session 27 2 christian larsson

© Ricardo plc 2009 SARTRE_W_XXX_CC

SARTRE

Safe Road Train for the Environment

En Projektpresentation

2 Transportforum Linköping 2013

Video from On Road tests in Spain,

May 2012

The video was recorded during the actual test on a public highway, open to other traffic

Also available on youtube at Volvo Trucks channel

Link to Video

http://youtu.be/tasa3D1vVTc

http://youtu.be/tasa3D1vVTc

SARTRE_Barcelona_preview.wmv





Projektöverblick

Projektet har koordinerats av Ricardo UK med svenskt

deltagande från Volvo, Volvo Personvagnar och SP.

Projektbudget ~6.4M€ totalt, varav ~60% EU funding.

Projektidé

– SARTRE har utvecklat en platoon som leds av ett

kommersiellt fordon (en Volvolastbil) samt följs av

ytterligare en lastbil samt tre Volvo personbilar.

– Att förare i ledafordonet är en professionell förare

med speciell utbildning är en viktig del av projektets

idé.

– Alla följarfordon följer med efter ledaren med fullt

automatiserad styrning, gas och broms.

Projektmål

– Reducera påverkan på miljön

• genom reducerad bränsleförbrukning.

– Reducera trängsel på vägarna

• Genom att använda tillgänglig väg på ett

effektivare sätt.

– Samma eller ökad trafiksäkerhet

• Systemet skall vara lika eller säkrare än befintliga

transporter. Det sker med hjälp av både teknologi

och utnyttjande av utbildade förare.


Definition av en platoon

Platoon

– A platoon ett antal fordon som framförs tillsammans och är elektroniskt

sammankopplade med trådlös kommunikation.

Fordonsdefinitioner

– Ett Ledarfordon: en lastbil eller en buss.

– Ett eller flera Följarfordon: fordon (personbil, lastbil eller buss)


Platoonen

Ledarfordonet kör manuellt av en professionell förare med speciell

utbildning för att leda en platoon.

Följarfordonen följer autonomt efter och föraren kan arbeta, läsa en bok

eller se en film och på samma gång spara bränsle.


Att koppla på sig på Platoonen

Föraren av följarbilen anger önskad

destination och leds fram till närmsta

platoon med hjälp av ett

navigationssystem.

Följarbilen kopplas på till tåget i en

process där fordonet stegvis tar över

kontrollen över körningen.

LV

Other Vehicle Tries to Enter Platoon

Car Joins Platoon

Car Joins Platoon From Rear


Att lämna Platoonen

När man närmar sig destinationen kan

man lämna tåget antingen åt sidan eller

om man ligger sist i kön: bakåt.

Man kan naturligtvis också lämna vid

andra tidpunkter om man själv vill.

Om ett fordon lämnar tåget åt sidan dras

tåget sedan ihop för att fortsätta i den nya

konfigurationen medan den som lämnar

nu är ett vanligt fordon, vilket som helts på

vägen.

Car Leaves Platoon

Car Leaves Platoon From Rear


Den säkra Föraren av Ledarfordonet

Ledarfordonet skall köras av en professionell förare som har speciell träning i att

var ledare i en platoon.

Ledarförare skall dessutom ha stöd av

teknologi för att köra på säkrats möjliga

sätt. I projektet har vi använt följande:

– Alcolock

– Färdskrivare – som dessutom verifierar att föraren har behörighet att vara ledare.

– Adaptive cruise control

– Driver Alert Support – Varnar föraren om han börjar bli trött eller okoncentrad.

– Lane Keeping Support – Hjälper föraren att hålla sig i filen.

Ledarfordonets förare är en mycket viktig för att hela platoonen framförs på ett säkert

och bränsleeffektivt sätt. Det är därför det krävs en professionell förare med speciell

utbildning.


Teknologier

Ett av målen med projektet var att det huvudsakligen skulle baseras på befintlig

teknologi som kombineras på nya sätt. Många av komponenterna som använts finns

redan idag i produktionsfordon.

Aktuatorer

– Automatisk styrning – funktioner som redan finns i personbilen för körstödssystem

har använts. För lastbilen existerar inga lösningar idag, ett prototypsystem för

forskningsprojekt har använts.

– Kontroll av gas och broms – Samma funktioner som redan idag ändvänds till

radarbaserad farthållare (ACC) som finns implementerad I både bilar och lastbilar

har använts.

Sensorer

– I huvudsak sensorer som redan finns I produktion har kombinats I en sensor fusion

process för att optimera prestandan till kraven har använts.

Kommunikation

– Kortdistanskommunikation baserad på 802.11p speciellt utvecklad av SP inom

projektet pga. speciell krav.

– Långdistanskommunikation baserad på vanlig 3G teknik..


Hur tekniken fungerar


Hur tekniken fungerar - Lateral styrning


Utvärdering


Provning under projektets gång

System har testats kontinuerligt under utvecklingens

gång.

en HMI simulator användes tidigt i projektet

– Användarens upplevelse av att vara så nära

framförvarande fordon under körning.

– Funktionen i gränssnittet för den pekdisplay som

använts som HMI.

Use Cases som utvecklats har till stora delar provats

genom manövertest på Volvos testbana Hällered.


SARTRE – Bränslebesparing

IDAIDA har utfört datorsimuleringar som

visat på stora positiva effekter på

luftsmotståndet, något som sedan till

stora delar kunna verifierats med

testkörningar.

Provning av bränsleförbrukning utfördes

på IDIADAs testbana söder om

Barcelona i Spainen.

Tester utförds nattetid för att garantera

stabila temperatur- och vindförhållanden


SARTRE – Resultat av bränsleförbrukningsmätning

Data samlades in i alla testfordon genom att logga befintliga fordonssignaler.

Signalerna analyserades sedan av IDIADA.

Av tekniska orsaker finns inte mätningar för kortare följeavstånd än 8m för personbilarna.

0

2

4

6

8

10

12

14

16

18

5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

% F

UEL

SA

VIN

G

GAP (m)

% FUEL SAVING FULL PLATOON

LV Truck

FV Truck

FV Car 1

FV Car 2

FV Car 3


Hur upplevs det att köra i platoon

I projektet har det inte gjorts några koordinerade tester med externa testpersoner då

fokus varit att ta fram det tekniska systemet. Detta är en samling intryck som vi som vi

sett från utvecklare, testförare och sådana som fått testköra vid olika demonstrationer

haft.

De flesta som fått prova på att köra systemet har haft en ganska lika upplevelse av att

köra i platoon.

– Den först fasen, ca 10 minuter känns det lite obehagligt att lita på att bilen kör helt

själv och att man ligger relativt nära fordonet framför. För den som är ny att köra har

vi alltid startat med relativt långa följeavstånd, 15m. Att släppa ratten första gången

är obehagligt för alla.

– När man sedan märker att det fungerar som förväntat slappnar man av mer och

upplever det som en komfortfunktion. Det känns som fordonen är mekaniskt

sammankopplade.

– Efter att ha kört en längre tid känns 6m följeavstånd inte som dramatiskt. Som

utvecklare har man ibland fått påminna sig om att man sitter i en provbil som måste

övervakas.

Att vara ledare är som att köra vanlig lastbil men man måste planera körning ännu mer

eftersom man ansvarar för både komfort och säkerhet för alla i platoonen.


Tack!

Kontaktperson för frågor:

Andreas Ekfjorden, Projektledare Volvo trucks

[email protected]

http://www.sartre-project.eu/





session 27 2 christian larsson

Documents

platoon platoon a platoon

joins platoon

leaves platoon

transportforum linkping

p platoonen fraren

enter platoon

nrmsta platoon

professionell frare