pendeteksi posisi dan orientasi menggunakan …

TUGAS AKHIR

PENDETEKSI POSISI DAN ORIENTASI

MENGGUNAKAN ACCELEROMETER DAN

GYROSCOPE

Diajukan untuk memenuhi syarat

memperoleh gelar Sarjana Teknik pada

Program Studi Teknik Elektro

Jurusan Teknik Elektro

Fakultas Sains dan Teknologi Universitas Sanata Dharma

disusun oleh :

CHANDRA PALANGAN

NIM : 165114061

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI

UNIVERSITAS SANATA DHARMA

YOGYAKARTA

2020

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

i

FINAL PROJECT

POSITION AND ORIENTATION DETECTOR USING

ACCELEROMETER AND GYROSCOPE

In a partial fulfilment of the requirements

for the degree of Sarjana Teknik

Department of Electrical Engineering

Faculty of Science and Technology, Sanata Dharma University

CHANDRA PALANGAN

NIM : 165114061

DEPARTMENT OF ELECTRICAL ENGINEERING

FACULTY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY

SANATA DHARMA UNIVERSITY

2020


ii

LEMBAR PERSETUJUAN

TUGAS AKHIR



GYROSCOPE

Oleh :

CHANDRA PALANGAN

NIM : 165114061

telah disetujui oleh :

Pembimbing I

Djoko Untoro Suwarno S,Si., M.T. Tanggal : ____________


iii

LEMBAR PENGESAHAN

TUGAS AKHIR



GYROSCOPE

Disusun oleh :

CHANDRA PALANGAN

NIM : 165114061

Telah dipertahankan di depan tim penguji

Pada tanggal 17 November 2020

dan dinyatakan memenuhi syarat

Susunan Tim Penguji :

Nama Lengkap Tanda Tangan

Ketua : Ir. Tjendro, M.Kom. ____________

Sekretaris : Djoko Untoro Suwarno, S.Si., M.T. ____________

Anggota : Martanto, S.T., M.T. ____________

Yogyakarta, ____________________

Fakultas Sains dan Teknologi

Universitas Sanata Dharma

Dekan,

Sudi Mungkasi, S.Si, M.Math.Sc.,Ph.D.


iv

PERNYATAAN KEASLIAN KARYA

Saya menyatakan dengan sesungguhnya bahwa tugas akhir ini tidak memuat karya

atau bagian karya orang lain, kecuali yang telah disebutkan dalam kutipan dan daftar

Pustaka sebagaimana layaknya karya ilmiah.

Yogyakarta, 17 November 2020

Chandra Palangan


v

HALAMAN PERSEMBAHAN DAN MOTTO HIDUP

MOTTO :

Skripsi ini kupersembahkan untuk…

Tuhan Yesus Kristus yang baik dan selalu menemani dalam suka maupun duka,

Orang tua, Kakak, dan Adik tercinta yang selalu mendukung dan mendoakan saya,

Teman – teman Teknik Elektro 2016,

Teman – teman Kontrakan HBO


vi

LEMBAR PERNYATAAN PERSETUJUAN PUBLIKASI KARYA

ILMIAH UNTUK KEPENTINGAN AKADEMIS

Yang bertanda tangan di bawah ini, saya mahasiswa Universitas Sanata Dharma :

Nama : Chandra Palangan

Nomor Mahasiswa : 165114061

Demi pengembangan ilmu pengetahuan, saya memberikan kepada Perpustakaan Universitas

Sanata Dharma karya ilmiah saya yang berjudul :

PENDETEKSI POSISI DAN ORIENTASI MENGGUNAKAN

ACCELEROMETER DAN GYROSCOPE

beserta perangkat yang diperlukan (bila ada). Dengan demikian saya memberikan kepada

Perpustakaan Universitas Sanata Dharma hak untuk menyimpan, mengalihkan, dalam

bentuk media lain, mengelolanya dalam bentuk pangkalan data, mendistribusikan secara

terbatas, dan mempublikasikannya di Internet atau media lain untuk kepentingan akademis

tanpa perlu meminta izin dari saya maupun memberikan royalti kepada saya selama tetap

mencantumkan nama saya sebagai penulis.

Demikian pernyataan ini yang saya buat dengan sebenarnya

Yogyakarta, Hari 17 November 2020

Chandra Palangan


vii

INTISARI

Penggunaan teknologi pada kehidupan sehari – hari merupakan salah satu kebutuhan

yang sering digunakan oleh manusia untuk membantu melakukan aktivitasnya. Perangkat –

perangkat teknologi pada zaman sekarang, semakin praktis dan mudah untuk dibawa kemana

saja. MEMS (Micro Electro Mechanical System) merupakan salah satu contoh teknologi

yang berguna dan praktis untuk digunakan. Accelerometer dan gyroscope merupakan bagian

dari MEMS, yang akan digunakan sebagai sensor untuk mendeteksi posisi dan orientasi dari

suatu objek.

Pendeteksi posisi dan orientasi dibuat untuk dapat memonitioring gerakan yang

dilakukan oleh objek yang dideteksi. Objek yang digunakan pada penelitian ini adalah mobil

mainan. Alat ini menggunakan sensor MPU – 6050 sebagai pendeteksi gerakan dari objek,

bekerja secara nirkabel dengan menggunakan Bluetooth HC – 05 sebagai pengirim data, dan

matlab sebagai penampil hasil dari data yang didapatkan. Untuk pengujian posisi, objek

digerakkan maju mundur, berputar ke kiri dan berputar ke kanan. Untuk pengujian orientasi,

alat ini diarahkan dengan sudut yang bervariasi.

Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa pendeteksi posisi dan orientasi ini bekerja

dengan cukup baik. Pengujian posisi sudah menunjukkan gerakan yang sesuai dengan gerak

objek pada masing – masing sumbu. Untuk pengujian orientasi, rata – rata persentase

kesalahan (error) untuk pengujian orientasi adalah sebesar 0,949% untuk gerakan roll,

1,968% untuk gerakan pitch, dan 3,44% untuk gerakan yaw. Bluetooth pada pc dan

Bluetooth HC – 05 pada alat ini dapat berkomunikasi dengan baik, sehingga software dapat

membaca data yang dikirimkan dari Bluetooth HC-05.

Kata kunci : Posisi, Orientasi, MPU – 6050, Bluetooth HC – 05.


viii

ABSTRACT

Use of technology in daily life is one of the needs that is often used by humans to

help them to do their activities. Today’s technological devices, more practical and easy to

carry anywhere. MEMS (Micro Electro Mechanical System) is an example of a technology

that is useful and practical to use. Accelerometer and gyroscope is a part of MEMS, which

will be use as sensor for detect position and orientation from an object.

Position and orientation detectors are made to be able to monitor the motion carried

out by the detected object. The object that used in this research is a toy car. This device uses

MPU – 6050 sensor as a motion detectors to detect the object, work wirelessly by using

Bluetooth HC – 05 as data’s transmitter, and matlab as viewer for the results of the data

obtained. For positional testing, the object is moved forward and backward, rotates to the

left, and rotates to the right. For orientation testing, this device directed at various angles.

The results of this study indicates that the position and orientation detector work

quite well. The position test has shown the corresponding motion, with the motion of objects

on each axis. For orientation test, averages errors percentage for orientation testing is equal

to 0,949% for roll movement, 1,968% for pitch movement, and 3,44% for yaw movement.

Bluetooth on the PC and Bluetooth HC – 05 on this device can communicate well, so that

software can read data sent from Bluetooth HC – 05.

Keywords : Position, Orientation, MPU – 6050, Bluetooth HC – 05


ix

KATA PENGANTAR

Puji dan syukur kepada Tuhan Yang Maha Esa atas segala berkat, penyertaan dan

kasih-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan tugas akhir yang berjudul “Pendeteksi

Posisi dan Orientasi Menggunakan Accelerometer dan Gyroscope” dengan baik. Tugas akhir

ini disusununtuk memenuhi salah satu syarat memperoleh gelar Sarjana Teknik (S.T.) bagi

mahasiswa program S-1 Jurusan Teknik Elektro Universitas Sanata Dharma Yogyakarta.

Tugas akhir ini dapat diselesaikan dengan baik atas bantuan, gagasan, dukungan,

kritik, dan saran dari berbagai pihak, baik secara langsung maupun tidak langsung. Oleh

karena itu, penulis mengucapkan terima kasih kepada:

1. Kedua orangtua, Bapak Yance Palangan dan Ibu Yulista Ponto yang selalu

memberikan dukungan baik doa dan motivasi.

2. Kakak saya Citra Yayu Palangan dan Adik saya Charli Palangan yang selalu

membantu dan menyemangati selama masa perkuliahan.

3. Bapak Ir. Tjendro, M.Kom., Selaku salah satu dosen penguji yang selalu

memberikan kritik dan saran untuk menyempurnakan tugas akhir ini, dan juga

selaku Ketua Program Studi Teknik Elekto Universitas Sanata Dharma.

4. Bapak Djoko Untoro Suwarno, S.Si., M.T., selaku dosen pembimbing yang

penuh semangat, dan sangat sabar untuk membimbing, meluangkan waktu,

membagi ilmu, memberi ide, motivasi, kritik, dan saran selama pengerjaan tugas

akhir.

5. Bapak Martanto, S.T., M.T., selaku dosen penguji yang selalu memberikan kritik

dan saran untuk menyempurnakan tugas akhir ini.

6. Bapak Damar Widjaja, Ph.D., selaku dosen pebimbing akademik yang selalu

memberikan motivasi dan dorongan kepada penulis dalam menjalankan masa

perkuliahan hingga bisa berada pada tahap ini.

7. Bapak / Ibu dosen yang telah mendidik dan membagikan ilmu selama penulis

menempuh pendidikan di bangku perkuliahan Universitas Sanata Dharma

Yogyakarta.

8. Teman – teman Teknik Elekto 2016 Universitas Sanata Dharma yang selalu

menjadi pendukung baik itu kehidupan maupun wawasan antara satu dengan

yang lain selama masa perkuliahan.


x

9. Teman – teman Point Blank Grizzly_ZAP yang selalu mengingatkan dan

menemani selama masa pandemi

10. Teman – teman kontrakan HBO yang selalu menemani dan saling menyemangati

selama berada di Yogyakarta

11. Semua pihak yang tidak dapat disebutkan satu per satu atas semua dukungan

yang diberikan selama penyelesaian tugas akhir ini.

Dalam penyusunan tugas akhir ini, penulis menyadari bahwa masih banyak

kekurangan di dalamnya, karena itu penulis mengharapkan masukan berupa kritik dan saran

yang membangun demi menyempurnakan tugas akhir ini.

Yogyakarta, 17 November 2020

Penulis

Chandra Palangan


xi

DAFTAR ISI

LEMBAR PERSETUJUAN .................................................................................................. ii

LEMBAR PENGESAHAN .................................................................................................. iii

PERNYATAAN KEASLIAN KARYA ............................................................................... iv

HALAMAN PERSEMBAHAN DAN MOTTO HIDUP ...................................................... v

LEMBAR PERNYATAAN PERSETUJUAN PUBLIKASI KARYA ILMIAH ................ vi

INTISARI ............................................................................................................................ vii

ABSTRACT ....................................................................................................................... viii

KATA PENGANTAR .......................................................................................................... ix

DAFTAR ISI ........................................................................................................................ xi

DAFTAR GAMBAR .......................................................................................................... xiv

DAFTAR TABEL .............................................................................................................. xvi

BAB I PENDAHULUAN ..................................................................................................... 1

1.1 Latar Belakang ........................................................................................................ 1

1.2 Tujuan dan Manfaat ................................................................................................ 2

1.3 Batasan Masalah ..................................................................................................... 2

1.4 Metodologi Penelitian ............................................................................................. 3

BAB II DASAR TEORI ........................................................................................................ 5

2.1 MPU – 6050 ............................................................................................................ 5

2.1.1 Konfigurasi pin pada MPU – 6050 .................................................................. 6

2.1.2 Spesifikasi MPU – 6050 .................................................................................. 7

2.2 Arduino Nano........................................................................................................ 10

2.2.1 Konfigurasi pin Arduino Nano ........................................................................... 11

2.2.2 Spesifikasi Arduino Nano ................................................................................... 13

2.2.3 Arduino IDE ....................................................................................................... 14


xii

2.3 Bluetooth HC – 05 ................................................................................................ 14

2.3.1 Konfigurasi pin Bluetooth HC – 05 .................................................................... 15

2.4 Komunikasi I2C .................................................................................................... 16

BAB III RANCANGAN PENELITIAN ............................................................................. 19

3.1 Perancangan Proses Kerja Sistem ......................................................................... 19

3.2 Kebutuhan Perangkat ............................................................................................ 22

3.1.1 Perangkat Keras ............................................................................................. 22

3.1.2 Perangkat Lunak ................................................................................................. 22

3.3 Proses Pengambilan dan Pengiriman Data ........................................................... 22

3.4 Penentuan Data Posisi ........................................................................................... 24

3.5 Penentuan Data Orientasi ...................................................................................... 25

3.6 Perencanaan Bentuk Grafik Matlab ...................................................................... 26

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN ............................................................................. 27

4.1 Perubahan Perancangan ........................................................................................ 27

4.1.1 Perubahan Wiring .......................................................................................... 27

4.2.2 Perubahan Program........................................................................................ 27

4.1.3 Perubahan Grafik untuk Posisi dan Orientasi ................................................ 28

4.2 Implementasi perangkat keras dan Rangkaian Elektronik Alat ............................ 29

4.3 Implementasi Tampilan Grafik pada Matlab ........................................................ 29

4.4 Hasil Pengujian ..................................................................................................... 30

4.4.1 Hasil Pengujian Posisi ................................................................................... 30

4.4.2 Hasil Pengujian Orientasi .............................................................................. 34

4.5 Pembahasan Program pada Arduino ..................................................................... 38

4.5.1 Library yang digunakan................................................................................. 38

4.5.2 Inisialisasi Tipe data pada Bagian Global Variabel....................................... 39

4.5.3 Listing Program Void Setup .......................................................................... 40

4.5.4 Listing Program Pembacaan Data Accelerometer & Data gyroscope ........... 40


xiii

4.5.6 Listing Program Perhitungan Roll, Pitch, dan Yaw ...................................... 42

4.6 Pembahasan Software Matlab ............................................................................... 43

4.6.1 Program mengkoneksikan software dan pembacaan data dengan Bluetooth 43

4.6.2 Listing Program Perhitungan Kecepatan dan Posisi ...................................... 44

4.6.3 Listing Program Menyimpan Data di Excel .................................................. 45

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN .............................................................................. 46

5.1 Kesimpulan ........................................................................................................... 46

5.2 Saran ..................................................................................................................... 46

DAFTAR PUSTAKA .......................................................................................................... 47

LAMPIRAN ........................................................................................................................ 49


xiv

DAFTAR GAMBAR

Gambar 1. 1 Diagram Blok Perancangan .............................................................................. 3

Gambar 2. 1 Roll Pitch Yaw .................................................................................................. 5

Gambar 2. 2 MPU - 6050 ...................................................................................................... 6

Gambar 2. 3 Arduino Nano ................................................................................................. 10

Gambar 2. 4 Layout Konfigurasi Pin Arduino Nano........................................................... 13

Gambar 2. 5 Tampilan Arduino IDE ................................................................................... 14

Gambar 2. 6 Modul Bluetooth HC - 05 ............................................................................... 15

Gambar 2. 7 Pinout Modul Bluetooth HC - 05.................................................................... 16

Gambar 2. 8 Implementasi Jalur I2C ................................................................................... 17

Gambar 2. 9 Start Sequence & Stop Sequence .................................................................... 18

Gambar 3. 1 Perancangan Perangkat ................................................................................... 19

Gambar 3. 2 Wiring Perancangan Alat ................................................................................ 20

Gambar 3. 3 Flowchart Perancangan Sistem ....................................................................... 21

Gambar 3. 4 Flowchart Pengambilan Data .......................................................................... 23

Gambar 3. 5 Flowchart Penentuan Data Posisi ................................................................... 24

Gambar 3. 6 Flowchart Penentuan Data Orientasi .............................................................. 25

Gambar 3. 7 Perencanaan Grafik pada Matlab .................................................................... 26

Gambar 4. 1 Perubahan Grafik Matlab (a) Grafik Orientasi (b) Grafik Posisi ................... 28

Gambar 4. 2 Bentuk Fisik Alat ............................................................................................ 29

Gambar 4. 3 Tampilan Grafik pada Matlab (a) Grafik Orientasi (b) Grafik Posisi ............ 30

Gambar 4.4 Grafik Pengujian Maju Mundur....................................................................... 32

Gambar 4.5 Grafik Pengujian Putar Kanan ......................................................................... 33

Gambar 4.6 Grafik Pengujian Putar Kiri ............................................................................. 33

Gambar 4. 7 Grafik Perbandingan Gerakan Roll ................................................................ 35

Gambar 4.8 Grafik Perbandingan Gerakan Pitch ................................................................ 36

Gambar 4.9 Grafik Perbandingan Gerakan Yaw ................................................................. 37

Gambar 4.10 Library yang Digunakan ................................................................................ 38

Gambar 4.11 Inisialisasi Tipe Data yang Digunakan .......................................................... 39

Gambar 4.12 Listing Program Void Setup .......................................................................... 40

Gambar 4. 13 Pembacaan Data Accelerometer ................................................................... 41

Gambar 4. 14 Pembacaan Data Gyroscope ......................................................................... 41


xv

Gambar 4. 15 List Program Perhitungan Sudut ................................................................... 42

Gambar 4.16 List Program Perhitungan Roll Pitch dan Yaw.............................................. 42

Gambar 4. 17 Koneksi BT dan Pembacaan Data ................................................................ 43

Gambar 4. 18 List Program Integrasi .................................................................................. 44

Gambar 4. 19 List Program Menyimpam Data di Excel ..................................................... 45


xvi

DAFTAR TABEL

Tabel 2. 1 Register Accelerometer & Gyroscope pada Sensor MPU - 6050 [8] ................... 7

Tabel 2. 2 Pilihan Range Accelerometer [8] ......................................................................... 8

Tabel 2. 3 Pilihan Range Gyroscope [8]................................................................................ 8

Tabel 2. 4 Register untuk Memilih Range pada Gyro dan Accelerometer [8] ...................... 8

Tabel 2. 6 Konfigurasi Pin Arduino Nano ........................................................................... 12

Tabel 4. 1 Keterangan bentuk fisik alat ............................................................................... 29

Tabel 4. 2 Tabel Data Percobaan Gerakan Roll .................................................................. 34

Tabel 4. 3 Tabel Data Percobaan Gerakan Pitch ................................................................. 35

Tabel 4. 4 Tabel Data Percobaan Gerakan Yaw .................................................................. 36


1

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Pada zaman milenial ini teknologi sangat berkembang dengan pesat dan merupakan

suatu hal yang paling sering digunakan oleh manusia, dimana manusia selalu membutuhkan

teknologi untuk membantu aktivitas sehari - hari mereka. Teknologi dapat didefinisikan

sebagai suatu produk atau proses meminimalisir kesulitan yang dihadapi dalam kehidupan

manusia [1]. Perkembangan teknologi pada zaman sekarang ini sudah banyak yang

menggunakan sistem mikroprosesor dan mengimplementasikannya menjadi sebuah alat

yang disebut dengan Mikroprosesor. Alat yang berukuran mikro ini mudah untuk digunakan

dan juga mikroprosesor mudah ditemukan di pasaran sekarang ini dan memiliki harga yang

murah dengan performa yang tinggi [2], sehingga teknologi ini sangat mudah untuk dibawa

kemana saja. Salah satunya adalah gadget yang merupakan kebutuhan manusia pada zaman

sekarang ini. Gadget pada kalangan manusia sudah banyak digunakan untuk membantu

menyelesaikan pekerjaan atau tugas manusia baik itu di kantor, perusahaan – perusahaan,

universitas, sekolah, pekerjaan rumah, maupun saat berolahraga. Namun tidak hanya itu,

teknologi gadget yang berkembang saat ini banyak juga digunakan untuk membantu

mengingatkan manusia tentang agenda apa saja yang akan dilakukan kedepannya, ataupun

merekam aktivitas – aktivitas apa saja yang telah dilakukan.

Gadget merupakan suatu perangkat yang memiliki fungsi yang lebih spesifik, lebih

praktis, dan dirancang dengan teknologi canggih. Contoh dari gadget ini adalah laptop,

smartphone, netbooks, tablet, dan masih banyak lagi [3]. Teknologi Gadget pada zaman

sekarang ini sangat sering digunakan oleh manusia mulai dari kanak – kanak sampai orang

dewasa dan merupakan salah satu kebutuhan sehari – hari. Hal ini disebabkan oleh

banyaknya penawaran fitur ataupun aplikasi di dalam gadget yang dapat digunakan oleh

manusia untuk berkomunikasi, menghibur, maupun merekam aktivitas yang sedang atau

sudah dilakukan. Seperti halnya suatu aplikasi yang isinya terdapat fitur – fitur untuk

merekam kalori makanan yang di konsumsi, waktu tidur, berat badan, detak jantung, stress

level, dan langkah kaki. Fitur – fitur yang terdapat di dalam gadget ini tidak lepas dari

penggunaan sistem – sistem dari mikroprosesor yang dirangkai menjadi satu dan menjadi

sebuah gadget dengan teknologi yang canggih sehingga dapat digunakan oleh manusia.


2

Sistem – sistem mikroprosesor yang bisa juga disebut dengan MEMS (Micro Electro

Mechanical system) pada saat ini sangat berkembang dengan pesat, sehingga pengaplikasian

dari MEMS ini akan semakin diperluas dalam kehidupan kita sehari – hari [4]. MEMS

merupakan suatu teknologi untuk membuat sebuah perangkat yang terintegrasi atau sebuah

sistem yang menggabungkan antara mekanik dan komponen elektronik [11]. Salah satu

contoh MEMS yang ada pada saat ini yaitu sensor gyroscope. Sensor jenis ini merupakan

sebuah perangkat yang dipasang pada suatu objek dan dapat mendeteksi kecepatan sudut

jika objek tersebut melakukan putaran. Gyroscope dapat digungakan dalam sistem yang

kompleks seperti Gyrocompass, Intertial Measurement Unit (IMU), Inertial Navigation

System [5], remote control, ataupun smartphone.

Dalam penelitian ini penulis akan mengembangkan suatu alat yang akan melakukan

perekaman aktivitas dari suatu objek yang berjalan. Sehingga diperlukan suatu alat yang bisa

digunakan untuk merekam aktivitas perpindahan dari objek tersebut secara real time. Selain

alat yang akan digunakan, dibutuhkan antarmuka (perangkat lunak) yang dapat digunakan

sebagai visualisasi untuk manusia. Alat yang akan dibuat memakai MPU-6050 sebagai

pendeteksi posisi, orientasi, dan jalur yang telah dilalui oleh objek tersebut, dan aplikasi

Matlab sebagai antarmuka dari alat ini.

1.2 Tujuan dan Manfaat

Adapun Tujuan dari skripsi ini adalah:

1. Mendeteksi posisi dan orientasi dari sebuah objek.

2. Mendeteksi jarak yang telah dilalui oleh objek.

3. Merekam jalur yang telah di lewati oleh objek.

Manfaat yang diharapkan dapat tercapai adalah pengguna dari alat ini dapat mengetahui

posisi, orientasi, dan jalur yang dilewati oleh suatu objek yang telah dipasangi dengan alat

ini.

1.3 Batasan Masalah

Adapun batasan – batasan masalah adalah:

1. Menggunakan sensor MPU-6050 (accelerometer dan gyroscope) yang digunakan

sebagai pendeteksi posisi dan orientasi dari objek.

2. Menggunakan mikrokontroler Arduino Nano sebagai penerima data mentah yang

diperoleh dari sensor MPU-6050.


3

3. Menggunakan Bluetooth sebagai alat untuk mengirimkan data yang diperoleh dari

sensor dan dikirimkan melalui Arduino ke PC.

4. Menggunakan aplikasi Matlab sebagai pengolah data dan grafik sebagai keluaran.

1.4 Metodologi Penelitian

Berdasarkan pada tujuan dan manfaat yang ingin dicapai metode – metode yang

digunakan dalam penyusunan tugas akhir ini adalah:

1. Studi literatur, yaitu dengan mencari data dari buku – buku maupun jurnal – jurnal

yang berhubungan dengan penelitian yang akan dibahas dalam tugas akhir ini.

2. Menguji komponen – komponen dan Software yang akan digunakan dalam alat yang

akan dibuat. Komponen – komponen yang digunakan antara lain MPU-6050,

Arduino Nano, dan Bluetooth. Software yang digunakan adalah Matlab.

3. Perancangan dari sistem hardware dan software. Tahap ini bertujuan untuk

mendapatkan model dari alat yang akan dibuat sehingga ketika membantu dalam

tahap pembuatan alat. Perancangan dari alat akan diperlihatkan dalam diagram blok

pada gambar 1.1.

Gambar 1. 1 Diagram Blok Perancangan

4. Pembuatan sistem hardware dan software. Tahapan ini akan dibuat sesuai dengan

gambar 1.1, dimana MPU-6050, Arduino nano, dan Bluetooth akan dirangkai

menjadi satu, dan dipasang pada sebuah objek yang berupa mobil mainan. Data yang

telah diolah oleh Arduino nano akan dikirim melalui bluetooth dan akan tertampil di

interface yang menggunakan Matlab.


4

5. Pengujian alat, yaitu dengan menguji hardware dan software yang telah dibuat secara

keseluruhan sehingga mendapatkan hasil sesuai dengan yang telah dirancangkan.

6. Pengambilan data. Proses ini akan diambil data yang dihasilkan oleh MPU-6050 dan

dilakukan dengan melakukan percobaan – percobaan di track berbeda yang akan

dilalui oleh objek.

7. Analisis dan membuat kesimpulan dari hasil pengujian alat. Analisis dari data yang

diperoleh dilakukan dengan melakukan pembahasan dan perhitungan dari data yang

telah diterima sehingga dapat menghasilkan output yang sesuai. Membuat

kesimpulan yaitu berdasarkan hasil analisis dan memperhitungkan persentase dari

error yang terjadi.


5

BAB II

DASAR TEORI

2.1 MPU – 6050

MPU-6050 merupakan salah satu komponen MEMS (Microelectromechanical

System) yang terdiri dari sensor yang berukuran mikro. Komponen ini memiliki chip yang

terdiri dari 6-axis MotionTracking yang terdiri dari 3-axis Gyroscope (sensor kecepatan

putar) dan 3-axis Accelerometer (sensor percepatan). Chip ini menggunakan I2C (Inter –

Integrated circuit) sebagai protocol komunikasi. Sensor ini dilengkapi dengan Digital

Motion Processor (DMP) yang berfungsi untuk mengolah data mentah dari sensor

Accelerometer dan sensor Gyroscope dan memiliki 6 degrees of freedom (DOF) [6] yang

memperkirakan gerakan posisi (X Y Z) untuk accelerometer dan orientasi (roll, pitch, yaw)

untuk gyroscope yang dapat dilihat pada Gambar 2.1. Bentuk dari sensor MPU-6050 dapat

dilihat pada Gambar 2.2.

Gambar 2. 1 Roll Pitch Yaw [14]


6

Data yang dihasilkan oleh MPU-6050 adalah AccX, AccY, AccZ, GyroX, GyroY,

dan GyroZ didapatkan melalui register yang tersedia di dalam MPU-6050. Register – register

yang digunakan untuk mendapatkan nilai – nilai tersebut, dapat dilihat pada Tabel 2.1 [8].

Data AccX, AccY, AccZ, GyroX, GyroY, dan GyroZ merupakan data mentah yang

dihasilkan oleh MPU-6050. Oleh karena itu, terdapat persamaan yang digunakan untuk

mengolah data mentah dan menghasilkan nilai magnitude (besar) dari Accel dan gyro adalah

sebagai berikut:

𝐴𝑐𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 = √𝐴𝑐𝑐𝑋2 + 𝐴𝑐𝑐𝑌2 + 𝐴𝑐𝑐𝑍2 (2.1)

𝐺𝑦𝑟𝑜 = √𝐺𝑦𝑟𝑜𝑋2 + 𝐺𝑦𝑟𝑜𝑌2 + 𝐺𝑦𝑟𝑜𝑍2 (2.2)

Gambar 2. 2 MPU - 6050

2.1.1 Konfigurasi pin pada MPU – 6050

Konfigurasi pin pada MPU – 6050 adalah sebagai berikut:

1. VCC (Daya) 3V sampai 5V (Rekomendasi 5V)

2. GND (Ground)

3. SCL (Serial Clock) untuk memberikan clock pulse untuk komunikasi I2C


7

4. SDA (Serial Data) untuk mentransfer data melalui komunikasi I2C

5. XDA (Auxiliary Serial Data) untuk dihubungkan dengan modul I2C lainnya

(optional)

6. XCL (Auxiliary Serial Clock) untuk dihubungkan dengan modul I2C lainnya

(optional)

7. AD0 (I2C Addres Select) untuk memvariasikan alamat jika MPU6050 yang

digunakan lebih dari satu dalam 1 MCU (Microcontroller Unit)

8. INT (Interrupt) untuk menunjukkan bahwa data tersedia untuk MCU

2.1.2 Spesifikasi MPU – 6050

Spesifikasi dari sensor MPU – 6050 adalah sebagai berikut [9]:

1. Bekerja pada tegangan: 3V ~ 5V

2. 3-axis sensor kecepatan putar (Gyroscope) dengan rentang skala penuh ±250, ±500,

±1000, dan ±2000

3. 3-axis sensor percepatan dengan rentang skala penuh yaitu ±2g, ±4g, ±8g, dan ±16g

4. Komunikasi menggunakan protokol I2C

5. Digital Motion Processing (DMP) untuk memberikan daya komputasi yang tinggi

6. ADC 16-bit untuk memberikan akurasi yang tinggi

7. Sensor suhu

Tabel 2. 1 Register Accelerometer & Gyroscope pada Sensor MPU - 6050 [8]

Pada spesifikasi dari sensor MPU-6050, terdapat pilihan sensitivitas dengan rentang

skala / range scale yang dapat digunakan untuk sensor Accelerometer dan sensor Gyroscope.


8

Pilihan dari range dapat dilihat pada Tabel 2.2. untuk Accelerometer, dan Tabel 2.3. untuk

Gyroscope. Pengaturan register untuk memilih range dari sensor Accelerometer dan

Gyroscope yang akan digunakan dapat dilihat pada Tabel 2.4.

Tabel 2. 2 Pilihan Range Accelerometer [8]

Tabel 2. 3 Pilihan Range Gyroscope [8]

Tabel 2. 4 Register untuk Memilih Range pada Gyro dan Accelerometer [8]

Perhitungan untuk mendapatkan kecepatan (velocity) dapat dilihat pada persamaan

(2.3), dan untuk mendapatkan data hasil jarak untuk menentukan posisi, dilakukan

perhitungan seperti persamaan (2.4).

∆𝑣 = ∆𝑣 + 𝑎 . ∆𝑡 (2.3)

∆𝑠 = ∆𝑠 + ∆𝑣 . ∆𝑡 (2.4)


9

Perhitungan untuk mendapatkan sudut berdasarkan data accelerometer dari sensor

gyroscope dapat dilihat pada persamaan (2.5) dan (2.6).

𝐴𝜑 = atan (𝐴𝑐𝑐𝑌

√𝐴𝑐𝑐𝑋2+𝐴𝑐𝑐𝑍2) (2.5)

𝐴𝜃 = atan (−𝐴𝑐𝑐𝑋

√𝐴𝑐𝑐𝑌2+𝐴𝑐𝑐𝑍2) (2.6)

Perhitungan untuk mendapatkan sudut berdasrkan data gyro ditunjukkan pada

persamaan (2.7) – (2.9).

𝛳 = ∫ 𝜔. 𝑑𝑡 = 𝜔. 𝑡 + 𝛳0 (2.7)

𝐺𝜑 = 𝐺𝜑 + 𝐺𝑥 . ∫ 𝑑𝑡 (2.8)

𝐺𝜃 = 𝐺𝜃 + 𝐺𝑦 . ∫ 𝑑𝑡 (2.9)

Perhitungan sudut roll dan pitch menggunakan complementary filter yang

ditunjukkan pada persamaan (2.10) dan (2.11).

𝜑 = 0.96 × 𝐺𝜑 + 0.04 × 𝐴𝜑 (2.10)

𝜃 = 0.96 × 𝐺𝜃 + 0.04 × 𝐺𝜃 (2.11)

Sudut yaw tidak bisa dihitung dengan menggunakan complementary filter, sehingga

perhitungan sudut yaw ditunjukkan pada persamaan (2.12)

𝛹 = 𝛹 + 𝐺𝑧 . ∫ 𝑑𝑡 (2.12)

Keterangan :

𝑎 = 𝑃𝑒𝑟𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛 / data Accel (m/s2) A𝜑 = accelerometer angle X

𝑣 = Kecepatan (m/s) A𝜃 = accelerometer angle Y

s = Perpindahan (m) G𝜑 = gyro angle X

t = waktu (s) G𝜃 = gyro angle Y

Gx = gyro X 𝜑 = roll

Gy = gyro Y 𝜃 = pitch

Gz = gyro Z 𝛹 = yaw


10

2.2 Arduino Nano

Arduino adalah perangkat elektronik open source yang di rangkai menjadi suatu

papan mikrokontroler yang sederhana [7] dan digunakan untuk membangun dan mem-

program sebuah alat elektronik yang menggunakan chip sebagai komponen utama yang

berasal dari perusahaan Atmel. Board Arduino ini merupakan kombinasi dari perangkat

keras (hardware), dan Integrated Development Environment (IDE). IDE adalah sebuah

perangkat lunak (software) yang digunakan oleh Arduino sebagai tempat untuk menuliskan

program dengan menggunakan bahasa pemrograman Arduino yang mirip dengan bahasa C,

namun lebih sederhana. Penggunaan Arduino sangat beragam, mulai dari penggunaan yang

sederhana hingga penggunaan yang kompleks. Arduino menjadi mikrokontroler yang

populer karena sederhana dan mudah untuk digunakan [7].

Arduino Nano merupakan sebuah perangkat mikrokontroler yang berukuran kecil

yang menggunakan basis chip mikrokontroler Atmel Atmega328P untuk versi 3.x, dapat di

hubungkan langsung dengan project board, dan memiliki fungsi yang sama dengan versi

Arduino yang lainnya. Namun Arduino Nano tidak disertai dengan colokan DC sebagai

masukan daya tetapi menggunakan kabel Mini-USB yang disambungkan ke perangkat

laptop untuk mengaktifkan Arduino Nano atau dengan masukan eksternal 6V – 20V yang

belum ter-regulasi dan dapat dihubungkan dengan pin 30 (Vin), ataupun masukan daya

eksternal 5V yang sudah terregulasi yang dihubungkan dengan pin 27 pada Arduino Nano.

Bentuk dari Arduino Nano dapat dilihat pada Gambar 2.3.

Gambar 2. 3 Arduino Nano


11

2.2.1 Konfigurasi pin Arduino Nano

Arduino Nano memiliki 36 pin. Layout dari Arduino nano dapat dilihat pada gambar

2.4. dan konfigurasinya dapat dilihat pada Tabel 2.4. atau pada penjelasan berikut [10] :

1. VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai masukan daya dengan Mini-B USB, 6

– 20V daya eksternal pada pin 30, 5V daya eksternal pada pin 27, dan 3.3V pada pin

17.

2. GND: 4, 29, merupakan pin ground untuk daya

3. AREF: 18 merupakan referensi tegangan untuk input analog. Digunakan dengan

fungsi analogReference().

4. RESET

5. Serial RX (0) merupakan pin yang berfungsi sebagai penerima TTL data serial.

6. Serial TX (1) merupakan pin yang berfungsi sebagai pengirim TTL data serial.

7. External Interrupt (2 & 3) merupakan pin yang dapat dikonfigurasi untuk memicu

interupsi pada nilai yang rendah, meningkat, menurun, ataupun perubahan nilai.

8. PWM 8-bit (3, 5, 6, 9, 10, 11), merupakan pin dengan fungsi analogWrite().

9. SPI: 10(SS), 11(MOSI), 12(MISO), 13(SCK), merupakan pin yang berfungsi sebagai

pendukung komunikasi.

10. LED: 13, Terdapat LED yang terkoneksi dengan pin 13. Dimana LED ini berfungsi

sebagai indikator ketika pin memiliki nilai HIGH, LED menyala, ketika pin memiliki

nilai LOW, LED padam.

11. Input Analog (A0 – A7): 19 – 26, merupakan pin yang berfungsi sebagai pin yang

dapat diukur/diatur dari ground sampai dengan 5 Volt, juga memungkinkan untuk

mengubah titik jangkauan tertinggi atau terendah menggunakan fungsi

analogReference().


12

Tabel 2. 5 Konfigurasi Pin Arduino Nano

No. Pin Nama Pin

1 Digital Pin 1 (TX)

2 Digital Pin 0 (RX)

3 & 28 Reset

4 & 29 GND

5 Digital Pin 2

6 Digital Pin 3 (PWM)

7 Digital Pin 4



10 Digital Pin 7

11 Digital Pin 8


13 Digital Pin 10 (PWM – SS)

14 Digital Pin 11 (PWM – MOSI)

15 Digital Pin 12 (MISO)

16 Digital Pin 13 (SCK)

17 VCC 3.3V

18 AREF

19 Analog Input 0

20 Analog Input 1

21 Analog Input 2


13

Tabel 2.5 (Lanjnutan) Konfigurasi Pin Arduino Nano

22 Analog Input 3

23 Analog Input 4

24 Analog Input 5

25 Analog Input 6

26 Analog Input 7

27 VCC 5V

30 Vin

Gambar 2. 4 Layout Konfigurasi Pin Arduino Nano

2.2.2 Spesifikasi Arduino Nano

Berikut ini merupakan spesifikasi dari Arduino Nano:

1. Mikrokontroler Atmel Atmega328P

2. Tegangan operasi = 5V


14

3. Tegangan masukan (disarankan) = 7V – 12V

4. Batas tegangan masukan = 6V – 20V

5. 14 Digital I/O pin (dengan 6 keluaran PWM)

6. 8 pin Analog input

7. 40mA Arus DC per pin I/O

8. Flash Memory 32 KB (2 KB digunakan oleh bootloader)

9. 2 KB SRAM

10. 1 KB EEPROM

11. 16MHz kecepatan clock

12. Ukuran 0.70” x 1.70”

2.2.3 Arduino IDE

Arduino IDE merupakan software yang digunakan oleh arduino untuk memasukkan

program dengan bahasa arduino dan tampilan dari Arduino IDE dapat dilihat pada Gambar

2.5.

Gambar 2. 5 Tampilan Arduino IDE

2.3 Bluetooth HC – 05

Bluetooth merupakan sebuah teknologi untuk menghubungkan sebuah perangkat

untuk berkomunikasi dengan perangkat lainnya, dan berfungsi untuk mengirim ataupun


15

mengirim data secara nirkabel (wireless) antar perangkat berjarak dekat. Bluetooth pada

umumnya sudah digunakan pada perangkat telepon genggam, komputer / laptop, tablet,

speaker dan sebagainya, sehingga dapat mempermudah perangkat untuk berbagi file, audio,

ataupun data dan mengurangi penggunaan kabel. Terdapat banyak varian modul Bluetooth

yang dapat digunakan untuk perangkat / peralatan elektronik, salah satunya adalah modul

Bluetooth HC-05.

Modul Bluetooth HC-05 dapat dilihat pada Gambar 2.6, merupakan modul SPP

(Serial Port Protocol) yang mudah digunakan, dan dirancang untuk koneksi serial nirkabel.

Gambar 2. 6 Modul Bluetooth HC - 05

2.3.1 Konfigurasi pin Bluetooth HC – 05

Modul Bluetooth HC-05 memiliki 6 pin, 1 tombol, dan 1 lampu indikator berupa

LED yang dapat dilihat pada gambar 2.7. Berikut merupakan penjelasan konfigurasi dari

Bluetooth HC-05:

1. Enable / key merupakan pin yang digunakan untuk beralih antara Data mode (set

LOW) dan AT command mode (set HIGH). Dalam keadaan default, mode yang

digunakan adalah mode data.

2. VCC merupakan masukan daya yang dapat dihubungkan dengan masukan daya +5V


16

3. GND merupakan pin yang dihubungkan dengan sistem ground

4. TX - Transmitter merupakan pin untuk mengirimkan data

5. RX – Receiver merupakan pin untuk menerima data

6. State merupakan pin status yang terkoneksi dengan LED pada Bluetooth untuk

melihat apakah Bluetooth bekerja dengan baik.

7. LED yang berfungsi untuk menunjukkan indikator status dari Bluetooth

- Jika LED berkedip sekali dalam 2 detik, modul Bluetooth masuk dalam

Command Mode

- Jika LED berkedip secara berulang, modul Bluetooth menunggu untuk

terhubung (pairing) dalam mode data

- Jika LED berkedi dua kali dalam 1 detis, modul Bluetooth berhasil terhubung

(paired) dalam mode data

8. Button yang jika ditekan, berfungsi untuk mengganti mode pada modul Bluetooth

Gambar 2. 7 Pinout Modul Bluetooth HC - 05

2.4 Komunikasi I2C

Inter-Integrated Circuit atau yang biasa dikenal dengan sebutan I2C merupakan

sebuah sistem untuk mengirim dan menerima informasi antara dua perangkat atau lebih yang

menggunakan 2 jalur yang disebut dengan sistem bus. Bus I2C merupakan bus serial

bidirectional (dua arah) yang berfungsi untuk membawa data antar IC. Protokol I2C ini

terdiri dari dua jalur sinyal yaitu jalur SDA dan jalur SCL, dimana SDA merupakan jalur

untuk Data dan SCL merupakan jalur untuk Clock atau digunakan untuk mensinkronisasi

transfer data pada jalur I2C. Kedua jalur ini digunakan untuk berkomunikasi antar perangkat

dan bersifat open drain yang berarti Integrated Circuit (IC) yang digunakan dapat membuat

keluarannya LOW, tetapi tidak dapat membuat keluarannya menjadi HIGH. Maka dari itu


17

dibutuhkan pull – up resistor dan menghubungkannya dengan daya masukan 5V untuk

membuat keluarannya menjadi HIGH. Resistansi dari pull – up resistor yang dapat

digunakan berkisar dari 1kΩ sampai dengan 47KΩ (besar resistansi tidak menjadi masalah).

Implementasi dari I2C dapat dilihat pada Gambar 2.8.

Gambar 2. 8 Implementasi Jalur I2C

Pada umumnya perangkat – perangkat yang terhubung dengan I2C ini, terdiri dari

master dan slave. Perangkat yang berperan sebagai master berfungsi untuk mendrive serial

clock line (sumber clock untuk perangkat perangkat slave), menginisiasi transfer data

melalui bus I2C, dan mengontrol perangkat – perangkat slave yang terhubung, sedangkan

perangkat yang berperan sebagai slave berfungsi untuk merespon perangkat master.

Biasanya perangkat slave yang digunakan bisa satu atau lebih, sedangkan perangkat master

hanya satu saja. Master dan slave ini, keduanya dapat mentransfer data melalui bus I2C,

namun tetap dikontrol melalui perangkat master. Contoh dari perangkat master yaitu

mikrokontroler (uC) sedangkan contoh dari perangkat slave yaitu sensor mpu6050, motor

servo, sensor warna, dan sensor lainnya.

Pada saat perangkat master akan berkomunikasi dengan perangkat slave, akan

dimulai dengan start sequence pada bus I2C, dan akan diakhiri dengan stop sequence.

Perangkat master harus terlebih dahulu menginisiasi ketika akan memulai transfer data

dengan mengirimkan kondisi start dan terlebih dahulu menghentikan transfer data dengan

mengirimkan kondisi stop [11]. Ketika akan mentransfer data, SDA (Serial Data)

diperbolehkan untuk mengganti data yang akan dikirim ketika sinyal SCL (Serial Clock)

berkondisi HIGH, dan pada saat transfer data sedang berlangsung, kondisi dari SDA harus

stabil dan tidak berubah saat kondisi sinyal SCL sedang HIGH. Start sequence dan stop

sequence dapat dilihat pada Gambar 2.9.


18

Gambar 2. 9 Start Sequence & Stop Sequence

Secara umum, prosedur untuk perangkat master ketika akan mengakses perangkat

slave adalah sebagai berikut [11]:

1. Jika perangkat master ingin mengirimkan data ke perangkat slave:

Master sebagai transmitter mengirimkan kondisi START dan mengalamatkan

slave sebagai receiver

Master sebagai transmitter mengirim data ke slave sebagai reveiver

Master sebagai transmitter mengakhiri proses transfer dengan kondisi STOP

2. Jika perangkat master ingin menerima atau membaca data dari slave:

Master sebagai receiver mengirimkan kondisi START dan mengalamatkan slave

sebagai transmitter

Master sebagai receiver mengirimkan permintaan untuk mengakses (read)

register ke slave sebagai transmitter

Master sebagai receiver menerima data dari slave sebagai transmitter

Master sebagai receiver mengakhiri proses transfer dengan kondisi STOP


19

BAB III

RANCANGAN PENELITIAN

3.1 Perancangan Proses Kerja Sistem

Perancangan proses kerja sistem ini terdiri dari beberapa bagian proses, yaitu

pengambilan dan pengolahan data, pengiriman dan penerimaan data, dan hasil keluaran

yang berupa grafik yang dapat dilihat di aplikasi matlab pada perangkat laptop.

Perancangan sistem dari perangkat ini dapat dilihat pada gambar 3.1.

Gambar 3. 1 Perancangan Perangkat


20

Alat ini akan diletakkan pada mobil mainan sebagai objek pengambilan data seperti

pada gambar 3.1. Wiring dari rangkaian MPU-6050, Arduino Nano, dan Bluetooth HC-05,

dapat dilihat pada gambar 3.2.

Gambar 3. 2 Wiring Perancangan Alat

Dalam tahap pengambilan data akan dilakukan oleh arduino. Data yang diambil

berasal dari gerakan dan perpindahan yang dilakukan oleh mobil mainan yang merupakan

objek yang di deteksi oleh sensor MPU-6050 untuk pengambilan data sehingga

menghasilkan data mentah dari sensor tersebut. Data mentah yang berasal dari sensor MPU

- 6050 akan diambil oleh mikrokontroler arduino, dan akan dikirimkan ke aplikasi Matlab

menggunakan Bluetooth HC - 05, lalu akan diterima oleh gadget (PC) yang memiliki

bluetooth dan data mentah yang telah diterima oleh aplikasi matlab dari pengiriman yang

dilakukan oleh arduino dan Bluetooth HC-05 itu akan diolah dalam aplikasi matlab. Setelah

data diolah, selanjutnya akan ditampilkan melalui Interface yang akan akan menampilkan

output berupa posisi, orientasi, dan jalur. Diagram alir perancangan sistem secara

keseluruhan yang dapat dilihat pada gambar 3.3.


21

MULAI

Arduino, MPU-6050, & BT

HC05 ON

Pairing Bluetooth pada

alat dan gadget

Pairing berhasil ?

Pengambilan data yang

dilakukan oleh arduino

Pengiriman data yang

dilakukan oleh Bluetooth

HC-05

Penerimaan data dan

pengolahan data di aplikasi

Matlab dengan menggunakan

PC

Keluaran berupa Posisi,

Orientasi dan Jalur pada

grafik

Selesai

Tidak

YA

Gambar 3. 3 Flowchart Perancangan Sistem


22

3.2 Kebutuhan Perangkat

Pada penelitian alat ini, dibutuhkan beberapa perangkat yang digunakan untuk

mendukung penelitian ini. Perangkat – perangkat ini terbagi menjadi dua bagian yaitu

perangkat keras dan perangkat lunak.

3.1.1 Perangkat Keras

Perangkat keras yang dibutuhkan dalam penelitian ini yaitu:

1. Sensor MPU-6050

2. Arduino Nano (Atmega 328p)

3. Modul Bluetooth HC-05

4. Remote Control Car (Mobil mainan) sebagai objek

5. Baterai 9V sebagai power supply

6. Kabel Jumper

3.1.2 Perangkat Lunak

Perangkat lunak yang dibutuhkan dalam penelitian ini yaitu:

1. Software Matlab yang digunakan sebagai pengolah data dan figure yang berupa

grafik.

2. Arduino IDE sebagai bahasa pemrograman dan penerima data dari sensor.

3.3 Proses Pengambilan dan Pengiriman Data

Dalam proses pengambilan data yang akan dilakukan, arduino akan mengambil data

mentah dari sensror MPU-6050 yang terdiri dari GyroX, GyroY, GyroZ, AccelX, Accel Y,

dan Accel Z. Data – data tersebut akan diterima oleh mikrokontroler arduino dan akan

mengirimkan data tersebut ke personal computer (PC) melalui bluetooth, lalu akan diolah

oleh aplikasi matlab. Diagram alir dari perhitungan data yang di dapatkan dari sensor MPU-

6050 dapat dilihat pada gambar 3.4.


23

Mulai

Arduino, MPU-6050, & BT

HC05 ON

Ambil data AccX,

AccY, AccZ, GyroX,

GyroY, GyroZ, Time

Proses pengiriman data secara

serial oleh Bluetooth menuju PC

Arduino, MPU-6050, BT

HC05 Off ?

Tidak

Selesai

Ya

Gambar 3. 4 Flowchart Pengambilan Data


24

3.4 Penentuan Data Posisi

Hasil pengiriman data dari arduino menuju aplikasi matlab yang akan digunakan

untuk mengolah data yang telah dikirim tersebut. Proses penentuan posisi akan dilakukan

dengan perhitungan dari data magnitude data AccX, AccY, dan AccZ (percepatan) yang

akan diproses menggunakan integrase dari magnitude accelerometer yang telah di filter

menjadi kecepatan (velocity). Hasil dari integrase ini yang menjadi data kecepatan (velocity)

akan di integrasikan lagi dan akan menjadi data posisi. Untuk diagram alir dari proses ini,

ditunjukkan pada gambar 3.5.

Mulai

Data Accelerometer

(AccX, AccY,

AccZ)

Perhitungan besar data

Accelerometer

Filter besar data

Accelerometer dengan

Low Pass Filter

Integral dari hasil perhitungan Low Pass

Filter untuk menghasilkan data

kecepatan (Velocity)

A

A

Integral dari kecepatan

(Velocity)

Hasil berupa data Posisi

Selesai

Gambar 3. 5 Flowchart Penentuan Data Posisi


25

3.5 Penentuan Data Orientasi

Hasil pengiriman data dari arduino menuju aplikasi matlab yang akan digunakan

untuk mengolah data yang telah dikirim tersebut. Proses penentuan orientasi akan dilakukan

dengan perhitungan dari data magnitude data GyroX, GyroY, dan GyroZ (kecepatan putar)

yang akan diproses menggunakan integral dari magnitude data Gyro dan akan menghasilkan

data orientasi. Diagram alir untuk penentuan orientasi dapat dilihat pada Gambar 3.6.

Mulai

Data Gyroscope

(GyroX, GyroY,

GyroZ)

Perhitungan besar data

Gyroscope

Filter besar data Gyroscope

dengan High Pass Filter

Integral dari hasil perhitungan

High Pass Filter

Hasil berupa data Orientasi

Selesai

Gambar 3. 6 Flowchart Penentuan Data Orientasi


26

3.6 Perencanaan Bentuk Grafik Matlab

Interface yang akan menampilkan keluaran dari data – data yang telah diperoleh

dari sensor berbentuk grafik seperti pada Gambar 3.7. Pada grafik yang akan menampilkan

keluaran tersebut, terdapat 3 sumbu yaitu X, Y, dan Z. Sumbu X menunjukkan arah

gerakan untuk gerak ke depan, sumbu Y menunjukkan arah gerakan ke samping, dan

sumbu Z menunjukkan arah gerakan untuk gerak ke atas. Setiap sumbu pada grafik

interface ini akan memiliki satuan meter untuk mengetahui jarak yang ditempuh oleh

objek.

Gambar 3. 7 Perencanaan Grafik pada Matlab


27

BAB IV

HASIL DAN PEMBAHASAN

Bab ini berisi tentang hasil dan pembahasan tentang Pendeteksi Posisi dan Orientasi

menggunakan Accelerometer dan Gyroscope, yang terdiri dari hasil perancangan perangkat

keras, pengujian alat, dan pembahasan dari program yang telah dibuat. Hasil dari pengujian

berupa data – data yang menunjukkan kemampuan perangkat keras dan perangkat lunak

yang dirancang dapat bekerja dengan baik atau tidak. Analisis secara keseluruhan dilakukan

berdasarkan data – data yang didapatkan.

4.1 Perubahan Perancangan

Pada bagian ini, akan dijelaskan tentang perubahan perancangan pada saat

diimplementasikan. Perubahan terjadi karena adanya hal – hal yang tidak diperhitungkan

sejak awal perancangan sehingga perlu dilakukan penyesuaian kembali agar alat yang dibuat

dapat bekerja sesuai tujuan.

4.1.1 Perubahan Wiring

Pada perancangan perangkat keras, pin pada mikrokontroler Arduino yang digunakan

oleh perangkat Bluetooth HC - 05 mengirim ataupu menerima data dari sensor yaitu pin 0

(TX) dan pin 1 (RX), diubah menjadi pin 10 (D7) dan pin 11 (D8). Perubahan wiring pada

alat ini dilakukan karena data yang dikirimkan tidak dapat terbaca pada penerima data

tersebut pada saat melakukan percobaan pengiriman data oleh Bluetooth HC – 05. Perubahan

pengkabelan pada alat ini, dapat dilihat pada bagian Lampiran 5.

4.2.2 Perubahan Program

Pada perancangan program pada alat, dijelaskan bahwa data – data mentah yang

didapatkan oleh sensor oleh mikrokontroler Arduino akan langsung dikirimkan

menggunakan Bluetooth, dan akan dibaca, diolah, dan ditampilkan oleh program yang telah

dibuat pada software matlab. Untuk data gyroscope mengalami perubahan yaitu, data yang

di dapatkan oleh Arduino tidak langsung dikirimkan tetapi akan diolah oleh program yang

dibuat pada software Arduino hingga mendapatkan data roll, pitch, dan yaw, sehingga


28

perhitungan dari data sensor kecepatan sudut ini juga berubah. Pada perancangan penentuan

data orientasi, data mentah dari sensor yang akan dihitung magnitude, dimasukkan ke dalam

filter, dan di integrasikan, diubah menjadi dari data mentah, dihitung angle (sudut) dari

setiap sumbunya (gyroAngleX, gyroAngleY, AccX, dan AccY), lalu data sudut tersebut

dimasukkan kedalam perhitungan complementary filter, untuk mendapatkan data roll, pitch,

dan yaw. Ketiga data tersebut yang akan dikirimkan ke aplikasi matlab untuk langsung di

tampilkan pada grafik. Perubahan perhitungan ini menyebabkan perubahan pada diagram

alir. Perubahan – perubahan ini dapat dilihat pada lampiran L-15 sampai L-16

4.1.3 Perubahan Grafik untuk Posisi dan Orientasi

Pada perancangan grafik / figure pada tampilan grafik yang dibuat pada software

matlab yang semula grafiknya hanya satu grafik 3 dimensi saja, ditambah dan dipisahkan

antara grafik posisi dan grafik orientasi. Pada grafik orientasi objek yang dilihat di dalam

grafik berbentuk cube, dan ditambahkan grafik 2 dimensi untuk melihat gerakan roll, pitch,

dan yaw secara terpisah seperti pada Gambar 4.1(a). Untuk grafik posisi, dibuat dalam tiga

grafik 2 dimensi untuk melihat pergerakan perpindahan posisi, kecepatan dan dari setiap

data sensor accelerometer (X Y Z) itu sendiri seperti pada gambar 4.1(b).

(a) (b)

Gambar 4. 1 Perubahan Grafik Matlab (a) Grafik Orientasi (b) Grafik Posisi


29

4.2 Implementasi perangkat keras dan Rangkaian Elektronik Alat

Perangkat keras berupa mobil mainan yang digunakan sebagai objek untuk

pengambilan data ditunjukkan pada gambar 4.2. Mobil mainan ini juga merupakan tempat

untuk meletakkan rangkaian elektronik alat yang telah dibuat. Keterangan dari alat

ditunjukkan pada tabel 4.1.

Gambar 4. 2 Bentuk Fisik Alat

Tabel 4. 1 Keterangan bentuk fisik alat

No Keterangan

1 Mobil mainan

2 Arduino Nano

3 Sensor MPU-6050

4 Bluetooth HC – 05

5 Terminal Block PCB 2 pin

6 Baterai 9V

4.3 Implementasi Tampilan Grafik pada Matlab

Implementasi tampilan grafik figure pada software matlab, ditunjukkan pada Gambar

4.3. Pada tampilan grafik Orientasi yang bisa dilihat pada Gambar 4.3 (a), objek berupa

kubus yang akan mengikuti Orientasi dari alat, dan diatas grafik 3D adalah grafik yang

menunjukkan pergerakan roll, pitch, dan yaw terhadap waktu. Pada tampilan grafik Orientasi

yang bisa dilihat pada Gambar 4.3 (b), terdapat tiga grafik untuk mengetahui pergerakan dari

sensor accelerometer yang ditunjukkan oleh grafik dengan garis berwarna merah, kecepatan


30

(velocity) yang ditunjukkan oleh grafik dengan garis berwarna hijau, dan posisi yang

ditunjukkan oleh grafik dengan garis berwarna biru. Grafik – grafik ini akan mengikuti nilai

yang di terdeteksi oleh matlab untuk grafik accelerometer, dan hasil perhitungan untuk grafik

kecepatan dan posisi.

(a) (b)

Gambar 4. 3 Tampilan Grafik pada Matlab (a) Grafik Orientasi (b) Grafik Posisi

4.4 Hasil Pengujian

Pengujian sistem ini digunakan untuk mengetahui posisi dan orientasi terhadap suatu

objek yang bergerak, dan pengujian sistem ini dibagi menjadi 2 bagian yaitu pengujian posisi

dan pengujian orientasi.

4.4.1 Hasil Pengujian Posisi

Pada pengujian posisi ini dilakukan dengan mencari hasil posisi dari masing masing

sensor percepatan dengan sumbu accelerometer X, accelerometer Y, dan accelerometer Z.

Untuk mendapatkan hasi posisi, dilakukan dengan cara mengintegrasikan dua kali data

accelerometer. Contoh perhitungan untuk mendapatkan nilai posisi adalah sebagai berikut.

Misalkan Ac = 0.1g dengan ∆t = 0.5 sec. Untuk mendapatkan nilai dalam m/s2, nilai Ac

dikalikan dengan g = 9,81 m/s2 sehingga :

Ac = 0,1 × 9,81 m/s2

Ac = 0,981 m/s2


31

Kemudian data Ac ini akan diintegralkan dua kali untuk mendapatkan data posisi.

Integral pertama untuk mendapatkan nilai kecepatan, dan integral kedua untuk mendapatkan

nilai posisi, dengan nilai awal Kec dan Pos adalah nol.

Integral pertama :

Kec = Kec + Ac × ∆t

Kec = 0 m/s + 0,981 m/s2 × 0,5 s

Kec = 0 m/s + 0,4905 m/s

Kec = 0,4905 m/s

Integral Kedua :

Pos = Pos + Kec × ∆t

Pos = 0 m + 0,4905 m/s × 0,5 s

Pos = 0 m + 0,24525 m

Pos = 0,24525 m

Pengujian posisi ini hanya menunjukkan grafik percepatan, kecepatan dan posisi dari

sumbu X, Y dan Z pergerakan objek terhadap waktu. Hal ini dikarenakan pada proses

menampilkan data pada grafik, dari data accelerometer yang di olah hingga mendapatkan

data posisi seperti pada bagian perancangan terdapat error yang tidak diketahui solusinya,

sehingga pada pengujian ini hanya menampilkan grafik dari data – data accelerometer X, Y

dan Z yang dikonversikan hingga menjadi grafik yang menunjukkan posisi.

Pengujian dan pengambilan data ini dilakukan dengan menggerakkan mobil mainan

secara berpola dan terus menerus bergerak sampai pada waktu yang ditentukan.

Pengambilan data dilakukan dengan tiga pola yang berbeda – beda yaitu maju mundur,

berputar ke kiri, dan beputar ke kanan dengan masing – masing waktu 20 detik dengan delay

pengambilan data selama 0.1 detik. Untuk data hasil dari perhitungan kecepatan dan posisi

selengkapnya, dapat dilihat pada bagian Lampiran 6 pada halaman L-17 sampai L-29.

Pada pengujian pertama, mobil mainan digerakkan maju dan mundur selama 20

detik. Gerakan ini di lakukan untuk menguji sumbu Y. Pada grafik Accelerometer Y (garis

berwarna merah), dapat terlihat garis yang dihasilkan naik dan turun dengan percepatan yang

berbeda – beda. Saat objek bergerak maju, garis pada grafik akan naik, dan pada saat objek


32

bergerak mundur, garis pada grafik akan menurun. Untuk sumbu X dan sumbu Y pada kasus

ini terjadi drift sehingga pada grafik bisa terlihat memiliki perbedaan nilai yang signifikan.

Hasil grafik dari pengujian ini dapat dilihat pada Gambar 4.4.

Gambar 4.4 Grafik Pengujian Maju Mundur

Pada pengujian kedua, mobil mainan digerakkan berputar ke kanan dengan

kecepatan yang konstan. Seperti pada Gambar 4.5, grafik X pada bagian accelerometer X

(garis warna merah), nilai yang ditunjukkan dalam bentuk grafik menghasilkan nilai yang

menuju sumbu positif karena objek bergerak ke arah kanan, maka posisi sumbu X pada

sensor akan menuju ke arah positif seperti pada grafik bagian position X pada Gambar 4.5.

Pada pengujian ketiga, mobil mainan digerakkan berputar ke kiri dengan kecepatan yang

konstan. Seperti pada Gambar 4.6, grafik X pada bagian accelerometer X (garis berwarna

merah), nilai yang ditunjukkan dalam bentuk grafik menghasilkan nilai yang menuju sumbu

negatif karena objek bergerak ke arah kiri, maka posisi sumbu X pada sensor akan menuju

ke arah negatif seperti pada grafik bagian position X pada Gambar 4.6. Sumbu Y pada kedua

percobaan ini, keduanya menuju nilai positif karena objek yang digerakkan, bergerak ke

depan. Sehingga grafik menunjukkan garis yang menuju nilai positif.


33

Gambar 4.5 Grafik Pengujian Putar Kanan

Gambar 4.6 Grafik Pengujian Putar Kiri

Dari ketiga pengujian ini dapat dilihat pada ketiga grafik diatas, bahwa nilai dari

setiap sumbu X, Y dan Z ketika sudah memiliki suatu nilai, nilai tersebut akan kembali

kepada nilai awal. Hal ini dikarenakan pada bagian pemrograman, data yang di dapatkan

dari sensor diolah tanpa menyimpannya ke dalam array pada matlab.


34

4.4.2 Hasil Pengujian Orientasi

Pada pengujian Orientasi ini dilakukan dengan menguji gerakan sudut roll, pitch, dan

yaw. Pengujian dilakukan dengan menggerakkan objek dengan sudut yang berbeda beda.

Dalam hal ini, pengujian sudut dilakukan dengan mengambil sudut – sudut yanf berbeda –

beda, yaitu 0o, 45o, 90o, 135o, 180o, 225o, 270o, dan 360o sebagai pengujian sistem ini.

Pengujian dilakukan sebanyak tiga kali percobaan agar dapat membandingkan data dari

setiap percobaan.

Pada saat pengujian orientasi ini rangkaian elektronik digerakkan secara manual

dengan penggaris busur sebagai referensi sudut. Pada awal program dijalankan, terdapat

delay selama +/- 5 detik untuk tampilan kubus sehingga bisa bergerak sesuai dengan

pergerakan orientasi dari alat. Dalam pengambilan data sudut ini, ketika alat berada di sudut

yang akan diukur, alat tersebut akan ditahan selama beberapa detik agar lebih mudah ketika

melihat data yang telah disimpan dalam file excel. Dalam satu kali percobaan, data diambil

selama 60 detik dan dilakukan secara terus menerus dari sudut 0o s/d sudut 360o. Hasil

gerakan roll, pitch dan yaw dapat dilihat pada Tabel 4.2., Tabel 4.3., dan Tabel 4.4., dan

grafik perbandingan dari pengujian ini dapat dilihat pada Gambar 4.9., Gambar 4.10., dan

Gambar 4.11. Rumus yang digunakan untuk menghitung persentase error dari data

pengamatan dapat dilihat pada persamaan (4.1).

𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 (%) = (((

(𝑁1+𝑁2+𝑁3)

𝐵𝑎𝑛𝑦𝑎𝑘 𝑝𝑒𝑛𝑔𝑢𝑗𝑖𝑎𝑛)−𝑁𝑖𝑙𝑎𝑖 𝑠𝑒𝑏𝑒𝑛𝑎𝑟𝑛𝑦𝑎)

𝑁𝑖𝑙𝑎𝑖 𝑠𝑒𝑏𝑒𝑛𝑎𝑟𝑛𝑦𝑎) × 100 (4.1)

Tabel 4. 2 Tabel Data Percobaan Gerakan Roll

Sudut

(deg)

Perc. 1 Sudut

Gerakan Roll

(deg)

Perc. 2 Sudut

Gerakan Roll

(deg)

Perc. 3 Sudut

Gerakan Roll

(deg)

Error (%)

0 0,2 0,05 0,2 ∞

45 45,04 44,5 46,25 0,59


35

Gambar 4. 7 Grafik Perbandingan Gerakan Roll

Tabel 4. 3 Tabel Data Percobaan Gerakan Pitch

Sudut

(deg)

Perc. 1 Sudut

Gerakan Pitch

(deg)

Perc. 2 Sudut

Gerakan Pitch

(deg)

Perc. 3 Sudut

Gerakan Pitch

(deg)

Error

(%)

0 0,16 0,09 0,09 ∞

45 45,88 47,03 51,51 6,97

0.00

50.00

100.00

150.00

200.00

250.00

300.00

350.00

400.00

0 45 90 135 180 225 270 315 360

Perbandingan Gerakan Roll

Percobaan 1 Percobaan 2 Percobaan3

Tabel 4.2 (Lanjutan) Tabel Data Percobaan Gerakan Roll

90 91,12 89,42 87,3 0,8

135 132,78 133,49 130,08 2,14

180 179,84 180,45 174,51 0,96

225 225.83 226,7 223 0,08

270 270,21 267,9 275,54 0,45

315 314,68 316,07 315,7 0,15

360 361,78 359,74 332,25 2,43

Rata – Rata Total Error 0,949


36

Tabel 4.3 (Lanjutan) Tabel Data Percobaan Gerakan Pitch

90 90,72 95,3 90,25 2,32

135 136,98 137,38 136,05 1,33

180 179,81 182,673 180,03 0,46

225 217,94 226,36 219,87 1,60

270 263,91 287,6 266,93 1,04

315 300,01 323,37 313,71 0,83

360 354,28 374,93 363,37 1,16


Gambar 4.8 Grafik Perbandingan Gerakan Pitch

Tabel 4. 4 Tabel Data Percobaan Gerakan Yaw

Sudut

(deg)

Perc. 1 Sudut

Gerakan Yaw

(deg)

Perc. 2 Sudut

Gerakan

Yaw (deg)

Perc. 3 Sudut

Gerakan

Yaw (deg)

Error

(%)

0 0 0 0,05 ∞

0

50

100

150

200

250

300

350

400

0 45 90 135 180 225 270 315 360

Perbandingan Gerakan Pitch



37

Tabel 4.4 (Lanjutan) Tabel Data Percobaan Gerakan Yaw

45 44,44 47,6 54,25 8,36

90 89,74 90,78 93,73 1,57

135 134,96 139,84 144,24 3,46

180 180,37 189,5 188,03 3,31

225 238,95 236,24 227,5 4,1

270 281,25 263,88 287,46 2,78

315 316,36 297,6 298,46 3,44

360 356,08 374,06 344,85 0,46


Gambar 4.9 Grafik Perbandingan Gerakan Yaw

Berdasarkan perhitungan persentase error pada ketiga tabel diatas, rata – rata

persentase error untuk gerakan roll adalah sebesar 0,95%, untuk gerakan pitch adalah

sebesar 1,97%, dan untuk gerakan yaw adalah sebesar 3,44%. Tingkat kesalahan (error)

0

50

100

150

200

250

300

350

400

0 45 90 135 180 225 270 315 360

Perbandingan Gerakan Yaw



38

terjadi karena pada saat pengambilan data pengarahan orientasi dari alat kurang stabil dan

kurang akurat dalam mengarahkan (Human error) sehingga pembacaan sensor tidak stabil.

Selain dari pada itu, pada sensor terdapat drift, sehingga nilai akan berubah dengan

sendirinya.

4.5 Pembahasan Program pada Arduino

Pada sub bab ini, akan dijelaskan tentang listing program yang digunakan oleh

mikrokontroler Arduino nano dengan menggunakan aplikasi Arduino IDE untuk mengambil

data mentah dari sensor MPU-6050. Listing program secara keseluruhan dapat dilihat pada

bagian Lampiran pada halaman L-6 sampai L-11

4.5.1 Library yang digunakan

Sistem ini menggunakan dua library yang dapat dilihat pada gambar 4.12. Library

yang pertama yaitu <Wire.h> berfungsi untuk mengizinkan pengguna berkomunikasi secara

I2C. Library yang kedua yaitu <SoftwareSerial.h> berfungsi untuk mengganti pin digital

menjadi pin serial, karena pada alat ini menggunakan bluetooth yang melakukan komunikasi

secara serial. Seperti pada baris ketiga pada gambar merupakan deklarasi nomor pin yang

akan digunakan sebagai pin serial, yaitu pin nomor 7 sebagai pin RXD dan pin 8 sebagai pin

TXD tanpa harus diset sebagai pin OUTPUT maupun INPUT.

Gambar 4.10 Library yang Digunakan


39

4.5.2 Inisialisasi Tipe data pada Bagian Global Variabel

Pada gambar 4.13 menunjukkan inisialisasi tipe data apa saja yang digunakan pada

program ini. Bagian ini akan menjelaskan tentang definisi dari tipe data tersebut.

Terdapat 4 tipe data yang digunakan pada program ini, antara lain adalah const int,

float, uint32_t, dan int. Berikut merupakan penjelasan dari tipe data yang digunakan :

- const int : constant integer yang merupakan konstanta dari suatu nilai dengan

bilangan bulat. Pada gambar 4.11, variabel MPU menggunakan tipe data

const int memiliki nilai 0x68 menunjukkan alamat register I2C dari slave

(MPU-6050) yang berarti variabel MPU adalah sebuah konstanta bilangan

bulat.

- Float : tipe data float berguna untuk menyimpan bilangan real dengan range

-3,4028235 × 10 -38 s/d 3,4028235 × 10 38. Tipe data ini digunankan karena

data yang berasal dari sensor memiliki data 16bit.

- Uint32_t : merupakan tipe data 32bit dengan nilai unsigned yang berarti

memiliki rentang nilai dari 0 hingga 232 – 1. Tipe data ini digunakan karena

dalam menghitung waktu pada bagian program, berawal dari angka 0 (detik

0)

- Int : Integer merupakan tipe data dengan nilai bilangan bulat.

Gambar 4.11 Inisialisasi Tipe Data yang Digunakan


40

4.5.3 Listing Program Void Setup

Pada gambar 4.14 menunjukkan listing program pada bagian void setup merupakan

kode fungsi yang hanya berjalan satu kali pada awal program dijalankan. Pada bagian void

setup ini memiliki fungsi untuk mendeklarasikan perintah pada setiap variabel, dan

menentukan baudrate untuk menampilkan data yang didapatkan.

Perintah pertama yaitu Serial.begin(), yang berfungsi sebagai penentuan nilai

baudrate untuk menampilkan data di serial monitor. Perintah berikutnya yaitu Wire.begin()

yang berfungsi untuk menginisiasi protokol I2C di Arduino. Wire.beginTransmission()

berfungsi untuk memulai transmisi data kepada perangkat slave I2C sesuai alamatnya.

Wire.write() berfungsi untuk menulis data dari perangkat slave (mengirim data serial)

sebagai respon dari perintah yang berasal dari perangkat master. Wire.endTransmission()

berfungsi untuk mengakhiri transmisi data. Perintah yang terakhir adalah Data.begin() yang

berfungsi sebagai penentuan nilai baudrate untuk mengirim data menggunakan Bluetooth.

4.5.4 Listing Program Pembacaan Data Accelerometer & Data gyroscope

Pada gambar 4.15 menunjukkan listing program untuk membaca data accelerometer

dan gyroscope dari register sensor MPU-6050 yang berada pada bagian void loop dari

aplikasi Arduino IDE. Void loop merupakan kode fungsi untuk melaksanakan atau

mengeksekusi perintah dari program yang dibuat secara berulang dan akan berjalan terus

menerus selama board Arduino masih aktif. Perintah yang digunakan dalam pembacaan nilai

Gambar 4.12 Listing Program Void Setup


41

accelerometer dan gyroscope ini adalah Wire.read(), yang berfungsi untuk membaca data

serial I2C.

Pada bagian accelerometer yang ditunjukkan pada gambar 4.15, pembacaan data

dibagi dengan 16384.0 yang merupakan angka untuk mendapatkan nilai data accelerometer

dengan range +/- 2g. Data – data accelerometer diambil dari 6 buah register yang terdapat

pada sensor. Berdasarkan datasheet register dari sensor MPU – 6050, untuk data – data

accelerometer dimulai dari register 3B, 3C, 3D, 3E, 3F, dan 40. Penentuan nilai dari sumbu

X, Y, dan Z accelerometer, berdasar pada register yang dibaca. Contohnya register 3B dan

3C digunakan untuk mengisi nilai sumbu AccX, register 3D dan 3E digunakan untuk

mengisi nilai sumbu AccY, dan register 3F dan 40 digunakan untuk mengisi nilai sumbu

AccZ. Masing – masing register memiliki 8bit data, sehingga satu sumbu akan memilikil

16bit data.

Pada bagian gyroscope yang ditunjukkan pada gambar 4.16, pembacaan data dibagi

dengan 131.0 yang merupakan angka untuk mendapatkan nilai data gyroscope dengan range

+/- 250 deg/sec. Data – data gyroscope diambil dari 6 buah register yang terdapat dari sensor.

Seperti pada data accelerometer, data gyroscope ini dimulai dari register 43, 44, 45, 46, 47,

dan 48. Penentuan nilai dari sumbu X, Y, Z gyroscope, sama halnya dengan accelerometer.

Register 43 dan 44 digunakan untuk mengisi nilai sumbu GyroX, register 45 dan 46

digunakan untuk mengisi nilai sumbu GyroY, dan register 47 dan 48 digunakan untuk

mengisi nilai sumbu GyroZ.

Gambar 4. 13 Pembacaan Data Accelerometer

Gambar 4. 14 Pembacaan Data Gyroscope


42

4.5.6 Listing Program Perhitungan Roll, Pitch, dan Yaw

Pada bagian ini dijelaskan tentang cara untuk menghasilkan data roll, pitch, dan yaw.

Sebelum menghitung / mendapatkan nilai dari ketiga gerakan tersebut, data mentah dari

Accelerometer dan Gyroscope akan dihitung sudut dari sumbu X dan sumbu Y untuk

menghasilkan accAngle dan gyroAngle. Perhitungannya dapat dilihat pada Gambar 4.17

Pada program perhitungan accAngle terdapat beberapa fungsi yang digunakan

yaitu, atan yang berarti arc tangen, sqrt yang berarti akar kuadrat, dan pow yang berfungsi

untuk mendapatkan nilai pangkat. Pada program perhitungan gyroAngle, penjumlahan

antara nilai gyroAngle dan Gyro dikalikan dengan selisih dari waktu, agar mendapatkan

nilai sudut dengan satuan derajat.

Setelah mendapatkan nilai sudut dari accelerometer dan gyroscope, dilakukan

perhitungan untuk mendapatkan nilai roll dan pitch, yang dapat dilihat pada Gambar 4.18.

Pada proses ini complementary filter dipakai untuk mendapatkan nilai – nilai tersebut.

Complementary filter digunakan pada proses ini untuk menghilangkan noise yang dihasilkan

oleh sensor. Dari kedua nilai sudut yaitu accAngel dan gyroAngle yang didapatkan dari

perhitungan seperti pada gambar 4.17, sebanyak 96% dari data gyroscope karena data ini

sangat akurat dan tidak terpengaruh oleh gaya eksternal [13]. Maka dari itu, sudut gyro

dikalikan dengan 0.96. Lalu ditambahkan dengan perkalian antara sudut accelerometer

dengan 0.04. Angka 0.04 ini dipakai, karena data sudut accelerometer yang diambil adalah

sebanyak 4%. Sensor kecepatan sudut memiliki drift yang semakin lama nilai simpangannya

Gambar 4. 15 List Program Perhitungan Sudut

Gambar 4.16 List Program Perhitungan Roll Pitch dan Yaw


43

semakin lama semakin besar, maka sebesar 4% dari data accelerometer akan mengurangi

terjadinya drift pada sensor gyroscope. Gerak Yaw tidak dapat dihitung karena

complementary filter tidak bisa membaca accAngleZ.

4.6 Pembahasan Program Pada Software Matlab

Pada bagian ini, akan dijelaskan tentang program yang digunakan pada software

matlab. Software matlab digunakan sebagai penampil dan pengolahan beberapa data yang

telah diambil dari sensor menggunakan mikrokontroler Arduino dan mengirim data – data

tersebut menggunakan perangkat Bluetooth HC – 05. Program yang dibuat pada aplikasi

matlab ini dibagi menjadi dua bagian antara lain yaitu, program pendeteksi orientasi dan

program pendeteksi posisi. Untuk listing program matlab secara keseluruhan dapat dilihat

pada bagian Lampiran 2 pada halaman L6 – L12.

4.6.1 Program mengkoneksikan software dan pembacaan data dengan Bluetooth

Program ini adalah untuk mengkoneksikan dan membaca data – data yang

dikirimkan oleh Bluetooth HC05 dan diterima oleh aplikasi matlab. Pada program ini

terdapat beberapa fungsi yang dipakai untuk mengkoneksikan, membaca, dan memutus

koneksi dengan Bluetooth. Listing program pada bagian ini dapat dilihat pada Gambar 4.19.

Gambar 4. 17 Koneksi Bluetooth dan Pembacaan Data

Pada awal bagian dari list program ini yaitu delete(instrfind), berfungsi untuk

menghapus / memutus koneksi komunikasi yang terhubung dengan matlab. Lalu pada baris

kedua terdapat inisialisasi b = Bluetooth(‘HC-05’,1) yang digunakan untuk membentuk


44

koneksi Bluetooth dengan aplikasi matlab. Dalam hal ini menggunakan nama dari Bluetooth

yang digunakan yaitu HC-05 untuk memulai koneksi dengan aplikasi matlab. Namun

sebelum mengkoneksikan dengan matlab, Bluetooth harus ter-paired dengan laptop terlebih

dahulu sehingga aplikasi matlab dapat langsung berkoneksi dengan Bluetooth. Fungsi

berikutnya yaitu fopen() yang berfungsi untuk membuka file yang dikirimkan melalui

perangkat Bluetooth sehingga file yang dibawa oleh Bluetooth dapat dibaca (readable).

Pembacaan file yang dibawa oleh Bluetooth dilakukan oleh fungsi fscanf(). Data yang dibaca

tidak memiliki variabel, maka dari itu data yang dibaca harus dipisahkan dengan fungsi

textscan() yang berguna untuk membaca data dengan format yang ditentukan oleh penulis

program. Dalam kasus ini, data yang diterima bertipe float dan dipisahkan dengan tanda

koma (,) sehingga penulisan program adalah ‘%f’,’%f’,’%f’. Setelah data yang diterima

sudah terpisah, data – data tersebut dapat diberi variabel. Lalu untuk menutup pembacaan

data yang dikirim oleh Bluetooth, digunakan fungsi fclose().

4.6.2 Listing Program Perhitungan Kecepatan dan Posisi

Pada bagian ini akan dijelaskan tentang program untuk menghitung kecepatan dan

posisi dari data accelerometer yang didapatkan dari sensor MPU-6050. List program

perhitungan data kecepatan dan posisi, dapat dilihat pada Gambar 4.20

Gambar 4. 18 List Program Integrasi

Perhitungan ini merupakan integral dari setiap data yang diterima oleh matlab.

Integral dilakukan sebanyak 2 kali untuk mendapatkan data posisi. Integral yang pertama

yaitu untuk mendapatkan hasil kecepatan, dimana data accelerometer dijumlahkan dengan


45

data kecepatan itu sendiri, lalu dikalikan dengan delta waktu. Hasil ini menjadikan satuan

data kecepatan menjadi “m/s”. Delta waktu didapatkan dari hasil pengurangan dari waktu

sekarang dan waktu sebelumnya. Setelah mendapatkan hasi kecepatan, data tersebut

diintegralkan lagi seperti halnya integral pertama yaitu menjumlahkan data kecepatan

dengan data posisi lalu dikalikan dengan delta waktu. Hasil ini menjadikan satuan data posisi

menjadi “meter”

4.6.3 Listing Program Menyimpan Data di Excel

Pada bagian ini, akan dijelaskan tentang penyimpanan data pada program matlab ke

software excel. Penyimpanan data ini dilakukan agar data dalam bentuk angka yang telah

ditampilkan pada grafik dapat dilihat dan bisa di analisis. Program menyimpan data ini, dapat

dilihat pada Gambar 4.21.

Gambar 4. 19 List Program Menyimpam Data di Excel

Untuk menyimpan dan menulis data pada aplikasi Excel, digunakan fungsi “xlswite”.

format untuk menggunakan fungsi ini adalah “xlswrite(FILE, ARRAY, SHEET,

RANGE);”. Format “FILE” diisi dengan judul dari file excel. Contohnya pada program ini

yaitu ‘coba.xls’, dimana “coba” adalah judul dari file yang disimpan. Lalu yang berikutnya

adalah “ARRAY” yang diisi dengan data – data dengan variabel yang telah diinisiasikan

pada awal program, dan disimpan dalam bentuk array. Berikutnya yaitu format “SHEET”

yang diisi dengan nama sheet pada excel sehingga bisa ditentukan pada sheet mana yang

ingin disimpan. Format “RANGE” adalah untuk menentukan kolom pada excel untuk

memulai penyimpanan data. Setiap data yang ingin disimpan dapat diberikan judul pada

bagian awal (header) pada kolom untuk memberi keterangan data apa yang disimpan pada

kolom tersebut. Bagian ini diletakkan di bagian format array dengan baris xlswrite baru.


46

BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan

Berdasarkan hasil pengujian pendeteksi posisi dan orientasi menggunakan

accelerometer dan gyroscope, dapat diperoleh kesimpulan sebagai berikut:

1. Sensor percepatan dan kecepatan sudut dapat bekerja dengan baik

2. Mikrokontroler Arduino dapat mengambil data dari sensor dengan baik

3. Komunikasi antara Bluetooth pada pc dan Bluetooth HC – 05 pada alat bekerja dengan

baik

4. Aplikasi Matlab dapat menerima dan membaca data yang dikirimkan oleh alat dengan

menggunakan Bluetooth HC – 05 dan Bluetooth pada pc

5. Pengujian posisi sudah menunjukkan gerakan yang sesuai, dengan gerak objek pada

masing – masing sumbu.

6. Rata – rata persentase kesalahan (error) nilai Orientasi adalah sebesar 0,949% untuk

gerakan roll, 1,968% untuk gerakan pitch, dan 3,44% untuk gerakan yaw.

5.2 Saran

Berdasarkan hasil implementasi yang diperoleh, untuk pengembangan lebih lanjut

ada beberapa saran agar pendeteksi posisi dan orientasi menggunakan accelerometer dan

gyroscope dapat bekerja lebih baik yaitu:

1. Menambahkan sensor magnetometer untuk mendeteksi arah mata angin sehingga dapat

mendeteksi posisi dan orientasi dengan lebih akurat

2. Menggunakan mikrokontroler Arduino yang memiliki fitur built-in wifi, agar

pengiriman data bisa dilakukan dengan jarak yang lebih jauh

3. Menggunakan software android pada smartphone sebagai penampil hasil posisi dan

orientasi agar lebih praktis


47

DAFTAR PUSTAKA

[1] F. Ozdamli, “Attitudes and opinions of special education candidate teachers

regarding digital technology,” World J. Educ. Technol. Curr. Issues, vol. 9, no. 4, p.

191, 2017.

[2] H. Cetin and G. G. Yaralioglu, “Analysis of vibratory gyroscopes: Drive and sense

mode resonance shift by Coriolis force,” IEEE Sens. J., vol. 17, no. 2, pp. 347-358,

2017.

[3] Frahasini, T. Marhaeni, P. Astuti, and H. T. Atmaja, “The Impact of The Use of

Gadgets in School of School Age Towards Children’s Social Behavior in Semata

Village,” J. Educ. Soc. Stud., vol. 7, no. 2, pp. 161–168, 2018.

[4] H. Yanazawa and K. Homma, “Growing market of MEMS and technology

development in process and tools specialized to MEMS,” 2017 IEEE Electron

Devices Technol. Manuf. Conf. EDTM 2017 – Proc., vol. 1, no. 2, pp. 143-144, 2017.

[5] V. M. N Passaro, A. Cuccovillo, L. Vaiani, M. De Carlo, and C. E. Campanella

”Gyroscope technology and applications: A review in the industrial perspective,”

Sensors (Switzerland), vol. 17, no. 10, 2017.

[6] B. Ave, D. Number, and R. Date, “MPU-6050_DataSheet_V3 4.pdf,” vol. 1, no. 408,

2013.

[7] E. S. B. Santosa and S. Waluyanti, “Teaching Microcontrollers using Arduino Nano

Based Quadcopter,” J. Phys. Conf. Ser., vol. 1413, no. 1, 2019.

[8] B. Ave, D. Number, and R. Date, “MPU-6000-Register-Map1,” vol. 1, no. 408, pp.

1–46, 2013.

[9] Components101. 2018, MPU6050 – Accelerometer and Gyroscope Module

https://components101.com/sensors/mpu6050-module, diakses 18 Maret 2020

[10] Components101. 2018, Arduino Nano Pin Diagram, Features, Pin Uses &

Programming, https://components101.com/microcontrollers/arduino-nano, diakses

20 Maret 2020

[11] J. Valdez and J. Becker, “Understanding the I2C Bus,” Texas Instrum., vol.

SLVA704, no. June, pp. 1–7, 2015.

[12] Wikipedia. 2020, Pitch, yaw, and roll,

https://simple.wikipedia.org/wiki/Pitch,_yaw,_and_roll, diakses 1 Juli 2020


https://components101.com/sensors/mpu6050-module

https://components101.com/microcontrollers/arduino-nano

https://simple.wikipedia.org/wiki/Pitch,_yaw,_and_roll

48

[13] How To Mechatronics, Arduino and MPU6050 Accelerometer and Gyroscope

Tutorial, https://howtomechatronics.com/tutorials/arduino/arduino-and-mpu6050-

accelerometer-and-gyroscope-tutorial/, diakses 2 November 2020

[14] Emissary Drones, What is Pitch, Roll and Yaw ?, https://emissarydrones.com/what-

is-roll-pitch-and-yaw, diakses 1 Juli 2020


https://howtomechatronics.com/tutorials/arduino/arduino-and-mpu6050-accelerometer-and-gyroscope-tutorial/

https://howtomechatronics.com/tutorials/arduino/arduino-and-mpu6050-accelerometer-and-gyroscope-tutorial/

https://emissarydrones.com/what-is-roll-pitch-and-yaw

https://emissarydrones.com/what-is-roll-pitch-and-yaw

49

LAMPIRAN


L-1

Lampiran 1. Listing Program Pembacaan Nilai Sensor

#include <Wire.h>

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial Data(7,8);

const int MPU = 0x68; // Alamat sensor

float AccX, AccY, AccZ;

float AcX, AcY, AcZ;

float GyroX, GyroY, GyroZ;

float accAngleX, accAngleY, gyroAngleX, gyroAngleY, gyroAngleZ;

float roll, pitch, yaw;

float AccErrorX, AccErrorY, GyroErrorX, GyroErrorY, GyroErrorZ;

uint32_t timer;

int c = 0;

void setup() {

Serial.begin(115200);

Wire.begin();

Wire.beginTransmission(MPU);

Wire.write(0x6B);

Wire.write(0x00);

Wire.endTransmission(true);

Data.begin(9600);

//Fungsi untuk mendapatkan nilai error dari sensor

calculate_IMU_error();

delay(20);

}

void loop() {


Wire.write(0x3B); // memulai komunikasi dengan alamat 0x3B

Wire.endTransmission(false);


L-2

Wire.requestFrom(MPU, 6, true); // Membaca 6 register

//Membaca data accelerometer dengan range +/-2g

AccX = (Wire.read() << 8 | Wire.read()) / 16384.0;

AccY = (Wire.read() << 8 | Wire.read()) / 16384.0;

AccZ = (Wire.read() << 8 | Wire.read()) / 16384.0;

//perhitungan sudut dari accelerometer untuk roll dan pitch

accAngleX = (atan(AccY / sqrt(pow(AccX, 2) + pow(AccZ, 2))) * 180 / PI) - AccErrorX;

accAngleY = (atan(-1 * AccX / sqrt(pow(AccY, 2) + pow(AccZ, 2))) * 180 / PI) -

AccErrorY;

//membaca data gyroscope

double dt = (double)(millis()-timer)/1000; //menghitung selisih waktu

timer = millis();


Wire.write(0x43); //memulai komunikasi dengan alamat 0x43


Wire.requestFrom(MPU, 6, true); //membaca 6 register

//membaca data gyroscpe dengan range 250deg/s

GyroX = (Wire.read() << 8 | Wire.read()) / 131.0;

GyroY = (Wire.read() << 8 | Wire.read()) / 131.0;

GyroZ = (Wire.read() << 8 | Wire.read()) / 131.0;

//menghitung nilai gyro yang lebih akurat dengan mengurangi nilai yang didapatkan

dengan nilai error

GyroX = GyroX - GyroErrorX;

GyroY = GyroY - GyroErrorY;

GyroZ = GyroZ - GyroErrorZ;


L-3

//mengalikan data gyro dengan nilai selisih waktu untuk mendapatkan nilai sudut gyro

dalam satuan derajat

gyroAngleX = gyroAngleX + GyroX * dt;

gyroAngleY = gyroAngleY + GyroY * dt;

// complementary filter

roll = 0.96 * gyroAngleY + 0.04 * accAngleY;

pitch = 0.96 * gyroAngleX + 0.04 * accAngleX;

yaw = yaw + GyroZ * dt;

// menampilkan hasil data di serial monitor

Serial.print(AccX);

Serial.print(",");

Serial.print(AccY);

Serial.print(",");

Serial.print(AcZ);

// Serial.print(",");

// Serial.print(roll);


// Serial.print(pitch);


// Serial.print(yaw);

Serial.println();

// mengirim data melalui bluetooth

Data.print(AccX);

Data.print(",");

Data.print(AccY);

Data.print(",");

Data.print(AcZ);

Data.print(",");

Data.print(roll);

Data.print(",");


L-4

Data.print(pitch);

Data.print(",");

Data.print(yaw);

Data.println();

delay(100);

}

void calculate_IMU_error() {

//membaca data accelerometer sebanyak 200kali

while (c < 200) {


Wire.write(0x3B);


Wire.requestFrom(MPU, 6, true);

AccX = (Wire.read() << 8 | Wire.read()) / 16384.0 ;

AccY = (Wire.read() << 8 | Wire.read()) / 16384.0 ;

AccZ = (Wire.read() << 8 | Wire.read()) / 16384.0 ;

// Sum all readings

AccErrorX = AccErrorX + ((atan((AccY) / sqrt(pow((AccX), 2) + pow((AccZ), 2))) *

180 / PI));

AccErrorY = AccErrorY + ((atan(-1 * (AccX) / sqrt(pow((AccY), 2) + pow((AccZ), 2)))

* 180 / PI));

c++;

}

//menghitung rerata dari nilai accel untuk mendapatkan nilai error

AccErrorX = AccErrorX / 200;

AccErrorY = AccErrorY / 200;

c = 0;

// membaca nilai gyro sebanyak 200kali

while (c < 200) {


Wire.write(0x43);



L-5

Wire.requestFrom(MPU, 6, true);

GyroX = Wire.read() << 8 | Wire.read();

GyroY = Wire.read() << 8 | Wire.read();

GyroZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();

// menjumlahkan nilai yang didapatkan

GyroErrorX = GyroErrorX + (GyroX / 131.0);

GyroErrorY = GyroErrorY + (GyroY / 131.0);

GyroErrorZ = GyroErrorZ + (GyroZ / 131.0);

c++;

}

//menghitung rerata nilai gyro untuk mendapatkan nilai error

GyroErrorX = GyroErrorX / 200;

GyroErrorY = GyroErrorY / 200;

GyroErrorZ = GyroErrorZ / 200;


L-6

Lampiran 2. Listing Program Matlab Pengujian Posisi

clear;

clc;

%Menghapus koneksi yang terhubung dan mengkoneksikan dengan

bluetooth

delete(instrfind);

b = Bluetooth('HC-05',1);

%Inisialisasi nilai variabel yang digunakan

cTime = 0;

delay = 0.1;

acc = 0; vel = 0; pos = 0;

accX = 0; accY = 0; accZ = 0;

acX = 0; acY = 0; acZ = 0;

velX = 0; velY = 0; velZ = 0;

posX = 0; posY = 0; posZ = 0;

P = 1;

%Insialisasi Array

Time = zeros(1,50);

AccX = zeros(1,50); AccY = zeros(1,50); AccZ = zeros(1,50);

VelX = zeros(1,50); VelY = zeros(1,50); VelZ = zeros(1,50);

PosX = zeros(1,50); PosY = zeros(1,50); PosZ = zeros(1,50);

fopen(b);

%Membuat Grafik yang akan ditampilkan

fig1 = figure('Name','X Figure','Position',[0 0 650

1050],'Toolbar','none');

Ax1 = subplot(2,2,1);

title('Accelerometer X')

hold on;

grid on;

x1 = animatedline('Color','r','Linewidth',2);

xlim([0 60])

ylim([-10 10])

Ax2 = subplot(2,2,2);

title('Velocity X')

hold on;

grid on;

x2 = animatedline('Color','g','Linewidth',2);

xlim([0 60])

ylim([-10 10])

Ax3 = subplot(2,2,[3,4]);

title('Position X')

hold on;


L-7

grid on;

x3 = animatedline('Color','b','Linewidth',2);

xlim([0 60])

ylim([-10 10])

fig2 = figure('Name','Y Figure','Position',[650 0 650


Ay1 = subplot(2,2,1);

title('Accelerometer Y')

hold on;

grid on;

y1 = animatedline('Color','r','Linewidth',2);

xlim([0 60])

ylim([-10 10])

Ay2 = subplot(2,2,2);

title('Velocity Y')

hold on;

grid on;

y2 = animatedline('Color','g','Linewidth',2);

xlim([0 60])

ylim([-10 10])

Ay3 = subplot(2,2,[3,4]);

title('Position Y')

hold on;

grid on;

y3 = animatedline('Color','b','Linewidth',2);

xlim([0 60])

ylim([-10 10])

fig3 = figure('Name','Z Figure','Position',[1300 0 650


Az1 = subplot(2,2,1);

title('Accelerometer Z')

hold on;

grid on;

z1 = animatedline('Color','r','Linewidth',2);

xlim([0 60])

ylim([-10 10])

Az2 = subplot(2,2,2);

title('Velocity Z')

hold on;

grid on;

z2 = animatedline('Color','g','Linewidth',2);

xlim([0 60])

ylim([-10 10])

Az3 = subplot(2,2,[3,4]);


L-8

title('Position Z')

hold on;

grid on;

z3 = animatedline('Color','b','Linewidth',2);

xlim([0 60])

ylim([-10 10])

tic %simpan waktu di time dan mulai waktu

while toc <= 60

%membaca data yang dikirimkan oleh bluetooth

A = fscanf(b);

content = textscan(A,'%f,%f,%f');

% acc = content{1};

accX = content{1};

accY = content{2};

accZ = content{3};

disp(A)

acX = accX * 9.81;

acY = accY * 9.81;

acZ = accZ * 9.81;

%perhitungan delta waktu

pTime = cTime; %Previous Time

cTime = toc; %Current Time

dTime = cTime - pTime; %delta Time

% integral data Accelerometer untuk menghasilkan data

kecepatan

% vel = vel + acc .* dTime;

velX = velX + acX * dTime;

velY = velY + acY * dTime;

velZ = velZ + acZ * dTime;

%integral data velocity untuk menghasilkan data posisi

% pos = pos + vel .* dTime;

posX = posX + velX * dTime;

posY = posY + velY * dTime;

posZ = posZ + velZ * dTime;

%membuat garis pada grafik dengan data yang telah

dihitung

addpoints(x1,cTime,acX);

addpoints(x2,cTime,velX);

addpoints(x3,cTime,posX);


L-9

addpoints(y1,cTime,acY);

addpoints(y2,cTime,velY);

addpoints(y3,cTime,posY);

addpoints(z1,cTime,acZ);

addpoints(z2,cTime,velZ);

addpoints(z3,cTime,posZ);

% disp(A)

% disp(vel)

% disp(pos)

%memasukkan data kedalam array

Time(P) = toc;

% acc(P) = acc; vel(P) = vel; pos(P) = pos;

AccX(P) = acX; AccY(P) = acY; AccZ(P) = acZ;

VelX(P) = velX; VelY(P) = velY; VelZ(P) = velZ;

PosX(P) = posX; PosY(P) = posY; PosZ(P) = posZ;

P = P + 1;

drawnow;

pause(delay);

end

%mengisi data yang telah didapatkan kedalam excel

header =

{'Time','AccX','AccY','AccZ','VelX','VelY','VelZ','PosX','Pos

Y','PosZ'};

xlswrite('Demo1.xls',[Time(:),AccX(:),AccY(:),AccZ(:),VelX(:)

,VelY(:),VelZ(:),PosX(:),PosY(:),PosZ(:)],'MajuMundur','A2');

xlswrite('Demo1.xls',header,'MajuMundur','A1');

fclose(b);


L-10

Lampiran 3. Listing Program Matlab Pengujian Orientasi

clear;

clc;

addpath('./Functions');

%Menghapus koneksi yang terhubung dan mengkoneksikan dengan

bluetooth

delete(instrfind);

b = Bluetooth('HC-05',1);

%inisialisasi variabel dan nilainya

cTime = 0;

i = 1;

%inisialisasi array zeros

Time = zeros(1,500);

roll = zeros(1,500);

pitch = zeros(1,500);

yaw = zeros(1,500);

P = 1;

Angles = zeros(1,3);

dtime = zeros();

fopen(b);

%Membuat Grafik yang akan ditampilkan

Fig1 = figure('Position',[0 0 800 1050],'Toolbar','none');

Ax(1) = axes('Position',[0.04 .81 0.92 .18]);

grid on;

hold on;

for k =1:3

H(k) = plot(0,0);

end

legend(Ax(1),{'Roll','Pitch','Yaw'})

Ax(2) = axes('Position',[.15 0.03 .7 .7],'CameraPosition',[-

9.1314 -11.9003 8.6603]);

grid on;

hold on;

axis([-1 1 -1 1 -1 1]);

xlabel('X')

ylabel('Y')

zlabel('Z')

tic %simpan waktu di time dan mulai waktu

cTime(i)=0;

CubH = [];

while toc <= 60


L-11

%membaca data yang dikirimkan oleh bluetooth

A = fscanf(b);

content = textscan(A,'%f,%f,%f');

GyX = content{1};

GyY = content{2};

GyZ = content{3};

%Menghitung delta time

pTime = cTime;%Previous Time

cTime = toc;%Current Time

dTime = cTime - pTime;%delta Time

disp(A)

%Memasukkan nilai ke array

Angles(1) = GyX;

Angles(2) = GyY;

Angles(3) = GyZ;

Time(P) = cTime;

roll(P) = GyX;

pitch(P) = GyY;

yaw(P) = GyZ;

P = P + 1;

%Previous Time

k = 1;

vY = get(H(k),'YData');

vX = get(H(k),'XData');

set(H(k),'YData',[vY,Angles(k)]);

set(H(k),'XData',[vX,cTime(end)]);

k = 2;





k = 3;





CubH = Plot_Cube(deg2rad(-GyX),deg2rad(GyY),deg2rad(-

GyZ),Ax(2),CubH);

drawnow;

end

header = {'Time','Roll','Pitch','Yaw'};

xlswrite('cobaOR.xls',[Time(:),roll(:),pitch(:),yaw(:)],'Pitc

h','A2');%menyimpan data Time, roll, pitch, dan yaw di excel


L-12

xlswrite('cobaOR.xls',header,'Pitch','A1');%membuat header

untuk judul data

fclose(b);


L-13

Lampiran 3. Tampilan Data Orientasi Roll Pitch Yaw

Roll


L-14

Pitch


L-15

Yaw


L-16

Lampiran 4. Perubahan Flowchart

Flowchart Penentuan data Posisi

Mulai

Data

Accelerometer

(AccX, AccY,

AccZ)

Data Accelerometer x 9,81 m/s

Integral pertama untuk

menghasilkan data kecepatan

Integral kedua untuk

menghasilkan data Posisi

Hasil berupa data

Posisi

Selesai


L-17

Flowchart Penentuan data Orientasi

Mulai

Data Gyroscope

dan

Acelerometer

(GyroX, GyroY,

GyroZ)

Perhitungan gyroAngle dan

accAngle

Complementary Filter

96% x data GyroAngle + 4% x

data AccAngle

Hasil berupa roll

pitch dan yaw

Selesai


L-18

Lampiran 5. Perubahan Wiring

Lampiran 6. Data Hasil Pengujian Kecepatan dan Posisi

Maju Mundur

AccX

(m/s^2

)

AccY

(m/s^2

)

AccZ

(m/s^2

)

VelX

(m/s)

VelY

(m/s)

VelZ

(m/s) PosX (m)

PosY

(m)

PosZ

(m)

0.0981 -0.1962 0.1962

0.00104

3 -0.00209

0.00208

6

1.109E-

05 -2.2E-05 2.22E-05

0.0981 -0.1962 0.1962

0.14448

1 -0.28896

0.28896

1

0.211264

9 -0.42253 0.42253

0.1962 -0.1962 0.1962

0.18692

5 -0.33141

0.33140

5

0.251702

3 -0.49422 0.494223

0.0981 -0.1962 0.1962

0.20621

9 -0.37

0.36999

5

0.292262

7 -0.567 0.566995

0.1962 -0.1962 0.2943

0.23729

6 -0.40107

0.41661

1

0.329849

2 -0.63052 0.632984

0.0981 -0.1962 0.1962 0.2552 -0.43688

0.45241

7

0.376423

4 -0.71025 0.715551

0.0981 -0.1962 0.0981

0.27400

8 -0.4745

0.47122

6

0.428958

4 -0.80123 0.805898

0.1962 -0.1962 0.0981

0.31334

3 -0.51383

0.49089

3

0.491778

2 -0.90424 0.904313

0.1962 -0.1962 0.1962

0.34991

1 -0.5504

0.52746

1

0.556994

4 -1.00682 1.002621

0.0981 -0.1962 0.1962

0.36903

9 -0.58865

0.56571

7

0.628951

6 -1.1216 1.112928

0.0981 -0.1962 0.0981

0.38747

6 -0.62553

0.58415

4

0.701774

8 -1.23917 1.222715

0.0981 -0.1962 0.1962

0.40561

4 -0.6618

0.62042

9

0.776768

8 -1.36153 1.337427


L-19

0.0981 -0.1962 0.1962 0.42364 -0.69786

0.65648

3

0.854615

5 -1.48976 1.45806

0.1962 -0.1962 0.1962

0.46205

8 -0.73627 0.6949

0.945090

1 -1.63393 1.594127

0.1962 -0.1962 0.1962 0.49865 -0.77287

0.73149

3

1.038091

4 -1.77808 1.730554

0.1962 -0.1962 0.1962

0.53433

5 -0.80855

0.76717

8

1.135276

9 -1.92514 1.87009

0.1962 -0.1962 0.1962 0.57068 -0.8449

0.80352

2

1.240991

8 -2.08165 2.018937

0.1962 -0.0981 0.1962

0.61094

4 -0.86503

0.84378

7

1.366370

4 -2.25917 2.1921

0.0981 -0.1962 0.0981 0.62918 -0.9015

0.86202

2

1.483324

9 -2.42675 2.352336

0.0981 -0.2943 0.1962 0.64844 -0.95928

0.90054

2

1.610632

5 -2.61508 2.529139

0.0981 -0.1962 0.1962

0.66664

4 -0.99569

0.93695

1

1.734342

8 -2.79985 2.70301

0.0981 -0.2943 0.1962

0.68481

9 -1.05021 0.9733

1.861215

2 -2.99442 2.883328

0.1962 -0.1962 0.1962

0.72302

5 -1.08842

1.01150

7

2.002012

4 -3.20637 3.080302

0.1962 -0.1962 0.1962

0.75977

7 -1.12517

1.04825

9

2.144333

5 -3.41714 3.276661

0.0981 -0.1962 0.1962

0.77741

4 -1.16044

1.08353

2

2.284099

5 -3.62576 3.471462

0.0981 -0.1962 0.1962

0.79527

1 -1.19616

1.11924

6

2.428860

4 -3.8435 3.675195

0.0981 -0.1962 0.1962

0.81342

1 -1.23246

1.15554

5

2.579353

5 -4.07152 3.888986

0.1962 -0.1962 0.0981

0.84914

9 -1.26819 1.17341 2.733987 -4.30246 4.102668

0.0981 -0.1962 0.1962

0.86830

8 -1.3065

1.21172

6

2.903559

4 -4.55761 4.339307

0.1962 -0.1962 0.0981

0.90494

2 -1.34314

1.23004

3

3.072529

6 -4.8084 4.56898

0.0981 -0.1962 0.1962

0.92282

8 -1.37891

1.26581

5

3.240786

1 -5.05981 4.799772

0.0981 -0.1962 0.2943

0.94083

4 -1.41492

1.31983

3 3.413473 -5.31951 5.042023

0.1962 -0.1962 0.1962

0.97945

3 -1.45354

1.35845

2

3.606260

6 -5.60562 5.30941

0.1962 -0.1962 0.1962

1.01618

6 -1.49027

1.39518

6

3.796517

7 -5.88464 5.570626

0.0981 -0.2943 0.0981 1.03384 -1.54323

1.41283

9

3.982560

4 -6.16234 5.824871

-1.7658 -0.5886 0.1962

0.71071

5 -1.65094

1.44874

2

4.112614

5 -6.46445 6.089976


L-20

-1.0791 1.0791 0.7848

0.51169

9 -1.45192

1.59348

1

4.206986

2 -6.73223 6.383859

0.3924 -0.0981 0.3924

0.58036

9 -1.46909

1.66215

1

4.308551

4 -6.98932 6.674737

0.1962 -0.3924 0.3924

0.61349

9 -1.53535

1.72841

1

4.412145

8 -7.24858 6.966594

0 -0.2943 0.1962

0.61349

9 -1.59134

1.76573

9

4.528867

7 -7.55134 7.302536

0.3924 -0.4905 -0.0981

0.68483

7 -1.68052

1.74790

5

4.653370

8 -7.85686 7.620304

-0.6867 -0.5886 0.2943

0.55904

2 -1.78834

1.80181

7

4.755780

9 -8.18446 7.950377

1.2753 0.2943 -0.1962

0.81310

2 -1.72971

1.76273

1

4.917763

7 -8.52905 8.301541

0.1962 -0.0981 0 0.85026 -1.74829

1.76273

1

5.078792

8 -8.86015 8.635382

-0.1962 -0.2943 0.1962

0.81362

4 -1.80325

1.79936

7

5.230718

7 -9.19687 8.971373

0.2943 0 0.4905

0.87461

3 -1.80325

1.90101

6

5.411969

3 -9.57056 9.365331

0.4905 -0.3924 0.1962

0.97146

9 -1.88073

1.93975

9

5.603799

6 -9.94194 9.748363

0.0981 -0.7848 -0.1962

0.98986

2 -2.02787

1.90297

3

5.789388

3 -10.3221 10.10515

-1.0791 0.0981 0.7848

0.79149

1 -2.00984

2.04724

3

5.934887

9 -10.6916 10.48149

-0.0981 -0.2943 0.2943

0.77232

1 -2.06735

2.10475

5

6.085814

2 -11.0956 10.8928

0.2943 -0.2943 0.0981

0.82661

8 -2.12165

2.12285

4

6.238322

5 -11.4871 11.28446

0.1962 -0.1962 0.1962

0.86246

4 -2.15749

2.15869

9

6.395895

1 -11.8812 11.67886

0.0981 -0.1962 0.0981

0.88007

1 -2.19271

2.17630

7

6.553856

2 -12.2748 12.06948

-1.0791 0.7848 1.6677

0.68516

6 -2.05096

2.47752

5

6.677610

1 -12.6452 12.51697

2.5506 -0.4905 0.3924

1.14674

1 -2.13972

2.54853

7

6.885133

2 -13.0325 12.97817

4.1202 2.8449 -2.4525

1.89423

5 -1.6236

2.10360

1

7.228788

3 -13.327 13.35981

-5.3955 0.981 4.8069

0.89108

7 -1.44121

2.99731

4

7.394461

9 -13.595 13.91708

8.3385 1.6677

-

11.477

7

2.52476

4 -1.11447

0.74860

5

7.889113

2 -13.8133 14.06374

7.4556 3.1392 -6.1803

3.91032

9 -0.53108 -0.39995

8.615816

9 -13.912 13.98941


L-21

-7.5537 -0.6867 -0.3924

2.49794

9 -0.65947 -0.47333

9.082879

8 -14.0353 13.90091

-19.62 -2.6487

10.594

8 -1.35668 -1.17985

1.60817

3

8.816341

6 -14.2671 14.21686

-

12.556

8 -4.5126

10.594

8 -3.91753 -2.10016

3.76889

3

8.017394

2 -14.6954 14.9855

-2.6487 -4.8069 2.6487 -4.41853 -3.00938

4.26989

5

7.181628

4 -15.2646 15.79315

-0.0981 -0.2943 2.0601 -4.43695 -3.06464

4.65668

2

6.348583

8 -15.84 16.66745

-1.5696 -3.1392 2.1582 -4.72257 -3.63588

5.04941

3

5.489209

6 -16.5017 17.5863

0 1.3734 2.6487 -4.72257 -3.36376

5.57421

8

4.553494

1 -17.1681 18.69075

-0.3924 3.3354 -1.962 -4.7948 -2.74985

5.21309

2

3.670962

6 -17.6743 19.65028

1.5696 -2.4525 -3.0411 -4.50364 -3.20479

4.64896

4

2.835532

8 -18.2688 20.51266

14.224

5 -1.3734 -5.5917 -1.8001 -3.46582

3.58619

4

2.493402

5 -18.9275 21.19426

-0.981 2.8449 4.2183 -1.98979 -2.91571

4.40187

5 2.108642 -19.4913 22.04544

9.0252 3.1392

-

10.300

5 -0.33911 -2.34156

2.51794

9

2.046619

5 -19.9196 22.50597

1.7658 1.2753 -1.6677 -0.01528 -2.10768

2.21210

4 2.043818 -20.3061 22.91165

1.6677 0.1962 0

0.28672

3 -2.07215

2.21210

4

2.095739

7 -20.6813 23.31224

0.4905 -0.2943 0 0.37631 -2.1259

2.21210

4

2.164470

8 -21.0696 23.71627

0.1962 -0.0981 0.1962

0.41424

7 -2.14487

2.25004

1

2.244568

5 -21.4843 24.15133

0.0981 -0.1962 0.1962

0.43321

6 -2.18281 2.28798

2.328339

1 -21.9064 24.59375

0.0981 -0.1962 0.2943

0.45106

2 -2.2185

2.34151

8

2.410395

4 -22.31 25.01972

0 -0.1962 0.1962

0.45106

2 -2.25743

2.38044

9

2.499896

7 -22.7579 25.49205

0.0981 -0.1962 0.1962

0.46922

4 -2.29375

2.41677

2

2.586764

9 -23.1826 25.93947

0 -0.2943 0.1962

0.46922

4 -2.3482

2.45306

7

2.673567

5 -23.617 26.39327

0.0981 -0.1962 0.2943

0.48756

3 -2.38488

2.50808

6 2.764717 -24.0628 26.86216

0.0981 -0.1962 0.2943

0.50673

7 -2.42322

2.56560

6

2.863757

4 -24.5365 27.3636


L-22

0.0981 -0.1962 0.1962

0.52498

5 -2.45972

2.60210

2

2.961410

9 -24.994 27.84762

0.0981 -0.1962 0.1962

0.54301

7 -2.49578

2.63816

6

3.061225

3 -25.4528 28.33255

0.0981 -0.1962 0.0981 0.5623 -2.53435 2.65745

3.171756

3 -25.9509 28.85493

0.0981 -0.1962 0.0981

0.58093

2 -2.57161

2.67608

1

3.282087

7 -26.4393 29.36317

0.0981 -0.1962 0.1962

0.59891

9 -2.60759

2.71205

6

3.391903

5 -26.9175 29.86045

0.0981 -0.1962 0.1962

0.61878

4 -2.64732

2.75178

5

3.517204

6 -27.4535 30.41767

0.0981 -0.1962 0.1962 0.63262 -2.67499

2.77945

8 3.606431 -27.8308 30.80969

0.0981 -0.1962 0.1962

0.65070

7 -2.71116

2.81563

2

3.726403

9 -28.3307 31.32882

0.0981 -0.1962 0.1962

0.66372

7 -2.7372

2.84167

1

3.814492

9 -28.694 31.70596

0.0981 -0.1962 0.0981

0.67888

7 -2.76753

2.85683

2

3.919410

6 -29.1217 32.14747

0.0981 -0.1962 0.0981

0.69797

8 -2.80571

2.87592

3

4.055239

2 -29.6677 32.70713

0.0981 -0.1962 0.1962

0.71646

9 -2.84269

2.91290

4

4.190284

2 -30.2035 33.25618

0.0981 -0.1962 0.0981

0.73491

7 -2.87959

2.93135

3

4.328494

5 -30.745 33.80745

0.0981 -0.1962 0.0981

0.75418

1 -2.91811

2.95061

6

4.476588

1 -31.318 34.38685

0.0981 -0.1962 0.0981

0.77224

8 -2.95425

2.96868

3

4.618814

2 -31.8621 34.93359

0.0981 -0.1962 0.1962

0.79022

7 -2.9902

3.00464

1 4.76364 -32.4101 35.48426

0.0981 -0.1962 0.1962

0.80955

8 -3.02887

3.04330

3 4.923168 -33.007 36.08396

0.0981 -0.1962 0.1962

0.82812

3 -3.066

3.08043

3

5.079884

1 -33.5872 36.66691

0.0981 -0.1962 0.0981

0.84588

3 -3.10152

3.09819

3 5.233022 -34.1487 37.2278

-0.0981 -0.0981 0 -1.20044 -5.48672 -6.65131

-

0.600896 -67.6767 -125.9

-0.0981 -0.0981 0 -1.21834 -5.50461 -6.65131

-

0.823095 -68.6806 -127.113

-0.2943 -0.1962 0 -5.28877 -4.79958

1.72796

4

-

53.77039 -49.0095 17.38256

Berputar ke Kiri


L-23

AccX

(m/s^2)

AccY

(m/s^2)

AccZ

(m/s^2)

VelX

(m/s)

VelY

(m/s)

VelZ

(m/s)

PosX

(m)

PosY

(m) PosZ (m)

0.4905 0 0.0981 0.00086 0 0.000172 1.51E-06 0 3.02E-07

0.5886 -0.0981 0 0.567724 -0.09448 0.000172 0.546761 -0.09099 0.000166

0.4905 0 0.0981 0.629625 -0.09448 0.012552 0.626219 -0.10291 0.00175

0.4905 -0.0981 0.0981 0.686618 -0.10588 0.023951 0.705999 -0.11521 0.004533

0.4905 0 0 0.743915 -0.10588 0.023951 0.792898 -0.12758 0.007331

0.4905 -0.0981 0.0981 0.801982 -0.11749 0.035564 0.88784 -0.14149 0.011541

0.4905 0 0.0981 0.864476 -0.11749 0.048063 0.997982 -0.15646 0.017665

0.4905 0 0 0.925382 -0.11749 0.048063 1.112889 -0.17105 0.023633

0.4905 0 0 0.98676 -0.11749 0.048063 1.236364 -0.18575 0.029647

0.4905 0 0.0981 1.045336 -0.11749 0.059778 1.361199 -0.19978 0.036786

0.4905 -0.0981 0.0981 1.102499 -0.12892 0.071211 1.489685 -0.21481 0.045085

0.4905 0 0.0981 1.160596 -0.12892 0.08283 1.627151 -0.23008 0.054895

0.4905 0 0.0981 1.227055 -0.12892 0.096122 1.793408 -0.24754 0.067919

0.4905 0 0.0981 1.291091 -0.12892 0.108929 1.961964 -0.26437 0.08214

0.4905 -0.0981 0.0981 1.35349 -0.1414 0.121409 2.134146 -0.28236 0.097585

0.4905 -0.0981 0.0981 1.411989 -0.1531 0.133109 2.302546 -0.30062 0.11346

0.4905 0 0 1.475575 -0.1531 0.133109 2.493833 -0.32047 0.130716

0.4905 -0.0981 0 1.539763 -0.16594 0.133109 2.695331 -0.34218 0.148135

0.4905 0 0.0981 1.602563 -0.16594 0.145669 2.900509 -0.36343 0.166785

0.4905 0 -0.0981 1.666141 -0.16594 0.132953 3.116475 -0.38494 0.184019

0.5886 -0.0981 0 1.736558 -0.17768 0.132953 3.324226 -0.4062 0.199924

0.4905 0 0.0981 1.7947 -0.17768 0.144581 3.536963 -0.42726 0.217062

0.4905 0 0.0981 1.8572 -0.17768 0.157081 3.773609 -0.4499 0.237078

0.4905 -0.0981 0.0981 1.914303 -0.1891 0.168502 3.996469 -0.47191 0.256694

0.4905 -0.0981 0.0981 1.972215 -0.20068 0.180084 4.229321 -0.4956 0.277956

0.4905 0 0.0981 2.034404 -0.20068 0.192522 4.48726 -0.52105 0.302366

0.4905 -0.0981 0 2.098517 -0.2135 0.192522 4.761554 -0.54895 0.32753

0.4905 0 0 2.161769 -0.2135 0.192522 5.040322 -0.57648 0.352357

0.4905 0 0 2.221176 -0.2135 0.192522 5.309343 -0.60234 0.375674

0.4905 0 0 2.286261 -0.2135 0.192522 5.612709 -0.63067 0.40122

0.4905 -0.0981 0.0981 2.343928 -0.22503 0.204055 5.888277 -0.65713 0.42521

0.4905 -0.0981 0 2.405862 -0.23742 0.204055 6.192059 -0.68711 0.450976

0.4905 -0.0981 0 2.469467 -0.25014 0.204055 6.512284 -0.71954 0.477437

0.4905 -0.0981 0.0981 2.535656 -0.26338 0.217293 6.854452 -0.75509 0.506759

0.4905 -0.0981 0.0981 2.599354 -0.27612 0.230033 7.192014 -0.79094 0.536632

0.4905 -0.0981 0.0981 2.660668 -0.28838 0.242296 7.524606 -0.82699 0.566919

0.4905 -0.0981 0.0981 2.71746 -0.29974 0.253654 7.839245 -0.8617 0.596288

0.4905 0 0.0981 2.775783 -0.29974 0.265319 8.169298 -0.89734 0.627836

0.4905 -0.0981 0.0981 2.8333 -0.31124 0.276822 8.501538 -0.93384 0.660297

0.4905 -0.0981 0 2.896387 -0.32386 0.276822 8.874062 -0.97549 0.695901

0.4905 -0.0981 0.0981 2.95898 -0.33638 0.289341 9.251662 -1.01842 0.732824

0.4905 0 0 3.022245 -0.33638 0.289341 9.641469 -1.0618 0.770143


L-24

0.4905 0 0.0981 3.085388 -0.33638 0.30197 10.03866 -1.1051 0.809016

0.4905 -0.0981 0 3.143578 -0.34802 0.30197 10.4116 -1.14639 0.84484

0.4905 0 0.0981 3.206783 -0.34802 0.31461 10.82481 -1.19124 0.88538

0.5886 0 0 3.277607 -0.34802 0.31461 11.21919 -1.23311 0.923236

0.4905 0 0 3.336933 -0.34802 0.31461 11.6228 -1.2752 0.961289

0.4905 0 0.0981 3.395173 -0.34802 0.326258 12.02593 -1.31653 1.000027

0.4905 -0.0981 0.0981 3.452342 -0.35945 0.337692 12.42831 -1.35842 1.039386

0.4905 -0.0981 0 3.509061 -0.3708 0.337692 12.83408 -1.4013 1.078435

0.4905 0 0.0981 3.566272 -0.3708 0.349134 13.25004 -1.44455 1.119157

0.4905 0 0.0981 3.622986 -0.3708 0.360477 13.66895 -1.48742 1.160837

0.4905 0 0.0981 3.683248 -0.3708 0.37253 14.12146 -1.53298 1.206606

0.4905 -0.0981 0.0981 3.745793 -0.3833 0.385039 14.59911 -1.58185 1.255704

0.4905 0 0 3.808291 -0.3833 0.385039 15.08434 -1.63069 1.304763

0.4905 -0.0981 0.0981 3.870782 -0.3958 0.397537 15.57749 -1.68112 1.355411

0.5886 0 0.0981 3.939946 -0.3958 0.409064 16.04046 -1.72763 1.403478

0.3924 0 0.0981 3.992248 -0.3958 0.42214 16.57257 -1.78038 1.459744

0.4905 0 0.0981 4.054099 -0.3958 0.43451 17.08379 -1.83029 1.514535

0.4905 0 0.0981 4.112289 -0.3958 0.446148 17.57165 -1.87725 1.567464

0.4905 -0.0981 0.0981 4.170121 -0.40737 0.457714 18.06332 -1.92528 1.62143

0.4905 0 0.0981 4.23522 -0.40737 0.470734 18.62542 -1.97934 1.683906

0.4905 0.0981 0.0981 4.293742 -0.39566 0.482439 19.13771 -2.02655 1.741466

0.4905 -0.0981 0.0981 4.35328 -0.40757 0.494346 19.66612 -2.07602 1.801471

0.4905 -0.0981 0 4.415876 -0.42009 0.494346 20.22966 -2.12964 1.864558

0.4905 0 0.0981 4.474169 -0.42009 0.506005 20.76139 -2.17956 1.924693

0.5886 0 0.0981 4.549016 -0.42009 0.518479 21.33985 -2.23298 1.990624

0.4905 0 0.0981 4.606351 -0.42009 0.529946 21.87829 -2.28208 2.05257

0.3924 0 0.0981 4.653037 -0.42009 0.541618 22.43188 -2.33206 2.117009

0.4905 -0.0981 0.0981 4.716487 -0.43278 0.554308 23.04199 -2.38805 2.188712

0.3924 0 0.0981 4.762136 -0.43278 0.56572 23.59599 -2.4384 2.254524

0.4905 0 0.0981 4.819628 -0.43278 0.577218 24.16091 -2.48912 2.322181

0.4905 -0.0981 0.0981 4.877439 -0.44434 0.588781 24.73576 -2.54149 2.391575

0.4905 0 0.0981 4.935053 -0.44434 0.600303 25.31543 -2.59368 2.462086

0.4905 0 0.0981 4.997969 -0.44434 0.612887 25.95652 -2.65068 2.540701

0.4905 -0.0981 0 5.056065 -0.45596 0.612887 26.55538 -2.70469 2.613293

0.4905 0 0.0981 5.11385 -0.45596 0.624444 27.15783 -2.7584 2.686858

0.3924 0 0.0981 5.159113 -0.45596 0.635759 27.75293 -2.811 2.760192

0.3924 0 0.0981 5.205002 -0.45596 0.647231 28.36162 -2.86432 2.835882

0.4905 0 0 5.262442 -0.45596 0.647231 28.97788 -2.91772 2.911676

0.4905 0 0.0981 5.320197 -0.45596 0.658783 29.60432 -2.9714 2.989246

0.4905 0 0 5.37785 -0.45596 0.658783 30.23642 -3.025 3.066678

0.4905 0 0.0981 5.435763 -0.45596 0.670365 30.87823 -3.07883 3.145829

0.4905 0 0 5.494293 -0.45596 0.670365 31.53384 -3.13324 3.225821

0.4905 0 0 5.559412 -0.45596 0.670365 32.27191 -3.19377 3.314819

0.4905 -0.0981 0.0981 5.625239 -0.46913 0.683531 33.02685 -3.25673 3.406552


L-25

0.4905 0 0 5.691228 -0.46913 0.683531 33.79251 -3.31985 3.49851

0.4905 -0.0981 0 5.7556 -0.482 0.683531 34.54786 -3.3831 3.588215

0.4905 0 0 5.81385 -0.482 0.683531 35.23829 -3.44035 3.669388

0.4905 -0.0981 0 5.871855 -0.4936 0.683531 35.93267 -3.49872 3.75022

0.4905 -0.0981 0.0981 5.933463 -0.50593 0.695852 36.67793 -3.56226 3.837621

0.5886 -0.0981 0 6.002327 -0.5174 0.695852 37.38018 -3.6228 3.919033

0.4905 -0.0981 0 6.064795 -0.5299 0.695852 38.15256 -3.69028 4.007654

0.4905 0 0.0981 6.126686 -0.5299 0.708231 38.92564 -3.75714 4.097019

0.4905 -0.0981 0 6.183933 -0.54135 0.708231 39.64736 -3.82033 4.179676

0.4905 0 0.0981 6.241759 -0.54135 0.719796 40.38322 -3.88415 4.264535

0.4905 0 0.0981 6.305485 -0.54135 0.732541 41.20243 -3.95448 4.359707

0.4905 0 0 6.363805 -0.54135 0.732541 41.95909 -4.01884 4.446806

0.4905 0 0.0981 6.427006 -0.54135 0.745181 42.7872 -4.0886 4.542822

0.4905 0 0 6.490217 -0.54135 0.745181 43.6236 -4.15836 4.638854

0.4905 0 0 6.550987 -0.54135 0.745181 44.43524 -4.22543 4.731179

0.4905 -0.0981 0.0981 6.618464 -0.55484 0.758677 45.34572 -4.30176 4.835548

0.4905 -0.0981 0 6.681759 -0.5675 0.758677 46.20794 -4.37499 4.933448

0.4905 0 0.0981 6.739501 -0.5675 0.770225 47.00132 -4.44179 5.02412

0.4905 -0.0981 0.0981 6.8021 -0.58002 0.782745 47.86942 -4.51582 5.124015

0.4905 -0.0981 0 6.860677 -0.59173 0.782745 48.68874 -4.58648 5.217493

0.5886 0 0.0981 6.936628 -0.59173 0.795403 49.58383 -4.66284 5.32013

0.4905 0 0 7.000045 -0.59173 0.795403 50.48887 -4.73935 5.422969

0.4905 -0.0981 0.0981 7.063323 -0.60439 0.808059 51.40009 -4.81732 5.527214

-0.6867 -0.2943 0.981 6.979311 -0.6404 0.928077 52.25396 -4.89567 5.640758

-0.7848 -0.7848 -0.5886 6.875556 -0.74415 0.850262 53.16294 -4.99405 5.753166

-0.4905 -1.1772 -2.0601 6.817451 -0.8836 0.606218 53.97055 -5.09872 5.82498

1.7658 0.0981 -0.3924 7.027528 -0.87193 0.559534 54.80662 -5.20245 5.891548

2.4525 -1.2753 -1.6677 7.3421 -1.03551 0.345625 55.74836 -5.33527 5.93588

-3.5316 0.5886 6.4746 6.893631 -0.96077 1.167819 56.62376 -5.45728 6.084178

5.9841 -1.3734 -4.5126 7.623577 -1.12829 0.617367 57.5537 -5.59491 6.159485

5.886 -3.7278 -7.1613 8.379039 -1.60675 -0.30178 58.62914 -5.80113 6.120752

-

18.3447 -1.4715 10.791 6.21457 -1.78037 0.971439 59.36239 -6.0112 6.235371

-0.7848 0.1962 4.8069 6.114348 -1.75532 1.585302 60.14322 -6.23536 6.437822

-4.0221 2.6487 -2.943 5.593498 -1.41232 1.204192 60.86756 -6.41825 6.593761

0.5886 2.3544 -0.6867 5.668625 -1.11181 1.116544 61.59109 -6.56016 6.736274

1.962 0.3924 -0.5886 5.924207 -1.06069 1.039869 62.36281 -6.69833 6.871733

-3.1392 2.6487 2.0601 5.550501 -0.74538 1.285114 63.02357 -6.78707 7.02472

-4.3164 1.4715 4.2183 4.99388 -0.55562 1.829084 63.66756 -6.85872 7.260589

0.8829 1.0791 8.6328 5.105712 -0.41894 2.922548 64.31427 -6.91178 7.630771

-3.0411 0.3924 1.7658 4.706339 -0.36741 3.154442 64.93233 -6.96003 8.045027

3.4335 -0.0981 -5.6898 5.1104 -0.37895 2.484856 65.53373 -7.00463 8.33745

2.943 -0.1962 -4.7088 5.458107 -0.40213 1.928525 66.17859 -7.05214 8.565299

-4.0221 -1.4715 6.0822 4.942663 -0.59071 2.707976 66.812 -7.12784 8.912334


L-26

-1.1772 -0.4905 1.962 4.800997 -0.64974 2.944087 67.38976 -7.20603 9.266631

0.5886 0.1962 1.962 4.873805 -0.62547 3.186781 67.99264 -7.2834 9.660827

0.1962 -0.4905 0.981 4.896911 -0.68323 3.302313 68.56935 -7.36386 10.04974

-0.2943 -0.2943 0.8829 4.862117 -0.71803 3.406696 69.14418 -7.44875 10.4525

1.0791 -0.6867 -0.0981 4.998921 -0.80508 3.394259 69.77792 -7.55082 10.88281

1.0791 0.0981 -0.3924 5.137239 -0.79251 3.343962 70.43641 -7.6524 11.31144

0.3924 0 0.1962 5.184596 -0.79251 3.36764 71.06211 -7.74804 11.71786

0.5886 0 0 5.25413 -0.79251 3.36764 71.68281 -7.84167 12.1157

0.5886 0 0 5.323833 -0.79251 3.36764 72.31326 -7.93552 12.5145

0.4905 0 0.0981 5.391457 -0.79251 3.381165 73.05657 -8.04478 12.98065

0.5886 0 0.0981 5.463282 -0.79251 3.393136 73.72325 -8.14149 13.39471

0.4905 0 0 5.525979 -0.79251 3.393136 74.42958 -8.24279 13.82843

0.5886 0 0 5.610805 -0.79251 3.393136 75.23819 -8.357 14.31743

0.5886 0 0 5.686667 -0.79251 3.393136 75.97111 -8.45914 14.75475

0.4905 0.0981 0.0981 5.751519 -0.77954 3.406106 76.73155 -8.56221 15.20509

0.5886 0 0 5.822276 -0.77954 3.406106 77.43146 -8.65592 15.61455

0.5886 0.0981 0 5.899102 -0.76674 3.406106 78.20144 -8.756 16.05913

0.5886 0 0 5.975744 -0.76674 3.406106 78.97954 -8.85583 16.50264

0.5886 0 0.0981 6.051428 -0.76674 3.41872 79.75765 -8.95442 16.94223

0.4905 0 0.0981 6.114817 -0.76674 3.431398 80.5479 -9.05351 17.38568

0.5886 0.0981 0.0981 6.189918 -0.75422 3.443915 81.33769 -9.14975 17.8251

0.5886 0 0.0981 6.260057 -0.75422 3.455605 82.08364 -9.23962 18.23688

0.5886 0 0.0981 6.329559 -0.75422 3.467189 82.83104 -9.32868 18.64628

0.4905 0 0.0981 6.388309 -0.75422 3.478939 83.5962 -9.41901 19.06298

0.5886 0 0.1962 6.463076 -0.75422 3.503861 84.41717 -9.51482 19.50805

0.5886 0 0.0981 6.534723 -0.75422 3.515802 85.21261 -9.60663 19.93601

-2.1582 1.8639 1.8639 6.280596 -0.53474 3.735276 85.95215 -9.66959 20.37584

-1.8639 1.8639 -1.1772 6.06025 -0.3144 3.59611 86.66858 -9.70676 20.80096

-6.0822 2.2563 3.4335 5.343337 -0.04845 4.000819 87.2984 -9.71247 21.27254

-

11.4777 -0.1962 5.6898 3.883086 -0.07341 4.724704 87.79243 -9.72181 21.87364

9.7119 0.5886 -9.5157 5.083005 -0.00069 3.549026 88.42044 -9.72189 22.31213

-6.7689 1.5696 2.8449 4.260536 0.190031 3.894701 88.93813 -9.6988 22.78536

4.5126 0.0981 -2.0601 4.877738 0.203448 3.612935 89.60527 -9.67098 23.27952

-4.905 1.7658 6.3765 4.246606 0.430656 4.433406 90.15168 -9.61557 23.84997

-7.1613 -1.5696 3.8259 3.367518 0.237979 4.903056 90.56506 -9.58635 24.45184

-2.8449 2.4525 -3.8259 2.999435 0.555292 4.408047 90.95314 -9.51451 25.02217

0.6867 -1.8639 0.3924 3.080482 0.335309 4.454359 91.31671 -9.47493 25.54789

-7.848 0 7.848 2.07194 0.335309 5.462901 91.58297 -9.43184 26.24992

11.3796 -1.4715 -14.715 3.439135 0.158517 3.694976 91.99617 -9.4128 26.69386

-1.8639 -7.1613 3.4335 3.217577 -0.69273 4.10311 92.37863 -9.49514 27.18158

5.1993 3.3354 5.6898 3.879569 -0.26806 4.827554 92.87259 -9.52927 27.79624

-1.962 -2.8449 0.1962 3.646415 -0.60613 4.850869 93.30591 -9.6013 28.3727

-5.7879 4.8069 -3.2373 2.885406 0.025893 4.42522 93.6853 -9.5979 28.95454


L-27

-

18.0504 1.4715 6.4746 0.737556 0.200989 5.195644 93.77306 -9.57398 29.57278

-

10.6929 3.1392 1.2753 -0.54328 0.577013 5.348404 93.70798 -9.50486 30.21343

-5.2974 -0.7848 5.5917 -1.2462 0.472876 6.090378 93.54262 -9.44212 31.02157

-

18.7371 4.3164 10.4967 -3.57538 1.009442 7.395208 93.09817 -9.31663 31.94086

3.2373 1.8639 -7.0632 -3.19083 1.230849 6.556191 92.71914 -9.17043 32.71965

-

11.0853 -0.5886 7.0632 -4.51268 1.160662 7.398431 92.18104 -9.03202 33.60186

-

10.0062 2.2563 8.5347 -5.82714 1.457059 8.519586 91.41556 -8.84062 34.72103

-

18.7371 0.4905 7.9461 -8.31643 1.522224 9.575256 90.31069 -8.63839 35.99314

-4.1202 2.7468 4.7088 -8.80667 1.849048 10.13553 89.26284 -8.41838 37.1991

-4.7088 0.8829 -5.1993 -9.42293 1.964597 9.455072 88.02962 -8.16126 38.43653

-2.6487 1.3734 0.8829 -9.77046 2.144798 9.570916 86.74766 -7.87985 39.69231

-

18.7371 0.8829 10.791 -11.9835 2.249076 10.84543 85.33231 -7.61421 40.97325

-6.9651 -0.6867 4.0221 -12.8054 2.168046 11.32003 83.82128 -7.35838 42.30901

-

10.9872 1.0791 5.1993 -14.1064 2.295825 11.93569 82.15091 -7.08653 43.72234

7.9461 1.7658 -9.1233 -13.1641 2.505223 10.8538 80.58984 -6.78945 45.00944

1.4715 1.2753 -2.943 -12.9712 2.672422 10.46796 78.88925 -6.43908 46.38185

-15.696 1.1772 9.3195 -15.0371 2.827368 11.69462 76.91002 -6.06693 47.92113

11.5758 -3.0411

-

20.6991 -13.6637 2.466552 9.238745 75.28887 -5.77428 49.01728

-5.4936 3.8259 -3.6297 -14.3159 2.920767 8.807823 73.58927 -5.42753 50.06295

-

10.0062 0.3924 10.791 -15.6208 2.97194 10.21509 71.55214 -5.03995 51.39511

-0.5886 -2.0601

-

14.4207 -15.6994 2.696758 8.288814 69.45506 -4.67973 52.50231

4.905 1.962

-

10.2024 -15.0543 2.954828 6.946851 67.47491 -4.29107 53.41606

-

18.7371 -3.2373 10.3005 -17.5089 2.530727 8.296261 65.18117 -3.95953 54.5029

-

11.0853 -1.4715 0 -18.958 2.338369 8.296261 62.70293 -3.65385 55.58741

5.886 3.8259 -6.6708 -18.2538 2.796098 7.498169 60.51905 -3.31933 56.48449

-

18.4428 -0.1962 9.6138 -20.4325 2.77292 8.633882 58.10529 -2.99176 57.50444

3.3354 3.7278 -9.9081 -20.0061 3.249508 7.367161 55.54757 -2.57632 58.44631

-5.1993 3.5316 0.6867 -20.6841 3.710022 7.456706 52.85041 -2.09254 59.41865

-2.7468 -2.6487 0.1962 -21.0396 3.367178 7.482101 50.12707 -1.65669 60.38712

6.3765 -1.962

-

13.6359 -20.1905 3.105912 5.6663 47.43844 -1.2431 61.14166

-0.5886 -3.7278 -3.3354 -20.2686 2.611149 5.223617 44.74833 -0.89654 61.83496


L-28

-0.7848 0.7848 -2.3544 -20.3613 2.703829 4.945577 42.34379 -0.57724 62.419

-6.6708 2.0601 10.791 -21.1517 2.94793 6.224201 39.83752 -0.22794 63.1565

3.2373 1.962 2.8449 -20.7658 3.181801 6.563314 37.36223 0.151335 63.93885

-3.0411 -0.8829 -2.2563 -21.1635 3.066364 6.268308 34.59516 0.552255 64.75842

-3.4335 2.4525 8.0442 -21.6118 3.386644 7.318828 31.77279 0.994529 65.71421

-

18.7371 -0.2943 10.0062 -24.0743 3.347966 8.633881 28.60885 1.434532 66.84891

4.5126 1.4715 1.3734 -23.5398 3.522277 8.796571 25.82037 1.851773 67.89093

0.5886 1.8639 1.962 -23.4707 3.741159 9.026973 23.06416 2.291106 68.95099

6.3765 -0.7848 -8.829 -22.7252 3.649409 7.994786 20.40738 2.717754 69.88565

-6.7689 1.0791 9.5157 -23.5684 3.783832 9.180151 17.47148 3.189103 71.02921

0.6867 1.3734 -1.7658 -23.4728 3.975131 8.934195 14.20199 3.742794 72.27365

-

15.1074 0.3924 -0.0981 -25.4923 4.027586 8.921081 10.79427 4.281188 73.46619

-0.7848 -0.4905

-

11.2815 -25.5849 3.969661 7.588819 7.772878 4.749976 74.36237

-8.0442 1.7658 10.791 -26.5461 4.180658 8.878241 4.600866 5.249525 75.42324

12.753 -1.4715 -4.8069 -24.8602 3.986127 8.242773 1.314369 5.776487 76.51292

-2.2563 -0.3924 -2.1582 -25.1334 3.938608 7.981419 -1.72925 6.253446 77.47946

-3.7278 -1.5696 -4.6107 -25.6239 3.732096 7.374789 -5.10058 6.744477 78.44976

3.2373 2.943 -8.0442 -25.1995 4.117943 6.32014 -8.4044 7.284367 79.27837

5.3955 0.3924 2.0601 -24.5367 4.166142 6.573186 -11.4183 7.796103 80.08577

-7.2594 -0.1962 1.3734 -25.4113 4.142505 6.738643 -14.4797 8.295161 80.89759

2.6487 5.0031 5.1993 -25.0915 4.746618 7.366446 -17.5094 8.868303 81.78707

10.0062 2.7468

-

10.8891 -23.8928 5.075659 6.062032 -20.3715 9.47632 82.51325

6.9651 0.8829

-

12.8511 -22.9653 5.193232 4.350687 -23.4298 10.16789 83.09262

-9.0252 -3.5316 -1.962 -24.0866 4.754445 4.106916 -26.4224 10.75861 83.60288

4.2183 0.3924

-

11.0853 -23.5823 4.80136 2.781558 -29.2419 11.33266 83.93545

-6.9651 -1.2753 6.1803 -24.4189 4.648179 3.523898 -32.175 11.89097 84.35872

-

18.7371 1.4715 9.81 -27.0221 4.852615 4.886801 -35.9292 12.56515 85.03764

-

13.9302 -4.3164 10.791 -28.812 4.297971 6.273409 -39.6314 13.11742 85.84375

4.2183 0.1962

-

12.6549 -28.2799 4.322721 4.677054 -43.1988 13.66271 86.43374

10.6929 -3.2373 -9.7119 -26.9919 3.932779 3.507226 -46.45 14.13643 86.8562

-

18.2466 0.6867 9.3195 -29.4141 4.023935 4.744352 -50.3546 14.67059 87.48599

8.4366 -0.4905

-

11.6739 -28.3107 3.959786 3.217602 -54.0572 15.18846 87.9068

12.753 -1.2753

-

13.0473 -26.6397 3.792686 1.508041 -57.5478 15.68541 88.10439

-8.1423 3.2373 -9.5157 -27.609 4.17808 0.375216 -60.8346 16.1828 88.14906


L-29

-10.791 0.1962 10.791 -28.8904 4.201378 1.656604 -64.2652 16.6817 88.34578

-

12.8511 -1.3734 5.0031 -30.5858 4.020198 2.316618 -68.3001 17.21205 88.65139

11.1834 -3.924

-

11.3796 -29.2391 3.547699 0.946372 -71.8208 17.63923 88.76534

10.3005 0.1962

-

10.3005 -27.9038 3.573135 -0.38897 -75.4383 18.10245 88.71492

0.4905 1.6677 -3.5316 -27.8398 3.790558 -0.8494 -79.0678 18.59664 88.60418

-

15.3036 -1.3734 8.6328 -29.827 3.612222 0.271568 -82.9409 19.06568 88.63944

-1.3734 5.1012

-

16.4808 -30.0072 4.281315 -1.89012 -86.8767 19.62724 88.39152

8.5347 -1.6677

-

12.3606 -28.955 4.075718 -3.41395 -90.4463 20.1297 87.97065

6.6708 1.2753

-

13.5378 -28.0848 4.242077 -5.17991 -94.1099 20.68306 87.29495

-

18.7371 5.0031 2.1582 -30.5147 4.890899 -4.90002 -98.0672 21.31733 86.65949

-4.5126 5.2974 3.924 -31.1075 5.586841 -4.38451 -102.154 22.0513 86.08348

12.0663 -2.7468

-

14.3226 -29.6469 5.254336 -6.11829 -105.743 22.68735 85.34285

-4.2183 3.1392 -3.4335 -30.2102 5.673544 -6.57679 -109.777 23.44499 84.46459

-9.5157 3.3354 8.1423 -31.4449 6.106318 -5.52032 -113.857 24.2373 83.74832

-

18.3447 -3.5316 10.791 -33.975 5.619241 -4.03203 -118.543 25.0123 83.19222

8.0442 3.0411

-

12.8511 -33.0118 5.983355 -5.5707 -122.495 25.72869 82.52524

-

10.2024 0 5.1012 -34.2398 5.983355 -4.95672 -126.616 26.44885 81.92864

-

18.7371 -0.1962 10.791 -36.7114 5.957475 -3.53331 -131.459 27.23469 81.46257

-

18.7371 -2.4525 2.0601 -38.9756 5.661107 -3.28436 -136.169 27.91879 81.06568

-

18.7371 1.8639 -1.5696 -41.5849 5.920673 -3.50294 -141.96 28.7433 80.57786

9.7119 0.3924

-

12.6549 -40.3483 5.970638 -5.11433 -147.098 29.50356 79.92664

-1.5696 2.4525 -3.3354 -40.5534 6.291187 -5.55027 -152.398 30.32584 79.2012

-

14.6169 4.7088 10.791 -42.3091 6.85677 -4.25415 -157.48 31.14942 78.69023

-5.1993 -6.1803 10.3005 -43.0298 6.000147 -2.82644 -163.444 31.98107 78.29847

5.1993 1.7658

-

24.2307 -42.3836 6.21961 -5.83796 -168.712 32.75407 77.5729

-

14.3226 -0.1962 10.2024 -44.3983 6.19201 -4.40278 -174.957 33.62511 76.95356

0.5886 -4.1202 -2.6487 -44.3267 5.690377 -4.72526 -180.354 34.31791 76.37826


L-30

-

12.4587 -4.7088 -0.4905 -45.8695 5.107253 -4.786 -186.034 34.95038 75.78557

-7.848 -1.3734 -4.5126 -46.8075 4.943106 -5.32534 -191.629 35.54117 75.1491

-9.5157 1.5696 2.4525 -47.9426 5.130336 -5.03279 -197.348 36.15315 74.54876

-

18.7371 1.6677 5.3955 -50.1834 5.329782 -4.38753 -203.349 36.79055 74.02404

5.9841 2.0601

-

11.0853 -49.4632 5.577728 -5.72171 -209.302 37.46187 73.33539

-

12.9492 8.5347 4.7088 -51.0141 6.59992 -5.15774 -215.412 38.25233 72.71766

-1.3734 -2.5506 -8.7309 -51.1968 6.260675 -6.31901 -222.222 39.08504 71.87719

-

18.7371 -1.8639 8.0442 -53.4945 6.032103 -5.33254 -228.782 39.82476 71.22326

-2.2563 4.4145 -2.1582 -53.7646 6.560568 -5.5909 -235.218 40.61013 70.55396

-7.9461 2.4525 2.6487 -54.7159 6.854177 -5.2738 -241.769 41.4307 69.92259

-

18.7371 4.1202 10.791 -57.174 7.394707 -3.85813 -249.269 42.40082 69.41645

-0.3924 -3.8259 -1.8639 -57.2259 6.888708 -4.10464 -256.838 43.31189 68.87358

-

12.0663 1.0791 1.0791 -58.6608 7.017031 -3.97632 -263.813 44.14633 68.40073

-

17.5599 0.0981 10.791 -61.0449 7.030349 -2.51127 -272.101 45.10081 68.05979

0.5886 3.7278 0.5886 -60.9624 7.552652 -2.4288 -280.643 46.15901 67.71949

7.6518 7.848 -0.0981 -60.0123 8.527059 -2.44098 -288.094 47.21773 67.41642

8.6328 0.6867 -13.734 -58.8951 8.615928 -4.21835 -295.716 48.33276 66.8705

4.6107 -2.6487 -8.5347 -58.3416 8.297968 -5.24289 -302.719 49.32888 66.24113

2.4525 1.5696 -4.8069 -58.0104 8.509946 -5.89207 -310.554 50.47817 65.44539

1.0791 -2.943 -6.4746 -57.8796 8.153084 -6.67717 -317.572 51.46679 64.63573

2.3544 -3.924 7.5537 -57.5507 7.605016 -5.62214 -325.61 52.52899 63.85048

-3.8259 0.0981 -2.6487 -58.0782 7.61854 -5.9873 -333.617 53.57932 63.02504

8.9271 -0.5886 -8.6328 -57.0082 7.547988 -7.02207 -340.45 54.48406 62.18334

1.3734 1.0791 1.8639 -56.8442 7.676799 -6.79958 -347.236 55.40043 61.37169

-1.7658 0.2943 -9.1233 -57.0739 7.715079 -7.98627 -354.66 56.40395 60.33289

7.5537 6.6708 -6.867 -56.186 8.499216 -8.79347 -361.264 57.40301 59.29924

4.3164 0.8829 -7.848 -55.6726 8.60422 -9.72684 -367.885 58.42632 58.14242

7.3575 -0.5886

-

23.1516 -54.6497 8.522384 -12.9457 -375.484 59.61122 56.34252

0.4905 1.0791

-

12.8511 -54.5847 8.66537 -14.6485 -382.716 60.75942 54.40152

-1.7658 -2.1582 -7.0632 -54.82 8.377753 -15.5898 -390.022 61.8759 52.3239

-8.2404 -0.3924 8.3385 -55.8362 8.329363 -14.5615 -396.908 62.90307 50.5282

11.6739 4.8069

-

14.6169 -54.2962 8.963489 -16.4898 -404.07 64.08553 48.35287

-

14.9112 -0.1962 4.0221 -56.2921 8.937227 -15.9514 -411.605 65.28182 46.21768


L-31

-

13.3416 -0.981 2.1582 -57.9144 8.817943 -15.689 -418.647 66.35403 44.31

11.5758 2.3544

-

17.3637 -56.5284 9.099836 -17.768 -425.416 67.44356 42.18264

9.6138 5.2974 -8.829 -55.3781 9.733668 -18.8243 -432.042 68.60819 39.93031

-

13.0473 1.962 4.0221 -56.9539 9.970633 -18.3386 -438.92 69.81241 37.71543

0.8829 0.981 -1.6677 -56.8483 10.08798 -18.5381 -445.72 71.01913 35.49792

-9.9081 4.0221 2.3544 -58.0338 10.56922 -18.2564 -452.664 72.28372 33.31357

20.5029 -6.4746 -8.5347 -55.5394 9.781503 -19.2947 -459.421 73.47377 30.96612

-

14.6169 1.6677 10.791 -57.3041 9.982846 -17.9919 -466.34 74.679 28.79395

-

16.7751 -1.2753 10.791 -59.5623 9.811168 -16.5392 -474.358 75.99976 26.56748

-

18.1485 -1.1772 10.791 -61.9695 9.655029 -15.108 -482.577 77.28036 24.56362

-4.1202 -0.1962 -1.5696 -62.4745 9.630978 -15.3004 -490.236 78.46099 22.688

-1.5696 0.6867 3.2373 -62.665 9.714315 -14.9075 -497.841 79.63991 20.87883

0.5886 -1.1772 0.2943 -62.5871 9.55841 -14.8685 -506.129 80.9058 18.90969

5.5917 0 -5.7879 -61.9171 9.55841 -15.562 -513.548 82.05106 17.0451

-1.6677 -1.6677 2.4525 -62.1209 9.354615 -15.2623 -521.139 83.1942 15.18002

-2.2563 -2.2563 -0.5886 -62.4345 9.040984 -15.3441 -529.818 84.45092 13.04715

3.5316 0 -0.2943 -61.9605 9.040984 -15.3836 -538.134 85.6644 10.98236

-0.1962 -0.6867 0.3924 -61.9869 8.948762 -15.3309 -546.459 86.86619 8.923456

-0.4905 -0.4905 1.4715 -62.0457 8.889884 -15.1543 -553.907 87.93331 7.104382

0.4905 0.0981 0.0981 -61.9812 8.902791 -15.1414 -562.061 89.10464 5.11224

0.5886 0.0981 0.0981 -61.9034 8.915765 -15.1284 -570.248 90.28377 3.111466

0.5886 0.0981 0.0981 -61.8314 8.927754 -15.1164 -577.805 91.37484 1.264085

0.5886 0.0981 0.0981 -61.7528 8.940859 -15.1033 -586.055 92.56929 -0.75365

0.4905 0.0981 0 -61.6844 8.954542 -15.1033 -594.658 93.81821 -2.86015

0.5886 0 0.0981 -61.6139 8.954542 -15.0916 -602.031 94.88977 -4.66613

0.4905 0.0981 0.0981 -61.5547 8.966388 -15.0797 -609.464 95.97254 -6.48713

0.5886 0.0981 0 -61.4827 8.978383 -15.0797 -616.982 97.07035 -8.33096

0.4905 0 0 -61.4173 8.978383 -15.0797 -625.179 98.26865 -10.3436

0.5886 0.0981 0.1962 -61.3339 8.992282 -15.0519 -633.869 99.54272 -12.4762

0.5886 0.0981 0 -61.2627 9.00415 -15.0519 -641.281 100.632 -14.2972

0.4905 0 0 -61.2032 9.00415 -15.0519 -648.701 101.7238 -16.1222

0.5886 0 0.0981 -61.1254 9.00415 -15.039 -656.78 102.9138 -18.1099

0.5886 0 0.0981 -61.0545 9.00415 -15.0272 -664.139 103.999 -19.921

0.4905 0 0.0981 -60.9957 9.00415 -15.0154 -671.45 105.0783 -21.7208

0.4905 0.0981 0 -60.9301 9.017257 -15.0154 -679.591 106.2831 -23.727

0.5886 0 0.0981 -60.8588 9.017257 -15.0035 -686.97 107.3765 -25.5462

0.5886 0 0.0981 -60.7878 9.017257 -14.9917 -694.304 108.4644 -27.3549

0.5886 0 0 -60.7171 9.017257 -14.9917 -701.597 109.5475 -29.1556

0.5886 0.0981 0 -60.6458 9.029136 -14.9917 -708.94 110.6408 -30.9709


L-32

0.4905 0.0981 0.0981 -60.5863 9.041028 -14.9798 -716.285 111.7368 -32.7869

0.4905 0.0981 0 -60.5202 9.054259 -14.9798 -724.447 112.9579 -34.8071

0.5886 0 0.0981 -60.4429 9.054259 -14.9669 -732.381 114.1464 -36.7717

0.5886 0 0.0981 -60.3621 9.054259 -14.9534 -740.666 115.3891 -38.8241

0.5886 0 0.0981 -60.2898 9.054259 -14.9414 -748.074 116.5017 -40.6601

0.4905 0 0 -60.2237 9.054259 -14.9414 -756.187 117.7215 -42.673

0.4905 0.0981 0.0981 -60.1639 9.066213 -14.9294 -763.519 118.8262 -44.4922

0.3924 0 0.0981 -60.1162 9.066213 -14.9175 -770.833 119.9293 -46.3073

0.5886 0 0.0981 -60.0444 9.066213 -14.9055 -778.157 121.0352 -48.1254

0.5886 0 0.0981 -59.9663 9.066213 -14.8925 -786.113 122.2381 -50.1013

0.4905 0 0 -59.902 9.066213 -14.8925 -793.963 123.4262 -52.0529

0.5886 0 0 -59.8207 9.066213 -14.8925 -802.228 124.6787 -54.1104

0.5886 0 0.0981 -59.7465 9.066213 -14.8801 -809.764 125.8222 -55.9872

0.4905 0 0.0981 -59.6802 9.066213 -14.8669 -817.832 127.048 -57.9972

0.4905 0.0981 0.0981 -59.6207 9.078112 -14.855 -825.064 128.1491 -59.7991

0.4905 0 0.0981 -59.5613 9.078112 -14.8431 -832.268 129.2471 -61.5943

0.4905 0 0.0981 -59.5021 9.078112 -14.8313 -839.448 130.3425 -63.3839

0.4905 0 0 -59.4361 9.078112 -14.8313 -847.454 131.5654 -65.3818

0.5886 0.0981 0.0981 -59.3647 9.090008 -14.8194 -854.653 132.6677 -67.1789

0.5886 0.0981 0.0981 -59.2945 9.10171 -14.8077 -861.726 133.7534 -68.9452

0.5886 0.0981 0.0981 -59.2236 9.113518 -14.7959 -868.855 134.8504 -70.7262

0.5886 0 0 -59.1475 9.113518 -14.7959 -876.503 136.0289 -72.6395

0.5886 0 0.0981 -59.0685 9.113518 -14.7827 -884.432 137.2521 -74.6237

0.5886 0.0981 0.0981 -58.9963 9.125556 -14.7707 -891.671 138.3719 -76.4361

0.5886 0 0 -58.916 9.125556 -14.7707 -899.708 139.6168 -78.4511

0.4905 0 0.0981 -58.8519 9.125556 -14.7578 -907.401 140.8097 -80.3802

0.4905 0 0.1962 -58.7878 9.125556 -14.7322 -915.081 142.0017 -82.3047

0.5886 0 0 -58.7162 9.125556 -14.7322 -922.224 143.1119 -84.0969

0.5886 0 0.0981 -58.6455 9.125556 -14.7204 -929.266 144.2077 -85.8646

0.5886 0.0981 0.0981 -58.575 9.137306 -14.7087 -936.282 145.3022 -87.6263

0.4905 0.0981 0 -58.5155 9.149208 -14.7087 -943.381 146.4122 -89.4108

0.5886 0 0.0981 -58.4446 9.149208 -14.6969 -950.419 147.5139 -91.1805

0.5886 0 0.0981 -58.375 9.149208 -14.6853 -957.324 148.5961 -92.9176

0.5886 0.0981 0 -58.3017 9.161427 -14.6853 -964.586 149.7372 -94.7467

0.5886 0 0 -58.2241 9.161427 -14.6853 -972.259 150.9447 -96.6822

0.4905 0.0981 0 -58.1602 9.174211 -14.6853 -979.838 152.1402 -98.5959

0.5886 0 0.0981 -58.0819 9.174211 -14.6722 -987.562 153.3601 -100.547

0.5886 0 0.0981 -58.0084 9.174211 -14.66 -994.805 154.5057 -102.377

0.5886 0 0 -57.9372 9.174211 -14.66 -1001.81 155.6155 -104.151

0.5886 0.0981 0 -57.8658 9.186112 -14.66 -1008.83 156.7299 -105.929

0.4905 0 0.0981 -57.8064 9.186112 -14.6481 -1015.83 157.8425 -107.703

0.4905 0.0981 0 -57.7402 9.199358 -14.6481 -1023.63 159.0846 -109.681

0.5886 0 0 -57.6686 9.199358 -14.6481 -1030.64 160.2029 -111.462

0.4905 0 0.0981 -57.6088 9.199358 -14.6361 -1037.67 161.3258 -113.248


L-33

0.5886 0 0.0981 -57.5377 9.199358 -14.6243 -1044.62 162.4359 -115.013

0.5886 0.0981 0 -57.4661 9.211297 -14.6243 -1051.61 163.557 -116.793

0.5886 0 0 -57.3865 9.211297 -14.6243 -1059.37 164.8032 -118.772

0.4905 0.0981 0 -57.3212 9.224348 -14.6243 -1067 166.0304 -120.717

0.5886 0 0 -57.2499 9.224348 -14.6243 -1073.94 167.1484 -122.49

0.5886 0.0981 0.0981 -57.179 9.236167 -14.6125 -1080.83 168.2611 -124.25

0.5886 0.0981 0 -57.1007 9.249208 -14.6125 -1088.42 169.4907 -126.193

0.4905 0 0 -57.0363 9.249208 -14.6125 -1095.91 170.7062 -128.113

0.5886 0.0981 0.0981 -56.9631 9.261407 -14.6003 -1103 171.8579 -129.929

0.4905 0.0981 0 -56.9032 9.273376 -14.6003 -1109.94 172.9893 -131.71

0.4905 0 0 -56.8437 9.273376 -14.6003 -1116.84 174.1154 -133.483

0.5886 0.0981 0.0981 -56.7717 9.285363 -14.5883 -1123.78 175.25 -135.266

0.5886 0.0981 0.0981 -56.6927 9.29853 -14.5751 -1131.39 176.4981 -137.222

0.5886 0 0 -56.6207 9.29853 -14.5751 -1138.32 177.6363 -139.006

0.4905 0.0981 0.0981 -56.5585 9.310971 -14.5627 -1145.49 178.8172 -140.853

0.4905 0.0981 0.0981 -56.5001 9.322654 -14.551 -1152.22 179.9274 -142.586

0.5886 0 0.0981 -56.42 9.322654 -14.5376 -1159.9 181.1959 -144.564

0.4905 0.0981 0.0981 -56.3549 9.335673 -14.5246 -1167.38 182.4348 -146.491

0.5886 0.0981 0 -56.2841 9.347465 -14.5246 -1174.14 183.5584 -148.237

0.4905 0 0 -56.2242 9.347465 -14.5246 -1181.02 184.7011 -150.013

0.5886 0.0981 0.0981 -56.1526 9.359389 -14.5127 -1187.84 185.8387 -151.777

0.5886 0.0981 0.0981 -56.0836 9.370899 -14.5012 -1194.42 186.9382 -153.478

0.5886 0 0.1962 -56.0084 9.370899 -14.4761 -1201.57 188.1345 -155.326

0.4905 0.0981 0.0981 -55.9492 9.38275 -14.4643 -1208.33 189.268 -157.074

0.5886 0.0981 0 -55.8743 9.395228 -14.4643 -1215.44 190.463 -158.913

0.4905 0.0981 0.0981 -55.817 9.406681 -14.4528 -1221.95 191.5612 -160.601

0.5886 0.0981 0 -55.748 9.418192 -14.4528 -1228.5 192.6663 -162.297

0.5886 0 0.0981 -55.6723 9.418192 -14.4402 -1235.65 193.8766 -164.152

0.5886 0 0.0981 -55.5971 9.418192 -14.4277 -1242.75 195.0799 -165.996

0.5886 0 0.0981 -55.523 9.418192 -14.4153 -1249.75 196.2666 -167.812

0.5886 0 0.0981 -55.454 9.418192 -14.4038 -1256.24 197.3693 -169.498

0.5886 0 0.0981 -55.3824 9.418192 -14.3919 -1262.98 198.5156 -171.25

0.4905 0 0.0981 -55.3166 9.418192 -14.3787 -1270.4 199.7789 -173.179

0.5886 0 0 -55.2477 9.418192 -14.3787 -1276.87 200.8818 -174.862

0.5886 0 0.0981 -55.1798 9.418192 -14.3674 -1283.24 201.9681 -176.52

0.5886 0.0981 0.1962 -55.1111 9.429638 -14.3445 -1289.67 203.0684 -178.193

0.5886 0 0.0981 -55.042 9.429638 -14.333 -1296.13 204.1762 -179.877

0.4905 0 0.0981 -54.9802 9.429638 -14.3207 -1303.05 205.3631 -181.68

0.5886 0 0.0981 -54.9119 9.429638 -14.3093 -1309.43 206.4574 -183.34

0.5886 0.0981 0.0981 -54.8424 9.44122 -14.2977 -1315.9 207.572 -185.028

0.4905 0 0.0981 -54.7798 9.44122 -14.2852 -1322.89 208.7769 -186.851

0.5886 0.0981 0.0981 -54.7046 9.453766 -14.2726 -1329.89 209.986 -188.677

0.4905 0 0 -54.6426 9.453766 -14.2726 -1336.79 211.1804 -190.48

0.5886 0.0981 0.0981 -54.5731 9.465342 -14.2611 -1343.23 212.2973 -192.163


L-34

0.5886 0 0.0981 -54.4989 9.465342 -14.2487 -1350.1 213.4906 -193.959

0.5886 0.0981 0.0981 -54.4199 9.478518 -14.2355 -1357.41 214.7637 -195.871

0.5886 0 0.0981 -54.3483 9.478518 -14.2236 -1364.02 215.9168 -197.602

0.4905 0 0.0981 -54.2906 9.478518 -14.212 -1370.41 217.0317 -199.273

0.5886 0.0981 0.0981 -54.2157 9.490998 -14.1996 -1377.31 218.2392 -201.08

0.5886 0.0981 0 -54.1417 9.503328 -14.1996 -1384.11 219.4336 -202.864

0.4905 0 0.1962 -54.08 9.503328 -14.1749 -1390.92 220.6295 -204.648

0.5886 0 0 -54.0108 9.503328 -14.1749 -1397.26 221.7464 -206.314

0.4905 0.0981 0 -53.9514 9.51521 -14.1749 -1403.8 222.8989 -208.031

0.5886 0 0.0981 -53.8785 9.51521 -14.1627 -1410.47 224.0771 -209.785

0.5886 0 0 -53.8029 9.51521 -14.1627 -1417.38 225.2992 -211.604

0.5886 0 0 -53.7293 9.51521 -14.1627 -1424.11 226.49 -213.376

0.5886 0 0.0981 -53.6563 9.51521 -14.1506 -1430.75 227.6691 -215.13

0.4905 0.0981 0 -53.5952 9.52744 -14.1506 -1437.44 228.8569 -216.894

0.5886 0.0981 0 -53.5204 9.539899 -14.1506 -1444.23 230.0685 -218.691

0.4905 0 0 -53.4627 9.539899 -14.1506 -1450.53 231.1918 -220.357

0.6867 0 0.0981 -53.3724 9.539899 -14.1377 -1457.54 232.4459 -222.216

0.4905 0.0981 0.0981 -53.3113 9.552127 -14.1254 -1464.19 233.6365 -223.976

0.5886 0 0.0981 -53.2428 9.552127 -14.114 -1470.38 234.747 -225.617

0.5886 0.0981 0.0981 -53.1733 9.563712 -14.1024 -1476.66 235.8764 -227.283

0.4905 0 0.0981 -53.1106 9.563712 -14.0899 -1483.45 237.0988 -229.083

0.4905 0 0.0981 -53.0488 9.563712 -14.0775 -1490.14 238.3046 -230.858

0.5886 0.0981 0 -52.9707 9.576725 -14.0775 -1497.16 239.575 -232.726

0.4905 0.0981 0.0981 -52.9124 9.588388 -14.0659 -1503.45 240.7149 -234.398

0.5886 0.0981 0.0981 -52.8439 9.5998 -14.0545 -1509.6 241.8317 -236.033

0.5886 0 0 -52.7757 9.5998 -14.0545 -1515.71 242.9436 -237.661

0.5886 0 0 -52.7055 9.5998 -14.0545 -1522 244.0893 -239.338

0.5886 0 0.0981 -52.6293 9.5998 -14.0418 -1528.81 245.3312 -241.155

0.4905 0.0981 0.1962 -52.57 9.611669 -14.018 -1535.17 246.4941 -242.851

0.5886 0.0981 0 -52.4958 9.62404 -14.018 -1541.79 247.7077 -244.618

0.4905 0.0981 0.0981 -52.4329 9.636617 -14.0055 -1548.51 248.9431 -246.414

0.5886 0 0.1962 -52.3642 9.636617 -13.9826 -1554.62 250.0675 -248.045

0.4905 0.0981 0.0981 -52.3024 9.648987 -13.9702 -1561.22 251.2842 -249.807

0.5886 0 0.0981 -52.2333 9.648987 -13.9587 -1567.35 252.4159 -251.444

0.4905 0.0981 0 -52.1709 9.661472 -13.9587 -1573.99 253.6456 -253.221

0.5886 0 0 -52.0972 9.661472 -13.9587 -1580.51 254.8551 -254.968

0.5886 0 0.1962 -52.0274 9.661472 -13.9354 -1586.68 256.0013 -256.622

0.5886 0 0.0981 -51.9576 9.661472 -13.9238 -1592.84 257.1475 -258.273

0.4905 0.0981 0.0981 -51.8991 9.673153 -13.9121 -1599.02 258.2993 -259.93

0.4905 0.0981 0.0981 -51.8376 9.685473 -13.8998 -1605.53 259.5156 -261.676

0.5886 0.0981 0.0981 -51.7692 9.696864 -13.8884 -1611.54 260.6417 -263.288

0.5886 0 0.0981 -51.6938 9.696864 -13.8758 -1618.17 261.8846 -265.067

0.5886 0.0981 0.0981 -51.6259 9.708175 -13.8645 -1624.12 263.0039 -266.665

0.5886 0 0 -51.5577 9.708175 -13.8645 -1630.1 264.1288 -268.272


L-35

0.5886 0 0.0981 -51.489 9.708175 -13.853 -1636.11 265.2623 -269.889

0.4905 0 0 -51.4314 9.708175 -13.853 -1642.15 266.4025 -271.516

0.5886 0.0981 0.0981 -51.3637 9.719452 -13.8418 -1648.05 267.5198 -273.107

0.5886 0 0.0981 -51.2953 9.719452 -13.8304 -1654.01 268.6484 -274.714

0.5886 0 0 -51.2264 9.719452 -13.8304 -1660.01 269.7864 -276.333

0.4905 0 0.0981 -51.1645 9.719452 -13.818 -1666.47 271.0133 -278.077

Berputar ke Kanan

AccX

(m/s^2)

AccY

(m/s^2)

AccZ

(m/s^2)

VelX

(m/s)

VelY

(m/s)

VelZ

(m/s) PosX (m)

PosY

(m) PosZ (m)

0.2943 -0.0981 0 0.00032 -0.00011 0 3.49E-07 -1.2E-07 0

0.2943 -0.0981 0 0.24211 -0.0807 0 0.198911 -0.0663 0

0.1962 -0.0981 0.0981 0.268291 -0.09379 0.013091 0.234712 -0.07882 0.001747

0.2943 -0.0981 0 0.312614 -0.10857 0.013091 0.281793 -0.09517 0.003718

0.2943 -0.0981 0 0.347757 -0.12028 0.013091 0.32332 -0.10953 0.005282

0.1962 -0.0981 0.0981 0.372517 -0.13266 0.025471 0.37033 -0.12628 0.008496

0.2943 0 0 0.407935 -0.13266 0.025471 0.419425 -0.14224 0.011561

0.2943 -0.0981 0 0.446359 -0.14547 0.025471 0.477701 -0.16123 0.014887

0.2943 -0.0981 0.0981 0.485171 -0.15841 0.038408 0.541685 -0.18212 0.019952

-0.3924 -0.1962 0.4905 0.43389 -0.18405 0.102508 0.598387 -0.20618 0.033348

-1.1772 -0.8829 1.2753 0.293218 -0.28955 0.254903 0.633426 -0.24078 0.063808

0.0981 -0.2943 -0.1962 0.305793 -0.32727 0.229754 0.672622 -0.28273 0.093257

-0.3924 0.2943 0.2943 0.256631 -0.2904 0.266626 0.704774 -0.31911 0.126662

0.2943 0.4905 0 0.29475 -0.22687 0.266626 0.742951 -0.34849 0.161196

0.7848 -0.5886 -0.0981 0.388397 -0.29711 0.25492 0.789297 -0.38395 0.191615

-1.2753 0.5886 0.3924 0.221085 -0.21989 0.3064 0.818302 -0.41279 0.231813

1.0791 -0.2943 -0.2943 0.358103 -0.25725 0.269032 0.863772 -0.44546 0.265973

-0.3924 0.1962 0.2943 0.312742 -0.23457 0.303053 0.899925 -0.47258 0.301006

-0.2943 0 0 0.278379 -0.23457 0.303053 0.932428 -0.49997 0.33639

0 -0.2943 0.6867 0.278379 -0.27098 0.388002 0.966866 -0.53349 0.384389

2.2563 0.3924 0 0.543102 -0.22494 0.388002 1.030586 -0.55988 0.429911

0.7848 -0.7848 0.981 0.641149 -0.32299 0.510561 1.110686 -0.60023 0.493697

0.1962 -0.1962 0 0.664286 -0.34613 0.510561 1.18902 -0.64105 0.553903

0.7848 -0.5886 -0.2943 0.756082 -0.41497 0.476137 1.277457 -0.68958 0.609596

1.962 -0.3924 -0.7848 0.986786 -0.46111 0.383856 1.39349 -0.74381 0.654732

0.8829 -0.6867 -0.7848 1.090667 -0.54191 0.291517 1.521816 -0.80757 0.689032

0.7848 -0.1962 -0.0981 1.191846 -0.5672 0.27887 1.675473 -0.88069 0.724985

0.8829 -0.0981 0.3924 1.308801 -0.5802 0.33085 1.848846 -0.95755 0.768811

-0.4905 0.1962 0.6867 1.249177 -0.55635 0.414323 2.000692 -1.02518 0.819175

0.2943 -0.0981 0 1.286757 -0.56888 0.414323 2.165002 -1.09782 0.872081

0.2943 -0.0981 -0.0981 1.321262 -0.58038 0.402821 2.319913 -1.16586 0.91931

0.1962 -0.0981 0.0981 1.345919 -0.59271 0.41515 2.489056 -1.24035 0.971482


L-36

0.1962 -0.0981 0.0981 1.370488 -0.60499 0.427434 2.660673 -1.31611 1.025007

0.1962 -0.0981 0.0981 1.393434 -0.61646 0.438907 2.823642 -1.38821 1.076339

0.2943 -0.1962 0 1.430355 -0.64108 0.438907 3.003086 -1.46863 1.131402

0.1962 -0.0981 0 1.453368 -0.65258 0.438907 3.173553 -1.54518 1.182882

0.1962 -0.0981 0 1.478835 -0.66532 0.438907 3.365511 -1.63154 1.239854

0.2943 -0.0981 0 1.518213 -0.67844 0.438907 3.568648 -1.72231 1.29858

0.2943 -0.1962 0 1.555419 -0.70325 0.438907 3.765288 -1.81122 1.354067

0.2943 -0.0981 0.0981 1.593439 -0.71592 0.451581 3.971142 -1.90371 1.412406

0.1962 -0.0981 0 1.618083 -0.72824 0.451581 4.174385 -1.99518 1.469128

0.2943 -0.0981 0 1.658367 -0.74167 0.451581 4.401382 -2.0967 1.530941

0.2943 -0.0981 0.0981 1.695254 -0.75397 0.463876 4.613862 -2.1912 1.589082

0.2943 -0.0981 0.0981 1.730397 -0.76568 0.475591 4.820491 -2.28263 1.645873

0.1962 -0.0981 0 1.752919 -0.77694 0.475591 5.021711 -2.37182 1.700466

0.1962 -0.0981 0 1.775752 -0.78836 0.475591 5.228365 -2.46356 1.755814

0.2943 -0.0981 0.0981 1.813734 -0.80102 0.488251 5.462443 -2.56694 1.818827

0.2943 -0.0981 0 1.852076 -0.8138 0.488251 5.703741 -2.67297 1.882439

0.2943 -0.1962 0.0981 1.890308 -0.83929 0.500995 5.949307 -2.782 1.947522

0.1962 -0.0981 0 1.91574 -0.852 0.500995 6.197626 -2.89244 2.012461

0.1962 -0.0981 0.0981 1.941538 -0.8649 0.513894 6.452914 -3.00616 2.080032

0.1962 -0.0981 0 1.96489 -0.87658 0.513894 6.686776 -3.11049 2.141196

0.2943 -0.1962 0 1.999428 -0.8996 0.513894 6.921425 -3.21607 2.201505

0.2943 -0.0981 0.0981 2.037719 -0.91237 0.526658 7.186549 -3.33477 2.270028

0.2943 -0.0981 0 2.072336 -0.92391 0.526658 7.430307 -3.44345 2.331976

0.2943 -0.0981 0 2.107014 -0.93547 0.526658 7.678582 -3.55368 2.394033

0.2943 -0.0981 0.0981 2.142 -0.94713 0.53832 7.933222 -3.66627 2.458029

0.2943 -0.1962 0.0981 2.176792 -0.97032 0.549917 8.190557 -3.78098 2.523038

0.2943 -0.0981 0 2.214402 -0.98286 0.549917 8.473552 -3.90659 2.593316

0.2943 -0.0981 -0.0981 2.253475 -0.99588 0.536893 8.772731 -4.0388 2.664596

0.1962 -0.0981 0.0981 2.277769 -1.00803 0.54904 9.054769 -4.16362 2.732579

0.2943 -0.0981 0.0981 2.314843 -1.02039 0.561398 9.346379 -4.29216 2.803301

0.1962 -0.1962 0 2.337826 -1.04337 0.561398 9.620241 -4.41439 2.869065

0.2943 -0.0981 0 2.375564 -1.05595 0.561398 9.924857 -4.54979 2.941053

0.2943 -0.1962 0 2.410678 -1.07936 0.561398 10.21248 -4.67857 3.008035

0.2943 -0.0981 0 2.448689 -1.09203 0.561398 10.52875 -4.81962 3.080543

0.2943 -0.0981 0 2.483686 -1.1037 0.561398 10.8241 -4.95086 3.147302

0.1962 -0.1962 0 2.506383 -1.12639 0.561398 11.11405 -5.08117 3.212248

0.1962 -0.0981 0.0981 2.530855 -1.13863 0.573634 11.42972 -5.22319 3.283797

0.1962 -0.1962 0 2.556306 -1.16408 0.573634 11.76133 -5.3742 3.358209

0.1962 -0.1962 0.0981 2.58089 -1.18867 0.585925 12.08471 -5.52313 3.431624

0.1962 -0.1962 0 2.604148 -1.21192 0.585925 12.39341 -5.6668 3.501082

0.2943 -0.0981 0 2.642299 -1.22464 0.585925 12.73594 -5.82555 3.577037

0.2943 -0.0981 0 2.67713 -1.23625 0.585925 13.05278 -5.97187 3.646382

0.1962 -0.0981 0 2.700285 -1.24783 0.585925 13.37147 -6.11913 3.715532

0.1962 -0.0981 0 2.723419 -1.2594 0.585925 13.69259 -6.26763 3.784619


L-37

0.2943 -0.0981 0 2.761197 -1.27199 0.585925 14.04703 -6.43091 3.859832

0.2943 -0.0981 0.0981 2.795798 -1.28352 0.597459 14.37573 -6.58181 3.930075

0.2943 -0.0981 0.0981 2.830462 -1.29508 0.609014 14.70912 -6.73435 4.001808

0.2943 -0.1962 0 2.869709 -1.32124 0.609014 15.09181 -6.91055 4.083024

0.2943 -0.0981 0 2.90816 -1.33406 0.609014 15.47177 -7.08485 4.162594

0.1962 -0.0981 0.0981 2.932898 -1.34643 0.621383 15.84157 -7.25461 4.24094

0.2943 -0.0981 0.0981 2.971213 -1.3592 0.634154 16.22839 -7.43156 4.3235

0.2943 -0.0981 0 3.008319 -1.37157 0.634154 16.60769 -7.6045 4.403457

0.2943 -0.0981 0.0981 3.043859 -1.38341 0.646001 16.97526 -7.77156 4.481468

0.2943 -0.1962 0 3.078512 -1.40652 0.646001 17.33775 -7.93717 4.557533

0.2943 -0.0981 0.0981 3.114009 -1.41835 0.657833 17.71334 -8.10824 4.636877

0.2943 -0.0981 0.0981 3.150513 -1.43052 0.670001 18.10413 -8.28568 4.719982

0.1962 -0.0981 0 3.176194 -1.44336 0.670001 18.51986 -8.47461 4.80768

0.2943 -0.0981 0 3.213681 -1.45585 0.670001 18.92922 -8.66005 4.893023

0.2943 -0.0981 0 3.24829 -1.46739 0.670001 19.3112 -8.83261 4.971813

0.2943 -0.0981 0.0981 3.285156 -1.47968 0.68229 19.72272 -9.01796 5.05728

0.1962 -0.0981 0 3.309511 -1.49186 0.68229 20.13355 -9.20316 5.141978

0.1962 -0.0981 0.0981 3.332551 -1.50337 0.69381 20.5249 -9.3797 5.223452

0.2943 -0.0981 0 3.3674 -1.51499 0.69381 20.92364 -9.55909 5.305608

0.2943 -0.0981 0 3.404822 -1.52747 0.69381 21.35659 -9.75332 5.393831

0.1962 -0.0981 0.0981 3.427845 -1.53898 0.705321 21.75881 -9.9339 5.476594

0.2943 -0.0981 0.0981 3.465579 -1.55155 0.717899 22.20316 -10.1328 5.568642

0.2943 -0.0981 0 3.499613 -1.5629 0.717899 22.60787 -10.3136 5.651663

0.1962 -0.0981 0.0981 3.52244 -1.57431 0.729312 23.01768 -10.4967 5.736513

0.2943 -0.0981 0 3.55854 -1.58635 0.729312 23.45419 -10.6913 5.825974

0.2943 -0.0981 0.0981 3.593991 -1.59816 0.741129 23.88712 -10.8838 5.91525

0.1962 -0.0981 0 3.619625 -1.61098 0.741129 24.36002 -11.0943 6.012078

0.1962 -0.0981 0.0981 3.643145 -1.62274 0.752889 24.79675 -11.2888 6.102332

0.2943 -0.1962 0 3.677684 -1.64577 0.752889 25.22837 -11.482 6.190692

0.1962 -0.0981 0.0981 3.700945 -1.6574 0.76452 25.66714 -11.6785 6.28133

0.2943 -0.0981 0.0981 3.738474 -1.66991 0.777029 26.14387 -11.8914 6.380417

0.1962 -0.0981 0 3.761644 -1.68149 0.777029 26.5881 -12.09 6.47218

0.2943 -0.0981 0.0981 3.801753 -1.69486 0.790399 27.10623 -12.321 6.579901

0.2943 -0.0981 0 3.837246 -1.70669 0.790399 27.569 -12.5268 6.675224

0.2943 -0.0981 0.0981 3.872204 -1.71834 0.802052 28.02896 -12.7309 6.770496

0.1962 -0.0981 0 3.895691 -1.73009 0.802052 28.4953 -12.938 6.866507

0.2943 -0.1962 0.0981 3.930701 -1.75343 0.813722 28.9629 -13.1466 6.963308

0.5886 -0.2943 -0.2943 4.007484 -1.79182 0.775331 29.48568 -13.3804 7.06445

1.2753 1.4715 -0.2943 4.158702 -1.61734 0.740434 29.9788 -13.5722 7.152247

9.0252 2.2563 -4.0221 5.312229 -1.32896 0.226363 30.65776 -13.742 7.181179

-2.8449 2.8449 2.943 4.974229 -0.99096 0.576018 31.24875 -13.8597 7.249615

1.6677 1.7658 -3.924 5.198964 -0.753 0.04723 31.94935 -13.9612 7.255979

-4.0221 -0.1962 6.7689 4.681948 -0.77822 0.91733 32.55118 -14.0613 7.373897

1.1772 -0.0981 0.8829 4.83165 -0.7907 1.029607 33.16562 -14.1618 7.50483


L-38

12.4587 -3.2373

-

11.3796 6.321828 -1.17791 -0.3315 33.92177 -14.3027 7.46518

-0.6867 0.1962 2.4525 6.240296 -1.15461 -0.04031 34.66268 -14.4398 7.460393

-7.2594 -0.4905 -8.3385 5.378579 -1.21284 -1.03012 35.30114 -14.5837 7.338114

4.8069 -0.7848 -2.3544 5.947631 -1.30574 -1.30884 36.00523 -14.7383 7.18317

4.4145 -2.2563 -2.6487 6.469584 -1.57252 -1.62201 36.77017 -14.9243 6.991389

1.1772 2.5506 10.0062 6.608898 -1.27067 -0.43785 37.55229 -15.0746 6.939573

-6.3765 0.981 -1.2753 5.860699 -1.15557 -0.58749 38.23996 -15.2102 6.870638

16.5789 -5.5917 10.791 7.817767 -1.81564 0.68634 39.16282 -15.4245 6.951658

-8.3385 1.3734 10.791 6.834593 -1.65371 1.958683 39.96867 -15.6195 7.182602

1.6677 2.5506 9.1233 7.033164 -1.35001 3.044988 40.8061 -15.7803 7.545166

11.4777 3.2373 0.1962 8.517542 -0.93134 3.070362 41.90765 -15.9007 7.942247

6.3765 -1.1772

-

17.0694 9.277232 -1.07159 1.03673 43.01293 -16.0284 8.065762

11.3796 -4.8069

-

15.1074 10.72297 -1.68229 -0.88261 44.37524 -16.2421 7.95363

-4.2183 2.2563 8.7309 10.21086 -1.40837 0.177333 45.61485 -16.4131 7.975159

-0.4905 -1.2753 2.3544 10.14824 -1.57118 0.477904 46.91042 -16.6137 8.03617

-2.5506 -0.7848 2.7468 9.841462 -1.66557 0.808283 48.09412 -16.814 8.133388

2.6487 -0.2943 -5.6898 10.15441 -1.70035 0.136027 49.29388 -17.0149 8.14946

2.8449 -1.8639 1.6677 10.52507 -1.9432 0.353314 50.6652 -17.2681 8.195494

-6.6708 -0.3924 6.1803 9.743113 -1.98919 1.077778 51.80731 -17.5013 8.321832

-6.0822 -1.0791 4.4145 9.028122 -2.11605 1.596722 52.8686 -17.75 8.509534

-7.4556 0.1962 8.2404 8.139817 -2.09267 2.578533 53.83843 -17.9994 8.816756

9.7119 -0.1962 -7.6518 9.397959 -2.11809 1.58727 55.0559 -18.2737 9.022381

6.9651 -0.0981 -1.962 10.22861 -2.12979 1.353283 56.27576 -18.5277 9.183773

-2.0601 -2.2563 -2.0601 9.957018 -2.42725 1.081688 57.58845 -18.8477 9.326378

5.1993 3.0411 -1.6677 10.57379 -2.06649 0.883855 58.84278 -19.0929 9.431227

-6.0822 -4.8069 7.3575 9.781895 -2.69235 1.841794 60.11637 -19.4434 9.671026

-3.1392 1.7658 3.7278 9.406022 -2.48092 2.288143 61.2426 -19.7405 9.944998

7.0632 1.8639

-

11.0853 10.31818 -2.24021 0.856558 62.57512 -20.0298 10.05562

-4.905 -3.0411 -0.7848 9.732295 -2.60346 0.762816 63.73762 -20.3408 10.14673

6.4746 -2.4525 -2.6487 10.55028 -2.9133 0.428187 65.0705 -20.7088 10.20083

-4.7088 5.1993 2.7468 9.992297 -2.2972 0.753675 66.25456 -20.981 10.29014

11.3796 2.3544 2.4525 11.45162 -1.99527 1.068185 67.72312 -21.2369 10.42712

-0.3924 -1.962 10.0062 11.40396 -2.23361 2.283708 69.10844 -21.5082 10.70454

6.3765 0.5886 -1.962 12.24582 -2.1559 2.024674 70.7252 -21.7929 10.97185

-8.9271 0.6867 8.829 11.10636 -2.06825 3.151609 72.14282 -22.0569 11.37412

-5.3955 -1.7658 3.5316 10.40495 -2.2978 3.610714 73.49546 -22.3556 11.84351

15.0093 -0.4905 -8.4366 12.28513 -2.35924 2.553883 75.03439 -22.6511 12.16343

-0.5886 -1.1772 9.4176 12.21543 -2.49865 3.669126 76.48095 -22.947 12.59793

13.4397 2.1582 -14.715 13.95524 -2.21926 1.764225 78.2875 -23.2343 12.82631

-2.7468 2.7468 8.5347 13.61165 -1.87568 2.831803 79.99013 -23.4689 13.18054

-0.0981 3.8259 4.5126 13.59992 -1.41839 3.371166 81.61565 -23.6384 13.58347


L-39

-10.3986 2.7468 6.5727 12.24288 -1.05992 4.228922 83.21338 -23.7768 14.13536

6.9651 -0.4905 5.0031 13.07046 -1.1182 4.823382 84.76639 -23.9096 14.70846

6.2784 1.962 -4.2183 13.88201 -0.86459 4.278122 86.56078 -24.0214 15.26145

-1.2753 0.0981 -5.4936 13.72996 -0.8529 3.623147 88.19774 -24.1231 15.69343

-6.9651 1.962 7.848 12.90459 -0.6204 4.553136 89.72694 -24.1966 16.23297

-9.5157 2.5506 5.1993 11.78318 -0.31982 5.165869 91.11557 -24.2343 16.84177

0.3924 -2.5506 -3.2373 11.83427 -0.6519 4.744375 92.65639 -24.3192 17.45948

4.6107 2.943 -3.5316 12.44396 -0.26274 4.277378 94.3019 -24.3539 18.02509

-1.7658 -0.5886 3.6297 12.2035 -0.34289 4.771646 95.96369 -24.4006 18.67487

8.1423 0.2943 0 13.2481 -0.30513 4.771646 97.66332 -24.4397 19.28703

-9.1233 -4.8069 10.791 12.07423 -0.92362 6.160091 99.21687 -24.5586 20.07963

7.6518 1.1772 4.905 13.10609 -0.76487 6.821539 100.9843 -24.6617 20.99953

6.2784 -0.3924 -0.5886 13.85592 -0.81174 6.751242 102.6391 -24.7587 21.80583

2.4525 1.8639 -0.7848 14.14681 -0.59066 6.658158 104.317 -24.8287 22.59555

4.3164 2.5506 -5.1993 14.66226 -0.28608 6.037274 106.0679 -24.8629 23.3165

4.0221 13.9302 10.791 15.2051 1.594007 7.493679 108.1201 -24.6478 24.32789

4.0221 -3.1392 1.3734 15.71631 1.195015 7.668238 110.1176 -24.4959 25.30252

-18.7371 -5.1012 7.6518 13.30867 0.539532 8.651463 111.8277 -24.4265 26.4142

4.5126 4.0221 10.791 13.83768 1.01104 9.916485 113.4499 -24.308 27.5767

-2.7468 -1.2753 3.6297 13.51486 0.861157 10.34308 115.0383 -24.2068 28.7923

2.4525 1.3734 0.4905 13.82254 1.033461 10.40461 116.7724 -24.0772 30.09764

-1.4715 0.981 0.3924 13.63033 1.161603 10.45587 118.5529 -23.9254 31.46343

-2.3544 2.2563 7.848 13.35296 1.427415 11.38043 120.126 -23.7573 32.80414

5.1012 -1.2753 -1.7658 14.01582 1.261699 11.15098 121.9472 -23.5933 34.25312

2.2563 -1.2753 -8.829 14.30856 1.096241 10.0055 123.8036 -23.4511 35.55124

5.0031 -2.1582 -8.2404 14.91753 0.833549 9.002492 125.6194 -23.3496 36.64701

7.9461 -3.8259

-

10.0062 15.98923 0.317544 7.652942 127.7759 -23.3068 37.67917

3.2373 -1.7658 -5.2974 16.43386 0.075016 6.925357 130.033 -23.2965 38.63035

4.8069 -0.2943 -0.3924 17.01183 0.03963 6.878175 132.0785 -23.2917 39.45737

2.7468 0 -3.924 17.37383 0.03963 6.361036 134.3682 -23.2865 40.29568

-0.4905 1.3734 1.1772 17.31072 0.216356 6.512516 136.5957 -23.2587 41.1337

5.5917 0 -6.9651 17.9758 0.216356 5.684072 138.7337 -23.2329 41.80978

1.6677 4.7088 1.4715 18.19426 0.833166 5.876825 141.117 -23.1238 42.57959

4.5126 -2.1582 -3.5316 18.77554 0.555163 5.421911 143.5355 -23.0523 43.278

-1.0791 -5.1993

-

12.4587 18.64619 -0.06808 3.928488 145.7707 -23.0604 43.7489

10.6929 0.2943 4.2183 20.07591 -0.02873 4.492507 148.455 -23.0643 44.34959

14.1264 -5.5917

-

12.8511 21.87545 -0.74105 2.855419 151.2417 -23.1587 44.71334

-0.8829 -1.962 10.791 21.76106 -0.99526 4.253578 154.0612 -23.2876 45.26446

7.6518 -0.3924 10.3005 22.68776 -1.04278 5.501054 156.8088 -23.4139 45.93068

-3.924 7.0632 10.791 22.16723 -0.10584 6.932497 159.7494 -23.428 46.85029

8.3385 -1.0791 -8.5347 23.23805 -0.24441 5.836487 162.7336 -23.4594 47.5998


L-40

-6.4746 -1.7658 -5.3955 22.45637 -0.4576 5.18509 165.4447 -23.5146 48.22579

0.4905 -2.2563 0.7848 22.52004 -0.75048 5.286962 168.368 -23.612 48.91208

-1.4715 4.1202 8.2404 22.3432 -0.25532 6.277277 171.0531 -23.6427 49.66647

0 -4.1202 -4.6107 22.3432 -0.81813 5.647471 174.1051 -23.7545 50.43789

-4.3164 -1.1772 2.0601 21.83806 -0.95589 5.888561 176.6608 -23.8663 51.12702

-2.7468 4.4145 4.1202 21.51552 -0.43753 6.372364 179.1872 -23.9177 51.87528

-8.6328 0.5886 6.2784 20.48655 -0.36737 7.120703 181.629 -23.9615 52.72401

-3.3354 3.2373 5.3955 20.0551 0.05139 7.818644 184.2233 -23.9548 53.7354

-1.1772 4.6107 -0.2943 19.91428 0.60294 7.783439 186.6055 -23.8827 54.66649

11.8701 -3.4335 -5.2974 21.31138 0.198821 7.159941 189.1138 -23.8593 55.5092

1.4715 -2.4525 -1.0791 21.50374 -0.12179 7.018872 191.925 -23.8752 56.42677

-3.8259 1.8639 10.791 21.00453 0.121415 8.426895 194.6657 -23.8594 57.52632

-7.0632 -0.2943 3.5316 20.10651 0.083997 8.875908 197.222 -23.8487 58.65481

4.8069 -1.7658

-

10.4967 20.73673 -0.14751 7.499705 199.9408 -23.868 59.63809

0.3924 2.6487 9.1233 20.78373 0.169736 8.592455 202.4302 -23.8477 60.66726

-4.1202 3.8259 3.924 20.29514 0.623426 9.057778 204.8369 -23.7738 61.74136

-6.1803 2.2563 4.2183 19.56182 0.891147 9.558301 207.158 -23.6681 62.8755

-5.6898 -0.6867 9.3195 18.88929 0.80998 10.65986 209.3907 -23.5723 64.13549

-1.1772 1.7658 9.1233 18.73156 1.046566 11.88223 211.9004 -23.4321 65.72751

-5.2974 1.8639 6.3765 18.08812 1.272962 12.65674 214.0974 -23.2775 67.26483

5.886 -4.1202 -6.6708 18.79088 0.781033 11.86028 216.3409 -23.1842 68.68089

2.2563 1.0791 3.5316 19.08876 0.923497 12.32653 218.8611 -23.0623 70.30825

-3.6297 2.0601 3.7278 18.64912 1.173018 12.77804 221.1199 -22.9202 71.85594

4.6107 1.0791 -5.3955 19.24561 1.312621 12.08003 223.6097 -22.7504 73.41872

13.5378 -0.8829 -2.8449 20.89172 1.205266 11.73411 226.15 -22.6039 74.84552

5.1012 -2.5506 1.6677 21.55782 0.872213 11.95187 228.9649 -22.49 76.40617

-4.905 -0.4905 0.8829 20.97087 0.813517 12.05753 231.4744 -22.3926 77.84903

2.6487 -2.6487 -3.2373 21.28645 0.497936 11.67182 234.0106 -22.3333 79.23967

14.2245 5.4936 3.3354 23.09646 1.196974 12.09623 236.9495 -22.181 80.77887

8.2404 -4.5126

-

10.3005 24.09085 0.652427 10.85324 239.8566 -22.1023 82.08856

10.4967 -0.8829 -5.0031 25.41296 0.541221 10.22308 243.0575 -22.0341 83.37621

-5.2974 -0.1962 1.4715 24.78325 0.517899 10.398 246.0036 -21.9725 84.61224

3.924 0.0981 -2.8449 25.31614 0.531221 10.01165 249.4416 -21.9004 85.97186

4.0221 2.943 -1.6677 25.83023 0.907385 9.798492 252.7431 -21.7844 87.22427

9.0252 1.1772 -4.905 26.90823 1.047994 9.212621 255.9571 -21.6592 88.32466

-1.5696 4.2183 3.2373 26.70406 1.5967 9.63372 259.4307 -21.4515 89.57779

-5.7879 -1.8639 10.791 26.01525 1.374879 10.91795 262.5268 -21.2879 90.87712

-5.9841 -6.1803 2.3544 25.3033 0.639585 11.19806 265.5372 -21.2118 92.20939

-0.3924 2.4525 10.791 25.25694 0.929337 12.47297 268.5212 -21.102 93.68302

-1.3734 0.5886 -3.2373 25.09175 1.000134 12.08358 271.5393 -20.9817 95.13645

-4.4145 0.1962 0.2943 24.55753 1.023877 12.11919 274.511 -20.8578 96.60303

3.4335 0.7848 -4.5126 24.96914 1.117958 11.57823 277.5043 -20.7238 97.99102


L-41

0.981 -2.6487 -7.4556 25.0881 0.796756 10.6741 280.5467 -20.6272 99.28544

16.3827 9.9081 -3.5316 27.0376 1.97579 10.25385 283.7641 -20.3921 100.5056

14.1264 0 -5.0031 28.70142 1.97579 9.664579 287.1446 -20.1593 101.6439

1.0791 -3.1392 10.6929 28.82844 1.606283 10.92321 290.5379 -19.9703 102.9297

0.3924 0.1962 10.791 28.87542 1.629771 12.2151 293.9948 -19.7752 104.392

2.943 1.962 3.1392 29.26529 1.889687 12.63096 297.8718 -19.5248 106.0653

3.6297 -0.1962 -9.7119 29.70767 1.865775 11.44731 301.4924 -19.2974 107.4605

-0.7848 0.4905 -0.3924 29.6059 1.929383 11.39642 305.3317 -19.0472 108.9384

8.7309 1.4715 3.0411 30.66483 2.107855 11.76526 309.051 -18.7916 110.3653

16.5789 -1.6677 -3.1392 32.75027 1.898078 11.37039 313.1706 -18.5528 111.7956

3.924 -1.6677 4.4145 33.27196 1.676359 11.95729 317.594 -18.3299 113.3853

15.4017 -0.0981 -3.924 35.12112 1.664581 11.48617 321.8107 -18.1301 114.7644

3.0411 2.2563 2.0601 35.51361 1.955786 11.75205 326.3942 -17.8777 116.2811

-8.9271 1.4715 4.4145 34.27882 2.159322 12.36266 331.1356 -17.579 117.9911

1.2753 -1.1772 -4.8069 34.43737 2.012972 11.76506 335.4169 -17.3287 119.4537

11.772 -8.5347 4.2183 35.83041 1.00302 12.26423 339.6569 -17.2101 120.905

10.6929 -4.2183 -3.924 37.11198 0.497444 11.79393 344.1049 -17.1504 122.3186

2.4525 -0.981 10.791 37.40469 0.380361 13.08184 348.5691 -17.105 123.8799

0.5886 0.2943 1.962 37.48275 0.419392 13.34205 353.5402 -17.0494 125.6494

3.2373 0 6.6708 37.93597 0.419392 14.27594 358.8512 -16.9907 127.648

6.6708 0.981 3.2373 38.7433 0.538118 14.66773 363.5401 -16.9256 129.4231

-4.8069 2.4525 3.2373 38.11755 0.857381 15.08916 368.5022 -16.814 131.3874

-0.3924 2.3544 -2.2563 38.06516 1.171717 14.78792 373.5843 -16.6575 133.3617

-1.7658 3.0411 6.7689 37.83249 1.572419 15.67981 378.5691 -16.4503 135.4278

20.1105 -2.5506 -4.7088 40.56059 1.226416 15.04103 384.0714 -16.284 137.4682

0 -3.0411 -8.6328 40.56059 0.856256 13.99025 389.0084 -16.1798 139.171

10.2024 -1.3734 -8.2404 41.91514 0.673913 12.8962 394.5734 -16.0903 140.8832

8.7309 -0.4905 -8.4366 43.0554 0.609853 11.79437 400.1964 -16.0106 142.4236

0.8829 -4.0221 -6.6708 43.1618 0.125128 10.99044 405.3981 -15.9955 143.7481

5.3955 -2.0601 -2.2563 43.90267 -0.15775 10.68062 411.4265 -16.0172 145.2147

3.7278 2.3544 -2.2563 44.37775 0.142298 10.39307 417.082 -15.9991 146.5392

-0.7848 2.0601 1.2753 44.28259 0.392081 10.5477 422.4512 -15.9515 147.8181

-0.1962 1.8639 -2.2563 44.25583 0.646292 10.23997 428.4871 -15.8634 149.2147

-1.8639 -0.6867 0 44.01328 0.556931 10.23997 434.2146 -15.7909 150.5472

1.3734 -1.1772 3.6297 44.18053 0.413578 10.68198 439.5947 -15.7406 151.848

9.9081 0.2943 5.1012 45.36563 0.448779 11.29213 445.0208 -15.6869 153.1986

1.2753 -1.0791 -1.0791 45.51765 0.320148 11.1635 450.4466 -15.6487 154.5294

-3.924 12.753 10.791 45.00309 1.992463 12.57854 456.3479 -15.3874 156.1788

12.3606 5.1012 0.3924 46.47331 2.599223 12.62521 461.8757 -15.0783 157.6805

5.3955 -4.0221 -9.6138 47.12792 2.111242 11.45882 467.5935 -14.8221 159.0707

-2.1582 -0.2943 -6.3765 46.8695 2.076003 10.69531 473.2055 -14.5736 160.3514

3.4335 -1.4715 -0.981 47.28363 1.89852 10.57699 478.9086 -14.3446 161.6271

-6.867 3.0411 10.791 46.4594 2.263534 11.8722 484.485 -14.0729 163.0521

-5.3955 1.6677 9.9081 45.8149 2.462746 13.05575 489.9577 -13.7787 164.6116


L-42

-1.6677 -4.8069 -3.7278 45.58754 1.807414 12.54753 496.1727 -13.5323 166.3223

-0.8829 2.943 9.1233 45.472 2.192538 13.74141 502.1232 -13.2454 168.1205

-3.0411 -2.5506 -5.6898 45.10379 1.883715 13.0525 507.5843 -13.0173 169.7008

2.1582 -0.8829 4.2183 45.39285 1.765461 13.61749 513.6641 -12.7808 171.5247

1.3734 1.4715 7.4556 45.57551 1.961165 14.60906 519.7255 -12.52 173.4677

-5.6898 -1.3734 3.5316 44.88606 1.794745 15.03699 525.1645 -12.3025 175.2898

10.9872 -2.4525

-

11.4777 46.35654 1.466513 13.50086 531.3687 -12.1063 177.0967

9.0252 -3.5316 -3.5316 47.52975 1.007431 13.04178 537.5472 -11.9753 178.792

-5.4936 -1.8639 1.5696 46.86247 0.781032 13.23243 543.2393 -11.8804 180.3993

-1.5696 1.7658 3.8259 46.67036 0.997159 13.70071 548.9516 -11.7584 182.0762

-3.4335 -6.3765 1.6677 46.2117 0.145368 13.92349 555.1247 -11.739 183.9361

0.0981 0.7848 6.5727 46.22389 0.242878 14.74013 560.8679 -11.7088 185.7676

12.1644 9.4176 10.5948 47.6904 1.378238 16.01741 566.6173 -11.5426 187.6986

0.0981 -1.7658 -2.3544 47.70239 1.162353 15.72956 572.4493 -11.4005 189.6217

0.4905 -2.6487 2.8449 47.7678 0.809121 16.10896 578.8197 -11.2926 191.77

8.2404 -1.8639 1.5696 48.75213 0.586477 16.29645 584.6432 -11.2226 193.7166

-5.7879 -0.6867 10.791 47.97585 0.494376 17.74375 591.0777 -11.1563 196.0964

3.4335 -0.0981 1.8639 48.42302 0.481599 17.9865 597.3843 -11.0935 198.4389

-1.5696 2.4525 1.8639 48.23221 0.779739 18.21309 603.2477 -10.9987 200.653

-8.9271 -0.3924 1.8639 47.15741 0.732495 18.4375 608.9253 -10.9106 202.8728

-4.5126 5.2974 10.791 46.59387 1.394052 19.78511 614.7441 -10.7365 205.3437

0.5886 2.4525

-

12.6549 46.66501 1.690473 18.25558 620.3843 -10.5321 207.5501

0.2943 -1.2753 2.8449 46.70521 1.516273 18.64418 626.764 -10.325 210.0968

-5.9841 5.0031 8.3385 45.97495 2.126815 19.66175 632.3745 -10.0655 212.4962

6.5727 -5.1993 -7.4556 46.87509 1.414761 18.64069 638.7941 -9.87173 215.0491

0.1962 -0.981 10.791 46.89909 1.294791 19.96036 644.5296 -9.71339 217.4901

-5.6898 -5.1012 6.2784 46.1445 0.618263 20.79301 650.6493 -9.63139 220.2477

-3.6297 -2.8449 -3.1392 45.65798 0.236935 20.37224 656.7693 -9.59963 222.9784

7.9461 0

-

14.6169 46.6253 0.236935 18.59284 662.4452 -9.57079 225.2418

-0.5886 1.4715 -0.4905 46.55333 0.416848 18.53287 668.137 -9.51982 227.5077

-0.2943 -2.6487 2.0601 46.51799 0.098727 18.7803 673.7241 -9.50797 229.7633

11.8701 1.2753 -6.0822 48.00248 0.258219 18.01965 679.7273 -9.47567 232.0169

6.9651 -1.2753 0.4905 48.91741 0.090697 18.08408 686.1531 -9.46376 234.3924

-1.0791 -4.3164 -3.8259 48.7879 -0.42737 17.62488 692.0087 -9.51505 236.5078

5.1012 1.1772 5.6898 49.40661 -0.28459 18.31498 698.0011 -9.54957 238.7292

8.2404 0.4905 -2.1582 50.3939 -0.22582 18.05641 704.0389 -9.57663 240.8925

-12.753 2.2563 10.791 48.86912 0.043943 19.3466 709.8817 -9.57137 243.2056

3.7278 1.7658 3.924 49.31295 0.254179 19.81379 715.7529 -9.54111 245.5647

2.1582 2.3544 -1.5696 49.59545 0.562358 19.60834 722.2447 -9.4675 248.1313

16.0884 0.1962

-

13.4397 51.70544 0.588089 17.84573 729.0259 -9.39037 250.4717

1.5696 2.8449 9.7119 51.89021 0.922982 18.98898 735.1342 -9.28172 252.7071


L-43

3.2373 -6.3765 -5.1993 52.2743 0.166428 18.3721 741.3364 -9.26197 254.8869

0.8829 -2.2563 -6.7689 52.37871 -0.10039 17.57164 747.5305 -9.27385 256.9648

4.0221 -3.0411 -1.962 52.85412 -0.45984 17.33974 753.7777 -9.3282 259.0143

12.3606 1.6677 4.0221 54.47251 -0.24149 17.86636 760.9099 -9.35982 261.3536

-0.981 0 -4.8069 54.35321 -0.24149 17.28176 767.5202 -9.38919 263.4554

4.4145 1.2753 -2.4525 54.89542 -0.08485 16.98053 774.2627 -9.39961 265.541

0 1.962 -3.4335 54.89542 0.153648 16.56316 780.9357 -9.38093 267.5544

-6.2784 3.1392 10.791 54.13468 0.534018 17.87068 787.4951 -9.31623 269.7197

-3.7278 0.2943 -3.2373 53.6383 0.573206 17.43961 794.6374 -9.2399 272.0419

6.1803 7.5537 1.6677 54.45068 1.566121 17.65882 801.7948 -9.03404 274.3631

9.7119 -2.943

-

15.4998 55.60431 1.216537 15.81768 808.3997 -8.88953 276.242

6.867 -0.981 -7.2594 56.43067 1.098485 14.9441 815.1905 -8.75734 278.0404

-5.9841 -1.962 0.3924 55.61765 0.831921 14.99741 822.7469 -8.64431 280.078

4.7088 1.3734 0.4905 56.24012 1.013476 15.06226 830.1815 -8.51034 282.0691

5.1012 0.0981 4.905 56.85959 1.025389 15.6579 837.0863 -8.38582 283.9706

7.2594 1.0791 -9.2214 57.85794 1.173793 14.38971 845.0432 -8.22439 285.9495

-14.5188 5.1012 10.791 56.10508 1.789664 15.69252 851.8168 -8.00832 287.8441

-1.7658 -2.6487 5.1012 55.89102 1.468571 16.31092 858.5923 -7.83029 289.8214

-4.6107 0.5886 2.1582 55.33488 1.539567 16.57124 865.2668 -7.64459 291.8202

-5.2974 0 -0.981 54.69314 1.539567 16.4524 871.8924 -7.45809 293.8133

3.7278 4.5126 -2.3544 55.18653 2.136819 16.14079 879.1964 -7.17528 295.9495

10.791 -0.5886

-

10.9872 56.49178 2.065623 14.8118 886.0296 -6.92542 297.7411

3.1392 -5.1993 -6.7689 56.86908 1.440729 13.99826 892.8646 -6.75226 299.4236

1.5696 2.1582 -4.4145 57.08195 1.733427 13.39956 900.6061 -6.51717 301.2408

-2.5506 1.6677 -0.981 56.77185 1.936183 13.28029 907.5083 -6.28178 302.8554

0.0981 3.4335 6.3765 56.78487 2.391954 14.12672 915.0461 -5.96426 304.7306

4.3164 -3.8259 10.791 57.30865 1.927699 15.43616 922.0002 -5.73035 306.6037

-0.4905 7.9461 4.2183 57.24958 2.884539 15.94411 928.894 -5.383 308.5237

-1.7658 1.8639 -2.3544 57.03381 3.112303 15.65641 935.8634 -5.00268 310.4369

-13.4397 -7.3575 8.3385 55.14258 2.07696 16.8298 943.623 -4.71041 312.8051

-18.7371 11.2815 10.791 52.88634 3.435428 18.1292 949.9914 -4.29674 314.9882

-1.1772 -1.3734 -0.8829 52.72627 3.248679 18.00915 957.1609 -3.85499 317.437

6.6708 2.2563 0.1962 53.55055 3.52748 18.03339 963.7779 -3.41912 319.6653

-6.9651 1.0791 10.791 52.7073 3.658126 19.33985 970.1591 -2.97623 322.0068

-4.0221 6.6708 1.7658 52.21197 4.479637 19.5573 976.589 -2.42456 324.4152

6.2784 0.3924 -6.6708 52.96355 4.52661 18.75876 982.9292 -1.88269 326.6608

6.9651 0.6867 -0.3924 53.78747 4.607841 18.71234 989.2918 -1.33762 328.8743

0.5886 -0.3924 0.5886 53.85913 4.560065 18.784 995.8494 -0.78241 331.1614

10.791 -0.3924 10.791 55.15987 4.512765 20.08474 1002.498 -0.23845 333.5824

20.5029 1.1772

-

13.9302 57.6531 4.655917 18.39078 1009.509 0.327731 335.8188

11.5758 -1.4715 -8.1423 59.07198 4.47555 17.39275 1016.75 0.876314 337.9507


L-44

8.9271 -0.7848 -7.4556 60.1756 4.378529 16.47105 1024.189 1.417613 339.9869

-1.1772 3.0411 -8.5347 60.03241 4.748446 15.4329 1031.491 1.995209 341.8641

3.0411 4.8069 8.4366 60.39997 5.329427 16.45258 1038.792 2.639346 343.8527

11.8701 5.4936 10.791 61.84207 5.996847 17.76358 1046.305 3.367905 346.0108

-9.6138 -6.5727

-

15.2055 60.68066 5.202819 15.92665 1053.635 3.996442 347.9348

9.9081 -3.7278 -3.0411 61.88642 4.749165 15.55656 1061.167 4.574391 349.828

-4.7088 1.2753 5.1012 61.31043 4.905162 16.18055 1068.666 5.174403 351.8072

-0.0981 -1.4715 -5.9841 61.29724 4.707361 15.37616 1076.906 5.807175 353.8741

1.2753 -1.7658 -0.0981 61.46816 4.470711 15.36301 1085.144 6.406333 355.933

1.1772 -0.7848 -0.5886 61.61138 4.375227 15.2914 1092.64 6.938651 357.7935

-0.2943 0 0.0981 61.57552 4.375227 15.30335 1100.143 7.471775 359.6582

0.2943 0.0981 0 61.61546 4.388541 15.30335 1108.505 8.067395 361.7352

0.2943 -0.1962 0 61.65478 4.362331 15.30335 1116.742 8.650162 363.7796

0.1962 -0.0981 0 61.67848 4.350483 15.30335 1124.191 9.175591 365.6279

0.2943 -0.0981 0.0981 61.71795 4.337325 15.31651 1132.47 9.757363 367.6823

0.2943 -0.0981 0 61.75779 4.324046 15.31651 1140.829 10.34265 369.7555

0.1962 -0.0981 0 61.78165 4.312113 15.31651 1148.344 10.86717 371.6185

0.1962 0 0 61.80778 4.312113 15.31651 1156.575 11.44141 373.6582

0.1962 -0.0981 0.0981 61.8363 4.297853 15.33077 1165.564 12.06619 375.8869

0.2943 -0.0981 0.0981 61.87195 4.285968 15.34266 1173.059 12.58542 377.7456

0.2943 -0.0981 0 61.90756 4.2741 15.34266 1180.549 13.1025 379.6017

0.2943 -0.0981 0.0981 61.94808 4.260592 15.35617 1189.079 13.68915 381.7162

0.2943 -0.0981 0 61.98767 4.247396 15.35617 1197.417 14.2605 383.7818

0.1962 0 0 62.01459 4.247396 15.35617 1205.925 14.84323 385.8887

0.1962 -0.0981 0 62.04149 4.233945 15.35617 1214.432 15.42376 387.9942

0.1962 -0.0981 0 62.06791 4.220735 15.35617 1222.791 15.99216 390.0622

0.1962 0 0.0981 62.09404 4.220735 15.36923 1231.06 16.55427 392.109

0.2943 -0.0981 0.0981 62.12977 4.208826 15.38114 1238.602 17.06518 393.9762

0.1962 -0.1962 0 62.15388 4.184713 15.38114 1246.241 17.5795 395.8665

0.1962 0 0.0981 62.17761 4.184713 15.393 1253.761 18.08559 397.7282

0.1962 -0.0981 0 62.20162 4.172706 15.393 1261.374 18.59628 399.6121

0.1962 0 0.0981 62.2249 4.172706 15.40464 1268.755 19.09129 401.4395

0.1962 0 0.0981 62.25002 4.172706 15.4172 1276.727 19.62567 403.4139

0.1962 -0.0981 0.0981 62.273 4.161216 15.42869 1284.021 20.11306 405.2211

0.1962 -0.0981 0 62.29738 4.149026 15.42869 1291.763 20.62864 407.1383

0.1962 -0.0981 0.0981 62.32016 4.137635 15.44008 1298.999 21.10907 408.9311

0.2943 -0.0981 0 62.35728 4.125262 15.44008 1306.864 21.62937 410.8785

0.1962 0 0 62.38047 4.125262 15.44008 1314.236 22.11691 412.7032

0.2943 0 0.0981 62.41733 4.125262 15.45237 1322.053 22.63356 414.6385

0.2943 -0.1962 0 62.45164 4.102388 15.45237 1329.334 23.11185 416.4401

0.2943 -0.0981 0 62.48865 4.090053 15.45237 1337.192 23.62613 418.383

0.1962 -0.0981 0 62.51175 4.078502 15.45237 1344.552 24.10637 420.2026

0.2943 -0.0981 0 62.55073 4.065507 15.45237 1352.838 24.64488 422.2494


L-45

0.1962 0 0 62.57394 4.065507 15.45237 1360.239 25.12574 424.077

0.1962 -0.0981 0 62.59673 4.054112 15.45237 1367.51 25.59668 425.872

0.1962 -0.1962 0.0981 62.61989 4.030947 15.46395 1374.903 26.07259 427.6978

0.2943 -0.0981 0.0981 62.65383 4.019636 15.47526 1382.128 26.53609 429.4822

0.1962 -0.0981 0.0981 62.67666 4.008219 15.48668 1389.422 27.00255 431.2845

0.1962 -0.0981 0.0981 62.70105 3.996025 15.49888 1397.216 27.49927 433.211

0.1962 0 0 62.72366 3.996025 15.49888 1404.443 27.9597 434.9969

0.2943 -0.0981 0 62.75768 3.984685 15.49888 1411.698 28.42033 436.7885

0.1962 -0.0981 0.0981 62.783 3.972023 15.51154 1419.802 28.93301 438.7907

0.2943 -0.0981 -0.0981 62.81792 3.960382 15.4999 1427.256 29.40295 440.6299

0.1962 -0.0981 0.0981 62.84065 3.949019 15.51126 1434.535 29.86038 442.4266

0.1962 0 0.0981 62.86351 3.949019 15.52269 1441.861 30.3206 444.2356

0.2943 -0.0981 -0.0981 62.90098 3.93653 15.5102 1449.869 30.82176 446.2102

0.2943 -0.0981 0 62.9382 3.924123 15.5102 1457.828 31.31803 448.1717

0.2943 -0.0981 0.0981 62.97547 3.911701 15.52263 1465.802 31.81335 450.1373

0.1962 0 0 62.9999 3.911701 15.52263 1473.649 32.30054 452.0706

0.2943 -0.0981 0 63.03694 3.899355 15.52263 1481.583 32.7913 454.0242

0.2943 -0.0981 0 63.07474 3.886756 15.52263 1489.683 33.29046 456.0177

0.1962 -0.0981 0.0981 63.10034 3.873955 15.53543 1497.917 33.79599 458.045

0.1962 -0.0981 0.0981 63.12374 3.862256 15.54713 1505.445 34.25658 459.8991

0.2943 0 0.0981 63.16182 3.862256 15.55982 1513.617 34.75628 461.9122

0.1962 0 0.0981 63.18569 3.862256 15.57175 1521.304 35.22617 463.8067

0.2943 -0.0981 0.0981 63.22041 3.850681 15.58333 1528.764 35.68053 465.6454

0.2943 -0.0981 0.0981 63.25875 3.837901 15.59611 1537.005 36.1805 467.6772

0.1962 -0.0981 0 63.28212 3.826215 15.59611 1544.543 36.63628 469.535

0.2943 -0.0981 0 63.31926 3.813836 15.59611 1552.533 37.11756 471.5031

0.1962 0 0.0981 63.34201 3.813836 15.60748 1559.879 37.55982 473.313

0.2943 -0.0981 0.0981 63.38013 3.801131 15.62019 1568.087 38.05209 475.3359

0.1962 -0.0981 0.0981 63.40298 3.789706 15.63161 1575.471 38.49345 477.1564

0.2943 -0.0981 0.0981 63.44005 3.777347 15.64397 1583.463 38.96934 479.1273

0.2943 -0.0981 0.0981 63.47491 3.765726 15.65559 1590.982 39.41541 480.9818

0.1962 -0.0981 0.0981 63.49959 3.75339 15.66793 1598.967 39.8874 482.952

0.2943 -0.0981 0 63.53373 3.742008 15.66793 1606.339 40.32159 484.77

0.1962 0 0.0981 63.55632 3.742008 15.67922 1613.655 40.7523 486.5747

0.2943 0 0 63.59398 3.742008 15.67922 1621.794 41.23122 488.5814

0.2943 -0.0981 0 63.63158 3.729474 15.67922 1629.924 41.70772 490.5847

0.2943 -0.0981 0.0981 63.66957 3.716812 15.69188 1638.142 42.18745 492.61

0.2943 -0.0981 0.0981 63.70402 3.705329 15.70337 1645.598 42.62118 494.4482

0.1962 -0.0981 0.0981 63.72866 3.693008 15.71569 1653.602 43.085 496.422

0.1962 -0.0981 0 63.7534 3.680641 15.71569 1661.64 43.54902 498.4033

0.1962 0 0.0981 63.77669 3.680641 15.72734 1669.213 43.98608 500.2708

0.2943 -0.0981 0 63.8118 3.668938 15.72734 1676.825 44.42376 502.147

0.2943 0 0.0981 63.8499 3.668938 15.74004 1685.092 44.89876 504.1848

0.2943 -0.0981 0.0981 63.88414 3.657524 15.75145 1692.524 45.3243 506.0174


L-46

0.2943 -0.0981 0.0981 63.91858 3.646045 15.76293 1700.004 45.75093 507.8619

0.1962 -0.0981 0.0981 63.94172 3.634474 15.7745 1707.546 46.17963 509.7225

0.2943 -0.0981 0.0981 63.97949 3.621885 15.78709 1715.756 46.64442 511.7485

0.2943 -0.0981 0.0981 64.01353 3.61054 15.79843 1723.159 47.06197 513.5755

0.1962 0 0.0981 64.03643 3.61054 15.80989 1730.635 47.48347 515.4212

0.1962 -0.0981 0.0981 64.05914 3.599186 15.82124 1738.05 47.90007 517.2525

0.1962 -0.1962 0.1962 64.08466 3.573668 15.84676 1746.384 48.36485 519.3135

0.2943 -0.0981 0.0981 64.11898 3.562228 15.8582 1753.862 48.78028 521.1628

0.2943 -0.0981 0.0981 64.15661 3.549684 15.87074 1762.065 49.23415 523.1921

0.2943 -0.0981 0 64.19094 3.538242 15.87074 1769.552 49.64684 525.0432

0.2943 -0.0981 0.0981 64.22534 3.526773 15.88221 1777.061 50.05915 526.9

0.2943 -0.0981 0 64.26275 3.514304 15.88221 1785.229 50.50584 528.9187

0.1962 0 0.0981 64.28787 3.514304 15.89477 1793.462 50.95589 530.9542

0.2943 -0.0981 0 64.32165 3.503047 15.89477 1800.843 51.35787 532.7782

0.2943 -0.0981 0 64.35608 3.491569 15.89477 1808.373 51.7664 534.638

0.1962 0 -0.0981 64.38108 3.491569 15.88227 1816.576 52.21129 536.6616

0.1962 -0.0981 0 64.40624 3.478988 15.88227 1824.836 52.65745 538.6984

0.1962 0 0 64.43122 3.478988 15.88227 1833.039 53.1004 540.7206

0.2943 -0.0981 0 64.46858 3.466537 15.88227 1841.222 53.54039 542.7365

0.1962 -0.0981 0 64.49384 3.453903 15.88227 1849.528 53.98521 544.7819


pendeteksi posisi dan orientasi menggunakan …

Documents