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18 Oct 2008 PLC, Nelson 1
CONTROLADORESControl Lógico Programable
(PLC)
Profesor: Nelson DuránModificaciones, Prof. Tito González
UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL DEL TÁCHIRADepartamento de Ing. Electrónica
Instrumentación y Control
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Contenido
• Antecedentes de los PLC• Aplicaciones genéricas• Arquitectura• Programación del PLC• Ejemplos
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Contenido
• Antecedentes de los PLC• Aplicaciones genéricas• Arquitectura• Programación del PLC• Ejemplos
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Antecedentes de los PLC
Controlar una o varias magnitudes de salida.A partir de la información de entrada
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Métodos de diseño de sistemas de control
Automatización Dedicada ó Estándar
Automatización Flexible
Antecedentes de los PLC
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Automatización Dedicada, se basa en el uso de relevadores y contactores
Antecedentes de los PLC
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Automatización Dedicada, se basa en el uso de relevadores y contactores
Antecedentes de los PLC
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Automatización Dedicada, se basa en el uso de relevadores y contactores
Antecedentes de los PLC
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Automatización Dedicada, se basa en el uso de relevadores y contactores
Antecedentes de los PLC
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Automatización Dedicada, se basa en el uso de relevadores y contactores
Antecedentes de los PLC
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Automatización Dedicada, se basa en el uso de relevadores y contactores
Antecedentes de los PLC
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Automatización Dedicada, se basa en el uso de relevadores y contactores
Antecedentes de los PLC
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Las modificaciones son Indeseables
Automatización Dedicada, se basa en el uso de relevadores y contactores
Antecedentes de los PLC
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Las modificaciones son Indeseables
Automatización Dedicada, se basa en el uso de relevadores y contactores
Antecedentes de los PLC
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Automatización Flexible, se basa en el uso de instrucciones codificadas
Antecedentes de los PLC
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La importancia cambiar las instrucciones codificadas, y no toda la circuitería.
Automatización Flexible, se basa en el uso de instrucciones codificadas
Antecedentes de los PLC
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Definición de un PLCsistema de control lógico programable capaz de realizar el procesamiento de señales binarias basándose en un programa establecido por el usuario y que contiene puertos de entrada, salida y transmisión de datos con la debida interacción para su operación …
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Contenido
• Antecedentes de los PLC• Aplicaciones genéricas• Arquitectura• Programación del PLC• Ejemplos
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Aplicaciones Genéricas
Pueden controlar procesos de cualquier tipo, ya sean industriales o de uso no tan rudo, dependiendo de las siguientes necesidades:
Espacio reducido.Procesos de producción periódicamente cambiantes.Procesos secuenciales.Maquinaria de procesos variables.Verificación de las distintas partes del proceso de forma centralizada.
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Aplicaciones Genéricas, Ventajas:
Menor tiempo en la elaboración de proyectos.
Posibilidad de añadir modificaciones sin elevar costos.
Mínimo espacio de ocupación.
Menor costo de instalación, operación y mantenimiento.
Posibilidad de gobernar varios actuadores con el mismo automata.
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Aplicaciones Genéricas, Desventajas:
Costo elevado en procesos pequeños.
Capacitación del personal de operación y mantenimiento.
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Contenido
• Antecedentes de los PLC• Aplicaciones genéricas• Arquitectura• Programación del PLC• Ejemplos
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Arquitectura
Los PLC constan de los siguientes componentes esenciales:
Hardware.Software.
Actuadores.Sensores.Equipo programador.
Propios del PLC.
Externos al PLC.
L.
L.
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Las partes que integran a un Control Lógico Programable son las siguientes:
Unidad central de proceso.Módulos de entrada de datos.Módulos de salida de datos.
Arquitectura Interna
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Contiene y ejecuta el programa del usuario, que consiste en una serie de instrucciones que representa el proceso de control lógico que debe ejecutarse. Para poder hacer este trabajo, la unidad central de proceso debe almacenar las condiciones de entrada y salida más recientes.
Arquitectura Interna, CPU
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El “cerebro”de la unidad central de proceso esta basado en un microproce-sador del mismo modo que en una PC.
Arquitectura Interna, CPU
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• tarjetas que aislan al PLC
• indicadores luminosos de entradas
y salidas.
Arquitectura Interna, Módulos I / O
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intercomunicación entre los dispositivos exteriores al PLC y los circuitos electrónicos de baja potencia
Arquitectura Interna, Módulos I / O
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• Entradas DC de: 5, 12, 24, y 48 volts
Arquitectura Interna, Módulos I / O
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Marca ModiconMarca Allen Bradley Marca Modicon
Arquitectura Interna, Módulos I / O
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Contenido
• Antecedentes de los PLC• Aplicaciones genéricas• Arquitectura• Programación del PLC• Ejemplos
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IECIEC--6113161131
Autómatas Programables:IntroducciIntroduccióón al Estn al Estáándar IECndar IEC--6113161131
Programación del PLC
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La Norma IECLa Norma IEC--61131 se refiere a:61131 se refiere a:
• Los autómatas programables (AP ó PLC´s) y a sus periféricos correspondientes, tales como:
- Los equipos de programación y depuración (PADT´s)- Los equipos de ensayo (TE´s)- Los interfaces hombre-máquina (MMI´s)
Programación del PLC
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Partes de la Norma IEC 61131:Partes de la Norma IEC 61131:
Parte 1: Información general
Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos
Parte 3: Parte 3: Lenguajes de programaciLenguajes de programacióónn
Parte 4: Guías de usuario
Parte 5: Comunicaciones
Programación del PLC
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Parte 3: Lenguajes de programaciParte 3: Lenguajes de programacióónn
Objeto y campo de aplicación
• Definir los lenguajes de programación de uso más corriente, las reglas sintácticas y semánticas, el juego de instrucciones fundamental, los ensayos y los medios de ampliación y adaptación de los equipos.
Es la interface entre el programador y el sistema de control
Programación del PLC
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Parte 3: Lenguajes de programaciParte 3: Lenguajes de programacióónn
Lenguajes de programación
• Lista de instrucciones (IL)
• Texto estructurado (ST)
• Diagrama de bloques funcionales (FBD)
• Diagrama de contactos (LD)
Programación del PLC
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Parte 3: Lenguajes de programaciParte 3: Lenguajes de programacióónn
Elementos comunes. Tipos de datos y variables
• Tipos de datos: booleanos, enteros, reales, byte, palabra, cadenas de caracteres, fecha, hora_del_día, canal analógico de entrada.
BOOL, INT, REAL, BYTE, WORD, STRING
DATE, TIME_OF_DAY, ...
Variables. Asignan direcciones del hardware: E/S , memoria y datos.
Locales o globales. Hacen la programación independiente del hardware.
Programación del PLC
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Parte 3: Lenguajes de programaciParte 3: Lenguajes de programacióónn
Lenguajes grLenguajes grááficosficos
Diagrama de escalera (“Ladder Diagram”, LD)Diagrama de Bloques Funcionales
(”Function Block Diagram, FBD)
Lenguajes literalesLenguajes literales
Lista de instrucciones (“Instruction List”, IL)Texto estructurado (Texto estructurado (““StructuredStructured TextText””, , STST))
Programación del PLC
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Programación con lenguajesconocidos de PLC ... y lenguaje de alto nivel
LD Entrada_ManualOR Entrada_AutomáticaAND DesbloqueoST Funcionamiento
LD Entrada_01
IL
( )S_01 S_02
S_03
Manual
S_01 LD
TON
Tiempo_01
XORS_01
S_02
S_03 Lámpara
T#12s400ms
FBD Tiempo actual
Start
Paso_1
Paso_2
S_01
Transición_02
Transición_Fin
SFC
IF Data = "EOF" THENFOR Index:=1 TO 128 DOX:=Read_Data(Datenfeld[index]);IF X > 2500 THEN Alarma:=TRUE;
END_IF;END_FOR; ST
Programación del PLC
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Parte 3: Lenguajes de programaciParte 3: Lenguajes de programacióónn
Diagrama de escalera (“Ladder Diagram”, LD)
Características:• Barras de alimentación.• Elementos de enlace y estados: flujo de energía.• Contactos, bobinas y bloques funcionales
MAN S_0 Lma
FCS EM
KMB
Ejemplo:
Programación del PLC
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Parte 3: Lenguajes de programaciParte 3: Lenguajes de programacióónn
Diagrama de Bloques funcionales (FBD)
Características:• Las salidas de los bloques funcionales no se conectarán entre sí.
• La evaluación de una red estará terminada antes de la siguiente.
Ejemplo:Start
IN
PT ET
QEMER
T#4s400ms
KM
V_temp
TONAND
Programación del PLC
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Parte 3: Lenguajes de programaciParte 3: Lenguajes de programacióónnLista de Instrucciones (“Instruction List”, IL)
Características:
• Instrucciones:Etiqueta Operador Operando Comentario
START: LD Arranque (*Pulsar botón *)ANDN %MX5 (* No inhibidor *)ST SALIDA (* Conecta calefactor *)
• Operadores:LD, ST, S, R, AND, OR, XOR, ADD, SUB, MUL, DIV, GT, GE, EQ, NE, LE, LT, JMP, CAL, RET…
Programación del PLC
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Parte 3: Lenguajes de programaciParte 3: Lenguajes de programacióónnTexto estructurado (“Structured Text”, ST)
Características:
• Similar al Pascal. Alto nivel, estructurado en bloques.
• Sentencias: De asignación (:=), De control del flujo del programa:
llamada a bloque funcional, RETURNDe selección: IF, CASEDe iteración: FOR, WHILE, REPEAT, EXIT
Programación del PLC
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Parte 3: Lenguajes de programaciParte 3: Lenguajes de programacióónnTexto estructurado (“Structured Text”, ST)
Ejemplo:
IF Dato = “EOF” THENFOR indice:=1 TO 128 DO
x:= Read_dato(Canal[indice]);IF x>2500 THEN Alarma:=TRUE;END_IF;
END_FOR;END_IF
Programación del PLC
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Parte 3: Lenguajes de programaciParte 3: Lenguajes de programacióónnEntornos de programación
Muchos de ellos ofrecen:
g Pantallas de programación gráfica g Soporte para múltiples ventanasg Operaciones con el ratóng Menús desplegablesg Ayuda en líneag Verificación del software
durante el diseño
Programación del PLC
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El autómata puede trabajar de tres formas diferentes:
Programable: El PLC está en reposo y puede recibir o enviar el programa a un Periférico.
Monitor: El PLC ejecuta el programa que tiene en memoria.
Run: El PLC ejecuta el programa que tiene en memoria permitiendo el cambio de valores en los registros
MODO DE FUNCIONAMIENTO Y SCAN
Ciclo de trabajo
Programación del PLC
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Load Copia el valor del operando en el registro de trabajo
LoaDNo Copia el valor negado del operando en el registro de trabajo
FalseTrue1
TrueFalse0
LoadBarLoadLogic State
Out (ST) Copia el valor del registro de trabajo en el operando
OutNot Copia el valor negado del registro de trabajo en el operando
FalseTrue1
TrueFalse0
OutNotOutLogic State
INSTRUCCIONES BÁSICAS DIAGRAMA DE ESCALERA Instrucción Descripción Símbolo
Programación del PLC
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Denominación Símbolo
Contacto N. A. --] [--
Contacto N. C. --]/[--
Respuesta inmediata --(=)--
Respuesta memorizada --(S)--
Respuesta memorizada --(R)--
Contador Ascendente --(CU)--
Contador Descendente --(CD)--
Temporizador --(T)--
Diagrama de Contactos
Programación del PLC
18 Oct 2008 PLC, Nelson 75
Contenido
• Antecedentes de los PLC• Aplicaciones genéricas• Arquitectura• Programación del PLC• Ejemplos