ��! ?����@ �#� � +� +� �+

���#��$ � � +2����� $��8��#���� �+������ � �# ����#��#� �+#��+����� ��� ����!

7��� ���+�� �� ���+ 2��$+�� � ��#����3�� �#����� +$ � � 2�+2+��� ��� +� �#� � +�

� �� � � ��� +� �� �+���� �1��#�� �#���������� �# � � ��������+# +$ $������ �����!

� � ���� +$ � � 2�2�� �� +�1�#�4�� �� $+��+��! /# ����+# � �� 2�+3��� � ����$ ��3��� +$

� � ��� #���� ���51�+�#� +$ � �� �+�5! /# ����+# � �� 2����#� +�� ��1+��� � $+�

�������#�#1 +2����� ���5 $��8��#���� � �# �#�������� ����#��#� �+#��+����� ��� ����! /#

����+# � �� 1�3� �+�� �0��2��� ����������#1 +�� ��1+��� �! /� �� �����5#+�# � �� �� ��

��$:���� �+ �������� � � $������ ���� +$ �+$����� ���������! /# ����+# � �� � +� � �� +��

+2����4���+# ��� #�8�� �� �+���� �# � � ��#�� � �� �� �� �#��#����3� �+ �#���������� �# � �

��������+# +$ � � $������ ����! 7�#��� �� 2����#� +�� �+#�����+#� �# ����+# �!

"� #��$�� ��

/# � �� �����+# �� ����6 ��3��� � � �+#��2�� +$ �#������� ����#��#� �#� � � #+��+# +$

2��$+���#�� �+�� �#��0! � ��� �+#��2�� $+�� � � ���� �2+# � �� �� ��3��+2 +��

�+����+# ��� #�8���!

���� ������� �������� ��� � � ���������� ���� �� � �� ��������

/# $������+����#� �+#��+� �� �� 3�� ��$:���� �+ �������#� �$ � �+#��+����G� �#���#��#�+��

+��2�� �� �+����� �#���� �� �� +�3�+��� ��+#1 ?��� �� �# +���+$���#1� �+#��+� �+���#�@!

+�� +$ � � �#�+����� +��2��� $�+� � $���� �+#��+���� ���� �#�3����� �� ��#� �+ � � 2��#�!

7+����� ���+3�� ��� #�8��� �#���� � �� � � ������� ������ � �#�+����� ����+#� ��� �+�

��� ('�%)�� ./- �%) '�

�+������� �#� ���+3������! � 1++� �3���� �0��2�� ������� �+ $+����� ���+3�� �#

�+#��+� �� 2��+� ����#�#1! � � ����#�� ���� ���+� � � �����#� �+ ��5� �����5�� �� �+#1 �� � �

2��#� �����#� �# � ����� � �� �� ������ �#� �+#��+������ � � � ����#��!

� #+���+�� �0��2�� +$ $+����� ���+3�� ���#1 �#�������� ����#��#� �+#��+����� �#

� � ���� �+��� �� � � 6�1 � �+#��+� ����� +$ � � <+��#1 EEE ?H� ����@! /� ���� ���2���

���2�� ����#��#� $+� ��������3�� ����������! �� � � �+$����� �22������+# ��3�� �� ����

��+ �+#��+�����! � � �+2 ��������� �+#��+� �+$����� �2���:���� ��3��+2�� $+� � � <+��#1

EEE �� � � #+���� �+#��+����! � � ���+#��� �+#��+���� �� ����� +# � � �+#��+� ����

+��1�#��� ��3��+2�� $+� � � <+��#1 E�E! � � #+���� �+#��+���� �� 3�� �+�2��0 �#� ��

���� �+ ����3�� +2����4�� 6�1 � �+#��+� +3�� � ���� ��#1� +$ �+#����+#�! I# � � +� ��

�#� �+#��+� ���� ��3��+2�� $+� � � <+��#1 E�E �3� ���# ���� $+� +3�� �� ����! /� �� �

������ +�� ��� #+�+1J���2�� �������� �#� �0������ ���� �#�����++�! �+ �02�+�� � �

��3�#��1� +$ ��3�#��� �+#��+� ��� #+�+1��� �#� ���+ �#���� �# �#8�����+#���� ��1��� +$

���������� � <+��#1 EEE �#��� � � �+#��+� +$ � � #+���� �+#��+���� � +��� 6 ��� �# � �

�������� �#3��+2� +$ ��� ���+#��� �+#��+����! � �� �� � :#� �0��2�� +$ ���#1 �#��������

����#��#� �+#��+����� �+ �3+�� 2+��#���� $����� �# �+�2��0 �+$����� ������!

� � ��2��0 ��� �������� ? � ���D@ �� � 6�0���� �#� �������� �+$����� ��� ��������

� �� ���� �#�������� ����#��#� �+#��+�����! /# ������+# �� ��22+��� � � +#��#� �#�����+# +$

#�� �+$����� �+#��+����� � �� ��2����#� ��3�#��� #�� �+#��+� ��� #+�+1��� ��� +��

��8����#1 � �� � � �����G� #+���� +2�����+# �� � �� �+�#! /� ���+ 1����#���� �������� �#�

� ������#� �+#��+� 2��$+���#�� �# � � #�� �+$����� �+#��+����� �#��2��� +$ ��������

�22������+# ��3�� ���+��! /# � � ��2��0 ��� �������� � ��3��� �� �+#��+���� � ��+

�#�������� ����#��#� �+#��+����� +#� � �� �� � �1 �������#�� ?+� �1 �����������@

�+#��+���� �#� �#+� �� � �� �� � �1 �2��$+���#�� �+#��+����! � � �1 �������#��

�+#��+���� �+#���#� ���2�� ������ �#� �1 � �������� ��� #+�+1 �2����� ��� �+���

�+#��+� 2��$+���#��! � � �1 �2��$+���#�� �+#��+���� �+#���#� � � ������ ?��� ���� #+�

�+�2����� 2�+3�#@ +2����4���+#� �#� �#�� �+��� �� ���� ��������! � � ����� ��

#+����� �#��� � � �+#��+� +$ � � �1 �2��$+���#�� �+#��+���� ��� � � �1 �������#��

�+#��+���� KK��2��3���#1GG ��! ;� #+� 2�+3��� � ����$ ��3��� +$ � �� �22�+�� ! � ��������

�������#� +$ � �� ���9��� ��# �� $+�#� �# ��+ �#� � ?����@!

/# � � +2�����+# +$ � 2��#� ?�!1! � ���@ � ��� �� � ��� +$ ����� �+#�����#�� ������

+2�����+# �+#�����#�� ��2����#��#1 � � ��$�� ��8������#�� 2 ����� ��3��� ��������+#�

�#� �#3��+#��#��� �#� +� �� +2�����+# ��8������#��! � � +2�����+# �+#�����#�� ��# ��

��2����#��� �� � #+�����4�� 2+��+2� ��� � � �# � � ������#��+#�� ����� �2��� +$

� � ����� �� � +�# �# 7�1��� �! &�� ��#� +# � � �+�#��� ��2����#�� � �+#�����#�!

�# �0��2�� +$ � �+#�����#� �� � �� � � �+����+# +$ � ��� �#1�#� ���� #+� �� 1������ � �#

�2�!

� � ������ �#���� � � 2+��+2� ��� ������ ���������� ������ ������� � � +�� � �

+2�����+# �+#�����#��! �+ ����� � � �+�� � �� ��# �� ������ � � $���� �+#��+���� �� ����

�#���� � �� � � ����� ������ ��� ����� ����������! � �� ���#� � �� ?�@ �� ���� ��

2+������ �+ ��5� � � �+#��+� ��� $�+� � $���� �+#��+� �������� �#� ����� �� �+ � �

�1 �������#�� �+#��+� �������� ��$+�� � � ����� ����� ���+��� �#���������� ?�@ � �

����� �� �+#��+������ � � � �1 �������#�� �+#��+� �������� �$��� � � ����� �#� ?�@

� � $����� ���9���+� +$ � � ����� ����� �$��� � � ����� ���� ��� ��� �# � � ��� +$

���������� ������! %+�� � �� ��#�� 2 ����� ������ �3� �#����� �� ��##+� ��� � �

I% �'& ('&)-./%L I7 7.&,/<.& �%) �&./�<.& �&�.��/"& (I%��I. H�&" ���

�+�#��� +$ � � 2+��+2� �� � � ����� �#1 ����! 7+� �0��2�� �� ��##+� ��+2 � ��� ��� +��

�+�����+# � �# � � ��� �� ��+�� �+ �+�� � ����!

� ������ +$ � � ���������� ������ � �� �����:�� � ��� � ��� �+#����+#� �� ������ �

���+3�� ��1�+# ���+������ ��� � � �1 �������#�� �+#��+����! � � ���+3�� ��1�+# ��

��2����#��� � � .�2�#+3 $�#���+# �#���� � � ����� �+#�����#� 2+��+2�! L�+��������� �

.�2�#+3 $�#���+# ��:#�� �# ������#��+#�� ����2�+�� �# � � ������#��+#�� ����� �����

�2��� �� ����������� �# 7�1��� �! � .�2�#+3 $�#���+# �����:�� � � ��2+���#� 2�+2��� � ��

�� �+#1 �� � � ����� ����� �� �#���� � � ����2�+�� ���+������ ��� � � �+#��+���� � � �����

������ �#��� � � 1�3�# �+#��+����G� �+#��+� ���� ��� ��� �# � � ����2�+�� �#� �+#3��1� �+

� � �8��������� 2+����+# � �� �� � � ����� � �� �� ��#� � � ����� �+ ���� ! � �� ��

��# ��� � � �+�#��� +$ � � ����2�+�� �� � � ����� �#1 ����!

� � .�2�#+3 $�#���+# �� #+� �#�8�� $+� � 1�3�# ����� �#� �+#��+���� �+���#���+#! /#

+���� #+� �+ �#��� �������� � � ����� �2��� � �� ��# �� ���� � �1 �2��$+���#��

�+#��+����� �� #��� �+ :#� � � ���1��� ����2�+�� ��� �# � � 2+��+2� � �� ��2����#�� � �

+2�����+# �+#�����#��! "�� ��������� :#��#1 � � ���1��� ����2�+�� �#���� � 2+��+2� ��#

�� �+�3�� � � � ��#��� �����0 �#�8����� ?."/@ ��� +� ?<+� �� ��! ����@! � �� �� ��#

��� .�2�#+3 � �+� �#� � � ."/ ��� +� �+ �+�3� +�� ���+3�� ��1�+# 2�+����!

7+� �0��2�� �+#����� � �#���� ����� 1�3�# � �� � ��� � ! � � ��� � �� � �

����� ����� �� �#� ! ��2����#� � � ����� �#����� �#� ��2����#�� � �+#��+����! ;�

��# :��� � ++�� � ���#1 ������#�����++� �+#��+���� ����1#� ��� � �+���� �������� �!�!

� � ����� �������� ��1�+# �� �#��#����3� �+ �+��� �#������#�! � � ����� �#��� � �

�+#��+� +$ � �� �������� �+#��+���� �� 1�3�# � �� � �� � ��� � � �� � ! �� � � ��������

�+#����+# �����$�#1 ��"� "��� ��� " ���#1 � � .�2�#+3 �����0! � � +2�����+#

�+#�����#�� ��� ��2����#��� � � #+�����4�� 2+��+2� ��� � �! � � ���1��� ����2�+��

�#���� � � 2+��+2� ��# �� $+�#� � ��#���4�#1 �+1�����"� ��� ?<+� �� ��! ����@

���9��� �+ �������� �+#����+#� �#� +2�����+# �+#�����#��! � � �������#1 " ��:#�� � �

���1��� #+�����4�� ����2�+�� ��"� � � �#���� � � 2+��+2� �� � +�# �# 7�1��� �! � �� ��

� � ���+3�� ��1�+# ���+������ ��� � � �1 �������#�� �+#��+����!

#����� $% ���� �+#�����#�� �#� � � ����� �#1 ���� ?.�2�#+3 $�#���+#@!

��� ('�%)�� ./- �%) '�

)���#1 #+���� +2�����+# � � 2��#� �� �#��� � � �+#��+� +$ � � �1 �2��$+���#�� �+#��+�

��������! �� �3�� ���2��#1 2���+� � � 2��#� ����� � �� � ��5�� �+ ��� �$ �� �� ��� �# � �

������#��+#�� ����2�+�� �!�! �$ ��"��& � ��� & �� � �+#���#� ���� � �# �! %+�� � ��

��� &� �� � � ���1�# �1��#�� ���+�� �# ����� ����� ���������#�! /$ � �� � ��5 �� #+�

�����:�� � � �1 �������#�� �+#��+� �������� ��5�� +3��! � �� �#����� � �� � � +2�����+#

+$ � � 2��#� #�3�� 3�+����� � � +2�����+# �+#�����#��! I#�� � �� �� ������� �����������

2��$+���#�� �3������+#� +$ � � �1 �2��$+���#�� �+#��+� �������� ��# �� �+#������

��$�� �# � � ������ 2��#� +2�����+#�! � � 2��#� �� ���+ 2�+������ $�+� ����#� $����� � ��

����� �#� �3������+#� $��� �+ ���� !

)�� �+ � � �������� ��2+���#�� +$ � � �1 �������#�� �+#��+���� �# � � ���� +$ � �� 2�2��

�� �+#���3���3�� ������ � �� � � ����� �+��� $��� �$ � � �1 �������#�� �+#��+����

$�����!

���� �� ������� ������� �� ���� ���

� � ������+#� �2 ������# ���2��#1 $��8��#� �#� �+#��+� 2��$+���#�� +$ � �+#��+�

����� �� ���# ������������� ��! � � �#����� �� ��� �+ �+#��+� �3� � ������#

��#����� ! � � ���+���#����+# +$ �+�� �+#��+� ��0��++5� �� � �� +#� � +��� ���2��

�+��� ��� ������# � �#� �� ����� $����� � �# � � �1 ��� $��8��#� �#����� � �� +#�

�+��� ��5� �+ �+#��+�! .����� ������+#�� �+#��+� 2��$+���#�� ��2�+3���#� �� 1��#�� �

���2��#1 +3�� �� ����� � � ��#����� +$ � � ����� �#�����!

7�+� � ��������� �+�2���#1 2���2����3� � � �+#��+� ��0��++5�G ���+���#����+# �� ����

� �# 2������ ��#�� � � :1��� +$ � �+ �� ����� ��2����#�� � �1� ��$$���#�� �# �����

�� ����������! � ���$+�� � � � +��� +$ �+#��+� $��8��#���� � +��� �� ������� +�� �+1�� ��

��� �� ���������� �#�����! � �� �� �� �+��� ��5� �+ � ++�� � � ���2��#1 $��8��#����

��� � �� ��� � � ���5� ��� �� �������� �#� � � �+#��+� 2��$+���#�� �+�� �#��0 ��

��#���4��! � �� 2�+���� ��� :��� �+�3�� �# ��+ �� ��! ?����@ �# � �� �� ��� � +�# � ��

$+� � ��1���4�� �+#��#�+�� �+#��+���� � �� �� � �+��+#� ���� �+#��+���� ����1# � �

������+#� �2 ������# �+#��+� 2��$+���#�� �+�� �#� ���2��#1 $��8��#���� ��# �� �+�����

�� �# �02+#�#���� $�#���+# +$ ���2��#1 $��8��#���� �� � +�# ���+�

� '� � � ���� ���� ��� � '� � �� � � 2��$+���#�� �+�� �#��0 ?�./@ ��� �+ �������� ���2��#1 �� $��8��#� � �� � � ��1#����� �+�$:���#� �#� � �� � � ���� ����! 7�1��� � �� �# �0��2�� +$ � �

2��$+���#�� �+�� �#��0 +$ � ��3�#1 �+#��+� �����!

%+�� � �� � �1 �� 3���� +$ � '� � ��2���� �+��� ����� 2��$+���#��! ���+ #+�� � �� ��� � � �+��� �+�#� +# � � ���2��#1 $��8��#� �!�! ���2��#1 ���+� � ��� �� ������ � �

����� 2��$+���#�� �+�� �+ ���+�� �#����2����� +� �3�# �+��� ������ � � ����� �+

���+�� �#������! /� ��# �� ���# � �� �� � � ���2��#1 $��8��#� ���+��� �1 �� �#�

�1 �� � � ��1���� �+#��+����G� 2��$+���#�� �22�+�� �� � �� +$ � � �+#��#�+�� ����

�+#��+�! /# � � ���� +$ � �� 2�2�� �� ������ � �� ��� ���5 �� � 1�3�# 2��$+���#�� �+��

�#��0 $�#���+#!

I% �'& ('&)-./%L I7 7.&,/<.& �%) �&./�<.& �&�.��/"& (I%��I. H�&" ��E

%� ���$ ��������

/# � �� �����+# �� ���� � � 2�+���� +$ :#��#1 � � �+#��+���� ���5 2���+�� ��� � �� � �

�02����� ����� 2��$+���#�� �� +2����4��! 7+� � �� 2��2+�� �� :��� �#��+���� � �

#+����+# ���� �# � �� �����+# �#� � �# $+����� ��:#� � � 2�+����! � �# �� �+�3� $+� � �

�3������������ +$ � � ���5� �+��� � � 2�+���� �� �# +2����4���+# 2�+���� �#� 2�+2+�� �

���2�� ��1+��� � �+ �+�3� ��!

��� !������

� ��� +$ � 2���+��� ��������� ���5 2���� ��� � � � � �� �� �+#�������! &�� ���5 2��� �� �� � �1 �2��$+���#�� �2���:����+# �#� ��2����#����+# ��( �#� � �1 ����������� ? �1 �

������#��@ �2���:����+# �#� ��2����#����+# ��)! ��( �#� ��) ��2����#� � � ���5 �0�����+#

����� +$ ��( �#� ��) ���2����3��! � � 2��$+���#�� �+�� �#����� +$ ��( �#� ��) ��� ��#+���� �'�(� � �#� �'�)� � ���2����3��! �(� �#� �)� ��#+�� � � ��#���� $��8��#����

� ��� ��( �#� ��) ��#+�� � � $������ ����� +$ ��( �#� ��) ���2����3��! ��( ��#+��� � �

��2��� ���� +$ ��(! ;� ������ � �� �$ ��) $���� � �# � � ���5 �� $���� �#� � �� � ��� �� #+

��2��� 2+������! � ��#+��� � � �����+# ������+# $+� ��� � � ���5�! � � 2��$+���#�� �+�� +#

$������ +$ ���5 �� �� ��#+��� � *�! ���+ � � ������3� ���1 � +$ ���5 2��� �� �# � � ����� ��

��2����#��� � +�!

#����� ,% (+#��+� ����� 2��$+���#�� �+�� �#��0 3����� ���2��#1 $��8��#�!

��D ('�%)�� ./- �%) '�

��� �������� � � � ���"�� #����� �

;� ������ � �� � � �1 �������#�� �+#��+����� ��� 2�+2��� 3���:��J� �� �� � �� � ���

$������ ���� �� #�1��1���� ��� ���2��� �+ � � �22������+# ���������� ��8������#�! ;� ���+

������ � �� � � �+#��+���� �22������+# �+��� $��� �$ � � �1 �������#�� �+#��+���� $�����!

� ��� ���� �� #+ ������� +$ � � �1 �������#�� �+#��+���� � +��� �� $���!

;� ������ � �� � � �1 �2��$+���#�� �+#��+���� �� ���# ����+#��� ������! � �� ��

��� +�1 � � �1 �2��$+���#�� �+#��+���� �� #+� ���� � � ���������� ��8������#� �� ��

#+� �+���� ������� �#� ���� $��� +#� +�����+#���! ; �# � � �1 �2��$+���#�� �+#��+����

$���� � � ����� ����� �� �+ � � �+#��+� +$ � � �1 �������#�� �+#��+���� �#� � � �1 �

2��$+���#�� �+#��+���� ���� �� ���������! � � ����� ���� 2��� � � �+#��+� ���5 �+ � �

�1 �2��$+���#�� �+#��+���� +#�� �� �� ���# ���������! ;� ������ � �� � � �1 �

2��$+���#�� �+#��+����G� ������� ���� �� ��� � +���� � �# ��� ���# ���� �+ $������!

7�#��� $+� � � ���������+# +$ � � +2����� ���5 $��8��#���� �� ������ � �� � � $������

����� ��� 5#+�#! '+��3�� �� �� +$��# ��$:���� �+ �������� � � �+$����� $������ �����

��������� �# 2�������! � � ��2��� +$ � � �#������#� �# $������ ���� ���� �� �0���#�� �#

����+# �!

&� ��� ��������� ����� ������ �� � ���� �� � ���(� ��)�� �� �� � � � � �� ������ ��� ������ � ������ �� � ��������� �� ����� ��(� ��)� �'�(� �� �'�)� �� �(� � �)� ���(� ��)� ��(� �� *�� �� +� ��� �� �� � � � � �� �� ��� ��������� �( �� �) �� ��( �� ��) �� ���� ��� ������ � ��� ������ ���������� �� � ���������

� � ������"����� � ������

�+ ��#���4� � � �02����� �+#��+� 2��$+���#�� �+�� �#��0 +$ � � ����� �� :��� �+�2���

� � �3��������� +$ ��� +$ � � �+#��+� ���5� $+� � �����+# ������+# �!;� ������ � �� � � $������ ����� �#� ��2��� ����� +$ ���5� �# � � ����� ��� �02+#�#����!

;�� � �� �����2��+# $+� ��� ���5 �� �� �+#������ � � "��5+3 �+��� ��2����#��#1 � �

������ +$ � � ���5 �� � +�# �# 7�1��� �! ���� � +$ � � "��5+3 �+��� ��2����#�� � � �����

#����� -% � � "��5+3 "+��� $+� ���5 ��!

I% �'& ('&)-./%L I7 7.&,/<.& �%) �&./�<.& �&�.��/"& (I%��I. H�&" ���

� �# �+� � � ��2����#����+#� ��( �#� ��) +$ � � ���5 �� ��� �+�5�#1! ���� � ��2����#��

� � ����� � �# � � �1 �2��$+���#�� ��2����#����+# ��( �� $����� ��� � � �1 �������������2����#����+# ��) �� ����� �+�5�#1! � � ����� �+��� ����� �� �+�5�#1 �# � �� ����� ������

��� � �+�� �# 2��$+���#��! ��2��� +$ ��( �# ����� � �+��� �+3� � � ����� +$ � � ���5 ���5

�+ ����� �! ���� � ��2����#�� � � ����� � �# � � �1 ����������� ��2����#����+# �� $�����

�# � �� ���� � ��� �� #+ 2�+3���+# $+� ��2���! � � ����� �#������ ������ �# ����� �!

� � ��+3� "��5+3 �+��� �� �+�3�� $+� � � ���#����+# �����0 (��� � ���.��� �� ���� �! /#2��������� ��#�� ����� � �� � � �#����� ����� �� ��� �#�������� �# � � 2�+���������� ������ ������ �#� ������ � �� ��2����#� � � 2�+���������� � �� � ����� �#������ ������� �# ����� �

���� �$��� ���� � �� �# ����� � ����� � �#� ����� � ���2����3��! �#�� � � �����+# ������+#

+$ � � ����� � �� 5#+�# � � $�����+# +$ � � �����+# ������+# �2�#� �# ��� +$ � � ������

��2����#��� � ������� �#� ��� ��# �� $+�#� ���#1 � � $+��+��#1 �8����+#�!

��� �������������

� ��� �������������

� ��� �������������

� � �� � � � � � ��������$ (��� � � ��.��� �� �� ���� � ��� ��� ������ ����������� ������������������ �� /�����������

�$� %����&���� ���"��

�$��� � � $�����+# +$ �����+# ���� �2�#� �# � � ��$$���#� ������ �� $+�#� $+� ��� +$ � �

���5� �� �02���#�� ��+3� � � 2�+���� ��# �� ��2����#��� ��� ��������� �� � � $+��+��#1

+2����4���+# 2�+����

"�#���4� �'��)� �(� � � � � �)� �(� ���� ���

�'� �)� �(� � � � � �)� �(� ����� �

+� ����'�)� �)� � ����'�(� �(� � ���*��

����� �

+� �����)�� ��)�) � �����(�

� ��(�( � ���*�� �

���9��� �+���� �

��) �) � ��(�(� � � �� �) �)� � �( �(� �

� � �� � � � � �

���

� ��� �� � �� � � 2����#��1� +$ � � (�- ����� �3������� �+ ��# � ��� ���5�! %+�� � ��

� � ���� � '� �)� �(� � � � � �)� �(� �� � � �02����� �+#��+� 2��$+���#�� +$ � � �����! � �

��+3� 2�+���� ��# �� ���#�$+���� �+ �# �8��3���#� 2�+���� � �� �+#���#� �� ���5�

��� ('�%)�� ./- �%) '�

� ��� � � � � �

��� � ��� �

�� � ��) �

�� � ��(� � � � � �

���� � � ��) �

��� � ��(! � � 2��������� ���

���+ �+����2+#��#1� ���#�$+���� � �� ��

��� � ��)� ��� � ��(� � � � � ����� � � ��)� ���� � ��(

��� � ��)� ��� � ��(� � � � � ����� � � ��)� ���� � ��(

�� � �)� �� � �(� � � � �

���� � � �)�

��� � �(

��� � �)� � ��� � �(� � � � � �

����� � � �)� �

���� � �(�

�#�

��� � ��)� �

�� � ��(� � � � ��

���� � � ��)� �

��� � ��(

���+ � � ���1 �� ��� ���#�$+���� ��

+�� � ���+�� +

�� � ���+�� � � � �+

���� � � ���+�� +

��� � ���+�

%+�� � �� � � ���#�$+���� 2�+���� �� �8��3���#� �+ � � +#� �+�3�� �# ��+2+����+# �!� +$

��+ �� ��! ?����@! '�#�� � � �+����+# �+ � �� ���#�$+���� 2�+���� ��# �� $+�#� ���#1 � �

$+��+��#1 2�+2+����+# � �� �� +����#�� $�+� ��+2+����+# �!� +$ ��+ �� ��! ?����@ ��

� +�# �# � � 2�++$ ���+�!

&� ' ���� � %�(� L�3�# � ���#�$+���� ��� +$ �� ���5� ��� � � +��1�#�� ���5� +���#1

� � �+#�����#�� 1�3�# �# &8����+# ?�@ � ��� �0���� � �#�8�� +2����� �+����+# �+ � �

+�9����3� $�#���+# 1�3�# �# &8����+# ?�@! � �� +2����� �+����+# �� +����#�� �� � �

���2��#1 $��8��#���� 1�3�# �

�� � ��� � � �� � � � � � ��� �. �

��.��#�. � "�� . � �� �� � � � � �� ���

� ���

�. �+�.�

�.�

�.

��.

� " � ������ �� �

�����

��

���� �

���

��� �

����� �� �

���

����# �� � �

� ��E�

�#� ��� � � � � ��� ��� +������ ���+���#1 �+ ���� � � � �

���� � �� ��� ����#1�� ��

���� ��� ��� � ���

� ��� ��� � � � � � ��������� ���� �D�

��� � � A� � � � ��B ���#1 � � ���1��� �#��1�� ��� � ��

���� �

���

��� �

����� �� �

���

������ �� � �#

����

� � � ���

I% �'& ('&)-./%L I7 7.&,/<.& �%) �&./�<.& �&�.��/"& (I%��I. H�&" ���

&� �� .�� �� ��! %+� � � ��+3� ���#�$+���� 2�+���� ��# �� �������� �� � �

$+��+��#1 +2����4���+# 2�+����F L�3�# � ��� +$ ���5� ���� � � � � ��� �+ �� �� ������ +# �

��#1�� (�-

"�#���4� � '� ��� � � � � ���� ��� � '� ��� � � � � ��� �

���� �

+��� '

�� �

���� �

+���

���

���� ��

���9��� �+���� �

���

�� � �� �� ���� � � �� � � � ��

� �� �� �0���� � � 2�+���� �+�3�� �# ��+2+����+# �!� +$ ��+ �� ��! ?����@M �#�� � �

�+����+# 2����#��� �# ��+ �� ��! ?����@ ��# �� ���� ���! /� ��# �� ����� ���# � ��

��2����#1 � ��� �� �# � �� �+����+# �+��� ���� � � +2����� �+����+# 1�3�# ��+3�!

� �� ��+2+����+# �!�!� 2�+3���� �# ��1+��� � $+� :#��#1 � � +2����� ���5 $��8��#����

�# � �������� ��������� �+#��+� ����� ��� � �� � � �02����� �+#��+� 2��$+���#�� 1�3�# �

� '� �)� �(� � � � � �)� �(� �� ��#���4�� �!�! �� 2�+3���� � �+����+# �+ � � +��1�#��

+2����4���+# 2�+���� 2+��� �# &8����+#� ?�@ �#� ?�@! �

(� �''����� ��

/# � �� �����+# �� �22� +�� +2����4���+# ��1+��� � �+ �+�� ���2�� �22������+#�! �� � ��

2�2�� $+����� +# �+$����� $���� �+����#�� �� ������ � �� � � �+$����� �� ��##�#1 +# �+��

$������+����#� ������� ��� (�- ��2���� #+�����4�� �+ �! ���+ �# � � $+��+��#1

��������+# �� ��#+�� � � �22�+�� 1�3�# �# ��+ �� ��! ?����@ ?� �� �+�� #+� ��5� � �

�3��������� +$ � � ���5� �#�+ �+#��������+#@ �� "�� +� � �#� � � +2����4���+# �22�+��

2�+2+��� �# � �� 2�2�� �� "�� +� �!

;� ��1�# ��� � � $+��+��#1 ���2�� �0��2��F

)���'� (� �# �#3����� 2�#����� ? � ���D@ �� 1+3��#�� � ��+ �+#��+����� � �1 �

2��$+���#�� �+#��+���� �#� � �1 �������#�� �+#��+����! �22+�� � � �#3����� 2�#�����

�� ��##�#1 $+� �� � �� �#� � � �+#��+� ���5�G +� �� 2��������� ��� �� � +�# ���+�F

7+��+��#1 � � ��1+��� � �# ��+2+����+# �!�!� �� �������#� � �� �� � �#� � �� � �

+2����� $��8��#���� +$ � � ��+ ���5� ��� �) � ��'4 �#� �( � ��'4!

� � $�����+#� +$ ���� � � �1 �������#�� �+#��+���� �#� � � �1 �2��$+���#��

�+#��+���� +$ ���5 ��) �0����� ��� ���������� �+ �� ��� � ��������� �#�

��� � ������DEM � �� ����� �# +2����� 2��$+���#�� �+�� �#��0 +$ � '� �!����!

���5 � � � ?��@ � ?'4@ ;��1 � �>� ?���@ �>� ?��#@

'� ���)� ��� �!� D �� �� � J

'� ���(� ��� �!� �� �� �� �!� ��

��� ('�%)�� ./- �%) '�

/$ �� ��� � � �22�+�� $�+� ?��+ �� ��! ����@ � �� ����� ��� #+ ����������

����+#�#1 � � �./ �� � '� �!�E��! � � ������� +$ � � ��+ ��� +�� ��� �+�2���� ���+�F

)���'� (�" � �� �0��2�� �� � ���2������� �+#��+� �22������+# ������� �+ � � +#�

��������� �# ��+ �� ��! ?����@! �22+�� � ��� ��� � �#��� � +�� ���2�������� #��� �+ ��

���+�������� �+#��+���� � +#� 2�+����+�! 7+� ��� �#�� � � ��� ��� ��+ �#��������

����#��#� �+#��+����� ��##�#1 �� � � ���� ����M +#� �� � �1 �2��$+���#�� �+#��+���� �#�

� � +� �� �� � �1 �������#�� �+#��+����! � � �+����2+#��#1 ���5 2��� �� ���(� ��)�!� � ���2������� $+� ��� +$ � � �#��� �� 1+3��#�� � � � �#���� �8����+#F

������ � ������� � ������� ����

� ��� ����� �� � � ���2������� ��$$���#�� ������# � � ��� �#�� �#� � � �����#�

���2������� �� ���� � ��� ����� ���#1 �M �� �#� �� ��� �+#���#�� ��2�#��#1 +# � �

�#������+# +$ � � �#��M �#� ����� �� � � ���� +$ ��� ?�+�� ���@ ��22���� �+ � � �#��! 7+� � �

�1 �2��$+���#�� �+#��+���� ����1# �� ��� � � +2����� �+#��+� �22�+�� ! �22+�� ��

#��� �+ � �#1� � � ���2������� �# � � ��� �#�� �#� �� ��8���� � �� � � � �#1� ��

�+�2����� �# #+ �+�� � �# � ���� �#��� �#� � �� �� �+#����� � ��#���� ��+�#� +$ $���!

.�� ��� �� � � ��$$���#�� ������# � � ������� ���2������� �#� � � �����#� ���2�������!

;� ���+ ��8���� � �� ���� � � ��� � ��! � �# � � +2����4���+# 2�+���� ��# �� $+��������

��F

��#��'� �

�������� � � ����� �

� �

��� ����� ����

� ��� �� �� � ���1 � �+�$:���#�! � �# � � �+#��#�+������� +2����� �+#��+� �#� � � :#��

����� ��� �������#�� �

��� ��� �����������

���

������ � ����

���# ���� �� ��� �� � �

����������# ���� �

������ � ����

���# ���� �����

-��#1 � � ��1���4�#1 ��� +� ������ �# ��+ �� ��! ?����@ �� ��# +����# $+� ��� �1 �

2��$+���#�� �+#��+����F

� '�( � ��(����(� ����

� �� �� �0���� � � �02+#�#���� $+�� �� �3� �������! � � �1 �������#�� �+#��+����

�� �� ��� �� � �+��+# �/) �+#��+���� +� � $������5 �+#��+���� ���#1 ."/ ?��#��� �����0

�#�8�����@ �� �+#1 �� �� �� �1 �����������! �$��� ��1���4�#1 � � �+����2+#��#1

��1+��� � � � �)� ?'4@ �( ?'4@ �./

"�� +� � � �� �� �!����

"�� +� � � ��!D� ��!�� �!�E��

I% �'& ('&)-./%L I7 7.&,/<.& �%) �&./�<.& �&�.��/"& (I%��I. H�&" ���

�+#��#�+������� �+#��+���� �#� ���#1 ��� #�8��� ��� �� �������8���� :���#1 �22�+�� ��

1��

�'�) � ��)�� ��)� ����

�22+�� �����+# ���� �� �� ��� ?���@ ��� ��) ��) ��( ��( � � �0�����+# ����� ��) ��( �#� � � ��#���� $��8��#���� �)� �(� +$ ��� ���5 ���#1 �� � +�# �# � � ������

���+�F

7+��+��#1 � � ��1+��� � �# ��+2+����+# �!�!� �� �������#� � �� �� � �#� � �� � �

+2����� $��8��#� $+� ��� ���5 �� �) � ��'4 �( � ��E�EE'4 �) � �����'4 �( � �E��D'4 �) � ��'4 �#� �( � ����D�'4!

� � $�����+#� +$ ���� � � �1 �������#�� �+#��+���� �#� �1 �2��$+���#�� �+#��+���� +$

���5 � �0����� ��� ���������� �+ �� ��� � ����������� �#� ��� � ��������M � � $�����+#�+$ ���� � � �1 �������#�� �+#��+���� �#� �1 �2��$+���#�� �+#��+���� +$ ���5 � �0�����

��� ���������� �+ �� ��� � ������D��� �#� ��� � ����D���M � � $�����+#� +$ ���� � �

�1 �������#�� �+#��+���� �#� �1 �2��$+���#�� �+#��+���� +$ ���5 � �0����� ���

���������� �+ �� ��� � ����������E �#� ��� � ������E�!� �� ��� +$ $��8��#���� ����� �# +2����� �./ +$ �'� �!���! /$ �� �1#+�� � �

�3��������� ��2������+#� �#� �22� � � �22�+�� �# ��+ �� ��! ?����@ �+ ��� � � ��+3�

���5� ������� �� �3� � '� ��!�DE! � � �������� �+�2����+# +$ � � ��� +�� �� � +�#

���+�F

���5 � � � ?��@ � ?'4@ ;��1 � �>� ?���@ �>� ?��#@

'� ���)� � �!�� � �� �� � J

'� ���(� �!�E �!�� � �� �� E ��

���5 � � � ?��@ � ?'4@ ;��1 � �>� ?���@ �>� ?��#@

'� ���)� � �!�D � �� �� � J

'� ���(� �!�E �!�� �!� ��!� �� � D

���5 � � � ?��@ � ?'4@ ;��1 � �>� ?���@ �>� ?��#@

'� ���)� � �!�� � �� �� � J

'� ���(� �!�E �!�� � �� �� �� ��

��1+��� � � �) ?'4@ �( ?'4@ �) ?'4@ �( ?'4@ �) ?'4@ �( ?'4@ �./

"�� +� � � �� ��E!EE ��!�� �E!�D �� ���!D� �!���

"�� +� � � ��!�� D�!�� ��!�D ��!�� ���!E� D�!�� ��!�DE

��� ('�%)�� ./- �%) '�

)���'� (�% � �� �0��2�� ��������� � ������ �+#��+� ����� ������� �+ � � +#�

��������� �# ��+ �� ��! ?����@! �22+�� ��+ ��� ������ ��� ��$$���#� 2 �����

����#��+#� ��� �#������� +# �# �#�������� 3� ���� �+ �+#��+� � � ��2� �#� +���#����+# +$

� � 3� ���� �#� � � ��� �+#��+���� � +#� +#��+��� 2�+����+�! 7+� ��� ������ �+#��+�

����� � � ��� ��� ��+ �+#��+����� ��##�#1 �� � � ���� ���� +$ � �� +#� �� � �1 �

2��$+���#�� �+#��+���� �#� � � +� �� �� � �1 �������#�� �+#��+����! � � �+����2+#��#1

���5� ��� ��( ��)! �22+�� � � �����+# ���� �� �� ��� ?���@ �#� �� � ��� ��) ��) ��( ��( � � �0�����+# ����� ��)� ��( �#� � � ��#���� $��8��#���� �)� �(� +$ ��� ���5

���#1 �� � +�# �# � � ������ ���+�F

7+��+��#1 � � ��1+��� � �# ��+2+����+# �!�!� �� �������#� � �� �� � �#� � �� � �

+2����� $��8��#� $+� ��� ���5 �� �) � ��'4 �( � �E���'4 �) � �D'4 �#�

�( � �E���'4!� � $�����+#� +$ ���� � � �1 �������#�� �+#��+���� �#� �1 �2��$+���#�� �+#��+���� +$

���5 � �0����� ��� ���������� �+ �� ��� � ������E� �#� ��� � ������D�M � � $�����+#� +$���� � � �1 �������#�� �+#��+���� �#� �1 �2��$+���#�� �+#��+���� +$ ���5 � �0����� ���

���������� �+ �� ��� � �������� �#� ��� � �������!� �� ����� �# +2����� �./ +$ �'� �!D���! /$ �� �1#+�� � � �3��������� ��2������+#�

�#� �22� � � �22�+�� �# ��+ �� ��! ?����@ �+ ��� � � ��+3� ���5� ������� �� �3�

�'� �!�E��! � � �������� �+�2����+# �� � +�# ���+�F

� � ��+3� �0��2��� ���+#������ � � ��2���+� 2��$+���#�� +$ � � ���5 2���� ���

$��8��#���� ���������� ���#1 "�� +� � �� �+�2���� �+ � ��� 2��$+���#�� ���

$��8��#���� ���������� ���#1 "�� +� �! � �� �� ������� �# �������� ��������� �+#��+�

������ � � �3��������� +$ � � ��$$���#� ���5 2���� �#� � � $��� � �� +#� +#� ���5 �# ���

���5 2��� �+��� �� �+#��+���#1 � � ����� �� �# 2��������� ���� ��� ��2+���#� $���+�� �+

�� �+#������� ����#1 +2����� ���5 $��8��#� �������+#! "�� +� � �+�� #+� �+#����� � ���

$���+�� �����#1 �+ ����+2����� �+����+#�!

���5 � � � ?��@ � ?'4@ ;��1 � �>� ?���@ �>� ?��#@

'� ���)� �� �!� �� �� � ��� ��

'� ���(� �� �!�� �� �� � � ��

���5 � � � ?��@ � ?'4@ ;��1 � �>� ?���@ �>� ?��#@

'� ���)� �� �!�� �� �D � ��� ��

'� ���(� �� �!�D �� �� � � ��

��1+��� � � �) ?'4@ �( ?'4@ �) ?'4@ �( ?'4@ �./

"�� +� � � �� �E!�� �D �E!�� �!D���

"�� +� � � �D!�� ��!�E �D!D� ��!E� �!�E��

I% �'& ('&)-./%L I7 7.&,/<.& �%) �&./�<.& �&�.��/"& (I%��I. H�&" ���

*� �������+��� �������

; �# � ���5G� �+�����#��� ��##+� �� 3���:�� ��� ���������� �� 8�����+#����! /# ������+# ��

�� ��$:���� �+ +����# � 3�� �������� $������ ���� � �����#1! � �� ������ � � 8�����+# +$ +�

���$�� � � +2����4���+# �� �3� 2�+2+��� �� 1�3�# � �� � � $������ ���� �� � $���+� �# � �

�+�2�����+#! 7+���#���� � � �#������#� �# � � ��������� $������ ���� �� ������3�� ������

�$$��� �� �+#1 �� � � ���# ���� �+ $������ �� ��� �+#1�� � �# � � ���# ���� �+ ��2����

� �� �� ����������� �# � � $+��+��#1 �0��2��!

�22+�� � �� �� �3� ��+ 2���� +$ �#�������� ����#��#� �+#��+����� $+� � �+��� +$ $+��

���5� +# � 2�+����+� �� ��������� � � � $+��+��#1 ������!

/# � � ��+3� ������ ��) �#� ��) ��� � � �1 �������#�� �+#��+����� +$ ���5� � �#� � �#���( �#� ��( ��� � � �1 �2��$+���#�� �+#��+�����!

�22+�� � � #+��#�� ?+� ���������@ ���# ���� �+ $������ +$ ���5 ��( �� E ��� �� 1�3�#

�# � � ����� ��+3�! � �# ��� �3��������� �� �!�����! '+��3�� �$ � � ������ ���# ���� �+

$������ �� �!� ��� � � �3��������� 1+�� �+�# �+ �!��D�! /$ � � ������ ���# ���� �+ $������

�� �� ��� � �# � � �3��������� �� �!�����! '�#�� �� ��# �� ���# � �� � � � �#1� �#

�3��������� �� 8���� ����� $+� �3�# �+������� ���1� ���+�� �# ��������+# +$ ���# ���� �+

$������!

%+� ������ � �� � �# �+�2���#1 � � �����G� 2��$+���#�� �+�� �#��0 � � �3���������

+$ ��� �+#��+� ���5 �� � �����2���� +$ � � ���1 � +$ � � ���5G� 2��$+���#�� �+�� �#��0!

�#�� �3�# � �+������� ���1� ���+� �# � � ��������+# +$ $������ ���� ������� �# 3�� ������

� �#1� �# �3��������� �� $+��+�� � �� � ���1� ���+� �# � � ��������+# +$ $������ ���� �� ������

�$$��� +# � � +2����� 2��$+���#�� �+�� �#��0 �+�2���� ���#1 � � �22�+�� 2�+2+��� �#

� �� 2�2��! 7�1��� � � +�� � � ��#����3�� +$ � � 2�+2+��� �22�+�� �+ ���+�� �# ��������#1

$������ ����! � � ��������� $������ ���� �� ��E ����� 2�� ��! � � �+��� ��#� �� +����#�� �

�+�2���#1 � � +2����� ����� $��8��#���� ���#1 � � 2�+2+��� �22�+�� �� � � ���������

$������ ���� +$ ��E 2�� �� �#� 2�+���#1 � � ����� 2��$+���#�� �� � ��� $��8��#����

� �# � � ������ $������ ���� 3����� $�+� �>�!� 2�� �� �+ ���� 2�� ��! � � �+���� ��#�

� +�� � � +2����� ����� 2��$+���#�� $+� $������ ����� ������# �>�!� 2�� �� �#� ����

���$ &���

���5 � � � ?��@ � ?'4@ ;��1 � �>� ?���@ �>� ?��#@

'� ���)� ��� �!� �� �� �� � J

'� ���(� ��� � ��!� D �� E ��

���$ &��� "

���5 � � � ?��@ � ?'4@ ;��1 � �>� ?���@ �>� ?��#@

'� ���)� ��� �!� �� �� �� � J

'� ���(� ��� �!� ��!� � �� � D

��� ('�%)�� ./- �%) '�

2�� ��! /� ��# �� ���# $�+� � � :1��� � �� � � �+�� �# ����� 2��$+���#�� �� 3�� �����

�3�# �$ � ��� �� � �+#��������� ���+� �# ��������#1 $������ ����!

/# ������ � � +2����4���+# ��� #�8�� �� �3� 2����#��� �� �+���� �1��#��

�#������#� �# � � ��������+# +$ � � $������ ����� 2�+3���� � �� � � /��#�/��)!

,� � ���� ��

� � �+#1 ��$� ���� +$ �+�� ��������� ������ ��5�� $��8��#� �21����� #�������! � �� �#

���# #����������� � � ��3��+2��#� +$ 6�0���� �#� �������� �+$����� ��� ��������� ����� ��

������#1 � � �+��� �#� ���5� +$ �+$����� �21�����! �#������� ����#��#� �� +#� ���

��� �������� �#� �� � 2+���$�� �++� �+ �� ��3� �+$����� $���� �+����#��! � � ��3��+2��#�

+$ �+#��+� ������ ���#1 �#������� ����#��#� �� ���# ������������! '+��3�� � �

2�+���� +$ +2����4���+# +$ � � 2��$+���#�� +$ ��� ������ �� �����#�� +2�#!

/# � �� 2�2�� �� 2�+2+��� � �#�:�� �22�+�� �+ �������� �+#��+� ����� ����1#! "+��

�2���:���� 1�3�# � �+#��+� ����� ���#1 �#������� ����#��#� �� ��3��+2�� �#

��1+��� � �+ �������#� � � �+#��+� ���5 $��8��#���� � �� +2����4� � � �02�����

2��$+���#�� +$ � � ����� ��� � �� ��� ���5� ��� �� ��������! ;� � �# 2����#��� �

$�� �0��2��� �+ ���������� � � 2�+2+��� ��1+��� �! 7��� ���+�� �� � +� � �� � ��

��1+��� � �� �+���� �1��#�� �#���������� �# � � ��������+# +$ $������ ����!

��$� ���������

� � ��� +�� �+��� ��5� �+ � �#5 � � �2+#�+�� �2 $�+� � � I$:�� +$ %�3�� ������� �#�

� � ��������+#� ��� )�#��#1 ��+!

#����� 0% �#����3�� �#�����!

I% �'& ('&)-./%L I7 7.&,/<.& �%) �&./�<.& �&�.��/"& (I%��I. H�&" ��E

- ���

� ������ � �� �# ����� ����� � � �3��������� �� �8��� �+ /��#>�/��#�/��)�! � �� #����� �� ��+�� �+ � ��

�+#1 �� /��#�/��)!

����������

<���+��� �! 7������+ �! �#� "�#��#� .! ���E! 7������+����#� ������#���+#+�+#�� ��1+��� � $+� �� �����#1

��� ��������� ���5�! /# (��������� ��� ������������ (������� (�������� ������� ������D!<+� ! L �+�� .! &! 7��+# &! �#� <���5��� #�# =! ����! .�#��� �����0 �#�8����� �# ������ �#� �+#��+�

� �+�! ��/ ������ �� ������� /����������!<��#� �! )�3�� �! �#� ��##�55�� ! ����! 7��������� �#����� +$ $������+����#� ��������� ���5 ����! /#

(��������� ��� 1������ 2�&��� � )�������� ������ �����!L����� �! '+#1 ! �#� �5��#� "! ����! L����#����#1 �#���+��#� ����#1 �+#�����#�� � ���������#1

�#���������� 2�+������! /# (��������� ��� $3�� �111 )�������� ������ ������� )�������!

L�� N! ����! � ��#��� +$ ��#��� ����� �3��������� ������# ��D� �#� ����! �111 ����������� �)���������� I��+���!

.������+ 7! .��4�� ! "�� �� �! �#� "+���O )! ����! 7������+����#� ��������� 1�+��� �� �����#1 +#

�����2�+����+��! /# (��������� ��� 1������ 2�&��� � )�������� ������!.�� (! .! �#� .���#� N! ;! ��E�! � �����#1 ��1+��� �� $+� �����2�+1�����#1 �# � ��� ���������

�#3��+#��#�! '����� ��� ��������� � �������� /�������� ��?�@F ����� N�#���!.+�5� (! )! ��D�! <�����$$+�� ������+# ��5�#1 $+� ��������� �� �����#1! � ) � ���� (+�2���� ���#��

)�2�����#� (��#�1�� "���+# -#�3�����!

��+ )! �#� � .! ����! &#1�#����#1 ��� +� $+� ��$�� ��1�+# ��3��+2��#�! ��� #���� ��2+�� ("->&/����

�����D +$����� &#1�#����#1 /#������� (��#�1�� "���+# -#�3�����!

��+ )! ��+1 <! � .! �#� ( ���#�# �! ���D! )#���� �+#��+� ������ �21���� ���#1 ��2��0

��� ��������! �111 ����� ��1���!��+ )! .� +�45 N! �! � .! �#� �# �! L! ����! I# ���5 �� ���������� �# ��������� �+#��+� ������! /#

(��������� ��� $4�� )�������� ������ ������� )������� �����!

� .! ���D! )�2�#����� ����� �21����! /# (��������� ��� $5�� )�������� ������ ������� )������� ������D!

����+��5 )! �! �#� ���4 �! ! ����! )������� ������� ������6������ ��� 1��������! )�1���� �����?����������� � <������+�� @ �#� ��#!

��#5+3�� N! .� (! �#� +# ! ����! � � ���� $+� $������5 �+#��+� ��������� �� �����#1! /# (��������� ��� $$�� 1������ �������� � )�������� ������ �����!

H� H! (! ����! )�2�#������� +$ � � EEE 2����� 6�1 � �+#��+� �����! /# (��������� ��� ������������!

.�� /� ��� +����#�� �� � !)! $�+� (��#�1��

"���+# -#�3����� �# ��D�! '� ��� ������� �+ �� �#

/&&& 7���+� �# ���D KK$+� ��� #���� ������� �2 �#�

������� �+#�������+#� � �� �#����� � � ���#�$+���

���+# +$ ��������� �+�2���#1 2������� $�+� �# �� +�

2�+���� �+ �# �#1�#����#1 2�+���� ����� +# �#�����

��� +��!GG '� �� �����#�� � 2�+$���+� +$ � �

(+�2���� ���#�� )�2�����#� +$ -#�3����� +$

/���#+�� �� -���#� ( ��2��1# � � ( ��� +$ /&&&

���� ���� ����� ��� #���� (+������� $�+� �����

��D ('�%)�� ./- �%) '�

���� �#� �# ���+������ ����+� +$ � � N+��#�� +$ /&&&

���#�����+# +# �������� �#� )���������� ����� �#�

+$ � � N+��#�� +$ ��������� �����! '�� �������

�#������ �#������ 6�0���� �#� �������� ���� ����

�+�2���#1 ������ �#� � � �#��1����+# ������#

�+#��+� �#� ��������� �+�2���#1!

������ ������� �� � �+��+��� �����#� �# � �

��2�����#� +$ (+�2���� ���#�� �� ��#$+��

-#�3����� -�! '� +����#�� �� <�� ��+� �#

��� #+�+1 $�+� � � /#���# /#������� +$ ��� #+�+1

"����� /#��� �#� �� "����� +$ ���#�� $�+� � �

-#�3����� +$ /���#+�� �� -���#��( ��2��1# -�

�+� �# (+�2���� ���#��! '�� ������� �#������� ���

�# � � ����� +$ ����������� ������ �+���#�����+#

#���+�5� +2�����#1 ������ �#� �������� ������!

0� /� �� � ">� !)! �����#� �# (+�2���� ���#��

)�2�����#� +$ -#�3����� +$ /���#+�� �� -���#��

( ��2��1#! '� 1+� �� < �# �22���� "�� �������

�# ���� �#� "����� +$ &#1�#����#1 �# ���+����+# �#

���� �+� $�+� ���#1 �� -#�3����� �! �! ( �#�! '�

�� � �����#� ������� +$ /&&&! '�� ���# �������

�+2�� �� � � �#��1����+# ������# �+#��+� �#� ���������

�+�2���#1 �#� �������� ���� ���� �+�2���#1 ������!

I% �'& ('&)-./%L I7 7.&,/<.& �%) �&./�<.& �&�.��/"& (I%��I. H�&" ���