Elaborado por: Flavio Mesquita Carneiro Revisão: 1 Data: 12/09/08

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Exemplo de comunicação entre PLC Twido e Lexium05, via Canopen

utilizando MACRO DRIVE.

Comunicação realizada entre PLC Twido (TWDLMDA20DTK) e Servo-acionamento Lexium05 (LXM05AD10M2) , onde o PLC TWDLMDA20DTK foi definido como mestre gerenciando a comunicação com o Lexium05 utilizando a MACRO DRIVE para a partida do servo-acionamento.

Este exemplo é constituído por 2 etapas: configuração do Twido mestre (itens 1 a 5), configuração do Lexium05( 6 ), conforme segue: 1) Configuração do Twido Mestre:

Inicialmente, prepararemos a MACRO DRIVE para a partida do escravo. Utilizando a macro, é possível definir os parâmetros para partir o servo-acionamento no sentido avanço, reverso, parada, tipos de movimento, etc. Ao configurar a macro, já obtemos a função pré-definida.

A ligação física entre os equipamentos foi estabelecida, conforme mostrado na figura abaixo:

TWDLMDA20DTK + TWDNCO1M

TSXCANKCDF90T

LXM05AD10M2

BSH0701P01A2A

TSXCANCB•• (•• 50=50m; 100=100m; 300=300m)

VW3M5101R•• + VW3M8101R••

(•• 30=3m; 50=5m; 100=10m; 150=15m; 200=20m; 250=25m; 500=50m; 750=75m)

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1.1) Seleção da CPU:

1.2) Configuração porta Canopen do Twido:

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1.3) Configuração da rede Canopen:

1.4) Configuração do escravo Canopen:

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Obs: Para utilização da MACRO DRIVE, devemos selecionar o escravo Lexium referencia BASIC_LXM05 (V1.0) no Twido Suíte.

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2) Configuração da MACRO DRIVE: 2.1) Na aba Configure the data(1) , selecionar Advanced Object(2) , Macros Drive(3) e definir a Macro que será utilizada, selecionando na coluna Conf(4) .

2.2) Em seguida, selecionar em Network , a opção Canopens, que permitirá a configuração da macro.

Obs.: Cada escravo possui uma MACRO DRIVE. Em cada macro, no campo Network address, é necessário inserir o mesmo endereço que será definido para o dispositivo escravo.

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2.3) Deve-se também, identificar os endereços para MACRO DRIVE, em seguida, marcar a opção Symbols para obter as variáveis internas.

Abaixo, mais informações sobre MACRO DRIVE, extraída do Help With Macros , no TwidoSuite.

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2.4) Verificar em Symbols , as variáveis selecionadas.

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3) Programa:

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Tabela com as funções da MACRO DRIVE:

Tabela com parâmetros para diagnostico da MACRO DRIVE:

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4) Animation Tables:

Para monitorar as variáveis e acionar os comandos de sentido avanço, reverso, parada, tipo de movimento, etc, utilize o recurso Animation Tables, criando uma tabela com os endereços necessários. 5) Comentários do programa: Rung 0: Ativa a MACRO DRIVE ao escravo correspondente Rung 1: Habilita a energização do servo-motor, quando um pulso for gerado na

entrada %M0 (%MW9=M_STATE – ver tabela de diagnostico MACRO DRIVE).

Rung 2: Habilita a parada do movimento do servo-motor, quando um pulso for

gerado na entrada %M1. . Rung 3: Habilita o movimento do servo-motor através do modo de controle de

velocidade, quando um pulso for gerado na entrada %M2. Rung 4: Velocidade atual do servo-motor. Rung 5: Habilita a reinicialização de falha(quando esta ocorrer), quando um

pulso for gerado na entrada %M3. Rung 6: Habilita o movimento do servo-motor através do modo de movimento

de posição relativa, quando um pulso for gerado na entrada %M4. Rung 7: Posição atual do eixo do servo-motor.

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Rung 8: Habilita a parada do movimento do servo-motor através da função

HALT (parada de emergência), quando um pulso for gerado na entrada %M5.

Rung 9: Habilita o movimento do servo-motor através do modo de controle de

corrente (torque), quando um pulso for gerado na entrada %M6. 6) PARAMETRIZAÇÃO DO LEXIUM05 : A PARTIR DAS CONFIGURAÇÕES DE FABRICA: MENU FSU : DEUC – Selecionar CAnO (Controle via rede Canopen); Cobd – mudar para 500 (velocidade da comunicação); CoAd – mudar para 1 (endereço do escravo Canopen); SAVE – Salvar configurações selecionadas.