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C A R R I E R B A S E D P W M - V S I D R I V E S I N

T H E O V E R M O D U L A T I O N R E G I O N

B y

A h m e t M . H a v a

A d i s s e r t a t i o n s u b m i t t e d i n p a r t i a l f u l l l m e n t o f t h e

r e q u i r e m e n t s f o r t h e d e g r e e o f

D o c t o r o f P h i l o s o p h y

E l e c t r i c a l a n d C o m p u t e r E n g i n e e r i n g

a t t h e

U N I V E R S I T Y O F W I S C O N S I N M A D I S O N

1 9 9 8

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i

C o p y r i g h t 1 9 9 8 b y A h m e t M . H a v a

A l l R i g h t s R e s e r v e d

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i i

A b s t r a c t

P u l s e W i d t h M o d u l a t e d V o l t a g e S o u r c e I n v e r t e r s P W M - V S I a r e w i d e l y u t i -

l i z e d i n m o t o r d r i v e a n d o t h e r t h r e e - p h a s e p o w e r c o n v e r s i o n a p p l i c a t i o n s a s

v o l t a g e c u r r e n t s o u r c e s w i t h c o n t r o l l a b l e o u t p u t f r e q u e n c y a n d m a g n i t u d e . T h e

c h o i c e o f p u l s e w i d t h m o d u l a t i o n m e t h o d s t r o n g l y a e c t s t h e i n v e r t e r e n e r g y

e c i e n c y , w a v e f o r m q u a l i t y , a n d v o l t a g e l i n e a r i t y . H o w e v e r , t h e d e p e n d e n c e o f

t h e s e p e r f o r m a n c e c h a r a c t e r i s t i c s o n t h e m o d u l a t o r t y p e i s n o t w e l l u n d e r s t o o d .

T h i s t h e s i s a t t e m p t s a n i n - d e p t h a n a l y s i s o f s w i t c h i n g l o s s , w a v e f o r m q u a l -

i t y , a n d v o l t a g e l i n e a r i t y c h a r a c t e r i s t i c s o f t h e m o d e r n P W M m e t h o d s . T h e

a n a l y t i c a l r e s u l t s a i d t h e d e v e l o p m e n t o f s i m p l e , y e t h i g h l y e c i e n t m o d u l a t i o n

s t r a t e g i e s a n d c o n t r o l a l g o r i t h m s . A G e n e r a l i z e d D i s c o n t i n u o u s P W M m e t h o d

G D P W M w h i c h m i n i m i z e s t h e s w i t c h i n g l o s s e s a n d p r o v i d e s a w i d e v o l t a g e

l i n e a r i t y r a n g e h a s b e e n d e v e l o p e d . A l g o r i t h m s w h i c h c o m b i n e t h e s u p e r i o r p e r -

f o r m a n c e c h a r a c t e r i s t i c s o f t h e G D P W M m e t h o d w i t h o t h e r h i g h p e r f o r m a n c e

P W M m e t h o d s h a v e b e e n e s t a b l i s h e d . M o d u l a t o r v o l t a g e l i n e a r i t y c h a r a c t e r i s -

t i c s h a v e b e e n t h o r o u g h l y i n v e s t i g a t e d . B o t h t h e p e r c a r r i e r c y c l e v o l t a g e l i n -

e a r i t y a n d p e r o u t p u t v o l t a g e f u n d a m e n t a l c y c l e v o l t a g e l i n e a r i t y c h a r a c t e r i s t i c s

h a v e b e e n a n a l y t i c a l l y m o d e l e d . I n t h e n o n l i n e a r m o d u l a t i o n o v e r m o d u l a t i o n

r a n g e , t h e i n u e n c e o f t h e m o d u l a t o r n o n l i n e a r i t y o n t h e d r i v e s t e a d y s t a t e

a n d d y n a m i c p e r f o r m a n c e h a s b e e n t h o r o u g h l y i n v e s t i g a t e d . A s a r e s u l t h i g h

p e r f o r m a n c e o v e r m o d u l a t i o n a l g o r i t h m s c o u l d b e d e v e l o p e d f o r v a r i o u s d r i v e s

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a n d a p p l i c a t i o n s . W i t h a s t r o n g e m p h a s i s o n t h e o v e r m o d u l a t i o n r e g i o n p e r f o r -

m a n c e o f b o t h o p e n l o o p v o l t a g e f e e d f o r w a r d c o n t r o l l e d d r i v e s a n d c l o s e d l o o p

c u r r e n t c o n t r o l l e d d r i v e s , a l l t h e p e r f o r m a n c e c h a r a c t e r i s t i c s c o u l d b e e n h a n c e d

b y e m p l o y i n g t h e n o v e l m o d u l a t i o n m e t h o d s a n d c o n t r o l a l g o r i t h m s . T h e t h e -

o r y h a s b e e n s u p p o r t e d w i t h c o m p u t e r s i m u l a t i o n s a n d l a b o r a t o r y e x p e r i m e n t s

a n d s t r o n g c o r r e l a t i o n h a s b e e n o b t a i n e d .

I n a d d i t i o n t o d e v e l o p i n g n e w m o d u l a t i o n m e t h o d s a n d c o n t r o l a l g o r i t h m s ,

t h i s t h e s i s e s t a b l i s h e s a n a l y t i c a l a n d g r a p h i c a l m e t h o d s f o r t h e s t u d y , p e r f o r -

m a n c e e v a l u a t i o n , a n d d e s i g n o f t h e m o d e r n P W M m e t h o d s . A l s o s i m p l e t e c h -

n i q u e s f o r g e n e r a t i n g t h e m o d u l a t i o n w a v e s o f t h e h i g h p e r f o r m a n c e P W M

m e t h o d s a r e d e s c r i b e d .

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i v

A c k n o w l e d g e m e n t s

T h e t e n y e a r s I s p e n t a t t h e U n i v e r s i t y o f W i s c o n s i n - M a d i s o n a s a g r a d u a t e

s t u d e n t w e r e r a t h e r d i c u l t . M a n y y e a r s o f e x h a u s t i v e s e a r c h f o r a u s e f u l t h e s i s

r e s e a r c h t o p i c r e n d e r e d m e q u i t e e x h a u s t e d . I a m i n d e b t e d t o m y f a m i l y a n d

f r i e n d s f o r a l l t h e s u p p o r t a n d e n c o u r a g e m e n t t h e y g a v e m e t h r o u g h o u t t h e s e

y e a r s . W i t h o u t t h e m , I c o u l d n o t n d t h e i n n e r s t r e n g t h t o s u r v i v e t h e s e y e a r s .

I a m g r a t e f u l t o t h e T u r k i s h R e p u b l i c a n d i t s p e o p l e f o r t h e g e n e r o u s s c h o l -

a r s h i p t h e y p r o v i d e d m e f o r m a n y g r a d u a t e s c h o o l y e a r s . W i t h o u t t h i s s c h o l -

a r s h i p , I w o u l d h a v e n e v e r g o t t e n t h e o p p o r t u n i t y t o a t t e n d t h e U n i v e r s i t y o f

W i s c o n s i n - M a d i s o n , a g r e a t p l a c e t o s e e k k n o w l e d g e a n d g r o w u p .

I t h a n k m y a d v i s o r P r o f e s s o r T h o m a s A . L i p o a n d m y n a l d e f e n s e c o m m i t -

t e e P r o f e s s o r s R o b e r t D . L o r e n z , D e e p a k M . D i v a n , R i c h a r d S . M a r l e a u , D o n a l d

W . N o v o t n y o f U n i v e r s i t y o f W i s c o n s i n - M a d i s o n , a n d D r . R u s s e l J . K e r k m a n

o f R o c k w e l l A u t o m a t i o n - A l l e n B r a d l e y C o m p a n y .

M y t h e s i s r e s e a r c h t o p i c w a s d e v e l o p e d i n 1 9 9 5 w h i l e I w a s w o r k i n g a t R o c k -

w e l l A u t o m a t i o n - A l l e n B r a d l e y C o m p a n y a s a n i n t e r n s t u d e n t . D r . K e r k m a n

w a s m y t h e s i s r e s e a r c h c o - a d v i s o r . I a m i n d e b t e d t o h i m f o r g i v i n g m e t h e o p -

p o r t u n i t y t o w o r k w i t h h i s R & D g r o u p , a n d p r o v i d i n g m e s i g n i c a n t s u p p o r t ,

g u i d a n c e , a n d e n c o u r a g e m e n t . I a m g r a t e f u l t o D r . K e r k m a n ' s R & D g r o u p

m e m b e r s , e s p e c i a l l y t o M r . D a v i d W . S c h l e g e l , f o r t h e i r h e l p a n d f r i e n d l i n e s s .

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v

M a n y t h a n k s t o P r o f e s s o r N o v o t n y f o r t h o s e m a n y g r e a t e l e c t r i c m a c h i n e s

l e c t u r e s . S p e c i a l t h a n k s t o D r . L u i s J . G a r c e s o f G e n e r a l E l e c t r i c C o m p a n y , w h o

t a u g h t m e a l o t a b o u t d r i v e s a n d h e l p e d m e w i t h m y t h e s i s r e s e a r c h , e s p e c i a l l y

a t t h e t i m e s I n e e d e d g u i d a n c e m o s t . M a n y t h a n k s t o D r . T s u n e o K u m e , m y

S u p e r v i s o r a t Y a s k a w a E l e c t r i c A m e r i c a I n c . , f o r h i s g r e a t h e l p . I t w a s v e r y

k i n d o f h i m t o a l l o w m e t o c o m p l e t e t h e n a l p i e c e s o f m y t h e s i s a t w o r k . I n

a d d i t i o n , h e h a s s i g n i c a n t l y c o n t r i b u t e d t o m y p r a c t i c a l k n o w l e d g e o n d r i v e s .

S p e c i a l t h a n k s t o t h e W E M P E C a d m i n i s t r a t o r , K a t h l e e n T o r o k w h o h a s

b e e n a g r e a t f r i e n d a n d a p e r f e c t a d m i n i s t r a t o r . W h e n I n e e d e d h e l p , s h e w a s

a l w a y s t h e r e ! A l s o t h a n k s t o m a n y W E M P E C s t u d e n t s , a s s o c i a t e s , a n d v i s i t o r s

f o r t h e i r h e l p a n d f r i e n d l i n e s s .

M y m o t h e r a n d m a t e r n a l g r a n d m o t h e r h a v e b e e n t h e t w o m o s t i n u e n t i a l

p e o p l e i n m y l i f e . W i t h t h e i r h i g h m o r a l s a n d h a r d w o r k , t h e y h a v e g i v e n m e

g r e a t g u i d a n c e t o s u c c e s s . T h e i r l o v e , c a r e , a n d s u p p o r t h a s g i v e n m e g r e a t

i n n e r s t r e n g t h t o b a t t l e m a n y y e a r s o f h a r d s h i p . W i t h o u t t h e i r e n c o u r a g e m e n t

a n d e o r t s , I k n o w I w o u l d n o t e v e n m a k e i t t o a n y e n g i n e e r i n g s c h o o l . I a m

v e r y g r a t e f u l t o t h e m f o r e v e r y t h i n g t h e y h a v e g i v e n m e . T h i s w o r k i s d e d i c a t e d

t o t h e m .

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v i

C o n t e n t s

A b s t r a c t i i

A c k n o w l e d g e m e n t s i v

L i s t o f F i g u r e s x i

L i s t o f T a b l e s x x v i i

1 I n t r o d u c t i o n 1

2 L i t e r a t u r e R e v i e w a n d S t a t e O f T h e A r t A s s e s s m e n t 1 2

2 . 1 I n t r o d u c t i o n : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 2

2 . 2 A B r i e f H i s t o r y o f I n v e r t e r D r i v e s : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 3

2 . 3 S t a t e O f T h e A r t M o d e r n P W M - V S I D r i v e s : : : : : : : : : : : 1 8

2 . 3 . 1 T h e P o w e r C i r c u i t S t r u c t u r e : : : : : : : : : : : : : : : : 1 8

2 . 3 . 2 T h e D r i v e T y p e : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 2 3

2 . 4 V o l t a g e a n d C u r r e n t R e g u l a t o r s : : : : : : : : : : : : : : : : : : 3 5

2 . 5 M o d u l a t i o n M e t h o d s : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 4 2

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v i i

2 . 6 I n v e r t e r O v e r m o d u l a t i o n : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 5 7

2 . 7 S u m m a r y : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 7 0

3 R e v i e w o f C a r r i e r B a s e d P W M M e t h o d s a n d D e v e l o p m e n t o f

A n a l y t i c a l P W M T o o l s 7 2

3 . 1 V S I O p e r a t i o n a n d T h e V o l t - S e c o n d s P r i n c i p l e : : : : : : : : : : 7 2

3 . 2 T h e Z e r o S e q u e n c e S i g n a l I n j e c t i o n P r i n c i p l e : : : : : : : : : : : 8 0

3 . 3 M o d e r n P W M M e t h o d s a n d T h e M a g n i t u d e R u l e s : : : : : : : 8 5

3 . 4 A H i g h P e r f o r m a n c e G D P W M M e t h o d : : : : : : : : : : : : : : 9 5

3 . 5 W a v e f o r m Q u a l i t y : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 0 2

3 . 6 I n v e r t e r I n p u t C u r r e n t H a r m o n i c s : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 1 8

3 . 7 S w i t c h i n g L o s s e s : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 2 1

3 . 8 V o l t a g e L i n e a r i t y : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 3 1

3 . 9 E x p e r i m e n t a l R e s u l t s : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 3 4

3 . 1 0 S u m m a r y : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 4 1

4 O v e r m o d u l a t i o n i n V o l t a g e F e e d f o r w a r d C o n t r o l l e d D r i v e s 1 4 4

4 . 1 I n t r o d u c t i o n : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 4 4

4 . 2 O v e r m o d u l a t i o n R a n g e V o l t a g e G a i n C h a r a c t e r i s t i c s : : : : : : 1 4 8

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v i i i

4 . 2 . 1 S P W M : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 5 1

4 . 2 . 2 S V P W M : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 5 2

4 . 2 . 3 T H I P W M 1 6 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 5 3

4 . 2 . 4 T H I P W M 1 4 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 5 5

4 . 2 . 5 D P W M 1 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 5 7

4 . 2 . 6 D P W M 2 a n d D P W M 0 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 5 8

4 . 2 . 7 D P W M 3 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 6 0

4 . 2 . 8 G D P W M : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 6 2

4 . 2 . 9 D P W M M A X a n d D P W M M I N : : : : : : : : : : : : : : : 1 6 3

4 . 3 O n T h e G a i n F o r m u l a A c c u r a c y : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 6 3

4 . 4 V o l t a g e G a i n C o m p a r i s o n s : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 6 5

4 . 5 I n u e n c e O f B l a n k i n g T i m e A n d M i n i m u m P u l s e W i d t h O n M o d -

u l a t o r G a i n : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 6 9

4 . 5 . 1 S P W M : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 7 5

4 . 5 . 2 S V P W M : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 7 6

4 . 5 . 3 D P W M 1 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 7 8

4 . 5 . 4 E v a l u a t i o n a n d C o m p a r i s o n : : : : : : : : : : : : : : : : 1 7 9

4 . 6 V o l t a g e G a i n L i n e a r i z a t i o n : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 7 9

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i x

4 . 7 W a v e f o r m Q u a l i t y : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 8 4

4 . 7 . 1 S u b c a r r i e r F r e q u e n c y H a r m o n i c C o n t e n t : : : : : : : : : 1 8 9

4 . 7 . 2 E v a l u a t i o n a n d C o m p a r i s o n : : : : : : : : : : : : : : : : 1 9 3

4 . 8 E x p e r i m e n t a l R e s u l t s : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 9 6

4 . 9 V o l t a g e F e e d f o r w a r d P W M - V S I D r i v e H i g h P e r f o r m a n c e M o d u -

l a t o r D e s i g n : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 2 0 7

4 . 1 0 E x p e r i m e n t a l R e s u l t s o f G D P W M i n t h e O v e r m o d u l a t i o n R e g i o n 2 1 3

4 . 1 1 S u m m a r y : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 2 1 4

5 O v e r m o d u l a t i o n i n C u r r e n t C o n t r o l l e d D r i v e s 2 2 0

5 . 1 I n t r o d u c t i o n : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 2 2 0

5 . 2 T h e S y n c h r o n o u s F r a m e C u r r e n t R e g u l a t o r : : : : : : : : : : : : 2 2 4

5 . 3 D i r e c t D i g i t a l P W M D y n a m i c O v e r m o d u l a t i o n : : : : : : : : : : 2 3 5

5 . 4 T r i a n g l e I n t e r s e c t i o n P W M D y n a m i c O v e r m o d u l a t i o n C h a r a c -

t e r i s t i c s : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 2 3 7

5 . 5 D r i v e D y n a m i c O v e r m o d u l a t i o n B e h a v i o r : : : : : : : : : : : : : 2 5 4

5 . 6 C o m p u t e r S i m u l a t i o n s : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 2 6 1

5 . 7 E x p e r i m e n t a l R e s u l t s : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 2 7 5

5 . 8 S t e a d y S t a t e O v e r m o d u l a t i o n I n C u r r e n t C o n t r o l l e d D r i v e s 2 9 5

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x

5 . 8 . 1 A S i m u l a t i o n S t u d y o f S t e a d y S t a t e O v e r m o d u l a t i o n 2 9 9

5 . 8 . 2 S t e a d y S t a t e O v e r m o d u l a t i o n P e r f o r m a n c e W i t h F e e d -

b a c k C u r r e n t H a r m o n i c R e d u c t i o n : : : : : : : : : : : : 3 0 1

5 . 9 S u m m a r y : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 3 1 4

6 C o n c l u s i o n s a n d F u t u r e W o r k 3 1 6

6 . 1 C o n c l u s i o n s : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 3 1 7

6 . 2 F u t u r e W o r k : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 3 2 3

B i b l i o g r a p h y 3 3 0

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C h a p t e r 1

I n t r o d u c t i o n

T h e t w e n t i e t h c e n t u r y i s t h e m o s t r a p i d t e c h n o l o g y a d v a n c e m e n t e r a i n h u -

m a n c i v i l i z a t i o n h i s t o r y . T h e s u b s t a n t i a l p r o g r e s s o f t h e p h y s i c a l s c i e n c e s i n

t h e p r e c e d i n g t w o c e n t u r i e s , i n p a r t i c u l a r d i s c o v e r i e s r e l a t i n g t o e l e c t r i c i t y a n d

m a g n e t i s m , i n d i c a t e d d e v i c e s o p e r a t i n g w i t h e l e c t r i c e n e r g y c o u l d o e r s i g n i -

c a n t a d v a n t a g e s o v e r h u m a n b e i n g ' s p h y s i c a l a b i l i t i e s . A s a r e s u l t , t h e t w e n t i e t h

c e n t u r y w i t n e s s e d t h e i n v e n t i o n o f t r e m e n d o u s a m o u n t o f d e v i c e s m o s t o f w h i c h

g e n e r a t e o r u t i l i z e e l e c t r i c e n e r g y a n d p r o v i d e s e r v i c e t o t h e s o c i e t y . F r o m f o o d

p r o c e s s i n g , t e x t i l e , c o n s t r u c t i o n , m e t a l i n d u s t r y e t c . t o t r a n s p o r t a t i o n , c o m m u -

n i c a t i o n , c o m p u t e r , e d u c a t i o n , e n t e r t a i n m e n t e t c . m o s t n e c e s s i t i e s o f t o d a y ' s

s o c i e t y a n d e n v i r o n m e n t i n v o l v e e l e c t r i c e n e r g y a n d d e v i c e s u t i l i z i n g i t .

I n t h e e a r l y d e c a d e s o f t h e t w e n t i e t h c e n t u r y t h e c o n s t a n t f r e q u e n c y c o n -

s t a n t v o l t a g e m a g n i t u d e b a l a n c e d t h r e e p h a s e A l t e r n a t i n g C u r r e n t A C e l e c -

t r i c p o w e r s o u r c e w a s f o u n d t o b e t h e m o s t e c o n o m i c a l t y p e f o r g e n e r a t i o n a n d

t r a n s m i s s i o n a n d w a s c o n s i d e r e d t o b e t h e m o s t u s e f u l f o r m o f e l e c t r i c e n e r g y

f o r m a n y a p p l i c a t i o n s . T h e r e f o r e , i n d u s t r i a l l o a d s h a v e b e e n s u p p l i e d w i t h t h r e e

p h a s e A C p o w e r s o u r c e s a n d r e s i d e n t i a l c o s t u m e r s w i t h s i n g l e p h a s e A C p o w e r

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s o u r c e s b y b a l a n c e d d i s t r i b u t i o n o f t h e t h r e e p h a s e s a m o n g v a r i o u s r e s i d e n t i a l

a r e a s t h r o u g h l a r g e p o w e r g r i d s a n d i n t e r t i e s r e a c h i n g e v e n t h e m o s t r e m o t e

h a b i t a t i o n a r e a s o f t h e g l o b e . U n t i l n o w , t h e c o n s t a n t f r e q u e n c y a n d m a g n i t u d e

A C p o w e r h a s r e m a i n e d g e n e r a l l y s u p e r i o r t o o t h e r f o r m s f o r g e n e r a t i o n a n d

t r a n s m i s s i o n p u r p o s e s . H o w e v e r , i t h a s b e e n l o n g r e c o g n i z e d t h a t t h i s f o r m o f

p o w e r i s n o t s u i t a b l e f o r m a n y i n d u s t r i a l p r o c e s s e s a n d r e s i d e n t i a l a p p l i c a t i o n s .

F o r e x a m p l e , m a n y c h e m i c a l p r o c e s s e s r e q u i r e c o n t r o l l a b l e D i r e c t C u r r e n t D C

v o l t a g e s o u r c e , a n d m o s t A C m o t o r s r e q u i r e t h r e e p h a s e A C v o l t a g e w i t h c o n -

t r o l l a b l e f r e q u e n c y a n d m a g n i t u d e . I n a d d i t i o n , m a n y p r e c i s i o n m a c h i n e s a n d

s t r a t e g i c a l l y i m p o r t a n t d e v i c e s r e q u i r e c o n s t a n t f r e q u e n c y c o n s t a n t m a g n i t u d e

A C v o l t a g e s o u r c e w i t h h i g h r e l i a b i l i t y a n d c o n t i n u o u s p o w e r o w r e g a r d l e s s

o f t h e u t i l i t y l i n e u n b a l a n c e s a n d f a u l t c o n d i t i o n s . T h e r e f o r e , i n m o s t o f t h e s e

a p p l i c a t i o n s t h e u t i l i t y l i n e p o w e r c a n n o t b e d i r e c t l y u t i l i z e d ; i n t e r f a c e s a n d d e -

v i c e s t o c o n v e r t t h e f o r m o f t h e l i n e p o w e r a r e n e c e s s a r y . T h e s t r o n g d e m a n d f o r

p o w e r c o n v e r s i o n a n d c o n d i t i o n i n g d e v i c e s t o a c h i e v e t h e s e t a s k s h a s l e a d t o t h e

e s t a b l i s h m e n t o f t h e p o w e r e l e c t r o n i c s e l d e a r l y t h i s c e n t u r y . H i g h p e r f o r m a n c e

s e m i c o n d u c t o r p o w e r s w i t c h e s , e c i e n t p o w e r c o n v e r t e r c i r c u i t t o p o l o g i e s , a n d

i n t e l l i g e n t c o n t r o l a l g o r i t h m s h a v e b e e n i n v e n t e d . A s a r e s u l t o f t h i s e v o l u t i o n ,

t o d a y ' s m a n y i n d u s t r i a l a n d r e s i d e n t i a l l o a d s a r e c o n n e c t e d t o t h e A C p o w e r

l i n e t h r o u g h c o s t e e c t i v e p o w e r c o n v e r t e r c i r c u i t s w h i c h e n h a n c e t h e o v e r a l l

p e r f o r m a n c e , e c i e n c y , a n d r e l i a b i l i t y .

O f a l l t h e m o d e r n p o w e r e l e c t r o n i c s c o n v e r t e r s , s h o w n i n F i g u r e 1 . 1 , t h e

V o l t a g e S o u r c e I n v e r t e r V S I , i s p e r h a p s t h e m o s t w i d e l y u t i l i z e d d e v i c e w i t h

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p o w e r r a t i n g s r a n g i n g f r o m f r a c t i o n s o f a k i l o w a t t t o m e g a w a t t l e v e l . T h e V S I

c o n s i s t s o f s i x p o w e r s e m i c o n d u c t o r s w i t c h e s w i t h a n t i - p a r a l l e l f e e d b a c k d i o d e s .

I t c o n v e r t s a x e d D C v o l t a g e t o t h r e e p h a s e A C v o l t a g e s w i t h c o n t r o l l a b l e

f r e q u e n c y a n d m a g n i t u d e . S i n c e t h e V S I h a s d i s c r e t e c i r c u i t m o d e s f o r e a c h

s e t o f s w i t c h s t a t e s , g e n e r a t i n g a n o u t p u t v o l t a g e w i t h c o r r e c t f r e q u e n c y a n d

m a g n i t u d e r e q u i r e s a n a v e r a g i n g a p p r o a c h . I n t h e w i d e l y u t i l i z e d P u l s e W i d t h

M o d u l a t i o n P W M m e t h o d s , t h e i n v e r t e r o u t p u t v o l t a g e a p p r o x i m a t e s t h e r e f -

e r e n c e v a l u e t h r o u g h h i g h f r e q u e n c y s w i t c h i n g . I n A C m o t o r d r i v e a p p l i c a t i o n s ,

t y p i c a l l y a r e c t i e r d e v i c e c o n v e r t s t h e A C t h r e e p h a s e l i n e v o l t a g e s t o D C v o l t -

a g e . F o l l o w i n g t h e r e c t i e r v o l t a g e p a s s i v e l t e r i n g s t a g e t y p i c a l l y c a p a c i t i v e

l t e r i n g w i t h w i t h o u t D C r e a c t o r , t h e P W M - V S I i n t e r f a c e s t h e D C s o u r c e

w i t h t h e A C m o t o r t o c o n t r o l t h e s h a f t s p e e d p o s i t i o n t o r q u e . I n r e g e n e r a t i v e

d r i v e a p p l i c a t i o n s a n d A C - t o - D C p o w e r c o n v e r s i o n a p p l i c a t i o n s a n d a l s o i n U n -

i n t e r r u p t i b l e P o w e r S u p p l y U P S a p p l i c a t i o n s , t h e P W M - V S I p r o v i d e s r e l i a b l e

a n d h i g h q u a l i t y b i d i r e c t i o n a l p o w e r o w . W h e n u t i l i z e d i n s u c h a p p l i c a t i o n s ,

t h e d e v i c e i s o f t e n t e r m e d a s c o n v e r t e r o p p o s i t e o f i n v e r t e r , h e n c e P W M - V S C .

I n a l l c a s e s , p o w e r o w i s c o n t r o l l e d b y t h e i n v e r t e r s w i t c h i n g d e v i c e g a t e s i g -

n a l s i n a m a n n e r t o o b t a i n h i g h p e r f o r m a n c e , i m p r o v e d e c i e n c y , a n d r e l i a b l e

o p e r a t i o n .

A l t h o u g h i t s m a i n c i r c u i t t o p o l o g y i s q u i t e s i m p l e , a m o d e r n P W M - V S I

d r i v e i n v o l v e s a n o v e r w h e l m i n g l e v e l o f t e c h n o l o g y a n d i n t e l l i g e n c e . F r o m t h e

s e m i c o n d u c t o r p o w e r s w i t c h i n g d e v i c e s s u c h a s I n s u l a t e d G a t e B i p o l a r T r a n -

s i s t o r s I G B T s o p e r a t i n g a t f r e q u e n c i e s a s h i g h a s m a n y t e n s o f k i l o h e r t z t o

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4

+V

dc- AC

Sa+ Sb+ Sc+

Sa- Sb- Sc-

a b c

F i g u r e 1 . 1 : T h e m a i n p o w e r s t r u c t u r e o f a V S I e m p l o y i n g I G B T d e v i c e s .

t h e m i c r o c o n t r o l l e r s a n d D i g i t a l S i g n a l P r o c e s s o r s D S P s t h a t p r o c e s s t h e c o n -

t r o l s i g n a l s a t s p e e d s b e y o n d m a n y t e n s o f m e g a h e r t z , m o s t c o m p o n e n t s o f a

s t a t e o f t h e a r t P W M - V S I d r i v e i n v o l v e a d v a n c e d t e c h n o l o g i e s . T h e c o s t u m e r ' s

i n c r e a s i n g d e m a n d f o r m u l t i f u n c t i o n a l i t y , p r e c i s i o n p e r f o r m a n c e , e c i e n c y , r e -

l i a b i l i t y , a n d u s e r f r i e n d l i n e s s h a s m o t i v a t e d e n g i n e e r s t o b u i l d a s i g n i c a n t

a m o u n t o f i n t e l l i g e n c e i n t o t h e m i c r o c o n t r o l l e r s a n d D S P s o f t h e P W M - V S I

d r i v e s . L o a d p a r a m e t e r e s t i m a t i o n , f a u l t d i a g n o s t i c s , h i g h p e r f o r m a n c e v e c -

t o r c o n t r o l , o b s e r v e r b a s e d s h a f t e n c o d e r l e s s s p e e d c o n t r o l , e n e r g y e c i e n c y

o p t i m i z a t i o n e t c . a l g o r i t h m s h a v e b e e n d e v e l o p e d a n d b u i l t i n t o t h e m o d e r n

P W M - V S I d r i v e s . W i t h t h e i r g l o b a l p r o d u c t i o n r a t e a b o v e m i l l i o n s p e r y e a r ,

t h e p o w e r r a t i n g s r a n g i n g f r o m f r a c t i o n s o f a k i l o w a t t t o m e g a w a t t s , a n d t h e a p -

p l i c a t i o n s r a n g i n g f r o m s i m p l e h o u s e a p p l i c a n c e s s u c h a s a i r - c o n d i t i o n i n g u n i t s

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t o h e a v y i n d u s t r i e s s u c h a s s t e e l m i l l s , P W M - V S I d r i v e s a r e m o d e r n t e c h n o l -

o g y d e v i c e s w h i c h h a v e b e e n e x p e r i e n c i n g a r a p i d p r o g r e s s o v e r t h e l a s t t h r e e

d e c a d e s . T h i s r a p i d p r o g r e s s i s p a r t i a l l y d u e t o t h e g r e a t e o r t o f m a n y a c a -

d e m i c a n d i n d u s t r i a l r e s e a r c h e r ' s a t t e m p t s t o r e s p o n d t o t h e c o s t u m e r s d e m a n d

f o r i n c r e a s i n g e c i e n c y , r e l i a b i l i t y , a n d e n h a n c e d p e r f o r m a n c e . A n d , i t i s p a r -

t i a l l y d u e t o t h e s u b s t a n t i a l p r o g r e s s i n t h e e n a b l i n g t e c h n o l o g i e s , s u c h a s t h e

s e m i c o n d u c t o r m i c r o a n d m a c r o e l e c t r o n i c s t e c h n o l o g y .

A l t h o u g h t h e g l o b a l e o r t t o e n h a n c e t h e p e r f o r m a n c e a n d m a x i m i z e t h e

p e r f o r m a n c e t o c o s t a n d k i l o w a t t s t o v o l u m e r a t i o s o f t h e P W M - V S I h a s r e s u l t e d

i n r e m a r k a b l e p r o g r e s s a n d v a r i o u s t e c h n o l o g i c a l l y a d v a n c e d p r o d u c t s h a v e b e e n

m a r k e t e d a n d f o u n d l a r g e n u m b e r o f a p p l i c a t i o n s , t h e t e c h n o l o g y i s f a r d i s t a n t

f r o m a c o m p l e t e m a t u r a t i o n s t a g e . S e v e r a l r e m a i n i n g f u n d a m e n t a l i s s u e s a r e

s u m m a r i z e d i n t h e f o l l o w i n g .

P e r h a p s s h a f t e n c o d e r l e s s o p e r a t i o n o f A C m o t o r d r i v e s a t n e a r z e r o s t a t o r

f r e q u e n c y a n d P W M - V S I s i z e r e d u c t i o n i s s u e s b y e m p l o y i n g i n t e l l i g e n t p o w e r

m o d u l e s , r e d u c i n g t h e l t e r c o m p o n e n t s , i n t e g r a t i n g a m o t o r w i t h a n i n v e r t e r ,

e t c . a r e t h e t w o m o s t c h a l l e n g i n g a n d g l o b a l l y r e c o g n i z e d a n d i n v e s t i g a t e d

i s s u e s a t t h e p r e s e n t t i m e . A d d i t i o n a l l y , t h e e l e c t r o m a g n e t i c c o m p a t i b i l i t y a n d

r e l i a b i l i t y i s s u e s o f A C d r i v e s w i t h h i g h s p e e d s w i t c h i n g d e v i c e s s u c h a s I G B T ' s

w i d e l y u t i l i z e d i n P W M - V S I d r i v e s a r e s i g n i c a n t a n d a w a i t f e a s i b l e s o l u -

t i o n s . T h e a c a d e m i c a n d i n d u s t r i a l r e s e a r c h a n d d e v e l o p m e n t e o r t s p e n t o n

t h e s e s u b j e c t s o v e r t h e l a s t d e c a d e i s s u b s t a n t i a l . H o w e v e r , p e r f o r m a n c e i s s u e s

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6

i n v o l v i n g t h e P W M t e c h n i q u e s a r e a s i m p o r t a n t a n d y e t n o t f u l l y u n d e r s t o o d

a n d a d d r e s s e d .

O p e r a t i n g a n i n v e r t e r d r i v e b e y o n d t h e m o d u l a t o r v o l t a g e l i n e a r i t y l i m i t s ,

i . e . i n t h e o v e r m o d u l a t i o n r e g i o n , i s p r o b l e m a t i c . T h e v o l t a g e a n d c u r r e n t h a r -

m o n i c s s u b s t a n t i a l l y i n c r e a s e a n d t h e d y n a m i c p e r f o r m a n c e i s l o s t . F r e q u e n t

o v e r c u r r e n t f a u l t c o n d i t i o n s o c c u r a n d t h e d r i v e p e r f o r m a n c e a n d r e l i a b i l i t y

d e g r a d e . T h e r e f o r e , t h e o p e r a t i n g r a n g e a n d p o w e r r a t i n g i s c o n s t r a i n e d .

T h e l i n e a r m o d u l a t i o n r e g i o n s w i t c h i n g l o s s a n d w a v e f o r m q u a l i t y c h a r a c -

t e r i s t i c s o f t h e c o n v e n t i o n a l P W M m e t h o d s a r e n o t w e l l u n d e r s t o o d , a n d h i g h

p e r f o r m a n c e c o n t r o l l e r s m o d u l a t o r s w i t h i m p l e m e n t a t i o n s i m p l i c i t y n e e d b e d e -

v e l o p e d i n o r d e r t o i n c r e a s e t h e i n v e r t e r e c i e n c y a n d p o w e r q u a l i t y .

P e r h a p s , t h e a b o v e s e v e r a l p a r a g r a p h s s u m m a r i z e o n l y a f e w o f t h e m a n y

i s s u e s r e l a t i n g t o t h e p r e s e n t s t a t e o f t h e c o m m e r c i a l P W M - V S I d r i v e s . A d d i -

t i o n a l l y , t h e r i d e - t h r o u g h p e r f o r m a n c e , t h e u n b a l a n c e d o p e r a t i n g p e r f o r m a n c e ,

s w i t c h i n g d e v i c e t h e r m a l p e r f o r m a n c e , e t c . a l l n e e d b e e n h a n c e d . I t c a n b e c o n -

c l u d e d f r o m t h i s d i s c u s s i o n t h a t t h e m o d e r n P W M - V S I d r i v e s h a v e n o t c o m -

p l e t e d t h e i r e v o l u t i o n a n d t h e o p p o r t u n i t y t o f u r t h e r e n h a n c e t h e i r p e r f o r m a n c e

i s s t i l l v a s t .

T h i s t h e s i s a t t e m p t s t o a d d r e s s s e v e r a l o f t h e a b o v e i n d i c a t e d p r o b l e m s , i n

p a r t i c u l a r , t h o s e r e l a t i n g t o t h e p u l s e w i d t h m o d u l a t o r s . I n a P W M - V S I d r i v e ,

t h e d r i v e c o n t r o l a l g o r i t h m g e n e r a t e s t h e v o l t a g e r e f e r e n c e s i g n a l s a n d t h e m o d -

u l a t o r p r o g r a m s t h e i n v e r t e r s w i t c h i n g d e v i c e g a t e l o g i c s i g n a l s . W h e n t h e l o g i c

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s i g n a l s a r e a p p l i e d t o t h e i n v e r t e r s w i t c h g a t e s , t h e s w i t c h e s c o m m u t a t e a n d a n

i n v e r t e r o u t p u t v o l t a g e w h i c h a p p r o a c h e s t h e r e f e r e n c e v o l t a g e o v e r a p r e d e t e r -

m i n e d c a r r i e r c y c l e i s g e n e r a t e d . A s t h e g a t e l o g i c s i g n a l s o u r c e t o t h e p o w e r

s e m i c o n d u c t o r s w i t c h i n g d e v i c e s , t h e p u l s e w i d t h m o d u l a t o r f o r m s t h e h e a r t

o f a n i n v e r t e r d r i v e . T h e c h o i c e o f t h e s w i t c h i n g s e q u e n c e , n u m b e r o f s w i t c h -

i n g s , t h e p u l s e w i d t h s e t c . s t r o n g l y a e c t t h e s w i t c h i n g l o s s e s , i n v e r t e r o u t p u t

v o l t a g e a n d c u r r e n t w a v e f o r m q u a l i t y , a n d t h e v o l t a g e l i n e a r i t y . T h e r e f o r e , t h e

m o d u l a t o r s e l e c t i o n a n d d e s i g n p r o c e d u r e o f a h i g h p e r f o r m a n c e d r i v e r e q u i r e s

e x t r e m e c a r e . O n t h e o t h e r h a n d , c h o o s i n g a m o d u l a t o r a m o n g a l a r g e v a r i e t y i s

a c h a l l e n g i n g t a s k . T h e m o d u l a t o r b e h a v i o r i s d i c u l t t o u n d e r s t a n d d u e t o t h e

n o n l i n e a r d e p e n d e n c y o f t h e m o d u l a t o r w a v e f o r m q u a l i t y , s w i t c h i n g l o s s , a n d

v o l t a g e l i n e a r i t y c h a r a c t e r i s t i c s o n s e v e r a l v a r i a b l e s . W i t h s t r o n g e m p h a s i s o n

v o l t a g e l i n e a r i t y c h a r a c t e r i s t i c s , t h i s t h e s i s i n v e s t i g a t e s t h e i m p o r t a n t m o d u l a -

t o r p e r f o r m a n c e c h a r a c t e r i s t i c s i n d e t a i l , d e v e l o p s h i g h p e r f o r m a n c e m o d u l a t i o n

m e t h o d s a n d p r o v i d e s m o d u l a t o r s e l e c t i o n a n d d e s i g n g u i d e l i n e s .

T h e f u n d a m e n t a l c o n t r i b u t i o n s o f t h i s t h e s i s a r e f o u r f o l d . F i r s t , m o d e r n

m o d u l a t o r s a r e g r o u p e d a n d c h a r a c t e r i z e d . A t h o r o u g h i n v e s t i g a t i o n i n d i c a t e s

t h e e q u i v a l e n c y o f v a r i o u s m o d u l a t i o n m e t h o d s . A n a t t e m p t t o u n i f y t h e m o d -

e r n m o d u l a t i o n m e t h o d s s u c c e s s f u l l y r e d u c e s t h e i r c o u n t a n d y i e l d s g e n e r a l r u l e s

f o r m o d u l a t i o n s i g n a l g e n e r a t i o n . W i t h t h e n u m b e r o f m e t h o d s r e d u c e d t o l e s s

t h a n a h a n d f u l , t h e c h a r a c t e r i z a t i o n a n d c o m p a r i s o n o f t h e i r p e r f o r m a n c e b e -

c o m e s a r e a s o n a b l e t a s k . E s t a b l i s h i n g s i m p l e a n d a c c u r a t e p e r f o r m a n c e i n d i c e s ,

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t h e i m p o r t a n t m o d u l a t o r l i n e a r r e g i o n p e r f o r m a n c e c h a r a c t e r i s t i c s t h e w a v e -

f o r m q u a l i t y a n d s w i t c h i n g l o s s e s a r e r i g o r o u s l y a n a l y z e d . G r a p h i c i l l u s t r a -

t i o n o f t h e s e c h a r a c t e r i s t i c f u n c t i o n s a i d s v i s u a l l e a r n i n g a n d u n d e r s t a n d i n g t h e

m o d u l a t o r b e h a v i o r i n t u i t i v e l y . I n a d d i t i o n , t h e a l g e b r a i c p e r f o r m a n c e i n d i c e s

s i m p l i f y t h e m o d u l a t o r c o m p a r i s o n , s e l e c t i o n , a n d d e s i g n .

S e c o n d , a h i g h p e r f o r m a n c e G e n e r a l i z e d D i s c o n t i n u o u s P W M G D P W M

m e t h o d w i t h o n - l i n e c o n t r o l l a b l e c h a r a c t e r i s t i c s h a s b e e n d e v e l o p e d a n d i t s

c h a r a c t e r i s t i c s a n a l y t i c a l l y i n v e s t i g a t e d . S i m p l e t o i m p l e m e n t , G D P W M c a n b e

c l o s e d l o o p c o n t r o l l e d t o m a i n t a i n h i g h p e r f o r m a n c e r e d u c e d s w i t c h i n g l o s s e s

a n d w a v e f o r m d i s t o r t i o n e t c . a s o p p o s e d t o t h e c o n v e n t i o n a l m o d u l a t o r s w i t h

p r e d e n e d p e r f o r m a n c e c h a r a c t e r i s t i c s .

T h e t h i r d i m p o r t a n t c o n t r i b u t i o n i n v o l v e s t h e o v e r m o d u l a t i o n r e g i o n p e r f o r -

m a n c e i n v e s t i g a t i o n o f v o l t a g e f e e d f o r w a r d c o n t r o l l e d o p e n l o o p c o n s t a n t v o l t s

p e r h e r t z

V

f

d r i v e s . D e t a i l e d f u n d a m e n t a l c o m p o n e n t v o l t a g e g a i n a n d w a v e -

f o r m q u a l i t y c h a r a c t e r i z a t i o n o f a l l m o d e r n m o d u l a t o r s r e v e a l s t h e a d v a n t a g e o u s

n a t u r e o f a d i s c o n t i n u o u s P W M m e t h o d i n t h e l i n e a r h i g h m o d u l a t i o n a n d o v e r -

m o d u l a t i o n r e g i o n s . T h e i n v e r t e r b l a n k i n g t i m e a n d t h e m i n i m u m p u l s e w i d t h

c o n s t r a i n t s a r e s h o w n t o h a v e s u b s t a n t i a l e e c t o n t h e m o d u l a t o r l i n e a r i t y a n d

t h e d e g r a d a t i o n i s s h o w n t o b e m i n i m a l w i t h t h e d i s c o n t i n u o u s P W M m e t h o d s .

T h e f o u r t h i m p o r t a n t c o n t r i b u t i o n o f t h i s t h e s i s i n v o l v e s t h e d y n a m i c o v e r -

m o d u l a t i o n r e g i o n b e h a v i o r o f c l o s e d l o o p c u r r e n t c o n t r o l l e d h i g h p e r f o r m a n c e

A C d r i v e s s u c h a s e l d o r i e n t e d A C m o t o r d r i v e s a n d P W M - V S C d r i v e s . T h e

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d e t a i l e d t h e o r e t i c a l a n d e x p e r i m e n t a l i n v e s t i g a t i o n s s h o w t h e s t r o n g i n t e r a c t i o n

b e t w e e n t h e m o d u l a t o r a n d c u r r e n t c o n t r o l l e r c a n l e a d t o d r i v e i n s t a b i l i t y a n d

f a i l u r e . T h e d e g r e e o f i n s t a b i l i t y i s s h o w n t o s t r o n g l y d e p e n d o n t h e m o d u -

l a t o r t y p e . T h e r e f o r e t h e d y n a m i c o v e r m o d u l a t i o n c h a r a c t e r i s t i c s s h o u l d b e

c o n s i d e r e d i n t h e m o d u l a t o r d e s i g n p r o c e s s . A l s o s t e a d y s t a t e o v e r m o d u l a t i o n

i n c u r r e n t c o n t r o l l e d d r i v e s i s s t u d i e d a n d t h e p e r f o r m a n c e i s s u e s d i s c u s s e d .

T h e s t u d i e s o f t h i s s e c t i o n a i d t h e c l o s e d l o o p c o n t r o l l e d h i g h p e r f o r m a n c e

d r i v e m o d u l a t o r d e s i g n a n d c o n t r o l a l g o r i t h m d e v e l o p m e n t p r o c e s s . H i g h p e r -

f o r m a n c e a l g o r i t h m s e n h a n c e t h e d r i v e p o w e r o u t p u t c a p a b i l i t y a n d t h e d r i v e

d y n a m i c p e r f o r m a n c e .

O v e r a l l , t h i s t h e s i s a t t e m p t s a n i n - d e p t h m o d u l a t o r a n a l y s i s a n d t h e s t u d y

y i e l d s p r e c i s e d e s i g n r u l e s a n d h i g h p e r f o r m a n c e c o n t r o l a l g o r i t h m s f o r m o d e r n

P W M - V S I d r i v e s . T h e e m p h a s i s o f t h e t h e s i s i s o n t h e o v e r m o d u l a t i o n r e g i o n .

H o w e v e r , d u r i n g t h e t h e s i s e v o l u t i o n s t a g e , a s u b s t a n t i a l e o r t w a s s p e n t t o -

w a r d s u n d e r s t a n d i n g t h e l i n e a r m o d u l a t i o n r e g i o n b e h a v i o r . T h i s e o r t y i e l d e d

s e v e r a l i m p o r t a n t c o n t r i b u t i o n s t o t h e l i n e a r m o d u l a t i o n s u b j e c t . T h e r e f o r e ,

a s u b s t a n t i a l p o r t i o n o f t h e t h e s i s a l s o i n v o l v e s t h e l i n e a r m o d u l a t i o n r e g i o n

b e h a v i o r a n a l y s i s a n d p e r f o r m a n c e e n h a n c e m e n t . T h e t h e s i s c l a r i e s m o s t o f

t h e c o m m o n m i s c o n c e p t i o n s a b o u t P W M a n d s i m p l i e s t h e d e s i g n a n d p e r -

f o r m a n c e p r e d i c t i o n t a s k . W i t h t h e n o v e l h i g h p e r f o r m a n c e m o d u l a t o r a n d

c o n t r o l a l g o r i t h m s , i t e n h a n c e s t h e P W M - V S I d r i v e p e r f o r m a n c e . A s a r e s u l t ,

t h e m o d e r n P W M - V S I d r i v e s a d v a n c e o n e s t e p c l o s e r t o w a r d s b e c o m i n g i d e a l

p o w e r e l e c t r o n i c c o n v e r t e r d e v i c e s .

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T h e o r g a n i z a t i o n o f t h i s t h e s i s i s i n t h e f o l l o w i n g o r d e r . I n t h e s e c o n d c h a p -

t e r , a d e t a i l e d l i t e r a t u r e s u r v e y a n d s t a t e o f t h e a r t a s s e s s m e n t i s p r o v i d e d .

T h e i n - d e p t h s u r v e y r e v e a l s t h e i m p o r t a n c e o f s e v e r a l n e g l e c t e d p u b l i c a t i o n s

a n d i l l u s t r a t e s s o m e c o m m o n m i s c o n c e p t i o n s a b o u t m o d u l a t o r s . T h e l i n e a r

m o d u l a t i o n a n d o v e r m o d u l a t i o n r e g i o n p e r f o r m a n c e i s s u e s o f t h e s t a t e o f t h e

a r t P W M - V S I d r i v e s a r e d i s c u s s e d i n d e t a i l . A b r o a d s u r v e y o f t h e o v e r m o d -

u l a t i o n o p e r a t i n g r e g i o n p e r f o r m a n c e i s s u e s p r e p a r e s t h e r e a d e r t o r e c o g n i z i n g

t h e d i c u l t y i n v o l v e d i n o p e r a t i n g i n t h e o v e r m o d u l a t i o n r e g i o n .

T h e t h i r d c h a p t e r c l a s s i e s t h e m o d e r n P W M m e t h o d s , d e v e l o p s e c i e n t

m e t h o d s t o g e n e r a t e t h e i r m o d u l a t i o n w a v e s , a n d a n a l y t i c a l l y i n v e s t i g a t e s t h e i r

w a v e f o r m q u a l i t y a n d s w i t c h i n g l o s s p e r f o r m a n c e s w i t h s i m p l e p e r f o r m a n c e i n -

d i c e s . T h e c h a p t e r a l s o i n v o l v e s d e v e l o p m e n t a n d p e r f o r m a n c e a n a l y s i s o f t h e

G D P W M m e t h o d . T h e s u p e r i o r i t y o f t h i s m e t h o d o v e r c o n v e n t i o n a l m o d u l a t o r s

i s i l l u s t r a t e d b o t h b y t h e o r y a n d l a b o r a t o r y e x p e r i m e n t s .

T h e f o u r t h c h a p t e r i n v o l v e s t h e o v e r m o d u l a t i o n r e g i o n c h a r a c t e r i s t i c s o f

o p e n l o o p v o l t a g e f e e d f o r w a r d c o n t r o l l e d d r i v e s . T h e f u n d a m e n t a l c o m p o n e n t

v o l t a g e g a i n c h a r a c t e r i s t i c s a r e a n a l y t i c a l l y d e r i v e d a n d w a v e f o r m q u a l i t y i n -

v e s t i g a t e d . T h e n a r r o w p u l s e p r o b l e m s a r e d i s c u s s e d a n d n a l l y p e r f o r m a n c e

c o m p a r i s o n a n d m o d u l a t o r d e s i g n a r e d i s c u s s e d .

T h e f t h c h a p t e r a d d r e s s e s t h e d y n a m i c o v e r m o d u l a t i o n r e g i o n p e r f o r m a n c e

i s s u e s o f c l o s e d l o o p c u r r e n t c o n t r o l l e d d r i v e s s u c h a s t h e h i g h p e r f o r m a n c e

e l d o r i e n t e d m o t o r d r i v e s . F o l l o w i n g t h e m o d u l a t o r p e r c a r r i e r c y c l e d y n a m i c

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b e h a v i o r a n a l y s i s , a n i n t u i t i v e e x p l a n a t i o n s u p p o r t e d w i t h c o m p u t e r s i m u l a -

t i o n s a n d e x p e r i m e n t a l w o r k i l l u s t r a t e t h e p e r f o r m a n c e i s s u e s o f s e v e r a l p o p u l a r

P W M m e t h o d s a n d s o l u t i o n s t o t h e p r o b l e m a r e i n v e s t i g a t e d . T h e s t e a d y s t a t e

o v e r m o d u l a t i o n p e r f o r m a n c e i s s u e s o f c u r r e n t c o n t r o l l e d d r i v e s a r e a l s o s t u d i e d

a n d d e t a i l e d c o m p u t e r s i m u l a t i o n s i l l u s t r a t e t h e p e r f o r m a n c e l i m i t a t i o n s o f s u c h

d r i v e s .

T h e s i x t h a n d n a l c h a p t e r s u m m a r i z e s t h e r e s e a r c h r e s u l t s a n d r e c o m m e n d s

f u r t h e r i n v e s t i g a t i o n s o n s u b j e c t s r e l a t e d t o t h i s t h e s i s .

S i n c e t h i s t h e s i s h a s c o n t r i b u t i o n s i n v a r i o u s w e a k l y r e l a t e d a r e a s o f m o d u l a -

t i o n a n d d r i v e t e c h n o l o g i e s , t h e e x p e r i m e n t a l i n v e s t i g a t i o n s a r e d i s c u s s e d a t t h e

r e l e v a n t s t a g e s o f t h e a s s o c i a t e d c h a p t e r s i n s t e a d o f b e i n g d i s c u s s e d a l l t o g e t h e r

i n a s e p a r a t e c h a p t e r . T h e r e f o r e , e x p e r i m e n t a l w o r k o f e a c h s u b j e c t i s d i s c u s s e d

i n t h e a s s o c i a t e d s e c t i o n s i m m e d i a t e l y a f t e r e s t a b l i s h m e n t o f t h e t h e o r y .

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C h a p t e r 2

L i t e r a t u r e R e v i e w a n d S t a t e O f

T h e A r t A s s e s s m e n t

2 . 1 I n t r o d u c t i o n

T h e o n e a n d a h a l f c e n t u r y o f p r o g r e s s i n t h e e l e c t r i c m a c h i n e s e l d , a b o u t

t h r e e q u a r t e r s o f a c e n t u r y o f p r o g r e s s i n t h e p o w e r e l e c t r o n i c s e l d , a n d a b o u t

h a l f a c e n t u r y o f p r o g r e s s i n t h e m i c r o - e l e c t r o n i c s m a c r o - e l e c t r o n i c s a n d c o n t r o l

e l d s a r e i n h e r i t e d i n t h e s t a t e o f t h e a r t P W M - V S I d r i v e s . M o s t l y o c c u r r i n g a t

d i e r e n t t i m e f r a m e s , t h e b r e a k t h r o u g h s e x p e r i e n c e d i n e a c h e l d h a v e s t r o n g l y

a n d p o s i t i v e l y i n u e n c e d t h e e v o l u t i o n o f t o d a y ' s v a r i o u s t y p e s o f c o s t e e c t i v e ,

e c i e n t , c o m p a c t , a n d r e l i a b l e h i g h p e r f o r m a n c e P W M - V S I d r i v e s . S i n c e t h e y

i n v o l v e v a r i o u s d i s c i p l i n e s o f e n g i n e e r i n g a n d t h e r e h a s a l w a y s b e e n a s t r o n g

d e m a n d f o r t h e m i n t h e m a r k e t , P W M - V S I d r i v e s h a v e c o n t i n u o u s l y d r a w n t h e

a t t e n t i o n o f m a n y r e s e a r c h e r s a l l a r o u n d t h e w o r l d . T h e r e f o r e , i n p a r a l l e l w i t h

t h i s p r o g r e s s , a s u b s t a n t i a l a m o u n t o f l i t e r a t u r e r e l a t i n g t o e l e c t r i c d r i v e s h a s

b e e n a c c u m u l a t e d . I n p a r t i c u l a r , t h e l i t e r a t u r e i n v o l v i n g t h e P W M m e t h o d s

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a n d d r i v e c o n t r o l a l g o r i t h m s h a s s u r p a s s e d t h o u s a n d s . F o l l o w i n g a b r i e f r e v i e w

o f t h e e a r l y d r i v e s h i s t o r y , s t a t e o f t h e a r t P W M - V S I d r i v e s w i l l b e d e s c r i b e d

a n d t h e f u n d a m e n t a l c o n t r i b u t i o n s t o t h e a r e a w i l l b e d i s c u s s e d i n d e t a i l i n t h i s

s e c t i o n .

2 . 2 A B r i e f H i s t o r y o f I n v e r t e r D r i v e s

F o l l o w i n g t h e d i s c o v e r i e s o f e l e c t r i c i t y a n d m a g n e t i s m l a w s i n t h e p r e c e d i n g t w o

c e n t u r i e s , t h e n i n e t e e n t h c e n t u r y w i t n e s s e d t h e i n v e n t i o n o f t h e D C m a c h i n e ,

s y n c h r o n o u s m a c h i n e , t h e i n d u c t i o n m a c h i n e 1 8 8 5 F e r r a r i s , 1 8 8 7 T e s l a 7 a n d

t h e s q u i r r e l c a g e r o t o r i n d u c t i o n m a c h i n e 1 8 9 0 , D o b r o w o l s k y . I n p a r t i c u l a r ,

t h e l a s t t w o i n v e n t i o n s r e c e n t l y h a v e f o u n d w i d e r a n g e o f a p p l i c a t i o n s a n d t h e

i n d u c t i o n m a c h i n e h a s b e c o m e t h e w o r k h o r s e o f i n d u s t r y . F r o m t h e e a r l y p e -

r i o d t o t h e p r e s e n t t i m e t h e e l e c t r i c m a c h i n e s e l d e x p e r i e n c e d a c o n t i n u o u s

p r o g r e s s . M a c h i n e s w i t h i m p r o v e d s t r u c t u r e a n d p e r f o r m a n c e c h a r a c t e r i s t i c s

c o u l d b e m a n u f a c t u r e d a t r e d u c e d c o s t . A s t h e m a c h i n e c h a r a c t e r i s t i c s h a v e

b e e n i n v e s t i g a t e d i n d e t a i l a n d b e t t e r u n d e r s t o o d , h i g h p e r f o r m a n c e c o n t r o l

m e t h o d s c o u l d b e d e v e l o p e d .

D C m a c h i n e s p e e d r e g u l a t i o n b y a r m a t u r e v o l t a g e c o n t r o l w a s e s t a b l i s h e d

b y W a r d L e o n a r d i n 1 8 9 1 1 5 3 , a n d i n t h e f o l l o w i n g y e a r s h i g h p e r f o r m a n c e

s p e e d p o s i t i o n t o r q u e c o n t r o l o f D C m a c h i n e m e t h o d s w e r e e s t a b l i s h e d . T h e

c o n s t a n t

V

f

o p e r a t i o n p r i n c i p l e o f v o l t a g e f e e d f o r w a r d c o n t r o l l e d o p e n l o o p A C

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i n d u c t i o n m o t o r d r i v e s w a s e s t a b l i s h e d i n t h e r s t h a l f o f t h e t w e n t i e t h c e n -

t u r y . H i g h p e r f o r m a n c e i n d u c t i o n m a c h i n e c o n t r o l m e t h o d s , h o w e v e r , w e r e n o t

d e v e l o p e d u n t i l l a t e 1 9 6 0 ' s . S i n c e t h e i n d u c t i o n m a c h i n e d y n a m i c b e h a v i o r i s

m o r e i n v o l v e d t h a n t h e D C m a c h i n e , m a t h e m a t i c a l m e t h o d s w e r e n e e d e d f o r

u n d e r s t a n d i n g t h e d y n a m i c s a n d e s t a b l i s h i n g h i g h p e r f o r m a n c e c o n t r o l m e t h -

o d s . F o l l o w i n g t h e e s t a b l i s h m e n t o f t h e s p a c e v e c t o r t h e o r y i n t h e 1 9 5 0 ' s 1 0 8 ,

t h e F i e l d O r i e n t a t i o n C o n t r o l F O C m e t h o d w a s e s t a b l i s h e d b y H a s s e 6 1 a n d

B l a s c h k e 1 5 , 1 6 i n t h e l a t e 1 9 6 0 ' s f o r h i g h p e r f o r m a n c e i n d u c t i o n m o t o r c o n -

t r o l . S i n c e t h e F O C i n d u c t i o n m a c h i n e d r i v e c o u l d a p p r o a c h o r o u t p e r f o r m

a h i g h p e r f o r m a n c e D C m a c h i n e d r i v e , a n d o e r c o s t r e d u c t i o n a n d r u g g e d -

n e s s , i t c o u l d r e p l a c e D C d r i v e s i n m o s t a p p l i c a t i o n s . P e r m a n e n t M a g n e t P M

A C m a c h i n e s h a v e r e c e n t l y e m e r g e d a s a s u p e r i o r s o l u t i o n t o t h e D C m a c h i n e

p r e d e c e s s o r s f o r h i g h p e r f o r m a n c e s e r v o d r i v e a p p l i c a t i o n s d u e t o t h e i r h i g h

e n e r g y d e n s i t y , h i g h e c i e n c y , a n d r e l i a b i l i t y 1 8 3 . W i t h t h e i n c r e a s i n g e n e r g y

c o s t , t h e P M m a c h i n e s a r e a l s o b e c o m i n g a t t r a c t i v e f o r m a n y i n d u s t r i a l d r i v e

a p p l i c a t i o n s . A l s o , o b s e r v e r b a s e d s h a f t e n c o d e r l e s s m o t i o n c o n t r o l m e t h o d s f o r

A C m a c h i n e s h a v e b e e n u n d e r d e v e l o p m e n t s i n c e t h e l a t e 1 9 7 0 ' s . T h e r e f o r e , t h e

p r o g r e s s i n t h e e l d o f e l e c t r i c m a c h i n e s a n d t h e i r c o n t r o l h a s b e e n c o n t i n u o u s

a n d a t a n i n c r e a s i n g r a t e . H o w e v e r , a l l t h e a d v a n c e d c o n t r o l m e t h o d s r e q u i r e

i n v o l v e d c o n t r o l l e r s a n d m o r e i m p o r t a n t l y p o w e r s o u r c e s w i t h c o n t r o l l a b l e c h a r -

a c t e r i s t i c s , i . e . p o w e r e l e c t r o n i c c o n v e r t e r s . T h e r e f o r e , t h e d e v e l o p m e n t s i n t h e

e l e c t r i c m a c h i n e s a r e a h a v e g e n e r a l l y b e e n i n p a r a l l e l t o t h e p o w e r e l e c t r o n i c s ,

c o n t r o l t h e o r y , a n d a n a l o g d i g i t a l m i c r o e l e c t r o n i c s e l d s .

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T h e p o w e r e l e c t r o n i c s e l d w a s e s t a b l i s h e d e a r l y i n t h e t w e n t i e t h c e n t u r y . B y

t h e m i d d l e o f t h e c e n t u r y , p o w e r c o n v e r t e r s s u c h a s t h e m e r c u r y v a l v e r e c t i e r s ,

t h y r a t r o n s , m e t a l t a n k r e c t i e r s , c y c l o c o n v e r t e r s , l o a d c o m m u t a t e d i n v e r t e r s ,

c u r r e n t s o u r c e a n d v o l t a g e s o u r c e i n v e r t e r s , e t c . w e r e i n v e n t e d . C a p a b l e o f

c o n t r o l l i n g t h e o w r a t e a n d t h e f o r m o f e l e c t r i c e n e r g y , t h e s e p o w e r c o n v e r t e r s

c o u l d r e g u l a t e t h e e l e c t r i c m a c h i n e m o t i o n a n d c o u l d c o n t r o l p r o c e s s e s r e q u i r i n g

e l e c t r i c p o w e r i n A C o r D C f o r m . I n p a r t i c u l a r , t h e i n v e n t i o n o f t h e t h r e e p h a s e

V S I w a s s i g n i c a n t a s i t p r o v e d t o b e a h i g h p e r f o r m a n c e a n d c o s t e e c t i v e

d e v i c e . T h e e a r l y d e v e l o p m e n t y e a r s o f p o w e r c o n v e r t e r s i n c l u d i n g t h e V S I ,

h a v e b e e n d i s c u s s e d i n d e t a i l i n 1 3 , 1 2 8 , 1 5 2 , 1 5 4 , 2 0 4 . O w e n r e v i e w s t h e

h i s t o r y o f i n v e r t e r s a n d c r e d i t s D . P r i n c e f o r t h e i n v e n t i o n o f t h e e a r l i e s t i n v e r t e r

d e v i c e i n 1 9 2 5 1 5 2 . H e s u g g e s t s t h e n a m e i n v e r t e r " w a s g i v e n t o t h i s d e v i c e

f o r i t s o p e r a t i n g c h a r a c t e r i s t i c s a r e t h e r e v e r s e o f t h e r e c t i e r s ; i n s t e a d o f A C t o

D C v o l t a g e t r a n s f o r m a t i o n , D C t o A C . T h e r s t p r a c t i c a l a p p l i c a t i o n o f t h r e e

p h a s e i n v e r t e r s i s c l a i m e d t o b e i n t e x t i l e s 1 5 4 . H o w e v e r , i n v e r t e r s d i d n o t n d

w i d e s p r e a d a p p l i c a t i o n s u n t i l t h e d e v e l o p m e n t o f t h e m o d e r n p o w e r e l e c t r o n i c

s w i t c h e s .

P e r h a p s , t h e m o d e r n p o w e r e l e c t r o n i c s e r a b e g a n w i t h t h e i n v e n t i o n o f t h e

t h y r i s t o r d e v i c e i n 1 9 5 7 . O v e r c o m i n g t h e s i z e , c o s t , e c i e n c y , r e l i a b i l i t y , a n d

p e r f o r m a n c e d e c i e n c i e s o f t h e p r e v i o u s p o w e r c o n v e r t e r s w i t c h i n g d e v i c e s , t h e

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s o l i d s t a t e s e m i c o n d u c t o r m a d e t h y r i s t o r g a i n e d i m m e d i a t e a c c e p t a n c e . I n p a r -

t i c u l a r , i t s a p p l i c a t i o n i n p o w e r c o n v e r t e r c i r c u i t s w i t h i n h e r e n t n a t u r a l c o m -

m u t a t i o n c h a r a c t e r i s t i c s s u c h a s c y c l o c o n v e r t e r s , p h a s e c o n t r o l l e d r e c t i e r s , r e -

a c t i v e p o w e r c o m p e n s a t o r s , e t c . h a s b e e n t h e m o s t p r a c t i c a l s o l u t i o n t o t h e

p r e s e n t d a t e . H o w e v e r , l a c k i n g s e l f c o m m u t a t i o n c a p a b i l i t y , t h e t h y r i s t o r w o u l d

r e q u i r e i n v o l v e d c o m m u t a t i o n c i r c u i t s i n f o r c e d c o m m u t a t i o n a p p l i c a t i o n s , r e n -

d e r i n g t h e d r i v e b u l k y , e x p e n s i v e , a n d c o m p l e x . T h e r e f o r e , i t s u t i l i z a t i o n i n

f o r c e d c o m m u t a t i o n p o w e r e l e c t r o n i c c o n v e r t e r s , i n p a r t i c u l a r i n t h e V S I a p -

p l i c a t i o n s , w a s l i m i t e d a n d b e c o m e o b s o l e t e w i t h t h e i n v e n t i o n o f g a t e - t u r n - o

s o l i d s t a t e s e m i c o n d u c t o r d e v i c e s s u c h a s t h e B i p o l a r J u n c t i o n T r a n s i s t o r B J T ,

M e t a l O x i d e S i l i c o n F i e l d E e c t T r a n s i s t o r M O S F E T , I n s u l a t e d G a t e B i p o l a r

T r a n s i s t o r I G B T , a n d a t h i g h p o w e r t h e G a t e T u r n O G T O t h y r i s t o r . I n

p a r t i c u l a r , t h e I G B T s w i t c h e s h a v e b e c o m e t h e m o s t w i d e l y u t i l i z e d d e v i c e s a n d

h a v e r e v o l u t i o n i z e d t h e P W M - V S I d r i v e s .

T h e s w i t c h i n g f r e q u e n c y o f t h e e a r l y p o w e r e l e c t r o n i c c o n v e r t e r s w a s t y p i -

c a l l y l o w . F o r e x a m p l e a V S I w o u l d o p e r a t e i n t h e s i x - s t e p m o d e , y i e l d i n g a

s w i t c h i n g f r e q u e n c y e q u a l t o t h e o u t p u t v o l t a g e f u n d a m e n t a l f r e q u e n c y . T h e

i n t e l l i g e n c e i n v o l v e d i n g e n e r a t i n g t h e g a t e s i g n a l s w a s n o t s i g n i c a n t a n d t h e

c o n t r o l c o u l d b e i m p l e m e n t e d w i t h a n a l o g c i r c u i t s . H o w e v e r , t h e l o w s w i t c h -

i n g f r e q u e n c y w o u l d r e s u l t i n l a r g e a m o u n t o f l o w f r e q u e n c y h a r m o n i c v o l t -

a g e s c u r r e n t s a n d t h e r e f o r e l a r g e a m o u n t o f m o t o r h a r m o n i c l o s s e s , t o r q u e r i p -

p l e , e t c . w o u l d b e g e n e r a t e d . W i t h t h e c o n t i n u o u s l y i n c r e a s i n g s w i t c h i n g f r e -

q u e n c y c a p a b i l i t y o f t h e s o l i d s t a t e s e m i c o n d u c t o r d e v i c e s , t h e p o w e r e l e c t r o n i c

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c o n v e r t e r s c o u l d t r a n s f e r e n e r g y t o t h e l o a d i n s m a l l a n d c o n t r o l l e d q u a n t i t i e s

s u c h t h a t t h e h a r m o n i c s a n d t h e i r d e t r i m e n t a l e e c t s a r e s u b s t a n t i a l l y r e d u c e d .

F o r e x a m p l e , i n t h e V S I t h e o u t p u t v o l t a g e c o u l d b e s y n t h e s i z e d o f c o n t r o l l e d

w i d t h p u l s e s s u c h t h a t t h e l o w f r e q u e n c y h a r m o n i c s a r e s u b s t a n t i a l l y r e d u c e d .

T h e r e f o r e , l a r g e n u m b e r o f i n t e l l i g e n t p o w e r e l e c t r o n i c s w i t c h i n g a l g o r i t h m s ,

m o s t o f w h i c h c o u l d b e c l a s s i e d a s P W M m e t h o d s a n d o n - o p r i n c i p l e b a s e d

c u r r e n t c o n t r o l , h a v e b e e n d e v e l o p e d i n p a r a l l e l w i t h t h e s e m i c o n d u c t o r d e v i c e

a n d c o n t r o l t h e o r y d e v e l o p m e n t s . B e g i n n i n g i n t h e e a r l y 1 9 6 0 ' s , t h e P W M e l d

h a s b e e n e x h a u s t i v e l y i n v e s t i g a t e d , a n d m a n y m e t h o d s h a v e b e e n d e v e l o p e d f o r

v a r i o u s t y p e s o f c o n v e r t e r s a n d v a r i o u s a p p l i c a t i o n s . A l t h o u g h t h e e a r l y i m -

p l e m e n t a t i o n s i n v o l v e d a n a l o g c i r c u i t s , w i t h t h e i n c r e a s i n g p u l s e p a t t e r n c o m -

p l e x i t y a n d t h e d e m a n d t o r e d u c e t h e c o n t r o l c i r c u i t s i z e a n d c o s t h a v e l e a d

t o t h e d e v e l o p m e n t o f t h e c o s t e e c t i v e f u l l y d i g i t a l c o n t r o l l e r s w h i c h e m p l o y

h i g h p e r f o r m a n c e m i c r o c o n t r o l l e r s , D S P s , a n d A p p l i c a t i o n S p e c i c I n t e g r a t e d

C i r c u i t s A S I C s . L a r g e v o l u m e p r o d u c t i o n o f t h e s e m i c r o e l e c t r o n i c c h i p s w i t h

a d v a n c e d m a n u f a c t u r i n g t e c h n i q u e s c o n t i n u o u s l y r e d u c e d t h e c o s t a n d t h e p e r -

f o r m a n c e h a s b e e n c o n t i n u o u s l y e n h a n c e d w i t h t h e c l o c k s p e e d s s u r p a s s i n g t e n s

o f m e g a h e r t z .

A s t h e h i s t o r i c a l r e v i e w i n d i c a t e s t h e P W M - V S I d r i v e s a r e t h e p r o d u c t o f

n e a r l y o n e a n d a h a l f c e n t u r y o f p r o g r e s s . T h e y r s t b e c o m e p r a c t i c a l w i t h t h e

a v a i l a b i l i t y o f t h e s e m i c o n d u c t o r s w i t c h i n g d e v i c e s t h y r i s t o r a n d B J T , a n d t h e

p r o g r e s s i n t h e l a s t t h r e e d e c a d e s i n t h e s w i t c h i n g d e v i c e , d i g i t a l m i c r o c o n t r o l l e r

a n d t h e c o n t r o l m e t h o d s h a s l e a d t o t o d a y ' s m o d e r n P W M - V S I d r i v e s . I n t h e

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f o l l o w i n g , w e d e s c r i b e t h e s t a t e o f t h e a r t P W M - V S I d r i v e s a n d d i s c u s s t h e

p r o g r e s s m a d e o v e r t h e l a s t t h r e e d e c a d e s , i . e . i n t h e m o d e r n d r i v e s e r a .

2 . 3 S t a t e O f T h e A r t M o d e r n P W M - V S I D r i v e s

2 . 3 . 1 T h e P o w e r C i r c u i t S t r u c t u r e

M o d e r n P W M - V S I d r i v e s h a v e a w i d e r a n g e o f r e s i d e n t i a l a n d i n d u s t r i a l a p -

p l i c a t i o n s . S i n c e t h e p o w e r r a t i n g , p e r f o r m a n c e , c o s t , s i z e , e t c . c r i t e r i a o f e a c h

a p p l i c a t i o n i s d i e r e n t , t h e i n v e r t e r d r i v e d e s i g n a n d c o n t r o l p h i l o s o p h i e s o f d i f -

f e r e n t a p p l i c a t i o n s s i g n i c a n t l y v a r y . T h e r e f o r e , a v a r i e t y o f P W M - V S I d r i v e s

e x i s t s .

G e n e r a l l y , t h e v o l t a g e a n d c u r r e n t r a t i n g s r e q u i r e d b y t h e a p p l i c a t i o n o f a

P W M - V S I d e t e r m i n e i t s p o w e r c i r c u i t d e s i g n . T h e p o w e r c i r c u i t t o p o l o g y , t y p e

o f t h e s w i t c h i n g d e v i c e s a n d p a s s i v e l t e r i n g c o m p o n e n t s , t h e c o o l i n g m e t h o d ,

e t c . a r e s e l e c t e d b a s e d o n t h e d r i v e v o l t a g e a n d c u r r e n t r a t i n g s . T h e h i g h e r

t h e p o w e r r a t i n g , t h e m o r e e m p h a s i s o n e c i e n c y , t h e m o r e t h e a u x i l i a r y c i r -

c u i t s a n d t h e m o r e c o m p l e x t h e c o o l i n g r e q u i r e m e n t s . T h e v o l t a g e a n d c u r r e n t

r a t i n g s a l s o d e t e r m i n e t h e d r i v e h a r d w a r e p r o t e c t i o n c i r c u i t c o m p l e x i t y . T h e

h i g h e r t h e p o w e r t h e m o r e s o p h i s t i c a t e d p r o t e c t i o n c i r c u i t r y . F i n a l l y , t h e c o n -

t r o l l e r a n d s e n s o r c h o i c e i s i n u e n c e d b y t h e p e r f o r m a n c e r e q u i r e m e n t s o f t h e

a p p l i c a t i o n . T h e h i g h e r t h e d y n a m i c p e r f o r m a n c e b a n d w i d t h , t h e h i g h e r t h e

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1 9

c o n t r o l l e r c o m p l e x i t y a n d t h e h i g h e r t h e s e n s o r c o u n t , b a n d w i d t h , a n d r e s o l u -

t i o n . T h e r e f o r e , a s t h e p o w e r r a t i n g a n d t h e b a n d w i d t h r e q u i r e m e n t s i n c r e a s e ,

t h e o v e r a l l c o m p l e x i t y i n c r e a s e s .

W i t h t h e c o s t b e i n g t h e d r i v i n g f a c t o r , g e n e r a l p u r p o s e P W M - V S I d r i v e s

w i t h l o w k i l o w a t t r a t i n g s f r a c t i o n a l t o s e v e r a l t e n s o f k i l o w a t t s a r e g e n e r a l l y

d e s i g n e d w i t h m i n i m u m c o m p o n e n t c o u n t a n d c o m p l e x i t y . I n A C m o t o r d r i v e

a p p l i c a t i o n s , s h o w n i n F i g . 2 . 1 a a s i n g l e t h r e e p h a s e d i o d e b r i d g e c i r c u i t

r e c t i e s t h e A C i n p u t v o l t a g e a n d a D C l i n k c a p a c i t o r l t e r s t h e r e c t i e d v o l t a g e

f o r m i n g a s t i D C v o l t a g e s o u r c e . T h e P W M - V S I c o n v e r t s t h e D C v o l t a g e

t o t h r e e - p h a s e A C v o l t a g e s w i t h c o n t r o l l a b l e m a g n i t u d e a n d f r e q u e n c y v i a a

P W M m e t h o d . B e l o w a b o u t h u n d r e d v o l t s M O S F E T s a n d a t h i g h e r v o l t a g e s

I G B T p o w e r s e m i c o n d u c t o r s w i t c h i n g d e v i c e s a r e u t i l i z e d i n t h e V S I , a n d t h e

s w i t c h i n g f r e q u e n c y c a n b e a s h i g h a s m a n y t e n s o f k i l o h e r t z . T h e p o w e r c i r c u i t

m a y a l s o c o n t a i n a D C l i n k c a p a c i t o r p r e - c h a r g i n g c i r c u i t , a s m a l l E M I l t e r ,

a n d t r a n s i e n t v o l t a g e s u p p r e s s i o n d e v i c e s .

W i t h t h e A C u t i l i t y l i n e p o w e r q u a l i t y r e g u l a t i o n s b e c o m i n g m o r e s t r i n g e n t ,

a t p o w e r r a t i n g s h i g h e r t h a n s e v e r a l t e n s o f k i l o w a t t s t h e i n p u t r e c t i e r d e v i c e

p e r f o r m a n c e b e c o m e s i m p o r t a n t . A s s h o w n i n F i g . 2 . 1 b , a n i n d u c t o r D C

r e a c t o r i s i n s e r t e d i n s e r i e s w i t h t h e r e c t i e r i n o r d e r t o r e d u c e t h e h a r m o n i c

c o n t e n t o n b o t h t h e A C l i n e a n d t h e D C l i n k c a p a c i t o r . A l t e r n a t i v e l y , a t h r e e

p h a s e r e a c t o r m a y b e i n s e r t e d i n s e r i e s w i t h t h e A C l i n e t o s u p p r e s s t h e h a r -

m o n i c s . A l s o a d y n a m i c b r a k e f o r m e d b y a r e s i s t o r a n d a g a t e t u r n - o s w i t c h

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2 0

i s c o n n e c t e d a c r o s s t h e D C b u s c a p a c i t o r i n o r d e r t o l i m i t t h e D C b u s v o l t a g e

u n d e r t r a n s i e n t s a n d d u r i n g r e g e n e r a t i o n F i g . 2 . 1 c . I n r e g e n e r a t i v e a p -

p l i c a t i o n s w i t h e m p h a s i s o n e n e r g y e c i e n c y b a c k - t o - b a c k c o n n e c t e d t h y r i s t o r

b r i d g e s o r m o r e c o m m o n l y a P W M - V S C c a n b e u t i l i z e d F i g . 2 . 1 d . H o w -

e v e r , w i t h t h e P W M - V S C a r e l a t i v e l y l a r g e a n d t h e r e f o r e e x p e n s i v e t h r e e p h a s e

r e a c t o r i s r e q u i r e d . T h e r e f o r e , t h i s s o l u t i o n i s t h e m o s t e x p e n s i v e a p p r o a c h . U p

t o n e a r a m e g a w a t t t h e s w i t c h i n g d e v i c e c h o i c e r e m a i n s t o b e I G B T d u e t o i t s

c o s t a n d p e r f o r m a n c e a d v a n t a g e s .

I n h i g h e r p o w e r n o n - r e g e n e r a t i v e a p p l i c a t i o n s 1 2 - p u l s e r e c t i e r s t o g e t h e r

w i t h i n p u t t r a n s f o r m e r s w i t h s t a r p r i m a r y a n d s t a r - d e l t a s e c o n d a r y w i n d i n g s

a r e f r e q u e n t l y u t i l i z e d t o r e d u c e t h e i n p u t c u r r e n t h a r m o n i c d i s t o r t i o n . I n t h e

m e g a w a t t p o w e r r a n g e , t h e P W M - V S I m a y b e f o r m e d f r o m p a r a l l e l i n v e r t e r s ,

i n v e r t e r s w i t h p a r a l l e l d e v i c e s , o r m o r e c o m p l e x i n v e r t e r d e v i c e s t r u c t u r e s s u c h

a s t h e t h r e e l e v e l V S I 7 9 , 1 1 3 , 1 4 0 . I n r e g e n e r a t i v e a p p l i c a t i o n s b a c k - t o - b a c k

c o n n e c t e d t h y r i s t o r b r i d g e s m a y b e u t i l i z e d o r a G T O b a s e d P W M - V S C c a n b e

u t i l i z e d . T h e p o w e r s e m i c o n d u c t o r d e v i c e s c a n b e I G B T ' s , G T O ' s o r s o m e o f

t h e r e c e n t l y d e v e l o p e d h i g h v o l t a g e I G B T ' s a n d o t h e r n e w d e v i c e s 1 8 8 . D u e t o

t h e s w i t c h i n g l o s s e s a n d t h e t h e r m a l i s s u e s a s s o c i a t e d w i t h t h e m , t h e s w i t c h i n g

f r e q u e n c y o f t h e P W M - V S I d e c r e a s e s f r o m t e n s o f k i l o h e r t z a t l o w e r t e n s o f

k i l o w a t t s l e v e l t o l e s s t h a n a k i l o h e r t z a t t h e m e g a w a t t l e v e l . A t i n c r e a s i n g

p o w e r l e v e l s , t y p i c a l l y s n u b b e r c i r c u i t s a r e a d d e d t o r e d u c e t h e c o m m u t a t i o n

l o s s e s a n d t h e p e a k s t r e s s e s o n t h e d e v i c e s .

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2 1

3~C

Va

Vb

Vc

Ldc

C

3

~

Va

Vb

Vc

3

~

Ldc

C

Va

Vb

Vc

Rd

3~

CVa

Vb

Vc

(a)

(b)

(c)

(d)

F i g u r e 2 . 1 : T h e p o w e r c o n v e r t e r s t r u c t u r e o f v a r i o u s P W M - V S I d r i v e s .

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2 2

T h e D C l i n k s t r u c t u r e i s a l s o a p p l i c a t i o n d e p e n d e n t . I n a p p l i c a t i o n s s u c h

a s t h e e l e c t r i c v e h i c l e d r i v e s o r U P S s y s t e m s a s t i D C v o l t a g e s o u r c e b a t t e r y

e t c . i s e m p l o y e d , h e n c e n o l a r g e D C l i n k l t e r c a p a c i t o r i s r e q u i r e d . T h e U P S

a p p l i c a t i o n a l s o d i e r s f r o m t h e m o t o r d r i v e a p p l i c a t i o n w i t h t h e d e m a n d i n g

l t e r i n g r e q u i r e m e n t s i n t h e A C o u t p u t . R e l a t i v e l y l a r g e L - C - R l t e r e l e m e n t s

a r e c o n n e c t e d b e t w e e n t h e i n v e r t e r o u t p u t s a n d t h e o u t p u t t e r m i n a l s o f t h e

U P S .

F r o m t h e s i m p l e s t l o w p o w e r P W M - V S I d r i v e s t o t h e m o s t s o p h i s t i c a t e d

h i g h p o w e r V S I d r i v e s , a l l i n v e r t e r d r i v e s e m p l o y h a r d w a r e i n v e r t e r o v e r c u r -

r e n t d e t e c t o r , D C l i n k o v e r v o l t a g e d e t e c t o r , s w i t c h i n g d e v i c e s a t u r a t i o n v o l t a g e

d e t e c t o r , g r o u n d f a u l t d e t e c t o r , h e a t s i n k t e m p e r a t u r e d e t e c t o r , a n d l i n e v o l t -

a g e s u r g e s u p p r e s s o r . W i t h t h e i n c r e a s i n g p o w e r r a t i n g , a d d i t i o n a l p r o t e c t i o n

d e v i c e s a n d s e n s o r s a r e i n v o l v e d . T o r a p i d l y i n t e r r u p t t h e d r i v e a n d p r o t e c t

b o t h t h e l o a d a n d t h e P W M - V S I a f t e r a f a u l t c o n d i t i o n , a l l t h e p r o t e c t i o n i s

n o r m a l l y i m p l e m e n t e d i n h a r d w a r e . A d d i t i o n a l i n t e l l i g e n t s o f t w a r e p r o t e c t i o n

a n d d i a g n o s i s a l g o r i t h m s c a n a l s o b e e m p l o y e d t o e n h a n c e t h e r e l i a b i l i t y .

A s t h e a b o v e s u m m a r y i n d i c a t e s , t h e P W M - V S I h a r d w a r e s t r u c t u r e m a y s i g -

n i c a n t l y v a r y d e p e n d i n g o n t h e a p p l i c a t i o n . H o w e v e r , t h e m a i n f u n c t i o n a l i t y o f

a l l t h e P W M - V S I d r i v e s r e m a i n t h e s a m e ; g e n e r a t i n g t h r e e p h a s e v o l t a g e s w i t h

c o n t r o l l a b l e m a g n i t u d e a n d f r e q u e n c y f r o m a D C v o l t a g e s o u r c e . T h e r e f o r e , t h e

s w i t c h i n g d e v i c e g a t e p u l s e p a t t e r n g e n e r a t i o n m e t h o d d e t e r m i n e s t h e p e r f o r -

m a n c e o f a V S I . D i s c u s s e d i n t h e f o l l o w i n g , v a r i o u s P W M a n d c o n t r o l m e t h o d s

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2 3

r e s u l t i n u n i q u e d r i v e t y p e s w i t h a d v a n t a g e o u s p e r f o r m a n c e c h a r a c t e r i s t i c s .

2 . 3 . 2 T h e D r i v e T y p e

T h e c o n t r o l l e r c h o i c e o f a P W M - V S I d r i v e i s d e t e r m i n e d b y t h e r e q u i r e m e n t s o f

t h e a p p l i c a t i o n . L o w d y n a m i c p e r f o r m a n c e A C m o t o r s p e e d c o n t r o l a p p l i c a t i o n s

m a y e m p l o y a s i m p l e c o n t r o l a l g o r i t h m w h i l e h i g h p e r f o r m a n c e A C m o t o r d r i v e s

a n d u t i l i t y i n t e r f a c e s m a y e m p l o y i n v o l v e d v e c t o r c o n t r o l a l g o r i t h m s . A l t h o u g h

t h e c o n t r o l a l g o r i t h m s o f v a r i o u s d r i v e t y p e s a r e g e n e r a l l y d i e r e n t , f o r t h e s a m e

p o w e r r a t i n g s , t h e i r p o w e r c o n v e r t e r s t r u c t u r e v a r i e s o n l y s l i g h t l y . T h e r e f o r e ,

i t i s t y p i c a l t o d e s i g n a c o m m o n p o w e r s t r u c t u r e f o r a l l a p p l i c a t i o n s a n d s e l e c t

t h e c o n t r o l l e r t y p e , t h e s e n s o r s , a n d i n t e r f a c e s d e p e n d i n g o n i t s a p p l i c a t i o n . I t

i s p o s s i b l e t o i n t e g r a t e t h e s e n s o r , i n t e r f a c e s , a n d c o n t r o l l e r s o f a l l p o s s i b l e a p -

p l i c a t i o n s i n o n e d r i v e a n d a l l o w t h e u s e r t o c o n g u r e a c o n t r o l m e t h o d s u i t a b l e

t o t h e a p p l i c a t i o n . H o w e v e r , t h i s a p p r o a c h h a s o n l y r e c e n t l y b e c o m e p r a c t i c a l

a n d i n t h e t r a d i t i o n a l a p p r o a c h t h e c o m m e r c i a l P W M - V S I d r i v e s w e r e g e n e r -

a l l y o e r e d i n v a r i o u s t y p e s m a i n l y b a s e d o n t h e c o n t r o l l e r f u n c t i o n a l i t y . I n t h e

f o l l o w i n g t h e s e d r i v e t y p e s a r e b r i e y r e v i e w e d .

a C o n s t a n t V o l t s P e r H e r t z C o n t r o l

T h e l a r g e s t a p p l i c a t i o n a r e a o f P W M - V S I d r i v e s i s A C m o t o r c o n t r o l . T h r e e

p h a s e A C i n d u c t i o n m a c h i n e s , p e r m a n e n t m a g n e t o r w o u n d e l d s y n c h r o n o u s

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2 4

m a c h i n e s , s y n c h r o n o u s r e l u c t a n c e m a c h i n e s , e t c . c a n b e d r i v e n f r o m a P W M -

V S I t o o b t a i n t o r q u e , s p e e d , a n d o r p o s i t i o n r e g u l a t i o n . S i m i l a r t o W a r d

L e o n a r d ' s m e t h o d o f D C m o t o r s p e e d r e g u l a t i o n b y a r m a t u r e v o l t a g e c o n t r o l ,

t h e c o n s t a n t v o l t s p e r h e r t z

V

f

m e t h o d i s a n e e c t i v e m e t h o d f o r A C m o t o r

d r i v e s p e e d r e g u l a t i o n . I n t h i s m e t h o d , t h e i n v e r t e r o u t p u t v o l t a g e i s v a r i e d

p r o p o r t i o n a l l y t o t h e r e f e r e n c e f r e q u e n c y s u c h t h a t c o n s t a n t s t a t o r u x i s m a i n -

t a i n e d . I n p a r t i c u l a r i n a n i n d u c t i o n m o t o r d r i v e , t h i s o p e r a t i n g m o d e r e s u l t s

i n s h u n t s p e e d - t o r q u e c h a r a c t e r i s t i c s l i n e a r p o r t i o n o f t h e t o r q u e - s p e e d c u r v e ,

y i e l d i n g l o w s l i p f r e q u e n c y a n d t h e r e f o r e h i g h e n e r g y e c i e n c y a n d g o o d s p e e d

r e g u l a t i o n . T h e r e f o r e , t h e m e t h o d g a i n e d w i d e a c c e p t a n c e i n m a n y i n d u s t r i a l

a n d r e s i d e n t i a l i n d u c t i o n m o t o r d r i v e s p e e d r e g u l a t i o n a p p l i c a t i o n s . T h e e a r l y

a p p l i c a t i o n s o f

V

f

c o n t r o l l e d V S I d r i v e s w e r e r e p o r t e d i n 2 6 , 1 3 3 , 1 3 4 a n d t h e

f e a s i b i l i t y o f s u c h d r i v e s p r o v e n b y t h e l a t e 1 9 6 0 s . T h e s e d r i v e s h a v e h a d a l a r g e

s h a r e o f i n v e r t e r d r i v e s m a r k e t . H o w e v e r , t h e

V

f

m e t h o d i s s e l d o m i m p l e m e n t e d

i n i t s n a i v e f o r m , a n d a d d i t i o n a l a l g o r i t h m s a n d c o n t r o l l o o p s a r e i n c l u d e d i n

t h e c o n t r o l a l g o r i t h m t o e n h a n c e i t s p e r f o r m a n c e . S l i p f r e q u e n c y c o m p e n s a t i o n

m e t h o d s t o i m p r o v e t h e l o a d o v e r h a u l c h a r a c t e r i s t i c s , v o l t a g e b o o s t m e t h o d s t o

c o m p e n s a t e f o r t h e r e s i s t i v e v o l t a g e d r o p a t l o w s p e e d , a n d f r e q u e n c y s k i p p i n g

t e c h n i q u e s t o a v o i d t h e u n s t a b l e o p e r a t i n g r e g i o n s a r e w i d e l y e s t a b l i s h e d a n d

u t i l i z e d 1 1 0 , 1 3 5 , 1 3 8 .

S t a t e o f t h e a r t

V

f

i n v e r t e r d r i v e s p e r f o r m s a t i s f a c t o r i l y i n a w i d e s p e e d r a n g e

f r o m 1 : 2 0 t o b e t t e r t h a n 1 : 4 0 w i t h 5 o r b e t t e r s p e e d a c c u r a c y 4 4 a n d

h i g h e r r e s o l u t i o n c a n b e o b t a i n e d w i t h s h a f t e n c o d e r f e e d b a c k . H o w e v e r t h e y

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2 5

e x h i b i t l i m i t e d s p e e d r e s p o n s e l e s s t h a n a c o u p l e o f h e r t z b a n d w i d t h , p o o r l o a d

t o r q u e d i s t u r b a n c e c h a r a c t e r i s t i c , a n d i n f e r i o r l o w s p e e d c h a r a c t e r i s t i c s t h e y

c a n n o t p e r f o r m w e l l b e l o w s e v e r a l h e r t z . A l s o , t h e y h a v e u n s t a b l e v o l t a g e -

f r e q u e n c y o p e r a t i n g r e g i o n s w h i c h s h o u l d b e a v o i d e d b y c a r e f u l l y d e s i g n i n g t h e

V

f

c u r v e . T y p i c a l a p p l i c a t i o n a r e a s o f

V

f

d r i v e s a r e p u m p s , v e n t i l a t i o n s y s t e m s ,

e t c . w h i c h h a v e p a s s i v e t o r q u e - s p e e d c h a r a c t e r i s t i c s w i t h i n h e r e n t d a m p i n g

a n d n o p r e c i s e s p e e d r e g u l a t i o n r e q u i r e m e n t .

b V e c t o r C o n t r o l l e d D r i v e s

M a n y h i g h p e r f o r m a n c e m o t i o n c o n t r o l a p p l i c a t i o n s r e q u i r e p r e c i s e p o s i t i o n ,

s p e e d o r t o r q u e r e g u l a t i o n . I n e l e v a t o r d r i v e s s t a r t - u p , a c c e l e r a t i o n , c o n s t a n t

s p e e d v e r t i c a l t r a v e l , a n d d e c e l e r a t i o n m u s t b e s m o o t h f o r a c o m f o r t a b l e r i d e .

M o t i o n q u a l i t y m u s t b e r e t a i n e d r e g a r d l e s s t h e m e c h a n i c a l o r e l e c t r i c a l d i s t u r -

b a n c e s t o t h e s y s t e m 1 3 7 . I n p r i n t i n g p r e s s a n d w i n d i n g m a c h i n e s p r e c i s e

t e n s i o n c o n t r o l i s m a n d a t o r y . P i c k a n d p l a c e t y p e a p p l i c a t i o n s s u c h a s p a c k -

a g i n g r e q u i r e p r e c i s e p o s i t i o n i n g . S p i n d l e t o o l s r e q u i r e a w i d e s p e e d o p e r a t i n g

r a n g e w i t h r a p i d a c c e l e r a t i o n c h a r a c t e r i s t i c s . H i g h p r e c i s i o n m a c h i n i n g p r o -

c e s s e s r e q u i r e h i g h s e r v o p e r f o r m a n c e w i t h v e r y h i g h r e s o l u t i o n p o s i t i o n c o n -

t r o l . I n t h e s e a n d m a n y o t h e r d e m a n d i n g a p p l i c a t i o n s t h e p e r f o r m a n c e o f

V

f

d r i v e s i s n o t s a t i s f a c t o r y . A l t h o u g h i n s t a l l i n g a s h a f t e n c o d e r f e e d b a c k e n h a n c e s

t h e s t e a d y s t a t e s p e e d r e g u l a t i o n , t h e e n c o d e r f e e d b a c k d o e s n o t c u r e t h e d y -

n a m i c p e r f o r m a n c e n o t a b l y , n e i t h e r d o e s i t p r o v i d e p r e c i s i o n p o s i t i o n c o n t r o l .

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2 6

S u c h a p p l i c a t i o n s t r a d i t i o n a l l y h a v e e m p l o y e d D C m a c h i n e s w i t h s h a f t e n c o d e r .

H o w e v e r , t h e c o n t i n u o u s p r o g r e s s i n A C m a c h i n e c o n t r o l t h e o r y , p o w e r e l e c t r o n -

i c s , a n d d i g i t a l m i c r o e l e c t r o n i c c o n t r o l l e r s y i e l d e d t h e m o d e r n v e c t o r c o n t r o l l e d

A C m a c h i n e d r i v e s w h i c h c a n m a t c h o r s u r p a s s t h e p e r f o r m a n c e a n d r e l i a b i l i t y

c h a r a c t e r i s t i c s o f D C d r i v e s a n d c o s t l e s s .

M o d e r n v e c t o r c o n t r o l l e d A C i n d u c t i o n m o t o r t y p i c a l l y s q u i r r e l c a g e r o t o r

t y p e a n d s y n c h r o n o u s m o t o r t y p i c a l l y b e l o w h u n d r e d s o f k i l o w a t t s s u r f a c e

m o u n t o r i n t e r i o r p e r m a n e n t m a g n e t m a c h i n e s a n d a t h i g h e r p o w e r r a t i n g s

w o u n d e l d m a c h i n e s d r i v e s m e e t t h e d e m a n d i n g p e r f o r m a n c e c r i t e r i a o f m o s t

h i g h p e r f o r m a n c e m o t i o n c o n t r o l a p p l i c a t i o n s . A l t h o u g h h i g h p e r f o r m a n c e c o n -

t r o l m e t h o d o f t h e w o u n d e l d s y n c h r o n o u s m o t o r s w h i c h i s b a s e d o n t h e v e c t o r

c o n t r o l p r i n c i p l e w a s e s t a b l i s h e d i n t h e 1 9 3 0 s 6 , 1 4 4 , t h e c o n c e p t c o u l d n o t b e

e a s i l y e x t e n d e d t o i n d u c t i o n m o t o r s . D u e t o t h e c o u p l i n g b e t w e e n t h e s t a t o r

a n d r o t o r c i r c u i t s , t h e i n d u c t i o n m a c h i n e f o r m e d a c o m p l e x s y s t e m w i t h d i c u l t

t o m a n i p u l a t e d y n a m i c t r a n s i e n t s . H o w e v e r , w i t h t h e a i d o f v e c t o r c o o r d i n a t e

t r a n s f o r m a t i o n s a n d i n t u i t i v e m o d e l i n g , t h e m a c h i n e b e h a v i o r c o u l d b e b e t -

t e r u n d e r s t o o d a n d l e a d t o t h e d e v e l o p m e n t o f t h e v e c t o r c o n t r o l t h e o r y b a s e d

F i e l d O r i e n t a t i o n C o n t r o l F O C m e t h o d w h i c h m o s t m o d e r n h i g h p e r f o r m a n c e

i n d u c t i o n m o t o r s e m p l o y 1 4 5 .

T h e p r i n c i p l e s o f h i g h p e r f o r m a n c e i n d u c t i o n m o t o r c o n t r o l w e r e e s t a b l i s h e d

a b o u t 2 5 y e a r s a g o . T h e I n d i r e c t F i e l d O r i e n t a t i o n C o n t r o l I F O C m e t h o d

w a s d e v e l o p e d b y H a s s e 6 1 a n d e m p l o y s a s h a f t e n c o d e r t o c l o s e t h e s p e e d

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2 7

l o o p . T h e D i r e c t F O C D F O C m e t h o d w a s d e v e l o p e d b y B l a s c h k e 1 5 , 1 6 a n d

i t e m p l o y s u x s e n s o r s o b s e r v e r s . I n F O C , t h e m a g n e t i z i n g u x a n d t o r q u e

p r o d u c i n g c o m p o n e n t s o f t h e s t a t o r c u r r e n t s a r e p r o p e r l y a n d i n d e p e n d e n t l y

d i s t r i b u t e d b o t h d u r i n g s t e a d y s t a t e a n d d y n a m i c c o n d i t i o n s . I n d e p e n d e n t l y

r e g u l a t i n g e a c h c o m p o n e n t w i t h a h i g h p e r f o r m a n c e c u r r e n t c o n t r o l l e r , t h e d r i v e

t o r q u e c a n b e c o n t r o l l e d i n t h e s a m e p r e c i s e m a n n e r a s t h e D C m a c h i n e 1 4 5 .

S i n c e i n s t a l l i n g u x s e n s o r s i n t h e s t a t o r o r t h e a i r g a p o f a m a c h i n e i s d i -

c u l t , a n d t h e o p e r a t i o n i s n o t r e l i a b l e , t h e D F O C m e t h o d i s p r a c t i c a l l y r a r e l y

e m p l o y e d i n i t s o r i g i n a l f o r m . E m p l o y i n g u x o b s e r v e r s , t h e D F O C m e t h o d

p r o v i d e s h i g h p e r f o r m a n c e t o r q u e c o n t r o l , i n p a r t i c u l a r i n t h e h i g h s p e e d r e g i o n

w h e r e t h e s t a t o r r e s i s t a n c e v o l t a g e d r o p i s s m a l l c o m p a r e d t o t h e s t a t o r E M F

a n d t h e s t a t o r u x o b s e r v e r i s h i g h l y a c c u r a t e . T h e s t a t o r u x o r i e n t e d D F O C

m e t h o d i s a t t r a c t i v e f o r t r a c t i o n , s p i n d l e t o o l e t c . a p p l i c a t i o n s w h i c h r e q u i r e

o p e r a t i o n i n a w i d e e l d w e a k e n i n g r e g i o n . H o w e v e r , n e a r z e r o s p e e d t h e s t a t o r

u x o b s e r v e r e s t i m a t o r e r r o r b e c o m e s s u b s t a n t i a l d u e t o t h e d o m i n a n c e o f t h e

s t a t o r r e s i s t i v e v o l t a g e c o m p o n e n t o v e r t h e n e a r l y z e r o E M F a n d t h e D F O C

m e t h o d l o o s e s p e r f o r m a n c e .

I n a l a r g e n u m b e r o f a p p l i c a t i o n s r e q u i r i n g h i g h p e r f o r m a n c e i n t h e l