mitsubishi motion controller...controller...

三菱モーションコントローラ�

技術・ふれあい・創造�

MITSUBISHIMOTION

CONTROLLER

三菱電機株式会社名古屋製作所は、環境マネジメントシステム ISO14001、�及び品質システム ISO9001 の認証取得工場です。�

モーション制御とシーケンス制御を一体化�

多彩なモーション制御機能�

制御規模に合わせてシステム構築�

簡単便利なSSCNET

CPUユニットの構成�

SSCNETシーケンサバス� モーションバス�

シーケンサCPU�(SCPU)

モーションCPU�(PCPU)

共有�メモリ�

MELSEC�I/Oユニット�

MELSEC�インテリジェント�

ユニット�

サーボ�アンプ�



MELSEC�通信ユニット�


モータ� モータ� モータ�

モーション関連�ユニット�

CONTENTS

モーション制御機能に、シーケンス制御機能として高機能汎用シーケンサMELSEC-Aを融合し、1つのコントローラに集約しました。システム全体をコンパクトに構築でき、トータルコストの低減が図れます。また、MELSEC-Aシリーズのネットワークユニットが使用可能なため、上位コントローラとの親和性が高く、分散制御システムにも対応できます。�

省配線、高信頼性を実現したSSCNETで最大32軸のサーボアンプを接続し、一括制御します。SSCNETは高速同期シリアル通信方式を採用しており、サーボモータの同期制御システム、絶対値システムが容易に構築できます。また、コネクタによるワンタッチ接続のため、配線作業の簡素化が図れます。さらに、トルク、速度、位置などのモータ情報をコントローラで一括モニタすることができます。�

小規模システム用のA171SH（制御軸数最大4軸）から、大規模システム用のA273UH（制御軸数最大32軸）まで、制御規模に応じてフレキシブルに対応する4機種を取り揃えており、コンパクトでシンプルな制御システムが構築可能です。また、モーションコントローラの本体OSをフラッシュメモリに格納しており、用途にあわせて最適な制御機能を装備した本体OSを選択いただけます。�

補間制御、速度制御、電子カム、軌跡制御等、多彩で革新的なモーション制御機能を装備しており、複雑な動作も自由自在に制御できます。�

1 2

SSCNET : Servo System Controller NETwork

●モーションコントローラは独立した入出力バスをもつシーケンス制御用のSCPUと�　モーション制御用のPCPUを共有メモリで結合したマルチCPU方式で制御を行っています。�

SSCNETによるパソコンリンク�コントローラに標準装備しているSSCNETインタフェースにより、パソコンとSSCNETで接続し、高速通信を実現します。パソコンによるモーションコントローラの集中管理やデータ収集、加工データの変更など、様々な用途に使用できます。�

充実したプログラミング環境�システム設計／プログラム編集／デバッグから、立上げ調整／運用保守まで、充実したプログラミング環境を提供します。Windows環境にも順次対応し、操作性と作業効率の向上を図っています。また、パソコン上でデジタルオシロ機能を使って簡単に制御データをサンプリングし、波形表示／ダンプ表示することができますので、機械の立上げ・調整時間を短縮できます。�

特長…………………………………………………1�

充実のラインナップ………………………………3�

システム構築（コンパクトタイプ）………………5�

システム構築（大規模システム）…………………7�

本体OSソフトウェアパッケージ…………………9�

SV13（搬送組立用）……………………………11�

SV22（自動機用）………………………………15�

SV43（工作機周辺用）…………………………19�

SV51（専用ロボット用）………………………21�

モーションSFC対応SV13／SV22 …………23�

周辺機器構成 ……………………………………27�

パソコンリンクSSC ……………………………29�

CPU性能一覧……………………………………31�

ソフトウェアパッケージ一覧 …………………34�

構成機器 …………………………………………35�

サーボアンプ／モータ組合せ一覧表 …………39�

外形図 ……………………………………………41�

オプション ………………………………………42

充実のラインナップ�

シーケンサCPU�

シーケンスプログラム容量�

実入出力点数�

処理速度（シーケンス命令）�

制御軸数�

制御演算周期（SV13使用時）�

サーボプログラム容量�

サーボアンプ�

サーボモータ容量�

同期エンコーダ�

増設ベース段数�

A2SHCPU相当�

14kステップ�

512点�

0.25μs／ステップ�

最大4軸�

3.5ms（1～4軸制御時）�

13kステップ（約3200ポイント）�

外付けサーボアンプをSSCNETで接続�

10W～55kW�

1台接続可�

シーケンサ増設ベース　最大1段�





制御軸数�

制御演算周期（SV13使用時）��






A3UCPU相当�

30kステップ×2�

2048点※�


最大32軸�

3.5ms（1～20軸制御時）�

7.1ms（21～32軸制御時）�



10W～55kW�

4台接続可�






制御軸数�







A2SHCPUメモリ、I/O強化相当�

30kステップ�

1024点※�


最大8軸�

3.5ms（1～8軸制御時）�



10W～55kW�

1台接続可�






制御軸数�

�


�






A3UCPU相当�

30kステップ×2�

2048点�


最大32軸�

3.5ms（1～12軸制御時）�

7.1ms（13～24軸制御時）�

14.2ms（25～32軸制御時）�



10W～55kW�

12台接続可�

モーション増設ベース　最大4段�


A173UHA172SH A273UHA171SH小規模システム�

最大4軸� 最大8軸� 最大32軸�最大32軸�

大規模システム�

小規模から大規模まで、制御規模に合わせてシステム構築ができる4機種が勢揃い。�

3 4

MITSUBISHI MOTION CONTROLLER

※基本ベース分と増設ベース1段分の範囲内で使用できます。�


コンパクトなボディで、省スペース・高性能を実現。�

パルサ・同期エンコーダ�インタフェースユニット�A172SENC

ティーチングユニット�A30TU／A31TU（注2）�

SSCNET（1系統最大8軸）�

手動パルサ�MR-HDP01

A1Sシリーズ�入出力ユニット�

シリアルABS�同期エンコーダ�MR-HENC

ケーブル�MR-HBUS□M�MR-J2HBUS□M�MR-J2HBUS□M-A

MR-H-□BN�MR-J2S-□B�MR-J2-□B�MR-J2-03B5


MR-J2M-P8Bサーボアンプ�

シーケンサバス（ケーブル：A1SC□□B）�

シーケンサ増設ベースユニット（注5）�（A1S65B／A1S68B／A168B(GOT接続時））�

サーボモータ� サーボモータ�

システム構築（コンパクトタイプ）�

5 6


A171SH／A172SH／A173UH

制御電源ユニット�A1S6□PN

A1Sシリーズ�特殊機能ユニット�


幅220mm、高さ130mm、奥行110mm�（基本ベースA172B使用時）のコンパクトなボディに、モーション制御とシーケンス制御を一体化。�

シーケンサ増設ベースを接続することに�より、�・A171SH：最大512点�・A172SH：最大1024点※�・A173UH：最大2048点※のI/O制御可能。�増設ベースは最大1段まで接続可能。�

ネットワーク（注1）は、�・MELSECNET Ⅱ�・MELSECNET/B�・MELSECNET/10�・CC-Link�に対応。�

�

基本ベースユニット�(A172B／A175B／A178B／� A178B-S1／A178B-S2

※／A178B-S3

※)

※はA173UHCPUのみ対応�


A1Sシリーズ�特殊機能ユニット��

グラフィックオペレーション�ターミナル（GOT）（注3）（注4）�

（注1）A171SH／A172SHでは、以下の制限事項があります。�　　　　・MELSECNETⅡ、MELSECNET/B：ローカル局のみ使用可能であり、ア　　　　　ドレス範囲はB、W各々0～3FFです。�　　　　・MELSECNET/10：通常局のみ使用可能であり、アドレス範囲はB、W各　　　　　々先頭アドレスから1024点です。�（注2）A31TU使用時は、専用接続ケーブルA31TUCBL03Mが必要です。�　　　　専用接続ケーブルを介さずに直接CPUのRS422コネクタに接続した場合、�　　　　A31TUは何も動作しません。また、A31TUをはずした後は、A31TUCBL　　　　用短絡コネクタA31SHORTCONを付けてください。�（注3）GOTはPCPUのデータ（サーボプログラム、各種パラメータ、メカ機構プログ　　　　ラム等）を表示することはできません。�（注4）シーケンサ増設ベースユニットとバス接続型GOTを使用する場合は、シーケン　　　　サ増設ベースにA168Bを選択してください。シーケンサ増設ベースユニット　　　　を使用しない場合は、バス接続型GOTを基本ベースユニットの増設コネクタに　　　　直接接続できます。�（注5）電源増設不要タイプのシーケンサ増設ベースユニットは使用できません。�


終端抵抗�MR-A-TM

外付けサーボアンプをSSCNETで接続することにより、10W～55kWまでのサーボモータを�・A171SH：最大4軸�・A172SH：最大8軸�・A173UH：最大32軸まで一括制御可能。�

終端抵抗�MR-TM�MR-A-TM

モーション増設�ベースユニット�(A255B／A268B)

シーケンサバス（ケーブル：A370C□□B）�

シンプルなシステムで最大32軸のサーボモータ制御を実現。�システム構築（大規模システム）�

7 8


シーケンサ増設ベースユニット（注5）�（A62B／A65B／A68B）�

ケーブル�MR-HBUS□M�MR-J2HBUS□M�MR-J2HBUS□M-A

A273UH

幅480mm、高さ250mm、奥行145mm（基本ベースA278B使用時）のビルディングブロックタイプユニットに、モーション制御とシーケンス制御を一体化。�

モーション／シーケンサ増設ベースを接続することにより、最大2048点のI/O制御可能。�モーション増設ベースは最大4段、シーケンサ増設ベースは最大7段まで接続可能。�

ネットワークは、�・MELSECNET Ⅱ�・MELSECNET/B�・MELSECNET/10�・CC-Link�に対応。�

外付けサーボアンプをSSCNETで接続することにより、10W～55kWまでのサーボモータを最大32軸まで一括制御可能。�モーション基本／増設ベースには、シーケンサAシリーズ用特殊機能ユニットは装着できません。�

サーボ外部信号�ユニット�A278LX

パルサ・同期エンコーダ�インタフェースユニット�A273EX

制御電源ユニット�A6□P

Aシリーズ�入出力ユニット�

手動パルサ�MR-HDP01

シリアルABS�同期エンコーダ�MR-HENC

制御電源ユニット�A6□P

Aシリーズ�入出力ユニット�

Aシリーズ�特殊機能ユニット�

基本ベースユニット�(A272B／A275B／A278B)（注3）��

ティーチングユニット�A30TU／A31TU（注1）�

バッテリユニット�MR-JBAT□�

モーションバス（ケーブル：AC□□B）�

SSCNET（1系統最大8軸）� グラフィックオペレーション�ターミナル（GOT）（注2）�

（注1）A31TU使用時は、専用接続ケーブルA31TUCBL03Mが必要です。�　　　　専用接続ケーブルを介さずに直接CPUのRS422コネクタに接続した場合、�　　　　A31TUは何も動作しません。また、A31TUをはずした後は、A31TUCBL　　　　用短絡コネクタA31SHORTCONを付けてください。�（注2）GOTはPCPUのデータ（サーボプログラム、各種パラメータ、メカ機構プログ　　　　ラム等）を表示することはできません。�（注3）基本ベースユニットA272B使用時は、モーション増設ベースユニット、バッ　　　　テリユニットおよびシリアルABS同期エンコーダを使用できません。�（注4）SV13／SV22／SV43／SV51選択時はA273UHCPU、モーションSFC対　　　　応SV13／SV22選択時はA273UHCPU-S3をご使用ください。�（注5）電源増設不要タイプのシーケンサ増設ベースユニットは使用できません。�

（注4）�

MR-H-□BN�MR-J2S-□B�MR-J2-□B�MR-J2-03B5


MR-J2M-P8Bサーボアンプ�

サーボモータ� サーボモータ�

終端抵抗�MR-A-TM

終端抵抗�MR-TM�MR-A-TM

本体OSソフトウェアパッケージ�

自動機用 �

SV22SV22複数のサーボモータの同期制御、およびソフトウェアによるカム制御を行うことができ、自動機などの用途に適しています。�

モーション SFC

SV51

SV43

SV22

SV13

システムに応じたプログラミング環境をご用意しています。�用途に合わせて最適なソフトウェアパッケージをお選びください。�

メカサポート�言語�

同期制御�

電子シャフト�

電子クラッチ�

電子カム�

ドロー制御�

プレスフィーダ�

食品加工�

食品包装�

巻線機�

精紡機�

織り機�

編み機�

印刷機�

製本機�

タイヤ成形機�

製紙機�

機械や制御内容にあわせた本体OSソフトウェアパッケージをCPUユニットにインストールすることにより、最適なモーションプログラム言語を使用して制御を行うことができます。用途に応じたプログラミング環境により、大幅な設計工数の低減を実現します。�

9 10


インストール�

搬送組立用�

SV13SV131～4軸の直線補間、2軸円弧補間、等速制御、速度制御などの制御を行うことができ、搬送機、組立機などの用途に適しています。�

直線補間（1～4軸）�

円弧補間�

等速制御�

定寸送り�

速度切換制御�

速度制御�

速度位置切換え�

ティーチング�

専用言語�

電子部品組立�

インサータ�

フィーダ�

成形機�

搬送機器�

塗装機�

チップマウンタ�

ウエハスライサ�

ローダ、�アンローダ�

ボンディング�マシン�

X-Yテーブル�

工作機周辺用�

SV43SV431～4軸の直線補間、2軸円弧補間、等速制御、速度制御などの制御をEIA言語（Gコード）で行うことができ、工作機などの用途に適しています。�

直線補間（1～4軸）�

円弧補間�

等速制御�

EIA言語�（Gコード）�

研削盤�

トランスファ�マシン�

工作機�

ローダ、�アンローダ�

木工機械�

専用ロボット用�

SV51SV513次元直線補間、3次元円弧補間、3次元等速制御などの制御を行うことができ、専用ロボット（塗装機、移載機など）の用途に適しています。�

専用言語�

3次元軌跡制御�

3次元円弧補間�

ティーチングプレイバック�

組立ロボット�

搬送ロボット�

パレタイジング�ロボット�

ナットランナー�

モーション�コントローラ�モーション�

コントローラ�

※SV13／SV22にはモーションSFC対応ソフトウェアパッケージがあります。�

モーションSFC対応SV13 モーションSFC対応SV22

SV13

複雑な制御も一目でわかる専用サーボ命令の採用により、簡単にプログラムを作成していただけます。また、従来複雑であった位置決め用シーケンスプログラムも、専用命令を使用することにより、非常にシンプルなプログラムになり、多種多様な位置決め制御、軌跡制御も思いのままにプログラミングできます。�

始動受付け�

サーボプログラム�始動用命令�

始動軸指定�

始動プログラム番号指定�

<K10>ポイント�

5�

�

�

�

1�

�

�

2�

�

�

�

�

�

3�

�

�

�

4�

�

�

�

�

5

CPSTART2�

　軸　　　1�

　軸　　　2�

　速度　　　　　1000.00�

INC-2�

　軸　　　1,　　10000.0�

　軸　　　2,　　12500.0�

ABS�

　軸　　　1,　　18500.0�

　軸　　　2,　　　7500.0�

　補助P　 1,　　13500.0�

　補助P　 2,　　14750.0�

　Mコード　　　　　　 10�

ABS-2�

　軸　　　1,　　 D2000�

　軸　　　2,　　 D2002�

　Mコード　　　　　　 11�

ABS-2�

　軸　　　1,　　　　　 0.0�

　軸　　　2,　　　　　 0.0�

　速度　　　　　　800.00�

　Mコード　　　　　　 12�

CPEND

システム設定�

固定パラメータ�

サーボパラメータ�

パラメータブロック�

JOG運転データ�

リミットスイッチ�出力データ�

(mm/min)�

�

(μm)�

(μm)�

�

(μm)�

(μm)�

(μm)�

(μm)�

�

�

(μm)�

(μm)�

�

�

(μm)�

(μm)�

(mm/min)

……2軸による等速制御�

�

�

……合成速度指定�

……インクリ直線補間�

�

�

……アブソ補助点指定�　　円弧補間�

�

�

�

……Mコード出力�

……アブソ直線補間�

……間接指定�


……アブソ直線補間�

�

�

……合成速度指定�


M2001 M2002SVST J1J2 K10

14750�

12500�

7500�

2500

10000

13500

16000

18500

軸1

軸2サーボプログラム例（2軸等速制御）�シーケンスプログラム例�

位置決め用パラメータ�

搬送組立用�

制御の流れ�

11


……………………………………………�

1～4軸直線補間、2軸円弧補間、位置制御、速度制御、等速制御など、多彩な位置決め制御、軌跡制御をサポートします。�専用サーボ命令、専用シーケンス命令の採用で、位置決め制御のプログラミングがひときわシンプルに。さらに多彩な付加機能で、これまで複雑で難しいとされてきた制御も簡単に実現可能です。�

簡単で、わかりやすいプログラミング�

専用命令によるシンプルなプログラミング。�

SCPUの制御範囲� PCPUの制御範囲�（シーケンサCPU）� （モーションCPU）�

サーボ命令�

12

SV13


制御内容�

直線制御�

2軸円弧�補間制御�

命令記号� 処理内容� 制御内容� 命令記号� 処理内容�

定寸送り�

速度切換制御��

速度制御�

速度制御Ⅱ�

速度位置�制御�

位置追従制御�

等速制御�

同一制御の繰返し�

同時始動�

原点復帰�

高速オシレート�

1軸�

�

2軸�

�

3軸�

�

4軸�

�

補助点�指定�

�

�

�

�

�

半径�指定�

�

�

�

�

�

��

中心点指定�

ABS-1�

INC-1�

ABS-2�

INC-2�

ABS-3�

INC-3�

ABS-4�

INC-4�

ABS�

INC�

ABS�

ABS�

ABS�

ABS�

INC�

INC�

INC�

INC�

ABS�

ABS�

INC�

INC

アブソ1軸位置決め�

インクリ1軸位置決め�

アブソ2軸直線補間�

インクリ2軸直線補間�





アブソ補助点指定�円弧補間�

インクリ補助点指定�円弧補間�

アブソ半径指定�円弧補間 CW180 未満�

アブソ半径指定�円弧補間 CW180 以上�

アブソ半径指定�円弧補間 CCW180 未満�

アブソ半径指定�円弧補間 CCW180 以上�

インクリ半径指定�円弧補間 CW180 未満�

インクリ半径指定�円弧補間 CW180 以上�

インクリ半径指定�円弧補間 CCW180 未満�

インクリ半径指定�円弧補間 CCW180 以上�

アブソ中心点指定�円弧補間 CW�

アブソ中心点指定�円弧補間 CCW�

インクリ中心点指定�円弧補間 CW�

インクリ中心点指定�円弧補間 CCW��

1軸�

2軸�

3軸�

�

�

�

�

正転�

逆転�

正転�

逆転�

正転�

逆転�

再始動�

FEED-1�

FEED-2�

FEED-3�

VSTART�

VEND�

VABS�

VINC�

VF�

VR�

VVF�

VVR�

VPF�

VPR�

VPSTART�

PFSTART�

CPSTART1�

CPSTART2�

CPSTART3�

CPSTART4�

CPEND�

FOR-TIMES�

FOR-ON�

FOR-OFF�

NEXT�

START�

ZERO�

OSC

1軸定寸送り始動�

2軸直線補間定寸送り始動�

3軸直線補間定寸送り始動�

運動切換え制御開始�

運動切換え制御終了�

アブソ指定速度切換えポイント�

インクリ指定速度切換えポイント�

速度制御正転始動�

速度制御逆転始動�

速度制御II 正転始動�

速度制御II 逆転始動�

速度制御・位置制御正転始動�

速度制御・位置制御逆転始動�

速度・位置制御再始動�

位置追従制御始動�

1軸等速制御開始�




等速制御終了�

�

繰返し範囲先頭設定�

�

繰返し範囲最終設定�

同時始動�

原点復帰始動�

高速オシレート始動�

※速度切換え制御、�　等速制御で使用�

ティーチング機能�

ポータブルで現場環境にぴったりなティーチングユニットを使って、位置決めポイントをティーチング設定することができます。また、サーボプログラムの作成、各種パラメータの設定、サーボモニタ、サーボテストなどの充実した機能をお使いいただけます。�A31TUにはデッドマンスイッチが付いていますので、誤動作時の安全対策も万全です。�

A30TU A31TU

等速制御中の位置決めポイントを無効にして、次に設定されている位置決めポイントへ位置決めを行うことができます。�

入力ユニットからの信号をトリガとして、送り現在値、偏差カウンタ値など16種類のデータの中から、最大11データを同時に指定デバイスに読み出すことができます。�

位置決め制御中に速度変更により逆転方向に戻すことができます。速度変更は、シーケンス命令CHGVでマイナスの速度を設定することにより、たどった軌跡を戻ります。�

等速制御中の次のポイントへの位置決め開始を、通常の位置決め開始より高速に行うことができます。�

任意比率のS字曲線により、加減速特性を設定できます。�

スキップ機能� 高速読出し機能�

負の速度変更� キャンセル／スタート機能�

MコードFIN待ち機能� S字加減速制御�

位置追従制御� 速度変更／途中停止／再始動�

Mコードの出力� 2つの速度制御�

ドウェルタイムの自由設定� リミットスイッチ出力�

パラメータブロックの設定� ティーチング設定�

トルク制限値変更�

機能例�

用途例：ハンドリング位置決め等� 用途例：測長、同期補正�

用途例：戻り動作� 用途例：異常発生時の待避動作�

用途例：高応答位置決め起動�

位置決め制御における共通設定項目を、パラメータブロックとして最大64種類設定することができ、自由に選択できます。�

アドレスティーチ、プログラムティーチにより、位置決めポイントをティーチングにて設定することができます。�

位置決め、JOG運転中のトルク制限値変更をシーケンス命令CHGTで簡単に行うことができます。�

１回の始動を行うことにより、位置決めポイントの設定値をリアルタイムに検出し、変化する設定値に追従して位置決め制御を行います。�

位置決め、JOG運転中の速度変更、および途中停止／再起動をシーケンス命令CHGVで簡単に行うことができます。�

位置決め運転中に、各位置決めポイントにて0～255までのMコードを出力することができます。�

位置ループ、または速度ループによる、2種類の速度制御を行うことができます。�

0～5000msの範囲内で、自由にドウェルタイムを設定することができます。�

運転中の実現在値に対応した、最大8点／軸のON/OFF信号をシーケンスプログラムにかかわらず、高速に出力することができます。�

13

�

SV13搬送組立用�


実行中のプログラムの処理を強制的に中断し、他のプログラムに切換えて処理を行うことができます。�

●2軸直線補間�●3軸直線補間�●2軸円弧補間�●等速軌跡制御�

●等速軌跡制御�●直線、円弧補間�●高速、高精度軌跡演算�

●速度切換制御�●速度切換ポイント数�　の制限はありません�

●速度・位置制御�

●制御単位：degree設定�●近回り割出し�●回転方向指定割出し�

●定寸送り�●高速、高頻度位置決め�●高速応答�

適用例�

X

Y

Z

X-Yテーブル制御� シーリング�

送り制御� 定寸穴開け�

ロータリテーブル割出し� ロールフィーダ�

X軸�

r2r1 Z軸�

Y軸�

窓枠�

位置センサー�サーボモータ�

時間�

速度制御� 位置制御�

速度�

速度切換�

速度切換�

クッション時間� 突当停止（トルク制限）� センサ動作�

プレス本体�

ロールフィーダ�

サーボモータ�


ロータリーテーブル�割出し�

時間�

時間�

速度�

（高速復帰）�

第1速�

第2速�

第3速�

第1速�

14

SV13


SV22 機械機構の制御を画面を見ながらマウスで簡単にプログラミングできるメカサポート言語を搭載しました。食品機械、包装機械など自動機の制御に適しています。�

多彩なソフトウェアメカモジュール、カムパターンを自由に組み合わせることにより、複雑な同期制御、協調制御を簡単に、しかも低コストで実現できます。�

メインシャフト、ギヤ、クラッチ、カム等各種ハードウェアでの制御をソフトウェアメカモジュールで処理するため、従来の問題点を一挙に解決します。�各種ハードウェア入力でシステムを構築するのに比べ、次の様なメリットがあります。�

●機械がコンパクトになり低コストとなる。�●メインシャフト、ギヤ、クラッチの磨耗、寿命の心配がない。�●段取替えなどの作業が簡単。�●メカ精度による誤差がなく、システムの性能が向上する。�

ソフトウェアでカム制御を処理するため、従来のカム制御で生じる誤差などの問題がなく、理想のカムパターン制御を実現しました。液面に接したノズル昇降制御、充填量の制御、なめらかな搬送制御などにおけるカム制御を簡単に実現でき、品種変更によるカムの交換も、カムパターンを変更するだけで簡単にできます。�

メカサポート言語によるプログラミング画面�

自動機用�

■メカ動作をソフトウェアで実現�

■ソフトウェアカムによる高度な制御�

■マウスで簡単にプログラミング�

メカサポート言語により画面を見ながらプログラミング。�

15


同期制御、協調制御を簡単に実現�……………………………………………�

メカサポート言語�

制御の流れ�


始動受付け�

<K2000>

ABS-1�　軸　　1, 100000�　速度　　　　 1000

パラメータブロック�

JOG運転データ�

M2001SVST J1 K2000 仮想�

サーボプログラム�の始動要求�

メカ機構�プログラムの�仮想サーボ�モータ始動�

駆動モジュール�

（仮想サーボモータ）�

（ギヤ）�

（クラッチ）�

伝達モジュール�

出力�モジュール�

伝達モジュールを通�した演算結果を出力�モジュールに設定さ�れているサーボアン�プに出力�

サーボモータ制御�

シーケンスプログラム例� サーボプログラム例�

（ローラ）�（カム）�





メカ機構プログラム例�

位置決め用パラメータ�

16

MITSUBISHI MOTION CONTROLLERSV22

仮想�サーボモータ�

同期�エンコーダ�

仮想メイン�シャフト�

仮想補助�入力軸�

ギヤ�

ダイレクト�クラッチ�

スムージング�クラッチ�

変速機��

ディファレン�シャルギヤ��

ローラ��

ボールネジ��回転テーブル��カム�

メカ区分�

駆動�モジュール��仮想軸��伝達�モジュール�

メカモジュール�

名称� 外観�

伝達�モジュール��出力�モジュール�

機能説明� メカ区分�メカモジュール�

名称� 外観�機能説明�

・サーボプログラム、JOG始動により、メカ　機構プログラムの仮想軸を駆動する場合に使　用します。�

・外部の同期エンコーダからの入力パルスによ　り、仮想軸を駆動する場合に使用します。�

・仮想の“連結シャフト”です。�・駆動モジュールの回転を伝達モジュールに伝　えます。�

・伝達モジュールの“ディファレンシャルギヤ”　へ入力する補助入力軸です。�・ディファレンシャルギヤとギヤを接続すると、　自動的に表示されます。�

・駆動モジュールの回転を出力軸に伝達するた　めのものです。�・駆動モジュールから入力された移動量（パル　ス）に設定されたギヤ比をかけ、設定された　回転方向になるよう出力軸に伝達します。�

・駆動モジュールの回転を出力モジュールへ伝　達／切離しを行うためのものです。�・クラッチON／OFFの切換え時、ダイレクト　に伝達するダイレクトクラッチと、スムージ　ング時定数の設定により加減速処理を行い、　伝達するスムージングクラッチがあります。�・用途によりON／OFFモード、アドレスモー　ド、外部入力モードが選択できます。�・スムージング方式は、時定数指定方式、または　滑り量指定方式が選択できます。�

・出力モジュールの速度を変更する場合に使　用します。�・入力軸側からの速度に設定されている変速　比をかけ、出力軸へ伝達します。�

・仮想メインシャフトの回転から補助入力軸　の回転を減算して出力軸へ伝達します。��

・仮想メインシャフトの回転から補助入力軸　の回転を減算して出力軸へ伝達します。�　（仮想メインシャフト接続用）��

・最終出力が速度制御を行う場合に使用しま　す。�

・最終出力が直線位置決めを行う場合に使用　します。�

・最終出力軸が角度制御を行う場合に使用し　ます。�

・最終出力軸が上記以外の制御の場合に使用　します。設定されているカムパターンデー　タに基づき、位置制御を行います。�・カムの制御モードには、往復カムモード、　送りカムモードの2種類があります。�

メカモジュール一覧�

充填機適用例�

ドロー制御適用例�

プレス搬送適用例�

三次元トランスファー�

V+ドロー�V

搬送�

ノズル�

充填�

ノズル上下�

充填�

同期用エンコーダ�

プレスマシン�

プレスメインモータ�

リフト（2）�リフトACサーボモータ�

リフト（1）�リフトACサーボモータ�

クランプ�ACサーボモータ�

クランプ（1）�

クランプ（2）�

搬入コンベア� 搬出コンベア�

ワーク�ワーク�

X軸サーボモータ�

Y軸サーボモータ�

金型�

フィード�

17

適用例�

自動機用�SV22本体OSソフトウェアパッケージ�

フィード�ACサーボモータ�

同期制御�

メカサポート言語によるソフトウェアカム制御を行う際の、カムパターン（形状）を設定するパッケージです。制御にあわせて自由で高精度なカムパターンを簡単に作成することができ、複雑なカム制御も思いのまま行うことができます。�

10種類のカムパターンの中から用途にあったパターンを選択し、結合することにより、自由なカム曲線を作成することができます。�

カム曲線を、スプライン補間による自由曲線により設定することができます。�

カムの1サイクルの分解能を4段階で設定することができます。�

スクロール比、速度、躍動などの制御状態を、わかりやすくグラフで表示します。�

＜カムパターン＞� 等速度　等加速度　5次　単弦　サイクロイド　変形台形�変形正弦　変形等速度　トラペクロイド　逆トラペクロイド��

256　　512　　1024　　2048

他のモータの制御状態に同期させてサーボモータを運転できます。メカサポート言語により、同期制御の設定が簡単で追従遅れの少ない同期運転が実現できます。�

用途に合わせてカム精度を選択可能�

10種類のカムパターンを用意�

自由曲線による設定が可能�

制御状態のグラフ表示�

カムパターン作成� 制御状態のグラフ表示�

同期制御時軸間位置偏差�

A T B

3000r/min モータ回転数�

2軸間位置偏差� 0.13°�

1軸位置偏差�

2軸位置偏差�

0.35°�

150.5ms

18

カム曲線作成ソフトウェアパッケージ　　SW　　　-CAMP


同期制御メカ機構プログラム�

駆動モジュール�

（仮想サーボモータ）�

（ギヤ）�

（ローラ）�


1軸� 2軸�



SV43

Gコード対応の位置決めプログラミング。工作機周辺機器の制御に適しています。�

EIA言語（Gコード）にて多彩なモーション制御を可能にしました。工作機と同様の使い慣れたプログラミング言語でプログラムできます。また、複数のサーボモータをグループ（系統）に分けて、グループごとに制御できますので、複数の機械を1台のモーションコントローラで制御することができます。�

加減速方式選択機能�加減速方式を時間一定加減速、または加速度一定加減速に選択できます。�

高速読出し機能�入力ユニットからの信号をトリガとして、送り現在値、偏差カウンタ値など16種類のデータの中から、最大11データを同時に指定デバイスに読み出すことができます。�

S字加減速制御�任意比率のS字曲線により、加減速特性を設定できます。�

スキップ機能�等速制御中の位置決めポイントを無効にして、次に設定されている位置決めポイントへ位置決めを行うことができます。�

Mコードの出力�位置決め運転中において、0～255までのMコードを出力できます。�

ドウェルタイムの自由設定�0.001～65.535sの範囲で、自由にドウェルタイムを設定できます。�

キャンセル／スタート機能�実行中のプログラムの処理を強制的に中断し、他のプログラムに切換えて処理を行うことができます。�

リミットスイッチ出力�運転中の実現在値に対応させた、最大8点／軸のON／OFF信号を出力できます。�

パラメータブロックの設定�位置決め制御における共通設定項目を、パラメータブロックとして最大64種類設定でき、自由に選択できます。�

0100 ;�N01 G28 X0 ;�N02 G0 X100 ;� X200. ;�N15 G1 X250.F500 ;� M20 ;� X200.F1000 ;��N80 G0 X0 ;� M2 ;� %

NC言語プログラム例�

EIA言語構成�

N100 G01 X25. F100 ;

ワード� ワード� ワード� ワード�EOB

ブロック�

制御の流れ�

工作機周辺用�

EIA言語機能により多彩なモーション制御が可能。�

19


機能例�

……………………………………………�使い慣れたEIA言語によるプログラミング環境�

シーケンスプログラム例�

始動受付け�


始動軸指定�


M2001SVST J1 K100

20


プログラム仕様�

Gコード一覧�Gコード� グループ� 機能�Gコード� グループ� 機能�

仕様項目� 内容�

G00�

G01�

G02�

G03�

G04�

G09�

G23�

G24�

G25�

G26�

G28�

G30�

G32�

G43�

G44�

01�

01�

01�

01�

00�

00�

02�

02�

00�

00�

00�

00�

00�

06�

00�

位置決め�

直線補間�

円弧補間CW（時計回り）�

円弧補間CCW（反時計回り）�

ドウェル（時間待ち）�

イグザクトストップチェック�

キャンセル、キャンセルスタート無効�

キャンセル、キャンセルスタート�

高速オシレート�

高速オシレート停止�

原点復帰�

第2原点復帰�

スキップ�

工具長オフセット（＋）�

工具位置オフセット（－）�

G49�

G53�

G54�

G55�

G56�

G57�

G58�

G59�

G61�

G64�

G90�

G91�

G92�

G100�

G101

06�

00�

12�

12�

12�

12�

12�

12�

12�

13�

03�

03�

00�

－�

－�

工具長オフセットキャンセル�

機械座標系選択�

ワーク座標系1選択�






イグザクトストップチェックモード�

切削モード�

絶対値指令�

増分指令�

機械座標系再設定�

時間一定加減速切換え命令�

加速度一定加減速切換え命令�

データフォーマット�

�

�

原点復帰�

�

�

�

�

�

�

Gコード�

�

�

�

�

�

�

�

補助機能�

�

�

援助機能�

�

変数指令・組数�

外部データ指令�

先読みバッファ�

�

外部制御�

�

バックラッシュ補正�

プログラム番号�

シーケンス番号�

ブロックスキップ�

手動原点復帰�

自動原点復帰�

第2原点復帰�

位置決め�

直線補間�

円弧補間�

ドウェル（時間待ち）�

イグザクトストップ�

スキップ�

工具長オフセット�

オフセットキャンセル�

機械値座標系�

絶対値指令�

増分値指令�

座標系再設定�

Mコード指令�

M単独出力�

先読み禁止�

サブプログラム制御�

制御指令�

�

�

�

�

�

リセット�

自動始動�

一時停止�

シングルブロック�

A171SHCPUN／A172SHCPUN：03桁（1～256）最大256種� A273UHCPU／A173UHCPU(-S1) ：03桁（1～512）最大512種�

N4桁（1～9999）�

ブロックスキップ信号により、/　に続くブロックを無視（1点）�

機械（第1）原点へ手動復帰�

機械（第1）原点へ自動復帰（G28）�

第2原点へ自動復帰（G30）�

高速送り速度で位置決め（G00）�

Fで指定された速度で直線補間（G01）�

円弧中心指定、円弧半径指定で円弧補間（G02/G03）�

0.001～65.535s時間待ち（G04）�

ブロック終点で停止後、次ブロック実行（G09）�

センサー信号入力による減速停止後、次ブロック実行（G32）�

オフセット量分だけオフセットした位置に制御（G43/G44）�

工具長オフセットをキャンセル（G49）�

機械値座標系での移動指令（G53）�

プログラム座標系での絶対値指令（G90）�

現在の位置からの増分値指令（G91）�

現在値座標系、プログラム座標系の差異設定（G92）�

Mコードは4桁で任意に使用可能�ただし、M98、M99はサブプログラム制御に使用�

M00：プログラムストップ　M02、M30：プログラムエンド�

M100：Gコードの先読みを禁止�

M98：サブプロコール（ネスティングは最大8重） M99：サブプロエンド M100：先読み禁止機能�

IF、WHILE、DO、END、GOTO（条件分岐）�

　　　　　　　A171SHCPUN／A172SHCPUN ：♯0～♯499（500点、1ワード指定時）�　　　　　　 A273UHCPU ／A173UHCPU(-S1) ：♯1700～♯8191（6492点、1ワード指定時）�

モーションプログラムで指令可能（四則演算可能）�

外部のデジタルスイッチよりモーションプログラムの移動量、速度、ドウェル時間を指定�

自動運転8ブロックの先読み�

自動／手動運転の停止およびアラームをリセットする�

自動運転の始動（SVST命令による始動）�

自動運転で一時動作を中止�

プログラムを1ブロックずつ実行�

0～65535PLS

SV 51

■3次元制御専用命令によるプログラミング�■メカライブラリによる関節型ロボット制御�

直交型ロボットや関節型ロボットの機構に対応した3次元制御。�搬送ロボット、組立ロボット、塗装ロボットなど専用ロボットの制御に適しています。�

直交型ロボットや関節型ロボットの3次元制御をサポートします。3次元制御専用命令により、3次元直線補間、3次元円弧補間を必要とする位置決め制御、軌跡制御を効率よく実行します。また、1台のコントローラで2台のマシンを制御することも可能としました。�

本体OS(SV51)では直交型ロボットを制御できます。�　　直交2軸ロボット（+回転軸）�　　直交3軸ロボット（+回転軸）�

関節型ロボットの制御には、機構に対応した専用メカライブラリが必要です。ロボットの機構に合わせたメカライブラリS/Wを専用開発し、モーションコントローラに本体OS(SV51)とメカライブラリS/Wをインストールすると関節型ロボットを制御できます。��専用メカライブラリ（SV51R＊＊）は、次のような各種関節型ロボットを制御します。�

モーションコントローラ�

A171SH／A172SH／A273UH

本体OS(SV51)（直交型ロボット制御）�

専用メカライブラリ�（関節型ロボット制御）�

回転�

回転�

回転�

回転�回転�

回転� 回転�

回転�

回転�

直線�

直線�

直線� 直線�

直線�

直線�

直線�

直線�

2軸関節型� 垂直関節型� 水平関節型�

直交座標型� 円筒座標型� 垂直関節+走行軸�

直線�

回転�

直線�

直線�

ロボット制御�

ティーチング機能により3次元制御を効率よく実行。�

専用ロボット用�

21


……………………………………………�ロボット制御を思いのまま�

制御の流れ�SCPUの制御範囲� PCPUの制御範囲�（シーケンサCPU）� （モーションCPU）�

ティーチングユニットにより、実際に機械を動かしながらサーボプログラムを作成、位置決めポイントを教示することができます。ティーチングには次の2種類の方法があり、3次元の位置決めポイント教示も簡単に行っていただけます。�

ティーチングユニットには、A30TU-SV51とデッドマンスイッチ付きのA31TU-Rを用意しております。�

3次元制御専用サーボ命令一覧�

ティーチングプレイバック機能による位置決めポイント指定�

制御内容� 命令記号� 処理内容� 制御内容� 命令記号� 処理内容� 制御内容� 命令記号� 処理内容�

<K 10>ポイント�

6�

�

�

1�

�

2�

�

�

�

3�

�

4�

�

5�

�

�

�

�

6

CPSTART XYZ�

　速度　　　　　　100000�

　近傍通過　　　1000000�

INC-�

　アドレス　　　　P 1�

INC�

　アドレス　　　　P 2�

　中心点　　　　　P 3�

　Mコード　　　　 10�

ABS-�

　アドレス　　　　P 5�

ABS-�

　アドレス　　　　P 6�

ABS�

　アドレス　　　　P 7�

　補助点　　　　　P 8�

　速度　　　　　　 60000�

　Mコード　　　　　　　11�

CPEND

P1の位置決めポイント�表示ウィンドウ�



X [ 10000 ]�

Y [ 20000 ]�

Z [ 50000 ]�

A [ 0 ]�

B [ 0 ]�

C [ 0 ]�

FL [ 0000 ]

X [ D100 ]�

Y [ D102 ]�

Z [ D104 ]�

A [ 0 ]�

B [ 0 ]�

C [ D106 ]�

FL [ 0001 ]

X [ - 5000 ]�

Y [ 10000 ]�

Z [ 12000 ]�

A [ 0 ]�

B [ 0 ]�

C [ 2000 ]�

FL [ 0100 ]

F9

始動受付け�


始動マシン番号指定�


M2001SVST MC1 K10

シーケンスプログラム例� サーボプログラム例�

間接指定�

F9

F9

ロボット�停止�

有効／無効�スイッチ�

デッドマン�スイッチ�

（おもて）� （うら）�A31TU-R

●プログラムティーチ：サーボプログラムの作成と位置決めポイントの�　　　　　　　　　　　教示を同時に行う。�●アドレスティーチ　：位置決めポイントの教示のみ行う。�

22


3次元直交補間�

�

�

通過ポイント�指定�



�

同一制御の�繰返し�

CPSTART XYZ�

CPEND�

ABS-�

INC-�

ABS�

�

INC

ABS�

�

INC

ABS/�

INC/�

FOR-TIMES�

FOR-ON�

FOR-OFF�

NEXT

3次元直交補間等速開始�

3次元直交補間等速終了�

アブソ3次元直線補間�

インクリ3次元直線補間�

アブソ補助点指定�


インクリ補助点指定�


アブソ中心点指定�3次元円弧補間�

インクリ中心点指定�3次元円弧補間�

アブソ3次元関節補間�

インクリ3次元関節補間�

�

繰返し範囲先頭設定�

�

繰返し範囲最終設定�

モーションSFC対応�SV13／SV22にモーション制御のプログラムをフローチャート形式で記述する「モーションSFC(Sequential Function Chart)機能」を追加しました。�モーション制御を行うCPU(PCPU)のプログラムをイベント処理に適したモーションSFCで記述することにより、機械の一連の動作をPCPUで一括制御し、イベント応答性を追求します。�

■階層構造のわかりやすいプログラム�●工程制御の概略動作をフローチャートで記述するため、全体の　動作を一目で見渡すことができます。�●動作内容をコメントとして記入できるため、わかりやすいプロ　グラムを作成できます。�●プログラムは階層構造になっており、各ステップに詳細動作を　記述します。�

■充実した演算機能�●算術演算式・論理演算式で記述できます。�●64bit浮動小数点演算に対応しています。�●三角関数、平方根、自然対数などの算術機能を用意しています。�●モーションSFCの演算用にモーションレジスタ（＃0～＃8191）　を追加しています。　�

機械の一連の動作をPCPUで制御�

見やすく理解しやすいフローチャート記述�

23

マルチタスク処理�

SV13／SV22搬送組立用／自動機用�

本体OSソフトウェアパッケージ�プログラミング環境とイベント処理機能を大幅に強化。�

モーションSFC記述�

……………………………………………�モーションSFC

●機械の動作手順をそのままフローチャート記述するイメージでプログラムできます。�●工程制御のプログラムが簡単に作成でき、制御内容をビジブル化できます。�

●モーションSFCにより、PCPUでサーボ制御、演算、I/O制御を一括して行うことができます。�●シーケンス制御を行うCPU(SCPU)からサーボプログラムの起動をかける必要がありません。�

●モーションSFCでは複数のプログラムを起動するとマルチタスクで処理を行います。�●1つのプログラム中でも並列分岐により、複数のステップを同時に実行させることができます。�

シール加工�

F10

F20

G100

F30

G200

K100

G150

G160

G120

F40

K200

G210

G300

F150

P10

P20

P10

P20

F：演算制御ステップ�G：トランジション（条件待ち）�K：モーション制御ステップ�

［G 200］�

［F 30］�

［K 100］�

PX0 //ワーク準備完了センサON?

1 ABS-2� 軸　　　　1,　　　　D 100 μm� 軸　　　　2,　　　　D 200 μm� 合成速度　　　　　　D 300 mm/min

//1軸実加工データ算出�DOL ＝ LONG ( (SIN (♯100) ＋ ♯110F)＊300)�//加工ステータスセット�SET M100 ＝ X12 ＋ M120

G100シール加工開始待ち�

G120シール加工キャンセル�待ち�

F40シール加工キャンセル�データセット�

F30実加工データ算出�

G200ワーク準備完了待ち�

K100シーラー動作始動�

拡大表示�拡大表示�

コメント�表示�コメント�表示�

縮小表示�縮小表示�

従来のSV13／SV22では機械の一連の動作をSCPUで管理していたため生じていたシーケンサ1スキャン分の制御応答のばらつきを、モーションSFCのイベント処理機能強化により最小限にできるので、タクトタイムを抑え、製品加工のばらつきを小さくできます。�


MELSEC�インテリジェント�ユニット�

MELSEC�通信ユニット�

MELSEC�表示器�

SCPU　スキャン処理� 共有�メモリ�

MELSEC�I/Oユニット�(PX/PY)

モーション関連�ユニット�

SSCNET�関連機器�

スキャン処理に適したラダー記述�

●多点数I/O制御�●種々様々な条件処理�

イベント処理に適したモーションSFC記述�

●サーボ制御�●高速応答制御�

イベント処理機能の強化�

■制御応答時間のばらつきを最小化�多点数I/O制御や監視動作をラダープログラムでSCPUに分担させ、サーボ制御や高速応答制御をモーションSFCプログラムでPCPUに分担させることが可能です。スキャン処理とイベント処理を調和させ、マルチCPU構成をさらに生かします。�

■イベント処理機能を強化したマルチCPU方式�

（条件制御重視）� （順次制御重視,イベント応答性の追求）�

X

Y

M

B

F

D

T

C

W

PCPU　イベント処理�

24

MITSUBISHI MOTION CONTROLLERモーションSFC

●入力信号がONした。�●演算結果が一定値になった。�●一定時間経過した。�●位置決めが完了した。�

■イベント例：�■イベント処理：�入力信号の状態変化やデバイス値の変化による条件成立（イベント発生）�を待って、条件成立時に高速応答制御（信号出力、サーボモータ起動、�速度変更等の制御）を行う処理です。�

制御の流れ�


SFCS K0

駆動モジュール�（仮想サーボモータ）�


出力モジュール�

シーケンスプログラム例� モーションSFCプログラム例�

（ローラ）�（カム）�

メカ機構プログラム例�

モーションSFC�プログラム�起動要求命令�


20000�

10000

10000 20000 軸1

軸2

［G100］�

［G200］�

［K10 : リアル］�

1 VF� 軸　 1� 速度 D 0 PLS/s

［K100 :　仮想］�

［F100］�

END

トランスファー�

M2009 // サーボON受付？�

1 INC-2�　　軸　　　　1,　　10000 PLS�　　軸　　　　2,　　20000 PLS�　　合成速度　　　　30000 PLS/s

// 指令速度算出�DOL=#100L+#102L+#104L

M2044 // 仮想モード中？�

サーボモータ起動�

仮想サーボモータ起動�

SV13／SV22 リアルモード�

SV22 仮想モード�

※モーションSFCプログラムは、パラメータ設定�　により自動起動することもできます。�

シーケンスプログラムは全ステップを常時スキャン実行するスキャン実行方式ですが、モーションSFCでは移行条件に従って活性ステップのみを実行するステップ実行方式のため、演算処理を軽減でき高速処理、高速応答制御が可能です。�

ステップ実行方式による高速応答�

ワーク移動制御�

[G 1]

[G 2]

[K 1]

PXO //起動(PXO:ON)待ち�

PX1 //第一工程加工完了(PX1:ON)待ち�

[G 3]PX2 //第二工程加工完了(PX2:ON)待ち�

[F 1]SET PY8 //完了信号(PY8)ON

1 ABS-2� 軸　　　　　1,　　　D 200 μm� 軸　　　　　2,　　　D 202 μm� 合成速度　　　　　　D 204 mm/min

[K 2]1 ABS-1� 軸　　　　　1,　　　D 300 μm� 速度　　　　　　　　D 202 mm/min

END

X0000

M100

M101

M102

M103 M2001

M2001

M2001 M2002SVST J1 J2

SVST J1

PLS�

SET�

�

RST�

SET�

�

RST�

SET�

SET�

RST

M100�

M101�

K1�

M101�

M102�

K2�

M102�

M103�

Y0008�

M103

全ステップを常時スキャン実行� 移行条件に従い活性ステップのみを実行�シーケンスプログラム� モーションSFCプログラム�

25

モーションSFC対応�SV13／SV22搬送組立用／自動機用�


充実したモニタ／デバッグ機能�

モニタ・テスト� デジタルオシロ�

モーションSFCデバッグモード�モーションSFCモニタ�

●実行中ステップをフローチャート上でカラー表示�●実行／指定ステップのデバイスモニタ／テスト�

●強力なデバッグ機能（1ステップ実行／強制移行／�　ブレイク／強制終了）でデバッグ時間を大幅短縮�

●モーション制御周期に同期したデータサンプリング�●波形表示／ダンプ表示／ファイル保存／印字�

●現在値モニタ／軸モニタ／エラー履歴モニタ�●マウスクリックで原点復帰／JOG等の各種テスト�

●プログラムパラメータでモーションSFCプログラムの起動方法、実行タイミングを設定します。�

設定範囲� 内　容�

起動設定�

�

�

�

実行タスク�

自動起動する�

自動起動しない�

ノーマルタスク�

�

イベントタスク�

�

NMIタスク�

定周期�

外部割込み�

シーケンサ割込み�

・シーケンサレディ（M2000）の立ち上がり時に起動�

・シーケンサからのモーションSFCプログラム起動命令（　SFCS　）により起動�

・モーションSFCプログラム中より「サブルーチン呼出／起動」（　GSUB　）により起動�

・モーションメイン周期にて実行（空き時間に実行）�

・定周期（1.7ms, 3.5ms, 7.1ms, 14.2ms）毎に実行�

・外部割込みユニット（I0～I15）のうち、設定した入力ON時に実行�

・シーケンサからの割込みにより実行（シーケンサ専用命令　ITP　実行）�

・外部割込みユニット（I0～I15）のうち、設定した入力ON時に実行�

項　目�

モーションSFCプログラムパラメータ�

演算制御ステップ・トランジション命令�分類� 記号� 機能�

二項演算�

ビット�演算�

符号�

型変換�

＝�

＋�

－�

＊�

／�

％�

�

＆�

┃�

＾�

≫�

≪�

－�

SHORT�

USHORT�

LONG�

ULONG�

FLOAT�

�

UFLOAT

代入�

加算�

減算�

乗算�

除算�

剰余�

ビット反転（補数）�

ビット論理積�

ビット論理和�

ビット排他的論理和�

ビット右シフト�

ビット左シフト�

符号反転（2の補数）�

16bit整数型（符号付）に変換�

16bit整数型（符号なし）に変換�

32bit整数型（符号付）に変換�

32bit整数型（符号なし）に変換�

符号付データとみなし、�

64bit浮動小数点に変換�

符号なしデータとみなし、�

64bit浮動小数点に変換�

�

分類� 記号� 機能�

標準関数�

ビットデバ�イス状態�

ビット�デバイス�制御�

SIN�

COS�

TAN�

ASIN�

ACOS�

ATAN�

SQRT�

LN�

EXP�

ABS�

RND�

FIX�

FUP�

BIN�

BCD�

（なし）�

！�

SET�

RST�

DOUT�

DIN

正弦�

余弦�

正接�

逆正弦�

逆余弦�

逆正接�

平方根�

自然対数�

指数演算�

絶対値�

四捨五入�

切り捨て�

切り上げ�

BCD→BIN変換�

BIN→BCD変換�

ON（A接点）�

OFF（B接点）�

デバイスのセット�

デバイスのリセット�

デバイスの出力�

デバイスの入力�

分類� 記号� 機能�

論理演算�

比較演算�

モーション�専用関数�

その他�

（なし）�

！�

＊�

＋�

＝＝�

！＝�

＜�

＜＝�

＞�

＞＝�

CHGV�

CHGT�

EI�

DI�

NOP�

BMOV

論理肯定�

論理否定�

論理積�

論理和�

一致�

不一致�

未満�

以下�

超�

以上�

速度変更要求�

トルク制限値変更要求�

イベントタスク許可�

イベントタスク禁止�

無処理�

ブロック転送�

SFC図記号�分　類� 名　称� 記　号� 機　能�

プログラム�開始／終了�

ステップ�

トランジション�

ジャンプ�

ポインタ�

START�

END�

モーション制御�ステップ�

１回実行型�演算制御ステップ�

スキャン実行型�演算制御ステップ�

サブルーチン呼出�／起動ステップ�

クリアステップ�

シフト�（先読み移行）�

WAIT�

WAITON�

WAITOFF�

ジャンプ�

ポインタ�

プログラム名��

END

K

F

FS

プログラム名��

CLR プログラム名��

G

G

ONビットデバイス�

OFFビットデバイス�

P

P

プログラムの開始（入口）を示します。�

プログラムの終了（出口）を示します。�

サーボプログラムKnの始動を行います。�　（サーボ命令は従来のSV13/SV22と同様です。）�

演算制御プログラムFnを１回実行します。�

演算制御プログラムFSnを次の移行条件が成立するまで繰り返し実行します。�

サブルーチンの呼出し、または起動を行います。�

指定プログラムの実行を中止し、終了します。�

直前のモーション制御ステップ・サブルーチンの完了を待たず、条件成立にて�次のステップへ移行します。�

直前のモーション制御ステップ・サブルーチンの完了を待ち、条件成立にて�次のステップへ移行します。�

次のモーション制御ステップの始動準備を行い、条件成立にて即指令を出します。�

自プログラム内の指定ポインタPnにジャンプします。�

ジャンプ先のポインタ（ラベル）を示します。�

26

MITSUBISHI MOTION CONTROLLERモーションSFC

周辺機器構成�モーションコントローラは周辺機器を選びません。市販パソコンをサポートしていますので、使い慣れた機器をそのままお使いいただけます。設計環境に合わせたプログラミング環境をご提供します。�

27

■動作環境�PC-DOS Ver5.0／V が正常に動作し、且つ以下の仕様を満たすIBM PC/AT互換機あるいは、MS-DOS Ver5.0が正常に動作し、且つ以下の仕様を満たすPC9800シリーズ�

OS�

メモリ�

必要ハードディスク容量�

コンベンショナルメモリ�

EMSメモリ�

インストール時�

動作時�

※PC9800シリーズは、日本電気（株）の登録商標です。�※PC-DOSは、米国IBM社の登録商標です。�※MS-DOSは、米国マイクロソフト社の登録商標です。�

A30TU A31TU

RS-422通信�

RS-422通信�

RS-422通信��

DAFXIH-LMCAB(25P-9P)*1

DAFXIH-CAB(25P-25P)*1�

DAFXIH-CABL(25P-ハーフピッチ)*1

A171SHCPUN

A172SHCPUN

A173UHCPU

A273UHCPU

PC9800シリーズ�

ティーチングユニット*3

本体OSソフトウェア�パッケージ(FD)

SV13／SV22／�SV43／SV51

PC／AT互換機�

周辺ソフトウェアパッケージ（FD）�

SV13、SV51で使用できます。�

デッドマンスイッチ付�

DOS対応�

ハードディスク、EMSメモリが必要です。�

ハードディスク、EMSメモリが必要です。�

パソコン� PC／AT互換機�

PC-DOS Ver5.0／V 以上�


MS-DOS Ver5.0 以上�

560KB 以上�

2MB 以上�

15MB 以上�

1MB 以上�

*1：�

*2：��

*3：�

推奨通信ケーブル　ダイヤトレンド（株）製�パソコンとティーチングユニットを同時に接続できません。�A31TU使用時は、専用接続ケーブルA31TUCBL03M�が必要です。専用接続ケーブルを介さずに直接CPUのRS422コネクタに接続した場合、A31TUは何も動作しません。�また、A31TUをはずした後はA31TUCBL用短絡コネクタA31SHORTCONを付けてください。�

*2

*2

*2

A30TU A31TU

SSCNET高速シリアル通信��

SSCNET高速シリアル通信��

RS-422通信��

RS-422通信��

RS-422通信��DAFXIH-LMCAB(25P-9P)*1�

DAFXIH-CABV(25P-9P)*1

DAFXIH-LMCAB(25P-9P)*1�

DAFXIH-CABV(25P-9P)*1

SW3RNC-GSVPROA270BDCBL□M

A270CDCBL□M

SSC I/F カード A30CD-PCF

本体OSソフトウェア�パッケージ(FD)

SV13／SV22／�SV43

モーションSFC対応�SV13／SV22

SSC I/F ボード A30BD-PCF

総合立上げ支援ソフトウェア(CD-ROM)

28


■動作環境�日本語版WindowsNT® 4.0／日本語版Windows®98 が正常に動作し、且つ以下の仕様を満たすIBM PC/AT互換機�

(A30CD-PCFを使用する場合には、パソコンメーカが提供するWindowsNT®／Windows®98用カードイネーブラが必要です。)

OS�

CPU�

メモリ�

必要ハードディスク容量�

ディスプレイ�

�

アプリケーションソフトウェア�

解像度�

表示色�

※Windows、WindowsNT、Word、Excel、Visual C++ 、Visual Basicは米国マイクロソフト社の登録商標です。�※パソコンを単体または機器に組み込んだ状態で輸出する場合には、当該パソコンに搭載されているOS（Windows等）、およびネットワーク閲覧ブラウザの外為法に対する該非をメーカに確認した上で�　輸出手続きを行ってください。�

デッドマンスイッチ付�

ティーチングユニット*3

SV13、SV51で使用できます。�

Windows対応�

日本語版 WindowsNT® 4.0(Service Pack2以降) 日本語版 Windows®98

Pentium®133MHz以上推奨�

32MB以上推奨�

SW3RNC-GSV : 51MB ＋ SW3RNC-GSVHELP : 108MB (選択インストール可)�

800×600ドット以上�

256色以上�

Word 97, Excel 97以降（ドキュメント印字に必要）�Visual C++ 4.0以上、Visual Basic 4.03（32ビット版）以上（通信API関数使用時に必要）�

※モーションSFC機能に対応するCPUは、A273UHCPU-S3、　A172SHCPUN、A173UHCPU（-S1）です。 �　A273UHCPU、A171SHCPUNでは使用できません。�

A273UHCPU

A173UHCPU

A172SHCPUN

A171SHCPUN

A273UHCPU-S3

*1：推奨通信ケーブル　ダイヤトレンド（株）製　�　（注：DAFXIH-CABVはDOS版では使用できません。）�

*2：RS-422通信では、パソコンとティーチングユニットを同時　　に接続できません。また、デジタルオシロ機能は使用できま　　せん。�　　RS-422通信は、SW3RNC-GSVバ－ジョンL以降で可能です。�*3：A31TU使用時は、専用接続ケーブルA31TUCBL03Mが必　　要です。専用接続ケーブルを介さずに直接CPUのRS422コ　　ネクタに接続した場合、A31TUは何も動作しません。�　　また、A31TUをはずした後は、A31TUCBL用短絡コネクタ　　A31SHORTCONを付けてください。�

*2

*2

*2

パソコンリンクSSC●Windows対応の通信システムソフトウェアSW3RN-SNETPを使用し、1台のパソコンに最大8台 (A30BD-PCF使用時最大8台、A30CD-PCF使用時1台)　のモーションコントローラを接続することができ、モーションコントローラの集中管理やデータ収集など、様々な用途に使用できます。�●Visual C++(VC++)／Visual Basic(VB)／画面作画ソフトウェアINTAシリーズによるユーザ独自のアプリケーションソフトウェアの開発をサポートし、　フレキシブルなユーザインタフェースの構築ができます。�

●SSCNET通信API関数を使ってVC++/VBによるユーザアプリケーション開発が可能です。�●INTAシリーズで共有メモリ（CB,CW）にアクセスすることで、簡単にユーザ独自のモニタ画面を�　作成することができます。�

※INTAシリーズは（株）アイ・エル・シーの製品です。�※パソコンを単体または機器に組み込んだ状態で輸出する場合には、当該パソコンに搭載されているOS（Windows等）、およびネットワーク閲覧ブラウザの外為法に対する該非を�　メーカに確認した上で輸出手続きを行ってください。�

●モーションコントローラはパソコンリンクSSCに使用する　SSCNET I/Fを標準装備しており、通信ユニットを追加す　る必要がありません。�●パソコン側のSSCNET I/Fとして、2CH/ボードのISAバ　スボード(A30BD-PCF)と1CH/カードのPCMCIAカード　(A30CD-PCF)を用意しています。�●A30BD-PCFを使用すれば、1台のパソコンに最大8台の　モーションコントローラを接続できますので、集中管理が　容易です。�●SSCNETは5.6Mbpsと高速な通信が可能であり、モーシ　ョン制御周期に同期したデータ収集が可能です。�●SSCNETは最大30mまで延長可能です。�

SSC I/F カード�

SSC I/F ボード�

パネルパソコン�SSCNET

パソコンリンクSSCシステム�

VC++/VBによるユーザアプリケーション� INTAシリーズによるユーザ独自画面�

29

モーションコントローラとパソコンとをSSCNETで接続し、高速な通信を実現します。�

関数名� 内　容� 関数名� 内　容� 関数名� 内　容�

■通信API関数一覧�通信APIには下記の関数があり、それぞれVC++用とVB用を用意しています。�

サイクリック通信用関数� トランジェント通信用関数� 高速リフレッシュ用通信用関数�

共有メモリ（CB,CW）の読出し、書込みを行います。� モーションコントローラのデバイスメモリに対して、一括読出し／書込み、登録モニタなどを行います。�

モーションコントローラの内部情報／デバイスメモリの内容をモーション制御周期に同期してサンプリングします。�

■SSCNET通信システムソフトウェアで3種類の通信をサポート�

サイクリック通信� トランジェント通信� 高速リフレッシュ通信�

モーションコントローラとの間で登録されている共有メモリ（CB,CW）を常時サイクリックにリフレッシュします。共有メモリによりユーザアプリケーションは通信を意識することなく、モーションコントローラのデバイスメモリにアクセスできます。�

アプリケーションからの要求に応じてファイル転送やメッセージ通信を行います。周辺ソフトウェア／ラダー編集ソフトウェアはトランジェント通信を使用してモーションプログラムの読出し／書込みなどを行います。�

モーション制御周期に同期してデータ収集を行います。登録できる点数は1CHあたり32ビットデータ4点、ビットデータ8点です。デジタルオシロソフトウェアは高速リフレッシュ通信を使用してデータのサンプリングを行います。�

SnetCWReadB ( )

SnetCWRead ( )

SnetCWReadL ( )

SnetCWReadF ( )

SnetCWWriteB ( )

SnetCWWrite ( )

SnetCWWriteL ( )

SnetCWWriteF ( )

SnetMemRead ( )

SnetMemReadBit ( )

SnetMemWrite ( )

SnetMemWriteBit ( )

8bitデータ読出し�




8bitデータ書込み�




ワードデータ一括読出し�

ビットデータ一括読出し�

ワードデータ一括書込み�

ビットデータ一括書込み�

SnetReadDev ( )

SnetReadBitDev ( )

SnetWriteDev ( )

SnetWriteBitDev ( )

SnetEntMonitor ( )

SnetReqMonitor ( )

SnetEndMonitor ( )

SnetQueryType ( )

SnetQueryStatus ( )

SnetQueryDev ( )

SnetSetStatus ( )

指定デバイス読出し�

指定ビットデバイス読出し�

指定デバイス書込み�

指定ビットデバイス書込み�

登録モニタ実行権獲得要求・デバイス登録�

登録デバイスモニタ�

登録モニタ実行権の解除要求�

CPU形名問い合わせ�

CPU動作状態（RUN/STOP）取得�

デバイス範囲問い合わせ�

CPU動作状態（RUN/STOP）変更�

SnetProbSet ( )

SnetRun ( )

SnetORBitTrigSet ( )

SnetANDBitTrigSet ( )

SnetORWordTrigSet ( )

SnetGetData ( )

SnetStop ( )

サンプリングデータ設定�

サンプリング開始要求�

OR-BIT トリガ情報設定�

AND-BIT トリガ情報設定�

OR-WORD トリガ情報設定�

サンプリングデータ要求�

サンプリング停止要求�

■ソフトウェア構成�

CH.0 CH.1 CH.7

モーションコントローラ（最大8台）※�

周辺ソフトウェア�(GSV13P/GSV22P)�●トランジェント通信�

ラダー編集ソフトウェア�

●トランジェント通信�

ユーザアプリケーション�（VC++、VB、INTAシリーズで作成）�

●サイクリック通信�●トランジェント通信�●高速リフレッシュ通信�

デジタルオシロソフトウェア�

●高速リフレッシュ通信�

通信API 通信API 通信API 通信API

アプリケーション�

起動／終了制御�

SNETPの�ソフトウェア�

SSCNET通信タスク� 共有メモリサーバ�

SSCNET通信マネージャ�

メッセージバッファ�

トランジェント�通信ドライバ�

サイクリック�通信ドライバ�

高速リフレッシュ�通信ドライバ�

高速リフレッシュ�サンプリングバッファ�

共有メモリ� Common Bit Common Word System WordSystem Bit

パソコン上に複数のアプリケーション間で共有できる共有メモリエリアを配置�

複数アプリケーションからの通信要求に対する排他制御�

WindowsNT® 4.0／Windows®98

SSC I/F カード／ボード�

SSCNET

パソコン�

（モーションコントローラのデバイスメモリと同じイメージ）�

CB CW SB SW

30


※Windows®98の場合は、最大2台まで接続できます。�

CPU性能一覧�

31

■モーション制御仕様�SV13項　目� SV22 SV43 SV51

制限軸数�

�

�

補間機能�

�

�

制御方式�

�

�

制御単位�

�

�

方式�

�

�

�

�

位置指令�

�

�

�

�

速度指令�

�

�

�

加減速制御�

�

�

バックラッシュ補正�

電子ギア�

�言語�

�

�

�容量�

�

�

�

位置決め点数�（最大制御軸数換算）�

�

ツール�

原点復帰機能�

JOG運転機能�

�

手動パルサ運転機能�

�

M機能�

リミットスイッチ出力機能�

絶対位置システム�

位置決め�

補正�プログラム�

A273UHCPU（32軸仕様）：32軸�A273UHCPU（8軸仕様）　： 8軸�A173UHCPU（-S1）　　：32軸�A172SHCPUN　　　　　： 8軸�A171SHCPUN　　　　　： 4軸�

A273UHCPU（32軸仕様）：32軸�A173UHCPU(-S1)　　　：32軸�A172SHCPUN　　　　　： 8軸�A171SHCPUN　　　　　： 4軸�

A273UHCPU ：8軸�A172SHCPUN ：8軸�A171SHCPUN ：4軸�

直線補間（最大4軸）�円弧補間（2軸）�

直線補間（最大4軸）�円弧補間（3軸）�

PTP、速度制御、定寸送り、速度位置制御、等速制御、速度切換え制御、位置追従制御、高速オシレート制御�

PTP、速度制御、同期制御、定寸送り、速度位置制御、等速制御、速度切換え制御、位置追従制御�

PTP、等速制御、高速オシレート制御�

PTP、速度制御、等速制御、三次元等速�

mm、inch、degree、PLS mm、inch、degree mm、inch、degree、PLS

PTP 　　　：アブソリュート方式／インクリメント方式選択�等速制御、速度位置切換え制御：アブソリュート方式／インクリメント方式混在可�定寸送り、速度位置制御　　　：インクリメント方式（SV13／SV22のみ）�位置追従制御　　　：アブソリュート方式（SV13／SV22のみ）�

制御単位�mm�mm�inch�

degree�PLS

指令単位�×10-1μm�×10-4mm�×10-5inch�×10-5degree�PLS

アドレス設定�-2147483648～2147483647�-2147483648～2147483647�-2147483648～2147483647� 0～35999999�-2147483648～2147483647

備考�SV13／SV22／SV51使用時のみ�SV43使用時のみ��SV13／SV22／SV51使用時のみ�

専用命令（モーションSFC、�　　　　　サーボプログラム）�

専用命令（モーションSFC、�　　　　　サーボプログラム、�　　　　　メカサポート言語）�

専用命令（EIA言語）� 専用命令（サーボプログラム）�

A273UHCPU（32軸仕様）：14kステップ（14336ステップ）�A273UHCPU（8軸仕様）：13kステップ（13312ステップ）�A173UHCPU（-S1）：14kステップ（14336ステップ）�A172SHCPUN ：13kステップ（13312ステップ）�A171SHCPUN ：13kステップ（13312ステップ）�

A273UHCPU ：126kバイト�A173UHCPU(-S1) ：126kバイト�A172SHCPUN ： 59kバイト�A171SHCPUN ： 59kバイト�

59kバイト�（サーボ命令＋ポイントブロック）�

A273UHCPU（32軸仕様）：100ポイント／軸（間接指定可能）�A273UHCPU（8軸仕様）：400ポイント／軸（間接指定可能）�A173UHCPU（-S1）：100ポイント／軸（間接指定可能）�A172SHCPUN ：400ポイント／軸（間接指定可能）�A171SHCPUN ：800ポイント／軸（間接指定可能）�

A273UHCPU ：5400ポイント�A173UHCPU(-S1) ：5400ポイント�A172SHCPUN ：2700ポイント�A171SHCPUN ：2700ポイント�

1024ポイント／マシン�（間接指定可能）�

PC-9801、PC/AT互換機、A30TU／A31TU（SV13／SV51のみ）�

近点ドグ式、カウント式（絶対位置システムでない場合推奨）、データセット式（絶対位置システムの場合推奨）�

あり� ��

Mコード出力機能あり�

各軸ON/OFF設定ポイントを10ポイントまで設定可�出力点数1軸に付き8点�

サーボアンプにバッテリ装着にて対応可能（軸ごとにアブソリュート方式／インクリメント方式の指定が可能）�

A273UHCPU　　　　：3台接続可能�A173UHCPU（-S1）　：3台接続可能�A172SHCPUN　　　：1台接続可能�A171SHCPUN　　　：1台接続可能�

（0～65535）×位置指令単位（単位をPULSE換算し、0～65535PLS）�

指令値に対する実際の移動量の誤差補正機能�

0.01～6000000.00（mm/min）�0.001～600000.000（inch/min）　�0.001～2147483.647（degree/min）� 1～10000000（PLS/s）（SV13／SV22／SV51使用時のみ）�

自動台形加減速�

S字加減速�

加速度一定加減速方式�加速時間：1～65535ms�減速時間：1～65535ms

時間一定加減速方式�加減速時間：1～5000ms�（等速制御のみ可能）�

S字比率：0～100％�

32


■メカ機構プログラム仕様（SV22）�A171SH項　目� A172SH A273UH（8軸仕様）�A273UH（32軸仕様）�A173UH

*1：ギヤ、クラッチ、変速機、ディファレンシャルギヤモジュールは、1出力モジュールあたりそれぞれ1モジュールのみ使用できます。�

*2：仮想メインシャフト接続用ディファレンシャルギヤは、仮想サーボモータ1モジュールあたり1モジュールのみ使用できます。�

*3：拡張ファイルレジスタエリアのブロックNO.10～に格納します。�

A173UH-S1

制御単位��

メカ機構�プログラム��

カム�

�駆動�モジュール�


駆動�モジュール�

仮想軸�

伝達�モジュール�


仮想サーボモータ�


ローラ�

ボールネジ�

回転テーブル�

カム�

仮想サーボモータ�


仮想メインシャフト�

仮想補助入力軸�

ギヤ *1�

クラッチ *1�変速機 *1�ディファレンシャルギヤ *1�

ディファレンシャルギヤ�（仮想メインシャフト接続用）*2�

カム�

ローラ�

ボールネジ�

回転テーブル�

種類�

1サイクル分解能�

メモリ容量�

ストローク量の分解能�

制御モード�

PLS�

mm、inch�

degree固定�

mm、inch、PLS

4�

1�

4�

4

合計5�

合計8

8�

1�

8�

8

合計 9�

合計16

8�

3�

8�

8

合計11�

合計16

32�

12�

32�

32

合計44�

合計64

32�

4�

32�

32

合計36�

合計64

8�

8�

8�

4�

4

4�

4�

4�

4

合計4

16�

16�

16�

8�

8

16�

16�

16�

8�

8

8�

8�

8�

8

合計32合計8

8�

8�

8�

8

合計8

64�

64�

64�

32�

32

64�

64�

64�

32�

32

32�

32�

32�

32

32�

32�

32�

32

合計32

32kバイト*3 132kバイト*3 32kバイト*3 132kバイト*3

最大256�

�

最大64�

�

最大64�

�

最大256�

�

■PCPU モーションSFC性能仕様�項目�

コード合計( モーションSFC図+演算制御+トランジション)�

テキスト合計( 演算制御+トランジション)�

モーション制御プログラム( サーボプログラム)�

コード・モーション制御プログラム�

テキスト�

モーションSFCプログラム数�

モーションSFCステップ数／全プログラム�( 1ステップ＋ 1トランジション )�

モーションSFCプログラム名／1プログラム��

モーションSFC図サイズ／1プログラム�

モーションSFCステップ数／1プログラム�

モーションSFC図コメント�

演算制御�

プログラム数�

トランジションプログラム数�

コードサイズ／１プログラム�

テキストサイズ／1プログラム�

ブロック(1行)数／1プログラム�

文字数／ 1ブロック (1行)�

被演算子数／ 1ブロック(1行)�

サーボプログラム数�

ステップ数／全プログラム�

ステップ数／ 1プログラム�

位置決め点数�

同時実行プログラム数�

同時活性ステップ数�

�

�実行タスク�

�

�

モーションレジスタ（＃０）点数�

フリーランタイマ（ＦＴ）点数�

モーションスロット入出力（PX/PY）点数

A172SHCPUN�（制御軸数最大8軸）�

プログラム�容量�

287kバイト�

224kバイト�

�

PCPU SRAM�

PCPU SRAM�

256（ NO.0～ 255 ）�

最大　約7.5k ステップ�(演算制御プログラム・トランジションプログラムのステップ数により変わります)�

16バイト（半角16文字、全角8文字）�( プログラム名がファイル名となる )�

最大 64kバイト（モーションSFC図コメントも含む）�

最大 4094ステップ�

最大半角80（全角40）文字／ 1記号�

F／FS合せて4096�

(F／FS0～F／FS4095）�

4096（ G0～G4095）�

最大　約64kバイト（ 32766ステップ）�

最大　約64kバイト�

最大 8192ブロック( 4ステップ ( 最小 )／ 1ブロックの場合 )�

最大半角128文字（コメント含む）�

最大 64個（被演算子とは、定数・ワードデバイス・ビットデバイスをいう）�

4096（ K0～K4095）�

�

最大 13312ステップ（等速制御・速度切換え制御の場合）�

�

最大　256本�

最大　256ステップ／全プログラム�

モーションメイン周期にて実行�

定周期（1.7ms・3.5ms・7.1ms・14.2ms）�外部割込み16点（モーションスロットに装着の割込み入力ユニットからの入力）�

シーケンサからの割込み1点（シーケンサ専用命令ITP実行）にて実行�

外部割込み16点（モーションスロットに装着の割込み入力ユニットからの入力）�※イベントタスクとNMIタスクとで合せて16点（SFCパラメータによりタスクを設定する）�

8192点（＃0～＃8191）（＃8000～＃8191は専用デバイス）�

1点（FT）（888μsタイマ（32bit））�

合計　64点　　　　　　　　　　　　　　　　合計　256点　　　　　　　�

プログラム�格納先�

モーションSFC�プログラム�

演算制御�プログラム( F/FS )�　　　・�トランジション�プログラム ( G )

１回実行型�

スキャン実行型�

モーション制御�プログラム�

実行仕様�ノーマルタスク�

�イベントタスク�

�

ＮＭＩタスク�

デバイス�

A273UHCPU－S3�（制御軸数最大32軸）�

A173UHCPU(－S1)�（制御軸数最大32軸）�

最大64

256、512、1024、2048

32767�

往復カム、送りカム�

32kバイト�

52kバイト� 約56kバイト�

13312 14334

約800ポイント／ 1軸� 約400ポイント／ 1軸�

CPU性能一覧�

33

■シーケンス制御仕様�A171SH項　目� A172SH A173UH A173UH-S1 A273UH（8軸仕様）� A273UH（32軸仕様）�

※1：使用するOS（SV13／SV22／SV43／SV51）により位置決め専用デバイスの範囲が異なります。�※2：シーケンサのパラメータにより変化します。�※3：A6GPP、A6PHPにてSWOGHP-UTLP-FN1を使用することでA171SHCPUNは最大3ブロック、A172SHCPUNは最大7ブロックまで使用可能です。�※4：ROM化できるのはシーケンスプログラムとシーケンスパラメータのみです。モーションプログラム、サーボパラメータはROM化できません。　�

ストアードプログラム繰返し演算�

�

シーケンス制御専用言語�（リレーシンボル語、ロジックシンボル語、MELSAPⅡ（SFC））�

リフレッシュ方式／ダイレクト方式選択可能�

�

�

シーケンス命令：26�

基本命令：131�

応用命令：106�

モーション命令：4�

0.25～1.9μs／ステップ�


2048点（X／Y0～7FF）�

�

10～2000ms

リフレッシュ方式�（命令により部分ダイレクト入出力可）�

�

�

シーケンス命令：22�

基本・応用命令：252�

専用命令：204�

モーション命令：6�

－�


8192点（X／Y0～1FFF）�

�

200ms�

�

�

最大30kステップ�


なし�

512点（X／Y0～1FF）��

64kバイト�


なし�

最大26kバイト�

1024点（X／Y0～3FF）��

192kバイト�


なし�

最大58kバイト�

7144点（M0～M999、M2048～M8191）�

1048点（L1000～L2047）�

0点（初期はなし）�

M、L、S共用で�トータル8191点�

（パラメータにて設定）�



1024点（B0～B3FF）�

256点�

8192点（B0～B1FFF）�

2048点（デフォルト256点）�

100msタイマ�10msタイマ�100ms積算タイマ�

設定時間�0.1～3276.7s�0.01～327.67s�0.1～3276.7s

パラメータにて設定　�

256点� 1024点（デフォルト256点）�

通常カウンタ�割込みプログラム用カウンタ�

設定範囲�1～32767�1～32767

デバイス�C0～C255�初期はなし�

�

1024点（D0～D1023）�

1024点（W0～W3FF）�

256点（F0～F255）�

�

�

2点（V、Z）�

パラメータにて設定�

�

�

�

最大8192点（R0～R8191）（パラメータにて設定）�

2点（A0、A1）�

�

256点（P0～P255）�

32点（Ⅰ0～Ⅰ31）�

256点（M9000～M9255）�

256点（D9000～D9255）�

�

�

最大4032点（64kバイト）　1点＝16バイト�（64点単位で設定）�

最大3968点（63kバイト）　1点＝16バイト�（64点単位で設定）�

演算渋滞監視、メモリ／CPU／入出力／バッテリなどの異常検出�

停止／続行選択�

STOP前の演算状態を再出力（デフォルト）／演算実行後出力選択�

年、月、日、時、分、曜日（うるう年自動判別）�

不可�

モーション命令：4モーション命令：4

2048点（X／Y0～7FF）��

装着メモリカセット容量分�（最大768kバイト）�

�

2048点（X／Y0～7FF）�（但し増設ベース1段分の範囲内）�

��

192kバイト�768kバイト�

　－　※3 　－　※3 最大46ブロック�（メモリ容量設定による）　�

最大10ブロック�最大46ブロック�

デバイス�T0～T199�

T200～T255�初期はなし�

�

100msタイマ�10msタイマ�100ms積算タイマ�拡張タイマ�

設定時間�0.1～3276.7s�0.01～327.67s�0.1～3276.7s�

ワードデバイス（D、W、R）により時間設定�

デバイス�T0～T199�

T200～T255�初期はなし�

T256～T2047

通常カウンタ�割込みカウンタ�拡張カウンタ�

設定範囲�1～32767�

C224～C255�ワードデバイス（D、W、R）によりカウント値設定�

デバイス�

C0～C255�

初期はなし�

C256～C1023

8192点（D0～D8191）�

8192点（W0～W1FFF）�

2048点（F0～F2047）�

�

�

14点（V、V1～V6、Z、Z1～Z6）�

�

最大64kバイト可�

制御方式�

入出力制御方式�

プログラム言語�

�

�

命令数�

�

処理速度（μs）�（シーケンス命令）�

入出力点数 ※1�

実入出力点数 ※1�

ウォッチドグタイマ（WDT）�

メモリ容量（内蔵RAM）�

プログラム容量�

�

内部リレー（M）点数 ※1�

ラッチリレー（L）点数�

ステップリレー（S）点数�

リンクリレー（B）点数�

�

�

�

タイマ（T）�

�

�

�

�

�

カウンタ（C）�

�

�

データレジスタ（D）点数 ※1�

リンクレジスタ（W）点数�

アナンシェータ（F）点数�

ファイルレジスタ（R）点数�

アキュームレータ（A）点数�

インデックスレジスタ（V・Z）点数�

ポインタ（P）点数�

割込み用ポインタ（I）点数�

特殊リレー（M）点数�

特殊レジスタ（D）点数�

拡張ファイルレジスタブロック数 ※2�

コメント点数�

拡張コメント点数 ※2�

自己診断機能�

エラー時の運転モード�

STOP→RUN時の出力モード切換え�

時計機能�

プログラム・パラメータのROM化 ※4

ダイレクト時�

リフレッシュ時�

メインシーケンス�

サブシーケンス�

マイコンプログラム�

点数�

�

�

仕様�

�

�

点数�

�

�

仕様�

デバイス�



1000点（M0～M999）�

1048点（L1000～L2047）�

0点（初期はなし）�

（メモリ容量設定による）��

34


ソフトウェアパッケージ一覧�

■本体OSソフトウェアパッケージ�

■周辺ソフトウェアパッケージ�

〈Windows版周辺ソフトウェアパッケージ構成〉�

〈DOS版〉�

PC/AT互換機�


PC/AT互換機�


PC/AT互換機�


PC/AT互換機�


PC/AT互換機�

�

PC/AT互換機�

－�

�

－�

－�

�

－�

－�

－�

－�

�

－�

－�

－�

－�

－�

搬送組立用�(ＳＶ13)�

自動機用�(ＳＶ22)�

工作機周辺用�(ＳＶ43)�

専用ロボット用�(ＳＶ51)�

モーションSFC対応�搬送組立用(ＳＶ13)�

モーションSFC対応�自動機用(ＳＶ22)��

SW2SRX-SV13V�

SW2NX-SV13V�

SW2SRX-SV22U�

SW2NX-SV22U�

SW2SRX-SV43U�

SW2NX-SV43U

－�

－�

－�

－�

－�

－�

－�

－�

SW2SRX-SV13K�

SW2NX-SV13K�

SW2SRX-SV22J�

SW2NX-SV22J�

�

�

SW2SRX-SV51K�

SW2NX-SV51K

SW2SRX-SV13B�

SW2NX-SV13B�

SW2SRX-SV22A�

SW2NX-SV22A�

SW2SRX-SV43A�

SW2NX-SV43A

SW3RN-SV13B�

�

SW3RN-SV22A

SW3RN-SV13X�

�

SW3RN-SV22W

SW0SRX-SV13G�

SW0NX-SV13G�

SW0SRX-SV22F�

SW0NX-SV22F�

SW0SRX-SV43F�

SW0NX-SV43F�

SW0SRX-SV51G�

SW0NX-SV51G

SW0SRX-SV13D�

SW0NX-SV13D�

SW0SRX-SV22C�

SW0NX-SV22C�

SW0SRX-SV43C�

SW0NX-SV43C�

SW0SRX-SV51D�

SW0NX-SV51D

SW3RN-SV13D�

�

SW3RN-SV22C

定価（円）�

定価（円）�

280,000

400,000SW3RNC-GSVSET

SW3RNC-GSVPRO

用途� 周辺機器�

形名�

A171SHCPUN�

4軸仕様�

A172SHCPUN�

8軸仕様�

A173UHCPU（－S1）�

32軸仕様�

A273UHCPU A273UHCPU-S3

8軸仕様� 32軸仕様� 32軸仕様�

形名� 同梱製品�

SW3RNC-GSV(総合立上げ支援ソフトウェアCD-ROM(1枚))

SW3RNC-GSVHELP(オペレーションマニュアルCD-ROM(1枚))�

インストールマニュアル�

SW3RNC-GSVPRO�

A30CD-PCF(SSC I/F カード(PCMCIA TYPEⅡ1CH/カード))�

A270CDCBL03M(A30CD-PCF用ケーブル(3m))

・搬送組立用ソフトウェア : SW3RN-GSV13P�・自動機用ソフトウェア : SW3RN-GSV22P�・工作機周辺用ソフトウェア : SW3RN-GSV43P�・専用ロボット用ソフトウェア : SW3RN-GSV51P�・カムデータ作成ソフトウェア : SW3RN-CAMP�・デジタルオシロソフトウェア : SW3RN-DOSCP�・通信システムソフトウェア : SW3RN-SNETP�・ドキュメント印字ソフトウェア : SW3RN-DOCPRNP�・ラダー編集ソフトウェア : SW3RN-LADDERP

48,000�

48,000�

48,000�

48,000�

48,000�

48,000�

48,000�

48,000

48,000�

�

48,000

125,000�

125,000�

125,000�

125,000�

125,000�

125,000�

125,000�

125,000�

125,000�

125,000

PC/AT互換機�


PC/AT互換機�


PC/AT互換機�


PC/AT互換機�





専用ロボット用�(ＳＶ51)��

SW2SRX-GSV13P�

SW2NX-GSV13P�

SW2SRX-GSV22P�

SW0SRX-CAMP�

SW2NX-GSV22P�

SWONX-CAMP�

SW2SRX-GSV43P�

SW2NX-GSV43P�

SW2SRX-GSV51P�

SW2NX-GSV51P

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

－�

－�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

○�

－�

－�

－�

－�

－�

－�

－�

－�

－�

－�

－�

－�

定価（円）�用途� 周辺機器� 形名�A171SHCPUN

4軸仕様�

A172SHCPUN

8軸仕様�

A173UHCPU(-S1)

32軸仕様�

A273UHCPU

8軸仕様� 32軸仕様�

A273UHCPU-S3

32軸仕様�

〈Windows版〉�

日本語版�WindowsNT®4.0�　　　／�日本語版�Windows®98

PC/AT互換機�




専用ロボット用�(ＳＶ51)�

モーションSFC対応�搬送組立用(ＳＶ13)�

モーションSFC対応�自動機用(ＳＶ22)

SW3RNC-GSVPRO�

SW3RNC-GSVSET

○�

�

○�

�

○�

�

○�

�

－�

�

－�

○�

�

○�

�

○�

�

○�

�

○�

�

○�

○�

�

○�

�

○�

�

－�

�

○�

�

○�

－�

�

－�

�

－�

�

－�

�

－�

�

－�

○�

�

○�

�

○�

�

－�

�

－�

�

－�

－�

�

－�

�

－�

�

－�

�

○�

�

○�

対応Windows用途� 周辺機器� 形名�A171SHCPUN

4軸仕様�

A172SHCPUN

8軸仕様�

A173UHCPU(-S1)

32軸仕様�

A273UHCPU

8軸仕様� 32軸仕様�

A273UHCPU-S3

32軸仕様�

構成機器�A171SH／A172SH／A173UH

35

品名� 形名� 内容� 標準価格（円）�規格�

CPUユニット�

�

�

�

�

�

�

��

基本ベースユニット�

制御電源ユニット�

�

シーケンサ�増設ベースユニット�

�

�

�

増設ケーブル�

�

�

�

パルサ・同期エンコーダ�インタフェースユニット��

リミット出力ユニット�

電池�

�

�

�

ティーチングユニット�

�

�

�

手動パルサ�

シリアルABS�同期エンコーダ�

シリアルABS�同期エンコーダケーブル�

SSC I/F ボード�

SSC I/F カード�

SSC I/F ボード用�ケーブル�

SSC I/F カード用�ケーブル�

A171SHCPUN�

�

�

�

A172SHCPUN�

�

�

A173UHCPU�

�

A173UHCPU-S1�

A172B�

A175B�

A178B�

A178B-S1�

A178B-S2※�

A178B-S3※�

A1S61PN�

A1S62PN�

A1S65B�

A1S68B�

A168B�

A1SC01B�

A1SC03B�

A1SC07B�

A1SC12B�

A1SC30B�

A1SC05NB�

A1SC07NB�

A1SC30NB�

A172SENC�

A1SY42�

A6BAT�

A30TU�

A30TU-SV51�

A31TU�

A31TU-R�

A31TUCBL03M�

A31SHORTCON�

MR-HDP01�

MR-HENC�

MR-HSCBL□M�

A30BD-PCF�

A30CD-PCF�

A270BDCBL03M�

A270BDCBL05M�

A270BDCBL10M�

A270CDCBL03M�

A270CDCBL05M�

A270CDCBL10M

シーケンスプログラム容量最大14kステップ�サーボプログラム容量最大13kステップ�

シーケンス制御実入出力点数最大512点�内蔵制御電源入力AC100V～240V、出力DC5V 3A、DC24V 0.6A�DC5V内部消費電流 1.63A��シーケンスプログラム容量最大30kステップ�サーボプログラム容量最大13kステップ�

シーケンス制御実入出力点数最大1024点�内蔵制御電源入力AC100V～240V、出力DC5V 5A�DC5V内部消費電流 1.63A��シーケンスプログラム容量最大60kステップ�サーボプログラム容量最大14kステップ�

シーケンス制御実入出力点数最大2048点�内蔵制御電源入力AC100V～240V、出力DC5V 5A�DC5V内部消費電流 1.90A�

モーションユニット 1ユニット、シーケンサユニット 1ユニット装着可�





モーションユニット 8ユニット装着可�

入力 AC100V～240V、出力 DC5V 5A�

入力 AC100V～240V、出力 DC5V 3A、DC24V 0.6A�

増設電源＋5スロット用増設1段までのシステムに適用�

増設電源＋8スロット用増設1段までのシステムに適用�

増設電源＋8スロット用増設1段＋GOTをバス接続するシステムに適用�

55mm �

300mm�

700mm�

1200mm�

3000mm�

450mm A6□B用�

700mm A6□B用�

3000mm A6□B用�

入力信号33点（FLS・RLS・STOP・DOG／CHANGE：各8点、トラッキングイネーブル：1点）�電磁ブレーキ指令出力　1点�手動パルサ／同期エンコーダインタフェース　1台�シリアルABS同期エンコーダインタフェース　1台�

トランジスタ出力 64点 DC12／24V 0.1A�

CPUユニットのIC-RAMメモリバックアップ用�

SV13用、ケーブル長 5m、DC5V内部消費電流 0.22A�


SV13用、デッドマンスイッチ付き、ケーブル長 5m（A31TUCBL03MとA31SHORTCONが必要）�DC5V内部消費電流 0.22A�


CPUユニット　　A31TUコネクタ接続用、ケーブル長 3m（制御盤内用）�

A31TUCBL用短絡コネクタ（A31TU未接続時用）�

DC5V 25PLS/rev 4逓倍で100PLS/rev�

分解能：16384PLS/rev、許容回転速度：4300r/min 絶対値タイプ�

MR-HENC　　A172SENC接続用、ケーブル長 2m、5m、10m、20m、30m�（HC-SF/RF/UF(2000r/min)、HA-LHシリーズモータ用エンコーダケーブルと同一品）�

ISAバス装着タイプ　2CH／ボード�

PCMCIA TYPEⅡ 1CH／カード�

A30BD-PCF用　　3m�


A30BD-PCF用　 10m�

A30CD-PCF用　　3m�


A30CD-PCF用　 10m�� ※ はA173UHCPU(-S1)のみ対応�

288,000�

370,000�

720,000�

900,000�

24,000�

32,000�

40,000�

40,000�

40,000�

40,000�

20,000�

23,000�

15,000�

22,000�

22,000�

4,000�

5,000�

7,000�

10,000�

16,000�

10,000�

12,000�

23,000�

101,000�

53,000�

4,000�

236,000�

236,000�

285,000�

285,000�

25,000�

14,000�

26,000�

160,000�

－�

150,000�

200,000�

14,000�

16,000�

21,000�

14,000�

16,000�

21,000

UL規格適合品�CEマーク適合品�

UL規格適合品�

UL規格適合品�CEマーク適合品�



モーションスロットに装着。8軸分の各入力とトラッキング入力／手動パルサ／同期エンコーダ入力を各1点内蔵しています。�

パルサ・同期エンコーダ�インタフェースユニット�

A172SENC

36


項目� 仕様�

モーション�制御信号入力／�トラッキング�イネーブル入力�

電磁ブレーキ�指令出力�

手動パルサ／�同期エンコーダ入力�

シリアル�同期エンコーダ入力�

DC5V内部消費電流�

入力点数�

使用電圧範囲�

ON電圧／電流�

OFF電圧／電流�

応答時間�

出力点数�

使用負荷電圧範囲�

最大負荷電流�

応答時間�

使用可能台数�

適応タイプ�

Highレベル電圧�

Lowレベル電圧�

入力可能周波数�


適応タイプ�

モーション制御信号32点�

（上限LS、下限LS、停止信号、近点DOG：各8点）�

トラッキングイネーブル入力1点�

DC10.2V～26.4V�

DC7V以上／1.0mA以上�

DC1.8V以下／0.18mA以下�

モーション制御信号入力�OFF→ON 2ms以下、ON→OFF 3ms以下�

トラッキングイネーブル入力�OFF→ON 0.5ms以下、ON→OFF 0.5ms以下�

1点�

DC21.6V～30V�

0.1A�

OFF→ON 2ms以下、ON→OFF 2ms以下�

1台�

電圧出力タイプ（DC5V）／差動出力（26LS31相当）�コネクタの配線により選択可能�

DC3.0V～5.25V�

DC0V～1.0V�

最大100kPLS/s　（4逓倍）　�

1台�

シリアルABS同期エンコーダ（MR-HENC）�

0.42A（手動パルサ／同期エンコーダ電流含む）�

■ケーブル、コネクタ�

バッテリユニット��

モーションコントローラ�

ベースユニット�

サーボアンプ�MR-H-□BN�MR-J2M-P8B�MR-J2S-□B�MR-J2-□B�MR-J2-03B5

サーボアンプ�MR-H-□BN�MR-J2M-P8B�MR-J2S-□B�MR-J2-□B�MR-J2-03B5

：コネクタ�：メーカオプションケーブル�

A171SHCPUN�A172SHCPUN�A173UHCPU（-S1）�A273UHCPU（-S3）�

MR-JBAT4�MR-JBAT8

SSCNETケーブル�

バッテリユニット�接続ケーブル�

SSCNETケーブル�バッテリユニット�接続ケーブル�

終端抵抗�

終端抵抗�

品名� 形名� 内容�

MR-HBUS□M�

MR-J2HBUS□M-A�

MR-J2HBUS□M�

A270BATCBL�A270BATCBLJ16�

MR-TM�

MR-A-TM

CPUユニット　　MR-H-□BN接続用�MR-H-□BN　　MR-H-□BN接続用�ケーブル長：0.5m、1m、5m�

CPUユニット　　MR-J2M-P8B／MR-J2S-□B／MR-J2-□B／MR-J2-03B5接続用�MR-H-□BN　　MR-J2M-P8B／MR-J2S-□B／MR-J2-□B／MR-J2-03B5接続用�ケーブル長：0.5m、1m、5m�

MR-J2M-P8B／MR-J2S-□B／MR-J2-□B／MR-J2-03B5　　MR-J2M-P8B／MR-J2S-□B／MR-J2-□B／MR-J2-03B5接続用�ケーブル長：0.5m、1m、5m�

A273UHCPU用基本ベースユニット（A275B／A278B）　　バッテリユニット（MR-JBAT□）接続用�ケーブル長：0.3m�

SSCNET最終サーボアンプ（MR-H-□BN）に装着�

SSCNET最終サーボアンプ（MR-J2M-P8B／MR-J2S-□B／MR-J2-□B／MR-J2-03B5）に装着�

サーボモータの電源用コネクタ、サーボアンプのエンコーダケーブルおよびエンコーダコネクタセットについては、サーボアンプのカタログをご参照ください。�

注1）バッテリユニットは、A273UHCPU（-S3）でMR-HENCを使用した場合のみ必要です。�

注1）�

注1）�

A273UH構成機器�

37


CPUユニット�

�

�

�

�

�

基本ベースユニット�

�

�

�

制御電源ユニット�

�

�

�モーション�増設ベースユニット�

シーケンサ�増設ベースユニット�

モーション�増設ベース接続ケーブル�

シーケンサ�増設ベース接続ケーブル�

� パルサ・同期エンコーダ� インタフェースユニット�

�

� サーボ外部信号ユニット�

�

リミット出力ユニット�

�

�

�

�

メモリカセット�

�

�

�

�

IC-RAMメモリ（ICチップ）�

�

EP-ROMメモリ（ICチップ）�

�

�

�

�

ティーチングユニット�

�

�

�

�

バッテリユニット�

�バッテリユニット�接続ケーブル�

手動パルサ�

A273UHCPU�

�

�

�

�

A273UHCPU-S3�

�

�

A272B�

A275B�

A278B�

A61P�

A62P�

A63P�

A61P-UL�

A61PEU�

A62PEU�

A255B�

A268B�

A62B�

A65B�

A68B�

AC06B�

AC12B�

AC30B�

A370C12B�

A370C25B�

�

A273EX�

�

�

A278LX�

�

AY42�

A3NMCA-0�

A3NMCA-2�

A3NMCA-4�

A3NMCA-8�

A3NMCA-16�

A3NMCA-24�

A3NMCA-40�

A3NMCA-56�

A3AMCA-96�

4KRAM�

4KROM�

8KROM�

16KROM�

A30TU�

A30TU-SV51�

A31TU�

�

A31TU-R�

A31TUCBL03M�

A31SHORTCON�

MR-JBAT4�

MR-JBAT8�

A270BATCBL�

A270BATCBLJ16�

MR-HDP01　�

＜SV13／SV22／SV43／SV51用＞�シーケンスプログラム容量最大60kステップ�サーボプログラム容量最大14kステップ�シーケンス制御実入出力点数最大2048点�DC5V内部消費電流 1.50A�

＜モーションSFC対応SV13／SV22用＞�シーケンスプログラム容量最大60kステップ�サーボプログラム容量最大14kステップ�シーケンス制御実入出力点数最大2048点�DC5V内部消費電流 1.50A�

モーションユニット、MELSEC-Aシリーズ用入出力ユニット　合計2ユニット装着可能�



入力 AC100V／200V、出力 DC5V 8A�

入力 AC100V／200V、出力 DC5V 5A、DC24V 0.8A�

入力 DC24V、出力 DC5V 8A�

入力AC110V～120V、AC220V～240V、出力DC5V 8A�

入力AC100V／200V、出力DC5V 8A�

入力AC100V／200V、出力DC5V 8A DC24V 0.8A�

モーションユニット、シーケンサ入出力ユニット合計5ユニット装着可能（制御電源不要タイプ）�

モーションユニット、シーケンサ入出力ユニット合計8ユニット装着可能（制御電源装着タイプ）�

MELSEC-Aシリーズ用入出力ユニット合計2ユニット装着可能（制御電源装着タイプ）�



基本ベース　　モーション増設ベース、シーケンサ増設ベース　　シーケンサ増設ベース接続用0.6m�

基本ベース　　モーション増設ベース、シーケンサ増設ベース　　シーケンサ増設ベース接続用1.2m�

基本ベース　　モーション増設ベース、シーケンサ増設ベース　　シーケンサ増設ベース接続用3m�

CPUユニット　　シーケンサ増設ベース接続用 1.2m�

CPUユニット　　シーケンサ増設ベース接続用 2.5m�

手動パルサ／同期エンコーダ 3台�シリアルABS同期エンコーダ 3台�トラッキングイネーブル入力 3点�

外部入力　5点×8軸�電磁ブレーキ指令出力　　　　　1点�ダイナミックブレーキ指令出力　1点�

トランジスタ出力64点、DC12／24V 0.1A�

IC-RAMなし、4kRAM装着可能�

IC-RAM容量 16kバイト�



IC-RAM容量 128kバイト（パラメータ設定範囲 96kバイト）�





4kステップ A3NMCA-0に装着�

4kステップメモリカセット用同一形名メモリを必ず2個使用�







CPUユニット　　A31TUコネクタ接続用、ケーブル長 3m（制御盤内用）�

A31TUCBL用短絡コネクタ（A31TU未接続時用）�

絶対位置検出用バックアップバッテリ 4軸以下�

絶対位置検出用バックアップバッテリ 8軸以下�

A275B／A278B　　バッテリユニット接続用、ケーブル長 0.3m�

DC5V 25PLS/rev 4逓倍で100PLS/rev

モーションユニット�



�

�

�

�

�


CEマーク適合品�


CEマーク適合品�

�

720,000�

720,000�

32,000�

38,000�

64,000�

38,000�

55,000�

95,000�

50,000�

38,000�

55,000�

48,000�

77,000�

25,000�

38,000�

55,000�

10,000�

15,000�

20,000�

24,000�

47,000�

101,000�

101,000�

67,000�

38,000�

40,000�

50,000�

90,000�

120,000�

150,000�

200,000�

250,000�

300,000�

13,500�

10,000�

16,700�

25,000�

236,000�

236,000�

285,000�

285,000�

25,000�

14,000�

14,000�

16,000�

8,000�

26,000

モーションスロットに装着。8軸分の各種入力とブレーキ出力を内蔵しています。�

モーションスロットに装着。3つのトラッキング入力／手動パルサ／同期エンコーダ入力を内蔵しています。�

サーボ外部信号ユニット�A278LX

パルサ・同期エンコーダ�インタフェースユニット�

A273EX

38


仕様�

仕様�

項目�

項目�

上限LS入力�下限LS入力�停止信号入力�近点DOG入力�速度位置切換え入力�

DC24V電源�検出入力�（電磁、ダイナミック�ブレーキ指令出力用�リレー電源と兼用）�

電磁ブレーキ指令�出力／ダイナミック�ブレーキ�指令出力�


入力点数�

供給電圧�



応答時間�

入力点数�

供給電圧�



応答時間�

出力点数�

出力形式�

絶縁方式�

定格負荷電圧�

最大負荷電流�

応答時間�

各々8点ずつ�

DC4.75V～26.4V�

DC3.5V以上／1.2mA以上�



各々1点ずつ�

DC20.4V～28.8V�




各々1点ずつ�

リレー出力（バリスタ付き）�

フォトカプラ絶縁�

DC24V�

2A（1点）�


0.1A

トラッキング�イネーブル入力�

手動パルサ／�同期エンコーダ�入力�

シリアル�同期エンコーダ�入力�


入力点数�

供給電圧�



応答時間�


適応タイプ�

Highレベル電圧�

Lowレベル電圧�

入力可能周波数�


適応タイプ�

3点�

DC4.75V～26.4V�




3台�

電圧出力タイプ（DC5V）／�差動出力（26LS31相当）スイッチにより選択可�

DC3.0V～5.25V�

DC0V～1.0V�

最大100kPLS/s（4逓倍）�

3台�

シリアルABS同期エンコーダ（MR-HENC）�

0.7A（手動パルサ／同期エンコーダ電流含む）�


シリアルABS�同期エンコーダ�

シリアルABS�同期エンコーダケーブル�

SSC I/Fボード�

SSC I/Fカード�

SSC I/Fボード用�ケーブル�

�

SSC I/Fカード用�ケーブル�

MR-HENC�

�

MR-HSCBL□M�

A30BD-PCF�

A30CD-PCF�

A270BDCBL03M�

A270BDCBL05M�

A270BDCBL10M�

A270CDCBL03M�

A270CDCBL05M�

A270CDCBL10M

分解能：16384PLS/rev、許容回転速度：4300r/min 絶対値タイプ�

MR-HENC　　A273EX接続用、ケーブル長 2m、5m、10m、20m、30m�（HC-SF/RF/UF(2000r/min)、HA-LHシリーズモータ用エンコーダケーブルと同一品）�

ISAバス装着タイプ　2CH／ボード�

PCMCIA TYPEⅡ 1CH／カード�



A30BD-PCF用　10m�



A30CD-PCF用　10m

160,000�

�

－　　�

150,000�

200,000�

14,000�

16,000�

21,000�

14,000�

16,000�

21,000


組合せ一覧表�サーボアンプ／サーボモータ�

39 40


MR-Hシリーズ� モータ�容量�(kW)

モータ�容量�(kW)

小容量�HC-MF�3000r/min�シリーズ�

小容量�HC-MFS�3000r/min�シリーズ�

小容量�HC-KFS�3000r/min�シリーズ�

低慣性�HC-RFS�3000r/min�シリーズ�

小容量�HA-FF�3000r/min�シリーズ�

中容量�HC-SF�1000r/min�シリーズ�


中容量�HC-SFS�3000r/min�シリーズ�




低慣性 HA-LH2000r/min� シリーズ�

低慣性�HC-RF�3000r/min�シリーズ�

フラット�HC-UF�3000r/min�シリーズ�

フラット�HC-UFS�2000r/min�シリーズ�

フラット�HC-UFS�3000r/min�シリーズ�

フラット�HC-UF�2000r/min�シリーズ�

大容量 HA-LF2000r/min� シリーズ�

※大容量HA-LFシリーズご使用の場合は個別にご相談ください。�

20B 40B 60B 70B 100B 200B 350B 10BN 20BN 40BN 60BN 100BN 200BN 350BN 500BN 700BN 11KBN 15KBN 22KBN 30KBN4 37KBN4 45KBN4 55KBN410B20B 40B 60B 70B

MR-J2S- MR-H-MR-J2-

100B 200B 350B 500B 700B10B

HC-MF053�

HC-MF13�

HC-MF23�

HC-MF43�

HC-MF73�

HC-KF053�

HC-KF13�

HC-KF23�

HC-KF43�

HA-FF053�

HA-FF13�

HA-FF23�

HA-FF33�

HA-FF43�

HA-FF63�

HC-SF81�

HC-SF121�

HC-SF201�

HC-SF301�

HC-SF52�

HC-SF102�

HC-SF152�

HC-SF202�

HC-SF352�

HC-SF502�

HC-SF702�

HC-SF53�

HC-SF103�

HC-SF153�

HC-SF203�

HC-SF353�

HC-RF103�

HC-RF153�

HC-RF203�

HC-RF353�

HC-RF503�

HC-UF13�

HC-UF23�

HC-UF43�

HC-UF73�

HC-UF72�

HC-UF152�

HC-UF202�

HC-UF352�

HC-UF502�

HA-LH52�

HA-LH102�

HA-LH152�

HA-LH202�

HA-LH302�

HA-LH502�

HA-LH702�

HA-LF11K2�

HA-LF15K2�

HA-LF22K2�

HA-LF30K24�

HA-LF37K24�

HA-LF45K24�

HA-LF55K24

HC-MFS053�

HC-MFS13�

HC-MFS23�

HC-MFS43�

HC-MFS73�

HC-KFS053�

HC-KFS13�

HC-KFS23�

HC-KFS43�

HC-KFS73�

HC-SFS81�

HC-SFS121�

HC-SFS201�

HC-SFS301�

HC-SFS52�

HC-SFS102�

HC-SFS152�

HC-SFS202�

HC-SFS352�

HC-SFS502�

HC-SFS702�

HC-SFS53�

HC-SFS103�

HC-SFS153�

HC-SFS203�

HC-SFS353�

HC-RFS103�

HC-RFS153�

HC-RFS203�

HC-RFS353�

HC-RFS503�

HC-UFS13�

HC-UFS23�

HC-UFS43�

HC-UFS73�

HC-UFS72�

HC-UFS152�

HC-UFS202�

HC-UFS352�

HC-UFS502

0.05�

0.1�

0.2�

0.4�

0.75�

0.05�

0.1�

0.2�

0.4�

0.05�

0.1�

0.2�

0.3�

0.4�

0.6�

0.85�

1.2�

2.0�

3.0�

0.5�

1.0�

1.5�

2.0�

3.5�

5.0�

7.0�

0.5�

1.0�

1.5�

2.0�

3.5�

1.0�

1.5�

2.0�

3.5�

5.0�

0.1�

0.2�

0.4�

0.75�

0.75�

1.5�

2.0�

3.5�

5.0�

0.5�

1.0�

1.5�

2.0�

3.0�

5.0�

7.0�

11.0�

15.0�

22.0�

30.0�

37.0�

45.0�

55.0

0.05�

0.1�

0.2�

0.4�

0.75�

0.05�

0.1�

0.2�

0.4�

0.75�

0.85�

1.2�

2.0�

3.0�

0.5�

1.0�

1.5�

2.0�

3.5�

5.0�

7.0�

0.5�

1.0�

1.5�

2.0�

3.5�

1.0�

1.5�

2.0�

3.5�

5.0�

0.1�

0.2�

0.4�

0.75�

0.75�

1.5�

2.0�

3.5�

5.0

MR-J2シリーズ�MR-J2-Superシリーズ�

小容量�HC-KF�3000r/min�シリーズ�

モータ�容量�(kW)

超低慣性�HC-AQ�シリーズ�

MR-J2-

03B5

HC-AQ0135D�

HC-AQ0235D�

HC-AQ0335D

0.01�

0.02�

0.03

MR-J2-Jrシリーズ�

対応アンプが特殊�

（2001年6月現在）�

（2001年6月現在）�

（2001年6月現在）�

※サーボアンプMR-J2Mシリーズご使用の場合は“MR-J2Mカタログ”をご参照ください。�

外形図�

41

■A273UH

■A171SH／A172SH／A173UH

基本ベース�

増設ベース�

基本ベース�

増設ベース�

取り付け�

幅寸法(W)

取り付け�

単位：mm

MITSUBISHI

C E

WARN ING

UL UL

PULL

130

4.1

110

200 93.6 16.4

110220（W）�

4-取付ネジ�

（M5×25）�

93.6 16.4

110

4-取付ネジ�（M5×25）�

130

110

400

420（W）�

30mm以上�

盤の天井、または配線ダクト�部分の位置を示す。�

70mm以上�100mm以上�

MITSUBISHI

460

480（W）�

200

250

30 106 9

145

4-φ6取付穴�（M5取付ネジ）�

200

4-φ6取付穴�（M5取付ネジ）�

30 106 9

145

446

466（W）�

250

100mm以上�

盤の天井、または配線ダクト�部分の位置を示す。�

100mm以上�

100mm以上�

A172B�

�

220

A175B�

�

325

A178B�A178B-S1�A178B-S2*�A178B-S3*�

430

A1S65B�

�

315

A1S68B�A168B�

�

420

幅寸法(W)

A272B�

247

A275B�

382

A278B�

480

A255B�

297

A268B�

466

A62B�

238

A65B�

352

A68B�

466

�

※A173UHCPU(-S1)のみ対応�

基本ベースユニット� 増設ベースユニット�

基本ベースユニット�モーション�増設ベース�ユニット�

シーケンサ増設�ベースユニット�

オプション�


42

■シリアルABS同期エンコーダMR-HENC

■手動パルサMR-HDP01

■バッテリユニットMR-JBAT

単位：mm

102

(135)

33

282

20

B

B

1.15

2

2019.5

φ16

φ67

φ14.3

0�

-0.11

φ14.3

0�

-0.11

φ15

-0.006�

-0.017

φ50

-0.009�

-0.0258

9φ�

N.P

35

+0.14� 0

1.15 +0.14� 0

56

68

5

91 4-φ5.4

56

68

有効寸法21

軸断面�

キー溝寸法図�

断面B-B

-0.012�-0.042

3+0.1�

0

010

20

30

4060

70

80

90

50

＋�

＋�

3.6 パッキンt2.0

16 20 27.0±0.5

φ60±0.5

φ80±1

φ50

φ70

NP

+

+ +

+ + +

7.6

M3×6

8.89

3-M4スタッド L10PCD72 等配�

＋5～�12V0VA B

+

＋� ＋�

＋�

3-φ4.8等配�

φ72±0.2

φ62

±2�

　　　　　 0

φ6

15

30 100

130

145

160

分解能�

増加方向�

保護構造�

許容軸荷重�

許容回転数�

許容角加速度�

使用温度�

質量�

16384PLS/rev�

CCW（軸端より見て）�

防塵・防油（IP52）�

ラジアル荷重：最大98N�

スラスト荷重：最大49N �

4300r/min�

40000rad/s2�

－5℃～55℃�

1.5kg

1回転パルス数�

A、B相出力電圧�

消費電流�

寿命�

許容軸荷重��

使用温度�

質量�

25PLS/rev（4逓倍で100PLS/rev）�

入力電圧－1V以上＊�

60mA以下�

100万回転以上（200r/minにて）�

ラジアル荷重：最大19.6N�

スラスト荷重：最大 9.8N�

－10℃～－60℃�

0.4kg

＊：外部電源使用時は5V電源をご使用ください。�

MR-JBAT4�

MR-JBAT8

4軸以下に対応�

8軸以下に対応�

終端抵抗内蔵�

種目� 仕様�

種目� 仕様�

形名� 用途�

この印刷物は、2001年7月の発行です。なお、お断りなしに仕様を変更することがありますのでご了承ください。� 2001年7月作成�

お問合せは下記へどうぞ�

東京都中央区晴海1-8-12（オフィスタワーZ）………………………………�

長野市居町5（勝山ビル）…………………………………………………………�

札幌市中央区北2条西4-1（北海道ビル）………………………………………�

仙台市青葉区上杉1-17-7（三菱電機明治生命仙台ビル）……………………�

郡山市駅前2-11-1（ビッグアイ）………………………………………………�

さいたま市大成町4-298（三菱電機大宮ビル）………………………………�

柏市東上町2-28（第二水戸屋ビル）……………………………………………�

横浜市西区みなとみらい2-2-1（横浜ランドマークタワー）…………………�

新潟市東大通2-4-10（日本生命ビル）…………………………………………�

金沢市広岡3-1-1（金沢パークビル）……………………………………………�

名古屋市中村区名駅3-28-12（大名古屋ビル）………………………………�

静岡市日出町2-1（田中第一ビル）………………………………………………�

浜松市板屋町110-5（浜松第一生命日通ビル）………………………………�

豊田市小坂本町1-5-10（矢作豊田ビル）………………………………………�

岐阜市金町4-30（明治生命岐阜金町ビル）……………………………………�

津市中央1-1（三重会館）…………………………………………………………�

大阪市北区堂島2-2-2（近鉄堂島ビル）…………………………………………�

京都市下京区西洞院通塩小路上ル東塩小路町608-9（日本生命京都三哲ビル）…………�

神戸市中央区浪花町59（神戸朝日ビル）………………………………………�

広島市中区中町7-32（日本生命ビル）…………………………………………�

高松市寿町1-1-8（日本生命高松駅前ビル）……………………………………�

福岡市中央区天神2-12-1（天神ビル）…………………………………………�

本社機器営業部……………〒�

長野支店……………………〒�

北海道支社…………………〒�

東北支社……………………〒�

福島支店……………………〒�

関越支社……………………〒�

東関東支社…………………〒�

神奈川支社…………………〒�

新潟支店……………………〒�

北陸支社……………………〒�

中部支社……………………〒�

静岡支店……………………〒�

浜松支店……………………〒�

豊田支店……………………〒�

岐阜支店……………………〒�

三重支店……………………〒�

関西支社……………………〒�

京滋支店……………………〒�

兵庫支店……………………〒�

中国支社……………………〒�

四国支社……………………〒�

九州支社……………………〒�

104-6215

380-0901

060-8693

980-0011

963-8002

331-0043

277-0011

220-8118

950-0087

920-0031

450-8522

420-0837

430-0928

471-0034

500-8842

514-0032

530-8206

600-8216

650-0035

730-0037

760-8654

810-8686

（03）6221-2170

（026）259-1264

（011）212-3794

（022）216-4548

（024）923-5624

（048）653-0256

（0471）62-3621

（045）224-2624

（025）241-7227

（076）233-5502

（052）565-3326

（054）251-2855

（053）456-7115

（0565）34-4112

（058）263-8787

（059）229-1567

（06）6347-2821

（075）361-2191

（078）392-8561

（082）248-5337

（087）825-0055

（092）721-2247

〒100-8310　東京都千代田区丸の内2-2-3（三菱電機ビル）�

三菱モーションコントローラ�

安全にお使いいただくために�●正しく安全にお使いいただくため、ご使用の前に「取扱説明書」を必ずお読みください。�●本製品は人命にかかわるような状況の下で使用される機器あるいはシステムに用いられる　ことを目的として設計、製造されたものではありません。�●本製品を、乗用移動体用、医療用、航空宇宙用、原子力用、電力用、海底中継用の機器あ　るいはシステムなど、特殊用途への適用をご検討の際には、当社の営業窓口までご照会く　ださい。�●本製品は厳重な品質管理の下に製造しておりますが、本製品の故障により重大な事故また　は損失の発生が予測される設備への適用に際しては、安全装置を設置してください。�

〈サーボ・モーションコントローラ対応TEL技術相談〉�受付／9：00～16：30月曜～金曜（土、日、祝祭日除く）�

受付／10：00～16：00月曜～金曜（土、日、祝祭日除く）ただし、受信は常時�

名古屋製作所 …………………（052）712-6607

〈FAX技術相談〉�FAX技術相談センター………（052）719-6762

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三菱電機FA機器TEL・FAX技術相談�

インターネットによる三菱電機FA機器技術情報サービス�

本カタログに記載しております全商品の価格には消費税は含まれておりません。ご購入の際には消費税が付加されますのでご承知おき願います。�

L（名）-03003-B 0107（MDOC）�

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