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© RENAULT 2004 Origine : PEGI -Renault Page : 1 / 24

Détermination des supports et de la fixation au sol des robots

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Norme ________________________________________

Statut Exécutoire Objet Spécifier le principe de fixation des robots sur dalles et dallages Champ d'application Groupe Renault Emetteur 65304 - Biens d'équipements Standards Confidentialité Non confidentiel Approuvé par Fonction Signature Date d'application

A. JOUAIRE Chef du Service 65304 09/2004

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Historique des versions

Version Mise à jour Objet des principales modifications Rédacteur A 12/1997 Création Michel Bardoux H 09/2004 Mise à jour des paragraphes 1 ; 3.2 ; 4.2.2 à 4.2.5 ; 4.2.12 ; 5 ;

6 ; 6.3 à 6.8 et 7. Les modifications sont repérées par un trait noir vertical

(1) Daniel PAPIN sce 65304

Remplace EM34.RB.855 / G du 04/2003 Mise à disposition En interne Renault sur Intranet : http://gdxpegi.ava.tcr.renault.fr

En externe Renault sur Internet : www.cnomo.com E.mail : [email protected]

Documents cités Réglementation : International : ISO 4014. Européen : EN 10025. Français : CNOMO : Renault : E03.10.105.R, EB00.20.600. Autres doc internes : E116693400. Autres doc externes : Règles CM66, Règles FEM. Codification ICS : 25.040.30 ; 25.160.10 ; 91.060.01 Classe E34 Mots-clés Soudage par résistance, bâtiment, robot industriel, fixation, encollage, manipulateur, ABB

IRB, ACMA XR, KUKA KR, building, resistance welding, pasting, handler, fastener Langue Français (1) Ont collaboré à la rédaction du document Site Service Nom Site Service Nom TCR OTS Eric ALLOY

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Sommaire Page

Avant-propos .............................................................................................................................. 3

1 Généralités .................................................................................................................................. 4 1.1 Objectifs de Renault ......................................................................................................................................4 1.2 Documentation ..............................................................................................................................................4 2 Principes de la réglementation.................................................................................................. 4 2.1 Obligations minimales de l’intégrateur ..........................................................................................................4 2.2 Principes de base imposés par Renault .......................................................................................................5 2.3 Avertissements..............................................................................................................................................5 3 Critères d'analyse....................................................................................................................... 5 3.1 Relevé des obstacles, état des lieux.............................................................................................................5 3.2 Analyse des sols ...........................................................................................................................................5 3.3 Spécifications techniques des bâtiments ......................................................................................................5 3.4 Synthèse des charges / surcharges process ................................................................................................5 4 Réalisation de la fixation des supports des robots................................................................. 6 4.1 Choix du type de fixation des supports .........................................................................................................6 4.2 Supports spécifiques des robots ...................................................................................................................6 5 Fixation robots ABB IRB 6600 et 7600.................................................................................... 10 5.1 Principe de fixation robots ABB IRB 6600 (plaque au sol)..........................................................................10 5.2 Principe de fixation robots ABB IRB 7600 (plaque au sol)..........................................................................11 6 Fixation robots ancienne génération...................................................................................... 12 6.1 Principe de fixation robot ABB IRB 1400 ....................................................................................................13 6.2 Principe de fixation robot ABB IRB 2400 ....................................................................................................14 6.3 Principe de fixation robots ACMA XR700 / 701 / 711 .................................................................................15 6.4 Plaque de scellement robots ACMA XR700 / 701 / 711 .............................................................................17 6.5 Principe de fixation robot ABB IRB 6400 ....................................................................................................19 6.6 Principe de fixation robot KUKA KR125 / 150 / 200....................................................................................20 6.7 Supports spécifiques pour robots KUKA KR 125 / 150 / 200 .....................................................................21 6.8 Principe de fixation robot KUKA KR350 / 2.................................................................................................22 7 Carry-over des installations .................................................................................................... 23 7.1 Particularités plaques au sol de fixation robots...........................................................................................23 7.2 Particularités rehausses de fixation robots .................................................................................................23 7.3 Vérification du matériel récupéré (restant en place) ...................................................................................23 7.4 Informations complémentaires ....................................................................................................................23 8 Liste des documents cités....................................................................................................... 24

Avant-propos L'ensemble des spécifications suivantes est établi sur la base de l'expérience acquise aux travers des différents projets, X70, X64, M2S et X84 réalisés à ce jour. L'évolution de la définition des fixations au sol doit être menée en parallèle de l'évolution des performances robotiques. L'usine, le process, les services bâtiment et les intégrateurs sont concernés en amont et en aval du projet d'installation robotique. La conception des bâtiments, notamment les épaisseurs de dalle et de dallage doit impérativement être prise en compte lors de l'élaboration et de l'implantation du process. Dans le cas où les surcharges dépassent celles acceptées par le bâtiment, Renault déclenche une expertise pour déterminer éventuellement les modifications et renforcements nécessaires pour préserver et garantir le patrimoine bâtiment. Lorsqu'un partenaire de Renault utilise la sous-traitance, il est tenu vis-à-vis de son (ses) propre(s) fournisseur(s) de prendre toutes les dispositions pour que celui-ci (ou ceux-ci) applique(ent) cette norme.

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1 Généralités Ce document s’applique pour les supports spécifiques des robots :

plaque au sol, rehausse.

Pour faire le calcul des supports spécifiques, il faut utiliser les documents suivants : Règles CM66 et additif 81, Règles FEM. norme Renault E03.10.105.R norme antisismique du pays de destination des supports spécifiques des robots.

Les risques liés à la fixation des robots sont de 2 ordres : les risques d'éclatement du béton sont liés au mauvais dimensionnement et l'implantation des

chevilles. les risques de rupture des vis sont liés à :

un sous dimensionnement des semelles du support (plaque ou rehausse), une mauvaise mise en oeuvre des chevilles, l'utilisation de rondelles inadaptées (rondelles freins élastiques).

Les risques liés à l'implantation des moyens de production à l'étage des bâtiments sont de 3 ordres : les risques de vibration incompatibles avec les équipements de soudure robotisés. les risques de détérioration de la dalle liés à :

une concentration des efforts des supports robots, la condition de non poinçonnement de la dalle.

les risques de dépassement des surcharges acceptées par les oeuvres vives du bâtiment.

1.1 Objectifs de Renault assurer la fixation au sol des robots, standardiser les supports des robots, éviter les désordres au niveau des dallages et dalles, préserver le patrimoine des bâtiments des usines Renault.

1.2 Documentation Les formats et versions des fichiers informatiques fournis dans la documentation, sont conformes à la norme Renault EB00.20.600.

2 Principes de la réglementation

2.1 Obligations minimales de l’intégrateur adapter le type de fixation en fonction du sol (dallage ou dalle), adapter la technique de perçage (perforation ou carottage) en fonction du sol (dallage ou

dalle), prévoir le calage des supports robotiques en utilisant du ciment sans retrait.

L’utilisation de chevilles mâles est à proscrire sauf impossibilité technique. L'utilisation de "résines" en calage est soumise à l'approbation de l'expert métier de

Renault.

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2.2 Principes de base imposés par Renault utiliser des chevilles chimiques femelles pour la fixation des supports robotisés, utiliser en quantité suffisante des chevilles compatibles avec l'épaisseur du dallage ou de la

dalle, utiliser du calage par ciment sans retrait quel que soit l'état du sol (dallage ou dalle). Attention

à la longueur des vis, respecter scrupuleusement les spécifications techniques du fabricant de chevilles pour la

mise en place des chevilles.

2.3 Avertissements La proximité d'ouvrage de génie civil, notamment la présence de fosse, de galerie technique, caniveau, de joints de dilatation, demande des préconisations particulières pour la fixation des robots. Ces données sont déterminantes dans le choix du type de fixation (voir § 4).

3 Critères d'analyse

3.1 Relevé des obstacles, état des lieux Au jalon Accord Technique de Fin d’Etudes (ATFE), un relevé des obstacles et un état des lieux sont à réaliser systématiquement et impérativement par l'intégrateur. La mission de l'intégrateur est de détecter :

la présence d'ouvrage de génie civil spécifique existant. la présence d'obstacles pouvant gêner la mise en place du process dans son périmètre, des anomalies d'état de surface du sol ou de fissuration du sol.

Le plan des obstacles et le compte rendu de l’intégrateur sont transmis à l'expert métier de Renault. Après analyse du plan des obstacles et du compte rendu, Renault exécute si nécessaire, les travaux de modification, de dévoiement, de dépose des obstacles avec remise en état éventuelle des sols.

3.2 Analyse des sols Sondage et carottage : au jalon ATFE, Renault fait une analyse de la qualité des sols. Le résultat des

analyses détermine l'éventuelle remise en état des sols. Note : Caractéristiques minimum des sols de la fourniture Renault :

résistance du béton : 25 Mpa minimum, ferraillage : simple ou double lit de treillis soudé en plaque (*), béton : épaisseur comprise entre 14 et 20 cm, massifs spécifiques dans certains cas (*).

(*) Fonction du type de robots installés, au sol ou sur rehausse.

3.3 Spécifications techniques des bâtiments RAPPEL : informations transmises avec le Cahier Des Charges Méthodes. Chaque bâtiment possède des caractéristiques techniques qui lui sont propres :

dimensions, maillage, type de construction (acier et/ou béton), rez-de-chaussée et étage, rampe d'accès à surcharge limitée, surcharges d'exploitation au rez-de-chaussée et à l'étage.

3.4 Synthèse des charges / surcharges process Au jalon ATFE, l'intégrateur doit :

recenser toutes les charges statiques et les efforts dynamiques des robots dans son périmètre, faire la synthèse de ces charges avec les charges des autres moyens de son périmètre,

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donner un plan de descente des charges à l'expert métier de Renault. L'expert métier Renault fait la synthèse de l'ensemble des plans de descente des charges de l'ensemble des intégrateurs. En fonction des résultats de l'analyse de la synthèse des descentes des charges, Renault détermine les éventuels renforcements des structures du bâtiment.

4 Réalisation de la fixation des supports des robots

4.1 Choix du type de fixation des supports la mise en oeuvre de techniques innovatrices par le l'intégrateur est soumise à l'approbation de

l'expert métier de Renault, le choix du type de fixation engage la responsabilité de l'intégrateur, l'intégrateur rédige un compte rendu dans lequel apparaît clairement les arguments pris en

compte pour la détermination du choix de la fixation (exemple : données de base pour les calculs, prise en compte des spécificités du bâtiment, épaisseur du dallage ou de la dalle, robot au sol ou sur rehausse, etc.).

4.2 Supports spécifiques des robots

4.2.1 Implantation des supports robots L'intégrateur matérialise par un traçage au sol les axes robots. Au jalon ATFE, l'intégrateur fournit le plan d'implantation process au dernier indice comprenant au minimum :

la cotation des axes robots, le repérage des robots, l'identification des robots au sol, l'identification des robots sur rehausse < 1000 mm, l'identification des robots sur rehausse > 1000 mm, l'identification des robots forte charge, la fonction des robots (soudure, préhension, etc.).

4.2.2 Hypothèses de base pour la réalisation des supports robots

Utilisation exclusive de chevilles chimiques SPIT ATP M12 X 75, EPCON SYSTEM sauf dérogation écrite de l'expert métier de Renault. L'intégrateur transmet à l'expert métier de Renault :

les efforts statiques et dynamiques en mode de fonctionnement normal par robot (avec la charge embarquée),

les efforts statiques et dynamiques en Arrêt d'Urgence par robot (avec la charge embarquée). L'intégrateur prévoit :

l'utilisation d'un concept identique pour tous les robots (commonalité à vérifier), la réalisation du support de telle façon que les efforts engendrés par le robot et sa charge

embarquée soient repartis également sur chaque vis de fixation, les chevilles chimiques sont en nombre suffisantes pour reprendre les efforts de traction, et de

cisaillement. l'embase du support est indéformable, en fonction du sol (dallage ou dalle), le nombre et l'écartement entre les chevilles doit

respecter les spécifications techniques du fournisseur de chevilles.

4.2.3 Principe de réalisation des supports Principes de base à adopter par l'intégrateur :

les supports sont de forme cylindrique, avec ou sans fût, les rehausses sont de type " structure en caisson ", avec ou sans renforts,

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la semelle du support est percée de trous faisant office d'évents pour permettre une répartition uniforme du ciment sans retrait utilisé comme calage,

respect du diamètre des trous des vis de fixation dans le support, les chevilles sont accessibles pour leurs éventuels remplacement. C’est à dire possibilité de

contre perçage de la semelle et de la cheville défaillante et son remplacement (attention à la conception de rehausse de faible hauteur).

la plaque supérieure comporte un regard (1 trou) permettant de vérifier le remplissage du ciment sans retrait,

tous les supports ayant subis des contraintes thermiques liées à la soudure reçoivent une opération de détente, soit par recuit, soit naturelle pendant une période d'environ 1 mois à l'air libre où soit par stabilisation par ultrason (solution la plus rapide).

4.2.4 Etablissement des notes de calculs intégration des hypothèses de base (voir § 4.2.2), utilisation par l'intégrateur d'un logiciel de calculs par éléments finis de type coque, spécialisé

dans ces calculs, établissement de la note de calculs informatique (une par type et famille de support) en

utilisant la modélisation par éléments finis de type coques, le(s) cas de charge le(s) plus contraignant est étudié, les documents fournis sont explicites et comportent toutes les explications manuscrites

nécessaires à leurs compréhensions, validation des notes de calculs par un organisme de contrôle ( du choix de l’Intégrateur ) et

obtention du Procès Verbal avec avis favorable, les modifications et mises à jour sont à la charge de l'intégrateur, au jalon fin d'études, l'intégrateur fournit les notes de calculs, les fichiers informatiques et les

constats de conformité du bureau de contrôle à l'expert métier de Renault.

4.2.5 Contrôle du support l’intégrateur garantit que :

les soudures ont été contrôlées suivant les normes en vigueur, la qualité des aciers utilisés répond aux caractéristiques mécaniques recherchées, que tous les supports robots ayant subits des opérations de soudures ont fait l'objet d'un

recuit de détente. fourniture des documents de contrôle à l’expert Renault.

4.2.6 Gabarit de perçage l'intégrateur utilise obligatoirement un gabarit de perçage métallique, d'une épaisseur

suffisante pour garantir le perçage des trous (épaisseur minimale : 5 mm), le gabarit de perçage est fixé provisoirement sur le sol par des chevilles mécaniques de petites

dimensions (minimum 2 unités). Ces chevilles sont déposées en même temps que le gabarit, le gabarit de perçage permet :

le respect de l'implantation des trous à réaliser, le respect de la perpendicularité du trou par rapport au sol.

4.2.7 Perçage l'intégrateur utilise l'outillage préconisé par le fabricant des chevilles : cet outillage est adapté

aux travaux demandés, l'intégrateur respecte la profondeur de perçage en fonction des spécifications techniques du

fournisseur des chevilles de fixation.

Il est interdit de réaliser des pré - perçages.

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4.2.8 Nettoyage des trous suivre scrupuleusement les spécifications techniques du fournisseur des chevilles, au minimum, chaque trou est soufflé, dépoussiéré avec un écouvillon. La poussière ainsi

récupérée est aspirée.

4.2.9 Mise en place des chevilles chimiques L'intégrateur suit en tous points les spécifications techniques du fournisseur des chevilles, plus particulièrement les points suivants :

le remplissage du trou par la résine doit être suffisant pour permettre un rejet de résine lors de l'introduction de la cheville. C'est la garantie qu'il y a suffisamment de résine. Lorsque celle-ci est sèche, il faut supprimer l'excès de résine,

l'introduction de la cheville dans la résine doit se faire avec un mouvement circulaire pour permettre à la résine d'adhérer parfaitement sur la cheville,

la cheville est enfoncée jusqu'à l'opercule de guidage.

En aucun cas, il ne faut pas enlever l’opercule de guidage de la cheville.

4.2.10 Séchage de la résine Suivre en tous points les spécifications techniques du fournisseur des chevilles.

4.2.11 Mise à niveau la mise à niveau des supports se fait par vis de réglage (vis vérin), les vis de réglage ne sont pas en contact direct avec le sol (dallage ou dalle), mettre en place une petite cale pour répartir sur le sol, l'effort de poinçonnement de la vis de

réglage, une fois l'opération de mise à niveau effectuée, mettre en place le calage métallique

nécessaire (en remplacement des vis vérins), le calage métallique est de type feuillard, de différentes épaisseurs. L'épaisseur totale du

calage doit être comprise entre 10 et 15 mm, le calage métallique ne dépasse pas du support.

4.2.12 Calage par ciment sans retrait utilisation exclusive de ciment ou mortier de calage sans retrait. Préconisation :

" EMBECO "," CALFARGE " , " SELTEX " ," PAREX-LANCO " ," SIKA " ," PAGEL ". fourniture systématique de la documentation technique du produit choisi, pour

validation par l’expert métier Renault. utilisation d'un petit coffrage étanche, facilitant la mise en place du ciment sans retrait, épaisseur du calage par ciment sans retrait comprise entre 10 et 15 mm, dans le cas de forte épaisseur de calage à mettre en place, l’intégrateur propose une solution

technique et la fait approuvée par l'expert métier de Renault, l'utilisation d'autres produits de calage est soumise à l'approbation de l'expert métier de

Renault.

4.2.13 Séchage du ciment sans retrait Suivre en tous points les spécifications techniques du fournisseur du ciment sans retrait.

4.2.14 Visserie et rondelles plates L'UTILISATION DE RONDELLES FREINS ELASTIQUES EST INTERDITE.

L'UTILISATION DE VIS ENTIEREMENT FILETEES EST INTERDITE.

les vis et les rondelles sont en acier de même qualité, soit la classe 8.8, les vis sont à tête Hexagonale Métrique (HM), selon la norme ISO 4014, la longueur des vis est fonction des épaisseurs des pièces à serrer et du calage, les vis sont protégées des agressions extérieures (ciment sans retrait) par une quantité

suffisante de graisse pour garantir la propreté du filetage des vis et des chevilles.

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4.2.15 Serrage au couple des vis (Phase Montage) Après séchage du calage par ciment sans retrait, l’intégrateur vérifie l’état du filetage des vis avant de procéder au serrage au couple. L’intégrateur remplace les vis souillées par le ciment si nécessaire. Déroulement de l'opération de serrage (les 3 opérations sont successives) :

déroulement de la 1ére opération : approche manuelle de toutes les vis, pré - serrage à la demie valeur du couple de serrage. Le pré - serrage se fait en

quinconce par quart opposé. déroulement de la 2éme opération :

serrage à la valeur nominale du couple de serrage. Le serrage se fait en quinconce par quart opposé.

déroulement de la 3éme opération : à la fin de la phase montage, toutes les vis sont serrées au couple nominal de

serrage et toutes les vis sont marquées à la peinture bleue.

4.2.16 Vérification du couple de serrage (Phase Mise en route) Pendant la phase Mise en Route, (suivant jalon planning process), l'intégrateur procède à la vérification du couple de serrage de toutes les vis. A la fin de la phase mise en route, la vérification du couple de serrage de toutes les vis est faite. Toutes les vis sont marquées à la peinture blanche.

4.2.17 Vérification du couple de serrage (Phase Mise Au Point / Déverminage) Pendant la phase MAP / Déverminage (suivant jalon planning process), l'intégrateur procède à la vérification du couple de serrage :

de toutes les vis de fixation de toutes les rehausses robots supérieures à 1 m, de toutes les vis de fixation de toutes les rehausses ou plaques au sol de tous les robots dits "

à fortes charges ". Pendant la phase MAP / Déverminage (suivant jalon planning process), l'intégrateur procède par échantillonnage, à la vérification du couple de serrage :

de toutes les vis de fixation de l'échantillon de robots sur rehausses dont la hauteur des rehausse est inférieure ou égale à 1m,

de toutes les vis de fixation de l'échantillon de robots sur plaques au sol. A la fin de la phase MAP/Déverminage, la vérification par échantillonnage du couple de serrage de toutes les vis de fixation est faite. Toutes les vis sont marquées à la peinture rouge.

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5 Fixation robots ABB IRB 6600 et 7600

5.1 Principe de fixation robots ABB IRB 6600 (plaque au sol) NOTE : Code article embase 6600 : 3HFA 622480

Pour information : numéro de plan(s) ABB : W050000455, planche 1/2 et 2/2 1 plaque à 26 fixations, épaisseur 30 mm, Matière : S355J0 ou E335 conforme à la norme EN 10025

3 x M8 sur 1100 à 125°

Plaque ép. 30 mm, 1150

1100500

800

243,5487

104

54 ( PM )

ARRIERE ROBOT

A

A

243,

5

487

634,

7

317,

3

317,3

634,7

( Réglage de la planéité )

4 oblongs 54

pour chevilles chimiques SPITATP M12 x 75.Xn = 1460 daN, Hv = 75mmvisserie : classe 8.8 à têteshéxagonales.

INSTALLATION :

VOIR paragraphe 4

Forces et couples nominauxen fonctionnement normal :Force X-Y en N : +- 10100Force Z en N : 18000 +- 13800Couple X-Y en Nm : +- 27600Couple Z en Nm : +- 7400

Forces et couples en Arrêt d’Urgence : Force X-Y en N : +- 20700Force Z en N : 18000 +- 22400Couple X-Y en Nm : +- 50600Couple Z en Nm : +- 14400

Tôlérance : 1

26 trous 15 équidistants sur 1100Tôlérence de perçage de la plaque : +- 0,5

IMAGE GRAPHIQUE PLAQUE AU SOL ROBOT ABB6600 :

NON VALABLE POUR EXECUTION

Note : Le gabarit de perçage, les chevilles chimiques et la résine, la boulonnerie et le ciment sans

retrait pour le calage sont à la charge de l'intégrateur. Tolérance de planéité entre les « CIMBLOTS » dans le plan horizontal : 1 mm / 1000 mm entre eux.

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5.2 Principe de fixation robots ABB IRB 7600 (plaque au sol) NOTE : Code article embase 7600 : 3HFA 622481

Pour information : numéro de plan(s) ABB : W050000505, planche 1/2 et 2/2 1 plaque à 26 fixations, épaisseur 30 mm, Matière : S355J0 ou E335 conforme à la norme EN 10025

3 x M8 sur 1100 à 125°

26 trous 15 équidistants sur 1100Tôlérance de perçage de la plaque : +- 0,5

Plaque ép. 30 mm, 1150

1100500

800

184,7369,4

173

64 ( PM )

ARRIERE ROBOT

A

A

243,

5

487

709,

6

354,

8

317,3

634,6

( Réglage de la planéité )

4 oblongs 64

pour chevilles chimiques SPITATP M12 x 75.Xn = 1460 daN, Hv = 75mmvisserie : classe 8.8 à têteshexagonales.

Forces et couples nominauxen fonctionnement normal :Force X-Y en N : +- 14000Force Z en N : 32000 +- 10000Couple X-Y en Nm : +- 42000Couple Z en Nm : +- 11000

Forces et couples en Arrêt d’Urgence : Force X-Y en N : +- 31000Force Z en N : 39000 +- 16000Couple X-Y en Nm : +- 72000Couple Z en Nm : +- 19500

Tôlérance : 1

INSTALLATION :

VOIR paragraphe 4

IMAGE GRAPHIQUE PLAQUE AU SOL ROBOT ABB7600 :

NON VALABLE POUR EXECUTION

243,5487

317,

34

634,

7

317,34634,7


retrait pour le calage sont à la charge de l'intégrateur. Tolérance de planéité entre les « CIMBLOTS » dans le plan horizontal : 1 mm / 1000 mm entre eux.

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6 Fixation robots ancienne génération Remarques importantes :

les robots existants réutilisés sont à fixer au sol avec les supports existants récupérés OU avec des supports neufs identiques à ceux existants.

pour les plaques au sol récupérées des robots ABB 6400, il faut fournir impérativement les renforts (voir § 6.5). Les renforts sont assemblés et soudés d’atelier sur la plaque récupérée.

avant la mise en place des plaques et rehausses existantes récupérées, l'intégrateur contrôle systématiquement l'état des éléments récupérés (état des plaques, contrôle des soudures, qualité des trous de fixation, etc.),

l'intégrateur change systématiquement la boulonnerie sur le matériel récupéré, LA MISE EN OEUVRE des fixations est réalisée conformément aux paragraphes 1 à 4.

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6.1 Principe de fixation robot ABB IRB 1400

Note : on doit toujours être capable de démonter la vis avant calibrage du robot.

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6.2 Principe de fixation robot ABB IRB 2400

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6.3 Principe de fixation robots ACMA XR700 / 701 / 711

6.3.1 Fixation au sol par vérins E910 322 630


retrait pour le calage sont à la charge de l'intégrateur. Tolérance de planéité entre les plaques de scellements dans le plan horizontal : 1 mm / 1000 mm entre elles.

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6.3.2 Fixation au sol sans vis vérins Informations complémentaires disponibles auprès de la section robotique du sce 65304

6.3.2.1 Pieds avant

1 pied central avant, 1 patin à souder épaisseur 60 mm.

6.3.2.2 Pieds arrières

2 pieds latéraux arrières, 2 patins à souder épaisseur 60mm.


retrait pour le calage sont à la charge de l'intégrateur. Tolérance de planéité entre les plaques de scellements dans le plan horizontal : 1 mm / 1000 mm entre elles.

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6.4 Plaque de scellement robots ACMA XR700 / 701 / 711

6.4.1 Cas normal, sans joint de dilatation effort vertical maximum = ± 3000 daN / appui effort horizontal maximum = ± 900 daN / appui

Note : dans le cas de rehausse, utiliser le même système de fixation. CALAGE SYSTEMATIQUE PAR CIMENT SANS RETRAIT " EMBECO " OU " CALFARGE ".

Note : Le gabarit de perçage, les chevilles chimiques et la résine, la boulonnerie et le ciment sans retrait pour le calage sont à la charge de l'intégrateur. Tolérance de planéité entre les plaques de scellements dans le plan horizontal : 1 mm / 1000 mm entre elles.

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6.4.2 Cas particulier, sol avec joint de dilatation effort vertical maximum = ±3000 daN / appui effort horizontal maximum = ± 900 daN / appui

Note : CALAGE SYSTEMATIQUE PAR CIMENT SANS RETRAIT " EMBECO " OU " CALFARGE ". Note : Le gabarit de perçage, les chevilles chimiques et la résine, la boulonnerie et le ciment sans retrait pour le calage sont à la charge de l'intégrateur. Tolérance de planéité entre les plaques de scellements dans le plan horizontal : 1mm / 1000mm entre elles.

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6.5 Principe de fixation robot ABB IRB 6400 Note : Numéro dossier : ABB 21564001500 Numéro article : 3HFA021515-00.

1 plaque à 18 fixations, épaisseur : 50 mm si neuve, 1 plaque 1200 x 1000, épaisseur : 30 mm si existante, avec renforts 640 x 140 et 1000 x

140 épaisseur : 50 mm, visserie : entraxe > 165 mm. bord de dalle > 143 mm.

Note : CALAGE SYSTEMATIQUE PAR CIMENT SANS RETRAIT " EMBECO " OU " CALFARGE ". Note : Le gabarit de perçage, les chevilles chimiques et la résine, la boulonnerie et le ciment sans retrait pour le calage sont à la charge de l'intégrateur.

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6.6 Principe de fixation robot KUKA KR125 / 150 / 200 Note : Variante 3.

4 plaques à 4 fixations. 8 vis M24-70 2 centreurs visserie : entraxe > 165 mm. bord de dalle > 143 mm.

Note : CALAGE SYSTEMATIQUE PAR CIMENT SANS RETRAIT " EMBECO " OU " CALFARGE ". Note : Le gabarit de perçage, les chevilles chimiques et la résine, la boulonnerie et le ciment sans retrait pour le calage sont à la charge de l'intégrateur. Tolérance de planéité entre les plaques de scellements dans le plan horizontal : 1 mm / 1000 mm entre elles.

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6.7 Supports spécifiques pour robots KUKA KR 125 / 150 / 200 Dossier de réalisation suivant inventaire E116693400, disponible auprès de la section robotique du Sce 65304. Documentation valable pour une hauteur du support spécifique maximum de 1000 mm, au delà, détermination du support et de la fixation au sol suivant § « Support spécifique des robots «

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6.8 Principe de fixation robot KUKA KR350 / 2 Note : Variante 3.

4 plaques à 5 fixations. 8 vis M24-70 2 centreurs visserie : entraxe > 165 mm (pour exception 155 mm est acceptable). bord de dalle > 143 mm.

Note : CALAGE SYSTEMATIQUE PAR CIMENT SANS RETRAIT " EMBECO " OU " CALFARGE ". Note : Le gabarit de perçage, les chevilles chimiques et la résine, la boulonnerie et le ciment sans retrait pour le calage sont à la charge de l'intégrateur. Tolérance de planéité entre les plaques de scellements dans le plan horizontal : 1 mm / 1000 mm entre elles.

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7 Carry-over des installations Liste des robots concernés : voir § Fixation robots nouvelle et ancienne génération du présent document. Le matériel support robotique (plaque au sol ou rehausse) récupéré doit être en adéquation avec le type de robot concerné :

la récupération du matériel existant (plaque au sol ou rehausse) en vue de sa réutilisation (restant en place ou déplacé) est fonction de l’état du matériel et des conditions in situ de démontage. Le récupérateur (Intégrateur, fournisseur ou autre) effectue la prestation en toutes connaissances de cause.

sont exclues de la récupération, en vue d’être déplacé, tout matériel (plaque au sol ou rehausse) détérioré ou ayant subit des modifications in situ non conforme à la présente norme ou ne présentant pas de dérogation technique validée par l’expert métier de Renault (non validé par une note de calculs et/ou, un dossier de plan). Pour exemple : mise en place d’oreilles de renfort, mise en place de goussets de

renfort..

7.1 Particularités plaques au sol de fixation robots Robot IRB 6400 :

la récupération (en vue de leurs réutilisations) de plaques au sol robots IRB6400 entraîne obligatoirement une remise en conformité des plaques tel que décrit au § Principe de fixation robot ABB IRB 6400 (augmentation du nombre de chevilles chimiques, ajouts des renforts).

7.2 Particularités rehausses de fixation robots la récupération (en vue de leurs réutilisations) de rehausses robots entraîne obligatoirement de

la part du récupérateur (Intégrateur, fournisseur ou autre) la vérification de la validité du dossier technique (notes de calculs, dossier de plans existants et PV de contrôle) par rapport à la présente norme. Dans la cas ou le dossier technique du matériel existant est non conforme, il incombe au récupérateur (Intégrateur, fournisseur ou autre) de fournir le dossier technique tel que demandé dans le présent document. La remise en conformité du matériel est à la charge du récupérateur (Intégrateur, fournisseur ou autre).

7.3 Vérification du matériel récupéré (restant en place) Le récupérateur (Intégrateur, fournisseur ou autre) s’engage à vérifier l’état mécanique du matériel.

conformité du matériel récupéré par rapport à la présente norme, vérification de l’état mécanique du matériel récupéré, vérification de l’état des soudures, vérification des couples de serrage des vis.

7.4 Informations complémentaires Aucun matériel support robotique ayant subi des modifications, des renforcements ne pouvant être récupéré en vue d’être déplacé, il incombe au récupérateur (intégrateur, fournisseur ou autre) de fournir du matériel neuf, conforme à la présente norme. Pour le matériel en bon état (conforme à la présente norme), récupéré et déplacé, il incombe au récupérateur (intégrateur, fournisseur ou autre) de fournir en neuf, toute la boulonnerie, toutes les rondelles, toutes les chevilles chimiques, toutes les pièces et matériaux de calage et de respecter les préconisations de montage de la présente norme. Le récupérateur (Intégrateur, fournisseur ou autre) doit impérativement fournir, à l’expert métier Renault, l’implantation des robots de nouvelle génération (IRB 6600 et 7600) tel que décrit dans la présente norme. Renault effectue les vérifications de résistance des sols. Suivant les résultats d’études, Renault effectue les travaux de renforcements éventuels des sols (dalle étage ou dallage RDC).

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8 Liste des documents cités NOTE : Pour les documents non datés, la dernière version en vigueur s'applique. ISO 4014 : Vis à tête hexagonale partiellement filetées. Grade A et B EN 10025 : Produits laminés à chaud en aciers de construction non alliés ; conditions

techniques de livraison E03.10.105.R : Interconnexion et mise à la terre des masses EB00.20.600 : Machines, installations et outillages industriels. Documentation technique. Structure,

contenu et transmission Règles CM66 : Règles de calcul des constructions en acier Règles FEM : Règles de calcul des appareils de levage (éditer par la Fédération Européenne de la

Manutention) E116693400 : Dossier de conception des rehausses hauteur jusqu'à 1000mm pour robots KUKA

KR 125 et ABB IRB 6400.