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SIMULADOR DE MARCHA DEL TIPO PIE-PLATAFORMA USANDO MECANISMOS
PARALELOS DEL TIPO HEXÁPODO
Dr. Dante Elí[email protected]
Grupo de Investigación en Robótica Aplicada y Biomecánica - GIRAB
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Terapias Tradicionales
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Aplicaciones de Tecnología en
Terapias
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Aplicaciones Robóticas
Simuladores de movimiento con mecanismo paralelo.
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Equipos comerciales para tratamiento con TecnologíaLOKOMAT
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Proyectos en investigación para simuladores de marcha
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Proyectos en investigación para simuladores de marcha incluyendo uso de Realidad Virtual
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Desarrollos con mecanismos seriales
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Proyecto FINCyTPUCP
Proyecto “SIMULADOR DE MARCHA”
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Equipo de Investigación
Ph.D. Dante ElíasIng. Mecánica (Coordinador General)
Dipl. Ing. Benjamín BarrigaIng. Mecánica
M.Sc. Roció Callupe – Ing. Electrónica
M.sc Julio Tafur Ing. Electrónica
Dra. Miriam Ibarcena HCSJD
Dra. Jessica PajayaINR
Ing. Javier Chang FuIng. Electrónica
Ing. Enrique BancesIng. Electrónica
Ing. José AlcántaraIng. Electrónica
Bach. Leslie CasasIng. Electrónica
Ing. Ruth ManzanaresIng. Mecánica
Sr. José Marreros –EstudianteIng. Mecánica
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Equipo de Investigación
Ing. José LuisZarateIng. Electrónica
Bach. Gonzalo SevillanoIng. Mecánica
Bach. Andres GarcesIng. Mecánica
Otros integrantesDr. Omar Vallejos – HCSJDTco. Mayk Gutarra - HCSJDIng. Cromwell Anchante – Ing. MecánicaBach. Carlos Lock – Ing. ElectrónicaBach. Ricardo Marcacusco -Ing. ElectrónicaBach. Enrique Mejía - Ing. MecánicaBach. Luis Achuy – Ing. MecánicaBach. Cesar Ponce – Ing. MecánicaBach. John Malpartida – Ing. MecánicaSr. Eduardo Valdivieso - Estudiante Ing. MecánicaPersonal Técnico de Laboratorio de Manufactura
Sr. Luis GarciaIng. InformáticaPaciente en tratamiento
Ing. GonzaloCuchoIng. Electrónica
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Más de 43 mil con alguna discapacidad. Locomoción 60%. Registro Nacional de la Persona con Discapacidad (10/07)
Marcha difícil evaluar (diversos movimientos, personas diferentes, pre y pos tratamiento)
Rehabilitación: exigente en lo físico, requiere movimientosrepetitivos, ambiente poco estimulador, especialistas insitu.
¿CUÁL ES EL PROBLEMA?
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Desarrollar tecnología de puntabasada en plataformas móviles conentorno virtual para mejorar elproceso de rehabilitación, in-situ o adistancia, de pacientes con lesionesmotoras en sus miembros inferiores.
1. Sistema mecánico y de control2. Entorno virtual3. Comunicación a distancia4. Validación funcional5. Proteger y transferir
OBJETIVO DEL PROYECTO
“Simulador de Marcha”
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Desarrollo de un simulador de marcha usando dosplataformas Stewart-Gough (Diseño y fabricaciónde los sistemas mecánico y de control).
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Mecanismo serial Mecanismo paralelo
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Máquina para ensayo de neumáticos diseñado por
Gough, 1954
Simulador de vuelo, diseñado por Stewart, 1963
¿ Stewart-Gough ?
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Metodología para el diseño mecánico
CINEMATICA INVERSA
ANALISIS DE MARCHA
ESPACIO DE TRABAJO
CONFIGURACION DE TRABAJO
DISEÑO CONCEPTUAL
OPTIMIZACIÓN DEL DISEÑO
MODELACION EN SOFTWARE CAD.
DIMENSIONES PRELIMINARES
DISEÑO FINAL
SI
NO
AJUSTE DE DIMENSIONES
NO
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Análisis de la marcha
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Análisis de la Marcha
Fases de la marcha normal (oscilación y apoyo) Parámetros de posición y velocidad (18 a 45 años) CAD → trayectoria crítica que debe realizar el simulador
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Configuración del mecanismo (CAD)
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Configuración del mecanismo
Especificación RangoMáxima carga estática eje vertical Z 700 N
Máxima carga estática eje frontal X 200 N
Máxima carga estática eje lateral Y 100 N
Máximo movimiento eje Z 0-150 mm
Máximo movimiento eje X ± 400 mm
Máximo movimiento eje Y ± 50 mm
Máxima rotación eje Z ± 5°
Máxima rotación eje X ± 5Máxima rotación eje Y ± 30
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Desarrollo del modelo básico
Mecanismo paralelo constade seis actuadores linealesque forman un octaedrohexápodo unidos a unabase fija por el extremo decada actuador y medianteuna plataforma móvil porlado opuesto.
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Espacio de Trabajo (CAD y Matlab)
Definido por todas las posibles posiciones del centro de la plataforma móvil con una orientación constante predefinida.
ORIENTACIÓN CONSTANTE
p4
p3
p2p1
p6
p5
b4b5
b6
b1 b2
b3
Plataforma móvil
Orientación 0°
Plataforma fija
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Espacio de Trabajo (Matlab y SolidWorks)
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Espacio de Trabajo (Matlab y SolidWorks)
-800 -600 -400 -200 0 200 400 600 8000
100
200
300
400
500
600
700
800
X: 403Y: 596
X (mm)
Y (m
m)
-600 -400 -200 0 200 400 600 -600-400
-2000
200400
600
0
200
400
600
800
1000
Y mm
Posicion y Orientacion
X mm
Z m
m
-600-400-2000200400600
-500
0
500
0
200
400
600
800
1000
Y mm
Posicion y Orientacion
X mm
Z m
m
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Análisis del mecanismo
Mecánica de cuerpos rígidos
Cinética
Fuerzas y torques necesariospara producir un movimientodado a través de unatrayectoria deseada.
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Análisis del mecanismo
DINÁMICA INVERSA:Fuerza que necesita en cada pistón paraproducir un movimiento deseado, entérminos de las posiciones, velocidadesy aceleraciones.
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Análisis del mecanismo (Matlab y MathCad)
1
1
2
3
4
5
6
ffffff
, cq q qq qH M q C q G F
, cq q qq qH F M q C q G F
1
, cq q qq qF H M q C q G F
DINÁMICA INVERSA
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Análisis del mecanismo (Matlab y MathCad)
El método de análisis escogido ha sido propuesto por Guo y Li,donde se analiza la cinemática y dinámica inversa de unmanipulador paralelo tipo Stewart-Gough de 6 grados delibertad.
Además se realizó una amplia revisión de formulacionesmatemáticas propuestas por diferentes investigadores, yrelacionadas a la modelación dinámica de la plataforma Stewart-Gough.
1º MODELACIÓN DINÁMICA DEL ACTUADOR
(LAGRANGE)
2º MODELACIÓN DINÁMICA DE LA PLATAFORMA MÓVIL
(NEWTON-EULER)
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Análisis del mecanismo (Matlab y MathCad)
1º MODELACIÓN DINÁMICA DEL ACTUADOR (LAGRANGE)
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Análisis del mecanismo (Matlab y MathCad)
2º MODELACIÓN DINÁMICA DE LA PLATAFORMA MÓVIL (NEWTON-EULER)
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Simulación Dinámica (Matlab y MathCad)
El objetivo es evaluar lasfuerzas obtenidas al interiorde cada actuador, y de estamanera corroborar y validarel procedimiento analíticorealizado para la obtenciónde la ecuación dinámicainversa de la plataformaStewart-Gough.
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Simulación Dinámica (Matlab y MathCad)
1 2 3 4 5 6, , , , ,jf f f f f f f
, , , , ,p p pj x y zf F
1 5 0 2
0 2
1 0 2
. . sin( )
. sin( )
. sin( )
p t
p t
p t
x t
y t
z t
0
0
0
t
t
t
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Simulación Dinámica (Matlab y MathCad)
Trayectoria recta en Z
0
t
t
t
x 0y m
0,5+ 0.1 tz
t
t
t
φ 0θ 0 rad
0ψ
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Simulación Dinámica (Matlab y MathCad)
Trayectoria de la marcha
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Simulación Dinámica (Matlab y MathCad)
Trayectoria de la marcha
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Diseño MecánicoCAD/CAE
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Diseño Mecánico CAD/CAE
F/2
F/2
F/2
F/2
Rz
Rx
Rz
RxRy
Ry
R/2
R/2
F/2
F/2
F
R/2 R/2
FaFa
Rh
Rh
Mf Mf
A
B
X Y
Z
![Page 41: SIMULADOR DE MARCHA DEL TIPO PIE- …files.pucp.edu.pe/agenda/wp-content/uploads/2014/06/coloquio-2013... · marcha con una alta capacidad de carga útil y repetibilidad de movimientos](https://reader031.vdocument.in/reader031/viewer/2022030806/5bb2c51709d3f285758d6026/html5/thumbnails/41.jpg)
Diseño Mecánico CAD/CAEAnálisis de Elementos Finitos
MfR/2
R/2
F/2
F/2
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Planos y Fabricación
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Sistema Mecánico
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Sistema Hidráulico
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Sistema Hidráulico
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Análisis del Sistema Hidráulico (Matlab)
![Page 47: SIMULADOR DE MARCHA DEL TIPO PIE- …files.pucp.edu.pe/agenda/wp-content/uploads/2014/06/coloquio-2013... · marcha con una alta capacidad de carga útil y repetibilidad de movimientos](https://reader031.vdocument.in/reader031/viewer/2022030806/5bb2c51709d3f285758d6026/html5/thumbnails/47.jpg)
Análisis - Control del Actuador (Matlab)
![Page 48: SIMULADOR DE MARCHA DEL TIPO PIE- …files.pucp.edu.pe/agenda/wp-content/uploads/2014/06/coloquio-2013... · marcha con una alta capacidad de carga útil y repetibilidad de movimientos](https://reader031.vdocument.in/reader031/viewer/2022030806/5bb2c51709d3f285758d6026/html5/thumbnails/48.jpg)
Modelación:de SolidWorks a SimMechanics
![Page 49: SIMULADOR DE MARCHA DEL TIPO PIE- …files.pucp.edu.pe/agenda/wp-content/uploads/2014/06/coloquio-2013... · marcha con una alta capacidad de carga útil y repetibilidad de movimientos](https://reader031.vdocument.in/reader031/viewer/2022030806/5bb2c51709d3f285758d6026/html5/thumbnails/49.jpg)
Simulación Modelo Matemático (Matlab)
![Page 50: SIMULADOR DE MARCHA DEL TIPO PIE- …files.pucp.edu.pe/agenda/wp-content/uploads/2014/06/coloquio-2013... · marcha con una alta capacidad de carga útil y repetibilidad de movimientos](https://reader031.vdocument.in/reader031/viewer/2022030806/5bb2c51709d3f285758d6026/html5/thumbnails/50.jpg)
Simulación de Sistema de Control
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Sistema electrónico de control
![Page 52: SIMULADOR DE MARCHA DEL TIPO PIE- …files.pucp.edu.pe/agenda/wp-content/uploads/2014/06/coloquio-2013... · marcha con una alta capacidad de carga útil y repetibilidad de movimientos](https://reader031.vdocument.in/reader031/viewer/2022030806/5bb2c51709d3f285758d6026/html5/thumbnails/52.jpg)
Sistema electrónico de control
Sensor de posición Válvula Proporcional
Comunicación por puerto USB
![Page 53: SIMULADOR DE MARCHA DEL TIPO PIE- …files.pucp.edu.pe/agenda/wp-content/uploads/2014/06/coloquio-2013... · marcha con una alta capacidad de carga útil y repetibilidad de movimientos](https://reader031.vdocument.in/reader031/viewer/2022030806/5bb2c51709d3f285758d6026/html5/thumbnails/53.jpg)
Diseño y Fabricación Sistema Electrónico
Diseño de Circuito Impreso
Implementación de Diseño Electrónico
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Programación del Microcontrolador
El algoritmo de control y los modelos matemáticos se implementan en el microntrolador. La programación del microntrolador se realizó usando un programador SPI y el software AVR Studio 4.
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Operación del Simulador
A través de una PC, un Firmware del control desarrollado y uncuadro para la interface usuario, se facilita al usuario la operacióndel simulador de marcha.
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Plataformas Móviles
Unidad Hidráulica
Sensores
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IAK 2013 - Second Conference on Interdisciplinary Applications in Kinematics, September 9-11, 2013, Lima, Peru
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EXPERIENCIAS
¿VIDEO?
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IAK 2013 - Second Conference on Interdisciplinary Applications in Kinematics, September 9-11, 2013, Lima, Peru
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CONCLUSIONES
Experiencias de laboratorio con el prototipo construido hanmostrado una aplicación exitosa de un simulador demarcha como plataforma de rehabilitación.
El diseño del prototipo combina la planificación demovimientos con el rendimiento dinámico de dosplataformas Stewart-Gough para obtener un simulador demarcha con una alta capacidad de carga útil y repetibilidadde movimientos sincronizados.
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IAK 2013 - Second Conference on Interdisciplinary Applications in Kinematics, September 9-11, 2013, Lima, Peru
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Trabajo Futuro
Monitorear las características cinemáticas de lasplataformas móviles para comprobar el rendimiento y laretroalimentación.
Mejorar el rendimiento de los sub-sistemas del simuladorde marcha (mecánica, oleo-hidráulico, sistema de control,modelo cinemático y dinámico)
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Otras cosas?....
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Exoesqueleto (para complementar simulador de marcha)
Desarrollar exoesqueleto pararehabilitación. Se debe integraral simulador de marcha paracomplementar ventajas
LokomatPropuesta
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Exoesqueleto (siguiente etapa)
e-legs Rewalk Rex
Desarrollo de exoesqueleto para caminar
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Exoesqueleto (para complementar simulador de marcha)
Avances…
Diseño preliminarAnálisis dinámico
Apoyo Balanceo
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Sillas de ruedas (niños)
Proyecto con empresa privada
Un producto que integre las características
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Sillas de ruedas (niños)
Avances…
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Nuevas ideas (Sistemas hápticos )
• Implementación de Músculos neumáticos• Desarrollo de guante háptico, sensores de
fuerza, pinzas neumáticas• Integración con realidad virtual
Apunta a: tele-cirugía, prótesis, etc.
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Nuevas ideas (visión)
Apunta a: Rehabilitación, prótesis, tele-cirugía, adulto mayor
Desarrollar sistemas de adquisición,procesamiento, análisis y entendimientode imágenes para emular la visiónhumana, o para reconocer movimientos uobjetos.
Reconocimiento de objetos para su manipulación Análisis de
movimientoSilla de ruedas inteligente
capta gestos faciales
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Nuevas ideas (comunicación)
Apunta a: Rehabilitación, tele-monitoreo
Trasmitir información a sistemas móviles
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GRACIAS…
Dr. Dante Elí[email protected]
Grupo de Investigación en Robótica Aplicada y Biomecánica - GIRAB