ROS – Robot Operating System

AM1: Humanities Computing vs. Humanities Computer Science IRe-usable Content in 3D und SimulationssystemenDozent: Herr Prof. Dr. Manfred ThallerReferent: Annick PetersSS 2013

Was ist ROS? Robot Operating System

Meta-Betriebssystem zur

Roboterprogrammierung

Open Source Produkt

→ Hardware Abstraktion, Gerätetreiber,

Bibliotheken, Visualisierungsmöglichkeiten,

Nachrichtenvermittlung, Paketmanagement

uvm.

Kommunikationsarten

synchrone Kommunikation

asynchrones Streamen

Datenspeicher auf Parameter Server

kein Echtzeit Framework

Ziele Wiederverwendung von Code Kopplung individueller Komponenten Zusammenarbeit über verteilte Infrastrukturen Thin: ROS Code Kombination auch mit anderen

Systemen ROS-agnostic libraries: Bibliotheken Language independence: Implentierung in

moderne Programmiersprachen Easy testing Scaling

Betriebssysteme

Unix-basierte Plattformen

Ubuntu Max OS X

Fedora, Gentoo u.a. Linux Systeme

Konzepte

Dateisystem

Computation Graph

Community

Dateisystem Packages:

Nodes (Laufzeitprozesse) Bibliotheken Datensätze Konfigurationsdateien

Manifest (manifest.xml): Metadaten Stacks: Sammlung von Paketen Stack manifest: Metadaten zum Stack Message und service types

Computation Graph Peer-to-Peer Netzwerk von ROS

Prozessen Nodes Master Parameter Server Messages Topics Services Bags

ROS Community

Distributions Repositories ROS Wiki Bug Ticket System Mailing Lists ROS Antworten Blog

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ROS Überblick Tutorials

Video

Vielen Dank für eure Aufmerksamkeit!

Quellen

www.ros.org/wiki/

http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=2We5_Qeapbc