una libreria in labview per la robotica

8/14/2019 Una Libreria in LabVIEW Per La Robotica

1/23

A LabVIEW library

dedicated to robotics

Francesco Roman

[email protected]

Parco Scientifico Tecnologico Kilometro Rosso,Stezzano (BG), 3rd December 2008


2/23


3/23

A LabVIEW library for robotics 33rd December 2008

Three different communication / programming examples:Mitsubishi set-up

String assembly

Motor-on icon

Generation of a readable string

String sent to the controller (TCP-IP, serial, )

The controller parses the string and performs the command

Client

1;1;MOTOR ON

Server


4/23


Client Server

Three different communication / programming examples:

Denso set-up

Data packet

001010011001010101001

01010101010101000011110101010001010101010101001

Data packet assembly

Motor-on icon

Generation of data packet

Data packet sent to the controller (TCP-IP over Ethernet)

The controller parses the data packet and performs the command


5/23


Client Server

Three different communication / programming examples:

Kuka set-up

VI Server technology (NI)

Motor-on icon

Instance of motor icon both at client and server level

Call to the LabVIEW program resident on the server

The controller performs the command


6/23


7/23


Integrazione di visione e robotica:i punti focali

Procedure di calibrazione che convertano il mondo pixel in un sistema di riferimentoingegnerizzato (sostanzialmente un mondo espresso in mm)

Calibrazione relativa tra il sistema robotico ed il sistema di riferimento della videocamera

Gestione del parco prodotti: sia a livello di visione che robotico

Procedure di manutenzione: preventive, ordinarie e straordinarie

Interfaccia utente e gestione degli allarmi

Gestione delle periferiche: vibratori, nastro step, nastro + CT, vassoi (AnyFeed)

Accesso alla macchina per le operazioni di manutenzione (anche da remoto)

Comunicazione con lunit di supervisione (ad es. cRIO / PLC / )

Gestione dei fuori ciclo: apertura riparistica, pressione dellemergenza e conseguenti riavvii delciclo produttivo


8/23


Robotica, visione, alimentatori and HMI in LabVIEW:

Tipo caricatore Tipo di robotAbilitazione gestione

alimentatore flessibile

Selezione algoritmo di visione Abilitazione del QC Coordinate punto di prelievo

Un diagramma semplificato di una intera applicazione


9/23


ImagingLab Robot Library:

LabVIEW standard

functions palette

User libraries palette

ImagingLab Robot

Library

Denso Robot Library


10/23


Libreria: un solo insieme di comandi?

ImagingLab Robot LibraryEsperienzaapplicativa

Protocollo

di

comunicazione Inte

rfaccia

di

comun

icazio

ne

Algoritmiready to use

Stand

arddi

Svilu

ppoN

I EsempiAccordo con

il singoloRobot brand

Documentazione

Help on line

supporto


11/23


Esempi applicativi:

A corredo della libreriavengono fornitialcuni esempiapplicativi


12/23


Help on line:

A corredo della libreriaviene fornito unhelp on line


13/23


Esplorando la palette:


14/23


La libreria: una scelta non vincolante !

Robot master

Vision master

Robotics inLabVIEW program Robot task

managedby LabVIEW

Express VI:a Wizard for

Configurable application

LabVIEW code:free to develop

ImagingLab Robot Library


15/23


Esempio LabVIEW teaching pendant


16/23


Esempio pick & place


17/23


Esempio sen(x)


18/23


examples and than

back to Ignazio Piacentini .


19/23


Todays library and future steps /1

The library is external to the controller: No interaction with the inverse kinematics softare / firmware

There are many future attractive issues: A future generation of controllers exploiting some of the RT technologies available

within NI

Dual control loops capable of switching from encoder feedback to vision feedback


20/23


Todays library and future steps /2

Availability of the library to otherintegrators / end users Some work is in progress to make the

library available outside ImagingLab (fewtest users in Italy, UK, Germany)

Pricing, documentation, distribution,support, are some of the issues we areaddressing

There is an on-going discussion with NI

Corporate and major robot manufacturers

First Denso-flavoured librarydocs and installer

Installer


21/23


Interested in our library?

Please contact us

Interested in a next seminar

dedicated to technical details ofintegrated vision and robotics

programming in LabVIEW?

Please contact us


22/23


Next events:

NIDays 09Forum Tecnologico sulla Progettazione Grafica

di Sistemi

MILANO Centro Congressi MilanoFiori

www.ni.com/italy/nidays


23/23


Questions &

answers

una libreria in labview per la robotica

Documents