pengantarpengantar robotikarobotika · pdf fileklasifikasi robot • mobile • non...
TRANSCRIPT
Pengantar RobotikaPengantarPengantar RobotikaRobotika
PertemuanPertemuan 1 1 dandan 22
Pengantar ROBOTIKAwww.hsirait.co.cc
By Hasanuddin Sirait
Reference books• Braunl, Embedded Robotics,
Springer, 2005
• Williams,Karl, Build your Own Humanoid Robots, McGraw Hill 2004
• Budiharto, Widodo, Membuat Robot Cerdas, Elexmedia Komputindo,2005
• Pitowarno, Endra, Robotika Disain, Kontrol dan Kecerdasan Buatan, Andi Offset, 2006
By Hasanuddin Sirait
Silabus• Pengantar Robotika• Teknik Desain Robotik• Mekanika Robot• Sensor• Aktuator• Kontrol Robotik• Mobile Robot• Lengan Robot
By Hasanuddin Sirait
Penilaian• Proyek dan kuis 20%
• UTS 30%
• UAS 50%
By Hasanuddin Sirait
Proyek• Proyek 1 kelompok (6orang),
• Harus membuat robot beroda/berkaki /lengan robot berbasis mikrokontroler / PC
• Presentasi sekitar 30 menit dipertemuan terakhir.
By Hasanuddin Sirait
Asal Kata Robot• Berasal dari bahasa Czech, Robota, yang
berarti Pekerja• Mulai populer ketika Karl Capek, membuat
pertunjukan dari lakon komedi yang ditulisnya pada th 1921 yang berjudul RUR( Rossum’s Universal Robot).
• Semakin populer dengan lahirnya robot C3PO dalam Stars Wars th 977.
By Hasanuddin Sirait
Perkembangan Robot• Menurut Fu(1987), Argonne National
Laboratories di Amerikamemperkenalkan robot yang dinamaimaster slave manipulator untukmenangani material radioaktif.
• Pada tahun 1960an kebutuhan akanotomasi makin menjadi – jadi.
By Hasanuddin Sirait
Perkembangan Robot• Pada awalnya robot untuk indsutri
sehingga mucnul istila industrial robot dan robot manipulator (robot arm)
• Robot terbaru : AIBO, ASIMO, Robot untuk planet Mars dll
By Hasanuddin Sirait
Klasifikasi Robot• Mobile
• Non Mobile
• Kombinasi Mobile dan Non Mobile
• Humanoid, animaloid, extra ordinary
By Hasanuddin Sirait
Objek Penelitian• Robot arm (Manipulator)
• Mobile robot beroda dan berkaki
• Mobile dan walking robot Manipulator
• Underwater robot
• Flying robot
By Hasanuddin Sirait
Fokus Penelitian• Kecerdasan buatan (Fuzzy, neural
network, genetik, adaptive learning, knowledge based)
• Analisis kinematik
• Teknolgi procesor sensor danaktuator
By Hasanuddin Sirait
Target Penelitian• Navigasi
• Path planning
• Obstacle avoidance
• Koordinasi gerak multi robot
• controlability
By Hasanuddin Sirait
Sistem Robot Industri• Manipulator
• Sensor
• Aktuator
• kontroller
Kontroler:
Komputer, PLC, mikroprosesordll
Manipulator
Sensoraktuator
By Hasanuddin Sirait
Otomasi Vs Robot Industri
• Otomasi: teknologi yang berlandaskan padasistem mekanik, elektronik dan komputer
• Robot industri: komponen utama dalamteknologi otomasi yang dapat berfungsisebagai layakya buruh/pekerja manusiadalam pabrik namun memiliki kemapuanbekerja yang terus menerus.
By Hasanuddin Sirait
Otomasi• Otomasi tetap, hanya untuk satu keperluan
saja• Otomasi semi tetap, beberapa parameter
dapat diatur secara terbatas• Otomasi fleksibel, dapat digunakan untuk
berbagai produk, misal FMS( Flexible Automation System) dan CIM (Computer Integrated Manufacturing).
By Hasanuddin Sirait
Anatomi Robot Industri
Lengan
sendi
lengan
Pergelangan
penyangga
body
By Hasanuddin Sirait
Konfigurasi Manipulator• Polar
• Silindris
• Cartesian
• Sendi –lengan (joint-arm)
• planar
By Hasanuddin Sirait
Sistem Kontrol Robotik• Terbagi menjadi kontrol loop terbuka
(open loop) dan loop tertutup (close loop)
• Kontrol loop terbuka atau umpan maju(feedforward) ialah sistem kontrolyang outputnya tidak diperhitungkanulang oleh kontroler
By Hasanuddin Sirait
Open loop
Kontroler Robot
Referensigerak
Contoh pada stepper motor, gak perlu ada sensor untuk mendeteksi pergerakannya, karena dalamkeadaan normal pasti tepat.
By Hasanuddin Sirait
Stepper Motor• Stepper.asm:• ORG 00H
START: JB P2.0,CWCALL STEPCCWSJMP START
CW: CALL STEPCWSJMP START
STEPCW:MOV P0,#11101111B; hidupkan driver 1CALL DELAY ; panggil delayMOV P0,#11011111B; hidupkan driver 2CALL DELAY ; panggil delay mov P0,#10111111b; hidupkan driver 3CALL DELAY ; call delay MOV P0,#01111111B; panggil driver 4CALL DELAY ; call delay RET
STEPCCW:MOV P0,#01111111B; hidupkan driver 1CALL DELAY ; call delay MOV P0,#10111111B; Hidupkan driver 2CALL DELAY ; call delay MOV P0,#11011111B; Hidupkan driver 3CALL DELAY ; call delay MOV P0,#11101111B; Hidupkan driver 4CALL DELAY ; call delay RET
• DELAY: MOV R0,#0DELAY1:MOV R2,#0FH
DJNZ R2,$DJNZ R0,DELAY1RET
• END
By Hasanuddin Sirait
Loop Tertutup
Kontroler Robot
Error= gerak referensi- gerak aktualReferensi
gerak
Hasil gerak sesungguhnya(dibaca oleh sensor)
Gerak Aktual
+
-