curso contrologix _casa sacos 3a _102 hrs

7/18/2019 Curso Contrologix _Casa Sacos 3A _102 Hrs

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S Y S C O N, S. A. DE C. V.Diseño, Implementación y Consultoría de Sistemas de

Control y de Procesos

Carretera Tampico-Mante No. 302 Col. México Tampico, Tam. C.P. 89348Tel. (12) 27-22-61, 27-18-45 Fax. Ext. 16 R.F.C. SYS-951129-RW E-mail: [email protected]






Curso del ControlLogix

INDICE DEL CONTENIDO

Capítulo 1Trabajando con Proyectos Creando un Proyecto............................................................................. 5

Cambiando Propiedades del Proyecto.................................................. 7Guardar el Proyecto............................................................................... 8Cargar desde el Controlador.................................................................. 9Hora Coordinada del Sistema (CST)..................................................... 9

Capítulo 2Configurando Módulos de Señales COS, RPI y RTS.................................................................................... 11

Direccionamiento Local y Remoto......................................................... 13 Alias....................................................................................................... 14

Capítulo 3Comunicándose con 1756 I/O Cuando usar este procedimiento........................................................... 15

Agregar un módulo Local 1756-CNB..................................................... 15 Agregar un módulo remoto 1756-CNB.................................................. 16 Agregar módulos de I/0.......................................................................... 18Validar Conexiones................................................................................ 24

Capítulo 4Organizando Datos Creando Tags........................................................................................ 26

Usando Estructuras............................................................................... 30Usando Arreglos.................................................................................... 32

Capítulo 5Desarrollando Programas Organizando Proyectos......................................................................... 34

Tareas.................................................................................................... 35Programas............................................................................................. 40Rutinas................................................................................................... 41

Capítulo 6Controlador 1756-L1 Características....................................................................................... 43

Chequeo de Leds................................................................................... 45Puerto Serial.......................................................................................... 46

Módulo 1756-IF16 Alambrando el Block de Terminales Removibles.................................. 46

Checando los indicadores del Módulo................................................... 48Especificaciones.................................................................................... 49

Módulo 1756-OF4 Alambrando el Block de Terminales Removibles.................................. 50Checando los indicadores del Módulo................................................... 52Especificaciones.................................................................................... 54






Módulo 1756-IA16 Alambrando el Block de Terminales Removibles.................................. 55Checando los indicadores del Módulo................................................... 56Especificaciones.................................................................................... 57

Módulo 1756-OA16 Alambrando el Block de Terminales Removibles.................................. 58Checando los indicadores del Módulo................................................... 59Especificaciones.................................................................................... 60

Módulo 1756-DNB Lo que puede hacer tu módulo.............................................................. 61Comunicándose con dispositivos........................................................... 62Que son las Tablas de Datos del Módulo.............................................. 63Rutas de configuración del Módulo........................................................ 64Troubleshooting..................................................................................... 65

Estructura del Status de la DNB en ControLogix................................... 69

Módulo 1756-CNBR Instalación del Módulo........................................................................... 70Conectando a la Red............................................................................. 70Troubleshooting ……………………………………………………………. 74Especificaciones……………………………………………………………. 77

Capítulo 7Instrucciones Examine if Closed (XIC)……………………………………………………. 78

Examine if Open (XIO)……………………………………………………... 79Output Energize (OTE)…………………………………………………….. 80Output Latch / Unlatch (OTL) /(OTU)………………………………….…. 81One shot (ONS)…………………………………………………………….. 83

Timer On Delay (TON)……………………………………………………... 84Timer Of Delay (TOF)………………………………………………………. 86Counter Up (CTU)…………………………………………………………... 88Counter Down (CTD)……………………………………………………….. 90

Reset (RES)…………………………………………………………………. 92Compare Instruction ………………………………………………………. 93

CMP………………………………………………………………. 94EQU………………………………………………………………. 95GEQ……………………………………………………………… 96GRT………………………………………………………………. 97LEQ……………………………………………………………….. 98LES........................................................................................ 99LIM......................................................................................... 100

MEQ....................................................................................... 102NEQ………………………………………………………………. 103

Compute Math Instruction…………………………………………………. 104CPT………………………………………………………………. 105 ADD………………………………………………………………. 105SUB………………………………………………………………. 106MUL………………………………………………………………. 106DIV………………………………………………………………... 107NEG………………………………………………………………. 108






ABS……………………………………………………………….. 108

Move Logical Instruction…………………………………………………… 109MOV………………………………………………………………. 109MVM……………………………………………………………… 110BTD……………………………………………………………….. 111CLR……………………………………………………………….. 112NOT………………………………………………………………. 113

Array (File) / Misc. Instruction……………………………………………... 113FAL……………………………………………………………….. 117FSC………………………………………………………………. 119COP………………………………………………………………. 119FLL………………………………………………………………... 120

Program Control Instruction……………………………………………….. 121JSR, RET………………………………………………………… 121 AFI………………………………………………………………… 124

Special Instructions…………………………………………………………. 124FBC……………………………………………………………….. 125PID………………………………………………………………... 127

Capítulo 8Aplicaciones Típico de software

Evaluadores de DispositivosCondiciones de ProcesoInterlocks

Salida de AlarmasSecuenciador CP01Ventilador Principal VPM01Comunicación con los Micrologixs

PID’S

Bibliografía.......................................................................................... 141






Capítu lo

Trabajando con Proyectos

Creando un Proyecto Antes de programar o configurar el controlador, debe crear un archivo de proyecto. Earchivo de proyecto es el archivo en el disco duro de su estación de trabajo quealmacena la información lógica y de configuración. El archivo de proyecto tiene unaextensión .ACD.

Para crear un Proyecto:

1.- Inicie el software RSLogix 5000.

2.- Del menú Archivo, seleccioneNew

3.- Especifique esta información






4.- Haga clic en Aceptar

Se crea y abre el nuevo archivo de proyecto.

Cómo asignar nombre a los controladores

Los nombres cumplen con los reglamentos de los identificadores IEC1131-3 y:

• deben comenzar con un carácter alfabético (A – Z o A – z) o un carácter desubrayado (_)

• pueden contener solamente caracteres alfabéticos, caracteres numéricos ycaracteres de subrayado.

• pueden tener hasta 40 caracteres

• no deben tener caracteres de subrayado consecutivos ni al final del nombre (_)

• puede utilizar mayúsculas / minúsculas.

También puede añadir descripciones. Para las descripciones puede usar:

• hasta 128 caracteres

• cualquier carácter imprimible

Los nombres se descargan al controlador; en cambio, las descripciones se almacenan

solamente en el archivo de proyecto fuera de línea.






Cambiando Propiedades delProyecto

Una vez que usted crea un proyecto, use el cuadro de diálogo Propiedades de Controllerpara cambiar las propiedades del controlador, tal como el nombre o el tipo.

Para cambiar las propiedades Controlador:

1.- Abra el proyecto RSLogix 5000.2.- En el Organizador del controller, haga clic con el botón derecho del mouse

en la carpeta Controller y seleccione propiedades.

3.- Especifique o cambie esta información






4.- Haga Clic en Aceptar

Guardar el Proyecto A medida que vaya creando la lógica y haciendo cambios de

configuración, guarde su proyecto.

Si programa en línea cuando guarda el proyecto, los valores de datos se cargan desde econtrolador y también se guardan.

Importante:Si no desea que los valores de datos se carguen desde el controladorvaya fuera de línea antes de guardar el proyecto.






Cargar desde el Controlador Si no tiene el archivo de proyecto para un controlador, puede cargar desde el controladoy crear un archivo de proyecto. Sin embargo, no todo lo almacenado en un archivo deproyecto está disponible desde el controlador. Si carga desde un controlador, el nuevoarchivo de proyecto no contendrá:

§ los comentarios de renglón§ las descripciones de tags, tareas, programa, rutinas, módulos o

estructuras definidas por el usuario§ cadenas de alias (seudónimo que indican otros alias)

Las cadenas de alias no se reconstruyen completamente desde econtrolador. Si hay varios nombres posibles para un ítem de datos, efirmware y el software seleccionan el seudónimo más apto que puede noreflejar cómo se especificó el seudónimo en el proyecto original.

Para cargar desde un Controlador

1.-Inicie el software RSLogix 5000.2.-Del menú Comunicaciones, seleccione :Who Active3.-Para ampliar (abrir) la red que usted usará para la carga, haga clic en e

signo + al lado de la red.4.-Continúe ampliando la red hasta que se muestre en pantalla e

controlador.5.-Seleccione el controlador.6.-Haga clic en Upload






Hora Coordinada delSistema (CST)

La propiedad de la hora coordinada del sistema (CST) especifica un valor de tiemposincronizado para todos los módulos dentro de un solo chasis ControlLogix. El sello de lahora coordinada del sistema es un valor de 64 bits que representa el número demicrosegundos desde el cual el maestro de la hora coordinada del sistema inició econteo. Los datos de hora coordinada del sistema de los módulos dentro de un solochasis ControlLogix se pueden comparar para determinar el tiempo relativo entre losejemplos de datos.

Cuando hay una hora coordinada del sistema maestro en el chasis, todos los módulosde E/S y controladores en dicho chasis mantienen sus relojes de hora coordinada desistema sincronizados. Debe tener un hora coordinada del sistema maestro si usa emódulo Servo 1756-M02AE.

Para definir un controlador como Maestro

1.- Abra el proyecto RSLogix 5000

2.-En el Organizador del Controller, haga clic con el botón derechodel mouse en la carpeta Controller y seleccione Properties

3.-Haga clic en la ficha Date and Time

4.-Seleccione la casilla de verificación Make this controller theCoordinated System Time Master

5.-Haga clic en Aceptar .

El valor CST se almacena como registro de dos elementos DINT. El elementoTIMESTAMP[0] almacena los 32 bits inferiores; el elemento TIMESTAMP[1] almacenalos 32 bits superiores.

No todos los módulos de E/S son compatibles con el formato de comunicación horacoordinada del sistema. Para usar la CST para un módulo de E/S seleccione un formatode la comunicación CST cuando añada el módulo al Organizador del Controller. Una vezque ha especificado un formato CST, puede comparar los relojes CST de módulosdiferentes en el mismo chasis para propósitos de seguimiento de tiempo.

Cómo usar la hora CST

Puede verificar el sello de hora CST de un módulo de entrada para determinar cuándocambió un bit de entrada. En base a esta hora, puede programar que un bit de salidacambie hasta 16.7 segundos más tarde según el reloj CST en el módulo de salida.






Capítu lo 2

Configurando Módulos de Señales

COS, RPI Y RTS El sistema ControlLogix sigue el modelo productor/consumidor. Los módulos de entradaproducen datos para el sistema. Los módulos de salida, controladores y módulosinteligentes producen y consumen datos.

El modelo productor/consumidor difunde múltiples datos. Esto significa que múltiplesnodos pueden consumir los mismo datos simultáneamente desde un dispositivo único.

Cuando se configura un módulo, se especifican los siguientes parámetros quedeterminan cuándo los datos se enviarán a un consumidor (controlador o módulo desalida):

Intervalo dentro de Paquetes Solicitados (RPI).- Especifica el régimen al cual unmódulo de entrada produce datos para un módulo de salida. El período tiene un rangode 200 microsegundos a 750 milisegundos.

Si el módulo reside en un chasis diferente que el controlador propietario (es decir, unchasis remoto conectado por una red ControlNet), el RPI “reserva” un punto en lacorriente de datos que fluye mediante la red ControlNet. La temporización de este punto“reservado” puede no coincidir con el valor preciso del RPI, pero el sistema de controgarantizará que los datos se transfieran por lo menos con la misma frecuencia que eRPI.

Cambio de Estado (COS).- Indica a un módulo de salida digital que produzca datos

cuando se cambie un punto especificado de desactivado a activado o activado adesactivado. Aunque se pueda habilitar o inhabilitar el COS para cada punto, seproducen todos los datos de módulo cuando cambia de estado cualquier punto habilitadopara el COS.

Muestreo en Tiempo real (RTS).- Especifica el régimen al cual un módulo de

entrada analógica realiza las siguientes acciones:

1.-Escanear todos los canales de entrada y almacenar los datos en la memoriaincorporada

2.-Producir los datos de canal actualizados (así como otros datos de estado)

al backplane del chasis local

3.-Restablecer el temporizador RPI

Use el diagrama de flujo siguiente para determinar cuándo un productor (controladormódulo de entrada o módulo de puente ControlNet) enviará datos.






Direccionamiento Local yRemoto

La información de E/S se presenta como estructura de múltiples campos, los cualesdependen de las características específicas del módulo de E/S. El nombre de lainformación de estructura está basada en la ubicación del módulo de E/S en el sistema.

Cada tag de E/S se crea automáticamente cuando usted configura el módulo de E/Smediante el software de programación. Cada nombre de tag sigue este formato:

lugar:SlotNumber:Type.MemberName.SubMemberName.bit

donde:






Alias Un alias de tag permite crear un tag que representa otro tag. Esto es útil para definirnombres de tags descriptivos para los valores de E/S. Por ejemplo:






Capítu lo 3

Comunicándose con 1756 I/O

Cuando usar esteprocedimiento

Cuando no identifiques el procedimiento de dar de alta módulos de I/O; realiza lossiguientes pasos preliminares para comunicarte con módulos I/O:

• Paso 1: Agregar un Módulo Local 1756-CNB

• Paso 2: Agregar un Módulo Remoto 1756-CNB

• Paso 3: Agregar Módulos de E/S

• Paso 4: Crear Tags tipo Alias

• Paso 5: Configura la red ControlNet

• Paso 6: Validar las Conexiones

Agregar un módulo Local1756-CNB

Este módulo maneja las comunicaciones entre el chasis del controlador y el chasisremoto

a.- Abra el proyecto RSLogix 5000 en Fuera de Línea

b.- Seleccione la carpeta I/O Configuration , active el botón de la derecha deMouse y seleccione New Module

c.- Seleccione de la lista el tipo de módulo CNB y active la tecla OK






d. Especifique

e. Haga clic en Finish

Agregar un módulo Remoto1756-CNB

Este módulo maneja la comunicación entre la CNB Local y las tarjetas de E/S del rackRemoto


b.-Seleccione el Icono del Módulo CNB (localizado en la carpeta deconfiguración del I/O), active el botón de la derecha del Mouse yseleccione New Module






c.- Seleccione de la lista el tipo de módulo CNB y active la tecla OK

d. Especifique






e. En el paso anterior, ¿seleccionó usted uno de estos formatos decomunicación? ¿Optimización de racks o de sólo recepción?

Cuando usted hace clic en un módulo de comunicación local y añade un módulo decomunicación remoto, el módulo local se convierte en el “módulo principal” del móduloremoto. El Organizador del Controlador indica esta relación entre los módulos local yremoto.






Agregar Módulos de E/S enuna Estación Remota

Se usa el software de programación para configurar los módulos de E/S para econtrolador.

Cuando se configura un módulo de E/S, especifica asimismo las característicasespecíficas de dicho módulo:


b.- Seleccione el Módulo CNB del rack remoto (Localizado en la carpeta deConfiguración del I/O), active el botón de la derecha del Mouse yseleccione New Module

c.- Seleccione de la lista el tipo de módulo E/S y active la tecla OK






d.- Especifique

e.- Haga clic en Next para mostrar pantallas de configuración adicionales

f.- Cuando termine la configuración, haga clic en Finish

Nombres y descripciones de módulos

Los nombres cumplen con los reglamentos de los identificadores IEC 1131-3 y:

• deben comenzar con un carácter alfabético (A – Z o A – z) o un carácterde subrayado (_)

• pueden contener solamente caracteres alfabéticos, caracteres numéricosy caracteres de subrayado


• no deben tener caracteres de subrayado consecutivos ni al final denombre (_)

• pueden utilizar mayúsculas/minúsculas



• cualquier carácter imprimible

Los nombres se descargan al controlador; en cambio, las descripciones se almacenansolamente en el archivo de proyecto fuera de línea .






Codificación Electrónica

Especifique la codificación electrónica para asegurar que el módulo que se desea insertaro configurar corresponde a la revisión correcta.

Formatos de Comunicación

El formato de comunicación determina la estructura de datos que el módulo de E/S usaasí como el tipo de conexión efectuada al módulo, además de la propiedad decontrolador del módulo. Muchos módulos de E/S son compatibles con formatosdiferentes. Cada formato es compatible con una estructura de datos diferente.

Use los documentos para el módulo de E/S para determinar cuál formato de datos usar.

Los formatos de datos mayores usan más memoria de controlador y usan más ancho debanda en la red de comunicación.






Por ejemplo, las siguientes estructuras están disponibles para un módulo 1756-IB16. Eformato de comunicación define la estructura que se crea para el módulo.

Formato: CST Timestamped Input Data

Formato : Input Data

Cómo seleccionar la propiedad de controlador

La arquitectura ControlLogix posibilita la comunicación de más de un controlador con unmódulo de E/S (propiedad). Múltiples controladores pueden ser propietarios de un

módulo de entrada; solamente un controlador puede ser propietario de un módulo desalida.






La siguiente Tabla indica los diferentes formatos utilizados por los Módulos de E/S






Validar Conexiones Es la verificación de la comunicación entre el controlador y los módulos que han sidodados de alta

a.- Determinar si se ha establecido la comunicación

existe el siguiente símbolo sobre la carpeta de I/O Configuration?

Respuesta AcciónNo El controlador se está comunicando con el MóduloSi La comunicación no se ha establecido. Continúe en el siguiente paso

b.- Identifica una Falla de comunicación.

Inicia en el módulo de comunicación Local y mueve el mouse hacia abajo através del árbol.

c.- Identifica el Código de Falla

• Selecciona el módulo que indica el símbolo de falla y haz clic con el botónde la derecha del mouse

• Selecciona Properties

• Selecciona la carpeta de connection

• Identifica el código de la falla de comunicación






d.- Limpie la Falla

• Del menú Help seleccione contents

• Seleccione la carpeta de Indice

• Escriba module faults

• Seleccione el rango del código y active la tecla mostrar

• De lectura de la falla y siga las recomendaciones descritas






Capítu lo 4

ORGANIZANDO DATOS

Creando Tags El controlador Logix5550 usa los tags para almacenar y obtener acceso a los datos. Untag es similar a una variable tal como se usa en los lenguajes de programación. Un tagtiene un nombre (que describe los datos que el tag almacena) y un tipo de datos (queidentifica el tamaño y la configuración de los datos que el tag puede almacenar).

El controlador almacena los tags a medida que usted los crea y a la vez que seposicionan en la memoria del controlador. No hay tablas de datos predefinidas, como enel caso de los controladores PLC. El controlador Logix5550 usa su memoria máseficazmente puesto que almacena los tags que se necesitan donde se posicionan mejoren la memoria. Los tags de tipos de datos similares no se agrupan necesariamente juntos

en la memoria. Si desea agrupar los datos, use un arreglo. (Consulte “Cómo ver unarreglo como colección de elementos” en la página 4-15).

Hay tres tipos de tags.

Tipos de datos

Cuando usted desarrolla un proyecto, el controlador proporciona un conjunto de tipos dedatos predefinidos.






Hay dos tipos de datos definidos previamente:

• tipo básico que cumple con las definiciones de datos IEC 1131-3

• estructuras que se crean usando los tipos de datos básicos

Los tipos de datos básicos son:

Data type Description Range

BOOL 1-bit boolean 0 = cleared 1 = set

SINT 1-byte integer -128 to 127

INT 2-byte integer -32,768 to 32,767

DINT 4-byte integer -2,147,483,648 to 2,147,483,647

REAL 4-byte floating-point number -3.402823E38 to -1.1754944E-38 (negative

values)and o and1.1754944E-38 to 3.402823E38(positive values)

The controller handles all immediate values as DINT data types

Asignando nombre a los Tags

Los nombres cumplen con los reglamentos de los identificadores IEC1131-3 y:

• deben comenzar con un carácter alfabético (A – Z o A – z) o un caráctede subrayado (_)

• pueden contener solamente caracteres alfabéticos, caracteres numéricosy caracteres de subrayado


• no deben caracteres de subrayado consecutivos ni al final del nombre (_)

• pueden utilizar mayúsculas/minúsculas



•cualquier carácter imprimible

Los nombres se descargan al controlador; en cambio, las descripciones se almacenansolamente en el archivo de proyecto fuera de línea.






Cómo introducir los tags

Puede crear tags en varios puntos a medida que desarrolla la aplicación:

• Puede crear tags antes de introducir lógica

• Puede introducir nombres de tag a la vez que introduce la lógica y definilos tags más tarde

• Puede introducir la lógica usando signos de interrogación [?] en vez denombres de tag y asignar los tags más tarde

Para Introducir un Tag

1.- En el Organizador del Controller, haga doble clic en el icono de tags acual desea asignar el tag.

2.- Haga clic en la ficha Editar tag.

3.- Haga clic en la celda Nombre de tag de la última fila (identificada por unasterisco [*]) y presione [alt] + [enter].

Especifique la siguiente Información:

Acepte los cambios realizados






Cómo especificar los bits

Además de usar los tags de tipo BOOL para especificar un bit, puede usaespecificadores de bit dentro de los tags de tipo de número entero (SINT, INT y DINT) Eespecificador de bit identifica un bit dentro del tag. El rango del especificador de bidepende del tipo de datos:

Para especificar un bit dentro de un número entero, especifique: x.[Y]

Donde:

La referencia de bit puede ser un número inmediato, un tag o una expresión.

Por ejemplo:






Usando estructuras Una estructura almacena un grupo de datos. Cada miembro de la estructura puede serun tipo de datos diferente. El controlador tiene sus propias estructuras predefinidas.Cada módulo de E/S tiene sus propias estructuras predefinidas. También puede crearestructuras especiales definidas por el usuario con el uso de cualquier combinación detipos de datos atómicos predefinidos y la mayoría de otras estructuras.

Las estructuras predefinidas son:

AXIS Control structure for an axis

CONTROL Control structure for array (file) instructions

COUNTER control structure for counter instructions

MESSAGE control structure for the MSG instruction

MOTION_GROUP control structure for an motion groupMOTION_INSTRUCTION control structure for motion instructions

PID control structure for the PID instruction

TIMER control structure for timer instructions

Estructura definida por el módulo

El controlador Logix5550 crea automáticamente las estructuras de E/S necesarias paracada módulo de E/S que configura para el sistema (vea el capítulo anterior).Estasestructuras normalmente contienen miembros para los datos, información de estado einformación de fallos.

Estructura definida por el usuario

Una estructura definida por el usuario agrupa diferentes tipos de datos en una entidadcon un nombre. La estructura definida por el usuario contiene una o más definicionesde datos que se llaman miembros. La creación de un miembro en una estructuradefinida por el usuario es idéntica a la creación de un tag individual. El tipo de datospara cada miembro determina la cantidad de memoria asignada para el miembro.

El tipo de datos para cada miembro puede ser:

• un tipo de datos atómico

• una estructura predefinida

• una estructura definida por el usuario

•un arreglo de dimensión única de un tipo de datos atómico

• un arreglo de dimensión única de una estructura predefinida

• un arreglo de dimensión única de una estructura definida por el usuario






Para crear una estructura definida por el usuario

1.- Abra el proyecto RSLogix 5000

2.- En el organizador de controlador, bajo la carpeta Tipos de datos, hagaclic con el botón derecho del mouse en la carpeta Definido por el usuario yseleccione New Data Type.

3.- Especifique

4.- Active la tecla de OK

Puede crear, editar y eliminar las estructuras definidas por el usuario solamentecuando programa fuera de línea.

Si modifica una estructura definida por el usuario y cambia el tamaño de la misma, losvalores existentes de los tags que usan la estructura se ponen en cero (0).






Usando Arreglos Los arreglos le permiten agrupar un conjunto de datos (del mismo tipo de datos) segúnel mismo nombre y usar subíndices para identificar los elemento individuales. Unelemento en un arreglo puede ser una estructura o tipo de datos atómico.

Usted especifica un elemento en un arreglo según sus subíndices.

Introduzca el nombre de tag del arreglo seguido por los subíndices entre corchetes.Los subíndices deben especificar un valor para cada dimensión del arreglo. Lasdimensiones están basadas en cero.

Un arreglo puede tener hasta tres dimensiones. El número total de elementos en unarreglo es el producto del tamaño de cada dimensión.






Cómo indexar a través de los arreglos

Para cambiar dinámicamente el elemento de arreglo al cual se refiere la lógica, use eltag o expresión como el subíndice para indicar el elemento.

Esto es similar al direccionamiento indirecto en la lógica PLC-5. Puede usar estosoperadores en una expresión para especificar un subíndice de arreglo:

Asegúrese de que cualquier subíndice de arreglo que introduce se encuentre dentro delos límites del arreglo especificado. Las instrucciones que ven los arreglos como unacolección de elementos generan un fallo mayor (tipo 4, código 20) si un subíndiceexcede su dimensión correspondiente.

Como especificar bits dentro de los arreglos






Capítu lo 5

Desarrollando Programas

Organizando Proyectos El sistema de operación del controlador es un sistema que permite la priorización detareas cumpliendo con la norma IEC 1131-3. Este entorno proporciona:

• tareas para configurar la ejecución del controlador

• programa para agrupar los datos y lógica

• rutinas para encapsular el código ejecutable escrito en un sololenguaje de programación

El sistema de operación tiene capacidad de priorización porque proporciona lacapacidad de interrumpir una tarea en ejecución, cambiar el control a otra tarea y luegodevolver el control a la tarea original una vez que concluye la tarea de interrupción. Enel controlador se puede ejecutar una sola tarea a la vez. En cualquier tareadeterminada, hay solamente un programa que se ejecuta.






Tareas Una tarea proporciona información de programación y prioridades para un conjunto deuno o más programas que se ejecutan según criterios específicos. Las tareas sepueden configurar como continuas o periódicas:

Cada tarea en el controlador tiene un nivel de prioridad. El sistema de operación usa elnivel de prioridad para determinar qué tarea se debe ejecutar cuando se activanmúltiples tareas. Hay 15 niveles de prioridad configurables para las tareas periódicascon un rango de 1 a 15; 1 es la prioridad más alta y 15 es la prioridad más baja. Unaprioridad más alta interrumpe las tareas de prioridad más baja. La tarea continua tienela prioridad más baja y siempre es interrumpida por una tarea periódica.

Una tarea puede tener hasta 32 programas distintos y cada uno consta de sus propiasrutinas ejecutables y tags de programas cubiertos. Una vez activada una tarea, todoslos programas asignados a la tarea se ejecutan en el orden en que se agrupan. Losprogramas pueden aparecer solamente una vez en el Organizador del Controlador ylas múltiples tareas no los pueden compartir.

Cada tarea tiene un watchdog que monitorea la ejecución de una tarea. El watchdogcomienza a temporizar a partir del inicio de la tarea y se para cuando se han ejecutadotodos los programas dentro de la tarea.

Si el watchdog llega a un valor preseleccionado configurable, ocurre un fallo mayor.Dependiendo del administrador de fallos del controlador, es posible que el controladorse desactive.

Los programas dentro de una tarea obtienen acceso a los datos de entrada y salidadirectamente desde la memoria del controlador cubierto. La lógica dentro de cualquiertarea puede modificar los datos de alcance del controlador. Los valores de datos y E/Sson asíncronos y se pueden cambiar durante la ejecución de la tarea. Un valor de

entrada al cual se hace referencia al inicio de la ejecución de la tarea puede serdiferente cuando se hace referencia al mismo más tarde.

Asegúrese de que la memoria de datos contiene los valores apropiados durante todala ejecución de la tarea. Usted puede duplicar o almacenar en un búfer los datos alinicio del escán para proporcionar valores de referencia para la lógica.






Cómo usar una tarea continua

Una tarea continua funciona en un modo de auto activación. Se reinicia después deconcluir. Se puede crear una tarea continua para el controlador. La tarea continuafunciona como la tarea de prioridad más baja en el controlador (un nivel de prioridadmás bajo que la tarea periódica más baja). Esto significa que todas las tareasperiódicas interrumpen la tarea continua.

La tarea continua es una tarea en segundo plano porque cualquier tiempo de CPU noasignado a otras operaciones (tales como tareas de movimiento, comunicaciones yperiódicas) se puede usar para ejecutar los programas dentro de la tarea continua.

Cuando se crea un proyecto, la tarea principal predeterminada es una tarea continua.Esta tarea se puede dejar tal como está o se pueden cambiar las características de la

misma.

Cómo usar la tarea periódica

Una tarea periódica, también denominada una interrupción temporizada seleccionable(STI), es activada por el sistema de operación en un período de tiempo repetitivo. Estetipo de tarea es útil para los proyectos que requieren una ejecución precisa odeterminista. Las tareas periódicas siempre interrumpen la tarea continua. Según elnivel de prioridad, una tarea periódica puede interrumpir otras tareas periódicas en elcontrolador.

Use el software de configuración para configurar el período de tiempo de 1 mseg a

2,000 segundos. El valor predeterminado es 10 mseg.

Asegúrese de que el período de tiempo sea más largo que la suma de los tiempos deejecución de todos los programas asignados a la tarea. Si el controlador detecta queocurre una activación de la tarea periódica para una tarea que ya está en operación,ocurre un fallo mayor.

Al usar múltiples tareas periódicas, asegúrese de que hay disponible suficiente tiempode CPU para manejar la interrupción de tarea.

Las tareas periódicas con la misma prioridad se ejecutan según los segmentos detiempo a intervalos de 1 ms.

La velocidad a la cual se activa una tarea periódica determina el periodo según el cualla lógica se ejecuta y los datos se manipulan dentro de la tarea.

Los datos y salidas establecidos por los programas en una tarea retienen sus valoreshasta la próxima ejecución de la tarea o hasta que otra tarea los manipula.






Cómo crear tareas

Cuando se abre un nuevo proyecto del controlador en el software de programación, latarea principal (MainTask) ya se define como una tarea continua. Esta tareapredeterminada se puede cambiar para adaptarse al proyecto.

Para crear una Tarea

1.- Abra el proyecto RSLogix 5000.

2.- En el organizador de controlador, haga clic con el botón derechodel mouse en la carpeta Tasks y seleccione New Task.

3.- Especifique la siguiente información:






4.- Haga clic en Ok

Cómo configurar las tareas

Una vez que usted ha creado una tarea, hay otras propiedades que se debenconfigurar, tales como la manera en que se ejecutan los programas dentro de la tarea.Se pueden priorizar las tareas con hasta 15 niveles.

• Tanto más alto sea el número, más baja es la prioridad (15 es laprioridad más baja que se puede seleccionar para una tarea periódica).

• La tarea continua tiene una prioridad no seleccionable que es más bajaque la prioridad más baja, es decir, una prioridad de tarea periódica

configurada.

• Una tarea con una prioridad más alta (tal como 1) reemplaza una tareacon una prioridad más baja (tal como 15).

• Las tareas con la misma prioridad se ejecutan según los segmentos detiempo a intervalos de 1 ms.

• Las tareas periódicas siempre interrumpen la tarea continua.

Para configurar una Tarea existente


2.- En el organizador de controlador, haga clic con el botón derecho delmouse en la tarea y seleccione Propiedades.






3.- Haga clic en cada ficha y especifique:

4.- Haga clic en Ok

Temporizador de control (watchdog)

Cada tarea tiene su propio watchdog. El controlador ejecuta la rutina de fallo, si existe, stodos los programas programados para una tarea usan demasiado tiempo para escaneao si son interrumpidos por una tarea de prioridad superior, lo cual causa que el tiempototal necesario para ejecutar la tarea exceda el valor del watchdog.

Cómo evitar la superposición de tareas periódicas

Asegúrese de que el watchdog es mayor que el tiempo necesario para ejecutar todos losprogramas en la tarea. Un fallo de tiempo de espera del watchdog (fallo mayor) ocurre suna tarea se está ejecutando y se activa nuevamente. Esto puede ocurrir si una tarea deprioridad inferior es interrumpida por una tarea de prioridad superior, lo cual retarda larealización de la tarea de prioridad inferior.






Programas Cada programa contiene tags de programa, una rutina ejecutable principal, otras rutinasy una rutina de fallo opcional. Cada tarea puede programar hasta 32 programas.

Los programas programados dentro de una tarea se ejecutan completamente desde eprimero hasta el último. Los programas que no están conectados a una tarea aparecencomo programas no programados.

Se debe especificar (programar) un programa dentro de una tarea antes de que econtrolador pueda escanear el programa.

Cómo crear programas

Cuando se abre un nuevo proyecto del controlador en el software de programación, e

MainProgram ya está definido para MainTask. Se puede modificar este programa ascomo añadir otros programas.

Para crear un Nuevo Programa


2.- En el Organizador del Controller, haga clic con el botón derecho demouse en la tarea en la cual ocurrirá el programa y seleccione NewProgram.

3.- Escriba un nombre y descripción para el programa. (La descripción es

una opción.)

4.- Active la tecla Ok para aceptar

Cómo configurar los programas

Una vez que se crea un programa, hay otras propiedades que se deben configurar. Debeexistir una rutina principal. Las rutinas de fallo y encendido son opcionales.

Para modificar un Programa existente


2.- En el Organizador del Controlador, haga clic con el botón derecho demouse en el programa y seleccione Propiedades.

3.- Edite el nombre o descripción, si fuera necesario.

4.- Haga clic en la ficha Configuración.

5.- Seleccione






Cuando está en línea, el software de programación muestra en pantalla el máximo detiempo de escán y el último tiempo de escán en mseg para el programa actual.

Estos valores son los tiempos de ejecución para el programa y no incluyen cualquietiempo usado en espera de otros programas o tareas de prioridad superior. Estos valoresson para visualización solamente.

6.- haga clic en OK

Rutinas Cómo crear rutinas

Cuando se abre un nuevo proyecto del controlador en el software de programación, larutina principal ya se define para el MainProgram. Se puede modificar esta rutina ascomo añadir otras rutinas.

Para crear una Rutina


2.- En el Organizador del Controller, haga clic con el botón derecho demouse en el programa en el cual ocurrirá la rutina y seleccione NewRoutine.

3.- Escriba un nombre y descripción para la rutina. (La descripción es unaopción.)

4.- De la lista desplegable Type, seleccione el lenguaje de programaciónpara la rutina.

5.- Haga clic en OK

Cómo configurar las rutinas

Una vez que se crea una rutina, se puede cambiar el nombre o la descripción de larutina.






Para configurar una Rutina existente


2.-En el Organizador del Controller, haga clic con el botón derecho demouse en la rutina y seleccione Propiedades.

3.-Introduzca o edite el nombre o descripción de la rutina.

4.-Haga clic en Aceptar






Capítu lo 6

Controlador 1756-L1

Características

Tabla de Especificaciones






Como cambiar el modo del Controlador

Use el interruptor de llave para cambiar el modo de operación del controlador






Checkeo de Leds






Puerto Serial Se utiliza un Cable en serie 1756-CP3

Nota:

También puede usar un cable 1747-CP3 (de la familia de productos SLC), pero una vezconectado el cable, no se puede cerrar la puerta del controlador.






Módulo 1756-IF16

Alambrando el Block deTerminales Removibles

Removal and Insertion Under Power (RIUP)






Checando los Indicadoresdel Módulo






Especificaciones






MODULO 1756-OF4

Alambrando el Block deTerminales removibles

Removal and Insertion Under Power (RIUP)






Especificaciones






MODULO 1756-IA16







Especificaciones







MODULO 1756-OA16






Especificaciones






MODULO 1756-DNBLo que puede hacer tuMódulo

In a typical configuration, the 1756-DNB module acts as an interface between DeviceNetdevices and the Logix5550 controller.

The 1756-DNB module communicates with DeviceNet devices over the network to:

• read inputs from a device

• write outputs to a device

• download configuration data

• monitor a device’s operational status

The 1756-DNB module communicates with the controller in the form of Input, Output, andDiagnostic Tables. Information exchanged includes:

• device I/O data

• status information

• configuration data

Configuring Devices and Data Collection on Higher-Level Networks ViaControlLogix/DNB






Comunicándose conDispositivos

The 1756-DNB module communicates with a device via strobe, poll, change of stateand/or cyclic messages. It uses these messages to solicit data from or deliver data toeach device. Data received from the devices, or input data, is organized by the 1756-DNB module and made available to the controller. Data received from your Logix5550controller, or output data, is organized in the 1756-DNB module and sent on to yourdevices.






Que son las Tablas de Datosdel Módulo

To manage the flow of data between your controller and the network devices, the 1756DNB module uses the following data tables.

• 1756-DNB Module Configuration Table

• Scanlist Table

• Device Input Data Table

• Device Output Data Table

• Device Idle Table

• Device Failure Table

You can configure two of these data tables through RSNetWorx software. These twotables are stored in the 1756-DNB module’s non-volatile memory and used to constructall other data tables:

• Scanner Configuration Table (SCT)

• Scanlist Table (SLT)

The Scanner Configuration Table (SCT)

The SCT controls basic information your 1756-DNB module needs to function on yourDeviceNet network. It tells your 1756-DNB module:

• if it can transmit and receive input and output data

• how long it waits after each scan before it scans the devices again

• when to send out its poll messages

The Scanlist Table (SLT)

The SLT supports I/O updating for each of your devices on the network. It also makes ipossible for your 1756-DNB module to make device data available to your controller. TheSLT tells your 1756-DNB module:

• which device node addresses to scan

• how to scan each device (strobe, poll, change of state, cyclic or any validcombination)

• how often to scan your devices

• exactly where in each device’s total data to find the desired data

• the size of the input data/output data

• exactly where to map the input or output data for your controller to read owrite






Rutas de Configuración delMódulo

El Módulo de DBN puede ser configurado directamente a través de los siguientesmedios:

• Comunicación serial con tarjeta 1770-KFD

• Comunicación Vía ControlNet

• Comunicación vía Ethernet

• Comunicación vía DHPlus

Comunicación serial con tarjeta 1770-KFD

Connect the RS-232 connector on the 1770-KFD interface module to one o

the serial ports on your PC workstation (e.g., COM1). Connect the DeviceNetconnector on the 1770-KFD module to a DeviceNet dropline or trunk cableYou can make the connection to the network in several ways.

Comunicación Vía ControlNet

Before performing this example the ControlNet network must be configuredand running. A 1756-CNB module must be installed in the ControlLogixchassis with the 1756-DNB module. In this example the 1756-CNB module isin slot 3 of the ControlLogix chassis and is configured as ControlNet node 11Use the actual configuration of your CNB module when performing thisexample.






1. Start RSNetWor x.

2. From the File menu, select New.

3. If you have RSNetWorx for ControlNet installed on your computer youmay see the following window. Otherwise, proceed to step 4.

4. Click on the Online button on the toolbar. A list of the available drivers inRSLinx will appear. (Your list may appear different from that shownbelow, depending upon what you have configured on your system.)

5. Select the “+” next to your ControlNet driver (AB_KTC-1 above) toexpand the tree.

6. Navigate down the tree through the backplane until you reach the

DeviceNet network on channel A of the 1756-DNB module.

7. Select the OK button to accept the path. You will be prompted to uploador download devices before going online

La comunicación vía Ethernet y DHPlus se realizan de igual manera que el anterior, conla diferencia que se muestrea en el árbol a través de la tarjeta correspondiente.

Troubleshooting Power-Up Cycle Diagnostics

When you apply chassis power, check the module’s alphanumeric indicators to determineif the module is operating. The alphanumeric indicators will display the following:

Node Address/Status Indicator

After power up the 1756-DNB interface module uses the alphanumeric display as a nodeaddress/status indicator that displays numeric codes providing diagnostic informationabout the module. The display flashes at approximately 1 second intervals. Thefollowing table summarizes the meanings of the numeric codes.






Interpreting the Three LED Status Indicators

The three LED status indicators on the module provide information about the network andits connections.

MOD/NET Status Indicator

This bi-color (green/red) LED provides limited device and communication status. Thecombined Module/Network (or Mod/Net) Status LED indicates whether or not the devicehas power and is operating properly.






OK Status Indicator

This bi-color (green/red) LED provides device status in the ControlLogix chassis. Iindicates whether the device has power and is operating properly.






Estructura del Estatus de laDNB en ControlLogix

1756-DNB Status Structure

The controller receives status information concerning the 1756-DNB module’s ability toexchange DeviceNet messages with other nodes by reading from a Status Structure inthe 1756-DNB module. The module periodically updates the contents of the StatusStructure and copies its contents to the controller.

The Status Structure consists of several 64-bit tables. The bit position of each of the 64bits that make up a given status table directly corresponds to the node address of adevice. The Status Structure can be seen in the Controller Tags database by expandingthe Status tag (i.e., Local:1:S).






Instalación del Módulo MODULO 1756-CNBR1.- Use your fingers or a small screwdriver to set the module’s network address switchesto a unique ControlNet network address. You can select an address of 01 to 99; 00 isinvalid.

2.- Place the module in the formed tracks on the top and bottom of any slot, and slidethe module into the chassis. Press firmly and evenly to seat the module in its backplaneconnector

Conectando a la Red You can connect the module to the ControlNet network using a tap (1786- TPR, -TPS _ -TPYR, -TPYS _ ) or a network access cable (1786- CP).

Use the 1786- CP cable for temporary connections (i. e., programming software). Forpermanent connections, use a tap.






Connecting to the Network Using a Tap

1. Remove and save the dust cap( s) from the ControlNet tap( s).

2. Connect the tap’s straight or right angle connector to the module’s BNC connector.






3. Apply power to the module and check module status.






Connecting to the Network Using 1786- CP Cable

To connect a programming terminal to the network using the 1786- CP cable, you havethese options:

• using a 1784- KTC or -KTC x communication card and a 1786- CP cable

• using a 1770- KFC communication interface, a serial or parallelconnection, and a 1786- CP cable






Troubleshooting The module has these diagnostic indicators:






ControlNet Network Status Indicators

• steady – indicator is on continuously in the defined state.

• alternating – the two indicators alternate between the two defined states atthe same time (applies to both indicators viewed together). The twoindicators are always in opposite states, out of phase.

• Flashing - the indicator alternates between the two defined states(applies toeach indicator viewed independent of the other). If both indicators areflashing ,they must flash together, in phase.






Especficaciones






Capítu lo 7

INSTRUCCIONES

Examine if Closed (XIC)






Examine if Open (XIO)






Output Energize (OTE)






Output Latch / Unlatch(OTL) / (OUT)






One Shot (ONS)






Timer On Delay (TON)






Timer Of Delay (TOF)






Counter Up (CTU)






Counter Down (CTD)






Reset (RES)






Compare Instruction (CMP, EQU, GEQ, GRT, LEQ, LES, LIM, MEQ, NEQ)

Las instrucciones de comparación le permiten comparar los valores usando unaexpresión o una instrucción de comparación específica.

Usted puede comparar los valores de diferentes tipos de datos, tales como el puntoflotante y números enteros.

Los tipos de datos con letras negritas indican los tipos de datos óptimos.

Una instrucción se ejecuta más rápidamente y requiere menos memoria si todos losoperandos de la instrucción usan el mismo tipo de datos óptimo, típicamente DIN o REAL.






Compute Math Instruction (CPT, ADD, SUB, MUL, DIV, NEG, ABS)

Las instrucciones de cálculo/matemáticas evalúan las operaciones aritméticas usandouna expresión o una instrucción aritmética específica.

Usted puede combinar los tipos de datos, pero esto puede resultar en una pérdida deprecisión y errores de redondeo, y la instrucción necesita más tiempo para ejecutarseVerifique el bit S:V para ver si el resultado se truncó.

Los tipos de datos con letras negritas indican los tipos de datos óptimos.

Una instrucción se ejecuta más rápidamente y requiere menos memoria si todos losoperandos de la instrucción usan el mismo tipo de datos óptimo, típicamente DIN o REAL.

Una instrucción de cálculo / matemática se ejecuta cada vez que se escanea lainstrucción siempre que la condición de entrada de renglón sea verdadera.

Si desea que la expresión se evalúe solamente una vez, use cualquier instrucción de unimpulso para activar la instrucción.






Move Logical Instruction (MOV, MVM, BTD, CLR, NOT)


Los tipos de datos con letras negritas indican los tipos de datos óptimos. Una instrucciónse ejecuta más rápidamente y requiere menos memoria si todos los operandos de lainstrucción usan el mismo tipo de datos óptimo, típicamente DIN o REAL.

Una instrucción de transferencia / lógica se ejecuta cada vez que se escanea lainstrucción siempre que la condición de entrada de renglón sea verdadera.

Si desea que la expresión se evalúe solamente una vez, use cualquier instrucción de un

impulso para activar la instrucción de transferencia/ lógica.






La instrucción MVM copia el origen a un destino y permite que se enmascaren porcionesde los datos. El origen no se cambia. Una vez habilitada, la instrucción MVM usa unamáscara para pasar o bloquear los bits de datos del origen. Un número “1” en la máscarasignifica que se pasa el bit de datos. Un número “0” en la máscara significa que sebloquea el bit de datos.

Si combina los tipos de datos enteros, la instrucción llena con ceros los bits superiores delos tipos de datos enteros menores para que tengan el mismo tamaño que el tipo de datosmás grande.

Cómo introducir un valor de máscara inmediato

Cuando introduce una máscara, el software de programación vuelve a establecer losvalores decimales predeterminados. Si desea introducir una máscara usando otroformato, ponga el prefijo correcto antes del valor.






La instrucción BTD copia los bits especificados desde el origen, desplaza los bits en la

posición apropiada y escribe los bits al destino. No se cambia el resto del destino.

Una vez habilitada, la instrucción BTD copia un grupo de bits desde el origen hacia edestino. El grupo de bits se identifica por el bit de origen (el número de bit menor degrupo) y la longitud (el número de bits que se copian) El bit de destino identifica el númerode bit menor con el cual se comienza en el destino. El origen no se cambia.

Si la longitud del campo de bits se extiende más allá del destino, la instrucción no guardalos bits adicionales. Los bits adicionales no pasan a la próxima palabra.






Si combina los tipos de datos enteros, la instrucción llena con ceros los bits superiores delos tipos de datos enteros menores para que tengan el mismo tamaño que el tipo dedatos más grande.






Array (File) / Misc.Instruction

(FAL, FSC, COP, FLL)


Los tipos de datos con letras negritas indican los tipos de datos óptimos. Una instrucción

se ejecuta más rápidamente y requiere menos memoria si todos los operandos de lainstrucción usan el mismo tipo de datos óptimo, típicamente DIN o REAL.

Cómo seleccionar el modo de operación

Para las instrucciones FAL y FSC, el modo indica al controlador cómo distribuir laoperación del arreglo.






Modo todos

En el modo todos, se realiza una operación en todos los elementos especificados en earreglo antes de continuar a la próxima instrucción. La operación se inicia cuando lacondición de entrada de renglón va de falso a verdadero. El valor de posición (.POS) enla estructura de control indica el elemento en el arreglo que la instrucción está usandoactualmente. La operación se detiene cuando el valor .POS es igual al valor .LEN.

El siguiente diagrama de temporización indica la relación entre los bits de estado y laoperación de la instrucción. Cuando se completa la ejecución de la instrucción, seestablece el bit .DN. El bit .DN, el bit .EN y el valor .POS se borran cuando la condiciónde entrada de renglón es falsa. Sólo entonces se puede activar otra ejecución de lainstrucción debido a una transición de falso a verdadero de una condición de entrada derenglón.






Modo numérico

El modo numérico distribuye la operación del arreglo para un número de escans. Estemodo es útil cuando se trabaja con datos sin tiempo crítico o grandes cantidades dedatos. Usted introduce el número de elementos en que desea realizar una operación paracada escán, lo cual reduce el tiempo de escán.

La ejecución se activa cuando la condición de entrada de renglón va de falso averdadero. Una vez activada, la instrucción se ejecuta cada vez que se escanea duranteel número de escans necesarios para completar la operación en todo el arreglo. Una vezactivada, la condición de entrada de renglón se puede cambiar repetidamente sininterrumpir la ejecución de la instrucción.

Importante: Evite usar los resultados de una operación de instrucción de archivo en emodo numérico hasta que se establezca el bit .DN.

El siguiente diagrama de temporización indica la relación entre los bits de estado y laoperación de la instrucción. Cuando se completa la ejecución de la instrucción, seestablece el bit .DN.






Si la condición de entrada de renglón es verdadera al completarse la ejecución, los bits.EN y .DN se establecen hasta que la condición de entrada de renglón se hace falsaCuando la condición de entrada de renglón se hace falsa, estos bits se restablecen y evalor .POS se borra. Si la condición de entrada de renglón es falsa al concluir la ejecuciónel bit .EN se restablece inmediatamente. El bit .DN y el valor .POS se restablecen unescán después de que se restablece el bit .EN.

Modo incremental

El modo incremental manipula un elemento del arreglo cada vez que la condición deentrada de renglón de la instrucción va de falso a verdadero.

El siguiente diagrama de temporización indica la relación entre los bits de estado y laoperación de instrucción. La ejecución ocurre solamente en un escán en el cual lacondición de entrada de renglón va de falso a verdadero.

Cada vez que ocurre esto, se manipula solamente un elemento del arreglo. Si lacondición de entrada de renglón permanece verdadera durante más de un escán, lainstrucción se ejecuta solamente durante el primer escán.






El bit .EN se establece cuando la condición de entrada de renglón es verdadera.

El bit .DN se establece cuando el último elemento en el arreglo ha sido manipuladoCuando el último elemento ha sido manipulado y la condición de entrada de renglón sehace falsa, el bit .EN, el bit .DN y el valor .POS se restablecen.

La diferencia entre el modo incremental y el modo numérico en un régimen de unelemento por escán es:

• El modo numérico con cualquier número de elementos por escán requieresolamente una transición de falso a verdadero de la condición de entradade renglón para iniciar la ejecución. La instrucción continúa ejecutando enúmero especificado de elementos durante cada escán hasta conclui

independientemente del estado de la condición de entrada de renglón.

• El modo incremental requiere que la condición de entrada de renglón

cambie de falsa a verdadera para manipular un elemento en el arreglo.






La instrucción FAL realiza operaciones de copia, aritméticas, lógicas y función en losdatos almacenados en un arreglo. La instrucción FAL realiza las mismas operaciones enlos arreglos que la instrucción CPT realiza en los elementos.






La instrucción FSC compara los valores en un arreglo, elemento por elemento, para lasoperaciones lógicas que se especifican en la expresión.

Cuando la instrucción FSC está habilitada y la comparación es verdadera, la instrucciónestablece el bit .FD y el bit .POS refleja la posición de arreglo donde la instrucciónencontró la comparación verdadera. La instrucción establece el bit .IN para interrumpir labúsqueda.






La instrucción COP realiza la operación en la memoria de datos contiguos y realiza unacopia directa de memoria de byte a byte, lo cual requiere entender la configuración dememoria del controlador.

La instrucción COP no escribe más allá del fin del arreglo. Si la longitud es mayor que enúmero total de elementos en el arreglo de destino, la instrucción COP se detiene al finaldel arreglo. No se genera un fallo mayor.






La instrucción FLL llena los elementos de un arreglo con el valor de origen. El origen nose cambia. El número de byts llenados es:

Conteo de byts = longitud * (número de byts en el tipo de datos de des-tino)

La instrucción FLL realiza la operación en la memoria de datos contiguos.La instrucción FLL no escribe más allá del fin de un arreglo. Si la longitud es mayor que enúmero total de elementos en el arreglo de destino, la instrucción FLL se detiene al finadel arreglo. No se genera un fallo mayor.

El origen y el destino deben ser del mismo tipo para obtener los resultados óptimos. Susted desea llenar una estructura, use la instrucción COP. Si combina los tipos de datospara el origen y destino, los elementos de destino se llenan con los valores de origen

con-vertidos.

Program ControlInstruction

JSR, RET, AFI

Use las instrucciones de control del programa para cambiar el flujo de la lógica.

Jump to Subroutine (JSR), Subroutine (SBR), Return (RET)

La instrucción JSR es una instrucción de salida.La instrucción SBR es una instrucción de entrada.La instrucción RET es una instrucción de salida.






Las instrucciones JSR, SBR y RET conducen la ejecución de la lógica a una subrutina

distinta dentro del programa, escanean dicha subrutina una vez y retornan al punto inicial.

También puede usar la instrucción JSR para probar una rutina de fallo o desactivar econtrolador.

Una vez habilitada, la instrucción JSR conduce la ejecución de la lógica a la subrutinaespecificada y, si fuese necesario, pasa los parámetros a la subrutina. Si no hayparámetros de entrada, el control pasa de la instrucción JSR al primer renglón de lasubrutina.

Una vez habilitada, la instrucción JSR pasa sus parámetros de entrada, si los hay, yconduce la ejecución al primer renglón de la subrutina. La instrucción SBR recibe losparámetros de entrada y copia los valores de los mismos en los tags especificados. Enúmero y tipo de parámetros de entrada en la instrucción JSR debe coincidir con los de la

instrucción SBR. Si la instrucción JSR tiene menos parámetros que la instrucción SBRasociada, el controlador entra en un fallo mayor. La instrucción JSR puede tener másparámetros de entrada que la instrucción SBR asociada sin causar un fallo.

Use la instrucción SBR en la subrutina solamente si desea pasar parámetros a lasubrutina. Si usa una instrucción SBR, ésta debe ser la primera instrucción en el primerenglón de la rutina. La instrucción SBR opcional identifica los tags que almacenan losparámetros de entrada. Puede introducir una instrucción SBR sin parámetros para ayudaa identificar la rutina como subrutina.






No puede colocar una instrucción SBR en una rutina principal. Use la instrucción RETsolamente si retorna parámetros a la instrucción JSR. La instrucción RET pone fin a lasubrutina y, si fuese necesario, retorna los parámetros a la instrucción JSR. Una subrutinapuede tener más de una instrucción RET.

Una vez habilitada, la instrucción RET pasa sus parámetros, si los hay, y reanuda laejecución en el renglón que sigue a la instrucción JSR asociada. El número y tipo deparámetros de retorno en la instrucción RET debe coincidir con los de la instrucción SBR.

Si el número de parámetros de retorno en la instrucción RET es menor que el número deparámetros de retorno en la instrucción JSR, el controlador entra en un fallo mayor. Lainstrucción RET puede tener más parámetros de retorno que la instrucción JSR asociadasin causar un fallo.

Cuando está inhabilitada, la instrucción RET no afecta la ejecución de la lógica. E

controlador continúa ejecutando la subrutina actual.

No hay restricciones, excepto la memoria del controlador, para el número de rutinasanidadas que pueden existir ni para el número de parámetros que se pasan o retornan.

Las instrucciones JSR, SBR y RET pasan parámetros hacia y desde una rutina según evalor. Esto significa que las instrucciones usan tiempo de ejecución y memoria adicionalespara copiar los valores. Usted puede reducir el tiempo de ejecución obteniendo accesodirecto a los datos del pro-grama y del controlador cubiertos desde la rutina en vez depasar los valores.

Puede pasar elementos de arreglo individuales, arreglos enteros, elementos de

estructuras individuales y estructuras enteras. Los arreglos y las estructuras se copian dela misma manera que una instrucción COP copia los valores. Se recomienda pasar losparámetros de arreglo o estructura a parámetros de arreglo o estructura del mismo tiporespectivamente.






Always False (AFI)

La instrucción AFI es una instrucción de entrada.

Operandos: Ninguno

Descripción: La instrucción AFI establece su condición de salida de renglón como falsa.

(FBC, PID)

Las instrucciones especiales realizan operaciones para aplicaciones específicas.






La instrucción FBC compara los bits de un arreglo de origen contra los bits de un arreglode referencia.

Una vez habilitada, la instrucción FBC compara los bits del arreglo de origen contra losbits del arreglo de referencia y registra el número de bit de cada desigualdad en el arreglode resultados.

La instrucción FBC opera en la memoria de datos contiguos.

La diferencia entre las instrucciones DDT y FBC es que cada vez que la instrucción DDTencuentra una desigualdad, la instrucción cambia el bit de referencia para que coincidacon el bit de origen. La instrucción FBC no cambia el bit de referencia.






Proportional Integral Derivative (PID)

La instrucción PID es una instrucción de salida.






La instrucción PID controla una variable de proceso tal como el flujo, la presión, latemperatura o el nivel. La instrucción PID típicamente recibe la variable de proceso (PV)de un módulo de entrada analógica y modula una salida de variable de control (CV) en un

módulo de salida analógica para mantener la variable de proceso en el punto de ajustedeseado.

El bit EN indica el estado de ejecución. Se establece el bit EN cuando la condición deentrada de renglón cambia de falso a verdadero. Se restablece el bit .EN cuando lacondición de entrada de renglón se hace falsa. La instrucción PID no usa un bit .DN. Lainstrucción PID ejecuta cada escán siempre que la condición de entrada de renglón seaverdadera.






Cómo usar las instrucciones PID

El control de lazo cerrado PID mantiene una variable de proceso en un punto de ajustedeseado. La figura siguiente muestra un ejemplo de régimen de flujo/nivel de fluido:

En el ejemplo anterior, el nivel en el tanque se compara con el punto de ajuste. Si el nivesobrepasa el punto de ajuste, la ecuación PID incrementa la variable de control quecausa la abertura de la válvula de salida del tanque, reduciendo así el nivel en el tanque.

La ecuación PID usada en la instrucción PID es una ecuación de formato posicional queofrece la opción de usar ganancias independientes o ganancias dependientes. Cuandose usan las ganancias independientes, las ganancias proporcionales, integrales y dederivada afectan solamente sus términos proporcionales, integrales o de derivada

respectivamente. Cuando se usan las ganancias dependientes, la ganancia proporcionase reemplaza con una ganancia de controlador que afecta los tres términos. Usted puedeusar cualquiera de las ecuaciones para realizar el mismo tipo de control. Se propor-cionan dos tipos de ecuación para permitirle usar el tipo con que está más familiarizado.






Si usted no desea usar un término determinado de la ecuación PID, ponga la gananciaen cero. Por ejemplo, si no desea una acción de derivada, ponga K d o T d en cero.

Bloqueo de acción integral y transferencia sin perturbaciones de manual aautomático

La instrucción PID evita automáticamente la acción integral impidiendo que el términointegral se acumule cuando la salida CV llegue a sus valores máximo o mínimo según losestablecen .MAXO y .MIN. El término integral acumulado permanece fijo hasta que lasalida CV cae por debajo del límite máximo o sube por encima del límite mínimo. Laacumulación integral normal se reanuda automáticamente.






La instrucción PID también proporciona automáticamente las transferencias sinperturbaciones desde el modo manual mediante software hacia el modo automático odesde el modo manual al modo automático. La instrucción PID calcula en base a datosoriginales el valor del término de acumulación integral requerido para hacer que la salidaCV siga el valor de salida establecida (.SO) en el modo manual mediante software o laentrada del valor retenido en el modo manual. De esta manera, cuando el lazo cambia amodo automático, la salida CV se inicia a partir de la salida establecida o el valor retenidoy no ocurre una perturbación en el valor de salida.

La instrucción PID también puede proporcionar automáticamente una transferencia sinperturbaciones del modo manual al modo automático aun cuando no se usa el controintegral (por ejemplo, K i = 0). En tal caso, la instrucción modifica el término .BIAS parahacer que la salida CV siga la salida establecida o los valores retenidos. Cuando sereanuda el control automático, el término .BIAS mantiene su último valor. Puede inhabilitael cálculo en base a datos originales del término .BIAS estableciendo el bit .NOBC en laestructura de datos PID. Tome nota de que si establece el bit .NOBC como verdadero, lainstrucción PID ya no proporciona la transferencia sin perturbaciones desde el modomanual al modo automático cuando no se usa el control integral.

Temporización de la instrucción PID

La instrucción PID y el muestreo de la variable de proceso deben actualizarse según un

régimen periódico. Este tiempo de actualización está relacionado al proceso físico que secontrola. Para los lazos muy lentos, tales como los lazos de temperatura, un tiempo deactualización de una vez por segundo o más largo es generalmente suficiente paraobtener un control adecuado. Los lazos más rápidos, tales como los lazos de presión oflujo, pueden requerir un tiempo de actualización tal como una vez cada 250 mili-segundos.Hay casos raros, como el control de tensión de una bobina desenrolladora, que requierenactualizaciones de datos a una velocidad de una vez cada 10 milisegundos o más rápido.Puesto que la instrucción PID usa una base de tiempo para calcular, usted debesincronizar la ejecución de esta instrucción con el muestreo de la variable de proceso






(PV).

La manera más fácil de ejecutar la instrucción PID es colocar ésta en una tarea periódicaEstablezca el tiempo de actualización del lazo (.UPD) para que sea igual al régimen de latarea periódica y asegúrese de que la instrucción PID se ejecuta durante cada escán de

la tarea periódica. Por ejemplo, use un renglón de lógica de escalera sin condición.

Al usar una tarea periódica, asegúrese de que la entrada analógica usada para lavariable de proceso se actualiza y envía al procesador a un régimen sumamente másrápido que el régimen de la tarea periódica. En el caso más idóneo, la variable deproceso se debe enviar al procesador por lo menos cinco a diez veces más rápido que erégimen de la tarea periódica. Esto minimiza la diferencia de tiempo entre los muestreosreales de la variable de proceso y la ejecución del lazo PID. Por ejemplo, si el lazo PID seencuentra en una tarea periódica de 250 milisegundos, use un tiempo de actualizacióndel lazo de 250 milisegundos (.UPD = .25) y configure el módulo de entrada analógicapara que produzca datos por lo menos cada 25 a 50 msegs.

Otro método menos preciso de ejecutar una instrucción PID es colocar la instrucción enuna tarea continua y usar un bit de efectuado del temporizador para activar la ejecución

de la instrucción PID.






Con este método, el tiempo de actualización del lazo de la instrucción PID se debeestablecer para que sea igual al valor predeterminado del temporizador.

Igual al uso de una tarea periódica, se debe establecer el módulo de entrada analógicapara producir la variable de proceso a un régimen sumamente más rápido que el tiempode actualización del lazo. Debe usar el método de temporizador de ejecución PIDsolamente para los lazos con tiempos de actualización del lazo que sean por lo menosvarias veces más largos que el tiempo de ejecución en el peor de los casos para la tareacontinua.

La manera más precisa de ejecutar una instrucción PID es usar la función de muestreo entiempo real (RTS) de los módulos de entrada analógica 1756. El módulo de entradaanalógica realiza un muestreo de sus entradas al régimen de muestreo en tiempo real quese configuró al instalar el módulo.

Cuando expira el período de muestreo en tiempo real del módulo, éste actualiza susentradas y actualiza un sello de hora continuo (representado por el miembroRollingTimestamp de la estructura de datos de entrada analógica) producido por emódulo. El sello de hora tiene un rango de 0 – 32.767 milisegundos. Monitoree el sello dehora. Cuando cambia, se ha recibido un nuevo muestreo de la variable de proceso. Cadavez que cambie un sello de hora, ejecute la instrucción PID una vez. Puesto que emuestreo de la variable de proceso es accionado por el módulo de entrada analógica, etiempo de muestreo de entrada es muy preciso y el tiempo de actualización del lazo usadopor la instrucción PID debe establecerse para que sea igual al tiempo RTS del módulo deentrada analógica.

Para asegurarse de no pasar por alto los muestreos de la variable de proceso, ejecute la

lógica a un régimen más rápido que el tiempo RTS. Por ejemplo, si el tiempo RTS es 250msegs, puede colocar la lógica PID en una tarea periódica que se ejecuta cada 100msegs asegurando así que nunca se pasa por alto un muestreo. Hasta es posible colocala lógica PID en una tarea continua siempre que se asegure de que la lógica se actualizamás frecuentemente que una vez cada 250 milisegundos.

Una ejemplo del método RTS de ejecución se muestra a continuación. La ejecución de lainstrucción PID depende de la recepción de nuevos datos de entrada analógica. Si emódulo de entrada anaIógica entra en fallo o se retira, el controlador ya no recibe lossellos de hora continuos y el lazo PID detiene la ejecución. Debe monitorear el bit deestado de la entrada analógica PV y, si presenta un estado deficiente, fuerce el lazo en emodo manual mediante software y ejecute el lazo durante cada escán. Esto permite queel operador pueda cambiar manualmente la salida del lazo PID.






Reinicio sin perturbaciones

La instrucción PID puede interactuar con los módulos de salida analógica 1756 para secompatible con un reinicio sin perturbaciones cuando el controlador cambia del modo deprogramación al modo marcha o cuando se enciende el controlador.

Cuando un módulo de salida analógica 1756 pierde comunicación con el controlador ocuando detecta que el controlador está en el modo de programación, el módulo de salidaanalógica establece sus salidas en los valores de condición de fallo que usted especificóal configurar el módulo. Cuando el controlador retorna al modo marcha o cuandorestablece la comunicación con el módulo de salida analógica, puede hacer que lainstrucción PID restablezca automáticamente su salida de variable de control para seigual a la salida analógica usando los parámetros del bit mantenido y valor mantenido enla instrucción PID.

Para establecer un reinicio sin perturbaciones:






Cómo establecer la banda muerta

La banda muerta ajustable le permite seleccionar un rango de error por encima y podebajo del punto de ajuste donde no se cambia la salida siempre que el error

permanezca dentro de este rango. Esta banda muerta le permite controlar la precisión decoincidencia de la variable de proceso con el punto de ajuste sin cambiar la salida. Labanda muerta también ayuda a minimizar el desgaste del dispositivo de control final.

El paso por cero representa el control de la banda muerta que permite que la instrucciónuse el error para propósitos de computación a la vez que la variable de proceso cruza enla banda muerta hasta cruzar el punto de ajuste. Una vez que la variable de proceso cruzael punto de ajuste (el error cruza cero y cambia signo) y siempre que la variable deproceso permanezca en la banda muerta, no se cambiará la salida.

La banda muerta se extiende por encima y por debajo del punto de ajuste según el valorespecificado. Introduzca cero para inhibir la banda muerta.

La banda muerta tiene las mismas unidades de escala que el punto de ajuste. Puede usarla banda muerta sin la función de paso por cero seleccionando la opción “sin paso pocero para la banda muerta” en la ficha Configuración o establezca el bit .NOZC en laestructura PID.

Si usted usa la banda muerta, la variable de control debe ser REAL, si no se forzará a 0cuando el error se encuentre dentro de la banda muerta






Cómo usar el límite de salida

Usted puede establecer un límite de salida (porcentaje de salida) en la salida de controlCuando la instrucción detecta que la salida ha llegado a un límite, establece un bit dealarma e impide que la salida sobrepase el límite inferior o superior.

Prealimentación o polarización de salida

Usted puede prealimentar una perturbación del sistema alimentando el valor .BIAS en evalor de prealimentación/polarización de la instrucción PID. El valor de prealimentaciónrepresenta una perturbación alimentada en la instrucción PID antes de que la perturbaciónpuede cambiar la variable de proceso. La prealimentación se usa frecuentemente paracontrolar los procesos con un retraso de transporte. Por ejemplo, un valor de

prealimentación que representa “agua fría vertida en una mezcla tibia” podría reforzar evalor de salida más rápidamente que esperar hasta que cambia la variable de procesocomo resultado del mezclado.

Un valor de polarización se usa típicamente cuando no se usa el control integral. En tacaso, el valor de polarización se puede ajustar para mantener la salida en el rangorequerido para mantener la PV cerca del punto de ajuste.





BIBLIOGRAFIA

La Información aquí mencionada fue obtenida de los siguientes documentos de Rockwell International Corp.:

Data Disc Information Library 2000.1

No. de Catálogo No. De Publicación

1756-CNB, CNBR 1756-5.32ES1756-DNB 1756-6.5.15ES1756-IA16 1756-5.29ES1756-IB16 1756-5.31ES

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Data Disc Information Library 2000.2

No. de Catálogo No. De Publicación

1756-L1,-L1MX 1756-PM001A-EN-P1756 IF16 1756 5 39

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