control de velocidad de un motor dc

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CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DCIván Cordero M, Jorge Escobar, Leonardo Sarmiento

Universidad Politécnica Salesiana, Sede [email protected], [email protected], [email protected]

www.ups.edu.ec

Abstract—This paper presents the study for the open-loopcontrol of a DC motor power, the analyzes are taken intoaccount to make the correct three phase (three-phase half-waverectification control, this allows us to control the speed) anddescribes the analysis of circuits used in determining the zerocrossings as well as also the program (we use a microcontrollerPIC16F877A) that interprets these crossings and provides thefiring pulses that activate the SCR’s used in the rectification.

Index Terms—16F877A, rectificación, disparo, media onda,SCR.

I. INTRODUCCIÓN

Los motores de corriente continua pueden variar su veloci-dad si su voltaje de ingreso varia. Para variar el voltaje deingreso de los motores de altas potencias se debe primeramentealimentar a dicho motor con un rectificador para que lacorriente alterna de red se convierta en una corriente de risopositiva y dicho rectificador debe ser controlado para que alvariar el angulo de disparo varie el voltaje medio de ingreso.

II. MOTOR DE CORRIENTE CONTINÚA.

Podemos afirmar que ‘un motor eléctrico de CorrienteContinua es esencialmente una máquina que convierte energíaeléctrica en movimiento o trabajo mecánico, a través demedios electromagnéticos’. [1] Su funcionamiento ‘se basa enel empuje derivado de la repulsión y atracción entre polosmagnéticos. Creando campos constantes convenientementeorientados en estator y rotor, se origina un par de fuerzas queobliga a que la armadura gire’. [1]

Figure 1. Estructura interna de un motor DC [1]

‘Gracias a un juego de conexiones entre unos conductoresestáticos, llamados escobillas, y las bobinas que lleva el rotor,

los campos magnéticos que produce la armadura cambian amedida que ésta gira, para que el par de fuerzas que la muevese mantenga siempre vivo’. [1]

Velocidad del motor DC

‘La velocidad es proporcional al valor de la tensión mediade C.C. esto es válido siempre que se mantengan constantes,las condiciones de excitación y el par mecánico resistente.’ [1]Esto se puede constatar con la siguiente formula.

n =V a− Ia ∗RaKv ∗ If

[2] (1)

donde:n: Es la velocidad angular en rad/sVa: Es el voltaje del rotor Ia:Es la corriente de armaduraRa: Es la resistencia de armaduraKv: Es la constante del motorIf: Es la corriente de campoEntonces si consideramos que Va es nuestra variable a

controlar y podemos confirmar que la velocidad variara lin-ealmente con el voltaje medio como se puede observar en lasiguiente grafica.

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Figure 2. Respuesta de la velocidad al voltaje de armadura de un motor DC

III. METODOLOGÍA EMPLEADA EN DISEÑO DELCONTROLADOR.

Para la rectificación, utilizaremos un rectificador de mediaonda totalmente controlado, este tipo de rectificadores, pro-porciona un voltaje medio de salida mayor en comparación

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con los rectificadores controlados monofásicos. Al ser unrectificador controlado podemos variar el angulo de disparoy con ello estaríamos variando el voltaje medio y a la ves lavelocidad del motor de corriente continua.

IV. RECTIFICADOR TRIFÁSICO DE MEDIA ONDACONTROLADO.

Este tipo de rectificador proporciona una tensión media desalida alta si lo comparamos con los convertidores controladosmonofásicos, además se obtiene a su salida una corriente y unvoltaje bastante continuo por lo que es muy usado para trabajarcon altas potencias. La frecuencia de la señal en la carga seráel triple de la frecuencia de entrada.

�Figure 3. Montaje para el rectificador controlado trifásico de media onda.Se puede construir a partir de tres rectificadores controlados de media onda

Para el caso de una carga resistiva pura tendremos en cuentaque:• Si aplicásemos impulsos de disparo a la vez, a las puertas

de los tiristores, se pondría a conducir siempre el queestuviera sometido a la máxima tensión.

• A la hora de determinar la disipación de potencia resultainteresante saber que cada tiristor puede conducir duranteun tiempo T/3, por lo que debe poder regular 1/3 depotencia.

• Para ángulos superiores a 30 grados, la carga resistivaserá atravesada en algunos momentos por corriente dis-continua, al dispararse un tiristor cuando el anterior yaha dejado de conducir.

• Si los tiristores son atacados por tres generadores deimpulsos, aplicando estos a su correspondiente tiristor enintervalos en los que su tensión ánodo-cátodo sea positiva,a la frecuencia de red y con desfase progresivo de 120grados, el ángulo máximo de disparo será de 150 grados,ya que por encima de éste la tensión en la carga seránula por aplicarse los impulsos a tiristores que estarán eninverso.

A. Estudio para una carga inductiva con diodo volante.

�Figure 4. Montaje para el puente rectificador trifásico de media onda concarga altamente inductiva y diodo volante

Para α ≤ 30o, el valor de la tensión media en la carga vienedado por la ecuación usada para una carga resistiva y α ≤ 30o

(E 1).

V ′dc =3√3

2πVmax cosα[3] (2)

Para 30o < α < 150o, el valor de la tensión media enla carga vendrá dado por la ecuación usada para una cargaresistiva y 30o < α < 150o(E 2).

V ′dc =3

2πVmax

[1 + cos

(π6+ α

)][3] (3)

En este caso el diodo volante conduce tres intervalos duranteun periodo. Por ejemplo, para la fase Van el tiristor T1 conducedesde ωt = α+π/6 hasta ωt = π, y el diodo volante conducirádesde ωt = π hasta que T2 empieza a conducir para ωt =5π/6. Esto significa que el tiempo que están en conducciónT1 y el diodo volante en un ciclo, será π/3.

Figure 5. Formas de onda del puente rectificador trifásico de media ondacon carga altamente inductiva y diodo volante. Se han representado la tensiónen la carga, intensidad en T1 e intensidad en el diodo volante.

V. LÓGICA DE PROGRAMACIÓN

El programa en el microcontrolador (Anexo1) utiliza lainterrupción externa detectar el cruce por 0 y la del Tmr0 parasincronizar el sistema con la frecuencia de red aunque el ADCque es usado para dar un angulo de disparo es una subrutinaque utiliza pulling pero es llamada luego de una interrupción.

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Figure 6. Diagrama de flujo general

Se utiliza un bucle infinito que no efectúa acción conel propósito que microcontrolador siempre este esperando lainterrupción externa que me da el cruce por 0 de la red

Figure 7. Diagrama de flujo de subrutina Bucle

Leer ADC es una subrutina que me devuelve el valor delTmr0 correspondiente al angulo de disparo deseado

Figure 8. Diagrama de flujo para leer el ADC

La primera interrupción que se genera es la interrupciónexterna que me detecta el cruce por 0 que me habilita lainterrupción del Tmr0 y lo carga con un valor correspondientea 30 grados sexagesimales que es un valor 229 y deshabilitala interrupción externa

Figure 9. Diagrama de flujo para la interrupción Externa

Luego que el Tmr0 se desborda y se carga con el valorcorrespondiente al angulo de disparo se genera un pulso en laprimera linea de la red luego de ello usando el mismo conceptogenera un pulso después de 120 grados sexagesimales en lasegunda linea que es un valor de 148 y repite el proceso parala tercera

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Figure 10. Diagrama de flujo para el Tmr0

VI. CALCULO DE PARÁMETROS PARA EL CONTROL DEVELOCIDAD

La variación de la velocidad de un motor DC no esdirectamente proporcional a la variación del angulo de disparodel puente trifásico controlado de media onda pero si lo esrespecto al voltaje medio de la onda que genera el puenteentonces para conseguir que el voltaje que ingresa mediante unpotenciometro configurado como partidor de tensión al ADCdel microcontrolador sea directamente proporcional al voltajemedio y por ende a la velocidad del motor se genera unatabla que para cada uno de los 256 valores que obtenga elADC se tenga el correspondiente angulo de disparo sabiendoque estos valores varían de 0 a 255 y la tabla fue calculadacon las ecuaciones de angulo de disparo respecto a voltajemedio de la rectificación trifásica de media onda controladay la formula de un temporizador interno del microcontroladorllamado TMR0.

Primero buscamos la relación entre lo que lee el ADCrespecto al angulo de disparo

Para:α ≤ 30

AplicamosVdc = Vdcmax

∗ cos(α)[3]

Reemplazamos por el voltaje eficaz trifásico de linea es 220aplicamos

Vdcmax =3√3

2πVmax[3]

Vmax =220√3

√2

Vdcmax=

3√3

2π

220√3

√2

Vdcmax=

330

π

√2

Obteniendo un voltaje medio máximo de148,552v

Vdc =330√2

πcos(α)

Considerando que Vdcmax corresponde al valor máximo queobtiene el ADC que es 255 aplicamos

Adc = 255 cos(α)

Adc

255= cos(α)

Obtenemosα = arccos(

Adc

255)

Para:

α > 30

Aplicamos

Vdc =3

2πVmax[1 + cos(

π

6+ α)][3]

Vdcmax =3√3

2πVmax[3]

√3Vdcmax

3=

3

2πVmax

Considerando que Vdcmax corresponde al valor máximoque obtiene el ADC que es 255 aplicamos

√3 ∗ 2553

=3

2πVmax

Adc =

√3 ∗ 2553

[1 + cos(π

6+ α)]

Adc√3

255= [1 + cos(

π

6+ α)]

Adc√3

255− 1 = cos(

π

6+ α)

Obtenemos

α = {arccos[Adc√3

255− 1]} − π

6

Una ves obtenido las ecuaciones para relacionar el angulode disparo con los valores obtenidos por el ADC se procedea encontrar las ecuaciones que se usaran para relacionar elangulo de disparo con el valor a cargar en el ADC

Teniendo en cuenta que la frecuencia es igual a 60Hzaplicamos

1

60∗ 1

2π∗Angulo(rad) = Tiempo[5]

Con ello conseguimos el tiempo en el que se debe efectuarun disparo según el angulo

Basándonos en el funcionamiento del microcontrolador uti-lizado aplicamos

5

Donde: #Tcy es el numero de instrucciones que debeejecutar el microcontrolador para generar dicho tiempo y fosces la frecuencia de oscilación del microcontrolador

Tiempo4

fOSC

= #Tcy[4]

fOSC = 20MHz

ObtenemosfOSC ∗ Tiempo

4= #Tcy

Con ello conseguimos el numero de instrucciones que debeejecutar el microcontrolador para el tiempo de disparo segúnel angulo

Como se va a utilizar la interrupción del temporizadorinterno TMR0 del microcontrolador aplicamos

Tiempo = (256− Tmr0)Prescaler4

fOSC[4]

fOSC ∗ Tiempo4

= (256− Tmr0)Prescaler

#Tcy = (256− Tmr0)Prescaler

#Tcy

Prescaler= (256− Tmr0)

Prescaler = 256

ObtenemosTmr0 = 256− #Tcy

256

Con las formulas encontradas se genera una tabla en Mi-crosoft Excel (Anexo2) en la cual se visualiza voltaje medio,angulo de disparo, errores de redondeo producido para la dis-cretización del microcontrolador y los valores del Tmr0 todorespecto a los posibles valores que genera el ADC con ellose genera un vector en ensamblador para el microcontrolador(Anexo1) dicho vector me devuelve el valor de Tmr0 respectoal valor que me entrega el ADC

VII. TABLAS Y GRÁFICOS

Figure 11. Angulo (deg) vs.Vmedio (v)

Figure 12. Registro vs. Timer0 (dec)

Figure 13. Timer0 (dec) vs. Tiempo (s)

Error(seg) Error(rad) Error(sexag) Error(V)máximo 2,55161E-05 0.0096194 0,5511482 0.004

promedio 1,2921E-05 0,00487112 0,279094635 0,001374

Table ITABLA DE ERRORES POR DISCRETIZACIÓN

VIII. CONCLUSIONES

Este proyecto buscaba controlar adecuadamente la velocidadde un motor DC de potencia, una de las principales consid-eraciones a tener en cuenta es la carga que vamos a utilizar,esta al ser puramente inductiva (al ser un motor) presentaciertos inconvenientes como una corriente de hold demasiadobaja (para los SCR’s), lo cual no permitía que los disparosse efectuasen de manera adecuada (no se realizaban todos losdisparos), esto pudo ser minimizado al agregar una resistenciaen paralelo la misma que aumenta dicha corriente y mejora eldesempeño.

Otra consideración necesaria a tomar en cuenta y que es desuma importancia es el revisar que la detección de los crucespor cero se de efectivamente en cero y en caso de que ladetección se haya realizado con un desfasamiento, este debeser medido y deben tomarse los correctivos necesarios en loscálculos y tiempos a los que se deben realizar los disparos.

Siempre se debe tener conocimiento de las características delos componentes con los que trabajamos y las protecciones queestos necesitan, principalmente nos referimos a la red Snuber,pues esta nos protege al momento de las conmutaciones; otra

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protección a tener en cuenta al mezclar circuitos de baja yalta potencia es la necesidad aislar los mismos unos de otros,esto lo hicimos utilizando optoacopladores de forma que nose tenga puntos en común que puedan afectar nuestro circuito.

REFERENCES

[1] Sergio R. Tirado P. “Motores de cor-riente directa (C.D.)”, disponible en:http://www.monografias.com/trabajos74/motores-corriente-directa/motores-corriente-directa.shtml

[2] Stephen J. Chapman. “Máquinas eléctricas”. Mexico D.F.McGRAW-HILL, 2000.

[3] Boylestad, Nashelsky. “Electrónica: Teoría de circuitos y dis-positivos electrónicos”. EU: Pearson, 2003.

[4] Microchip®, “PIC16F87XA Data sheet” ©Microchip technol-ogy Inc. 2003.

[5] jfhg Zill, Cullen. “Cálculo vectorial, análisis de Fourier yanálisis complejo.” Mexico D.F. McGRAW-HILL, 2008.

APPENDIX

1list p=16f877A ; list directive to define processor#include <p16f877A.inc> ; processor specific variable def-

initions;***** VARIABLE DEFINITIONScont EQU 0x21 ;contador para el TMR0alfa EQU 0x22 ;Valor a cargar en el TMR0TEMP_US EQU 0x23 ;variable que contiene microsegun-

dos para un retardo#DEFINE IntExt PORTB,0 ;Interrupcion Externa#DEFINE L1 PORTC,0 ;Activación del SCR para la linea

R#DEFINE L2 PORTC,1 ;Activación del SCR para la linea

S#DEFINE L3 PORTC,2 ;Activación del SCR para la linea

T;*****************************************ORG 0x000 ; vector de resetgoto Inicio ; va al programa principalORG 0x004 ; vector de interrupcióngoto ServicioInt;*****************************************Inicio;*****************************************Inicializacion_Variablesclrf cont ;Inicializa variable "a"clrf alfa ;Inicializa variable "alfa"clrf TEMP_US ;Inicializa variable "TEMP_US";*****************************************Declaracion_Puertosbsf STATUS,RP0 ;Acceso al Banco 1movlw b’00000000’movwf TRISC ;Las lineas del puerto C se configuran como

salidasmovlw b’00000001’movwf TRISB ;La linea RB0/INT se configura como en-

tradamovlw b’00001101’movwf TRISA ;AN0, AN2, AN3 Se configuran como

entradas

bcf STATUS,RP0 ;Acceso al Banco 0clrf PORTA ;Se inicializa AN0, AN2, AN3clrf PORTC ;Se inicializa L1, L2, L3clrf PORTB ;La linea RB0/INT se inicializa;*****************************************Configuracion_TMR0bsf STATUS,RP0 ;Acceso al Banco 1movlw b’00000111’ ;Configuracion del TMR0;Bit 7=0 Activa las resistencias de pull-up del Puerto B;Bit 6=0 Interrupcion INT/RB0 se activa por flanco de

bajada;Bit 5=0 TMR0 se configura como temporizador;Bit 4=0 En temporizador no importa;Bit 3=0 Prescaler asignado al TMR0;Bit 2,1,0=111 Relacion de prescaler 1:256movwf OPTION_REGbcf STATUS,RP0 ;Acceso al Banco 0;*****************************************Configuracion_ADCmovlw b’10000000’ ;Configuracion del ADC0N0;Bit 7,6=10 32 Tosc en leer el ADC;Bit 5,4,3=000 Canal AN0;Bit 2=0 Inicializa el ADC;Bit 1=0 No importa;Bit 0=0 Aun no se enciende el ADCmovwf ADCON0bsf STATUS,RP0 ;Acceso al Banco 1movlw b’00001111’ ;Configuracion del ADCON1;Bit 7=0 Me guarda los 8 bits que requiero en ADRESH;Bit 6=0 32 Tosc en leer el ADC;Bit 5,4=00 No importa;Bit 3,2,1,0=1111 AN0(Analogo),AN3(VREF+),AN2(VREF-

)movwf ADCON1 bcf PIE1,ADIE ;Desactivo interrupción

del ADCbcf STATUS,RP0 ;Acceso al Banco 0bcf PIR1,ADIFclrf ADRESHcall Leer_ADC ;Lee el ADC;*****************************************Configuracion_Intmovlw b’10010000’ ;Habilita la interrupción INT y la

general y deshabilita la del TMR0movwf INTCONgoto Bucle ;Va a un bucle indefinido hasta que se genere

una interrupción;*****************************************ServicioIntbtfsc INTCON,INTF ;Interrupcion por IntExtgoto Interrupcion_IntExtbtfsc INTCON,T0IF ;Interrupcion por TMR0goto Interrupcion_TMR0;*****************************************FinIntretfie ;Retorna y habilita las interrupciones (GIE=1);*****************************************iDelayUs: ;Retardo de us;*****************************************

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RetUs:nopnopdecfsz TEMP_US,fgoto RetUsreturn;*****************************************Retardo ;Genera el retardomovlw D’50’movwf TEMP_UScall iDelayUsreturn;*****************************************Interrupcion_IntExtbcf INTCON,INTE ;Deshabilita la interrupción IntExtmovlw d’229’ ;Carga el valor equivalente a 30 grados al

TMR0movwf TMR0bsf INTCON,T0IE ;Habilita la interrupción del TMR0Fin_Interrupcion_IntExtbcf INTCON,INTF ;Limpia el flag de reconocimiento

(INTF)goto FinInt ;Regresa a sevicio interrupción;*****************************************Interrupcion_TMR0movf cont,W ;Si cont=0btfsc STATUS,Zgoto cont_igual_0movlw 0x1 ;Si cont=1subwf cont,Wbtfsc STATUS,Zgoto cont_igual_1movlw 0x2 ;Si cont=2subwf cont,Wbtfsc STATUS,Zgoto cont_igual_2goto cont_igual_3 ;Si cont=3Fin_Interrupcion_TMR0bcf INTCON,T0IF ;Limpia el flag de reconocimiento (T0IF)goto FinInt;*****************************************cont_igual_0movf alfa,W ;Carga el valor de alfa al TMR0movwf TMR0movlw 0x1 ;cont=1movwf contgoto Fin_Interrupcion_TMR0;*****************************************cont_igual_1movlw d’148’ ;Carga el valor equivalente a 120 grados al

TMR0movwf TMR0bsf L1 ;Envia un pulso al SCR L1call Retardobcf L1movlw 0x2 ;cont=2movwf contgoto Fin_Interrupcion_TMR0

;*****************************************cont_igual_2movlw d’148’ ;Carga el valor equivalente a 120 grados al

TMR0movwf TMR0bsf L2 ;Envia un pulso al SCR L2call Retardobcf L2movlw 0x3 ;cont=3movwf contcall Leer_ADC ;Lee el ADCgoto Fin_Interrupcion_TMR0;*****************************************cont_igual_3bcf INTCON,T0IE ;Deshabilita la interrupción del TMR0bsf L3 ;Envia un pulso al SCR Tcall Retardobcf L3clrf cont ;cont=0bsf INTCON,INTE ;Habilita la interrupción IntExtgoto Fin_Interrupcion_TMR0;*****************************************Tabla ;Tabla de linealizacion de control de angulomovf ADRESH,W ;Carga el valor del ADC a la tablaaddwf PCL,F ;Me incrementa el contador de programa el

valor leido del ADCretlw d’120’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=0retlw d’126’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=1retlw d’129’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=2retlw d’131’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=3retlw d’132’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=4retlw d’134’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=5retlw d’135’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=6retlw d’136’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=7retlw d’138’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=8retlw d’139’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=9retlw d’140’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=10retlw d’141’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=11retlw d’141’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=12retlw d’142’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=13retlw d’143’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=14retlw d’144’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=15retlw d’145’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=16retlw d’145’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=17retlw d’146’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=18retlw d’147’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=19retlw d’148’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=20retlw d’148’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=21retlw d’149’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=22retlw d’150’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=23retlw d’150’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=24retlw d’151’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=25retlw d’152’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=26retlw d’152’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=27retlw d’153’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=28retlw d’153’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=29retlw d’154’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=30retlw d’155’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=31

8

retlw d’155’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=32retlw d’156’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=33retlw d’156’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=34retlw d’157’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=35retlw d’157’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=36retlw d’158’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=37retlw d’158’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=38retlw d’159’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=39retlw d’159’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=40retlw d’160’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=41retlw d’160’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=42retlw d’161’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=43retlw d’162’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=44retlw d’162’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=45retlw d’162’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=46retlw d’163’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=47retlw d’163’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=48retlw d’164’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=49retlw d’164’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=50retlw d’165’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=51retlw d’165’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=52retlw d’166’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=53retlw d’166’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=54retlw d’167’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=55retlw d’167’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=56retlw d’168’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=57retlw d’168’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=58retlw d’168’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=59retlw d’169’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=60retlw d’169’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=61retlw d’170’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=62retlw d’170’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=63retlw d’171’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=64retlw d’171’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=65retlw d’171’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=66retlw d’172’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=67retlw d’172’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=68retlw d’173’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=69retlw d’173’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=70retlw d’174’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=71retlw d’174’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=72retlw d’174’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=73retlw d’175’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=74retlw d’175’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=75retlw d’176’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=76retlw d’176’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=77retlw d’176’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=78retlw d’177’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=79retlw d’177’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=80retlw d’178’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=81retlw d’178’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=82retlw d’178’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=83retlw d’179’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=84retlw d’179’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=85retlw d’180’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=86retlw d’180’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=87retlw d’180’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=88retlw d’181’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=89


9


retlw d’223’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=206retlw d’223’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=207retlw d’224’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=208retlw d’224’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=209retlw d’224’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=210retlw d’225’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=211retlw d’225’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=212retlw d’226’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=213retlw d’226’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=214retlw d’227’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=215retlw d’227’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=216retlw d’227’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=217retlw d’228’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=218retlw d’228’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=219retlw d’229’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=220retlw d’229’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=221retlw d’229’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=222retlw d’230’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=223retlw d’230’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=224retlw d’231’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=225retlw d’231’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=226retlw d’231’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=227retlw d’232’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=228retlw d’232’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=229retlw d’233’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=230retlw d’233’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=231retlw d’234’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=232retlw d’234’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=233retlw d’235’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=234retlw d’235’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=235retlw d’236’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=236retlw d’236’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=237retlw d’237’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=238retlw d’238’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=239retlw d’238’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=240retlw d’239’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=241retlw d’239’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=242retlw d’240’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=243retlw d’241’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=244retlw d’241’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=245retlw d’242’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=246retlw d’243’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=247retlw d’244’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=248retlw d’245’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=249retlw d’246’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=250retlw d’247’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=251retlw d’248’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=252retlw d’250’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=253retlw d’251’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=254retlw d’255’ ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=255;*****************************************Leer_ADCbsf ADCON0,ADONmovlw d’60’movwf TEMP_UScall iDelayUsbsf ADCON0,GO_DONE ;Inicia lecturaLectura_no_finalizada

10

btfsc ADCON0,GO_DONE

goto Lectura_no_finalizada

call Tabla

movwf alfa ;Guarda el valor de la tabla en alfa

bcf PIR1,ADIF

bcf ADCON0,ADON

movlw d’6’

movwf TEMP_US

call iDelayUs

return

;*****************************************

Bucle

nop

goto Bucle

;*****************************************

END ;Fin de programa

APPENDIX

2

Registro Voltaje PIC(V) Angulo(rad) Angulo(deg) Vmedio(V)0 0,000E+00 2,618 150,000 0.0001 1,961E-02 2,501 143,318 0.5832 3,922E-02 2,453 140,545 1.1653 5,882E-02 2,416 138,414 1.7484 7,843E-02 2,384 136,614 2.3305 9,804E-02 2,357 135,025 2.9136 1,176E-01 2,332 133,586 3.4957 1,373E-01 2,308 132,261 4.0788 1,569E-01 2,287 131,025 4.6609 1,765E-01 2,267 129,862 5.243

10 1,961E-01 2,247 128,761 5.82611 2,157E-01 2,229 127,711 6.40812 2,353E-01 2,211 126,707 6.99113 2,549E-01 2,195 125,741 7.57314 2,745E-01 2,178 124,811 8.15615 2,941E-01 2,163 123,911 8.73816 3,137E-01 2,147 123,040 9.32117 3,333E-01 2,133 122,194 9.90318 3,529E-01 2,118 121,371 10.48619 3,725E-01 2,104 120,569 11.06920 3,922E-01 2,091 119,786 11.65121 4,118E-01 2,077 119,022 12.23422 4,314E-01 2,064 118,274 12.81623 4,510E-01 2,051 117,541 13.39924 4,706E-01 2,039 116,823 13.98125 4,902E-01 2,027 116,118 14.56426 5,098E-01 2,015 115,426 15.14627 5,294E-01 2,003 114,747 15.72928 5,490E-01 1,991 114,078 16.31229 5,686E-01 1,980 113,420 16.89430 5,882E-01 1,968 112,772 17.47731 6,078E-01 1,957 112,133 18.05932 6,275E-01 1,946 111,503 18.64233 6,471E-01 1,935 110,882 19.22434 6,667E-01 1,925 110,270 19.80735 6,863E-01 1,914 109,665 20.39036 7,059E-01 1,904 109,067 20.97237 7,255E-01 1,893 108,476 21.55538 7,451E-01 1,883 107,893 22.13739 7,647E-01 1,873 107,316 22.72040 7,843E-01 1,863 106,745 23.30241 8,039E-01 1,853 106,180 23.88542 8,235E-01 1,843 105,620 24.46743 8,431E-01 1,834 105,067 25.05044 8,627E-01 1,824 104,518 25.63345 8,824E-01 1,815 103,975 26.21546 9,020E-01 1,805 103,437 26.79847 9,216E-01 1,796 102,903 27.38048 9,412E-01 1,787 102,374 27.96349 9,608E-01 1,778 101,849 28.54550 9,804E-01 1,769 101,329 29.12851 1,000E+00 1,760 100,813 29.71052 1,020E+00 1,751 100,301 30.29353 1,039E+00 1,742 99,792 30.87654 1,059E+00 1,733 99,288 31.45855 1,078E+00 1,724 98,787 32.04156 1,098E+00 1,715 98,289 32.62357 1,118E+00 1,707 97,795 33.20658 1,137E+00 1,698 97,304 33.78859 1,157E+00 1,690 96,816 34.37160 1,176E+00 1,681 96,332 34.95361 1,196E+00 1,673 95,850 35.53662 1,216E+00 1,665 95,371 36.11963 1,235E+00 1,656 94,896 36.70164 1,255E+00 1,648 94,422 37.28465 1,275E+00 1,640 93,952 37.86666 1,294E+00 1,632 93,484 38.44967 1,314E+00 1,623 93,019 39.03168 1,333E+00 1,615 92,556 39.61469 1,373E+00 1,607 92,095 40.19670 1.392E+00 1.599 91.637 40.779

Table IITABLA DE DATOS DEL PROYECTO

11

Registro Tiempo(s) #Tcy Timer0 Timer0(dec)0 6,944E-03 34722,22222 120,366 1201 6,635E-03 33175,50744 126,408 1262 6,507E-03 32533,59407 128,916 1293 6,408E-03 32040,18392 130,843 1314 6,325E-03 31623,50225 132,471 1325 6,251E-03 31255,76415 133,907 1346 6,185E-03 30922,72773 135,208 1357 6,123E-03 30615,9372 136,406 1368 6,066E-03 30329,88598 137,524 1389 6,012E-03 30060,75113 138,575 139

10 5,961E-03 29805,75056 139,571 14011 5,913E-03 29562,78502 140,520 14112 5,866E-03 29330,22437 141,429 14113 5,821E-03 29106,77281 142,302 14214 5,778E-03 28891,38018 143,143 14315 5,737E-03 28683,18138 143,956 14416 5,696E-03 28481,45369 144,744 14517 5,657E-03 28285,58604 145,509 14618 5,619E-03 28095,05626 146,254 14619 5,582E-03 27909,41395 146,979 14720 5,546E-03 27728,26743 147,686 14821 5,510E-03 27551,27355 148,378 14822 5,476E-03 27378,12965 149,054 14923 5,442E-03 27208,56719 149,717 15024 5,408E-03 27042,3466 150,366 15025 5,376E-03 26879,25308 151,003 15126 5,344E-03 26719,09316 151,629 15227 5,312E-03 26561,69182 152,243 15228 5,281E-03 26406,89017 152,848 15329 5,251E-03 26254,54339 153,443 15330 5,221E-03 26104,51907 154,029 15431 5,191E-03 25956,69576 154,607 15532 5,162E-03 25810,96175 155,176 15533 5,133E-03 25667,21397 155,737 15634 5,105E-03 25525,35715 156,292 15635 5,077E-03 25385,30295 156,839 15736 5,049E-03 25246,96928 157,379 15737 5,022E-03 25110,27975 157,913 15838 4,995E-03 24975,16305 158,441 15839 4,968E-03 24841,55256 158,963 15940 4,942E-03 24709,38588 159,479 15941 4,916E-03 24578,60446 159,990 16042 4,890E-03 24449,15332 160,495 16043 4,864E-03 24320,98069 160,996 16144 4,839E-03 24194,03779 161,492 16145 4,814E-03 24068,2786 161,983 16246 4,789E-03 23943,65959 162,470 16247 4,764E-03 23820,1396 162,953 16348 4,740E-03 23697,6796 163,431 16349 4,715E-03 23576,2426 163,905 16450 4,691E-03 23455,79343 164,376 16451 4,667E-03 23336,29869 164,843 16552 4,644E-03 23217,72655 165,306 16553 4,620E-03 23100,0467 165,765 16654 4,597E-03 22983,23024 166,222 16655 4,573E-03 22867,24958 166,675 16756 4,550E-03 22752,07833 167,125 16757 4,528E-03 22637,69128 167,572 16858 4,505E-03 22524,06428 168,015 16859 4,482E-03 22411,1742 168,456 16860 4,460E-03 22298,99887 168,895 16961 4,438E-03 22187,51699 169,330 16962 4,415E-03 22076,70814 169,763 17063 4,393E-03 21966,55267 170,193 17064 4,371E-03 21857,03169 170,621 17165 4,350E-03 21748,12702 171,046 17166 4,328E-03 21639,82114 171,469 17167 4,306E-03 21532,09719 171,890 17268 4,285E-03 21424,93887 172,309 17269 4,264E-03 21318,3305 172,725 17370 4,242E-03 21212,25691 173,140 173

Table III

Registro Error(s) Error(rad) Error(deg) Error(V)0 1,876E-05 7,071E-03 4,05E-01 2,144E-031 2,090E-05 7,879E-03 4,51E-01 2,662E-032 4,319E-06 1,628E-03 9,33E-02 1,137E-043 8,037E-06 3,030E-03 1,74E-01 3,937E-044 2,410E-05 9,085E-03 5,21E-01 3,540E-035 4,753E-06 1,792E-03 1,03E-01 1,377E-046 1,065E-05 4,017E-03 2,30E-01 6,919E-047 2,081E-05 7,846E-03 4,50E-01 2,640E-038 2,438E-05 9,190E-03 5,27E-01 3,622E-039 2,175E-05 8,200E-03 4,70E-01 2,883E-03

10 2,195E-05 8,275E-03 4,74E-01 2,936E-0311 2,456E-05 9,258E-03 5,30E-01 3,675E-0312 2,196E-05 8,277E-03 4,74E-01 2,938E-0313 1,545E-05 5,823E-03 3,34E-01 1,454E-0314 7,324E-06 2,761E-03 1,58E-01 3,269E-0415 2,236E-06 8,431E-04 4,83E-02 3,048E-0516 1,309E-05 4,935E-03 2,83E-01 1,044E-0317 2,512E-05 9,469E-03 5,43E-01 3,845E-0318 1,299E-05 4,897E-03 2,81E-01 1,028E-0319 1,083E-06 4,082E-04 2,34E-02 7,146E-0620 1,605E-05 6,052E-03 3,47E-01 1,571E-0321 1,935E-05 7,293E-03 4,18E-01 2,281E-0322 2,774E-06 1,046E-03 5,99E-02 4,690E-0523 1,451E-05 5,471E-03 3,13E-01 1,284E-0324 1,873E-05 7,061E-03 4,05E-01 2,138E-0325 1,494E-07 5,632E-05 3,23E-03 1,360E-0726 1,902E-05 7,170E-03 4,11E-01 2,204E-0327 1,246E-05 4,698E-03 2,69E-01 9,465E-0428 7,778E-06 2,932E-03 1,68E-01 3,687E-0429 2,269E-05 8,554E-03 4,90E-01 3,138E-0330 1,496E-06 5,640E-04 3,23E-02 1,364E-0531 2,014E-05 7,592E-03 4,35E-01 2,472E-0332 9,008E-06 3,396E-03 1,95E-01 4,945E-0433 1,344E-05 5,068E-03 2,90E-01 1,101E-0334 1,493E-05 5,628E-03 3,22E-01 1,358E-0335 8,261E-06 3,114E-03 1,78E-01 4,159E-0436 1,941E-05 7,316E-03 4,19E-01 2,295E-0337 4,456E-06 1,680E-03 9,62E-02 1,210E-0438 2,257E-05 8,508E-03 4,87E-01 3,104E-0339 1,911E-06 7,202E-04 4,13E-02 2,225E-0540 2,452E-05 9,245E-03 5,30E-01 3,665E-0341 5,209E-07 1,964E-04 1,13E-02 1,654E-0642 2,537E-05 9,564E-03 5,48E-01 3,923E-0343 1,961E-07 7,394E-05 4,24E-03 2,345E-0744 2,519E-05 9,497E-03 5,44E-01 3,868E-0345 8,557E-07 3,226E-04 1,85E-02 4,463E-0646 2,407E-05 9,073E-03 5,20E-01 3,530E-0347 2,428E-06 9,153E-04 5,24E-02 3,593E-0548 2,206E-05 8,318E-03 4,77E-01 2,967E-0349 4,849E-06 1,828E-03 1,05E-01 1,433E-0450 1,924E-05 7,254E-03 4,16E-01 2,256E-0351 8,060E-06 3,038E-03 1,74E-01 3,959E-0452 1,565E-05 5,902E-03 3,38E-01 1,494E-0353 1,201E-05 4,527E-03 2,59E-01 8,790E-0454 1,135E-05 4,280E-03 2,45E-01 7,857E-0455 1,665E-05 6,277E-03 3,60E-01 1,690E-0356 6,384E-06 2,407E-03 1,38E-01 2,484E-0457 2,194E-05 8,271E-03 4,74E-01 2,933E-0358 7,871E-07 2,967E-04 1,70E-02 3,776E-0659 2,337E-05 8,808E-03 5,05E-01 3,327E-0360 5,400E-06 2,036E-03 1,17E-01 1,777E-0461 1,690E-05 6,370E-03 3,65E-01 1,740E-0362 1,214E-05 4,577E-03 2,62E-01 8,985E-0463 9,889E-06 3,728E-03 2,14E-01 5,961E-0464 1,941E-05 7,316E-03 4,19E-01 2,295E-0365 2,375E-06 8,952E-04 5,13E-02 3,437E-0566 2,404E-05 9,061E-03 5,19E-01 3,521E-0367 5,619E-06 2,118E-03 1,21E-01 1,925E-0468 1,581E-05 5,961E-03 3,42E-01 1,524E-0369 1,407E-05 5,303E-03 3,04E-01 1,206E-0370 7,149E-06 2,695E-03 1,54E-01 3,115E-04

Table IV

12

APPENDIX

3

Figure 14. Diagrama del Circuito Controlador de Velocidad

control de velocidad de un motor dc

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