sensors and

319

Upload: others

Post on 11-Sep-2021

0 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

Page 1: sensors and
Page 2: sensors and

������� ������������� �� �� � ��

��� �� ������

������ ������ �� ��� ������� ���� �������� ��� ����

Page 3: sensors and

�������� ������� � �!��������"#������$����$%�� ��!��& ���'$� ��((& �) ��' ��* +�,**- ��('���' �.��!�& ��/!��& �� 01+01#*021� '�.����� � ���' �'!%$����$( $�' ,�� ������$( ,!/(��"��3 �'

� ���/�� � �"� ���' �(��.��� �(% 3��!�

����� �!/(��"�' /4 � , ,�� ������$( ���5� 16++��������' /4 �!��������"#������$�� 1661 �%��' �'����� �!/(��"�' /4 �!��������"#������$�� 166*�"��' �'����� *001

� �7 �7 ��%($�� 16++& 166*& *001

�(( ��3"�� �����.�'7 �� �$�� � �"�� �!/(�%$�����$4 /� �����'!%�' �� $�4 �$����$( ��� 8��%(!'��3�"���%��4��3 �� ������3 �� $�4 ��'�!� /4 �(�%�����%��$�� $�' �"��"�� �� ��� ��$������(4 �� ��%�'���$((4�� ���� ��"�� !�� � �"�� �!/(�%$����9 ���"�!� �"�������� ���������� � �"� %��4��3"� "�('�� �)%����� $%%��'$�%� ���" �"� ���.������ � �"� ���4��3"�&����3�� $�' ,$����� �%� 16++ �� !�'�� �"� ����� � $(�%��%� ���!�' /4 �"� ���4��3"� �%�����3 �3��%4 �'&60 ������"$� ��!�� ��$'& ��'��& ��3($�' �1, 6��7���(�%$����� �� �"� %��4��3"� "�('��:� ������� ������������ �����'!%� $�4 �$�� � �"�� �!/(�%$���� �"�!(' /� $''�����'�� �"� �!/(��"���

������� ����� ��� ����� �� �������� � ��� %$�$(�3!� ��%��' �� �"�� /��5 �� $.$�($/(� ��� �"� ������" �/�$�4

� �� 0 ;-0< 26=* 1

�4����� /4 �$.�' ���3��� ����%�$���& ��%%(��& !>�(5,�����' $�' /�!�' �� ���$� ����$��

Page 4: sensors and

��� �� �

������� �� ��� ������ .��

������� �� ����� ������ �)

������������ )�

� � ���� ��� ������� �

� ���� ���� ����� ���� ��� ���� ��� �� ��� ��

� ���� ��� ������� �� ����� ��� ��

� ������ �� ������� ��� ������ ��������� ��

� ����� ��������� ��� � ������ ���

� ������� �� ��� ��� ����� ���

� !�"������� �� ������� ��#

� $ ��� ������� �� ���� �%�

% &�� ���� � ��� ����� �� �#�

�# �'� �� ���������� ���

�� �'� �� ���������� ���

�� ������(����)��� �'� ���� ��#

�������� �� ��������� �� ������� ��� ����������� *60

�������� �� �������� �� ����� *6=

����� *6<

Page 5: sensors and
Page 6: sensors and

������� � ���� !�� ���

�"�� �"��' �'����� � ������� ��� ���������� "$� /��� �"���!3"(4 ��.���' ���$5� $%%�!�� � �"� �.��#��%��$���3 ��(� � �"��� %��������� $�' � ��#���.������ �� '���3�7 ��� �$/(�� � ���������� $�' �((!���$����� "$.� $(��/��� $''�'7 �"� ����% � ����%"�� $�' ����%"��3 $%����� "$� $(�� /���$''�' /�%$!�� �� �$�4 �4��� � ������ $�� �����'�' !(���$��(4 �� ���.�'� $����%"��3 $%����7

�$� ��%($��

Page 7: sensors and
Page 8: sensors and

������� � *��� !�� ���

�"� �!����� � �"�� /��5 �� �� �)�($�� $�' �((!���$�� �"� !�� � ������� $�'��$��'!%��� $���%�$��' ���" �(�%�����% %��%!���7 �"� ���$'4 ����$' � �(�%#�����% %��%!��� ���� $(( $���%�� � (� �& /!� �$���%!($�(4 ���� $(( $���%�� � %�����( ��%"��(�34& "$� 3��$�(4 ��%��$��' �"� ������$�%� � ������� �"�%"%$� '���%�& $� �(�%���%$( ��3�$(�& %"$�3�� �� .$���!� �"4��%$( ?!$�������7 ��$''�����& �"� %��.������ /4 ��$��'!%��� � �"4��%$( ?!$������� ���� �(�%�����%��3�$(� $�' .�%� .���$ "$� /�%��� $� ������$�� �$�� � �(�%�����%�7

��%$!�� � �"��& �"� �$�3� � �����/(� ������� $�' ��$��'!%��� �� /4 ���.��4 ($�3�& $�' ���� ��)�/��5� �"$� $�� %��%����' ���" �"� ����� $%��/������ �(�%�����% %��%!��� $�' ��"�� '�.�%�� ���' �� '�$( ��(4 ���" $ ���4��� � ������� �� ���%�@% �!������7 �� �"�� /��5& 4�! ��(( @�' '��%��/�' $.��4 ($�3� �$�3� � '�.�%��& ���� !��' ��'!����$((4& ���� '������%$((4&���� ���(�4�' �� ��$%"��3 �� �((!���$�� �>�%��& ���� !��' ��(4 �� ����$�%"($/��$������7 �"� ������$�� ����� �� �"$� �"� ��$'�� ��(( @�' �� ����%� �� $.��4 ��'� �$�3� � '�.�%��& �!%" ���� �"$� �� ��!(' /� �����/(� �� ��������� $ ���� ���%�$(�A�' ��)�7

�� $''�����& � "$.� $��!��' �"$� �"� �"4��%$( ����%��(�� � �$%" ������ ����$��'!%�� ��(( ��� ��%���$��(4 /� $��(�$�7 �� /� !�� !(& $ /��5 � �"�� 5��'�"�!(' /� $%%����/(� �� $ ��'� �$�3� � !����& $�' ���%� �"� %����%� !�� � ������� $�' ��$��'!%��� � ��� '����'� %����%$((4 �� $� !�'����$�'��3 � �"��"4��%$( ����%��(�� ��.�(.�'& �"��� ����%��(�� "$.� /��� �)�($���' �� $��!%" '���" $� �� ���'�'7 � "$.� �$'� �"� ��$���$/(� $��!������ �"$� �(�%#���%$( ����%��(�� ��(( ��� /� ��?!���' �� /� �)�($���' �� �!%" '���" $� �"�����%��(�� � & �� �)$��(�& ��($��.� "!��'��47 �� ��'�� �� �"� /��5 �� /� $����.�%�$/(� $� �����/(� �� $� �$�4 ��$'��� $� �����/(�& �"� !�� � �$�"��$��%�"$� /��� $.��'�' !�(��� $/��(!��(4 �������$( �� �"� !�'����$�'��3 � $'�.�%�7 � "$.� �$5�� "��� $� �4 3!�'� �"� ���$�5 /4 ��' �(.�� �"$� � "� ���'�' �� !�� �$�"��$��%� �� �)�($�� �����"��3 �� �$� ���/$/(4

Page 9: sensors and

/�%$!�� "� '�'�:� ��$((4 !�'����$�' ��7 �"� ��)� �"�!(' ���.� !�� !( ��$�4��� �"� ��%�!����� ������� $�' ��$��'!%���& �"��"�� ��� �"� ����� � .��� � ���%�@%$����& '���3�& ���.�%��3& �� �'!%$����7

� $� ���� 3�$�� !( �� � ���������� �� �!%" !�� !( $�' ��((#��3$��A�'�� ���$����& $�' �� ����$�' �$����& � � , ,�� ������$( ���5�& �� $'.�%�$�' ��%�!�$3�����7

�$� ��%($������( 16++

� �� ��� �� ����� ������

Page 10: sensors and

&� ���� ���

� ������ �� $ '�.�%� �"$� '���%�� �� ��$�!��� $ �"4��%$( ?!$����4& $�' �� �"��/��5 �"� �4��� � ������� �"$� �� $�� %��%����' ���" $�� �"� �4��� �"����!��!� �� �(�%���%$(7 �"� �������� '�.�%� �� $� ��������& �"�%" %��.���� $��3�$( 8!�!$((4 �(�%���%$(9 �� ���� $%����& !�!$((4 ��%"$��%$(7 � ������������ $ '�.�%� �"$� %��.���� ����34 ��� ��� ��� ���� $���"��& $�' "��� ��$�� %��%����' ��(4 ���" �"� ��$��'!%��� �� �"�%" ��� ��� � ����34 �� �(�%#���%$(7 �%�!$���� $�' ������� $�� �"��� ��� ���� � ��$��'!%���& $�' �� �"��/��5 �� �"$(( '�$( ���" $%�!$���� !�'�� �"� "�$'��3 � ��$��'!%���7

�"� '�>����%�� /������ ������� $�' ��$��'!%��� $�� � ��� .��4 �(�3"�7 ������� ��� ���� $ ��$��'!%��3 $%����& $�' �"� ��$��'!%�� �!�� ��%���$��(4����� ���� �"4��%$( ?!$����47 �"� '�>����%� (��� �� �"� �B%���%4 � ����34%��.������7 �"� �!����� � $ ������ �� �� '���%� $�' ��$�!��& $�' �"��"����� �B%���%4 �� -C �� 071C �� $(���� ���$����$(& ���.�'�' �"� @3!�� ��5����7 � ��$��'!%��& /4 %����$��& �� �����'�' �� %��.��� ����34& $�' ��� �B#%���%4 �� ������$��& �"�!3" �� ���� %$��� �� �$4 ��� /� "�3"7 ���$���4 � ��������& '�@��' /4 �(�����3 �"� �!��!� $3$���� �"� ���!�& �� (�5�(4 �� /�������$�� �� $ ������& /!� � �!%" (��� ��3��@%$�%� �� $ ��$��'!%��7 �4%����$��& �B%���%4 � %��.������ �� ������$�� �� $ ��$��'!%�� /!� ��� �� $������7 �"� /$��% ����%��(�� �"$� $��(4 �� ���& "���.��& �!�� $��(4 �� �"���"��& �� �"$� �"� '��%�������� �"$� $���$� �� �"�� /��5 ��(( $��(4 �?!$((4�� ������� $�' �� ��$��'!%���7

� ���%"�� $���$� �� �"�� /��5 /��" $� ��$��'!%���D������� �� �"��� �����3"�& ���%� $�4 �(�%���%$( ����%" �� $ ��%"$��%$(E�(�%���%$( ��$��'!%��&$�' $(�� /�%$!�� ����%" $%���� �� �!%" $� ������$�� �$�� � �"� $%���� � �$�4 �4��� � ������� $�' ��$��'!%���7

�($���@%$���� � ������� �� %��.������$((4 /4 �"� %��.������ ����%��(�& �"�?!$����4 /���3 ��$�!��'& �"� ��%"��(�34 !��'& �� �"� $��(�%$����7 �"�

Page 11: sensors and

��3$��A$���� � �"�� /��5 ��& �� 3����$(& /4 �"� �"4��%$( ?!$����4 �"$� �������' �� %��.����'7 �"�� �� ��� $ ��� �%� ��� � ��3$��A$����& /!� �� �����& /�%$!�� �"��� $�� �$�4 F���#�>: '�.�%�� �"$� ����� �� %��.��� �� ����!��?!� �!�����& $�' �"��� "$.� �� /� 3$�"���' ��3��"�� �� $� F$���������:%"$����7 ��.���"�(���& /4 3��!���3 '�.�%�� $%%��'��3 �� �"� �����'?!$����4& �� �� �!%" �$���� �� �"� ��$'�� �� @�' �"� �� ���$���� �"$� �����'�'& $�' �"$� �� �"� 3!�'��3 ����%��(� �� �"�� /��57 �� $''�����& ���� � �"� '�.�%�� �"$� $�� '�$(� ���" �$�(4 �� �"� /��5 $�� �"��� �"�%" ��� �$��� ��"�� ������3 �� ��$��'!%��3 �4����� �"$� $���$� ($���7 �"�� $.��'�"$.��3 �� ����$� $ '��%�������& �� �� �� ���$�' �� $ '��%�������7

����3 �"� �4��� � ����34 �"$� %$� /� �����' $�� �"��� %($���' $� �$'�$��&��%"$��%$(& 3�$.��$����$(& �(�%���%$(& �"���$(& $�' �$3����%7 � ��%����'�� �"� ($�3� �!�/�� � ����%��(�� �"$� %$� /� !��' �� �"� '���3� � ������� $�' ��$��'!%���& ���� =-0 �� '$��& �� �� �/.��!� �"$� ��� $(( $�� � �?!$( ������$�%�7 �4 (������3 �"� �%��� � �"�� /��5 �� ������� $�' ��$��'!#%��� ���" �(�%���%$(D�(�%�����% ���!�� �� �!��!�� � �"� ��) ���� (����'$/�.�& �� %$� ��'!%� �"�� �!�/�� �� $ ���� �$�$3�$/(� (�.�(7

�.��$( ������ �"�!(' /� ����' $� �"�� ��$3�& �� $.��' �!%" ��'��!� ������#���� �� �"� �$�� /�'4 � �"� /��57 ��� �� �"$� $ $�� �!�/�� � �"4��%$(�>�%�� $�� �����' �� ��$�!��'& /!� "$.� �� ��?!������� �� ��$��'!%��� E�� '� ���& �� �)$��(�& 3����$�� �(�%���%��4 ��� �$��"?!$5� �"�%5��"�!3" �� %���$��(4 �$�� �� ����� �"��7 � ��%��' ����� �� �"$� �"� �!��!� ��� $ ������& ��%(!'��3 �"� �!��!� ��� �(�%�����% %��%!��� %����%��' ���"� ������& ���'� �� /� ����������$( �� ���� �$4 �� �"� �>�%� �"$� �� /���3�����'& �� $� (�$�� �� /�$� ���� ����(� �$�"��$��%$( ��($�����"�� �� �"�?!$����47 �"�� ��$�� �"$� � �"� �!��!� �� �� /� !��' �� ��$�!�������&�"�� ���� ��� � %$(�/�$���� %$� /� %$����' �!�7 �� $(�� ���(��� �"$� �"��?!$���� �"$� %����%�� �"� �(�%���%$( �!��!� ���" �"� ���!� �"$� �� /���3�����' %���$��� .$���!� %����$��� �!%" $� �$��& (��3�"& ������$�%� $�' ����7 � $�4 � �"��� ?!$������� �� .$���' $� $�4 ����& �"�� ��%$(�/�$���� � �"��?!������ ��(( /� ��%���$�47

������ %$� /� %($���' $� $%��.� �� �$���.�7 �� $%��.� �� ��( #3����$���3������ �� ��� �"$� %$� 3����$�� $ ��3�$( ���"�!� �"� ���' �� $�4 �)����$(����� �!��(47 �)$��(�� ��%(!'� �"���.�(�$�% %�((�& �"����%�!�(�� $�'���A��(�%���% '�.�%��7 �"� ���� %����� �$���.� ������� ���' $� �)����$(��!�%� � ����34& �"�%" �� �"� '�.�%�� �$�!��' �� �"�� /��5 ��(( /� �(�%���#%$(7 �"��� ����$�� /4 ��'!($���3 �"� .�(�$3� �� %!����� � $ �!��(47����"�� %($�� � �$���.� �������& ��������� %$((�' ��'�@���& !�� �"� �$���4�� � ����34 $� �"� �!��!� $� $� �"� ���!�7 �4��%$( � �"��� �4��� �� $'�$�"�$3� !��' �� %��.��� �"� �����!�� �� .�(�%��4 ��%�(($����� � ��!�'�$.�� ���� ��.������ � $ ��(�' �"���7

����"�� ����� �"$� �� ���' �� /� %(�$� $/�!� �� �"� ��$���3 � ���������� $�$��(��' �� $ ������7 �"� ����(!���� � $ ������ ��$�!��� ��� $/�(��4 �� '���%�$ %"$�3� �� �"� �����' ?!$����4& $�' �� !�!$((4 ?!���' �� ����� � �"���$((��� %"$�3� �"$� %$� /� '���%��'7 �� ���� %$���& ����(!���� �� .���!$((4

��� ������������

Page 12: sensors and

��@����& ��$���3 �"$� $ ��$(( %"$�3� �� �"� �����' ?!$����4 ��(( %$!�� $��$(( %"$�3� �� �"� �(�%���%$( �!��!�& $�' �"��� %"$�3�� %$� /� '���%��' ���"� (����� � �!� ��$�!���3 %$�$/�(�����7 ��� ��"�� �������& �$���%!($�(4�"�� '�3��$( ���"�'� $�� !��'& �"��� �� $ '�@���� (���� �� �"� ��A� � %"$�3��"$� %$� /� ���"�� '���%��' �� %��.����'7

�� �� ������$�� �� ���� �"$� .��4 �� ������3 ���"�'� ���.�'� $ '�3��$(�!��!� '���%�(4& $�' ���� '�3��$( �!��!�� $�� �/�$���' /4 %��.�����3 ���$�$(�3!� ?!$�������7 �"�� ���(��� �"$� �"� (����� � ����(!���� $�� '����#����' /4 �"� $�$(�3!� �� '�3��$( %��.������ %��%!��� �$�"�� �"$� /4 �"������� ����( 7 �"��� $ %"��%� � ������3 ���"�'� �)����& $ ���"�' �"$�%$!��� $ %"$�3� � ��?!��%4 � $� ��%�(($��� �� �� /� ��� ����'7 �"�� ��/�%$!�� ��?!��%4 �� $ ?!$����4 �"$� (��'� ����( .��4 �$��(4 �� '�3��$("$�'(��3 ���"�'� ���" �� ���' �� ��"�� $�$(�3!� �� '�3��$( %��.���������"�'�7

�"� ������3 � $�4 ?!$����4 �� (�$/(� �� �����& $�' �"� ������ %$� /� ��$��%�� '4�$��%7 � ��$��% ����� �� �"� �4�� � ����� �"$� �� %$!��' /4 ��$'��3���/(���& �!%" $� �"� �$�$(($) � $ ���'(� �� $ ����� �%$(�& �"�%" %$!����"� $��$���� ��$'��3 �� .$�4 $%%��'��3 �� �"� �������� � �"� �/���.��:��4�7 ����"�� ����� � �"�� �4�� �� �"� �������($���� �����& �"�%" $����� �"��$ ���'(� �� ���������' /������ ��� �$�5� �� $ �%$(�& $�' �"� !��� "$� ���$5� $ 3!��� $� �� �"� $��!�� ��3��@�' /4 �"�� ��������7 �"� $��!�� � $��������($���� ����� �� (�$�� �"�� �"� �%$(� �� (���$�7 ��� '�����%� $'.$��$3�� '�3��$( ��$'�!�� �� �"$� ����"�� �$�$(($) ��� �������($���� ������ �)���&�"�!3" �"�� �"�!(' ��� /� �$5�� �� ��$� �"$� ������ %��������'��3 �� �����#��($���� ������ $�� ��� �������7 ��� �)$��(�& � $ '�3��$( '���($4 ����$��� ���"��� �($%�� � '�%��$(�& �"� !��� "$� �� �$4 � 5�����3 � $ ��$'��3�"�!(' /� 17**-- /�%$!�� �"�� ��(( /� �"��� $� 17**-& $�' $ �(�3"� ��%��$���� �"� ��$�!��' ?!$����4 ��(( %"$�3� �"� ��$'��3 �� 17**<7

�"� ��"�� ��� � ����� �� '4�$��%& $�' $ �4��%$( ����� � �"�� �4�� �� $ '� # ����%� /������ �"� ?!$����4 $� �� ��$((4 �� $�' �"� $��!�� �"$� ����$�!��'& %$!��' /4 �"� (�$'��3 � �"� ��$�!���3 �����!���� ����( 7 � $��(�$� �)$��(� � �"�� �� �"� $(�� .�(�$3� ��$'��3 ��$�!��' $%���� $"�3"#������$�%� �������$( '�.�'�� ���" $ .�(������ �"��� ���!� ������$�%� ����� "�3" ���!3"7 �(( ���� � ������� $�� (�$/(� �� '4�$��% ������ � �"�4$�� !��' ��(4 �� ������3& $�' �� /��" '4�$��% $�' ��$��% ������ � �"�4 $��!��' �� ��$�!������7

��%� �"� '�.�(������ � ��%�����%������& $ ��� /���' � ������� "$�/��� '�.�(���'& �����' ����������� �� ����� �������7 �"�� �4�� � �4���� !���$ ����$�!�� ������ �"$� �� ����3�$��' �� $ ���3(� %"�� ���" $ ���%�����7 ���%�(4 ���$5��3& �"�� �� $ ����(��"�% ����3�$��' ������ �� '�����3!��" �� ��� �"� "4/��' �4�� �� �"�%" �"� ������ $�' �"� ���%����� $�� $/��%$��'�� �"� �$�� �!/���$�� /!� ��� �� �"� �$�� %"��7 �"�� /��5 ��%��%����' �$��(4 ���" ������ $�' ��$��'!%�� ����%��(�� �$�"�� �"$� ���"�"� '��$�(� � ��3�$( ���%�����37 �"� $'.$��$3�� � �!%" ����3�$�������"�'� ��%(!'�G

������������ ����

Page 13: sensors and

� �����.�' ��3�$(#��#����� �$���� �����.�' (���$���4 $�' ��?!��%4 ��������� �����.�' ��(�$/�(��47

���$((4& ��� ��$�!�$/(� ?!$������� %$� /� ?!���' �� %����%���� ���" $�4������ �� ��$��'!%��7 �"��� $�� ��������.��4 $�' '���%��.��4& $�' $(�"�!3"�"� �$��� $�� ��� ��%���$��(4 !��' /4 �"� �$�! $%�!��� � $�4 3�.��'�.�%�& �"� @3!��� $�� ����$((4 ?!���' �� ��� ��� �� $���"��7 �"� ������#��.��4 ��G

�!��!� ��3�$(���!� ��3�$(

�"�%" ��(( /� $ ��$�!�� � ��$��'!%��3 �B%���%4 � �"� ��� ��3�$(� $�� ��%���$�$/(� !���� 8/��" �� �$���& �� �)$��(�9& /!� �"�%" �� ����$((4�)������' ���" .��4 '�>����� !���� �� �"� ��� ��3�$(�7 �"� '���%��.��4 ��'�@��' $�G

�� � �!��!� ��3�$(��A� � �!��!� ��3�$(

�"��� D� "$� ��� !�!$( �(�%���%$( ��$���3 � ��3�$( �� ����� �$���7 �"��($���� '�@������ %$� /� �����5�' $�G

��������.��4�!��!� ����� ��3�$(

� �"�� �$5�� �� �$���� �� ��$�!��7

��� ������������

Page 14: sensors and

������� �

������ ��� ����

� � ��������� �����

��� ����� ����� �� ���� �� � �� ��� ���� �� ������� �� �� �� ������������ �� ������� ��� ����� ���� �� �� ����� � ������ �� �������� � �� ������ ����� � �� ���������� � � ������ �� ������������ � ��� � �� ����� � ��������� �� ������� �� �� ����������������� �� � �� ���� � ������ �� ������� �� ���� �� �� ������ ����� ������� �� �� ������� ������ ���� �� ����� � �� ����������� ��� ����� ������� �� ������ ����� �� ������� ��������������� �� �� ������ �� �� �� �� ������ ���������� �� �������� � ����� ������� �� ������� ������ �� ������� �� ���� ������� � �� ������� �� ������� ��� �� ������ ���� �� ����� � ������ ������� �� ������� �������! ������ �� ������ �� ���� ������� �� � ��� !� ������ � ���� ��

�� �� ������ �� ������������ �� ������� �� ������� "�������# ����� �� �������� ���� ������� �� �� �� ���� ����� � �� ������� ����� ���� �� ���� � ����� ������ � �� ���� �� ��� �� ������ ���� � ������� �� ��������� �� �� ���������� ��� ����� �� �� ����������� �� ��� ����� �� �� ���� ��� ��� ��� ����� �� ������� � �� �������� ������� �� �� ������ �� ����� � ������ ������� �� �� ������� ������� ��� ��� ���������� ��������� �� �� ������ �������� ����� ��� ��������� � ���� ����� �� ���� � ����� � �� ������� ������ $�������� � �� ����� �������� ��� �������� � �� ��� � ������ � ����� �� �����%���� "����� �� �� ���� � ������ ����� ���� �� �� ������� ����#� ���� ��� �������� ���� ����� ������ �� �� ����� &����'� �������� ������ "������# �������� �� �� "��������# ���$ �������� �� ���� ����� � ����� �� ���� �� ���������� � ������ �� �

����� ������� �� ����� � ��������� �� ��� �����%���� �� ��

Page 15: sensors and

� ������� ��� ���������

����� ������� ���� �� ������ � �� �����(���� ���� � �� ������ ��������� &����'� ������� �� �� ��� ������ �����%������ ����� �������������� �� ����� �� �� ��� � ���� " ����� )�)#� ��� ������ ��� � ���������� ���� ���� �� ������ ������������ ���� ���� ���� ������ ��� ������ �� ���� ������� ������� ������������ ������ ���� �������� �� ��������� � ���� ���� ������ �

����� � ������ ���� �� ��������� �� �� �*�� � ������ � �����+���� ����� ������� �������� �� ��������� �� �� ������ � �����,(-,�. � �� �������� �� ��������� ��������� �� �������� ���������� � ����� ���� �� ��� �� ��� ��/� � �� ������ ����� ������ ����� � ������ !�� ����� �� ������� �� �������� ���� ������� ��� �� �������� �� ���� �� � �������� �*��� �� �� ������+��� ��� ��� ���������� ���� � ����� ����� �� �� ���� �� ���/����������� ���/������������ �������� ��� � ���� ��������� ���� �������� ���� ������

! �������� ���� ���� ������� � ��������� ����� �� �� ��� �

������ ��� ��� ������ ����� � �������� ������ ����� �� ���� �� �����

Page 16: sensors and

��� ���� �� ���� ����� �� ���� ����� � �� ����� �� ����� ���� ��� �� ������� ���� ����� ���� �� �� ��� � ��������� ����������� �� � ������� ������ �� ����� ��������� ����� ����� �������������� ������� ��� ������ � �� �������� ����� �� ������ ������ � ����� ������ "���� � 0!�����'#� ����� ���� ������ ���������� ����� �� �� �������� ��������� ��� ���� ���� ���� ������� �� �������� � �� � �������� ������ ������ " ����� )�1#� ���� ��� ������ � �� ���/��������� ���������� ������ �� ����� � ���������� ��� � �� �� ������ � �� ����� ������� � �� ����� ���� ������������� �*��� � �������� �� �� ������/�� �� ����� ����� �������

�������� ���� ���� �� �� ������ � ���������� ���� �� ���������� ���� ������ �� ����� ����� ���������� ���� ����� ����������� ����� � �������� ������� �� ������ �� �������� � �� �������� ������ ���� ���� ���� �� ����� �� ������� ������ ������������ �� �� ������ ������� ���� ������ �� �� ������ ������� ����� ������ ���� �� ����� � �� ��� � ����� ��� ��������� � ��� ��� � ����� � �� ����� �� ���� ��������� ����� �� ������� �� ����� �� ���� ��� �� ���� �� ������ � �� ������ ����� � ��������������� �� �� ����� � ����� �� �� ������� ��� 1 �� ��� �������� �� ��� ),, �� ������������ ����

����� ��� ������ �

������ �� ���� ���� ���� "# 2������ ��� � ���� ����� "�# ! ������������ �� ���� ���� ���� �� ����� � ���� "������# �� ������ "��������#���� �� ��� �� � �� ������� �������� �*��� �� �� ��������� � �������� �� ��������� *���� �� ��������� ��� �� ����� �� ������ ���� ������ �� ��� ���� ��� ����� � �� ������ ��� ���

Page 17: sensors and

��� ����� � �������� � ���� ��������� ����� ���������� ����������� "������� ��� 3������� ����# ���� �� ���� ����� � �� ���� ��� ������ ���� ������� ����� �� �������� � ���� �� ����������� �� ������ �� ������ ����� � �������� ���� �� ���� � �� ��+���� ����� � ������ �� � ������ � ���� �� ,�)4 ���� � ��������� ����� �� �������� � �� ���� ������ �� ����� ����� � �� ������ � ��� �� ����� �� ��� ����� � �������� �� ��$��� � �� ���� ����������� � �� �������� � ���������� �� �� ������� �� ��� �� �$����������� ���� ������� ���� ���� ����� ��� � �� ����������� ��� � ������������ ���� �� ���� � ��� ���� �$�� ������+

��� ���� ������ ������ �� �������� � ���� ���� �� �� ����������������� �� �� �� ������ �� �������� �� �� ��������������� ������5���� �� ��������� �� ����� �� �������� � �� ������ �� ����" �� ������� ��+������ �����#� �� ������������ ��� � ���� ������ ��� ������ ������ �� � �� �� ��� ���� �� �� ����������������� �� ��� �� ������� ( ������� ��� ��������� ����������� ���� � ������� �� �� ��� ��� ���� ��� ���� �� �� ������������� � �� �������� ����� �� ���� ������ ������� �� ���������� ��� �� ������� � �� ���� ���� �� *���� �� ������� ���� ����� � �� ����� �� ���������� ���� �� ������ �� ��������2��/�������� ���� ����� �� ��� �� ����� �� ���� �� � ���� �������

�� ������ ������� �� ����� ! ���/�������� ����� �� ����� ��������� ���� �� � ��������� �� ���� �� ����� �� ������� �� � �56 �� ������� ������ �� ��� � �� ����� " ����� )�-#� ��� 56 �� �� ���� ����� � �� ����� � ������ $7 �� ������ ������ ������

� ������� ��� ���������

������ �� 2��/�������� ����� ����������� ��� ����� ���� �� �� ������ �� ����������� � �� �*��� �� ��� ����� ����� �� ����� ��� ������ ��������*�� �� ������ ����� ��� ����� ��������� �� ���� ����� � �� ��� ������� �� ���� �� ������� ��� ���� ��� �� ����� �� ����� ��� ������ ���������� ������ �� ����� �� ��� �������� ���� �� ��� ������� *���� �� �����+/��� "��� .���� -#�

Page 18: sensors and

�� � �� ���� �� �� ��������� �� �� ���� �������� �� ���� ������ ������ �������� ����� )�8 �������� �� �������� ��������������� �� ����� )�9 ����� �� �������� ����� �� ��� ������ ��+�������� �� ���/ ������ ��� ���� � ���/�������� ���� ���� ���� :.� �� ��� ��� � ���� �� �� ��� �� �� ������� ���� ������� ���� ��� �������� �� �� ��������� ������� "��� .���� 1#���� ���� �������� � ���� ���� ������� � �� ��� �� ����������

�� ������ ;�������� ���� � ���� � �������� ����� ��������� ����� ����� ���� �� ����� �� ��� �� � ��������� ����� � �� ��������� ����� " ����� )�<#� =����� �� ���� �� ����+�������� ����*�� ������ �� ����� � �� ����� � ,�,194 � ����� ������� ��

����� ��� ������ �

������ ��� ��� �������� ������ � ������ ���� ����������� � ������������ ������ ��� ���� ���� ��������� ��� ������� �� ���� �������������������

������ ��� ��� �������� ����������� � ����� ���/ ������

Page 19: sensors and

���� >����������� � ���� ���� ���� ���� ���� ������� �� �����+����� ��� � ���������� ���� ���� �� ���� � ���� ������� ����� � ������ �$��� � ������� ���� � �� �� ���������� ��� ���� �������������� �� ��� � ����� ����� �� �� ����� � �� ���� ������ ��������� �� ���������� � �� ����� � ���� �� �� ����� � �� ������������� ���� ��� ������ �� ���� ����� � �� ����� � ,�,194 � ������������� ��� ��������� �� ����� �� ���+����� �*��� ����� �� ������� �������� �� ����� �� �� ������� �� ��� �� ������ � �� �������� ������ ������ ��� ��������� �� ����� ������� �������� ��� ������� �������� � �� ���� �� ������

���� �����

?�� ����� �� ���� �� ��������� �������� ������� ! ��� ���� �� ������������ � ������� ���� �� ����� ��� � �������� ������ ���������� ��� ���� ���� �� � ���� ������ ������ ��� �������� � @��+����+������ ������� ��� ���� � �� ������ ������ �� ����� � �� ���+������� � �� ���� �� �� ��� ����� ���� ���� �� �� ����������������� �� �����/�� �� �����������

� � �����������

?��� ���� ������� �� ����� ����� � ���� ��������� �������� ����������� ������� �� ��� �� ���������� ������ �� ����+������ � �� ����� �� ���� ������ �� ������ ��� �� � �� ���������� ����� �� ������� �������� �� ���� ���������� ���� ����������� ��������� ������ � ������ �� ������� �� ��� �� �� ���$

� ������� ��� ���������

������ �� ��� ��������� �*�� �� ���� ����� ����� ��������� ��� ������ ����� �� ��������� ����� �� ���� �� $� �� ��� �� ���� �� ���� ������������ ���� ������ �� �� ���� ����� ��������� ������ �������� ������ ���� �� ��������

Page 20: sensors and

�� �� �������� �� ���� ���� ������� ���� ����� �� ���� � �����+��� �� ���� � ��� ���� ������ �� ��� � �� �� ��A��� � ��������� �����!�� ���� ������ ���� ������ " ����� )�B#� @��� �� ���� ��� ��

�� �� ���� "��$� � �� ��� ���� ����������#� ��� �� ����� �� ���� ����� �������� ���� ����� ���� ���� �� ����� ���������� ���� ��+����� � �� ���� �� �� ������� ���� ���� ��� ���� ��� �� ��� � �� �� ���� �� /���� �� ���� ���� ������� � ���� �� ��� �� ������+��� ���� ������� ��� ����� ��� ���������� � ��������� ���� ���������� ��� ������ �� ����� � ���� � ��� ��� ������ � ����� � �� ������ � �� ���� �� ����� ��� �� �������� ��� �������� ��� ������ �� ������ ���� � �� �������� ���� �� ������ ������ �� ���� ������ ��� ���������� � ��������� �� ���� ������ �� ���� � �� ���� ��� ���� ��������� ��� �� ������ � �� �������� �� �� ���� ����� �$��� ��� � �������� ����������������� � ����� � ���������� �������� � ��� ���� �� ��� B,, ��� ����� ),�B � �� ),�8 ��� ��

� ��� � �� ��� ������ ������ �� ��� ���� ������� ����� ��������� � ���� �� ����� ������ ���� ���������� �� ���� ������+��� ���� ������ ( �� ������ �� ����� ���� ����������� ����������� �� ��� ������ ��������� ����� ����� ��� ���� ���� ���� ������ � � ���� �� �� ��

������� � ���������� ���� ������ �� �������� ���� � �� ���� � ������ ����� �� ��������� ���� ��A������ ���� ������� .���������

����� ��� ������ �

������ ��� @�� ���� ������� @��� ���� ��� �� �� �� ���� "#� �� ����+���� �� �� � �� ������ ��� �� ����� �������� � �� ���� �� �������� "�#� ��� �� ������ �� /��� �� ��� � ���� ��������

Page 21: sensors and

���� ��������� �������� �� �� ��� ���� ������������ �� ���� ���������� � ����� ���� �� C�������� ���� ��� �� ���� ����� � ���� ������� ������ ������ �� �� �������� �� ��� ���� ������ ����� �� ������� ������� ��� ���� �� ���� ��� �� ��� � �� �� ������ ����� ��������� ���� ���� �� ��������� ���� ���� �$�� � ������+���� � ���� �� ���� ������ �*��� ������ �� ����� ����� �������� ����� �� �� ���� �� � ���� ���� ������ �� ������� �� �����+���� ����� ���� ������� �� �� ����� ���� � �� ����� ������ ������� � ���� ��� ��� �� ��� ��C������ ��� ���� ���� ���� �� �� + ���������� ���� �� ��������� ������ �� ���� ��� ���� ����� ��� ��

����� �� �� ��� � �������� ���� �� ��������� �� ���������/���D��� ��� � ���� ��� �� ����� � ������� .������ ���� �� ������ ���� ��+���� �*��� ���� ������ �� �� ����� ����� � ����� ���� ��� ����� �� ������� ������ ���� ��� ����� ��� ���� ������� �$����� � ��� � ���� ��������� � �������� �� ����� )�E�

� ������� ��� ���������

������ ��� 2��������� � ��� ���� �������� ��� ��+�� � ���� �� ���� ���� ������� �� "#� ��� ���� ���� ���� ��� ���� ���� �� ��C�� ����� �� � ��� ����C���� �� �� ������ ���� ������� ���� ���� ��� �� ���� ���� �� ��������� ���� ��C���� ��� �� ��C���� ���� ��� ���$� �� ������� ������ � ���� ��+���� ���� "�#� �� ������� � �� � ��� �������� � �� ��C����� ������ ���� ���� ������ ���� � �� ������ ������ ���� �� �� �������

Page 22: sensors and

?��� ��� ���� ���� �� ����� � �� � ����+��C����� ���� ������ ���� � �� ���� �� ��C���� ��� ������� ��� ��� � �� ���� ������ ��C����� �� � �� ��C���� ��� ���� ����� � �� �������� �� ��� �� ��C���� � �� ������� 3�� ��� ����� � ���� ���������� ������ �� ���� � �� ���� ��C���� ��� �� ����� ����� �� ���� � �� ���� ��C���� ��� �� �������� ���� � ������ ��C���� ����� �� ��� ����� � �������� � ����� �� ������ � �� ��� � �� ��� �� ��C���� ���� ����� �� �� ����������� �� ���� ������ ���� ����� ������ ���������� �� ��������������� ��� �� ���� ���� ��� ������� � �� ���������� �� �� ���������� ����� ������ ����� �� ��$� ! �������� �� ������ ��������� �� �� ��������� �� �������� ������ � ������� � ������������ �� ������ � ����� ��������� � ������� � �� ������C���� �� �� ������� ���������������� ���� ������� �� � �� ���� �� �������� �� ��� ��������� ��

������� �� �*�� � ������� ��������� �� �� ��� � �������� �������� ��� �� �� ���� �� ����� ������ ���� ��� �� ����� �� ������ ����� ���� ��� ������� ���� �������� ��� �� ���� ��� �� ������� �� ���� �� �� ���� ������ !� ����� � ��� ����� ��� �� ������� ��������� �� ��� ������ �� ����� ����� ������ ������� �������D ���� �� �� ���� �� ������������ ���� ������� �� �����D�� ��� ���� � �� ���� ������� �� �� ��� ���� �� �� ��C���� �������� ��� ������ ������ �� ��� �� � �� ������ �� ����C���� �� �� ����� �� ���� ������ ����� � �� ������ ��� �������� �� � ������� ������� �� �� ����� ���� �� �� ����� ������ ��������� �� ���� ������ �������� �� �� ������ ��� ������ ����� �� ���� �������

� � �� � ����� �����

:���������� �� �� ��� ���� �� ��� � ����� ����� ��� ��� � ����������� ����� ���� �� �� ��������� � ������ ������� ��� ��������� " ����� )�F# �� �������� � ���� ����� �� �� ����� �� ���������� �� �� ���� ���� �� �� �� ������ ���� �� �� �*�� � ������ ���� ��� ������ �� ���� ������ � �� �� ������ ��C����� �*��" ����� )�),#� @��� ���� �� ����� ����� ���� ����� �� ������ � ������ ��C������ ���� �� ����� �� � �� ���� �� ���� ��� �� ������ � ��C������ ���� �� ����������� ��������� �� ��� ���� � � ������� ���� ������ ������� �� �� ����� ������ ����� �� �� ��� ��������� ����� � ����� �� �� �����

���� ����� � ���� �� �� ���� � ���� ���� �������� �� ����� ����� � �������� ����� �� ����� )�))� ��� �� ��� ����� � ������� ������� ���� �� ����� ���� � $� �� �������� ���� ������� �� ���� ��� �� �� ���� ���� �� ��C���� ��� ����� ��� ���

����� ��� ������ �

Page 23: sensors and

������ ������� �� �� ��� ���� ���� ���� � �� �� ������ ������ �������� ����� ������ ��� ��� � �������� ����� ��� ��������� �� ������� ���� �� ����� ����� ������ ���� �� �� ������ ������+���� ������ �� ���� � ������� �� �� ���� �� ����� �� ������ �������

�� ������� ��� ���������

������ ��� >���� ���� ����������� ��� ����� ���� �� �� ������ ����� �� ����� �������� � ������� ���� �� "���� ��� ����# ������� ��� �������� ��*���� �� �� �� ���� � ��*���� ����� "�� ������# �� � �� ���� �����$��� �� ������� ������ �� ������ �� ��C���� ��$ �� �� ����� �������� �����

������ ���� ��� ������ ��C������ @��� �� � ���� ����� ��� � ������������ "������ �� �����# ����� ��� ���� ����� ������ �� �� �� �� ������ ��� �� ������� �������� "# �� ���� �� ���� ��� �� ��� ��� ! �������� "�#� �� �� ���� ��� ���� ���� ������ � �� ��� ��� �� ������������ "�#� �� ��� �� ��������� ��C����� ��� ��� � �� ���� � ���� �� ������ ���� ������� � �� ��� �� �� ���� ������ �� ��� �� ������� ���� ���� ���� �� ���� �� ����� �� �� ����� �� � � ������ ��C������

Page 24: sensors and

� ! "��� #��#

2������� �� ������ �� �� �� ������ � �� ���� ���� ��� ��� �� � ��� ��� ���� �� �� ��� ���� � �������� ������ �� �� ����������� �� ����%�� ����� �� ���� ����� ����� ���� ����������� �� ������ �� ���� � ����� ����� �� �������� ����� ���$�������� � ���� �� �� � �����+������� �� ��� �� ���� � �����@���� �� ����� �� ������ �� ���� �� ������� �� ����� �������� � ����� �� �� ��������� �� ����� ���� �� �� ������� �� ���������������� � �� ������ ����� � �$� ��� � �� ���������� ����� �� ����)�)�&����'� ������� �� ����� � �� $���� �� ��� ������ �� �����

�� �� ������� �� ����� � ������ ��� ����� �� ��� �� ���� �

����� ��� ������ ��

������ ���� =���� ����� ����� � ���� ���� ������ ������� ��� �������� �� �� ������ ��� ����� ������ �� ���� ��� � $� ��� ���� ��C�������� ��� ��������� �� ����� � �� �� ���� ��� !� ���� ������ ���� ���� ������ �� �������� ��� � ���� ��� ���� � �� �� �������� �� ��������� � �� ���� ����������� � �� �������� � ��� ����� ��� ����������� �� �� ��� � � � ����� ���� �������� �� �� ��� � ����� �$�� ������� ���� �������� ��� ��� ��������� �� ��$ ������� �� ���� ����������������� ���� ���� ����� �� ������� �������

Page 25: sensors and

3%�1 "����� ��� ����� ����#� �� �� ������� ���� ������ @����������� �� ������ �� �� �� ������ �� ���� � 3%�1 �� ��� �� ���������� "2#� ����� �� ���� �� 3%�1 �� ���� ���� � �� ���� ���� ����$ ��� $���+����� "$2#� ���� � ),,, 2� �� ������� �� 0�����'�������� � �� �������� �� ),)�- $2���� ��������� � �������� �� ������� �� ���� ������ �� ������

������ 2������� �� ������� ������ ������� ��������� ����� ����������� ��������� �� �� ������ � �� ���� � ������ ���������� ��� ��� �� ������ �� ��� ������� �� ����� �� ����� �������� ��� �� �������� ��� � ������ ��������� ����� �� ������������������ �� ���� ���� ���� ���� ����� �� ��������� ��������� �������������� �� ���� �������/�� �� ������ ���� ��*���� �������@� ���� ���$ ��� �� ������ ���� � ��������� �� ��� ���� �� ����������� �������� ������� �� ��������� �������� �� ������ �� �$� ��� �

��� ������� �� ����� �*���� ��� ������� �*��� ���� �� �� ���� � �� �������� � ���� ���������� � �������� ����� �� ����������� �� � � ��������� ��������� �� ������� � �� �������������� ��� ���� ���������� � �� ��������� ��� ���+$���� ��������� ��� � �� ������ �������� �������� �� ����� )�)1� ��� ������� ����� �� �� �� �������� � �� � �� ������� �� ��� ����� �� �����"������ �����# �������� �� �� ���� ����� �� �� ������� ������� � ���������� �� ������� � �� ������� �� ������ �� ����� � ����������� ������� ������ ������ � ��������� �� ��������� ���������� �� ������� �� � �� �� ����������

�������� �� ��� ����+����� ��� �� �� ������� ���� �������� �� ����� )�)-� ��� ������� �� ������� ��� �� ���� ��$���� �� ��������� ������ �� ������� �� �� ��$��� ���� �� � �������� ������ � � ��������� G������� �� ������ ������ ��������� �� �� ��$��� ���� ������� �� �������� �� ����������� �� ����� ����� �� ����� )�)-"�#� �� �� ������ �� ������

�� ������� ��� ���������

����� ��� ������ ���� �� �� ����� ������ � &����'� ������� �� �� ���$��������

������� ��������� �!"� #�$ % � &'�� �����%� ������(

�)�#*%�+ �' #��� ��$ ������ �� �,��� ��$ �-� �� �!"� #�$ % � '�� �-�#������% �� ��� ���� �.#� �-�� ������ ��+ ��� ����� �,��� � ��� ��� �.#�

/�� 0 %1 ������ ��+������� �������0 %1 #�$ % �

2��- 3�% #� ������� 4-��!� �' 3�% #�

���!���% 3�% #�

Page 26: sensors and

����� ��� ������ ��

������ ��� ��� ������ ������� ���������� ��� ������� ������� ���� ������� ������ ��� ��� �������� ������ �� ����� ������� .����� � �������������� ���� �� ������� � ����� �� �� �� ������� ������� ������������ �� ������� �� �� � �������

������ ��� ��� ������ ������ "# ������ �� �������� ���������� ���� ��� ������+�� �������� � ������� � �� ������� �������� ��� �������� ��� ������� �� ������ ������ �� ������� ��� ��������� �� �� ���� ������������� ������ ������� ��� ������� � �� ������� ���� �� ������������� �� ������� �� ���� ���� �� ��� ����� � ������� �� �������� ������������� ��� ����� ������ ������� � ������ �� ����� �� "�#�

Page 27: sensors and

�������� � �� ��������� ���� �������� ���� �������� ������� �������� ��� ����� �� ���� ��� � �������!������ �� ��� ��� �������� ������� �$�� �� ������ ������

���� �� ������� ��������� � ��� ��������� ��������� �� ��� � ���$�� �������� ���� ���$ ���� ���� �� ����� �� ����� � ������ ��� ���� ���� ������ ���������� �� ���� �������� ������� �� �������� �� ��� �� �� ��� � ���� ���� � �� �� ������� �� ��������� �������� ��� ������ �� �����+������ � �� ���� �� ���� �������� ��������� �� � �� ������� ����� �� ������ ���� � ���� �� �������� � �� �������� �� �� �� � �����+������� ��� ������ ���� �� �� ��������+������� ��� �� ������� ���� ��� ��� � �� ������ ���� �� �� �� ������ ����� �������� �� � �� �������� �� ��� ���������������� ���� �� ������� �� ���� ���� ��������� ������� �� ���� ����������� �� ��� � ���� ���� ����� ���� � �� ���� � ����� �������� ��������@��� ���������� ������� �� �� ����� ��� ���� ���������

������� �*�� �� ������ ��������� � �������� �� ��������� �� �����)�)8� ��� ������+�������� ��� � �������� ���� �� ������� ���� �� ���� ���� �������� ��*�������� �� ��������� ���� �� ���� ����� ��+������ � ���� ���� ����� �� ��������� ��� ����� �� ��� �� ���� �� ����� �� �� ���� � ��������� ����� ������ �� ����� �� ��+������� ������������ ������ ������� ������ �� ��� ��� ������� � ������� �

���� �� �*�� � �������� �� ����� ������� !����� ���� ������ ����� �� ������ C���� ���� � �������� �� ����� )�)9� ����� �������� � ����� � �������� ������ �� ��� "�� ������ �# �� ������� �� �������������� ��� � ������ �� �� ��� ����� �� ������ ����� � �������������� �� ����� ��*���� ������ �� ���$������ � ������ �� � �������� �� �� ���� �� ��� ���� �� ���� �������� ������� ��� ��������$ � � � ���������� �� ��������� �� �� ���������� ��� ��

�� ������� ��� ���������

������ ���� =���� ������ �������� ��� � ������� ������ ��� ������� � �� ������� ����� ����������� ������ �� �� �������� � �� ������ ����� �� �� �� �������� � �� �����

Page 28: sensors and

�������%��������� � �� ��� ��� ��������� ������� �� ��� ������������� �� � ������ �� ������� � �����������!����� ��������� ����� ���� ���/�������� ������ ������ �

����� ���� � ����� ����� ���������� � ������� �������� � ������ �� �������� ������� �� �� ����� ���� � !� �������� ������� ����� �������� ���� � ���� ������ ������ �� � ���� �������� �� ���� �� ����� � �� �� �������� � ������ �� ���/�������� ����� ��� �� �������� �� � �� ���/�������� ����� �� ���������� � ���������� "�����# �� �� ������ �� ���������� �� ������� �� ����������� ����� � �� ���� � ��� ������� ��������� ��� ��� ������� ��� �������� ����� ������ � � �� ������ � �� ����� )�)<� ���� ���� ������ �� �� ����� � ����� ���� ������� ��� �� ���� �� ����� ������ � � �������� �� �� ����������� � �������� ������+���� >��� ���� ���� �������� ������� �� �������� ������� �������� � � �������� �� � �� ������ �� ���� �� �������� ��������� ������ ��� �� ����� �� �� ������ ������� � 5� ��+���2��/���������� ���/��������� �� ������� �������� ����� �� �� ���+

��� ���� ����������� ����� ������������ ���������� ����� )�)B �����+��� �� ��������� � ���/��������� �������� ���� ��������� �� ������� ��� �� �����/��� �� ������� "� ��� � �������# �� ��� ������+

����� ��� ������ ��

������ ���� ��� C����+��� ��� � �������� �������

������ ��� =���� ���/�������� ����� ������ ������� � ������� ��������� �������� �������

Page 29: sensors and

��� �� ���/��������� ������� �� �� ��� ����������� 2��/�������� ��������� ��������+������� ���� �� �� ����� ����� �� ��� �������

� $ ��% #� ����

��� ��������� � ��� �� ��������� �� ���� ���� �������/�� �������2�������� � �� ���� ������� ����� �� �� ��������� �������� � ����� ),, $2 �� �� ������ ��� �� ��� ���� � ������� � ��� ������������� �� ���� ���������� ����� ������ ������ ���� �������� ������������ �� ��������� � ���� � �� ������� �� ���� ���� �� �� ���������� ��������� � 0�����'� 2������� ������� �� ��������� �� ������� �� ���� � �� $���� � ����� ������ �� ��� �� ���� ���+���� �� �� ����� ���� � ���������� � ������� � ��������� ��� ������+���� �� � )�� � ������� �� ���� � )--�- 2� ��� ����+����� �������� �������� $�� � ��� ��������� � ),�- ��� � �� ����� � ,�) 2������� ������ �� �������� ����� ��������� �������� ���$ �� �������� ��� ��� )�� ")--�- 2# ����� > ���� 1, ������ ���� ������� ���������� �� ��� ������ �� �� ����� ���� �� ����������� �� �� ������ )�� � ),�- �� "��� )-- 2 � ,�)- 2#� ���� � � ���� �� ���������� ����� ��������� ���� � ��� ),�F ��� ��)�-� ),�B 2� ! �������� � �������� ������ �� �������� �� ���� )�1�

� !�� ����� ���� ���� ���� ���������� ���� ��� �� ��������

��� 2���� ����� ���� �� �� �������� ���� �� ��������� � ������� ���������� � ���� �������� �� ��������� � ������ �������� �� ���� ���� � ��� ���������� ��� ���� " ����� )�)E# ���� �� ����������� �� ����� ���� � ������� ��� �������� � �� ������ ���� ��������� ��� �� ��������� �� � �� ��� �� � �������� ��������

�� ������� ��� ���������

������ ���� ! ���/��������� ������������ �������� ���� �������

Page 30: sensors and

����� ��� ������ ��

����� �� 7���� ���� ���� �� �������� �������� ������

&��# ��� "��� ���# '"�(

���*-��!# ��� �� ����

5���#���� ��� �� ����

���� �� 0�%��4� � �� ���

��$���4��3� ����6����� !� !� ���� �� ���

��#*������� !� !� ���� �� ���

7��4����8 !� !� ���� �� ���

����� !� !� ���� �� ���

-��#�#�%�4 %�� !� !� ���� �� ����

�����! !� !� ���� �� ����

��%$94��-�$� #�!������ !� !� ���� �� ����

:��94��-�$� ����6����� !� !� ���� �� �:�!-9*���� �� ����6����� !� !� ���� �� ��:�� 4��-�$� !� !� ���� �� ����

5�$ %���� !� !� ���� �� ����

� **������ !� !� ���� �� ����

�)���4��� !� !� ����� �� ����

;��� 0��# !� !� ����� �� ����

:��94��-�$� #�!������ !� !� ����� �� ����

������ ���� ��� 2���� ����� >�� ����� �� ����� �� �� ���� �� ���� � ������ � �������� �� �������� �� ��������� !� �� �������� �� �� �� ���+�������� �� ������ �� ��������� �� ���� � �� �������� ������ �������� ������ �� �� ����� �� �������� � �� ���� ����� �� ���������� ��� ����� �� ���������

Page 31: sensors and

������ ������ ������� � � ���� �� �������� ���� ������ !� �� ���������� ����� �� ����� �� �������� ���� �� ���� �� �������� �������� ��� �� �� �� �������� � �� ������ ���� ���� ����� ����� ������ � �� ������� �� ��������� �� ���������� "������ � ���������� � �� �����# �� �� ���� ����� �� ��� ���� ���������� � �� ���������� ��� �������� � �� 0��' ����� .�����+����� ������ 2���� ������ ���� � ���� ��� ?������� �� ������ ���� ���� ���� ������ �� �� �� ����� � ������� �� ����� ������������ ���� �� �� ������ ������� �� ������ �������� ��������� ��� ���� "����%���# � ����� ),8�

� ) ����*����� #��#

�� ���� ��� ��������� �� ���� ������ ���������� ���� ��� � ����/+��� ���� �� �������� ����� ����� �� ��� ����� � ��� ���� �� ������������ �� ���� �� ��� �� �� ��*������� �� ����� ������������� �� ���������� �� ������� ��� ����/��� ���� ������ �� ����� ���� � �������� � ����/� ����� � �� �������� �� �� �� ���� ������� �� �������� �� ����� �������� ��� ������� �� ���� �� ������� � �������� ������ ��������� �� �� ���� � ������������ �� ���� ���� �� �������� ����� �� ������ � ���� ��� ��������� ������� �� �� ������ � ��� ��� ��� ������� �� ��� �������� ������� �� ��������� �� ������ � ��� ������ ������ �� ������������������ � �� ��������� ��� ������������ �� ���� ����� �� ���� ������� � �� ���� " ����� )�)F# �� �� ����� ����� � ������� ��������� ��� ���� � �� ���� �� � ��� ),�B �� ",�,)- 2#������ �� ��� �� �������� ���� �� ������� �������� ���� ����� ���������/�� ����� �� �������� ��� ������� ������� �� ����� � ����/��� ���� �� � � ��������

������� �������� ��� ���� � �� �� ��� �� ������ ��� ��� � ������� ����� � �� ���� �� �� ��+����� �� ����������� ���� ���������� ������ ������ � ��� �� ���� �� ��� ���� �� ���������� �� �� ���� "���� ),�- ��� )-- 2#� ��� �� ����� ���� ���������� *����� � � � �� ����� �� �� ����� �������� �� ����� ������� ����� �� ������� � �� ����� ���� ��������� ���� ����� �� ������������� ���� ����� ������� �������� �� ����� �� �� �� ������ � �������� � ��+����� ����/��� ����� �� ����� � ��� ����� ������� �� ���������� ��� ���� ������ ������ 2���� ������ ��� � �������� �������� � �������$ �� �������� �� � �� ����/��� ���� ���� ������� �� ���� �� �������� � ������� �� �� ���� ����� �� ��A���������� � ��� �� �� ����� ��� �� ����/��� ���� �� ��� ���� ����� �� �� �� ! ���� ���� ��� ������ ���� �� ���� �� ���$� �������� ����� � ����� ����� ������ ������ ������ �� ���������������� ���� ��� ���$��� ��������� 5�� ���� ��� ����

�� ������� ��� ���������

Page 32: sensors and

���� � �� ������� � ������� ���������� � ��� �������� �����������! ������ ������ �� �� ����/��� ����� �� �� ������� ����� �����

���� ������� �������� ��� ���� " ����+����� �����#� ���� ���������� ���� ��� ������� �� ��� C������� �� �� �������� �� ������ �� ����/��� ����� � ��� ����+���� �������"��>��# ������� ! ������ ����� �� �� �������� �� ������ ������� �� ��� ����� �� ��������� � ������� C������� �������� �� �����������>��� ����� �� �� ����/��� ���� ���� ������ ������ �������

��� �� ������� ���� �� �� ���������� ���� �A���� ���� � ����/��� �� ������� �� �� � ����� ������ ���� �� ��� �� �� ��� �� ��� �� �� *����� � �� ������� ��� �� $�� ������ ��������� ���� ��� �� �� ��������� �� ���� ���� ������� ��� ����� ������ � ��� �� �� �� ��������� � �� ������ �� �������������� ��� ���� ������ �� � ��� ������ ���� � ������ ������� ����� �� � �� ������� ��� ��� ����� �� � �� �� �

����� ��� ������ ��

������ ���� ��� ������� ��� � � ����/��� ����� ��� ���� �� ������� ���������� � ���� ����������� �� ������ �� ����� ���� ������ �� �� ������������ @�� ����� ���� ������ � �������� � �� ����� ������� ���� ����� �������� �� �� ���� � �� ���� �� �� �������� ���� ������ ��������� �� $�� � ���������� � �� ���������

Page 33: sensors and

���� ����� �� ������ ���� �� �� ������ � ���������� ���� �� ��������� ��� � ������ �������� ���������� �� �������� ����������� ������� �� � ��� ������ ��� ����� �� � �� ����������� �� �� ������� �� ������� ������� ���� ����� ��������� � �� �� ������ �� ��� �� �� �����

�� ����� � ����� ����� ������� �� ������ ���� C�� ������� ����� ��� � �� ��������� �� ����� � ������ � ������ �������� �� ���+����� ��� ������ ���� �� ������ ������ �� ���� � ������������ �� � ��+�+�� �������� �� ����� �� ����� �� ������������ ���� ���� ������ ���� ���� ������� �� �������� ������ ������$�� ������� H���� � ��� ��� �� �� ���� ���� � ���� ������������� � �� ����� � ),�)) 2�

� >� �� ���� ��� � �� �������� ����� �������� ����� �� �� ����� ������ � ����/���� �� ��� ����� ���������� �� � ���������� ����� � ��������� ������� �� � ),9 2�

� + ,������� �

��� ������� � ��� ���� ��������� �� ����������� ���� � �������������� ��� �� ���������� ���� �A������ � ���������� �� ���� ����� � ������ �������� ��� �������� �� �������� ������ � ���������� ��� ���/�������� ������ ���� �� �������� ������� �� ��� ��� ����������� �� �� �� ���� �� ����� ��������� ��������� ��� � ���/�����+��� ������ �� ����� ������� � �� ���������� ������ �������� ���� �� ������ �� �� �� �������� !. ������� �� ��� ��� �� ��������� �� ������ .���� 9� ��� ���������� � ������ ��� � �������� ��� ��� ������� �� ������� �� �� ��������� ����� ��������� � �������� �� �����)�1,� ! ������ C����� �� �� ���� ����� ������ ����� �� �� �������� ���� �� � � �$� �� ������ C�� �� � ���� � ��������� ������� � ���� �� �� ����� �� � ����� �� �� ������ "������ ����#�� ����� ������ � �� ���� � �� �������� �� ���������� �������� � �������� ��� �� ���� ������ �� �� ���� �� �� ���� � ������������ � �� �� ������� �� ������� ������ ���� �� �� ��������� �� ��������� ��������� �� ���� �� �������� �� �� ��������� ��� � ������� �� ��� ���� �� � ��������

�� ������� ��� ���������

������ ��� ��� ��������� ����� �� ������+�+�������� ����� ���������

Page 34: sensors and

������� �

��������� �������� �������

��� �����

��� ��������

��������� �� ���� �� ������ ���� ��������� ���� ������� ������� ���� � ���� ���� �� �� ��� ������� ����� ��� ��� �������� ���� �� ��� ����� �� �� ������� �� ��� ����� ���������� ��������� ����� ������� ������� ����� ������� ��� ��� �� �������� ��� ��������� ������ ����� ������� �� ���� � ������� ��� �� ���� �� ������ �� ����� �����������!��������� ������������ �"����� #�$� �� �� ��� ������������ �"����� #�#���������� �� %�� ��������� �� ���� �� ��� ������� �� ��� ������ ��� ������ �� ����� �&� �� �������� ��� ��� ��� ����������� ������ �������� ������� ������������ ��� ��'������ "�� ��������� ������� ����������� ����� ��� ��� &����� � � � ���� ���� �(� �� ��� ������� �� ������ ���� ��� �� �� �� ������ �� ������ ������� &��� � ����� �� �������� �� ��� �������� ������� ���� � ����)� ���� ������ &� ��� ��� �� ��� ������ ���� ��� ���� �� ������

��������� ��� �������� �� ���� ������� ��� �� ���������� ������ ��� ������� � ������ ������ �� ��� ���� *���� ��� �&� ���� �� ���������������+ ��� ������� �� �������� �� �� � (�� ����� ��� ��� ������� ���������� ����� &���� ��� ��,����� ���� �� ������ ��� �� ��� ���������� ���� �� �� ����� *�� ������ ���� ��� ���� ��� � ������ ��������� ������� ���� �� ��� ����� �� �� ���� ��,������ ��� ���� ��� �� �������� �� ��� �� �������-���� ������� �� ������ �� �������� ���� ��,������ ���&��� �&�

���������� ������� ����� �� ������ �� �������� ��� ����������� ����� �������� �� ��������� &� ��� ��� �� ������� ��� ����� '��������� ���� .��������� ��� ��� �� ��� ������� ������� �� �� ���� ����� ��� ��� ��� ��� �� � ����� ��� ��'����� ������ ��,����� ������� )� ���������

Page 35: sensors and

�� ������� ��� �������� �� � &��� �� ����� � ����� ������ ��� �� ������������� �����

��� �������

*�� ������� �� ��������� �� ��� ������� ������� ��� �� �������� �� ���������

�� ������� ��� ���������

������ �� *�� !�������� ����������� ����� � *��� ���� ������ ���� �� �&����������� �� ����� ����� �� ���� ����� �� ��������� �(��� ��� ��� ������� �� � ������ ����� �� ����� ��� �������� ��� ���� �(��� "�� � �������� ������� ������������� �(��� ����� �� � ��� �� ��� �� ����� *�� ���� ��� ���&� ��� ���������� ���&���� ������� !�������� ������������ �� ��� ��� �

������ ��� ���� ������������ ��� ��� �� � (�� ���� ��� ���������� *���������� ��� ��� (�� ����� ��� ��� ���� ���&��� ���� ��� ��� ��� (������������ ��� ���� �� �������� � �&���� ������� �������� "�� � �������� ��������������� �� ��������� ���� �� ����� *�� ���� ��� ���&� ���������� �� �&���� �������� ��� ������������ �� !���������

Page 36: sensors and

��� �������� ��� ������ ��������� �� ������� ������ �� ����� ��� ������� ������� ��� �� ����� ��� �� ��� �������� �� ���������� �� �� ����� ������� ��� ��� ����� �� &���� ��� ������� ���������� ������-������� &��� ��� ��� ������� ������ ����������� �� ������ �����&���

���&� �� !������ ����������� ������ �� ����� ������ ���� ������� ����� *�� ����� ��&���� �������� ��'���� ���� ��� � �� � ������ ������ ����� �� ����� "�� �(� �� � ������� ��� �� ���� �� ������ ��� ������ � ���&� ���� ����� ��� ����/��� � ������ ���� �� �������� ���� ����� ���� �� ��� ������� ������ ���� ������ ����� ���������� �� ����� $

0������� �� �� ��������� �� ���� �� ��� 1����&��� ��� �� �� ��� ���� �� � �������� ���� �� ��� 23������ 4 ����� &� ��& ��� �� ������ ������� ��� ����� ���������*�� �� ��� ��� �� ������� ���������� �� ��� ����������� �� ��� �����

*�� ��(���� �� ���� �� ������ ��� ���� �� ��� ��� ����� ��� ����/�� ����� ����� ��� ��� 4 ���� &� �� ��� ������� ������������ �� �������� ����� 5� ��������� �� ��� ������ ���� ��� ��� �� ��� ��,���������&��� ��� ���� ��� 1����&��� ����� ��� �� ��� ����� ��� 4 �������� ��������� *�� ������� ��� �������� ����� �������� ���� ��������3��������� �� ��� ��� ���� ����� �� �� �� ��� �� �� ��� ����������

�&��� �������� ��� ������� �� ��� ���� ��� ������� �� ���������� ������ �� ��� ���� �� &�� ��������� ������ ��������� ��� �� ����������� ����������� &���� ����� �� ����� � �� ��� �� ������������ �����&� ������ *�� ��������� �� ����� ����� �� ���� ��� �� ��� ���� �� &������ � �� � ������������ �� ��� ����� *�� ������ �� �� ���/�� ��*��� #�$�*�� ���������� �� ��� ���� ��� �,��� �� ��� ������� ������� �� �� �

� � ������/�� ����� ���� �� ����� �������� �� ���� ��� ����� ��������� ��� ��� �� ��� ��� �� ��� ��������� �� ������� ����� ��� ������*�� '�������� &��� 2 �������� �� � ������ ����� *�� ������� ������� �� ��� ����� ���� ��� �������� &��� ��� ���������� ����� ��� ��� ���� � (�� ����� 4�� ��������� ���� �� ����� �� ��� �� � ������� ��� ��

��� ��� � ��� ��� � ����� ��� �� �� ��

�� � �� 4 ���� ������� ���������� ������

� ��� ���� �� ������� ������ �� ������ !���"�� ��� �����"�� �� � ���� ��� ���#����$��� ��!�%

� ����"���� ��� &������� �� ��� ���� �� ��� ��!� �� '�"� �(���������� "���)��� ��!����%

� ���! ���� &������� ����"������� ����"���� ��� ���� ���� '�" ���� �(������$��� �����"�� ��� �*�!"�� +���������, '�" ���"�� ���� �(������%

� ��!&��� ���� !���"��� �����"�� $��� ���� ����"����� �����"�� �� )���� )"�� �� ����

� ���� ���� ������ �� � ����� �� � ���� �� &�������%� ���� '�"� ��"� &������� �� ��� &���� $���� ������� ����� �� &������� �����%

Page 37: sensors and

�� ��� ��� ��������� �� ��������� ��� ���� ����� �� ���� �������� ����'������ *�� ��/� ��� ��������� �� ���� ���������� ��� �� �������� ��� ����� �� ������� ��������� ���� ������ � ��������� ���� ��� ������� ������ ��� �� ����������� *�� ����� ���� ��� ��������� �� ��� ������� ������� ��� �� �������� �� �� � �(����� ��� ��� ���������� ��� ���� �������� �� ����� �� ����� ������ ���������� �� ���� ����� �� ��� ������� ��������"�� ��������� ������� �� ��������� ��� ��� ������� ������� ��� �� ��

������ �� ��� � ������� ����� �������� �� ��� ����� �� � ������������������� ���� ��� �� �������� ���������� �� ����� ���� ��& ���� 6���,���������� ��� �������� *�� 6� �,��� �� �� �(� � �� ��� ������ �� � ������� �,��� �� ����� ������� �������� ���� �� �������� �� �������� �� &�� ��� &�� �� &���� ��� ��� ��� �� ���� ��� �� �����������&�� ��� ������ *�� ������ �� � �� �������� �� � ���� ��� ��� ��� �������� ��������� ��� �,��� ��'����� ���� ������ ������ �����*�� ������ �� ��������� �� "����� #�7� )� &� � ����� � ��� �� ������

�������� ������� ��� ��� �� ������ ���� �������� �� �� &��� ������� ��������� ��������� &��� ������� �� � %�& �� �������� ��� ����� �� ���� 3�& ���� ������� ��� � ������� �� �� ��� ���������� ���&�� ��� ����� �� ������������ &� �� �&����� ��� ���� ����� �� �(����� �� ��� ������� ��������� ��� �������� ��� ��������� *���� ����� ��������� �� ��� ��������

�- ������� ��� ���������

������ ��� *�� 6� �,���� 6� ���&�� ���� ��� ����� �� � ������� �� �� �������� ������� &�� �(����� �� ��� ��������� ��� &��� ����� ��%������� *�� ��%������� ���� �� � ��,������ �� ������ ������ ��� ������� &���� �� ���� � � ��� � ��� ������� �� ��� ���� ����� �� ��� ��������� ��� ��� ����� ��� � �� ������������

Page 38: sensors and

�� ��� �� ������� ���� �� ��� ����� �������� ������� � ������ ��,���������� 6� ������� ���&��� ��� �� ��� ����� �� ��� ���� -���� ����������� ��� ��������� �������� ��� �� �� ��� ��� �� �������� ��� �������� �������� )� ��� ��� �������� ��� ����� ��� ������ ��������� �����������*�� 6� ������ �� ���� � � �� ���� ����������� ������� ��� �������

��� �� ����� ���� ����� �� ��� ������ �� � �� ��%��� � ������������ ��� �� ���� &�� ����� � ���� ���� ������� �� �� ����� )� �� ����������� �������� ��&����� ��� ������� ��� ��� ��&�� ��� ��� 6�������� ��� �� '���� ����������� ������ �� ������ �� ����� �������������� ��� �������� � � ������� ��� ���� �� ��� ����/������ ����� �� ��� ������� ��� - � ���� �� �� ���������� ��� ���� ������ ������ ��� �� ������� ��� �� 6���,��� %�( ����� ��� �� ���������� �� ������ 4 �������� ������� �� ����� ������� ��� ���� ��� ��������� ���&��� ��� ����� �� ��� �� /��� �� ��� ������� �� � ������� ���8��� � �� ������� ��� ������ �� ��������� �� ��� ��/� �� ��� ��� ������ ������� ��9���� �� �� ����� ����� ����������*�� ��������� �� �(� � �� �������� �� �� � ��� ���&� ���&��� ���

������� ����� ��� ����� ���� ��� ������� ��� ����� �� �����������(����� � ������ ���� � ���� �(��� �� ��� �'������ �� ����� ������������ ��� ������� �������� ��� ��� ���� �� ��� ����/���� �� ���&� �� �������� � � � �"����� #�0�� *�� ����������� ������� �� ��� ����� ���������� ���� ���� �� ����� ������ ��� ��� �� ���� �� ��� ��� ��� ��� ����/���� ���� ��� ���� �� ��� ��� ������� ��� ��� 6���,��� ���������4 �������� ��������� �� ��� ���� � ����� ���� �� ������ ��� 6� ���

����� ��� ������ �� � ������ ������ ������� &���� &� ��� ��� ����� ������ ��� ��������� �� �(� � �� �������� &��� ��� ���� �� ��� 6� ����������� 5� ����� �� ������� �� ������ ��������� ��� ������ ��������� ������������ ��� �� ���� ��� �� �������� ������ ��� �������� *�� ������������ ���� ����� ��� ���� ��� �,���� �� ������� �������� ���� ���� � ������������ �� ��� ��� �� ������� ��� ��� ������� �� ��� �������� �� ��� �� ���� ��� �� &���� � ����� �� ���� ������� �� � ����� ���� ������������ ����� �� ����� ��� � ����� �� ������ ��� ��� ������������ ����� �'��� ������ ���� ���� �� ����� ������� �� �� ���� � ������� �������� ���� �� ������ �� � ����� �� ����� ���� ����( ��� �� ������� ������� ��� ��� �� ���� ��� ����� ��� ��� ��%������ ���������*�� ���� ������ �� ��� ������� ������� �� ���� �� ���������

���������� ��� ������� ���������� ��� ��� �������� ���������� �� ��� ������� ���� �� ��� ����� ������ ��� ������ ��� ��� ������ ���������� ������ ��������� ���� � � �������� �������� �� ����� ������ ���3��� &� �� ��� ���� �� &����� ����� ��� &��� ���� ������ ����� ������������� ������ &���� ������� �� ����� ���� ��� �� ���� ������� ������� ��������� ���&��� ���� ������� ����� ��� ������ ����� ������������ ��� ������� ������ �� ��� ���� ���� �� �������� ��� ��&�� ��������� ��������� ������ 5� ��� ���� ��� �� ��� #:�� �������� �� &�� �����

��� ��� � ��� ��� � ����� ��� �� �� �.

Page 39: sensors and

���� ��� ������/����� �� � &����� ���� �� �,����� �� ���� ���� �� ���������� ��� �� � ������ ��� � ��� ������ ��� ���� ��������� ����� ������� �� ����� ��� �� ������� ��� ����� ����������� -�� ������ ����������� ������� ��9������ ������� �� ����� ��� �� ������� ������ ��� ���������� ��� �������� �� � ��� �� ���� ������� �� ������� ��� ��� ��� ������� ���*��� �� �� $;$: �� ��� ����� ��� �� ��� 4�����< �/ ������ ���� *��

������ �� ���� � ������� %�&��� ��� ���������� �������� ������ ���� ��������� ��� ���� � �� ���� ��� ��������� �� ��� �(��� )� ��� %�&��� ���������� �� ���� ��� ��� �&��� ������ �� ��� ��� �� ��� ���������&������ �(������ � ����� �� ��� %�&���� ���� �� ��� �(�� �� ��� %�&��� ������� ��� �� � ���&� �������� ���� �� ���� ������ ���� ��������� &� �� ���������� ��� �� ��� �� ��� %�&��� �����*�� ���� 4�����< �/ ���� &��� ��������� �� ��� ����� ����� �� � ����

��� � ��� �� ��� ������ �� $;$#� *��� �� ��� ��� &�� ����������� �� $;$7� �� ��� -���� ��� �� ������ ���� "� ��������� �� ������� ����� ��� ��� ����� ���� ������ ������ �� ��� ����� ��� ��� ������ �� ������� -�������� ��� �&���� &��� ������� ��� ��� ������������ �� ��� ���� &��� ���� ��� ����� �� ������ ��� ��� &���� �

�/ ������� ��� ���������

������ ��� *�� ���� �� �� ���&� ��� ����� ��������� �� ��� ������� ��� &������ ��� �������� �� ������ �� �&��� ���� ��� ������� �� ��� ������

Page 40: sensors and

������ ����� ��������� ��� �������� �� ��� ������� &��� �� ���� ���� ������ ��� �����1����� ��� ������ &�� ����������� � ����� ��� ��� �� ��� ����������

�� 8��� 8�� ))� *�� ������ ��� ��� �� �������� �������� ��������&����� ��� �� �� ��� � �� � ����� �� ������ �� �������� �����&������ ����� ��� ������ �� ��� ���� &���� =���� ��������� �������� �� �������� ���� ��� � ���� ���� �������� ��� ��� �(��� �� �������/�� ��� ������ ��� ���� �� ���� ����� )� ��������� ��������� ��� ������� �� ��� �(���� �� � ������ ��������� ����� ��� ��������� �����������.���� ��� ���� ���� ��� ����������� ������ ��� � ��� �� �� �� ��� ���

�� ����� ������� ���� ��� ���� �� ��� ��� �� � &�� �� ���� ������� &������� �� ��� ���� *�� ������� ����� �� ����� � ����� ������ �� ����������� "����� #�> ��� �������� �� � �������� ���� ��� ����� ����� ��� �&�������� ��� � ������� ��� ���� ��� �� ������� ��� ��� ����� � �������&��� *�� ����� ��� ��� ��� ����� �� �� �(� � &��� ��� �(�� �� ������ �� �� ��� &��� ��� ����� ������ ��� ��� ���� �� ���� �(� � �����&� �� ������ �� ���� &��� ��� ����� ��� ��� ������� &�� ����� �� ����������� �������� �� &������ ��� ������ ����� ����� �� ����� �� �������� ��� ���� 5� ����� � �������������� �������� ���� ��������� &��� �������� ��� ��������� ��� ������� �� �(� � ����� ����� ��� �� ��������� ���� &� �� ��� ��������� �� ��� ����� �������

��� ��� � ��� ��� � ����� ��� �� �� �0

������ ��� *�� ����� ���������� ���� ������� *�� ����� ��� ��� ������������ �� �������� ��� ��� ������������ �� �� ��� &���� ��� ���� ��� ����� ������������ *�� ������� ������ �� ��� &��� &� ������ ������ �� � ���� ��� ������� �� ����� ������ ������ �� ��� ��������� �� ��� ����� ������ 5� �� ������ ��������� ��� ��� �&� ������� ��� ������� ��� ���� ��� ��������� �� ��� ����� �������� �� ����� �� ��� ��������� �� �(� � ������

Page 41: sensors and

*�� ��� �� ����� ���������� ����� ���� ����� ��� ��� ���� ��� �� ���#:�� ������� &�� ����������� � ����� �� 8������8���� &�� ����������� ������ *�� ������� 8������8��� ����� ���� ������������������� &��� �&� ������ �������� �� ����� ���������� �� ����� ����� ������ ����� ��� � ����� &�� ����� ��������� �� ������� ���������� 4 ����� ���� ��� ���� � ����� ������� ��� ����� ������ ��� ��� �������� ����� ��������� �� �������� ��������� ��� ��� ��������-������ ���������� ����� �� �� �(������� �� ����� ���� ����� � ���

������ �� ��� ��� �� ������ ��� ��������� 4 ������������� ������� ����� &���� ������ �������� �� �������� �� ���� �� ��� ������ �� ���� �� �������� ������� ��� ������� �� �&��� �� ��� �� � ������� ������� �� ���������� �� ��� ����� *�� ���������� �������� ��� �'���� &��� ������������ ���� &� ���������� � ����� �������� ������ 4� ��� �������� � �������� ���� ��� � ������� ����� ����� ��� ������ ��� �� � ������ ��� ����������� 5� �������� �� �&� �������� �� ��,����� ��������� ��� ��������� ��� ������� ������� ��� �� ���������� ���� ������� ? ��� �������������� �� ��� ���'����� ���� �� ����� ��� ���� �� ������� �� ��� �� ����������

��� ������� ��� �� � ��� ����

*�� ���� ����� ����� �� �������� �������� �� � ������ ���� �� � �������� �� ����� �� &��� ��%������ �� ��� ��� ���� �� ����� �� ������ *�������� �� ���� � ��� �� � ��& &���� �� ���� ��� ��� � ����� ��������%����� ���� ��� �� � ������� ������ ��� �������� �� � �������� &��� ���������� -���� ��� ���� �� ��� &���� �� ���&�� ��� �������� �� ��� ��%�������� �� �������� ��� ��� �� � ���� ����� ���&��� ������� ������������� *��� �� � ��� �� ���� ������ �� ��� ����� �� ����������� �� ������ ���� ��� �������� �� ��� &��� ��� ��� ��� �� ���� ������ � � ��������� �� ��� �� � ���� �� �� �� �������� 5��� ����� ��� ����� ��������� �� ��������� ������ ��� ���������� ��� &������ � ��� ����������� �� ��� ��� ������� &� ������� ��������� ����� &��� �� ����������� ���������� &� ����� �� � ��� ���� ����� �������� ��� � ���������� &���� ����� �� ������� �� ����� ������ ���� �� ��� ������"����� #�@ ���&� � ���� ������ �� � ����� ����� ��� �������� ������� ���� ���� �� &��� ��� ��� ����� �� �� �������� ��� ����� 4 ����� ����� ��� &���� ���� &��� ���� ��� �� � ������ ��� � ��� &��� ��,����� ������������ ���� !����� >�� *�� � ������ ��,������ �� �� &��� �����A7� $:B C� ��� ����� &���� �� ���� ��� ��� $�>� $:7 C� ��� ����� &������ ����&�����8���� ����� �� ����� �� ���� �� ������ ������ ��� ��� ������������ ���

�� � ������ ���� &� �� ���� �� ������ � ����� �� � ������� �������� ��� ��� ��� ����� �� ���� ������������ ��� �� � ��� �� ������� ������� ��� ��� ���� ��� �������� �������� 5����� ��� ��� �� ����� ����

�1 ������� ��� ���������

Page 42: sensors and

������ ��� ��� ����� ������� &�� ���� ������ �������� ��� ���������� �� �� ������� ����� ��� ����� ��� ���(� ��� ���� ��7B:: �� ������ �� ������� �� ��� ���� �� �������� *�� ��� ����������&����� ����� &��� ����� ������� ���� �� �� ������ &�������� ��� �� ��������� �� ���� ������� ��� ����� ��� ���������� ��������� ���� ������ �� ��� ���� &��� �� ���� � ������ �������� ��� ������ ���� �� ������� &� ������ �� ������ ����� ������� �� ��� ������ ������� �� ���������� �� ��� ��� �� &���� ��� ��� ���� &�� ���� ������ ���� ����������� )� ��� �� ����� �� ������ ���� ��� ����� ���� ���� � � ������ &������� � ����� ����� �� ������ ������ ������������ ������ ��� �� � � ��� ���� ����� ������� %��� ����� ���

��� ��� �� �� �� ������� ��������� �� ��� ��� ��� �� ��� ��� ���� � &��� ���� �� �� ���� �� �� ��� ���� ����� �� ����� � ���������� ���& ������ &���� �� ������ ����� "�� ��� ��� ������ �� ������ ���� &����� ��� �������� ��� � �������� ���� �� �� ��� ��� ������� ��� ���� �� ������� ��� �� �� ��� ���� ���� ��� ��� ��� �� �&���� �������� D��� � � ����� �� � ��& �'���� ������ �� ���� ������������� ������� �� ��� �� ���� ���� &��� ������� ������� �� ������� ������ ���������� .���� ������ ������� ����� ���� �& �&������� ������� ��� ��� ������ ��� ��������� ������� ��� �� ����A ����������� � ����� �� ����� ��� ������ ��%������� ��� ���� ��������� "�� � ��

��� ��� � ��� ��� � ����� ��� �� �� �2

������ ��� *�� ���� ������ ��� � �� � ����� ����� � *�� �� � ��'����� ��� ���� �� ����&��� ����� �� ����� �� ��� ������ ��� ���� �� ������� �� ��� ��� �� � �������� �� � ������� ��� ����� *�� ����� ����� ��� �������� ����� ��� �� ������� ����� � *.C4*. ������ ��C���������� ��� ����� �� ������������� ��� ��������&��� ��� ����� ����� ��� �� �������

Page 43: sensors and

���������� �� ��� ������ �� �������� ��� ��� �������� ��� ������ ����������� � ��(� �� ���������

��� ������� ������

*�� ������� �� �������� �������� �� �������� ��� �������� ��� � (����������� ����� ��� ��� ��� �� � ������� �� �������� )� ���� ����� &� �������� &��� ��� ������� ��� ����� �������� ��� ����� ������� ��� ��������� ���� ��������� ��� �������� ������� &� ������� �� �������� ���� ����� ������� ������ ���� ������ ���� �������� -������ ��� � ���������� ��� ��� ��� �� ���������� ��������� �� ��������� ����������� ���������� �� ��� ��� �� ��������� ����� ���� !����� $� ��� ��� �� �����&��� ����� ������ ���� ���� ���� ������� ������� *�� ������ ���� ������������ ���� ��� � ������ �� ��������� �� ��� ����� �� � ��& ��� ����� �� � ��& ����� ������ 5����� ���� ����� ��� ��� �� ����� ���������� �� ��� ��� �����������4 �� � ����� �� �������� ������� �� ��� ��� �� � ����� ��� ��� ����

����� ������ ������� ���� �"����� #�E�� *�� ����� ������ �� ����������� ��� ����� �� ��� ������� ����� �� ���� ���� ������� ���� ��� �(�� &���������� �� � ��,����� ����� ��� ��� ����� ������� ? ������ 4! �� F!��� �� ���� ����� ��� � ����� ����� �� �� �������� *�� ����� ��� ��������� �� � ����� ��������� �� ������ ������ �� ������ � �������� ������ �� ����������� &��� ������ ��� ������� �������� �� ������� �� ������� &��� ��� ������ ������� �� � ��� �������� *�� ��� ���������� ������ ������� ����� ����� ���+ ���� ��� ����� �� ��� ��� �� � ���� ����� ��/� �� ������� ����� ���� ��� ������� �������� ���������� �������� ����� ��� �� ������ ��� ���� ��� �������� �� ��� ������� ���� �� ��������� �� ��� ��� ���� *�� �������� ���� ��� �� �������� ������ ����& ����� ��� ��� �������� ������ ��� &������ ��� �� ���� ��� :�$G����� �� ��������� &��� ��������� �����

�3 ������� ��� ���������

������ ��� 4 ������ ��� ����� ������ ��� �� ��� ��� �� � ����� ������� �����*�� ��������� �� ���� ��� �� ������ �� ���� ��� ����� ��� �� � ������ F! �� 4!������ ���� ������� &��� ��� ������ ��� ��������

Page 44: sensors and

4� ���������� ���� �� �� ��� �� ��� ����������� ��� ����� ��� ���������� ��� ��� �� � ��������� ������� *��� ��� ���� ��� ��� �� � ��� ��������� �� ��� ����� ������ ��� ����� ���&��� �&� (�� ���� ���� ������������ ������� ��� ��� *�� ��� �� ������� ������� ��� �� ����������� "����� #�B� ���&��� ���� ��� (�� ���� ��� ��������� �� � �������� ��&������ �� ���� 4! ������ �� ������ ���� ��� �� ����� *�� ����� ����� ������ ��� &� ���� ���� � ���� ��� � ����� ���� ������ ����� �������� ��� ���� ����� ��� �� �������� �� � �������������� ���������� ���� � F! ������ ���� �� ��������� �� ��� �������� ��� ��� (������ 5������ ��� ���������� ���&��� ���� �� �������� ��������� ����� ������� ���� ����� �� ��������� ��� ��� ���� ����� ���������� ����� �� ��� ��� ����� ��� ��������� �� � �� ���� �� ����4� ���������� ������ ������� ��� �� ��� ���� �� ���&� �� "����� #�;�

�� &���� ��� ������ �� ��� (�� ���� ������� �� ��� ����� ��� �� � ���� ��������� ��� ��� ��� ��� �� ��� ����� ��� ����� ��� ���� ���� ���� �� �� ��� ����� ��� ��� � (�� ���� *��� ����� ��� ������������ ���� �� �������� ��� �� ���� ���&��� ��� ����� ��� ��� ��� (�� ����� ��� ���� ��� �������� ��������� ��� �� �������� ����� ��� ������������ ������ �� ��� ��� ����� ������ ���� �� ������� �������*�� ��� �� ��� ���� ������ ��� ������� �������� ������� �� ���

� � ����� ��&����� ����� �� ���������� *�� ����� ������ ����������� ������ �� ��������� �� "����� #�$:� �� &���� �&� (�� ���������� � ����� ����� ������� ����� )� ��� ��� �� ����� &��� �� 4!������ ���� ��� � ����� ��� ���� �� � ����� ��� ��� ������ ��������� �� ��� ������� �� ��� ����� ������� ���� ������� �� ��� ����� *��� ����� �� ������ ����� ������� �������� ��� ��� ���� ������ �� ���&�

��� ��� � ��� ��� � ����� ��� �� �� �4

������ ��� *�� �������� ��� ������ �� ��� �� ��� ��� �� 4 ������ �� ��� ��������� ��� ����� ��� &� ����� ��� ������ ���&��� ���� ��� ��� ��� ������ �� ����� �������� �� �� ������ ����� ��� ���� ���� ������ ��� �� �������� ���� � F!����� ��� ��� �������������� ���������

Page 45: sensors and

�� "����� #�$$� ��� ��� ������������ �� ���� �� � ������� ��� �� ���� ������ � ����� ����� ���� ��� �(� � ��� ��������� �� ��� ������� ��������� )� ��������� ��� ���� �� ��� ���� ���� ���� ���� �� �������� �� ���������� ��� ����� �� ����� ������ ��������� �� ��� ���������

�� ������� ��� ���������

������ ��� 4������ ��� �� ��� ��������� �������� ������ ��� ��������� )����� ����� ��� ������ ���&��� ��� ���� �� (��� ��� ��� ������� ���� �� ��������� �������� ��� ����� �&� ��� ����� *�� ����� �� ��� ��� ��� ���� ��� ��� ������������� ������� ���� ��� ��� ������� ����

������ ��� *�� ��� ����� ��������� ������ ��� ������� 4� 4! ������ ������ �� ��� ���� ��� ��� ������� �� ��� ���� ����� ���� ��& ��� &� ������� � �� ��� ����� ����

������ �� 4 ���� �� ����� ������ ����� ������� ���� ������� ��� ���������� ��� �� "����� #�$:�

Page 46: sensors and

4 ����� ��� �� ��� �� � ��������� ������ �� ��� � ��� �� ���� � ������ �� ������� �=HF*�� &���� �� ��& ��� ��� �� ��� ���� ������ ����������� �� ��� ����� �� �� ����� �� ����� ������ *�� ������ �� ���������� �� ��� ������� ������ ���&� �� "����� #�$#� *�� ������ ��������������� �� ����� (�� ����� ��� �� &���� �� ��������� �� �� 4! ����*�� ����� �&� ���� ��� ��������� �� � �������������� ��������� ��� �� ����� �� ����� ������� ������ ���� �� ��� ��� �(��� ��� ����� ��� ����������� &� �� ��������� �� ��� �������� �� ��� ���� ��� ��� ��� �� �������� 4� ��� �� � ��������� ��� ����� ��� ��� �������������� ��������&� �� ����� ������ ��������� �� ��������� ��� ����� ��� ��������������������� �� �� ���� �� ����� ���� �� �������� �������� �� ���&��

$� H������ /��� ��������� ����� ��� ���� ���� ��� �� �� ������� &��� �������� ��� �� �� &����

#� =����� ������7� H��� ���� ���������� �������� ���� �� ��� ���������0� 1��� �������� �������� ���&��� ��� ���� ��� ��� �����>� 4 ���� ����� ����� ��� ��� ���� �� ���� ��� �������������� ��������

����� ���� �� �� � � �������@� 3� ���� �� �� ��� �� ��� ���� ��� ��� �� �(��������E� -����� ������������ ���� �� ��������� �� ����� ��� ����������

!� ������ ������� =HF*� ��� �� ���� &��� ������ 4! �� F! �����A��� F! ���� ��� � �������� ������� �������� �������� �� ������ ��� 4!��� ��� ����� *�� ����� ���� �� ��� 4! ���� �� �&��� �������� ��� ���� � ����� � &����� ������� �� ��� �� ����� �� ������� 4! ��� ����� �������� ��� F! ��� ��� �� ����� *�� 4! ��� �� �� � �������'����� ��� ��� ��� 4! ��� �� =HF* �� �� ����� �� � �������

��� ��� � ��� ��� � ����� ��� �� �� ��

������ ��� *�� ����� ������� ��,������� �������� ��� �� =HF*� ���� ��� ����� ���� ����� ��� ������ ���� ��� ����� �� ��� ������� ������ ��� ����� �������� ����� ������� ��� �� ��������� ���� F! �� ��� �������������� ���������

Page 47: sensors and

�������� ����� � ��� �� ������� ������ �� � ����� ����� �� �� � ������������ �����-����������� =HF*� ���� � ����� ����� ����� �� ��� ��� �� � ��&

�� ����� ���� ��� � $ �� �> �������� �� ������ ��� �������������� *�� ���������� ��� ��� ������ � ������ ��� ����� �� ������ �� � @# � *������ � ���'����� �� > �6/ �� ���� ��� ��� 4! ������4 �������� =HF* &��� �7 ������� ��� -�7� ��� ���� �� ������� ����� ;�># ��� ����� 7> ������ ��� �������� ��� ����� �� �*�� ����� ������ �������� ��� ������ &��� � ���� ��� ���� �� #> ������� ����� ��(������ �� � �� $>: ��� � �#> �������

� 5������ �� ��� ����� ���������� ����� ������ ��� =HF* ��� ��������� ��� ����� ���� �� �������� �������� "�� ���� � � ���������� ��� ����������� ���� !����� $� ��� �� ����A ���� ��������� ����� ��� ������&��� ���� ������ ������� ��� �� ������� ��� ����� ������ ��� ������� ����� ����������

D�� ������ ��������� �� ��� ���� ��������� ���� �� ���� ��� ����� ��������� �� ��������� �� ������ ��� � ����� �� �� ����� �� ��� �������� ��&�������� ���� ������� ���� ������� ������� ��� &���� � ������ ����������� �� ������ � ������ ������ ���� ����� � ��� ���� �� ��������� ������ ���������� ��� ���� ������� ���� *�� ��������� ���� �� ��� �� �����& ������� &���� �� ����� �� �������� � �������� ������ ������4������ �� ��� ����� ������ �������� ��� ����� ������ ������ ��� �� ��������������� � ������� �� ������ ��� ��� ������� � ���������� �� ���������� �� ����� �� �������� �����*�� ����� ������ ������� ����� �� ����� &���� �� � ������ �� ��� ����

��� �� ��������� �� ��� �������� �� ��� ������� ������� �� � (�� �����*�� ������� ���� �� ������� �� (�� &��� �� ������ ����� ������� �� ���*�� �� ��� ��� �� ������� �� ���� ��� �� ������ ��� ��� ������ �� ���������� �� "����� #�$7� 4 ���� ���� �� ������ &��� � ������ �� ��� ��� ���&�� ����� ���� ����� ������ ���� ��� ��� ������� ����� �����������'�� ��� ����������� 4� ��� ����� ��� ������ �� �� �������� ������ ��� ��/� �� ���� ���� ����� ���� ��� ��������� �� ��� ������ ? ���� ���� ������ �� �������� ���� ��� �� ������ �� ��� &���� �� ��� ���� ������ *�� ��(� ���� ���� �������� ����� �� ���� �� ����� ��� &���� �� ��� ���� ����� ��������� ��'�� ��� ����������� *�� ��(� ���� �� ���� ������� ���� ��� �&��� ��� &���� �� ��� ���������� ��� �� ��� *�� �� ��� ������� ����� ���� ��� �� ��� �� ������ ������ �� ��� ����� ��� ��� �� ����� ����� ���� �� ������� ���� ��� �� ��������� "�� �(� �� �� ��� �������������� �� ���� ������ ���� ��� �(� � �� ��� �� ����� ���� �� ��������� #0 I $@ &���� �� ��� ���� �� �� �� ������� ��� �(��� ��� ������/��������� "�� ����� ������ ��&����� ��� �� ��� �� �������� �������� ��#B I #>@� ��� ��� $@ ������ ��� �� ��� �� @>>7@�*�� ����� ����� ������� �� ���� �� ����� � ������ ��� ���� ���� �� ������

*�� ���� ���� � �� �� ��� � ���� �� ������� �� ���� ���� ��� � ������

�- ������� ��� ���������

Page 48: sensors and

�� ��� ����� ���� �� ��� ������� ���� &� ��� ������� ��� ������������������ �� ��� �������� ������� *�� ����� �� ���� ������ &����������� ����� � � ������� �� � $ �� � : ������ ��� ��� ��� �� �������������� � ������ �� ��� �� ��� ��� ��� ���� �� ����� �� ��� �������� ������&���� ��� ����� )� �� ����� ��� �� ��� �� ����� &��� ����� ����� �������� �������� ���� ��� �� ��� ����� �� : �� #>@� ��� ���� ����� ������� ��������� �� ����� $C#>@ �� ��� ���� ����� �� ��� �������� "���(� �� �� ��� ������� �� $: � ���� ���� ��� ��������� �� $:C#>@ � � ��:�7; � *�� ������ ��� �� ���� &��� ��� ���� ��� ������� �� ���� ������ ������� ���� ����� ���� ��� � ����� �� &��� ��� ������� ���� �� ������� ��� ���� ������ ���C�� ������� ������ *�� ������� ��� ������ � ��� �� ������� &��� ��� ������� ����� ��� &��� ������� ������������ �� ������ ���� ����� ���� ���� ��� ����� ���� ���������D�� ���� ���� ������ &��� ����� ����� ��� ������� �������� �� ���

���������� �� ��� ������ ����� � *�� ���� ������ �� ��� ����� �� �������� �� B�0�#�$ ����� �� ����������� �� ��� ���� ���� ���� ����� ��� ���������� � ������� �� ������ �� ��� ���� �� ��� �������� ���� *��� ��� ��� ���� �� � ������� �� �� ��� ��� ������ ������� �� ��� ���� ����� ��� ������� "�� �(� �� ��� ������ ��� E �� B �� ������ ��� � �� ���

��� ��� � ��� ��� � ����� ��� �� �� �.

������ ��� *�� ������ ����� �������� ������ ��� ���� ���� ���&��� � ���������� ��� � ��� �� ������� &� ����� �� ������ ��� ���� ������ ���� &� ��� � � ������ �� ���� *�� ��� ���� �� ����� B�0�#�$ ������ ���� &������� ����� �� ���� ��������� �������� ��� �� �������� &��� ��� ������� �� ��� ������ ���� ���� �������� ����� ��� �������� *�� ��������� �� �'�� �� ��� &���� ����� ����� ����

Page 49: sensors and

������ ��� :$$$ �� $:::� �� &���� ���� �� ���� ������ ��� ������� �� ��� �������� � ���� ������ �� ���� ��� �����"�� ���� ������� ������� ����� ��� 1��� ���� ���������� �� *��� #�#�� ��

���� �� � ��� ������� �(���� ��� ������� ���� �� ����� ��������� )� �1��� ���� ����� � ������ �� ��� ���� &� �,��� ��� ��� ����� �� ��������� �� ���� �� ���� ��� ������� �� ����� ������ �� ������ ��� �� ���������� �� ��� ������ ����� �� �� ����&�� �������� ���&��� �������� ��������� �������� )!� �(��� &���� &� ������� 1��� ���� ���� ��� � B�0�#�$ ������� �� ���� ����� ���� ��� �� ������� ��� �� ��� �� ���� �� �������"�� �� � ���������� ���������� �� ��� �� ����������*�� ����� ������ ������� ����� � ������ � ��� �� ������ ������ ������

�������� ��� ����� ���� ��'����� � ���� &���� �� ���� ������� ������ ���&���� &� ��� ��� �������� ��� ���� ������ ������ ��� ������ ���������� ������ ��� ����� ����� 4 ���� ����� ��� � ����� ��� �� �'��� ����� ������� ��� �� ���� �� ����������� &��� � �&������ ����� ����� �������� ��� ������ &���� ������ ��� �� ���� �� �������� ��������� ���&���� ����� ��������� �������� ����� 4 ����� �� ���� ��� ��� ��� ������ ����� �� � ������� �&��� � ������ ���������� �� ��������� �� �� ���������� ��� ��� ������� &� ���� ������� ���� ������ ����� *��� ��� ������� �� ���������� ��� ��� ����� ��� ������� �� ���� � ���� �� �����������4������ ����� ����� ���� �� ��������� ����� ��� � � �������

����� ��������� ��������� � ������� �� ��� ����� ������� �����&���� ������� ��� ��������� �� "����� #�$0� ���� ������� �������� �� ����� �� ����� ��� �� &���� �� ���� ��� ��������� D�� ������� �� (����� ��� ����� �� ��� �� ��� ������ &���� ��� ��� �� �� �� ��������� 4���� ������ ����� ��� � ���� �� ���� ���� ����� ������� ���� ��������&� �� ������ ? ����� �� ��� ������ �� � ���� &��� ��� � ��� ��� ������ �� �� � ����� �'�� �� ��� �������� ���&��� ������� ����� *��� ������

�/ ������� ��� ���������

�� � ��� *�� 1��� ����� &���� �� &���� ���� ��� ����� �������� ��� ��� ���������� ������� J���� B�0�#�$ ������� ��� 1��� ���� ����� �� ��� ��� ����� ������� ���� ������� �� ���� ������ ��� �� ���������� � ����� ������� � ������� �� �,��� ��� ���� ��� ������� ��� ���������

���� ������� ����� �� ��� ���� ������� ����� �� ���

3 3333 3333 1 4333 44334 3334 3334 2 4334 4434� 3343 3344 43 4343 4444� 3344 3343 44 4344 4443- 3433 3443 4� 4433 4343. 3434 3444 4� 4434 4344/ 3443 3434 4- 4443 43340 3444 3433 4. 4444 4333

Page 50: sensors and

���� �� ��� ���� � ������ ��� �� ����K �������� ��� �� �������� �� ������� ��� ���� �� ������ �� �������� ������ =���� ��� ���� ������� �� ��� � �� ��� �� ��� �� �� ��� &���� �� ����� ��� ���������� � � ��� ���� �� ��� � �� ��� � ����� �� ��� ������

��� ����� � ���� �

"�� ������� ��� '��������� �� ������������ ������� ��� �������� ������������� � ����� �� ������� ����� ��� ����� *�� ����� �� � ������� ����� ����� ������ �� ����������� �� � ��� �� ������ ������ ���&��� ����'������ � � �� &���� � �� ����� ������� �� ��&����� � �� ��� �������� � ��� � �� ����������� �� ����� �� C�#� *�� ��� �� � ���� �������� �� �� ��� �� ����� �� ���� &�� �� �� ������ �� ��� �,��� �� ��� ������������ �� ������� &���� ������ ��� ��� �� �(��� � ����� ���� �� ���� ���� ���������� ��&���� ��� ������ �� ��� ������ *�� ��� ���� �� ���� �� ��� ���� ����������� ������ ��� ��������� �� ������� �� ��� ������� ������� ��� ��� �� ����� ���� �� ���� &� ����� �� &������ �������������� ���� ��� ��� �� �� ��������

� 4������ ����� ��� &���� ���� �� ��������� ��� ����� ������ �������������� �� ������� �� ��� �,���������� �� ��������� *��� ���� ���

��� ��� � ��� ��� � ����� ��� �� �� �0

������ ��� *�� ����K ������ ��������� *�� �&� ����� ���� ���� �������� ���� ���������� ������ �� ��� � 8��� ��� ���� ���� ������� �� ��� ������ ��� � ������ ���� ������ ������� ������ ����������� �������� �� ��� ������� �������� ������ ��� ����� �� ��� �&� ������ 4 ������ ��� ������ ���� ����� ��� ��������� �� �� � ���� ������ ����

Page 51: sensors and

�� ��� ����� ������� ��� �� ������� ����� � ���� �� ������ ��� ����� ����� �� ������ �����

)� ��� ����������� �� �� ������� �� �&��� �� � ����/���� ���������� ������� ��� ��� �� ������� �� &����� �� �������� �� ��������� ���������� ��� ����������� ���� �� ��'������ -���� � ����� �� ��� ��� �� �� �� ���������� ��� &� ��� ���� �� �� ����� �� � ������� *�� ����� �� ������������ �� �� ������ ��� ������ ��� �� ��� ��� ������� ��� ��������� ������� � ������ �� ���� ��� ������ ����� ��� � ����/���� ������� ���� �� ���������� �� "����� #�$>� *�� &����� �� ��� ��� �� ������� �� ����������� ��� ��� ��� �� ��� �� ��� ����/���� ��� �� ������� )� "�����#�$>� ����������� �� ��� ��� ��������� �� �� �� �������� �� ���� ��� �������� �� ���������� ��� �� �� ���� �� ���� ����&��� ��� ���� �� ��� ������ ���������� �� �� � ����� &��� �� ������� ��� �� ������ �� �� ����� �����8��� �� ����������� �� ��� ������ ��������� �,���� ��� ���� �� &� ��

������� ������� ��� ������� �(������� ��� ����� ��� �� ������� ��������� *�� � ���� �� ����� ��� ��� &� �� ��������� �� ��� ������ ������ ��� ������ ��� ����� ������ ��� ��� �� ���� �� ���� �� ����� ������ ��������� �� ������������ -������ ����������� ������ ������� ��������������� �������� ������� ��������� ������ ��� =HF*� ��� ��� ����������� �� ��� ��� ���� ��� ������� -������ ��� ����������� ���� ��� ��������� ��� ������ ��� ������ ��� ������� �������� ��� ��� ������� ��� �� ���� � � ������������� ����� �� ��� ����)� ��� � ����� �� ������� ����������� ��� �� �������� ��� ��������

���� �� ��� ����� ��������� &� ������ � ���� �������� �'�� �� ����� ����� �� ����������� �� ���� ���������� "����� #�$@ ���&� ��& ������ ����� �� ����������� �� ������ �� ��� ���� ���� ��� �� ��� �������&��� ��� ���� ����������� ��� ��� ������� ����������� �����������

� )� ��� ��� ��� �� ������� �� � ����� �� ������ ��� ����� ������ ���������� ���������� ��� ��� ���� �(�� �� ����� ��&� ����/���� ��� ������������ ���� ��� ������ ��� �� ���� �� �� ��� ��� �������� ������������ �� �� ����������� ���� ��� �� �� ��� ����������

�1 ������� ��� ���������

������ ��� ��������� ����������� �� ��� ���������� *�� ����������� �� ��� ��������� � ����� �'�� �� ���� ������������ *��� �� ���� &� ������� �� �� ���� ��������� ��� ��� � ���� �� ���� ������ ��� ��� �� ������� �� ��� �� ��� ���� ������� ����� �� �� =HF*�

Page 52: sensors and

4 ������������ ������ ��� �� ��������� �� �� ������� ���� &��� �� &����������� ��������� �� ����� �� ������ ������������ ��� ��� ��� �� ����� �� ������� ���� ���� �� ������� ��� ����� �� � ��/��������������� *�� ��/�������� �,��� ��� ���� ���&� ����� ��� ��� �� ��� $;���������� ���� ������ �� $;@: ��� ���� J��������� ��(����� �� ������ ������ ������ ��� *�� ������ �� ���� �� � ��������� ������� ���� ��'����/ ������� �(����� .����� ��� ��� ����� �������� ��� �� ���� ��������� ������� ������ &���� �� ��� ��� ������ � &��� ��� ������ ����������� 5������ �� ���� ���������� ���� ��� ��� �� ��� ���� ������� ���,������ �� ������ ���&��� ������ ����� �� ��� ������� ��� �� ����� �������� ����/��� � ������ ��� �� �������� *�� ������ �� ��������� ����� ������ �� ��� ������ ��� ��� �� ���� ����� �� ��� ����� �� ������� ����� � ���� �� ������ ����� �� ��� ������ �� ��� ������ �� ����� *��������� �� ���� �� ������ � ���� ��� ��������� �������� ��� ���� ��� ����� �� ����� �������� ����� ��*�� ��� �� �� ������� ��� ������ �� � ��/�������� ������ ���������

������� �� ������� ���� ���� ��'����� �� ������ �� ����� ������ ������ ���� )� �� ���� ������ �� ������ �&���� ������� ������ ��� ���������� ��� ��� ����� &� ������ �� � ���� &��� ����� �� �������������4������ ��� ���� �� ����������� �� C�#� ����������� �� ���� ����� ������� ������� �� ��� 2��������� ���� �� ��� ����������� �� ��������&���� �� ;�B$ C�#� *��� ���� �� ����� �� ����������� �� 2�� ������ ��� &���� ��� ���� �� ������� � ����� ��� �� �������� �� ������� �� ;�B$����/�������� ����������� ��� ��� &��� ����������� ����� ��� � ����

� � �������� �� 2�� �� ������ �������� 2��� � ���� ����� �� ���� ������� ���� ��� �� �������� �� ����� ����� ��� ������ ��� ����� �� *������ �� ���� ��� ��/�������� ������ ��� ��� ��� ������� ���� �� ���&� ���������� ��� ��� ����� �� �� ��� ��� �� � ������� *�� ���������� �� ����������� �� ��� �������� �� ��� ����� �� ��� ������ &� ��������� ��& �������������� �� ��������� &��� � �� � �������� �'�� �� �� �������� &����� �� ��� ���������� ���&��� ��� ������ ����� �� �" ��� � �� ��� �������������&��� ��� ����� �� ��� )�� ��� �(� �� ��� ���������� �� $::: "�� :�::$ �"� ��� ��� ���������� �� $::::�� ���� ���� �� � "�* F!� � ��� ������� ���� ��� �� � �������� �� ��� $: �� *��� ���� �����/�������� ��� �� ������ ��� ������� ��� �������� ������� �� ��������

��� ��� � ��� ��� � ����� ��� �� �� �2

������ ��� *�� ���������� ���&��� ����������� ������� ��� �� ��� ��� ���������������� �� ��� ������� ��������� �� ���&��

Page 53: sensors and

���� ���� ����� ���� � ����� �� �� ����� � �������� �� � ������� ���� ��� �������� ����� �������� ����� �� ����������� ��� � ��� ������4� �� ������ ��� ������������ ��� ��� ���������� 3�&����� ��� �&

������ �� �,��� ���� ��� ������ ����� �� ��� ������ �� ��� �������� �������� ����� �� � �������� ��� &��� �� ��� �� ������������ ��� ������������ �� �� ����� ��� ������� �� ������ *�� ��� ������ ��� ������������ �� ����������� ���� &� ��� �� ��������� �� ��� ����������� ���������� ��� ��� �� ��� ����������� ������ ���� ��� �� ���������������� ��� ������ �� �������������� ������� ���� �� ����� ����������� &������ ������ ���� �������� *� �� ���� ���� ���������� �� ����������� ����� $ � ��� $: � ���������� �� ����� � �������� �� ����� >:: �� ������ � )� ������� ����� ��� ��� &������ &��� ������� ����� � �������� ����� ��� ������ ��� �� � � ������������ ���� ��� ���� ������ ������ &� �� �� �� ������� ���������8��� �� ������� ���� �� ��� ��� ������� �� �������� ������ ����

����� ��� �� ���� ��� �� ����� ����� '���������� D�� �� ����� '����������� ���� ��� ��� ��������� ���� �� ������� �� ����������� �(���� &��� ������� �� ��������� �� � ������ �� ����� �� ����� ���� ���� *�� ����������� ���&��� ���� �� ������� ���� ��� ����������� �� ���&� �� "�����#�$E� �� ���� �� ��� �������� ���� �� �� ������� ��� ����������� ����� ����������� ��� ��� �� � �� ����������� ��� � ���&�� ���� ��� �� ������� �� ���������*�� ���� ����� ������ ������ �� �� ������ �� ���� ��� ��������

���� ��� �� � �� ���� ������ �� ��� ������� �� ����� ��� ����� ������� ������ �� � ������ ����� ��� �� ������� ����� *�� ������ ���� ����� ��� �� ��� ��� �� � ������ ���� ��� � ������� ����� ��� �������� �� ��� ������� �� ���� �� ��������� �� �� ����� 4 ����������������� �� ��� ������ ����� ���� ���� ������ &� ������ � �������������� �� ��������� �� ���� ���� '������� ��� ��� �� ����� �� ������� ������� �� ����� ������ �� ��� ����� �� ��� ������� ����� )� ����������� ���� �� ��� ����� �� ���� ��� �������� ������ ���� �� ������������� �� �� ��� ��� *�� ������� �� ���� ��� ������� �� ���� ��� ���� ���� �� ��������� � � ��� �� � �� � ������ ������� ����� �� ������������ )� '��������� ��� �(������ �� ������ ��� �� ���� � ������ �� ������� �� ���� �� ������� ��� ������� ������

�� !�������

*���� ��� ���� ��& ������� ���� �� ��� ������ � �������� ����� �� �� ����� ��� ��� ������� ��� ������ ��� �� ��������� ��� ��� ����������� � ������� *�� '��������� ���� ��� ���� �� ������ �������� ���������� �� ��� '��������� ���� ��� ���� �� ��� ������ ��� �� ����� ������� ���� � &�� ���� ��� �� � ���� �� �'������� ��� �� ����� ��������������� ��������� '��������� ��� ��� ����� ����� *�� '������� ���� ����������

-3 ������� ��� ���������

Page 54: sensors and

�� �������� ��� � �������� �� ��� ���� �������� "�� � �� ��� �������� �� ������� ���� ���� �� 7@:�� ��� ��� �� ��� � �� �������� ��� ���� ���� �������� � ����� �� 7@:� ��� �� ��� �� �� ��� ������ *�� ������� ��&����� ���� ���� ��� ���� ���� �� ��� ���� �� ����������� ��� ��� ��(������ ���&��� ����������� ���&��� ��������� '��������� �� ��� � �� �� ���� *�� �� ������� �� ��� ������ �� ��������� �� "����� #�$B� ��� �� ���� �� ��� ������� ��� �� ��� �������� ����� #� �������� *� ������� ��� ������� ���������� ������ ��� ���� �� ������� �� >E�7A �� ������� ��� ������� ���������� ���� �� >E�7�5������ ���� �� ��������� ����� ���������� �� �������� �� �����

������ ��������� ���� �� �� ��� �� ��� ���� ������� &���� � ����� ������� ������� ��� ���������� �� ����� ����� )� ��� �������� ������ �� �&��� ��� �� �� ������� &��� � �������� ���� "����� #�$; ���&� ��& �������� �������� ��� ������� ��� ������ �� ��� ���� ������ ��� ��� �������������� *�� ������ ����������� �� �� ��� �� ��� ���� �� ������ �������� �������� ��� ��� �'������� ���� ����� ����� ������ '�������������� &��� ��� ����� ������������ ��� ��������� �� "����� #�#:� *��������� ��� ������ ����� ��� ��� ���� ����� ������ �� ����� ���� ������� ��� ����� ������*����� ������ ������� ���� ��� �� ��� ��� �� ������� &���� ��� ���

��� �� � ����������� �� ��� 4! �� F! ���������� "�� ������� ��� ������� ��� ������ ��� � ��� � �� �&�� ��� �� ����� �� ���� � ��������4! ��������� ���� ��� ����������� �� ��� �� ����� *�� ������������

��� ��� � ��� ��� � ����� ��� �� �� -4

������ ��� *�� ���������� ���&��� ����������� ��� ������� ������ �� ������������ �� ���������

Page 55: sensors and

�� ��� ���������������� ����� ����������� �� ������ �� � ��� ������������� ������� �� �� 4! ��������� ��� ����� ��� �������� ������ &�������� ��� ������ ���� �� �� �� ����� ��� ���� ��� ��������� *�����'����� �� ��� ����� ����� �� ��������� �� ��� ���������� �� �������� ��� ����� ���� �� ����� �� ��� ������ �� ���� � ���'����������������������� ��� �� ���� �� ���� � F! ����� ��������� �� ���������'������ *�� ����� ��� �� ���� ���� � &��� ����� �� ������ ������������� ��� �� ��� ���'����� �������� �� ��������� ����� ���� ��� ����������� �� �� ���� ��������� *�� ���&���� ��� �� � ��������� �� ��� ���� �� ��� � �������� ������ ���&��� ��� ����� ��� ��� �������� ������4������ ��� �� ������ ��� ������ �� 2���� ����� ��� 4 ���� �����

������� � ��������� ������ ���&��� ��� �������� ����� ��� �� � ���������� �� ���������� ��� &���� ������ ��� ��� �� �������� D�� ������� ������ �� ��� ���� ��� &���� ������ �� ��������� �� "����� #�#$� *�� ����� ��� ������� �������� ����� ��� ���� �� ��������� �� � ��� ��� ��� �� ��

-� ������� ��� ���������

������ ��� *�� ������� ��� ��& �� ������ �� ������ ������ �� ������

Page 56: sensors and

��� �� � ����� ������� �� ���� ��� �������� ��� �� ������� �� ��� ����� ������� &���� ��� �� � ������� ����� �������� ����� � ������ =HF*�� ������ ������� ���� ������ *�� ����� �� ��� ����� �� �� �������� ����� ��������� �� ��� �� �� � ������� ����� ����'��� �� ��� ��� ��� ��� ������� ��� �� ��� �� ������� ��� ����� �� ������� �� ��� ������� -���� ������� ��� ����� �� ��������� �� ���'��� &���� �� ���� ����� ����������� �� ��������� ���� �� ��� ������ ����� ��� ��� ������ �� ���������� �� ��������� ���� ���� � � � ����� �� ������ *�� ����� ��� � ������� ��� ���� ���� ���� ���'�� �� ��������� �� ������������� ���� ���� ��� ��� � � � ����� �� ������ ��� ��� ����� �� ���������� ��� ��& ����������4������ ������� �� ���� ����� ���� �� ��� ��� �������� �� ���

������� ���� ���� 4 ����� �� ��� ��� �� ��� ����� &� ����� � ��������

��� ��� � ��� ��� � ����� ��� �� �� -�

������ ��� =����� ��� ������ �������� ��� �����

������ ���� *�� ����������� ���&��� ����� ��� ������ '��������� ��������� �������������� �'��������

Page 57: sensors and

�� �� ��� ����� ������ ��� �� � ��� ���� �&���� ���� ��� �� �������� ����� ���� �� ���� ����� �"����� #�##� ���� ��� ���'�� �� ��� ���� ��������� ��� ����������� �� ��� ����� ��� ��� ���� �������� ���� ��� ������� ����� ����� &� �� ��������� �� ��� ������ ���� �� ��� ������ *��� �� ������� � ���� ��� ���� ���� ��� ��� ����� ��� ��� ����� ���� ������ ����� ������� ���� �� � ���� ����� �� ������ ������ D�� ����������������� �� ���� �� ������� �� ������� ������ ����� ��� ��� �� ��� ��� ���&��� ��� ����� ��� ��� �����"�� �� � ������� � ����� ���� �� ���� ��� ��� ���� ��������� �� � &���

�� ����� �� ��9����� ��� ������ ������� �������� ��� ���� ��� �� ���������� ��� ��� �� ��/�������� �� ������� ������ 4 ��/�������� ��� ��� ���������� �� ��������� �� "����� #�#7� �� � �� �� � ����� ���� &� �������� ��/�������� ������ �� �� �� ������ �� ���� �������� �� ��� ������-���� ��� ����� ��� ��� ��/�������� ������ ��� �� �� ������ ����� ������ ���� ��� �� ������ ����� ����� �� � � ������� ��� ��� �����

-- ������� ��� ���������

������ ��� *�� ������ �� ��� ���� �� ����� �� �������� ������ ��������*�� ����� ��� �� ��������� �� �������� ����� �� ��������� &��� ��� ��������� ������� ��� �� ��� ��� ��������� ����� �� �� ��� ����� �� � ������� �����

������ ���� *�� ������ �� ������� ����� ����� ������� ��������� *��� ��� �����(�������� ���� �� ��� ����� ������ ��� ��� �� ������ �� ��������� ������ ����� ������� ��� ���� ��� ��� �������� �� � ������� ����

Page 58: sensors and

�� �� � ���� � ������� )� ��������� ��� �������� �� ��� ����� �� ����� ������ ���� �� ��� ���������� ����� �� ������� ������ *�� ���������� ����� ���� � �� ����� ����� ������ �� � &��� �� ����� ��������� ���� � ��� �� ��� ��� �� ��� ���������� 4� ��� ����� ����� ������� �� ������� �� ��� ���� �� �������� � ����� ��� ���� ����������*�� ������� ��� ����� �� ��� ���� �� ��� �������� �� ��&� ������� ���� ����� �� ��� ��� �� �,����� �� ��� ��������� ����� ��� ����� ������ �� ��� ������� ��� ���&��� ��� ����� ��� ��� ����4����� ������ ��� ������ ��� ������ �� ���� �&� �����+ �����

��� ���� � � ������ ������ ���� ���� ��� �� ������ ��� ����� ������� ������ ����� *� ����� � � ������ ���� ��� �� � ������ ������ ��� ��� ����� �� ����� �������� ������ ������� �� ��� ������� ����������&��� ��� ��������� -��� � � ������ ���� ��� ������ �� �������� ����� ������ ���� ��� � � ����� ������ ����� ���� �� ���������� ����������� ��� ��/� ��������"�� ����� ������ ����� ��������� ���������� =HF*� ������ ���

������ ��� "����� #�#0 ���&� � ����� ������ �������� ����� ��������� ��� ������ ��� �� ��� ��� � ��� �� ������� ���� ������������ ������� ��� ���� �� �������� �� ���������� �� ����� #E:�� *�� ������ ������������� ��� �� ���� �� ������ � ������ ������ ������ ����� � &��� �� ������ ���&� �� "����� #�#> ���� ��� ���������� ��� ��'�� ������� ���&��� � ������ ���� ������� �� ��� ������� �� ������ ���� �� &� �� ��������� ��� ��'����� ����������*�� ������ ������� ��� ��� �� ���� �� ������ ������ ������� ���

������������ ��� ���� ���� �� ��������� ����� ��� � ���� &��� ����� ��

��� ��� � ��� ��� � ����� ��� �� �� -.

������ ���� .�������� ���� ������� ����� � �� ��� � ��/�������� ������� *��������������� ��� ���� ����� �� ��� ��� ��� �� ���������� ��� ���� ��� ����������&��� �� ��� ������ ������ � ��������� ���� �� ��� �������� �� ��� ������

Page 59: sensors and

���������� ���� ��� ���� ������� �'�� ��� �� ������� �� ������ ���������� ��� ����������� ����� ��� ��� ������ ������� ������ ������*��� ����� � ��� ���� �� � �� ���� ���� ��� ��� ������� ����&���� )������� ������ ������ �� ����� ��� �������� ����� ��� ������� ��� �������� ������� ������ ��� ��� �� ��,���������� �� ���� �� ��������� �� ���� ����� ����� �� ��������� � � ���)� �������� ����� �������� ����� ��� ������ ���� ��� ����� ��

������� ���� �� ������� ������ ������ ������� � ����� � ���� ��&���� ��� ������� ��� �'��� ����� �"����� #�#@�� -��� �������� ��� ���������� �� ��� ��� ��� � ��&��� ��� ���� �� �� �������� �� ��� ��������������� �� �� ����� ����� &��� � ����� ���� ��� �� ����� �� ��� ��������������� *�� �� ��� �� ����� ���� �� ��������� �� ������ $:::?#>::��������� �� ��� ���� ��� ��� ����� ���� ��� �������� �� �� ������� ��������� **= ��������� &��� � �& ��� �� � �(� � ������ �� :�0H ��� ����� ��� &��� � ��� � �� #�0H� ��(� � �� ������ ���� ����� ������ ����� ������� ���� ����� ��� #0:: � ��� ��� �������������� �����

-/ ������� ��� ���������

������ ���� 4 ������ ��� �� =HF* ���� ��� �� ���� �� ����� ����� ������� �����

Page 60: sensors and

�� @::: � ��� ��� �&�� ��������� ����� ������������ �� � �(� � �������� ���'����� �� $:: �6/� ��������� ��������� ��� �� ���� � ������� �� 7: ::: � � ��� ��� ��������� ����� ��� ������ �� ���� � ��$# ::: � �*�� ������ �� ����� ����� �������� ��� ��� �� � ��� �� ������ ��������

��� �� �&������ ������� &��� ��� ���� ���� ��������� �� ;:��

��� ��� � ��� ��� � ����� ��� �� �� -0

������ ���� 4 ������ ������ ����� ������� ����� )� ���� �(� �� ��� � $@�������� ���� �� ���&�� ��� ������� �(� �� &��� ��� ����� ������ �� ������ #>@���������

������ ���� 4 ������ ������� �� ��� ��� ����� � ����� ������� ��� &��� �&������ ������

Page 61: sensors and

4������ ��� ������ ��� �'�����&���� �� ��� �&�� ����� �� ��������� �������� � ���(� ���� ��������� �� ������ ������ )� �������� �� ������� ������� � ���������/����� ����� �� ������� &���� ��&� � �������������� �������� �� �� ��� ��������� �� ���������"�� ��� �� ��� ��������� �� ������� ����� ����� ������ �� ��� ����

������ ��� �� ��� ���� � �� ������� "����� #�#E���� &��� ��� 4! �������� �� ��� ������� ���� ��� ��� F! �� ����� �������� �� ��� �&���� ���� �� ��� �������� ����� *��� ������� �� ������ ��� �� �������������� ��� &���� ��� ���'����� �� ���� ������ �� ��& ��� ��� �� ���,������� ��� ��� ������� �� /��� ���'����� ��� ������� �� "����� #�#E��� ��������� ����� � ������� ���� �� ��� ��� ���� ��� �� ��� �������� ���� ����� ��������� � � �� �� � ��� ��&�� ���&��� ��� ����� ����� 4������� ��� �� ��������� �� ��� ����� �� ��� �� ������ �� ������ �����8���� ��� ��������� �� �������� ��� �� ������� ��� ���� ��,������� ���

�� ���� �� � ������� ���� �� ���� �� "����� #�#B� �� &���� ��� ����� ��� �L�M %��%� �� ���� �� �������� ��������� ������ �������� ����� ���� ���������� ������ )� ���� �������� ��� D. ���� �&���� ��� �� ��� ����� �&�3D. ������ ��� � � ���� ���� �� ��� L�M %��%�� ��� ��� 4 ��� 5����� ��� ��� ������� ��� ���� ����� �� &�� �� � �� ������ �� �'������� ������ �� �� �������� �������

-1 ������� ��� ���������

������ ���� !������� ��� ��� ������ ������� ��� ����� � �&���� ���� ��� �,�������� F!� ��� ����� � ������ ��������� � � �� ���� � ��� � &���� ���'�����������

Page 62: sensors and

*�� &������ � ��� ���� ������� �"����� #�#;� ���& ��� ������� *�� L�M%��%� �� ���� ���� �� ��� ���� �������� �� ��� ������������� ���� �� �������� ����� ��� �� ��� ������ ���� �� ��� L ��� M ����� ���� ���� ������������� 8��� ��� �������� �� ����&���� ��� 4 ����� �� ���� ��� ��� 5����� �& ���� ������ ��� ������ ���� �� ��� ���� ��� ���� ���� �� ���D. ���� &� ������ ���� ��� ���� �� ������ ������ &��� ������ �� ��������� �� L �� M�� ��� ���� ���� ��� N ����� ����� "�� ��������&������������ ��� ���� ������ &��� 4 �� �& ��� 5 �� ����� ��������� ��� ������� ��� %��%��*�� ��������� �� �� ������� &���� ��� ������ �� ���� �� $:: ���� ��

������ ��� �� ����������� � ����� �� ����� ��� �� ��� �&������������ ��� � �������� �� $� �� ������ �� ������ �� ����� � ��� ���������� ��� ������� �� "����� #�7:�D�� ��������� ����� ������ ��� ������ ������ ��� �� ��� ������ ���

���&� �� ��� ������� *��� ���� ��� �� ��������� �������� ��� � �� �������� ����� �� ��������� ������ ������ �� "����� #�7$� *�� �� ���� ����� �� ������ ������ ���� ������� �� �� ���� ������� �� ��������������� ��� �������� ��� �� � ������ ������ ��� �� � ��������� 4� ��������� ���&�� � ����� �� ��� &��� �� 4! ������ ������ � $ �6/ ����&���� *�� ����� �� ������� �� � ���������� ������� &��� ��� ���� �'���

��� ��� � ��� ��� � ����� ��� �� �� -2

������ ���� *�� &������ � ��� ��� ������� �� "����� #�#;� ���&��� ��& ��� �������� ���� �� �������

������ ���� 4 ������� ���� ���� ��� �&������ ����� �� ��� ������ ������� �� �������� ��������� �� ���������

Page 63: sensors and

.3 ������� ��� ���������

������ ���� 4 ������� ���� ���� ��� �� ���� ����� ����� �� � ���� ��� ���������� �� ��� ��������

������ ��� ������� �� ��� ������� �� ������ *��� �� � ��� �� ������ =HF* �������� ����� ������ ���� ��� ��� ������ *�� ����� �� ��� &��� �� 4! ��� ������ ������ ���'������� ��� ��� ���������� �� ��� ������ ���� ������� ���� &��� ��� ������� ����� ��� ����� ������ ����� &� ������ &��� �� �������� ����� ��� ����

Page 64: sensors and

����� �� �� �� ��� ��� ������� ������� �� $#:� �� ���� ������ *�� ���� ������ ����� ����� ������� ��� ��������� �� ��� ������������ ������ ���� ��� �������� �������� &���� ����� �� ��� &��� 4! &���� ���� �� ����� �� ������� �� ��� 4! ���� ��� ��� ����� ������4�� ��� ��� �� ��� ����� �� ��� ����� ����� ������� &� ����� � ������

�� ��� � ������ ��� ����� �� ��� ������� ������� �� ��� ������ ���� ����� ����� ������ ��� ����� �� � ������� ��� ����� &� �(��� ������ ����������� ����� *�� �,��� &� �� �� ����� � ��������� ����� �� ��� ����� ����� �������� ���� &� ��� ����� /��� ���� ��� ����� �� �� ��� �� � ������������� ������� �� ��� ������ ���� �� �(���� �� ��� ����� ������*�� ������ ��� ���� ���� �& ��������� ��� ������� ��� ����� ������ ��

��������� ��� ������� ���� ���� �� ��� ��� � ���� ���� ��� �������������� �� ���� ��� ��� � ���� �� ���'�� ����� ����� *�� ������ �� ���� ���������� ������� ���� �� �� ����� �� ��� ������ ������� �� � ����� ��������� ��������� �� � &��� ����� �� ��� ������� �� � �� ���� *�� ��� �� �������� ����� ����� ��������� �� � �������� ����� ����� ���� &��� ���������� ���� ���� ��� ��%������ � ������� ��� ���� ��� �&��� �� ����� ����&�� ��� ��� ����� �� � � ������ ��� ��) ��� ������� ������������� �� ����� ��� ��� ������"����� ��� ��� ��9��� �� ��� ��������� '��������� �� ������ �� ���'���

��� ��������� �'������� �� ������ 4� "����� #�7# ���&�� ���'�� ��� ���������� �� ����� ������ ���� �� ����� �� �� ������ ������������ "�������� ���'�� ����� ��� �(� �� �� ����� ��� �� &��� �(���� � ��� �� � ������ ���� ���������� �� � ���'�� &������� ����� �� � ����� ������&���� ���� ��� ���� ��������� �� ��� � �� ���'��� D���� ������ ���'������� � ��� ��� �� � �� ��� ��� �� ����� ������ ���� ����� � ����������� ������ �� � ����� �� �� �� ������ ������ �� ��� ��������� �� ��� ������ ������� �� ��� ������ *��� �� ����� ��� ��� ������� ������� ��� ���������� ������ ����� ����� ������ �� ��������� �� ������ ������ �������� "�� � ������ ����� � ��� ��� �� �� ������ ������ ������� ����� ���� ��&� ���'�� �������� �� �� ���������*��'�� ������ ��� �� �������� ������� �� �������� ��� ������ �������

���� �� ��� ��� ��9���� *�� ����������� ����� �� ��������

��� ��� � ��� ��� � ����� ��� �� �� .4

������ ���� .��������� �� ������ ���'�� ��� ������ ��� � �������� �������

Page 65: sensors and

���'�� �� ��� ����� �� � �������� ���� ���� � ��� &��� ��������� ���������� ��� �� �������� �� ���� ��� ��� �� ���� ���� ��� �(���� ���'�� �������� ������� *�� ������ ��� ��������� ��� �� � ����� �� ���������������� ��� ������� ��� ��� ����� �� ��� ���� ����� ��� ������������'�� ��������4 ��� ����� ������ ���� ��� ��� �������� ������� ��� ������

�� ��� ������ ��� �� ������ �������� ��� ������� �� �� ������� �����*�� ���������� ��������� ���� �� ���� ��� ���'�� ������ ��&��� ��� ����������� �� �� ��������)� �������� �� �������� ���������� �������� ��� ����� �� �� ������� ��

�� �� ��������� �� ����� ��� ���� ������� �� �� ������� *��� ��'�������(� ��� ���������� ��� ��� ���� �� ��������� �� !����� @�

.� ������� ��� ���������

Page 66: sensors and

������� �

����� ��� ������� �������

��� ���� � � �����

����� �� �� ��� ������� ������� � � �� ��� ���� �� ���� ����� ������� � ��� ���� �� ��� ������� ��� ��� � ���� ����� ���������� ���� � ���� �������� ������� ��� �� � ���� � ��� �������� ���� �� ���� ���

�� � �

��� � �� ������� �� ����� � �� ������� �� ��� ��� � �� �� � ���� ������ �� � ���� � ���� �� �� � �� �� !� "#$ ������ �� � ���� �� �� ���� � ���� ��� ������� ���� �� �� ��

�� %���� !�"� � �� ���� �� & ���� ��� � �� ��� � � �� ��������� � ���� �� �������� ����� ��� ������ �� ���� ���� � ���������� ���� �� �������� � ��� ������� ����� �� �� ���'�� � ������� ��� ��� �� �� ��� �������� (����� ��������) �� � ������� ����� �� � �� ��� �������� � ��� ������� (���� ) ����� � �� �� ����� ��� ��� *� �� ���� ���� ���� � ���� �� � � ������ � ����� �� �� � ����� �� ��� ��� ��� �� ���� �� ��� � � ������ �� ������ � �� ��� ������� ��� ��� �� ���� �� ��� �� �� �������� � ���� ���� ����

+��� ���� �� � � � � �� ��� � � �� ���� ���� ����� *� ���� � �� �� �������� ���� �� ���� �� � �'����� � ���� ��� ������ ������ ����� �� � � ��� ��� � � � � ���� ���� �� ���� ������ ��� ���� ��� � ��� � � ���� �� � �� �� ������� (� ������ � � � ������)���� �� ��� ���� �� � ���� �� �������� � � ��� � � �� *��� ���� ���� &������ �� +��� � �������� ����� �� � � �� ����� ���� ����� �� ��� ���� �� ��+����� �� ��� ��� ��� �� �������� ��� �� ������

Page 67: sensors and

��� ��� ��� � �� � ������� ���� ���� ��� � �� ������ ��� ���� �� �� �� ���� �� � �� ����� �� � � � ����� ��� , ��� �� ����� ����� ������ � ���� �� � ������ � � ������ � ��� � �� ��� �� �� ��������� � �� ������ � � � �� � (%���� !�-)� .�� ���� ���� �� ����

�� ������� �� ���������

������ �� �� � ����� � ��� ������� ���� ������� �� � "# ��� � ����������� �� � ��� ��� ��� � ���� � � � � ������ ��� �� ���� ���� ��� ���� � � ���� � ��������� � �� �� �� �� ������� ���

������ �� ����� ��� ������� �� ����� �� ��� ������� ������� � ���� � ������ � �� ����� ������ � ��� � ������� ������ �� �� ����� ������ � (�) ���� ������ ������ �� ����� ���� � �� � �� � � �� ����� ��� � �������� (�) ��� ��� ������ � � ����� ������ � /&�� �� ������� ������ � ������� �� ����� ���� � � �� �� ����� ������ � ��� �� ������ � � �� ����

Page 68: sensors and

��� ��� � ������� ������� �� ���� ��� �� � ��� ������������ ���� �� ������ � �� �� � �� � �� ������ ���0������ ���� ���� ���� �� ���� ��� �� ����� ������� � ���

������� ���� � ����� ��� � �� �� �� � ������� � ������ 1� ����� ������ ���� � �� ��� ��� � ������� ������� �� �� ��� � ���� ���� ���� ��� ��� �� ������ � ��� � �� ��� � �� ���� ����� �� ���� � ������� ������ ���� ���� ��� � ������� � �� ��������� �� � � ��� ��� ���� (%���� !�!)� ��� ���� ����� ���� ��� �� � ����� �� ��� ���� (�������� � ���� ������� �)� ��� �� ������� � � ���� �� �� � �� � �� ����� �� ��� ���� �� �� ��� ������� ����� ���� (� �������� ��

�� �� ���� � ������� � ������ �) ��� � � ���� �� � �� ���� �� /&��� �� �� !� "#$ ���� � ���� �� ���� ���� ���� ���� ���������� ������� (��� !�") � �� � �� .�� ���� ����� ��� ��� ����� ����� �������� � ���� �� � ���� �� ������ ��� �� ���� � �� ����� ��� ���� �� ����� �� ��� �� ���� ����� ������ � ����� ���� �� ���������� ���� ������ �� � ���� � ���� �� ��� ����� ���� ������ ������ � ��� � �� ���� �� � ���� � !� "#$ ������ �� �� �����������& ��� � � �� ������� % � ����� ����� �������� ���& ���� � �������� ���� �� � '��� �� � ����� � �� �� - 2 �� ������ ���� ��� � ���� ��� � ���� ���� ���3������� ���& ���� � � ������� ��� � ����� ���� ����� ���

������� ���� �� ��� � ����� ���� ��� � ���� ����� ���� � ������� 2 �� &�� �� � ������� ���� �������� � � ������� �� +�� �

��� �� �������� ������� ��

������ ��� 4 ������ ��� ���� +��� 5��� ������ �������� ��� � � ���������������� ��� ��� ���� ����� � �/���� �� ������ � � �� ������ ������� � � � ������ �� .�� �� ���� � ���� ������� �� ��� �� �� ��� � ����� ��� ��� ������� � ���� ���� ������ �� � ������� � �� �� ����� ������ ���� �� ��� ��� ��� �� �� �� ������

Page 69: sensors and

�� ������� � �� ������� � ��� �� 1� ����� �� �������� � ������ ��� ������� ������� � ��� � ������ ��� � & ��� � � ���������� �� ������� � �� ������� � �� � � ��� ������ � �� ����������� �� ��� ������ �� �� ������������ ������� � ������ ����� ��� �� �� ��� � ���� ������ � ���

� �� ����� � �� �� ���� � �� ���� 1� ������ �� �� ���� ����� ��� � �� ������� � �� ���� ���� � �� � � ���� (�������)���� �� �� � � ������ ��� ��� �������� �� ���� ���� ����� �������� � � ��� � ������� &���� ���� ��� � � � ����� �������� ��� ��������� �� ������ ��� ����������� ���� ��� �� ������������ � ���� �� � & ���� �� � � ���� ��� � � ����� ������ � � �� ������ � � �� �� +�� � ����� ��� /��� ���� ��� ���& ���� �� �� ���� � �� ������� �� & ����� � � � � ���������� �� ���������� ��� �� �������� � � ����� 6��� 7������ � ���� /��� , � ����

��� ��� ����� ��� �

�� � �� �� ����� ( � ������� �� �����) � ���� ��� ���������� � �� ��� �� ��� ��� � � ��� � ��������� ���� �� ����� ����� � ��� ��������� 6�� � � �'��� ������ �� �'�� �� � �� ������ �� ����� ���� ���� � ��� �� �� � �� ������ ����� ��� ��� ����� � ���� ����� ������ �� ����� ������ � �� �������� �� ������� �� ��� ������ �������� �� � �� � �� �� ������ � �� �'��� .�� �� �'�� ��� ��� ���� ������� �� �� �� ��� ��� ������ ��� ������� � �� ��� ��� �� �� ��� � ���� ����� �� �'�� �� ������ �� �� �� ��� ������� � ��� �� �� ������ ������� �� ������� � �� ����� �� � ��� ���� � ��������� ���� ��/��� �� �� � �������� %���� !�8 �� �� �� ��� ��� �� � ������� �� ������ (.��-) ��� ������� ������� � ����� �� ������

�� ������� �� ���������

�� �� �� �� ���� ���� ���� �������� ������� ��� � � � ������� /��� � �� ������ �� � � ���� �� �� � �� (������ � ���)� ��� �� � ���� � �����/����� � �� �� ��� ��������

����� �� ����� � � � � �� ��� � �!�� "�#$�

� �� ���

� � �� ���

����% �� "���� �� ����� # � ����! ���$�!�&#� ���$ '#(�" �" ��'�! � &���# ")$� #" ��#""

Page 70: sensors and

�&�� �� ���� �� ���� � �� ������� � �- � ��� � ���� ���������9�� � ��� ��� �&�� �� ���� �� �� � ��������5��� ��� �'�� � ��� ���� ��� �� �� �� ������� �� ������� � ���

����� �� ������ �� :���� (���� ��� ��) ����� � � � ������� �� �� �� ������� �� ������ -;! � <���� �� ������ 6� ���� �� �� ������� �� ������� � �� �� ������� �� �� ��� ������������ � ���� � ��� 13 (����� � �� � ���� � ����) � ����� �����6� �� �� ����� �� ������ �� � ����� ������ � ����� �� ����� ��������� ��� �� ��� �� �� ��� � ���� �� ��� ������� �������� 1� ��� � ���� �� �� �'�� �� ����� �� ������� ��� ���� � � ���� ����� ���� �� �� ������� � � �� ��� �������� �� �� ��� ����� ������� �� � ��� �� � �� � ���� �� � �� ��� �� �� ������� � ���� �� �'�� �� "###: �� ��������� "= ���� �� ���� �� � ��>##:�6� � �� ����� � �� ��� ;##:� �� � ����� � ������� � ��� ������

��?����� � � � � � �� ������� � � � �� �� ����� ��� �� � ���� ���� ���� �� �'�� �� ������ 6� �� �� ����� �������� �� � ������ ������ � ������ ���� �� ��� ���� ���� ���� �� ������� � �� �� ���� �� �� �� ��� �� �� ����� �� � � ������ (� �� ����� �� �� ����� ��� � � ��� �� ������� � �� �� ������������� �)� 1� ������ �� �� ��������� � �� � ����� �������� �� ������� � !###: � � �� � ��� ���� ���� �� �� ������� ���� � ������ �� � ����� � ���������� � ����� � ��� ������� � ��� ���� � � ������� ��� � � ����

�� ���� � ��� ���� ������ ����� ������ �� �� ����� � ����� � ����� ��������� �'�� (� �� �� ���) � �� �� � � ����� � �������� �� ��� ���� � ��� ���� � ���� ��� � � �� �� ����� � !>##:� � � � �������� ��� ���� �� � �� �� � �� �'�� �� ���� �� ������

��� �� �������� ������� �*

������ ��� 3������ �� ��� �� ������ �� � � ���� �� � � �� �'�� �� ������ �� ������ ��������� � � �� ��� ��� ���� �� �� �� � �� ���������� (����� �������)�

Page 71: sensors and

�� ���� �� ��� �� ��� � � ���� � �� ���� � �� ������ ���������� ��������� �� ���� �� � �� �'�� �� ���� �� ������ %� ���������� � � &�� � ��� ��� ���� � � ���� � �� �� ����� ��� �������� � � � ���� 1� ���� &�� � �� ����� ���� �� �� � ����� ������ � � �� � ����� � �� ��� ���� �� ������ ���������� ����� ����� � � ����� ���� ���� ����� �� ����� ��� � �� ��� ����� � � ��� ��������� �������

��� ����� ���

�� ���������� � � � �� ��� � �� �� �� ���� � �� ����� �� �� �� �� �� � ���� �������� �� ����� �������� � /���� �� ����� � �&� ��� ># �& ��� "### �&9 � �� � /��� � �� ����� � �� � � ��-

� ������� ���� � �������� �� �� �� ��� �� ���� �� �& /���� � � ��������� � �� �� � ������ �� ����� � � ����� ��� � /��� � ># �&� ��� ��� � � @� ���A � ����� ������� � � � � ��� � � ������� ��� � �� �� � � �������� � ������ � � � � ��� ��� � � ����� �� ������ � /� ���� �� "### �&9 � ���� ���� ����� �������������� �� �� �� "## ### �&� �� �� � �.���- �� � � � � ������� � ��� � �� ���� � ���� ��� ����� ��� ��� �� � ��� ����� � ������ � ���� �� � ��- ��� �& ���� ��� ��������� ���� ��� ���� � � ���� � � ���� �� ��������� � ������� % � �� ���� ��������� ��� �� � � ��� � ���� � � �� ��� � �� � � &����/��� � "�.���-� -## �&�6� ��� �� ����� ��� ������ � �� �� � � � �� �� �����������

�� �� ����������� % � ���� �� � � ��� ��� ���� ��� � ����� � ���� ���� � �� �� � �� � �� ����� � ������ ��� � � ��� �� �� ��� ���� �� �� �� � � ������� ������� � ���� �� �� ������� � �� ������ ��6 �� ������ � ���� � � ���� � � � �� ��� ��� ���� �� ����������� � �� ��� � �� �� �� �� ���������� � �� ����� �� ���� ���� ������� � � ������ � � �� �� ��� ���� � ���� ���� �� ��� �� �������� ��� �� ��� ���� � ������ �� � � ����� ��������� �� ��� � ������ ��� ��� �� �� ���������� � �� ��� � ��� ����� ���� � �� �� ������������ �� ��� � ��� ��� � � � � �� ��� ����� �� ���� � �� ��1� ����� � �� ��� �� �� � � ������� ���� �� � � � ��� �� ��&���� � �� � ������ ��� �� � � � ��� � �� � � ��� �� � ����� ������ �� � �� ��������� ��� /��� �� ��� � � ��� �� �� ���� ��� � ��� �� �� �� ���� �� �� �� � ����� ����� ���� � �� � � ����� %����� !�> ��� !�= �� � � � � ���� �� �� ����� � � �������� � � � � ������� ��� �� ������

��� �����

4� � ��� �� �� ����� �� �� ������ �������� ���� �� �+��� �� ��

�� ������� �� ���������

Page 72: sensors and

����� ��� �� ���� ����� �� � � ����� ��� � � � ���� �������� ��� � � ������� ���� ������ � � ������ ��� �� � � �� ����� ���������� �� �� �� � �� +�� � ���� � �������� ��� � � � ������������ � ���� ������ �� �� �� � � � � � ������� ��� �� ��� �� � � � ����� � ���� ��������� 5��� � � ����� � � ���� � � ���� �� ����� �� � � � ���� ���� ���� �� ������� +���� �� � ����� ���� �� � ��� � /���� ����� ��� �� � ��� � � �����&��� �� � ���������� �� � � ������ �� �� ����� ��� �� � �������� � � � ��� � � � ���� ����� ��� ��� � ���� ��� �� �� �� ���� � ����� � ��� ���� �� ��� �� ��������� /��� ��� � � � ��������� /� � �������� ��� ���� ������� �������6 ��� �� � � � ������ � �� �������� �� %���� !�;� ���� �� �

������ ����� ����� �� � � ������ ������ �� � ���� &������������� ��� �� ��� �� � ����� ���� ���� ��� �� �� ���� � �������� �� &���� ��?����� � ���� ��� � � ����� �� �� � � ���������� � �� �� ��� � ��� �� ��� �� ���� ������ ������ ��� �������� �� ������ �� ����� ���� ��� � ��� �� �� ��� �� ������� ��� �� ��� ������ � � � � �� ��� ���� ��� �� � ��� � ����� � �� ��� �� �� � ���� ��� ����� � �� �������������� ��� ���� �� � � ���� �� B� �� ���� �� ��� ��� 2 ����� ���� � � &�� 2 ����� �� �� � � ��� � � ����� ���� �� � � ���� �� �� � ��� � ��� �� ��� � � ������� �� ����� ������ ��C � ��� ���� ������ �� � � ���� �� .�� ���� ���� ��� ��� �������� ���� C �� �� � ��� �� � �� �� ��� � ���� ������ �� ��

��� �� �������� ������� �+

������ ��� 3� �� ����� � ������ ��� (�) � ��� �� ��� (�)� ��/� �� ��� (�) �� �� ������ ��

������ ��� 3� �� ����� � � � � ������ ��� (�) ������� �� ��� �� (�)������� �� ��� ��� ����������� ��&����

Page 73: sensors and

���� ���� ����� � ���� �� ��� �� �� �� ���� �� � � ������� ���� ����� ��� ��� % � ��� � � ������� ������ ��� �� � � ��������������� � ����� B � ���� ����� � �������� ��� �� �� � � ������ � ����� � � ����� �� ���� �� �� � �� � ����� �� ����� � � ������ � � � �� �� � �������� ��������� �� ��� �������� ��& ����� � � ���� ����� � +�� �� �� � 7������� ��� ���� �� � ����� ���� ��� ���� �� � ����� �� 4�����4����A� �� �� ��� ���� ���� &���� �� ����� '��� �� ������� &��� ��

�� ��� ��� � ���� �� ���� �� �� ����� �� ������� �� � ���� � ������ ������ �������� ���� ��� � � � ������ � ������� ������ �� � � 4����A� �� ��� �� ��� � �� ������� � � � ���� ��� �� ��� � ��������� � �� ���� ���� �� �� � � ������ ���� � � � �� 4����A�� ������� . � ���� � ���� ��� ��� � �������� ��� ������ ���������� �� ���� � ���� ����� ���� �� � � �� � ���� �� � ����� ���� �� ���� �� �� ���� �� �� ��� ������������ ����� ����� ������ � ���� � ����� �� ����7������ ��� �� ���� �� ��� � �� ������� �+��� �� � ����� � �

�� ��� � �� � �� �� � �� � � � ������ ��� �� �� �� ��� � ���������� �� � ������� ��� �� ���� �� �� ��� � ���� ��� � � ���� �� ��� �� ��� � � ����� � � �� ��� ��� �� � ���� ��� � ���� ������ �� �� ��� ��� � � �� ����� �� �� ����� ����� �� ����?���� � � ���� �� ��� ��� �� �� �� ���� �/��� �� & ������ ��� ���� � �� �� �������� 4����A� ��������� �� �� � � �� ���� �� ��� � � ��� ��������� ������� +�� �� ��� �� � �� � ����� �� ���� � � ������ ��

��� � ����� ���� � �� ��� ��� ����� �� �� ��� � ��� �� ������� ������ � ���� (���� �������)� �� �� ���� � � ��?��� � � ��������� ���� �� ��� �������� 0 �� � � �� �� � ������ ����

�� ������� �� ���������

������ ��� 6 �� ��� � ������� �� �� � ���� � � ������ �� �� ��������� ���� ��� � ������ � � ���� � � �� � ���� � ���� ��� ���� � � ������� � � � ������ ������ ���� �� �������

Page 74: sensors and

� � ������� � ���� �� �� ����� � �� � �� � ����� ���� �� �� ������� ��� 0�&� � � ���� � ������� � �������� ����� �� � ������ �� ���� ���� ������� ������� ��� � ����� ��� �� �� � ���������� ������ �� ���� � � ������ �� ������ �� �� ���� �� ��� ����� � ��������� � � �� ����� �������� � ����� ���� � � � ��� �� � ���� ���� �� �� �� �� �� ��� ���� ���� ����� � � ������ � �� ��� �� � ������� � �� �� �� �� �� %���� !�$�

���� � � ��� �� � ���� �� ��� �� �� ��� � � ->2"##D ������ � ��� ���� �� 5 � �������� ��� �� � �� ������ ��� ��� �� �������� ��� �� � �� � �� � ������� �� �� �� �� ��� ����� � ������� � �� ���� ���� �� � ��� �� ������ �� � ��� ������ ���� �� ���������� ���� ��� �� ��� ���� ���� �� � ����� �� � � ��� � ������ ������ �� �� �� � �� 6< ������ ���� �� ���� �� �� �� � ������ �������� ����������.�� � E< �� �� �� ���� �� �� � � � � ����� �� �� ��� � ���

� ������ �� �/� �� � � ���� ���� � �� ����� � ��� � ����� �/�� �� ������ ��� ��� � �� ��� � �� � �� ��� � � ���� �� �� ���� ����� ��� �� ����� �� ��� � � ������� �� ��� � �� �/���� ��� � ���� ���� ����� ��?����� ���� � �� ������� �� �� ���� �� � ��� �� � � � �� ��� � � ���� � ����� ���� ��������� 6< �������% � �������� �� ��� ��� � � ����� ���� � �� ��� � � ����

����� � � ��� ���� � �� � � ����� �� �� � ���� ��� �� � ��� �������� ����� � �� ���� ���� �������� � �� � � �� ��� ��� �� ������1� �� �� ����� � ���� ���� @����A ���� �� � ��&��� � � �� �������� � �� ����� � ������ ��� ��� �� � ����� � � ��� � � ������� ������� �� ���� ���� ���� �� �� ��� ������ �� �� � � ���� � � @����A���� ����� ��� � +�� � ��� � �� ���� �� ������� ��� ������ +��� � �� �� �� �� � � � � ������ �� ���� ��� �� ������ ������ ���� �+��� � �� � � ������� ������ �� �� � � ��� ����� �� ��

��� �� �������� ������� ��

������ ��� �� �� � � � � ������ � �� � �������� �� �� � � ��� �� �� ������ ���D � ����D ���� � �� ����� � � � ��� � ����� � ��� � ���� �/��

Page 75: sensors and

< � ���� �� � ���� �� ���� ���� � � ��� �� ��� �� � � ����� � � ���� �� � ������� ��� ���� �� � ������ ���� �� ��� ��?��� � ������ ��������� � � ������ �������� % � ����/��� ������� ����� C� ������ ����� � ������ ���� � � ���� � �� ���� ���� � ������ ���/���� �� � ��� � ���� ���� � ������ � ��� ������ � � �� ���� ���� � ����� �� ���� � � ���� � ����� ��� ���� � �� �� � ��� ������� 6 /���� �� ����� �� ��� � � ��� ���� � ��� ���� �������� �� �� ������� ��9 ��� ��� �� � ��� ���� � ��� �� ��� ������� ���� �� ����� � �� �� �� � �� � ����� (���� � ����� �������)�4� � ������ �� ��� ��� ��� � ���� �� �� �� ���� ����� ����

� � ���� ����� �� � ������� ����� ���� ������������ ��� �� � � � ��� �� �� � � �� �� ��� ���� �� ���� �� � �� ���� ��� � ������ �� � ������� 7�� � � ����� � ���������� � ���� �� ������ � � � ��� � � �� � ���� ��� �� �� ��� � �������� ����������� �� � ��� �� �� � ��� ��� ��� �� ���������� ������ � �� ������ ��� % � ��� ��� ��� ���� � � ����� ����� �� �� ������� � � ������ �� �� � � � ���� ��� � ���� �� � � ����� �� ������ ��� ���� ����� ���������� �� � � � � � �� ��� ���� �� �� � �� � ��� ������ ����� � �������� �� %���� !�F� ���� �� � ����� �� �������

�, ������� �� ���������

������ ��� (�) 6 � � ���� �� ����� ��� ��� �� ( � �� ����� ���� ������� ��)� �� ��� �� ����� �� � �� ����� ���� � � ���� � �� ���� ���� �� ��� � ����� � � ��� � ���� ����� �� �� ������ ���� � �� � ������ �� � �� ������ � � ������� (�) �� �� ����� ����� � �������������� � � �� ��� ��� � ������� 0������ ���� �� � � � � ������ �� ������ � �� ����� ������ �� ��

Page 76: sensors and

�� � �� ��� �� � ������� �� �� ��� � � � � ���� ��� � ����������� 5� ����� ����� � ����� ��� � ������ �� ������ �� ��� ����� ���� � � ��� �� ���� ����� �� ������ �������� �� +�� �� ����� �� � � ��� �� ���� ��� �� ������� �� � � ��� �� �� ���� � !#2-##D� ��� � � ������� � ������ �� ���� ����� � ���� � ��� ����� � � &�� � !2;� ���� ���� ���� �� ��� � ��� �� � � ���� ���� � ������ � � �� ����� ������� ������ ��� � ������� �� ���� ���� � ������ � ���� ���� ����� � ��� ��� 1� ������� ��������� ���� � ��� �� � ����� �������B� ��������� ������ ���� ���� ����� � +�� ��� � ��� ���� �

����� � � &�� � /� ����� ���� ��� ��� � ���� ����� � � > �������� �� ������ � � ��� �� � � � � ����� �� � ���� � �>� >� >� >� > � !"->� ���� �� ����� �� �� �� �/���� � ��� �� ������ ������� � ����� ��� � � ���� ��� �� ��� �� ���� �� � ���� � ���� �� � � � ������ �� ��� �� �� ����� ���� ������� �� �� �� �� �� ��� ��� ��� ��� ��� � ���� � ��� �� �� ��� � ���� �� ����������� ����� ���� �� � ������ �� 2 %����!�"# �� �� � �� ��� E< �� � ����������

��� ��� ��� ��� ���������

0��� ������� ��� � �������� ��� ���� �� ����� ��� ���� �������� ������� �� �� �� ����� ���� +�� �� ���� ��� ������� �� ����� ����� �� ���� �� ���� � ��� ���� ��� �� �� ��� �� � � �� ��+�� � ���� �� � � ���� ��� �� �� � � � ��� � � � � �� �� � � ������ � � � ��� ��� �� ������ ��� ����� ������� 5��� � �/����� ��� � ���� �� ��� �� ��� � � ���� �� ��� � �� � � � ��� ��� � �� ���� ������� �� �� ������ ��� �� �� � � ��?��� � /��������� � � ����� �� �� ��� � ���� �� ���� � ��� ����� � �

��� �� �������� ������� ��

������ ��� �� ������ ��������� � � �� � � ���� ��� ����� � ����� ������ �� ("2"-0� ����) � �� � �� ��� ���

Page 77: sensors and

������� � ������� ����� 5���� �� ������ �� �� ������� �� � � �������� ��� � � �� �� � ������� � ��� �� �� � � � ������� � � � �� ������� ������� �� ��� � �� �� �� �� ���� �� �� ��� ���� ��� ��� ��� � � ���� �� � ����� ���� � ��� � �� ����B���� � �� ������ ���� �� �� +�� �� ����� ���� �� ������ ���

���� �������� �� �� ����� � ����� ��� �� �������� �� � ��� �������� �� ��������� �� +�� � ���� � � � � �� � �� �� � �������� ��������� �� ���� ��� �� �������� � � ���������� �� ����� �� ��� � � � �� �� � � � ���� ��� �� ���� �� ������������� � ��� � � � � �� �� �� �� ��� �� �� ��� � � ��� ���� ����� ��������� � �� � �� � � �� � � � � ������� � �� �� ������� �� ���

�� ���� ���� �� ������ ��� �� � � � � ����� �� ���� �� �������� � �� �� ��� (������ ���� ����� �)� �� ������� �� ��� ��� ���� �� � ����� ����� � �� ������ �� ��� ���� �� ���� � ���� ����� �+��� �� ����������� �� ��� �� ����� � ������ �� (%����!�"")� �� � �� ��� ��� ����� �� � ����� ���� ���� � ����� ������ � � ��� �� ������� �� ��� �� � � ��������� � �� �� ��� �� ����� � �� ��� ����� ��� ��� ��������� � � ������� ���� � ���

������� ���� �� �� ��� � ������ ���� �� �� � ��� ���� ����� � � �������� ��������� ��� � �� ����� ���� � ��������� ��� ��� �� ���� ��� ���� �� � � �� � � �� �� ����� ������� � ��� ���� �� 6< �� �� ��� !�- �� �� �� ��� � ��/���� �� � � � ��� �� � �� �� *34"-� �� �� � ���� �� �� � ="# �� � ���� ��� � � � �� �� �� � �2 ���� ��� �� ��� �� ���� �������� � "#0� �� �� � � ��� �� �� ��� � �� ��� ��� � � � ��������� �� �� ���������� �� � � �� �� �� � ���� /��� ����� �� ����� ��������� ��� ������� �������� � �� � � ����� �� ��&���� � ���

�� ������� �� ���������

������ �� �� � � � ������� �� ����� � ������� �� ��� ������ �� �� ����� � �� � �� � �� � � � ��� � ��� ����������� 1� �� ��������� ��� �������� ������ ��� ��� � � � �� �� � ��������� �� �������� ��� �� �E3(������ ���� ����� �)�

Page 78: sensors and

������ � "##D E< � 6< �� � �� � � ������� ������ �� ���� ��� ���'�� �� � �� -##�. ��&���� ����� ��� �� 6 �� ���� ���� �� �� ��� � ��� �������� ���� �� %���� !�>��� �� �� �� �� �� � �2 ���� ��� � � �� � ����� ����

���� �E3 ��������� ���� � � ������� �� ���� � � C��� ��*34"- /��� ��� ���� � ����� � �� � ��� ������ �� �������� � � �� ������� ��/�� � ��� (� ���� � �� ��� + �� �� C�� �� &���������) ��� ��/� ������� ��� ���� 1� ���� � ����� ��� �� ���� �������� � ���E3� ����� �� � � � ������� �� �� �� ���� �� � � � ��������� ���� ��� �������� �� ���� ������ �� ��� � � �� �������� � ���� ���/�� ��� ��� �� � �� ��������� �� !>#��9 �� �������� ��� ������ �������� � �� ��� + �� �� ���� ;>��� ��� ���� �� ��� ������ � � ��� � �� ������ ���� � �� ���� ���� �� *34"- �� � ��� ��� � ���� ��� ��� ��� ��� �� � �� ���� � ����� �������� �� � �� ����� �� 6 �� ��� ������� ����� �� *34"- �� ���������� %���� !�"-�

��� �� �������� ������� ��

�� �� �� �� �������������� � �� *34"- �� � � � � ������� � (�E3�� ����� � 35 < � ���� ���)�

-�#. "��$�!#� !�"�� "� ��� &���� !�"�"�# $� #� �� �)/ ,��� ����� !�"�"�# $� #� ���� �)/ ����#!. !�"�"�# $� ��0�0#/1 (���#�� 2� �! ��#. ��3 ���40#/1 ��""��#��� #� ,��� ,��&56��$#� !�"�"�# $� !�"� ��&� *�&"6��$#� !�"�"�# $� �#�� ��&� ���&"

������ �� 6 �� ��� *34"- ��������� � ����� � ������� (� ����� � 35 < �� ���� ���)�

Page 79: sensors and

��� �������

6 � � �� � �� � �� � � � ��� � �� ����� �� ������� ���� ��� � ����� ����� � '����� �� ��� �� � ����� � � ��� �� ��� � � ������� �� ���� � � ���� �� � � �� '����� � � � ����� �� ��� �� ������ ������ 4� � �� �� �� � �������� �� ��� ��� �� ��� ��������� �� ��� ���� �� �� ��� � ����� ���� �� � ���� ��� � ����� �������/� �� ��� 1� �� ����� � ���� ��� � ������ �� ������ �� ������ ���� � ��� � ���� ���� � �+�� �� '����� � � ���������� ��� � ��� �� �� ��� � ���� ������ ���� C �� ��� �� �� � �� �����������B���� ���� �� � ���� ������ �� �� ��� �� ���� �� � � ���� ��� ��

���������� � � � �� �� �� �� �� �� ���� � �6 � ������ � �.���-

� ������� ��� % � �� � ��� ���� � �������� ��� ���� � ��� ���� ������� � " �6 � "�6 �� � ���� ���� � �-#D� �� �� /��� ���� ���� ������� �� �� ��� � ������ ���� C �� ���� � �� ��� ��������� �� 6� ���� � ���� ����� � ������ �� ���� ������ � � � � ��� � �� ������ � �������� �� �� �� ����� �� �������� � ������ � ��� "#�< ��� �� �� ��������� !�! �� �� �� �������������� � � �� ��� ���� � ����� �� �

� � �� � �� � �� 35 < � ���� ���� ��� �� �� � ������ �� �� �� ;># ��� ����� �� �� �� ��� �������� ��� �� ���������� ���� �� �� #�; �6��.���-� �� �� ��� ���� ������ �� � ���� � �-#D ��"�8 �6� ����� ���� ���� �� ������� ������ �� �� �� �� � �� ��� � - �.���-��� ������ ��� ������� �� �������� � ���� � ��� ���� ����

��� �� ��� �� �� �� ��� �� �� ��� -># ��� ������ �� ���� ������� � � ����� ���� ���� ���� ����� � ����� � ��� �� ��� �������� �� %���� !�"! �� �� �� ������� ������� � � ����� ���� �� � � � ��� � � �� ���� �� ���� �� �� �/� � � � � ��� �� ��� ��

�� ������� �� ���������

�� �� ��� <������������� � � �� ��� ����� �� � ���� � � � �� � (� ������ � 35 < � ���� ���)�

-�#. !�"�� "� '#(��� ��� *�� &6��$#� "� "���(��6 �1* ��7$&,

#!. $)!!� � #� �,�4 �1� ��&��!#�)!� $���8$�� � �� �#!. $)!!� � �, ��! ������(�!"� 9!�#.��' (���#�� ���4 #� �� ���&��!#�)!� $���8$�� � �� $�# �� �� "�� #� $)!!� � �1��: ��! ��0#/1 ��!'#!� $)!!� � ���&�0#/1 ��""��#��� ,��&5 #� ,����#�#$��# $� #� ���4 9�#" �,�;��"�� "� ��&� ,�� "

Page 80: sensors and

������ ����� � � �� ������ �� �� �� � ���� ����� �� � �� � ���� � �� �� �� � ������� , � ���� ��� �� ���� �� �� �/� ����� �� ���� ���� �� ������� �� �� � �� ����� �� ������� � ��� �� ���� �� �� �/� ��� �� ����� �� ������� ��� �� �� ����������� � ���� �� �� � � �� ��

��� ���� ����

6 � � �������� � �� � � �� � �������� � �� ����� �� ���2����� '����� ��� � � � ��� ��� ��� � �+��� �� ������� ����� �� ���2�����'����� � ���� �� � � � �� �� ��� �� ������ �� ���� '����� � �� ����� �/� �� �� � ��� �������� � ���� � � �� � � ��� � ���� ����� �� � ������� �� ���� "### ���� ����� ���� �� �� �� ������ � � � � �� �� �� ���� � � ���� ����� ������� ���������� �� � ����� �� ���� ������ �� �� ����� ���� �� ��� � ���� �� ���� �� � ������� � � ������� ���� ���� ���� ��� �� � ����� ���� ������������ ������� 4� � �������� �� �� ��� � � ���� &��� � ����������� �� �� '��� �� ��� � ��� � ��� � �������� � � � �� � ��������� ���� �� ���� �� �� �/�� ��� ���� �� �� ���� ��� ������ ������ �� ���� ���� �� � � �������� � �� ��� � ��� �� � �'����� ����� �� ������� ����� ��� � � ���� �� �� �� ����� �� �������� � �� ���� ��� �'�� � ����� ��� ���� ��������

�� ���!����� ��!���

�� /��� � �� � � � � ���� ���� ��� �� ����� �� �� ��� �� ����� � � � � ��� ��� & ��� ����� �� ����� �� ���� �� � ���

��� �� �������� ������� �*

������ ��� 6 ������� ������ �� � �� ���� � � � �� � (� ����� � 35 < �� ���� ���)�

Page 81: sensors and

��� �� �� � �� � ��� �� � �� �������� �� ��� ���� � � �� ������ �� � ��� ��� � �� � ����� ��� ( � �� ��� � "D �� ������ ��������� �)� �� & ��� ��� ����� ���� �� � � ��� � �� �/���� ���� � �� �� � ��� � ��� ���� ����� � �������� �� �� �� ������ �� � � �� � ���� ���� ������ 2 �� � ���� � �� ����� ���� ��� �� .����� � ( � .����� � B���� ���) ��� � ��������� � � ������� �������� ����� �� � ��� �� ��������� �� � ������������ � ����� �� �������� � � ������6������ ���� � ����0 ��� � � � ���� ����� �� � �������� �� � ���� �� ��� �� � ��

������� � ��� � �� �� � � � � � �� �� 6 ���� � � � � ���� ���� �� ����� � � � �� � ���� � ��� ��� '����� � ��� ��� ���� �� ����� 1� ��� ����� ��� � ��� �� ��������� ��� �� �� ��� � ��� �� �� �� ��� ��� � #�->D � � ������ ����/��� �������� � � "### �&� �� ����� ����� � � ���� �� �� �� ����� & ��� � ��� �� ����� ���������� /����� �� �� �� �� ��� �� �� �� ���� ��� � ������ � � � ���� � � �� �� % � �� ��� ��� ��� �� ���� ��� � ���� � �� � ��� ���� ��� � ��� � ���� �� �� ������� ������������� � ����� ��� �� ���������� ��� � � ������� ���� ��� �� � � � ����� � ��� �� � ��� �� � � � �� �� ��� �� �� �/���� � �� � ����� ���� � � �� ����� ����� � ��� �� �� � � � � ���� �����

��" #�$ �%���� ����������

�� ��������� �� � ���� /��� � �� ���� � � ��� �� ��� �������������� ��� � � �� �� ��� � � ���� � ����� ���� ��� ���� ������ � � �� ���� /���� �� ������� ����� �� � � ��� ��� � ���� �� ����� � �� �� ��� �� ��� ����� �� ������������ �� ������ � �� � ��� ���� ���� � ����� � � � ��� � ��/��� ��� ���� %���� ��� ���� ��� �� � � ������� � ���� � �� ���� ������ �������� �� ��� � ���� �� �� �� �� ��� �� ������ � & �� � � �� � � � � ����� �� � �� � � � �� � � ����� � � /�� ���� 5��� ������������ +� � � � /��������� � � �� � ������� ���� ��� � � �� ��� ���� � � ����& ������ � ��� ��������� � � ����� � ���

���& ����� � ������

�� � ����� � � ���� ���� ������ ��� ���� � ��� ��� �� � � �������� �� ����� � � � � ���� � ������� �� � ����� � � ���������� ��� ���� ��� ��� ��� ��� ��� �� ��� ����� �� ����� �� ������� ���� � ��� � � � � ��� � � ���� �� ����� � ���� �� ���� �� ����� �� ���� � ����� ���� �� ������ �� ���� ��� � ��� � ��

�� ������� �� ���������

Page 82: sensors and

�� ����� � �� �'��� ��� ������� ������� �� ����� ���� �� ������ ������ � � ����� ���� �� ����� � �� ��� � ���� �� ���� �� �� ���� � ���� �� � ���� ���������� � ����� �� �������� � � � ����������� ���� �� � ��������� ��� � ���� �� ��� �� � ������������� ��� 1� �� ��� �� ��� ?����� � � ����� ��7��� ������ � ���� ��� ��� ���� � /������ ����� �� �����

(� �� ��� ��������� ��� ������� ��� �� ��� � �����)� ��� �� ������ ������� � �� �� &����� � � �� ���� �� �� �� � ����� ����� 5��� � �� ������ 7��� � ����� ������ �� �� � �� ���������� �� � /���� ������� ��� �� �� � ��� � ��� �� �� ���� ������ ����� � �� ��� �� ��� &����� �� ��� �� ����� � �� ���(��� ��� �� ���� ��� � ���� �����) �� ��� � ��� �� � ��� ���� � � �� ��� � �� /����� 7��� ��������/���� �� � ������ �� � �� � �� ����� � �� �������� � �� ���� ����� �� ��������� �� �� � �������� 6�� ��� �������� �� ��� �� ���� ���� ������� �� ��� ��� �� ����� &���� ��� ��� �� �� � �� ���� ����� �� ������ �� ��� � ������������ �� � ��� ����� �� � ������ � ����

� ���� � � ��� ��+��� �� � � ��� ���� � � ?���� ���� �� ����������� �� (����� �� ��� /� ���� �� � ����� � ������ � ��/���� �� )� �� ������ �� � � ������������ ����� ��� ���� ������ � � �� � ������ � ���� ���� � ���� �� �� ���� "2"> �D ����� � ��� �� ������ ��� ��� ��� ��� �� ������� � ������� �� ����� �� ��� �� � ������ �� � � � ��� � � ����� ���&��� � ���� ���� ��� �� �� �� � ����� � � �������� � ����� � �� � �� ���� �� � �������� ���� �� �� � �� � �� �� ������� ���� ��� � �� ��� � �� �� ���� �� ���� ��� ���� ��� � �� �������� �� ���� ���� �� �� � � ��� ������ � � � ���� � ��� � �� ����� �������� �� � ��� ���� �� �������� � � ���� � ����� �� �������� � ��� ��� ����� ��� �� ������� � � ���������� ������D� ��� � ������ ��� � ��� ��� �� �� ��� �� �������� �� �� ���

�� � �� ������� � ��� �� �� ������ ��� � ���� �� � ���� �� ���� � ���� �������� �� G�� �� � ������� ��� �� ��� ��� ��� ���� ��� ���� �� ����� � �� ������������ � �� �� �� �� ����� ������ ����� ������ �� ���� �� ���� � ����� �� ���� � ��� ��������� �� � � ��� ���� �� � ���� ����� ����� �� � �� � ��������� � ����� �� � �� �� � �� ����2�� �� ������ �� �� ����� ����� ��� &������ � � � � ���� ��� ���� � �� �������� ��6 ������� � �������� �� � ����� � ��� ���� �� �� ��� ���� ���

���� � ��� � � � ����� � � � ��� � ���� %���� !�"8 �������� ��� ��� ������2� ��� ������������� � � �������� �� � ��� �� �� ����� ������ ���� ���� � ������� � ��� �� ����� ��� �� �� ��������%� � ���� ��� (�� ������ � � ���)� �� � ��� ��� �� �� ��� �� � ���� ������ �� �������� � ��������������� �������������� ���� � ������ �� �� � ���� �� �� ��� ��� � ��� � � ��� ��� �� �������

��� �� �������� ������� �+

Page 83: sensors and

��� �� � �� ���� � � ���� ���� ���� 6<� ����� �� ������ �(�� �) �� ���� ���� �� �� � �� �� ������� � ��� �� �� ���� ���� � � ���� � � ������ ��� ���� �������������� ��������� �� ��������� � ��� �� ����� ���� � ��� �� � � ���� ���� ������ ����� ��� ����� �� ��� ?����� � �� �� � ��� �� �� ������ ��� � �� ������% � � ����� ��� �� ������� C� ����� ��� ��� �� ������ � �

� � � ������� ��� � �� ���� �� � � ���� � ������� ��� ���� ���� �� �� � � �������� ���� � ���� ����� �� ��� � ���� �� ���� � ����� �� �� ����� �� � ����� � �� � ������ � ���� ������ ��� �� � �������� ��� ��� ������ �� �� �� � ����� �� ������� � ����� ��� ���� ����� �� ���� ���� �� � ��� �� �� �� � ��� ������ �� ����� �� ��� �� � ��� � �� ����� ���� � � � � � ������ �������� �� � ��������������� �� �� �������� � ���� �� � �� �������������� ����� ���� ������ �� �� �� �� � �� � � � � ���������� �� ��� ������ �� ������ �� ���� �� ���� �� ����� �� ���� ���� � ��� ���� � ����� ��������� ����� �� ��� C&��� ����� �� � �� ��� � � ���� � � ��

���� ���� �� ���� �� � ��� � �� � � � � � ����� ����� ���� � �������� ��������� �� � � � �� �� ��� ������� ���� � ��� ��� ���� � �� ������ ��� ��� ��� ������ �� � � ���� � ��� ��������� ��+���� �� � �� � ����� � ?����� ��� � ����� 2 ��������� �� ������� �� ��� �� �� � ��� � � ���� � ��� ���� ������� B���� � ����� C� ����� ���� ��� � � ���� �� �� �� ���� ��� ��� � �� �� ������ �� � @�������A ���� � �� � � ���� ����� �� ���� � ������� �������� ��� � � � �� ��������� % � � ����� �� ��� ���� ��� �� @����A ��� � ���� ���� �� � � ����� � ������ �� ������� �� � ���� �� ���� �� �� �� ����� � �� � ���� � ��

*� ������� �� ���������

������ ��� 6 �� ��� ������������ �������������� �� ���� �� �������� � ������ �� ��������������� ��� ��

Page 84: sensors and

���������� �� � 7�� ���� �� � �� � ����� �� �� C� ����� ���� �� /� ���� �� ?���� �� �� ���������� �� ��� � ��� ��� � �� C� ����� �� � ���� � �� ������������ � ��

����������� ������� �� ������������ �� ��� �� � ����� �� ������ �(�� �) �� ���� ���� �� ���� ��� � �� ���� � � � ������� � � ����� ���� �������� � ��� � �� ��� �� ����� ���� �� �� � � ���� ��� �������� ���� � �� ���� �� ��� � ����� ��?���� �� �� ������ � ��������� ���� ���� �������� ��?��� �� � � � ����� ��� ����� �� ��� �C� ����� �� � ����� � � �� ��� ���� � ���� �� �� ������ ���������� ������� (%���� !�">) � ������ � ����� ��������� ���� �� ��������� ��� ��� �� ������ /����� ��� �� ��� �� /��� ����� �� ������ ���� ���� �������� 6� �� ������� ��� �� ������ ����� � ������� �������70% ������ �� �� ������ � ����� �� � ��� ��� �� �� ���� ������� � &�� �� ������ � � ���� � ���� �� �������� ��������� �� ��� � ����� �� �� ������ �� �� ����� �� ���� � ���� �������� �� ��� ����� �� �� �� ���� �������� ��������� ��� � ������ ��� ���� � ���� ��������

� � �� ���� /������ ��� � ������� ���� �� �� ����� ���� �������� � � ��� � � �� ���� ��������� 6� ������� �� �� /����� ������ ��� �� ������ � � ��� �� � ��� � ���� �� ��� ����� ���� ���� C������� � �� ��� ���� ��� � �� ��� ���� ����� � �������������� �� ���� �� ���� � �� �� ����� ������ ��� ��� � ��� ��� ��� �������6 � � � ��� ������� � � ���� ���� ��� �� ��� ��� � ����� �

����� �� ���� ��� ���� � ����� � ���� �� ��� ��� � ��� ������� � ��� ��� �� � ����� ��� ���� ������ ��� � � ����� �� � ���� ���� � ���� �� �� � � ����� ������ � � � ����� ��� ���� ���� �� �� ���� ���� ?������ *��� ���� ���� ��� � ����� ��� ��� ��� �� �� ������������ ����� ��� � &����� �� ������������� � � � C������� ������� 6 � ����� C� ����� �� � � ��� � ��� �� ��� � � � ������ � � ���� �� � ��� ���� �� �� �� � �������� ���� �� �� � ��� �� �� ���� � � � ���� �������

��� �� �������� ������� *�

������ ��� �� � ����� �� ������ �������� ������� � � � C� ����� ���� � ������ �� ������ � ��� �� ���� � �� ���� ��

Page 85: sensors and

���� '���%���� � ������

5��� �� ������ � � �� �������� �� � �� � ��� ��� ����� ���� ����� � ������ �� � �� ���� ����� �� ��� ����� �� �� �� ��� ����� ���� ������ �� �� ����� �� �� �������� ����� ��������������� �� �7E� (���� ������� �� ��)� 0 � ������ �� �� � ���7E ��� �� ���� � � � &��� �� � ���� ���� ��� ������� � ����������� � ��� � � � � ��������� ��� � ���� � ���� �� �� �<E (����������� ��� ��)��7E� �� ���� ����� � �� �� �� ����� �� � ��� �� � � � ������ �

�� � � ������� ���� .�� �� ��� � ��� � � �� ���� � '����� ���� �� � ���� ��� ��� ���� ���� ��� � ������� �� �� '����� � ������� ����� �� � ����� �� �������� ��� ���� � �� �� ��� �� ���� �� ��� � ���� ���� � ��� ��� � �������� ��� ����� ����� ��� �� �� � ������� ���� ������ (��� �� �� �� ���� � ���� ������ � �� �� �)� < � ��� ���� ����� ��� � ���� � ����� ��/��� ��� ����� ������� ��� ��� ������� � �� �� ����� ���� ��� �������� ����� ���� ��� � � �� ���� � ��� ��� ��' ���� � �7E� �� �� �� � ����� � � ��� � ����� ������

� � ��� � �������� �� ��� � �� ������ �� �� ���� � ���� � ������ ��� � �� �� -�#D ��� � ��� ��� �� ���� � ��� � �� ��!�#D� 1� ��� ���� ���� ��� �� ��� � ���� � ���� ����� � � ������ � � �� � �� �� ������� �� �� �7E� ���� ��� �� ��� � � ��?����� �� � ��� ������ � ���������� �� ���� � �� �� ������ ���� ���� ����� �� �� ��� �� ��� � ���� � � /����� ��� ��� ������ �����/���� � �� ��� �� �� � �� � ���������� �� ���� � �� ���� C�� ��� � �� � �� � �� �� � ��� �� ��� ��� ���� � �� ������ �������� � �������� � �� � �� �7E � ��� ����� ����� � ��

� ����� ������� ��� ���� ��� ���� �� � - � !#�6� � ����� � �� ������ ��� � �� ���� ��� �� ��������� ������� 6 ��� �� ������� � ��� ������� � �� ����� ��� � � �� ��� � "##�.� �� ����&� �� �� ���� �� �������� �7E� ���� �� ��� � � ������� ������� ���� �� ������ ��� ��� �� �7E �� � ���� �� ����� � ����� � ������� ��� ��� ��� �� �7E �� � ��� � �� �� 1<� �� ����� � ������� ��� � ���� ��� �� 1< ��� �� � � � ���� � �������� � �� � �� �7E �� ������� �� �� ������� ��� �� �� ��

� ������ � ��� �� �� ��� ���� �� �� � �� ��� ��� � ���� � �� ��� ��� ���� � � ����� �� ��� ����� ���� �� ��� � ��&��� ����� � ���� � ���� � ��� � ��� � ��� ��� � ������ �� � �7E� ����� �� �� � ���� �� �� �� � ����� ��� � � �������� ������ ��� � � ����� � � ������� ��� ��� �7E� �� � ����� �� � ����� ���� 1< ������ ������ C������ �7E ���� � ��� � �������5��� �7E� ��� � ������ �� � � ������� ������ � ������ � ����

� ����� �� �������� � � ��� ��� �� � �� ������ �� ��� �� �

*, ������� �� ���������

Page 86: sensors and

�7E ��� ����� � ������ �� �������� ������ � ��� �� ����� ���������� �� � � ��/� ������ ������ �� ������ � �� � ��� � � ��� ����� � � ������ � � ��� �� � � ��� ��� ��� 1� � ��� �� � ������ � � �� � �� � �������� �� ����� � �� ���� �� ���� �� ���������� ��� ��� ��� �� �� � � �������� ����������� ��� ��� � � �7E �� � � �� �� �� ���� ����� ��� ��

�� ��� ������� B������ � � ��� � /� � !# ������ ��� �� ���� �� ���� ������ ��� �� � �� � �� � �� ��� �� � �� ��� �������� ��� ���� *� ���� �� ��������� �� � ��� ��� �� ��������� �� %���� !�"=� �� �� ��� �� � �� � �� �� ���� ��� ��� ������� � ������ � ��� �� ������ (��� � �� ����)� ��� �� �� ������ � �� � �� ��� ��� �� ���� ������ ����� � ����� ��� ��� ���� ������ ��� ��� � � ��/� � �� ����� � � �� �� � �������� �� �� � ��������� ��� ��� ������ � �� �������� 1< � � ���� �� � ������ � ������� � ��� �� � ���� ����� � ���� � ���� �������� �������� � ��������� ��� �� �� �� � � �����& ��� ��� ��

� � �����& �� � ��� �� ��� � ��� � � ������ ��� ����� ��� �� ��?����� � �� � ���� �� ���� �� ��� �� ��� � � ��� �� � � ����� � ���� � 7�� �� � ������ E � ������ � 8� ; �� ��� ��� �������� ��� �� ��� (7�����) ���� �� ���� ��� >� ; �����& ������� � � � ���������� 0����& ��� ��� �� �� �� ����� � � �� ��� ������� ���� � ��� ��� �������� ���� ��� ����� ��� �� �� � ��� ��������� � � � �����& ��� �� ��� ���� � � �� � ��� ���� � ���������� � ������� ��������� (� �������� ��� ��)�E������ ��������� �� �� ����� ���� �� ��� ���������� ��� ��� ��

���� 0��������� ��� ��� �� ��� � � ���� &� ������ ������ ������� �� ���� �� ������� ���� �� � �� ��+��� ����� �� � ����� �� ��� (%���� !�";)� ���� � �� ��� ���� � �������� �� ����� �� ��

��� �� �������� ������� *�

������ ��� �� ��� ��� ����� � �� ��� �� � � ��������� ��� ���0��� ��� ��� ��� �� ����� ������ � ����� ��� � �� ����� � �� � ������ ���� ��� ���� ������ � �� �������� 1< � � ���� �� � ������ � �������� � ��� �� � ���� ����� � ���� � � ��� ������

Page 87: sensors and

�� ��� � �� ������� �� ��� ����� � � � �� ��� ���� ��� �� ����� &��� ������� �� �� �� ���� �� � � �� �� �� &� � � � �����*� � � �������� ��� ��� � � &�� � �� ����� � ��� � � � ������� ����� �� ������ �� ��� ��� � �� � ���� ��� �� ������ ��������� ��� � � ���� �� �� �� �� � � ��� ����� ���� ���� ���� �� ��� � �������� ���� �� �� �� ��� ���� � ������ ���� � �� ��� ���������� �� � � ��� �� � �� ���� ���� ����� ��� � � � ��� ������� �� �� �� ���� �� ���� &��� ���������� ��� �� �������� �� � �� � ��� �� ����� ��� � ���� � � ���� ��� ���� &� � ���� �� ��� � � � ���� �� �� �� ������ � �� ��� ��� ����� �� ��� � ������ � ������� �� ���*� ��� � ������� ����������� � �7E�� ��� �� ��� ��������� ��

�� � ���� �� �� 7�� � ��� ��������� ��� �� ��� �� ">2-#�6 � ������ � ���� �� � ������� � ���� �� � � � � � �������� ��� ���� ���� �� ����� $$$$ � �� � �� ��� 8-#�6� ���� ��� � �������� ��� ��� � ��� � � ������ ��� ��� ���� ��� �� �� � ������� � � � ������� ���� ��������� ���� �� ����� �� �� ���� ���(�� � ��� ��� ���� ��� ��� ��� �� ����� ����� + ��� �� ������ ������� �� +)� �� ��� �� �� ���� �� ���� � � ��� � � ��� � �������� ���� ��� ���� ������� �� � ��� ������ �� � ����� � ����� �� �� �<E (����� ������ ��� ��)�

���� ��(��� � )��� �����) *��+,

������ ������� �� � � �������� ������� ��� �/���� � � �������� ����� ��� ��� ����� ��� �� � �������� ���� � ����� ���� ��� � � ���� ���� �� ��� � ����� ������ ��� ���� � ������ �� � �

*� ������� �� ���������

������ ��� 0��� &� ��� ���� �� ������ �� � �� ����� 1< �� � �� � �� ���� � � �� ��� ��� �� � ��� ��� ��� ����� �� ������� � �� ���� �� � ����� &�� � � �� � 1< ������ ���� ���� ��� � �� � �� � �� �� �������� ���

Page 88: sensors and

������ ������� (������� � ��� �� ����� ��������) �� �� ��� ��� ����� ������ ����� � ���� ������� ������ ��������� 6 ������ �� ����������� � �� �� �� ����� �� ���� ��� � ���� �� ����� �� ��� ������9 �� �� ����� ��� � ���� ����� ���� ��� ��� ����� �����7��� �� � �� � � �� �������� ������ �+��� ��� � ��� ������� ������ ��� ��� ��� ���� ��� �� ������� �� � � � ������� ��� ������ ��������� ��� � � �� � '��� �� �� � � �� ������ �� �������� � ���� �� ����� � � � �� � ��� &����� ���

����� �� � � ������� �� �� ������ ���� ��� ������� � ����� � ��������� � ����� ������� � �� ������ � �� ��� ��� ��� �� � ��� �������� �� ������ �� ����� ��� � ��������� ��������� �� �� ������ �� ����� �� (�����) ������ �� ����� �� ���� �������� � � ����� �� �� ���� (�� ����� ������ �� �� � ������)� �� �� �� � �� � ��������� ��� ��� ��� ������ �� ������� �� ��� �� ������ ��������� ��� ��� ���� �� �� � � ����� ������ ������ ����� �� ������� �� ��� ���� �� �� � �� � �� ������ ��� � ����� �� �� ���� ������ /� ������ �� ����� � � ��� ���� �� � ����� ��� ������� ������ ������� �� � ��� �������� � ���� ������ �� ���������� �� � /� �� ���� ����� � ������ � C �� 6 ����� ������ ��� ������ � � ������ � ��� � ��� �� ���� �� ����� ������ ������� ����� ���� ��� ���� � ����� ���� �� ���� �� ��� � �C�������� �� (%���� !�"$)��� ����� ������ ��� �� � �� ��� ���� � ��� � ������� ������

�� �� ����� ���� ��� 7&���� ���� �� ��� ��� ��� �� ����������� ��� �� �� ����� ������ ������ �� � � ������ �� ��� �� ��� ��� ���� ��� � �C��� �� � �� ����� ��� 1� � � ��� �� � ������ �� ��� ��� � ���� �� ������ ���� ��� ��� ���� �� � �������� ��� �� ����� ����� ���� �� � � ��� ������� � � �C���� ���� ���� �� �+��� ��� � ����� ��� ����� ��� �� �������� � � �� � �� ����� �� � ������ ���� �������� ��� ��� �� ������� ���� ���� ��� � � �� ������ 6�� ���� � ��� ��� �� ��� ���� � ������� �������� � � ������ �� �� ������<E� ����� �� ������ � � �� �� � �������� ����� �� �� �E< � �� ��� �� ����� �������� ������ � �� ����� ������������� � ���� �� ���� ������ �� � ����� �� E< �� � � ��������� (!#2=#��) 6< ��� �� ���� �� �� �� � � �� ��� ��� ���� � ��� ��� � ����� � ��� ���� ���� � ���� � E< �� ����� ������� �� �� � ���� �� � �� � �� ������ ��� ������ ����������� � ����B���� �� ������ �������� � �� �<E �� � �� � �� ��� � $ �6

� � � � �������� ��� �� ������ �� !- ���� ��� �� � � �� �� ������� ������ ���� �� �� ��� � � � & ������� 1< �� ��� � �������� �� �<E� 1� �� ���� ��� � /�� �<E� +�� � � 2 ����������� ����������� �� �� �� �� ������ ����� ���� ������� ���������� ��� ���� ��� 0 � ������ �� @�� ������A �� � �<E ���

��� �� �������� ������� *�

Page 89: sensors and

�� � ������� ����� +�� ���� ����� � ������ � �� ���� ����� ���� �� ��� ���� ���� �� �� ���� ��� &������ � � �� ������� ��� � ���� � � ����� �� � �� ���� �� ��� �� �� �%������ �� ����� � �� � �����/� �������� �� (�%�) � ��� � ��� �<E � � �� ����� ���� � �� ����������� � �� ��� ��� � � ������������*��� ����� � ��� �� ���� ��� �� ��� ���� � � � ��������

��� ��� %����� ��� ���� � � &�� � ��� � ������ �� ���������� ��� ��� ���� � ���� ���� � ��������� � � ���� �� � ���� �7E��H�� ���� ��� ���� ����� �� ��� � �� � (�� �� � �� � �� 7����� �E���� �) �� � � �� ����� � �7E�� �� ��� � � � � ����� � ��� ����� ����� ��� � �� ������ �� � �������� �� ���� ���� ��� � �� � ���� �� �� �� �7E ��� �<E �� ��� ���� �� �� ��� �� � ������ �� �� 0 ��� � � � � ���� ��� �� �<E ��� ��� �� ����� ��� ��� � �� ���� �� � ��� � �� ������/� �������� ��

*� ������� �� ���������

������ ��� �� �<E ����� � �� ��� ���� �� � � ��� ��� �� � ���� ���� � �� � � ����� ���� � ������� � ����� � �� �� �� ���� ��� �� �C������� ��� �� �� ��� ��� �� .�� �� �� � ��� �� ������ ���� ������ �� ����� ����� ��� �� ��� � �� ����� � � �������� � �� ����� � �� ��� �� .�� �� ������ �� ������ � ���� �� �C���� �������� ���� ��� ���

Page 90: sensors and

���� ����� !��!�

6 ���� � ��� �� � ���� ���� �� �� ��� ��� ������� � � ����� ��������� �<E �� � � �� � ���� ���� ��� �� ��� �� ����� ����� � ���� ������ � ����� ���� �� �� �� � ��� �� �� ������� ��������� � ���� � ������ �� �� ��� � � ����������� � � � ��� ��� ��������� � � �� � � ��� �� � & �� �� ��� ��� ���� ������ ������ ����� ��� �� ���� ��� �� �� �<E� � ���� � ���� � ��������� � ���������� ��� � � ���� � �� �� ����� ������ �� � ���� ��� ��� � � ��� + �� � �D ����� ����

������ ��� ��� � �� �� � �� ��� � ���� �� ����� �� ���������� %���� !�"F� ���� � � � ���� � �� � �� � �� ������� ��� ��� ����� �� �� ���� .��� � ������ ��������� � ��� ���� �� � � ����� � ��� �� ����� ��� ����� � ������� /� � �� � ��������� ���� �� ���� � �� � � ���� � ��� �� � ������ � �� ������� ��� �� ��� �� � � ���� � ��� �+�� �� ��� � ���� ������� �C����� �� � ���� �� � � � � ���� �� ����� ���� �� � �� ���� � ��� �� ��� �� � �� � �� �� �� � � � � � �� ��� (%���� !�-#) � ��� ��� �� � �� � � ���� � � �� ����� ������ � ��� ���������� � ���� �� ��� �� ��� � � � ��� � ���� �� ����� & ��� �� ��� �� ��� &������ � ����� ���� �� ���� �� C�� � ����� ��� ������ ���� � ��� ����� ��� �� �� ������ � ���� � ��� ���������� ����� � � � ���� � ��� � � � � ���� ��� �� � ��� ��

�� �� ������������ B� ����� � ��� ��������� � ��� ���� �� � � ����� � ��� �� ����� �� ���� ���� �� � �� ���� ��� ����� &���� �������� ������� �� � � ���� �� ��� ��� �� � ������� � ������ �� ����� �� � � ���� � ��� � �� ��������������� �� ����� ���� � � ��� ���� �� � ���� ����� � � �� �� � ������������ ���� ����� ��� ��� �� . �� .�� 11 �� � �����A� �����

��� �� �������� ������� **

������ ��� 6 ��� ���� ���� ����� ���� �� � �� ��� � ����� ����� �� �� � �� � � ���� � �� ������� � �� � � � � ���� � � �� ������� ����� ���� ��� � ����� + �� �������� �� � ��� � � � � �� ��� ���� ��� �� ��� � ������� �� ���� � ��� + ��� � ��� ����� �� ��� ���������� ��� � ��� �� � ���� �� �/� �� �� ��������� � ��� �� ���� � ����

Page 91: sensors and

������ ��� ��� �� � �������� �/�� ���� ��� �� ���� � �������������� ��� �� � ���� �� �� ��� ������ � �����6� ��� ���������� � �� � ���� ������ �� �� ���� ����� �� :�� �

��� �� +�� ������ � �� �<E 2 �� +�� � �� ����� /� � � ����� �� � ����� ���� �� � ����� ���� ������� 7��� �� � � :���� ��� ����� ��� ��� ��� ��� ��� �� � ��� �� �� � �� � ���������� *� � ����� � � � ��� :�� �� ��� �� � � ���� �������� � ���� �������� � �� �D ��� ��� � � ������ �� � ������ ����� 6� ��� ���������� +��� �� %������ +��� �� ��� � �C�� �� ���� �����

���� -���� � ������

6� ���� ��������� �� � ���� ���� �� ������ �� �� ���� ���� ��� ������ ������� �� ��� �� ���� ���������� �� ��� �� �� ������� � �����& � � � �� �� �� �� ������ � � �� � ����� G��������� ���� �� � ��������� ��� ��� �� � � ������� � ����� ��(���� �� ���� �������� �� ����� �) � � ��� ������ ��� � ��� ��� ���� �� �������� � ��� � � ���� ������ �� ���� ��� % � ��

*� ������� �� ���������

������ ��� 7��� � ���� �� ���� ����� 1� �� �� �� �� �� � �� ���� ��������� ��� �� ���� � � �� ��� � �� � ���� + �� ���� 1� �� ��������� � ���� ���� ��� � �� ������ ��� ���� �� �� �� ��� � ��� � � ����������� ��� ����� ���� ���� � ��� �� ���� �� � � � ��

Page 92: sensors and

� �� ���� � ���� ���� ���������� �� ��������� � �� ���� �� �� �� �� ����� �� ���� �� �� �� � ��� � �� � � ����� ��������� ��� � � ������� � �� ���� �� �� ������ � ������� ������

� � ���� � ������ �� �� ,� � �� ��� �� ��� ������ �������� � ��� �� �� B���� �� ��� @���� �A � "F-$� , ������� �������� ������ �C��� � � �� ��� � ��� �� � �� � ������ ���� �� � ��� ��� �� �������� � � ���� � �� ����� � ���� � ����������� ���� ����� ���� � ������ ����� �� �� �� ��� �� � ��� � ������� �D ��������� �� �� ���� ��������� �� ����� � �D �������� �� �� ������� � �� ����� ��� ��� ��� /��� 5�� � � �� ����� ��������� �� ���� ��� ��� ����� � ���� � �� � �� �� �� � � �� ������ 7��� ��� � ���� �� �� ���� � � ��������� ������ ����� �� �� ��� �� ������ � ��� �� � �� ������ 6� �� �� �� ������� ������ �C��� � � ���������� �� �� � �� � ���� �� �&� �� � � ������ �� � �� ��������� � � �� /����6�� ��� �� ����� � �� � � � �� ������ �� � �� � ���� ���

���� ����� ��� ��� �� � �� � � �� � �� � � �� ������ �D�������� � �� � � � � � & ������ �� ����� � ������ ������ ������ ���� �� � �� � =## ��� (� � &�� )� �� �� ��������� "� !� >� ;� ��� � �� � ������� ����� ��� ��� � �� �� -FF ������ �������� � ��� ��� � �� �� � � �� - � ���� �� �������� ���� ���� ��� ���� ����� ��� �� � ��� � � ������� ����������� � �� ��� ��� � �� � �� �D ����� ��� �������� ������� � ���� � ��� � ># � �� �� �� ��� � ���� C��������1� ���� � � � �� � � � ����� ���� �D ��� �� &� � �������� ��

��� �+�� �� ���� � � �� ����������� ��� ���� ���� � ����������� �� ������ � & ��� �� � �������� � ��� �� � �� ����� � ����� <<E ����� ������ < � ��� � ��� �� � � � �� ������� ��� ��� �� ����� � ��� ��� ��� ������ ���� ������� ������ ����� �� �������� �� %���� !�-"� �� ������� ������ ��

� � � � ����� �� � � ������� ��� �� &�� (����� �� ����� ��� ���� ���� ���)� �� � � � ����� � �� ��� �� � ����� ���� � �������� ����� ����� &���� ��� ��� �� ���� �� � ��� � ������ � �� ����� � �� ��� 2 �� �� �� � ���� � ����� � ���� �� ��� �� �� �������� ����� �� ��� �� �������� ��� �� ��� � ��� ��� � ��� �/�� � ���� ��� ���� ��� � �C��� �� �� ���� �� ��� /� ������ .�� �� ��� ������ �� � � � ����� �� �� � ����� � ����� �� ����� �� �� � � � ����� � ��� � �� ����� �� ������ � � �� ��� � ����6 ���� ���� �� � '��� � �� � � ��� � � �� ��� �� � �� ����� ��

���� �� ��� �� +�� � ����� �� �������� � �� � � � ����� ���� �� ���� �� ������� � ���� ���� ��� � � ����� � �� ����� � �� ����� ���� � �������� ���� �� � � � ����� � ����� �� �� ������� � � �� ���� � ��� ����� � (%���� !�--)� � ���� ���� ������ ��� �� ��� ����� � ���� �� +�� � �� ���� �� � ���� � ��

��� �� �������� ������� *+

Page 93: sensors and

�� ��� � ����� ���� �� � ��� �� � �� ��������� � �� ���� �� ���� ���� .�� �� �������� ��� ������ ���� � �� �� �� � ���������� ����� �� ������ �������� ������ �� C � �� �� ����� ���� ���� � ������� ��� ������ ���� ����� �� �� � � � ������� ���� �� � ���� ������� � �� � ����� � � ������ � � ������ �� � � ������� ��������� �� < �� ������ �� ������ �� ����� ��� ����� ��� ����/��� ��� � ��� �� ����� � ����� � �� ������ ���� � ��� � ������ ��� ����� � ������� ���� ��������� �� � �������� � � � � &� ��� ��

��� �� 1< � ��� �� ����� �� � �� �� ���� �������� � ����� �

�� ������� �� ���������

������ �� <� ������� � � � ����� �� �� ���� ��� �� �� � ��� ���� � ������ ���� � �������� ������ (��� &��) ��� ���� �� ���� �� � ��� ���� � ��� ��� &�� � � � ����� �� �� �������� ��� ������ �� ��� ��� � �� � � �� ����� � � ���� � � ���� ��� �� ���� � ����� � ��� �� ���� ��� ��� �� � � � ����� � �� �� ��� ���� ���� �������� �� � ��� ���� �� ������� �� � ��� �� � �� ��������� � �� �������� �� ��� �� �������� ������ ����� ��� ����� ��� �� � �������� �� �� �� ����� �� �� ����� ��� ��

������ �� �� ������� ������� � �� � � � ����� � ��� ����� ��� �����������

Page 94: sensors and

�� ���� � ��� ��� � ��� �� �� ���� � � ��� �� �������� �� ��� ��� �������� �� ������ �� � ����� ������ �� ��������� ��� �� ���� ������ ��� �� �� <<E� ������� � � ����� ���� �� � � �� � 0*5 ���� ������� � � �� �� ��� ��� � ����� �� � � �� � �� ��� (%����!�-!)� �� �� ��� �� � �� � ������������� �� <<E �� � �D ����� ����� ���� ��� � ��� ����� � ���� ����� ���� �� ������� ������ �� ��� �� ��� ��� ������ � ����� �� ���� � ��� �� � ���� ��������� � � ��� � �� �� ��� ��� � ��������� ������ ��������� �� ��� ������ �� ��� �� ������ �� ����� ������ � � � �� � ��� ���� � �� ������� ����� � ������ ��� � � ��� ��� ������� � ������ ���� �� ��� ���� ���� ��� � ��� ��� ���� (���� ����)��� <<E �� � ���� ��� �� ��������� � �� ��� ���� ������������ ���� ��� �������� � ����� �� � ������ ������

���� .��� /�!�

�� ���� � ��� ������� ���� �� �� ������� ���� �� � �� ���"## ��� � ���� �� ����� H�� �� ���� ���� �� �� ��� ���� � ������������ ���� �� �� ������� � �� �� ���� � ��� ����� ��� ��������� ���� ��� ������ ���� �� �� ����� �� �� ����� ��� ������ 6������ ������ �� �� ���������� �� ���� ������� � ���� �� ���� ��� ���� ���� � � ���������� � � � � �� �� �� ��� ��� ��� �������������� � � � ���� ��� � � � � ��� ���� � � �� ��� ������� �� � � �� ������� ���� �� � ����� � � � � �� ���� �

�� � ����� ��� ������� �� �� ������������ ����� .�� �� ���������� ���� ���� ��� � � � � �� ?����� �� �� ���� �� � ���� ����� &��� ���� � ��� �������� � �� ����� ����� �� �����+���� ���� � �� ���� �� ���� � ��� ������� � �� ����������� 5��� �� �������� �� ����� � �� ����� �� ��� �

��� �� �������� ������� ��

������ ��� <<E ����� �� �� ��� � ������ �� ������ �� � ������ ���� ��� �� �������� � � � ����� �� 6� ���� ���� � �� � ��� � �� � ����� �� ������� �� ������ �� � � ����� � � ����� �� �� ��� ������ �� � ����� ���� �� �� ����� �� ������ �� � �� ��� � ������ � ����� � ��� ���� ��� � ���� ���

Page 95: sensors and

!� "#$

������� �� �� �

!##������� �� 0��

��� �� ���� �� ���� � �� ���� �� ���� � � &����� �� �� & ����� ��

">#������� �� 0��

(� � � ��� ��� ����)

6�� ��� � � &����� ���� �� � � � ��� � � ���� �� ��� 6 ����� � ����� ����� !� "#$ ��� �� ������ �� � ���� � ��� ����������� �� �� � ��� �� � ���� �� �� ��� � ����� �� � �� ���� ��� ����� ��� 6� ���� ���� ��� � �� � ����������� ������ ���� � ���� ����� ��� ���� ������ �� ������ �� �� ���� �� � ��� ������ ?������ . ��� ��� � ��� ��� ?����� /����� ���������� � ���� �� �������� �� � �D � ����� ��� � ���� ���� ����� �� �� ������ ��� ���� � ����� � ��� (� ������ ����) � ���� (� � )������ � �� �� ������ �� �� ���� �������� � �� ���� ��������� �� ������ ����� � �� ����� �� ����� � ��� � � � � � �������� ���� ������ ����� �� � �������� ��������� � � �� �������� � ���� �� ������� � �� � �� � ���� ���� ��� �� �� �� �� �� �� %����

!�-8(�)� � �������� � �� �������� � �� � ����� � �� ���������� ������ ��� � ��� ��� � �� ��� ���� �� � �� ���� �� � � &������ � ��� �������� < ����� /��� � �� � ���� �� � ����� � � ����������� 1� �� ���������� ������� ������ �� ������� � ������� �� �� ����� ��� �� �� ����� �� �� �� �� � �� ���� ����������� �� �� �� �� %���� !�-8(�) ���� �� �� ���� ���� �� � � ��

�, ������� �� ���������

������ ��� 6 ������� �� ��� ��� ��������������� (�) ������� �� �����(�) ������� �������� (�) �� ����� /�� (�) �� ������� /��

Page 96: sensors and

�������� 6� �������� � ���� ��� � ����� �� �� ���� ���� �� ���������� � �� ������ �� � �� ����������� ��� � �������� ������ ������ �� � ��� ��� ���� � �������� (���������) � � ����� �� �� ���� �� � � �� �������� �� �������� � � �� ������� ������� ������� ��� �� � �� ��� ������ ��� � � �� ����� � �� � � � ������ ���������� �� �� ������� �� 1� �� ���� �� � ��� �� � ������ ��������� � �� ��� ���� �� � �� ����� �� �� ��� �� ��� � ��� ������ �� ���� ������� ��� ������� ���� ��� � ����� 6< � ��� �� � �� ���� ����� ��� � � � ��� � ��� ����

������ ������ ����� ��� ��� � �� ��� � � �� � ����� /�� �� ���� %���� !�-8(�)� 1� � ������ ���� �� 6< ������ �� � ���� ���������� ������� /�� �� ��� �� � �� ���� ����� �� ��� � � �� � ���� ������� /�� �� �� �� %���� !�-8(�)� ��� � ��� ��� �� ����� ����� ��� ��� ��� � ���� ���� �� ���� � � ������� ���� �� � ���� � %���� !�->(�) �� �� �� ��� ������� ����� �� � � ������ �� ������ ��� %���� !�->(�) � ���� �� ����� ���� ���� ���� ���� � � ���� � �� ��� ������� ������� � ��� �� ������ � � �� � ����� � � ��� ������� �����1� � � � ������ ������� �� �� � � �� �� ��&���� �����

�� � �� ������� ����� ��� ��� � �������� � �� ���� ��� �� ��� � ��������� /� �� ����� ����� ���� ��� �� ������� �� ���� ��� ��� ��� �� �� �� ����� /� � �� ������� �� 1� �� ��� �� �� ����F#�� �� ������ ����� � ��� �� � ����� � ��� ���� % ��������� �� �� ����� ��� �� 8>�� �� ����� �� #�;#; � ��&���� (! �B� ��)� �� ������ � � �� ����� /� � �� ����� �� �� ����� � ���� �� � ������� � � �� ���� 6� �� �� �� �� ���� ��� �� ����� �� �� �� ������������ ��� ������� �� �� 6� ��� ���� ������

��� �� �������� ������� ��

������ ��� 7��� ������� ���� �� � ��� (�) ��� �� ��� (�) ����� ���� ����� ���� � � ���� � � ����� ��

Page 97: sensors and

��� ��� ���� ���� ��������� ������� ���� ��� � ��� ��� ������� ���� � �� � �� � ���

� �� ��� � ������� � � �� ���������� ��� ��� � ������ �� ������� �� �C��� �� � � ���������� �'��� ���� �� � ��� � ����� ��� � � � �� � ��������9 ��� �� � � ��?��� �� �� � ���� � �������� �� �� ������� � ��� � ����� �� ������� ���� �� �� ������ � �����/����� ���� ����� �� 5����� ������� � ��'���������� �� � ���� �� �� ����� � ����� ��� � � ��� �� ������ �� ��� ��������������� ������� ������� �������

�� ������� � � ��� ��� �������� � �� ��� �� �� �� ����;>�� G � � ���� �� ������ �� � � ������ �� ������ ����������� �� ����� �� ���� ���� ��� ��� �� �� �� �� ������� � �� �� �� � ���� ��� � � � ������� ���� �� �� ���� ��� ���� � ������ � � ����� ���� � �� ������ % ���� �� �� ���� �� �� %���� !�-=(�) ���� ������ �������� ��������� ��� ��������� ������� � �������� � �� ��� !##�� ���� /��� ��� � ����� � � � &��� �� ��������� �� �� ������� �� ��� � �� � ����� ���6 ���� �� � ��� �� �� � ���� ��������� �� ����� ����� ����

�� ����� �� ������� ��� � � � �� ����������� B� ������ � ������ � �� ���� ��� ����� �� �� ��� � ����� � ������� � �� ��� �� �� �� � ��� ����� � �� ������ � � �� ��� ���� ������ ����� ���� ����� �� ���� ��� � ������� �� ���� ��� �� ��� � ����� ������ �� (�� ��� ����� �����������)� ��� ���� �� �������������� �� � � ����� ��� �� �� �� � �� ������ ���� �� � �� ������ ��� ����� �� ����� � � �� �� �� ������ � � ��� &��� ���� ����� ����� ������� � �������� � � ����� ;>��6� ���� � �������� � � �� � �C�� � ��� � � � � ����� ��

(%���� !�-;) �� ���� � � ��� ��� �� �� ���� � �� � �D ���� � � � /&����� �� ����� � � ���� ����� �� ���� � � &� , � �� � � �� ��� � ��� ���� ����������� � �/��� ��� � ��� ��� �������� ��� � �������� ����� � � �� � ��� ��� ������� ��� � � ��������� ��� ��?����� ��� ���������� , � ��& ����� ����� ���� �� ���������� ������ � ����� �� ��� ����� � ������� ��� ��� ��� � ������ �� ���� �� ���� ��� � �� ��+��� �� ��� � �� ���� � �� � (�� �� ��������� ������� � � &�� � ��� � �������� � �� $##0�� � � �� ���I)� 6���� �� �� ����� � � ������ � � � ���� ����������� �� ��� � ���� ��� ����� �� �����A �� ������1� ���������� �� �� ���� ���� �� � � ���� /&� ���� �� ���� ��� �

� � �� � ���� � ���� �� �� ������ ������ �� ���� ����������� ������� � � � � � &����� ����� � � � ��� ������� � �� ����� � /��������� ��� � ����� � �� ����� 6 ����� ���� ���� � � ��� �� ����� ���� � �� ����� /� ������� ���� ��� ��� ����� ����

�� ������� �� ���������

Page 98: sensors and

� ��� (6H<) �� ������� ����� 6H< ���� � �� ���� ��� � ���� ��+��� � ����� ������� ���.�� �� ��+���� ���� ����������� ��� � ����� �� � ����

���� ������ �� ����� ��� � � ����� � �� ����� ��� ��� ��� &� (� ����� � �����) ������� �� � �� ���� ������������.�� ���� ����������� ��� � ����� �� � ��+��� ������ �� (���� �� �� ���� ���� � �� G56)� � � ������ ���� ������ �� ����� �� � ��� ���� ��� ���� �� ������ � ����� �� ����� ���� �� ��� ����

��� �� �������� ������� ��

������ ��� 6��� � � ����� (�) �� � �� �� � (�) � �������� ���� � � � ��&�� ���� (�) � ���� � � ������� ����

Page 99: sensors and

�������� �� �� � �� � �� � � ��� �� �� ������� � %����!�-=(�)� ����� �� ��� &������ �� �� G56 ��� ��� � !##� �� �������� �� � �&�� ��� � %���� !�-=(�) ����� �� ��� �� �� &������ ���� G���� :���� � ��� ���� � 7�� � ��� ��� � ;>� �� ����� ���� ����� � ����� ��� ��� ����� �� ��� ���� � � ������������ 6� ���� ����� ����� ;>� � ��&�� ���� � � &�� � ���� ���� � � ���� � ;>� ���� ��� � ;>� ����� �� ���������� ���� �� ������� �� ���� � � ����� .��� ����� ��

������ �� ������ �� �� �� ��� �� ����� ����� ��� ��� � ����� ����� *� �� ��� ����� � ��&�� ��� �� ���� � � ��� � ����� ������� ��� � ����� � ������ �� � ���� � � �� �������������� ����� ����� �� 6 � �� � ������ ��� ��� � � ��� (����� � �������) �������� (%���� !�-$) � ����� � ��� ����� � �� ����

�� ������� �� ���������

������ ��� 6 ���� �����

������ ��� 6 �� ��� ���� �� �� � ������ � 8 � " �� ���� � ����� � �� �������� ��������

Page 100: sensors and

������� �

����������� ��� ��

� ����� ��������

��� ���� �� �����������

��� ������ �� ���� ��� �� � ���� �� � � �� ��� � � ����� �� � ����� � ��� � �� ��� �� ������� � ��� ��� � ���� � ��� �� ������ ����� ���� �� ��� �� �� �� � ������ � �� �� �������� ��� �� � ������ �� ��� �� ��� �� �� � ��� ��� ��� ��� ����� �� �� �� ������������� �� �� �� �� ������ ���� ����� �� ������ ����� �� ��� � ������� � ���� �� ������� � ���� �� ��� ��� � ����������� �� ������ ����� ��� �� ��� ��� ����� ����� ������ ���� �� ���� ��� �� ���� ��� ����� ���� ������ ���������� � � ���� �� ��������� �� ��� ������ ����� ��� � ������� � �������� ���������� �� ���� ��� �� ��� ���� � � �� ��� ��� ���

��� � ������ � ����� ����������� �� ��� �� ������� ��� ��������� ����� � ���� ��� ��� �� ��� ���� � ����� �� ����� � ������� �� ������� ��� �� ������� ��� ����� �� ������� � ���� �� �� ��������� � � ����� �� ���� ��� �� �� �������� ���� �� ������� ���������� ������ �� �� ������� ��� � ��� � � ������ ���������� � �������� � ���� ��� � ���� �����������

��� � � ���������� ����

����� �� �� � �� ������ � ��� ��� �������� �� ������ � ������� � ����������� �� �� ��� ����� �� ����!��� ��� ������� ���� �� ����� �� ����� ��� �������� ����� ����� ��� ���� �� �������� � "����� #�$� %������ � ����� �� ������ �� ������ � �� ���� � ��� ���� �� ���������� �� � �� ��� ���� ������ � ���� �� ������ ����������� ��� � ���&� ������ ��� ��� �&� ��� ���'��� �� �� ��� ������ �� �� ��� ��� ��� ������ �� �� �� ���������� � ��� ���� �� ���������

Page 101: sensors and

�� � � ��� ��� ����� �&� �� � ��� ���������� � ������� ��� #�$����� �&� ������ ���� ��� ���� ���� � � ��� �� (�$� )�*����� �� �� � ���� � �� �� ��� �� �������� � �� ������ �� � ��

��� ����� ��������� � +����� ,� ��� �� ���� ���� ���� �� ������ �������� ����� ���� ���� ��� ����� ����� ����� � � � �� ���� ��� �� �� ��� ���� �� ������� ����� ���� � �� ��� �� �� ��� � � ���� ����������������� ��� ����� �� ���� ���� �� ��� � �� ����� ���� ��� ��� ���������� �� ��������� �� �� ��� �� �������� ���� �� � ��� � ��� �� ��� ��������� ��� � �� ��-����� � �� ���� �������� ��������� �� ������.���� �� �� �� ��� ���������� � �� �� ������������� �� ���� ����� �������� ��� � ������� ��� �������� ��

���� ��� �&���� ��������� ��� ��� ��� ,)�+ ����� ��� � ,,�+

�� ������� ��� ���������

������ �� ��� ������� ����� �� ����� �� ��� ��� ������ ����� �� ���������������� ��� ����� � �� �&�� ��� � �� ���� � ���� ��� ������ �� ��������� ��� �� ���� �� ��� ����� ����� ��� �� ����� ��� ������

�� � �� /� �� �&� ������ ���� ��� ���� ���� 0 ������ ���� ���� ��$)�� ��� ���� 1����� ��� ���� �� �� �&� � �� ��� ��� ��� �� ����������� ����� �� �� � � ��� ���������� �� ���� � � ������ � "����� #�,�

����������� ��������� ����������� ���������

�� ���� � ��� ����� ��������� ��� ������ � �������� �� �� ��� ��!!�� ��"#�$�� ��� #��� ���%�&���� � ��" %��&���� ��"��'(�� ��) *�� �� � �������$�� ��� � ������� � ��� ����� �� � ��"� �� ��+ �&� �� ���) ,��' ��"

������ ��� �� � � ��� �� ������ �&� ������ �� ��� ������ ��� ����� �� �� ���� ������ ���� ��� ��� �� ������ �&� ������ � ��� ����� ���� �� ��� ������ ����� ������

Page 102: sensors and

� ���� �� � $2�+� ���� ��� �� � ������� ���������� ��� ������� � ���� ��� ��� �� ���������� "�� �&���� ���� ���������������� ���� �� �� ��� ���� ���������� ��� ����� �� ��� ���������� ������ �� �� ��� ��� ����� �� �� ���� �� ��� ��� ��������� � ��� ��� ������� ������� � �� ��� �� ��� ��� ��������� ����� � � 3��������� ��� ���������� �� ��� ����� ����� ��������� � �� ������� ����� ��� �� � ��������� �� ����� � �� ����.��� �������� ���� ���� ����� ���� �� ��� ��� ���� �� ��� ��� ��� ��������� �� ���� ���� �������� � ���� � � ����� ����� � �� ����� ������� ��� ���������������� �"����� #�4� �� ��� ��� ��� �� ���� � ����� ��� ��������� ������� �� �������� 5�� +����� $) ��� ����� �� ������ �� ��������� ��� �� ��� ��������� ��� �� ��� � � ������ ��� ��� ����������

�� ������� � ��� ���� �������� ��� ����� � ������� ��� ���������������� ��� �������� ��� � ��� ��������� �� ��� ��� ���� ������� ��� ���� �� ��� ��� ������.� �� ���� ���� �� ���� ��������� ����� ���� ��� ��� �� ��������� �������� � �� �� ��� ������������ � ���������� ��� � ������� ���� ���� �� �� � � ���������� � ���� ��� ����� � ��� ������� ���� �� �� �� ��� ��� ������ �� ������ ������� ��� ��������� ���� ���� � ����������� ���� ��� � ���� ����������� ������� ����� �&���� � ����� ������ ������ � � � ��������

����� ���� �� ��� ���� �"����� #�#�� "�� �� �� �� ����������� �����.�� ���� �� ������ ����� ���� � � �.���� ���� ��� �������� ����� �� ����� ��� ���� �� ��� ���� �� ��� �� ����� �������� ��� ������ ��� �������� � ��������� � ������ �� ������� �� ����� ������������� � �� ����� �� ��� �� ��� �� ������� �� ��������� ���.������� �� ����� ����� � �� ��� �� ���� �� ������� � ��� ����������������� �������� � �� ������ � ���� ��� �� ���� �����

������ ���� �� � � ������� ���� �� �� �� ���� �� ������ ���� � �� �� ������������� ��� ���.��� ��� ����������� ��� ���������� ������.���� �� ��� ����� �� 40*�+ � ��� ���� �� ��� ��� ���������� �� �� � ���.����� �� ����� "�� ���� ������� �� ���� � ��� ��� ��� � � ����� ������� �� ���� �� ���� ���� ���������� � ����� ����� � �����������

�%*����� ������� ��� -��%�. ��������� ��

������ ��� 6�� � �������� ���� ����� ���������� ��� ��������� ����� ��� ��� ��� �� ���� �� ���������� � ��� ��������� �� ������ �� ��� ����� ������ �� ��� �� �������� � ��� ���������� �� ��� ��������� �� ���� �&�� ��

Page 103: sensors and

% ����� �� � �.���� � ����� ����� ���������� ����� �� ��������� �� ������ �� �� ��� ����� �� ������� �� ���� �� ��� ������� ��� ������� ��������� ����� ��

��� �� ��� �� !� ������

% ���� ��� ���� ���� � ���������� �� �� � �� ����� �&� ��� � �� .�� ���� ���� �������� ������� ��� � ��� �� ��� ��� ����� �� ��� ������������ ������������ ��� ������� �� ��� �� ���� ���� �� ������ �� ������� ����������� ���� ��� ���� ��������� � ��� � �� ��� ������"����� #�*�� 5� �� ������� �� �� ����� � ���� ������� �� �� ���������� ��� ��������� ��� ��� ������� ��� ������ ��� �������� �����

�� ������� ��� ���������

������ ��� 1������ ����� �� ���� �&�� ����� � �� ���� ��� �������� � �����. � �� ���� � �� ������� �� �� �� � ������� �������

������ ��� % ���������� ������ �������� ���� ���� �� ������� ������.����� ��� � ���� ��������� �������� � ��� ��� ���� ��

Page 104: sensors and

������� �������� �� �� ��� ������ ����������� ���� ��� ��������.�� �� ���������� �� �� �� ���� ��� ��� ������� � ���� � � � ���� � �� �� ���� � ��� ���������� � ����� ������� � ���� ��� ������� �� ����� � ��� �� ��� ���� ����� � ��%������ ��� ������� ��� � �� ���� �� �� �� ��� ������ �� ��

������ � ������� � ���� �� ������� ��������� �� �� � �� ������.����� ���� ���� �� ���� �� ����� ����� ��� �� ���� ��� �� ���� ��� ���.������� �������� � � ����� �� ���� ������� � �� �� � �� ��������� �� ����� � ���� � ������������ � ������������ � ������� ������ ��� �� ���� �� �&� ��� �� ���� ���� �� �� ���� � ������� ���������� ��� ���� ����� ���� �� �������� � �� ��� �� �� ��� �������������� � �� �� �� � ���� � �"����� #�7� �� ����� � �� ����� �� ���� ����� ��� �� �� ����� �� ����.���� ���� �� ��� ��������������� ��� ����� ��� �� �� �������� � �� ����� ���� ���� �� �� ���� �� �� ������ ���5� �� ��� ����� � �� ������� � � ����� � ������� �� ����� ��

���� �� ���� ���� ����� ������ �� ��� ��� �!����� � ���� �� ��� ���� ����� � �� ����� ������ ��� ��� � ��� �� �� ���� � ���� ����� �� ���� ��� ��� ����� �� ����� �� �� �� � ��� ���� � �� � � �� ������ �� ��� ��� ������ �� �� ��� ���������� �� ��� ����� � ��� ���� � �� �� ���� ��� ��������� ��� ��� �� �� �� � ��� �� � ��� �� ����� ���� ��� ������ ���� ���� ���� �� ������� ��� ����������� ������ ���� �� �� �� �� ����� � �� ���� ���� ��������� �� �� �&����� �� �&� �� � ������8 � ����� ��� �� ��� ������ � �� �� �� ��� ��� �� �� � �����

���� �� �� �� ���� �� ����� �� ����� � �� � �� �� ��� � ������ � �� �� ���� ����� �� ����� �� �� �� ����� � ����� � ����� �� ���� ���������� -������� �� ���� �� ����� ��� ��� �� ��� ����� ������ � �� ���� ����� �� �� � ������������ ��� ���������� ��� ��� �� �� ������� � ������� � ��� ��� �� ������� �������� ���� ��������� /9:� �� ���!�������� �� ������ � ��� ��������3��� ���� �� ���������� �� ��� � �� ���� ������� � ������ �������� ���� ����� ��� �� ��� ������� ��

�%*����� ������� ��� -��%�. ��������� ��

������ ��� % ����� ��� � �������� �� ��� ������ ��� ���������� �� �� �� �������� �� ����� � ��� ����� ���� � ����� �� ������� ������� �� �������� �� ����� � ��� ����

Page 105: sensors and

��� � ����������

���"#$

��� ����������� �� ������ �� ���� � ��� �� �� � ���� � � ������� ��� �� ������� ��� ��� ���� �� ��� ��� �������� ���� ��� ��� ���� �� ��� ���� �� ������ ����� � ���� �� ��� ���� �� �� ���� ��� ���������� �� ���� ��� �� ��� ���� �� � �� �� ������� ��� �� �� �� ����� ��� �� ���� �� ��� ��� ��� �� ���� � �� � ����������� ��� �� ���� � � ������ � ������������ ��� ����� �� ��� ���.���� � �� �������� �"����� #�;�� ���� ����� �� �� !��� �� ��� �� ���� ��� � ��� ��� ����������� � �� � ����� � ��� ���������� �� � ��� ���� ������ �� ��� ����� �� �� ��� � �� ��� �� ������� ��� ������ ��� ����� ������������ �� ���� � "����� #�2� ���� ����� ��� � ���

�� ������� ��� ���������

������ ��� ��� �� �������� �� ������������ � ���� �&��� ��� � ������ ��� �� � ���

������ ��� % ����������� ������������� ����� � ��� ����� �������� � ����� ����� ��� � � ����� ��� ������������ ��������� % ��� ����� ��� � �� �������� ������3������ ��� � �� ����� � ��� ��� ���� �� �������

Page 106: sensors and

��� ��� ����������� �� ����� � � ���� ������ � �� �� ���������� ����� ��� � .� �� ���� �� ��� ������������ � ��� ������ ��� ������� � ����������� ������ �� ��� ��� .���� ��� ����� ����������� ���� ��� �� ��� 5������ ������ � ��� ������ �� ����

��� �� ������ ��� <=">

� � �� ��� ���

����� �� � �� �� �� �� ��� ��� ����� �� ���� ���� � ��� ���������.�� � � �� ��� ���������� ������ �� ������ ����� �� ��� ��� �� ���� �� ��� � )�+� ��� ��� <=" ������ �������>

� � �� � � ��

����� � � � �� ������� �� �� �� ��� ��� ��� �� ����� � � �� ������������� ������ ��� "�� ����������� ���� ��� �� ����� ��� � � ������ ��� �� ��� ��� <=" �� ���� ������� ��������� �� ������.���� ������ ���

� ��� ?����� ������ ��� ���� �� ��� ������� �� ��� 5������ ������� ��� (��� ����� �� ���� ��� ��.� �� � � �� �� ��� � <="�� ����� � �� ������ ���� � �� ���� �� � ���� �� ������� ���.������� ������ �� ������ ��� ������ � ���� �� ��� �� ������ ������ <=" �� �� ���������

@�� ������� ����� � -��� ������� �� ������ ����� � �� ���� �� �� � ������ � ������������ ��� �� ������ � ��� ����&�.���� ��������� �� ��� ������� �� ��� ����� � � ��� ��������������� ��

� % � �������� ������� � ���� � ����������� �� �� �� ���� �� ��� �� ���� � �� ������ � ����� � ��� �������� ��� �� �� ����� �� ����� � � ��� � �� ��� �� ���� � �� � ������ � ������������

��� ������ ���� ����������� �� ��� �� ��� ����� �� ������� ��� $)�+ ���������� ������ ��� � ��� #�, ����� ����� <=" ���� ������� � ���� ��� � ��� �� � ��� ����� ��� �� ��� ������ ���#�4 ����� ���� �� <=" � ���������� ������ �� ��� ����� ����� �

�%*����� ������� ��� -��%�. ��������� �)

�� � ��� ��� <=" �� �9� � $))�+ ������ �� ��� ��� ��3��� ������.�������

����������� ��% � �& ����������� ��% � �&

�� ���� � ��� ���� �� �� �)�)��!!�� ��+� #��� ����%��&���� ��"� %��/01�� � �����'(�� ���� ����'�� �������$�� ��+ �&� �� ���

Page 107: sensors and

���� ����������� ������� 8� ������ ��� ������3�� �� � ���� �� ������ � ��� ��� ���� � �� �� ����������� � ��� ��� ��3����������� ��� ��� ������ ������������ 1����� �� ��� �� ����� ���������� ���� �� ���� ������ � ��� ��� ����������� �� ���� ��� ���.������� �������� �� �������� ���� �� ������ ������������ �� ��������� �� ��� ����������� �� �������� �� ����� ���� � ���� �� ����� ������ �� ��� :+ ��� ���� �� �� ������ ��� � ����.��� ��� �� �� ������� ��� �� ���� +����� $,�� ��� ���� ����� �� ��� �� ���� ���� �� �� ������ �������� ������ ���� ������������ �� ������� � ��� ��� ������ �� ��������� � ������ � � ���������� ���� ��� ������� ���� �� ��� �� �������� ��� ���� ������� ���� � 3�� ������� � ���� �� ��������� ��� ����������� ���� �� ����

� � ���� �� ����� ��� ���� 5������ ������� ���� �� ������� ������� ������� ������� � �� ��� �� ��� ��� ������� � ���������� � ��

�� ������� ��� ���������

�� � ��� =��� ������ ������������� ��� ����� ������ � ����������� ����������� � ��� ����� � �� �� ���������� ������ ��� � <=" ���� � �9 ��� ��� ��� � � �� ��� ����������� �� � )�+�

����������� �' '������ (��� )�������'����� '����� )����# �����

��� ���+� ����)��� ���)� �����

� ���� ���� ������ ��)� ���� ������ ��+� ���� ����)� ���� ���� ���+�� ��"� ���� ���)�� ���� ��"" ��)�"� ���+ )��� ��)"+� ���� )�+� ���)�� )�)" ��)� ������ )��� ���� ���+

��� ���� ���� ��"���� ���� ����� ���")�� ����" �"��+ ��)���� ����+ ����� )������ �+��� ���""�� ))��� ���++�� )��)� "�+���� ���+� +������ ����� ����

���� ����) ��������� �)������� �+��"

Page 108: sensors and

���.���� ��� ��� ��������� � ����� ��� ���� � ������ ��� ���� � ����� ����������� ������� �� ������� ���� ��� �� ��� ���� ��� ������� ���� �� ������ � ��� �� ��������� � ������� � �� ��� ���� ��� ���� ��� ������� � � ����� ��� �� ������� �� �� ���������� ��&������� �� ���������8 � ������� �� ��� �� ������������ �� ��� ��� �� �� � ���� ��

��������� �� ���� ��� ��� � ������������ �� �� � ������ � �� ������ ����� � �� ����� � �� ����� �� �� � ������������ ��� ������.� ���� �� ��� ������� �� � ��� ��� ��������� ��� ���� � ��� ���������.�� ������ � �� ������ ���� ��� �� ��� ������ A��� ��� ����������������� �� �� � ��� ����� �������� � � ����� �� ������ ����� �������� ��� ���������� ������ ��� � � ������� ����� � �� ���� ���� �������� ��� �� ������� ���� ��� ������ ���� ������������� ������� �� �� �������� �� ��� ��� ��� ������������ �� ��������� ������ �� � ���� ���� �� !��� ����� � �� ������

)#�'�('�� *+�

������������ �� ���� ����� ���� � �������� ��� � ��� ������������ � �� ��� ���� ������ � �� ���������� �� ����� 8� ��� � � ������������ ��� � �� ���� ��� ���� �� ���� ��� ������������� � � ����� ������ ���� ��� �� �������� �� ���� �� � �� ��� � ���������� �� �� ���� ������������ ��� #�# ����� ��� ���� ����� � ����

�%*����� ������� ��� -��%�. ��������� ��

�� � ��� ��� ���� ����� ����������� ������ ���� ����� ���� �������

'��� ����� #�!� �& , �--�' .���

� * ��2* �3������ ��"�� ���1� '�����' ���� �

� * ��2* �3������ ��"�+ ���1� '�����' ���� �

4 5�2� �� �3����� ���"� � �'(�1 0/ �6/&�� �� �'�1�

7 ����2���� �3������ ����� �$��1 ��1 '��& �&�� �

� 2� �� ������ � 8����� ���++ .�9 ��!��� �� ��

� ����2� �� �3����� "��)+ -�&� � !

A����>��� 5.���� ���� B)C ��� ���$)C ������� �� ���� ���� ��� �� � �������� ������� D.���� ���� 2;C ��� ���$4C ������� �� ���� ���� ��� �� � �������� ������� E.���� ��� ��� 0�� �� � ������ ���� ������0 ���� �� � ��� ���� (.���� ��� ������0��� ������ ���� ����0�������� � ����0��� ��� ��������.���� ��� ������0�� �� � ������ ���� ������ � ������0 ���� ������ <.���� ��� ������0�� �� � ������ ���� ����0�������� � ������0 ���� ����

Page 109: sensors and

������ ����� � � �� ��� ������� ��� �� ����� ����� ���� � ��� 0�� �� � � ��� ���� ����� ����� ���� � ��� ��0�������0��� ������ ��� ��� ������ � ��� ������ �� ����� ������ �� �� � �� ����� ������������ �� �������� ��� ��� ������ ������������ ��� ������� ������ ���� � ������� ������ ������ � �� ���� �&����� ����� ������������ ��� ��� ��� � � � ���� ������� ��������� �� �� ����� � � �� �� �&���!� � ���������� �� ������� ������ ��� ������ ����������� �������� �� � ����� ��� ��

����� �� � �� �� ��� �� ���������� �������� % ������������������� � �� ��� ������ �� �������� �� ������ � ��� ������.���� ������ �� ������ ��� ��� �� ������� � �� ���� � ��� ��� ���������� �� ���� � @�� ������ �� ��� ���� ���� � ��� ����������� ����� ��� � ��� ���� ��� ��� �� ���� � ���� ����� �� �� ��� ���� ���� ���� �� ���� ��� ����������� ��� �� ��� ��� �� � ��� �����.��� ��� ��� ������ �� �� ���� �� �� � )�+� � � ������ ��� ���� �� ��������� ����� � ���� ���� �� ����� ���� �� �� �� ���� �� ��� ��������� ���� �� � �� ������� ��� ��� ���� ���������� �� ��� ������ ���� ���� ������� ��� ������ �� ������� ���� ���������� � ��������� � �� ���

��� ��3������ ������ �� ��� � ������ �� % ��� ��� �� ���������� ������ �� �� �� ��� ���������� � ��� ������ �� �� ���� �� �� ���� �� ���� ������ ���� ���� �� ��� �� ���� � ��� � ���� ����� ��� � ������ ��� ������� ��� ��� ������ ���� �� ���� ���� �� � � ��������������.�� .����� ������� � �� ��� � ��� �� ��������� ���� ��� � D8=���� ���� ���� ������� ��� � ��� � ���� ��� ��� ����������� ��� ����

� A��� ��� ����� ������� ��� ��������� ���� � ��� ��� ��� ��������� ���� ��� � ������ �� +� �� � �� ������ � ��� ����� �����&���� �&�� �� � ��� ����������� �� ���� � ��� ���� ���������� � ��� ��� ����.� ��������� ����� ���� �� �� ��� ���� ���� � ��� �� ��� �����

"�� ������� �������� ��� ������ ������������ �� �� ��� ��� ����������� �� �� �� ���� ��� �� ��� ��� ������ �� �� ���� ��� ��� � ���.������� ������ �� � ���� ��� ���.��� � ���� �� ��� ������ �� � �� �� ��� �)�+ ��� � ?����� ���� � �� ���� � ���� ������� �� ��� ����������� ������ � ������� �� ���� ��� ��� ������ �� ����������� ���� � ��� ����� ��������� ���� ��� �� ��� �&� ��� ����� ������ � ���� �� ��� �� ������� ������� �� �� �������� � ��� !��� ������ �� ��� � �� �� ��� ����� -�� �� ���� ��&���� �� ��� � ����� ��� ���� � ������� ������� ���� � ��� ���� ���������� �� �������� �� ��� ��� ����� �� ��� ��� ���� ����!�� ��

���� �� � $*�+ �� ����� � ��� ���� ��� � �� � ��� � �*�+� �� ������ ������ �� �� ���� �� ����� ����� � �� � ��� ��� � ���������� ��� � ���������� ����� �� �� �� �� �������� ��� ����0���

�" ������� ��� ���������

Page 110: sensors and

��&���� �� ������ �� ��� ���� �� ���� ���!�� � � ��� ��� ��� ��������� ������ ��� ��� �� �������� �� � ����� ��� ��� �� ��� � �� ������� ��� ���� ��� �� ������� ���� � �� �� �� �� �������� � ��������� �� �� ���� �� �� � �� ��� ���� ��� ������� ����� ������ �� ������ ���� ���� ��� ��� ���� ���� �����

����� � �� ����� ��� ������ �� �� ���� �� ����� ��� ���� ������������ �� �� �� �� �� �� ���� � ���������� �� ���� ���� � � �������� �� **07*�+� ��� ���������� �� ��� ���� �� ����� ������ �� �������� ��� �� ����� ����� �������� �� ��� ��� ������������������ ��� �� ����� ���� "��� ��� � � ��� ���������� �� �� .����� �� ���������� � �� ���� � ���� � ������ � � ������� ��� ��� ��� � ������ ���� ��� ��� ����������� ���� � ������������� ��� �� ������� ��� ���� �� ��� ��� ����� ���������� �� ��������� �� �� ���� �� ��� � �� ����� �� ��� ������ �� ��� ������.������

� % ����� ������� ����� �� ������ ������� �� ����� �� ������� � ��������� �� �� ���� � ��� ���� ��� �� �� � ������ �� ��� ��� ���.������� �� ��� � � ���� ����� % ����� �� ��� � ��� ���� ���� ����� �� ��� � ������ ���� � �� ����� ��� ��������� ��� ������ ������ �� �� ���� �����������

��� �� ����� � ������ ��� ����������� � ��� ���� � ������ �������� �� � �� ��� �� ��� ��� @�� ��� ���� �� ������ ��� ������.����� � ��� ������ � � ������ � �� �� �������� �&�� ��� �� ����� .��� � ���� ����� �� ���� �� �� ��� ����� ���� ��� ������ �� ������ ����� ��� �� ��� �&�� ��� ��� ��� ��� ��� ������ � ��� ������.������� � � �� ���� � ��� ��� ������������ +���� ��� � ������� ��.���� ���� � � �� ���� � ���� � ����������� �� �� ����2)�+ � �� ��� ����� ��� � ���� ���� �� ������ �� ��� ���� �� ����.������� ��� � ����� � ���� �&�� ��� � ����� ��� � ���� ���� ���� ����� � ��� ������� �������+��� ��� �� ��� 1������ �� ��� �15 $2#4>$B*,� ��� ���� �� �

����� ��� ������ �� �� ���� ��� ��� 65 %A5� ���� ��� ��� ��� ������ � ��� F��� :�A ����� ���� � ��� ��� ��� ��������� � ������� ��� ����� ����� �� ���� ��� ��� �������� ������ ���� #�*�� 1�������� ������ �� �� � ��� ��� � �� ����!��� �� �� ������ � �� � ����� ��� ��� �� ����� �� ����������� �&�� ��� �� ����� ��� � ���� � ��� ����� ��� ����� ���� ���� � �� ��� ����� �� F��� ����� ����� ��� ��� � �������� ��� �� � ��� 65% � ���� ��� %A5������ ���� ���@������ ���� �� ����������� �� ����� � � ������� � �� �������

��� ������ � �� ���� �� �� ������� �� ����� � �� ��� ���� ���������� � ���� ����� ��� �� ��������� ���� � ��������� �������"�� ���� ������� �� ��� �� ���� � �� ���� �� �������� ������� ��������� � �� ��� ����� �� �� ������ �������� ��� �� ����������

�%*����� ������� ��� -��%�. ��������� �+

Page 111: sensors and

�������� ��� ������ ���� �� �� ���������� �� ��� �� �� ���������� ������ ����� �� �� ��� ��� ������ ���� �� ������ ��� � ����� ��� �� ���� �� ���� � ����� ��������� �� ��� ���� ��� ����� � ����� ��� �� ���� ���� �� ��� ���� ��� ������ �� ��� ���� ���� �� ����� ���� ��������� �� �� ��������� ������� ��� ���� �� ������� ����� ����� ���1��� ��� ��� ������� ����� ���� �� ���� � ����.�������� � ���� �� ���

��� #�7 ���� ������ ����� � ���� ��� ������ � ������������ ���� ������ ����� ��� ,;C ������ �� �� ��� ���� ����� ���� ���� �����.���������� ���� ��� ��� �������� ��� �������� ��� �� � !� � ���� 5�� ��� ���� �� ������ �� ���� ��� � ������������� �� �� �&���� �� ������ ��&���� ���� ���� ��� � � �� �� ��� ����&����� � ��� ������ ������ ���� �� ���� ��� ������ � ������ �������������

��/ �����0������� ���

% ����� �� ������� �&����� �� �� �� ����������� ��� ����� ������.

�� ������� ��� ���������

�� � ��� +���� ����� ��� �&�� ��� ���� � ����� ��� � ���� � ��� 6(�65% � F��� ��

'��� *1 *+� 2�����

:�; ���� �� ������

� �� ���9� * �!�� <� *��� �$� ���9� * �!�� <

��&� �$� �� � ��1 <

� �� ���'( ���'( �� �4 *��� �$� =����9 >�� � ��1

��&� �$� �� � ��1 �� �

� �� ��1 =����9 ?����7 *��� �$� ���9� =����9 ��1

��&� �$� �� � ��1 ?����

� �� �� � �� � ���9� *��� �$� >�� � �� � ��1

��&� �$� �� � ��1 ���9�

:0; ��������� �� ������ � ���� � ��� ����� ������� ���� �� ��� ����������

� �� ?���� ?���� >�� � *��� �$� >�� � ���'( ��1

��&� �$� �� � ��1 >�� �

� �� ��1 ��1 ?����@A *��� �$� >�� � ���9� ��1

��&� �$� �� � ��1 ?����

Page 112: sensors and

���� �� ��� � ���� �� �� � ��� ����������� ����� �� �� �� ������ �� 0��� #�; ������!�� ��� ����� ������ ��� �� �� �� ������ �� �� ����� �� �� ���� ���� ��� � �� �� ���������� �� ��� ������ ���� ������������ %������ ��� ������������ ����� ������� ���� �������

�%*����� ������� ��� -��%�. ��������� ��

�� � ��� 5����� � ������ ���� ��� �������������

�������� ���� �' '�����

%��1 � ��� ���3��� ��!��1� 9�� ��� '��1 1��9� �� ����11��9�� .��0�� � �6�1� ���

�+B '�����3���� ���� ��1 �� ��� �� �� �� ���1� .��0�� ��6�1� ���

��2� � ������� � ��� ��� ?��1 ����� ��'� � �6�1� ��� ��1'��������

#�'���� :��'(�� ����/; ���� % � �� 0� ��1 �� � �!� � �6�1�� ���!����

����'�� '��0�1� ���� � �� ���� � ��C ����� � ������ ���'(���� 0� �6�1���1

�� ���� '�����' �"��3���� �� D�� ��0�� �� ���� -�&��/ ����� �� �'����'���

�� � ��� D����� ��� ����������� � ��� �� �� �� ������ �� ���� �����������

� 9��� 9� � ��D��� '����E��' ����� ���� �C ���& � � ��1 ����� �$� / � 9��� ��$������ ��'� � C &�$�� 0/F

� � ��

5�� � ��!��� �� ���� �D ���C �� D����9��& '���&�� �'' �F

���& � ��'������ 0/ ���C 9���� � �� �� ������ �6!����$� /G���� ��'������ 0/ ����C 9���� � �� ���� � ���G����� �$� / ��'������ 0/ ���C 9���� � �� ����� �$� / ��1 � �� ��!��� ��'��DH'��� �D ����� �$� /�

5�� ��� �� ���C $�� � �D �6!����$� / �� �D �� ��1�� �D � � ���� 7�� ��1 �� ��!��� �� '��DH'��� �D ����� �$� / �� �D �� ��1�� �D � � ���) 7��C �0� ��� ���� ���&��C �� �� �� '���&�� �� 1��������� �DD�' ����� ��'� ���/ �� ��&��&�0�� �6 �� � ��� ����9� � � �� �� ��!��� �� '��DH'��� �D����� �$� / �� �D � 9��� �� ��!��� �� '��DH'��� �D ����� ��'�� �� D��� ��D�� ����� ��'� '���&� �� ����D���F

�� � ���� � ���9���� �� � ����� ��'� � ��!��� �� �C �� � ����� ��'� � ���C� � ��!��� �� '��DH'��� �D ����� �$� /C � � ��!��� �� 1�DD����'��

Page 113: sensors and

� � � ���� ������������ ����� �� � ��� � ������ � �� ��� � � ��� ����.������� ������������� ��� ������� �� ����� �� ��� ����� �� ��� ����� � ���� � ����� � �� �� ��� ������ � � ����� ������ �� ������ �� � � ���� ������������ "�� ���� ����� ��� ��� ���'��� � �� ������ ���� �� ���� �� ���� � ��� �� ��� $3,;4 ��� )�))477� ���� ��� ����&� ������ �� ���� ���� ��� #�2�� % ��� ��� ��� ��� ���� ����� �� ���������� ���'��� �� ���� �� �� � ���� ��� ��� ��� � ���� $)C �� ��� ����� ��� ���� ����� � � � � ���� ��� ���� ���� 1��� �� ����� ������ �� ��� �� ������� ���� �� � ����"�� ���������� �� ���������� � ���� �� �� #))�+ �� ��� ��� �����.

� �� �� �� �� ���� �� �� ���� ��� � �� ����� "�� ���������������� � ���� ��� �� � ��� ��� �� ���� ������ ������ ������� ���� ������ ������ �� �� �&����� � "�� �������� � ��������� ��������� �� �� ��� � �� �� ����� �� ������ � ������� � � ���� ����� ����� ��� ����� ���������� �� �� �� ��� �"����� #�B�� %��� �� ������ �� � ���� ���� � �� ���� � �� ��� �� ������������������ �� ��� A��� ?����� /������� �� ��� ����������� �� ��.�&� ��� ����� ��� ���� �������� � � � ������ ����� � ��� ��

��� ������� ��� ���������

�� � ��� ���������� ���'��� �� �� ������ �� ��� ���� �����

����� '��34���� 5�����6 ����� '��34���� 5�����6

�� ���� � ��� ��!!�� ��)#��� "�� ��'(�� "��*�� �� � )�� ���$�� )��

������ ��� ��� �� ���� � �� ��� �� ������ �� ����������� ��� � �������� �� ����� ��� ��� ��� �� �� �� ������ �� �� ��� ��� �� ��� ������ ����� �> �� ������ �� ���� �� ��� ������� ��������

Page 114: sensors and

��� ��� ��.������ �� ������������ ������� ���� ��� ��.�������.���� �� ��� �� ���� �&�� ����� � ���� ��� �� ���� ����� ���� �� .���� ��� ���.�� ������ ��� ��!� �� ��� �� �� � ���� � � ��� ��������� ��� ��� ����� �� ��� ������� �� ���� �� ��� ����� ������ ���������� ���� � ��� ������������@�� ������� � ���� �� ��������� ��� ������ ���� ������ �������

�� ����� �� ��� ��� �� ������ �� ����������� � �� ���� �� ������ ������� ���� �� �������� ���� �� ����� �� �� ������ ��� �� ��� �� ��������� �� ���� �� ����������� �� ��� ���������� � �� ����� ��� �������� � � �� ������ ��� �� ������ �� ��� �&�� ���� ��������

#�+(+��.'� ���#�"����#+

��� ��� ��.������ �� ����������� �� ������� ���� � � � ���.���� �� ���� ��� �� ��� � ��� �� �������� �� ����� � ������ �������������� �� ��� ��� �� �� ������ �� ������������ ��� � ���� � � � ������� � ��� ����� � � ������������ ���� � �� �� �������� � �������� � � � ������ ��������� ��� � � � ���� ���� ��� ��� �� .������� � ��� � ������ �� ����� �� ��� ���������� ������ � ���� ����� $)�+� �� �� �������� �� �� ��� �� ���� ����� ������ ��� ��� ��G���� � �� � ��� �� �� ��!!��H �� ����� �� ���� ����� � ��� ��� ��G �� � ����H �� ���� �� � � ��� <������ � ����� �� ��� � � �.������� �� ������� �� ������� ����������� � � ������� � ��������� ���� �� �� �� �� ���� ����� ����� �� �� ��� ������� ������� � � ������%������ ����� �� ����� ������ ��� � �� ���� � ������ �� ����.

��������� ��� �� �� ��� �� ������� �� ��� �� ��� � ��� ������ ������� ��� � ��� ��� �� ����� ���� � ��� � �� �,;)�+ �� �77)�+���� ������� ���� �� ��� ��.������ �� ����������� �� ���� ��� ��.���� � ����� ������������� ��� �� ���� ���� ����� �� ������� ��=� ����� ������ � �� �� ���� ����� ����� � ��� ������ �� ������ ��.������ �� ��� ���� ���� ��� ����� �� ��� �� �� ������ ���������� ����������� %������ ���� � ������ � �� � �� ���� ������� �������� � ��� ���� � ��� �� ����������� ��� �� �� ����� ��� ��� �� � �� ������� � ���� ���� ����� �� ����� ������ ��� �������� ���� ��� ����� � �� ������ ��3���������� ��.��� ���� ����� �� ���� �������� � �� ���� ���� � �� �� �������������� �� �� ���� ���� ������ ���� �������� � ���� ���� �� �������� �� ������ �� ��� � ��� ����� ���� � ���� ���� �� ����������� ����� ������ ��� ��� �� �� � ����� � ��� ��� �� ��� ��.�����.

� �� ������������ �� ��� �������� � �� � ������ ���� ��� � ���� ��� ���� �� ���� �� ��� ��� ��.������ �� ������ � ������������ ��� �� ���� +� ���� � ���� �� ��� ��.������ �� ����.������� � �� ���� �� ������ ���� ���� � ��� ��� ����� �&�� ���

�%*����� ������� ��� -��%�. ��������� ���

Page 115: sensors and

����� ��� � ����� ��� ������� �� ��� ��.������ �� ������������� � ��.� � ���� ���� � ��� ��� ���.�� ���� ����� ���� �� ������ �� ����������� � ������� ��� ������ �� �� ���� � ��� � ������ ���� ������ �� ����������� � �� �� ������� � ��� � ����� �� ����� ����� ���� �� � ����������� �� �������� ��� � ������ ��� ��.������ �� ����������� ��

�� ��� ���� ������ �� ��� ��� ��� �� �������� ���� ��� ��������� ���� ��� ���� �� ��� � � ���� �� �� ����� � ��� �������� ���� � �� ���� ��� ���� ��� � ������ �� � ����� �������� � ��� ��� ��� � ��� ��!�� �� ���� �������� � �� � �� �)�2�� � ������� � *�� � � ���� � ���� ����� �� ����� � ����� �� �� � ������ �� ������ � ���� � )�)$C � �� ���� ���% ����� ����� ������ � ���� �� �� �������� �� ��� ��� �� ��� �� ����� �� � ������ ���������� ����� � ��� ��� ��� � ���� � �����.��������� � ���� ���� ������� ����� �� ��� � � � �������������� ���� ������� ������ ���� ��� �� �� �� ��� ���� ���� ��. � ������ �� � ���� ��� ��� ������ �� � ������ ���������� � � ���� �� ������ ���� ����� �� �� � �� ������� ������� ������� ���� ��� ��� ��� ��.������ �� ����������� ��

������ �������� � ��� � � ������� �� ����� @������ � ������������� �"����� #�$)� �� ��'��� �� � ���� ���� �� �������� ��� ������ ��� � �� �� ��� ��� �� ���� � ��� �� �� �������� ��� �� ���� ������ ���� ������� ������� ���� ��� �� ��� ��� �� ��� �$C �� ���� ��� �������� �� �� �������� � ���� ����� �������� ��� ��� ���� �� �� ���.�� �� � ��� � � �� ��� ������� ������ ��� �� ��� ����� ������������ �� ����� %������ ��� ��.����� ���� ������ �� "����� #�B �� ����� ������� ������� �� ������ ������ �� �������� � "����� #�$$� � ����� ����� ��� �� ����� ��� ����� � ����� � � � � ��� � � ������� ��� � �� � ���� �������� ��� ���� ������ �� �� ������ � �� ��� �����.� �� ������ ��� �� �� ���� � ����� � ���� �� ���� ��� ��� ���.���� � ������ �������� ��� �������� ��� ��� ���� � ���&�� ��� �� ����.���� ������ � ����� ��� ���� ���� ��� ����������� � � ��� ������ �� � ����� �� �������

��� ������� ��� ���������

������ ��� ��� ����� @������ � ������ ������� ���� ��� ������ �� ������.������ ��� ��� ������ �� ���� � � �� �� ������� � ������ �� ��� �����.� �� �� ��� �� ����

Page 116: sensors and

"�� ������ �� ����������� ������� �� ��� ��� � �� ����� � ����� ��� ������ ������� ���� �� �� �� ��� ��� ���.���� � �� ��� ��� ���� ��� �� �������� ���� ������ �� -��� ������ �� �������� � ������������ ��� ������ ��� ����� � ������� ��� �� ������ �� �� ��� ��� ������ ������ ��� ����� �� �� ������� � �� �� ��� ��� �� ��� �� ���������� =���� ����.����� �� ������ �� ��� ��� ��� �� ������� �������� ������ � ������� ���� ���� �� ����� �� ������� ���� �� � �� ��.������� �� ��� ���� ������ �� ���� ��� ��� � � � �� �� ������� ������� 5��� ��� �� ������ �������� �� �� ��� ��.������ �� �������.���� ��� �� �� ����� �� �� ������ � ������� �� � ���� ��� ��������� ����� � �� �� � ���� �� ���� ���.���� �� ��� ������ �� �� �.���� �� ���� �� ������ �� ��� �� ��� ���� ���� ����� � ���� ����� ���� �� ����� ��� ��� ������ #�B ������� � �� ����� ��� ������ �� ������������ � �����.

� �� ������������ � ����&���� ����� �� �������� � ���������������� � ������ ��� � ������ ����

��7 � �������

����������� �� ���� �� ����������.�� ������ ��������� ������ ��� ���&����� �� �&���� �� �&���� ����� ��� �� �������� ������� �� ������� ����� ���� ��� ���� ���������� ���������� 5��� �� ����� ��&����� ����������� ���������� ���'��� ��� � � ���� ���� �� ���� �� �� � ������ ����� ��� ��� ���������� ���'��� �� �������� �� ������� ��������� ��� �� �� �� �� �� ��� ����������� ���� �������� �������������'��� � �� ���� � .� ��� ��� ��� ���� ����� ������ �������������'��� � ����� ���� ������ ��������� � ���� � ���� � �� ���� ������ ���F��� ��� ��� ������ �� �� ���������� �� � �� � � � ���������� �,�

�� � �� ������ ��� ����� ���������� �$ �� ��� � ��� ����� ��.

�%*����� ������� ��� -��%�. ��������� ��)

������ �� % �����.���� ����� ��� � ������� � ����� ��� ��� ������ �� ������ � ��� ���> � � ��� ������ �� � ��� ������ �� �� ���� �� ��� �� ��������� ���

Page 117: sensors and

������ � ��� #�$)� ��� ��� �� � ����� �� � ��� ���������� � ��������� �� ���� ��� ��� ��� ����������� ���� �� � � ��� �� (��� �������� ������������� ��� (��� �� ������ ���������� �� ���� ���� ��� � ,;4 �� ��� +����� ����������� �� ��� ��� �� ���� �� ������� �� ������ �� ����������� ��� ��� ���� ,;4�$7�

��� ������� ��� ���������

�� � ��� ��� ������ ������ �� ������������ � ��� �� ������ �� ������.����� ��������

� ���������� )������ #������

���3��� !��'����� ���3����� !��'����������� � ��+���� ���&� ������ � �"���� ���&�*��'� D�' �� � *��'� D�' �� �������� �$� � �! ����� �$� ��� &�� � ���� ��3� � ���!���� �3�� � ���!������� 0� $��/ ����� .��&�� ������D����'� ���� ���1�1 <��� 0� ��1 D�� � �D�'� ��!��� �� <@�0�� ��� ����� �� �DD�' �1 0/ $�0�� ����� !�9�� � !!�/ ���1�1 ���1� !�9�� � !!�/�� ���DE��� ��& �DD�' � ���� � � 0� ���� �1.��&E ��� 1��D �6'����� � �0��� /@��/ ��0 � ��� 0� D��&����!�'��� ���1� ��I ���1 ��� '�!!�� '�0���� ! ��3�� �@2�� � ! ���� '���&�2���'������& ���1�1 ��� 0� ��'�����1

�� � ��� ���������� ������ ��� ���� ������ �� �� �����������

�� ��!��� �� '��DH'��� �D � ������ ��C �� �� � '��� �� C 0 � ���D$����� �� ��!��� �� '���&��� � ���� ��D � I �� � / �� �� ������ ��'��� �� � 9��'� '�� 0� ��1 � H�1 �� ����� ��'� � ��/ ��!��� �� �� �� 9��(��& ���&� !��$�1�1 ��� ��� !��� �D ����� ��'� ��1 ��!��� ��$�� �� �� (��9��

�� �I � ��� ��

�� � �� � ��

��� �

��

� ��1 � $�� �� ��� �� 7��$�� :7; �� � �D ��!��� ���5�� �6��!��C �D �� ������ �� '��� �� � �� (��9� � 0� )���7C ��1 ��

����� ��'� � )��� �� � (�C ��� �� ����� ��'� � ���� '�� 0� '��' �� �1 ��D����9��

�� ��!��� ��� ��� ��)7 ��1 )��7C �� �� �� I �� � / �� 0��'(� � �������"� ���& �� �6! D �' ��� �D � '��' �� ��C �� J �� ��)��J ��+��C �0� ��+�

Page 118: sensors and

����������� � �� ���� �� � ������ �� ������ ������ � ������� ����� ����� ����� ����� � �� � ������� � ��� �� �� ����A������ ���������� ���'��� � �A�+� ����������� �� ���� ��� ������.���� �� ��� ������� � ���� � ��.���������� ��� �� ������� ����.����!�� ����������� ���� ���������� �� ���� � ������� �� ����������������� ����� � �� ���� $*)�+ �� ,))�+� ���� ��� ����� �� �������� � 7))�+� ��� � �� �� ���������� ��� ���������� � � ������ �� � ��� �������� �������� ������ ��� � �� �� ������ �� �� ������ ��� ������� �� ��� � �� �� �������������� ����� A�+ ���������� ������������ �� ���� � "����� #�$,� � ��

������ ������ �� �� �� ������ �� ���� � ����� � ����������� ������� �� ��� ������������ �� �&�� � �� ����� �� � ��� � ��� ��������������� � �� �� ���������� ���� � �� ����� ������� �� A�+ ����������� ��� �� ������� �� .

���� � ������� �� ��� �� ����� ���������� ���� ��� ��� �� �� � ���������� ������ �������� � � � ������ � ���������� �� ��� ���������� � ���� A�+ ����������� � �� �� ���� �� � �������� ������ ��� ��� � ���� �������� � ������� ������� � �� ������ ��������.�� ����� ��� �������������� �������� � �� �� ������� ��� ��� �� ���.��� ���� ��������� �

����� �� ��� ����� � ������� ��� ��� ������� ����� � �� ������� �������� � ����� ������ ����������� ����� ������ �� ���� �� ��� .���� �� ����� ���� ����� � ��� �� ��� � �� �� ������������ �������.���� �� ����� �� �� ��� ������ ���� �� ��������� �� �� � ����� �� �� �� ��� ��������� �� �� � �� ��� ��� � �� ����� �� ���.����� ��� �� �������� �� ���� ��� ���������� �� ��� ���������� �� $�+���� ��� ���� � ����������� "�� ��� ������� ��� ����� ��� ������.��� �� �� � �� ���� ��� �� ��� ����� �� $, �@3�+� �� ��� ��� ������ ��

�%*����� ������� ��� -��%�. ��������� ���

������ ��� % ����� ������ ��3���������� ������������ ��� A�+ �������.���� ��� ������ �� �������� � ��� ���������� ������ � ��� ���� �� ��� �������.����� �� ���� � ���

Page 119: sensors and

�� ���� ���� �� ���������� �� ����� ��� ����� �� � � ���� �� ��� ���� ��� ����� �� "�� ����������.�� �� � ������������ ���� �� ��������� �� �� � � ��� � �� ;)� *)) �@3�+ �� ��������� ���� �� �� � ��� ���������� �� �� �� � ��� ���� ����� ��� ���

������ �� �� ��� �� 74C �� ��� ������ �� ������ � ��� ��� � ��� ����� �� �� �� �� ����������� ���� �� �� � �� ����������� ������� ����� � -��� �� ������ ��������� ��� ���� ���� ������� �� �� ��� �� ��� ���� � �� � ��� ����� �� �&��� � ��� ������ 74C �� ���� ���� ��� �� �������� �� �� ��� �� ���� �� ���� �� �� ���� ����� �������� ���� � ������� � ��������� 1� ��� � ��� �� �.��� � ���� ��� ��� ��� �� ���� �� �� � �� �� �� �� �� �� � ���� ��� � �� �� ���������� �� ���� ���� �� �� �� �� *0$$ � �� ����� ����� ������� �� ����������� ��� ����� ���� � ��� ������� ���������� ���� ���� ���� ���� ��� ������� $20,* � ��� ��� ���� ����� � � ���� � $2) � ��� ����������� ��� ��� ��� ������� � �� ������.���� �� �� � �������A�+ ����������� � �� �� �������� ���� ������ ����� � ������ ����

���� �� ���������� ���'��� �� ��� �� ���� ���� ���� �� ������������� ���������� ���'��� �� �� ���������� ��� ����� A�+ �������� ������ ��� ������� ���� ���� �� ������ ���� �� ���������� ���'��� �� � ��� ���� ���������� �� �������� ��� ��� ����� ��� ��� ��� ���������� �� ���������� ���'��� �� =��� �� ��� ����������� ��� �� � �����.���� � �� ����������.�� �� � �������� �� �� ��� A�+ �����

��" ������� ��� ���������

������ ��� % A�+ ���������� ���������� �� �� � ������� ��� ���� ��� �� ������� ��� ��� ��� �� �������� � �� ������� �� ���� � ��� ������� �����

Page 120: sensors and

)�' ���#�(+�"#+

?������� ���������� ���'��� � �?�+� ����������� �� ���� ���� � ����.���� �� ���� �� � ��� ��������� �������� ��� �� �� � ���������� ������� �� 6 ��� ��� A�+ ������ ����� ?�+ ����������� ��� ����� �0����� ������������ ��� �&������ �� �� � �������� � � ��� ��������� �� ����� ���� ���� �� � � ������ �� �� ������ �� ����� ���� ��� ��� ������� �������� ��� ����.���������� ��������� ���� �� ?�+ ������ �� ���������� ��� � � ������ �� ���������� ������� ����������� � ��� %� ����������� ���� �� ��� ���� ���������� ��������� �� �� ��� ?�+ ������ �� ���� �� �� �� ��� ��� � ��� ���� ������.���� ��� ?�+ ������������ ���� ���� � ����� ������ �� ����� ��������� � ��� ���������� ������ % ����� ���� �� ������ �� �������� �� ����������� � � ���� ����.�� �� � �������� �� ���� � "�����#�$#� ��� ����� �� �� � ������ �� � �� ���� �� ������ � �������� �� ������ ����� �������� ��� �������� ���� � ����� ��������� �� ��� ���.�� �� � �������� � �� �� ������������ ����� ���� �� ?�+ ���������� ������ �� ���� ��� ����.����� � ������.

��� ��������� � ��� ������ ��3���������� ���� �� �������� � "�����#�$*� ���� ������������ ����� 5.����� ����� ����� �� ��� ��� .���� ��� ��� � � � ��� � �� �� ���� ������ �� ��� � ��� ����� � ����&���� ������ �� ��� � ��&� 1����� )�+ � ��� � ��� �������������'��� � �� ������� � ��� ���'��� � �� �� ������ � ��� ������.����� � ��� ����� ������ �� ��&� 1����� ��� � ��& ��� ������.���� ���'��� � �� ��� � ��������� � ���� ?�+ ����� � ��� �� �� �������� �� � �� � ��� � $))C ��� ��� �+ ���� � �����������@��� � � �� ����� ������� ����� � ������ ���� ��� ��� �� �� ���������

�� �� �&������� ����� �� %� ��� ����� � ����� �� ��� ?�+ ������ �� � ���

�%*����� ������� ��� -��%�. ��������� ��+

������ ��� +����������� ��� ?�+ ���������� ���� ��� �� �� � �&���� ������.�����

Page 121: sensors and

��.������ �� ����� ��� � ���� �� ��� ����� ����� �� �� ����� ������ @�� ��� ����� � �� � ������� ��� ���������� �� ����� � ������ ����� ?�+ ����� ������� �� ���.���� � � ���� �� ��� ����� ����� �� �� �� ����� ��� ����������� � �� ��� ����� � -��� � � ��� ���� �������������� ���� ��� ��� ������� � �� �� ��� �� ��� �� �� ���.������� ������� � � �� ��� ��� ��� ���������� ����� �� �������� ��� ������� �� ������� �� ������� � �� ��� ����� � � ��� � ��� ���������� �� ������� �� �� �� ������ �� ��� � �� �� �� �� ���������� ��� ?�+ ����.

������ � �� �� ����� ��� ������� ������� ���� � ������� � 5�������������� �� ��������� �� �������� � ���� ��� ������� �� ��� ?�+���������� � �� ���� �������� ��� �� �� ���� � ������� �� ��� ��� �� .����� ����� � ���� � ������� ��� ����������� � ���� ���� ��� ����.������ �� ��� �� �� ������ ������ �� ������� ��� �� �������� ��������� �� ���� ������� �� �� �������� � ��� ��� ��� �� �������� � ������ � ��� ����� �� � �� ����� 8 � ������� �� ��� �� ��� ����� �� � ���� � � �� ���� ���

� A��� ��� �� �� �� ���� ��'��� � �� �� ���� �� ����� ��� ���������� ����������� � ���� �� ���������� � �� ���� �� �� �� �&������������������ ��� �� ��� �� ��� � ?�+ ���������� �� ��� � ������ �� �� �� � ������� � � ��� �������� ��� ������� � �� ���

��� �� ����� �� ���������� �� ������� � ������� �� ��� �� ���� �������� �� ������� ����� �������� ��� �� � �� �� ��� �� � �� ���!��� ���������� �� ���� �� ����� ������� "�� ���� ������� � ����������������� ���� ���������� �� ������� � ����� �� ����� � ���� ������� � � � �� � �� ����� �� ������ ��� ��������� ��� ���� ������ ������������ �� � ������� ��� ��� ��� �� ����������� �� �������������� �� ������ � ���� �� ���� ���������� �� ����� ��� ���������� �� �� � ������ ������� ���������� �� �� ������ � ����� � ������ � �� �� ���������� � � ��

��� ������� ��� ���������

������ ��� ��� ���� �� ������������ ���� ��� ����� � ��������� ������� ��������� ?�+ �����������

Page 122: sensors and

����������� �� ���������� �� �� �� �� ����� ������ ����������� ��������� �� �� ���������� �� �� �� ��� �� �� ��� ���� �� ����������������� ��� �� �� � � ����� ��� �� �� ������� �� ���� ��� ���� �� ������ ������� ��������� � �� ���� � �� �� � ���� ��� ������ � �

�� ������ �������� ���� �&�� � �� ������ ���������� ����.��������� ��� � ���� � ��� ���� �� �� ������ ���� ��� ��� �� ��� ���.������� �� �������� �� ���0������� ����� �������� � �� �� � ������������� ��� ������ � �� ��� � ��� �� ���� ���� ��� �������� ������ �� �� ������� � ���������� �� ����� �������� �� �� �� �� � ������������ ����� ���� �� �� ������ � �+ ���������

��8 #����� ��� ���!� ��!

D�� � � ����� ����� � �� ����� ���� ���� ���� ��� � ���� � �� ������ �!� � ������ � �� ��� �� �� �� ���� � ���� ��� � �� �� ����������� ���� �������� �� �� ��� �� ��� ���������� ������ ��� �� ������� ���� ��� �� � ��� ��� ���� � ��� �������� ������� ��� ����� ��� � ������� ��� ��������� ����� �� ��� ��� ���� �� ���� ������ ��������� ���� �� ���� ��� ��������� �������� ��� ���� �� �������� � "����� #�$7� % ���� ��

����� �� ����� ������ �� � �� ��� ���������� �� ���� ��� ������ � ���� �� � ��� ��� �� �� �� ���������� �� ��� �������� � ��� ��� ��� ��� ��� ��������� ����� � ���� ������� ��� ����� ������� ��������� ���� � ��� � ���� �� �� ���� ���� ���� � ��� ����� ����� ���������� ���� ��� �� ������ �� �������� � �� ������ ������ ������� ��������� 1����� ��� �� �� �� ���������� ��� �� ������ � ����� �� ��� � ��� �� �� �� ������ �� �������� �� �� ����� ��.������� �� ���� �� ����� � �� ������ �������� �� ��� ��� ������ ���� � ������ �������� � �� ������� ���� ��� ������ ���� ����������� ����� �� ��������� �&����� �� ������ �=���� ��������� � ��� ��� �� ������ ������ �� ����� ���� �� ���

�&���� �������� �� ������ � ��� ���� ������ �� �� �� ������ ��

�%*����� ������� ��� -��%�. ��������� ���

������ ��� ��� �������� �� ����� �� ���������� �� ��� ����� ������ ������ �� � � ����� � �� �� �� ��������� ��������� ����� ������ ����� ������� ��� �� ���� ���� � ��� �� ���� ��� �� ��� � �� ���������� �� ����������

Page 123: sensors and

�� ���������� ��� �� �� �� �� ���������� ���� ���� ���� ������� ��� ��� �������� ��� � ������� ���� ���� �� �������������� �� �� ������� ���� ��� ���� ������ ��� � .� �� ���� ����� ���������� �� ��� ������ � � ���� ���� �� ������� � ������ ����� ��� �� ���������� �� ���� ���

��9 )����������� ��������

?���������� �� �� ��������� ������ ����� ������� ����� ��� ������ �� � ����� ��D�� ?����� �� ��� ��� ���� ��� ���� ����������� ��� ����� ��� �� ������� ��� ����� ������ � ����� �?�D��������� ������� �� ������ � ���� ��� �� �������� �� �������� �� � ������� ���� � � ��� ��� � ��� ����� ����������� ����� ���� �� ����� � ������� 1����� �� ��� ����� �� � ����� � ������ � ������� ��� ����������� ����� ��� ���� ��� ��� ��������� �� ��� �������������� ��� ����� � �� �� ��� ����� ����� ��� ���� �� ������������������ �� ��� � ��� ��� � �� � ���� � � ����� ������ �� ��������� ���� �� �� � �� ���� �� ��� ��� ����� �� ��� �� ������ � � �D ��

� ��� � �� )�,0$I!� 1����� ��� �������� �� �������� �������� ������� � :+ ����� ��� �� ��� � .���� � � ����� ������� �� �� ���� ���� � ������ � ��� ������� �� ���� ���� ����� ��� �� ��� ������ ����������� �������� �� ����� �� ��� ������� � =85"<��� �������� � � � � �� ���� �&��� �� ����� � �� ��� ������ � ��� �� ��� =85"<�� ��� �� ������� � ��� ����������� ��������� ������� ���� ������� ����.������� � � ����.��� � � ������� �� � ������� � � ����������� �� �������� �� ����������� �������� �� ����.������ �

����� ������ ���������� � ������ �� ����� ��� ��� A<? ��� ���� ������ � ����� ��� ��� �� �� �� � � ������ �&����� ��� ���� ������� ����� ��� �������� �� ������ �� �� ��� � ���� ���� ���� �� �� ������� ���� ���� "�� ����� �������� ��� ������ � ����� ������������ *))(� � ������ �� �� $)I! � $I! � ������� ��� A<? ���� ��$)�B @ �� ������ ��� ������ � ��� ����������� ������D���� ������ � �� ������ � ����� �� ������ ����� �� ����� � ������ �

���� ��� � �� ��� � � ���� �� ����� � ��� � �� ��� � � ����� � ���� ������� � ���� ��� �� ����� ���������� �� ������� % ����� ������ ����� ����� ������ �� 4,))93@� ��� ������ �� ����� �� �� ����� �������� � ��� �� �� �� ����� ������ ��� ������ � ������� ������ ���� � �������� ������ ���� � ����� � ���� ����� �������� �� �� ��.��� ��� ���� ���� ��� � ��� �� $I!�"����� #�$; �������� ����� ?�D � ��� ��� � :�/ �+ ���� ���� ����

�� � � ��� � ����&����� 2 � ;�*��� ��� ������ � ������� �� �� �������������� �������� �� ����� �� ��� ����� ������ �� ��� � ������� ������ ������ ����� �� ��� ��� �� =85"<� ����� ������ �

��� ������� ��� ���������

Page 124: sensors and

��� ����� � �� ��� �� ��� �� � �� ��� ������ % ����� ����� � ���� �� 40$*9 � �� ����� � ��� =85"<� �� ���� ����� � �� ������0������ ������� ���� �������� �� $))0,)) ��� ��� ����� � �� ����.��� �� ,)) �% �&����� ��� ������ ����� �� �� �&���� ��� ������ �� �� )�,I!� �� � �� *)C � )�)**I! � )�;I!� ��� � ���� �� �� ������ �� ����� � �� ������ � �� ��� � � ����% � �� �� ���� ���� �� ���� � �� �� ���� ���� ������ �"��� �� � �

����� �� ����� � ����� ���� ������ � �� ��� ����������� ������� ��� ���� � ������ � �� ��� ������ �� ����� � ����� ���� ����� ������������ ��� ������ �� ���� � � �� ���� �� ��� �� ��� ���� � � ����� �������� �� �� ������� � ��� �� ���� ����� �������� �� ���� � ��� ������ �� ���������"����� #�$2 ����� ����� �������� ��� � ������0������ �� ����� ��

��� � ��� =85"<� ���� ,)) �� ��� ��� ������ ���� ��� �������� ����� �� � ��� ����� �� ��� ������� ��� ��� ���� ������� � ����� �� ��� � 4,)) 0 ��� �� �� �� ����� �� ��� ������������� � ��� ������� ������� �� �+,� ��� ������ ���� �+, �� ����� �� �������� �������� ��� � ,,) �� ����� �������� �� ��� ��� ������������� � ����� ��� � �� �� ����� �� ��� ������ �� ������ ��$� ������� ����� � ���� ��� ������ ���� ��� ��������� ��� ������ �� ���� ������ � /<: ����� ���� ������ �� �� �������� � ���� ����� �� �� ��� �� �� ��� �� ������ ��� ��� /<: �� ���� ���� � ������� �� � ����� ��� ��� � �� �� ����� � ���������

��: � ����� ��������

��� ����� �� ������ ��� ������� �� ����� �� ������ �� ��� ���� ����� �� � ��� ���� �������� ���� �� �������� �� ���� �� ���� ����� �� ������ ���� �� �� ����� �������� � ��� �� ���� ������ �� ���&����� ��� ��� ��� ���� � ��� ����������� �� ����� �� ��� � ���������� �� �� �� ������� ������� ��� ��� ��� ���� � � � ���� �� ����.���� ����� ��� ��� � �� � ���� �� ������� �� ���� �� E���H������� �"����� #�$B�� ��� ��� ��� �� ���������� ��� �� �� ����� ��

�%*����� ������� ��� -��%�. ��������� ���

������ ��� % ����� ����������� ������ � ����� �?�D� � �� � ��� � ��� ��������

Page 125: sensors and

������

���

%��������������������������������������

� ���

Page 126: sensors and

���� ����� � �� ��� ���������� % ����� ������ ����� ������������� ��� ��� �� ��� �� ��� � ���� �� ��� �� ��� ��� � ����� � ���� ��� ���� ��� ��� �� ��� ���� �� � � � ������ ����� �� ��� ������ �������� ��� ���������� �� ��� ����� � ��� ���� � �����������8 � ��� � ��� �� ��������� �������� � ��� � ������ � � �����

�� ������ �� ��� ��� ������ �� �� ���� � ���� � �� �� �� �� �� �������� � � ���� � ���� � �� ���� ������ � ��� ������ � ����� �� ������ �� ����� � ��� ��� ��� ���� �� 5������� ��� �&���� ��� ������� �� ������ � ,#)9� ,%� ���� ������ ��� ��� ������ ��� ��� ������ �� $,)�� ��� ������ �� ��� ��� �� �� ��� �� ����� � ��� �����.� �� ������ ����� ���� ���� �� � ��� ���������� ������ �� � ��������� �� ��� ����� �� ��� �&��� ���� ������� � �� � � #))�+��� ��� ������ �� � ���� ���������� ���� � ,*�+� �� $$4�� ��������� ���������� ���'��� � �� ������� �� ��� �� ��� ���� � ���� ��� ��� �� �������� �� ���� ���� ��� ��� ������ �� � ���� �������������� �� ���� #;�� ���� �� ������� �� ��� ��� #�$$ ����� ������� �� ����� ������ �� ��� �� ��� � ������ �� �� ������������� ��� � � ����� � ���� ������ �� ��� ��� ������ �� ������ ��� ���������� � ����� � ����������� 5��� ��� ����� ��� ����� �� ��� ��� �� ���� ���� ��� ������ �� ���� �� ���� ���� �� ����� ��� ��� �� �� � � �� ������ �� ��� ��� ����% � �� ����� � ����� �� �� � �� ������ �� ������� � ���� ��

����� � ����� �� ��� ��� ��� �� ������ ��� ��� ������ ��� ������������ ���'��� � ���� ����� ���� ?��� � ����� � ������� ���� ����� ���� &�� ����� ����� � ���� ���� � ��� � ��� �����

�%*����� ������� ��� -��%�. ��������� ��)

������ ��� I�� ��������� � ��� E��� ������ � �� ���� ��� �� ������ �� ���.���� � ���� � �� ��� � ����� ��� ����� �� � ������������� �� �� �� � ������ ���������� �� ��� ��� ������ �� ��� % ����� ����������3����� �������� �������� �� ���� � ����

Page 127: sensors and

��� ������ �� � � ������ ��� ����� �� ���� G�������� �������H � �������� � �� ����� ������� � ��� ���� ��� �� ��� ������� ����� ��� ��� ��� ����� � ��� � -��� ��� ���� ���� �&���� �� ���� ����� �� ����.�� ������� � ��� ������� ��&����� ������� ?����� ������ ���������� � $2,,� �� ����� ���� �� ������� �� ���

�� ������ ���� � � �� ��� ������� �� ��� ����������� �5������� ���� �8 �� �� � ��� �� ���� � �� �������� ���� �� ����� � � ���� ���� ����� � �� ����� ��� � ��� �������� ������ � � � � �� ���� ���� � ���� ����� ���� �� ��� ���������� �� ��� ��� ���� ����� � �� ����� ���.��.��� �� ���� �� ��� � �� ����� �� ��� ���.��.������ .������ �� ���� �� ��� � ���� ����� �� �� ���������� �� ��� ��� ��������

���- � ����� �� ���������� ��������

��� �� ������ �� ������� � ���� �� ����� � ���� �������� ���� ����$))C �'��� ��� ��� � �� ������ � ���� ����� � ���� �� � ��������� ���� ������ ���� ���� �� *)C �'��� ��� ��� ���� � ��� ������ ������ �� � ��� �� �� �������� ����� � �� ��� ��� � ������ ���� ��� �� �� �� � �� ��� ���� ��� ������ �� �� �� � ��� �� ������ �� ��� % � �� �� ���� ����� � ���� �� ����� �������� � ���� ��� ��� � �� �� ������ � ���� ���������� � ����� ��� � �� ��� ���� ��� � ���� ����������� ��� �'��� ��� �� ��� �� ������ �� ��� ������ ���� ��>

��� ������� ��� ���������

�� � �� I�� ������ �� �� ��� ����� �� ���������� ������ � �� ���.����

����� ��'�2 ��!��� �� D��� �� ��F

�� � ���� � ���9���� �� � ����� ��'� � ��!��� �� �C �� � ����� ��'� � ���C� � ��!��� �� '��DH'��� �D ����� ��'� : �(�� �� +�+ � ���� �� ����6��!��;

�6��!��F �������� � +�+ � ���� � ������� � ���� � +�+ � ���� � ���

�� �� ���� � ������"�� ��1 ��� � �����������

��1����

���� ���"�

�������� ���"

#D ���� � ��� � ��� � � ���

���"� ��)�� �

Page 128: sensors and

���������� ������� ������ ����������

���� ��� ����������� ������� � ��� (��� ��� ����� !��� ��� � �������� � �� �,;4�$7�+� ���� ������ ������ ��� $))C �� ������ ��������� � � �� ��� �� ������ �&����� ��� ��� � )(� ����� �� �� ������ ���������� � � ������ � ���� ������ ������ ��� ����� �������� �� ��� �� ������ ������� ������� � $))C �'��� ������ �� ������ ���� ����� �� ������� � ���� ��� � ��� ��� ����

������ ��� �� �� �� ���� �� ����� � ���� ��� ���� ������ � ����� ����� �� ������ �� ��� ����� ��� ������ �� ����� � ���� � �� �������� ��� �� ������� ������ �� ����� � � ��� ��� ������ �� �&�� ���� ��� ���� � � ��� ����� � �� ��� ����� ���� �� �� ��� �� � ��������� ����� �� 8 � �� ��� �� � �� �� ��� � �'��� �� �� ��� ���� ������� � �� ��� ������� �� ��� �� ������ ������ � ����� �������� ������������ #)07)�+� � � ���� ��� ����� ���������� �� ���� � ����� � �� ������� ���� ��� � ���� �� ������ ��� +I? ������ �� ��� � �������� ��� 6(� ��� ������� �� ��� ��� � ���.��� �� ����� � ��������������� � � +I? �� ���� ��� ������ ���������� � ���� ������.�� ���� ��� ��� ��� ���� �� �� ���� ����� ������ � ���������� � ���� � ��� ���.�� �� �� ����� ��� �� ���� ��� ���!��� ��� ���� ��� �� ������ ����� � ��� ������ �� ��� � � �� �� ��� �� �� �� ����� � �� ���������� ��������1� �������� ���� ��� #)C �'��� �� ��� � �� ���� �� ���� ��.

����� �� � ���� ��� ��. ��� ����� ����� � ��� �'��� �� �� ��� �� .����� �� ���������� ���� � ����� ����� �� ������� �� �&������ ������ ���� ������ ������ � ��� ��� �� ���� ������������ ������ � ����� ����� ��� �� ����� � � � � � � ����� � ��� ������ ���� ���� ������ ������������ �� ����� � ������ �� � �� ���� ����������� 5���� �������� � ��� ��� ��� ���� � ��� ���� � �� � ���� ��� ��. ��� ���� �������� ��� �� �� ����� � ���� �� ������ ������ ��� =� �� �� ������ �� � � �� ��� ���� ��������� ������� ��� � ���� � �� � �������� � ������ � ������� "��� � ��� �� �������� � � ���� ���������� �� ��� =� �� ����� � ��� �'��� ���� ����� ����������� � ���� �������� ���� �&������ *C�8���� ����� �� ����� �� ������� �� ������� ��� ������� ��� ����

�'��� ����� � ��� ���� � �� ���� �������� � ����� ��� �'��� �� ������ $)C������ �� ������ ������8 ������� ������������ ��� �� .������ �� ��� � ���� ���� ��� ��� ���� �� ����� ������� ���� ����������� �� ������� �� ����� ���� ��� ����� �� � ��� �� ����� � ������ � ����� �� ��� ���� �� ������ ����� �������� ������ �� �� � � ������ � ����� ��� ������� � ��� ������ ����� � � ��� ���� � ���������� �� ��� ���������� �� � %����� ����� ����� � �� ����� ������� � � ��� �� ��. ��� ������� �� ��� ���� � �� � ��� ���� � %��������� �� ��� � ��� ���� �� ��� ���� �� ����� �����

�%*����� ������� ��� -��%�. ��������� ���

Page 129: sensors and

������� �

������ �������� �� �� �����

��� ���������

����� ��� ������� �� ���� ��� �� ��� ����� ���� ��� ����� �� ���� ��������� � �� ���� �� ������� �� ���� ������ ���� ������ �� ����� � ���������� �� ������ � ������ ��� ��� ��� � �� � ����� �� ��� ���� �� ������� ��� ������ ��� ����� ���� �� ��� ������� ����� � �������� ��� ��� � �� ��� ����� �� ������ �� ������� �� � ��� �� ����� ������� ��� ��� � ��� ����� ����� ��� �� ���� �� ������� ������� �� ������� ���� ��� ����� ����� � ���� � ����� ���� ����� ������� ���� �� � ������� �� ���� ���� �� �� ����������� �� ����������� � �� ���� ������ ���� ��� ���� ���� �������� ��� ����� �� �������� �� ���� �� ���� ��� ������ ������ ����� ��� �� �� ���������!��� ����� �� ����������� ��� ���� �������� �� �������� "�����#�

������� ��� ���������� ��� ��$��� � ��� ��� ��������� �� ���������� ��� ��$��� � ��� ��������� �� ��� ������� ���� ����� ��� ���������� �� ���� ��� ��� ���������� �� ��������� �� ��� ������ ���� ���� ��� ����� ����� ��� ����������� ������ ���� ���� ���������� �����$��� � �� ���������� �� %���� &�'� ��� ���� ��� �� ����� �� � ������������ ������� �� ��� ������� ��� ��� ������ �������� �� ��� ����������� ��� ���� ��� �� ������� �� ����� ������� ������ �� ����� �� ���� ����������� &�' ����� ���� �(������ �� ������ �� ��� ����� �� ����� �� ����������������� �� ������ �� ����� � ��� �� �� � �� � ��� ����� ���� ��������

)*� ���� ����������� �� ����� ����� �� ���� ��� �� ��� ����������������� �� ��� ���� �� ����� �� ����� ����� �� �$��� ���� ��� ������ ���� �� � �� ��� ���� $��������� �� ������ ��������� � ���+��� ����� ���������� ��� �� ��� � ���+����� �������� ��� � ��������������� ����� ��� ������� ���� ��� ��$��� � �� ��� ������ ��� ������� ��

Page 130: sensors and

��� �� �� �� ��� ��(���� �� ������ �� ��� ����� �� , �-.� �� ��� �������� ��� �� %���� &�, ����������� ���� ��� ����� ��� ������ �� ������������� �� ��� ���� ���� ����� ��� � �� *��� ��� ����� � ��� ����������� ��� ��� ������ � �� ��� �������� ��������� ��� ��� ���� ��������+��� ��$��� � �� ���� , �-. �� � ��� ��$��� � �� '//-. �� ��� ����� ����� �� ���� '/& �� ���� �� !0�,����� �� ���� �������� �� ��� �������� �� ���� "%���� &�1#� �� ���� ���

������ �������� �� �������� �

������ �� ��� ����������� ������ ����������� ��$��� � ��� ���� ��� �� ������

�� � �� ��� ���� ��� �� ����� �� ������� ���������

� ��� ����� �� ����� ����� � ��� ����� �� �����

�������� � �� ������ ��������� ���� �!���"�# ��� $�%�� � ��� ��� &����� '(�&)*��"�� +,� ��%��"�� ���

������ ��� ��� ������� ���� ���� ����� ����� �� ��� ������ �� ������� ��������� ��$��� ����

Page 131: sensors and

���� ����� ��� ����� ����������� �� ����� �� ��� , �-. ������ ��� ������������ ��� ��� ����� ��� �� � ��� ��$������ �� ��� ����� ��� ����� ,/�� ����� ���� �� ����� ����� ��� ��$���� �������� �� ������ �� ����� ������ ��� ���� �������� ������ ��������� �� ��������� 2����+������ �� ������ ��� ������ �� ��� �� ��� ������ ���� ���� � �� �������� ����� � ����� �� ������ 3������ ����� �� ��� �� ��� �� ��� �( ����������� ����� ���� �� ��� ������������ ������� ���� �� ��������� �� ��� � ����� �� ���� � �� ������ ������� 4������������ ���� �� ��������� ����� � ������ ��� ��� ������ ��� �� � ����������� ������� �� ��� ������ � � ���� ��� ���� �� ��� 5� ��� �� ��� ������� �� �������� ��� ����� ������ ���� �� ��� ����� �� ��� ��� ��� -����� 6������ 7(� ����� ����� ���� �� �������� ��$��� � ���� ��� ��� � ����� �� � ���� ��� � ��� ����� ��

�� ������� �� ��� ���� �� ���� ,/-. �� ,/ �-.� 5� ��� ���� ��� ��������� �� ��� �� �� ������ � ���� '-. �� ���� ��� ���� ����� �� ����+����� � ��� �����+ ������ ��� � �� ������� �� ��� ��� ��� ������ ������������� ��� � �� ��� ���� ���+��$��� � �������� ���� �(��� �������� ��� ������ �� ���� �� ��� ��*� � �� ���� ������ ������� �� ����� ������� ��������� �� ����� ��$��� � ������� ��� ���� �� � �������� ��������� "��� ��� ��$��� ���# � ���� ��������� "��� ���� ��+$��� ���#� 8 ����� ������ �� �� �� �� ���� ��� �� ��$��� ��� �� ��� �-.����� ���� ���� ��� ���� ����� �� ������ ������ 5� ���� ������ ������ ��� �� � ��� ��� ������ ��� �� � ��� ��*� � �� ������ ��� ������ �� � � ������ � ������� ��� ���� ����� ��� ���� �� ���� �� ����� ���� �� ���� �� ��� ��� �� �� ���� � ����� �� ��� ����������� ��� ����� ����� "�8!# ����� � "�����# ���� ����� ��� � �� � ����� ���� �� � ������� ���� �� ������ �� �� ����� ���

�������� ��� �� ��� ���� �� ���� ������� ���� ��� �� ��� ������� ����� � ������� �� ��� ��� ��� � �������� �� �� �������� ��� ������ ������� �� �� ����� ������ ����� �� ��� �������� �� �� ��� �� �� ������ �� � ������� ��� �� � �������� ���� ��� �� ��� �������� ���

, �-���� �� ������-�

������ ��� ��� ���� ����� �� ��� ��� ������� �� ��� ��$��� � ����� ���� ������� � ���� �������� ���� ��$��� ��

Page 132: sensors and

������ ��� ������ �� �� ����� �� ��� �� ��� �� ������� �� ��� ������� �� ��� ������ �� �� � �������� ��� ���� ���� ��� ��� ���� ����+�� �� �� ��� ���� �� ��� � ����� ������ ��� ������ �� �� ����� !����� ��� �� ����� ���� �� ������ �� ������ ��� ��� � ��� ��� �� � �� �+����� �� �� ���� � �� ��� �� �� ���� ���� �� � �������� �������� �� �������� ���� ���� �� ������� ��� �� ������� ��� ���� ��������� �������� ���� ���� ���� � ���� �� ������� �� ��� �������� �� ���

� ���� �� ������� ������ �� � ��� ��� �� � ������ � �� ����� ������������� �� �� ���� �� �������� ��� �� �� ��� ������� �� ����������� ���� �� ���� ���� �� ������� � ������ ��� �� �� ��� �� ������

��� ����� � ���� ��� ������ �� �������

��� ����� �� ��� �� �� ����� ������ � �� ��� ������ ���� ��� �� ����������� �� ����� �� � ��� ���� �� ��� �� �� ������ � ���� ���� 5��������� �� ��� ������ �� ������� � �� ������ ���� ��� � ����� ������������� ����� ����� ��� ���������� ������ ��� ������� �� ��� ������������� ����� �� ������ � ���� �� � ������ � ���� ���� ��� ���������� ���� �� ��������� � ������ �� �� ��� �������� �� ���� �� � ��������� ��� ��� ���� ������� ��� �� ���� �� � ��� ������ ������� ����� � ���� � ����� �� ��� � ����� �������� �� ��� �� ������ ������������ ���� �� ����������� �� ������� �� ��� ��� �� ��� �� �� ��������� ���� � ����� ���� �� ���� �� � ����� ��� �� ���� ���� ���� � ����� ��� �� ��� ��$��� � �����

� �� ������� �� ���� �� ������ �� �����+����� ������ ���� ���� �� ��� ������ ����� ��$��� � ������� �� ������� ��������� ���� ��� +���� ����������� �� ��� ���������� ����� � ����� ��� ������ ��������� �� ���� �� �� ���� ���� ��� � ��� ��� ����� ������ ����� ��� ����������� ����� �� ��� � ��� �� �� *��� ���� � ���� � ����� �� �������

��� ��� ������ � �� � �� ������ �� ��� � ����� ��� ��� �� ��� ��������� ����������� �� �(������ �� �9 � �9 �� ��� �� �� ������ �� ������������� �� ����� ���� � �� ���� �� ��� � �������� ���� �� � �������� ����� 5� ��������� ������� ��� �������� �� ��� �� ������ �� �� ��+������� ������� �� 8 �� ������ ���� ���� ������� � ������� ��� ������ ���� ��� �� �� ������� �� ��� ���� ������� � ����� �� ��� ��� ����+�� �� ��� �� �+��� ����� ������� ���� � ��� ������� ���� ������� 8 ���������� � ����� �� ������� ���� ����� ���� ��� ��� ������� �� ��� �� �+�� �� ������ ����������8����� �� �� �� ������� � �� ������ ��� �� ������ �� ��� ������ �

����+��� ������� 5� ��� �������� ��� ���� �� ��� �� ������ �� ���������� �� ��� ������ �� ��� ����� ����� ���� ��� �� ������ ���� �

������ �������� �� �������� '

Page 133: sensors and

���������������� �� ���� �� ����� ������ ��� ��� ��� ����� 5� ��� �� �+����� ������� �� ��� ���� ��� "����� ��� ��� ����# �� ��� ����� ��������� �� �� � ���������� �� ������� ��� ��� ����������� ��� �� � ������� ������ �� ��� ���� �� ���� �� ��������� �� ����� ����� ��� �� ����������� "��� %���� &�:# �� ����� �� ������ � ���� ��� �������� ����+��� ������� � ���� ��� �� ��� ������ ������� "�� � �� �������#���� ���� �� ������ � ���� ��� �� ������� �������� ��� ��������

��� ���� �� ���� ��� � ������� � ���� ��� � ����� ����� ���� �� ����� ������ �� ������� � ��� �������� �� ��� 5�� �� �(������ ��� �� �+����� ���� � ������ ������ ����� ����� ���� ��� ������ �� ��� ��������� ���� � ��� �� �� ���� ��������� ��� �������� 5� ��� �� ���������� � �������� � ���� ������ ������� ���� �� �(����� �� ��� ��������� �� ��� ������ ���� ��� ������ ���� � ���� ��� ��������

��� �� !"# �$� "��"#�

��� ��� ������ ���� �� �� ������ ��� ��� �� ���� �� � ����������� ��������� ���� ��� ��� ����� �� ��� �� ���������� ���� ���� �� ��� ����������� �� ��� ���� �������� 5� ��� ��� ��� ���� �� � ������ ��� ��� ��� ���� "��� ����# ���� �� ��������� ���� ��� ��� ���� ������������ �� %���� &�&� ��� ���� ������� �� ��� ������� �� ��� ���������� � �������� ��� � � ������� !��� ��� ������� �� ������������ ������� � ������ �������� ��� � ������ ���� ���������� ������ ������� �� ��� �������� �� ������� � ������� ���� ����������� ������� � �� ��� �������� ��� �� ������ ���� ���� �������� �������� ������� ��� �$���� �� �(����� ������ ���� �� �� � �������� ���� ��������� �� ��� ��� ������ �� ������ �� ���� �� �������

+� �-���� �� ������-�

������ ��� ������ �� ������� ���� �� �� ������ �����; "�# ������� �������"# ���� ���+�������� " # ������ "����+������#�

Page 134: sensors and

�� ������ ���� �� ������� � �� ������ ��������� ���� ������� �� '9����+��+���� �������� ��� �������� �� ��� ���� ��� ��� ��� ������������� ������ �� �� ��� ����� ����� ��� ��� ������� � �� ��� ������������ �� � ����� ��� ���� ���� �� ����� ������� ������ � ���� ����������� ��� ��������� � �� ��� ��� �� ������ �� ��� ���� ���� ����������� ��� ��� �� ��� ���� ������ �� � ���� ���� �� ����� ����� ����������� ��� ��� ������ ���� �� ����� ���� ����� �������� ����� ��� ����� ��� ���� ������ �� ��� ��� �� ������ �� ������ ����� ����

��� �"%$#& $ "# �%� $�!'� �'(���#��� �$� "��"#�

���� ���� �� �� ������ ���� � ������� ������ ���� ������� � ����+��������� �� ��� ������� � ���� ���� ��� ������ ���� ��� �� ���������� ��� ��� ���� �� ���������� �� %���� &�<� ��� ������� ��� +��� � �� ��� � ��� ����� �� ��� ������ ������ ��� ���� �� ��� ����� �������� ������� =�( �� ��� ������� � ���� 8 ������ �������� �� �� ������ ���� ��� �� ����� ���� � (�� ��� � ������ ������ ����� 8 �������� ����� ��� ������� � ��� �� ��� ����� ���� ���� �� 7�% ��� � ������������ �� �� � ����� �� ������� =�(� ���� ����� ��� ��� �� ������ ��� ��� �� ������ >/� ��� �� ����� ���� ��� ����� �������������� ��� ���������� �� ��� � �������� �� ��� ��������� ���������� ��� �� ������� �� ������ ���� �� ��� ��� �� ������ �������� ���� ��� ������� � ��� �� ��� ���� �� ��� ��������� �� ���� ��������� �� ��� ����� ���� �� ��� ���������� $������� ���� ������������ � �����

������ �������� �� �������� +

������ ��� ��� ��� ������ �� ������ ��� ���� ��� ��� ���� �� � ��� ������� � ��� �� ������ �� ���� ����

Page 135: sensors and

��� �������� �� ��� �������� �� � �������� �� ����� ���������� ���������� �� ��� ������� �� �� ��� ��� �� ���� ����������� ����������� �� � ��������� ������� � ��������� ������� �� ��������� ��� ����� ��������� �� ��� ���� �� �������� ����� ������������� �� ��� ��������� � �� ���� ������ �� �� ��� ���� �� ������ ��+��� ��� �� �������� �� ���� ���� ���� ��������� � ������ �� �� �������������� ������� �� �� ������� �� ���� ���� ��� ��� ���� ���� ���� �������� ��(���� ������ ������ ����� ��� � ������ ��� �� ������ ��

� ����� �� ��� ��� �� &/�9� ��� ��� ������ ������� � �� ���� ��������� ���� ������ ������ ����� ?� ���� ��� =�( ���� �� ��� ������ � �������� ������ �(����� ������ �� ��� ������� ��� ���� � ��� �@ �������� ��� ��� ��� ��� ����� �� ���� ��� ������� �������� �� ����� ��� ������������� �� ��� ������� ���� �� � ��� �� � ��������� ���������� � ���� ����� ��+����� � ������ ������� ��� ������� � ������� �� ��� ���������� ������ �� ���� ���� �� �� ������ ���� ����� ������������ ������ ���� ���� ���� ������

�"%$#& �"$' �$� "��"#�

��� ������ ��� �� ������ ���� � �������+=�( ������� � ��� �� ��� ���� ��� �� �� ������ �� �������� � ������ � ����� ��� �� ��� �� ���������� � ��� "%���� &�A#� ��� ��� �� ���� ��� �� � ��������� ��� �������� ��������� �� ������� �� ������ ���� ������ ���� ������+������� ���� ���� ���� ���+�������� 8� ����� ��� ��(���� ������� �� �� ��� ��� �� ��� ��(���� ���� ��� ������ ��� ����� �� �������� ���� �� ���� ��� ��� �� �� ������ �� �� >/� ����� ����� �� ��� ������������� ��� �� ������� ������ ��� ��� ���� �� �������� ��� ������ �� ����

�������� �� �( ������ �� ���� ���� �� �� ������� ��� ��� ��� � ���������� �� ��� ��� ������ �� ������������ ���� �� ��� �� ��� ���� ����� �� ������ ���� ��� ����� ����� �� �� ����� �� ��� ��� ���� ��� � ��

++ �-���� �� ������-�

������ ��� ��� ��� ���� �� ��� ������ ��� "������ ��� ��� �# �� �������

Page 136: sensors and

��� ��� ����� �� �� � ���� ��� ������ �� ��� �� �+�� ��� ��� ������� ��� �� ��� ����� ������ ��� �� �� ������� �� ��� ���+ ����������� "���+������# ����� ����� �� ���������� �� ��� ��� ��� �� ��� �� ������ ����� � ��� ����� � ������ �� ��������� ��� ������ �� ��� ������ �� ������� ����

$!!"# �$� "��"#�

��� ��� �� ������ �� ��� ���� �� �� ������ �� ��� ������ ������ ����� �� ��� � ��� ��� ��� ��� ��� �� �� � ���� �� ���� ������� "%���� &�B#� ���� ��� ������ ���� ����� ��� ��� ���� �� ���

������ �������� �� �������� +�

������ ��� ��� ������ ��� ���� �� �� ������ ��� � ��� ����� �� � �������� ��� �� ��� �������� ��� ������ �� �� ������ ��� �� � �������

������ ��� ��� ��� �� ������ ��� ����� ��� � �� ����� �� ���� ��� ������������ ����������� �� ��� ���� ��� ��� ������ �$���� �� ����� � ���� ���� ��� �� �+����� �������� �� ��� ��� ���� �� �� ������ ������� ��� ������� �����$�������

Page 137: sensors and

���� 8� ������� ������� ��� �� ����� �� ���� ��� �������� �� ������ ��� � ��� ��� ��(���� ������� ������� =�( �� ������� ����� �� �� ������ ����� ���� ����� �� �� ����� �� >/� ����� �� ��� ����������)�� �� ������ ������� ���� ���� ��� ��� �� ������ ���$�� �� ���

�� � ���� �� �� � ���� ���+������� �� ������� � ���� ��� ��� ����� ��� � ��� ���� ��� �� ��� �� �� ��� ����� ���� ���� ���� ���������� ���� ���� �� �� ������ �� ������� ���� �� ���������� ������� ������ ������� �� ��������� �� � �� � ��� � �������� �� ����� ��+��������� ��� �������� �� �( ������� ��� ��� ��� �� ������ �� ����+�������� ���� ���� ���� $������ ����� ���� �� �� ��������������� ����� ����� ���� �� ��� ��� �� ������ ��������� ����� ��� ������

�(������ ���� ��� ��� �� ������� �� ������� �$������ ���� � ������+�� �� ���� ��� ��� ������ ������� ����� ��� ��� ������� � ������ ������ �� �+�� �� ���� �(������ ���� ��� ��������� �� � ����� �� ���� ����� � ���� �� ������ �������� �� ������.� ��� �� �+�� �� ��� �� �+����� ����� "%���� &�>#��� � ��� ����� � ��� �� ������ ��� �� � ����� ��� �� ��� �� ���

������� ��� ���� ��� �� ������� �� ��� �(������� ������ ��������� ���� ���� ������� ��+ ���� ����� ���������� �������� �� � ������� ����� ������� ��� ��� ������ $�������� �� ������� ������ ������� ��� ������� �������� �� ���� ������� ��� ��� ��� ������������� �� � ���������� ��� ������ ��� ����� ���� �� � �����

�$�)"�'��� $� �$� "��"#��

��� ���.���� �� ������ � ��� ��� ��������� ��� ��� ��� ���� �������������� �� ���� ����� �� ��� ���� �� ��� �� ��� �� ��� 8 ���.���� �� ������ � �� � ����� �� � ����� � ������� �� � ���+ ���� ������$��� �� �� �� �� � �� ����� ������� �� ��� �� ����� ����� 5� ������������ ���.���� �� ������ � �� � ���� ������ �� �������� ��$��� �������� ���� ����� ���� ����� �� ��� �� ��� ���� �-. ������ 8�� ���.���� +�� ������ �� �$��� � ��������� ������� �� ��� � ��� ���� �� ��� ����� �� ������ �� �� �� �������� �� ��� ���� ��� ����� �� ��������

+� �-���� �� ������-�

������ ��� ��� ��� �� � ����+�� �������� ���� ���� ������� � ���� �� �������� � ��� � ������ � ��� �� ������ ��� � �����

Page 138: sensors and

��� �������� �� ��� ��������� ���� ��� ���� �� ������� ���� �� �������� ��� ������ �� ���������� ������� ����� �� ����� �� ������� ���� C� ����� ���� �����

������ �� � ��������� ���� ������ ��� ���� ������ ������ "�� ��� ����� '//�9#� ���� ��� ���� ������ ������� � ��� ��� ��� ���������C� ����� ���� ��� ��� ���� �� ���� � ���� �� ��� ���������� ���� �� ������� �� �� ��� ���� ��� ���� ���� �� � ��������� ���� ������������ ��������� ���� ������ ���� �� ���� � ���� ��� ��..��� �� ������ ���� �� ������� "��� ��������� �� �+���# ������ �� ��� ������� �� ���� ��� ����� ���� ��� ��� ���� � �� ��� ��� ���� ���� ���� ��������� ����� �� ���.���� �� ������ �� ���� �� ���� �������� �� ������

�������� ���� ���� ������ ������� )�� �� � ������� �� ������������� ��� � �� ���� �� ���.���� �� ������ �� �� ��$��� ��� �� �������� ������ �-.� ��� ������� ���� �� ���.���� �� �� ������ ��� ����� � �������� ������ �� ��� ����� �� ������ ���� ��������� ��� ���+�������� �� ����� ���.���� �� �������� �� ������� �� �� � ���� ������� � �� ��� ����� ���� �� ��� ����� ����� �� ������ �� ������ �����$���� ������� ���� �� ������� �� ���� ���� �� ���� �� ������+������� ����� � ���� ��� ���� �� ��� ����� �� ������� ���� �� �� ������� ������� �� ��� ��������� ���.���� �� �� ������ ��� � ��� ���� ������� � ����� ��� �

�� � ����� ������ ���� ���� ������ ��� ������� � ����� �� �� ��� ����� ������ �������� �� ������ � ��� � ��� ���� �� � ������ ��� ����� 8����� ��� ���� ������� � ������ ��� ������� �� �+�� �� ��� �� ��������������� �� ������ ����� ���� ��� ������ �� ��� ������� ��� ��������� � �� ��� �� ������ ���� %� ���+$������ �� �������� �� ��� �������� ��� �� � �������� ���� ���� � ������� � ����� ���� �� �� ������������� �� �� �� ���� ��� ��� ��� �� � ������ ���� �� ���.���� �� �� �+����� �� ������ �������� %� �� � �������� ��� ����� ������ � �� � ������ ��� ��� �� � �)� ������� � ���� �� ������ � ���+������� ������� �� ��� ���� ���� ������� ����� �� �� ������� � ��� ���.���� �� ������ �� ��� ������� � �������� ������� �� � �������� ��� �����+�� ����� �� ����� ��� ������ �� ������ ������ ���� ����� ���������� �����

�����$�" �$� "��"#��

��� ��� ��� �� ������ �� � ������� �(����� �� � ��� ���� ���� ��� ����������� ����� ��� ����� ������� �$����� ���� ���� ��� ������������� ���� ��� ��� ������� �� � ��� ��� �� ������ �� ���������� �� %����&�'/� ��� ������ �� ��� �� ���� ������ ��� ���� �� �� (��� ��� ����� ��� ���� �� �� � �������� ���� �� � ������ � � ����� ����� ���������� ����� � �������� �� ��� ���� � ����� � ���� �� ��� (��

������ �������� �� �������� +�

Page 139: sensors and

����� ����� � ������� ����� ��� ������ ������� � �� ��� ����� ��� ��������� �� ������ ������� �� ��� ����� ��� ��� ������ ��� ������ D ��������� ���� ��� ���� ��� ����� ��� ������ �� � ����� ��������� �� ���������� ��� ����� ���� �� ��� �� ������ ������ ���� �� �� ������������+����������� ��� ���� �*� ����� �� ��� ��� ��� �� ������ �� ��� ���� ��� ���

���� �� � ����+������� ������ ��� ��� ��� �� �+�� ������ �� ��� ������� ������� �� ��� ����+������� ������ " ����� � �����.��� �������# ��������� �� ������ ��� (�� ����E ���� ��� ���� � ���� ���� ��� ������������� �� ��� ����� ������ � ��� ���� ����� ������� ��� ����������� � ���� �� ��@ ��� �� ��� ��� �� ������ ���� ��� ���� � ���������� �� ��� "��� � ����� �� ��� ������ ��� ���� �#� �������� �� ��������� �� ��� ����� ����� ������ �� ��� �������� ��� ��� �� ������ �� � ��� ����� �� �������� ��� ��

������ ��� ���� $������ ����� ������� ������� ��� ���� �� ������� ��+��� ������ �� ���$���� ���� ��� ����.�� � � ��� ����� ������ F��������� ������ ������� ��� ��� �� ������� ���� ���� ���� � ���� ����� ���� ���� �� ������� ���� � ������ ���� ��� ���� � ��� ������ +���� ��� ��� ����.�� �� ����+$������ ��� ��� �� ������� �� ���������� �� ��� ��� �� ������� ��� ������ � ���� �� �������� ���������� ��� ��� ������ ��� ��������� ������ �� ��� ��� ��� �� ������ ��� ���� �� � ����� �� �

������ �� ������� �� �� ��� ����� ��� ��������� 8� ��� ��� �� ��� ��� ������� �$�������� �� � ������� � ��� � �� ���������� ������� ���� �� ���������� ������ ��� ��� ����� ��� � ��� ��� ����� �� � ������ ������ ���� ��� ��� ������ ������� "�� ��� ������ ����� �� � ������� ���� �� ������ �

+( �-���� �� ������-�

������ ��� ��� ��� ��� �� ������ ��� ����� ��� ���� ���� �������� ��������� ��� ��� � ������ �� ��� ������ � ����+����� ������ �� ������ ��������� �� �� ���� � �� ����(������� �� ������� ���� ����������

Page 140: sensors and

�������� � �������# �� ��*� � �� � ����� ��� �� ��� �� �� ������� �� ��������� � ���� �� �� ���� �� �� ������ ������ �������� �� � �� � ��� �"���� �����(# �� ��� ����� ��� ��� ���� ��� �� � �������� �� ��� ����+�� ��� �� ����� ��� ����� ����� ���� ���� ������ � �9 ���� �������8 ��� �� ��� ���� ������� �� ��� ���� � ��� �� � ��� ��� �� �������

�������� ��� (�� ���� ���� �� �$���� ������� ��� ���� �� � �����.���������� ������� ���� ������ ��� ��� ������ ����� ���� �� � ��� ����� ������� ��������� ���� �� � ��� �� ��� ��� �������.�� �� ��� � �� ������ "� �������.�� ������ # ��������� ��� � ��� � ��� "%���� &�''#����� ��� ���� ����� ����� �� ��� ���� ���� ���� � �� ��� �������� ����� ��� ��� ���� ���� �� ��� ��� ���� �� �� ������ ���� �� ���� ���� �������� ����� ��� ���� �� ��� �������� ��� ������� ������� �� �� ������������� ����� $������ ���� ��� ���.���� �� ����� ���� �� ������ ������ ���� ������� � �� ��� ��� ��� ��� ��� �� ������ �� �� ����� ��

��� ���� �)� ������� �� �� � ����� ��� �� ������ $������ ��� ����� ������� ��� ������� � �� � ����� ������� �� �� �� ����� ������� �� ������ ������ ��� �������� �� ��� �� ������ �� ����������� �� ������ ���� ������� ���� ��� ��� ��� �� ������ � ���� (�� ����� 5� ������ ��� � ���� ������ �� �� ������� ������ ���� � ������������� ������� ���+��$��� � ������� �� ��� �� ������ ���� � ��������8����� ��� �� ��� ��� �� ������ ���� � ����� �� �� ������ ��

������� "��� G����� :# ����� �����.����� "��������� �� ����# �� ���� ������ � ������ 4���� �� � � ��� �������.�� �� ��� ����� �� ��� ������� � ��� ��� ����� ���� ����� �� � �������� ����� ����� ����� ������� �� ������ ����� ������ �� � ���� ���� ���� �� ���� ���� ��� ��� ������

�$� "��"#� � "!'���

7� � ��� � ���� �� �� ������ ��� ��� ��� ������ ��� ����������� ��

������ �������� �� �������� +�

������ � ��� ��� ��� ��� ��� �� ������� ��� � �� � ������ ���� ����� ����� ��.�� ��� ��� � ����� �� �����.��� �������

Page 141: sensors and

���� �� ������ ���� �� ����� �� ��� �� ������ ������ ��� ��������� �� ���� ���� �� ������ �� ��� � ���� ���� ��� ������ ��� ����� ������ �� � �������� �� ���� ��$��� �� �� ��� ����� � ���� � ������ "%���� &�',#� ����� ������ �� �� � ��� �� ��� �� �� �� ���� ������ �� � �� ���� �� ���� �� �� �� ��� ��@ ��� �� ���� �������� ��� ���� �� ���$��� �� ������� ���� �� ���� �� ������ �� ��

�������� ��� �������� 8 ������ � �� � ������� � ������� ��� ���� ����� ��������� ���� �� ���� ��� ������ � � �� ������� ��� ����� ������C��� ��� ��� ������� ���� ���� ���� ��� ��� � �� �������� ��� ������ ��� � ����� ��$��� �� ��� ���� ���� �� ���$�� �� ����� ��� ��� �� ��������� ����� ��� ������ � �� 1/ �-. � ������ !��� ��� ������ � ��"���������# �� � ��� ����� ��$��� �� ���� ������ ���� �� ����� �� �� ������ ��+����� ��$��� � D ���� �� ��� ����� � ���������� ��������� � �� ������ ������H������ � ������ � ����� ���� ��� ����� �� ��� ��������� �������

���� � ����������� ��� ���� ��� �� � ���� � ����� �������� ������������ ���� ������ �������� ���� ������� �������� �� �������� �� ����� ��� � ���� ��� ���� �� ���� �� ��������� "%���� &�'1#� ��������� �( ������ ������� �������� �� ������ ��������� ��� ����������� ����� ��� �� ������ ��� ��� �� ������� ���� �� � ������������������ �� �������� �� ���� ����� H������ ����� �� ������ � �� �� ��� ������ �� ��� ������ ���� ��� �� � ��� ��� ��� �� ��$��� �+�������� ��� ������ � ��� �� ������� ���

* �+(�#�, �#- .�%�'�#&��

��� ��� �� �� ������� ������ ��� ��$��� � �� ����� ����� �� � �������

+, �-���� �� ������-�

������ ��� ��� ���� �� ������� ���� �� � ������� ��� �� �� �� ��� �� �+����� �������� ��� ����� ��� ������ �� ��� �� ������ ��� �� ���� �� ��� ��� +�� ���

Page 142: sensors and

� ���� ���� ����� �� �� ����� ��� � � ��$��� � ���� �� ��� �� �+������ 5� �� ��� ����� ��� �� ���� � ������ �� ������ �����$��� � ����� ��� ���������� �� ����� ����� �� �� �� � �� ��������� ��� ��$��� �� ����� ��� �������;

� � ��

���� � �� ���������� �� ������ � �� ��� ����� �� ����� �� ��� ��� � �� ���������� ��$��� � �� ��� ����� ������ ��� � ��� ��$��� � �� � ��������� �� � ������� ��� �� ������ ���� �� ���� �� ������ � �� ��� ������������ �� ����������� 5� ��� ����� ���� �� ���� ��������� �������� ������� ��� ����� �� ����� �� ����� �� ���� ������ �� � ������ ��� �$�������H�� � ������� �� �������� ���������� ������ �� ������� �� ��������

����� � �=� ���� � ����� ����� !��� � ���� �� �=� ���� ��� ��������� ��� ��� �=� ��� ���� "%���� &�':# �� ��� �� ���� ���������"���������# ��� ���� ������ "�����#� 5� ��� �=� ���� ���� � �� ��������� ���� �� ����+����������� ����� �������� ����� �� ��� �� ������� ����� ��� ��������� �� (�� ��������� "%���� &�'&#���� ������ � ������ ��� ��*� ��� ����� �� ���� �� ��� ����������� �� ��

��� ������ � ������ ��� ��*� ��� ���������� ?� �������� ��� ������ ������� ����� "� ������ ���������# �� �� �� ��� ���������� ��� ������ �� � ����������� �� ���� � �� �� ��� �� ��� �� ������� �� ����+������ ��� ��$��� ��

� 8 �� ������ �� ������ ��� ��������� �� ��� ����� �� ��� ����� �� ����������� � ���� ��� ����� ��������� �������� �� �� ��� �� �� � ��� ��� ��$��� ��

� -��������� �� � ��� ����.�� ��� �� �� ������ ���� ���� ������������ ����� ���.���� �� ������ ���

� ?������� � ����� � �� ��� ����� �� G����� A�

������ �������� �� �������� +'

������ ��� ��� �(�������0�� � ��� ������ � �� � ���� �� ����+����������� �������� ��� ��� �� ����� � ��� ���� �� � ������ �� ��� ������ ��������� ���� �� � ��������

Page 143: sensors and

�� �-���� �� ������-�

������ ��� -�� ����� �������� !��� ' �� � ���� ��������� ������ ��� ����, �� ��� �=� ���� ��������� � ������ ��� ��� �� ���� ���������� ����� ������.�� ��� � ��(���� "��� �� ���� ����������# �� ��� ����� ����� ������ �������� �������

������ ��� 5����������� �� �������� ����� �� � ������ ������� ������� �� ����+����� ����+���� ��� '�� �����

Page 144: sensors and

��/ ���� ��� � ���� �������

��� �� ������ ����� ���� �� ���� ����� ���� ����� � �� ������ ��� �������� ���� ��� ������ �� �� ��� �������� ��� ����� ��� �� � ������ ������ ��� ���� �� ���� ����� ���� �� �������� 7������� ��� ���� ����� �� ���������� �� ��� � ��� ��������� �������� �� � ���� ���� ������ ��� ������� ������� ��� �� ������ � � ��������� ���� ������� ��� ��� �� ��� ������� ��� �� ������ �� � ������ �� ���������� ?���� �� ����� �� ������� � ������ ��� �� ��� ���� "� ���������� ����������� �� ����� ���� ��� ������ ��� � ���� ���� ��� ��� ��� ������ ������ ?��� ������# ����� ��� �� ������ ��������� ������� ���� ���� ������� ���������� �� � ��������� ������ �� ��� 4�8 ���� ����� ���� �� ������� ����� ���� ��������� �����$���� "��� ��� �(�������#�4���� ��� ��� �� �������� ������ � ��� ����� �� ���� � ������

����������� ��� � ����������� �� ������ �������� ��� ��� ��� �������� �(����� �� ���� ��������� ����� !������ ���� ����� ������������� ��� ��� �� � ���������� ��� ���������� ��� ���� ��� ��� ��������� ������� � ����� ������ �� �� � ����� ��� � ������ ��������� ��� ��� �� ���� �� ��� ��������� ��� ��� � ��� �� "���+��� +�� ��# ���������� ��� ���� � ���� ��� � ����� ���� ������ ��������� �� ��� ���� �����+��� � ���� "��������� �����������# ���� ����� ���� �� ���������%� �� � ���� �� �� ������� ���� �� � ���������� ������� ���

���������� ����� ��� �� ����� ���� �� ��� ������ ����� �� ������� ��� � ������ ��� ����� �� ���� �� ���� ���� ��� �������� ���� ��� ������� ���� �������� ����� ���� ��� � �������� !� ������ �������� �� �������� ��� ������� ���� �� ���$�� �� ��� ������ �� ������ ��� ��� �� ��������� ���� ����� ������)� ��� ���� ��� ���� �� ��� ������� �� ��� �� � ������� ��� ��� ��+

��� ���� �� �� ������� ���� �� ������ �� � ������ $������ �� ����� ����� �� � ������ "��� ������������ �����# ���� ���� �� � ��������+��� �� ��� !������ ���� � ���� �� �� ��� ������� �� ��� � �������������� ��� ����� ���� ��� ����� ����� ��� ���� �������� �� ������ ��� ��� �� ��� �� ������ ��� ���� ���� �� �$���� �� �� ��� ������������ ������ ��� ���� � ��� ���������� �� ���� � ��������������� ��������� �� ��� ����� D ����� ��� ���� �� ���� �� ���������� ��� ��������� �� ��� ��� �� ���� ����� ��� ��� �� ���� ��� ���������� �� �� ������ �� ��� ��� ������ �� ��� �� ������ ���������� ��� ����� ��������� ���� ��� ��� � ���� � ���� �������� ���������� ������� ��� �� � ��� �� �� ������ ����� 8 ����������

�� ��� ���� ������ ������� ��� ��� �� ���� ��� ����� ����� ���� ����� ��� ���� � ��� � ����� �������� �� �������� 5� ��������� ��� ����+������ ����� � ���� ����� �� ��� �� � ������ �� � ����� ����� ���+��� ��� ���������� ��� ����� ���� ��������� ������ ��� ������� � ��

������ �������� �� �������� �

Page 145: sensors and

��� ���������� ����� ��� ������� �� ���������� ��� ����� ���� ���� �� �� � ��� ����� ���������� ��� ��������� �� ������� ��� ������� ��� ���������� �������� �� ���� � ����� ��� ��� �� ������ �� ��� �������� � �� ������� ������� ���� � ��������� )�� ������� ��� �������� �� �� ��� ��� ����� ����������� ���� ���� �� �� �������� ���� ������� ���� ������ ����� �� ���� ���� ������ *��� �� �� ����� ��������� ��� ��� �� ����� �� ���������������� ��� ��� ����� �� ��� '>�� ������ %���������� ����� ����� ���� � ����� ��� ��� � �� ���� �� ���� ���� ������� ���� ���������� ������ � �� � ���������� ������ �� ��������� ����� ��� �������

������ ��� ��� ���� �� �� ������� �� ��� �� �� ����� ��� � �� � �� � ��� �����( ������ ���� �� ��+������ ���� �� ��� ���� �������� �� ������� ��� ���� �$���� � ���� ����� ���������� ��� �� �� ����� ������������ ��� � �������� ���� ���� ���� ��@ ���� �� �� ���� ��� ��� �������� ��� �������� �� ��� �� ��� ���� ������ �� ���������� �������� ���� �� ���� � ��� ����� ��� ����� ��� ��� �� ������ �� D �� ������+��� ��������� �� ������� �� �� ���� ���� ������� ����� ��� ������� �� ���������� ��������� �� ���� ����� ��� ��� ����� ������������ �� �������� ����� ��� ��� �� ��� ������ ���� ����� ���������� ��� ���������� ��� ��� ��� �������� ���� ��� ����� �� ���+��� 5� ��� ��� �� �� � ��� �� ������

��� ��$��� ���� �� ���� ���� � ���� ���� 8� ���� ��$��� ���� ����������� ���� � ����� �� ��� ��� ������� �� ���� ������� ���� �� ��� ������� �� ������� ��� ����� "%���� &�'<#� ���� ����� ��� ����� ��� ���������� ���� �� ��� ��� �� ������� ���� �� � ����� ������������������ ��� �������� ��� ����� �������� �� ���� ����� �� �� ��� ���

�+ �-���� �� ������-�

������ ��� ��� ����� ��� �������� "�# ������� ��� ����� �� ��� ��� �� ������� ����� ��� ����� �� ������� ��� � � ��� ����� � ���� ��� ����� ����������+�� � �� "# �� ��� � ������� ���� �� ��� ��� ���� �������������� ������� ���� ���� �� ��� ��� ������� ����� ��� �������� �� ��� ���� ��� � ������� ������ �� � �� �� ���� �� ��� ���� ����

Page 146: sensors and

���� ��� ���� ���� ��� ������ ��� ��� �� �� ������ ���� ��� ��� ������$��� � ��������� ��� �� ��� ��������� ������ ���� ��� ���� ���� �����+��� *���� �� � ���� ��� ���� �� ���������� ���� � � ���� ���� ������� ��$��� ��� ��� ���� �� �� ����� ��� � ������ ���������� ���������� ���+��$��� � ����� �� ����� �� ������ ��� ��� ���� ��$��� ������ �� �������� �� ���� ���� ���� ���������� �� �������� �� ��� ������� ���� ��� ����� �� ������ ����� ���+��$��� � ������ ��� ��� ����+������ ������� ���� ���� � ������ ����+$������ ������ ���� � ��������������� ������� �� ����� ��� ��� ������

� )�� �������� �� ��� ����� �� ���+�� �� �� ��� ������� ������������� ������� ���� �� ��� ����� ���� ���� ���� ��� ���� �� ���,/D',/-. ���� "� �����#� ������ �� ��� ��$��� ��� ���� & �-. "�������#� ��� � ���� �� ��� ����������� ��$��� ����

��� �@ ��� � �� ����������� �� ���������� ���� ����� 'I� ������� ���� �� ��� � ����� ������� � ��� ���� ����� �� ��� ��$��� ��������� 5� ������ ����� ���� ����������� ���� � ����� ������ �� ������ ����������� ���� ���������� ������ �� ���� � � ����� ������� ������ ���� ����� �� ���� � ��� ���� ������ �� �� �� �������������� ���������� ���� ������ � �� � ������� �� ���� �(���� � ���������� ���������� �� � ������� �� ������ �� ��� ���� ���� �� �� ����� ������ ����� ��� ������ �@ ��� � �� ��� �(��������� ��� "%���� &�'A#� ������� ��.� �� ��� ��� ��� ��� ���� ����� ����� ���� ���� �� ������ �������� �� ��� ������ �������� �� ��� �� ��� ���� ���� ��������� ��� ������ ��� ��� ����������� �� ��� ����� ��� �� ���� ���� ��� �� �(���������

������ �������� �� �������� ��

������ ��� ��� ����� ���� �� ��� �� ���+�� ���� ������� ������� ������ � ������ ���� ���� �� � ���� 8 ��� �� ����� ����� ����� �� � ��� ���� �� ��� ������ ��� ���������� ������� ���� ��� ������ ���������� ���� �� ���� ��� �������� ��������� �� � �� ������� ��� ��� � � �� ������ � ������ ��� ��������� ����� ��� ������ ���� ��� �����

Page 147: sensors and

��� ������ 3������ ���� ����� ��@ ��� � ���� �� �� ���� ���� ��� ������������ �� � ��� �� ���� '< ���� �$��� ���� ��� ��� �� �� ���+�������� ��� ����� ���� ����� ��� ��� � �� ����� ���� ���� ���� �� ����� ���������� ������� ��� ��� ����������� ��� � �� ������ �� ��� ����� ��� �� ���� �� � !������ ������� �� ��������� ���� ��� �� � ���� �� ���������

� ��� �� �� ����� ��� ���� ��� ����� ��������� ���������� �@ ��� � ����� ���� �� � ������ �������� ��� �� � ���������� �� ������ �� ��� ���� � ����� ��� �� ���� ��$��� ��� �� �� � �������� �� � ����� ����������� ���� �@ ��� � ������� 8� �(����� �� ��� ���.���� �� ������ ���� �� ����� ������ ��� � �������� � ���� ��������� �� ����+��� ��� ����� ���� ���� ��� ���� �� � >9 ������

��� �"%$#&0$ "# � �#�-(��

��� �� ���� �� �������� �� ������� �� ��� ���� ����������� ��� � ������+��� ����� ��� ���� ��� ���� ��� ��� �(��������� ���� ��� ��� �� 8�������� �� ��� ���������� ��� ������� ���� � �������.�� ����� ��������"%���� &�'B# �� ���� ��� �������� �� �������.����� �� ��� (�� ��� ��������� ��� �� � �������� �� ��� ��������� !������ ���� (��������� �����.������ ��� �������� ��$��� � ����� � ��� � �����$��� � �� ��� ��� �� �� ������� 7������� �� ���� ���� �� ��� ������������ ��� ����� $������ �� ��� ��� � ���� �� ��� ����������� ������������ ���� ����� ���������� ������ ����������� ������+��� �������� �� ����� �� ���� ���� ����� ����

����� $������ �� ��� �� ��� ������� ������� �� �� ��� ��� ���� ��� ������� �� �� �� ����������� �� �� ����� 8� ��� ����� ������+��� ����+�������� ��� � ��� �������� ������� ����� ���� � ��� ���� ���� �������� �� ����� ��� ���� ���� �� � ��� ������+ ��� ���� ���� �������

�� �-���� �� ������-�

������ ��� ��� ��������� ����� � ��� ����� ��� �������.�� �������� ������ ��� ��� � � ������� ����� ��� �� ����� � ��� ���� ���� � �������� ����� �� �� ��� ������ ���� =��� �� ��� ���� ��� ����� � �� ��� ������������������ ��� ����� $������ �� ����

Page 148: sensors and

���� ���� ���� ����� $������� ��� ����� �� ��� ���� ����������� ������ ����� ��� ��� �� � ������� ������� ��� ���� �� �� ����� � �������( ��� ������ ��� 2������� ��� ������ �� %� ����� �������� ����������� ��� ���� ��$��� ���� ���� ����� �� ���� �� �� ��� ��*� �������� ��� � ����� ���������� ��� ���� �������� �� ���� ��$��� ��� ������������ ���� ���� ��� ��� �� �9 ����� ���� ���� ���� ���� � ����������� �� ������ �� �� ��� �������� ���� ����� � ���� ������������

��� �"%$#&0�"$' � �#�-(��

��� ������+ ��� ��� ���� �� ������� �� ����������� ��� �������� ������ �(��������� ����� ��� ��� ���� ��*���� �� ����������� ��� ������� ����� ��� ��� �� ������+ ��� �������� ��� ��� ���� ����� �� �������� �� ����� �� ��� �� ��������� ��� ������ �� ��� �������� ������������ ������ 8� ������� �� ��������� ������+ ��� ����� ���� ���������� �������� ��� ��������� ������ ��� ��� � ��� ������ �� ������� ����� ����� ��� ��� ������+ ��� ���� �� ����� ��� �� ��� � �������� �������� ��� ������� ����������� ��� �� ������+ ��� ����� ���� ���� �� ��� ����������� �� � ��

����� �� ������� )�� ����� �� ��� ����������� �� ���� ��� ���� ���� ���+�� �� ��� ��� ��$��� ��� ����� � ��� ����� ��������� ��� ��� ���� ���� �� ����� � ���� ���������� �� ��������� ���� ��������� ���������� �� � � �������� � ���� ��� �� �� ��� ��@ ��� �� ��������� ��� ������� =�( ������� ����� ��� ������ ��� �� ������ ��� ���������� �� ��� ������ �� ��� ������� � ��� ���� �� � ���� ������ ��� ����� ��� ��� � ����� ���� �� ������� �� ������ ��� ��� ���������������� �� =�( �������� 5� ��������� ���� �� � ��=� � ������ ������ ��� ��� ��� ��� ��� ����� ��������� ��� ��� ����������� ��� �������� �� ��� ��� �� ���� �� ��� �� �� ��� ���������� ������� �� ����� ������+ ��� ����� �� �������� ��������

�������� ����� ����� $���� �(��� ������� 8� ��� ����� ������+ ��� ��������+���� ����� �� ������� � ������������ ���� �� ��� �������� �� ��������� ������� ���� �� ���� ����� ��� ����+����� � ���� �� ��� ��������� ���� �� ��� ���� ������ �� ��� ���� � ���� ���� ���� ���8� ��� ���� ��� �� ��� ��$��� � � ���� ���� �� �� �$������� �� ����

���������� �� ��������� ��� ��� ���� ������ �� �� ������ � ��� ��� ���+��� ����� ���� �� ����� ���� ���� �� ���� �� � �������� �� �� ������ ������� �� ���������� ������� ��� ������ ��� ��������� �� ��� ���� ��� ��� ��$��� ���� ���� ���� ����� ���� �� ���������� ��$��� ����8 �������� �� ��� ������+ ��� ��� ���� ���� ��� ��� �� �������� ����

�� �������� �� ��� ��� �������� "� ���������� # ��� ����� ���� ����� �������� ���� ��� � ��� ���� ��� ����� ������ � ��� ��� �� ���$������� ��� �� � � ������ ����� ������� � � ��� ����� ���� ����� "��

������ �������� �� �������� ��

Page 149: sensors and

���� ��������#� ��� ��� ��������� �� ��� ������ �� ���� ��� ������ �� � ����� ������ ��������� ��� ��� ���� � �� ��� ��������� ���� ���������+��� ��� ������ ��� ��� �� � �� � ��� =�(��� �������� ��������� � ������� ��������� -��������� ���� �� ���� ��� ���� ���� ������ �� ������ ��� �� �( ������ $�������

$!!"# '"(-����1� �

��� ��� ��� ����� ������ ����� ���� ���� ��� ������� �� �� ���������� ���� ���� �� ������ ���������� � ����� ��� ������ ������� �� � ������������� �� �� ������� ������ ��� �� ���� ������ ��� ���� �� � ���������� ���� � ����+���� ����� ��� ��� ����� ����� ������� ���� ���� ��� ������ ������� ��� �� � ���� ���� � ����� ��� ���� ���� ����� "%���� &�'>#� ��� � ����� �� � ��� �@ ���� ������ � ������ �� ������ C���� �� ���� & � ����� ������� ����� ��������� �� ��������� �� ����� ��� � ���� ��� ������� � �� ��� ��� "��� ���� �� �� ���# ��� ���� ��������� �� ������� ���� ���� ��� ����+������� !��� ����������� ����� ����� ��� ��� ������ �� ������ ��+$��� ��� ��� & �-. ������� �� � ��� ������� ������ �� ����� �������� �� � �(������ ���� �� ���� ' �-.�!���+���� �����+��� ����� �� ���� �������� �� �� � ��� �������

��.� "��� �� �# ������� ��� ���� ����� �������� ����� ��� ���������� �� ��� � ��� ��� ���� �� ��� ����� ��� �$���� ��� ��� ����� � �������� ���� '//! ������ �����

�$�)"�'��� $� '"(-����1� �

��� ���.���� �� ��� ���� ��� ��� ���� �� ��� ������ ��� �� �������� ����� � �� �� �������� ������ �� ��� ������ �� ������ � �� � �����

�( �-���� �� ������-�

������ ��� ��� ��� ���� �� ���������� �� ������� ������ ���� � ����� ����� ����� � ���� ��� ����� ��.� �� ��� ��� ����� �� ����@ ���� �� ���� � � �����������

Page 150: sensors and

����� �� � ������� �� � �� $���� ���� �@ ��� � ��� �� ������ ���� ������� ������ ������ ��� ����� ���� ��� �� ������ ���������� ���.���� �� ��� ���� ��� ���� ��� ���� �� �������� �� ��� ��� ��

���.���� �� "��� �� ��� ������ �� � ��� � ��� ��� �� �� ���������� ��������� ���������# ������ � ������� ��� � �� � ����� ���� ���=�(��� ���������� ��� ��� � �� �������� � ������� ������ ��� �� �� ���� � � �������� �� �� ���� ��� ���������� ����� ��� �(���� �� �������� �� �������� ���� �� ��� �� � ������� ���� � �������� �������� ���� �� � ������� ��� �������� �� ��� �� ��� ���� � �� � ���������� �� � ����� �� �(������ ������ � ���� ���� ��� ������� ��� ���� � �� ����� �� ������ ����� ��� ������ ���� �� ��� ����� ��� ��������+��� �� ����� ���� �� ���� �� � ���� ������� ��� �������� ���� �� �������� ������� �� ��� ���� � ����� �� ���� �� �� ��� ���.���� �� ��� +������ ��

�����$�" � �#�-(�� �

��� ���������� �� ����� ���� �������� � ����������� ����� ��� ����� ��� ��� ��� �� ������ ��� �(����� �� � ���� ����� �� ��� �� �� �� ��@+ ������ ���� ��� ������� ����� ������� � ���� ��� �������; ��� J���"%���� &�,/# ��� ��� �����+����� ����+���� ��� ������� ��������������� ���� ������ ���������� ��� ���� ����� � ������+����� ��������������� �� � ��� ��� �� ������ ������� ��� ��� ��������� ������������ ��� ��� ��� ����� ��� �� ���� !����� �� � ����������� � ��� � ������ ������� ������� �� �� ��� ��� � �� �� � ����� �� ���� �+��� ������� �� � ���� ������� �� �� � ����� ��� ������ ��� ���� ��� ������ �������� ����� ������� ��� ���� �� ������ � ���� �����.��� ������� ����� ������� ���� ��� ��� ������ ��� �� ����������� ����� $���������� ��������� ���� ����� ��� ��� ������� ���������� ��� ���� ��

���� ���� �� ���� ��� ������ ���� �� ��� ������� �� � ����� �� ��� ���� ��� ��� � ��������� �� �� ��� ����� �� � ���� � ���� �� � ���� ������ ���� ��� �������� �� ���+�� ������ ��� � ��� ���� �� ����������� �� ������ ��� �� � ������ ���� �� ������ ��� ����� �� �������� ����� C������ �� �� ������ � ��������� ������ ��� �� ��������� ����� ��� �� ��� ��� �� ����� ���� ���� �� �$���� �� ��� �� �������� ��� �� ���� �� ������� ���� � �� ������ ��� ������� J��� ��������� ��� ��� �� ���� ���� �� ��� ,' ���� ���� �������� � ����� ���+������� ����� ������� ��� ������� ��� ����� ��� ������� �����������$������� ���� ����� �� �� ��+���� ������� ������ ���� � ��� ������ ���� ��� ������+��� �� ��� ����� � ������ �

������ ��� �������� �� � ��� �� �� ���� � ��� ���� �� ��� �� ������5� ���� ��� "%���� &�,'#� ��� ����� ���� ���� �� ����� ������ �� ������ � ����� ����� ��� ��������� ��� �� �� �� ��� � �� ���� �� �� ����

������ �������� �� �������� ��

Page 151: sensors and

�, �-���� �� ������-�

"�#

"#

������ ���� "�# ��� ��� ������� ���������� ��� ����� ��� ������ �������������� �� ��� ���� ���� �������� ���� ������ ����� ��� ��� � ���� �� ��� ��� ������� � ��� ����� ����� ���� �� �� � ���� ���� ���� ��� ��������� ����������� ������ �� ���� ��� ����� ��������� ��� ������ � ����� ������� �� � ����� ��� � ���� �� �� ���+�� ��� �� "# ��� ����+������ J��� ��������������� ��� �� ���� ���� �� � �����

Page 152: sensors and

��� ����� ����� �� � ����������� �� ��� ���������� �� � ��� ���� �� $����������� �� ������ �� ������+ ��� ��������� ��� ��� ��� ���� ��� ��� ��� ���� �� ���� �� ������������ ��

�������� ���� ��� ����� ��� ��� � ������ ��� ��� ��� ��� ���� �������� �� ����� �� ��� ��� �� ������ ��� (�� ����� ����� �� �������� ���� � ������� � ���� ����� ��� ���� �� ��� ��� ��� ������� �������� �� � �� � ���� ��� ��� ��� �� ��� ���� �� ������ � �����.��� ��������

('� ��"#$� � �#�-(�� �

8������� ����������� ��� �� ������� ��� ��� ������ �������� ��� �+����� ��� ������ �� ������ � ������ � ����� ���� ��� ��������� �� ����@ ���� �� ���� ��� � ����� ���� ����� ���� ��� ������ 8 ���������� �� �������� � ���� �� � �� ������� �� �� �� ����������� ��� ���+$������ �� ������� 8 �� ������ �� � ���� �� �� ������� ���� ������ ���� �� �� ��� ������� �� � ���������� � ���� �� �� ��� �������� �������� ��� ������ �� ���� ���� �� �������?� ������� ��� ������ �� ���� �� ��� �� �������� ����� �� �������

�� � ���� ���� �� ������ ������� �������� ��� ������ �� ���� �� ���� ��������� � � ������ �������� ������� ������ ������ � ��$���� �� �������� ����� ��� ���� �� �$����� %� �������� ������� ���� ������ ��� ��"� ���� �����#� ��� ������ �� �� ���� ���� ��������� ��� �� �� ���������� �� ���� ��� ����� ����� ��� ��� ����.��� �� ���� � ��������� � �� ���� ���� ��� �� � ���� �� ��� ��� � ���������� �������� �������� ������ �� �� ��� ���.���� �� � ��������+

�� ����� � ���� ����� ����� �� ������ �� ���� ��� �� ������� �� ������ �� ��� �������� �� ������ � ��� ������� � ���� ���� ��� � ������� �� � ������ �� ������ �������� ��� ���������� ���� ��� ���� ��

������ �������� �� �������� �'

������ ��� ��� ���� � ��� J��� ������ ������� ��� �������� ���� �� ���� � ���� �� � ����� ��������� ���� � ����� ���� ������ ��� ��� � �� ���� �� �� ������� �������� ���� �� �� �� ��� ��� ����� ��� � ����� ��� � �� ������

Page 153: sensors and

��� �������� ������� �� ��� ����� ��$��� � ����� ���������� ���� �� ��� ����� �� ���������� �� � ������� ������� �� �� �� �������.�� ��� �����+����.��� ��� ��� ���� ����� �(����� � �� ��� ��� � �� �� ��� ����+��� ��� ������� �� � �9 � ����� ����� � ��� ���������� ���� �� ��� ���������� ��������� ������ ����� �� �� ��� ������ �� ������� ���������� +����� ��� ���� ��� ���� �� ������ �� �� ��� ���� �������� ��$��� ������ ��� ���� �� 1/D'// �-.�8 ���������� ���� ������ � ������� �� � ���������� ���� ����� ��

�� ��� � �� ����� � ���� ��� ��� �� �� ������� �� ������� �� ��� ��������� ���� ��� � �� ������� ����� ����� �� ���� ���� ��� ��� �� ��� �������� ��� ���� �������� ��$��� ���� %� � ���� ������ ������ ����� ��� �� ���������� ���� ���� ���� �������� ��� ���� ���� � ���������������� �� �� ��� ��.� �� ��� �� �� �� � ���� �� ���� �� ������ � ��� ������� ��� ���� ��� �� ���������� ���� ������ �� ��� ��� �� ����+���� ������� ����� �� ���� � ��� ������ ��� �� ��� ��� ���� ������������ ���.���� �� ������ �� ���� � �� � ���� ���� �� ����� �����

�������� ��� ���� ������ ����� ����� � ���� �� � ���������� ��������� ��� ������ � ������ �� ���� �������� � $���.� ��� ����� �� �� �� �� �� ���� � ��� ��(���� ������� ������ � ����������� �� ������ ��� ����� ��� ������ �� �������.�� �� �������� �� �� �� ��������� ��� �� �� ���� ��� ��� �� ���� � ���� ����� �� ���������� � ��� ����� �� �������� ������ ��� ������� � ������ �� ����� ��� ��������� ������ ���� � ���������� ���� ���� �� � � ����� � � ��� ����� �������� �� � ����������

� ��� �������� �������� �� �� �������� ���������0� ���� ����� ����� ��� ����� ������ ��� ��� ����� �� ��� ��� �� ��� � ����� ���� ���� � ������ �� �� �� ������ ������ ��� ���� ���� �� ������ ��(���� �������� �� ��� �������� ����� ��� ��� ������ ����� ����� ����� ������� ��� ��(���� ������ � ��� � ��� ����� �� � ������ ��� ����� � ���� ���� � �� �������� ������ ��

8������� ���.���� �� ������ �� �� ���� �� �������� ������� �������� ����� ������ �� �� �� ���� ���� �� ��� ������ �� ������� 8� ������+�� ��������� �� �� �� � ��� � ��� � "�� � �� � ��� � � ���# ���� ���������+���� ������� ��� � � ���� �� ���� � ��� ����� �� ���������� ���� ���� � ����� � ��� ��� �*� �� 4������� ����� ������� ������� ����������� ������ � �� ��� � �� ����� ������� %������� �� ������� � ����+��$��� � ������ �� � ������� �� �� �������� ������ � ��� ������ � ��� ������� � � � ������� ����� ��� ������+�� ���� ����� ������� �� � ����� �� � �� ������ �� ���� � ������ ���� ��� ���� �������� ����� ��� �� ��� ���� ��������� �� ��� �82 ���� �9 ���������� �� ���� �� ���� �� !����� 7����� �� ��� ��� ��� ���� �� �������� �������4������� ������ �� �� ��� ������ ���� �� �� ���� ����� ������ ��

�� �-���� �� ������-�

Page 154: sensors and

���� ���� �*� ��� ��� ���� ������� �� ���� � �� �� � ���� �� ',�� ��� �������� ���� ���� �� ������ �� ��� ����� �� ������ �� � ����� ���� ������ ����� ������� �� ��� ��� ��� �� ���� ��� ���� � ����� ��� ����� �=� ���� �� � ���� ���� �� ������ ��$���� ��� ���� � �������������� H����� � �������� �� ���� � � ������ ���� �� � �� � ������� /�/&I �� �����

� 4�������� ����� �� ���� � ����� � �� ���� ���� ������� ��� ����������� ��� � ���� ������ ��� ���� �� ��� ���� �� ���� � ���� �����

$#* ��"(#-

������� ��$��� ��� ���� ,/-. �� ��� �� �(��������� ���� �� ��� �������� ��$��� ���� �� ��� ������� �� ����� ��$��� ��� �� � ����� �� ���� ����+��� �� ��� �������� �� ��� 7��� ���� �� � �������� � ����$����� ���� ��� ��� ���+��$��� � ������ ��� �� ����� ������ ������ ������ ���� ������ ����� ���� � ����� �� ��� ���+��$��� � �������� ��� ����� ��� ��� ��� �� ���.���� �� ������ ��� ���� ������ ������ �� ����� ��� ��� ���� �� ����� � ������������� �� ������ � ������ � �� ��� ���+ ����� � ���� ���� ����� �� � �� ��� �(����� �� %���� &�,,� ��� ��� ������� �� ���� ��� �������� �� ��� 7��� ���� ���� ��� ������ ������� ������������ ���� �� ���� ��� ���� ��� ������� ������ ������ ��� ���������� ������� ���� ���� � ��� ���������� ���� ������ ��� � �� ��� ���+��$��� � �������� �� ��� ����+

�� ����� �� ������� ��� ��� ������ ������� �� ����� ������ �� ����� � ���.�+��� �� ���� �� ������ � �� � ����� 8 ���� �������� �� �� ���� ���� ������ �� ��� ���.���� �� ����� ��� ��� ������ ��� ��� ����� �� ���� ��� �� � �)�%7� ����� �� ���� � ����� ����� "��� G����� ',#���� �� ��� ���� ����� ������ ��� ����� �� ���$�� ���� ����� ������� ���� ����+� �� ���� ���� � ����+������ ����� ��� ����� �� � ���������� �� ���� �� ����� �� ������� "��� ���# ��� ���������

������ �������� �� �������� �

������ ���� ������ ���� �� ��� ����� ��� ���� ������ ����� ����� ��� ����������� ���� ��� 7���� ��� ������� �������� �� ���� ���� �� ���� ���� � � ��� �+���� ������ �� ��� ����� �� ��� ����� �� ����� ��� ������� ��� � �� ��� ���

Page 155: sensors and

������� �

������� ������ �� �� �

��� ��� �� ����

�� ��� ��� ���� ��� ��� ������� � ���� ��� �� � ������ �� ����� ���� ���� ���� ������� �� � ������� � �� ��� ����� ������� ������ ��� ������� �� ����� � �� ������� ��� �� ��� ������� � �������� � ���� ������� � ��� � ����� �������� �� ������������ ����� �� � ��� ��� �� ���� �� ���������� ���� � ���� ������ �� ��� � ��� ����� ��� �� �� �� ������� ��� �� ���������� � � �� ������� ������� ��� �!���� �� � ������ �� �� ���� �� ������� �� � ���� �� ��� ��� ���� �� ���� ��� ���� �� ��������� �� ��� ����������

"� � ����� ���� ������ �� ��� ���� � ��� ���� ���������� �� �� ��� ����#� �� � ������ ������� �� ��� ������ ��� ����� � ���� ���� ��� �!��� �� �� �� �� � �� � ��� �� �� �� ������ ��� ����� ��� � ����� �� $��� ��� ���� � ��� ����� ����� � ��� %� �� ��� ���� ���� �� �� ������ ��� ��� ����� �� ������� "� ���� ����� ���� �� ������ �� �� ����� �!���� ��� ����� �� ��� ������ ���� � %��� ��� ����� ��������� ��� � ������� ��� ������ �� ���������� ���� ����� ��� ������� ��� �������� ������ �� ��� ��� �� � � � ������� ������ ��� ���� �������� � ���� �� ��#���� �� ������������ � � �� �� �� � �� #���� ���� � &���� � �� �� �!��� ���� �� �� ��� ���� � �� � ����� �� �� �� � ���� ���� ����� � �������� � ��� �!��� � � ��� �� �� %���

���� ���� �� � �� ����� � ��� ������ �� ���� ���� �� ������ ��#� ��� $ �� �� � ���� �� ��� �� ������ �� ��� ����� �� � ��� �� ��� �� � �� ��������� ��� ���� ��� ����� �� � ���� ������ �#� � �����' ��� ����� �� � ��� �������� ������ ��� �� ���������� ���� ���� �� � ��� �� � ���� ������ �� �� � �� ��� �� ����� ��

Page 156: sensors and

����� ���� ����� �� ���� ��� ������ ��� � ����� ()��� *�+,� )� ��� � ��� ����� ��� ����� �� ��� ������� ����� � � �� �� �� ���� ����� � �����

��� �� ������� � �����

��� �� ��� ����� �� ��� �� ������� ���� �� ��� �� � �� �� � ���� �� �� �������� ������ � ��� ��� ������ �� �� ����� �������� � ����� ��� ������� ��� �� �� � ���� � �� ���� ����� ���� �� �� ��� ��� � ������ ������� ���� ��� �� ��#�� �� $������� � ������ ������ ��#� � � �� ��� ����� �� ��� �� ������ ��� ��� ����� �� ��� �� ��� ����� �� �� � ��� ��� �� �� ��� ������� � �� �

)��� *�- ��� ��� ������ �� � ���� �� ���� ����� �� �� ����� ���� �� �� ��� �� ������� � ��� �� � �� � ������ ��� � �������� ���� �� ��� �� ��������� �� ��� ���� ������ �� �� ��� �������� ��� � ����� �� ����� ��� � �� � ����� ��� �� ��� �� �� �� �������� �� �� ��� ���� ���� ����� �� � ��� ��� ���� � � ��� ���������� �������� �� ���� �� �� ������� � ��� ������ � ��� �#���� �� �� ��� ����� � � �� �� ����� �� �������� ������ ���� ���������� �� ��� ������ �� ���� ��� �� � �� ����� �� � ��� ��� ����������� �� ��� ����� ������ �� ��� ����

������ ��� �� ��������� ����� �� � ��� ����� � )��� *�.��� ��� � �� � ���� �� ��� �� ������ �� ���� ��� ����� �� � ������ ����� � � �� ������ ������ � ��� ���� �� � /����� � ����� �� ����� ��� ����� ��� ��� ���� � ��� �� � ������ ��� � ��� ��� ����� � ��

������� ������� � ���� ��

������ �� )���� ��� ����� �� � ���� � ����� ��� �� � ���������� ��� ����� �� ���� � ������ �� ��� ��� ����� �� ��� ����� �� ��� ��� ���� ��� ��� � �� � � ��� �����

Page 157: sensors and

� ����� ��� ��� ��� ����� ���� ��� ���� ���� �� ��������� �� ��������� �� ����� � �����

&��� ���� �� ��������� ��� ������ ���� �� � � ��� ���� ��� �������� ����� � �� ��� �!��� �� ���������� ��� �!��� �� � ���� ������ ����������� �� �� ��� �� ������ �#��� �� ��� � ��� ������ ������ �� ���� ��� �!��� �� � ���� � ����� � ���� ��� ��� �� ���������� ������ ���� ������� �� � ����� ��#� ��� ��� �� ������� �������� � ��� � ��� �� � ���� �� �� � �� � ���� �� �� � �� ��� ������� ��� �� ��� �� � ��� ��� ���������� � ���� ��� ��� � ��� ����� �� ������������ ��� ��� ���� �������� ����� � ������ �� ��������� ������ � ���� ����� �� �� ����������� � ���� � ��� ������ �� ��� �������� �������� ��� ��� ������ �� ��� ����� ��� � ��� ��� �� ���������� �� ���� ��� ���!����� �� ��������� ������ �

� ��� ��� �� �� 0����� �� � ��#� � � �� � ������� ��������������� ��� ����� �� � �� ���� � � ���� ��� � ����� ��������()��� *�1,� ��� �!��� �� ��� ���� ������ �� ��� �� �� ����� ���

�� ������ � ���������

������ �� ��� �� ���� ����� �� �� ��� ��������� �� � ���� �� ��� ��� ����� �� ��� � ��� �� �� ����� ��� ��� ������ �� ������ �� �� �� ��� �������� � ��� �� �� ���� �������� ��� #���� ����� �

������ ��� � 2���� ����3 �� �� ���� ��#� � � �� �� ��� �� ������ � ������� ��� ��� ����� �� ������ ������ �� ���� �� ��� �� �� ������� ��������� ��������� ���� �� ���� ���� � � �� � ���� �� ����� ���� ���� ����� �� ��� �� �� ����� �� ������ �

Page 158: sensors and

���� ��� �� �� ����� ��� �� �������� �� ��� �� ��� �� � ���� ���� �� �� � 4����� -� � ����� �� �� ����� ��� ����� � )���*�5� ��� ��� �� ��� �� ������� �� � ���� ���� ��� ��� ������� ���� ������� �� � ���� ��� ���� �� ��� �� ��� ������� ����� � ������ � �������� ��� ������ ��� ���� ������� ��� � �� ���� �� � ����� ���� �������� ������ ��� ���� 6��� ��� ����������� � ���� �� �� ��7��� ��� ��� ��� ��7����� ������ � ���� �� ��������� � �� �� ��� ��� ������ ����� ��� �� ��� ������ � � ��� ��� ��� ����� �� ��� �� ��� ��� &���� � �� ��� �� ���� ����� ��������#� ��� �� ����� �� ��� ������� �� ����� �� ����� � ������� ������ �� ��� ������ ��� �� ����� ��� ���� ���� ��� �� ������������ �� ��� ��� �� ��� ��� � ���� � ���� ���� �� ���� ��� �� �������� �� ��#�� ��� ���� �� ��������� �� ��� ���� ������

������� ������� � ���� ��

������ ��� � ��� �� �� ���� ��� ������� � ���� ��� ���� ������ �� ����� ��� � ����� �� �� ��� ��� ��� ��� ������ �� �� ����� (����������� ����, �� �� �� ��� ������ ��� ����� ��� � �� 89:�� ��� �� ������ ���� ������ ���� �� ������� ��� �� ��� �� ��� ��� � ��� ���� �� ���� ���� ��� �� ��� ����

������ �� (�,��� �� �� � � �������# ������� � ��� � ���� �� ��� ��� ��� (�, ��� �������� ���� ��� ���� ��� ���� ��� ��� �� �� ������� � �� �� � ��� ��� ������� �� �� ��� �� ������� ����� �� ��� ���� ��� ��������� �� ����� ���� ���� �� �� ������ � �� ��� � ��� �� �� ��� ����� 4�������� ���� ��� ����� � ��� ������ �� ������� ���� ��� ����� ����� �� �����������

Page 159: sensors and

)� ��� �� ���� (���� �� ������ ���� ,� �� ��������� �� ��� �� � ��������� �� �� ��� ����� � )��� *�*� �� � � �� ��� �� �� ����� ���� ��� �� � ����� ���� � ��� �� ���� ������� ��� �� �������� ��� ��� ��� ����� � � ������ ������� ��� ����� �� � �� ���� �� ����� ��� �!��� �� ��������� ������ �

��� ����� �� � ��� ��� �� �� �������� �� ���� �������� ��� �������� ��� ������ �� � ���������� ���� �� ����� ����� �� �� �� ������ ����� � ���� � ��� ���������� ��� �� � � ���� �� ����� �� ������ �� ���� ����� �� � ��� ������ � ������ �� ������ ��� ���� ��������� �� � ������ �� ���� ������ ��� �� �� ����� �� ����� � �� � � ��� �� �� ��� ����� �� ��� ���� � � ���������� ������ �� �� ���� ��� ���� �� ��� ������ �� ���� ����� ������ � ���� � ��� ��� ���������� ����� ��� ������� ��� �� ��������� �� �� � "� ��� �� � �� � ���� ������� � �� � ������ �� ��������� �� ���� ��� ���� ��� ������� ��� ��� � ��� ���� �� � ����� � ��� ������� ������ ��� ��� ��� ��� � ����� �� �� ��� ������� ��� ��� �� � ��� �� ������ � ��� ����� ;��� ��� ���# ��� �� �� ��������� #���� (� ��� ����� ��� ����� , � ����� ��� ��������� ������� �� ��� ��� �� �� � ������ ��� ��������� � ����� � �� � ��� �� ��� �� (� �� ��� �� #� �� �� ��� #�0�. �� ��� ���� ��� ����� � ��� �� �.,� ;�� ���� � �� ������ �� � �� ����� ������ �� �� �� � �

��� ��������� � � �����

��� ��� ������ �� �� � ����� ����� ���� �� ������� ���� ��� �� �� �� ��� �� ���� �� ������� #���� � ������ ��������� ����

�� ������ � ���������

������ ��� ��� 2��� �� ������3 ������ �� �� �� ��� �� � �� ���� ���� � � ��� ������ ��� ��� ����� ���������

Page 160: sensors and

�� � ��� ��� �� ������ ������� � ��� �� ���� �� ��� ������������ ��� ���� ������ �� � ��� ������ ������ � ��� ������������������ ��� ��� � � �� ������ ������� ���� ��� ��� ����������� �� ������ �� �������� ��� �� ����� �� ����#�� �� ������� ����� ��� �� ��� ���� ������ �� ������� �� ����� �� � �� ��������������

��� ���� � ��� �� ������ �������� ����� ��������� � �� ���� ����� ����� ��������� �� � ����� �� �� � ��� �� ��� �� �� ��������� ������ �� ��� ��� ������ �� ������ ���� � ��� �!����� �� ������� �� ������ (� ��� ������� �� ����� ������ � �� �������,� ��� ���� �� � ��� ������# �� ���� � ���� ���� �� ������ ��� � �� ������ �� ������ ��� ������ �� ��� �� ������ ���� ��� ��� ��������� �� ���� ��������

)��� *�< ��� � ������ ��������� � �� �������� %�� ������� ������� ���� %� (� � � %�, ������ � ��� �� � �� ������������� ��� ���� �� ��� ��� �� ����� �� ���� ������ �� �� �� "� �������� ��� ���� �� �� � ��� �� ���� ��� ��� ���� �� � ��� ���� ��� ��� �� �������� "� �� ������ ��� ����� � ��� �� ��� ������ � ��� ���� &� �� � �������� ��� ������ ������� ������ ���� �� ���� ������� ����� � �� �� ��� %������� �� ������ � ������ ������ �� � �� ��� ��� ����� �� ������ ��� ������������� ��� ������ ��� ���� ����� � � ���� ����� �� ���������� � ��� � ������ � ��� ��� ����� � )��� *�= ������ �� ��� � � ��� ���� ��� ���� �� ������ ����� �� � ����� > �� �� �� ��������� ����� �� ������� �� ����# �� ��� �� ����� � ���� � �� �������� � ����� ���� ����

?�� ����� � �� � �� ��� �� ���� � �� � ���� �� ��� ��������������� � ����� � ���� ���� ��� ������ � ��� ��� �� �� � ���� ���� ��� �� �� ��� � � )��� *�<� ?� � ��� ����� ����� ������� �� �� �� ��� �������� �� ���� ���� � ����� �� �� ������� ����� �� ��������� "� ��� ������ � � ���� �� �� �������� ��� ����� ���� �� � �� � ���� ����� �� �� �� ���� � �� ��� � %� ������ ������ ��� � ������ �� ��� ���� � ����

������� ������� � ���� ��

������ ��� ?�� ����� ���� � �� � ������ ����� � � �����������#������������

Page 161: sensors and

&� �� ��� �� � ������ ��������� �� ��� ���� ������ �� ������� �� � ���� � ��#���� ��������� �� �������� ������ ������������� ��� �� ��������� )��� *�@ ��� � ������ ��������� ����� ��� ���� � � �� �� �� � ���� ��� ��# ������� �� �������� ������� �� � 7����� ��� ��� ���� & � �� �� �� ��� ��� ���������� �� � ������� "� ��������� � �� ���� �� ��������� ���� ������ ����� �� � �� �������� ���� � ���� � �� ������ ��� ������ ������ ������ ��� �� ��� �� �� ����� �� � ��� ���� � � � ������� ������ ��� ������ � ����� ����� � � � ���#��� �� �� ���� ����� ���� ��� ��� �! ���� � ��� � ��� �� �� � ���� �� �� ���� ����� ��#� ;����� ��� ������ ��� �� � ���� ��� ����� �� �� � �� �������� ��� �� ����� �� ����� ���� � � �

)� ��� ��������� � ����� ���� ����� ��� �� � �� ���� ������� ����� � ��������� � ��� ���� ���� � � ��� � ����� �� � �� �� �� � �� �������� � ������ �� ��� ���� ���� ���� ������ ���� ����� �� ����� ���� �� �� �� �� ��� ����� � �� � ��� ������ �� ���� ��� �� ���������� ��������� �� ���� ����� � A��#� ��� ��� ������ ���� ���������� ������� �� � ��� ���� �� ����������� �!���� � ���� ����� )� ��� ��������� � ���� ��� ����� �� ������� ��������� �������� ��� ���� ���� ��� �� ������� �������� �� � ������

�� ������ � ���������

������ ��� �� � ������ � ��� ���� � � � ���� ��� ���� �� ����# �� �������� �� �� �������

������ ��� ?�� ����� ���� � �� � �� � �� ��# ��� ���� ��������� � ������ ��������

Page 162: sensors and

���� �������� ���������� ����� (� ���� ��� ������ � ������� � ��� ��� ���� ��� �� �� ���� � ���� ������� ���� ��� �� ����������� �� ��� �������,�

��� !"�#� �$%&���"' ��"�!"%$�

"����� � ������ ������� ������ �� ��� ������ ���� ��� ����������� � ��� ��� ������ ������� � ��� �� ���� �� � ����� ���� ��� ������ �� ��� �� � ���� ���� � ��� ������ � � ����� ����� ����� ���� �� ����� ��� � �� ��� ��� ��� ��� ��� � � ���� ������ �!�������� ������� � � ������ � ��� ����� �������� ���� ��� �� �� ������ ������ ������� � �� �� ������ � ������ ���� �� ��� �� � ���� �� � � ���� � ���� ��� ������ ������ �� ��������� � ����� ������������ ���� ����� ������� ���� (B�,� �������� � ��� ���� �� � ������ � � ������� ��� �� (B4, ������ ��� � � �� ������� �(4�, ����� ��� ����

��� � �������� �� ������ �� ����� � ������ ����� ���� ����� �� ��� ���� ���� ����� ��� ������ ���� �� ��� ��� � �� ������ ���� ���� �� � ������� ������ ����� ��� ��� � �� � �� ���� ������ �� ��� ���� �� ����� � ��� ��� �� � �� ������ � ��� �� � ���� �� �� � ����� �� �� ������ �� ��� ���� ���� �������� �� ��� ���� ���������� �� � ����� �� ��� ��� �� C�=>-�� �� ��� ����� ��������� ���� ��� �� � ��� �� <CD �� ����� ����� 1CD �� �� � .5D�� ��� �������� ��� .CD �� ������ ?� � ����� � ������ �� � �� :4 �������� ��� ��� ����� �� ����� ���� � ����� �#������ � ������ ���� ���� ��� �� ����� ��� � ����E � ������ �#���� ��� ������ (�� �����, ����� ��� � ����� 4���� ���� �� ���� +CC>-CC�� ���� �� :4 ������ �� �� �� 5>.C9� � ��� ���� ������4 �������� ��� �� ��� -1C9 �� ��� ��� ����� ���� �� ��5CC��� ������� ���� ���� �� �� � �� �������

��� ��� �� �� ����� � ������ ����� �� ��� � ��� ������ ����� �� ���� ��� �� ��� ����� � ���� �� ��� ����� � )��� *�+C�

������� ������� � ���� ��

������ ��� "����� � ������ ������� � ��� ����� ��� ��� ����� � ��� ���� �� �� �#� ��� 9. ��� ���� (�� ������ �� �� ��� ��� ����,� ��� ���� ��?5 ( ����� � ����, %��

Page 163: sensors and

����� *�+ ��� ��� ���� �� �� ��� ������ ��� � ��� ���� ������������ ;� ��� �� ��� ��� ����� ���� ���� �������� � 8$: ������������ ��� ���� ���� ��� ����� �� ��� �� ������ ��#� ����� ������ �� �� ��� ��� ���� ��� �� � ��������� ���� �� ��� ���� ���������� ��� �� � �� ��������

��� ��������� �� ����� � ������ ����� �� ��� ����� ����� ���� �� ������� �� � � �� �� ���� ����� � ����� �� ��)��� *�++� �� �������� ��� � ������ ��� �� � �� ������ ��������# �� ����� ��� ��� ��� ����� ���� ������� ����� ��� �� ��������� � � �� ���� ����� ��� � ������� �� � ��������� ��� ��#� � �� ����� � � ����� � �� � � � ���� �� ��������� �� ���� ���� ����� ��� � ��� �� �������� ��� � ��� ����� ���#�� �� � ��� ����� �)��� *�+-� ��� ������� ��� ���� � ����� � � ���� � ����� ��������� �� �� �� ��� �� ����� �� �� ������ � � �� ��� � ������� �� �� �� ������ �� ����� �� ����� ������ � � �� �� ��� ������ �� �� ������ ��� ���� ����� �� � ���� ���#�� � � ������� ��������

"����� � ������ ������� �� �� � ��������� � ���� � ������ ������������� ��� � ��������������� �� � ���� ���� ��� �� � �� �� �� � ��� ��� �� �� � ������ ��� � ��� �� ��� ���� �� ��������� �� ������� ����� �� �� � � ��� "����� � �� � ��� ���� �� ��� ������

�� ������ � ���������

����� �� ?�������� ����� �� ��� ������ ?� �� �� ������ ����� �

(����� ��� %� ��� � ���) ")� � � � ���) ")� � *� ����+*��+ *��+

�� �� �� ��� ����� �� �� ��� � �� �� � �� � �� �� � �� � �� �� � �

������ �� A �� ����� � ������ �� � �� ������ ��� ��� ��� ����� �

Page 164: sensors and

��� ����� � ���� ��� ����� � ��� ��� � � ��� �#��� �� ��������� �� ���� ��� �� ������ �� ����� � ��� ����� �� ��#�������� ��� ��� ������ ���� �� �� �� ��� ���� ��������� � ���������� �� ����� � �� � �� ��� ��� ��� �� �������� ����� ���-CCF% �� - #F% �� ��� ���� :4 ���� � �� -5F% �� ��� �4 ���� � ��� �����#�� ��������� ���� ��� ��������� �-5�4 �� �=5�4�

!,�,!�"�#� �$%&���"' ����%$�

4����� � �� �� ������ ������� ��#� � � �� ��� ��� �������������� �� � ������� � ����� ����� ��� ������ � ������� ���� ��� �������� �� ��� �� ���� �� ������������� ������ � ���� � �� ����������� � ������ ��������� ������� � ������ ���� � ���� � �� ����� ���� �������� ������ ��� �� � ��� �������� ��� � ����� � ��� ��� ������ ����� � ��� ��� ���������� �� ����� �������� ������ �� ������ � ������ ������� ���� ��� �������������� ���� ���� ���� � �� ��� ����� � ����� &��� �4� ��� :4�������� ������� �� � ������� ��� ����� *�- ��� ��� ����� � �� �� ��� � ������� �

"� ����� *�.� ��� ���� �� ��������� ����� � ���� ������ �� ��� %� ��� ���� �� ��� ������ ���� �� �� � ���� � �� ��� �������/���� ��� ���� ��� �� �� �� � ������ �� ��� � ��� ��� � �������� �� � ����� ����� �� � ������ �� ��� ��������� � G������

������� ������� � ���� �

������ �� "����� � ������ ������� � �� ��� ����� ������� �� �� ����#�� �� � ����������� �������

����� �� 4������ �� �� ��� ����� ����� �� ������ � ������ �� � ��� H; 4�������� ��� ������&������

��-��� �.��� � $� �/01�23 $� �4�1404 ,56 703!

������ �� ��� !� ���"��� !� � �� !���#$% ���# � ��� ���#�$&' (#$%) �*+ ��*+�'#�� ,$-.' � ���� ����� &/ ����� �#0- �#

Page 165: sensors and

����� ��� �� �������� �� � ���� ���� ���� > ��� ���� ������ � �������� �� �� ����� (4�, � ������� (��,� H������� ��� �� ������� ���� ���� �� ��� ����� � ���� �� �� � � ��� -CC0-1C9 �4���� ���� � ��� ����� �� � �������� � ����� ������� ����� ����� �� �� ��� ��� � ������� ����� ��� ����� ��� �� ��� ��� - �� +C�� �� ����� �� ���� ���� � ( ��� � ����� � ���� � �������� �����,�

8"$,�%��! �$%&���"' ��"�!"%$�

��� ���� ��� ���� �� �� � ��� ��#� � � �� �!� �� ��� ���� (� �� ��� ��� ��� ���� � ��� ���� ��� ��� �� ��� �������� � �7����� ����, � ������� ��� ���� (� �� ��� ��� ���� ��� �������� ������� ���� ��������,� ������� ��� ���� ����� �� � ���� ��������� �� ������ ��� ��� �!� �� ��� ���� ��� ������ �� ���� ���������� �

��� �������� �� ���� ���� ������ ����� � � �� ������ ����� ����� ��� ������ ��� ���� ���� � ��� ���� ��� ���� �� -C>5C #F%��� ������ ����� � ���� ��� � � �� ��� �������� �� ������ �� �� ����� �� �� ��� ������ �!������ )� ���� �� ��� � �������� ��-+5 #F% �� ���� �� ������ ��������� ��� ������ ��� ��� ��� ����� ���������� � �� �������� � ��� ���� .C>.*CF%� ��� �� ���������� ��� � ������ ������� ���� � ���������� ��� ����������������� �� � �!��� ��� ����� �� �� � ����� � �!� �� ��� ����� ��� �� ������ ������ �� �� �� � ��� ��� ���� �� ��� ������ ����� �� �� ��� ��� ��� ���� ���� �

������ ���� �� ��� �!� ������ ���� �� +CC>=CC�� �� ���������� ��� �� -C>=F%E ���� ���� �� +C�� ��� �� ������� ���� ����� ��������� �������� � ��� 6��� ����������� � � �� ������� ��� �� ������ ������ +� � ������ ������� 6��� ��� ������� �!� ������ ��� ���� ���� � ��� ��� �� �� �� ��#�� � �������� �� �� ���� �� ��� ��� ���� ��� �� ��� ���� ��� ��� ������� � ��#�� � ������������

A��� ��� ������ ������� �� ��������� � ���� � ��������� ������ ��� ���� ���� �� ����� � � ������ � ���� � )��� *�+. ��� ����

�� ������ � ���������

����� ��� ������ �� �� � ����� � �� �� H; .C<>.@5 �� �� �!����� �� %�0 ���� �� �������

�� ��� ������ �� *��+ �� ��� ������ �� *��+

�,/�-1'1 ��"� �� ��"�� -/& .,/�-1'1 ���$,12/$,1 �� 3//1 ��4!� ��

Page 166: sensors and

�� ��������� �� �������� � ���# ����� �� � ������ ���� ���������� �� ����� ������� ��� �� ��� ���� �� ��� ������� ������� ��� �� �� �� ���� ��� ���# ������ )��� *�+1 ��� � ������ �� �� � � ���� ��� ���� ��� ���� �7����� ��� ��� ���� ������ �������� (� �� �������, ���� ��� ������� �� ���� ��������� �� ���� ������ � ���� ����� �����

��� � � �� ���� ��� �������� ���� ��� ��� � ��� ���������� ����� ��� � � �� ��� �� � � ��� ������ �� �� � ����� ���� �������� � ���� ���� ��� �� ����� ��� � ����� �7����� ����� �� ����� � .C� .C��� ������ ����������� �� ��� ���� ( ����� ����� �� @C�

�� ��� ��� �� ��� ����,� �� -5C�4 ������ ��������� ��� *CD ��������� �������� � �� ������ ;��� ��� ���� ��� ���� � ���� �� �� �� � �!����� �� � �� ����� (���� ��� ���� ��� ���� ������ �� ���� ��� ����� ��� �7����� ���� , ��� �� ��� � ������ (�����!��� ��� ���� �� ���� ����,� ��� �!��� �� � ��������� ���� ��� ���� �� ���� ���� � � ���� � �� C�+=D �� ���� �4 ������ �� � ����������� �� ����� ������ ���� �� ���� ��� ��� ���� �� ��������� ����# ���� �� ��� ��� ������ � � ��������� ������ �

� ����� ��� ����� ���� ��� .C� .C�� ���� � ����� ��� �������� ������ ���� > � � ���� ����� � �7����� ����� �� +C� +C����� ��� � ��� ������ ���� ����� � ����� ���� ��� � �� � �����

������� ������� � ���� ��

������ ��� �� ���� ��� �� � � �� �� ������� ������ �������� ��� ������ �� ���# � � ���� �� �������

������ ��� A��� ��� �� �� �� ���� �� ��� �� � �� ������ �������������� � �� ������� ��� ��� ���� �������

Page 167: sensors and

7�� ����� ��� �� ������������ � ��� ����� ������ � � �� �7��� ������� ���� ���� ��� ��� ��� ���� > ������ ���� ��� ����� ���������� ��� ���� ��7����� ���� � ���� � ��� ����� ������ ������� ����� ����� ������ �� �!��� ��� ����� �� ��� ����� ���� �� ���� ��� �������� ��� �� � ��� � �-�� ��� ��� � ������� ����� � ���� � B� ������ � ���� ��� ������ �������� ���� �� ������� �� ����� �������� ���� ���� �� �� ������ �

��� ���� �� ������ ���� ��� �� �������� ������� ���� � ��� ������� ���� �� ����� � ��� � ����������� ��� ���� ���� � ��� ���������� ����� �� �� ���� �� ���# ����� � "� ������� �� ���� ������ �� ��� ������ �� ���� ��� ���������

�(%"% 6�,� ��"(%��

������ ���� ������ ������� ��� � � � ��� ������ ��� ��� ���� ������ ��� � ���� �� ���� ����� ������������������� ��� ��� ������� ���� ��� ��� � � �� ��� � ��� ��� ������������ ��#�� � � �� �������� ���� ��� ��� � ��� ���� �7����� ��� ��� ������ � ������� ��� �� ��� � ���� � ��� �� ��� ����� �!����� � ���� ������� ��� ������ �� �� ����� � �� ���� ����7��� � ������ ���� ��������� ���������� ��� ���� ���� � ����� �� 8$: ��#�� � ������� ��� �� � ��� (� ���, ����� ����� ��� � � �� ��� �� ������#� �������� �� �� ��������� � � ���� � ����� � ��� ��� ��������� �� �#��� �� �!� ��� ��������� ��� ���� ���� ���� �

��� ���� �� ������ ������ ��� ��� �� ����� �� �� +5� �� �������� ��� ����� ����� ���� �� ���7��� � � �� ��� �������� �� ��<CC�� �� �!� � �7������ ��� ������� ��� ��� ����7��� � ���� ������ �� ��� ������ ���#�� ��� ����� ��� ��� �!� ���7����� ���� ����� � �� �� �� � ��� ������� �� �� ������ ����� ��� ���� � ���� � ������ ��� ����� )��� *�+5 ��� ���� �� ��������� �� � �� �� �����7��� � ��� � �������� � ���# ���� � � �� ����� � �� ���������������� ��� �� ������ �� ��� ������ � ��� ���� ���� ���� ��� ��������������� ���� ���� ���� ��� �� �� �� �� ���� ��� � ��� � ��

�� ������ � ���������

������ �� ������ ������ ������� � �� ����7���� � � � ��� ���� �� � ��� %� �� � ���# ���� �� �������

Page 168: sensors and

�������� ��#�� �� � ��� ��������� �� ����� ��� �� ����� ���� ������� ��� �� � ������ ������ ���� ��������� ���� �� �� ������ ������ �� �� �������� � ������ �� � ��� ()��� *�+*,�

6����� ��� �� ���� � ����� � ��� �� � ��#� � � �� ��� ����������� ���� ��� ����%�� ���� �� �� �� ���� ����� ��� ������ ������� �7����� ��� � ������ �� ��� � ������� ������ ��� �� � ������ ��� ���� � ���� ���� ������� :4 � �4 �������� ���� ������ ��������� � ��� � ����� ��� ������ 8$: ���� � ���� ��� �� � ��� �� ����#�� �� �������� ������ ��� ���� �� ������� ������� � �� ��������� � ����

/���� �� �� ��� ��� �� � �� � �� ����� ��� ��� ���� ���� ��� ����� � � �� �� ��� ��� �������� ��� � � �� C�5�� ������ ��� � ���������� ��� ����� ������ �� �� �� �� � �� � ���� ���� �� ����� ���� �� ��� ����� ���� �� ���� ��� ��� �� ������ ���� ��� ���� �� ������ ��� �� ���� ��� �������� �� �� ���� ��� � ��� )� ��������� ��� ��������� ������� 8$: ��� ����� �� � ��� ��� ��������� �� �� ��� ��� � ������� ��� �� ��� �� � � ����� � ��������� ��� ���� � ��� �������

$��� �9�"!(.�,:��" ,�� (,885�;;�!" ��"�

)� �����%�� ��������� � ��� � � �� � ��� ���� ��� ������ � ��� ���� ���� ������ �������� ��� ������ ���� > ��� ��� ���� ��� �� (� ������, ���� ��� ������ ���� ����� � ����� � ��� �������� � ������ ��� ��� ��� ����� � � ���� ��� ������ ����������� � ��� ������� �� �������� ������ �� ������ ���� ����� ������������ ��� � ��� ��� ������ � ��� ����� � �� � ����� ������#��� ��� ����� ���� � ��� � ��� ���� ���� ������� ��� ��� ������������ ���� ������ � ���� �� ��������� ���� ����� �� �� ��� ��� ��������� �� ��� � ���� )� ����� �� ���� ���� ������ � � �� 4����� +-�

F�����!��� ��� �� �� � ����������� �������� ��� ��� ������� ���� ������ ����� �� � F�����!��� ������� ��� �� �� ���� � ��� � ����

������� ������� � ���� ��

������ ��� ������ �������� �� ��� ���� �� �� � ������ > ��� ���� ���� ��� ��������� ��� ��� ����� ��� ����� �� ���� ���� �

Page 169: sensors and

�� ��� $��� � ������� F�����!��� ������ ������� �� ������� ��������� �� �� ������ �� ����� � ����� ���� ��� �� � �� �� ���� ���� � ��� ���� � ������� ����� � ��� F�����!��� �� � ��� ������ ���������� � ������� ���� � ��� �� � ��������� ��� ��� ������������ ���� �� ��� $���� ��� � ���� �� ��� �� �� ���� ������ � ��� ������ ������ ���� ���#� ���� �� ��� ��� ����� ��� � ��� ���������� ��� F�����!��� �� � ��� �� � �� �#� �� ������ ��� �� ������ ����� �� �� � ���� ������ ������� � ������ ��� ��� �� �� �� �� ����� ������ ���� ������� ��� �� ���� ��� � ������� ( ��� � � ����#���� , ���� ����� �� ��� ��� �� �� ������ �����

�%��8�$ ��"�!"%$�

��� �� � ����� �� ������ ������� (�� �� �� ������ ����, �������� � ��� ���� � �� ��� :����� �!���� �� ������ � I����� ���� +C�*<5>+C�<GF% ����� ��� ���� � ������ ���� ��� 6��� ��������� ��� �� +@1@ > ��� ������ �� 5 ��� ��� ������� ��� �:�" ����� � 4��!� �� ��������� ��� ������ ��� ���� :�������� ������ ��� H; 4�������� �

�������� ��� ���������� ��� ��� ������ ��� ��� �� � ��� ��������� �� ���� ��� > ����� ��� ���� ���� �� � /"H ���� ��� ��������� � G��� ���� � ������ ��� +C�6 ������ ������� � ��������� ���� ��� � ��� �� ��� �������� � ��� ����� � ������� �� ������ ������� ��� ��� � ����� ��� �� ��� � ������ ������ ����� ��� �� �������� ����� ��� ��� ���� ������� � ������������ ���� �������� ���� ��� ������ � ��� ���� �� �� �� � � ������� �� ������ ����

��� �������� ����� ������ �� ��� %� �� ��� ������ ��� � �� ������� ���� ��� �� �������� ������ �� ���� �� �������� +>+5�� ��� �� ����� ������� � :����� ���� ��� � �������� ����������� 5CF%� ��� ������ �� � :����� � ��� �� � ��� ������ �� � �� �� �� ��������� �� ��� � ��� � ����� �� ��� � � �� ��� � ���� ��� ���� 7��� ���� ������ � ��� ����� ��� ����� �� ������ �! ���� ��� � ��� �������� ��� ��%�� �� � � 7��� �������� ��� � � �7���� ���� ��� ���� ��������� ��� ��� ���� ��� ���� � � ������������� ����� � ���� � ���� ��� ���� �� +CCF% ����� ������� ��� ��� 7��� ���� ����� �� � ����� ��� � ������� � � ���� ���� ����� � ��� �������� ������ �� ���������� ���� �� ��# ���� > ������ ������ ��� �� � �� � ������� ���� �

��� ���� � ����� ���� ��� ��������� ��� �� � �� �� ��������� �� 5CF% ���� +-9 ������ ������� ���� ���� � ��� ������ ��� ������ ��� �� ��� ��#��� ��� ��� ��� ���� ������� ��������� �������� )�� � ���� ��� �� ��� �� �� �����

�� ������ � ���������

Page 170: sensors and

���� ��#� ��� ���� ������� �� ����� �� ������ �#� ����� � ��� ������ � ����� ��� � ��������� � ��� �� ���� ��� �

��4 8���� � � ��

� ����� �� ���� �� � �� ���� ����� ��� � ����� ���� ������ ������ ��� ������ �� ���������� ��� ���� �� � ���� � � ���������� ���� �� � �������� �������� � %�� �� �� �� � ���� ��#� ��� ���� �� ��� � ����� ���� � ����� ��� ��� ������ � �� �� �� ����� �� �� � ���� � � ������� �� ����� �� � ����� ������� � � ����������� ���� ��������� �� ��� ����� �� ��� �����

��� ���� � ��� �� ������� �� ����� �� �� �� ��� ������ 7���������� � ���� � ��� ����� � )��� *�+<� ��� ������ ��� ���� ��� ��� �� �� ������ ��� ������ �� ����� �� ��� ��� ��� � ����������� ���������� � ����� 6�� � ���� ������� �4 � :4� ������ �� ��� ���� ��� �� ��� ������������ ��� ������ �� ��� ����� ��� ��� �� ��������� ����� �� ��� �� ��� 7��� ������� ��� ��� ��� ��� ������ �

��� 7��� � ��� �� ������ � � ��� ���� ��� �� �������� ���7��� � ���� ��� ��� ��� ��� �� ���� ��� � ���� ������ ��� � �������������� ��� ��� ���� ��� ����� �� ������ ��� ��� � ���� ���� � ����������� ���#��� �� �� � ����� ��� 89:� ������ ��� ��� ��� ��� ��� ����� ������ ���� �� � ��� �� ��� ��� �� �� � � ��������� ��� ��� ��� ���� ������ �� � ����� �������� � ��� ����� ����� �

��� ���� ������ ��� ������� �� �� � ()��� *�+=,� � ���� ��� �� � ��� ���� � ���� � (� �� ��� ������ ����, ������� �� ��� ����� � ������ � ��� ���� �� �� ��� �� ��� ���� ��� ��� � ���� �� �� ����� �� � ��������� ��� �� ������ �� �� �� ����� �� ��� � ����� �#� �� ����� � �� �� �� � ���� �� �� ������� ��� �� ��� � ��� �� � )� ������ ���� � � � ������� ������ ���� ��� �� � ��� ��� � ��� �� �� � ��� �� �� ��� ��� ���� ����� �� � �������� � ��� �� �� ������� ( �� 4����� +,�

� �� ���� ������ ���� ��� �� ������ �� ��� ����� ��#� � � �� �������� �� �� ��� ���� ���� ��� ��� � � ������ �� ���������� � ���

������� ������� � ���� ��

������ ��� ��� ���� � ������ �� ������� �� �� ��� � �� � 7��� �� ��� �������������

Page 171: sensors and

���� ������ ������� ������� ����� � ��� ����� ��� ����� � )���*�+@� ����� ��� ��� ���� � � �� �� ��������� ��� ����� ����������� � ���� � ���� ��� ���� �� ��� ���� ������ ��� � ����� ��� ���� ������� �� ���� ��� ������� �� ��� ���� ��� � � �������� H���������� � � ��� ���� �� � ���� ��� ��� � � ������ �� ���������� ��� �� ����!���� ����� �� �� ��� ����� ��� ������ �� ��� ������ ��� �� ���������� �� ��� �� �� �� ���� � ��� ���� ������� ��� ��� �� ��� �������� ��� ������� ����� �

�� ������ � ���������

������ ��� � �� ������ ��� �� ������� �� �� � ���� ��#� � � �� ������� �� �� �� ����� �� ��� � �� �� ���� �� �� �������� ��� � ���������� �� ��� �� � ������� �����

������ ��� ��� ������ � ����� �� ���� � ���� ����� �� �� �� �� ��������� ���� ������� ��� ��� ����� ��� ����� �� �� ��� ���� � ���������� ���� ���� �� �� � � ��� ���� � ������������� � ������ � �� �� ������ � � ������ � ��� ���������� ������� ��� ����� �

Page 172: sensors and

��� ������ �� ���������� �� � �� �� �� �� �� ��#�� ��� ���������� �� �� � ������� ����� ;��� ��� ������ � ��� ���� � �������������� � �� ��� ���� ��� � ������� ��� ��� � ��� � ������ �� ������� ������ �� ���������� ��� � � ������ �� � ������� ��������� ������ �������� ������ � ��� ���� � � ��� �� ������ �� �������� ����� ��� ���� ��� � ������ �� � �������� � ������ � �� � �����>�������� ��� ����

��3 8���� <�= � �����

8��� 7�� � �� ������� ��� �� ���� ����������� ���� � � ������� ��� ����������� ���� �������� � ���� ���� � ��������� � ��� �� �� ��� ��� ������ �� ���� 7�� � ��� ��� �� ������������ )��� ��� ������ � �� �������� ��� � ��� ����������� ������� ��� ���� �� ��� ����� �� �� ������� ���� ��� �� ��� � �� �� ��� ����� �������� ��# � "� ������� ������� �� ��#��� �� ��� �� (���� ���� �� ������ ������,� � ������� ��# (���� ���� � ������� �� ���� ������ � ������ � �� ��� �� � �� �� ��������� ������ ��� �� ���� ��� ��� ,� ��� � ������

)��� ������� � ��� ��� � ������ � �� � �� � ������ ���� �� ���� �������� �������� ��� ���� ������� ���������������� � ������ �� �� � � 7�� ����� �� � �� � ������ ��� ������������ ����� � � �������� �� ������ ��� � �� ��� �� ������������� � ?������ ��������� ������� �� ���� �� � ��� ���� �� ������� ���� ������ � ����#��� � ���� ����� �������� ��� � ���� ������

��� �� �� �� ���� 7�� ��� ��#� ���� �!���� ��� � ��� ����7��� � ���� ��� ���� ��� ������ �� ��� ���� ���� �� �� �� ��������� �� ��� �������� ����� 7��� ��� ��� ��� ����� �� ����� �� ���� �� �� � ���� � � ���� ��� ��� �� ��� �������� �� 7��� ���� � ����� ���������� ��� ����� 7�� � �� ��� ������� ��� �� � ������ ��� ��� )� �� � ��������� �������� � ������� ������� � ���� � ��� ����� 7�� ��� ������� ����

���� �� ���� ��� ���������� ������ �� ��� ��� ���� ����� 7��� �������� �� �� 7�� ������� ��� ����� ��� �� ��� ���� � ������ �� �� �� ��� �� �� �!����� ���� ���� ���� ������� 7�� ������ �� ����� ���� ��� �� �� ���� ����� � � ��%%��()��� *�-C,� )� � ���� ��� � 7�� ��� ��� ������ �� �� �����( ��������,� � ������ � ����� *�1� ��� �� �� �!����� ��� ������� ������ ��������� �� ��� ��� �� 7��� �� �� �� �!�������� �� �� �� � ��� ��� �� � �������� � �� ��� �!����� � �� ��������� ��� ���� � "� ��� 7�� ��� ����� ( �� ����� *�1, ���

������� ������� � ���� ��

Page 173: sensors and

��������� ��� �� �� ��� �#��� �� �� ��������� �� ��� ���� ������ �����

"� ��� �� ���� �� ����������� �� �� ��� � ��� ���� ���� ���� ���� ��� 2���������3 ������ ��� �� � ��� "� �� ������ ()���*�-+,� ��� �� ����� �� ��� ���� ��� � ����� ����� ���� � ��� ������� �� � ���������� �� ������ ���� ���������� �� ���� ��� �7�� ��� ������� ��� ���� ��� � � � �� ���� �� ���� ������ ���

�� ������ � ���������

������ ��� :������� ���� 7�� ��� �� ���� �� ��� �� �� �!����� ��� (�, �� ������ � (�, � ��%%��� ��� �� �� �!����� ��������� �� ��� ��7�� ���� ���� ��� ��� ��� (����� 7��,� ��� ��� ��%%�� ���� � ����� ���� ������ ���� �� 7�� ��� �� �� ��� ����

����� ��� 8���� ��� �������� 7��� ��� ��� ����� ������ �� 7�� �������� ���� �� ��� ��� �� ��� H������ ������

����� �� #'$-5 &6$& '$76 �$�', /8 $ �09�01 :/;5 0- $ �0-' &6$& 1/'5 -/&0-&',5'7& ;0&6 $-� /&6', �$�',5 /8 $ �09�01� �6'5' �0-'5 $,' 7$��'1 ����� ������$-1 �$#0-$, :/; 05 5/#'&0#'5 <-/;- $5 5&,'$#=�0-' :/;� 36'- &6' ,$&' /8:/; 0-7,'$5'5 $2/>' $ 7,0&07$� �'>'�� &6' :/; 2'7/#'5 &�,2��'-&� ;0&6 &6'5&,'$# �0-'5 2,'$<0-. �� 0-&/ >/,&'% �$&65� �6' ,'505&$-7' &/ :/; &6'-0-7,'$5'5 .,'$&���

�6' 7,0&07$� :/; >'�/70&� 05 .0>'- 2�?

�� � ���� �

��

;6',' �� � �'�-/�15 -�#2',� � � >057/50&� /8 �09�01� � � 1'-50&� /8 �09�01�� � 7,/55=5'7&0/-$� $,'$ /8 &�2'�

Page 174: sensors and

������ �� ������ ��������� �� ��� 7�� ���� ��� �� �� ���� ���������� ���� �� ���� ��� ������ ��� �� ����� � �� ��� ������ �������� ��� ��� ��� ���� ���� ( ����� � �� , ��� ��� � � � ������

?� � ���������� � ������ ������ �� 7�� ��� ���� �� �� �� ���� ������� �������� � ���� ���� � ���� 7�� ������� ������ �� ��� ����� ���� ��� ���������7��� ������ ����� ����� � � �� ���������� ������� ��� �� ��� ���� �� �� ���#� ��� ����� ����� ������ �� ��� ������ ��� � ������ ���� ��� �� � ���� �� ��� ���� �� �������� ��� ���� ��� ������ ������� ��� �� ������� ����� � ���� �� ��������� ���� ��� �� � �� �� � ��� ���� �� ������� � ��� ��� � ����� ����� ���� �� �������� ������ ���� ��� �������� �� � �� ����� ���� ��� ��������� ���� �������� �� ��� �����%�� ��������� ( �� ��# ���� , � ��� �� ���� �� �� � � � F�����!��� �� � ��� ������ ��� ���� ������ ������� � � ��� � ������� ��� ����������� � � � ��� ������� �� � ���������� ���� ���� ������ ���� ���� 7��� �� �� � ��� ��7����� �� ��� ��� �� ��� ����� ���������� ��� ��� ������ �� ����� �� � ���� �� �� �� � ������������ ��������� �� ��� �����

)� �� �� ��� ��� ��� ���� 7��� ��� ���� ���� � ������ ���� �� ���� � �� �� ��� ��� ������ ���� ��������� �� ��� ������� ������� � ����� ��� ������ ��� ����� � )��� *�-- � � �� � ���������� ���� ��� ��� � �� � ���� A����� �������� ��� � ��� ��� �� ���� ��� ��� ����� ���� � ��� �� ��� � ���� ������ �� ���������� � ����� ��� ��� ���� � �������� ���� � � ���� ���� ���� �� � � ��� �� �� �!����� ������� ��� � ��� ��� ������ ��

������� ������� � ���� �

������ �� ��� 2���������3 ������ �� ���� ������ �� ��� ��� ���� ��� ��������� �� ��� ������ ������ �� �� ��� � � ������������ � � ������

������ �� ��� ��������� ������ �� ��� ��� �� 7��� ��#�� � � �� ����� �� �!����� ������� �� �#�� �� ���� ��� �� �� �� � � �� �����

Page 175: sensors and

��� ���� ��� ������ �� ��� � ����� ��� ��������� ������ ��� ��� �� ��� �� � ��� ��� ���� �� ��� �� ��� ��� ��� �� ������� ���������� �� �� ������ �� � �� �� �������� ���������

� ������ ���� ��� �� � �� ���� �� ��������� ���� ��� ������������������ �� �� ��� � ������ ��� ����� � )��� *�-.� ����������� �� � ������� ��� ��� �� �� ���� � � ����� ��� � ����������� ���� ������ �� ��� ����� ���� �� ��� �� �� ��� ���� ��� ����� ��� ����� ��� �������� � ?���� �� ��� ���� ��� ��� � �� $?) ���� �������� ������� ��� �������� � � ��������� ��� )����� ������� � ��� �������� �� ��� $?) ��������� �� ��� ��� �� ���� ���7�� �� ��� ������ ���� � � ��������� �� ��� ������ �� ��� �����

��� �������� �� ��� ���� �� �� ��������� ��#� �� ������ ������� � � �� ���� ��������� � ��� � ��� �� � �� ��� ��%�� �� � � "��� ��� ��� ����� ��������� � � ��� ���� � �� �� ������� ����������� ����� � �� � �� ���� �� ����� ��� �������� �������� � ��� �

��� "�����

?��� �� � �� ���� 7�� �� �� �� �� ��� ������ ���� �!��� �� � �� �� ������ ���� � �� � ���� ��� ���� �� � �� �� ��� ���������� ��� ��� ��� ������ �� � ��� �� �� � ��� � ������� ���� ��� �� �!����� �� �� ����� �� ��� ����� ���� ��� ��� �� � ���� ��� ��� ��� ������� ��� ����� � )��� *�-1� ��� �!��� ��� ���� � � �� � �������� ���� ���� �� ��� �� �� ���� ���� ��� ����� �� ���� ��� ��� ��#�� �� ���� ��� ��� � �� ���� � ����� �� � ����� �� � �� "� ��� �� � ��� �� �� �� ���� ���� ��� ��� ������ ������ ��� ��� � ����� ���� � ����� �� � � ���� �� � ��

�� ������ � ���������

������ ��� ��� ������������������ ������� ��� 7�� �� ��� ���������7��� � � �� ��� ��� ������� ����� ��� � �� $?) �� �� �������� ������� �������� � ��� ��� %� �� ��� $?) ��������� �� ��� 7�� ������ � ��� ������� ���� ��� 7�� ��� �����

Page 176: sensors and

��� �� � ���� ��� �� � �� �� ��� ������ ��� �� ���� ���� ��� ����� ��� 7�� ����� �� � ���� ���������� � ������ �� � ��� ���������� � � ��� ���� ���� ��� ��� ���� ������ � ������� )��� *�-5 ��� ��� ������ �� ��� ������� � �� � �� ������� ��� ���� � ����� � ��� � ��� ���� ���� ���� �� ��� ��� ����� �� ��#� ��� ������ �� ��� ��� �� �� � ����� �� ��� ������ ������ (� � ��� ����,��� ��� ���� ������� ��� ������ � �� ������� ��������� �� ���� ������� ��� ��� �� ����� ���� �� ���� ������ ��� �� ���������� ������� � �� ��

A��� ��� ������ �� �� � � ���� ���� ���� ��� �� ������ � ����������� ���� � � �� ��� ���� ������ � ��� ��� �� ��� ���� 7���/����� � � ���� ��� ���� ��� �� � �� �7����� ��� ��� �� �� ������� � ��� ������ � �� �� � ��� ����� � ���� ��� ���� ��� ��� ����� �� � �� �� � �� ������ ��� ��� ������ �� ���� 7��� �� ����������� � ������������� ��� �� � ������� ��� ��� ���� �� �� ����� ��� ��� ���� 7�� ��� ������ ��� �� � ��� ����� )� �������� �� ��� ������� ���� �� ��� �� ���������� ���������� �� �������� �������� �� ��� ���� ��� ��� ���� �� ��� �� � ����� �� ��� �����

������� ������� � ���� ��

������ ��� :������� 7�� �� ����� �� ��� ��� ������ �� � ���� �� � ���� �� ������� ��� ���� � �� � ��� �� :����� �!���� ��� � ��� ��� ��� ���� ������ �� ��� �� �������� � ������ ���� ���� ���� � ��� � �� � �

������ �� A �� ���� ��� ��� ���� �� ��� �� 7�� 7��� ��� ������ ���������� �� ��� �!��� �� �7����� ��� ��� ���� ��� ������ �������� �������

Page 177: sensors and

8� � :����� ������ �� �� � � � � ���� �������� ���� ������ �� ��� ������ �� ��� � � �� ��� ����� ���� � � ���� ��� ��� ������ �� � ��� �� ��� ���� � ��� ���� ��� ����� �� ��� �� � ������������ ������ ��� ����� � )��� *�-*� � ���� ��� ������� �� ������� �� ��� � �������� � ��� ���� (������ � �� �������, � �� ����� � ��������� ������� ��� ��� �� � �� � ����� ��� �� ������������ � �������� ��� �� ��� ������� ����� ��� :����� ��� � �������� ���� ���� ��� ������ �� ���� �� �� ���� � ��� ������ �� ������� ��� ���� ��������� � ������ � ���� � �� ��� �� ����� �� ��������� �� ���� ���� ��� �������� ��� ���� �� �� � �� �� ��� ���� ������ �� ��� ���� �� �������� �� � �� � ������ �� ���� ������� ��� � 7��� ������ ���� �� �� �� ��� � ������ ��� ������ ��� ���� ������ �� � ��� ��0 �� �� � ��� ������ �0 �

������ ������ ���� ��� ������ �� ���� ��� � � �� ���������������� � ��� �� � � ��� ��� � �� � �� � ���� ���� ��� � ���� ���� �� �7����� ��� ��� �!���� ���� � ��� ����� ��� ���� ���� ����� ����� ��� ��� �� ���� ���� �� ������� ����� �� ������� � ��� ������� ���� � �� ��� ���� ��� � ����� ����� �� ��� ��� ��#�� �� ������� �� �� � � ��� � ����� ������� ��� ���� � )��� *�-< ��� ��������� � ������ �� ��� �7����� ������ � ��� ����� ��� � � �� ����������� ������ �� �������� ������ �� �������� ��� ����� � �������� ���� ��� ��� �� ����� ���H ���� �� � ��� )� ��������������� ��� �� � �� �� ������� ��� ��� ����� ��� �� � ���� ����� �� ������ ������ � �������� �� ��#� ��� � ��� ��#�����

��0 :� �

��� ������ �� �� � ��� �� ��� ��� � ��� ��� ��� � �� � �� ��

�� ������ � ���������

������ ��� /����� �� :����� �� � �� �� ��� ���� �� ��� ��� ���� ������� �� ������ � ��� ����� ��� �� ������� ���� ������ ��� ��� ���#������� ����� ��� �� � ��� � ��� ��� �� ��������� ������ ��� � ������������ �� ��� ������ �� ��� �����

Page 178: sensors and

���� � ��� � ��� �����%�� ������ �� ������ ��� ��������� � ���� ���� ���� ��� ������ � ����������� ��� ��� � �� � �� �� ���� ����� ��� ���� ����� � � ��%����� ����� ()��� *�-=,� ��� ���� �������� ��������� �� ��� ����� ��� �� � ��� ������� ��� ����� � �� � ��������� � � ���� ���%� ��������� �� �������� ���� ���� ��������� �� �������� ������ �� ��������� �� ���� �� ������ �� �� ��� � �� � � ����� �� �� ��� ���� ���� � ���� ��� ��� ��� ������� �� �� ������ �� � � �� �� ������

F����� ������ �� ������ �� �� �� ����� � ���� � �� �� �� ��( �� /�� ������ 4����� +,� � �� ���� ���� �� �� ��� �� �� �� ������ �� ��� �� ��� �� � ������ ��� ��������� ���� ��� �� ����� ������ �� ��� ������ �!��� �� ��� �� �� �� � � ���� ��� � ����� ��

������� ������� � ���� ��

������ ��� ��� �������� ������� ���� ������ �� �� �� ��� ��� �!������������ ������� ������ � ��� �7����� ����� ��� �� � �� � ���� ���� �� ������� ��� � ������ � ���� �� � ����� �� � �� ����� ��� � � � ��������� �

������ ��� ��� ������ ��� �� � �� ��� ������� ��� ������ �� ��� ��������� �� ��� ���� �� � ������������ � ����� �� � ���� �������� �������

Page 179: sensors and

��� �� ��� �� � �� � � ��� �� �� � ��������� ��� � �� ��� �� ������� ��� ������ �� ������� �� � ����� ��� �� 7�� ��� � ���� ���� ��� � �� � �� �� ���� ���� �� �� �������� ���� � � �������������� ��� ������� "� ������� ��� �������� ��� ���� �� ��������� � ��� ����� ��� �� ��� �� ������� �� ��� ����

��� ��������� �� �������� �� �� ����� �� ������ � ���������� � ����� �� �� �� � � ��������� 7��� ��������� ��� ����� ��� �� � � G� 7�� ��� �� ����� �� �� �� �� ���� ������7����������� � ����� � ������ ����� �� � ���� ��������� G� ������ ��� � ����� ���� ����� � �� ������ �������� ���� � ���������� ���� ��� �� ��� ������� �� ����� ���� ��� ������ ������� ������� � �� �� �� �� � �� ����� ���� 2���� 3� �� ���� %��������� � ������ ���� �� ��� �� � ������ ���� � 6��� ���� �� ��� ����� �������� ������� ������� �������� � �� $?) ��� ���������� ��� � %� ������ �� ��� � ������� �� ������ �� ���������� �� �� &� ������� ��� ��� ����� � �� �� �� � � ��� ����� ����� ��������� �� ������ � ��� ����� � ��� �� �� ��� ��� � ��� ������� �� ������ ��� � � ��� ��� ������� ������ �� ��� � �� � �� � � � �� ���� ��� ������ � ����� ��� ������� ��� ���� (��� ���� ������, ���� (��� ���� ����, ��� � � �� ���� ������ �� ������ ������� (���������� � ��� �� +C+1, � ���� ��� ������ �� ��� �� � ��� ������ �� ����� � ��� ���� -C�9 �� +9�

"� ������� �� � �� �� ����� ��� ��� ���� �� ���� ��� � ������ �� $?)� � �� ��� �!��� �� ��� �� ����� �� ��� �� �� � ����% �� ������� ��� �� �� � ������� ����� ��� � ���� �� ��� ���� �� �� �����%��� ��� ���� �� ��� ���� ���� ��#� � � �� ��� �������� ����� ��������� � �������� � ��� ��� � ��� ��� �� � �� �� � ������� ��2�� ����3 �� �������� ���������� � ��� �� � � ��� ���������������� ���������� ��� � �����

� ������ �� ����� ��� ��� �� 7������� ��� ���� �� � ��� H;4�������� �� �� � B�/++�� �� � � � ������� ��� �� � ��� ������� ���� ����� � � ���� ���������� ���� ������� ��� ���� ��� ���� �� �� ��� �� � )������� ��� ������� ������ �� ��� :� � �������� ���� �� ��� ����� �� ���� ��� ���� �� �� �� �� �� ���������� �� �� ����� ���� ������ ������ ���� ��� ��� 7������� �� � ���� ������ �� ��� �� � � ��� ��� ����� � )��� *�-@ ��� � ���������� ��� ��� �� � � )��� *�.C� � ������ ��������� ���������� � �� H; ��������� � ���� � )��� *�.+� :��� ���� ��� ������������ ��� ��� H; 6�� ���

;��� ���� �� ��� �� � ��� � � �� ��� �� � �� ���� ����������� (��� � � �� ��� ��� �� , ��� �� ��� ��������� �� ��� �� �������� ��� �������� ���� �� �� ���� ���� ���� ��� �� � �!��� ������������ ��� � ��� �� ������� �� �������� ���� ����������� ���� � ��� � ���� ������ � ������� �������� ��� �� � ��� �� � ����� ����������� �� � � ��� � � � �� ���� �� � �� ���� ������� ����

�� ������ � ���������

Page 180: sensors and

����� � ��� 7������� �� � �� �� ��� � ���� �� ��� ��� �� ���������� �� ��� ��� �� �� ����� �� ����� ���� �� ��� � ���� � ��� ����� ����� �� ��� ������ �� � ���� > ����� ��� �� 3 ���� �� �����������%���� � �� � �����

� � ��� ����� �� �������� ��� � � �� ���������� �� ������� � ���������� ��� � � �� �� ������ �� �� ��� �� ��# �� �� � ���� ��������� ����� ������� � ��� �� ���� �� ������� ���� � ��� � �� � ���� ��� ������ ������� ���� �� ��� ��� �� ���� �� ������������� �� � �� ������� � ��� �� ���� �� ��������� � ��� �� � �� ������ ���� � ��� �� ��� ��������� �� �� ���� ��������� � �������� ��� �� ��� ��������� �� ����� � �� �� �

��7 #��������

��� �� �� �� � ���� � �� ��� ������� ���� ��� ���� �� �����

������� ������� � ���� ��

������ ��� ��� ��� ������ �� � ������ �� �� �� ��� ��� �� �� ����� ������ ������ ���� ����� (��� ���� �� � ��,�

������ ���� ��� ������ ��� � ������ �� �� � � ��� �� �9 ������� ���� ��� ������������

Page 181: sensors and

������� ��� � ��� ���� ������� ��� ���� �� �� ��� �� ������ ��� � ��� ���� � �� ������ � ���� "� ������� ��� ������������� � ��� � �� ��#�� ������ � �� ��� � ���� �� �������� �� ������ �� ���� ���� �� ���� ��� ��� 7����� )� ���� ���� ���� � ��� �� ��� � ��� ��� �� � �������� �� �� ��� ����� � � ��� ���� ������� )� �� � ��� � � � ���� ��� �� ��� �� ����� � � ���� ��� ������ �� ���� ��� ��� �� ����� � � ��������� ���� �� ���#� �

)��� *�.- ��� ��� ������� �� ��� �������� �� �� �� � ��� ����� ���� ���� ��#� ��� ���� �� � ���� �� � �� �� ���� ������ ��� ��� ���� ������ �� ��� ��� ������� ��� ��� ��� ������� �� ������������ ��� ������ �� ���� ������ �� �� � ��� ������ � � �������� ������ �� �� �� ������ �� ��� � � � �� ����� �� ����� ������ ������ � ���� � ��� ��� �� ���� � ��� � ���� ��� ���� ��������� ����� ��� �������� ������ �� ��� ��� �� �� �� �� �� �� ��� ������ ()��� *�..,� ��� ���� �� ���� �������� �� ������������ � ���� ��� ��� �� �� �!����� ������ ���� ��� �� �������� ��� ������ �� �������� 7�� ���� � �

B��� ���� ��� ������ �� �� �� ���� 7�� �� ���� �� ��� �� �� ��������� ��� � � ����� ��� � ��� ���� ��� �� �� �� ��� ���� ��� ���� > ��� ������ �� �� �� ��� �� ��� � � ������ �� ������� $�������� �� � �� �� �� ��� ��#� � � �� ��� ������ �� ��������� � �������� �� � ��� ���� � �� � ��� ������ ��� ����� � )��� *�.1���� ��� � ������ ���� ��� �� ����� �� � ��%������� ��� �������� ��� � �������� �� ����� �� �� �� ������ ��� ����� "� �� ��������� ��� �� �� � ������� ����� ���� ��� ������ �!��� �� �

�� ������ � ���������

������ ��� /� ������ ��� ���� ��� ���� �� H; G� ������� ���� B�/++��

Page 182: sensors and

���� �� ��� �������� �� � ������� ��� ������ �� ��� �� �� �� �������� �� ��� �� �� �� ���������� � ��� �������� �� ��� ���� ������ ��� �� ��� �����

������� ������� � ���� ��

������ ��� ��� ������� �� �� �� �� � ���� � ��� �� ��� �� �� ��� ������ ������ � � �� �� ����� ��� ������ ������ ������ �� ��� ����������

������ ���� �������� ������ �� ��� ��� ���� �� �� ���� �

������ ���� ��� ��������� �� ��%������� �� ��� �� � ����� ��� ����� ��� � �� ��� �� � ������ ��� ��� �������� ���� ��� �� ��#� ��� ����� � ������ � ������� �� ��� ���# ������ ��� ��� ����� ��� ������� ���# ��� �� ��� ������ ������ � ��� �� ��� �� � � ��� 7��� ������ ������ � �������� �� ��� � ����� ����� � ��� �� �� ��� �� �� ����� ������� �� ������

Page 183: sensors and

������� �

����������� �������

�� ����������� �������

�� ��� ���� �� ��� ���� ��� ������� ��� �� ���� ��������� ���� ���� ������������ ���������� ��� � ��� ��������� ���� ���� �������� ���� ������ � ������� ���� ��� ���� �� ��������� �� ��� ��������� ��� ���� ����� �������� �� ����� �� ��� �� ��� ��� ����� ����� ����������� ���� �� ���� ��������� ��� �� �� ��� �� �������������� �� ����� ������ �� � ��� �� �� ���� ����� ��������� �� �������� �� ����� ��� ���� �� ��� � �� ��������� �

��� ��� ����� ���� �� ���� �� �� ��� ������ �� ��� �������� ��������� ������ ���� �� ��� ��������� � �� ����� ������� ����� ��������� ���� ��� �� ����� ������ ��� �� ����� �������� ������� ��� ��� ���� �� ������ ��� ��� ������������ ������� ���� ������ �� ����� �� � � �! �� ��� ���" � ������ ������� ������ ��� �� �� ��� ������ �� ��� ��� ��������� �� #� ������ ������� ���������� ��� ��� � ����� ��� ��� ��� �� ��� ������������ � �������� �� � ��� ����$��� ���� �� ������� � �� �������������������� ���� ��� ����� ��� ������ ���������� �� ������� �� ��� ���� ��������� ���� ���� �� ��� � �� ��� ���� � ����������� �� ���� ���� �� ������ ���� ���� �� �� ������ � %������� ���&���� �� ����&���� ��������� ��� ��$� �� �� ����� ��� � ���&������ �� ������ #��� ����� ���� � ���� ����� ��������������������� ��� �������� �� �������� �� ��� �� ���� ��� ��� ��� ������ '()� �� � ��� ���� ����� ���� � ���������� ��� ���� ���� ����� ��� ����� ��� �� ����� ��� ���$ ��$� �������� *() ���� ��� ���� �� �����������

�� ����

��� ��������� �� ���� � ��� ������� �� ���� �� ����� ����� ����� � �� �������� ���� �� ������� ��� �� � ���� ������������ ������� ������������� ����$������ �� ������ ��������� +� ���� �� ���� �� ���

Page 184: sensors and

�� ��� ��� ���� ��� ������ ���� ���� ��� ,��� ��$� �� ��� ������������� ��� ���� ����� � ����� !-.� . ��� ���������� ������������� ���� � ��� �/����� �� ���� �� �������� ����� � � ���� ����$ �� ������ ���� ���� ������� �� ������������ �� ���� �� ������������� �� ���������� ���������� �� � ����� ��� � �� ��������� ,/��&� ���� �0�� ���� ���� �� � �� ��� ��� �� ������� ���� ������� ������$������ ������ �� �� ��������� �� ����������� ��� ��� ���������� ��� ���������� ���� ���� ����� ������� ���� ���� �� ������� �1����� ����� ����$������ �� ���� ��� ���� ����� ������ �� ��� �������&���� �� ��������� ����� �

,�������� ���� ��������� ��$� �� �� ��� �����&�������� ������&��� ��� ������������ ������� �� ��� ����� ����� ��$� �� �� �/��������������� ��� ���� �� �� ��� ����� � ��� � ���� �� ������ �������&������ �� ���� ��� ����������� � �� �� ��� �� ��������� ������ ������ �������������� �� ���� ��� ������ ���� ��� �������� � ��� ����� �� ������� ���������� ��� �� ��������� ���� ��� ������ ����� ������ 2� ������ ��������� ����$ �� ������� ��� �������� � �������� � ���� ������ ������ ����� � � ����� ����$���� ���� ��� ��� �/������ ����&������ ��������� �� � ������ ���������� 2� ���� ��� ����� ���������� ����� ���� �� $��� �� � ������� ���������� �� ����� ��� � &�������� ������� ���� ���� ����� �� ��� ����#������ �� ��� ���� �&���� ����� ���� ���� ����� ������ �������� �� ����� ��� ����������2� ��� ����� ��������� ����� �������� �� ��� ����������

��� ����� �� ���� � ��� ��������� �� ���� ������� ��� ��$� �� �� ������ ����� � �������� ��� ���� ��� ��� �����&�������� ����������� ��� ���� � �� �� �� � � ����� � ���� ������ ��� �� � � �2����3�*" � ���� ��� �������� ��� �� ������ �� �� �0� ��� ������ ���������� ��� ���� ��� ���� � ������ �� �� �������� ����� ��� ���� ������� �0� ���� ��� ����� ����� ����� ��� ������� �� � ������ ����" ����� ������ ����� � ��� � � �� ��� ������ � ����� ������� �������� �������� �� ��� ������� ���� ��� �������� ��� �� �� ��� ������&����� � ���� ��� �������� �� ��� �������� ������� ��� ����� ���

����������� ������� � �

������ �� ��� ��� �� �� ��������� ���� ����� ���� �� ��������� ���� �� ������4 ����� �����

Page 185: sensors and

������ ���� ��� � �������� �� ���� '56� � �������� �� �� �������������� �������� � �������� �� ���� .( �� �� ��� ������ �� �������� ������ ��� �� ����&��� ,78 �7� ���� ���� ����� ������������ ��������� ��� �� �� � �� �� ��� 96� ������

�� �������

��� ������ �� ������ �� ��� � ��� ����� ��� �� �� ��� ������ � � ���� ������ ������� �� � �� ����� ���� ���" ���� ���� ���& ������� ���� ��� �� � ����� � �� ��� ��� ���� ��� �0��� �� ������������� �� ����� ������ ����$���� 7�������� � �� ���� ���� ��� ���� ��� ��� ���� ������ ��� :���� �� � ����� ������ ��� :���� �� � �� �� ���$� ��� ������ ������� �� ��� ��� �� ������� � �� ������������ �� ������� ������� � ��� ��$��� �� ��/����� � �� ���������� ���� ��� �� ����� �� ���$��$� ��� �� ��� ���� ���� ��������� � ����� ��� �� ��� ��������� ����������� ��� ������ ������ ����� ��� ��� �� �� ��� � �� ��� ����������� �������������� ���� � ���� ��� ��������� �

��� ������ �� ������ �����" �� � �� � ���� ������� �� ������ ��� ������ �� � �� ������� ��" � ��� �� �� ���� �� ���� �� ����� ��� ������� ���� ��� � ��� �������� ���� ��� �� �� $���� �� ��������� �� ���� ���� ��� �� ��� ��� ��� � �� �� �� �� ������� ���� ������ �� ���� ���� ��� �� �������� �� � �� � ������ � �� �����/���� ���� ��� ���������� � ����� ��� �������� ���� ���� ���#��� ���� ������� �� ��� ���������� ����� ��� ��� �� ��� �� ���&������ ����� (�7" �� ��� ���� �� ��������� ���������� ���������� ����� �� ���� �*((�7"�

2� ���� ������ ��� ������� ������ � � ��� �������� ����� ���� ���������� ���� ���� ��� ������� ���� ��� �� ��� ��������� � ���������� ���� ��� ��� � �� ��� ����� �� ������ ���� ��� �� ���� ���&������� ������ �/��� � � ��������� ������ 3�*"� � ����������� ��� ����� �� .() �� (�7� �� �/������ ���� ���� ��� �� �������

� � ������� �� ����������

�� � �� ��� ���������� ������� ������� ���� ��� �� ������� ���� ���� ���������� ���� ��� � ������� ����� � $������ �� ���� �� ����� ���� �� ���

�������� �������� � � ������ ������������ ���� ��������

� �!!�

�"��#��$ �%� ��&�� ��� � '( �� �� � ��� '�� �%� ('�%� �' �'%���%!)!!* +, '( -��� ) ��� ��'�%� '( -��� �% ���� ���� �� . ('�%�( '� ��&���. -'��� ���� &��% !)!� +,)

�������� �������� ��!�!!*

!�!� � �!! � /0�/�

Page 186: sensors and

���� �� ��� �������� �� ���� ���� ���� �� ��� � �� ������ �� �� ��� ���&������� 7���������� �� ������� ���� ��� ��� ����� �� ����������� ��� �� ���� ����� ������ ����� �� ������ ���� ��� ���������� ����� ����� �� ����� 3� ��� ��� ���� ����� ��� �� �� �� ������ ������� #����

���� ����������� ���� �� ���� ����� �� ������ ����� ���� �� �0���� ���������� �� ��� ����� ���� ���� �� �� �� ������������ ���� ���������� �� ���� ����������� ����� 3�! ����� � ���������� ����� ���� ��� ������� ������ �� ��� ���� �� �������� ���� �� �� !((�7� ����� �� ����� ���� �� ���� ����� �� ��� ���� �� ���� ��� � ��� �� ���� �� ����� 3�'�

������ ����� �� ������� ���� ��� � ��� ���� ��� ;��� � ����� ������ �� ������� ���� � ��� � ��������� ���� ���������� �� ����� ���� ��� �� ����� ���� ���� ��� ����� �� ��� �������� ��� �������������� � ����� ��� ��&����� ���������� �� �� ����#����� ����� �� ������ �� ��� ��������� �� ����� ��� �� ���� �������� � �� ��� ��&����� ��������� � $����� ���� ��� �����&���� �� ��� ���� �� ��� �� ��� �� ���� ��� ������ �� ����� ���������� � ��� ������� ���� ��� ��������� � � �������� �� ����� 3�.�

,�������� ����� �� ������� ���� ��� �� ��� ����� �� ��&������ �� ��� �������� �� ���� �������� +� ����� ����� ���� �� ����������� �� �� �� ��� ������ �� ��� �������� ���� ��� �� �� �������� �� ������� �� ���� �� �� �� ��������� � ����� �� ����������� ��� ������ ����� � � ��� �� ���� ���� ��� �������� �� ������� ���� ����� � ����� ���� ���� �� ���� �� ����� ��� ���� �� ��� ������ � ��� ������ �0���� �� ���� ���� �� �� ������ ���� ���$ �� � ��� ����� �� �/��� �� ���� ��� ������

� ��� ��������� ������� ���� ��� ��� ��� ������� �� �������� �� ���� � ������� ������� ��� ����� ���� ��� �� ��� ��� � ����� �� �������� ������ ������� ��� � ��� ����� ������������� 8<=������������ ����� ��������" �� � ��� � ����� ��� �� �� � ����������

����������� ������� � /

�� � ��� 1������� ��� ���� ������� �� $�4�� �� ��� ����� #��� �� ���� ������ ������

1������� 2,� � �% +, '( -��� #� �/ '( ��

1������� � !�!!�� �

-�� � � � # ���� � '( -��� ��#'� 34������5 �%� � 6����% ���#� ��� �)

�"��#��$ 4 ���� � '( -��� ��#'� �% ���� ���� �� �� /!�� �� 7�7! 4�)

1������� ��!�!!�� � 7�7!

/!/� !�!/! +, 3 � /! ,5

Page 187: sensors and

����� ����� ��� �� ��� �� �� �� � �� ��� �� ������ �� �������� �� ��$� �� ��� �� ���� ��� ���������� �� ������ ����� � ��� ������ ������ �� ��� ��� ��� �� ��� ����� � ���� ������� ����� �� ����������� ������ � �� ��� ��� ����� �� �/����� ��� �� ��� ���� ���

� 7 ������� �� ����������

�� � ��� ��� ������ ����� ���� �� ����� ��� ��������� ����������� ���� � ��� �� ������� ������

����� ���� �������� ���� ����� ���� �������� ����

��! !)�! /! 7)�7��! !)�* 7! )/8�8 !)/� 0! ��)//�* !)/ *! �9)9��7 !)77 ! /�)�*�� !)0� 8! 7 )/*

! !)*� 9! !)��� !)** 90 87)0/� !) � 9* 8 )* / !) * 9 9!)977 !)8� 98 97)/0 !)8 98)0 9*)!!* !)9/ 99)! 9 ) 0 �)!! 99)� 98)708 �)! 99)7 99)�*9 �)�0 99)* 99)88

�! �)�/ 99)8 �!!)*!�� �)/� �!!)! �!�)/��� �)7! �!!)� �!�)!7�/ �)0! �!!)7 �!�) 8�7 �)*! �!!)* �!/)0��0 �) � �!!)8 �!7)�*�* �)8� �!� �!0)!!� �)97 �!� �!8) 8�8 �)!* �!/ ���)* �9 �)�! �!7 ��*)* �! �)/7 �!0 ��!)8�� �)79 ��! �7/)��� �)*7 ��! �98)0�/ �)8� �/! � !)��7 �)98 �7! /*�)7�0 /)� �0! 7 *)!�* /)/* � ! 9�)!� /)0* �!! �000�8 /) 8 �0! /9 8�9 7)!! /!! 809�

>���? ��� ������� ����� �� � ����� � ��� ��������� �� ����� ��� ������ ��������� �� ��� ����� ����� ��� ��������� ����� � ���� ������� ����� ������&��� ���� ���� ��� ��������� ���� � ���� �� �� ��� �� ����� �����

Page 188: sensors and

���� ��� �� �������� ����� ������ ������ �� ������� ��������� ������� � ��� � �������� ���� ��� ��������� �2���� 3� "�

�������� ��� ��� ���� �� �������� � ������� �� �������� ��� ����� ��� ������� ����� � ���� � ��� ������ ������� �� ��������������� 8������ ����� � �� � ��� ���� ������� �� �� � ����� ������ ������� �� ���� ����� �� ��� ������ �� ����� �� ��� ��������� ���� ��� ������� �� ��� ��� �� �� �� ����� ����������� ���� ��� ������� ����� � ���� � �� � ��� �� � ������� �� ����� ��� ������ � �� �� ��� � ���� ��������� ����� � ����� �������� ��� ������� ������ � � ������� �� ������ ��� �� ������

+��� �0��� ��� �� �� �� ������� ��� ������ ������� �� ����������� ��� ������ �� ������ �� �� ���� �� ����� �� ������������ ����� ��� ����������� ������� ��� #/� ����� ����� �� �� ���� ������ ���������� � ��� ������ ������� �� ��� �� ������� ���� � ����� ��� ����� �� ��� ��� �� � ������ �� �������� �� �� ��������� ��� �� ������� �� �� ������ �� ������ �� ���������� ���� ��� ������� ����� ����� ���� ������ � ��� ��������� ���� ���� ������� �������0��� ���� ��� �� �� � ��� ���� ��� �������� �� ��� �� ���� ���� ���� ���� ������ ������� � ����� �

��� ��� ����� �0���� ���������� �� ����� ���������� �

����������� ������� � 0

�� � ��� ������� ����� ���� ��� $%�" �� �������� �������� ���� �� ������ ��� ����� ����� ���� ��� ���� �������� �� ������ ��������������� ��� ���� ���� �� ���������� ���� ������� ����

����� ���� ������� ����� ���� ������

! /)7 �)* �7) !)!!!!�7 �! �!)! 0)88 08) !)!!!�*!7! �7)/ � )8 ��/ !)!!! *0*! 0�)9 7*)8 �/� !)!!/�88! �!! �!8 7!! !)!��8�!! � 9 ��0 *07 !)!/ 7

�� � ��� 6�� ��� ������� ���� ��� � ���� ��� ��&����� �� ���� �������� ���� �� ������ ����� �� ������ ����� �����

���#� ��� � '( �� � �!����-:#'�%� � 9��

��� �� �� ��� �(' � ���� ���� �� 9��) ��� # ���� � '( -��� ��#'� ����� �(' � ��0! 4� 3( '� ��&��� '( ���� ���� ��#'� # ���� ��5) ������� ���� ��#'� # ���� � �� �!�� �� �/7! 4� 3( '� ��&���5)

�������� �������� � ��0!

�/7!� �!! � 79�

Page 189: sensors and

�������� ���������� 5������� �� � �������� �� �'.96� ������� ������ �� ���� ���� �������� �� �������� ���$���"� ���������� ����� �� ��� �������� �� ����� ��� �� �� ����� ��� � #/� �@����� ��� ������ �� ����� ����� ���� ���� ��� ���&� ����� �� ��� ���� ������� �� ��� ���������� ��� ��� ����� �� ������� ����� � ������� ���� �� ��� ��� ������ ���� ������� ����� ����� �� ��� ����� ��� �� ����� ����� ��� ���� ��� �� �� �������� ���� ���� �������� � ��� ������� � �� ��� ������� ����� ��� �� �� � ������ �� ���� ��� ���� ����� ��� ����� ������ ��� ���� ������� ���"� =��&����� ����� ��� ���� � ����� ����� ��������� ������� ������� � ������� ���� ���� ��� ����� ��� � ����� �� � ������&��� ���� �� ���� �� ��� �� ��� � �

�� ������� �� ��� � ���� � �������� �� 2���� 3�!� ��� �� � %�����:������� � � ������� �������� ���� ��� ����&$���� �������� ���� � ��� ��:������� ������� ������ ����� ���� � �� ,52 �� �� ������ ������&��� �0����� ���� ��� ������ �� ����� ���� ��� � ��������� �0�&����� ���� �������� �� � ������ ;��� ������ ���� :������� �� �� ���� ������ �� ��������� ���� ����� � ��� ��� �� ���� ������ ������� ��� :������� �� ������ ��������� ���� ���� (�7 ����� ��� ����:������� � ��� �� ��� ���������� ����� ��� �0��� � �����&�������� ���� ��� �� ���� �� ��������� ��� �� �������� ��������������

� * ������� �� ����������

������ ��� ���� � ����� �� ���� ���� ��" ��� ���&�� & � �������������� � ��� ��� ������ �� ���� �� ��� �� �� ������ �� ���� � ������������" ��� �������� �������� ����� �� � ����� ������ �� �� ��� � ������&��� ������� ���� � ������ ����� �� ���� ��� ����� ��� ������ �0����� ���� ������ �� ���� ����� �� ��� ��� ��� ����� ����� � ����� ��� ��� �� ������ �� �� ���

Page 190: sensors and

��� %����� :������� � ������� �� �� ���� ��� ���������� �� �������� ����� ��� ���������� � ���� �� ����� � �@���� ��� ������&����� �� ��� ����� ������� �� ��� :�������� �� � ��������� ������ �@���� ������ �� ��� ��&������ ��� ��� �� ��� ����� ���� ��������� �� �@���� ����� �� �� ������ ��� �����#� �������� �� ������������ ������ ��� �� ��� ���� �� ��� ����� � ���� ��� ������ ������ ������� ��������� ����� � ������� �� ������ ��� �� ��� ���� ��������� ���� ��� ��� ��� ������ ��� ������ ������������ ����� ��� ��� ���������� �� 1+5 ������� � �� �� ���������� �� ��� ��������� �� ��� �� �� ������� � ������� ���� ����� ��� ���� ������� ���� ��� ��� �� ���� ���� �� ��� ������ �� ������� � $����"� ��� ����� �� ��������� ������� ���� ��� �� ����������� �� ����� 3�.�

� �� �/����� �� � ��� ���� ����� ��� 1� ���� !!*A**B �� ���� ������� ����� ����� � ������ ���� ��� !(AC() ������� ���� ����16"� ���� � �������� �0������� �� *�.) ��� �� '.) 16� ������������� ��� ��� �� �� �� �� ��������� �� '(�7 �� ��/���� ����� �� *�.�4� ��� ����� � ��� �� 'B(<� *(� �7 � .(<� (�. �=7� � ��� ��������� ���� �� ��&��� ������ ���� �� � ���� ������� ���� ��������� �� ���� ���� �� ��� ����� �������� ������ ��� � ��� �������� ����� ��� ���� ��� ���� � *(AC() 16� ���� ��������� �� �.)� �� ��� ���� � ��������� �� ��� ������ ���� ���&������� ������ �� * A!(< ����� � � ��� ��������� ���� �� ����&���� ��� �� � ����� ���� �� ���� ��������� �� 16 �� ����� ���� �� �� *(5%� �*'.( ��"� ���� �� 16 ���� �� (A*(()�

����������� ������� �

������ ��� �� ������� �� �� ��������� ������� ���� ��� ������ ���� ���� �%����� :������� �� �������� � ������� �� ����� ���������� �� � ��������� �� ����� ��� �������� �� ��� �� � ���� �� �� ��� ������� �� �&���&�� & ������ ��� ��� ���� �� ���� �� ��������

Page 191: sensors and

�!"#�$%� "& #!'"(#

5����� �� ��� ��� �� ��� �� ��� ����� �� ��� ��� �������� �� ����������� ������ �� ������������ � �� ��� �������� �� ��������� 2������ ��� ������ �� ������ �� ������� �� ������������ #/� �����&����� ����� ���� ��� �������� ����� � �� �����"� � ����� ��������� ��� ������� �������� �� �� � #/� ������ � ����� ��� ���� ������ � 2� ��������� ������ �� ��� ���� �� �� �������� � �� ���������� � � ���� �� �� ��� ���� �� ���� ����� ����� ��������� ������ ����� �� �� ����$� �� �������� ���� ������ � ��$� ������� ������ �� ������ ������ ��� �0����� �� ������ ��� ��������� ������� ����� ��� �� �/��� � � ��������� �� ��� ������������� �� ��������

� ��� ������ ��������� � �� ������ ������� �� ���� ��� � ����� �� ����� �� �� ������ ����� � :�� � ����� ������ ��� ����������������� ��� ������� �� ��� ��� �� �� ������ ������� � ��� � ��������� � ����� ������� �� �������� ������� � ������ �� ���� ������ ������ ��� ������� � ���� ����� � ��� ���� ���� �� ���� �������� ������ 2� ����� ���������� ������ ��� �� �� � ���&������������� ���� � ���� � ��������� �� ������ �� � �������� ��� ����������� ���� �� ��� � ����� ��� ������ �� ��� ���������� �� ��� ������ ����� ��� �� ��

�) *��+� ,������

��� ��� ��� � ��$������� �� ���� � �� �������� ����� �� ���� ��������� ��� �� ��� �� �� ���� ��� � �������� ������ ��������� ���������������� �� ����������� ��� ��� ��� � ��$������� �� ���� � ����� �� ��� �6 ����� �� ����� �������� ������ ���� �� � �6 ����� �� 3������ ���� ��� ������� ���� � �6 �� � ���� �� ����� ���� ��$���������� ���� � �6 �� * � ���� ��� ��� �� ��� ���� � ��� ������������� �� ��� �� ���� ��� �� ��� ����� �� � ������� �� ����� 3�-�

��� ����� �� �6 ��� �� ����� ����� �� ��� ���� � ��� � � �� �� ��������� � ������ �� ��� ����������� %������� ������ ����� ���� � �6 �� 3�((��� � ��� ���� �������� ������ ��� ��� ���� �� ���������� ���� ���� ����������� �� �� ��� ������ ���� ��� � ��� � �� ��� ��������� ����������� ������� ������ ��� ����� ����� �� ��� �/���� �� ������������ ��� �� ������ � �������� ������� 5���� ��� � �������� ������ ��� �� ��� ���� �� ��� ���� �� ��� ��� ��� ���� �� �� ������� �� ��� ��� ������ ��� ��� �������� � �� �� �� ���� ��� ���� ���"��� �/�� ��� ���$�������" � �������� ��� ��������������"�

��� ��� � ��������� ����� �� �� ��� �6 ���� �� ��� ���&������ � ����� �������� �� 2���� 3�'� ��� ��� ���� � ��� ���� �� ������� � ��� �� ��� �� ������� ����� � � ��� ��� ����� � ��������

� 8 ������� �� ����������

Page 192: sensors and

������� � ��� � ��� ����� �� ������ �������� ������� � ����� �� ������� ���� �6 � ����� ����� � ��� ,52 ���� �/�� ������� ��� ��������� � �� ��� �/����� �������� ��� � ���� � ����� �� ��� �6 ������� ��� ����� ��� ������� �� ��� ���� � ����� �� ��� � � �� *((5�� ����� ���� �����&���� ���� 5+� =7 �����#� �� ��� � �� �� ��� ����< �� ������� ��� ���&������ � �6 ������� ���� � ������� �� ����� ��� �� ����� ���� �� ��� ��� � ������ �� � ��� � ����������� � ��� �� ��� ��������� ����� �� � ��� ��� ������� �� ��� $�� ���� ���� � �������� ��� ������ 7��������� � ����� ���� ���� ������������� �� ��� � �� ������� �6 ����� ���0�� �������" �� ������������ �

�- .��+/�����

��� �0��� �� ��� �� ����&�� �� ���� $���� �� � ���� ����� ��� ��� &

����������� ������� � 9

�� � ��� ��� ��� �� ��� �6 ���� �� ��� ��� �� ��$������� �� ���� ��������

4� � -��� �-' ��� ',�% ��'�� � � �������� �' ���� '"�,�% ��'�$ ��% �! �� ����'������ �' �'%� 1� �%� �1�) ���� �' ��#'%�� �'#1 �

��� 1�� '���' �� ���� �� ���'�� �'�#������ ����'������ �%�' 1�

�%� ��� �'%�) �( ��� 1� �� # ���%� �' ��� �"��%� '( � �% �!/. �����' ��#'%�� �' #1 � /

�+��� �'���� ��� '"��� ����'������ �%�' ��� �%� �1� �'%�) ����1� �'%� ��## ��� ��� ����'�����'% '( -��� �'�������. �'���� � �% �!�� '( -��� �'������� ��,�� &� ����'������) �����' ��#'%�� �' #1 � ��)

��� �#������ �� �6 � ������ ��� ���� ��� ������������"

������ ��� ��� ��� ������ � ����� �� ������� �6� ��� ������ � � ������������ � ���������� �� �6� ��� ��� ��� ���� ���� ���� �� ��� ��� ����� ����� �� �� 2,� �� �����" ����� ���� �� ��� ��������������

Page 193: sensors and

����� ����� ���� ���� ������� ���� ����� �� ������ ������ �� ��������� ������� ��� �������� � ���� �� ��:��� ������ �� ���� �� ���� ������� ������������ ������ ������ ��� �� ����� ��� � � �������������� ,��� �� � ������������ ���� ��������� �0������ ����� ������ �� �� �� ���� ��� �� ���� ;��� ��� �� � ������� ������� ��������� �0��� � ���� ������ ��� ���� �� �� ���� � �� ������� ���� ������ ����� � ��������� ����� ����� �� ����� � ��$��� �� �������� ��� � ���� ��� �0��� �� ������ ��� �� � ��� ��� � ��� �0��� �� ���������� �� ���� ��� �� ���� ��� ��� ��� &����� ��������� �/������ ��������� �� ���� �� ���� ���� ���� � ��� ��� ��� �� ������� � ��������� �� �� � ����� ���������� ��� ����� � ����� ���� ���� A ����� �� ��������� � B�7 �� ��� ��� &����� ��������� � �7� ���� ������������ �� �� ��:��� �� ��� �� ���� �� ���� �� B�7� ��� ��� ��� ������� ��� ��������� �� ���� �� ����� � �� ��� ���� ��� ����� ��� ��� �7 �� ����������

;�� &����� � ����� �������� �� ��������� ���������� �� 2���� 3�.��� ��� ����� ��� ������� ����� ��� ��������� �� ��� ��������� � ��������� �� � ������� ��������� �� � ������� ������� ��������� � ����� � �� ���� ��� ��� ������ �� ����� ����� �� $��� ������ �� � ������� ��������� ���� �� ���� ������ ��� �� � ������&������ ���� �� ������ ��� ���� ����� ��� ����� � ����� ���������� ��� ��������� �������� �� ��� ������ �� ����� � � ������� ��� ��� &����� ������ � ��� �������� ��������� �� ��� ��� ����� ������ �� �� ��� $��� �� ���� �� �� ��� ��� �� ������������������ ��� ����� �� ��� � � �� �� ����� ��� ��� &������ 7���������� ��� � � �� ��� ��� �� ��� �� ��$��� �� ��� �� ����� ����� �� ���&������ �0����� ������� ��� ����

�0 %+������ ���� ��

�� ������������ ����� ���� �� ���� ���� ��������� �� ��� ��� ��� ��� � � ��� � �������� ����� ������ �� ��� #��� �� ���� �� �� ���� ��� � �� ���� ���� � ������ ������� ��� �� � ���$���� ������

�8! ������� �� ����������

������ ��� %������� �� � ��� &����� �� ����� �����

Page 194: sensors and

������ ��� �������� ���� � ����� �� ���� �� ��� � ��� ����� �� ����� ��� �� ���� �� ��� ���� �� � ������ �� �� ������� ��� � ����&���� ��������

����� ��� ����� ,��� ����� �� ������� ���� �� �� ��� �/���� � ��&������� �� � ��������� ����� � ���� � ������ ��� ��� ��� �� ������� ���� � �� ����� ���� � ��� �� � ������� �� � ������ ��� ���������� �� � ���������� ���� ��� ���� ����� ��� ��� ����� �� ��������� � ���������� ���� ���� ���� �� �� ������ ��$� � �� ��������� �� ���&���� �������� +�� ��� �������� ��� � �� �������� � ������ ����� ������ �� � ����&#� ���� ������ � �� ��� �������� ��$� 5�� ������ ��� �� ���� ���������� �0&���� �� ���� ������ ��� ��� ��&�� ������� ������ ������ ���� �� � ��� ����� ������������

��� ��� �� ���� ������ �� �������� � ������ � ������� � ��� 9����&5���� ���� ��� 2���� 3�-"� ��� ����� �� � ���� ���� ������� ���/��� �� ��� ������� ��� ���� ��� �� ��� ��� ��� � $�����" �� ���� ����� ����� *4B( �� ��������� ����� ��� ������ � �� ������� �� ��������� ���� � ������� �0����� �� ����� '((<� �� �� ��������� �� � ������ � �������� �������� ��� �� �� ��� ���� � ����������� � �������� � ���� ���� �� ����� �� ��� ��� ����� � ���������� ��� �� ��/��� ������� ���� �� ������ � �� ��� ���� ���� ����0��� �� ����������� ��� ��� ��� �� � ���� ��� �� �� ��� �������� ����� ��� ���� ��� ���� �� ��� ���������� �� ��� �

��� ������ ��� ��� ���� � ��$�� ��� � ��� ���� �� � ���� ���������� � ��� ���� �� ���� �������� ����� �� � ���� �� ������������ ��� ���� ��� �� �����#� �� �� �� ������ � ������� � ���&����� � � ��� ���$� �� ���� ��� ����$��� ���� ������ �� #�� �� � ��&��������� ��� ����� ��� � ������� �� ����� ��� ���� ���� �� ���������������� ���� =7 ������� � ���� ���������� �� ��� ��� �� ����� ������� ����� ��� 95 ������� ������� ����� ���� ��� ����������

����������� ������� �8�

������ ��� ��� ���������� �� ��� ��� �� 9����&5���� ���� �� ��� ���������������� ��� ������ �� �� �������� ������� � �� �� ��� ���� ������ ��� �� �� ���� ��� ������ ����� ��� ��� �� ����� � ��� ������ � ��� ���� ���� ������ �������� ������

Page 195: sensors and

���� �� � ������ � ������� A �� �� ��� �� ����� ��� ���� �� �������������� �� � �� ������� ������� �� ��� ���� �� �����������

>����� ���� �� � ���������� ��� �� ��� ���������� ��� ���� �������� #� ���� � ��� ����� �������� ����� � �� ������ ������ �� ��� ��������� ��� �� � ������������ ���� �� �� ��� ���� ���������0��� ��� � ������ ����� ���� �0��� �� ������ ����"� ��� � ����� ������ �� ��� �������� ����� ��� ��� � ���� �� ���� ��� �� ���� ������� ���� � ������� �� � ���������� +��� 95 ���� ���� � ��� �������� ��� �� ������� ����" ��� ����� ����� �������� �� ���� ���� ������ �� �� �� ��� ���� � ��� ������ ��� ���� �� ��� ��������

��� ���� ���� �� ������� � ��� ���� �������� ����� � ��� ��������������� ��� ������� ������ ������� ����� ��������� ��� � ��� ��������� ���� ��� ����� ������� � ���� �� �0��� �� ������ ���� �� ������� ��� ���� �� �� ��� �� ����� ��� ��� � ���� �� ���� � ������ ����� ������� ��� ��� ��� � ��� ������ ����� ,������ �� ��� ��������� ������ �� ��� 95 �������

��� ��� ���� �� � ������ � ��� ���&���������� ��� ��� � �������� �� ��� � �������� ������� �� ��� ����� �� ��� ��������� ���� �� ���� ���$�� ��������� ��� �� �������� ���������� �� ����� ����� ���� �� ������� � ����� ����� �� ��� �� ��������D����� ���� �� ���� � ���� ���$ �������� �0���� ���� �� ��� ��������� ������ �� ��� 95 ������� ���� ��� ������� �� ��� ��� �������� �����

� ���� � ���� ������ ���� �� � ������ ��� ��� ,��� ����� �� ������� ����� ��� �� �� ������ � �������� ������� �� ���������� ����� �� ������ ���� ����" ���� �� �� ���� �������� ��� ����������� �� ������ � ��� ������� ����� �� �������� �� �������� �0�������� �� � ����������� ������� � �� ����� ������� �� ��� �0��� ���95 ������ ���� ��� ����� ���� � ���� ��� ���������� � �� �� �95 ���� ���� ������� � ����� ���� ���� ���� ������ �� ���� ����������� >����� �� ��� ���������� �� ������� ��� ������ �� ������ ����� ��� ��� ��$� �� �� ����� ����� ��/ � ���� ���& �������������

��� ���� ���������� �� ��� 95 ���� �� ������ � ��� ������������������� ��� ��� �� ��� � � ����� ���� ���� ���� �0 � ����� @�� �� ��������� �0���� �� �� �������� � ������� ��� ����� � $��� �� � �$ ������ ��� ����� ����� � ������ �� � �������������� ��� 7����� !" � ������� ���� ��� ��� �������������� ��� �� ������ � ������ ���� ��������� ����� ��� �� �� � � ���� ��� ���� �� � ������ ��� �� ������ ���� ���� ������� ��� ��$� �� ������ �� ������� ��� ������� �������&���� ���� �0���� ���� �� � ������ ��$� �� ��� ������

+�� �� ��� ���� ������ �� ���� ������ ��$� ��� 95 ������ � �� ������� ���� ������ �� ��� �� ��� � �� �� ��� ������ �� ��������� � �������� �������� ��� ��������� ����� ���� �� ��������������� �� � ������ ��� ��� ,��� �� ��� ���� �� ��� � ���$&

�8� ������� �� ����������

Page 196: sensors and

���� ������ �� ��� ����� �� �� �� ������� � ����� ��� � ���� ���� ��� ������� ��� ��� ����� ������� �� ��� ������ �� ������ � ��&������ �������� 8��&����� � �������� �������� ��� � �������������� �� �������� �� �� ��� � ��������� �� ����� ���� � ���������� � ���� �� ��� ������ ���$���� ����� ���� �� � ������ �� ���������� ����� �� �������������� 9���� ��� ������ �� ������ � ������ ��� � ����� �� ����� ��/� �� ��� ����� ��E ����� �� ����� �� ��� ����������F

� #���� ��1 �+ ������

��� ����������� �� ��������� ����� �� ������ ���� �� ���� ����������� ��� ������ �� �������� �� ���� ��� ��� ���� �� ��������#�� ��$� �� ������ ,���� ����� � ��� � ��� �� �� ���������� �� �� �� ��� ��� �� ��� ������ #�� �� ����� ��$�� ��� ��� ������ ����������� ��� ��� ������ ��� ������ ���� ��� ��� �� ��� �&�� �� ��� ����� ��������� ����� 2� ����� �� ������ ����������� ��� ���$ �� 9�� 6���� �>����"�

�*�*�"�*&�� (�����!%#

7���������� ������ �� ��/����� ������ ���� ������ ���� ������� ��:��� � ��$�� ���� �� ��� ������� ��� �������� ����� � ���� ����� � ���� ��� ��� �� �������� � ���������� ����� �� �������:��� ��$� ���� >��&�������� ��:��� ��� �� ������� ���� ����� ������������ ��� ������ ��� ���� �"� � ����� ����� ��� �� �� �� ���$ ��� �������� ����� ��:��� ���$ �� ��� ����� ��������� ������ �� ��� �������� ���� ��� ����� � ���� � �� ���� ��� ��� �� ��� ����� ���� �� ��� ���� ���� �����

��� ������� ��������� ����� � ��������� �� �������� ���� �� �������������� �� ���� �� ��� �� ��� ����� � ��� �� ��� ������ �������� ���� �������� ������� ;��� ��� ����������� ������ �� �� ��� ������ ���� ���� � ���� �� ��� ����� ������ ��� �������� �� ���������� ���� ��������� �� � ����&������� ������ ��� �� �� �� ��$� ��� ������ ���������� ���� � ������ �� ������ ������� ���� ���� ����� � ������� ���� ��� �� �����

�"�2!�'���%"� #�&#!%#

��� ������������ �0��� �� ���� ���� �� 7����� .� %����������� ������� ��� ������� ������ �� ��������� ���������� �� �������� ������&���� � ���� ���� ������ �� ��� ����� �� ����� ���$��� ���� ������� � ���$ ��������� �� *.( $6� � ������ ����#� � ��� ���� � �����&

����������� ������� �8/

Page 197: sensors and

������� ����� ���������� ��� ��� �� �� ������� ���� ��� ��� �� � �������� �� ��� ��� ��� �� ����� ��� �� �� � ��� ��� �� ������� ����� �������

��� ��� ���� �� ����� ��� ��� �� �� �� �������� ������ �� ������� � �� � ���� ����� � ����� �����$� � �� ��� ���� ������� ������������ ��� �� � ������ ������ �������� ��� �� ���� �� ���� ������� �����

%����������� ����� �� ��� �� �� �������� �������� ����� �� �������� ��� ��� ��� � �� �� � ���� �������� ������ �� ������ �� ����� �� �� � ������� ��� �@������ �� ��� � ���� ������� ���� ���� ��� ���&���� ������� �� ��� �������� �� ��� ��� ���� ���� �������� �� ������� � ������ ���� ��� �� ������ �� ��� �������� ���& ���� 2��� �������� �� �������� ���� ��� �� ���� �� �� ������ ������ ���� ���� ������� �� �������� ����������

��� ��� ������ ����� �������� � �������� �� 2���� 3�3� � ���� ��������� � ������ �� ��� '( $6� �������� ����� � ��� ��� ��� � ���& ���� ������ � ��� ����� �� ��� ��������� ��� ���������� �� �� ����� ������� � ���� 3�.��� � ���� ��� �������� �� ��� ���� � ����� � �� ��� �@���� ���� � ���$� ��� �� ��� �/����� �� ��������� ���� �� ��� ���� ������� ������� �� ��� �� �������� �������� ���� � �� ��� �� ������� ���� ����� �������� � ����������� � ��� ��� ��� ��� ��� �� �� ���� �� ���������� �� ���������� �� ��� ���� ������� ������� ���� � ���� ������ �� ����� ����� ��/���� ���� �� ��� ���� �� ��� ����� ���� ���� ���� ���� �� ������� �

��� ���� ����� ��� ��� �� �� � �� �� �� �������� ������ ���

�87 ������� �� ����������

������ ��� ��� ��� ������ ������ %��� �� ������� �� ��� �������� �� �� �� �� ���� ��� ��� �������� ��� ���� ��� ������ ���� ����� �������#� � �� ��� ���� ���� ������� ���� �� ��� �������� ���� �� �� ��������� ������� ;��� ��� ��� ��� �� �� � � �������� � ��� ����� ��� ����������� ���� ���� ���� � �� ���� ������ � ����� ���� ���� �����%��� ���� ��� �� � ����� ��� ���� ������ ������� ���������� �� ���������

Page 198: sensors and

���� � ��������� ��$��� �� �������� �� �� �� ���� ��� ���� �@����������� � ������ � 2��� �� ��� ��� �� ������� �� ��� ���� � ����� �� ����� � ���� ��� ������ ���� � ����� ����� � ��� ���� ��� �@��&���� �2���� 3�B"�

2� ������ ����� ��� �������� ���� � ������ ���������� ���� ������� ������ ��� ���� ��� � � ��� � ���� ���� ����� �������/ ������ �� ��� ��� ���� � �� �� �� ��� ����� ��� ��������� ��� ��� � ������ ���� � ����&����� ����� ��� ��� ���&������ �� ��� ������ �� ���� ���� �� ������� � � :��� ����� �������� �� �� ����� ������� � �� ����� �� ���� ����� �� ���� ������ �� � ����&������� ��������� ���� ��� ������ �� ��� ���� �� ��������� ����� ���� ���� �� ������ ��� ��� �������� ���� ��� �� �� �� ����� �� ����� ���� � ���� ������ ��� �� ���� �� �� ���� ����� ��� ��������� �� ��� ���� � ����� ��� ���� ��� ���� ��� �������� �� ���� ���� � ����� �� ���� ������ �� � ������ ��� ����������� ����� �������� �� ������� � ����������� � ���� � �������� �� ����� ��� �����

�����%*�$%� #�&#!%#

��������� ��� ��� �� �� ����� ��� ���������� � ������� ���7����� '" ����� D��������� ��� �� ����� �� ����� �� �� �������� ���� �������� ���� �� ���� �/���� �� ����� ���� ��� ��� �� ��� ������ �� ��� ���� ����� ������ ���� ������� �� ������� ����� ���� ���� ������ �� ����� ���� ��� ������ ���� ���� �� ������ � ������ ��� ������� �������� �� � �����&�� ������� ������� �������� �� �� ������ �� ���� ��� �� ���� ���� ����� ��� ��������� �� ��� �� ����� ��� �������� ����������

����������� ������� �80

������ ��� ��� �������� ��� ��� � ��� ���������� ���������� � ���� ��@���� ���� ��� � � �������� ��� ��� ���� ���� �� ����

Page 199: sensors and

������� ��� ���� ��� � ������� ���� ���� ��� �� ���� ����������� �� ��� �� ��������� �������� � � �� ���� � ��� ��� ������� ��� ����� ��� ����� �� ���&��� ���� ��������� �� ��� :��� � � �� ��������� ��� �� ��� ��� ����� ���� ���� ���� ���������

#�!3� #�&#!%#

���$� ��� �� ����� �� ��� ������������ � ��� ���������� ����� �� ������ ��� ����������� �� � �0����� ���� ���� ���� �� �� ��������� ��������� ��� ������������ ���� �� � ����� ����� ������ ��8,=� ����� ���� � ���������� �� ���� �� ��� ��������� �� ��� ��������� �� ��$�� ��� ���� �� ����� � ���������� ������� �� ����� ����& ���� ��� �/������ ��� �� ����� ���� �� ���� �� ������� ���� � ������ ��������" ���� � ��$��� �� ��� �� � #�� �� � ��� �0���� �� ���� ��������

��� ���������� ���� �� � ���$ � �������� ���� �� � ���� ���� ������&���� ������" ���� ������� ����� ����� ������� �" ���� � ������� ��&������� ��� � ������ ����� ������� ������ ��� �� �� ��� ���� �� ������ � ���� ����� �� �� ������� ��� ������ �� ��� ����� � �� ���������� ������ � ���� � =7 �����#� � ��� � �� ��� ��� ���$��������� ����� ��� �� � ���� � �� �� ��������� �� ���� ��� � �� ����� �� �������� ���� ���� ��� ���������� ����� �� ��� �������� �������� ��� ���� �� ������ � ��� ������� �� �������� � #� ���� ����$�� ���� ����� ��$� �� �� ���� �� ����� ��� ������������ ����� ���� � ���� �������� ���� �� ���� ��� ������ �� ����� ���� ����� � #� ���� � ��� ��� �� ������� �� ��� �/���� �� ������� ������ ��� ���������� �������

"&4%*%�(

����� ��� ��� �� ������ � ������ ��� ����� ����� ��������� �� �������� ��� ������ � ������ ��� � �� � �� ��� ���������� �� �� ����� ���� �� @�� �� ��� � ���� ����4������� ������� ��� �� ��� � � ����� ����� �� �� �� ��� �� ������ ���%�1 ���� �������� �� � ���������� ��� ��� 7����� '"� %���������� ��� � ������ ���� �������� �� ��� �� ������ �@������ ��������� � ���� �� ����� �������� ����� ������ ����"�

�"�%!.*5�

5������� ������ ������ �� @�� ��� �� ���� ����� ��� �� � �������� ���� �������� � ���� ��� ���&���� ������ �� �������� � �

�8* ������� �� ����������

Page 200: sensors and

������ ���� � ���� ������� ���� ���� �� ��� �������� �� ��������� ���� �� ��� ��:��� ������ ������ ��� ���� �� ��� �����

&"67�4*'' (�����!%#

>�������� ������ �� ����� ��� ���� ����� ��� �������� ���� �� ������� ���� ��� ����� ���� �� � ��� ������ ���� ���� � �������� @�� ���������� ��� ��� �� �$��� �� �� ����� ���� ����� �� 77�<� ��� ��������� ��������� �� ��� ��� �� �� �� ����� � ���� �� ���� ��� �� �0���� �� ��� �������� ������ �� �� ���� ��� ����� ��� ���� ��� �������� ��� 5���� � ���� ����� ��� � ��� ����� ���� �� � ���� ���������� �������� �� ���� ������ ��� ���� ������ �� ����� ��� ����������� �� ����� �������� ��� ��� ���� ���� ����� �� ����

�� � ������ ������ ���� ��� �� ��� ��� ������ ������� � D�������� ��� ��� ��� ���� �� ��� ������ @�� ��������� �� � ����� ���� �� ��� $�� �� � ��:��� �� ��������� �� ���� ��� � ������ G�������� �������� � ���� ���� ��� ��� ���� �� ��� ��� ��� ����������� �� ���� ���� � ���� ������

�"��( #8#���#

���� ���� �� �������� ��� �� �������� � �� ��� � ���� ������� �� ��� �� �/������ �� ����� ����� �� �� *(�(( ���� �� �0 ����� ��-�(( ����� ������ ���� ��� ����� �� �� ���� ��� ���� ��� ������� ������ ��� � ������ ��� �� �������� ��������� �� ��� ���������� ��� ������ � � �� ������� �� ��� ���� � ��� �� ����� ����������� �� � ��� ������

1�� �� ���� �������� ��� �� ��� �0������� ��� ������ ��� ���������� �� �0 �� �� �� ������� ���� ��� ��� �� �$��� � ���������� ������� �� ����� +��� ����� ��� � �� �� ��� �0������ ���� �� ����� ���� 77�<�

#!$&( *��"5*�"!&

���� �������� �������� ���� �� �� �0������ ����� �� �������������� ��$��� �� �� ������� ��� �������� ��� � ��� �� � �� �������� ������ ��� ����� ����� ��� �� ����� �� ���� �������� ��� ����� � ����� ��� � �������� ���� �������� � ��� ��� � ������ �������� ����� � �� � �� ���� ����� 5������� ��� ���������� ������ �� ��������� �� ����&��� � �� ������ ��� �� ��� �� ������� ���� �� ��&�������� �������

����������� ������� �8

Page 201: sensors and

�"% #8#���#

%�1 �������� � � ��� ������ ��� �� ������ ����� ���������� �� ���&��� ��� �� ������ ������ ��� ��� ��� �� ��� �� ��� ������������� � � ������ ���������� �� � � :������ �� ������� ������������ ������� ����� ������ ��� ���� ���� �� ��� � ��� ���������� �������� � ����� �� ������

#�*&(*'!&� #�!3� (�����!%#

��� ���� �� ��� ������ �� ����� �� ��$� ������ ��������� ���� �������$� ������ �� ������&������ �� ����� � �� ������ ���������� �� �� ��������� �� ��� ���������� ����� �� ���� ��� ������� ����� � ������ ���� ���� ���� ����� ����� ��� ����� �� ���� �������� ���� ��� ���� � ����� "� ��� ��������� ���� � � ���������&��� ������ ���� ���� � ������ �� ��� ���� � ��� �� ��� �������� �� ����� �� �� ��� ������ ����� ��� ������ � ������ � C< ��$����� �������� ���� � � ���� �� � ��� � ���� ,� �� ������ ���� � ������� �� ����� �� � ��� ���� ��������� ��� ���� ! ������� � ��� ������ � ���� � �� ����$ ���� ��� ��� � � ���� ��������� ��� ����� ����� � ���$��� �� � ����� ���� � ��������� � ������ ��/ ����� *! �� �����

���� ���� ���� �� ������ �� ������� ���� ���������� ���������� �� �� ����� ���� #� ��� �������� ��� � $������ � ��������� �� � $������� ���� �������� � ��$��� ��� ��� ���� �� �������� � ���� ��� ��� � ��� � ��� �����������

�9 *���� : ��������

+�� �� ��� ��� ��������� �� �� ��� ������ ���� �� ���� ��������� ��� ����$�� �� ��� ���� �� ��� �� � ��� $�� �� ������� ��� ����������� ��� ��� �� ��� �� � ����� ���� � �0���� ��� ��� ��� ����� ��� ��� ����� � ���� �� �������� ���� ���� �� �@���� ��� �������� ���� ��� �� �� ���� ���� D� ��$��� ��� ���� ��������� ������ ����� ������� �� ��� ��� �������� ���� �� �������� ��� �@��&����� ��� ����$�� �� ��� ��� ���� ��� �� ����� ���������

�; .�� ����

���� � �� ����� �������� ���� ��� �� ��� ����� �� ���� ������������ ��� ���� ����� ��� ������ �� ���� �������� �� ���&�������������������� �������� �� ���� ������� ����� ���� ����� �� ����H�� �� � ��$ �� ����� ��� ��� �������� � ���� � +�� �� ��� ���� ��� ��� ��� ����� ��� �� ������� � ��������� ��� ��������� ��� �� ��� ��� ��

�88 ������� �� ����������

Page 202: sensors and

�� ���� ��� �� �� ������� ���� ������� ��� ��� �������� �� ���� �������� �� ����� ��� ��� �� ����������� ������� ��� ����� @�� ���� ���������� ���� �� � #/� �������� � ������ �� � ����� �� ������&���� � ������ ���� �� � ��� ��� ��� ������ �� ���� ������ �����&��� ��� � ������� ������ �� ���� ��� ���� ������ ��� ��� �������� ������� ���� ��� #��� ��� �� �� � ��� ����� ���� �� ����� ���� � ����������� ������ ���� �� �� ���$���

1�� ��� �� �6 �� ��� ����� � ���� ��� ���� �� ������� ���� ���� ������������� �� ��$��� �� �� ������ ��� ���� �������� ���&��� ���������� ��� ��� �� �������� ������� ��� �6 �� ��� � �� ���� �� ����&����� ������ �� ��� ��������� � ����� ���� �� ��� � ������� ���� ��������� ����� �� �� ��� ��������� �� � ���� ������ �� ����� 5�������������� ���� � ��� �0��� ��� ��� �������� �� ���� ���� � �����������0��� �� �� ����������

��� ��� ������ ������������� ������� ��� ��� ����� �� ���� �� ���&������ ���������� �� ��� ���������� �� ���&�������� ����� ������������ � � ��������� �� ������������ ���������� ��� ��� ����� �������� � �� ������������ ���� �� ��� ������ �� ����#� �������� �� �� ���� ���� ��� ��� ��� ����� ���� ���� ���� � �� ��������� �� ��� ����� ����� ���� �� ������� �� ��� ������������� ���� ��� �� ���� ������� ������� ����� ������ ���� �� ������� ������ ����� ��������������&��� ������ ���� � ��� ���� ��� ��� �������� �� ���� �� �� ��� ������ �� ����� �� ���� ���� �������� ����� �

��< *�� ����

;� ���� ���$ ��&��� �������� �� ����� � ��� ��� ���� ���� �� 8�����&����E ���� �� ���������� ��������� �� ��� ������ ���� ��� ��� ����&��� �������� � #��� �� ��������� �� � ������ ���� � �� ����������� ����� �� ���� � ���� ��&��� �������� � �� ������������ �� ��� ������ �� ��� ���� ������ ���� �� � ��� ������ � ����� ����� �� ����� ��� �� ��� ���� �� ��� ������ �����

5��� ���� ��� ���� �� ��&��� �������� � ��� ��� ��� ���� @�� �� ���������� ��� ��� ����� ������ ��� �/���� �� ��������� ��� �� ����������� ���������� �� ������� �������� $������ �� ���� �������� ���� � �� ��&������� ���� ���� � ������ ���� ����� ������� �������� ���� ���� ���� ����������� �� ����� �� ��� ��� ��� ������ ������������� ���� ��� �� ��� ����� � ���������� ������� ��$����� �� ���� ����� ���� ���$���" �� ����� ��/��� ����� ��� ���&��� ���� ����� � �� �� �� ������� ��������� � ���� ���� � ����� ���� �� ����������� �� ��� ��� �� ��� ������

��� ���������� �� �� ��&������� ��� � ����� ������� �� �� ���&������� � ��������� =��� ��� ��� #������� ���� �� ���� ��� �� �� ���� � ������ ��� �� ����� ���� ��� �� �������� �� ��� �����

����������� ������� �89

Page 203: sensors and

������ �� #����� ��� ��� � *�.� ����� @�� ������ ;��� ��� ��� � #�������� � �� ������ ���� ��� �� �� � ������ �� ���� ��$� �� �� �� ���������� �� �������� ��� ����� +��� ��� �� ���� ���� ��� ��������� ���� �� �� ���� ������� �� ����� ��� � ���� ��� ������ ������ ���� ����� ������ ���������� ����������� � +��� ��� ��������� � ��� ��� ������ �� ������ �� ��� ��&��� �������� ���� �� ����� ��� ��� ���� ���������������� ����� � ����� �

��� #���� �+ =�� +������

���$� ������ �� ������ �� ��� ������ �������� �� ��� �������� ����� ���$� � ���� ��� ����� �� �� ��� �� ���� ����� ��������� �� ������ �������� � ���� � �� �������� �� ������ ������ ��$� �������� � ���� �� ��� �������� ���� ��� �������� �� #� �� ���&������ ������� ������ ��� ����/������ �0��� �� ��$� ��� ���������� � ��� ���� ���� �� ���� �� ������ #�� �� ����� #� ����� ������/� �� ����� ������� ��� ��� ��� �� ��������� ���������� ���� ��� ������ ��$��

���$� ������ ������ �� ��� ���� ��������? ���������� ����������� ���� ����� ��� ������ �� ��� � #� ���� ���� ���� � ������ � �������� ��$�� �� ��� ������� ����� ����� � ����� �� ����� ��$������ � ����� ���� ���� ���� � ������ � �� �� �� ���������� ��������� ��� ���������� ���� �� �� �� ������� �� ��� ������� ���� �� ������ ���

��� ���������� ���� �� ������ �� � � �������� ����� ��������������& '* � '*��C."� ���� � ��� �������� ������ ��������� (�B �7�� ������������ �� ��� ���������� ������ � � ���� �� 2���� 3�C� ��� ���������� ��� ���� ����� �� ��� ������ � � ������� ��� ������ �� ����� ������ �� ����� ������� ������� ���" �� ��� ��������� ����� ��� ����&���� �� '.B ���� ��� ��� ����� � ��� ����� �� ��� � � �� *( ���* ��� *(�* �"� � ���� ��� � ������� ��������� ���$��� ���� �� ��&

�9! ������� �� ����������

������ ��� ��� ���������� �� ��� ���������� ������ �� � � �������� ���� ��#� �� ��$� ������� ;��� ��� � ���� � ����� � ��� ������ ���� ���� ������� �� ���������

Page 204: sensors and

������� �� ��������� ��� ���������� ����� �� ��������� ���$��� � �� ���� � �� (�. ��� ��� ������ ���� ��� ������� ��� ��� �� ������ � �� �� ��� ���������� ������ �� �� �� ������ � ����� ��� ��� �� ��$�� ������ ��� ������������� �� ��� ��������� ��� �� �/������ �� � @�/�

�� ��� ������ �� ��$� ��� � #�� ������� ������� ��� ���������������� ���� �� ���$ �� ��� ����� �������� �� ��� ����� ������� ��������� �� ��� ���� ���� ������� �� ��$�� D����� ��� ����� ���� ����� ���� ����� ���� ������ ����� � ����$�� �� ��� �� ��� ����� �� ��� � D� �������� ��� � ������ �� ������ ��� ������ ��� �� �� ��� �������� �� ����� � ������� ������ ��������� � �������� �� ����$��� �� 2���� 3�*(� ���� � 5+�2,� ���� ���� ������� �����A�������"� �������� �� ������ �����

��� ������� ���� �� ������ ������ �� ��� ����&$���� ��� ��� �0��� ������� �2���� 3�**"� ;��� � ���� �� ����� ��� ������ ����� ��� ���

����������� ������� �9�

������ ��� D���$ ����� �� ��� ��������� ��� �� � � �������� #� �� ��$� �������

������ �� ��� ��� ��� �0���? � ����� ���� ������ ����� �� ���� �� �����&���� ��������� ��� ��� ������ �� ��$� � �� ���� ���� �� � ���������� �������� ����� ���� � ��� ���� ����

Page 205: sensors and

���� � ��������� >� ����� ��� �� ������ ���$��� ����� �� �/� �� ��������� �� ��� ����� �� ��� ������ �� ��$�� ������� ����� � ������ ��� ���� �@���� " ��� ��� ���� ������� ���� ��$� �� ��$�� � �������� � �� ���������� ������ �� ����� ������ �� ��� ������ �/��

� ������� ������� �������� ������ ������ � �������� �� 2���� 3�* ���� ��� ��� �� � ��$� ������� ���� �� � �����#� ����� �� ��� �������� ��$�� ��� �����&���� ��� ��� 8,= �� ��� ���������� ��� �������������� � � ��������� ����� �� � ���� � � ���� ��� ����� ������� ������������ ��� ������� �@������ ��� �� ������� ��� A ��� ���� ������� ���������� ������ ��� ������ �� ��� ������ � ����� �� ��������$� �� ��� ������ �� ��$�� ��� ������ ����� ��� ��� ��$�������� ���� ���� �� ������ �� ��� �������� �� ����� ������� ��� ������������� ���� ��� ������ ������ �� ��� ����������� ����� �� ��

� ������� ������ � �������� �� 2���� 3�*!� �� ����$ ����� ���� ��������� ������ �� ��� 8,= � ������ ��� � �������&����� ����

�9� ������� �� ����������

������ ��� ��� ��������� �� �� ������� ��$� ������� ���� ��� �����& �� ��

������ ��� D���$ ����� �� ��� ������ �� ��� ������������ ��$� �������

Page 206: sensors and

���� � ���� ���$ ����� �� ���� � � ���������� ����� ����� ��� �������� ��� ���� �������� �� ��� ��/����� ����� �� � �� ������ ��� ��� ������ �� ��� �������� � �� �� ��� ��� ����� ������ ���������� ��� ������ ����� ���� ������� ���� �� ����� ��� ���� � ���$� ������ ������� �� ��� ������� ��� ������ � ������ � ����������� �����

#�%5"�"&6

D��� ��� ���������� �� ��� ������� ���� �� ������ ��� �� ���� ������� ����� ���� ��������� �� ����� ���� �� ����� =����� ����������� ��$� ������ �� ���� ���� �� ��:��� �� � ���� &�� �� ���� �������� � ����� �� �������� ��� ����� ���� ��� �� ������ ���� ��������� ���� �� ��� ��� � ���$� ����� ���� ���� � ����������� ���� �� �� ��� ��� ���� �� ������ ���� ������

��� ���������� ������ ���� �� ������ ��� ���� �� ������ ������ ������ � ��$��� ��� ��� �� ����� ��� ���������� ��� � ��� �/��� ������&����� � �������� ����� ����� ��� �� ����� ���� ��� ���������� ���� ������ �� �������� � ���� ���� ���� �� ��� ������ ��$���� ��� �� ��$��� ���� ����� ���� ���� ��� I�� ���� ���������$� ��� ����� �� ������ ��������� ���� ����� �� ��� ���&��������� �������� ����� �������� ��� ���������� �� ���� ��� ��������� ����� ��� �� � ���� �

1� ���������� � ������ ���� �� ��� ����� ���� �� �� ������ ������ ��� ����� � ������ � ������ �� ������� �� ���&����� �������� ��������� ��� �� ��� �� ����� ��� � �������� ���� ������ � ���� ����� ���" �� ��� �� ����� ��� #��� ���� �� ��� ��� ������� ������� ���� ��� � ��� ��� ��� #��� ���� ���� .(�� � ��" ��� ������� �� � ��� ����� ��� ��� ���� ���� *.(�� �- ��" ��� �������� ��� ���� ��� �� ������ ���� � ��� ���� �� ��������� ������� ���� ��� ���� ������� ��"� G� ��� ��� ��� �� ����� �������� ���� ������ �������� �� ��J� �� ����� ��� ���� �� ���

;��� ��� ��������� ���� �� �������� � �� ������ ����� � ����� ����� ��� �� ��� ;��� �������� �� ��� ���� � ��������� ����� ���#� ��� �� ��� ��������� ���� �� ��� ���� ��� �� ��� �� ����� �� ����� ���� �� � ��������� ����� ���� ������ ��� �� ��������� ���� ���� �� $��� �� � ������ ������� ������ ����� ��� ������������ ����� ���� �� ���� �� ���� �� �� ��� ��� ��� � ��� ���������� ����� ���� �� �� �������� � ������ ��� ��� ��������� ����"���� ������ ��������� ��� ���� �� ������� �

��� ������� ���� �� ������ ��� �� ������ ���� ��� ����� �� ��� ��J����� ���� ����� � � ��� ��� ������� ���� ��������� ���� � �� ���$��� ��� �� ��� ��� ������ �� ��� ������ �� ����� ��� ���� �������&������ �� ����� ���� ���� �/����� �@������� � � �����

����������� ������� �9/

Page 207: sensors and

��� ���� �� �� �� ����� �� ��� ��� 8,= �� ��� �������������� �� ������� D�� ��� ������ �� ��� ������ ���� ��� �������������� �� ������ ��� ����� ��� ������ ������ �@�������2�������� ��������� ��� ���� � ������� �

�����%*�$%� �8��

��� #/� ��������� ���� �� #� ������ � �� �/�������� �� �� ��������� ���� �� ����� �� � ������� ��� �� � �� �� ������� ������� �������� ��������� � .3�7 A � �������� ������� ������ ����&���� ���� ������ �� � ��� #� �� ������ ���� ���� �� ��� ���������� ��� ��� �� �� ���� �� ��� ������� �� � �� ��� ���� ���������� ���� � �� � ���� ��$� ���� ������ �� ��� ������� ������&��� ���� �0��� ���� ������� �������� � ���� �� ���� � ������� ������ ���� � � ��������� ������ �� ���������� �� #� ��� ������ ��� ���&���� ���� � �� ��� �� ���� ���� ���� ��� ��� �� ���� ��� ��������� ��� ���� ��$� ����������� ��� �� �� �� ��������� ��� ����� ��� ����� �� ���� � ���������� �0������ �� �������� #� �� ���� ����� ��������� ��� �� � ��� ��������� ���� � ��� ���"� ���� � �������������� ������ ���� ��� ����� ����� � #� � ���� � ����� � ��������� ������� ��������� � � ����

��� ����+��1 �������

��� ������� �� ���� ��� ���� ����� ���� �� ������ �� ���������� ���������� ���� �� ���� ����� ������ �� ������� ������� ��� �� �������� ���� ��� �������� �� ��� (�� ������ ������ �� ��� �� ����� ������ �� �� �� ������ � � ����� �� � ������ ��� ��� ������� ���������� ��� ��� ��� �� �� �� ���� ����� ������ � 2��/������ ��� .(A-( D ���� �� ��� �� ����� �� �� ���� ���� � ����� C(A*(( D ���� �� ��� ������� ��� �������� ���� ���������� ���� 5��� ���5 �� 5%! ���� ��� �������� ���� ���� ��� �� ����� ���� ����� �� ��� ��������

��� �� �� � ��� ������� �� �� �� ���� ��� ��������� � ���� ����� ���� ���� ��� ������� ��� �� ����� �� ������ � �� ���������������� ���� ����� ��� �� �� � ��� � ��� � � ���� ���� � ���������� ������ �� � ���� ���� �/����� ���� ��� ���� ����������� �� ����"�� ������ ������ � �� ��� ��� ����� ���� �� ���� ���� ���������� ��� ������� �� ������ ���� ���� ����� ��� ������ ���� �� ������� �������� ���� � ���� � ��� ���� �� ���� � ��� ��������� ����� ���������� ���� ����� ���� ���� ��� �������� ��� �� ��� �����0��� ���� � ��� ������ ���� ��� ��� ����� ��� �� ������$��� ��$����� �� ������� �� ����������� ��� �� ��� �0�� ����� ���� ���� ���

�97 ������� �� ����������

Page 208: sensors and

�� ��� �������� �� ���� ���� ���� ���������� ���� �� ��� ����������� �� ��� ��������

7��� � ��� �������� ������ ���$���� ����� �� ��� ���� � ���$&���� ���� ��������� ���� �� �� �� �� ��� � ����� #���� ������ � �� ����� �������� � ���$���� ���� ������ ��� � ���� ��� � �� �� ��������� ���� ��$� ������� �� ��� ������ ������������ ��� " �� ��� ����� ��� ������ ���� �� ��������� ��� ����� ��� ��� �0������ ��� ���� ������ ��� ���� �� �� ����� ������ >7� �� ������ �� ��&��� �������� ����� �� >1 �� � ������������ ,����� �� ���� ��� �� ���$���� ����� 2���� 3�*' �������� � ���� >1 �����

%�5�%��%*�"!& �"��

��� ���������� ���� �� �� ������ ���� � �� �������� ����� �� ���&������ ��� ������� �� ��� � �� � ���������� �������� �� ��� ��������&������� �� ����� �� ���� ���� ��� ������ �������� K����� �� ��� E ���������� �� ��� ���� �� ����� ��� ����� �� ��� ���� ���������� ���� ��� ���� �� %������ 3 ���� �� ����� �� � ������ �� ���

7���� �� �� ����� ���� ���� ��� ���� ���������� ���� �� 'AB ���� �� ����� �� ������� � ���� ��� ��� ��$ ��� ����������

����������� ������� �90

������ ��� � ������� �� �� >1 ����� �����

Page 209: sensors and

���� �� ��� ���� *� A � ��� �� ��� ��� � ���� #���� ��������� (�'A(�3 � �� � ;��� ����� ��������������� � �������� ��� �������������� ��� �� �� ���� *�. � �� ������ ������ ��� ��������� �� �� ����&���� �) �����"� ���� �� ����� � ��� � ��������� ��� �����&���� �� ��� ������� ��������� =� 1�� <� � �� 5� � �#�� �� ����� 3�3�

�� ��� ���� ���������� ���� �� ������� �� ����� ��� � #��� ���� �� ������ ��� ���� ����� ��� ���� ��� ����� ����� �� ����� � ���� ��� ��� ���� �� ��� ������ ��� ������������� �������� ���������� ������� #� ��� ����� ��������� �� ��� ��������������� ��� ����� ���������� ��� �� �������� ������ �� �������������������

�9* ������� �� ����������

�� � ��� L�������� �� �� ������� ) ����� ����������������

� �����%�� ( '� �'�%� �'� �� �' �'�� �����%� �����%� �� ���� &� ���'% ���� �% ���'%��� �'���� '( �%��'��� �#��� �% ��&�� ��� ��� �� �������� ���'% '( �'�%�� �'����� �'��2� . ������� �%���

Page 210: sensors and

������� �

����� ������ ������

�� ������� ����������

���������� ��� ������� ������������ ������� �� ������ �� ������������ ����� ����� �������� ������� ��� ��������� ������� ���� ���� ��� ���� ������ �� ��� �� ��� �������� �� �� ���� ������ �� ���� ���� ���� ������� ����� ���� ��������� ��� ������� ���� �� �� ��������� �� ���� ��������� ����� ����� �� ����� �� ������ ��� �� ����� � ���������� ���������� �������� ������ � ������������ ������� ��������� ���� �� ������ � ����� ��� ������� ��� ��������� ������� �� ���� ��� ������ ����� ��� ������� ���� ������� �� ���������� �� ���� ������ �� ����� ������� ���� ����� �� ������� ��� ��������� ������� ���� ��� ���� ������������ ��� �� ����������� ����������� ��� �� ���� ����� �� �������� �� ��� ��� ��� � ��� ������ �� �� ����� ����� ������� ����� �����

�� �����������

�� ������������ �� �� ���������� �������� ���������� ��� �!� � �� ��� ��� ����� � �� � ���� �� ���� ���� ������ ���� ������ � ��� ��������� �� ���������������� �� ������������ �� �� ������ ������������ ������ �� ���������� ������������ �� ��� ��������� ������� �� ��� ������������ �� ��� � "��� ���#� ��� �������� ��� �������� ���� �� ��������� � ������ �� ������������� �� � �� ��� �� ���� ������ �� ��� ������������ �� ��� �� ����� ���������� �� �� ���� �� ��� ��� ��� ���� ��� ��� ������������� �� ������������ �� �� ��� ��� ������� �� ����������� ��� �!� ���� � ��� ��������"������� � ������ �� ����� ��������# ����� �� ���� ���� �� � ����� ��� ��� ��� ����� ��� �� �� ���� �� ���� �� ��������� �� ��������� ������� ���� �� � ��������� ���� $�% ����� ������������ ������ ��� ���� ����� ����������

Page 211: sensors and

�� ������� �� � ������ ��� ��������� �������� ������������ �� ����� ��&����� $�%� �� �������������� ��� ���� �� ������ ��� ���� �� ���� ��������� � '����������( �� �!��� ��� �!� �� �� ����� ��� ���� � �� ��� ����� ������� �� ��� ���� � �� �������� "����� � ��� ���� � �����# ���� ������� ������� ��� ����� ��� ����������� ��� ���� ��� ��� ������� ���������� �� ����� �� ��� ���� � ������ �� ���� �� ��� �������� �������������� ��� ��������� �� ���� ���� �� ��� ��� ���� � ����� �� ����� �� &����� $�)� ��

��� ���� �� ����������� ������ ���� � ��������������� ���� � ��� ���� ������ ������� � ����� �� ���� �� ����������� ������� �� ���� ���� �� ������ ��� �� � *+, ����� ��� ��� ���� ����������� ��� �� �� ���� �� ����� ������� � ���� ������� *-.� �� ��� ���� � �� �������� �� ����� ����� ������� ���� � ������� �� ������ ��� ��� ����� ������ �� �� �������� ����������

��� ������� � ����� ���

����� ��� �������� ������������ ������ ��� ������� ���� ��� ���������� �� ������ ���������� ������������ ��� ������ ������

�������� ����� �� ��

������ ���������� ��������������� ����� ���������� ����� �!"�#����� ��$"����� �������� $��%�&��'�(������ �������� )�$�*��� ��+��*��*���� &�)+��*�,��� &� +�-� .��/��0 &��+�������� )��1����2 ���������� ������� ���

�� � ��� *���������� �� �������� ������������� �� ������ ���� � �� ���� ��� ��� ���� ���� � ����� ���� ����� � ���� �� �� �������� ����� ��� ���� �� ��������� �� ��� ����� ���� �� ������ �� �� ��� ������� �� ��� ���� ����� ��� �� ������������� �� ��� ���� � ��� ���� ���� ��� ����� �����

Page 212: sensors and

�� �������� �� ��� �������� ������������ �� � ��� ���� ����� ��� ��� ����� � ��� ���� �� �� ��������� ��� �� � ���� �� � ���� ��/ ��� ������������ ������ ��� ���� �� ��� �� ����� �������� ��� ���� �������� "�� � �� ���������� ��������# ����� ���� �� ���� ��� ������� �� ��������� ������ ������ ���� �� � ������ �� ��� � ��� ��� ���� ���� ��� ����� ��� ����� ���� ������� �� ������� � �������� �������� ��� ���� ��� � ����������� ������������� ��� �� ��� �� &����� $�0 ��� , ������ ������ �� � ���� ��� ����.�������1�� �������� ����� ��������� ��� �� �� �������� �� ��� ����� �������

��� ��� �������� ������ �� �� ������� ��� ��������� �� ������� ������ ��

��3�� ����4�5 '��3�� ���

�� � ��� �� ���� ���� �� ��� ���� ��������� ��� ���� � ����� ��� ��� ��������� ������ �� ������� �� ��� ��� ���� � ������ �� ���� ���� ���� � ������������� �� � *+,&1 ������ �������� ���� ������ "��� 2������ %)# �� �� ������� ����� ��� ���� � �������

�� � ��� �� ����� , ������ ������ ������ ��� ��������� ��� ���� � ��������� �������� �� *����� ������� ��� ������ �������� � ����� ��� ��� ���� ���������� ��� ���� ������� ���� ��� ���� �� ���� �� ��������

Page 213: sensors and

���� ��� ����� 3 ��� ������������ ������� ��������� ��� ����� �� ����� ��&����� $�4� �� ' ���� ����( ������� ��� ��������� ��� ��� ��� �� ������������ �� ����� � 5��� �� ����.� ��� ��� ������ ��� ���� ���� �� ������������� ���� � ���� ���� ����� ������� � ��� � *+, ���� �� �������� ������ ����� � ��� ����� ����� ���������� ���� ���� �� � ����� �� ���������������������� �� �������������� �� ��������� �� ��!����� ������ �� ���������� ������ �� ��������� ��� ������ �� ����� �������� ���� ���������� ��� �� �������� �� ��� ����� ���� ���� �������� 6��� ���� ����� �� ����� ��� �� ���� ���� ������� ��� ������ ��7� � ��� ��� ���������8 ������������ �� ��� �� ��� ���� ��� �� �� ��� ������

�� ����������� ��� ������ ����������

9����������� �� ��������� �� ������������ ��� ��� �!� � �� ��� ���� ��� � ��� ��� �� ����������� �� &����� $�:� �� ��������� ��!���� � �������������� ����� ����� �� ���������� �� ���� ������������ ��� �������� ������������� ��� ��� �������� ��� � ����� ��������� ;� �� ����� � ������ ������� �������� ������������ ��� � ������ �� �� � ��� ��� � ������ �� ����� ���

&�� ������� � ����� ���

�� � ��� �� 5��� ��� ����� ������ �� ��������� ��� ��������� �� ��� ����� ����� ���� +�������� ���� �� ���������� �� ��� ��� ������� 5������� �������� �� ������������� ������� ����� ������ � ��� ��������� �� ���� ������

�� � ��� �� �!� � �� �������� ������������ �� ��� ���� ��� � �� ��� ��������������� �� ����� ;������ ������ �� �������� ������������ �� ) �� ����� ��� ������������� ���� ���� ������������ ��������� ���� �������� ������������ ������ ���� ���� �������� �� ��������� �� ���� �� ����������

Page 214: sensors and

����� �� �������� ������������ �� ��� � ������� �������� ��� ��������������� ����� ��� �� ������ �������� �������� ������������ ������ �������� ��� �������� ������� �� ��� �������� �� ��� ����� ���� �� ��� �������� ������� �� � ������� ���� ���� ��� ����� �� �������� ������������ ���� ���!� ��� �� ��� �� � ���� �� ��� ���� �������.�� "��� ���� $�)#� �������� ������ ���� ����� � ������ ����� �� ��� ���� ��� ��������� �� �

�������� �� � ������� ���� �� ���� �� ����� � ������ �� ������ �������� ��� ����������� �� &����� $�< ���� ������� � �� ��� ������� ���������� ���� �� � ��������� �� ����� ����� ��� ������� 5�� ������� "=# �� ����������� ������� ������� ��� ������������ �� �������.��� ��� � �� � ��� ����

��3�� ����4�5 '��3�� &��

����� ��� ��� �� ������� �������� ������������ "��# ������ ��� ��������� ������� ������� ����������

�������� ���� �� �����

�������6���� !��� �7���6���� �� ���+�������* �) & ���+�������* $) $�� ���'������ ��� �����8�������* � ��� ����*8���� ���� ���� ��%���-������ ���� ���%&���

�� � ��� �� =3- ���������� ���� ��� � ������� ��������� �� ����� �� �������������������� �� �������� ���� ��� ����� �� ��� ���� ��� �� ����� �� ����������� ������� ���� ����� ��� ����� �� ������� � ��� ��� ��� ��� ��

Page 215: sensors and

�������� ��� ��������� ;� ������ ���� ��� �������� ������ ���������.�� ������ ���� �� �������.��� ��� � ������� ����� �� �� 5�� �������� >� ����������� �� �������.�� ���� ��� 5�� ������� ����� ����� �� � ��������������>� ���� ����� �� �������.��� ��� � ��� 5�� ������� ��� ��� � ��� ���

���� ���� ���� ����� ���� ���� ������ �� ����� �� ������� ���� �� ��� ���� ���� ����� �� ��� �������.��� ��� � ������� �� ��� ����� �� 5�� ������� �� ����� ��� ������ � ��� ��� �� ���������� ��� �!� ���� � �������� �� ������ ���� �� ��� ��� �� �� ��� ���������� �� ���� ���� ����� ��� ������������� ��� �������.��� ��� �� ���� �� ��� ����� ���� ��� ������ ������� ����� ;��� ��� �������.��� ��� � �� .��� ��� 5�� ������� �� ���������� �������� ���� ���� ���� ����� ����� ��� �������� �� ��������5�� �������� > ���� ������� � �� � �� ������ �������� ��� ����������������� �� ��������� ������� ��� �� ������ ����������� ��� ���� �� ��� ������������ �� ��� ������ ������� ��� �������.��� ��� �� ��� ����������� �� ������ � ����� ���� �� ��� ��� ���� ��� 5�� ������� �� ��� �������� �������� �� .���� �� ������ �� �������.��� ��� � ������ �� � ��������� �� ����� ��� ��� ��� ��� � ��� � ���� ����� �� ��� ��� ��� � ��������� � �������� ���� �� ��/ ��� �� ���������.� � ��������� ������� �� ���������� �������� ���� ��� �� ������ ����� �� ��� �� -�����!� � ������� ������ 5�� ������� �� �� �������� ���� ���

����� ������� �� �������� �� ���� ���������� �� ����� ������� ���������� ���� � ������ ��� ���� �� ��� ����������� �� ���� �� ������ ����������� ��&����� $�? �� �� ���� �� ������� � ���������� ���� �� �� �� ����� ��� ������ ���� �� ������ �� � ���� ��� �������� ���� ��� ���������� ����� �� �������� ��� �� �� �� ���� �� ����� ������� ������������� > ������������������ ������ �� �� ����� ����� ��������� ��� �� �� ���� ������������ �� ����� ��� ��� �������� ��!���� �� ������� ��!����� ������� ����������

&�& ������� � ����� ���

�� � ��� +������ �� �� �������� ���������� ���� ��� ��� > �������� ������������ ������ ��� ������� ������� ������� ��� ��� ��� ���� ���� �������� �� ��������� ��� @������� �� ��� ������ ��� ���� �������� �� ������ �� ��� -�����!� � �������� �������� ��� ���� �� ������� ��� A������ �������

Page 216: sensors and

�� ������ ������ ���������

�� ��� �� �� ���� ������� ������� � ��� �� ��� �� ��������� ����������� ��� ���� ��� ����� ���� �� � ��7�� ������ �� ���������� ���� ������� ������� �� � ������ �� ���� �� �������������� �� ���� ���� ��������� �� ������� ���������� �� � ���� ������ ������� ���� ��� � ����� ������� ������� �� ���� ��� �� ��� �� ����� �� ������ ��� ���� ������������� �������� �� ������ ������ �� ��� ������� ����� �� �������� � �� ��������� �� ���� ��� �� ����� ������� �� �� ��� ����� �� � ������� ���� ������� �� �� ����� ��� � �� ���� � ��������� ������ �� ������ �� ���� �� � �� � ���� �� ���� �� �� � ����� ��� ������� �� ��� ������ �� ���� �������� ������� ���� ���� �� �������� �� �� �������� �� ���

��������� ��� ���������� ���� ��� ��� ����� ��� ����� ��� ��� ���������� � �� ���� ��� ���� � ������ � ����� ���� ���� ������ �� ������������ � ������� ���� �������� �� ����� B�: � &�� ���� �� �������� ����& ����� �� ����� %BB3)BB; ��� ��� ������� � ����� �� ������� ��%3%BB*-.�

�! "������������ ������

&�� ������� ��������� ��� ���� ������ �� ��� 1����(� ������������� ���� ����� �� ����� �������� �� �������� �� �� ���� ��� ��� ���� �� �� ��� ������������ C������ ������ �� ��������� ����������� ���� ���� ��������� ��� ����� ���� ��� �� �� ��� ����� ��� �������� �� ��� ����� ������� ����������� ���� ��� ����������� ��� ��� ����������� �� ������������� ������� �� ���� ������� ��� ��� �������� �������� ��� ��� ������ ����� ��

�� ���� ��� ����� �� � �������� ������� �� ��� ������������� � ���������� �� ����� �� &����� $�$ ��� �� �� �������� ���� ��� ����� ��

��3�� ����4�5 '��3�� &�

�� � ��� *�������� ��� ���� �� � �������� �������� ���� � �����. ������ �� � &�� � �������� �� ���� ������ �� �� ��� ����� �� ������ ��� ���� ��� ������������������ ����� ������� ������ ���� �� ��� ����� �� ��� ������������� � ���������� ��

Page 217: sensors and

�������� ��� �������� �� ��������� � ����� ���� ��� ������� ��� ������������� ���� � ����� ���� =� ��� ��� �� � �����. ������ ����� � ���� �������������� �� ��� ����� ���� �� �� ���� ��� ��� ���� �� � ��������� �� ���������������� �������� �� �������� ������ �� ������� �� �� ��� ������� ������ ��� ������ �� �������� ������ ���� ��� ����������� �� ����� �� ����������� �� �� ������� ��� ������ �� ��� ��5� ���� �� � ������

������ �� � ����� ��� ���� ��� ��� ������� �� ���� ����� ������ �� ��������� � ����� �������������� �� ��� ���� ������ ���������� +� � ����� �������� ����� � ������ �� ������� �� � �� ��� �� ����� ��� �!� � �� ���������� ��� ��� ��������

�# $%����� ���������

,�� ���� �������� ����� ��������� ����������� �� ��� ��������� �� �������� �� � ������� � �� ����� �� � ��� ��� ��� ���� �� ��� ������ +������������ ������ ������� ���� �� ��� ������� ��� ���� ��� ������������ �� �������� ���� ��� �� �������� ��� ����������� ��� ���� ��������� �������������� ��� ��� ����� �� ��� ���� ������� �� ����������� ���� ������� ���������������� � ��� ���� �� � ������� ���� �� ���� ���� �� ��� ����� ����� ���� ��������� "&����� $�D# �� ���� �� � ������� � �� ��� ��� ���� ������ ��� �� � ����� ��� ��� ��������� ��������� �� ������� �� ��� ������������ �� �� �� � ������ ��� ���� �� �� � ����� �� � �������� ���� ������ ��� ��������&�� ��� ������������� � ��� ���� ��� �������� � ���� �� ������ ��� ��

����� �� ���� ����� �2 �� ���� ��� ��� ����� ������� ��� ��� ������� ������ �� ������ ������� �� ����� �� ������� ��� �������� ��� ������������� � ��� ���� �������� �� ������� �� ���� ��� ����� �� ���� �������� ������ �� ��� �� ������� ���� ���� ���� � ����� ���� �� ��� ������������� &�� ��� ������� ��� ���� �� ����� ��� �������� � ���� �� �������� ������� � ����� ����� ����� ��� ���� ���� ���� ��� ����� ������� ��� � ������ ���� �� ���� ���� ������ �� ��� ������� � �� ��� ������

&�� ������� � ����� ���

�� � ��� "�# �� ��������� ���� ���� �� � ��� ���� �������� ��� "�# � ���� ��������� &�� ����� ����� ��� ������ ��� ��������� ���� ���� ��� ��� �������� ����� �� ���� ��� ��� ���� �� ������� ��� ������ ��� ���� ��� �������� ��� ����� ���� ������� �����

Page 218: sensors and

�������� ��� ����������� ��� ���� ��������� ����� ��� ��� �� ����������� ����� ���� ��� ����� ���� �� ��� ��� ���� ���� ���� ���� �� ���������� ������ *�������� �� � �� �����. ��� ����������� ��� �� ���� ����������� �� �� ���� ��� �� ��� ������ ����� ��� ����������� ������������� ��� ���������� �� ������ ����� ������ �� ����/� ��� ����!� ����� �� ������� ��� ���������� �� ��� ��������� ��� ���� ��/ ��� ���� �� ��� � �������� ��� � ����� �� ���� ��� � ���� �� � ����� ������� ������������ ������� ���� ��� ����� �� ��� ����� �� � �������� ������� ������� ������� �� �� ������� ��� ���������� ��� ���� �� ��� ������ ���� ������� ����� �� ��������� ��� ��� ����� ��� ����������� >� �� ������ � ���@���� ������� ��� ������� �� �������� �� � ����� ��� ��� �� ���� ������������ ��� ������������,�� ���� ��������� �� ��� ������ ��� ������� �������� �� ��� �����

������� ��� ��� ��� �� ��� ����� ���� ����� &�� ��� ������������� ������� ��� ������ �� �� ��� ��� ���� ����������� ��� ��� ������� ������� ������� ��� �� � ����� �� ���� ��� �������� �� �� ����� ��������� ��� �� �������� � �� �� ��������� �� � �� ����� ������ �� ������ ������� ����� ��� � ��� ������� ����� �� �� ��� ������ ��� ��� ����� ���� ����� � ����������� �� ������ ��� ����� ��� � ���� ��� �� � �� � ����� ��� �� ������� ������������ �� ��� �� ����� �������

��3�� ����4�5 '��3�� &�)

Page 219: sensors and

������� �

������������� ��� �����

�� ��� ���� �� ��� ��� ����� ������ ������ ���� ��� ���� ��� ������ ������ � � ����� �� ���� ������ ���� ����� �� �������������������� ���� � ����� ��������� �� ��� ������ ���� �� ��� �� ���������� ������� ����� ��� ������� �� �������� ����� ��������� �� ����� ������ ��� ��� ������ �� ��� ��� �������� ����� ��� ��� �� ������� ���� �� ���� ������ �� ��� ���� ��� ���� ���� ���� ��� � ����������� ��� ����� ���� �� ��� ������ ���� �� ���� !� ���� ����� ������ ������� ������ �� ������� �� ����� ���� �� ��� ��� ������ �������� �� ���� �� �� ������ ��� "� ��������� �� ����������������� ���� ��#� ���� � ������ ���� �� ������� �� �� �$ � ��� �� %����� �������� ��������� ��� ���� ���� ��� ������ ���� ���� �� ���� �� ���� ��������� ��� ��%����� �����

&�� ���� ��� ������� ������������� ������ ��� � ������ ���������� �������� ���� ������ ��� ���������� �����"�� �� �������� ��������� ������� �� ������ ��� ������� �������������� ��������������� ������� &�� �� �� � '�(!)& � � ������������ �������� ������� ��� ���� ������%�� ���� ���������� ����� �� ������� ����� ��������� ������������ �������� ���������� ����� �� ������� �� ��� �%������� �� ��������� ������� *���� ������ ���� ��������� � �%���� �� ��� ���� ��� ��� ���� ����� ������ ���� �%������ �������� ��������� � ��� �� �� ���������� �$ �����"��

��� ������

!� ��� ������ �� �$ �� ��� ���� ������ ��� ���������� �����"�������� ������� �� �� ���� ���� � ��� �� ����� �� � ����� ���������"� ��������� ��� ���������� ������� &�� ������� ������ ��

Page 220: sensors and

��� �� �$ � ��� �������� ����� �� ��� ��� ��� ��� �������� ����� ��������+� � ���� ��� ���� ��� ���� ������ �� ��� �� ��� ���� � �� ��#����� ��������� ��� � ����� &�� � ��� ��� �� ��� �����"����� ���� ��� ��������� � ���� ���������� ������� �� ���� ����� ��� ����� �� ��� ����� ���������� �� � ��� ���� ���� �� ������� ��������� ������ �� ������� ���� ���� ���� ��������� ����� �� �� ��� ������ ���� �� ���� ������������ ���� ��� � ��� �������� � �%���� �� � �� ���� ���������

&�� ,�������- �� ��� � ��� ���� ./0� ����� � � ��� ��� ����� �� ������� ��� �� ��� ���� ��� �������� �� �������� � ��� �� ��� ��������� ���� !���� 1�0 ��� ��� ���������� ��� ��� ��� �� �� ��� �� �� ��� �� ��� ���� � ��� �������� �� �� � ��� �� ��� �� ���� �� ����� ��� ���������� �� ��� ��� �� ����� �� ��� ����� &�� ������������� �� ���� � ���� ��� �� ��� �� ��� ����� ������ ����� ���� � ���

������������� ������ ��� ���

������ �� &�� ./0 �� ���� ������� �� � ���� �� �����"� ��� �#�������� ��������������� ������2 ��� �� ��3 � � ��� ������3 ��� �4�� ��5������3 ����������%����� ������������

Page 221: sensors and

� ���� � ����� �� ��� � ����� ���� ����� �����"�� �� ��� ������ ��� ������� � ����� �� ��� � ����� ���� ��� ����� �����"�� �� ��� ����������� ��� ��� "��� �� ����� �� �������� �� ��� ��� ����� � ������� ������ ����� ��� ������ ����� � +��� ����� ��� ������ �� ��� �� ��� ��� ������� ��� ��4����� ������ ��� ����� �� �� ��� ������ �� �������� �� ��� �� ��� ���� ��� �����"� � ������ � � ��4������� �����"��

!� ���� ������ ������� ��� �� ��� � ��� ����� ������ ����������� ���� ��� ����� ����� � ������� �������� �� � ������� ������������� ���� ���� ����� �� ������ !� ��� � ������ ��� �� ��� ��� � ��� �� ��� ��� � � �� �������� �����"� � � � ��� �������������"�� &�� ���� �� ��� �� ��� �� �� ������ ���� � ��� ����� �� ������ �� 066 �*� �%�������� �� � ������� ���� �� 066 666 ����� � ���� ������� ��� �������� �� ��� ���� �� �� � ������ � ���� ������������ ���� &�� �������� ���� ��� ���������� � ��� ��� ������ ������� ����� ��� ������ �� �� ����� ������� � ���� ��� ��� ������ �� ��� ��������� ��� �������� ���� ��� � 0667 � ��� �� ��� ������ ������� ����� ���������� ��� �� ��� ������ ��� ��� ���� ���� � ������ 8� ���� �� �� �� �� ���� � ����� �� ��� ������ ������� ��� �� �� ���� ��� ����������� �� � ������� ������� �� ��� ������ ��� ����� ����� �� �� � �� ������ �������� $��������� ��� ����� ����� � ��� �� � ���� �!���� 1�9����� ����� ��� ������ �� �������� ���� ���� ��� � ����� ��� ���� �� ������ ���� ����� �� �%����� �� ��� ������ �� !���� 1�9� ��� ������� ����� ����� � :0;:9 ��� ���� ��� 96 ��� <:0;:9=�� &� ������� ����� ����� ����� ���� ���� ���� ����� �%���� ��� � ���� ��4���� ����� �� ���������� ����� "��� �� ������� ����� &�� ����� �� :9 ������� ��������� ������� �� ��� ���� �� ��� ������ ��� ��� ����� ������� ������ �� � ������ �� ��� ���� � �� ����� �� �� ������ ����������� ������� ������

&�� �$ �� �� ��� �� ��� � �������� ��� ����� � ���� ��� �������� �%��� ������� ��� �������� �������� ��������� �09 > ��� �09 >� 8���

��� ������ �� ����������

������ �� &�� ��� �� ��� �������� ������� �� ����� ��� ���� � ������������� ��� ���� ������

Page 222: sensors and

��� � ����� ������� ���� ���� � � ���� �� ��� ��� ���� � ����� ������� ��� ��� ������ ���� ��� ��� ������ ��� �� ��� ���� � ������� ����� �� ��� ������������ �� ���� �� ����� ������� ���� ���� ��� ������ ��� � � ������ �� ��� ���� ���� �� !���� 1�?� ���� � ����� ������� ������ ����� ���� ������� �������� �� ������ �� ������ ��� �$ �������� &���$ ������� �� ��� ��� ����� � �� �� ���� �� ��� ����� ������� � �������� :? ��� :/ �� �%��� ������ �� ��� ������� �� ��� ������ � ��� ������ �� ��� ��� ��� � ����� ���� �������� ��� ��� �� ��������� �� ��� ���� &�� �$ ����� �� ��� ����� ��� ������ ���� � ����#� ������ ���� �� ��� ����� ��������

&�� �������� �����"� ���������� �� ��� �� ��� � ��� �� � �����#����� �� �� ��� ����� � ��� �������� ���������� ��� � ������&�� �����"� � ��� �������� �� ��� ����� � ����� �� ��� ��� ������ ����� ���� ��� ��� ���� � ��������� �� ��� ��� ������ ��� ��� ������ ������ ��� ���� ������ ��� ���� ���� � � ������� !���� 1�/ �������� �������� ��� �������� ������� ���� ������� � ��� � ���� ������� &��������� ���� � ��� �%��� �� �:0 �:9�;:9� � ���� �� ����� ���� � ���������� ���� :9 ����� � �������� &�� ����� �� ����� � ����� �� ��� �������� �������� ���� � ���� ��������� �� ����� �� ���� ����� �$��������� � ����� &�� ����� ������� �� ��� �� ��� � ��� ����� ����� �� �� :? ���� ��� ����� �%��� ����#������� �� ��� �+� �� �������� &�� ������ �������� � ������ � ��� � � ��� ���� &�� ������� ��� ������ �� � ����� ����� ���� ����� � ��������� �� !���� 1�@�

���� ��� ���������

&�� �� �� �� ��� ��� ��� ���� ��� ��� �� ��� �� �������� �����

������������� ������ ��� ���

������ ��� A��� �� �� ��� ��� � ����� ����� ������ &�� � ���� �� �� �$����� ����3 � ������� ���� ����� ��� � ��� �� �$ �����"��

Page 223: sensors and

�������� �� ��� ��%����� ����� ���� �� ��� �� ��� �� ��������*����� ��� �� ��� � � ��� ����������� ������ ���� ���� �� �� ���������� �� ������������� ������� �� ���� �� ���� ��%����� ��������� � ���� ���� �� ���� �� ��� ��%����� ������ '�� ������� ������ �� ���� ��������� ��� �������� ����� ���� � ���� ���� �� ��� ��������� ����� �� ��� ��� ��%������ &�� ����� �� ��� � ��� �� �������

&�� ��� ��� �� � ����� � ��� ��� �� ������ �� ������� �� ��� ������ ����� �� >;� �� �������� ��� ���� "��� ���� �� ���� ��� ����� ��� ������ �������� ���� �� >;� � ���� &�� ��������� �� ��� ��� � ���� ������� �� ��������� ��%����� ��� �������� ��� ���� ��� ��4���� ������� ��������� �� ���� ���� ���������� (������ �� �#����� ���� ������ � ���� ���� � �� ������� ���� ��� ����� ����� �� 066 �B+� �� �

��� ������ �� ����������

������ ��� � ��� �������� �� ��� ������ ���� ������� ���� ������� �9/ >�

������ �� &�� ��� �������� �� ��� ������ ������� �� �� ���� � ����� ��������� ����� ��� �$ ������

Page 224: sensors and

��� �� ����� �� �� ��� ������ ���� ���� ������ � ���� "��� �� ����������� �� � ���� ���� ��� ��%������ �� ��� ��� ��� ��� �� �� � ����� ���� � !���� 1�C ���� �� ��� ��������� �� ��� ���� � 0 >� ���� �� ����� �� 06 � ����������� �� � ��%����� �� 066 �B+�� ��� ��� ��� �0 > �� 06 �� �%��� �� 6�0 >;�� !� � 06 > ���������� ������� ��� ������ � 06 >;06 �� �%��� �� 0 >;�� &�� �����"� ��� ���� ���� ��� ������ �� ��� ������ ��������� �� ����� �� ��� ������� � �� ������� ������ ��� ���� ���� ���� � ��� ��� �� 0 >;�� �� ��� ./0 ���� � ������� ��� ��� ��� �� 6�@ >;�� !� ����� ��� ���� ������� �� ��� � �������� ������ ��4���� �� ����

&�� ��#���� ��� ��� ������ � ������ � ������ ���� ��� ��������� ���� ���3 �� � "#�� � ��� ������� ����� �� ��� �� ��� ������A����� ��� �������� �� ���� ��� ���� ������ ����� ��� � ������� � ���� ��� �������� ���� ��� ��� ���"���� ����� ��� ��� � � ����� ������ "��� �� ��� �� ���� B��� ��� ��� �� ��� ��� � � ������ ������������� �� ����� ��� "��� ��� � ����� &� ���� �� �#������ ���:( @@?1 �� ��� �� � %����� ��� ��� �� C66 >;�� ������ ��� �� ������� �� �� ��� ��� �������� ������ ��������� ��� ���� ������������� 0 DB+ ����� &��� ������� � �#���������� ��� ��� ��� "��� �� ������� 6�@�06 >;� �� ��� �������

&�� ��� ��� � � ��� ����� "��� �� �� ���� �� �� ��� � �������� �������� ���� �� �������� ���� ��� ���� ��� ��� ��������� !� ������� ��� �� ���������� "��� � ��� ���� �������� � � ��� ������&�� ���� �������� � ��� ��#���� ��%����� �� ����� ���� ��� ������"�� �� ���� ����� �� ����� ��%������ �� ���� ���� ���� ��� ���� � ���� ��� ������ �� ���� �� ���� �� ��� ��%����� �� ��������'B+ � �B+ � ��� ���� �� ���� ���� �� ��� ���� �� �� �� ��� �%����� � 066 �* ����� �� 066 666 ����� ��� �� ���� �������� �06 �B+� ��� ��� �#���� �� � � �� �� �� ��� ���� 066 �* �� ���� �� ������� �� 06 �B+� ��� �� ��� ���� ��� ���� 06 666 �E6 �*� ��� ��� �� �������%������ �� �� 066 �B+� ��� � ��� &� ��� �� ������ ���� ���� 96 �*

������������� ������ ��� ���

������ ��� ���������� ��� ��4����� �� ��� ��� �� ��� ����� �� ��� �����%������

Page 225: sensors and

�������� �� ���� � � ���� �������� ���� ���� ���� ���� � 06 ���� �� ����#���� �������� ��%������

&��� ������� � ���� � 5��� �� ��� ��� ��� ����������� � ���� ��� ������ ����� ����� � ���������� "�� !� � ��� ����� ��� ��� ��� �� >;� � ����� � C�? � �� � � � ���� �� � ��� ���� ���������� ��� � � �����%����� �� 'B+� !� �#������ � ��� ���� �� @ > ���� ��� 6�@ 'B+��%����� ����� ���� � ��� ��� �� C�? � @ � 6�@ � 0@�.@ >;�� ���� �������� ��� � �� �� ��� ���� ��� ���� ���� ��� ��� ���� ������������ ����� ���� ��� �%���� �������� �� ����� �� ���� ����������

��� ��� � �������!������ �"#��$�� �

������ ���� �� �� ��� ���� � ��� �� ��� ����� � ��� ����� ��4� ���� �����"� �$���� ������� ����� � � F���� �����"�� �� �������"� �� ��� ����� ��� ������ ������� � ���������� �� ��� ��4����� ������ ��� ����� �� ��� ��� ������ &�� ���� �� ������ ���� ���� ������ ���� ������� ���� ��� ���� ���� �� �� ���� ����� ��� ���������� �� �� ���� ��� ��� �� ���� ����� ����� � !���� 1�. ���������&�� ����� �� ��� ,�- ����� � �� ���� � 9'9 ����� ��� ���� ���������� �� ��� ������ � ������� �%���� �� � � ��� ���� �� ��� ������������� � 0' ���� ��� ��� ����� �� ��� ,�- ����� ���� �� ��� ������� �������� &�� ��������� �� ���� � $�� � ���� ��� ������� ������ ��� ������ ��� � ��� ���� �� ��� ����� �� ��� ����� �������� ��������� ���� �� �����"� ����� �� �������� �� ������� �%��������

������ ������������ �� ���� �� �� ��� � ��� �������������������"�� �� ����� ��� �������������� ��������� �� ����� ������ ��������� ��4����� ������ ��� ������ ��� � ����� � ������ ��� �������� (��� �����"� �� ��� �� ���� ��������� �������

��� ������ �� ����������

������ ��� � ������� �������������� �����"� ������� ���������� ��� �������� ������

Page 226: sensors and

�� ���������� �� ��� �� �� ���������� �����"� � ��� �����������"�� &�� �������� � ��������� �� !���� 1�E� ��� � ��� �� ��������� ���� ���� �$ �����"������� � ��� ��������� �$ ����� � ������������ � %��� ���� � ,��������- ��� ����� �� ��� �4� ���� !)&������� ��� ���� ��� %��� ���� � ��� ����� �� � ���� �����"�� >������ ���� �� ��� � ������� ��� � � ������� ��� ��� ������ %��� ������� � ����"�� ��� ������� �� � ���� � ���� ����� �$ ����� ������������� ���� � ��� ������� ���������� �� ��� ��������� �� ���������� ������ $����� �����"� �� �� ��� �� �� ���� ���� ����� ������� �$ �����"� ��� �������� ������%�� ��� ��� � ������� ����� ������������ �� ��� �� ��� �� ����� �4��� (�� ��� $����� 09�� ������ ���������

��% ��&�'�� �� ('�& ���)������

&�� �������� �� �������� ����� ���� ������� ��� � ��� ������� "� ����� ��� ���� ���� ���� �� ������� ������ �� ��������� ������ � ������������ !� ��� ����� �� � ������ �� ��������� ������ ����������� ���������� �� ��� �����#�� $������� ���� ��� ������� �� ���������� ����� ���� � �� �� ������� ������ ��� ���������� ���� ��������� ��� ��� ������� ������� ����� ���� � ���� �� ������� ����� ���� ��� � ���� � ��������� � �� �� ��� ������� &�� ��� ��� ������� ���� �� ���� ���� ���� ����� ���� ��� �� �������� �� ��� ����� ����������� &�� ��� ����� ������ �� �������� �� ������� ���������� ������ ��� �� � ���������� ���� ������ ���� ���� ����������� ������� ��� ������� ���� ������ �� ���� � ���� ����� ��� ������������ �� � ����� �� ��� �������� ������ &�� �� ������� ���������� ��� �� ���� ��������� � ��%������ ����� �� ������ � ����� �� ������� ��� � ���� ��� � ������ ���� ������� ���������������%���

&�� "� ����� �� ����� � ��� �� �� �������� � ��� ���� �� ����� � ��� �� � ��� �� &�� �� �� ����� �� ����� ��� ���� �� ���������9@C ��4���� ��������� ������ ��� ��� ��� � %���� �G����� �� ����

������������� ������ ��� ���

������ ��� ������� �� � ������ �����"�� &��� �� ��� �� � ��� �#���� ������� ������� ������%�� �� ������ ���

Page 227: sensors and

����������� � ��� ���� ��� ��� � �� �� �� ��� ��������� ��� ���� ������ ����� ��� ����� ��� � �������� '��� ������ �� ��� ���� ������� ��������� ���� ���� �� � ������ ��� �� �#������ ��� �������������� ���� � 16 �*� ��� ������� �� � ����� ��������� ���� ��� ��� ?9 666 � 0� A��� 5�� 9@C ��� �� ����� ��������� ����� ���� ����+� �� ���� ��� � ��� 09? ����� ��� ���� �� � ������� &�� �+� �� ��� �������� ����� �� � ��� %������� ��� ��� ���� � %�����+������ ������ ���� ��� �� �� 9@C ��� � ��� ���� � %�����+����� �� ��� ����������� ����� �� �� ���� �� ��� �� �� 0C ��� �������� ?9 .C. ������ ��� �� ���� ��� ����� � ��� � �� ��� ���� � ���� ������� �� ������������ ���� �� 16 �* � ?9 66620� &�� � ��� ����� �� %�����+����� ����� ��� �� $� �����

&�� ������ �� ��� ��� � �� �� �� ���� ������������ ��������������� ��� ��������� �� � ����� �� ���� ����� ����� � ���������� ��� ��� � �� ��� 0C �� ����� ������� ��� ��� ���� ��� � �#���� ��� ��� ��� ������ ������ ��� ������ ��������� ��� ��� ��������� ���� �� ��������� � � 0C �� ��� � �� ������� � ���� ������ �� ��� ���%�����+����� ����� &�� ����� ��� ��� � �� �� ���� �� ��� �� �������� ���������� ��� ���� ��� %�����+����� ���� ���� �� 8��� � ��� ���� � ��� �4��� �� ��� ��������� ������ !� ��� ��������� ��������� ������ �� %�����+����� ���� � �������� ���������� �� ��� ����������� ������ � ���� ���� ��� ������� ����� � � �������� �� �������� ������ ��������� ����� ����� �� � ��������

&�� ����� ��� ��� � �� ������� �� ��� �� ��������� ��� ��� ����4��� ���� ��� ��� ���� � � ����� �����#� � �� ��� ����� ����������� ��� � ���� ���� ��������� ���� � ����� ������� ��� � ������%����� ���� � �� ��� ��� ��������� ����� ���� �� ��� ��� ������ ���� ������ ��� %�����+����� ���� ��� ��� ����� ��������� ��� ������� ����� ��� �4��� ���� ���� � ���� ��������� &�� ����� ���� ������� ������� ��� � ������ ��� �������� ��� �� � �������� ���� ������� ���� � ���� ���� �� ���������� !� ���� ��� �������� �� ���� ���� ����"����� ��� �"������ ���� � ���������� ��������� &������ ����� � ��� ���� ���������� �� � ��� ����� ��� ��

��"#���* ���

��� ��� �������� ��� ���� ������� (������� ���� ���� ������������ �� ��� ����� �������� ����� � ������ ��� ���� �� � ���������� �� ����� ��� �� ������� � �� � ��� � � ��� �� ��� ���� �� ��� ������ ��� �������� �� ������� ������ �� �� �� � ������� �� ������������� &�� �������� �� ��� ���� �� ��������� �� !���� 1�1� �������� ��� ��� �� ���� �� �� �������� ������� � �� � �������� ���� �������� ��� ���� ��� ����� �� "������� � ���� ��� � �� ����� ��� ������ �� ��� ���� �� ��� ������ �� ��� ��� ����� �� ������ ��� �������

��� ������ �� ����������

Page 228: sensors and

����� �� ��� ����� �!���� 1�06� ���� ���� %���� ������ ��� �������������� �� ��� ���� ����� �� ��� ���� ����� �� ����� �� ������ ������� ���� � ������ ���� � ��� �� �������� ����������� ������ ���� ��� ���� ��� ����� ����� 8������ ������� ��� � ��� ��� � ������ �� �������� ������ �G������ ��� ������� ���� � ��������� ��� ����� �� ������� � � �� ���� ����

�� 01/E� $� )� (������ �� ����� �� ����� ���� � � ���� ��� � ����� �������� ��� �� ����� ��� ����� �� ������� �������� � ���� &������� �� (������- ��� � ���� �� ��� ������� ��� � ����� ��� ��������%����� ��������� �� �� ����� ������ ��� ������ ������ ���������� �#����� �������� � ������� ����� F��� ���� ��� ����� �������� ������ ��%����� ��������� �� � ��#��� �� ��%������ � �� ��� �������� ���� �� � 0 �B+ ��� ���� � ������� ��� �� 9 �B+ ����� ����%���� ���� ��� ���� �������� �� ������ ����� �� ��������� ��� ���� ������� 8��� (������- ����� � � ��� � ��� ������������ ����� ��� � ������� ���� � ����������� ��%����� ��� � �� ��

������������� ������ ��� ���

������ ��� (������� � ������� �� � ���� ���� ���� ��������� � ���� �� ���������� �� ��� ������ �� ��������

������ ��� ��� �� �������� ����� ���� �� ��� ������ �� ��� ��� � ��� �������� � � � ���� ������ ���� � ��� ���� ������������

Page 229: sensors and

�������� 8��� ��� ��� ���� �� � ���� �� �� ���� �� � ������� ���������!���� 1�00�� ��� ������ ��%����� ��������� � ����� �� �� � ������� �� ��� �������� ���� ���� ���� ������� ���� � ��� ���� �������� ����� �%����� ���� � �������� � � ��������

(������� ��� ������ �������� ����� �� ����� ��� ��%����� �� ����������� ���� ������ � ���� ������� ����������� �� ��� ������ ���� ����� �������� ����� ��� ���� ����� ���� �%���� (������� ���� ���� ��� ������ ������ � �� �� ���� ���� ��������� � ���������� �� ������������ �� ��� ���� �� ���� ������ ������ � ������ ������ �������� ����� �������� ���� ��� ���������� �� !���� 1�09� &�� ����� ����� ���� �� ��%������ ���� ��� ����� �� ��� �������� ����� ���� ���� ����� �� ��� � �� �� � ����� ������ ����� ��� ������� ��%����� ����� �������� &�� � ��� � �� ��� ���� ��� ���� ��������� �� ������������ ���� ������� ���� �� ���� ��� ���� �� ������� � "��� ���� � ������ �� ������ ��� ��� ������ ���� ����� � ��� ����� ���� �� �� %������ � ��� ��%������ �� ��� ������� ������

&�� �#������ �� ���� ������� ���� �� �������� �� ���� ���� ���������� ��� � ���� ������� �� ��� �������� ����� ��� �� 0E �B+ �������� ��� � ������� ��� �� ?6 �B+ ��� ���� ��� �������

��� ������ �� ����������

������ �� �� � ������� ����� ������� ���� ��%����� ���������� ������������� ������ ���� � ��� ���� ��� �� ��� ����������

������ �� &�� ������ �� � ������ ������ ����� ������� ��� ��%������ ����� �������� ����� ����� ���� ��� ��� �� ��� ������� ��%����� ��� ����������

Page 230: sensors and

����� ��� ?6 �B+ ������� ��%����� ����� �#���� ���� ��?6� 0E H 09 �B+ ��� �� �� ?6� 0E H /E �B+� �� ��� ���� ��� ��� �� ����� ���� ������ ��� 0E �B+ �� ��� ������� ���� �!���� 1�0?�� &�� � ���4��� ������ �� ���� ������� ���� ��� � ���� �� ��%������ �� ���������� ���� ���� ���� � � �� �� ,�����- ��� ��� ���� ��� ��� �� ���������� ��%������

)��� �� ��� ������� ��%����� � ���� ����� ��� ������ ����� ��%��������G������ ���� ��� ����� ���� ��� � ������� �� ��� ����� ��������� �#���� �� ����� ���� ���� �� ��� ������� ��%������ &�� ��� ������ ���� � ���� �� ���� ������� "��� ���� � � ���� ��� "��� ���� ��������� ��%������ � ��� ��� ���� ����� �� ��� ����� ����� �� ���������� ��%����� ��� ��� ���� ��� "��� ����� ���� �� ���� �� ����� �� ������ ���������� &�� ������� ��%����� ��� ������� � ���������� �� ����� �� �4������ ���� ������� "��� �� � ���������� � ����� ��� ������ �� ������ ���� �� ����� ���� ��������� �����%����� ���� �� ����� ��� � ����� ������ ��� �� ���� ��������� ���� ����� ���� ����� �� �$ � ��� ��%����� �$� ��� ������ �����������

��"#���* ��� ���+� ���� "������

&�� ���� �� ������� ������� ��� �� �� � ����� ��� ���� ������� ���� ���� ������ ��� � � ������ �� ����� ��� ��������� �� � ������� ������� ��� ���� �� ����� ����� ��� ��������� �+� ��� � ������������ ������� ���� &�� ������� �� � ����� ��� ���� ������ � ���� ��!���� 1�0/� ���� � �������� ��������� ��� ������� ��� �� ��� �����8���� ��� ����� � ������ ��� ������� ��� ��� �������� � ��� ��������

������������� ������ ��� ���

������ �� � &�� ���� �� ���� ��� ��� � ������� ��%������ &�� ���� ��� ����� ��� ����� ����� ��� ������� ��%����� ������ ��� ���� ��%������ �� ����������� ������

Page 231: sensors and

�������� ���������� � ��� �4� �����"� ���� �� � ��� ���������������� F� �������� ���� ������� ��� ���� ����� �� ��� ��������

8��� ��� ����� � ������� ��� ��������� �� ��� �������� ����� �� ��������� �� ������� � ��� ������� ��� ��� ��������� ��� ��� ��������������� ��� ������ �� ��� ����� �4� ����� &��� �� ���� � ��� ��������� ���� � �������� �� ������� ���� &�� ������ �� ������� ��� � ������� �� ��� ���� ���� � ������ �� �� �������� �� ������� ��� � ������� ������ ������� ����� &�� ,�����- ���� � ���� ���� ������ �� �� ����������� ������ ��� ��� �������� ��� � � ����������������� �������� �� � ��� ������� ��� � �������� � �������� ������ � �� ���� �� ���� ������� � ��� ����� ��������� �� � '�( �4� �����

&�� �4��� �� ������� � ���� �� %�����+� ��� ������ &�� ����� � ���� ���������� ����� �� ����� ��� �������� �� ��������� ���� ���� ���� ������������� �� ��� ������ ��� ��� ������ ���� �� ���� � ��� � � ������ ������� � ��� � �������� �� � �� �� ���� �� ��� ������� ������������ &�� ����� � ��� �� ��������� ��������� �� �� ���� �� ���������� ��%������ �� ��� � ��� � ������� ������ &�� ������ ����������� �������� �� ������� ��� � ��� ������ ��� �� ��� ����� ������������� &��� � ��� ���� ��� ������ �� ��������� ��� ��������� ������ ��� ������ �� �%����� ������� �� �� ��� ��� &��� �� ��� ���������� ��� ��� ��������� � �� ������� �� ��� �� ��� ���� ���� �� ����������

&�� �������� ���� �� ��� ������� � ��� ������ �� ������� ���������&�� �������� � ����� ������ �!���� 1�0@�� &�� ������ ��� �� ��������� � � ��������� ����� �� ��� ����� ��� ��� ������� 8���� �������� ����� ���� ��� ����� �� ��� ����� ��� ������ ����� �� ��� ����������� �� ��� ����� ����� �� ��� ������ ������ ��� ���� ��� ����� ������� ������ &�� ������ �� ��� ����� ���� � ������ �� ������� ��� ��� ���� ����� � ����� �� ���������� � ���� ��� ������ � ���� ��� ������������ ��� ���� ��� ����� ����� �� �%���� �� ��� ����� � ��� ����� ���� ��������� ��� ����� ���� � ���� �� � ����� ����� � � ��� ����� ��� ���� ������� ����� ��� ���� ���� � ������ �� ��� ��������� � ����� ����� ���� �� ������� ��� �� � ������ ��� �� �� ���������� �������&�� ������ �� ��� ���������� ������ � � ��� �� �%��� ��� �� ������������ � ��� ��� �� ���� ����� ����� ��� ��� ������� � ������� �� ������� ����� �� ��� ���������

��� ������ �� ����������

������ ��� &�� �� �� ��� ����� ��� ���� �����

Page 232: sensors and

8��� ��� ��� ����� �� �� ��� ��� ����� �� ��� ��� ������� �����5�� �#���� ��� ����� ������� ��� �������� ������ ��� ��� �������� ��� ������ ��� � ��� �� ������� ��� ����� ����� ������� ��������� ����� ��� ��� � �� ���� ���� ������ (������ �� �#���������� ��� ��� �� ������� ��� 0 �>� ��� ���� ��� ����� ������� ��?�0/@ >� 8��� ��� ������ �� ��� �������� ���� � 0 �> �� ���� ����?0/@ ��� ����� � ������ �� ������� �%������ ��� � ��� ��� ������ ������ ����� ����� � �� ��� ��� � ?0/@ �� ������� ���� � ������� ��� ����� ������ ��� ��������� �� ��� ������� �� ��� ������ ������ &������� ��� �� ��� �������� ��� � ��� �� ��� ��� ��� � ���� ������ � ���� � ������� ��� ����� ����� � ���� ����� ���� ��� ������� ��� �������� ������ �� +�� ��� �������� ��� �������� ���� ����� ����� ���� � ��� ����� �� ��� ������

&��� ��� � ��� �� ����� �� ���������� ����� ����� �� ������������� ���� ��� � ����� ����� ��� � �������� ���� � ������� ��� � � ��� ������� F��� ���� ���� ���� ��� ������������ ���� �#������ ������ � �� ��� � ���� �� �#�� �� ��� 9@C ���� ����� � ������ �� ������ E �� ������� ��� �� F��� ��� ���� ��� ���� ���� � ������ �� ���������� �������� ������ �� ��� ��� � ����� ��� � ���� &�� ����� ������ ���� �� � ���� ���� ���� ��� ������� ���� ���� ��� ����� ��� �� ���� ���� ����� � ��������� � ��� ���� ��� ��#� ���� � �������

&�� %������ �� �������� � ��� ������ ������ ��� ������� �� ������� ��� �������� ������ �� �������� � � ��� �� ������� �� ������������� �������� � ���� ��� ����� ��� �����# �� ���� � ���������� � �� ������� ��� �� ��� ��� �������� ����� ���� ������� �� ��� �� ��� ������� ��� ��� ���� &�� ��� ����� ��� �� ������������� ������� � �������� ������ � ����� �� ������ �� ����� ������������ � ��� ���� ������� &�� ������ �� ���� ��� ��� � �%���� ��� ��� �������� ������� ���� ��� ������ �� ���� ��� � �� ���� ���� �� ���

������������� ������ ��� ���

������ �� &�� ���� ������ �� ��� �������� ���� �� ��� ��������

Page 233: sensors and

��� ������ �� ��� &�� �������� � ������� ��� ����� � ���� ���� ���������� �� ��������� ����

!� ��� ��%����� �������� ����� ���� �� ��� �� ��� �������� ����� ������� �� �� ���� ���� �� ��������� ��� ��%����� ��� ��������� ��� � � �� �� ���� ���� ��� ���� ���� ���� ���� �� � ���� &������ ����� ������ �� ��� ���� ���� � ������ �� ������ ����� ��� ������ � �� ��� �� ��� ��������� !� �#������ �� � ���� �� 96 � ������� �� �� ���� ���� � ��#���� ����� �� C@ @?C ���� ���� ��� ����� ����� ��� ��� ���� ��� �2

�� ���

��� ����

����� ���� � ��%����� �� ?�E DB+ ��� 'B+�� ���� � ��� ��� ����� �� ��� ��������� ������� �%�������� &�� ���� ��� ����� ��� �� �������� ��� ����� ����� �� �� ��� ���� ������� ��� ��� ���� ��� � �� ������ � �� ��� �� ����� ������ '��� �� ��� ����� ������� �� ������ ��� �������� �� ��� �� ��� ����� ���� �� ��� ������� � ����� �� $� ���������� ��� ������� ���� �%��������

��� �������� �������� ��� �������� ���� �� �������� � �� ���� ��������� ������ ��� �������� ���� ������ ���� ��� �� ��� �������� &������ ��� � ���� ��� ������ ��� �� ��� ���� 6�9@@� ��� ��� ���� ������ ���� �� 9@C ���� ��� ��� �� ��� "�� &�� ������� � ������������� � ��� E �� ��� �� ���� �� ����� �%��� ���� 9@@ ���� ����� ��� �������� ��� ��� � ������� �� ����� (���� ��� ������ ����� �������� ���� ��� ����� ���� �� ������ �������� ���� ���� ������� ��� ������ �� "����� �!���� 1�0C�� ��� ����� ��� � �� ��� �9 � 9@@ � @06� ��� ��� ��� ��� � ���� ���� ������ � 96 � ���� �������2

��� ������ �� ����������

������ ��� &�� �� �� ���� �������� �� ����� ���� ������� �� ������������� ���� ��������

Page 234: sensors and

���

��� ���

� � ��� �� 9@�@ 'B+� &�� � ���� ������ ��� ���� �� ����� �������������� �� �$ ����

������ ��� �� ��� ������� � ����� � ��� ������� ����#������������ &�� ������� �� ��� ������ � ���� �� !���� 1�0.� �������� �� ����� ����� ������� ������ �(�I�� ������ � �� �� ������ � I�I������� � ��� ������� ��� � �������� ���� ������ � ��� �������� ��� ������ &� �������� ��� ������� ������� ���� ��� ��������� ��� ��� ������� � +�� ��� ������� �� ���� ��� ����� ����� ����� ���� �� ��� ������ &�� ������� �� ���� ��� ����� �� ��� ��������� �� ���� ��� ������ �� ��� �������� ����� ��� ��� "� ����� ���������� �� ��� (�I� ����� ���� ����� �� ��� "� J�� J�� �� ��� I�I������� ������ �� ������ ���� �� ����� ��� ���� ����� ��� ��� ������ ��� &�� "� I�I� ������ � ��������� �� ��� ������ �� ����� �� ��� ����������� ����� �� � 0C �� ����� ������� �� ?9 .C. ��� ������������

F�� ���� ������ ��#� ������ �� ������ ��� ����� ����� ����� � ������� � �� ���� ��� ����� �� ������ ��� ��� ��� ������� �� ��� �������� �� �� ��� ����� ����� � �� ���� ���� ��� ������ �� ��� �������������� �� +��� ��� ��� ���� �� ��� ���� ��� ������ �� ��� (�I� �����+�� ��� ��� ������ �� ��� I�I� ����� +�� �� ��� ��� �� ��� ���������� � ����� ���� ��� ������ ��� ��� ��� ������� ��� 0 �� ����� ����� "� ����� �� ��� ������ &�� ����� ���� ���� ���� �� ��� ���� ������ ��� ��#� I�I� ����� � ��� ��� ���� ������� �4��� ��� "� I�I������ ����� ���� ����� �� �� ��� ����� �� ��� ���������

������ �������� � ��� ����� ��� ���� ������ ��� ����� ����� ������ ������ �� ��� ��� ������� ���� ������ ����� ��� &�� ��� ���������� � ����� ����� ���� � �� ���� ��� ����� ����� ������ ��� � ������ ��� ����� �� �� ��� I�I� ����� ���� � �� �� 0 � ��� �� 6� &��

������������� ������ ��� ���

������ ��� ������� �� ��� ������� ����#������� ������ �� ��� ���������

Page 235: sensors and

����� �� ������ 0C ?E/ ��� �� �� ����� � 0� +�� �� �� ����� � 6� &������ � ������� �� ��� 0C ���� �� ��� ����� ����� ��� ������� ��� ����� � ��������� ��� ��� I�I� ������ �� ��� ��� ����� ���� ��������� �� ��� ��� ������ �%��� �� ��� ����� �� ��� ����� ������ A��� ���������� ���� 0C �������� ���� �� � ���� �� ��� ������� ������������ � ��#���� ���� �� 0�9@ � �� ���� ��������� &�� ����� �������������� ��� ���� ������ �� ������� �� ����� ��� ������ ��� �� �%���� ��� ��������� ��� ��� ��� �������� ���� ���� � ����� � ��������� ��� ������ (���� � ��� �� ��� ���� ��� ������� ������� ����� ���� ���� � � ������� �4�� ���� �� ������ ������ �� �������������$� ���� �� ��� �� �� ���������� ����������� ������� ���� �������� ������� ���� ����� ����� ���� ���������

��, �'�& �� �&�'�� ���)������

$������� ��� ������� �� �������� ����� ��� �� ������ ���� ������� �� ��� ���� �� ������� ����� ���� � ���� ���� ��� �� �#������ ������ ������� ��������� ���������� ��� ���� ���� � ���� � ���� ������� ��� ��� � �� 0 ��� ���������� �� ��� ��������� �� ��� ��������� �������� �� � ������� ����� �� �� �������� ����� ����� ������ �������� ��� ���� ��������� � �� ������� �� � ��� �� �� ������ � ������������ ���� � ��� ���� ��� � ������� ������ ��� ��� � ��� �� �� ������ ������� ����� ���� �� ��� ������� !� ��� ������� ��������� � ��� ����� �� ���������� �� ��� ����� �������

(�������� ����� ���� ��� ��� �� � ������� �� �������� ��������� ����� � �������� ����� ���� ����� �� � �� �� ���� � !���� 1�0E���� ���� ���� � ����� ����� 8��� � ��� ������� ���� ������� ������ �� ���� ������ ��� ��� ������ �������� � ������� )��� � ����������������� �������� ������ ��� ��� ����� ���� ��� � �������� ��� ��� ������# �������� ��� ������� ��� �������� ����� �������������� ����� ���� �� ��� ������� ���� � ��� �� ���� � ������������� ������ �� ��� ���� &�� ���� ��� ���� ��� �� ��� ������ ����� ��� �������� ��� ���� �� � �� ����� ���� �� ������� �� ��������������

&�� ���� ���� ���� �� ������� ���� ��� ��� ����� � �� �� ������� �����

��� ������ �� ����������

������ ��� &�� �� �� �������� ��������� ��� ���������

Page 236: sensors and

�� � �������� ���� �� �������� ����� � ��� ����� ������� �������:���� � ���� ��� ������� ����� ����� �� � �� �� ��������� �������� � ���� ������ ��� ��������� �� ��� �������� ����� �� ����������� ������ &�� ������ ���� �� ��� �� �������� �� �������� ���������� ���� ��� � ���� � ������� ��������� ���� � ���������� �� ������� �� &�� ����� �� ��� ������������ �������� �%������� � �������� ��� �� �� � ��������� ���� � / �� ��� �� �� ��� � ��� � �������� ���� ���� ��� ��� ���� 0 �� �� � ��4���� ��������� ���������� �� ������� �� ��� ��� �� � ���� 6660 ������ ���� 6606 � ���� 6066� ��� ��� 0666 � ������

&�� ������� � ����� �� ��� �� ���� � ���� �� � ����� ������������ �� � ������� ������� �� ��� ��� ��������� �� �� E ��������� �� !���� 1�01� ���� 0 �� ����� ������� � ������� ������������ �� ��������� �� ��� ��� �� �� ��� ���� � 0 �� ��� ����� ����� �� ���� � ����� ����� ��� 9 �>� ��� � 0 �� ��� ����� ����� ����� ����E �>� ���� � 0 �� ��� ������ ����� ������ C/ �>� ������ ���� ������������ ���� ������ � ������� ��������� ���������� �� ��� ��������������� ��� �� ./ �> �� ��� ����� �#������ &��� �� ������ � ��� ���� ��� ��� ��������

:������� �� � / �� ��� �� !���� 1�96 ��� ��� �� �� � ��������������� !�� ���� �� ��� �� � ���� ��� ������ ����� ���� ��������� �� ��� �4� �����"� ������ �� ��� ������� ������� ����� &�� ����� � ��������� � ��� ���� ����� � ���� �������� �� ��� �������� ���� ������ �� ������� ���� �� ���������� �� ���� ������ �� ����#������ ���� ���� ��� � ������� ���� ������ � ���� �� �������������� ��� ��� ������ �� �� ��� ��������� � ��� ������ ��� ��� ���� � ������� ������ ������ �� ��� ������ ��� �� �� ��� ����� � � 0���� ���� ���� ����� � ����� � : � ������� ��� �� ��� ��#� �� � 0����� ���� 9: � ������� �� ��� � ���

&�� ���� �� ��� � ���� ��� ������� ��� ��� ������ �� ��� �4������"� ��� �������� ���� ������� ���� � ���������� �� ��� �+� �� ���������� ��� �� &�� ��������� �� ��� ������ � �� ��������� � ��� ���� �

������������� ������ ��� ���

������ ��� ������� �� � ������� ������ ���� �� ��� ��������

Page 237: sensors and

��� �� ���� �� ���� &�� ���� �������� ���� �� ������� � ��������� ��� ��� �4������� �� ���� �� � ������� ��� � �� ��� &���� ��� ���� ��� �� ��� ���� �� ������� ���� � �%����� ��� ������� �� %���� ����� �� ����� ����� �� ���� ����� (������ ���#������ ���� ��� ������ ��� �� � ������� ������� ����� �� �����9 ��� &�� � � ����� �� ������ ������ ���� ��� �����"� �� �� ������������� ���� � ��� ������� �� ��� ���� ��� ������� ����� ��� � ����������� ���� ��� ������� �� ��� �������� ����� ���� �� � ��� F������ ���� �� ��� ��������� ���� ���� ����� ���� �� �� ��� �� ����� ���� ���� ����� �� / ��� E ��� 0C �� � � � ��� ��� ��� �� 9@C �� �� ��E �� ��������

)��� ��� � %���� � ���� ����� ��� ��� �������� �� ��� ���� �������� ��� � ������ �� �� E �� ����� �� ����� � ������ �� ��������� ������ ����� ���� ��� ��� 9@C�� �� ��� ���� ���������� � ���� ����������� �� ������� ��� � ���� ���� ��� �� 9@C� &�� � ��� �#�������� �� �������� ���� �� ��� ���� �� ������� ���� ��� ���� ��5�������� �� ����� ��� ��G���� �� ��� ���� �� �� � ���� �� �$ ���� &���� ��� ��� � ����� � ������ ��� ���� �� � ����� "�� ����������� ������� ��������� �%������� �� ��5�� ��� ������ �� �������� �� � ���� �� �� E �� �������

8��� �� ������ � 0C �� ����� ��� �������� ���� %���� ����� ���)��� �� ��� ������� ������� ����� � ������ �� ����� 0 ��� �����#���� ���� ���� � �� ��� ��� �� C@ '�� ��� ��� �������� ����� ����� ��� �� 6�66C7� &�� ���� �� ��������� ������� ��� � ��� �������� �� ��� ����� � 0C �� ������� �� ��� ���� ����� � ���� ������� ���� �� ����� "�� ��� ��� ��5���� �� ����� ������ !� ����� ������� ����������� ��� � ��� ����� � ���� �� ������� &�� �%��� ���� �� ���� �������� ��� � ������ � ������ ��� ��� �������� ��

��� ������ �� ����������

������ ��� ������� �� � ��� ������� ���� �� �� ��� ���� ������ �������� �� ������ �� �������� ������

Page 238: sensors and

/ �� ����� ����� ���� ��� ������ ��� �� �%��� ��� ��#������������

�! ��� ��������

&�� ���������� �� ������ ������� � ��� �������� �� ������ ������ ����������� � 0C �� ��� � � ������ 0C ������� �� �������� ����� ��������� ����� � ���� � ��� ��#� ���� �� ��� ������� �� ����� ���������� C@ @?@ ����� ����� ��� ������ ��� �������� ������ ��� �������� ���� ��� ��

���� ������ �� ���� ���� �� �� ������ � ���� ��� �� ���� ����� �������� � �� !���� 1�90� &�� ������� ��� � � ������������� �� � ������ ������ ����� ������� �� ��� ������� ��� � � 666� ���� ���� �� ���� ������� ����3 �� ��� ������� ��� � � 660� ���� 0 ������ � ����3 �� ��� ���������� � � 606� ���� ��� ������ �� ����3 ��� �� ��� ������� ��� � � 600����� ���� ������ �� ����3 ��� � ��� �� ���� ������ ��� ��� ������� ���#� � ��� �� ����� �� �%��� ������ �� ����� �� � ������� ��� ���������� ���� � ���������� �� ��� ����� �� ��� ���� ��� ��

&�� ��������� �� ��� ���� � ���� ��� �%������� �� ����� ��������� ���� ��� ���� ��� �� �� ��� ��������� �� ��� ����� � �� ��� ������� ������ � 5�� � ������ �� � �� ��� ���� ���� ��� ��� ��4����� ���������� ���� ���� ���� �������� ���� ��� ��� ������ ��� �� �#������ ������ ���� � ��� � ���������� � 9 ��� ��� ��� ���� � ���� � ���������� �069/� &�� �4�� �� ���������� C@ @?@ ����� ������� ���� ������� ��� �4 � � ��� � �� � ������ � ��� %���� � ������ �� � �� ����� ����� ��� ����� ���� �� �$ �����������

&�� ���� �������� ���� � ������ ���� � �� ��� ��� � �� ������������ �� �������� C@ @?@ ��������� ����� ���� �� ��� ��� �� �������� ���� ��� � � ���� ��� ��� ����� ����� �� ���� �� ������ �� �������� ����� �� ��� (������ �� �#������ ���� 0C ?E? ����� �� �� ����� �� ���� ���� ����� ����� � �� 0� 9� / � E ����� &�� ��� ������� ����� � �������� � ���� ���� ���� ������� ���� ��� �

������������� ������ ��� ���

������ �� � ���� ������ �� � ����� ������ ��� ������� �� � ? �������

Page 239: sensors and

��� ���� �� ����������� �� �$ ���� ��� ��� ����� ��� � �� ����������� ��� ��������� ���� ���� �������� �� ��� ��� ��G���� ����������� ��� ������� 0C �� ��� � �� ��� ����� �� ��� �������� �� ��� ������� ��� ������� &�� � ��� ���� �� ��� ������� ���� � ��� ������������� �� ��� ������ ��������

������ ��� ����� � �� �� � ����� �������� �� ��� ���� �������������� ��� �� ��� ������� ��� ����� � ���� ��� ����� �� ���������� 920 ���� ��� ���� 0C ����� ���� �� ������� &�� � ���� �� ���������� ������ ��� � ����������� �� �$ ���� &�� �������� �� ������ ������ � ���� �� !���� 1�99� ���� ����� ���� � J��������� ��� ������� �� ��� ��� ���� ���� ���� &�� ���������� ������ ������ ���� ��� � ����� ������ ������ �� ��� �������� �� ������&� ��� � � ����� ������� ������� ��� ����� ����� ��� � ����������� � ��� ���� ��������� ��� ��� ������ � �������� � � ������������ ������

�� ��� ��� �� �������� "� ���� �� � I����� �� 01.C� ��� ���������� � ��� ����� ���� ����� ��������� &�� �������� � ���� ��!���� 1�9?� ��� � ���� �� ����� �� � � ����� ���� ���� ���� �

��� ������ �� ����������

������ �� &�� ��� ����� ������ ���� � ��� �� ��� ��������

������ ��� ��� &�� ����� ������ ����� ���� ������ �������� �� ����� ���� � ��� �������� �������� ����� ��� �� ���� �������� ����������

Page 240: sensors and

������� &�� ��� ����� ����� �0 ��� �9 ��� ��� ����� �?� ��� �� ������� :0 ��� :9 �� �%���� ���� �0 � �9 � �?�9� ������ ��� ��������� ��0� �9� ���� �#����� ���� �� ��� ���� ����� �?� &�� ���� �� ����� � �������� :0 ��� :9 ���� ��� � ���������� ���������� ���� ��� ������ ���������� �� �$ ����

&�� �������� ����� � �� ���� ��� ������ � ���� ���� ����� �������� � ������� � ���� �� J�� ���������� �� ���� ����� !� ������ �� ��� ������ �0 J�� ������ :0 ��� �9 ������ :9� ���� �� ��� ������� �� ��� ������ �0 J�� ������ :9 ��� �9 ������ :0� �� ��� �������� ���� ������ ��� ��� �������� � ����� ���� ��� ��4����� ������ ������� ����� �� ������� ���� � ���� ��� ��������� �� ��� ���������� �0 ��� �9 �� � �#����� ���� �� �? ��� � ����� ��� ���� �� ������� �� ���� �� � ��� 07 ��������� &���� ��� ���� ��� �� ���� ���������� �� ��� ������� �� ��� ����� ���� ������ ��� ������������ ��� ��� � ���� ������ �� ���� ���� 6�607 ���� �� ���� ��G������

F�� �� � �� �� ���� ���� � ��������� � �� !���� 1�9/� ��� ���� ������� ���� ��� ���� ������ � 920 ���� ��� ��� ��� � �������� �������� ���� ��� � �� ��������� ��� ������� ��� �%������� �� ����������� �� �������� ���� ���� � ����� ����� �� ������ ��������� ����������� ��� ������ �� ��� ������ ��� � ��� ���� ������ �� ���� �� ���� �� ��� ���� �� ��� ������� ���� ��� ������ � ���� &�� ������������� ���� ������ � �������� ���� ��� �$ � ��� �������� ������������ � ������ �� ����� ��� ����� ����� ����� ���� ���� � ����� � ������������ &�� ��� � �� �#����� ��������� ��������� �� ��� ��� �� ����$�

&�� ����� �� �������� � ������ ����� ���� ���� �� � ��������� �� ������ � ������� �������� � �� �#������ ��� ��������� �� ��� ����� ������� �������� ������ ��� ���� ������ � 06 �>� 066 �>� 0 > ��������� &�� ����� ��� ���� ������� ��� ��� ��G���� � ��� ��������

������������� ������ ��� ���

������ ��� � �� �� ����� ������� ���� ��������� � � �� ������� � �����%����� �� ������

Page 241: sensors and

����� �������� ������� ������ �� �� ������ ���� ���� ����� ������� ������� ��� �� ����� ���� ��� ��� ����������� ���� �� � �������� ���� ������ �� ��� ���� ����� ��� ���� ��� ����� �� ��� ������������ ����� ��� �4��� �� ��� ���� ��� ��� ��� �����"������ ���� �������� � �������� ����� �� � ��� 0 > � ������ ��� ��� � ��� ����� ���� ������ �� �� ��� ��������

���+� ���� # ����"�

&�� �� ��� ���� ��� ���� ��� ������������ ���� �� ��� ������� �������� ��������� ���� ��� ����� �� ��� ������� ����� ��� ��� ��� ������� ��� �� ����� ����� ���������� � 0C �� ��� ������� �%������ �� �� 0C ����� ����� ��� ��� ���� �� � ����� �� ��� ��#� ������� �� ����� ��� � �#����� 9� !� � ������������ ���� �� ������������ ���� �� ����� ��� ����� ���� ������ ����� �� ��� �������"���� �� ���� � �������� � ����� �%��� �� �;9 ��� ��� ���� ����" ���� �� ���� � �������� � ����� �%��� �� �;C@ @?C� 8��� ��� ���������� ���� �� +���� ��� ����� ���� � +��3 ���� ��� ������ ����� ���� �� 0�� ��� ����� ���� � �%��� �� �� �;C@ @?C� F��� ���� ��� ����� ������� � �%��� �� � ���� ��� ��� � �� �� � ��"����3 �� ��� �#������ �;C@ @?C � ��� ������� ��� �� ������ &�� ����� �� �;9 � ����� � ������� ����� ���������� �� +�� ������ � ���� +�� � ���� �������� � 0666666666666666 � ����� ������� ������ ���� ���� ��������������

'���������� ��� ����� ���� ������ ��� �� ���� ����� � ������������� ��� �������� ���� �������� ������%�� ���� ��� ������� �� �� ������� ��� ����� �� ��� �������� � ��� ������ �� �� � ��� ���� ��� ��������� ���� ��� +�� ����� ����� ������ �� ��� ��������������� ������ �� ����� ���� ��� � ��� ������ ��� ��� ����� �;9��������� � ��� ������� ��� � 0666666666666666� �� ��� ����� ������ ��� �� �� ��� ��� ����� ��� �;/ ���� �� �;C@ @?C� ���������� ����� ������� ��� � 6000000000000000� &�� ��� �� ����� ����� �� ������ �%��� �� �;C@ @?C� �� �� ��� �� ��� ��� ����"���� ����� ������� ������� ���� �� ��� �#���� �� ���� 6�6@7� ��� �4��� �� ��� ��������� ���� � ���������� � � �� �� ���� ���� ��� ������� ����������� �� � ���� �� ��� ������� ��� ������� �� �#������

&�� ������ �� �� � �������� �������� ��� ��� �� ���� ���� � �� ��� �� �� ���� ���� ���� ��� ����� ��� ������ ��� +�� ������ ��� ������� �� � ����� �� �;9� �� �������� �� ��� �� ��� �� ���� ��� ��� ���� �4� ��� ,�������-� ����� �� ������� ���� ���� ���� � ��� �� ������� &��� �� ����� � ���� �������� �� ��� ���� ���������� ���� ��� ����� ��� ���� �� ��� ��� ���� ���� ��� ���������� � �� �� �������� ����� ���� ������ � ����� � ��� ����� ��������� ��� ��� � �� �� ���� ������ � �� �� ������ ���� ���� � � ������

��� ������ �� ����������

Page 242: sensors and

��� +�� ��;9 ������ �� � ���� �������� ������ *��� �� ���� �� ��� �������� � ��� �������� �� ������ �������

�+� ��"#���*

&�� ������� �� �� �������� ����� ����� � �� �� ���� ����� �� ������������� ��������� ��� ����� ������� �� ��� �������� ����� ��� ��� �� ��� ��� ����� ��� ������� ��%����� ��� �� �������� ������� ��� ������� �� ���� �� ���� ��� � ��� ����� ���� ���� �#�� �� ��������� ��� �� �%��� ��� �� "������ �� �5��� ��� ����� ��%�������

&��� ������� ���� �� ��� �� �� "��� ���� � ��� ������� ����"�� ����� ��� ��� "��� ���� �� �4��� �� ��� ������ ��� �� ��� ��%��������� ���� � � �� ���� �������� � ����� ��� ��� �� ��� �� �������� � �� ��� �� ��� ������� ���� &�� � ����� ���� ��� ���� ���������� �� ������� � �� � �� ���� ���� ���� ��%����� ������ 8������ � ����� ������� � �� ��� ���� ������ ��� ������ ���� ��� ������ ������� �!���� 1�9@�� &�� ����� � ���� ���� �� ��� �� ���������� ���� ��� � ���� ��� ��%����� ������ %���� ��4���� �!����1�9C�� &�� ��� ���� ��� ����� ��� ��� ���� � ��� ��� ����� �� ��������� ����� ��� ����� "����� ���� �� ��������� �� ��� ����� ���� �������� �� ��������� ������ ��� ������� ����� ����������� ������ ����������� ��� ���� �� ������� ����� ��� � ������� �� �������5�� � �� ��� ��� ������� ��� ��� ��� ��� ���� ���������� �� ������� � ���� ��� � ��� %���� �������

����� ��" "������

&�� ��� ����"���� ����������� �� ������� �������� �� ����� ��� �� ��� ��� �� �� ������ ����������� &�� ������ �� � ������ �������� ��� ��� ������� � ����� ����� ���� � ��� ������ �� � ������������ ���������� ��� � ��� ���� ������ � ���� �� 6 ��� 0 �� ����� ������� �� 0 �� 6 ������ ��� ���� �� ������� �� �������� �� ��� ��������

������������� ������ ��� ���

������ �� F���� ������� ��� ���������� �� � ��� �������� &�� ��� ������� ���� ��� ���� ������ ��� �#����� ����� �����

Page 243: sensors and

������ !� �#������ � ������ �� ��� 0 ����� ������ ��#���� ��������������� ��� �� ��� 6 ����� ������ ��#���� �������� �������� ��� ����� �%��� ��� � �� 0 ��� 6 ��������� ����� ������ +�� ��������

&�� ������ ��������� �� ������ �������� �� ���� ���� �������� ������� � �%����� ���� �� �� ����� ������ ������ ����������� ����� �� ����� ����� �������� ��� ��� ������ ������%��� �� ��� ���� � ��� �� "��� � ��� ������ ����� � �� ��� ����� ��%����� ���� � ���� �� "��� � ��� ����� �� �������� &�� ���� ������� � ���� ��� ���� ��� �� ��� ����� ������ ���� ��%������ � ����� ��� �� 00�?? 'B+ �� ��� ������ ������� ��� ���� ��� ������� ��%����� ������ &�� ����� �� ��� ������ ������� � ���������� �� ���� � ���� ��� � �� ����� �� � ��������� ��� ��������� ������ �� ��� ��� ����� ����� �� � ���� ����� ��������� ���� &�� ��� ������������ ������� � ��� ���� �� �� � ����������� �� � �����4���� ����

&�� �������� �� �������� ���� ��� �� � ����� ������ ����� ���� ������ ����� �� ��������� �� ���� ������� ��������� ���� �� ��� 01/6��� 01@6� &�� ����� ���� ���� ���������� ���� �� ������� ��� ��� ������ ��� ��������� �� ��� ������ ����� ���� � ���� ����� ��� ��� ���� ����� ��� ��� ��� �� ��� ���� ���� � �������� ����� �� ���%�����+����� �����

����� ���������� �� ��� ��4����� ������ ������ ����� � ������������ ���� ��� �� �� ��� ��� �� ������� � ��� ����� ��� ��4����� ������ ��� ���������� ��� �� ����� � ��� ����� ��� �� ��� ������� �� 0 �� ����� � ����� �� ��� ���� ��� � �������� ��� ���������� � ���� �� �������� ��� � ��� �� "���� *����� �� ��� ������� �������� ���� ���� ���� � ����� �������� � ���������� ������� ����� ���� �� ���������� &�� �� ������� �� ��� �����

��� ������ �� ����������

������ ��� &�� ��%����� ������ �� � ���� ���� / � ����������� ���������� ��� "��� ����������� � ���� �� �������

Page 244: sensors and

��������� ���� ���� ��4������ ��� ��� � ���� �� ���� � ����� ��� ����� ������� ��� %�����"�� ����� ��� �� � ��#�� ���� ����������� ����� �� �� ��������� &�� ���� �� � ���� ����� ����� ���� ����� ����� ���� ������ ��� ��� ����� ���� �� ��%������� ��������� ����� ����������� ��� �� ��� ����� ��%������� *����� ����� ������������ ��� ���� �� �������� � ����� ����� � ���� �����&�� � ��� ���� �� ����������� ��� �� ���� ������� ����� ����� �� ����� ������ ��� ���� ��� �� ��� ������� �� ����� ��� ��� � �� �� �� ��� ����� � �������

$���� ������ ��� ������� ����� ������� �� �� �������������� �������� � ��� ������ ������ ��� ���� ����� &�� �������������� ������� ���� �� ��� ����� ��������� ���� ��� ��� ���� ������ ���� ���� �� ��� � ���� �� 0 ��� 6 �� ��� ��%����� ��������� � ��� ���������� ���� &�� �������� ��� �� ��� ��� � ��� ������ �� ������� ����� !���� 1�9. ��� ��� �������� �� � ���� ����� ���������� �� ��� ����� � �������� ��� � ����� � ��� ������ �� ��� ������ ��� ���� ������ ����� �� �� ���������� �� ��� ������� �� ���������� ��� � � ������ ����� �� � ��� ��� ����� ���� ��� ����� �������� �� ������ �� 6 �� ��� � ���������� �� �� ���� ���� �� ����������� ��� �� ������ �� 0 �� ��� � ���������� �� ��� ���� ���� ����� ��#���� ������ &�� ��������� �� ��� ������ � ���� ���� ���� ����������� �� � ����� ��� � ���� ����� � ������� �������������� � 6 � 0 ��� ������� ��� ������� �� � �������� ��� �� � � ������ ��� ��� ��#� ����������� ����� ������ F��� ���� 6 ��� 0 ��� ���������� ������� �� 6 � ���# ����� ����� �� � ������������ ��������� ���� ���� ��� ������� 6 ��� 0 �� � ��� ��

������� � ��� � �� ��� ����� ������ ����� � 6 � � 0 ����� �� ����������� &�� ����� ���� ��� ���� ��� ������� ������ � ���� �������� � ��� ��4����� ������ ��� ������� ����� ��������� ��� � ���

������������� ������ ��� ���

������ ��� ������� �� � ����� ���� ���� ������ ��� �� ������ ���������

Page 245: sensors and

��� ��#���� ����� ������� 0� � ������� ����� ������� 6�� &�� ��4� ���� � ������� � ���� �� ����� �� ��� ����� ���� ����� ��� ��� ��� ������ ���� �� ��� ����� � ���� ���� ���� � ��� ������ �� ����� ���� "#��� ���� ���� ��� ������ ��� � ����� ��� �� ���� ������ �� ��� ������� � ��������� �� ���� � � ������ ��� ��� ������ ������� �� ������� ��� ��� ���� � ��� �� ��� �������� &�� ����� ���� ���� �� ���#���� � ������� ������ ����� ��� �� �� ��4������ ��� ����� ��4����� � ���� ����� ��� �� ��� ����� ���� �� � ����� �� ��� �������� ��� � �� � ��������� �� ���� ���� ��� ������ � � 0 � � 6 �� �������� ��� ���� ��������� ��� �� ��� ��������� ������ ��� ���� ��� ������ 6 ��� 0 ���������� ��������� ��� ��������� ���������� �� ��� �������� ��

!���� 1�9E �������� ��� ��������� &�� ����� ��� � ������ ����������� �� 6�. ��� ��� ����� ���� ���� ��� ������� �� ��� �� �������� 0� &�� ��4����� � �6�?� ��� ���� ��� � ����� �� ��� ��#� �������������� �� ���� � ��� ����� �� 6�/ ����� ���� � 6 ������ ���� �� �� ���6�/� &�� ������ ��� ��� ������� ��� ����� ��� ���� ��� �������� �� ��� ������� � 0� � ���� ���� � �� �� ����� ��� ��� ������� ��� ��� ��� �������� ������ �� ��� �#������ �� ����� 06 ��� ��������� ���� ��� ������ ��%����� ���� � 06 ���� ��� ����� ��%������&�� ������ � � ���� �� ���� 0 ��� ���� 6� ���������� �� � �������� � .67 ���� ��������� � �� �� ��������� �� 6�. �� ��� ��#�����

��� ������ �� ����������

������ ��� �� �#����� �� ����� ����� �� � ����� ���� ����� ������ ��� ��� ������ � �������� � ������ ������� ���� 0 ��� ���� 63 .67 ������������� � 6�. >��

Page 246: sensors and

������� �

������ ��������

�� ��������

��������� � ��� � � �� � ���� � � � ���� ������� ���� ��� � ���������� � ����� � ����� ��� � � ��������� �� ������ �� �������� �� ��� � �� �� �� ������ �� ������� � �� ������ ����������� � ����� ��� � ����� ��� � ��� ����� � ���������� ���������������� ��� ��� � � �� � ��������� ����������� ������� �� ����� �

� ����� ��� ����� ���� � � ����� ���� � � �������� ��� ������ � � ������ � � ���� � ����� ������� �� � �������� ��� �� ��� ����� ����������� ��� � ��� ���� ����� ��� � ! �������� "����� �������� ��� � �� ����� � #!� ����� ���� � ���� ��� ���� ���������� ��� ���� ������ ��� � � �������� � ������� ������ $���� ������ ���� �������������� ������� ��� ����� ������ ���� ��� ���� �� ��� �� �� ���� ������� ������� �� ��� ��� ����� ���� � ���� � �� ���� ���� ������������������ ��� � ������ ���� � ���������� � ���� ��� �� ���� �� ���� �� � ������ �� ��� ������ � ������� ���� ������������� ������������� ��� ���� ��� �� ������ ��� ��� ��� ����� ����� ����� ��� � ������ � ���� ���� �%���������� ������ ����� � � ������ ���� � ������� ��� ���� ��� �� ���� �

�� ���� &��� ��� ������� ��� � ����� ��� ������� �������� ��� ��� �������� � � �� � ��� ���� � �� � � � � ������� &��� ��� ������� ����� ���� ��� ������� ��� ��� ��� ��� ����� �� � ���� ��������� ������'� � ������� �� ������ �� ��� �������� ������� ��� ����� ������� ������ ��� � �� � ��� ������ ��������� ��� ������� �������� ��� ���� ������� � ��������� �������� � �� ����� ��� ��������� ��� �����%���� � ����� ���� ��� �� ����� � ��� ������� �� � ���� � ��( ��� ������ �� ���� � ����� ������� ��� � � ����� ������� � �������� ���������� ����� ����������� ) � �� ������� � � ��������������

Page 247: sensors and

����� ��� ���������� ������� ��� ����� ������� ��� ��� ����� � �� � �� ��������� �� ������� ��� ���� ������ ��� ����� � ��� ������

��� ������ ���������

��� �������� � ��� *����������+ ����� ������� ���� ��� ����� � �*����+ � ���������� �� ��� ����� � ������ ����� ��� � ���� ����� ����� ���� ��� � ��� ������� ����� ���� � ��� ���� ��� ����� � �� ����� ��� � ��� � ����� �������� ����� � ��� ���� � � ������ ���� ����� ��������� ��� �� ��� � � ��� ���� ��� ��� � ����� � ���������� �� ��� ��� ���� ��� � ��� �� ���� ������ ) � �%����� �� ���� ����� ��� ����� ������ ���� ���� *� ������ ���� �+ � ���� ��� � ����� ������� ���� ��� � ����� �������� ��� ���� �� ���� � ��� ���� ��� ���������� ���� ��� ��� � ��� � ��� ���� � �� ��� � ����� �������� ������� �� �������� ����� � ����� ���� ��� ��� ��� � � ������������ ����� �� ��� ��� � ����� ���� � � � ��������� ������ *� ��� � � ������� ��� �������+ ���� �� �������� ���� ���� � ���������� � ������ � ���� � � �� ��� ��� � ��� ������

���� � ��� � ������ ������ �� � ��������� � � ���� � � ������� ����� ���� ��� ������� ,��� � ���� ������ ���� ��� �������� ����������� ��� � ����� � �� � ������� ��� � ���� ���� �� �������� � ��� ���� �� ������� ��� ������ � ��� �� � ��� �� ��� ��� ��� �� ������ ��������� � �������� ��� ������ ���� � � ����� � ��� ����� � �������� �� ���� ����� ������� ���� ��� ����� � ��� �� ��������� �������� ��� � � ���������� ��� � �� ���� ���� ����� ��� �-� � ��� ����� � � ������%���� ��������� ��� �� ��� � � ����� ����� ���� ��� �� ���� ��� ������� � � ����� � ������ �������������� ��� ���� ���� � ���� �.��� � ������������� � ��� �������� ��� � ���� ��� � ����� ���������

������ ��������

/�� ���� � � �������� � ����� �������� �� ��0���� � ����� � � � �� ������ ���� �� # ��� ���� ������ ��� ���������� ���� � � ��� ����� ���� ���� ��� � ����� ��� ������ ������ ���� ���� � ���� ���� � ������� �� ��� ���� � ������ ��� �� ��� ���� 1�� � %��� � ���� � ����������� ��� ����� � ���� � ��� � ����� �������� ���� � ��� �� ������� �� �������� ��� � ����� � ������ �� � � �� �������� ������������ ��� ����������� � � ����� ���� � � ���� �� ��� ������ ���� ������ ��� �� ���� � ��� � ���� � ���������� � ����� ���� � ��� ���� �� ������ ��� �� ��� ��� �� ��� ����� �� &���� � ����� ��� �������� � ������ ���� ��� ������������ ��� ��� ��� � ����� �� � ������������ ����� ������ ��� �� � �� ����� ����� � ��� � ��� � ����� ������������ ����� ������� �� ��� �� ��� � ������ ��� �� �� � � � ����� �� �

�� ��������� � � ���� ������ ������ � �� �� � � �� ������� � �����

��� ������� � ����� ���

Page 248: sensors and

��������� 2� ���� ������ ������� ��� ���� � ��� � ����� ��� �� ���� �� ���� �������� ���� � ������������ �������� ��� ��� ����� � ����� ����� ���� ��� �������� �� � ��������� ��� �������� ���� � � � �� �������� ��� ���������� ������ � � ��� ������ 3������ �� ���� �� ���� � ���������� ��� � � �� ��� �������� ����� � ��� ���� ��� ����� �� ����� �%����� �� ��� � ��� ���� �������� � � ��� � ������ �� � � ���������� � 1�� ���� � ����� � � ������ ��� � �������� �� � ���� � �� ������� ��� �� ���� � � ����� � �������� ���� ���� ��� ��� ������� ����������� ��� �������� � ����� � � ��� � ����� �������� �� ��� � ����� ���� ������ ��� �������� �� � � ����� �������� �

� ��� ���� �� �������� �� � ���� ��� � � ���������� � �������� ������ ����� ��� ����� �� ������ �� �� �������� ���� ��� � ���� �� ���������� � � ����� �������� �%����� �������� ���� ��� � ����� � � � ���������� ��� ��� ���� ������� ���� ���� � ���� ��� ������� ��� %����� �� ��� ��� �������

���� �� �� ��� ���� ���� � ����� ��� ����� ��� ������ ������� ���� � ������ � ���� ��� ����� � � ����� ���������� ���� ��� %���� ����� ��� ���� * %����� � � ������+� /%����� �� ������ ���� �������� ���� � �� ����� � ����� ������ ��� %��� � � � ����� ��� � ��� ������ �� ��� ���� ���� %����� � ���� � ����� ��� �� � ����� ������������� � ��� ��� � ������ ��� ����� �������� ���� �� ��� � �������� � ���������� �� ����� �4��� )� � ��� ���

� ���� � �������� �� ��� ����� � ��� �������� ��������� ���� ����� ����� � ��� ��������� � ��� ������ 5�� ���������� ����� � ���� ������ �� ��� �� ��� ��� ����� ����������� �� ��� ����� � ����� �� %����%�� *����� � �� � �� � ������� � � �%����+� ��� ����� � ����� ����

���� � ���� ����� ���

����� ���� ! ���� � � � �� ������� � ����� �������� � � ������ ���������

������� ��������� ����������� !���

������ ��� ���������� ���� �� ��!" �#�����$ "�!"������� %����#��

����� �#&'������ ���� �����( ��!"�� ���������� )������ #�������&�����

������'���*�� ������� +#����! ��!"�� ���������� )������ #���� ����*��!

�#�!���� ��� $ "�!" �,� �-�� �����( ��!"'%����&�����! %���� �����"��!

������#& ���+��$ ������� ��!" �����!�$ �%������-� �"�&���� �����* ��� �#����� #��

���()�� ������� ���������$ ��� �#����� ���( �� ��%��� ��

��� +� %���� ��������������� ��"�� &�����

Page 249: sensors and

���� � � �� ���� �� ����� � ��� ������ �� ��� � ����� *�� ��� �+� ������� ����� ��� �������� �� ��� � ��� � ����� �������� � ������ � � ������������ ��� ��� ��� ���� � � ��� ����� ���� ���� � �� ��� ���� ���� ����� ����� � ����� ��� ��� � ����� ��� ���� � ���� ��� �� ����� ������� �������� ���� � ����� ��� �� ��� ���� ����� � ���� ���� �������� � ����� �� ��� � ��� � � �%����� ��� ����� � ��������� �� ��� ��� � ����� ��� ��� ����� �� ����� ���� ��� ���� ��� � � ���� ���� � � ��� � �� � � � �����6 �� ������ � � ���� � �� � ���� � � ��� � ����� � ����� �������

����� �� ������ � � � ��������� ������ ��� ��� ��� � ����� �������� ����� � �������� � �� ��� ��� � �� 1�� � ��� ���� � ������ ����� �������� �� � � ���������� ����� ���� � � ������ /� ��� ������ � �� � �� ����� � � ������� � � �� � �� ���� ��� ��� � ������� � � ���� ��� ������� ��� �������� ������� ��� ���� � �� � �� �������� ����� ������������� ��� �������� ��������� �� ��� ��� ���� � ����� ����� ���� ���� � ���� ��� ��� ���������� ���� �������� ������� ��� ��� �������� ���� ��� ���� � ��

���������� � �������� � ����� ��� �� ������� � �� ��� ���� ��������� ��� ��� �� ��� ��� ������ ��� ������� ��� � � ��� � ����������� ��� ���� � � ����� ������� � �� ������ ��� ��� � � � �������� ��� � � �������� 6 �� ������ � � ����� � ���� ������ �� ����� ���1���� � � ������ � � �������� � �������! ����� � ����� ���� � ��� 7� ���8 ����� ��� ���� ��� ���� ����

����� ��� ����� ������� ���� � ��� ���� �%����� � ���� �������� � �������� ������9 ������ ����� �� ��� �� � ��� �������� ���������������� ��� �� ����� #�� � ���� ���� ������ ���� � ����� ��������� ������ ���� ����� ��� ���� �������� ������� 3������� � ����������� ������ � � ����� ���� ���� �� ��� � � � � ������� ��� � � ���� � ����� ������:� ���� ��� ������� ������ � ���� � ���� ����� � �������� � � �� � � �� �� ���� ����� � ����� ��������� ��� ��� ������� � ��������� ������ �������������� ������� �� � �� ��������� ��� �������� �� ���� ����� 1�� � � ����� �������� ���� ��� ��� � � ��� � �������� ���� ������ ) � �%����� ��������;����� �� � ���� ������ ��������� � � ��������� � ���� ����� ������ ���� ��� ���� � ������ � ������������� ���� ������ �� � �� � ��� ������� � ����� �������� ���� ��� ����� �� ������ � � ���� � ��� � ������� ����� ����� ������� ��� � ��������� ���� ��� � � � ��� �������

�� �� ��� �� ��� � � ����� �������� � � ����� �� �� ������� ����������� � ���� ������� � ������� ����� �� � ����� ������� ��� � ���� � ����� ��� ��������� �� ����������� � ���� ��� ������ ���� %���-������� ������ � �������������� � ����� ��� � � � �� � ���������� � � ����� ��� � ��������� � ������ � ������ ������ ��� � � � ����������� � ��� ���� �� ��� �� ��� � � ���� �������� ������ ���� � �� ������ ��� ���� ��� �� � ����� �������� � ������ ���� ���� � ���

��. ������� � ����� ���

Page 250: sensors and

������ �� � ���� � �� ������� � �������� ������ ���� ��� ��� ������ ���� ���� �������� ��� ��� � ����� � � � ���� � ���� � �������

��" �� �� � ��������

��� ��� � ������� ���� � ����� ������� �� � ���� � ��������� �.��� � ������� � ��� ����� � ������ �� �� � �1�� ������ � ������� ���� ��� � ������� ���� ��� ����� ��� ���� � ������ ������ #! � !� &��� � �������� ����� ��� ��� � ������� � ��� � ����������� ������ ����� � ���������� ������ ��� � ����� ���� ��� ������ � ���� � ������� #�� �� ���� � ����� ���� ���� ��� � �%�������� ���� � ����� ��� ����� ����������� � ������ � ����� � � � ������ � ������ ��� ����� �� ��� ���������� �� � ����� ��� ��������� #� ��� ������� ��� �� ������� ���� ����� � ���� ����� ���� ��� � ���� � ����� ��.������ � ������ � ���� ������� �� ��� ��� �� ��� ������ ������ ���� �� �������������������� ������� ��� � ������ ��� ������ � � � ����� � ���������#����� � ������ ���������� �.���� ������ �������� ���������� ���

�� ��������� � ����� �� ��� ��� ����� ��� ��� ��������� �� ������ �� ������ ����� ������� ��� � ����� ���� �� ������ � ���� ���� ����������� ������ �� ��� �.��� � � ��-��� ��� ���� ������ �� � ����� ��� ��� ���������� ������� ����� ���� ���� � ������ ���� ���� ��� � ����� ��� ������� ��� ���������� �� ���� ��� � ���� ������ ��������# ! ��� � ���� � �� ������ � ���� ������ ���� �� #! ����

����� ��� ��� � ����� � � � ����� ����� ���� ��� � ������ ���� ����� ��� ��� ����� � ����� ���� ������ ������ ������ ������ � ��� #! ��� ��� � ����� ���� �� � -�� �� ���� ����������� �� ��� ����� ���� � � ����� ��� � � #! � ��� ����� � ��� ���� ��� � ��������� ���� ���� ��������� ����� ��� � ����� ��� ���� �� � ��������� �� �� ������ �� ��� �.��� � ����� ������� *�� ��� �+ ���� �� � ����� � ���� ! � �������� ��� ��.������ � ��,����� �� ��� ������.����� ������ ���� ��� � � #! ��� � � ! �� � ��� ����� ������/�� �%���� � � ��������� ���� � ���� ����� ����� �� <=4> ?# #!��� <@> ?# !� ���� ��� �.��� � ���� ! � �.�������� � ������ �������� ������� � ����� �� � ���� � � ���� ����� ��� � � � �� ���������� ���� ��� ��� ! � ����� ������ ����� �� �������� �� ��� ������������� ���� ���������

��# ��$����� ����

&������ ��� ��� ���� � ����� ������� � #! � !� ��� ������ � �������� � � ��������� �-� �� ��� ������� ������� �� � ����� �.��� � �������� ������� /��� ������ ��� ������ � �� ������ � * � ��� ���� �4�4=A �����+ ���� � ������� � � �� ����� � ��0������� ��� �.���

���� � ���� ����� ��/

Page 251: sensors and

� �� ������ � � ������ � ������� � � ���� ��� ������� �� ��� ������� � ��� � �� � ���� ����� � �� � ��� ���� � � � ������� ����������� � ���� ���� ���� �� ��������� ������� � �� ���� &��� �������

��� ��� �� ������ � � ��������� � � ����� � ������� ��� ��� ������ ����� ��� �-� � ��� � ����� � ����� � ���������� ��������� �� ���� ������� � �������� ��� �-� � ��� ���������� ���� �� �%���� �� A������� ��� ���� � ������ � ������� �� #B��� �� � � �%����� ���� � ������� � ����� � 4�=A ������ �� ��� �

����� � ��� ����� � ������� � < # �� � ���� � �4� *4�4� +� ��� ���� ������� � ������� � ��� �� <B4�4�� <44#B� ���� ��� � ����� ��� ��������� � � 4�=� <44 � �44>� C � ��� � � ���������� ����� ��� �� ���������� ������ � �� � D> ! �������� ���� ��� ����� � ����� ����� � �D> !� ���� ��� ������ � �44> ��� ��� ����� � ����� ���� ���� �� ��������� ������� �� ��� � ������ ���� � ��� �� ����� �� � ��������������� �� �������� ��� �.������ �������� ���� � ������ � �� �� �����4�� ���� ��� � ����� ������� �� �������� ��� ������� ���� �� ���������� ��� �%���� ������ �� ��� ������� �� #!� ���� ����� � � ��� ����������� ���� ��� ������� ��� � � �� �� �� ��� �� ��� ���� ���� ��� �������� �� ��� ���� � ��� ��� ��� �� ��� � ������ � ������ � �� ��� C ���� ������ ���� ��� ������� � ����� ��� ��� ������ � �� ��� ������ ������� ������� � �� ��� � � � �� #! � ������ ��� � �� � ���� ��� ��������� ������� ��� ������� ���� , ��� �� #! � !� ��� �.��� ��������� ��� ��������� ������� � � ��� � � ������ ��� ��� ��� � ������ ��� �� ���� ������ ���� ������ � ��� � ������� ���� �� ���������������� � �� ��� ���� �� � �� � ��� ���� � � ����

��% ����� �� ������ �&�

#����� � �� � ��� � � ��� � �.��� ���� ������ ��� ���� � � ������ ����� ��� ���� � �� ���� � �� ���� ���� ���� ���� ���������� ��� ���������� � �� �� ��� ��� ��� � ��� ����� � ��� � ������ ��� � ��-��� � ���� ��� ���� ��� � � �� �� � � �������� � � ������� � ��-�� ��� ���� � �� ���������� � � � ����� � � �������� �������� ��� ���������� ������� ������� �� ��� ���� ��� ���� ��� ����� � ��� � ����� � �� ��-���� �� ������� �� � �� � ����� � ��� ����� ��� �.��� � ���� ����� �� ��� � ���� ��� � ����� ����� !� ������ ��� ����� �� �� ������ �� � ��-��� ��� ��� ������� ������� ���� ����� �� ������� �� ��������� �� ��� � � �%����� ��� ����� � �� ����� � �� ���� �� ���� ������� ������� �� � ��� ����� � ����� � ��� ����� � ��� �������� � ��������� ���� ����� �� ��� �������� �.��� � ��� ����� � ����� ����� ��� ������� ��� ��� �������� � ����� ����� ��� � � ���� ����� ��� ������ ����� ��� � ��� � ����� ��� � ���� ��� ������� ������ ��� � ����� ������������ ��� ������� � ��� � ����� � ���� ����� ����� �������� # �����#! ���� �� �� ����� ������ ��� ��� � ������ �������� ������ � �����

��0 ������� � ����� ���

Page 252: sensors and

������ ��� ���� ��� ������� ������� � ���� � � ����� �� ��� ��� �� ��� �������� ��� ��� �%��� ��� ������� � ����� � � � ����� �� �� ������� ��#����� � �� � ���� �� ����� � ����� ��� �� � ����������� ������

�� ��� ���� ���� �%�� ������ ������ ��� � ��������� ������� �� ������ ���� ��� �� � ��-��� ��� ��� ���������� � �� � ��� � ������ 2���� ����� � ��������� ���� ���� ����� �� ��� ��� ���� ��� �� ����������� �������� �� ��� � ������ ���� ����������� �.��� � ���� ����� ��������� #����� ��� �� ���� ����� %����� � � ��� ����� ���� � ������ ��� ��� ���� �� ���� � ����� ��������� ) ���������� ���������� � ����� �� ������ ������� %����� � � �� �%����� ������ ������ � ���� �� � ����� ������ � ���� �� ���� ��������� . ���� ��#������ ������ ��� ���� ������� ������ ��� ���� � ����� � ������ ��� �� �

�� �.��� ���� ���� � �� � ������� ����������� #����� � ��� � ������������ �� ��� ������� ���� ��� ����� ������� ��� �� � � � ����� ��� � ����� � ������ �� ������ � � ���������� ���� � ����� � ������ � ���� �� ����) � ��� ��� �� ����� ������ � � � � ����1���� � ���� � � ������ ����� ��� � � � � ������ ��� � ��� => � �> ! ���� � ��� � � ��� � � �������� ���������� ���� � ��������� ���������� �� ��� �������� $���� ��� ����� �������� � ������ ���� ����� ������ � ���� �� ���� � �������������� � � ����� ��� ���� ������� ����� ��� �������� � � � � ����� �� ��� !������ �� ����� � ����� �� �� �� �� =4> ��� ������� ������ � � �������� � ������ � ����� ����������� �� ��������� � � ����� ��� ������ ��� �� � �������� � � ��� �� ����� � ��������������� ����� ������� ��� � ��� ���� �� �� �� ������

��' ��� �$��������

��� � ��� ��������� � � ������ � ����� ����� ���� ��� ������ ��� ��������1���� �� ��� ������� ������� �� � ����� � � � * � ��� ���� � ��#+� ��� ���� � � ����������� � ��� �� � ���������� ����� � � ���� ����� � �� ����� � �������� � � ��� �� ����� � ���� �� �� ��� ���� ��� �� �������� �������� ������������ ���� ������ � *�� ��� � '/�+������� � � ������ ��� ���� � ��� � � �� �� ����� � ����� ��� ��������� ������� �� ��� � � ��� �������� � ����� ��� ������� ���� ������ �� ������ ��� �� ��� ���� �� � ��� �� � � ����������� � ����� /����� � ���� ��� �� � � ���������� ����� �� �� ���� �� ������ ��� ������������ � ��� ��� � ��� ���� ����� � ��� � ��� �������� ��������� ���� � �� ����� ��� �� ��� ���������� ����� ��� �� ������� ������ ���� ���� �� ������ ��� ������E ��� �� �� ���� ��� � ������������ ���� ���� ���� ����� ��� ���� � ��� �� ��� ������ ��� ���� ����� ��� �� �� ����� ��� ������ � ���� ���� ������� ) � ���� ����� ����������� ���� � ��� � ������������ ��� �������� ��� ���� � ������� ��� �� ��� � � �� ��� � �1���� �� ������� � � ��� ������ �-� ������� ��� ����� � ����� ���������� ��� ������ ��� ���� ��

���� � ���� ����� ��1

Page 253: sensors and

' � �������� � ������� ����� � �������� ��� ������ � � �������� ��� ����� � ������ ��� ��� ��������� ���� ��� ��� ����� � ������ � ��� *#! � !+ ��� ��� ������ � ��� � �� *��������� � � �����������+� ����� ! ���� ��� ��������� � �� ����� ��� ����� ����� �� ���� ���� ���� ���� 1��� ��� � � �.������ ��� ���� �� � ������� � ��� ��� � �� �� ���� �� � ���������� �� )����� �4������ ������� � ���� ���� ��� ������� � �� ���� ��� ����� �� � ���������� ��� ��� ��������� � �� ���� ������ � � ����� ���� � ����� �� ��������� ������� � � ��� ����� � ����� ��� ��� ������ 2� ���� � �� ��� ������� � � � ����� � � ��� ������ � � ������ ��� ���� ��� ��� ���� � � � ��� � ������� ���� � ��� ��� ���� � ��� ������� � ����� ������� ��� ����� ���� �������� ��� �� ���� ��� � �� �� ����� � � ����������� �.������ ���� ��� ��� � ����� � � �� �������� � ���� ��� ����� ������ ��� ���� ������ � ����� ����� ��� ������� �������� ��� ��������� � ��� ��� ����� ��� ���� �� ��� � ���� ������� � �� � ����� � � ���� �� �.������ ���� ��� ������� ����� �� �

������ � ������ ���� �44> � � ��� ������ ��� � ����� ��� ��� � ��������� � �� �� ���� ��� ��� � ������ ��� ��� � ����� �� ��� � � � ��������� ��� ������ ����� � ������ �� � ��������� �� ����� ���� �� � ����� �� ��� �� �� ���� � � ������ &������� � ����� ����� � ��� �� ����������� ��� �� �� ��� �� ���������� ����� � �� � � ��� � ����� ��� � � ���

��2 ������� � ����� ���

�� � ���� � �� �������� ���� � � ������� ��� ����� � ����� �� ����������� ��������

Page 254: sensors and

������� ���� ��� , �� ��� ������ � ����� ������ � ��� �� �� � ��� ���������� � � ��� � ����� ����� �� ��� �������� ��� ��������� ������ �� ���� � ������ � ������C �� ���� �� ��� � �������� �� ��� �� �� ���� � ����� � �� � � � ���

������� ��� ������� � ��� �� ������� �� ��� ��� � ��� �.��� ������ C � �� � �������� � �� �� � ���� ������� � ��� �� ����� ��� ���� �� � ����� ������ ) � ��� ������� ��� ���� � � ���� ����������� ��� ������ � ��� � � � ������ �� ���� ���� ��� ��������� ��� ��� � ������� � � ���� � � � ���� ����� ���� ����� ���������� ���� ���� ������ ��� ���� � � ��� ���� � �� ! �������

��� ��� ��� �� � ������ �� ���� �� �� ���� ���� � ���B � ������ ����� �� � � ������ � �� �� ����� � ��� ���� � ������ � ��� ������ ������ � ��� ���� ��� ���� � ������ � � ����� ��� ��� ����� ���� �� � ����� ��� ���� ��������� �� ���� � � � � ����������� �������� ��� ���� ������ � � �� ��������� ������� �� ��� �� ���� ��������� � ��� ������ � ������� ��������� � �� � � �� )����� �4�< ���� � ����� � �� ���� ������������ ��� ������ ��� ������� ���� � ������ � � ����� ��� ����������) � ���� �� �� � �� ���� ��������� � =4A- � � � � �� ����

������ ��� #! ������ � ��� ����� � ���� �������� � �� �� �� ��� !��������� �������� ��� ������ � ���� � ��� ��� �� ����� � � ���

���� � ���� ����� ��3

�� � ���� :� ����� �� ������ �;������ � �������� ��� �������� �� � ��������� � ������� � ������ ������ ��� ��� ����� ��������� � �� ����� � � ��� ����� �� ��� ����

Page 255: sensors and

��� � ����� ���� ��� �� �%������ ��� ��� �� � ��� ��� � ��������������� ���� C���� ����� �� ������ ����� ������ � � � ��� ��� � ���� �� ���� ��� ������� � ���� ��� ��� �� ��� ������ ����� � ���� � � � �������������� ������� � �� �������C �� �� ���� ��� ������ � ���� � � ��� ���� �� ���� � �����

������ ����� ����� � ������ �� ���� � ! �������� ) � �� #! ������� ������ � � ������ � ���� � ���� � ������� ��� ���� ��� ����� � ����������� ��� ��� ��� ���� � ����� � � ���� ���� ������ #�� ����� � � � ���� �� �� #! ��� � ��� �� ������ � ��� ��� ������� *)����� �4�F+� ����� ��� ��� ����� � ����� ��������� ���� ���:) ���� � ������ � � � ��� ) ��� �������� �� �� ����������� �� � ������ � ���� ���� � ��� ������ � ���� � � �� ���� ����

���� � �������� # ���� ������ �;������ � ���� � ������� �������� � ���� �� ����� �� ����� �� �������� � � �������� ��� � ���� ������� � � ����� � ��� ����� � ��� �� ���� ��������� ���� � �������� ��� ��� ���� � ������� �� ��������� � ��� * ��+ ����� � ��������� ��� � ���� � � ����������� ����� �� �� �� ���� � �� ���� 2������� � ���� �� ������ � ��� ������ �;������ � ������� � � ��������� � �� ��� ��� ���� � ������ � ������� ��� ��� ��� �������� �

��� ������� � ����� ���

�� � ���� !������ ��� � #! ��� ���� � � ��� ���� � � ������������� �� ��������� ��� ��� ������� ��� ������������ ����� �� ��� �� � ������ ���� ������ ��� ������ � ��� �� ����� � � �� ���� <=4 > #! � ������

Page 256: sensors and

������� ��� �� �������� ��� �� ����� � � � � ��� �� ����������� � ; �������� ������ ; ��� �� ��� ������� ������ ���� ���������� ������������ *:)�+����� �� ��� �������� � ������� ������ ��� �� ���� � ��� �� �������� ���� ��� :)� ���� � ��� �� ����� �� ��� ������� )����� �4�? � �������� ��� � ������ �������� � ���� �;������ �;������ � ���� ���������) � #! ����� ��� ������ � ��� ��� � ����� ����� ����� ���� ���

������ � ��� �� �������� �� � ������ � � � ������ ���� ��� #! ������������� � � ������ � ��������� ������ ���� ��� ! ������� ��� �� � �� ����� ���� � � ����� ��� ��� �� �������� ������ � ��� ������ � ������ ��� �� ���� � ��� :)�� ���� ���� ������ � ��� ��������� ��������� �� #� ���� ���� � � ���� � � ��� � ��� � � � ������������ � ��� ��� ����� � ������ ��� ��� � � �������� ���� � ���� ����� ��� �� � � �����;������� ������������� ���� � � � ������� � ��������� � ��� � ����� ��� ��� ���� � �������� �� ���� ������� ��� ������ ��� ������ � ��� �%����� � ����� ��� � ����� ��� ����������� ���� � ���� ����� � �� �� ��� �� ��� � � �� ����� ��������

��( )����*��� �&&����

��� �.��� � ���������� � � ����� ���� �� � ���� ������ �� �� ������������������� ��� � ���� ���������� ����� � � ������ � ��������

���� � ���� ����� ���

�� � ���� 5��� � ������ �;���� � ������ ���� �� � ������� ��� ������ ������

Page 257: sensors and

�<44�! � �@44�!� ���� �� ����� �� �=4�! � ��44�!� ��� ����� �������� ���� � ��� ��� � � � � ���� ������ ��� � � ����� ��� ��,������ ���� ���� ������ ������ ���� � �������� � ��������� ������ ������ ������� � ����� � ���� ���� � � ����� ��� �.��� � ���� � � ����������� � ��� � ��� �.��� � ��� �������� � ��� ������ �� ������������� ���� � � � ����� ������� ��� � �� � ���������� ���� ������������� � ������ � ����-� �� ���� � � ����������� ����� ��������� � �� � ������ �� ������� ��� � ����� ������������ ��� �.��� � � � ����������� � � �� ������ � �� �� �������� � � ��� ������ � �� � ����������� � � �������� � ����� ��� ���� � ����� ������3����� ���� ��� ��� � � �������� � ������� ��� ��� �� ����� �� ����

� � ����������� ������ ��������� ���������� ���� �� ��� ����� ������� ��� � � � ����� ��� ����� ����� ������ ���� ������ � ����� ��������� � ����� ��������� ��� ������ � ������ ��� � ���� ���� ��� ���� ���� �� � ������� ��1��� ����������� ��� ������ �� ������ � ��� ���� ��� ������ � ��� �� � �� �������� � �� � ��� � �� � � ��������� ������ � ���������� � �� �� �<4�!� ��� ���� ����� ���� �%����� ���������� ������ �� ���� � ����������� #� ��� ��������������� ��� ���� ����� ��� � � ��� � ������ � � ������� � ��������� ����� ���������� ���� � ��������� �� ��� ������ ����������� ! ����� ����������� �� �� �������� ������ � ��� �� ��� � ����� � %��� � � ������������ ��� �� � ����� � � �� ��� �� � ����� ���� ����������� ������ ����� ������ � ����� ���� � � �������� *�� �� ��+� ) � ������ ����� �� �% ��� � � ����� � ���� ���������� � � �� ������ �����% ��� � ���� � � �����������

��+ ����� �� ,�*�����-�

��� ,���� 1�� � � ����� � � � � ����� � � ����� � � � ����� ������1��� ��� � ��� ������� � � 1�� ����� �� ��� ������ # ,���� � ������ ��� �� ���1�� �������� ,������� �� ��� �%�� �� ��� ����� �����*� � ������� �� ����� �������� � ��� ��� � ����� ���� ���� ���� �� � ,������� �����+� �� ��� �� ��� ���� ������ � ������ �� ������ ����� � ��� ������ ,������� �� �� ��� ��� ����� ���� ������������������� ������ # ,���� � ����� � �� ����� � ����� �� ��� ���� ���� ������ �� ��� � ����� ��� ���� � �.��� � ��� ��� ���� ����� ��� ������ ��� ����� ���� � �� �� �� � ��� ��� ���� ����������� ��� ����� �� ��� ���� ������ ��� ��� ����� ����� ���� ������ ��� ����� ��������� �������� ����� ��� ������ ��� ���� ����������� ��� � �������� ��� ��� �� ��� . ���� ���� ��� ������ � ��� ���� � ���� � ������ ��� ��� �� � ������� ������ �� ������ ��� ��� � ��� ������)����� 1�� ���� � ��������� �� ������� ���� �������� ���� ��

������ ��� ������ ������ � ����� ����� ��� ���� ���� � ���� � �� ����

��� ������� � ����� ���

Page 258: sensors and

������ � ��� ���������� � � ���� ����� �� ��� �.��� � ������ ��������� � ��� � �1��� ��� ����� # ,���� � ����� ������� ������������ ��� ������� � � ������-� ������ �� ��� ����� ��� � �������������� ���� ���� � � � �������� �������� �� �� ��� ��� ������ ) � ����������� �� � ��� �� 1���� ���� �� ����� �� ��� � ���� ���� ��� ����������� � � ������ � ����� ��� ������ �������� ���� �� ������� ���������� ��� �������� ���� ������ ��� ��� �� �������� ���� �������������� �� ������ ���� �� ����� ,���� � ������ ��� �������� � � ������ ������ ����� � � ���� ��� �� ������� ��� ��� ������ ��� � �� ��� ��� �� ����� 2����� �������� 2� D?=@���� ������ � � ����� ��� �� �� �������� � � ���� ������ 1���

��� ��� � � ����� �� ��� 2� <4�� �� � ���� 3��� <�� G ��� :� # ��( �� ���� � ������ 1�� � ���� ��� ����� ��� �� � ��������� ������� ������ ���� ����� �� � � �� ��� ��� ���� ���� ��� ����� � ���� ����� �� ����� �� ��� �� ������� #�� ����� ���� � ��� � � ������������� � �� ������� � � � �� ��� � � ��� ��������� ������ � �� ����� ��� ������� ���� � � ����������� � ��� ��� � � � ��0���� � ������� �� ��� ����� � ��� � � ���� � � ����� ��� ���� ������� ��� �� ����

��. �������� �� ��������

! ������ � � ������ ��� �� ���� �� �������� �������� ������������ �������� � �� ���� � � ����� � � ���� ������ 1������ ��� �� � ������� � � � � ���������� ����� ������ ���� ��� ����� �� ����� � � 3!2 ����� ��� �� ��� ������ ��� ���� ������� ������������ �� ��� ���� &����� � ������ � ��� ��� ����� � � � ��������� ��� ��� � � ���� � ������ � � ��� � ����� �������� ������������� ���� � ��� ������� ����������� � �������� 2� ��� ��� � �� �� � � ������ � ���� � � � ���� ������ *� ������� �� � 3!2�� ����� ������+ � �������� ������ ��� � ���� ���� ������ ������� � � ����� � ��� &���� ������ ������� � ��� ��� ������ ���� ����� � 1����� ��� ���� � � ����� ��� ���� ���� ���� �� 1���� ���� ������ ������ ������� � � ����� � ���� ����� � ������ � ��� �� ����� ������� ��� �� � ������ ���� ������� ��������� �� ��� ��� � �� �� � ����� ��������� � � ��� ��� � ��� ,�� ������ ��� � ������������� � ��� ����� � �������� ���������� 3�������� ��������� ��� ����� ���� ������ �� � �� ������� �� � �� ����� � �� �����

�� � ��/������ ��������

" ��� ����� �������� ��� �� ������� �� �� ���� ����� � �������� ����� )$�� ���� � ������������ � ���� � ������ ��� �� � ��������� � )$� ��� ������ � � � �� � ������� ����� � � ��� � �����

���� � ���� ����� ���

Page 259: sensors and

���� �� � ������ ���� ��� �������� � �� �� �� � �� ���������� ��������� �� � ��� A��� �.��� � � ���� � ������� �������� �.���� ������ �� ������������ ���� *��� � ������ � � ������ � � ������ �� � ��������1���+ ���� � ������� ��� � �� ���� � �� ���� ��������� � ��� ��� �� � ���� � �� �� � ����� �� ��� � ������������� �������� � ��������� � ������� ���� �� ���� ����� � �������� ���� ��! ������� �������� �� � ������ � ���������� ����������� ��

��-��� � ����� ������ ��� �������� ���� � � � � � ����� � ���� �� � ���������� ���� �� ���� � ���� � ������� (������� ���� ���������� � � ���� �%��� ����� ��� 7� �����8 ��� �������� � ��� ���� ������ �8 �������� ���� ��� � � ������ � � �� � �� ����������� �� ��� �� ������� � ����������� " � � ����� ��� ������� ��� �� ���� �� �������� ��� ���� �� ���� ��� �������� ��� �������� ���� � ��� �� ������� ��� �� ���� ��� ��� ���� �������� ������������� ���� �������� � � ������� ������ � ���� ��� ���� � ���������

������� � ��� ����� ! �� �� ��� ; � �� �%������� ��� ���� � � ������� � ��� ����� ����� ��� � ��� � ���� � � ��� ����� ���� � ���������� � ���� � ����� ������� ���� ����� �� ������ � ������ ��� ���������� �� � �� � ����� ���� �� ��� � ������ ��� � ����� � �� � �������� ����� �� ���� ��� �� �� ������� � ��� �� �������� �� ��������� �� ��� ��� ����������� � � � ������� � �� � ������ ��� � �� ��� ����� � �� ��� � � � �� �� ������ �� )����� �4�=� �� � ��� � �� "$ �� � ����� ��� �� � ���� �� � � � ����� ���� � ���������� � ������������ ��� "$ ��� ��� � � ����� &��� ��� "$ � ������������ �������� ��� � ��� � � ���� ����� ���� ����� ���� �� �� ���� �� � ���� � ����� ��� ��� ��� �� ����1�� ��� ��� � � �������� �� �� ��������� ��� ���������� � ����� ���� ��� ��� ����� �� � ��� "$ ��������� ��� � � ����� ��� � ������� ����� ��� ����� ��� � � ����� ������4�< � � �� ������ � �� ��� � ������������������� ��� "$ ��� �� ��� � � � ��� ����� �������� ��� ��� � � ���� ���

�� ��� � � ������� ���� � � ������� � ���� � ���� ������ ���������� ��� � �� ��� � ��� �� � ���� ����� ������� ������� /�� ���������� ��������� � ���� ��� � �� ��� � ���� � ��� �� ���� ��� ������������ �� ���� ��� ���� ���� ����������� �� � ������ �� � ������ ���

��. ������� � ����� ���

�� � ���� 3������� � ��� � �� ��� �� � ������ � �� "$ ��� � ������ ��

Page 260: sensors and

� ����������� � ����� ����� ��� � ����� � �� ���� ���������� ��� !����� ������� �� ���� ��.����� � ����� ������ ��� � � ��� � �� � � ���� � � ��� ����� �������� ��� � � � ������ � � ������ ����� ����������� � � ������ � � ��� ����� ��� ��� �� � ���� � ������� �� ������ ��������� �� ���� �� ���� �� � �� ����� ���� �������� ��� �� � � �� ��� �� ����� ������ � ��� �� ��������� �� ��� ����� ��� ����� ������ ��� ����������� � � �� � �� ��� ����

���� � ���� ����� ��/

����� ���� !������������ � �� � �� ��� � �������� � � ������ ����� � ���� �� ���

�"� �� ��� 3�.� �� � "�!"'�����!� �%��'�������� �"��" �� 4� ��5�%%���� 6 �� �������� �7 � !����#&8������ �8%"��%"��#� %"����&�������#%�� �� �� ��� %"�������������$ �� %���� �� ��������� �� 32 *96

:���&#& �#����� �����7�� ����� ;�� � � 32&$ 9�� � �9< �� ��=���� ��&� �� � �� ;�(%����<5��� ��&� �� ��� ;�(%����<

���� ������09 &�,6 �� �2& �� ��� �� 36�99� &��6 �� ��� �� �629� �(%���� �� 32&:�,6 %���� ����%����� �� ��� �� �2&�

Page 261: sensors and

������� ��

������ ��������

�� � ������� �������� �����������

��� ������ �� ��� ������ �������� �������� ��� �������� �� ������ ���� �������� �� ����� ������� ������ ������ �� � ��� � ����� ���� ������� �������� ������� �� ������ ���� �� ��� �� ������� ������������������� ���� �� ���� �� ���� ����� ����� ���� ����� ���� � ���������������� ���� ������� �� � ���� ���������� ��� ���� ��� ��� ����������� ���� �� ���������� �� ����� � � ���� ������� � ��� �� ���� ������ ��������� �� ���� ��� �������� �� ��� ������ �������� ����������� ������ ���������� �� ��� ��� ���� �� ��� �������� �� ������� ������ ����� ���� ���� ��� ������ �� ��� ������� �� ��� ���� �� ������������������� ������� ��� �� �� ���������� �� � ���� ������� ��� ���!����� "� ���� ������ �� ����� ���#�� �� ��������� �� �������������� ��������� ������� �� ���������� �� ���� ��� ��������� ������$���� ��� ����� �� ��� ���� ��� �� ���� ��� ��������%�� �������

��� �������� ������ �!������� �� ���#� �� �� ���� ������� &�� ��� ������� � ��� ������ �����'� ��� ������ ��� ��������� ����� �� � ��� ������ � �!�������� ��� ��� �� ������ ��� ��� ������� �������� �� ������������ ������� ��� ��� ��� ����������� �� ���� ��� ������ ������ �����!����� ���� �� ��� ������� ��� ����� �!����� ��� ����� ��������� ���������� �� �$������ ���� ���� ��� � ����� ��(����� �� ���������� ����� ��� ������ ��������� ��� ���� ��(����� ���� �� ����������������� �� ��� ������� ���� ��� ������ �� ��������� ��� ��� ������� ����������� ���� ���� ���� �� �� ����� ���� �� ������ ����������� �� ��������� ���� �� ������� ����������� )������ �� ����� �� ������� ����� ����� ���� �� �� ����� ������� ������ ��� � ���� ���� ��� �� �$������� *���� ������� ������������ ���������� ���� �� �� ������� �� ���� ���� �� ����+���� �� ��������� � �������� ������ ��� �� ��������

Page 262: sensors and

,���� ��� ��� ����� �� �� ����� �� ��� ��������� ��� �� ���� ���� ���������� �� ���� �������� ��� ���������� ��� ��� �� ������ �� ������$��� �� ������ �� � �� ������ �(� ������ ����� ��� �� � ����� ��� ���������� ���� ������ �!���� ���� ������� ����� ��� ������� �������� ������ �� ��� ������� ���������� ��� ����������� �� ���� �� ��� ������� ���!��� �� "-,� ���� " �� ��� ����� &����� � ����' ��� , �� ��� ����� ��������� ���������� �� �$������ �� � ����� �� .� ��� � ������� ���� ����� �� /�� ��� ���� ���������� �� ��� ������� �� .�../� .. 0 .�/1����� �� ���� �������#����� ��� � ��� ������� �� ��� ���� ��� ���������� ��� ��� ��� ���� ��� �������� ��� ��������� ��� �������� ��� �� ������ ���� 2��� �� ��� ����� #���� ���� ����������� ��� / ����� �1 �������� ���� ������� ����� ���� ������� ���� � ����� ������ ��� �� - 334��-������� � ����������� �� .�.415��-� �� ������� ��� ���� ����������� ������ ��� �� ������ �������� ����������� .�/1 ����� �!��� �� ��� ��������� �� ����� 4��-� ����������� �� � ���� #� �� �������� �� �������6��� ��� ��� ����� �� ��� ��� ���� � ������� ��������� �� ��� /�� ��� .� ������ �� � �� ����� ��������� ���� ��� ���� ������ ��������� ��������� ��������� ����� �� �� ����

7��� �� ��� ������� ��� ����� ��� ������� ��������� �� ����������� ����(��� �� ���� ����������� �� ��� ��� �� ���� ��� ��%� �� ��� ������� ������������ ��� ��� �� ��� �������� �� �������� ������������� �� �� ���������� ������� ���� ������ �� ��� ���� �� � ������� ����� ������ ������� ������ ���� ���� ������� �� �� ��� ����� �� ��� ������� ��� ��� ��� ��� �������� ���� ��������� ���� ������ ������ ��� ���� ����������� ����������� ����������� ��� ��� ���� �� ��� ������� ��� �� ������� ���� "�� ���� ����� ������ �� �������� �� � ��������� ������������ �� ����������� ����� ������ ����������� �����!���� ������ &�� �$�������������� ���� � �������� ������������'� ���� �� ����� �� ���� ����� �� ������ �������� ���� ��������� � �� ������ ��� ��������� �� � ���������� ���� �� 8 ��� ����� �� ���� ���� ����� �� ��� �$������

������ �������� ��

������ ���� ��� �������� �� ��� ���� ��� ������ �� ��������� ��� ��������� ���� ������ ��� �� ���� �� �������������

Page 263: sensors and

��$���� ������� ���������� ��� ������� ��������� ������ ���� ��������� ����� ��� ���� ���� � ����� ��� �� �����#���� ������� ��������� �� ����� ����������� ����� ���� ��� ��������� ���� �� �� ��� ��� ������ ������������

��������� �� ��� ������� �������� ����� ������ ��� �� ����������������� �� ������ ��� ����� �� ���� � ������ 9��� ��� ���������������� �� ����� �� ������� ���� ������� �� ���� � ��� ������� ����������� �� �������� �!������� ��� ���� ��� ����������� ��� ��� ������� ��� �������������� "� ��������� ��� ������� �� �������� �� ����� �� ������� ��������� �� ���� ���� �� ��� ������� ��� ��� �������� �� ��� �������� ���� ����� �� ��� ������� �� ������ ��� ������� � ���� ����� ������� �� �� ���� &�� ����� . ����� ��� ������ ����� �����'� "� ��������� ����� ��+�������� ��� ����� ���� ���������� ������� ��� ���������� �� ��� ����� ����� ��� ��� ������� ��� ����� ���� � ������ �������� ���������� �� ��� ������� ��������� "� ��������� ������� ������ �������� �� ���� �� ���� ��������� �� ��������� �� ��� ���� ���� �� ��������� ������� ����� ������� ������ :����������� ��� �!������� ����� ������� ����� �� ������� ��������� �� � ������ �� ��� �������� ���� ����� ������������ ����� ���;���� ���� ��� �!���� �������� �!��������� ���� ����� �� ������ ���� �� � ���� �( ������� ������� ��������� ���������� ���������

��� ������� �!������� �� ���#� �� ��� ������� �������� �� �� ��� �����&�� ��� ���� �� � ��� �� �� � ��� ������ ��'� �� ����� �������������� ��������� �� ��� ��� ���� ������������� ����� ������� ���� ��� ������� ��� ��� ��� ���������� �� ���� ����� � ������� ��� ���� �� ����+���� �� ������ ���������� ��� ���������� ������ �� ��� ������ �� ��������������� ���� �� �� ���� �� � ���� ������� �� ��� ���� ���� �� ���������� �� ���������� ��� ��� ������� ��%� �� ��� ������ �� ���������� ������ ��������� ����� �� ����� ������ ��%� ������� ������� �� ������������ ��� �������� ����� �� ����� 9�� �� ����� �������� �� ������������� ��� �� �������� ��+���� �� ��� ����� ������� ��� �� �� ������<��� ����� �� ���� �������� ������ �� �������� �� ����� ��� ������������ �� ����� ������� �� �� ����� ����� ���� �� ���� ����� � ��� ���� ���� ���������� ������ ��� ��� �� ����� 1��� ������ �������� ����� �� ������� ���� � ����� #������ ��� ���� ��� ���� ���� ������ ��� ���$������ ����������

�� � ����� � �����������

��� ��������� ������ �� � ������ ���� �������� ���� ���� ��� ������� �������� ����� �� ��� ��������� ������� ���� �� ��� �� ������� ����������� ������ �� ����� �� �������� ��$��� �� ��� ������� ������� �� ���� ����� �� �!����� �� �$������ �� � ������ �� ���� �� 6.=� >� �� ���-/.= -� ��� ���� �� �� ��������� �� ��� ��� ������ ���� 6.=� >� �����

��� ������ � ���������

Page 264: sensors and

�� � ��� ��� �� �� -/.= -� ��� ��� ��� �� �$���� ��� �������� ������ ��-/.= �� � 6.= ��� ��� ��� �������� ������ �� > � �� ��� ������� ���-� �� ���� �������� ?�� ������ ���� �� ���� ����� ��� �� ��� ����� ������ ��� ���� ������� �� ����� ��� ������ ���� �� ��� ������� �� ���� ����6.=� ���� ��� ����� ��� �� ��� ���� >�� �� ��� ���� ��������� ��������� ������� ����� ��� ��� ����� ����� �� � ������ �� ������� ��������(���� ����������� ��� � ������ �� ��� !������ ���� ��� ����������(��� ��� ����� ������ ���� ����������� �� � �����

��� ���� �������� !������� ����� �� ��� ����� !������ �� ����������������� 1��� ���� �� !������ �� ���� �� �� ����� �� ��� ������� �� �������� �� /@-.��� ��� #��� ���� �� !����� �� ������ ��� ������� ����������������� ������� ��� ������� �� ��� ������ �� ��������� ����� ������� ���� ����� ����� �� ������� ���� ��� ��� �� � ������ ���� ��� ������ �� ��� ����������� ��� ��� �� ������� ��������� ���� �� ����� �� ��� ������ ���� ������ ������ ��������� �� ��� ���������� �� �������� ��� �� ����� ����!����� ������� ��������� �� ������ �� ��� ������� ��������� �� ��� ������ ��������� ��� �� ���� ����� �� ������ !����� �� ����� ���������

��� ��������� �� � ������ ���� �� !����� �� ���� �� ��� ������ ������� ��������� �� ������ ���� ���������� ���� ����������� ����� ���� ��� ������� �� �� �������� ������ �� ���� �� A������B ������������ �� ������� �� #�� ���� ��� ������ ���� �� � ������ �� ����� ���� ��� !������������ "� ��� ����� ���� �� �� !���� ��������� ������� ����!������� �� ����� ��� ������ �� ��������� ���� ���� ������ � ����������� ���� ����� ��� ������ ������ ��� �$������ ���� �� ������ !����� ����� #����� ��� ���������� ���� ��� ��� ��������� ����� ��� ���������� �����$������ ��� ������ ����� �� ��������� ����� � ���������� ����������� �� � ����� ����� � ������� ����� ���� �� ������ ����� ���� ��� ���� ����� ����� ����� �� ��� ������ ����� �� ��������� �� �� ��� ����� �� ���� ����� ������ ������ ������������ ������� ���������� ������� �������� ������� �� ���� �������� � ������ #��� �� ���� !������ �� /. ... ���� ������ �� ��� ���� ���� ����������� �� � ����� �� �!������� �� �������� ����� �( ���� � �� �� � / �� ���� ����� ��� ������ ������ ��� ���$������ �� ����� C3 ���� "� ���� ����� � ������ �� � ��������� �� �������� �� ��� ����� �� �� ��� ��������� ���� ��������� ��� �(���������� �� � ����� �� �!��������

��� ������ �� ���� � ������� �� ��� ��� ���������� �� �� ���������������� �� ����� ����� �� �� ������� �� � ��������� ����������� ����������� ��������� �� ���� ����� �������� ���� ���� �� �$����� �� ���� ;�� ��������� ��� � ���� ���� �� ���� ���������� ���� 1����� ������� ���������� �� �������� ������� ������������� ��� �� ���� �� �������� ���� ������ ��������� � ����� ������ �� ������� ���� ��� ������ ��� ��������� ��� ���� ��� ���������

"� �� ���� ���D��� �� ���� ����� �� ��� ��������� ������ 9����� ���������� � ������ ��� �� ��� ������ ������ �� ������� ������� �� � ���������� � ���� ;������ �� � ������ ����� ��� ��������� ��������� ���� ��

������ �������� ���

Page 265: sensors and

����� ������ �� ��������� ��� �$����� �� �������� ���� �� ������ ������� ���� �� �� �� ��������� ����� ���� �������� �� �(��� ��� ������������ �������� �� ����� ��� ���� ������ ��������� ���� ����� �� ��+������ ���� ��� ������ �� � ������ �� �� ��� ��� ������� �� ��� �(���� �������� ������� �� ������ �������� �� �� ����� 7$������ ���� �� ������� �!������ ���� ��� �� �� ���������� ������ �� ��� ���� ������� ���� ��� ������� ���� ����$����� �� ��� ������ ���������� �� ��� �������

�� � ������� ����

��� ��� ���� ����� ������ ��� �� ������ �� ����� ��������� ������������� ������ �� ��� ������� ����� ��� ������ �������&�' ����� ��������� �� ��� ������ ������ ���� ��� ������ ����� 9���� �������� ������� ��� �� ��� �� ������ �� ��� �������� �� ��� ������ ���������� ������� � ������� ������� �� ���� ��� ������ �������� ������� ���� �� ��� ����� ��� ������� ��� ��� ��� ��������� ���� *� ������ ���������� ��� �������� �� � ����� ������ ������ &����� �-' ����� ��� ��������� ��������� &��� ��������� �� ����� ������� �� ����'� "� �� ������������ �� ��� ������� ���� ��� � ��������� �������� ������ ������������ ����� ������ ���� ����� ���� ��� ������ ������� �� �� ��� �������������� � ��� ����� ���� ����� ���� ��������� ��� ���� ���� ����� ����������� �� ���� ��������

��� ��������� ������ �� ��� ������ ����� �� ��� ������� �������� ��� �� �������� ������ ����� ��� ����� ������ ;��� ��� ��� ������� "� ���� �� �������� �� ��� ������ ��� ��� ������� �� ��� ����� �������� ��� ���������������� ����� E� ����� ��� ����� ��� ������ �� ��������� ��� ������������ ������ ����� ���� ��� ������ ������� ����� ���� ��� �� ��������� �� ��������� ������ ����� ��� ������ ������� �� ��� �� �� ��������

��� ������ � ���������

������ ��� ��� �������� ������ �� � ���� �������

Page 266: sensors and

�$���� ��� ������� &� ��5�(' ������� ��� ������ �� ��� ������ ����������� �(��� ��� ��������� ���� �� ��� ����� ���� ���� �������� �������� �� ���������� E��� ���� ��� ������ �� � ������ ������ &��� �����' ���� ���� ��� ������ �(����� � ��� �������

��� ������� �� ��� ������ ���� ��� �(��� ��� ������ ������� ������� ����� ���� ��������� ��� ����� ������� ��� ������ ������� ����� ���������� ������ ��� �� ��� �������� �� ��� ������ ��������������� ���� ��� �� ��� ���� �� �$������� ������ ������� �� ����� ����������� ����� ��� ���� ������ ���� ����� ����� ������� #����� ������������ �� ��� �� � ��%�� �� ������ ����� ��������� ��� �� ��� ������������� ������ �� ����� �� ��� ������ ��������� ��� ��� �$������� ���� ������ ���� ���� ����������� �� ��� ���� ������ ��� ���� �� � �������

�� � ����� ���������� � �����

������ ������� ���#�������� �� ������ �������� �� ���� �� �������� �� ����� ��� ����� �� ����� � ���� � ������ ���� �� � �������������� ��� ��� ����� � ��� �� ��� #$�� �������� ������� ����� ��������� ���� ��� ���� ��� ��� ����� �� ������ ������ �� ����� �������������� ������ � ������ ����� ��� ��� �� ������ ����� ��������� ������� ����� ������ ���� ������ &�F��' ���� ������ ��5�( ������ �� ������� ����� ��� �� ���� �������� �� ������ ���� ��5�(� ���� �������� �������� ���� �� �� ����� ������� ��� �� ��� ����� �� �� ������������ �� ����� ������ �� �� ���� ����� �!�������� ���� �� ���� ���� ��������� ����� �� �� ����� � � ������� �� ���� ������ ���� ������ ����&�F��' �������� ���� �� �����#�� �� ���� ��� �� ���� ������ ������������ �� ��� �� ������ �� ����� �������� �� ���������� ��� @ ������������ ��� �� �� ��� �� ��������� ������� ��� ��� ���� ���� ������������������� �� ���� ��� �� ������ �� ���������� �������� � ������ ���������� ���� ���� �� �������� �� � ������ ��� ���� ��� ��� ������ ������ ������� ��� ����� �� #$�� ��������� �� � ������ �� ��� ���� ��������� ���� �� �!���� �� ���� ��� �� �������

1��� � ������ � �������� ������� �� �!���� �� ���� ���������� ����� ���� ��� #$�� �������� �� ����� ���� ��� #$�� �������� �� ������� �� ������ ���� ��� �� ���#������� �� ���� ��� ������ �� ��������������� ��� �������� �� �� �� - ��� �� ���� �� ��������� �� ��� ���� ������ ���� ���� �� ����� �� ������ -�

��� ���#������� �� � ������ ���� ������ ���� ����� ������� �� ���������� ������ �� �������� ��� ����� �!������� �� �� ��� ������� ������ ����� ��� ���� ������� �� ����� ��� ���� ��� �� ���� ����� ���������� �� �������� ��� ���������� �� ���� ����� ���� &9))'� �� �������� ������ ���� �� ��������� �� ������� ���� ���� #$�� �������� �������� ������ ��� ������ ���� �� ������ �� ���������� ��� �� ��� ���������� ��� #$�� �������� �� ����$������ �!���� � ��� ��������� ������ ��

������ �������� ���

Page 267: sensors and

���� ���� �� ������ ����� ��� ;�� ������� ��� #$�� ��������� *��������� ���� ��� �� ��������� ������ �� ��� ����� �� �� ���������� �� ������ ����� �������� ���� �� �� � ������ �� ���� � ���� ������� ���� ����� �� ���� ���������

� ������ �� �� ����� ������� ���� ��� �������� �� ������� ��� ��� ������( � ��� �� �������� ��� �� �� ���� �� ��� ������ ��������� ������ ����� ������ �������� ����� �������� �� ���� ���� � ����� �� �!���� ���� �� ��� ��������� @ ����� �� ����������� ���� ��� ��� �� � ���� ����� @ � ��� �� ��������� ���������� � ������ ������ ��� �� �� ����( �� �( ���� �� ����� ��� ������ ��������� �� �(� � ��� �� �( �� ���� ������� ��� ������ ��������� �� ��� ��� �( �� �( ��� �� � �� ��� ���������� ��� ����� ��� �� ���� ������ ������ �� � ��� ����� �( �� �( ������� �������� ���� �� ������ �������� �� ���� �������� ��������� ������ &���� ������� �������� ������ �����'� ��� �������������� �� ���� ��������� �� ������ ����

�� � ����� ��������

��� ������ ������ �������� �� ��� ��D��� �� ������ ������ ��� �� ����������� ��� ������ ���� �� ����� ��� ������� ������ �� ���������� ���� "��������� �� ��� ���� ���� �� ��������� �������������� ������ �������� ������ ��������� �� � �� ���� ����� �� ���������� ����� �� �������� ������������� ��� ���� ������ �������� ������ �� ��� ���������� ������������ ������� �� .�>38 ���� ������� & �C��' ��� .@ �� ���������� ���� ���� ��� �������� ���� �� ���� ��� ��� �� ��� ������ ���� ����� ������ ��� ������� ��� ����� �� ����� �� �� ������� &����� �6'�)��� �������� ���� ������ ����� �� ����� ������� �� �� ��� ������� ������ ��� ������ ��� ������� � ����� ���� � ������ �������� ��� �� ������� ����� ��� ��� �� ���� �������� ������ ��� ������ �� �� ������� ��

��� ������ � ���������

������ ��� ��� ��� �� �������� ���� �� ����� ���� ������ ��������� ������ ������� �� ��� ������ ����

Page 268: sensors and

�� �������� �� � ������ ��� ��� ������������ �������� ������ ��� ������ ���� ������� �� � ������� ������ ���������� ��������� ������� �������������� �� ����� ��� ��� �� ��� ������ �� ��� ������ ��� �� �$���������� � ����� &����� �>' ����� �� ������ �� #����� �� � ������ ��� F�)��������� �� ����� ��� ������ �������� �� ���� ���� ���� #� �� � .� ����&-�/��' ���� ����� ������ �������� �� F�) �������� ������ �� ������������� �� ��� ������ ����� ���� �������� �� ��������� �� ������� � ��� %����� ������ �������� ������ ������ �������� �� F�) �������� ��� ������ �������� ���� ����� &��� �������' ������ �� ���� #����� �������������

��� ��������� ������ ������ ��� �� �������� �� � ����� �� �������� ��� �������� � ������ &�����' ������� � ���� ������ ������ ������ ��� ������� �� ��������� �� �������� � ������ ���� ��� � ���� ����� ���������� ��� ���� �� ����� �� ������ �� �� ������� ���� � ����� ����������� ������� ����� ��� �� �������� �� ���� ���� ������ ������������� �� ����� ������#������ �� ��������� ���� ���� ��� ���� ���������� ���� ������� ���� ������ �� ������ ������ � �������������������� �� ������ ���� � ������� ��� ������ ���� �� ������ ��� �������������� ��� ������� �� � ����� ����� ��� ������ ��� �������� ��� ������� 1������� ������� ������ �� ��������� �� ���� ��%��� ��� F=������� ����� �� ���� ��������� �� � ����� ����� �� ���������� ������������� ���� � ��� ��� ��������� ������� �� ����� ���� � �������� ����#������� F�) ����� ��� ����� �� �����������

��� ������� �������� �� ������ �������� ���� ������ �� ����� ������������� �������� ��� ������ ������ ��%�� �� ����� � ������ �� ����� ������ ���� ������ ���������

�� ! ���"�� ��������

,���� �������� �� � ��� ����� ����������� �� ������ ���������� ���

������ �������� ���

������ ���� F���� �������� �� � ������ ����� �� ���� ������ ���� ���� ���������

Page 269: sensors and

��� �� �� ���� ��� ��������� ������ ����� ��� ��� �������� ����� �� ����G� ���� ������ ��� �� ������� � � ���� ������ �� ���� �� � ��� ������ ������ ;������ ������� � � �� ����������� �� ����� ���������� ��������� ������� �� ��� ������ �� ���� ��� ������ ������� �� ��� ��������������� ���� ��� ���� ���� ��� �� ��� ���� ���� �� ����� ������������ ��� �$����� ���� �� ��� �� ��� ������� ���� ���� ��� �������������&�'� ��� ��������� ���� �� ���� ���� ���� ��� ���� �� � ������������� ���� � ������ ������ ����� ��� ������ �� ���� ������ �� ����������� #���� ���� �$�� ����� �!���� � ����� ������ ���� �� �������� �������� ����� ����� ����� �� ������ ������� ��� ����������� ��(� ���� �� ��� ����� �� ��� ������� ����� ���� ���� �������� �� ��� �������� ���� �������� �� �� ��� ���� ��� #$�� � ���� ���� ���� � ���������� ������� ��� �������� ������ &����� �/'� �������� � ��� ���� ����������� ������ ���� ��� �� ������ ���� ������

��� ��������� �� ���� ���� �� ���� ������ ��� ���� �� �������� �� ��������� �� ���� ��� ������ �� � A������B ��������� "� ���� ����� �� ������ ���� ���� �������� ������ ��� �� ����� �������� ���� ���� ��� ������� ������ �� ���� ������� �� ���� ������� ��� ���� �� ��������� ��� ������������������ �� ���� ���� ���� �� ������ ��������� ��� ���� �������� ������ �������� ����������G ��� �� ��������� �� ������ �� ����� ������������� ��� ��� �� �������� ������������ "����������� �� ��� �������������� ������� ����� ��� �� � �������� ���� ���� � ����� ������ �� ���%� �������� �� ->.= �� �������� &��� ��� �������� �� ��� ������� ���'�

�� # ����� ��������

��� ��������� �� � ����� ������ ���� ��� ����� �� ��� �� ���� ������G

��� ������ � ���������

������ ���� ��� ��� �� ����� ���� �� ����� � ������ �� � ��������� ���� �������� �����������

Page 270: sensors and

��� ����� �� ������ � ������� ������� ���� �� ��� ������� ��� ������ ������� �� ���� � ������ ����� ������ ��� ���� �� � ��� �� ������������� �������� �� ������� �����#�� ��� �� ��� �� ������ �������� ��� ������� ������� ���� ��� ��� ������� �� � ��� ��� ���� ���������� ������� � ����� ������ �� ���� ��� �������� ������ ���� � ������ ������ ���������� ����� �������� ��� ���� ��� ������� ������ ��� �� !���� ����������� ������ ��� ������ ������ ��+����� ��������� ��� �� ������������� ����� ������ ����� F�) �������� � ������ ������ ����� �������� ���������� � �� ����� �� ���������� �!�������H ��� �� ����� ������� ��"< ������ �������� &����� �� �� ��� ����� ������' �� ������ ������������ � �������� ���� �������� �� ����� ������� ����

�� $ %����&���� ��������

F��� ������ �������� ��������� ��� ���� �� ������ �������� �� �������������� ��� ���� ������ ���� �� �������� ���� �� ������ ����� ������ ����� ���� �� ���� ������ ������ �� ��� ������� ������ ����������� ������ ����� ��� ������� ����������� �� � ������� ������������ &����� �3' ����������� ��� ���������� ��� ������ ������� ������ �� ��� ����� ���� �� �������� � ��� ������� ��� ��� ������� �� ����&�� ���� �$�����' �� �� ���� �� ��� ������ �� ������� ,�������� ��� ������������ ��� ���� ����� �� ������� ��� ��������� ���D��� �� ��� ���� ������� �� �� ������� ����� ���� �� ���� �� ��(� ��� ������ ������� ������ ������ ���� ��� �� ������� ��� ������ ��� �� �� ���� �� ���� ����� �� ���� ���������

������ �������� ���

������ ��� *������� �������� �� ��� ������� ������� ���� �� �� �������

Page 271: sensors and

��� ���� ����� ��� �� ��� �������� ������ ���� "� ���� ������� ���������� ������ ���� ����� ��� �(��� �� ��� ������� ����� ��������� ����� ��� �(� ��� ��������� �� ������ ��� ��� ������ ��� ���� ������������ �������� �� ����� �������� �� ��� �������� �� ���� ����� ������� ��� ����� ��������� �������� -/.= ��� 6� �� � ������ �������������� ����� ����� ������ �� ���������� ��� ��� ������ �� ��������� �� ��� �������� ���������� ��� �������� ��� � ��������%�� ����������� ������� �� � ���� ������ ������� � �������� ���� ������ ������ ��������� ��� ������ �������� �� �������� ������ ��� ������ �� �� � �(� ���$����� � ������ ��� ������ ���� ��� ���� ��� ������ �� �(� ��� ������ ���� ��� ������ �� ��� ��� ��������� �� � �������� ������ �� ������������ �� ��� �������� ���� ��� ���� ��� ���� ������ ��������� �� ���������� ��������� ���� ���� ����� ��������

F��� ������ �������� �� ����� ����� ��� �� ��������� ���� ����� ���� ������ � F�) ���������� ��� ������ ���� ���� �� ����������� <��� ������������� ��� ���� �� ���� ������ �������� �� ��������� ���� ������������������ �� � ����� �� ������ ��� ������� ��� ������������ �� ������ ��������� #������ ����� ���� ���� �!��� � ��� ������� ������ �������� � ��� ���� ����� �� ���� �� ���� ������ �����

�� ' ����( � "�( ����

��� ���� ������ ��� �� ��� ������ �� ��� ���� ��� &���� �� ����� ������ ��� ��������� ������ ����� ���� ���� ������ ������ ��������'� ��� ����� ��������%�� ������� ��� ����� �������� �� ���������� � ��������� ������ �� ����� ����� ���������� ���� � ������������� ����������� �������� ��5�(5������ ������ ������ ���� ��� �� ������ �� ������� �� ����� ����� ��� �= �������� ��� �� ����� ����� �� ���� ������!�������� ������� ��� ������ ����� �������� �� ����� ���������� �������� �� ���������� �������� *�� ����� ��� �� �������� �� ������ ��� ������ ��� � ������ � ����� ���� � �������� ����� ��� ��� ���� ����� ��� ����� �������� �� ����� ������� ������� �� �� ����� �������� �� ������ �������� ��� ��������� �� �� ��������� ��������������� � ������ ���� ��� ������ � ����� �� �������� ��� ����� � ������ �� ������ � ������ �� �� �������� �� � � �������� �������� ��� �� ���� ���� ����� �� ��� ������ ��� �!������� ��� ���������� �( � ������ �� ����� ���������� ���� ������ ���������� "� ����� ��� �� ������� ���� ���� ������ �( ��������� �� ��� ��� �� ��������� ������ ������ �� ��������

�� �) *������������

��� ���������� �� � ��������� ���� � ����������� ���� ����� ��� ����� ����������� �� ���� ��� A����B ��� �� ��� ����� �� ������� ����������

��� ������ � ���������

Page 272: sensors and

@ ����� �������� ���� ��� �� ��������� ����� �������� &�������� ������' ��� ����� ���� ������� ���� �� ���� �� ������������ ������ ������������ �������������� ������ �� � ���������� �� ��� �������� ������� ���������� �� � �� ����� ������ �� �������� �� ��� ��������� ������ � ������� � ����� ���������� ������� ������� ��� �������� ���� ������� ��.�>�� ����� �������� �� ������� ���� ���� � ��(������� �� .�./������ ��(������� �� ��� ������� ������ �� �������� ��� �������� ��������� ��� �(� ��� �� �� ���� !������ �� �������� ���� �� ���������� �� ������� �� ��� ������� ��� ��������� ���� ������ ��� �������� ��� �� ��������� ��� �������� �!���� �� ��������� ���� ������� .� /@ �/����������� �� ���� ����� ����� ��������� ��������� �� �������� ��������� ������� ��� ����� ������ �� ����� ������� @ ������� >8.=� / ��

��� ���������� ������ �� ������� � ������� � ��� �� ����� �������&������� �/��'� �� ������������ ������� �� ���� ����� ���� �� �� �������� ����� "� ��������� � ����� �� �$����� ���������� ��� �� ���� ��������� ��� ���� ��� �������� ����� ���� �� !���� ���� ������� �� ������ �� � ������������ ����������� �� ���� ��� �$����� �������� �� ������������� ������ ��� ���� �� ����� &����� �4' ��� ���� �������� ��������� ����� ��� ��� �� ���� �� ��� �������� ���������� ��� �� �� ��������������� �� ����� ���� ������ ���� ��� ���� ������ ������� )����� ���� �������� �������� � #��� ������ �� ���� �����H � ����������� ������ ������ �� ��� �$����� �� ���� ������� �� �������� ��� �����������

���� �� ��� ��!�� ���������� ��� �� ��������� �������� �������������� �� �� �� /�� ��� ���� ���� ��� ��!�� �������� ���� ��� ��������� �� ��������� � � ����� ���� ����� �� �� �������� ��� ������ �� ������ ��� �� ��� �� ��� ���� ������� � ���� ��� ������� ��������� �������� ��� ������������ ��� �� �������� ���� ������� �� ����� ��%� ���� ���

������ �������� ��

������ ���� 9��������� ���������G &�' ����� ������� &�' ����� &�' ����� &�' ���������

Page 273: sensors and

����� ���� �������� ������ ��� �� ���� ���� ���� ����� ������� �� ���� �������

��� ���� ������������ �� ������������ ���� ��� �������� ���������� �� ��� ����� �������� ��� ���� ������� ��� ������ �� ����� �� ���������� ������ �� ���� ������������ �� ������� �� ���� ������������ ��� �� ���D������� ���� ���� �� ����� ����� ���� �� �� �������������� �� ��� ����������� ���� ��� ��� ������ ��� ���� ����� �� ��� ����� ������������� ���� ���� ���������� �������� ���������� ���������$������� *�� �������� ����� ���� �� ��� �$������ �������� ���� �� ������������ ����� �� �� ����G ����� . ������� ���������� ���� ������$����� ��� �$������ �������� ���� �� ���� ������ ��������� ��� �� ���� �������� ������� ��� �$����� ���������� ��� ��� ���� ������� ������ ������ ���������� ��� �� �� ��� ��+���� �� ��� �� ������������ �� �� ����������#�� �� ������� ���� ���� ������� �� �� ���� ��� ��������� � �������

�� �� ������ ������

��� ��D��� �� �������� �� ����� �������� ��� ��� ������� &���� ������� ���� #� ��� ;���� ��������' ���� ����� ���� ���������� 1��� ����� ���� �� �������� �� �� �� ��������� �� � ������ ���� �� �� ������� �� ������� ��� ����� �� ��������� ��� � ���� �������� �� � ��� ����� ��� �������� �� ������� �� � ��� ������ ���� ��� ��� ��������������� � ���� ���������� ���� �������� ������ ����� �� ��� ���������� ��� ��� ��� ����� �� �������� �� ��� � ��� ������� "� ���� ��� ���� ��� ����� ���� �� �� ������ �� ����� ��� ���� ����� �� �� ����������������� ��� ���� �� ����� ���� ������ ������������ � ��� ���� �������� �!��� ��������%�� ��������� @ ��� ��� ���� ����� ���� ����������� �� �� ��+���� �� ������������ 9����������� �� �������� ����� ���� ���������� ���� �� ����� ��������� ��� ������ �!��� ��� ��� ������� �������� "� ������� �� ����������� ��������� ��� ��� �� ���� �������� ���� ���� ���� ������� �� �� #$��� �������� ����� ��� ����� ��#$���� ������� ��� �� ��� ����� �� ��� ������ �� ��� ���������� ���� �� �������� ����� ���������� �� �� ������ ��� ������� �� ��� �������� ����� ��������� ����

�� �� ���(�

��� ��������� ��� �� ��� �� ���������� �� ����� �8� ��� ����� ������ ���������� �� ����� �� � ���� ����� � ���� ��� � ������ ���������� ��� �� ��� �������� ������� 1��� ��� ���� �� �����%��� ��������� ����� ������� ��� ���������� �� � ����� &� ��� ��������� �� � ����� ������ ����� ��� ��������� ��������' �� �� �� �������� ��� ��������������� ���� �������� �� ���������� �� ��� ������ �������� ������ ���� ���������� �� � ��� �� ���� ��� �������� ������ ���� � ������ ���

��� ������ � ���������

Page 274: sensors and

��������� �� ��� ������ �� ��� ���� ��� �������� �� ���D��� �� ��� ���������� �� ����� �� ���������� ��������� ��� ��� �������� �������� ���������� ��� ������� �� ���� ��� ���� ����� ������� ���� ��� ���� ������� ����� <��� �� ��� ���� ���������� ����������� ���� �� ���������� ������� ���� ����������� �� ��������� ��%��� ��� �� �� ���� �������� �� ������ ���� �� �������� ������ � ������� �* / �������� ����

����� ��� ������� �!�������� �� �� �� ���� ���� �� ��������� �� ��������� ����� �� ��� �������� �������� �� � ���� ��� �������� ���� ������ ����� �� ������� �� �� �� ��� ������ �� ��������� ��� �� ���� ���� �� ���������� � � �������� ���� � ����� ������ �� ���� �� ������ ������ ����� ��� ���� 79� ���� ��� ���� ����� �� �������� �(� ���� ����� �� ������� ������� �� ��� ���� �� ������ -� "� ��� ��� �� ������� � � ���� ������ ������ ��� ���� �� ��������� �� ���� ��������� ��� � �, ������&����� �C' ����� ��� ������ �������� �� ����� ���� �� ������� ����������� ����� ������� �� ��� ���� �� ����� �������������� ������� ������ ����� "� ��� ��� �� ���� �� �!������� ���� ���������� �����#������ ����� ��������� ,� �������� ���� ��� ������� ���� ������������������ ���� �� ������ ���� ����� ��� ������ �������� ��� ����� ������ ���������

������ �������� ���

������ ���� ��� ������� ��� 8... ��� ������������

������ ���� :���� �, ����� ���������� �� ������ �������� ���� ������ � ��������

Page 275: sensors and

��� �����#������ �� � ��� ���� ������� ��� �������� ���� �� ����� ����� �������� ������� ���� ��� �� ������� �� ��� ����� �� ��� ������������ ��� ������ ����� �������� ������ �� ������� ��� ��� �� ���� ���� � ������� � ����� ���������� ���� ���� ��� �����#�� �������� ��������� ���� �� ��� ������ �� ��� ��� ��� ���� �(� ��� ��$���� ����� ����� �� ������������ �� ���� �$������� ��� ��$���� ������� � ����� ��������� ����� ����������� ��� ���� ���� ����� ��� ����� ������� ������� �������� ���� ������ ���� �� !����� �� ������ ����� �� ��� ���� ������� ������ � ������ ��������� �������� �� �8I �� �3.I� ������ �� ����������� ����� ������� �� � ���� ���� �� �����%� � ��� ��� ������� ���� ��������� �������� �� ��� ������� ����� � � ����������� ����� ������� ����� �������� ����� � ���� ������ �������� �� ���� � ����� ������������ �� ����������� �������� ������� �� ��� �������� ��� �������� ���������� ����� �� ���� ������ &������� .�/@ .�� �� ����� ����' ���� ���� �� ������� �� ��� ���� 8I ���� �� �������� ����� ���� ���� ����� �������� �� ���� ��� ����

��� ��� �� � ��� �� � ����� ���������� ��������� ������ �� D��� ��������� �� ��� ���� ,���� �� ���� ���� ��� ��� �� �������� ����� ������!��� ���������� ���������� ��������������� � ������ ����������������� ��� ��� �� ������ ���� � ���������� ��� �� ������ ����� ����� ������� �� ����������� ���� ������ �������� ���� �� ����� � ������� �������� ���� �� ������ �������� � ������ ���� �� ����� ��� ������ ����� ��������� �� �������� ������ �� ������ �� ��� �� ��� �� ������������ ��������� ������� ��� �������� ���� ��� ��� ��������� �� ��������� ����� ������������� ������ ��� ��� �� ���� ���� � ����� &������' ������� ����� ��� �� �� �������� � ��� ������� �!������� ������ ����� ����������� ,���� �� ���� ���� ���� � ��!����� �� ������������ �� �� ����� ���� ��������� � ������ �������� �� ��� ������ ������� ����� � ����� ��� ��� �� �!���� ���� ���� ������ ��������� ��� ������������ ����� �����

<��� ��������� ���� ���� �$��� �� ������� ����� "� ��� �������� ���� ����������� ����� ��� ������ ���� �������� ��� �������� �� � ��� ������������ ����� ��� �� ��� ������� ��� �������� �� �� ���� �� ����� ;����� ��� ����� ��� � �������� ��� ��� �� ���� �� ���� �������� ����� ���� ������� ������� ��� ������ ���� ���� ����� �� ������� �� ��� ����� ������� ������ ��� �� �������� ������� �� ���������� ������������������ � �������� ���� �� ����� ��� ���� ����� �� ������� �� � ������������� &������� ��� ���� . �� ��� ���� ���� ���'� ���� �������%�� ���� ���� ��� �� ���� ���� ������ ��� ��������� ���� ��� ���� ����� ���������� �(� ��� ������� ��������� ���� ����� ��� ������ �� ���������� � ����� ����� �� ������ ������ ��� ����� ��� ����� ����� �������� ������ ���� ��� ����� ������ ��� � ������ ��������� ������ ���� �� ����� � . �� ���� ���� � ������ �� ������ ��� ����� ������

� ���� ������ �� ��������� � �������� ������ �� �� ��������� ��������� ������ ���� ��� ��� ����� "� ��� ������� �� ���� ������ ��

��� ������ � ���������

Page 276: sensors and

����� ������� ��� ������� ��� ���� �� ������� ���� ���� � ������ ������������ ��� ��� ������ ����� ;��� �� ��� ����� ������ �� ��� �����*��� ��� ������ ��� ���� ������ ��� ���������� ��� �������� ����� ����������� ������ ��� �������� ���� ������ �� ������ ��� ��� � ��������� ��� �� �� ������� �� ��� ����� ���������

J��� ���������� ���� ��� ���� �� ������ �( ��� ������ ����� ���������� �������� ��� ��������� ����� �� �� �� ����� ��� ��� �� �� ����������� � �� ��� ����� ����� &�������� ��� ������� ����� ���� �� �� ������ �� .�3@ �- ='� ��� ��� �� � ��������� ��� ������ &����� � '������ �� ��� ����� ��������� ������� �� ��� ��� �� .. �"�� �� ������� ��� ��� �� �������� ����� ��� ����� ���� ��� �������� ���������� ����� ��� �� �� ����� ��� ������� ������� ���� ������ ��� �������� �� �� ��%�� ���� �� ���������� �������������

�� �� ������������ ��������

"� ���� ������� �� ����� ��� �� �������� ���� ��� ��������� �(��� �� � ������������ � #��� �(��� �������� ��� ���� ��� ������� ����� ��� ��� ��� ��� ������������ ��������� ������� ���� �� ��� ������� ��� �� ����� ������������ ������� ��������� ��� �� �� ��� ��� ���� ������ �� ��������� ��� ����� ���� ��� �� �� ���������� ��� �� ����� ����� �� ���D����������� ������������ ��������� �� ���� ���� ���� ���� ���� �� ��� ���;�

��� ������� ����� �� �� ��� ����������� ��������� ������ ���� ��� ��������������� �� ��� ���� ��������� ������� ������ ��������� ��� #����(��� ���������� "� �� ����� ��� ����� �� ��� ��������� ������� �� "� ����� ������ ������� ����� ������ ���������� �� ���������� �� ����� � -�

������ �������� ���

������ ����� ��������� � �������� ���� ��� ��� ���� ����� �� ��� �� � �(����� ���� �� ���� ��������

Page 277: sensors and

��� ����� ������ ���� �� ������ �� ���� �- �� ������ ����������� ������ ����� ���� �� ������ ������ ��� ������ ������ ������ ,6 �� ��+ ����� �� ���� � ������ �(� "� ��� ������������ ��� �� ������� �� ������� �� � ���� �� ������ ��� ��� ���������� �� ��� ������ ��� ���������� � ������� ���� ���� ������� ��������� � �������� ����� ������ ����� ���� �� ��� ���� ��������� ����� ���� �������� �� �������� ��� �������� ������� ��� ���� �� ������� �� ��� ���� �� �-� ����� ���� ��� ��� ������� ������ ,6� ���� ���� ��� ������ ��� �� ����� 1����� � ���� ������ � ��� � ���� �� ���� ���������� ��� �- ���� �(� ���� ���������� �� �� ���� �� ��� ���� ������� �� � ������ ����������� ������� ������� ���� ���� ������� ������ � ���� ������ ��� ��� �� �������� ������� ��

��� ������ � ���������

������ ����� ������ � ��� ���� � ��������� ������� &�' 7����� �������� ������������ ���� ����� ���������� ��� �!���� ��� ����� ������ �� ������ ������� ����� ��� ���� ����� ������ �� ������ �� ������ ��� ���� &�' ���������������� �������� ���� ����� ��� ������� ����������� ��� ������ �� ������� ����� ����� ���� ��� �� ������ �� ������ ��� �������� �� ��� �(�

Page 278: sensors and

� ���� ����� �- �� �������� ������� ��� ������ �� ���� ���� �� ��� ������������� *��� ����� ��� ������ �� �� ����� �� ��� ��� �� � �� �� ��������� ����������� ��� �� �� ���� ����� �� ��< "� ��������

��� �������� ������ �� ��� ������� ������ ���� ��� ��� �� ���� ��� �������� ���������� �� ��� ��(����� �� ������� ������ ������� ������ �� ��������� �(� ���� ��(����� �� ������ ������� ��������� ��� �� ���������� ������� � 6� ����� ����� ��� ����� ������� �� ����� ��� ������ ����������� ���� �� ����� ������� �� ������ ��� ��� ���� ����� �� ����� ���������� ����� ��� ��(����� ������� ����� ������ ����� �� ���� ���

������ �������� ���

������ ���� ��� ������� �������� ��� �� � ������� ������ ��� ������ ��������� ��� ����� ���� �� ��� "� ����

������ ���� ��� �����@������ ������������� �� � ������� ������ � ����� ������������ ��� �� �(��� ����� ��� ����� ������ ����� �� ���� ��� ������ �������� �� ����� ������ 1��� ��� ����� �� ������ ������ ���� �� �� �(��� ����� ��� ������� ����������� )� ��� ������ ��� ��� �� �� ����� ������� -. �� � ���� �� "� ��������

Page 279: sensors and

������ ����������� ��� ��� ������ ��� �� ��� "� ��� �� ��� ������������ �� �� ������ ���������� �� � ���������� ������� �� ���������� ������� � >� ��� ������� ����� ��� �� ���� �� ��������� ������ ������ �������� � �������� ������� ��� �� �� ���� �� ������� � ������������� ������ �� ��� �� � ������� ������� *�� �$����� �� �� ������������ ������ ��� ���� ������ ����� � ������ �� ��� ��� �������� �� ����� � /� ��� � ��� ������ ����������� �� � ��� ��������� ����������� �� ��������� � ��������� ������ ��� ��� ����� �������� ������ �� ���������� �� ���������� J��� �(��� �������� ��!��� ����� ��������� ������������� ������ �������� ��������

�� ������ ��(���� ����� �� ������������ ������ ����� ��� �� � ������������������ ����� ���� ��� ������� ����� �� ����� �� ����� � 3���� ���� ����� ������ �� ���� ����� �� ��� ������� ����� ������ �� �������� �� ���� �� ��� ��� #���� ������ ������ �� ����� ���� ��������� ���� ����������� �� ��� ���� �� ��� ��� ������������ ���������� �� �� ������ ������� ��� ����� ���������� &����� � 4'� ���������� �� �� �������� �� ������� ������� ��� ����� ��� �������� ���� �������� �������� ���� ������ �� ��� �������� 1��� ��� ���� �� ����������������� �� ����� ���� ;�� ������� ����� ��� �������� ��� ���� ���

��� ������ � ���������

������ ����� :���� � ������� "� �� ���������� � ������� ���� �� ����� � ������������� ������ ���� ��� ��� �� ��� ,� ;�� ;���

������ ����� :���� � ������� "� �� ������ ��� � ���� ���� �� � �!��� �������� �� ���� ��� ��� �����

Page 280: sensors and

���� ������� ���� �� � ����� ����� &������ ����� .�3=' ���� ����������������� ����� ��� ������� �� �������� ��� ���� �� �� ���� ������������� ��� ������� ������� ����� ��� ������� ����� �� � �� ��� ����������� .�-=�

��� ���� ��� �� ������� � � ������ ������� ���� ��� ���� ������� �������� �� ���� �� �������� ����� �� � ��+����� ����� ����� � ��� ��������� �� ������ �� ������ �� ���� �� � �������� ��� �� ���� ��� ���� ���������� ��(������� ����� ��� ���� �!���� �� ��������� �� ��� ���� ��

������ �������� ���

������ ���� � ��� ��� ������������� ��� ������������� �� � ������ ������� ���� �� ������ �� ���� ����������� �� ���� �� ��� ����������� �����

������ ����� ��� ������� ������� &�' ��� ����������� ��� &�' ��� ������ ������ ������ ���� ���� ��$�� ����� ��� ��� ���� A������� ��������� ����#�B �������������� ��,�

Page 281: sensors and

�� ���� ������� ���� �� �� ���� ������� �� ���� �!���� �� � ���� ������ ������ &�������� ���� ������� �� ���� ������������ ��������'������ ��� ������ �� �������������� ����� ����� ���� ��� ;�� ������ �������� �� �������� ������� �� ��� �������� ������� ���� �� �� ������ �������� �( ���������� ���� ���� ������� ��� ������� ��� ������������ ����� ��� ������� �� ���� ���� ��� ������� ������� ����� &��� ������� ��� �( �������� �����'� E��� ���� ��� ����� �!�������� �� ������� ���� �� ��� ��������� �������� ����� ���� ������ �� ..�� � ���� �� ������ �� � ���� ������

��� ������ �� ���� �� ��� ��� �������� ��������� ���� ��� ��������� �� �������� �� ��� ���� ������������ ������� �� ��� �( ���� ���������� ����� �� %�� �� ��� ������ �� ���� ����� ��� �� �� ������� ��� �(��� �� ������ � ������� ��� ����� ���; ���� � ������ ������� ��������� ��� ���� ���� ������ ��� ��� ��� ��������� �� ����� ������������������ �������������� ����� ��� �� ��� ��� ������������ �� ������ ����������� ������� ��� ���� ������ ��� ��� ������ ���� �� ����� ������������� ����� ������� ��� ���� ������� ���� �� ������� ������� ���� ����������� "� ��� �������� ����� � ����� �� ��� �� ��� ���� ������� ������� ����� �� � ��������� ����� ��� ���� �� ���� ��������� ����������� ������� ������ ������� ���� ��� ������� &����� � 8'������� �������� ������ �� ��� ���� ������� &��� ������ .'� �����!������� �����#������� ���� ���� ������� ������ ��� ��� �� ������� ������� �� �������������� ����� ��������� �� �������� ���������� ������ ���D��� �� ���� ���������� &���� �� ������ ������� ���������'�

�� ���������� ���� ���� ��� ������� ���� ��� ��� ������� �������������� �� ������� &����� � C' ��� �� ����� ��� � ��� ������ ��������

��� ������ � ���������

������ ����� *������� � ������ ������ � ����� �������� �� ������� ��� ��� ����� ������ ��� ��� �������� ������� ����� ��� � ���� ����� �� �!����� ����������� ��� �� � �������� ���� ����� ����� �� � ����� ����

Page 282: sensors and

�������� ��� ��� �� � �� ���������� ������ ����� �� � ���� &��� ���� �� ����� ���'� �� ����� �� ����� �-.� ��� ��������� �� ��� ���� ���������� �� 9� � 9�- ��� ����� ���� ��� ������� �� �� �������� �������������� 9� ��� 9�- �� ����� ������� �������� �� ���� �� ������������ � ����� �� ����� - = ������� ��� ���� ��� 9� � �������� ��� ������������� �!���� ������� �� ��� ������ �� ��� �������� ������� <��� ���������� ��� ���� �� �������� �( ���� ��� ������� ��� ����� �������9�" ��� 9�- �� �� � �� ��� ������

���� �� ��� ������ ���� ������ ���� ��� �� ����� �( ���������������� �� ��� ���� ��� �( &K�*' ������ � ������� �������� � �������� ���� ��� ���� ����� ���������� ������� ����� ��� ������� �� ��������� ����� �� �����#�� �������� ����� ��� �������� ��� ���� ��� �(���� � �������� ����� �� ���� ������� ��� ����� �������� *��� ��������� ��� ��� ��� ��� ������� ��� ������� ��������� ������ &���'� � �������� ����� � ���� �� ����� �� ���� �� ��� ��� ������������ ����� ���������� ��� ��� �� �� ���� �� ��� ������ ����� �� � ��� �� ��� D��������������� � �� � �������

������ �������� ��

������ ����� ���� ���� �� ��������� ����� ��� ������� ���� �� �����

������ ���� ��� ���� ������ ���� ������ �������� ������� ��� 9� ��� 9�-�������� ���� ������� � � ����� �� ��� ����� ��� ����� ��� �� �� ����� ���������� ��� �������� ��������� �� � �������� ����� �� ��� ��� ���� �� ���� �� ��������� ������

Page 283: sensors and

������� �

������������ ��� ����

���� ������� �������� �

� ������ ���� �� �� � �������� �� ������� � �� �� � �� �������� ������������� � ������ �� �� �� ��� ���� �� ������ �� �� �� ����� �� �� �� ��� �� ��� �� � ����� ��� �� �� ������� ������ ������ �� ��� �� �� � � ��� �� � � � � �� ���� �� �������� ���� ���� � ����� � ������ �� ���� ������ �� ��� � ����� �� ���� ��� !"#$% & �� ���� �� ��� ���� � ��� ��� ���� !% �� � �� ����� �������� �� ��� ������ �� �� ����� �� � ������ �� �� ������ ��� ������ ���� �' ��� �� ���� ���� ��� � ������ �� ���� �� �� �������� �� ���� � ������ � ������� �� ����� ��� ������ �� ������ � ���� ����� ���� �� ������ �������� � ���� �� ������ ��������� ���� �� �� ������ ���� �� ������ ��������� �� ���� �� ������ ��� ����� � ���� �� �������� � �� �� �� ��� ���� �������� ���������� ���� ��������(�� � �� �������� �� � ���) �� �� ����� ��� ���� ����� �� �� ���� ����� �� ��� ������� ������� ����� �� �*���� ���� �� �� ������� ���� �����

������� ������� ��� � �� ������ �� ���� ���� �� ������� �� ��� ��������� � ���� ������� �� ��� ������ ������ ����� �� �� �� ��� +���� � ���� ����� ����� ���� � �� �� ���� ��� �� ������ �� ����� ������� ������ ��� � ������� �� �� ���� �� ���� �� ������� ���������� ���� ���� ����� ���� �� ����� �� ��� ����� ��� � ��,� �� �� �������� �� ���� � ���� ��� �� �� ������ �� �� �� ��� ������ ���� ������� �� �� ���� � ��� ���� ��� �� ������ �� �� ��� �� �������������� ���� � ��� ������

-��� �� � ���� � ���� �� ��� ��� �� ����� �� ������� �� ����������� �� ����� ������ �� ���� ����� ��� ������ �� � �� ���� �������� �� �� �� � � ���� ���� .� ��� ��� �� ���� ����������

Page 284: sensors and

��� ���� �������� � ������� ������ �������� �� ������� ���� �� ��� �� ��� � ������ ���� ���� � ��� ��� �� � �� ��������� ���� ��������� �� �� �� ���� ������� ������� �� � � ������ ��������� �� �� ���� ���� ��� �� ��� � � �� � � �� �������� �������������� �� �� ���� ����������

/�� ���� ���� ������� ����� ������ � ���������� �� ��� ���� ���� 0� �� ������� ������� �� ����� ��� � ���� ��� ��������� 1��� ������ ����� �� �� ��������� �� ���� 1�� ���� �� � � �������� �������� ���� �� ��������� .� ������� �� � � ���� � ������� �� ������ �� ���� ��������� �������� ��� � ��� ���� �� ������� ���� ��������� ��� ��+ ��� ��� ������ ���� ��� ��� � ���� ������2���� �� �� ��� ������ �� �� ��� � �� ��� �� �� ������� ���������� � ���������� �� � �� �� ������ �� ����� ��� �� ���� ������ ������� � ����� ���� ���� ��� ����� ��� � ��� ���� �� �� ������� .� ������ ������� �� ��� � ������ ���� ��� ��� � �� �� ���� ����� ����������� �������� ���� ���� ��� �' �������� �� �� �������� �������� ��� �� �������� '�� ����� �� ����� ���� �� ��������

� �������� ������� �� ����� ���� �� � �������� ���� ��� � ���� �� �� ���� �� ��� ������� �� � ������� �� �� ��� ���� �� ���� �� ���� �� �� � ���� ����� ��� ��� � ��� � ����+ �� ������+��� ������� ������� �� ����, �� ��� �� �� ������� �������� �� ���� �� � �� ���� �� �� ������� �� ���+ ������� ����� � ��� � � � ���� �' ��� ��� ����� �' ��������� 0� ��� ����������� �� ��� 3�� �� ��� ���� �� � �������� ������� ��� �� �������� ���� ��� �� ����� '��� �� �� ������� /� '�� ���� � ���� ������ �� ������� ���� �� �' ��� ���� ������� ����� �� ������ ������� ����� �� �� �������

�� ��� '��� ����� ��� � � � � ����� �� �� ����� 0� �� ������ ��� �� ������� ������ ���� �� � � ���� ����� ����� �� �� �� ������������1 � �� ������ �� �� ���� � ��� �� �� �������� ������ �� �������� �������� ��� � ����� �� ���� �� �����1 �' � ���� ��� ���� ������� .� ������ �� ������ �� '�� ��� � �� � ��� ��� ������ ������ �� ���� '����� 4� � ������� ��� ���� ��+ ���� ������������+��� ��� �� �� ������ � ����������� �� � �������� ������ � ������� ���� �������������� �� ������ �� �� ���� ������� �� �� ��� '���� ���� �������� ���� �� �� ������ ���������

.� �� ��� ������ ��� �� 5. ��������� �� ���� ��� � �� � ���� ��� ���� �� ���� �� �� ���� �� �� �� ������ �� �� �������� ���� ������� �� ��� �� ������ �� ������ �������� ���� ��������� � � �� ���� �� ��� �� � ����� �� ���� �� ����� � ���� � �� ��� ��+ ������ ������ ��� ���� �� �������� � ������� -��� �� �������� ��� ��������� ������ �� ��� ���� � ����� ��� �� �� ��� 3��� �� ���� ���� ��������,����� �� �� �� ����� ����� �� �� ��� � ��� ���� ��+� �� ����� � ����� ������� ������ ����� � ��� ���� -������ �� ���� ��� � ���� � ����� ������������ � �� �� � � � �������, � ����

������������ ����� �� ���

Page 285: sensors and

�� ���������� �� �� �� ����� � �� �' ������ ��� ��� �� � ���� ������ �� �� ������ ������������

���� ����� �� �� ���

� ��������� ������ �� ����� ���� ����� �� ���� �� ����� ��� �������� � ������� ��� ���� �� ��� � ����� ���� �� ��� �� � ��������� �� ��� ����� �� ������� ���� � �� �� ���� � ������� �� ������ ����� �� ������ �������� �� ���� ������� �� ���� �� �� �� ����� ������ �� �� (�����) ������ 0� ��������� ��� �� � �� � ��� �� � � ��� ������ ��� ���������� ��������� ���� � �� � ��� ��� � ��� ���� ��� �� ���� ����� � �������� �� �� ������� �� ���������������� ���� �� � ������ �� ��� ��� ����� -��� ��������� �� �� ���� ����� ���� �� ����� ���� �� �� ��� �� �� ���� �� ���� �� �� ��� ������� �� ����1������ �� ������� �� ������ � ������� �� �� ��� ��� ������� �� ��� �� ��������� �� ������� ���� �� �� ������ �� ���� ��� � � ��� ������� �� ������ ���� ����� ���������� �� � ������� �� � ��� �������� �� ��� ���� �� �� ��� �� �� �� ������+���� .� ���� �� +� ������� ���� � ���� �� ������ � ���� ��� ����� ��� �� �� �� �� + �� ��������� � � ������ �� � �� �� �� ������ � �� ����� �� ����������� �� � ��������� ������ ���� � ��� ������� ������ �� ��� �� �������

���� ������ ����

��� 1�� � �� ���������� � �����1���� �� � ������ ���� �� �� ������������ �� �� �� ���������� �� � ��� �� �� ���������� �� ��� ����� ��������� ��+��� �� ���� 1 ��� �� ��� �� ���� ���������� (.��� 6#�6) � ���� �� � �� � ���� �� *���� �� �� ������ �� � �� ����� �� ���� �� ���� ������� �� 1�� � ���� �������� �� �������� ��� ���� � �� �� ��� �� 6%"#% �. �� �� ������ ���� �� �������������� ���� ���� ���� � �����1���� ������ �� ������ �� ���� �� 7���8

��� ������ ��� ���������

������ ��� �� �� �� ����������� ���� ���� �� ��� ������ �������� �� � �������� �������� �� � ����

Page 286: sensors and

��������� �� ������ �� �� ���� � ����� � ���� ����� �������� ����� ��������� � �� �� �� �� ����� �� ��� ������� .� ���� ����� ������ ��� �� ���� ��� �� ��������� � ������ �� ���� ������� �� ���� � ����� ������ ���������� �� �� ������ ����� ��� ���� �������� ������ �� ����� �� ��� �� � ������ �� 7���8 �� �� �������� ��� �� ������ �� �'� /�������� �� � �� ���� ����� �� �� ��� ���� �� ������ ��������� �� � ������ ���� � �� �� ���� � �������� �.��� 6#�# ������ ��� ���� � ������ ����� �� � ����� ��� �������

�� ��� �� ������ �������� � � � ���� �'��� �� ������ �� ������ ���� ���� ����� ���� �� ��������� �� �������� �� � ��� ������ �� ���� ��� ����� ���� ���� � � � ���� � � �� ������� ������� �� ���� ����� ��� ������� � �� ��� ��� � � ��� ���������� �� ��� ����������� ���� �� � ���� ���� �� �� ������� ������ ��� �� ���� ���������� ����� ��� ���� ������ ������� (��� � � �� ��� ������ ����� ����) �� ��� 9% �� �� �� ��� �� ������ �� ����� ��� �������� ���� ���� �� ��� ��� �� �� �� ��� � �� �� ����� �� ��� �� ��� ������������������ �������� �� �� ��� �������� � �������� �� ��� �� �������� �� ���������� ���� ��� ��� � �� ��� �� ��� � ����� �� ���� ����� -��� �� �� ������ �� ���� �� ���� ���� ����� �� ����������� ������� � ����� ������ �� � ������ ���� ��� ����������� � ����1 �� ���� ������ �� +���� ��������

����� ���� ���� ����� �� ���������� �� ������ �� ���� ������� �� ���� �� ���������� ���� �������� ���� �� � �' �� �������� 0� � �������� �� �� �� � �� �� ������ �������� ��� ���������� ���� ����������� �� �� ������ � ������+� 0� ������ ���� �� ������ ���� � �������� �� ������ �� ���� � ������+ ��� � �������1����� ��� �� �� �� �� ��� ����� �� � ���� ��� ������ �� �� ������ �� � ��� ��� �������� ����� � ���� ����� ������ ���� ������� �� ������ �� � ������+���� ���� ����� ���� 4���� ������ ��������� �� ���� ��� �� ������� �� ���� �������� �� ����� �� ������� ��� � +�� ����������

������������ ����� �� ���

������ ��� : ������ �� 7���8 �� �� � ������ �� �� �� '�� �� �������������� �� ���� �� �� ����������� (�) ;� �� ��� � ��� �� ������< (�) �� �� ��������� ��� �� �� � ����

Page 287: sensors and

��� ��� ��� /�� ������ �� ������� ��� ������ ���� ��� ���� ���� ��� ��� �� �� ��� �� �� �� ��� ������� ���� � ��� �� ������ ���� �� ��� ��

-� �� ���������� �� � ��� ��� �� ���� ���� ���� ��� �� � ��,� ������� ������ �� ���� �� �� � ���� ������ �� ����� 2� ��� ���� � ����������� � ����� �� ��������� ������ �� ���� �� �� ���������� ��� ��� �� ������ �����1����� ��� ���� ���� �� �� ���������� ��� ����� � ��'�� �� ��������� � �� ���� �� ��� � � �� ��+ ��� ��� �� �� ���� ������ �� � ��� �� �� �� ����� -� �� ���������� �� ���� ��� ����� �� ���� ���� �� �� ����� � ��� ������ �� � �� ��� �� �� �� ��� ������ ��� ���� ��� � ������ �� ���� ������ �� ����� �� � ��� ��� ������ ����� ���� ���� ��� �� '�� �� ��+��� �� �� �� ���������� ��� ��� ���� �� � ��� �� ������ �� ���� �� �� ���� �� ��� ������� �� �� ��� '�� �� �� ����������� � ���� ���� ����� ����� ��� ���� � ���� �� � ���� ���� ������� ����� �� � ����� �� ���� ����� �� �� �� 8� ��� ��� ���� � ��� ��+� ���� � �� �������� ���� ���

/�� ������ �� � ���� ��� � ��������� �� �� ���� ��+�� �� ���� �*��� ��� �� �� ������ ������ �� � �� � �� � ��� �� ���� ���� � ����� ��� ������ �� �� ��� ����� �� ���������� �� � ���� ���� � ���� ��� ����� ���� �� �� �� �� � ��� ������ ���� � � ������ �� �� 0� �� ���������� ����� ��� � ����� �� ���������� ����� �� ��� ����������� ������� �� ������ �� ���������� �� ���� ����

��� ��� �� +� �� �� �� ���������� �� ��� �� ���� ���� �� ����� ���� ����� �� ����� ������� � �� ���� �� ���� �������� ������ =���� �� �� ���� ������ �� ����� ��� ���� � � ���� ���� ���� ����� ������ ���������� �� �� � � ���� ��� ���������� � ���� �� ���� ������ ����� �� ������ ���������� �� � ����� ���� �� �� �� �� �� ����������� �� � ���� �� � ���� �� ������� ����� ����� �� ���������� �� ��� �� ���� � ���� �� ���� ������ �� ����� �� ���������� ���� ������ ��������� �� ���� ��� � �� �� � � ����� �������� �� � ��� ��� �� ����� �� ����������� ��� �� ���� ������ �� ���� �� �� ��� �� ���� �� ����� ������� �� �� �� ����� ������ �� �������� � � �� ������ >� ����� ���� �� �� ��������� � 0� ���� ���� �� �� �� ���������� �� ��� ����������� �� '�� ���� �� ��������� �� ����� ��� � ��� ���� �� ��� �� � ��1� ������ ���������

���� �����

��� ������ ���� �� ���� �� ���� ������ �� ��� ��� � ��� �� �� �� � � �� � �� ����� =�� �� � ��� �� �� ���������� �� �� ��� ������ ������� �� ���� � ��� ���� ���� �� �� � ���� ������ ���� ��� ��� �� ��� ��� ��� � ���� ��� �� ���� ��� � � ����

��� ������ ��� ���������

Page 288: sensors and

�� �� ��� ��� �� ��� ��� � ��� �� ������� �������� ����� ���� ��� ���� ��� �� �� � �� ����� 0� �� ��� ���� �� �� �� ��������� � ����� ���� �� ��� ��� � ������ ����� ������ ������ ������ ��� �� �� ���� � �� �� ���������� ��������� �� ����������� �� �� �� ���� ���� ��� � ���� �� �� ���� ���� � �� �� �������� � 0� ������� ���� � ���� ��� � �� �� �� ��������� ���� � ������������� ���������� ?� � ��� ��� �' �� ����� �� �� ���� � � ���� �� �� ��� ��� ���� ����� � ���� ��� ������ �' ������� �� ����� ������ � ���� ������� �������� �� ������ ��� ��� ������� � ���� ���� �� �� ������ �� �� ��� ��� � ��� �� �������� ������ ��� �� �� ��������� ����� �� �����

��� ��� �� ��������� �� ���� ���� �� �� ��� ��� ���� ���� � ���������� �� ������� �� ���� � ��� �� ��� ���� � �� �� ������� �� ������� �������� ��� ��� ���� � ���� �� �� 3��������� ������� ��������� ���� �������� � ��� ���� �� �� ������� ������� ������������ � �������� ��� � ���� ���� � ������ �������� �� �� ����� ����� �� ��� ���� �� � �� ���� ���� �� ��� �� � � ��� ������ ����� -�������� �� ������� ���� �� �������� ����� �� �� �� ����� ������� �� ������� � ��������� ��������� ��� ��� �� ���� ��������� �� ���������� �� ����� ��+ ���� ������� ���� ��� ���� ��������� 0� ������� �� ��������� �� ��������� ���� �� �������� ���������� �� �� ����� ���� �� ���� ��������� ����� �� 3�� �� �� �� �� ���� ��+�� ���� �� ���� �� � ������(�� �� �� �� � ��������� )�

�� ��� �� ���� ���� �� ���� �� �� ������ �������� ���� ��� � ������ �� ����� � �� ��� ����� ��� �� ��� � �� �������� � ���� �������� ���� ��� ������ �������� ����� ���� �� �� ��� � ������� � �� �� �� ���������� �� �� �� ���� �� �� �� ����� � ������� '�� �� ���� �� �� ��� ��� �� ���� ���� ���� ��������� ���� �� �������������� �� ����� ��� �������� �� �����1 ����� � �� ��� �� ����

�� ��� ���� �� ���� � ���� �� �� � ��� �� �� �� �� �� �� ��������������� � �� �� �� �' �� �� ���� ���� ��������� �� ��� ������ �� ���� ��� �� ��� �� �� ���� �� �� ���� �� ���� ��������� �� �� � ����� , � �� ��� �� ��� ����� ��� ���� ��� ��� �� �� �� �� ���������������� � �� �� �� ���� ���� ���� �� ������� �� ���� �� �� ��� ��� ���� ������ �������� � ������ �� � ��� �� ���� � � ���� �� �� ���� ���� �� ��+�� ������� �� ��� �������� � �� ����� �� � �� � �� ����������� ������ �� �� � ��� �� �� �����, �� �� ���� �� �� ��������������� ������� �� �� �� �� ���� ���� ����� � (.��� 6#�@)� ���� ������ �� ��� ������ � �+�� ���� ����� �� ������ �� ����� � �� ����������

���� ���� ��� ����

�� ������� ��� ������ ����� ���1�� ���� �� �� ��� ���� �� ������

������������ ����� �� ���

Page 289: sensors and

���������� �� ������ �� �� ��� ��� �� ������ �� ������ �� � ��� (.��� 6#�$) ��� � ������� ���������� ���� ��������� �� ���� ���� ������ �������� � ���� �� �� ������ ������ ��� ��� �� ������ �� ���2���� �� �� ������ ������� ���� ���� �������� ��� � �� �� � ������ ������� ������� (�� ��� ����) ���� ��� ��+ �� ������������� ����� ��� ��� �� �������� � ��� ������� �� ���� �� �� �� �� ����������� � �� ���� �� ��� � ����� ��� �� � � �� ����� ����������� � �� � ���� ���� �� ��� �� �� � ��� �� �� �� ���� ���� ���� ���� �� ������� ����� �� ������� �� �� ��� �� � �� � ��� (�� ��� ) �� ���� ��� �� � ����� ���� �� ����� �� � 3�� ��� �� ��������� ��� � ��� �� ����� ����� �� � � ���� �� ��� �������

�� ��������� ���� �� �� �� ��������� ����� �� �� � ��� �� �� ���������� �� ����� �� �� ����� �� ��������� ��������� � ������� �� @%�

��� ����� �� �� ������ �� �� ����� �� ����� �� � ����������� (.��� 6#�!) ����� ���� �� ��� ���� �� ������� ��������� ��� ��� ���� 1� ��������� �� ��� ��� ���� ������ �� �������������� ����� �������� ���� �� ��� �� ���� ���� ����� � �� ��� �� �� ���� ������ ��� ��� �������� ������ ���� ��� ���������� ����� � ��������� � �� � ������� *���� " �� � �������� ���� �������� �� ��������� � ����� ������ ������

��� ������ ��� ���������

������ �� �� ����� ����� ������ �� � ��� ������� �� �� �� �������� �� ������ ��� � ���� �� �� ����������� � � � ���� �� �� ����� ������ ������� � ���� ������� ������

������ ��� >�+�� ����� � � �� �� �����, �� ���� ��� � ������ �������� �� � ��������� �� �����

Page 290: sensors and

�� ���� ������ ���� ���������� �� ��� ������� �� ���� � �� ���� ����� 9% �� � ��� � ����� ������ �� ��� ����� �� �� ��� �� ��� ������ ��� �� � �� �� ���� ����� ��� � �� ������� �������(������� �� �� 2�+��� ������)� �� ������ �� ��� ������� �� �� ��������� �� � ��� ����� �� � ������� �� ������ +��� ���� ����� �� �� �� ������ �� ��� �� ����������� �� ��� �� �� �� ��� ���� ���� �������� �������� ������� ����� 1� 1��� �� ������ �� ����������� �������������� ������� ����� ���� ����� ��� ��������� �� ����� ��� �������� �� � �� ��� ������ �� ����� �� �� � � � � �� ����� ������1 ��� ����� �� A�2 �������� � ��� ��������� �������� � ��������� ��� ���� ����������� ���� �������� ���� ��� �������� ��� �� ��� ����� �� �� ����� �� ���� ������� �� ��� ��+� �� �� ������� �����

?�� � ����� ������ � �+ ��� ��+ �� ������ �� �� ����� ���������� � 6 ��� 6# ���� # ��� 9 ���� @ ��� $ ���� $ ��� @ ������ 9 ��� # ���� ��� � �� ����� � �� �� � �������� ��� �� ��� ������� �� ��� ��� �� ��� ���������� ��� � �������� �� A�2 ��� �� ��� ��+ ��� � �+ ��� � � ��������� ������� �� 6 ��� 6# ��� � # ��� 9 ��� ����������� �� ����� ����� �� ����� ������ �� �� �� �� 9"6%��� � ����� �� �� ��, �� ���� 0� ������� ���������� ���� � ��� ������ �� �� ��� � 1�� ���� ��� �� �� ��� ���� ����� �� ����� ��� ���� �������� �� � ����� ����� ���� �������� �� ����� ����� ���� �� � �� ���� ��� � ������� ��� � �� �� ���� A�2������ ����� ���� �� ���� �� ��� ��� +��� �� ���� � ������� ����������� ��� � 1�� �� �� � �� � ����� �� ����� �� ����� ��������� �������� �� ������ ���������� ���� �� ��� �� ��� �� �� ��� � ���� ��� ��� � ���� ������ �������� �� �� ������ �������� �� � +� ���+��� � 1�� �� ����� �� ������ �� � ���+ �� ��������� �� 9%� ������;�� ���� ���� ������ ���� ��� ��� �������� �� � ��� ���� �� ����� ������ ��� ������� ��������� � �� @%��

������������ ����� �� ���

������ ��� �� � ������ �� �� �� ��� ��� ���� ��� �������� �� ��� ��������

Page 291: sensors and

��� !��� ��� ����

5 ������� � ���� �� �� ������ ���������� �� ������ �� �� �� ��� ������ � ������� �� ���� ��� ������ �� �� ��� �� ������ �� ������ �������� � ������ �� ������ �� �� � ���� �� �� ���� ������� 0� ������� �� ������ �� ����������� �� �� ��� �� ������� ���� � �� � � ����� ������ �� ���� ��� ���� �� �� ��������� �� ���� ���������� �� �� ��� �� �� �� ��� �� ��� � � ����� 0����� ����� �� ������ �� �� ����� �� �� � ����� � ������ � ����� �� ��� ���� �� �� ����� �� �� �� ��� ���� ���� �� ����� � ���� ����� ����� ������� 5 ������� � �� ���� ����� �� ���� �� ���� ���� �� ����������� ��� ���� ���������� �� ������ ����� �� � ����� � ���� �� � A�2 � ���� �� �� ����� �������� ���� ���������� ����� �� �� �� � �� ��� ����������� ��� �� ��� ������ ������ �� � ����� ���� ����� �� � ����� �� � ������ � ���������� ��� �� � ���� ����� ������ �� ���+ ������

�� ����� � ������ �� ������ �� �� .��� 6#�9� �� ���� ���� �� ��� ���� � ����� ���� �� ��� �� �� �� ��+ ������� ����� �� ��'�� �� � ������� 1�� �� ����� � ������� �� �������� � �� �������� � ������� � �� �� �� ���� ��� ���� � ����1 ��� ��� �� �� ��������� ���� � ������ �� �� �� �� ������ ���� ������ � ��� ��� �� �� ������ ��� �� �� �� � � ����� ����� ������ ��� ������ �� ����� (�� ������ �� ����� �� � � �� �� ���) �������� � ������ �� �� ����� ���� � �� �� �� ������� ������������ � �� �� � �� B"66 �� �� �� �� �� �� 6@"69 �� �� ���� �� ���� � ������ �� � ��� !"#% �� ���� �� ����� � �� ����� ����� ������ �� ������� �� �� �� ����� �� � ��������� �� �� ���� � �� ���� �� ������� ����� �� �� 6%% ��� �� �� ���� �� �� �

/� ���� ���� ���� �� ������ �� �� �� ��������� ��� ����� ������ �� �� ����� � �� ���������� ���� ���� � �� �� � �� 6"# �� ����+� �� ��� � �� ��� �� %�# �� �� � �+� ���� ������ � �������� �� � �� C%%"#!%% D,� .��� ��������� �� �� ��� ����� ��� ������ ���� ���� �� ������ �������� ��� �� ������� ��� �� � ������ � ��

��� ������ ��� ���������

������ �� � ������ (� ���)� �� � �� � ������� �� � �� ����+� ����� ���� � ��� ���� ������

Page 292: sensors and

�� ��� �� � ��������� � �� �� ������ ��� � �� ����� �� � ������� ����� ��� �� ��� �� ������ ��� ����� ��� �������������

�� ���� ���� �� �� ����� ����� �� ���� � ����� � ���� �� ���������� �� �� � � ��� ���������� ���� ��� ��������� ����� ��� ���� ���� 6 �. �� �� �� ����� ��� ��� �� � �� �� �� ���� � ��� ���� �������� ������ ��� ������� ������� ����� �� � ��� 6%% �;� ���� ������������ ���� ��� � � ��� �� ����� ������� ��������� �� � ��� � ��� � ������� �� � �� � ��� ��� ���� ����� ������� �� � ������ � � ��� ����� �� ������ � ����� ���� ���� ���+� �� ��� �

�� ��� ���� � �� ������� � ���� ���������� ������� �� ��� �� 6%% %%% 4� (����� �� �� �� �� ����� ������������)� �� ����� �+��� ������ �� �� ���� #%% &� ;�� ���� �� �� �� ����� �� ���������� ��� �'�� ��� 1�� � �� ���� ����� �� ���������� � �� ����� ����� � �� �� �� �� ��� ��� ���� �� �� ����� �� ��� � ���� ���� �� � ������� ���� �� � ��� ���� ����� �������� �� ������������ �� �� �� � ��� %�#!"# �� �� ��������� ���� ����� �� ����� �� �� ����� ������� ���� ���� �� ������� �� �� ��� ������� �� �������

�� �� ��� �� ����� �� �� ��� �� ��� ������ ���� ��� ��� ��� ���� ����� �� ������ �� ��� ��� ���� ��� �� ������ � ?�� ���� �� �� ���� �� ���� �� � �+�� �� ����� ���+ =4. �� �� ��� ������ ��� ���� ��� +��� ���� ������ �������� (�� �� ������ �� ���� �� �� ������) � � �+��� �� � � ������� �� ���� �� �� �� �� ���� �� � ?�� � ������ �� ������ � ����� ��� �� �� ����� ������ ���� ������� ���� �� �� � � ������� �� �� ���� �� '��� �� �����+ =4.� �� ���� ������ ���� �� ���� ��� �� ���������� �� �� ���� ������� �� � ��� �� ���� �� �� � ���� ���� ���� � ���� ����� ��� � ���� ��� � �� ����� �� ���� � �� �� �� ������ (�� � 6%% D, ���������� ����� �� �����)� 0� ��� � ����� � ��� �� ���� �� � ��� ����� �� ���� �� �� �� �� �� ��� ��� (.��� 6#�B) �� ��� � ����� ��� ������ �� �� �����

���" ������� � � ��� ����

�� ������ �� ���� ���� ��������� ���� 1�� �� �� ���+�� �� �� ��������� � � ���� � �� ���� ������� �� �� ���� ���� ��� �� 0�������� �� �� �������, ���� �� ��� ���� ������� � ��� ������ �� � ����� ����� � �� ��������� � ������� �� ���� ������������� � ���� � � ������� (������ � .=�) ��� � ��� ������ ������ � ���� ������ ����� �� ��� � ������ � �� �� ���� �� ����� ���� � ����� ����� �� ������� �� ������ � ������� (.��� 6#�C) ��� ����� ������ ���� ������� �� ���� ��� �� ��� � ����� �� ���� ���� ������ � �� �� %�! & ���� �� ���� ������ (7����8 ��

������������ ����� �� ���

Page 293: sensors and

���� ��� ������ ���� �� ������� ������)� ?�� �� ��� ������ �� (�� � ������� � ������� ) ���� ����� %�!! & ��� �� ������� "���� ��������� ���������� 0� ���� ���� �� � ������� ���� ��+ � �� � �� ������ � � ���� � ��� ������ /� �� ���� �� ����������� �� �� ���� �� ������� �� ���� ����< �� ��� �� ���� �� ��� �� ���� �� ����������� �� �� ��� ��� �� �� ������� �� ���� �� ���� �������� ������+� �� �������� ��������� �� ������ �� ������ �� ���� � �� �� ��� � ������ �� �����

�� �� �� ������ � ������� � �� ������ ��������� �� ����� �� �� �� ����� �� �� ��� ����� ��+��� �� �� � �� �� ������ -��� �� ��������� ��� � �� �� ��� � ������ �� ������ � ������� � �� ���� �� �� ������ ������ �� ����� �� ���� �� � ��� ������ �� ������ ���� ����� 0� �� ��� ������� ������ � ������� � � �� �� �� ����������� ���� �� ������ �� ����� ���� �� ����� �� ������� �������

��� ������ ��� ���������

������ ��� E���� � �� �� � ���� � � ������� � �� �� '�� �� � ����������

������ ��� 2����� � ������� � �� �� �������� �� ��������� �� ����� ������� � ������� �� ���� �� �� ����� ����� (�� �� ���) �� ��� ������ � �� ����������� � ������ (���� �� ������� ) �� ��� � ��� �� ���

Page 294: sensors and

�� ���� ������ �� � ��� %�# &� �� ���� ������ �������� �� ��� ���� ���������� � ��� ���� �� ���� �� ������� .� ��� ��� �������� ���� ��������� �� ���������� ������ �� ������ ����� � ���� �����

�� �� �� .=��� �� ������ �� �� 4/-.=� ��� (.��� 6#�F)� �� ��������������� �� ���� ����� �� �� � ������ ������ � �� ����������� �� ��� � �� �� ��� �� ��� � �� �� ������ �� �� ������ �� ��� �� ������ �������� ������ ��� ������ � �� �� ��� ������ ��� 0� ������� �� �� ���� 3�� ���� ��� � �� ��� ����� �� ������ �' �� �� � � ���� �� �� ���� � �� �� ��� ���� ���� ���� �� �� ���� ������� �� 3�� �� �� �� ���� ��� �� � �(� ��� ���� �� ��� ������ �� ��������)�

/�� ������ � �� � ��� � ������� �� ����� � �� ����� ��� �� �������� � ������ �� �������� �� 0� �� �� ������� �� ��� � �������� ��� ����� �� �� ������� " .��� 6#�6% ����� ��� ������� ��� �� � ������� -������ �� ���� ��� ��� � �� ���� ���� �������� ����� ������ �� ��� �������� �� ��� ���� �������� ��������� � �������� ���� ���� ���� �� �� ���� � �����1 � ����� ��� � ��� ������������� �� � �� �� ����� � �������� �� � �� ��� ����� �� ������������ ��������

���# ������ ��� ����

�� �� ���� ��� ����� ��������� ������� � �� �� �� �� �� ���� ����� �� ������ �� �� �� ���� �� ����� ��� �� ��� � 1�� ��� � �������� ��� �� �������� �� ���� ?��� �� ������ �� � ������� � ��� ��� ��� ������ �� ����� �� ����� �� ���� ������������ �� ��������� �� �������� � �� �� �����1 �� ����� �� � ������ ������ ��

������������ ����� �� ���

������ ��� �� ; ������ .=� �� �� � ������� ;� �� �� ��� �� � ������ ���� �� ����� � ����� (���)� �� ��������� �� ����� � �� ������ ��� � � � ������� ������ �� �� � � �� � �������

Page 295: sensors and

�� .��� 6#�66� �� ����� �� �� �����1 �� ������ ��� ����� �� ������� �� ������ �� �� � ���� �� ���� �� ����� �� �� �����1 �� ����� ��� �� �� � ����� �� �� ����� �� �� �������

�� � �� ��������� ��� ����� ������� � ���� �� ����� �������(.��� 6#�6#) �� ���� �� ���1������ ��� �� ��� �� �� �

��� ������ ��� ���������

������ ���� �� D6#%% .=� ������ 0� ����� ���� � ��� 7��8 ������� ���� �������� �������� �� ������� �� � ����� ���� �� ���� 7�'8 �������� -������ ������� � � � ������ (��� ��� �� 5- ����������)

������ ���� A ������ �� � ����� �����1 �� �����1������ �� �� �� � ���� � ����� ��������

������ ���� �� ����� ����� ������ � ������� �� � �� �� �� ��"�� ���� � � ��� ��� ���� �� ���������� �����

Page 296: sensors and

����� �����1 � ��� �� �� � ��� �� �������� ������ ������ ���� ������ ���� � �� �� ��� �� ��������� ��� 5 �������� � ����� ��� ���� ����� ��� ���� �� �� �� �� � .=� �����1 �� ���� �� �� �� �������� ���� � ������ �� ����� �����1 �� ���'����� �� ���� ��� �� �� ���� ��� �� �� 7��"��8 � ����� � � ������������� �� � �� �� �� ����� � �����1 �� ���1 �� �� ��������+��� -��� �� ����� � �� �������� �� ������ �� ���� � �� ������ ������ �� �!& ��� � �� ����� � � ��� �� �� 6# & ������� � ��� ��� � ������ �������

���$ %��� �� ��� �����

�� ��������� �� ������ ������� �� � �� �������, ����� ���� ���������������� ����� �� �� ��� �� ���� �� ������ �������� =������� ����������� �� ������ �������� ��������� ������� �� ������ �� ����� ��� � ���� ��� �� ����� .� �� �� ���� � ������ ��� � �� �� � ��� � ���������� �� �� ����� �� ����� �� ���� �� � ���� ������ �� �� ����� � �������� ���� �� �� �� ��� �� ���� ����� �� �� �� ���� �� ��� � �� �������� �� ����� ���� �� �� �� �� �0> ������� �� ����� ���� �� ������ � ��� �� �� �� �� �� ��� ���� �� ������ �� ���� �� ��� ���� ���� ��������� �� ������ ������� �� ���� � �� �� ���� �� ����� � ��+ ��7� �������8 �� �� ����� �� ������ �� ���� �� �� �� ��� �' ��� ��� �� ���� ���� ��� �� ��������� ��� ��+ �� �� �� ��� ���� �� .=�������� �� � �� �� ������� �������� ��� �� ��� ���� �� �������� �� ��� � �' ��� 0� �� ������� ���� ��� �� ������ �� � �������� ���� ���� �� ������� � ������ �� ���� ��� �� ������ �� ��+�� �� ��+�� �� �� ������� ���� ?��� ��� ��� �� ������ � ������ ��� � �� ���� +� �� ������� ��� �� ��� ������� ��� �� ���� �� ������ ���� ��� �� ������� ��� �� ������ ���� � �� , � ����

���� �� ������� �� ������ �� + � �� ���� ����� �0> ����� ��������� ���+� �� ����� ��� ��������� ������ �� �� �� ������� ����� ���������� �� ������ �� ��� ����� ��� ���� �� �� ������ �� ���� � �����0����� �� �� ���� ��� ����� �� ������ ������� �� �� ��� ��� ���� ����� ������ �� 1 �� ������ �� �� ������� ���� ���� �� ���� �������� �� � �� ��� ��� �������� � ������ �������� �� ���� � ������ �� �������� ��� �� �� ���� ��� '�� ����� �� �� ���� ��� �� ������ �'�� ��� �� ������ ���� ����� �� '���� �������� ������ ������ �� ������ ������ �� ����� �� ��� ������ ������� ���� �� �� ���� �� ������

�� ���� � ������ ����������� �� �� ������� ���� ���� � ������ ������������� �� �� �� � �� � ���� ������ ������ ���� ��� � � ����� ������� � ��� �� � ���� � �� ���� �� ����� ��������� ��������� � � ����� ������ ������ ����� �� ������ ���� �� �� ������������ ���� �������� ���� ��+� ��� ����� ��� � �� ��+ �� �������� ��� ��� � ������� ����� ������� ����� �� ������� ���� ����

������������ ����� �� ���

Page 297: sensors and

������� ������� ���� ���� ����� ������ ������ ����� ��� �� �������� ����� �� ��� ���� ����� ����� �� �� ������ ������� 0� �� ������ �� ������ � �� �� ���� �� ������ ������ ��� �� ���� �� �� �� �� � � ����� ���� ���� � ������� ������ ������� ����� ������� � ���� -����� ����� �� ������ ��������� (�������� � �� � ��� �������� ������ ����� � ) �� ����� �� �� ������� �� ����� ���� ���� �����

�� ���� ���� �� �� �� �� �� 5- ��� 3�� 3��� �� ��� ��� ������ ������ � 3�� 3�� � ����� �� .��� 6#�6@� �� �� ���� ���� ����� �� ������ ������ �� ��� ����� ���� �� ������ � �� �� ��� ������� 0� ���� ���� ����� �� .��� 6#�6$� ���� �� ����� �� �� ������ ���� ����� � �� ��� �� ������ ������ �� ��� ����� ���� ��� ���� ���������� ������ �� ����� ���+� 0� �� ������� �� 1� ������� ��� ����� ������������ �� ���� �� �� �� � ���� �� �������� �� ������� ��� �� ������ �

0� ��� ���� (��� �� ������ ����� ��� �� � � ��� �) � ����� ����� "�������� �� ���� �� �� ��� ������ �� �� .��� 6#�6! ��� ���� ���� ��� �� �� ����� ��� ���� ��� � ����� �� �� 5� ������������ �� ���� �� ������ ��� ������ ����� �� ���� � ��� �� ������ �� ������ �������� ����� ���� 0� � ������ ���� ��� ���� ������ �� ���� ��� �� � ����� ��� �� ���� � ���� �� � ���������� ������� � � � ������ ����� ��� ��� ������� ���� �� ���� ����

��� ������ ��� ���������

������ ���� /� �� � �� 5- 3�� 3�� �� ��� � ��� ����� �� ���� ���� ���� �� ������ �������� �� ���� �� 5� 6� -� 6 ���� ��������� �� ������ ���� ������� �� �� � ����� ������ -�� 5- 3�� 3��� �� 5� %� -� % �� ���� ������ � ������ �����

Page 298: sensors and

����� �� ����� ��� ��� ������ �� ������� � ���� ������� ���������, ������� (���� �� � ��� �� � ������ �����������) �� ��� ���� ��� ��� ��� �������

������� ������� ���� ��+� �� �� ������ ����� ������� ���� ��� ��� �� ��� ���� �� �� ��� ������ ������ ��������� ���� � �� �� �� � ��0�� � ��� �� ������ ���� �� ����� �� �������� �� � ������ ��� ��� � ��� �� �� �� ����� ������ �� � ��� �� ����� �� ����� �������� �� �� ������ ��� � ��� �� ��� �' �� ����� �� �� ��������� � ��� ���� 0� �� ������� ������ �� ���� �� �� ������ (��� � ����) �� ���+ �� ��� ����� �� �� ���� ���� ������ �� �� ���+ ��1� �� �� ����� �� � ������ 0� ���� ���� �� ������� �� � ������ �����

������������ ����� �� ���

������ ��� E���� �� 0� �� � �� 5- 3�� 3�� �� � ��� � ����� ������ � ��� ������� �������

������ ���� � ����� �� � �� �������� ���� ��� ������� � ����� " ���������� ��������� �� ������ ��� ���� ����� ����� � ��� �� ����� � ������� �� ����� ���� ��� �� ������ ���� � ��� ����� �� � ��� �� ���������� ��� ���� �� ������� � �����

Page 299: sensors and

�� ����� � ����� ����� �� ������ ����� ��� �� '�� ����� ��������� ���+ �� �� ���� �� ������ ��� �� ���� ���� �� ������������ �� � ��������� ������

�� ��� ���� ��� �� ������� �� �� ������ �� �� � ������ �� ����� �� ����� � ����� ��� ��� ���� ����� �� �� � ������� �� ������������ �� ������ ���� �� ��� ���+� �� ���+ ����� ��� ����� ��� ���� ���� �� ����� ���� �� �� ���� ���� ��+� �� ��� 1�������� 0� ��� ��� �� ��� ���� ����� �� �� ���� ���� ���� �� ����������� ������ �� ������ �� � �� � �� �� ��� �� ����� ������ � 0�� ����� � �� � �� ����*���� �������� (���� �� ���� ��� � � �� �+���� ��� � ��� +� ��� �� �� ��+ ��� ��� ���)� ��� �� ���� ������� � ���1������ �� �� ������ � �� ���� ��� ��� �� � �� ���� � �� � ������ � ��� �� � ������ � ��� ���� � � ����������� �� ���� � ����� �� ���� ��� � �� ���� ������ +���� �� ������� �� �� �5- C% 4� + 6 ��� � ���� ���� ������ �������� ������ ������� �� �� A� ����� � � �� �� ��� ����� '���� �������� �� 7�8 �� 7�8 +���

����& %����������� '%()* ��� ����

�� ������� �0> � �0A ��� �� ������ �� ���� ����1����� �� A�2��������� �� �� �� �� � � �� ������ �� ������ �������� �������� ���� ������ ��� ���� �� � �� ������������ �� ������� �� ���� �� ������ ���� �� �� ������ �� ��� � � ����� ��,� ���� ��+� �� ����� ������ 1�� � � �*����� �� �� ����� ���� �� �� �� � �� � �� ������� ������� ����� � � ���� � ����� �� � ���� ���� �� �� � �� ��� ���� ���� �� ���� ������� ����� ��� ���� � ������������ �� �� �� �� �� ����� �� ����� �� ���� � $ ��� � C ��� ��G�'� ���� ������ �� � ��� � � �� ������ � ������� ������ ��� � �������� ������� ���� (�� ����� �� �� �� ��� ��� �������) �� ���������� ��� �� ������ ���� ����� � �0> ������� � ��� ���� �� ������������ �� ��� � ����� ������ ��� ��� �������� �� � ��� #% %%% �� � ������ �� ��� ���� �� � ������� ��� ����� ���� �� ��� �� ������� ���� ���� � �� � �� �� ���� ��� � �+�

/� �� �� ���� � ����� ������� �0> ������� �� ��������� ���������� � ��� �� ���� ����� +���+ �� ������� ��� ������� �� ���� �*���� �� � �� �� �� �*���� �� �� ��� /� � ��� ��������� �� ������ ��� � �� ������ �� �� � ��� �� � ��������� �� � �� �� �� ��� � ������� �� ���� �� � �� ���� � ��� ��� � ��� �� �� ������ ���� �� ������ �� �� ��� � �� �� ������� �� �������� �� ������� ����� ���� � ���� ���� �� ������ �� ������ �� �� � �� � �� ����+ �� ���� � ��� �� �� ������� ����� �� ������ ��� � �� ���� �� �� ������ �� �� �� ������ �� ���� �� 0� �� ���������� ������� �� ��+ ���� �� ������� �� ����� ��� �� ���

��� ������ ��� ���������

Page 300: sensors and

�������� �� ������ ��� � ���� �� � ������� ���+� �� �� ������ ����� �� �� � �� � �����

����� +�����

�� +��� ��� �� ������� �� ��� �� �� ����� ��� ���� +��� � ���� ���� ����� �������� �� ������ +���� � �� ������� ���������������� �� ��� � �������� �� ���� � � ������ � �� ������ �� �������� ��� �� ���� ������� �� �� ����� ������� ����� �� � ��� �� �� +���� � �� ��� �� �� �� ���� � ��� 7��8 �� �� +���� �� �� � ����� �������� � �� ���� ���� ����� ���� ������ �� � �� �� �� � �������� ���� �� �� ����� ���� ����� �� ���� � H��� �� �� ���������������� �� �� ������� ��� �� � � �� �� ����� ������� � ��, ���� ���� D��� '�� �������� �� �� ��� ����� �� �� +���� ��� ��� � ������� ��� �� �� �� �������� ����� �� ��� �� �����+���� � ���� � �� ������ ������ ����� ��G�' ������� �� � ��� ������ ��

�� ����� �� � ��� �� +���� �� ������ �� �� .��� 6#�69� �� +�� � � ��� �� ���� �� �������� �� ��� ������ ���� ��� �� ����������� �� � ��� �� �� ��� �� � ������� ���� � ���� ��� �� ��������� �� +���� � ����� �� � �� �� 9$ ������� �� �� C� C ��� �� ������ 69 ����������� �� ��� �� � ������� ����������� ������ ���� ���� ��� ���� ���������� " �� �������� � ������ �� �� +�� �� ��+���� ��� � �������� ���� �� ��� �� �� ���� � �������� � �

������������ ����� �� ���

������ ��� �� ��� �� � ������ �� ������� �� � ������� +��� � +���� �

Page 301: sensors and

�� +���� � �� � � �� �� ��������� � ������ �� ���� �� ��� ��� � �� ���� �� � ������ �� �������� �� ���

2���� �� �� ��� �� ���������� �� ����� �� � +� �� ��� ��� ��'�� �� � ����������� ������ �� ������� ��������� ���� ��� ���������� � ����� �� ���� ������� 0� � ������ ��� ��� ��� �� � �������� ���� � �� �� �� ���� �� ������� �� �� ����� �� �� ���������� ���� � ��������� ���� �� �� �� �� ������ (� .��� 6#�6B)� ���� �� ������ ����������� ���� ���� � ����� �� ���� ��������������� �� ��� � ������� �� ����������� � ����� �� ��� +�� ���� ��� � ���� ������� �� ������ �� �� �� A� +���� � �� ���� ����� �� /4 ��� � ��� /4B� � ��� �� +���� � +��� ���� �� �� ����� �� �� ��� ���� �� ���� �� �� �� � ��� �� ����� ���� ������������ �� ���������� ���� ��� �� ������� ��� ��� � ������ ���� ������� ���� � ��� �� �� +���

�� ����� �� ������� �� � ��� �� �� +���� ������ ����� � ��� ��0�� �� ��� ���� �� �� �� +���� �� ������� �� �� �� ������������ � ��� �� E���� ������ � �� ���� �� ���� ������ �� ��+���� ������ �� ��������� �� �� ������ �� � �� ����� � ������ ��� ���+� ���� �� ��� �� �� �� ��� �� ���� � � +���� � ������������ �� ����� ����� �� - ��� � A-G# �� ���� �� � ����� ���� ����� ���� �� �� ��� ������ ������ ;�� ���� +���� � �� �� ����6%# +��� ���� � ��� ��������� �� ������� �� ���� ���+� ����� ������ +���� �� �� ������ � � ��� �� � �� � ��� ���������� E-2(E��� ��� - ��� 2��) �� ��� ������� ������ �� +���� �� ��� �����������

��� ������ ��� ���������

������ ���� =��� ������ ��+� � ������� ���� �� ������ �� �� ��� ����� �� �� ��� �� ������� ���� � ������ �� � �� �� ���� � ��� +� � �� ���� � ������ �� � ��� �� ����

Page 302: sensors and

� ?�� �� +���� � +��� �� �� � �� � ������ ������ �� ��������� ���� ����� � �� � ��� �� ������ � �� ���� ������ ���� ������� +� �������� �� ����� �� � ������� �� ��+��� �� +� ������ ��� �� �� +� �� �� ����

?� � +��� �� �� �� ������� ���� �� ��� ����� � ��� �� � ���� (��� ����� ������� �� ���� �����) � �� 0� ��� ���� �� �� �� ���� 0�� � ���� ���� �� ���� ����� +� ��������� �� ���� � �*���� �� ������� �� �� �� ��� ��� ���� �� ������H��� �� ��� �� ������ �� � ��� ���� �� ���� � ���� ��� ��� '���� �������� �� ���� +� �� ������ ���� ���� � � �������� �� ��� +�� � �� ��+ �� ��� ���������� �� ������ �� �� �� ���� � �� ������ �� �� 1 �� +� �� ��+� ������ �� �� ��� ��� �� �������� �� �� ����< ����� �� � ���� ������� ��� � ���� ������ �� ���� �� ���� 0� ������� �� �� ���� ������� ���� �� �� � ������� ���� ���� ��� � �� ���� �� � +� ����� �� ��� �� +� ��� �� ���� ���� ������ �� ���� ����� �� ���� �� �� �� ��� ���� ����� ��� ����� ���, ���� �� � ����� �� �� +���

����� ,-. ��� /-. ��� �����

�� ��������� �� &D. �� ED. ������� � ���� � ����� ���� � ��� � ���� �� ����� ����� �� ��� �������� �� � ����� �� �� ������� ���������� �� � � ����� ������� �� �� �� ���������� ��� � �����1����� ���� �������� �� �� ������ ��������� ��� �� �� �� ������ ������ � ������ � ����� ����� ��� � �� �� &D. � ED. ���� 0� ��������� ������ ���� �� ����� � ����� �� � ��� ���� ������ ���� � ���� � �� !%�� �� �� ������ ����� ���� ��� ���� ������ ���� ��� �� ���� ����������� �� �� ���� & � ����� ����� ���� �� � ��� �� ������ �� ��������� �� ����� �� � �& ��� ���� ��� ��� ��� � �� � �& ��� ��� �� ��� ������� � ��� ���� �� �������� ��� ���� ������ ������ ��� ���� � �� ��� �� � �������� ��� ������� ������� �� ���� � ����� ��� � �� ������� ����� �� ���� �� ���� �������� ��� � ��������� �� �� �� ����� �� �� ��+���� � �� ������� ���� � ���� ��� ���� ��� �� ������� ��� ������ ���� '����

.� ��������� ������� �� ��� ��� ���� � ��� �� � ���� ������������������ �� ���� ������ �� ��� �� ���� �� �� �� �� ��� ������ ���� ���� ������� �� �� -�����+� ���� �� ���� �� ��� ��� ����+� �� ���� � ��� ����� ��������� �� � ��� ������� �� ���� ������ ��������� ������ �� ������ � ��� ������ �� ��� �� ���� ����������� �� ED.G&D. ������� �� ���� ��� ���� �� � � � �������,���� �� ������� ����� �� � �� �' �������� ��� ���� ��� �� � �� �' �� ���� �������� �

������������ ����� �� ���

Page 303: sensors and

�������� �

������� � ���� �� ��� ����������

���� ������� ����� �� ������

������ �������� � ������� ����� ��� � ����������� ������� � !" �������#� �� ��� ��� $� $�%������� ��� � ��� &#' �����(��(��)��� ����*� ��� �+%% $,++�,

-.���� // 0��' �������� .1� -�� �� ,�, �+�++����)� ��2������2 0��' ���� ���� 3�� -�� �� ��� %��++���� �� ��������� &#' 3� !����� � ��� -. ��� �+�, ,�+��+3�� �4��� 3����� 3�� -�� �� ��� ,�+����3��� 3� ������ &��#��� -. ��� �$� ��,�$$+3��� ��)������� � !" � �!���5��/'� �� ��� ��� �,�� �$�3�� ��������2� &#' 6�� � �� "���� -. ��� ���% �+%%��3����� 7����#���� �8� -�� �� ��+ �����++3� ��� �� 6�# �� 9�� ����� �3� -�� �� $,� ,���%+�3������ �� ����� �4�:����# ��� �+ �,,%,��3���� ����# ��� &#' ��#/�#� -. ��� �+�� +�����3� :� � � ��� �� �'�' ;������� ����� ��� ��% ��$�+�3�& 3� ������ ��� &��#��� -. ��� �$� %������3-0 ���) ���<���� �7� -�� �� %�� ,���$��=�4� ��������� 3���� 3��� >;� -�� �� ��+ $$+��+�=�?2� ��#�:�������) & ?!��)� �� ��� ��� �%� $$+��%%� !"

=��� ��� 7������ 3��'� 9�� ��2��� ��� -�� �� ��$ ,%$,������2������ =�<'

�(�(� 3�� � ���)�� &#' �����! �� � �)�� -. ��� �+�, �+���,�� 4��# ������ &#' >�� �����#�� ��� ��� +%$+$+�

���� @ 9��� -.

Page 304: sensors and

����� ���)�(� !" �#��!�2� �� ��� ��� ��,, %�����>� 3�' 3����2�� 0&� -�� �� ��� ��%$�������� 0��' &�!����� 0>� -�� �� �,% �$�+%%������ �5�� . ��2��#� =�� �) ��% �� �+����6��:���� ��� =�<'

� ���� 3����� &#' ��*����� � � ���*� -. ��� ��+� �����,���� 6��: 7�������/(�����!���� ��� ++,� %%%%�

�� ���"� ��� @ �� � ��������� ��:��� � ��� ,�+� �+��,�

�� ���"�2� ��������� � ��<����� �� ��� ��� ,�+� ��,$� !"

"����4���� ������2 ��# >�4�� ��� ������#�� ��� �,�$ �$�+��3���� =�<' -.

0 ������ ������A��� ����� ��� �$� ������0� ;�<� ���� "���#�! 2� 3�� -�� �� ��� ����$��0�# ���� 3���� ��� ���� 9�)���� >��� -. ��� ���� %���$$&#'

0��/��� ����#���� �B� -�� �� ,�+ ��$%%%%0��������� ��������� @ ���#��� & *� !� 2 ��%+ �+ ������$��2������2 C0��D

0���) 0��������� �#2�4��#� >1� -�� �� %�, +�+%�+%.���� 0�� ��� �� 9���� � �4�:����# ��� %+ ++�����&���� ��������� &#' �����! �� 9���� -. ��� ���� $$�%,�&�� �'�' ����<�� �4�:����# ��� ++ ��,����&�2�4�<� ��#���� ;���� <�� �3� 3���#� �� ,�� $�%�%+�0�# ���� &#'

& #��4 ��������� 6�# �� ��#�� ��2� � ��� -. ��� ��$� �+,�$,��� ���� &#' ���#!�#2� "���� ��� ���� +%,+�,

9 � ���*� -.��#���� ���� � �� ������#�� >������#� ��� %� ���$$������ �

���� ���� �����) .�����:� �� ��� ��� �%�� ������ !"

���2������ =�<' 9�� ��2��� ��� -�� �� ��$ ,%$,���=��� ��� 7������

����� �3 �� >��#� :4��� �4�:����# ��� �� �%+��$������ 6�# �� ������������ �>� -�� �� ,�+ %����+��������� 9�� @ 3�!�� �' 6� �� �>� -�� �� ,%� ,�+�$��3�'

������ &#' 6���� � �)�� -. ��� ���� $�,%,������� �� �� ��� ����� ��� %,� �������� ����# �� � �'�'

�� �: 0��' ��� E���� 3�� -�� �� ��$ +�+++��>� ��� �'�'�' ����� 0��� ��� ��,� +,�%%+����� ����� ��������2� ��2���� �4�:����# ��� $� �+���++����(���<�� ���� ��� ����� ��� � �$%�%$��������) &#' 9�����2��� ���� 9��� ��� ��� ��,,%�,

-.

+�� ��>��7� �>= �7�>�=-3�7�

Page 305: sensors and

6���������� 3����� &#' 3����� ��� =���� -. ��� �+�+ ������6����� =�#2� "�2� 6 �� ��4��� ���2� ��+ � $,�����6�/� ���� 3��# ���

6���) &#' �' &����#� �� ���� -. ��� ��+� $%�%%%60 3�� �� � !" &�#������ �� ��� ��� �,,� �$$+�6���(���* 3�� �� &#' >�4��� 0��� �/ 9�2�� -. ��� ��$� %+,%�%7����� &��������) ;������ � ��� ��� � %$,%+������� C" 2� ����� ����(" 2����� ��� �,,% �+������)���)D �� ���

����� ��2������2 0��' ����! 2� ��� -�� �� ��$ ��%��������&�! � !" &���:�2� �� ��� ��� ��� +�%���������>� �5� "���� >�4�� ��� ����%�������� =�<���� � !" =� �#� �� ��� ��� +�� ������������ 6�# �� 0��' ��� "���<�� >E� -�� �� ��� $$���%%����� ������F� 0��' ���F��#� >E� -�� �� ��� ++����������� ������� � � !" 7���2��� �� ��� ��� +��+ $%,$�������������� � !" 6 ����� � �� ��� ��� $� $��$������� ��*!�� 03� �������� 3�� -�� �� ��$ �%�,���������� � !" =��#��� �� ��� ��� �%� $��$,%���<� �* 0��������� &#' 3�4!�� 2�� � � ���*� ��� �$�+ ,%++��

-.������ ��������� &#' �4��#��� 9���� -. ��� ���� %+��%��7� 7����� ��������2� 3�#��:! 2� �� ��� ��� ���� ��%+�� !"

���2� &��� 3��� � ������#��� �� ��� ��� $��+ �+�%%��#��(" ����2� -�� 3���2� 6�)� 3�� -�� �� $�$ $$�,$,���4�� 0�� ��� &#' ����� � &����� -. ��� ���, %,%�����*�� 0�� ��� ���!��� ��� -�� �� %�$ +�,�+$���� ����� ���� � ��!��)� >������#� ��� ��� ,���,�;������ �� "�����)�� ������# ��%$ � $����;��� ��������2� &#' �!������� �4��� -. ��� ���% �+�+++;���� ��2������2 3��' ����2F��#� >E� -�� �� ��� ���%���9��� ������ �� � ������ 0&� -�� �� $�% �$�����9���4 ������ �' &� ��� ��� -�� �� ��� $�$�,����� /�� ��2 3�'

9��2�� ������� � !" �����2� �� ��� ��� �%�+ %���B�;�8 0��' ��� &�)� 3��� -�� -�� �� $�� +,�����

��� ��� ���� �� �� ��� �� �� �� ���� �� ���� �� ������ ������ �� ����������� � �� ��������� ��������

�66�>=08 � +�+

Page 306: sensors and

�������� �

��� �� �� �����

�������� ����� ���� ��� � �������� ���� � ���� ������������ �� �� ������ �� �� ������� ������ ��� ��� �� ��� ��������� ������ �� �� �������� �� � ������ ���� ������ ���� �������������� �������

������� �� ���� ���� ���� ���� ����� �� �� ������ �� ���������������������� ��� ������������ ���� �� ������ �� � ���� �� �� �������� �������

����� ��� ��� ���� ���� ��� �� ��� �� ����� �� ��� ����� �� ��������� ���� �����

��� �� �� � ��������� ������

�� �� � ����� ��������� �� ���� � ���� � ��� �� ��� ������ ������ ��� �� �� ������� !���� ��� ������� ���� ���

�� �� ��������� �� ���� �� �� ���������� �������� �� � ��������� �� �� � � ��� !���� ������

���������� �� � ������� �� ������� ��� � ����� �� �������� ������ ������� �� � ���� ���������

������ �� ������� �� ����������� �������� �� � ������� ��"����#� ���� �� � ������� ����� � ��� ��� �� ���� �� ������������ � ������� �� �������� ���������� �����

��� ������ �� ���� �� ��� ��� ���� ����������� �� ��������� �� � ������ ��� �� �� ������� ���� �� � �������� ������ ������ ���� ���

��������� �� �� �� �� � ������ �� �������� ��� ��� ����������� �� �� ��� ��� ����� ���������

Page 307: sensors and

������� � ���� ���� �� �$�� ��� ��� ��� �������� ��������� �� �������

��������� ���������� ��� ������ �� ����� ���� ��� �� � ������� �� ����� �� ����� �� � ���������

�������� ������ �� ���� �� ��"���� ��� ���� �� ������ �� ��������� ���� ������ �� ������� ������ ���� ����� �� �� � ��������

���� ����� �� ��� � ������ ���� � ����� �� �������� ������� ��� �� ��� � �� ���� ������ ���� ���� � ��� � �����

����� ����� �� ������ ������ �� �� ������ ������� ������������� �� ���� ������ ���� �� ������ �������

��������� �� ��%�� ���� ������� �� �� �� �� ����"������� ��� �� ������ �� �� ���� �� "������� �������� ��� ������ ���� �� "������� ��������

��� ��� ���� �� � ���� &������� ��� �����' ���������� �� �� ����� �� � ����� �� �������� �� ��� � ������� (������������� ���� �� ��� ���� �� ���� ������� ��� ���� �� ������ �� ����������������

��������� ��������� �� #( �������� ������� �� )�� ��������� ��� ������ ������� ��� ��� �� �������� �����

!������� �� ��� � ��%�� ���� �� ���������� ��� ��� ��������� ��� � �������� ��� ����� ���� ��� ��� ���� ���� ���� ��������� ������ �� � ���� �� �������� �������

!��� ����� �� ��� � ������ ������� �� � ��� �� �����������

!�� �� ��� �� ���"� ������ �� � ����� �� ���������

!�� ������ �� ����� �� ���������� �� � ��� �� � ���� ���

"����� �� ��� ��� ������� "������� ���� �� ������

"����� ������� #������� �� ������� ��"��� �� � ����������� �� �� ����� ��� ������

$���� �� ������ ������ �� �� ������ �� ����� �� � ����� �� ��������� ��� �� ����� �� �������

$���� ��� ���� �� � ���� &������� ���� �����' ����� �� �� ������ �� ����� �� � ����� �� �������� �� ��� � �������� ���� ���� �� �� ������� �� ���� �� ����� ��� ���� ������� �� ����� �����������

%���� ���#� �� ���� ���� ���� �� ������ ������ ��� �� ����������� �� � ����� �� ���������

%���� ���� �� ��� ���� ���� �� � ����� �� ��������� ���� ����� ���� ��� �� ��� �������

%�� ����������� �� ������ �� �"��� ���� ��� ���� �� �������

��� ������� � ����� ���

Page 308: sensors and

%��� ����������� �� ������ �� �"��� ��� ��������

%�� ����������� �� ������ �� �"��� ��� ��%�������

%��� ����������� �� ������ �� �"��� ��� �����

%��� ���� �� ����� �� �� � ���� �� ������ �� ���� �� �� ������ ���� �� ������ ����� �� �������

&���� �� ���� ��� ���� �� ��� �� ����� ���� � �������� �� �������� �����

&��� ������� � ���� � ���

&����������� �� ������� �� � ����� �� �������� �� ������ �� �� ������ ��� �� �� ������ �������� �� �������� �� ������� ����� ������ ����������

&��������� �� � ����� ������� ���� �� ������

'�#� ������� �� ��� � ����� ���� �� � ������ �� �� ����� ���������� ������� ������ �� ���

'������ ������� �� ���� �� � ����� �� �������� ���� �� �%�� �� ��������

'���������� *�� ��� ����� �� ��������� �� ����� �� ���� �� ������ ��� ���� �� �� ���� �� �� ������

'���� ����� � ������� ��� ���� ����� �� ��� ��� ���� �������� �� ������ �������

(������� ����������� �� �� �� ������ �� � ������ ������� ������� ����� �� �� ����� �� � �������

(��� ��� ��� ��� ���� ������ ���� ��� �� ��� �� �������

(������� ����������� ������ ������ �� � ����� �� �� ����� ��������������� �� �� ��� �� �����

)������� �� �� ��� � ���� �� �� ������ �� � ����� ���������� �� �� ������ ����������

*���� ��� �� �������� �� � ����� �� �������� ���� � ��������� ���� �� ��� �� ��"��� ���� �������� �� ���� ������

+�� � ,������� ��� ��� ��� �� ��+��� �� ������ ������ �� � ������� �������� �� ��� ��� ��� ����� �� �������

������ � ���

Page 309: sensors and
Page 310: sensors and

�����

��� ������ ������� ����� ����� ��

� ������ ��������� ���� ������� ����� ������������ ����� �������������� ��� ������ ������� ������������� � ���!���� �������������� �������� ������������� ����������� �"��������������� ���������#����������� �������!� ������� $����������� ��������� ��������� ����������� ������%����� �"��������� $���& ���!������� ���������� ����� ������������� ��"��� ������� ��"���� ����'������ ����������������� ������� ���������� �"(��������� ���������� ������ ��������� ����������� ������ � �%����� ��

����������� ������ �������������� �"����������� �(�������� ��������� ������ � ���� ������ � ��������� ��������� ������������� �(������� ������������� �������� �� ���������� ���������������� )����� ������� ����� ���������� ��"���������� �"��������� ���� ������������ �"������� ������ ������� ������������� ����� ���

*��������� ������ �������� �"�*��������� +�&� ��*������� ����� ��*������� ������ �(*����� �(*���%����� ������ "*����� ��������� �"� ��*��� ������ "(*������������ ������ ��

Page 311: sensors and

*��� ������� ��*��� ��������� ��*����� �%����� ��*������ ����� �"*��������� ������ ��*��������� �������������� %�����

��"*������ ���������� �%����� �"*�������� &��� "*���� ���� ��*��������� �"*������ �%����� ��*������� ����� ��*����� �������� �*����� �������� ������ ������ �*������ ���������� ������������

�*����� ��� ������ ��*������� ���������� �"�*�� ������������ "*��� �������� �*������� ��*��� ��������� ��

�� ����� ������������ ����� �� ������ ������������� ��� ���� ������������� "�������� �������� ����� (������������ !������ ��(���������� �������������� ������������ ������ �"������������� ����� �"������������ �%����� ���������!� ���$����� �%����� �����������!� ����������� ���������� �������� ������� ����������� �� ������������ ����������� ������������ ���������� "���� ����� �������� ����� �� ������� ����������� ��������� ��������� ���������� ������������ ���������� �((

��������� ������ �"���& ����� ����������� ���&� �����)��� ���������� ��!�������� �������� ������������ ���������!��� ���������!��� ������%����� ��������������� ��������� �����)��� "�� ��������� �%����� �������������� ������� ����� ����������� (������� ������� �������� �����,����� � !��������� �(�������!� ����� ���������� ����������� ��������� "��������� � %�!��� ������� ���������� ������ ���� ��������� �������-������� ������������� "(������ +�&� �(������ ������������ �������� ./ �������� �������� +0&� ���������!���� %����� ��"���� ������� �����)��� ������� "����������� �� �%������� ������������� ������������!� ����� ������� �������� ������ ��������� ������� ��������� ������� ��������� ������������ �"������� ���������� ��������� ������ ��������� ���������� "� ��������� ����������� ��������� ����������� ��� ��������� ����������� ������ �%�����

�������� ��������� ������������� �%�������� �(������� ����� ��������� ������ ("

��� �����

Page 312: sensors and

����� ��������� ����������� 1�% ��������� �(������ ����� �������� �� �������� �������� "������ ������ ������ �������� ������������ ������������ �������������������� ����������� ���������� ������ ���!������ �������� ��!���� ���!������ (������� ����� ��

&�� ���!������� &������� !� ������� ��&��� �������� ((&��������� ����� (�&� ���� �%����� ��&������ ��� ����� ��&����� ����� ��&���� ����������� �&��������!� ����� ������� �&������!���� ��)������� $�!&����� �� ������ �%����� ��&�%������� ���&��������� ������������ ��&��������� ��������� �"�&�2��������� ������%����� �"&�2��� ��1������ ����� ���������

���&�2�������� ����� ���&������ ������� ����� ��������� ��&������ �%�������� ��&������ ���� �������� ���&3+ �%���� � ��� �(&���� ������������ �&������ �&�������� � �������� �������� ��&��������� &���������� ����������� ��"&������!���� ������� ��&�������� ������� ��&������������ !������ ��(&���������� �� ��������� �"&���������� ��������� ��

&������� �������� �� �&������ ��&������ ����� ���$����� ������ ��(&��������$ �������� ��&��� �������� �&���� %� ��� ��&������ ������ $���&������ ������������� ���&������ ��������� ��&������ (

0�� ��������� ���0������� ������� ���0������� ���� ����� ��0����4� �������� )���� �02���� � ������������ ��0,������� ������������ ���0�������� (0������ �������� �0������� ����������� �(0��������� �� �� ��0��������� �� ����� ������������ ���0������������� ���������� ���0�������������� %�!��� ��0��������� �������� �0��������� �������� 1���������� ��0�������������� ��0������������ ������� �""0������������ ���� ��0������������ ������������� ���0������ ������ �(0�!���������� 5���������� ��0��$� ������� �0$�����!���� ��0$��������� ����� ���

6��� ��� ������� ���6����� �� ��� �(6��������� ����������� ��6������������ ���������� ��60. �%����� ��6� �� ������� "6� �������� �������� (�6���� ��������� ��6������� ��������� �(

����� ���

Page 313: sensors and

6���� � �$���� ��6���� ���������� 6��������)��� ��6����� �� ��� ������� �((6������������� ���6���� ��!������ �(6���������� ������ �2��� �� ������

��(6���������� �� �� �6���� ��� ������������� ��6���� �� �� ���6���'��� � �� ������� ��6��5����� ������ �"6��5����� ������ ���� ���6��5������ ������ ��(6������ ����� ���

7�4 ����� �"8���� ������ �8���� ���� ��8�� ������������ �((8�� ������ �������� �(8�� !�������� �(�8������������ ����� ("8���� ������ ������ ������ �8������9����� �� �� ���8��������� � ������������ ���8������������ ���������� �8�� ���� (8��������������� ��"8�������� �8��� �������� ��8��!��� ������� �8��� ����� �(8���������� �"�8��� ������ ��(8����������� (

:��� ����������� ���:��� �2���� �:�����2��� ���$����� ������ ���:��� ��������� ��:���� ��:��� ��� ������������ ��

:��� ��������!���� �2��� � ��������� ���

:��� ������������ ���:��� ��������� �":�� ����������� ���:��� �$ �� ������� "�:���������� ������ ��:���%���� ��� 1�% ��������� �(�:�� ����� ������ ��:���������� ��������:�������� ��:����������� �":���������� ���:���������� ����������� ��:���������� ������ ������ �:���������� ����������� ��:���������� !������� (�:���������� '���� ��� ��

3�������� �� ������� "(3������� ������� ��3������� !������� ��������� �����

�3���� �������)��� ��3���� ������������ ��3��������� ����������� ��"3������ ������ ��3����������� �� � ("3������!� �������� ������� ��3������!� ����� ��3������!� ���$����� �%����� ��"3���� ��� )������ ��3������� ����� ��3� ����� �������� ��(3� �������� ���� ���3��� �� ���� �������� ��3��������������� (3����������� �3��������� ��& ���!������ ��3���������� ������� $���3���� ��������� (3��������� ./� �"3������� ��1������ �� ) ��� "3�!������ �����)��� ������ �3���'����� ������ ��

�����

Page 314: sensors and

3���'����� � ��5���� ���3���'����� ����� ��������� �"3���'��� ���� ��3������� �(3���������� ��

;���� ����� ��;����4� �5�������� ���;�������� ������������� "

<��!�� �2���� "�<��!�� ����� ��<��� ����� ��<�� ����� %� ��� ��<������ ��<�� � �%����� �

+������ 1�%� ��"+����� �+���� &������ 1�% ������ �(�+���� ���������� �+������� ������ (+������� �%����� ��+�������� �+�&� ��+��� �$���� !������� �"+������ ����� ��� �+0&� �+�!������ %����� ������� ���+����� ��+���� 1�$� ��+���� ������� 1���������� �+���� ������������ (�+���� !��!�� ��+����� ������� �������� ��+����� �������������� �+����� !���� �� ��2��������

����� ������ ��+�5��� ��������� ��+�5��� �$�������� "+�5��� 1�% �������� ��"+�5��� ��!��� ���+������ �������� ����������� ���+��� ����� (+���� �!���������� �"

+��������� �+��� ������ ���������� �""+������������ ���+�% ���������� �(+�%� ����� ������� �"+�%� ������� ��������� ��+�%����5�� ������%����� �"+� ������� ���'���� ��+�$ ����� ��+/&.� ��

9������� �������� �9������� ���� ����� ��9������� ��������� �9������� ����������� �9������������������ ������� �(9���������������� ��"9�������� ���������� 9����� ���������� ��9���� ����������� ���9���� ��9��� 1�%� ��"9����$ ��� ����� ��9��������� ����������� ��9��������� ����������� ��9��������� �� �� ��9������ ������ ("9������ ������%����� ���9�������%����� ����� �"9���� ����� ��� ��9��������������� �������� "�9������ ������������� "�9���������� ��"9�����%����� ���� ��9�����%���� ���������� �"9����%�!� � ��������� ��(9����%�!� �������� ��(9���������� � ������� ������ �(9����%����� �(9���������� ������ ��9����= ������� ��9������� �������� ��9��� ������ �(9�������� ������ � �%����� ��9�������� ������� ��

����� �

Page 315: sensors and

9���� �� �������� ��9�!��� ���� ����������� ��9�!�������� ����������� ��9�!�������� ������ ���9�!�������� ������ ���9�������$�� �������� ��

>������ ���������!���� ��>��� ������ (">������ ��������� �(>������� ��>�%���4� )��� ��%� �>�������� �� ���>���������!��� �(>���� ��� ���������� ���>����!� �">�������� ��>� �� ������� "(� �(>����� �">����� ����������� ��>������������ ��>�����!������ �����)��� ������

">�������'��� ��������������

%����� ��">��������� ���������� ��>������������� ��>����� �����)��� �>?+ �������� ������������ �>.� ����������� ��>������ �������� ���������� �

@���1��� �������� (�@�������������� ����������� ��"@������� (@���� ) ��� "@������ �$��� ���'��������� �������� �@������ ��� ���$����� �%�����

���@������ ������� ������� �(@������ ������ ��������� ��@������ ����������� �"�@������ ����� ��������� �"�@������������ �(@A?� ����� (�

@����������� ���������� ���@������ ������������� "�@!����������� "@$�������� ��@$��� )���� ��@$���� �������� �$������ �((

?������������ ������� ��?������������!��� �(?����� ����� �?����!� ������� $��?� ��������� ��?��� �������!��� %�!�������� ��?������ �2���� "�� ���?������ -�������� ��(?������ ������ �"?��������� � ������ ���?����� ������ ?�������!���� �"�?�������!��� ��5��� ������� ���?�������!���� �2��� � ��������� ����:� ����:� %����� ��"?���� ��� ���$����� �%����� ���?��������������� (�?���������� ((?����������!� ����� �"?��������������� (?�������������� (�?������������ ��?��������������� (�?����!������ ����� (�?��'��������� �2���� �"?��'��������� ������������� ��(?��'��������� ���������� ��?��'��������� ����������� ��?��'��������� ������ ������ �?��'��������� ����������� ��?��'��������� �%������ ���?��'��������!� ������ �?����� ��� ������������ ��?3A ���������� ��?3A ��������� ���?����� ������ �(?���� �� �� �(�

� �����

Page 316: sensors and

?���� � ������'������ ��?������ (?������ ��?�������� (?���� ��������� ��?������� ���������� ������������

��?�������� �(?��������� ��������� �((?���� ������������ �?����������� � ������ ��?������������ ������������� ��?���������� +�&� ��?����� ��?�������� �?�%�� ���%����� ��?�%�� ������������ +0&� ��??3 ������ ��?������� ��2������ �� ��5��� 1�%�

�(?������� ������� ��?������� �������� �?������� ���������� �����������

��"?������� ����� ������������ ��?�� ����� ����������� ��?��$����� ���������� ��(?.� ����������� ��?���� ���� ����������� ��?���� �������� ������� ��?���� ����� �%����� ��?����������� )���� ��?����������� ����������� ��

B��� ������������ ���B�����'����� � %�!� ���� ��B������� (B������� �������� ��B����'� �"B����������� 1���������� ��

A���� �������� ������� �A����� �A����� ����� ��A������ ������� �"

A������� ��%�� �������� �(A�������� ��%�� ��A�������� ����������� ��A���� ������ �A���� ��5����� ����� ������

CA63D� ��A���� %�!��� ��A��������!� ���������� ��A��������!� ����� ����� ��A��������!� �������� ��������� �"�A��� ������� ��A������� �%����� �A���� ���� �������� ��A�� ���� ��A�� ����� %�!�������� �A��� �%����� ��A����%���� ���$����� ������ ���A�1������ ������� ��A� �����!� ����$� ��A������������� ������#�������� ��A�����!� ��������� ��A�����!� ������ ������ �A������ (A���� ������ ��A��������� A������!� ������ ������ A������!���� ""A���������� ������ �������� ��� �"A���������� ������� $��A��������� ��A���������� ����������� ��A������� ��5������ ��A�������!��� ��)������� $�!A����1����!� �������������� ���A�!�� ������� ����� �������� �"�A������� ��� ��� �(A6 �%�������� ��A63� ��A������� �(A� �� ������������ ��(A� �� ����������� ��A������� ����� �"� ��A����� �%����� ��A��� ����������� ���A����� ������� �������� ��

�����

Page 317: sensors and

A����� +/&.� �(A����� ����� �%����� ��A������� ������� ��A�������� �A��������� ������ ��AE 1���1��� ��

E�������������� �������� ��E������� ����� ��E�������� !����� ��������� ���E��������� 1�$� E��������� ��������� ��E�F� ���E�������� ./� �"E������� ������ �""E������ �������� "�� (�E������������ �������� ��E�E� ("E������ ���������� ��E�������� ��������� (E������� �������� ���E������� ������� ����������� ���E�� ��� �2���� "�E������ %�!��� ���E�� �������� ������������ ��E������ �"E������������ ������ ������ �E������������ �%�������� (�E������ ������ $���E������!���� ����������� ��"E������ $�E��!����� ����� ���������� �"�E�!���������� �������� ��E�$����� �E�� � ������ ��E������� �G0G� ��E���� �������� �E���������� ������������� "�E���������� ������� �E����� ������ ��E������ ���������� �%����� ("E������� �� ��� ��E��������� �2��� �� ��� �������� �((E��!�� ��������� ��E��!����������� �(

E�'��� ������ ���E��% ����� ������ "E���� �%����� �(E���� ������� $���E���� ���������� �"E���� �������� ��(E��������� E�����!�� ���������� ��E����� ������ ("E���� �������� �������� ���E���� ������ ���!������� ���E������� ������������ ��E���������� �%����� �"E���������� �%�������� �"E����� �E���� �������� ������ ���E���� ����!���� �������� ���E���� ��� !� ������� ��(E�������� ��E����)������� ������ (E������� ��������� ����������� ((E������� ��������� �E�������� ��������������� %�!���

��E���� � ������� �E���� � ����� �� ���������� ���E������� %�!��� ��E��������%�!� �������� �����������

��E����� ������ $���E�����%��� ���������� ���E������� � ��������� ��E������ �E���� ������������ ��E��������� 1�%� ��"E������ �E������ ���$��� ������� ��E�������������� ������� �E�����%��� +�&� ��E���������� � ���������� ��E���������� � ������ �E�� ��� �����!������ ��������������

�E��!������ ���E%���� ������� ��

� �����

Page 318: sensors and

E%���� ������ ��E%���� ������������ ��E%���� ��������� ��E%���� ��������� (E%���� ��'�� E%������� ����� ����� ��E%����������� 1���������� ��E������� �"E���������� �%�������� �E������ ������ "

.��������������� ��

.����� ������ ��

.����������� ��

.���������� �2����� ��

.���������� ���� � ����� �"�

.���������� �������� ���

.������ ������� �

.6. ������� �(

.������ ������������ ���

.��������� �������� ��

.����������� ��

.������������ "

.����������� ������ �� ��� "�

.������������� ���!������� ���

.����������� ��

.�������� ��5������ ������ (

.�������� ����� ��!��� ��"

.�������� � �������� ���

.�������� � ����� ���� ���

.����������� ����� ���

.����������� ����� ��������� ���

.���%�� �%����� ��

.��������� ((

.�����%����� ���

.���� ��

.��� ��������� ����������� �(

.��� ����������� ��

.���� ��������� ���

.������ �

.����� �%����� ��

.������� ������� ������%����� �"

.��5��� ��� ��

.���� �������� ��1������� �

.���� ���������� ���

.��������������� �����)��� �

.��������� ���� ���������

.���������� $�

.���� �� � ������ ��

.�������� ������� �

.����������� ������� ���� �"

.����� ("

.�������� �(

.%������ ���

.%������������� �������

.������ �2���� �"�

.��� � �������� ��

.���� � ������� $��

H:6 �%�������� �"H��������� ����� ����� ��H��������� 1�% ������ �(�H��������� ���$����� �%����� ��H��������� ������������ ��"H���������� ���H���������� ��!���������� �2�����

���H� ������� ������ �(H������ �������� �

/������ �(/����� ����� ����������� ��/���� �� ���������� �����������

��/���� �� ���������� �������� ��/����� 1�%� ��"/������� � ������ ��/������� ���������� �����������

�/������� ���������� �� ��

����������� ��/�������� ������ ��(/:6 �%�������� �"/������� �"/��������� �(�/������ ������ ���!������ /������ ����������� (�/����� � ������������� ���/����� 1�%� ��"

�����

Page 319: sensors and

F� �� �%���� ������ �F� �� �%����� ��F������ ?����� ���F��������� �� �� �F���� ������� ���F��������)��� ��F�!� ����� ������� ��F�!� ������� ����� ��� ������ �F�!������� ������������ �"F�!�������� ������ ���F���� �%����� ��F������ ��F����� ������������ ��

F���������� (�F���� ������ (�F���� ������ ��F���������� ��"F����� ������� ��F�� ��� ���

I���� ��I����4� �������� �

J��� ����������� ����������� �����

� �����