ucozmeranova.at.ua/tdemacno/rukovodstvo_po_ehkspluatacii... · web viewuser’s manual -...

MINIOPD EXP - OPD EXP

USERrsquoS MANUAL - ASYNCHRONOUS

Firmware Version 119

Руководство по эксплуатации - асинхронный привод

Стр1

Содержание

1 Введение 411 Параметры (P) 412 Подключения (C) 513 Входные дискретные функции (I) 514 Внутренние величины (D) 515 Выходные дискретные функции (О) 5

2 ПАРАМЕТРЫ АСИНХРОННОГО ПРИВОДА 621 Подключение привода и двигателя 6211 Табличные данные привода 8212 Табличные данные двигателя 8213 Датчик двигателя 9214 Режим автонастройки и измерение параметров двигателя 11215 Определение модели асинхронного двигателя 18

216 Тестирование по скоростиhelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip23

217 Быстрый пуск helliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip25

22 УПРАВЛЕНИЕ ДВИГАТЕЛЕМ hellip 26221 Величины ускорений разгона и ограничения по скорости 27

222 Ограничения по скоростиhelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip29223 Регулирование скорости 29224 Ограничения вращающего момента и тока 33225 Регулирование тока 36226 Регулирование вращающего момента приводаhelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip38

227 Регулирование отношением напряжение поток возбуждения 33

23 Защита 41231 Ограничения по напряжению 41232 Тепловая защита 49233 Термозашита тормозного резистораhelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip5124 Регулирование отношения V f 53241 Автоматическая установка режима laquoнапряжение-частотаraquo 54242 Ручная настройка рабочей характеристики laquoнапряжение частотаraquo 55243 Компенсации влияния нагрузки 56244 Особые функции управления 57

25 Без датчикаhelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip58

3 Стандартные приложения 5931 Входные сигналы 59311 Аналоговые уставки 59312 Аналоговая уставка по току 4-20 маhelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip61313 Цифровая уставка по скорости 65314 Частотная уставка по скорости 67315 Конфигурация цифровых входных сигналов 73316 Второй датчик ОС 74

Стр2

32 ВЫХОДЫhelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip75321 Конфигурация цифровых выходовhelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip75322 Конфигурация аналоговых выходовhelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip76223 Частотные выходыhelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip79

33 УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМhelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip83

331 Дополнительный контур позиционирования 83332 ПИД-регулятор 85333 Позиционный остановhelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip86334 Стояночный тормоз двигателяhelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip91

4 Полевая шина 9241 Параметры шины MODBUS 92411 Конфигурация приложений 92412 Сервис управление 93 42 Шина Can open 96421 Конфигурация приложений 97422 Сервис управлениеhellip 97423 Объекты аварийности (EMCY) 99424 Объекты управления сетью (NMT) 100425 Объекты справочника коммуникации основного поля 101426 Объекты справочника подготовка специального основного поля 102

5 Общие параметры 10951 Ключи защиты 10952 Хранение данных 109 521 Хранение и отмена рабочих параметров 109 53 Дискретные команды и управление 111531 Готовность привода 111532 Включение привода RUN 111

533 Отключение привода STOP 112534 Безопасный останов 112 54 ШИМ синхронизация (стандартное приложение)helliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip113 6 Аварииhelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip 11461 Техническое обслуживание и контроль 114611 Неисправности без сигнала аварии устранение неполадок 115612 Неисправности с сигналом аварии устранение неполадок 116613 Специфические аварии серии miniOPDhelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip120 7 ДИСПЛЕЙ 12171 Конструктивное расположение 1217 2 Разбиение внутренних параметров 121

Стр3

721 Параметры (PAR) 122

722 Приложения параметровhelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip122723 Подключения (CON) hellip 123724 Аварии (ALL) helliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip 123725 Внутренние значения (INT) 124726 Дискретные функции входов (INP) 124727 Дискретные функции выходов (OUT) 125

728 Командные утилиты (UTL)helliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip125

73 Режим ожидания helliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip 126

74 Основное меню 126741 Под - меню параметров приложений параметров и управления соединений (PAR App и CON) 127742 Визуализация внутренних параметров (INT) 129743 Аварии (ALL) 130744 Визуализация входных и выходных сигналов (INP и OUT) 10475 Программирование ключейhelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip132 8 Список параметров 133

Стр4

1 ВВЕДЕНИЕЧтобы помочь пользователю в настройке привода структура настоящего руководства полностью соответствует конфигурации (OPDExplorer) что позволяет руководствуясь предложенной логической последовательности установить все параметры необходимые для надлежащего функционирования привода

В частности каждая глава относится к конкретной папке OPDExplorer которая включает в себя все относительно параметровКроме того в начале каждой главы руководства показано местоположение папки в дереве OPDExplorer которая относится к данной главе и полная таблица параметров соответствующей папки Контролируемые величины распределяются следующим образомbull Параметрыbull Cоединения bull Функции дискретных входных сигналов

bull Внутренние параметры bullФункции выходных дискретных сигналовВ таблицах устанавливаемых величин в последнем справа столбце Масштаб представлен масштаб внутреннего представления параметров Эта величина является важной если параметры должны быть прочитаны или записаны посредством последовательного канала или полевой шины и представляет коэффициент который связывает значение хранящееся в памяти с действующим установленным значением в соответствие со следующим выражением

ПримерСИЛОВОЕ ПИТАНИЕ rarr P87 напряжение силового питанияВеличина = 400Масштаб = 10Внутреннее представление = 4000

11 Параметры (Р) Значения параметров конфигурации привода отображаются в виде числа в пределах заданного диапазона Параметры в основном отображаются в виде процентов что особенно полезно если мощность двигателя или привода должны быть изменены только изменением контрольных значений (P61divideР65) при этом остальные изменения производятся автоматически Параметры делятся на доступные зарезервированные и защищенные TDE MACNOПрименяются следующие правилаДоступные параметры (черный текст в OPDExplorer) могут быть изменены без необходимости снятия какого-либо ключа защиты даже при функционировании привода Резервируемые параметры (синий шрифт в OPDExplorer) могут быть изменены только при останове после того как снята защита резервируемых параметров ключом P60 или защита резервирования TDE MACNO ключом Р99Параметры защищаемые TDE MACNO (фиолетовый шрифт в OPDExplorer) могут быть изменены только при останове и после снятия защиты параметров TDE MACNO ключом P99 До тех пор пока ключ для этих параметров закрыт они не будут отображаться на дисплееОбратите особое внимание чтобы значения уставок каждого параметра были внесены корректно

Стр512 СОЕДИНЕНИЯ (С)

Значения соединений конфигурации привода отображаются в виде целого числа на том же цифровом экране Они подразделяются на доступные зарезервированные и защищенные TDE MACNO соединения изменяются таким же способом как и параметры Внутреннее базовое представление содержится в виде целого числа

13 Входные дискретные функции (I)

Входные дискретные функции представляют 32 команды которые поступают через конфигурируемую плату входных дискретных сигналов от последовательного канала (порта) или от полевой шины Смысловое значение этих логических функций зависит от конкретного применения поэтому пожалуйста обратитесь к специальной документации

14 Внутренние значения (D)Внутренние значения 128 (в табл 91 на стр 141-142) переменных привода которые могут быть отображены на дисплее или через последовательный канал на супервизоре Они также доступны как и поступившие от полевой шиныПервые 64 значения относятся к двигательной части управления и всегда присутствуют Вторые 64 значения относятся к специальным применениям Обратите особое внимание на внутреннее базовое

представление этих значений это имеет особое значение если чтение показаний осуществляется через последовательный порт или полевую шину

15 ВЫХОДНЫЕ дискретные функции (O)Дискретных функций всего 64 первые 32 отображают состояния привода а следующие 32 - специальные применения Все выходные функции могут быть отнесены к одному из 4 дискретных выходов

Стр62 АСИНХРОННЫЕ ПАРАМЕТРЫ

Асинхронные параметры используются для управления током или скоростью по вектору обратной связи асинхронного двигателя Значения величин уставок скорости или тока определяются приложением Применения параметров представлено в последующей информации Когда не требуется измерения значения абсолютной позиции в качестве датчиков (управление производиться как опция внутренней электронной платы) могут быть использованы инкрементальные TTL энкодеры и инкрементальные Sin Cos энкодеры В качестве датчиков положения могут быть применены такие как резольвер или если требуется цифровые датчики такие как EnDat или Hiperface Кроме того асинхронные параметры обеспечивают автоматическую настройку (автонастройку) что особенно важно если управление полностью адаптировано под конкретный двигатель и комплексно обеспечивает великолепные динамические параметры

21 Подбор привода и двигателя Этот раздел является полезным при этапе запуска двигателя для получения лучшего соответствия между приводом и двигателем Очень важно следовать правильной последовательности действий изложенной в последующих параграфах

211 Таблица привода

наименование описание Мин Макс По умолч

Ед измерения

Масштаб

MAIN_SUPPLY P87-напряжение силового питания

1800 7800 400 В 10

DRV_I_NOM P53-номинальный ток привода

00 30000 0 А 10

DRV_I_PEAK P113-максимальный ток привода

00 30000 0 А 10

I_OVR_LOAD_SEL C56-токовая перегрузка 0 3 3 1PRC_DRV_I_MAX P103 ndashпредельный ток

привода00 8000 200 DRV_I_NOM 4096

DRV_F_PWM P101-частота ШИМ 2500 16000 5000 Гц 1DRV_F_PWM_CARATT P156- частота ШИМ для

определения привода2500 16000 5000 Гц 1

DRV_E_CARATT P167-характеристика напряжения

2000 6900 400 В 10

DEAD_TIME P157-продолжительность laquoмертвого времениraquo

00 200 4 мкС 10

T_RAD P104-постоянная времени радиатора

100 3600 80 С 10

T_JUNC P116-постоянная времени перехода

01 100 35 С 10

OVR_LOAD_T_ENV P155-величина уставки температуры окр среды при

перегрузке

00 1500 40 degС 10

DEAD_TIME_SWP158 ndashпродолжительность laquoмертвого времениraquo прогр-много обеспечения

00 200 4 micros 10

DEAD_TIME HWP199 ndash продолжительность laquoмертвого времениraquo аппаратуры

00 200 00 micros 10

MIN_PULSEP200 ndash продолжительность минималного импульса управления

00 200 00 micros 10

DC_BUS_FULL_SCALEP 225 ndash полный масштаб напряжения пост тока привода

00 2 0 V 1

Эти параметры связаны с характеристикой привода Пользователь должен установить только напряжение силового питания и выбрать перегрузки по току

Стр72111 ВЫБОР ПЕРЕГРУЗКИ ПО ТОКУ ПРИВОДАМогут быть установлены четыре типа перегрузки привода посредством C56

С56 Вид перегрузки привода по номинальному току (Р53)

0 120 для 30 сек1 150 для 30 сек2 200 для 30 сек3 200 для 3 сек и 155 для 30 сек

Примечание выбор изменения номинального тока привода представлен в таблицах установочного файла и его действительное значение отображается на дисплее в амперах в Р53Выбранный ток используется для расчета рабочей температуры переходов силовых компонентов предполагая что привод работает со стандартным уровнем вентиляции при допускаемой максимальной температуре окружающей средыЕсли эта температура достигает допустимого для переходов максимального значения величина передаваемой мощности ограничивается значением которое обеспечивает величину тока чуть более номинального те имеет место система поддержания эффективного значения тока (см таблицу ниже)Теперь привод сможет обеспечивать режим перегрузки если температура опустится ниже номинального значения что возможно только после периода эксплуатации с токами ниже номинальногоРасчет температуры переходов также учитывает повышение температуры которое происходит во время работы на низких частотах (ниже 25 Гц) в связи с тем что ток представляет собой синусоиду в которой пиковые значения превышают среднее значение тока При работе на рабочих частотах ниже чем25 Гц привод переходит в режим максимальной перегрузки на 20-30 мс после чего предел максимального тока уменьшается в radic2 как это представлено в следующей таблице

C56 Максимальный ток привода Эквивалентный ток привода

Ограничение для частот ниже 25 Гц

0 120 I ном в теч 30 сек 103 I ном 84 I ном1 150 I ном в теч 30 сек 108 I ном 105 I ном2 200 I ном в теч 30 сек 120 I ном 140 I ном3 200 I ном в теч 3 сек

155 I ном в теч 30 сек110 I ном 140 I ном

Примечание = представленное время перегрузка рассчитано с учетом того что привод длительно работает при номинальном токе двигателя Если среднее значение тока ниже чем номинальный ток двигателя то время перегрузки может быть увеличено Таким образом перегрузка возможна в течение более длительного времени или соответствовать представленному в таблице времениПримечание 3 = 200 перегрузка возможна до достижения температуры перехода около 95 номинального значения при номинальном значении максимальный предел ограничивается 180 Для возможности повторения рабочих циклов TDE MACNO считает что полезно оценить реальные перегрузочные возможности привода

Стр8212 ТАБЛИЧНЫЕ ДАННЫЕ ДВИГАТЕЛЯ

Наименование Описание Мин Макс По умолчанию

Ед измерения Масштаб

PRC_MOT_I_NOM P61-относительный ток двигателя ( I NOM MOT)

100 1000 1000 DRV_I_NOM 32767

MOT_V_NOM P62-номнапря-жение дви-теля

300 5000 380 В 10

MOT_F_NOM P63-номин частота

100 8000 500 Гц 10

PRC_MOT_V_MAX P64-макс рабочее напряжение

10 2000 1000 MOT_V_NOM 4096

MOT_SPD_MAXP65 ndash макс рабочая скорость (N макс)

50 60000 2000 Обмин 1

MOT_COS_PHIP66 ndash номинальный коэф мощности

0500 1000 0894 1000

MOT_POLE_NUMP67 ndash кол-во пар полюсов

1 12 4 1

PRC_MOT_I_THERMP70 ndash эффективный ток двигателя

100 1100 100 PRC_MOT_I_NOM 10

MOT_TF_THERMP71 ndash постоянная времени нагрева двигателя

30 2400 180 С 1

Установка параметров точно соответствующая конкретному типу двигателя очень важна для правильного функционирования привода Эти параметры представлены ниже

наименование поясненияPRC_MOT_I_NOM P61-относительный ток двигателя

(I NOM MOT)MOT_V_NOM P62-ном напряжение двигателя

MOT_F_NOM P63-номинальная частотаMOT_POLE_NUM P67-количество пар полюсов

Эти параметры являются основными так как представляют основу формирования эксплуатационных характеристик двигателя частоты скорости напряжение тока вращающего момента и тепловой защитыP62 и P63 определяются непосредственно по табличке двигателя а P61 может быть рассчитан по следующей формуле

P61 = (Inom_motor 1000) (Inom_drive)

Пример привод OPEN22I ном привода = 22A перегрузка 200Двигатель MEC серия Vn = 380В f = 50 Гц Iном дв = 20A

P61 = (20100) 22 = 909 P62 = 3800

P63 = 500

Существуют также параметры которые устанавливают максимальные значения напряжения эквивалентного тока и скорости вращения

наименование поясненияPRC_MOT_V_MAX P64-макс рабочее напряжение

MOT_SPD_MAX P65-максрабочая частота (nмакс)PRC_MOT_I_THERM P70- эквивалентный ток двигателя

MOT_TF_THERM P71-постоянная нагрева двигателя

Стр9Эти важные параметры должны быть внесены наряду с точной характеристикой используемого датчика обратной связи После установки датчика может быть выполнен раздел Датчики и тестирование полюсов двигателя (разрешением по C41) что и подтвердит правильность установки параметров

213 Датчик двигателя

Наименование Описание Мин Макс По умолч

Ед изм Масштаб

SENSOR_SEL C00-датчик скорости уровень

1 1

0 Sensorless1 Encoder4 Resolver5 Resolver RDC8 SinCos incr10 Endat 131711 Endat 132920 Biss AD361219

RES_POLE P68- ко-во полюсов абсолютного датчика

1 12 2 1

ENC_PPR P69-ко-во импульсов на оборот энкодера

60000 1024 Имп об 1

EN_TIME_DEC_ENC C74-разрешение времени декодирования инкрементального энкодера 0 1 0 1

RES_TRACK_LOOP_BW P89- полоса пропускания частот резольвера прямого декодирования

100 10000 1800 Радсек 1

RES_TRACK_LOOP_DAMP P90- D полосы пропускания частот

00 500 071 100

RES_ CARR_FRQ_RATIO C67-несущая частота резольвера

уровень

0 1

-3 fшим8-2 fшим4-1 fшим20 fшим

1 fшим 22 fшим 43 fшим 8

EN_SENSOR_TUNE C68-разрешение автонастройки датчика

0 1 0 1

EN_INV_POS_DIR C76-инвертирование относительно положительного цикла

0 1 0 1

MOT_POS D23 ndash действительное положение

0 +-16384

1

MOT_TURN_POS D36 ndash действительное механическое положение (на текущем обороте)

0 +-16384

1

MOT_N_TURN D37 ndash количество оборотов 0 +-16384

1

KP_SINCOS1_CHN P164-компенсация амплитуды синусного или косинусного сигнала резольвера или инкрементального синкос енкодера

00 2000 100 16384

OFFSET_SIN1 P165- смещение (компенсация) синусоиды резольвера или инкрементального синкос енкодера

-16385 16383 0 1

OFFSET_COS1 P166- смещение (компенсация) косинусоиды резольвера или инкрементального синкос енкодера

-16383 16383 0 1

OFFSET_SINCOS_ENC D38 ndash период синкос аналого-цифровой компенсация

0 имп 1

SENSOR_FRQ_IN D39-входная частота 0 кГц 16HW_SENSOR1 D63-наличие датчика 1 0 1SENS1_ZERO_TOP D55-нулевой имп датчика 1 0 имп 1RES_DDC_BW C66 ndash полоса пропускания

резольвера DDC 0 1 0 Гц 1

EN_SLOT_SWAP C19 ndash включение замены слота датчика

0 1 Нет

Стр10

Для правильной установки датчика двигателя необходимо произвести следующеенаименование поясненияSENSOR_SEL C00 - датчик скорости

и для конкретного типа установленного датчика следует установить следующие параметры Для TTL энкодера и инкрементального sincos энкодера

наименование поясненияENC_PPR P69 ndashкол-во импульсов датчика оборот

и для резольвера

наименование поясненияRES_POLE P68- ко-во полюсов абсолютного датчика

RES_CARR_FRQ_RATIO C67- несущая частота резольвера

После этого необходимо приступить к процедуре автонастройкиПримечание обычно SLOT1 используется для подключения датчика двигателя и SLOT2 для других датчиков Посредством соединения C19 можно поменять предназначение слотов и использовать SLOT2 для считывания данных датчика двигателяВставить рис

Стр11

214 КОНТРОЛЬ АВТОНАСТРОЙКИ И ИЗМЕРЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ МОДЕЛИ ДВИГАТЕЛЯ



EN_TEST_CONN C41-вкл датчика и тестирование фазировки двигателя

индекс

0 1

0 Нет

1 Есть

2 Есть без настройки

датчикаPRC_I_TEST_CONN P114-ток тестирования

подключения по фазам UVW полюсам и измерения Rs

0 1000 100 DRV_I_NOM 32767

EN_AUTOTUNING C42-разрешение автонастройки

индекс

0 1

0 нет1 Тест 1 и 22 Тест 3 и 43 все

DIS_DEF_START_AUTO C75-отключение автонастройки с данными по умолчанию

0 1 0 1

TEST3-4_ACC_TIME P121- тест 3 и 4 времени разгона

001 19999 4 сек 100

PRC_I_TEST_DELTA_VLS P129- исп ток для установления VLS 00 1000 200018

3 32767

TEST_CONN_FEEDBACK P79- тест подключения Encoder подсчитываемые импульсы резольвер или Sin-Cos енкодер время считывания

19999 -19999 0 1

EN_TEST_SPD U01 -включение теста по времени пуска

индекс

0 10 Не разр1 пуск2 шаг

TEST_SPD_T_MAX P130-момент при пусковом тесте 0 1000 1000 MOT_T_NOM 4096

TEST_SPD_MAX P132- скорость при пусковом тесте 000 1000 1000

MOT_SPD_MAX16384

TEST_SPD_SPACE_MAX P134- максимальные обороты при пусковом тесте

000 1000 1000 10

PRC_MOT_FRICTION P136-момент сопротивления

00 1000 00 MOT_T_MOM 4096

START_TIME P169-время пуска 0 19999 300 мС 1

2141 ПРОЦЕДУРА АВТОНАСТРОЙКИПервый шаг процедуры автонастройки является тестирование датчика После установки корректных параметров в разделе датчика двигателя необходимо завершить процедуру автонастройки выбранного и установленного датчика При C41 = 1 можно включить тест датчика с автоматическим смещением сигналов датчиков и компенсацией усиления Если пользователь предпочитает чтобы провести компенсацию смещения и усиления датчиков вручную то посредством установка С41 = 2 можно выполнить тест датчиков без выполнения компенсации сигналов

Стр1221411 ТЕСТИРОВАНИЕ ДАТЧИКА

Это первый тест который должен быть выполнен Тестирование состоит из трех этаповНеобходимо убедиться в соответствии направления вращения фаз двигателя и энкодера Автоматическое смещения и компенсация усиления сигналов датчиков Убедится что в параметре P67 правильно записано число полюсов двигателя и используемая скорость датчика установлена правильно

Для корректной работы на холостом ходу необходимо отделить двигатель от нагрузкиПосле установки привода в режим laquoSTOPraquo и открытия резервируемого параметра ключа защиты (P60 = 95) установите параметр С41 = 1 для разрешения теста На дисплее будет отображаться следующая установка

[Привод теперь готов к началу теста Чтобы начать чтение включите laquoПУСКraquo по дискретному входу или в рабочем порядке подключением C21 (последовательный тип команд) После начала теста на дисплее будет отображаться следующее сообщение

[ r u nи двигатель будет вращаться в положительном направлении чтобы сперва убедиться в совпадении направлений вращения и будет продолжать вращение далее если направление движения фаз двигателя и датчика совпадают

Во время испытаний двигатель должен сделать в конечном итоге два полных оборот на низкой скорости Не беспокойтесь при наличии небольшого шума во - время этого теста

Если привод остановился во время теста по сигналу аварийного сообщения то допущена ошибка Проверьте какие конкретные имеются аварийные сообщения и разобраться с возникшими проблемами с учетом следующего

bull если включен А14 код = 1 величина испытательного тока слишком мала проверьте правильность подключения фаз двигателя к преобразователюbull если включен А14 код = 0 соединения U V W не совпадают с внутренней фазировкой привода Поменять местами две фазы и повторить тестbull если включен А15 код = 3 установленные значения не соответствуют количеству полюсов двигателя ипараметрам датчикаПо окончании теста проверьте параметр P79 это может дать некоторые пояснения касающиеся имеющихся проблем Посмотреть файл Опция обратная связь для правильного понимания значения P79 зависящего от типа используемого датчикаПроверка прошла успешно если на дисплее отображается следующее сообщение

[ Е n dи на приводе нет аварийной сигнализацииТеперь отключите laquoПускraquo установив на соответствующий дискретный вход laquo0raquo или очистив C21Теперь могут быть выполнены последующие тесты

Стр13 2142 TTL ЭНКОДЕР21421 ПАРАМЕТРЫ ДАТЧИКАНеобходимо правильно установить параметр P69 (количество импульсов энкодера на оборот) в соответствии с типом энкодераПо умолчанию (C74 = 0) скорость измеряется подсчетом числа импульсов за период ШИМ Это приводит к плохой точности особенно на низких скоростях и вытекающей из этого необходимости фильтрации сигнала (см соответствующий базовый документ P33 параметр регулятора скорости) Настройка C74 = 1 расчет скорости производится измерением времени между двумя импульсами энкодера Эта технология имеет предельное разрешение 125 нс поэтому измерение может быть очень точнымВремя декодирования энкодера требует Инкрементного энкодера с импульсами скважностью 50 правильного распределения импульсов во времени и очень хорошей экранировки кабелей

21422 ТЕСТИРОВАНИЕ ДАТЧИКА СКОРОСТИТестирование состоит из двух этаповнеобходимо убедиться в соответствии направления вращения фаз двигателя и энкодера Убедитесь что в параметре P67 правильно записано число полюсов двигателя и правильно определено число импульсов на оборот в параметре P69 используемого энкодера

Для корректной работы на холостом ходу необходимо отделить двигатель от нагрузки

После установки привода в режим laquoSTOPraquo и открытия резервируемого ключа защиты установкой параметра (P60 = 95) для начала тестирования установить параметр С41 = 1 Для начала тестирования разрешение команды laquoПУСКraquo (RUN) определяется соответствующим цифровым входомПосле начала тестирования двигатель будет вращаться в положительном направлении на низкой скорости и при этом подсчитываются все фронты импульсов энкодера

Во время испытаний двигатель должен сделать полный оборот на низкой скорости Не беспокойтесь при наличии небольшого шума во - время этого теста

На первом этапе проверяется совпадение количество циклов фаз двигателя с зафиксированным числом в каналах энкодера через 1 секунду параметр TEST_CONN_FEEDBACK обновляется по результатам теста и привод соответственно вырабатывает сигнал аварии A14 или начинается второй тест

TEST_CONN_FEEDBACK = 0 это означает что не хватает хотя бы одного канала энкодера поэтому выраб тывается код laquo0raquo сигнализации А14TEST_CONN_FEEDBACK lt0 это означает что каналы энкодера перепутаны поэтому вырабатывается код laquo0raquo А14 сигнализацииTEST_CONN_FEEDBACKgt 0 все в порядке

На втором этапе проверяется количество подсчитанных энкодером импульсов что как известно составляет в соответствии с параметром P69 соответствующему числу импульсов за один механический поворот

Стр14

В конце теста TEST_CONN_FEEDBACK обновляется соответственно суммарному числу фронтов TEST_CONN_FEEDBACK - P69| TEST_CONN_FEEDBACK lt 125 проверка

прошла успешно в противном случае срабатывает аварийная сигнализация A15 с кодом 3 В первую очередь рекомендуется проверить правильность занесения количество импульсов энкодера на один оборот и количества полюсов двигателя

TEST_CONN_FEEDBACK lt P69 количество подсчитанных реальных импульсов составляет число меньше ожидаемого В таком случае энкодер может иметь некоторые проблемы или нагрузка двигателя слишком высока Попробуйте увеличить испытательный ток (он и так по умолчанию 100 ном) посредством параметра P114 что соответствует процентному отношению применяемого в тестировании тока к номинальному току привода

TEST_CONN_FEEDBACK gt P69 число подсчитанных реальных импульсов превышает ожидаемую величину Это может свидетельствовать о наличии помех на сигнальных входах энкодера

Примечание для энкодера с числом импульсов на оборот более 8192 число представленное в TEST_CONN_FEEDBACK теряет смысл

Тестирование проходит успешно если привод отключается и не генерирует сигнал аварии Теперь отключите laquoПУСКraquo по команде установив на соответствующий цифровой вход laquo0raquo Далее могут быть выполнены последующие тесты

2143 РЕЗОЛЬВЕР РЕЗОЛЬВЕР DDC

21431 ПАРАМЕТРЫ ДАТЧИКАНеобходимо правильно установить параметр P68Примечание количество полюсов резольвера не может быть больше чем число полюсов двигателя (P67) в противном случае это вызывает срабатывание сигнала аварии A15 с кодом laquo0raquo21432 ТЕСТИРОВАНИЕ ДАТЧИКА СКОРОСТИТестирование состоит из трех этаповНеобходимо убедиться в соответствии направления вращения фаз двигателя и резольвера Автонастройка сигналов датчикаУбедитесь что в параметре P67 правильно записано число полюсов двигателя и правильно занесено число полюсов используемого резольвера в параметре P68


После установки привода в режим laquoSTOPraquo и открытия резервированного параметра ключа защиты (P60 = 95) для тестирования установить параметр С41 = 1 Для начала тестирования подается команда laquoПУСКraquo После начала тестирования двигатель будет вращаться в положительном направлении на низкой скорости при этом подсчитываются сигналы вырабатываемые резольвером


Стр 15

На первом этапе проверяется совпадение количество циклов фаз двигателя и с зафиксированным числом по каналам резольвера после 1 секунды параметр TEST_CONN_FEEDBACK обновляется в соответствии с числом подсчитанных импульсов (это 65536 импульсов на каждый оборот число пар полюсов резольвера) и привод соответственно определяет аварийную сигнализацию А14 или начинается второй этап тестирования

bull TEST_CONN_FEEDBACK lt0 это означает что перепутаны каналы резольвера в итоге вырабатывается код laquo0raquo в А14bull TEST_CONN_FEEDBACK gt 0 все в порядке

Во второй части проверяется качество считывания каналов резольвера

В конце теста TEST_CONN_FEEDBACK снова обновляется измеряется соотношение между количеством пар полюсов двигателя и резольвераЕсли соотношение не является правильным - срабатывает сигнализация A153 В первую очередь проверьте правильность количества полюсов резольвера и числа полюсов двигателя с помощью TEST_CONN_FEEDBACKПроверка прошла успешно если привод отключается и не вызывается сигнал аварии Теперь отключите режим RUN по команде установив на соответствующий дискретный вход laquo0raquo Теперь могут быть выполнены последующие тесты

2144 ИНКРЕМЕНТАЛЬНЫЙ СИНУСНО-КОСИНУСНЫЙ ЭНКОДЕР

21441 ПАРАМЕТРЫ ДАТЧИКА

Необходимо правильно установить параметр P69

21442 ТЕСТИРОВАНИЕ ДАТЧИКА СКОРОСТИТестирование состоит из трех этапов

bullнеобходимо убедиться в соответствии направления вращения фаз двигателя и энкодера bull Автонастройка инкрементальных синуснокосинусных сигналов

bull Убедитесь что в параметре P67 правильно записано число полюсов двигателя и правильно занесено число импульсов за один оборот энкодера в параметре P69


После установки привода в режим laquoSTOPraquo и открытия резервированного параметра ключа защиты (P60 = 95) для начала тестирования установить параметр С41 = 1 Для начала тестирования подается команда laquoПУСКraquo После начала тестирования двигатель будет вращаться в положительном направлении на низкой скорости при этом подсчитываются все поступающие сигналы на энкодер


На первом этапе проверяется совпадение количество циклов фаз двигателя с зафиксированным числом энкодера после 1 секунды параметр TEST_CONN_FEEDBACK обновляется в соответствии с результатом тестирования и привод соответственно определяет аварийную сигнализацию А14 или начинается второй этап тестирования

TEST_CONN_FEEDBACK = 0 Это означает что отсутствует хотя бы один канал энкодера поэтому срабатывает код laquo0raquo А14 TEST_CONN_FEEDBACK lt0 это означает что перепутаны каналы энкодера поэтому вырабатывается код laquo0raquo в А14 TEST_CONN_FEEDBACK gt 0 все в порядке

Стр16

Во второй части проверяется количество подсчитанных энкодером импульсов что как известно составляет в соответствии с параметром P69 соответствующем числу фронтов за один механический оборот (P69x4 потому что каждый фронт учитывается дважды двумя каналами) В конце теста TEST_CONN_FEEDBACK обновляется соответственно общему числу фронтов

TEST_CONN_FEEDBACK -(P69x4) | (P69x4) lt125 проверка прошла успешно в противном случае вырабатывается код laquo3raquo сигнализации A15 В первую очередь рекомендуется проверить правильность занесения количество импульсов энкодера на один оборот и количества полюсов двигателя

TEST_CONN_FEEDBACK lt(P69x4) количество подсчитанных реальных импульсов составляет число меньше ожидаемого В таком случае энкодер может иметь некоторые проблемы или нагрузка двигателя слишком высока Попробуйте увеличить испытательный ток параметром P114 что соответствует процентному отношению применяемого в тестировании тока к номинальному току двигателя (по умолчанию это составляет 50) В таблв конце дано 100-стр135

TEST_CONN_FEEDBACK gt (P69x4) число подсчитанных реальных импульсов превышает ожидаемую величину Это может свидетельствовать о наличии помех на сигнальных входах энкодераТестирование проходит успешно если привод отключается и не генерирует сигнал аварии Теперь снимите команду laquoПУСКraquo Далее могут быть выполнены последующие тесты

2145 ENDAT 22 BISSУправление датчиком BiSS

o AD36 1219 с 19 бит на один оборот 12 бит многооборотныйУправление датчиком ENDAT 22

o ECI 1317 с 17 бит на один оборотo EQI 1329 с 17 бит на один оборот и 12 бит многооборотный

21451 ТЕСТИРОВАНИЕ ДАТЧИКА СКОРОСТИ

Это первый тест который выполняется Он состоит из двух частейо Убедитесь что направление вращения фаз двигателя и датчика Endat BiSS соответствуют о Убедитесь что число полюсов двигателя правильно записано в параметре P67 и используемый датчик Endat BiSS правильно работает

Для корректной работы на холостом ходу необходимо отделить двигатель от нагрузкиПосле установки привода в режим laquoSTOPraquo и открытия резервированного параметра ключа защиты (P60 = 95) для начала тестирования установить параметр С41 = 1 Для начала тестирования подается команда laquoПУСКraquo После начала тестирования двигатель будет вращаться в положительном направлении на низкой скорости при этом подсчитываются все поступающие сигналы на энкодер


Стр17

На первом этапе проверяется совпадение количество циклов фаз двигателя с зафиксированным числом датчика Endat BiSS после 1 секунды параметр TEST_CONN_FEEDBACK обновляется в соответствии с результатом тестирования и привод соответственно определяет аварийную сигнализацию А14 или начинается второй этап тестирования

TEST_CONN_FEEDBACK lt0 это означает что фазы двигателя имеют цикл противоположный считыванию датчика Endat BiSS TEST_CONN_FEEDBACK gt 0 все в порядке

Во второй части проверяется правильность считывания датчиком как известно частота тока теста составляет 05 Гц и время необходимое для считывания этой задачи равняется время теста = 2 sdot количество пар полюсов двигателя [секунд]В конце теста параметр TEST_CONN_FEEDBACK обновляется как время испытания измеренное в мс

о | TEST_CONN_FEEDBACK - время испытаний | lt500 мс проверка прошла успешно в противном случае срабатывает сигнал аварии A153 В первую очередь проверьте правильность внесенного количества полюсов двигателя с помощью TEST_CONN_FEEDBACK

Тестирование проходит успешно если привод отключается и не генерирует сигнал аварии Теперь снимите команду laquoПУСКraquo установкой на соответствующий дискретный вход laquo0raquo Далее могут быть выполнены последующие тесты

21452 Уточненная настройка датчика двигателя

При установке C41 = 1 в первой части автонастройки происходит автоматическая установка смещения сигналов датчиков и компенсации усиления Однако в любое время можно выполнить компенсацию сигналов датчика ручным способом В дальнейшем имеются объяснения как произвести ручную настройку датчика

21453 Уточненная настройка резольвера

Уточненная настройка резольвера позволяет установить в режиме полуавтоматической процедуры любое смещение и коэффициент умножения для настройки обработки сигналов получаемых по каналу резольвера для улучшения параметров системыПроцедура начинается с установки C68 (EN_SENSOR_TUNE)= 1 которая разрешает уставку по скорости когда двигатель может работать с частотой 150 об минДвигатель должен проработать в течение примерно 30 секунд и после остановки тестирование завершается Автоматически переустанавливаются значения P165 P166 (смещение) и P164 (коэффициент умножения для регулировки амплитуды)

Стр1821454 Уточненная настройка инкрементального sincos энкодера

Уточненная настройка инкрементального sincos энкодера позволяет установить в режиме полуавтоматической процедуры любое смещение и коэффициент умножения для настройки обработки сигналов получаемых по каналу инкрементального sincos энкодера с целью улучшения параметров системыПроцедура начинается с установки параметра C68 (EN_SENSOR_TUNE)= 2 что разрешает уставку по скорости при этом двигатель может выполнить один или два полных оборотаПосле остановки тестирование завершеноАвтоматически переустанавливаются значения P165 P166 (смещение) и P164 (к коэффициент умножения для регулировки амплитуды)

215 Идентификация модели асинхронного двигателя



масштаб

PRC_MOT_T_MAX P41-максмомент при полной нагрузке

00 8000 4000 MOT_T_NOM

4096

MOT_COS_PHI P66-номинальный коэф мощности

05 1000 085 1000

PRC_MOT_I_T_NOM P72-ток при ном моменте

50 1000 952 PRC_MOT_I_NOM

32767

PRC_MOT_I_FLX_NOM

P73-ток при номпотоке 50 1000 952 PRC_MOT_I_NOM

32767

T_ROTOR P74-поствремени ротора Tr

10 10000 200 ms 1

T_STATOR P75-поствремени статора Ts

00 500 91 ms 10

PRC_DELTA_VRS P76-падение напряжения на сопрстатора

10 250 2002014 MOT_V_NOM

32767

PRC_DELTA_VLS P77 падение напряжения на индуктивности рассеяния

50 1000 2000183 MOT_V_NOM

32767

MOT_T_NOM P78-номинальный момент двигателя

05 30000 00 Нм 10

PRC_DEAD_TIME_CMP

P102-компенсация laquoмертвого времениraquo

00 1000 0 permil PRC_MOT_V_MAX

3276

MOT_V0 P128-напр на двиг при ном частоте без нагрузки

00 1000 00 MOT_V_NOM

32767

K_FLX45 P131-хар-ка намагн точка 1

00 1200 902 4096


00 1200 905 4096


00 1200 905 4096

K_FLX75 P137-хар-ка намагн 00 1200 918 4096

точка 4K_FLX82 P139-хар-ка намагн

точка 500 1200 927 4096


00 1200 942 4096


00 1200 958 4096


00 1200 981 4096


00 1200 1000 4096


00 1200 1002 4096

PRC_DEAD_TIME_CMP_XB

P151-Xb=зона куб сопряжения амплитуд

00 500 3009217 DRV_I_NOM

16384

PRC_DEAD_TIME_CMP_YC

P152-Yc компенсация для ном тока

500 1000 100 DEAD_TIME_

COMP

32767Нет в нв

PRC_DEAD_TIME_CMP_X0

P153-Xoo = амплитуда мертвой зоны

00 500 0 DRV_I_NOM

16384Нет в нв

Стр19 215 ИДЕНТИФИКАЦИЯ МОДЕЛИ АСИНХРОННОГО ДВИГАТЕЛЯ

2151 АВТОНАСТРОЙКА ПО ПАРАМЕТРАМ ДВИГАТЕЛЯ

Эти параметры чрезвычайно важны для правильного моделирования двигателя чтобы можно было использовать весь его потенциал Наилучшим способом получения правильных значений является процедура Тест автонастройки который включается соединением C42 это испытание должно проводиться с двигателем отделенным от нагрузкиНевыполнение этого требования может привести к ошибочным результатамЕсли тест не может быть сделан по любой причине эти значения можно определить путем использованияданных на табличке двигателя в соответствии со следующими пунктамиbull иногда значение тока намагничивания показано на табличке двигателя как параметр I0 В этом случаеP73 = I0 I ном двигателя Если это значение отсутствует то придется это произвести оценочным методом установить значение P73 которое обеспечивает работу двигателя на номинальной скорости на холостом ходе при эффективном значении трехфазного переменного напряжения несколько меньшем чем номинальное напряжение двигателя Затем измените P73 примерно до 96-97 значения отображенного в d18 на дисплее bull После установки значения P73 ток номинального момента P72 может быть установлен как

bull постоянная времени ротора (в секундах) может быть рассчитана по следующей формуле где f s- номинальная величина скольжения P74= Т r в миллисекундах

Установить f s прочитав значение номинального скольжения обычно содержащееся на табличке двигателя в оборотах в минуту а затем отнести эту величину к его номинальной скорости и умножить все на номинальную частоту двигателяПроверьте P74 форсируя двигатель для увеличения нагрузочного тока- резко изменяя задание значения скорости - используя различные нагрузки на двигатель и наблюдая за изменением величины напряжения статора Если это значение установлено правильно могут наблюдаться только незначительные отличия напряжение в переходных режимахЕсли эти или другие параметры не так важны их значения по умолчанию могут быть оставлены если более надежные данные не доступныЭтот тест определяет основные электрические параметры характеризующие асинхронный двигатель которые используются для моделирования магнитного потока ротора После того как установлены эти значения может быть произведена авто установка параметров ПИ регуляторов контуров тока и потока

Имеется 4 различных режимов тестирования Каждый из них требует обеспечения холостого хода двигателя то есть отделения его от нагрузки для того чтобы они дали правильные результаты

Соединение C42 используется для включения этих тестов См в приведенной ниже таблице

С42 Разрешительные функции0 Тестирование не разрешено1 Разрешается только тест 1 и 2 Двигатель не должен вращаться2 Разрешается только тест 3 и 4 Двигатель должен быть во вращении3 Все тесты разрешены Тестирование приводит к быстрым результатам

На дисплее индицируется тот параметр в соответствии с которым производятся режимы тестирования

Α u t o

Стр20

Привод теперь готов к началу теста Начинайте считывание с разрешения laquoПУСКАraquo по цифровому входу и установкой соединения C21 = 1 (команды выполн последовательно)Как только начинается проведение тестов это отображается следующим образом

Α r u n

Тест заканчивается успешно если на дисплее появляется следующее сообщение и привод не формирует сигнала аварии

Α Е n d

Теперь отключите laquoПУСКraquo установив на цифровой вход 0 или очистив C21 = 0Тестирование может быть прекращено в любой момент путем отключения команды laquoПУСКraquo привод при этом выработает сигнал аварии (А7) но результаты теста не будут сохраненыОбратить внимание После того как опять будет установлен C42 ne 0 если параметр C75 = 0 то значения параметров по умолчанию для тестирования будут автоматически перезагружаться (также усиление контура скорости) и наоборот если C75 = 1- остаются активизированными фактические данныеДля того чтобы уточнить данные тестовые измерения автонастройки лучше выполнить первый раз с C75 = 0 и затем второй раз с C75 = 1

21511 ТЕСТ1 ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПАДЕНИЯ НА СТАТОРЕ И УЧЕТА ВРЕМЕНИ ЗАДЕРЖКИ

Этот тест определяет падение напряжения на сопротивлении статора и IGBT модулях Тест также рассчитывает величину амплитуды сигнала необходимого для компенсации laquoмертвого времениraquo с учетом внутреннего базового представления напряжения статора и идентичности генерирующих пар

Во время этого считывания двигатель остается в исходном положении и с соответствующим уровнем тока возбуждения Считыванием величин напряжений и сопоставлением напряжений могут быть подобраны требуемые значенияЭтот тест изменяет следующие параметры

наименование поясненияPRC_DELTA_VRS P76-падение напряжения на сопротивлении статораPRC_DEAD_TIME_CMP P102-компенсация laquoмертвого времениraquo

Стр21

21512 ТЕСТ 2 ОПРЕДЕЛЕНИЕ ОБЩЕГО ПАДЕНИЯ С ИНДУКЦИЕЙ РАССЕЯНИЯ ПРИВЕДЕННОЙ К СТАТОРНОЙ ОБМОТКЕ

Этот тест определяет падение напряжения на общей индуктивности приведенной к статорной обмотке для расчета пропорционального коэффициента усиления ПИ регулятора контура токаВо время этого теста двигатель остается практически в исходном положении Ток намагничивания вырабатывается в таком диапазоне значений и частоты что по измеряемым напряжениям и соответствующим соотношениям напряжения могут быть подобраны требуемые значения Двигатель может иметь склонность к вращению но этим явлением необходимо управлять таким образом чтобы считывание показаний происходило только когда скорость близка к нулевой в противном случае результаты могут быть недостоверныТем не менее важно чтобы двигатель не вращался со скоростью превышающей несколько десятков оборотов в минуту Если это имеет место необходимо остановить тестирование отключив laquoПУСКraquo и уменьшить параметр P129 который определяет величину тестового тока определяющего величину ΔVLS Этим тестом определяются следующие параметры

наименование поясненияPRC_DELTA_VLS P77 ndashпадение напряжения на индуктивной составляющейI_REG_KP P83 ndashКРС пропорциональный коэф усиления контура тока

Во время этого испытания двигатель может вращаться только на низкой скорости

21513 ОПРЕДЕЛЕНИЕ ТОКА НАМАГНИЧИВАНИЯ И ХАРАКТЕРИСТИКИНАМАГНИЧИВАНИЯ

Этот тест решает двойную задачу определение тока намагничивания двигателя и определение его магнитной характеристикиВо время этого испытания двигатель вращается с большой скоростью (около 80 от номинальной скорости) и считываются показания принятого диапазона напряжений После установки значения намагничивающего тока будут сняты 10 точек магнитной характеристики после чего осуществляется линейная интерполяция с целью получения кривой подобной той что представлена на рисунке ниже

Во время этого испытания двигатель будет вращаться со скоростью равной примерно 80 от номинального значения

Вставить рис Зависимость Кф в функции ФФном

Стр22Коэффициент Кф равняется

те представляет собой коэффициент умножение которого на величину отношения нормированного магнитного потока к номинальному потоку дает нормированное значение тока в зависимости от намагничивающего токаХарактеристика представляет собой постоянную величину для нормированных значений потока до 45По окончании считывания результаты даются как параметры в таблице представленной ниже которые могут быть изменены пользователем

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10ФФном 450 550 650 750 820 880 930 970 1000 1020

P131 P133 P135 P137 P139 P141 P143 P145 P147 P149

Кф hellip hellip hellip hellip hellip hellip hellip hellip hellip hellip

Ток намагничивания можно рассматривать как параметр представленный ниже

обозначение ОписаниеPRC_MOT_I_FLX_NOM Р73 ndashноминальный намагничивающий ток

21514 ТЕСТ 4 ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПОСТОЯННОЙ ВРЕМЕНИ РОТОРА И РАСЧЕТПОСТОЯННОЙ ВРЕМЕНИ СТАТОРА

Этот тест устанавливает постоянную времени ротора двигателя и позволяет рассчитать постоянную времени статора используя данные автонастройки по другим параметрамВо время испытаний двигатель вращается со скоростью как и в предыдущем тесте а затем выходит на свободную частоту вращения

Во время испытания двигатель вращается со скоростью равной примерно 80

от номинальной скорости и временно переходит на скорость холостого хода

Следующие параметры изменяются в конце тестирования

обозначение описаниеPRC_MOT_T_MAX Р41-максимальный момент при полной нагрузке

T_ROTOR Р74-поствремени ротора ТrT_STATOR Р75-постоянная времени статора Тs

MOT_T_NOM Р78-номинальный момент двигателяV_REG_KP Р80-Кpi пропорциональный коэффициент

усиления регулятора напряженияV_REG_TF Р82-Тfi пост времени регулятора напряжения

(фильтр)I_REG_TI Р84-Тic основная пост времени регулятора токаI_REG_TF Р85-Тfc пост времени регулятора тока (фильтр)

По окончании этого теста параметры регуляторов тока и магнитного потока будут полностью установлены и совместимы с двигателем подключенным к преобразователюЭти параметры помогают определить Максимальный вращающий момент двигателя (P41) что является важным если поток двигателя должен быть значительно ослаблен

Стр23Если параметр С75=0 значение коэффициента усиления регулятора скорости целесообразно установить по умолчанию чтобы пользователь мог установить наиболее подходящее значения коэффициента усиления для конкретного приложения Пропускная способность контура скорости сильно зависит от суммарной инерции нагрузки таким образом высокие значения частот могут быть получены только если связь двигатель-нагрузка не имеет упругостей или механических люфтов и если разрешение датчика скорости вполне достаточно чтобы не иметь слишком большой ошибки измерения

обозначение описаниеEND_SPD_REG_KP Р31-Kpv итоговый пропорц коэффициент

усиления регулятора скоростиEND_SPD_REG_TI Р32-Tiv итоговая основная постоянная регулятора

скоростиEND_SPD_REG_TF Р33-Tfv итоговая постоянная (фильтра) регулятора

скорости

216 ТЕСТИРОВАНИЕ ПО СКОРОСТИТест по скорости полезен для измерения общей инерции системы и установления правильных значений коэффициентов усиления регулятора скорости В целях безопасности можно ограничить максимальную скорость испытания параметром P130 максимальный вращающий момент двигателя параметром P132 и максимальную скорость вращения при тестировании параметром Р134Привод не выходит за эти ограничения в ходе выполнения теста

2161 ВРЕМЯ ПУСКАВремя пуска определяется как время необходимое для достижения максимальной скорости (P65) при номинальном вращающем моменте Эта автонастройка полезна для измерения общей инерции системы и сил сопротивления для автонастройки регулятора скорости или упреждающей компенсации Для разрешения тестирования установите U01 (EN_TEST_SPD ) = 1 laquoПУСКraquo На дисплее появляется надпись Auto Дайте команду laquo пускraquo и двигатель начнет автоматически разгоняться а потом вернется к нулевой скоростиЭто является моментом снятия команды laquoпускraquo Параметр P169 устанавливает время пуска в миллисекундах параметр P136 устанавливает силу сопротивления измеряемую в процентах от номинального крутящего момента Автоматически U01 (EN_TEST_SPD ) сбрасывается в 0 и тест завершаетсяДля общепринятого интервала времени достаточно получения профиля скорости трапециевидной формы

Стр24

В ином случае

2162 ПЕРЕХОДНАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА

Переходная характеристика распространенный способ определения устойчивости контура скорости и динамических характеристик системыДля проведения этого теста установить (EN_TEST_SPD = 2 Step) На дисплее появляется надпись AutoДля этой части все уставки по скорости игнорируются вместо них используется фиксированная уставка по скорости которая рассчитывается по тесту максимального крутящего момента (P130) выделяемая как пропорциональная составляющая коэффициента усиления регулятора скорости Таким образом задавая этот режим задания скорости величина запрашиваемого вращающего момента не должна превосходить максимальный вращающий момент Линейные темпы разгонов автоматически отключаются Получив команду laquoпускraquo двигатель запускается и должен достичь уставку по скорости с имеющимися динамическими параметрамиОценка зависимости получаемой скорости позволяет определяет устойчивость системы и пропускную способность контура скоростиПосредством опции Real Time Graph можно увидеть зависимость отрабатываемой частоты вращения двигателя в реальном масштабе времени УстановитьPost Trigger Points = 90 Trigger Type = standard + 03 Speed Reference(Точки пост триггера) (Тип триггера = стандартный + 03 уставка скорости)Trigger level = 1 (уровень сигнала ) Trigger slope (тип запуска триггера) = ascending (по фронту)Sample Time = 1 (время выборки) Channels (каналов) = 2Channel A = Standard - o03 Reference speed value after ramps (величина уставки скорости после разгона)Channel B = Standard - o49 Rotation speed not filtered (сигнал скорости не фильтруется)

Установить коэффициент усиления регулятора скорости и фиксировать уровень ответной реакции Следует повторять пока ответная скорость не подтвердит требуемую устойчивость и пропускную способностьДвигатель стремится к установившейся скорости пока присутствует команда laquoпускraquoВыключите команду laquoпускraquo чтобы остановить двигатель и начинайте проведение нового тестаТест переходной характеристики заканчивается когда параметр EN_TEST_SPD (C53) вручную устанавливается равным laquo0raquo

Стр 25

21621 Рекомендации по установке коэффициента усиления регулятора скорости

1 Прежде всего неотъемлемой частью настройки является отключение основной постоянной времени с большим значением - параметр P32 (gt500 мС)2 Попробуйте найти наилучшее значение пропорциональной составляющей коэффициента усиления P31 и постоянной времени фильтра P33 для получения значения перерегулирования не превышающего 20 Важно также произвести оценку акустических и электрических шумов производимых двигателем3 Произвести уменьшение постоянной времени P32 до минимального значения без превышения допустимого перерегулирования

Перевод надписей слева- направо сверху ndash вниз

ПеререгулированиеКонечная величина стабилизации

Амплитуда(ось У) увеличенияНачальная величина недорегулирования

Время разгона время стабилизации время (ось Х)

Первым шагом для процедуры автонастройки является тестирование датчикаПосле установки действительных параметров в разделе датчика двигателя необходимо продолжить процедуру автонастройки для конкретного выбранного датчика

217 БЫСТРЫЙ ПУСКБыстрый запуск используется чтобы помочь пользователю при вводе в эксплуатацию Включите эту функцию настройки U05 = 1 На этом этапе приложение имеющееся в приводе отключено выходная дискретная функция о22 (активное приложение LogicaLab) переходит на низкий уровень и запускается управление laquoБыстрый запускraquoС помощью U06 можно выбрать уставку по скорости (от аналогового или цифрового входа параметр P00) Подключение U08 используется для включения уставки по скорости Команда пуска определяется цифровым способом (C21) и используя физический цифровой вход Таким образом с подключением U07 можно выбрать физический цифровой вход для формирования команды laquoпускraquo и C21 является командой программного обеспечения запуска Посредством U09 можно включить линейные ускорения Примечание по окончании ввода в эксплуатацию не забудьте отключить режим laquoБыстрый запускraquo

Стр26

22 УПРАВЛЕНИЕ ДВИГАТЕЛЯ

Система регулирования состоит из контура регулирования скорости и контура регулирование потока или напряжения в соответствии с функцией привода Эти контуры управления являются определяющими для обеспечения установленных значений в приложениях и вырабатывают управляющие значения для внутренних контуров вращающего момента и тока возбуждения Все контуры управляются посредством ПИ регуляторов с фильтрацией сигнала рассогласования и функционируют с нормированными сигналами так чтобы регулирование постоянных в максимальной степени не зависело бы от мощности двигателя связанного с приводом и от механической системы Может быть также включен дополнительный контур внешний по отношению к контуру скорости

Вставить рисунок с функциональной схемой

Регулируемое управления скоростью по умолчанию здесь управляющие приложения величинами уставок скорости и требуемого вращающего момента используются для добавления величины уставки на выходе регулятора скорости (опережающее управление) Обратите внимание что регулирование вращающего момента не регулирует напрямую величину тока поэтому во время регулирования ослабления магнитного потока автоматически определяется требуемая величина активной составляющей тока необходимая для получения требуемой величины крутящего момента

Стр 27

221 ТЕМПЫ УСКОРЕНИЯ И ОГРАНИЧЕНИЯ ПО СКОРОСТИ



масштаб

PRC_CW_SPD_REF_MAX

P18-максвеличина уставки по скорости по час CW

-1050 1050 1050174 MOT_SPD_MAX

16384

PRC_CCW_SPD_REF_MAX

P19-макс величина уставки по скорости против час CCW

-1050 1050 1050174 MOT_SPD_MAX

16384

CW_ACC_TIME P21- CW время разгона 001 19999 10 С 100CW_DEC_TIME P22- CW время торможения 001 19999 10 С 100CCW_ACC_TIME P23- СCW время разгона 001 19999 10 С 100CCW_DEC_TIME P24- СCW время торможения 001 19999 10 С 100TF_RND_RAMP P25-поствремени

сглаживающего фильтра01 20 0 5 С 10

DEC_TIME_EMCY P30-время замедления экстренного торможения

001 19999 10 С 100

EN_LIN_RAMP P236-разрешение линейных разгонов

0 1 0 1

EN_RND_RAMP С27-laquoсглаживаниеraquo разгонов 0 1 0 1

EN_INV_SPD_REF P237-инвертирование сигнала программируемой уставки

0 1 0 1

EN_DB С81-разрешение laquoмертвыхraquo зон

Индекс

0 1

0 Нет вкл

1 1-я зона

2 2-я зона

DB1_START P179- начальная скорость мертвой зоны 1

0 30000 0 Обмин 1

DB1_END P180- конечная скорость мертвой зоны 1

0 30000 0 Обмин 1


0 30000 0 Обмин 1

DB2_START P182- конечная скорость мертвой зоны 2

0 30000 0 Обмин 1

PRC_TOT_APP_SPD_REF

D02-величина уставки скорости до разгона

-1000 1000 0 MOT_SPD_MAX

16384

PRC_END_SPD_REF D03-величина уставки скорости после разгона

-1000 1000 0 MOT_SPD_MAX

16384

В стандартном приложении по умолчанию (P236 = 1) значение уставки по скорости соотносится к сетке уклонов вследствие чего происходит ее градуировка перед использованием Параметры P21 P22 P23 и P24 можно использовать для создания независимых уклонов разгона и торможения в обоих направлениях движения установленное время может составлять от 0 до 100 выраженное в секундах В частности см таблицу

Р21- устанавливает значение уставки времени требуемого для разгона в диапазоне от 0 до +100Р22- устанавливает знач уставки времени требуемого для торможения в диапазоне от +100 до 0Р23- устанавливает значение уставки времени требуемого для разгона в диапазоне от 0 до -100Р24- устанавливает знач уставки времени требуемого для замедления в диапазоне от -100 до 0

Установленное разрешение составляет 10 мс а время должно быть от 001 до 19999 секундыЗначения по умолчанию одинаковы для всех параметров и равны 10 секВ стандартном приложении ускорения можно активировать конфигурированием дискретного входа (I22) который работает параллельно со связью P236 вход I22 = H (здесь и далее высокий потенциал) это тоже что и настройка P236 = 1 Этот вход обеспечивает максимальную гибкость в использовании уклонов в том числе когда уклоны включаются только при необходимостиВ другом приложении можно найти в соответствующей документации руководство по разрешению уклонов

Стр 28

Величина уклона может быть также laquoсглаженаraquo в начальной и конечной фазах установкой С27 = 1 с установкой времени laquoсглаживанияraquo в секундах в P25 с точностью до 01 сек и в диапазоне от 1 до 1999 С (по умолчанию 10 С)

Вставить рисунок

Округления могут быть включены установкой С27 = 1 что обеспечить фильтрацию только величины общей уставки задания скоростиНекоторые специальные приложения могут разрешить различные значения линейных ускорений Смотрите соответствующий раздел инструкции для получения дополнительной информации

2211 СКАЧОК ЧАСТОТЫ ДЛЯ НЕДОПУЩЕНИЯ РЕЗОНАНСОВ

Использованием параметров P179 P180 P181 и P182 можно исключить в качестве рабочих частот все частоты входящих в две полосы лежащие между параметрами P179 ndash P180 (Р77) и P181(Р78) - P182 где P179 P180(Р77) P181(Р78) и P182 выражаются в от максимальной рабочей частоты (см график)

Вставить рисунок график

Везде где заданы диапазоны исключения частот привод ведет себя следующим образомЕсли устанавливаемая уставка задания частоты находится в диапазоне запрещенных частот ее величина принимает значении наименьшей частоты этой группы частот в том случае если установленное значение меньше средней частоты этого диапазона а если ее значение больше средней частоты полосы частот - то принимается величина наибольшей частоты диапазона

В переходных режимах системой отрабатываются весь диапазон частот (уклонов) Использовать или не использовать режим исключения запрещенных частот требует установки соответствующего соединения C38Диапазон 1 (P179-P180) C81 = 0 (по умолчанию) не исключается C81 = 1 исключаетсяДиапазон 2 (P181-P182) C81 lt 2 (по умолчанию) не исключается C81 = 2 исключается

Стр29Например если рабочая частота Fmax = 50 Гц и механизм имеет две резонансные частоты которые довольно точно соответствуют 45 Гц и 35 Гц рабочие частоты в диапазонах 43 - 47 Гц и 33 - 37 Гц могут быть исключены соответствующей установкой

P179 = (3350) 1000 = 660 ]________первый диапазонP180 = (3750) 1000 = 740 ]

P181 = (4350) 1000 = 860 ]________второй диапазонP182 = (4750) 1000 = 940 ]

C81=2 ndashразрешает исключение обеих диапазонов

222 РЕГУЛИРОВАНИЕНИЕ СКОРОСТИ



масштаб

END_SPD_REG_KP Р31-Kpv конечный пропорц коэфф усил регулятора скорости

01 4000 6 10

END_SPD_REG_TI P32-Tiv конечная основная пост времени регулятора скорости

01 30000 30 мС 10

END_SPD_REG_TF P33-конечная пост времени(фильтр) регулятора скорости

00 250 04 мС 10

EN_TF2_SPD_REG С69- включение фильтра второго порядка регулятора скорости

0 1 0 1

START_SPD_REG_TF P34-Tfv начальная пост времени(фильтр) регулятора скорости

00 250 04 мС 10

PRC_SPD_THR_GAIN_CHG

P44- конечная скорость изменения коэфф усиления PI регулятора скорости

00 1000 0 MOT_SPD_MAX

16384

START_SPD_REG_KP P45-Kpv начальный пропорц коэфф усиления PI регулятора скорости

01 4000 4 10

START_SPD_REG_TI P46-Tiv начальная основн пост времени PI регулятора скор

01 30000 80 мС 10

EN_SPD_REG_MEM_CORR

С77-вкл компен коээф усиления PI регул скорости

0 1 0 1

EN_SPD_REG_D С72-включение упреждения 0 1 0 1

SPD_REG_KD_TF2 P168- фильтр упреждения второго порядка

00 10000 2 мС 10

PRC_MOT_SPD_MAX Р51-максимальная аварийная скорость

00 1250 1200024 MOT_SPD_MAX

16384

PRC_END_SPD_REF D03-величина уставки по скорости после разгона

-100 100 0 MOT_SPD_MAX

16384

PRC_MOT_SPD D04-считывание скорости -100 100 0 MOT_SPD_MAX

16384

PRC_T_REF D05-запрашиваемый вращающий момент

-100 100 0 MOT_T_NOM 4096

MOT_SPD D21-частота вращения двигателя

0 обмин 1

SB_MOT_SPD_MAX P227 - макс рабочая скорость второй слот

50 3000 3000 обмин 1

SB_SPD_REG_KP P228- Kpv пропорц коэфф усил регулятора скорости второй слот

01 4000 6 10

SB_SPD_REG_TI P229- Tiv основная пост времени регулятора скорости второй слот

01 30000 30 мС 10

SB_SPD_REG_TF P230- Tfv пост времени(фильтр) регулятора скорости второй слот

00 250 04 мС 10

SB_CW_ACC_TIME P231 ndashвремя разгона по час стрелке второй слот

001 19999 10 С 100

SB_CW_DEC_TIME P232 ndashвремя торможения по час стрелке второй слот

001 19999 10 С 100

SB_CCW_ACC_TIME P233 ndashвремя разгона против час стрелки второй слот

001 19999 10 С 100

SB_CW_DEC_TIME P234 ndashвремя торможения против час стрелки второй слот

001 19999 10 С 100

SB_ON P235 ndash активация второго слота 0 1 0 1

SPD_REG_SETTING Автоустановка регулятора скорости

0 4 0-нет

SPD_LOOP_BW P20 ndash полоса пропускания контура скорости

01 2000 50 Гц

Стр 30

2231 УПРАВЛЕНИЕ ЗНАЧЕНИЯМИ УСТАВОК СКОРОСТИ

Приложением вырабатывается два значения уставок скорости- первое sysSpeedReference рассчитывается как процент от максимальной скорости (устанавливается в параметре P65) и отображается как внутреннее значения d33 и на мониторе как o41второе sysSpeedRefPulses - это электрические импульсы для периода ШИМ Это особая уставка применяется чтобы не был потерян ни один из импульсов если используется внутренняя частота Внутренняя нормализация составляет 65536 импульсов на один механический оборотПосле отработки двух значений уставки они складываются чтобы получить общее (единое) значение уставки по скорости

2232 РЕВЕРСИРОВАНИЕ И ПРЕДЕЛЬНЫЕ ОГРАНИЧЕНИЯ ПО СКОРОСТИ

В стандартном приложении дискретная функция I12 Реверсивная уставка по скорости которая назначается по входу (по умолчанию вход 6) или по связи P237 и используется для реверсирования значения уставки в соответствии со следующей логикой (или эксклюзивно)I12 = 0 P237 = 0 Исходная величина не реверсируется (значения по умолчанию)I12 = 1 P237 = 0 Исходная величина реверсируетсяI12 = 0 P237 = 1 Исходная величина реверсируетсяI12 = 1 P237 = 1 Исходная величина не реверсируется

Исходная величина реверсируется перед разгоном таким образом если разгон не запрещен направление вращения меняется постепенно (по умолчанию C36(76) = 0 и I12 = 0) Существует еще один способ чтобы реверсировать положительное направление вращения ndash установить С76 = 1Включение этой функции означает что двигатель должен вращаться в противоположном направлении с теми же уставкой и ограничением скорости Параметры P18 и P19 используются для ограничения общей уставки скорости в пределах диапазона установленного между этими двумя значения P18 является максимальным пределом (положительная скорость) и P19 является минимальным пределом (отрицательная скорость) Эти два параметра могут быть установлены в диапазоне от plusmn 105 при этом специальные настройки могут быть использованы для ограничения эксплуатацию в области 2-х квадрантов или в области одного квадрантаВ качестве примера могут быть взяты следующие установки

P18 = 1000 P19= 1000 - 1000 lt величины уставки скорости lt 100 P18 = 300 P19 = 200 - 200 lt величины уставки скорости lt 30 P18 = 800 P19 = -200 200 lt величины уставки скорости lt 800 P18 = -300 P19 = 600 - 600 lt величины уставки скорости lt -300

2233 ФИЛЬТР РЕГУЛЯТОРА СКОРОСТИ ВТОРОГО ПОРЯДКА

Фильтр регулятора скорости может быть изменен с использованием второго порядкаДля включения этой функции устанавливается C69 = 1 Параметр P33 всегда устанавливает постоянную времени фильтра в миллисекундах и таким образом его собственные колебания учитывая что внутренний коэффициент затухания составляет 08 поэтому фильтр имеет хорошее быстродействие но не допускает перерегулированияСледует помнить что включение фильтра второго порядка означает снижение степени стабильности системы поэтому значение постоянной времени фильтра должно быть тщательно продумано до ее установки чтобы не создавать нестабильность работы регулятора

Вставка рисунка Надписи laquoиспользуемая зона для фильтра второго порядкаraquo

Взяв в качестве справочной величину постоянной времени фильтра 1-го порядка допускаемой для данной системы управления параметры фильтра второго порядка должны быть установлены такими чтобы на удвоенной частоте (пол периода) иметь тот же запас устойчивости по фазеЭффективность фильтра второго порядка будет лучше чем фильтра первого порядка только тогда когда частота вдвое превышает частоту фильтра второго порядка

Пример Если для фильтра 1-го порядка с постоянной времени P33 = 08 мс производится переход к фильтру второго порядка то фильтр с установленным P33 = 04 мс должен быть иметь такой же запас устойчивости

2234 ИЗМЕНЕНИЕ КОЭФФИЦИНТОВ РЕГУЛЯТОРА СКОРОСТИ

Величина коэффициентов регулятора скорости может варьироваться в зависимости от фактической скорости P45 - пропорциональный коэффициент при нулевой скорости P46 -начальная величина общей постоянной времени и P34 ndashначальная величина постоянной времени фильтраУстановка параметра P44 (в процентах от максимальной скорости) с конечным диапазоном коэффициента усиление контура скорости устанавливает линейный коэффициент изменения в диапазоне от начальных значений (P45 P46 и P34) до конечных значений в P31 P32 P33 Установка параметра P44 = 00 отключает эту функцию при этом используются величины коэффициентов в P31 P32 и P33

Вставка рисунка Надписисверху-вниз laquoТа основная постоянная времениraquo laquoТf постоянная времени фильтраraquo laquoKp пропорциональный коэффициент усиленияraquo laquoскорость в от максимальной скоростиraquo

Стр322235 ОПЕРЕЖАЮЩИЙ МОМЕНТ В УСТАВКЕ СКОРОСТИ

Возможно подключение функции упреждающего вращающего момента в уставке скорости посредством соединения C72 можно определить величину необходимого вращающего момента для получения требуемого изменения скорости по производной от величины уставки скорости с использованием фильтра 2-го порядка (постоянная времени в P168 в мС) и с учетом величины общего момента инерции (установка параметра P169 - время разгона)

Вставка рисунка Надписи laquoуставка скоростиraquo laquo номинального момента двигателяraquo

Временем разгона является время необходимое для двигателя и его приводной нагрузки чтобы достичь максимальной скорости (устанавливается в P65) при номинальном вращающем моменте двигателя Эти данные должны быть установлены в миллисекундах в параметре P169 Полезно установить фильтр с постоянной времени несколько миллисекунд (P168) чтобы избежать слишком большого шума от формируемой производной по времени от уставки момента При подключении этой функцией выработанная уставка вращающего момента добавляется к выходу регулятора скоростиОпережающее формирование величины вращающего момента может быть очень полезным в сервоприводном приложении когда имеется цель очень быстрой отработки задания скорости поскольку это расширяет диапазон частот без использования высоких значений коэффициента усиления регулятора скоростиПримечание 1 Опережающее формирование величины вращающего момента не подходит для нагрузки с переменным моментом инерции

2236 Регулятор скорости второй слот

В стандартном приложении эта функция используется для изменения в онлайн режиме параметров регулятора скорости (P31 divide P33) максимальной скорости (P65) и линейных уклонов времени разгона (P21 divide P24) для достижения хорошего разрешения уставок работая на низкой скорости Для разрешения второго слота параметров (P227 divide P234) необходимо установить параметр P235 = 1 в противном случае перевести на высокий уровень дискретную функцию I26 с помощью одного из 8 дискретных входов Когда функция активирована стандартные данные (P31 divide P33 P65 и P21 divide P24) автоматически обмениваются с вторым слотом (P227 divide P234) и соединение P235 устанавливается в состояние 1Обмен будет выполнен только если рабочая скорость ниже чем новая максимальная скорость это полезно чтобы избежать излишнюю аварию по скорости A09

Регулятор скорости I26 LrarrHrarr

Максимальная скорость P65 P227Пропорциональный коэф усиления Kp P31 P228

Основная постоянная времени Ta P32 P229

Постоянная времени фильтра Tf P33 P230

Время разгона по час CW P21 P231Время торможения по час CW P22 P232

Время разгона против час CCW P23 P233

Время торможения против час CCW P24 P234

larrI26 Hrarr L

Стр33

Если скорость больше чем новая максимальная скорость активация команда игнорируется Если уклоны изменения скорости активированы то ваши значения будут автоматически рассчитаны во избежание резкого переходаПараметр P235 хранит в памяти активацию параметров второго слота Когда привод включен проверяются параметр P235 и дискретный вход I26 если имеется согласование то никакие действия не предпринимаются в противном случае параметр P235 автоматически изменяется линейно с дискретным входом I26 и данные изменяются Когда функция отключена в результате перехода параметра I26 на низкий уровень или обнулением P235 = 0 данные автоматически обновляются с восстановлением первоначальных значений

2237 Автонастройка регулятора скорости Для того чтобы использовать эту функцию необходимо измерить время пуска (P169) выполняя для этого любой из способов раздела Время пуска (см п 2161) С этого момент можно включить автонастройку регулятора скорости посредством параметра SPD_REG_SETTING

Описание Ограничение0 = нет1 = стабильный пропускная способность

контура скорости 25 Гц P31 lt50

2 = динамический пропускная способность контура скорости 20 Гц

P31 lt50

3 = максимальный контура скорости соответствует P31 = 50

пропускная способность контура скорости lt пропускная способности контура тока 4

4 = ручной с этим выбором можно установить вручную параметр пропускной способности P20 [Гц] контура скорости

Р31lt100 и пропускная способность контура скорости lt пропускная способности контура тока 4

Если SPD_REG_SETTING ne 0 автоматически изменяются коэф усиления регулятора скорости P31 P32 P33 и затем SPD_REG_SETTING сбрасывается в 0 При любом выборе разрешается включение фильтра второго порядка и отключаются переменные коэффициенты усиления

224 ОГРАНИЧЕНИЯ ВРАЩАЮЩЕГО МОМЕНТА И ТОКА


Ед измерения масштаб

PRC_DRV_I_PEAK

Р40-ограничение по току 00 2000 200 DRV_I_NOM 4096

PRC_MOT_T_MAX

P41-максимальный момент при полной нагрузке

00 8000 4000 MOT_T_NOM 4096

PRC_DRV_CW_T_MAX

P42- максимальный момент при

00 4000 4000 MOT_T_NOM 4096

положительном направлении вращения

PRC_DRV_CCW_T_MAX

P43- максимальный момент при отрицательном направлении вращения

-4000 -00 -4000 MOT_T_NOM 4096

PRC_DRV_T_MAX

D30-максимальный момент

-100 100 0 MOT_T_NOM 4096

PRC_DRV_I_T_MAX

D31-максимальный момент при ограничении по току

-100 100 0 MOT_T_NOM 4096

PRC_DRV_I_MAX D29-ограничение по току -100 100 0 DRV_I_NOM 4096

2241 ВЫБОР ОГРАНИЧЕНИЯ АКТИВНОГО ВРАЩАЮЩЕГО МОМЕНТА

Ограничения для положительных и отрицательных значений вращающего момента выбираются так чтобы ограничить следующие величины

o P42 P43 = максимальному вращающему моменту в обоих направлениях соответствует номинальному вращающему моменту

o Максимальный вращающий момент связан с максимальным вращающим моментом двигателя соответствующим номинальному вращающему моменту (параметр P41)

o Максимальный вращающий момент определяется ограничением по токуo Величина ограничения максимального вращающего момента вырабатывается в приложениях

sysMaxTorque (симметричный) sysMaxPositiveTorque и sysMaxNegativeTorque (асимметричных)o Максимальный вращающий момент ограничен выходом регулятора чтобы не допустить предельно

возможное падение напряжения сетиo Максимальный вращающий момент ограничивается в фазе пуска по намагниченности двигателяo Максимальный вращающий момент ограничен при регулируемом торможении (до тех пор пока эта

функция подтверждена установкой параметра C47 = 1)Вставка рисунка Надписисл-напр св-внизsysMaxPositiveTorque Максположительный моментМаксмомент - макс момент по часовойМаксмомент двигателяМаксмомент определяемый ограничением токаРегулятор - макс момент против часовойНапряжение регулируемого торможенияsysMaxNegativeTorque Максотрицательный момент

Стр35

2242 ОГРАНИЧЕНИЕ МАКСИМАЛЬНОГО ВРАЩАЮЩЕГО МОМЕНТА ДВИГАТЕЛЯ

Асинхронный двигатель имеет максимальный вращающий момент который зависит от характеристики его конструкцииПриведенный ниже график иллюстрирует зависимость вращающего момента в функции скорости для двигателя работающего при постоянной частоте питания (Ns) На этом же графике также представлено когда используется инвертор учитывая как вращающий момент определяется по величине скольжения разница между скоростью вращения электрического поля и ротора (Ns - N смна графике)

Id - пусковой токIn - номинальный токIo - ток холостого ходаMd - пусковой моментМа - момент при разгоне Мm - макс вращающий моментМn- номинальн вращающий момент

Nn - номинальная скоростьNs - синхронная скорость

Зависимости вращающего момента (М) и тока (I) 3-фазного асинхронного двигателя в функции оборотов вращения

График иллюстрирует как увеличивается формируемый вращающий момент в зависимости от скольжения до определенного момента представляющего максимальный вращающий момент двигателя Если превышается максимальный вращающий момент то теряется управляемость таким образом что вращающий момент уменьшается даже при увеличении тока

Известно что максимальный вращающий момент двигателя при ослаблении потока уменьшается пропорционально квадрату отношения Ф Ф nom Таким образом двигатель имеет три рабочие зоны

Постоянство момента максимальный вращающий момент поддерживается до номинальной скорости (при условии что ток обеспечивает его)

Постоянство мощности свыше номинальной скорости поток снижается пропорционально скорости текущий вращающий момент также падает пропорционально скорости мощность поддерживается постоянной

Максимальный вращающий момент после достижения максимального вращающего момента величина которого уменьшается пропорционально квадрату скорости текущий вращающий момент начинает падать пропорционально квадрату скорости и мощность будет уменьшаться пропорционально скорости

Вставка рисункаНадписи на рис

вращающий момент Максимальный вращающий момент снижение мощности

область постоянства момента область постоянства мощности область максимального момента

Стр 36

Для обеспечения стабильности регулирования P41 должен быть установлен по максимальному вращающему моменту градуированному по номинальному вращающему моменту Это ограничение будет уменьшаться при ослаблении потока пропорционально квадрату скорости

2233 ОГРАНИЧЕНИЕ МАКСИМАЛЬНОГО ТОКА

Преобразователь частоты оснащен функцией ограничения максимального тока цепи который снижается при превышении имеющегося ограничения максимальный ток снижается до самого низкого значения из числовых значений параметра P40 значение вычисляется контуром теплового моделирование привода или определяется цепью тепловой защиты двигателяP40 используется для программирования максимального ограничения тока привода от 0 до максимального разрешенного значение которое зависит от типа выбранной перегрузки по подключению C56

Вставка рисункаНадписи на рисунке

Тепловое моделирование привода Максимальный момент устанавливаемый ограничением тока

Тепловая защита двигателя Возможный предел по току возбуждения

Если ограничение тока превышает ток намагничивания то будет ограничена только величина тока нагрузки и следовательно ограничена величина максимального вращающего момента В противном случае обеспечиваемый вращающий момент равен нулю и ток намагничивания также ограничен

225 РЕГУЛИРОВАНИЕ ТОКА



I_REG_KP P83-Kpc пропорц коэффусил регулятора тока

01 1000 19 10

I_REG_TI P83-TiC основная пост времени регулятора тока

00 10000 20 мС 10

I_REG_TF P85-Tfc поствремени(фильтр) регулятора тока

00 250 0 мС 10

PRC_I_REG_KP_COEFF

P126-Kpi- расчетный корр коэф Kp контура тока

00 2000 100 4096

PRC_I_DECOUP P158- корр коэф для условий развязки

00 2000 0 4096

DIS_I_DECOUP C59- отключение динамической развязки + упреждения

0 1 0 1

I_DELAY_COMP P160- компенсации ШИМ задержки по току

-8000 8000 40 TPWM 4096

PRC_IQ_REF D07- запрос по току нагрузки Iq RIF

-100 100 0 DRV_I_NOM 4096

PRC_ID_REF D08- запрос по току намагничивания Id RIF

-100 100 0 DRV_I_NOM 4096

PRC_IQ D15-компонент тока нагрузки -100 100 0 DRV_I_NOM 4096

PRC_ID D16- компонент тока намагничивания

-100 100 0 DRV_I_NOM 4096

PRC_VQ_REF D20-Vq rif -100 100 0 MOT_V_NOM 4096

PRC_VD_REF D22-Vd rif -100 100 0 MOT_V_NOM 4096

MOT_I D11-модуль тока 0 А 16

EL_FRQ D13-частота потока ротора 0 Гц 16

ACTV_POW D01-потребляемая активная мощность

0 кВт 16

SLI_FREQ D34-частота скольжения -20 200 0 Гц 4096

PRC_MOT_T D35-фактически вырабатываемый вращающий момент

-400 400 0 MOT_T_NOM 4096

Стр37Регуляторы тока вырабатывают значения уставок напряжения необходимые для обеспечения вращающего момента и тока намагничивания соответствующие величинам их уставокТоковые сигналы отрабатываются этими регуляторами в прямом соответствии с величиной максимального тока привода что означает что они зависят от соотношения между номинальным током двигателя и номинальным током привода (P61) Для обеспечения хорошего качества управления этот показатель не должен опускаться ниже 35 - 40 Не используйте привод который более чем в два с половиной раза мощнее чем двигатель ни двигатель который более чем в полтора раза мощнее чем привод Ток намагничивания отображается в процентах от номинального тока двигателя в D16 а ток нагрузки отображается в процентах от номинального тока двигателя в D15Постоянные этих регуляторов устанавливаются в соответствующих технических единицах параметрами P83 - пропорциональный коэффициент усиления Kp Р84 - время в мс соответствующее постоянной времени Та равное основной

постоянной времени регулятора умноженное на коэффициент усиления (Та = Ti Kp) Р85 - постоянная фильтра в мс

Параметры P83 и P84 не могут быть изменены непосредственно необходимо учитывать что они рассчитываются в ходе автоматической настройки P83 может быть изменены только путем доступа к резервируемому TDE MACNO параметру P126 Увеличение коэффициента Kp и контур тока

Имеется динамическая развязка между прямой осью и ортогональной осью с минимальным уровнем усиления по умолчанию В случае возникновения сомнения в том что динамическая развязка работает правильно она может быть отключена установкой параметра C59 = 1

226 Регулирование вращающего момента В стандартном приложении можно включить управление моментом только посредством параметра P238 или входной дискретной функцией I01 (Управление моментом) В этом случае регулятор скорости отключается и уставка вращающего момента берется от аналогового или цифрового сигналов (см стандартное приложение)В работе по управлению моментом возможны два различных подхода bull Управление моментом с ограничением по скорости установка С39 = 1 (EN_ICNTRLSPD-LIN) позволяют вводить ограничение скорости от регулятора скорости при достижении этих пределов bull Управление моментом с мягким включением управления скоростью обнулением C39 = 0 (EN_ICNTRLSPD_LIM) отключить ограничение скорости но с разрешением мягкого подключения с регулированием скорости Если он-лайн регулирование вращающего момента отключено регулятор скорости начинает запрашивать вращающий момент от последнего запроса вращающего момента Для включения функции опережающего вращающего момента установить параметр P249 = 1

Стр38

227 РЕГУЛИРОВАНИЕ НАПРЯЖЕНИЕ ПОТОКА



MOT_WAIT_DEMAGN

P28-ожидаемое время размагничивания двигателя

0 3000 0 мС 1

MOT_WAIT_MAGN

P29-ожидаемое время намагничивания двигателя

50 3000 300 мС 1

MAGN_SEL C38 - выбор намагничивания двигателя

0 2 0 1

PRC_FLX_REF P35-уставка потока 00 1200 100 MOT_FLX_NO

M

4096

V_REF_COEFF P36-Kv max коэф умножения рабочего напряжения

00 1000 100 32767

PRC_FLX_MIN P52-допустимый минимальный поток

00 1000 2 MOT_FLX_NO

M

4096

V_REG_KP P80 - Kpi- пропорц коэф регулятора напряжения

01 1000 91 10

V_REG_TF P82-Kfi пост времени (фильтр) регулятора напряжения

00 10000 11 мС 10

MOD_INDEX_MAX

Р122- макс коэффициент модуляции

0500 0995 098 1000

PRC_V_REF_DCBUS

P125-функция уставки напр по шине посттока

00 1000 960 32767

PRC_V_REG_KP_COEFF

Р127-Kpv- расчетный корр коэф Kp контура напряжения

00 2000 100 4096

V_DELAY_COMP

Р161- компенсация ШИМ задержки по напряжения

-8000 8002 500 TPWM 4096

V_REF D09-величина уставки по напр для максоборотов

-100 100 0 MOT_V_NOM

4096

MOT_V D17- коэффициент величины уставки напр статора

0 В 16

PRC_MOT_V D18- коэффициент величины уставки напр статора

-100 100 0 MOT_V_NOM

4096

MOD_INDEX D19-коэффициент модуляции

-100 100 0 4096

MOT_FLX D27-поток двигателя 0 MOT_FLX_NO

M

4096

Регулятор потока вырабатывает сигнал пропорциональный величине тока намагничивания необходимого для поддержания магнитного потока ротора равного значению уставки заданной в параметре P35 для работы в области постоянного вращающего момента

Рабочая область постоянного момента


Надписи на рис Рабочая область постоянства вращающего моментаУставка потока Расчетный поток Регулятор напряжения Величина уставки тока намагничивания

При работе в зоне Постоянной мощности регулятор формирует сигнал по току возбуждения который необходим для обеспечения величины напряжения статора равной значению уставки напряжения и последующим постепенным ослаблением потока по мере увеличения скорости

Стр39Величина уставки активного напряжения (отображается в D09) представляет собой наименьшее значение из трех значений нормированных по отношению к номинальному напряжению двигателя (P62)ordm Параметр P64 Максимальное рабочее напряжение умножается на коэффициент P36ordm Выражение связывающее постоянное напряжение шины с граничным значением напряжения устанавливаемым в P125 (по умолчанию 96) потому что максимальное напряжение статора которое достигается не может превышать величины постоянного напряжения деленного на radic 2ordm Выражение связывающее расчетное напряжением статора которое должны использоваться во время ослабления потока на основе формирования необходимой величины тока имеющий запас для обеспечения максимального напряжения чтобы наилучшим способом обеспечить необходимое изменение вращающего момента

Вставить рисНадписи на рис (слева направо сверху ndash вниз) Расчетное напряжения сниженного потока величина уставки напряжения коэффициент подаваемого напряжения рабочая зона постоянной мощности (ослабление потока) регулятор напряжения величина уставки тока намагничивания

Ток намагничивания нормирован по отношению к номинальному току намагничивания (P73) поток ротора нормирован по отношению к величине номинального потока и отображается в процентах в параметре D27 Модуль напряжения статора нормирован по отношению к номинальному напряжение двигателя (P62) и отображается в виде процентов в d18 и в качестве величины напряжения в вольтах в D17Постоянные этого регулятора устанавливается в соответствующих технических единицах параметрами в P80 пропорциональный коэффициент усиления Kp P81 время в мс величина основной постоянной времени Та эквивалентное интегральной постоянной времени регулятора умноженной на коэффициент усиления (Та = Ti Kp) и Р82 постоянная фильтра в мс Параметры P80 и P81 не могут быть изменены непосредственно необходимо учитывать что они рассчитываются в ходе автоматической настройкиОни могут быть изменены только путем доступа к зарезервированному TDE MACNO параметру P127 Коэффициент умножения Kp и постоянная Та контура потока

Пределы регулирования напряжение поток как правило установлены для диапазона plusmn номинальный ток двигателя что бы общий поток мог быстро изменяться во время переходных режимовЕсли предполагается что поток будет падать ниже 5 от величины номинального потока нижний предел регулятора напряжения доводится до значение которое будет обеспечивать поток по крайней мере - 4 Это делается для того чтобы не потерять управляемость в зоне где поток ослабляется в широких пределах

Стр402271 Ввод в эксплуатацию намагничиваемых двигателей

Параметр C38 обеспечивает 2 различных способа для ввода в эксплуатацию двигателя

C38=0 Стандартная операция При включении команды laquoпускraquo машина намагничивается для обеспечения максимального вращающего момента от нуля до времени равного P29 Затем производится проверка потока чтобы он превышал минимальную величину (P52) Если это так разрешается функция вращающего момента если нет - срабатывает авария привода A2 Машина не намагничена

C38=2 Только для намагниченных машин

Машина всегда намагничена Если поток падает ниже минимального значения (P52)- привод формирует сигнал аварии А2

Если привод готов двигатель начнет работать как только подана команда ПУСК

Когда машина намагничена то это означает что двигатель потребляет мощность и ток нагрузки соответствует величине тока намагничивания Таким образом особое внимание должны быть уделено когда C38 ne 0 При этом напряжение на клеммах U V W может быть ne 0 без включения команда ПУСК

2272 ВРЕМЯ РАЗМАГНИЧИВАНИЯ ДВИГАТЕЛЯ

Когда производится выключение привода опасно производить отключение немедленно из-за неизвестной величины имеющегося магнитного потока который может вызвать недопустимые перегрузки по току двигателя Единственным выходом - является обеспечение выдержки времени необходимой для уменьшения магнитного потока с учетом его постоянной времени которая зависит от типа двигателя и может изменяться от нескольких миллисекунд до сотен миллисекундПо этой причине был введен параметр P28 который устанавливает время задержки после подачи команды на отключение привода это дает возможность производить включение питание повторно при этом если пользователь дает команду ПУСК в течение времени задержки привод ожидает завершение задержки до разрешения повторного включения привода Параметр P28 определяется в единицах времени от 100 мС поэтому значение по умолчанию 10000 соответствует 1 секунде

Стр4123 ЗАЩИТА

231 ОГРАНИЧЕНИЯ НАПРЯЖЕНИЯ



масштаб

MAIN_SUPPLY P87 ndash напряжение силовой сети

1800 7900 4000 В 10

DCBUS_MIN_MAIN_LOST

P97 - Минимальный уровень напряжения для принудительного отключения от сети

1000 12000 4250 В 10

DCBUS_REF_MAIN_LOST

P98 ndash величина уставки напряжения по основанию 1

2200 12000 6000 В 10

I_REG_TF P86 - Kp3 пропорц коэф усилении регулирования напряжения шины

005 100 35 100

KP_DCBUS P105 ndash корректкоэф напряжения сети

800 2000 100 10

DCBUS_MIN P106 ndashминимальное напряжение шины посттока

2200 12000 4000 В 10

DCBUS_MAX P107 ndashмаксимальное напряжение шины посттока

3500 12000 8000 В 10

DCBUS_BRAKE_ON P108 ndash предельное напряжения сети для вкл эл торможения

3500 12000 7700 В 10

DCBUS_BRAKE_OFF P109 ndash предельное напряжения сети при откл эл торможения

3500 12000 7600 В 10

DCBUS_REF P123 - уровень напряжения включения быстрого торможения

3000 12000 7500 В 10

RECT_BRIDGE_SEL

С45-выпрямительный мост

индекс

0 10 диоды

1 полууправ мост

2 Питание от шины посттока

PW_SOFT_START_TIME

P154 ndash время разрешения мягкого пуска

150 19999 500 мС 1

MAIN_LOST_SEL C34 - Управление по сбоям в электросети

индекс 0 10 Попытка

возобновления работы

1 Воcставновление

2 Свободно

3 Аварийное торможение

ALL_RST_ON_MAIN C35 ndash автосброс аварии при восстановлении сети

0 1 0 1

EN_DCBUS_MAX_CTRL

C47 ndash включение быстрого томожения

0 1 0 1

EN_PW_SOFT_START

C37 ndash включение мягкого пуска

0 1 1 1

DC_BUS D24 ndash напряжение шины 0 В 16STO_WAIT P94 - время ожидания

STO0 2000 500 мС 1

DIS_MIN_VBUS C89 - Отключение по минимальному напряжению

силовой сети с остановкой привода

0 1 0 1

Если напряжение шины постоянного тока превышает максимальное значение (P109) - появляется авария А11 Если напряжение шины постоянного тока ниже минимального значения (P106)- появляется авария А10 В некоторых приложениях шина постоянного тока изменяется только в случае если все приводы без аварий В этом случае устанавливается C89 = 1с остановкой двигателя привод будет готов также без шины постоянного тока

Стр422311 ПЛАВНЫЙ ПУСК

Выпрямительный мост в приводах может быть неуправляемым (диодный) или полууправляемым (до OPEN 40 - неуправляемый мост) При имеющемся диодном мосте функция плавного пуска реализуется посредством шунтирования резистора мягкого пуска (подключен последовательно с силовым выходом моста) после которого напряжения на шине постоянного тока постепенно возрастает в ином варианте та же функции выполняется полууправляемым мостом входная мощность которого позволяет обеспечить постепенный заряд по напряжению шины постоянного тока и обеспечение питания привода для последующей работы

NB Главное условие для правильной настройки определяет соединение C45 определяющее тип силового моста по силовому питанию 0 = неуправляемый (диодный) 1 = полууправляемый 2-питание от шины постоянного токаФункция активируется если имеется соединение С37=1 и фиксируется наличие напряжения питающей сети со следующей логикой Электропитание сети присутствует в случае переменного напряжение питания (во время мягкого пуска) единоразовое появление фиксируется дискретным входом по питанию MAINS_OFF = H с этого момента контроль относится только к проверке присутствия сети посредством MAINS_OFF В ином случае когда привод получает питание от постоянного напряжения на шине постоянного тока мягкий пуск можно производить если измеренное напряжение на шине постоянного тока превышает значение указанное в P97Отсутствие питания сети перерыв сетевого питания фиксируется когда выявляется сигнал MAINS_OFF (если наибольший логический уровень был зафиксирован по крайней мере один раз во время мягкого пуска) или был зафиксирован непосредственно уровень напряжение шины постоянного тока с минимальной величиной предела записанного в P97 Функция Разрешение мягкого пуска могут быть назначена по одному из дискретных входов таким образом что включение или отключение мягкого пуска производится посредством внешнего контактаСигнализация ошибки по питанию (ошибка питания A03) проверяется приводом по превышению тока с учетом ограничения тока при мягком пуске

Плавный пуск соответствует следующим критериям

C37 A03 Наличиесетевогопитания

Разрешение мягкого пуска

oL10

Х H-высокий уровень

X ОТКЛ L-низкий уровень

Х L X ОТКЛ L0 L X ОТКЛ L1 L L ОТКЛ L1 L H ВКЛ H

По умолчанию PRON = 1 и С37 = 1 таким образом подключая привод к электросети силовая схема сразу позволяет производить мягкую зарядку конденсаторовПри мягком пуске заряд конденсаторов промежуточной цепи длится определенное время установленное в P154 по истечении этого время проверяется величина уровня достигнутого напряжения если оно не превышает минимального уровня в (P97) то вырабатывается сигнал аварии мягкого пуска Привод не включается если функция мягкого старта не закончилась успешно

СТР432312 КОНТРОЛЬ ПЕРЕРЫВОВ НАПРЯЖЕНИЯ ПО СЕТИ ПИТАНИЯКонтроль перерывов напряжения по сети настраивается с помощью следующих соединений

наименование пояснения

MAIN_LOST_SEL С34-Контроль сбоев в электросетиALL_RST_ON_MAIN С35-Автоматический сброс тревоги при

восстановлении сети

23121 ПРОДОЛЖЕНИЕ РАБОТЫ (С34=0 ПО УМОЛЧАНИЮ)

Эта операционная процедура адаптирована к приложениям для которых она имеет определяющее значение таким образом чтобы не изменять условия функционирования в каждой конкретной ситуации Настройка C34 = 0 привода означает что если напряжение сетевое питание имеет провал по уровню работа продолжается без изменений в настройках по управления используя энергию имеющихся внутренних конденсаторов привода Таким образом промежуточный уровень напряжение шины постоянного тока начнет снижаться в зависимости от приложенной нагрузки когда он достигает минимального допустимого значение (параметр P106) привод переходит в состояние отказа A10 по минимальному напряжению и допускает естественное изменение состояния двигателяТаким образом эта функция позволяет игнорировать кратковременные провалы напряжения сети (десятки сотни миллисекунд при имеющейся приложенной нагрузке) без изменения в работе двигателя в любом случае

Вставить рисунок Надписи на рис Слева - направо сверху - внизНапряжение шины постоянного тока Провал сети восстановление напряжения сети минимально допустимое напряжение (Р106) скорость продолжение работы время

Если возникает состояние отказа имеется возможность включить автоматический сброс аварий при восстановлении сети установкой параметра С35 = 1

Стр4423122 ВОССТАНОВЛЕНИЕ КИНЕТИЧЕСКОЙ ЭНЕРГИИ (C34 = 1)

Эта операционная процедура адаптирована к приложениям в которых можно временно уменьшить скорость вращения чтобы противостоять провалам напряжения сети Эта функция особенно подходит в случае редких включений двигателей с высокой потребляемой энергиейТакая функция квалифицируется установкой параметра С34 = 1Во время провалов напряжения сети регулирование напряжения шины постоянного тока определяется использованием пропорционального регулятора с фиксированным коэффициентом пропорциональности установленном в P86 (по умолчанию = 35) что и контролирует напряжение шины постоянного тока d24 сравнивая его с пределом записанном в P98 (по умолчанию = 600 В) и функцией по ограничения момента двигателя в d30 которые временно будут использованы при работе в фазе восстановления Такое регулирование если не оговорено иное (C34 = 1) при наличии провалов сети (oL12 = H) или если напряжение шины постоянного тока уменьшается ниже порогового значения заданного в P97 (425V) заменяет нормальное регулирование (oL13 = H) и исключается когда сетевое питание восстанавливается

Вставить рис Надписи на рис Слева - направо сверху - внизПровал сети восстановление напряжения сети напряжение шины постоянного тока скорость минимально допустимое напряжение (Р106) восстановление кинетической энергии время

Если возникает состояние отказа имеется возможность включить автоматический перезапуск при восстановлении сети установкой параметра С35 = 1

23123 ПРЕОДОЛЕНИЕ СЕТЕВЫХ ПОВАЛОВ ДЛИТЕЛЬНОСТЬЮ НЕСКОЛЬКО СЕКУНД С laquoПОДХВАТОМ НА ЛЕТУraquo (C34 = 2)

Эта операционная процедура адаптирована к таким приложениям в которых в основном имеет значение то что нет необходимости производить аварийное отключение от сети в случае исчезновения напряжения сети чтобы возобновить нормальную работу двигателя когда сеть восстанавливаетсяТакая функция квалифицируется установкой параметра С34 = 2 Когда напряжение сети исчезает или напряжение падает ниже величины уставки установленной в P97 (425 В) привод немедленно выключается двигатель находится в свободном выбеге и шина конденсаторов медленно разряжается Если напряжение сети возобновляется в течении несколько секунд осуществляется быстрое восстановление необходимого режима работы двигателя таким образом рабочее регулирование машины возобновляется

Стр45

Вставить рисунок Надписи на рис Слева - направо сверху - внизПровал сети минимально допустимое напряжение (Р106) восстановление напряжения сети напряжение шины постоянного тока скорость режим свободного выбега время laquoмягкогоraquo подключения время

При восстановлении сети необходимо переждать время выполнения плавного пуска для постепенной подзарядки конденсаторов возобновляющих требуемый режим двигателя

23124 ЭКСТРЕННОЕ ТОРМОЖЕНИЕ (C34 = 3)Эта процедура управления адаптирована к приложениям в которых машина может быть остановлена экстренным торможением в случае перерывов в работе сетиВ соответствии с этим обстоятельством линейное ускорение и время замедления вводятся посредством параметра P30 При достижении минимальной скорости появляется сигнализация A10 минимального напряжения и двигатель начинает вращаться в режиме свободного выбега Если в это время восстанавливается сеть экстренное торможение не прерывается

Вставить рисунок Надписи на рис Слева - направо сверху - внизПровал сети скорость восстановление напряжения сети напряжение шины постоянного напряжения экстренное торможение минимальная скорость время

Стр46

2313 РЕГУЛИРОВАНИЕ РЕЖИМА ТОРМОЗА Привод может находиться в рабочем состоянии в четырех квадрантах поэтому с его помощью осуществимо управление возвратом энергии Существуют три различных возможных вида управления

23131 РЕКУПЕРАЦИЯ ЭНЕРГИИ В СЕТЬЧтобы иметь возможность рекуперировать кинетическую энергию в сеть необходимо использовать другой тип привода специальный вид инвертора AC DC с реализованным активным фронтом закрытия (AFE) Формируемый коэффициент мощности определяемый такой функцией - является близким к единицеКонкретные рекомендации определяются конкретными деталями Это техническое решение адаптировано для тех приложений для которых дополнительные расходы на второй привод оправдываются большим количеством энергии которое подлежит возврату в сеть или для отдельных проблем теплового рассеяния при использовании тормозного резистора

Вставить рис Надписи на рис Слева -направо сверху -внизСеть индуктор инвертор АСhellip привод электродвигатель

Использование инвертора AC DC AFE позволяет регулировать уровень напряжения промежуточного источника (DC шина ) и повышает частоту вращения двигателей ближе к частоте соответствующей напряжения в линии Динамические показатели привода таким образом оптимизируют работу двигателя или генератораИмеется возможность подключения более чем одного привода к шине постоянного тока с преимущественным обменом энергии между приводами в случае одновременного вращения и только одним каналом обмена энергией с электросетью

Вставить рис Надписи на рис Слева - направо сверху -внизСкорость напряжение шины постоянного тока рекуперация энергии в сеть время

Стр4723132 ТОРМОЖЕНИЕ С КОНТРОЛЕМ ШИНЫ ПОСТОЯННОГО ТОКА DC (C47 = 1)

Имеется еще одна возможность рекуперации кинетической энергии если отсутствует внешний тормозной резистор (или не работает должным образом) можно включить (установка C47 = 1) торможение с контролем шины постоянного тока DC Для этой функции когда напряжение шины достигает порогового значения заданного в P123 ограничивается величина максимального регенерирующего крутящего момента замедляющего двигатель На практике двигатель замедляется за минимальное время таким образом что аварийная сигнализация по напряжению не запускаетсяЭта функция не является активизированной по умолчанию (C47 = 0) таким образом чтобы оставить возможность резисторного торможения

Вставить рис Надписи на рис Слева - направо сверху - внизСкорость напряжение шины постоянного напряжения контролируемое торможение по шине постоянного тока

Стр4823133 РАССЕЯНИЕ КИНЕТИЧЕСКОЙ ЭНЕРГИИ НА ТОРМОЗНОМ РЕЗИСТОРЕ

Стандартное решение приводов серии OPEN DRIVE имеют возможность рассеивания кинетической энергии на тормозном сопротивлении Все приводы OPEN DRIVE оснащены цепью подключения тормозной цепи а тормозной резистор должен быть подключен внешним образом с соответствующими мерами предосторожностиДля этого решения максимальный уровень напряжения шины ограничивается по уровню устройством в котором резистор соединяется параллельно с конденсаторами шины постоянного тока если напряжение превышает значение уставки в P108 привод поддерживает его подключенное состояние пока напряжение не опустится ниже значения P109 в этих фазах энергия которая от двигателя должна поступать на шину постоянного тока во время торможения рассеивается на резистореЭто решение гарантирует хорошие динамические характеристики в режиме торможения На рисунке показано как изменяется напряжение шины и скорость во время рассеивания тормозном сопротивлении

Вставить рис Надписи на рис Слева - направо сверху - внизСкорость напряжение шины постоянного напряжения рассеивание энергии на тормозном резисторе

Ограничения максимального напряжения позволяет поддерживать напряжения на шине постоянного тока Это контролируется с помощью программного обеспечения (предел P107) а также аппаратным способом в случае превышения напряжением этого уровня привод сразу же переходит в аварийное состояние перенапряжения A11 для защиты внутренних конденсаторовВ случае появления сигнала аварии A11 необходимо проверить правильность выбора мощности тормозного резистора

Обратитесь к инструкции для правильного определения мощности внешнего тормозного резистора

Тормозной резистор может нагреваться до высоких температур поэтому оборудование должно быть изготовлено с обеспечением хороших условий для теплоотдачи и предотвращения случайного прямого контакта операторов с частями резистора

Стр49 232 ТЕРМОЗАЩИТА



масштаб

MOT_THERM_PRB_SEL

C46-включение тепловой защиты двигателя c датчиками (PTC NTC)

индекс 1 10 нет1 PTC

2 NTC

3 I23

4 KTY84-130

MOT_TEMP_MAX P91 - максимальная температура двигателя (измерение с помощью PT100)

00 1500 1300 Сdeg 10

DRV_THERM_PRB_SEL

C57 ndashвключение управления термодатчика радиатора (PTCNTC)

0 1 1 1

MOT_PRB_RES_THR

P95 ndash аварийная величина NTC или PTC сопр двигателя

0 500 15 кОм 1

PRC_MOT_DO_TEMP_THR

P 96 ndashподключение уставки температурного дискретного выхода 14

00 5000 15 PRC_MOT_I_THERM

4096

KP_MOT_THERM_P P115 ndash коэф пересчета для 00 2000 1000 16384

RB величины аналоговой уставки PTCNTCPT100 двигателя

KP_DRV_THERM_PRB

P117 ndash коэф пересчета для величины аналоговой уставки PTCNTC радиатора

00 2000 1000 16384

DRV_TEMP_MAX P118 ndash максимальная разрешенная температура PTCNTC для радиатора

00 1500 900 degC 10

DRV_START_TEMP_MAX

P119 ndash максимальная разрешенная температура PTCNTC для радиатора при пуске

00 1500 750 degC 10

DRV_DO_TEMP_THR

P120 - температурный порог радиатора для дискретного выхода o15

00 1500 800 degC 10

EN_MOT_THERMAL_ALL

C32 ndashблокировка привода по нагреву двигателя

0 1 1 1

MOT_THERM_CURV_SEL

C33 ndash автовентиляция греющихся двигателей

Индекс 0 10123

DRV_TEMP D25 ndash считывание температуры радиатора

0 degС 16

MOT_TEMP D26 ndash температура двигателя 0 degС 16REG_CARD_TEMP D40 ndash плата регулирования

температуры0 degС 16

MOT_PRB_RES D41 ndash резистивный датчик температуры

0 Ом 1

PRC_DRV_I_THERM

D28 ndashэквивалентный ток двигателя

-100 100 0 soglia All (мб макс тока привода)

4096

BRAKE_R P140 ndash тормозной резистор 1 1000 82 Ом 1

BRAKE_R_MAX_EN P142 ndash максимальная адиабатическая энергия тормозного резистора

00 5000 45 кДж 10

BRAKE_R_MAX_EN_TIME

Р144 - время измерения адиабатической

энергии тормозных сопротивлений

0 30000 2000 мС 1

BRAKE_R_MAX_POWER

P146 - максимальная мощность

рассеивания на тормозном сопротивление

00 6000 15 кВт 100

BRAKE_R_TF P148 ndash постоянная времени фильтра мощности

рассеивания на тормозном сопротивлении

1 2000 720 С 1

EN_BRAKE_R_PROT

C71 - включение защиты сопротивления торможения

0 1 0 1

BRAKE_R_AD_ENERGY

Адиабатическая энергии рассеиваемая

на тормозных резиторах

Дж 1

BRAKE_R_POWER Средняя мощность рассеиваемая на

тормозном сопротивлении

Вт 1

Стр502321 ТЕРМОЗАЩИТА ДВИГАТЕЛЯПараметры P70 (греющий ток в от номинального тока двигателя) P71 (тепловая постоянная в секундах) и ток протекающий в приводе используются для расчета предполагаемой расчетной температуры двигателя с учетом температуры окружающей среды по разрешаемому максимуму потери оцениваются величиной пропорциональной квадрату величины потребляемого тока и с учетом величины тепловой постоянной Если эта величина превышает максимальный греющий ток уставка которого содержится в P70 (величина пропорциональная квадрату величины этого тока) тепловая защита инициализируется что активизирует логический выход оL1 и сигнализацию A06 Предпринятое действие может быть запрограммировано посредством соединения C32 и включением аварийного сигнала A06

Если A06 отключена никакие меры не предпринимаются Если A06 включена действия будут зависеть от состояния C32bull C32 = 0 (значение по умолчанию) тепловая сигнализация инициализируется и уменьшается предел величины греющего тока двигателя

bull C32 = 1 тепловая сигнализация инициализируется и привод немедленно отключается

Внутреннее значение d28 и аналоговый выход 28 отображаются посекундно рассчитывая греющий ток выраженный в процентах от номинального тока двигателя При достижении величины 100 - включается тепловая защита по двигателюP96 можно установить с помощью уставки сигнализации которая когда превышены ограничения коммутирует высокий уровень логического выхода oL14 для аппроксимации тепловых ограниченийМаксимальный греющий ток зависит от рабочей частоты при условии что двигатель не имеет вспомогательной вентиляции независимой от его частоты вращенияЧетыре нормирующие тепловые токовые зависимости используются для уменьшения тока в соответствии с рабочей частотой двигателя (см диаграмму) требуемая зависимость выбирается по значению C33 в соответствии с таблицейВставить рис Надписи на рис Слева - направо сверху - внизТок греющий ток номинальный () зависимость 0123 f lav fном () ndash по оси

С33 Характеристика0 Не изменяется в зависимости от частоты

используется для двигателей с принутельной вентиляцией

1 Выбирается для высокоскоростных двигателей с самовентиляцией (2полюса) где вентиляция наиболее эффективна Нет коррекции тока для частот более 70 от номинальной частоты

2 (по умолчанию) Типичная зависимость для двигателей с самовентиляцией

3 Зависимость для двигателей которые нагреваются сильней чем двигатели зависимости 2

Стр51

Привод может быть под контролем теплового датчика Для правильного подключения датчика необходимо изучить соответствующее руководство по установкеСоединение C46 определяет тип используемого датчика

С46 Описание Отображение в d260 Тепловая защита двигателя не включена1 PTC контроль тепловое сопротивление

измеряется и сравнивается с максимальной уставкой в параметре P95 Если температура превышает порог срабатывает аварийная сигнализация A5

Тепловое сопротивление датчика в кОм (D41)

2 NTC контроль тепловое сопротивление измеряется и сравнивается с минимальной уставкой в параметре P95 Если величина меньше этого уровня срабатывает аварийная сигнализация A5


3 Контроль посредством термо-переключателя это позволяет конфигурировать функцию логического входа I23 в этом случае если этот вход переходит на низкий уровень срабатывает аварийная сигнализация A5

-------

4 KTY84 Температура двигателя (D26)

23 3 Тепловая защита тормозного резистора

Тепловая защита тормозного резистора предохраняет сопротивление одновременно как для пиковых выделений энергии так и для средней мощности которые должна быть рассеяна Имеется возможность включения этой защиты установкой параметра C71 = 1 по умолчанию эта функция отключена

2331 Мгновенная мощность тормозных резисторов

Быстрое выделение тепловой энергии приводит к адиабатическому процессу так как рассеивание тепла на сопротивлении происходит очень медленно в то же время сопротивление рассчитывается на максимальную перегрузку по выделяемой мощности Эта защита основана на следующих параметрах

Параметр Наименование Величина По умолчанию

Единица измерения

Внутр масш

Р140 Величина тормозного резистора 1 divide 1000 82 Ом 1Р142 Максимальная адиабатическая энергия

рассевания тормозного резистора00 divide 5000 45 КДж 10

Р144 Время тестирования максимальной адиабатической энергии

1 divide 30000 2000 мС 1

После первой активации резисторного торможения накапливаемая выделяемая энергия определяется зная напряжение шины DC значение тормозного сопротивления и время активации Это накопление происходит за время установленное в миллисекундах в параметре Р144 если в этот период энергия составит значение больше чем максимальный предел (устанавливается в кДж в параметре P142) управление отключает тормозные сопротивления В этом случае если включен режим торможения с управлением шины постоянного тока (С34 = 1 см п 23122) он начинает работать в противном случае авария A52 (мгновенная мощность тормозного резистора) активизируетсяВ конце каждого периода накопления возможно показание значения общей рассеиваемой энергии за период в кДж как внутренний параметр BRAKE_R_AD_ENERGY прежде чем начинается новый период резистивное торможение опять включено и уставка скорости соответствует реальной скоростиПримечание эта функция имеет две возможных реализации 1048707 приводит преобразователь в состояние аварии если мгновенная мощность слишком высока (C34 = 0) 1048707 можно выбрать какое количество энергии может быть рассеяно на тормозном сопротивлении а в оставшееся время используется режим торможения с управлением шины DC (C34 = 1) По параметру Р144 = 1000 мс можно определить в P142 мощность в КВт которая может рассеиваться на сопротивление На следующем рисунке представлены экспериментальные замеры этого режима

Стр 52Вставить рисНадписи на рис Слева - направо сверху - внизУставка скорости регулируемая скорость напряжение шины посттока

2332 Средняя мощность тормозного резистора

Энергия рассеяния на каждом периоде ШИМ используется для оценки средней мощности рассеиваемой на тормозном резисторе Параметры используемые являются



Внутр масш

Р140 Величина тормозного резистора 1 divide 1000 82 Ом 1Р146 Максимальная средняя мощность

тормозного резистора1 divide 30000 150 Вт 1

Р148 Постоянная времени фильтра средней мощности

1 divide 2000 720 С 1

Каждую секунду полная рассеиваемая энергия равняется средней рассеиваемой мощности Это значение фильтруется с помощью фильтра первого порядка с постоянной времени установленной в секундах в параметре P148 (постоянная времени зависит от тепловых характеристик тормозного резистора) В параметре P146 можно установить максимальную среднюю мощность Внутренний параметр laquoBRAKE_R_POWER позволяет контролировать среднюю рассеиваемую мощность в ваттах если эта величина становится больше чем порог P146 (средняя мощность тормозного резистора) активизируется аварийная сигнализации A53

Стр53 24 РЕГУЛИРОВАНИЕ Vf

наименование описание Мин Макс

По умолч


масштаб

EN_VF_CNTL C80 ndash включение управления Vf

0 1 0 1

PRC_VF_SLIP_CMP

P170 - компенсация скольжения двигателя

00 4000 00 PRC_MOT_F_

MAX

4096

VF_TF_SLIP_CMP P171 ndash параметр фильтрации компенсация скольжения

00 1500 350 мС 10

PRC_VF_BOOST P172 - компенсация падения напряжения в статоре

00 4000 700 PRC_DELTA_

VRS

4096

VF_EN_DCJ C83 ndash включение тормоза dc 0 1 0 1PRC_VF_DCJ_I_MAX

P173 - ограничение тока при длительном торможении

00 1000 1000 DRV_I_NOM

4096

PRC_VF_DCJ_F_MAX

P174 - максимальное ограничение частоты при длительном торможении

00 1000 1000 PRC_MOT_F_

MAX

4096

VF_EN_CHR_AUTOSET

C88 - расчет номинального колена характеристики V F

0 1 0 1

PRC_VF_CHR_V1 Р175 - точка 1 напряжения характеристики V F

00 1000 1000 PRC_MOT_F_

MAX

4096

PRC_VF_CHR_F1 Р176 - точка 1 частоты характеристики V F

00 1000 1000 PRC_MOT_F_

MAX

4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_

MAX

4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_

MAX

4096

PRC_VF_V_REG_D P183 ndash период производной коэффициента умножения регулятора напряжения

0 1000 1000 32767

VF_EN_SEARCH C84 ndashвключение поиска при вращении двигателя

индекс 0 1

0 отсутс

1 Част+

2 Част-

3 Rif 0 +

4 Rif 0 -

D28 ndash эквивалентный ток двигателя

PRC_VF_FSTART_SEARCH

P184 - первичный поиск частоты с вращающимся двигателем

00 1000 1000 PRC_MOT_F_

MAX

4096

PRC_VF_FMIN_SEARCH

P185 - минимальный поиск частоты с вращающимся двигателем

00 1000 29 PRC_MOT_F_

MAX

4096

PRC_VF_T_MAX_SEARCH

P191 - ограничение момента приперезапуске laquoна летуraquo

00 1000 1000 DRV_T_NOM

4096

VF_EN_STALL_ALL C82 ndash включение задержки сигнализации

0 1 1 1

VF_STALL_TIME Р 186 - время работы при ограничении

1 100 30 4096

PRC_VF_V_MAX_STATIC

P187 - максимальное статическое значение амплитуды Vs

00 1000 975 PRC_MOT_V

_MAX

32767

VF_EN_ENGY C86 ndash включение сохранения энергии

0 1 0 1

VF_TI_ENGY P188 - постоянная времени фильтра регулятора энергосбережения

100 2000 400 мС 1

PRC_VF_FLX_MIN_ENGY

P189 - допустимый минимальный поток энергосбережения

00 1000 200 MOT_FLX_N

OM

4096

VF_TF_I_MAX_AL P190 - фильтр токовой сигнализации

00 1500 100 мС 10

VF_EN_OPEN_LOOP

C85 ndash включение рабочего состояния открытого контура

индекс 0 1 0 нет1 Imax

в Vf2 Imax

В VC87 - подключение угла шунтирования потока - входная частота

0 1 0 1

Стр54241 Автоматическая настройка режима laquo НАПРЯЖЕНИЕЧАСТОТАraquo

Регулирование в функции V F управляет асинхронным двигателем без обратной связиЭтот тип управления имеет хорошие динамические характеристики в области ослабления потока (4-5 раза относительно базовой частоты) и дает возможность обеспечить пуск двигателя с высокой нагрузкой (2-ой номинальный момент двигателя) но это приложение недостаточно для тех случаев когда необходимо обеспечения крутящего момента в установившемся режиме на частотах ниже 1 Гц (в данном случае мы рекомендуем использовать двигатель с обратной связью и векторное управление)

Для подключения функции управления laquoнапряжениечастотаraquo подключается установка C80 = характеристика

Наиболее простой способ установки характеристики laquoнапряжение-частотаraquo является использование автоматической процедуры В первую очередь необходимо установить максимальное напряжение двигателя (P64) и максимальную рабочую скорость (P65) а затем установить C88 = 1

Наименование Пояснение PRC_MOT_V_MAX P64 ndash максимальное рабочее напряжениеMOT_SPD_MAX P65 ndash максимальная рабочая частота (n MAX)VF_EN_CHR_AUTOSET C88 ndash расчет переломов номинальной

характеристики Vf

В приводе автоматическая установка характеристики laquoнапряжение-частотаraquo делается двумя возможными способами

1 Линейный способВ этом случае не устанавливаются точки характеристики (P174-Р175-P176-P177 = 0) и устанавливается максимальное рабочее напряжение P64Р64=fmax fnom

Вставить рис

2 Характеристика ОБЛАСТЬ ОСЛАБЛЕНИЕ ПОТОКАПри максимальной частоте двигателя превышающей номинальную частоту автоматически устанавливается одна характеристическая точка перелома номинального момента

Р175 = 100

Р176= fnom fmax Vmax Vnom


Стр55242 Ручная настройка ХАРАКТЕРИСТИКИ laquoРабочее напряжение Частотаraquo Использованием параметров Р175 P176 P177 и Р178 можно посредством точек определить три участка рабочей характеристики (это может использовано чтобы иметь больше возможностей для применения наиболее приемлемой характеристики)

Точки P176 и Р178 определяют процент частоты относительно величине максимальной рабочей частоты а точки Р175 и P177 определяют процент напряжения относительно максимального рабочего напряжения (P64)

На представленной характеристике даются необходимые поясненияВставить рис Подпись laquoтипичная кривая квадратичной нагрузкиraquo

Если количество точек менее чем две достаточно определить кривую только для 0-войчастоты без использования точки которая не используется (P176 и или Р178) так что они не будут использованы для интерполяции зависимостиСуществуют некоторые ограничения по установке характеристика - Частоты (P176 и Р178) должны быть в порядке возрастания и разность между двумя соседними точками должна быть больше чем на 5 - Соответствующие напряжения (Р175 и P177) должны быть в порядке возрастанияЕсли эти условия не соблюдается система не сможет правильно считывать точку зависимости и компонент создается ошибочно и его величина обнуляется Каждый раз когда один из этих параметров (от Р175 на Р178) необходимо изменить то лучше проверить приняла ли система новое значениеЛинейный тип характеристики laquoнапряжение-частотаraquo предоставляется по умолчанию для которых Р175= P176 = P177 =Р178 = 0

Вставить рис Подпись laquoСТАНДАРТНАЯ ЗАВИСИМОСТЬ ДВИГАТЕЛЯ РАБОТАЮЩЕГО ПРИ ПОСТОЯНСТВЕ МОМЕНТА НА ВСЕХ ЕГО ХАРАКТЕРИСТИКАХraquo

СТР 56

В качестве примера приведен расчет настройки параметров для двигателя с номинальным напряжением на 380 вольт и частотой 50 Гц если необходимо работать при полном потоке до 50 Гц и постоянномнапряжение от 50 Гц до 75 ГцАнализируя требуемую зависимость laquoнапряжение-частотаraquo очевидно что для программирования достаточно использовать только одну разделительную точку (см зависимость)С учетом максимальной необходимой скорости вращения(P65) и максимального рабочего напряжения (P64) можно рассчитать значения P177 и Р178 с учетом максимальных значений при этом Р175 и P176 приравниваются равными laquo0raquo

Вставить рис Подписи на зависимости ndashlaquoобласть ослабления поляraquo по рис laquoЗАВИСИМОСТЬ ДЛЯ ДВИГАТЕЛЕЙ РАБОТАЮЩИХ В ОБЛАСТИ ОСЛАБЛЕНИЯ ПОЛЯraquo

243 КОМПЕНСАЦИЯ ВЛИЯНИЯ НАГРУЗКИ

2431 КОМПЕНСАЦИЯ ПАДЕНИЯ НАПРЯЖЕНИЯ НА СТАТОРЕ (ПУСК ПОД НАГРУЗКОЙ)

Использованием параметра P36 можно увеличить значение напряжения на низких частотах таким образом чтобы компенсировать падение на сопротивлении статора и таким образом обеспечить необходимый уровень тока и преобразовать вращающий момент даже на начальном этапе когда это необходимо при запуске двигатели под нагрузкой Такое значение может быть установлено в зависимости от величины падения напряжения на сопротивлении статора (P66) и может быть скорректировано от 0 до максимума - 4000 Особое внимание требуется при установке значения P172 поскольку оно определяет значения тока при низкой скорости слишком низкое значение P30 приводит к ограничению крутящего момента двигателя в то время как слишком большое значение приводит к появлению больших токов на низкой скорости независимо от условий нагрузки В запуске под нагрузкой полезно ввести общее время задержки преобразователь работает таким образом что при этом двигатель может быть намагничен так что с самого начала будет обеспечен необходимый вращающий момент Параметр P29 позволяет определить количественно это время задержки в миллисекундах при этом система обеспечивает режим laquoон-лайнraquo а уставка частоты принудительно устанавливается равной laquo0raquo Наиболее подходящее значение для P29 должны выбирается в зависимости от мощности двигателя и нагрузки но в любом случае должны быть минимум от 400мС для двигателей от 75 кВт и до 1 сек для двигателей более 55 кВт

Стр572431 КОМПЕНСАЦИЯ СКОЛЬЖЕНИЯ

С помощью параметра P170 можно частично компенсировать падение скорости двигателя когда она меняется от нагрузки регулировка заключается в том что двигатель управляется регулированием частоты статора и контроль реальной скорости не производится

Эта компенсация достигается за счет повышения рабочей частоты двигателя на величину пропорциональную проценту рабочего крутящего момента умноженного на процентное значение установленное в P170 определяющее отношению к номинальной частоте двигателяЗначение для установки зависит как от мощности двигателя и полюсов в любом случае оно может в общем случае варьироваться от 4 для двигателей до 75 кВт до 18 - 20 для двигателей 45 кВт По умолчанию компенсация исключена P170 = 0

244 ОТДЕЛЬНЫЕ РЕГУЛИРУЮЩИЕ ФУНКЦИИ

2441 ПЕРЕЗАПУСК ДВИГАТЕЛЯ laquoНА ЛЕТУraquoТак как в приводе имеется максимальное ограничение тока он всегда может без проблем запущен если двигатель находится во вращении например вследствие инерции или под воздействием нагрузки В этом случае при штатном запуске учитывая что обычно задание частоты начинается от значений близких к нулю чтобы постепенно возрасти с определенным темпом до рабочего значения двигатель сначала подвергается внезапному торможению в пределах имеющихся ограничений чтобы получить скорость имеющейся уставки и потом разгоняться с определенным темпом что может быть нежелательным с механической точки зрения такой процесс может также привести к аварийным перенапряжениям для преобразователей которые не имеют тормозного устройства Чтобы избежать этого можно соответствующим программированием связи С84 Включить подхват двигателя на лету что позволяет определить действительную скорость вращения двигателя зафиксировав ее как можно точнее и позиционировать выходное значение частоты с соответствующим темпом чтобы пуск произошел при соответствии имеющемуся вращению с последующим переходом к рабочему значению частоты Эта функция laquoпоискаraquo двигателя обеспечивается для одного направления и следовательно необходимо заранее определить направление вращения двигателя положительная или отрицательная частота которая должны быть запрограммирована в С84 если сделан неправильный выбор двигатель первоначально будет тормозиться до нулевой скорости чтобы потом перейти на рабочую скорость соответствующую имеющейся уставке (как - будто функция laquoпоискаraquo не используется) Если есть пассивные нагрузки и инерционные части которые удерживают двигатель во вращении можно выбрать поиск в зависимости от знака уставки разрешенной частоты (С84 = 3или 4)Есть два различных значения для C84 для определения вида поиска отличающиеся только для управления когда уставка частоты равняется нулю в данной конкретной ситуации при С84 = 3 система laquoпоискаraquo отрабатывает положительные частоты а с С84 = 4 laquoпоискraquo будет производиться для отрицательных частот Связь С50 имеет пять программированных значений которые выбираются как указано ниже о С84 = 0 подхват laquoна летуraquo не включен о С84 = 1 подхват laquoна летуraquo выполняется с поиском в положительном квадранте частот о С84 = 2 подхват laquoна летуraquo выполняется с поиском в отрицательном квадранте частот о С84 = 3 подхват laquoна летуraquo выполняется зависимости от знака разрешенной уставки частоты (например С84 = 1 для 0) о С84 = 4 подхват laquoна летуraquo выполняется в зависимости от знака разрешенной уставки частоты (например С84 = 2 для 0)Начальная частота подхвата двигателя laquoна летуraquo может быть установлена в параметре P184 (по умолчанию 100) в процентах от максимальной частоты Этот параметр помогает ограничить диапазон частот в алгоритме поиска Параметром P185 можно установить минимальную контрольную частоту для того чтобы определять активный ток даже если двигатель остановленЕсли максимальная частота превышает 250 от номинальной частоты двигателя могут быть некоторые проблемы с подхватом двигателя laquoна летуraquo ввиду трудностей с обеспечением необходимой величины активного тока со столь высоким скольжением В этом случае единственной возможностью является снижение начальной частоты поиска (в P184) при условии что на самом деле двигатель не может работать на большей скорости

Если подключена функция подхвата двигателя силовое питание включено с остановкой двигателя и имеется небольшая нагрузка могут вызываться переходные процессы в которые попадает двигатель в режиме laquoпоискаraquo

Если подхват laquoна летуraquo работает не удовлетворительно то можно увеличить зарезервированный параметр P191 (значение по умолчанию 5) для увеличения границы окна поиска По умолчанию подхват laquoна летуraquo не устанавливается (С84 = 0)

Стр5825 БЕССЕНСОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ


По умолч Ед измерения

масштаб

EN_ON_LINE_CMP C65 - включение компенсации линейных параметров в бессенсорном режиме

0 3 индекс 10 нет1 VRs_start2 VRs_online3 VRs_always

SLESS_KRs Время компенсации по цепи сопротивления статора в бессенсорном режиме

100 4096

SLESS_KLs Время компенсации по цепи индуктивности рассеяния в бессенсорном режиме

100 4096

SLESS_KpVLs Пропорциональный коэфусиления компенсации по цепи индуктивности рассеяния в бессенсорном режиме

00 4096

PRC_FLUX_COMP_THR

P192 - минимальный вращяющий момент для компенсации потока в бессенсорном режиме

00 4000 500 DRV_T_NOM 4096

Включение бессенсорного управления осуществляется выбором C00 = 0- бессенсорное Когда включается бессенсорное управление некоторые параметры автоматически изменяются P31 = 10 P32 = 4000 мС P33 = 50 мС P126 = 40 Р127 = 40 P157 = 3 мкСПри вводе в эксплуатацию выполнить автонастройки для определения параметров двигателя и установить коэффициент усиления регулятора скорости чтобы гарантировать стабильность Для бессенсорного управление имеется нижний предел работы по электрической частоте 05 Гц В настоящее время не представляется возможным производить пуск с мотором находящимся во вращении Имеется возможность производить он-лайн компенсацию по сопротивлению статора и индуктивности Компенсация рассеяния работает только если требуемый момент больше чем в P192 и если отношение рабочей частоты к номинальной частоте больше величины в P76 Компенсация сопротивления может быть включена подключением C65

C65 Пояснения 0 - No Нет

1-VRs_start Сопротивление статора измеряется во время намагничивания двигателя Примечание эта функция будет работать только в том случае если двигатель остановлен при пуске

2-Vs_online Компенсация сопротивление работает только тогда когда требуемый вращающий момент превышает 30 а отношение рабочей частоты к номинальной частоте ниже величины в P76

3-VRs_always 1 + 2 компенсация при намагничивании и он-лайн режиме

Стр59

3 СТАНДАРТНЫЕ ПРИЛОЖЕНИЯ

31 ВХОДНЫЕ СИГНАЛЫ311 АНАЛОГОВЫЕ УСТАВКИ



масштаб

EN_AI1_4_20mA C95 ndash включение AI1 0 1 1

4-20mAKP_AI1 P01 - Корректирующий

коэффициент аналогового задания 1 (AUX1)

-4000 4000 100 10

OFFSET_AI1 P02 - Корректирующая компенсация аналогового задания 1 (AUX1)

-1000 1000 0 16384

AI1 D42 ndash аналоговый вход AI1

-100 100 0 16384

EN_AI1 P200 ndash разрешение величины аналоговой уставки AI1

0 1 0 1

REF_AI1 D64 ndash уставка от аналогового входа AI1

-1000 1000 0 16384

AI1_SEL P203 - Значение аналогового входа AI2

Индекс 0 10 Уст-ка скор1 Уст-ка момента

2 Огрустсимметрмом

3 Огрустположмом

4 Огрустотрицмом

5 Огрустсимметрскор

6 Огруст положскор

7 Огруст отрицскор

EN_AI2_4_20mA C96 ndash включение AI2 4-20mA

0 1 1

KP_AI2 P03 - Корректирующий коэффициент аналогового задания 2 (AUX2)

-4000 4000 100 10


-1000 1000 0 16384

AI2 D43 - аналоговый вход AI2

-1000 1000 0 16384

EN_AI2 P201 - включить аналоговое эталонное значение AI2

0 1 0 1

REF_AI2 D65 - уставка аналогового входа AI2

-1000 1000 0 16384

P204 - Значение аналогового входа AI3

Индекс 1 10 Уст-ка скор

1 Уст-ка момента








0 1 1


-4000 4000 100 10


-1000 1000 0 16384


-1000 1000 0 16384


0 1 0 1


-1000 1000 0 16384


Индекс 2 1

0 Уст-ка скор








KP_AI16 P13 - поправочный коэффициент для 16-битной аналоговый уставки (AUX16)

-4000 4000 100 10

OFFSET_AI16 P14 - поправочная компенсация для 16-битной аналоговый уставки (AUX16)

-1000 1000 0 16384

AI16 16-битный аналоговый вход (опция)

-1000 1000 0 16384

EN_AI16 P207 ndash Включение величины аналоговой уставки AI16

0 1 0 1

REF_AI16 P208 - Значение аналогового входа AI16









TF_TRQ_REF_AN P206 - Постоянная времени фильтра для аналогового значение уставки вращающего момента

00 200 0 мС 10

PRC_T_REF_AN D68 ndash аналоговая уставка вращающего момент приложения

-4000 4000 100 10

PRC_APP_T_REF D10 - значение уставки вращающего момента ( разработанное приложение)

-1000 1000 0 16384

PRC_T_MAX_AN_POS

D70- аналоговый положительный вращающий момент из приложения

-4000 4000 100 10

PRC_T_MAX_AN_NEG

D80- аналоговый отрицательный вращающий момент из приложения

-4000 4000 100 10

PRC_SPD_MAX_AN_POS


-4000 4000 100 10

PRC_SPD_MAX_AN_NEG


-2000 2000 100 10

D32 - Максимальный вводимый вращающий момент (разработанное приложение)

-2000 2000 100 10

MUL_AI_IN_SEL P241 - выбор коэффициента умножения

0 4 0 1

MUL_AI_OUT_SEL P242 ndash целевой коэффициент умножения

0 2 0 1

MUL_AI_MAX P243 - максимальное -18000 18000 1000 AI 16384

аналоговое значение входа для коэффициента умножения

MUL_AI_MIN P244 минимальное аналоговое значение входа для коэффициента умножения

-18000 18000 1000 AI 16384

MUL_KCF_MAX P245 - коэффициент умножение с макс аналоговым входом (MUL_AI_MAX)

-1000 1000 10 100

MUL_KCF_MIN P246 - коэффициент умножение с мин аналоговым входом (MUL_AI_MIN)

-1000 1000 10 100

STR_MUL_AI P 248 - сохранение входного коєф умножения

0 2 0 1

PRC_SPD_TOT_AN D72 - задание скорости от AI1 + AI2 + AI3

-1000 1000 10 100

MUL_KP D73 - коэффициент умножение

-1000 1000 0 16

PRC_SPD_REF_AN

D74 - задание скорости -1000 1000 0 MOT_SPD_MAX

16384

PRC_APP_SPD_REF

D33 - задание скорости ( разработанное приложения)

-1000 1000 0 MOT_SPD_MAX

16384

Табл на стр 60

Стр61часть табл)

312 Токовые аналоговые уставки 4 divide 20 мА

Если пользователь хочет использовать токовые уставки (4 divide 20 мА сигналы) необходимо установить правильно двухпозиционный переключатель SW1 на плате дисплея (см руководство по установке 5217) После этого для каждого аналогового входа можно включить посредством связей C95 divide С97 необходимое программное обеспечение для управления этими входами Когда 4 divide 20 мА функция включена автоматически устанавливается KP_Ax = 125 и OFFSET_Aix = -25 таким образом уставка 4 мА соответствует 0 и уставка 20 мА - 100 Кроме того существует программное обеспечение нижнего ограничения для 0 так при токовой уставке ниже 4 мА реальная уставка равна 0 Имеется возможность индивидуального включения всех уставок с помощью связей или дискретных функций ввода Для уставок скорости и вращающего момента активной уставкой является итоговая по всем включенным уставкам для ограничений вращающего момента и скорости преобладающим является ограничение в качестве активной уставки как итоговый выбор между аналоговыми уставками и уставками формируемыми шиной Fieldbus

Там может быть до 4 дифференциальных аналоговых входов (AI1 divide AI16) plusmn 10В которые после цифрового преобразования с разрешением 14 бит могут быть bull доведены цифровой компенсацией и мультипликативным коэффициентом bull индивидуально подключены посредством настраиваемых дискретных входов и связей bull настроены величины посредством соответствующих связей (P203 divide P205) bull прибавлены уставки с одинаковой конфигурацией

Стр62

Вставить рисСтр63


Например в случае AI1 результат обработки определяется по следующей формуле REF1 = ((AI110) P1) + Р2Выбрав подходящий поправочный коэффициент и коэффициент коррекции самые разнообразные линейные соотношения могут быть получены по входному сигналу и установленной уставке как приведено ниже


Примечание для коррекции параметров (P02 P04 и P06) их целочисленное представление было использовано на базе 16383 для того чтобы получить максимально возможное разрешение для их настройки Например если P02 = 100 rarr смещение = 100 16383 = 061

Как сказано выше подключение каждого аналогового входа независимо и может быть установлено постоянно с помощью соответствующей связи или может управляться с помощью логического входа после соответствующей настройки

Например чтобы включить вход AI1 может быть использована связь P200 или функция дискретного входа I03 выделяемые по умолчанию на дискретном входе 3Связи P203 divide P205 используются как доступные самостоятельные настройки для аналоговых входов

Р (C) 203 divide Р (C) 205 Пояснение 0 Уставка скорости1 Уставка момента2 Ограничение уставки

симметричного момента3 Ограничение уставки

положительного момента4 Ограничение уставки

отрицательного момента5 Ограничение уставки

симметричной скорости5 Ручная установка ПИД6 Ограничение уставки

положительной скорости7 Ограничение уставки

отрицательной скоростиНекоторые входы могут быть настроены на то же значение что и соответствующие уставки еслиразрешено их совместное добавление

Стр65Примечание используя соответствующий мультипликативный коэффициент отдельно для каждой уставки можно выполнить вычитание двух сигналовВ случае ограничения вращающего момента если не настроен аналоговый вход по величине и подключению уставка будет автоматически переведена на максимум что можно представить как 400 Для внутренней величины d32 возможно оценить ограничение момента посредством установленного приложенияДля вращающего момента в случае наличия фильтра первого порядка постоянная времени может быть установлена в миллисекундах в параметре P206 Для внутренней величины d10 уставку вращающего момента можно рассматривать как установку при помощи приложения

312 ЦИФРОВЫЕ УСТАВКИ СКОРОСТИ


По умолч


масштаб

PRC_SPD_JOG P211 - цифровая уставка значения скорости (JOG1)

-10000 10000 0 MOT_SPD_MAX

16384

EN_SPD_JOG P212 ndash подключение уставки скачка по скорости

0 1 0 1

PRC_SPD_REF_JOG

D76 ndash уставки скачка по скорости

-10000 10000 0 MOT_SPD_MAX

16384

PRC_START_DG_POT

P213 - начальная скорость моторного потенциометра

-10000 10000 200 MOT_SPD_MAX

16384

EN_MEM_DG_POT P214 - загрузка конечного значения уставки цифрового потенциометра

0 1 0 1

PRC_MAX_REF_DG_POT

Р215 - CW значение уставки скорости по час стрелке моторного потенциометра

-10500 10500 10502 MOT_SPD_MAX

16384

PRC_MIN_REF_DG_POT

P216 - CCW значение уставки скорости против часовой стрелки моторного потенциометра

-10500 10500 -10502 MOT_SPD_MAX

16384

DG_POT_RAMPS P217 - время разгона цифрового потенциометра

03 19999 50 С 10

EN_DG_POT P218 - подключение значение уставки моторного потенциометра (AI4)

0 1 0 1

PRC_SPD_REF_DG_POT

D67 ndash уставка скорости цифрового потенциометра

-10000 10000 0 MOT_SPD_MAX

16384

PRC_APP_SPD_REF

D33 - уставка скорости (разработанное приложение)

-10000 10000 0 MOT_SPD_MAX

16384

Вставить рис Надписи на рис Слева - направо сверху -внизВерх рис Цифровая уставка скорости laquoИЛИraquo цифровой потенциометр подключение увеличение уменьшение начальная величина время разгона выход команда по уставке уставки скорости цифрового потенциометраНижн рис селектор команда по уставке уставки скачка по скорости

Стр663121 ДИСКРЕТНАЯ УСТАВКА ПО СКОРОСТИ (JOG) (СКАЧОК)

Значение запрограммированное в параметре P211 может быть использовано как дискретное задание скорости либо активизацией логической функции Enable Jog установкой по входу I05 (по умолчанию вход LI5) или посредством связи P212 = 1 Точность разрешения составляет 1 10000 от максимальной рабочей скорости

3122 ДИСКРЕТНЫЙ ПОТЕНЦИОМЕТР УСТАВКИ ПО СКОРОСТИ

Функция которая позволяет использовать панель терминала регулируемых уставок скорости посредством двух дискретных входов которым назначены функции ввода laquoДискретный потенциометр вверх I09 (ID_UP_POTD) и Дискретный потенциометр вниз I10 (ID_DN_POTD)Величина уставки формируется путем увеличения или уменьшения внутреннего счетчика с ID_UP_POTD или ID_DN_POTD посредством соответствующей функцииУвеличение или уменьшение скорости задается параметром P217 (время разгона дискретного потенциометра) которое определяет за сколько секунд уставка достигает величины от 0 до 100 сохраняя ID_UP_POTD активным (это имеет место и для перехода уставки от 1000 до 00 удерживая ID_DN_POTD активным)Если ID_UP_POTD и ID_DN_POTD активируются одновременно уставка не изменяетсяИзменение уставки включается только когда преобразователь находится в режиме RUN (ПУСК)Функционирование приведено в следующей таблице

Работа преобразователя он-лайн ID_UP_POTD ID_DN_POTD DPLV C20 УСТАВКА

H H L x x УвеличениеH L H x x Уменьшение

H L L x x Не изменяется

H H H x x Не изменяется

L x x x x Не изменяетсяL -gt H x x L L P8

L -gt H x x H L REF4 Lv

L -gt H x x L H REF4 Lv

L -gt H x x H H REF4 Lv

H = активировано x = не имеет значения L = не активировано L -gt H = от Off-line до On-line

Дискретная уставка задающего потенциометра требует включения активация функции I06 после выделения входа или активации связи P218 (P218 = 1) В параметрах Р215 и P216 максимальные и минимальные значения содержащихся уставок могут бытьобозначены уставками дискретного задающего потенциометра

Стр67

314 ЧАСТОТНЫЕ УСТАВКИ СКОРОСТИ


По умолч


масштаб

FRQ_IN_SEL С09-установка частотного входа

индекс 1 10 Аналог1 Цифрэнкоде

р2 Цифр fС3 Цифр fС 1

фронтFRQ_IN_PPR_SEL P220 - импульсы

датчика за оборотиндекс 5 10 Не обозн1 642 1283 2564 512 5 10246 20487 40968 81929 16384

FRQ_IN_NUM P221 - NUM ndash коэффициент скольжения частотного входа

-16383 16383 100 1

FRQ_IN_DEN P222 ndash DEN-коэффициент скольжения частотного входа

0 16383 100 1

REF_FRQ_IN D12 - Частота на входе 0 кГц 16FRQ_REF_SEL P224 ndashвыборка

частотной уставки скорости

индекс 0 10 Только

частота1 Только время

декодирования

2 Частота и время декодирования

EN_FRQ_REF P223 - включение частотной уставки скорости

0 1 0 1

TF_TIME_DEC_FRQ

P225 - постоянная времени фильтра частотного входа декодирования по времени

0 1 0 1

KP_TIME_DEC_FRQ

P226 -корректирующий коэффициент частотного входа декодирования по времени

00 2000 100 16384

PRC_SPD_REF_TIME_DEC

D77 - время декодирования уставки скорости по частотному входу


16384

PRC_APP_FRQ_SPD_REF

D14 ndash величина частотной уставки скорости ( разработанное приложение)


16384

MAXV_VF P88 - аналоговая уставка скорости повышенной точности

2500 10000 10000 мВ 1

напряжение соответствующее макс скорости

OFFSET_VF P10 ndash коррекция величины аналоговой уставки повышенной точности

-19999 19999 0 1100 мВ 1

KP_NEG_VF P159 - аналоговая уставки скорости повышенной точности настройка VCO для отрицательного значения напряжения уставки

-16383 16383 4096 1

KP_POS_VF P150 - аналоговая уставка скорости повышенной точности VCO условия для положительного значения напряжения уставки

-16383 16383 4096 1

Стр68


3141 УПРАВЛЕНИЯ ЧАСТОТНЫМИ УСТАВКАМИ СКОРОСТИ Эта уставка скорости в импульсах может быть представлена 4-мя различными способами (альтернативными друг к другу) что можно выбрать по значению связи C09

C09 Описание Рабочий режим 0 Аналоговый Аналоговая уставка plusmn10В (опцияl)1 Цифровой енкодер 4 вида уставки частоты (по умолчанию)2 Цифровая fs Задание частоты (частота и вверх вниз)

подсчет всех фронтов3 Цифровая fs один фронт Задание частоты (частота и вверх вниз)

подсчет по одному фронту

Чтобы использовать уставку скорости в импульсах должна быть активирована функция laquoПодключение уставки по частоте I19 назначением соответствующего входа или посредством связи P223 = 1Дополнительные позиции уставок всегда подключены и имеется возможность добавить смещение (коррекцию) в зависимости от подключения аналоговой или цифровой уставки скорости

Стр69

3142 ЦИФРОВАЯ УСТАВКА ЧАСТОТЫ

Что касается цифровой уставки частоты- то имеются два режима работы которые могут быть выбраны посредством C09 установка параметра C09 = 1 уставка может быть обеспечена посредством кодировки сигнала 4 видов с максимальным уровнем от 5 В до 24 В и максимальной частотой 300 кГц установка параметра C09 = 2 уставка скорости может быть обеспечена частотным сигналом с максимальным уровнем от 5В и 24 В и максимальной частотой 300 кГц (установка параметра C09 = 3 будет обеспечивать тот же вход но при этом будут подсчитываться только восходящие фронты импульсов эта опция полезна только тогда когда используется время декодирования)Число N laquoимпульсы оборотraquo для уставки устанавливается связью C220

N 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9Ко-во импоборот запрещение 64 128 256 512 1024 2048 4096 8192 16384

Имеются параметры P221 и P222 которые позволяют получить специальное соотношение между уставкой скорости и входной частотой как отношение числитель знаменательВ общих чертах поэтому если вы хотите чтобы скорость вращения ротора была X оборотов в минуту отношения для определения входной частоты выглядит следующим образом

или обратная версия

Ниже рассмотрено несколько примеров активации каскада (MASTER SLAVE) по входной частоте применительно к стандартному энкодеруВ соответствии с функционированием MASTER привод моделируются сигналами датчиков А А В B которые должны быть подобраны по входной частоте функцией SLAVE С помощью параметров P221 и P222 программируется соотношение между двумя функциями

MASTER SLAVEКо-во импульсов на оборот = 512 Ко-во импульсов на оборот = 512P65 = 2500 обмин P65 = 2500 обмин

P221 = P222 = 100SLAVE имеет ту же скорость что и MASTER


P221 =50 P222 = 100SLAVE имеет половинную скорость относительно MASTER


P221 = 100 P222 = 50SLAVE имеет удвоенную скорость относительно MASTER

Чтобы получить хорошую характеристику при низкой скорости необходимо выбрать энкодер чтобы его разрешающая способность была достаточно высокой для MASTERТочнее говоря сигнал поступающий от энкодера может быть адаптирован соответственно протоколу P221P222 и при необходимости одному из аналоговых входов

Стр703143 УПРАВЛЕНИЕ ЧАСТОТНОЙ УСТАВКОЙ СКОРОСТИ

Уставка скорости в импульсах имеет высокую точность (если нет потери импульсов ) но по своей природе имеет несимметричное формирование потому что подсчет фронтов производится для каждого периода выборки (Tшим) и это создает в уставке скорости большие искажения Кроме того если входная частота постоянна между одним периодом ШИМ и другим может быть подсчитано разное число импульсов (plusmn один импульс) Эта особенность приводит к снижению точности уставки особенно с уменьшением входной частоты Чтобы не использовать широкополосный фильтр для частотной уставки можно применять время декодирования которое может обеспечить хорошую точность Оно измеряется промежутком времени между смежными фронтами входной частоты с периодом 25 нС достигая точности разрешения не менее 1 8000 (13 бит) при работе на 5 кГц ШИМ (соответственно с увеличением ШИМ разрешение линейно уменьшается)Есть 3 различных способа управления частотной уставкой скорости выбираемые посредством параметра P224 (FRQ_REF_SEL)

P224 пояснение0 Импульсная уставка1 Уставка декодируемая по времени2 Импульсная и декодируемая по времени уставка

Включение частотой уставки скорости может быть выполнено с помощью параметра P223 = 1 (EN_FRQ_REF) или посредством активного состояния I19 дискретной функции ввода

Стр 7131431 ИМПУЛЬСНАЯ УСТАВКА (Р224=0)


В этом режиме уставка по скорости дается только в импульсах обеспечивая максимальное соответствие в системе laquomasterslaveraquo но с сильно laquoзагрубленнымraquo сигналом особенно для низких входных частот

Линейные темпы разгона не включены

31432 УСТАВКА ДЕКОДИРУЕМАЯ ПО ВРЕМЕНИ (Р224=1)Вставить рис

В этом режиме работы уставка частоты вращения декодируется по времени с максимальной линейностью также на очень низких входных частотах В этом режиме можно обеспечить функцию динамической электрической оси с возможностью включения линейных темпов разгона но это не является в жестком смысле гарантией поддержания фазы в системе laquomasterslaveraquo

Стр72

31433 Импульсная и декодируемая по времени уставка (Р224=2)

Это наиболее комплексный и точный режим который позволяет использовать оба типа уставки частотная уставка по скорости декодируемая по времени (sysSpeedPercReference) имеет очень хорошую

точность и для низкой частоты входного сигнала таким образом это позволяет обеспечить высокие показатели регулятора скорости импульсная уставка по скорости (sysSpeedRefPulses) которая определяет уставку на интегральную

составляющую регулятора скорости не должна допускать пропуск импульсов обеспечивая максимальную точность электрических осей в системе laquomasterslaveraquo

Если подключение режима линейных темпов разгона будет действовать только после первоначального запуска то далее они должны отключиться самостоятельно

31434 Аналоговая уставка повышенной точности (опция)Установкой связи С09 = 0 (с помощью дополнительного оборудования) аналоговый сигнал может быть представлен как plusmn 10В которые преобразуются в частоту подсчет импульсов которой будет использован в качестве уставки скорости высокой точности Параметр P10 позволяет ввести компенсацию любой погрешности имеющейся в аналоговых входных сигналах и выраженной в единицах 10μV Параметр P88 устанавливает величину напряжения которой будет соответствовать максимальная скорость (значение по умолчанию составляет 10000mV или 10В)

Стр 73315 КОНФИГУРАЦИЯ ЦИФРОВЫХ ВХОДОВ

Для управление могут быть использованы 8 оптоизолированных дискретных входов (LI1 LI8) логические функции которых могут быть настроены с помощью связей C1 divide C8 В следующей таблице приведены дискретные функции управления стандартного применения

НАИМЕНОВАНИЕ ФУНКЦИЯ ЛОГИЧЕСКОГО ВХОДА

ВХОД ПО УМОЛЧАНИЮ

УРОВЕНЬ ПО УМОЛЧАНИЮ

I 00 ID_RUN Команда laquoПускraquo LI4 LI 01 ID_CTRL_TRQ Управление моментом LI 02 ID_EN_EXT Внешнее разрешение L12 HI 03 ID_EN_SPD_REF_AN Разрешение аналоговой уставки АI1 L13 LI 04 ID_EN_TRQ_REF_AN Разрешение аналоговой уставки АI2 L15 LI 05 ID_EN_JOG Разрешение скачка по скорости L17 LI 06 ID_EN_SPD_REF_POTD Разрешение дискретного

потенциометра уставки по скоростиL

I 07 ID_EN_LIM_TRQ_AN Разрешение аналоговой уставки АI3 LI 08 ID_RESET_ALR Сброс аварий LI1 LI 09 ID_UP_POTD Дискретный потенциометр laquoвверхraquo LI 10 ID_DN_POTD Дискретный потенциометр laquoвнизraquo LI 11 ID_LAST_V_POTD Последняя загрузка величины

дискретного потенциометраL

I 12 ID_INV_SPD_REF Инвертирование уставки по скорости LI6 LI 14 ID_EN_FLDB_REF Разрешение величины уставки по

FIELD BUSL

I 16 ID_EN_PAR_DB2 Разрешение второго массива данных LI 17 ID_EN_LP_SPZ_AXE Разрешение контура

позиционирования для электрических осей

L

I 19 ID_EN_SPD_REF_FRQ Разрешение частотной уставки по скорости

L

I 22 ID_EN_RAMP Разрешение линейных темпов разгона

LI8 L

I 23 ID_TC_SWT_MOT Термо выключатель двигателя LI 24 ID_BLK_MEM_I_SPD Блокирование встроенной памяти PI

регулятора скорости L

I 25 ID_EN_OFS_LP_SPZ Разрешение отключения перекрытия уставки контура позиционирования

L

I 26 ID_EN_SB Разрешение второго массива данных регулятора скорости

L

I 27 ID_POS_SEL0 Остановка в положении целевого выбора

L


I 29 ID_EN_POS Разрешение остановки по положению

I 30 ID_EN_POS_NOV Включение останова в состоянии движения

I 31 ID_PWM_SYNCH Синхронизирующий вход ШИМ

Примечание обратите особое внимание на тот факт что невозможно назначить одну и ту же логическую функцию для двух различных логических входов после изменения значения связи которая устанавливает определенный вход требуется проверить что значение было принято если не установлено что иное значение уже не определено по этому входу Для того чтобы отключить дискретный вход необходимо назначить для него логическую функцию -1 это единственное значение которое может быть назначено более чем на один вход Например чтобы назначить определенную функцию логики к дискретному входу 1 Вы должны сначала написать требуемый логический номер для связи I01

I01 = 14 rarr дискретный вход 1 может быть использован для разрешения уставки полевой шиныЛогические функции которые сконфигурированы активными (Н) когда входной сигнал имел высокий уровень (20V ltV lt28 В) и при имеющемся физическом фильтре 22 мС С помощью связи C79 есть возможность позволяющая разрешение активного логического уровня с низким потенциалом для конкретного цифрового входа для этого необходимо возвести 2 в степень порядкового номера ввода

Стр 74

Например для установки цифровых входов I0 и I3 с активным низким состоянием необходимо установить C79 = 20 + 23 = 9Функции назначение которых не может быть определено значением по умолчанию например если функция laquoвнешние разрешения не определена она становится по умолчанию с активностью высокого уровня (H) так для преобразователя как если бы не было согласованности по возбуждению

3141 УСТАНОВКА ФУНКЦИЙ ДИСКРЕТНЫХ ВХОДОВ ДРУГИМИ СПОСОБАМИ

На самом деле функции дискретного входа может быть установлены как посредством последовательного соединения так и посредством поля шины по следующей логикеI00 Run расположен отдельно он должен быть подтвержден посредством входов клеммника

последовательного соединения и полевой шины хотя в последнем случае вход активен по умолчанию и если не вносилось изменений контроль обеспечивается только входом клеммника

I01 divide I31 равнозначны по соответствующим функциям которые могут устанавливаться посредством входных клемм последовательного соединения или полевой шины

316 ВТОРОЙ ДАТЧИК


По умолч


масштаб

SENSOR2_SEL

C17 ndash выбор датчика 2 Индекс

4 1

01 Encoder234 Resolver5 Resolver RDC678 SinCos inc910 Endat 131711 Endat 13291213

RES2_POLE P16 ndash кол-во полюсов абсолютного датчика 2

1 160 2 1

ENC2_PPR P17 ndashкол-во импоборот энкодера 2

-32768 32767 1024 Имоб 1

EN_TIME_DEC_ENC2

C18 ndash установка времени декодирования инкрементального энкодера 2

0 1 0 1

EN_INV_POS2_DIR

C20 - инверсия положительных циклических импульсов датчика 2

0 1 0 1

EN_SENSOR2_TUNE

C19 - разрешение автонастройки датчика 2

уровень 0 10 Нет 1 Да

RES2_TRACK_LOOP_BW

P48 -фиксируемая полоса частот прямого декодирование резольвера 2

100 10000 1800 Радс 1

RES2_TRACK P49 - коэффициент 000 500 071 100

_LOOP_DAMP

демпфирования фиксируемого контура резольвера 2

KP_SENS2 P07 - компенсация амплитуды датчика 2

00 2000 1000 16384

OFFSET_SIN_SENS2

P08 - синусное смещение датчика 2

-16383 16383 0 1

OFFSET_COS_SENS2

P09 - косинусное смещение датчика 2

-16383 16383 0 1

HW_SENSOR2 D62 ndash наличие датчика 2

0 1

SENS2_SPD D51 ndash скорость вращения датчика 2

0 Обмин 1

SENS2_TURN_POS

D52 - абсолютное механическое положение (для токового цикла) датчика 2

0 16384 1

SENS2_N_TURN

D53 - количество оборотов датчика 2

0 1 0 1

SENS2_FRQ_IN

D54 - входная частота датчика 2

0 КГц 16

SENS2_ZERO_TOP

D56 ndashнулевой импульс датчика 2

0 Импс 1

EN_SINCOS_PREC_POS

C70 - разрешение синусно-косинусной аналого-цифровой компенсации при позиционировании

0 1 0 1

Стр7532 ВЫХОДЫ321 КОНФИГУРАЦИЯ ЦИФРОВЫХ ВЫХОДОВ

В управления могут быть использованы 4 оптически изолированных дискретных выхода (LO1 LO4) чьи логические функции могут быть настроены как активные с высоким потенциалом (Н) с помощью соединений С10 divide С13

В следующей таблице приведены логические функции управляемые стандартными приложениями

НАИМЕНОВАНИЕ

ФУНКЦИЯ ЛОГИЧЕСКОГО ВЫХОДА ВЫХОД ПО УМОЛЧАНИЮ

0 00 OD_DRV_READY Готовность привода LO20 01 OD_ALR_KT_MO

T Авария по температуре двигателя

0 02 OD_SPD_OVR_MIN

МИНИМАЛЬНОЕ ПРЕВЫШЕНИЕ СКОРОСТИ

LO4

0 03 OD_DRV_RUN Пуск привода LO10 04 OD_RUN_CW CW CCW по часпротив час0 05 OD_K_I_TRQ Переключение токмомент0 06 OD_END_RAMP Окончание разгона LO30 07 OD_LIM_I Привод на ограничении по току0 08 OD_LIM_TRQ Привод на ограничении по моменту0 09 OD_ERR_INS Отслеживаемая дополнительная ошибка gt

порога (P37 и P39)0 10 OD_PREC_OK Силовой активный мягкий пуск

0 11 OD_BRK Активное торможение0 12 OD_POW_OFF Нет силового питания0 13 OD_BUS_RIG Разрешение рекуперации в сеть (основание 1 )0 14 OD_IT_OVR Эквивалентный ток двигателя выше допуска

(P96)0 15 OD_KT_DRV Перегрев радиатора (выше порога в P120 )0 16 OD_SPD_OK Превышение скорости (абсолютная величина

выше порога в Р47)0 17 OD_NO_POW_AC

C Отсутствие питание на силовой электронной плате

0 180 19 OD_POS_INI_POL Плата управления под питанием и DSP не в

исходном состоянии0 20 Доступность абсолютного положения датьчика

1 (SENS1)0 21 OD_DRV_OK Привод готов и активизировано начало мягкого

пуска 0 22 OD_LL_ACTV Активизировано приложение LogicLab 0 23 OD_STO_OK Безопасное снятие момента (STO) не опасный

сбой0 24 OD_TRQ_CTRL Регулирование момента0 31 OD_PWM_SYNC

HСинхронизирующий выход ШИМ

0 32 OD_HLD_BRK Стояночный тормоз двигателя0 33 OD_STOP_POS_O

NОстановка в требуемом положении

Если вы хотите иметь дискретные выходы активизированные на низком уровне (L) вам необходимо настроить соединение соответствующее выбранной логической функции но со значением laquoотказаноraquo например если вы хотите ассоциировать функцию laquoконца разгона чтобы дискретный выход 1 был с активизированным низким уровнем вы должны программировать связь 10 числом -6 (C10 = - 6)Примечание если вы хотите настроить логический выход 0 с активным низкий уровнем вы должны установить в желаемое соединение значение -32

322 КОНФИГУРИРОВАНИЕ АНАЛОГОВЫХ ВЫХОДОВ



масштаб

AO1_SEL C15 ndash значение программируемого аналогового выхода 1

-99 100 11 1

AO2_SEL C16 - значение программируемого аналогового выхода 2

-99 100 4 1

PRC_AO1_10V P57 - величины 10В аналогового выхода A

1000 4000 2000 10

PRC_AO2_10V P58 - - величины 10В аналогового выхода B

1000 4000 2000 10

OFFSET_AO1 P110 ndash смещение AD1 -1000 1000 0 32767OFFSET_AO2 P111 ndash смещение AD 2 -1000 1000 0 32767

Там может быть максимум два аналоговых выхода VOUTA и VOUTB plusmn 10В 2 мА

Каждый из двух выходов может быть связан с внутренними регулируемыми переменными выбираемыми из списка представленного ниже распределение осуществляется путем программирования соответствующих связей с требуемым выходом С15 для VOUTA и C16 для VOUTB с номером взятым из приведенной ниже таблицы с соответствующей переменной величиной С помощью параметра P57 (для VOUTA) и P58 (для VOUTB) также возможно установить процентное отношение выбранной переменной относительно максимального выходного напряжения (значения по умолчанию составляет P57 = P58 = 200 так как 10В на выходе соответствует 200 от выбранной переменной) По умолчанию для VOUTA это сигнал пропорциональный току поступающему от преобразователя (С15 = 11) в VOUTB сигнал пропорционален рабочей скорости (C16 = 4) Имеется возможность наилучшего выбора абсолютного значения внутренней переменной для этого просто необходимо запрограммировать соответствующую связь выбранного номера например принимая C15 =- 21 означает что выходной аналоговый сигнал пропорциональный абсолютному значению рабочей частоты Имеется возможность чтобы аналоговый выход имел фиксированное значение +10В для этого просто необходимо запрограммировать соответствующую связь равной значению 64

Вставить рис Надписи ВОЗМОЖНЫЕ СОЕДИНЕНИЯЖирная линия представляет программирование по умолчанию

Стр77

ФУНКЦИИ АНАЛОГОВОГО ВЫХОДА ВЫХОД ПО УМОЛЧАНИЮ

О 00 Фактическое механическое положение считанное датчиком [100 = 180]О 01 Фактическое электрическое положение считанное датчиком (дельта м)

[100 = 180]О 02 Уставка значения скорости до линейного разгона[ N Макс]О 03 Уставка значения скорости после линейного разгона[ N Макс]О 04 Фильтрация скорости вращения [ п MAX] A02О 05 Запрашиваемый вращающий момент[ C NOM MOT]О 06 Внутреннее значение статус (только монитор)О 07 Ток запрашиваемого момента в текущем цикле [ I NOM AZ]О 08 Ток запрашиваемого потока в текущем цикле [ I NOM AZ]О 09 Запрашиваемое напряжение для максимальных оборотов [ VNOM MOT]О 10 Внутреннее значение авария (только монитор)О 11 Модуль тока [ I NOM AZ] A01О 12 Нулевой импульс датчика1 [100=180]О 13 U измерение фазного тока [ I MAX AZ]О 14 Внутреннее значение входы (только монитор)О 15 Составляющая измеренного тока по вращающему моменту [ I NOM AZ]О 16 Составляющая измеренного тока по намагничиванию [ I NOM AZ]О 17 Скважность фазного напряжения UО 18 Модуль величины уставки напряжения статора [ Vnom ТО]О 19 Индекс модуляции [0lt-gt1]О 20 Запрос оси напряжения Q (Vq_rif) [ VNOM]О 21 Отдаваемая мощность [ PNOM]О 22 Запрос оси напряжения D (Vd_rif) [ VNOM]О 23 Производимый вращающий момент [ C NOM MOT]О 24 Напряжение шины [100=900V]О 25 Считанная температура радиатора [ 376deg]О 26 Считанная температура двигателя[ 80deg]О 27 Поток ротора [ NOM]О 28 Эквивалентный ток двигателя [ аварийный порог A6]О 29 Предел ограничения по току [ I MAX AZ]О 30 Максимальный вращающий момент по часовой CW [ C NOM MOT]

О 31 Максимальный вращающий момент против часовой СCW [ C NOM MOT]О 32 Внутренние параметры выходные (только на мониторе)О 33 Внутренние параметры входные по оборудованию(только на мониторе)О 34 Считываемый фазный ток V [ I MAX AZ]О 35 Считываемый фазный ток W [ I MAX AZ]О 36 Действительное электрическое положение (alfa_fi ) [100=180 ]О 37 Аналоговый вход AI1О 38 Аналоговый вход AI2О 39 Аналоговый вход AI3О 41 Приложение величины уставки скорости (sysSpeedPercReference) [ n

MAX]О 42 Приложение величины уставки вращающего момента

(sysTorqueReference) [ C NOM MOT]

Стр78О Фактическое механическое положение считанное датчиком [100 = 180]О 43 Приложение ограничения положительного момента (sysMaxTorque) [ C

NOM MOT]О 44 Величина частотной уставки по скорости от приложения

(sysSpeedRefPulses) [импульсы на Tшим]О 45 Величина уставки перекрывающего контура позиционирования от

приложения (sysPosRefPulses)[импульсы на Tшим]О 46 Амплитуда на поле синусных и косинусных сигналов обратной связи

[1=100]О 47 Sen_theta (точный резольвер и синусно-косинусный энкодер)

[Максимальная амплитуда = 200] О 48 Cos_ theta(точный резольвер и синусно-косинусный энкодер)

[Максимальная амплитуда = 200]О 49 Скорость вращения не фильтруется [ n MAX]О 50 Количество импульсов считываемых за период ШИМ по частотному входу

[импульсов за Тшим]О 51 Память LSW перекрывающего контура позиционирования [Электрические

импульсы (х P67)]О 52 Память MSW перекрывающего контура позиционирования [Электрические

обороты (х P67)]О 53 SIN угла (theta) инкрементального SinCos энкодераО 54 Cos угла (theta) инкрементального SinCos энкодераО 55 Окончание первичного сброса Ended initial resetО 56 PTM температурный датчик двигателяО 57 PTR температурный датчик радиатораО 58 Импульсы подсчитанные датчикомО 59 Второй датчик (SENS2) скорость вращения не фильтруетсяО 60 Второй датчик (SENS2) действительное положениеО 61 Второй датчик (SENS2) синус углаО 62 Второй датчик (SENS2) косинус углаО 63 Измерение задержки синхронизации О 64 Приложение по ограничению отрицательного вращающего момента

ldquosysMaxNegative Torquerdquo) [C NOM MOT]О 65 Энергия рассеиваемая на тормозном резисторе [Дж]О 67 Аналоговый вход AI16 битО 68 Останов по запрашиваемому положению [100=180]О 69 Действительное положение останова по положению [100=180]

О 70 Ошибка останова по положению [100=180]О 71 Таймер o33 останова по положению [мС]О 85 Авто установка ПИД регулятораО 86 Величина Process ПИД регО 87 Компонент P ПИД регО 88 Компонент I ПИД регО 89 Компонент D ПИД регО 90 Ошибка SP-PV ПИД регО 91 Выход ПИД регО

Стр79

323 ЧАСТОТНЫЕ ВЫХОДЫ


Ед измере

ния

масштаб

ENC_OUT_ZERO_TOP

C49 ndash отметка нулевой фазы моделирующего энкодера

0 3 0 1

ENC_OUT_DIR C50 ndash инвертирование канала B моделирующего энкодера

0 1 0 1

ENC_OUT_PPR_SEL

C51 ndash потеря импульсов моделирующего энкодера

0 11 5 1

ENC_OUT_SEL C52 ndash выбор моделирующего энкодера

0 3 0 1

EN_ENC_OUT_ASS

C54 ndashинкрементальныйабсолютный моделирующий энкодер

0 1 0 1

PRC_ENC_OUT_LOOP

P124 ndashкоэффициент усиления Kv моделирующего нкодера

000 1000 1000 32767

С помощью C52 можно выделить сигнал частоты на выходе как указано в следующей таблице

С52 НАИМЕНОВАНИЕ ОПИСАНИЕ0 OPD_ENC_OUT Выходная частота моделируется кодировщиком

который может быть настроен в соответствие со следующим параграфом

1 SENS1 Выходная частота прямоугольного сигнала по скорости двигателя (датчик 1)


3 FRQ_IN Выходная частота прямоугольного сигнала по входной частоте

4 OPDZEROTOP Выходная частота моделируется кодировщиком ( как при С52-0) но только при одном реальном laquoнулевом импульсеraquo (от датчика двигателя)

При установке по умолчанию (С52=0) имеется возможность настроить частотные выходные сигналы но при этом будет легкая неустойчивость по сигналам для внутренней PLL регулированияПри С52=1 выходной сигнал формируется непосредственно сигналами от датчика 1 Эта опция практична только для энкодера и синусно-косинусного энкодера обеспечивающих хорошую стабильность сигнала (без колебаний) не позволяющей потери импульса за оборот на выходе как датчики которые требуютсяПри С52=1 как правило декодирование резольвера производится с помощью RDC19224 в этом случае выборка количества импульсов за оборот зависит от максимальной скорости и количества пар полюсов датчика (Р682) вэтом случае

Максимальная скорость (обмин) x P682

Импульс оборот двиг(P682)

1500 163846000 409624000 1024

При С52=2 выход формируется непосредственно сигналами от датчика 2 а при С52=3 выходной сигнал эквивалентен входной частоте

Стр803231 МОДЕЛИРОВАНИЕ СИГНАЛОВ ЭНКОДЕРА

Частота выходного сигнала зависит от оборотов двигателя числа полюсов датчика и произведенного выбора (см соединения C51 в основном файле) и режима работы в функции времени зависящего от направления вращения (по часовой или против часовой стрелки) а также от C50 как показано на рисунках представленных ниже

Дать рис

Моделирование выхода энкодера на всех приводах управляется посредством LINE DRIVER Их уровень питания для стандартной версии привода составляет +5 В и поэтому может быть подключен к внутреннему питанию (TTL +5 В)В опции (если будет предусмотрено в заказе) есть возможность использовать уровень питания от внешнего источника значение которого должно быть в диапазоне +5 В и +24 В соединением клемм 5 и 6 При подключении устройства лучше использовать дифференциальный вход чтобы не допустить образование контуров с нулевой шиной для лучшего ограничения воздействия помех лучше нагрузить этот вход (не более 10 мА)

Необходимо использовать витой экранированный кабель чтобы сделать правильное подключение

ВНИМАНИЕ GND земля внешнего блока питания соединяется с нулевым проводом привода (это не оптоизолированный вход)

Стр81 ВНИМАНИЕ При подключении моделирующего энкодера с внутренним блоком питания

(стандартная версия привода) вы не должны подключаться к клемме 5 (Vccin) поскольку это может привести к серьезному повреждению в приводе и установить переключатель SW1 как это указано на следующем рис

Дать рис ВНИМАНИЕ при подключении моделирующего энкодера к внешнему питанию необходимо

подключить клемму 5(Vccin) и 6 (GND) и установите переключатель SW1 как указано на следующем рис

Дать рис

3232 КОНФИГУРАЦИЯ МОДЕЛИРУЕМОГО ВЫХОДА ЭНКОДЕРА

С51 Импульсоборот двигателя (Р682)

0 01 642 1283 2564 5125 10246 20487 40968 81929 1638410 3276811 65536

12 131072

ВНИМАНИЕ выбор количества импульсов на один оборот зависит от максимальной скорости и количества пар полюсов датчика (P68 2) В следующей таблице представлены эти ограничения Если выбранное количество импульсов является слишком высоким для максимальной скорости то срабатывает сигнал отказа А15 с кодом = 1

Стр82

Макс скорость (обмин)timesР682 Импульсоборот двигателя (Р682)230 131022460 65536920 327681840 163843680 81927360 409614720 204829440 102432767 512

Значение по умолчанию C51 = 5 соответствует 1024 имп обКак видно количество импульсов зависит от количества датчиков полюсов которое устанавливается впараметре P68 и в частности вышеупомянутое значение действительно если датчик имеет два полюсаИмпульсный выход управляется линейным драйвером (ET 7272) ограничение числа импульсов касается максимальной скорости и делается для ограничения максимальной частоты канала до 500 кГц

3233 МОДЕЛИРОВАНИЕ ЗНАЧЕНИЯ ЭНКОДЕРАСоединения C54 позволяет выбрать два различных режима работы для моделирования датчика

Моделирование абсолютного энкодера C54 = 0 (по умолчанию) в этом режиме также производится управление третьего канала (нулевого импульса) при этом фиксация первого фронта датчиком нулевого импульса будет являться коррекцией в моделировании каналов датчика

Моделирование инкрементального энкодера C54 = 1 (по умолчанию) в этом режиме каналы моделирования энкодера фиксируют вращение двигателя по принципу возрастания и наличие третьего канала (нулевой импульс) не имеет смысла

Моделирование характеристики энкодера C54 = 2 В этом режиме моделирования каналы датчика отслеживают уставку по скорости и наличие третьего канала (нулевого импульса) теряет физический смысл Если привод не работает в зоне ограничения по крутящему моменту то уставка по скорости полностью соответствует реальной скорости

Этот выбор имеет значение лишь для датчиков с нулевым импульсом (энкодер энкодер с датчиком Холла Sin Cos энкодер) в другом случае (Resolver Endat) моделирование датчика всегда абсолютно без какой-либо коррекции в моделируемых каналах энкодераТретий канал генерирует число нулевых импульсов в фазе канала А равное числу полюсов датчика деленного на два (P68 2) в частности существует один единственный нулевой импульс на оборот двигателя при двухполюсном датчике

Стр 83Положение нулевого импульса зависит от посадки датчика на приводной вал с указанием исходного положение определяется нулевое положение датчика это положение может быть изменено с помощью скачка на 90 электрических градусов (со ссылкой на датчик) с помощью соединения C49 в соответствии со следующей таблицей

С49 смещение0 +0о

1 +90о

2 +180о

3 +270о

По умолчанию устанавливается величина 0Эти электрические градусов соответствуют механическим градусам если резольвер имеет два полюса

Соединение C50 инвертирует канал B энкодера таким образом этим инвертируется его фаза относительно канала А при том же направлением вращения двигателяПо умолчанию С50 устанавливается равным 0Посредством P124 (по умолчанию = 100) можно уменьшить коэффициент усиления Это может увеличить стабильность системы но снижает быстродействие

33 УПРАВЛЕНИЕ ПЕРЕДВИЖЕНИЕМ331 КОНТУР ИНКРЕМЕНТАЛЬНОГО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ



масштаб

FLW_ERR_MAX_LSW

P37 - Максимальная ошибка отслеживанияя (менее важная часть)

-32767 32767 32767 Импоб 1

POS_REG_KP P38 - Kv пропорциональный коэффициент контура позиционирования

00 100 4 10

FLW_ERR_MAX_MSW


0 32767 0 Обмин 1

EN_POS_REGL P239 ndash включение перекрывающего контура позиционирования

0 1 0 1

EN_POS_REG_MEM_CLR

P240 ndash включение очищения памяти перекрывающего контура позиционирования при останове

0 1 0 1

EN_POS_REG_SENS2

C90 - включение второго датчика инкрементального контура позиционирования

0 1 нет

POS_REG_SENS2_NUM P152

P152 - NUM второго датчика инкрементального контура позиционирования

-16384 16384 100

POS_REG_SENS2_DEN

P152 - DEN второго датчика инкрементального контура позиционирования

0 16383 100

Постоянный контроль позиции при вращении используется для синхронизации скорости и пространства при имеющихся значениях уставок по скоростиДля включения этой функции установите входную функцию I17 Включение контура перекрывающей зоныraquo на высокий логический уровень или установить C239 = 1 С этого времени внутренний счетчик будет сохранять любую позиционную ошибку связанные с пересечением зоны значения уставки Если команда laquoПУСКraquo привода отключается то ошибки будут накапливаться пока это не будет скорректировано когда-то снова разрешением команды laquoПУСКraquo

Использованием параметров P37 (65536 = 1 механической оборот) и P39 (количество механических оборотов) можно установить максимальный порог ошибки отслеживания если абсолютное значение ошибки становится больше чем это значение логический выход o9 Ошибка отслеживания переходит на высокий уровеньЗначение уставки контура перекрывающей зоны определяется приложением и использует значение THETA_RIF_POS которое выражается также в электрических импульсах для периода ШИМОбратите внимание что когда эта функция включена значение уставки перекрытия контура позиционирования станет реальной величиной исходной позиции в то время как другие значения задания скорости будут представлять упреждающие значения

Стр84Контур регулятора положения имеет чисто пропорциональный коэффициент усиления и его значение может быть установлено посредством P38 установите значение обеспечивающее необходимое быстродействие не допуская при этом вибрации двигателя в конечной точкеНепрерывный контроль позиции чаще всего применяется для режима электрической оси принимая значение уставки скорости от MASTER имитации энкодера и принимая это как входную частоту для SLAVE может быть синхронизировано движение двух моторов Как только включен контур перекрывающей зоны два мотора всегда будут поддерживать то же самое относительное положение вне зависимости от их нагрузки Если SLAVE достигает предельного значения вращающего момента счетчик запоминает положение об ошибке и потом исправляет ее пока еще не достигнуто внутреннее ограничение счетчика в случае которого синхронизация будет потеряна3331 ЧАСТОТНАЯ УСТАВКА ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ (ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ ОСИ)Применение частотной уставки позиции всегда гарантирует одинаковый угол фазового сдвига между MASTER и SLAVE Для этой работы необходимо подключить перекрывающийся контур позиционирования посредством параметра P239 или посредством активизации состояния входной функции I17Затем должно быть обеспечено прямая связь уставок по скорости лучшим решением является использование частотного задания скорости декодированное во времени (P224 = 1 и P219 = 0) и наоборот при необходимости работы в импульсном режиме необходимо очистить P224 = 0Примечание при необходимости использования в позиционировании частотной уставки невозможно применение импульсов и декодирования уставок по времени (P224 = 2)Рекомендуется следующая блок-схема

Дать рисСтр85

Частотная уставка скорости декодированная во времени (sysSpeedPercReference) должна подключаться посредством P223 = 1 и входа I19 = H она имеет очень хорошее разрешение и для низких входных частот поэтому позволяет обеспечить высокий коэффициент усиления регулятора скоростиИмпульсная уставка положения (sysPosRefPulses) должна подключаться посредством установки C65 = 1 и I17 = Н после чего не должны пропускаться импульсы обеспечивая максимальную точность для режима MASTER-SLAVE электрических осейС момента подключения перекрывающегося контура позиционирования не имеет смысла использование величин темпов линейных разгонов для частотной уставки скорости декодированной по времени

332 ПИД РЕГУЛЯТОР

Дать рис

Для лучшего понимания функционирования ПИД регулятора целесообразно выделить три части структуры контроллера

1 Входные сигналы ПИД В этом разделе проверяется и выполняется подготовка и установка аналоговых уставок уставок частоты и второго датчика Выходные величины этой части могут быть использованы как входные данные для блока ПИД регулятора

2 Блок ПИД регулятора Это собственно ПИД-регулятор или контроллер с параметрами и настройками такими как коэффициенты усиления и масштабирования

3 Выходные сигналы ПИД Этот раздел используется для подготовки и формирования выходного сигнала управления ПИД регулятора для использования в качестве входного сигнала для привода

Имеется три различных возможных типа установок входных ПИД сигналов в приводах OPD Explorer установка ПИД регулятора обратная связь ПИД-регулятора и ручная установка ПИД-контроллераВо всех трех различных способах настройки сигналы поступающие с аналоговых входов AI1 AI2 и AI3 от частотного входа по уставке скорости и от второго датчика в конечном итоге они добавляются или сравниваюся один с другимЗа исключением обратной связи настройка уставки может быть сделана точкой цифрового множества соответствующей конфигурации

Стр86

С учетом вышеизложенного- Вход laquoSPraquo является регулированной уставкой с включенным ПИД регулированием (сигнал авто = TRUE) отображаемой посредством внутреннего значения ACT_SP_PIDraquo (D83)- Вход PV является сигналом обратной связи регулятора с включенным ПИД регулированием (авто = TRUE) отображаемой посредством внутреннего значения ACT_PV_PIDraquo (D85)- Вход KP_Filter определяет время для фильтра первого порядка который определяет только

пропорциональную часть- Через вход Man_SP можно установить выходное значение XOUT когда ПИД регулирование отключено (Авто = False)- параметрами ПИД регулятора являются

ldquoKPrdquo пропорциональный коэффициент усиления ldquoTIrdquo постоянная интегрирования определенная в мС (если установлена величина = 0 интегральная

составляющая отключена) ТD постоянная времени дифференцирования определенная в мс (если установлена величина = 0

дифференциальная составляющая отключена)- Через входы XMAX (параметр LMN_MIN_OUT_PID P277) и XMIN (параметр

LMN_MIN_OUT_PID P276) можно ограничить регулируемую величину XOUTЕсли выход XOUT достигает своего предела регулирования интегральная часть будет остановлена и заблокирована

ПИД регулятор имеет следующее значениеldquoErrorrdquo (значение ошибки находится в D92) = SP - PVldquoLMN_Prdquo (пропорциональная составляющая находится в D89) = фильтруется (KP Error)ldquoLMN_Irdquo (интегральная составляющая находится в D90) = LMN_I + (KP Error (T_DRW_PWM TI)ldquoLMN_Drdquo ( постоянная дифференцирования находится в D91)= TDKP(Error -

Error_Last)T_DRW_PWMldquoXOUTrdquo (выход ПИД регулятора отображается в D93) = LMN_P + LMN_I + LMN_D

Принимая во внимание что T_DRW_PWM = 1000 P101 где P101 = частота ШИМ и Error_Last является ошибкой значения предыдущего цикла управления

Обратить особое внимание В папке ПИД-регулятора с параметром EN_PID (P249 ndash разрешение функционирования ПИД регулирования) можно отключить функцию ПИД регулирования Если этот параметр отключен ПИД регулирование не активизируется

333 ОСТАНОВ ПО ПОЛОЖЕНИЮЕсли привод работает с контролем по скорости данная функция дает возможность остановиться в определенном и точном положении оборота вращения (остановка в заданном положении) После остановки в достигнутом положении можно производить команду на соответствующее перемещение plusmn 180 deg Кроме того существует возможность выбора индексации скорости и менять после остановки направление вращения или нет Датчик должен иметь показание точной механической позиции поэтому если он является инкрементальным энкодером необходимо наличие нулевого импульса (очевидно необходимо выполнить по крайней мере один полный оборот перед выполнением инструкции по останову) Если в качестве обратной связи используется резольвер то должна быть одна пара полюсовОстановка по положению может иметь дополнительно механический поворот с помощью получения нулевого импульса от нагрузки после редуктора Типовые остановы в приложении позиционирования индексируются для смены инструментария системы

наименование описание Мин Макс По Ед масштаб

умолч измерения

EN_STOP_POS P255 ndash включение останова по положению

индекс 0 10 Нет 1 То же напр2 Мин траект

STOP_POS_CMD P256 ndash выбор команды останова по положению

индекс 0 10 Вход I291 Уставка скор

EN_STOP_POS_GBOX

P257 - включение останова по положению после редуктора

0 1 0 1

ZERO_TOP_SEL P258 - выбор команды останова по положению

Индекс 0 10 Разъем датч1 Восьмой

дискретный вход

PRC_SPD_INDEX Р259- индексации значения уставки по скорости

000 10000 20 MOT_SPD_MAX

16384

STOP_POS0 P260 ndash 0 целевой останов по положению

000 10000 00 360 гр 16384


000 10000 00 360 гр 16384

STOP_POS2 P262 ndash2 целевой останов по положению

000 10000 00 360 гр 16384


000 10000 00 360 гр 16384

ANG_MOV P264 - остановка в положение углового движения

-5000 5000 0 360 гр 16384

POS_WINDOW P265 - позиция достигнутого окна

000 5000 015 360 гр 16384

TIME_WINDOW P266 ndash время позиция достигнутого окна

0 19999 10 мС 1

PRC_SPD_MIN_AUTO

P267 - Минимальная скорость для автоматической остановки

000 10000 10 MOT_SPD_MAX

16384

SPD_MIN_HYST P268 - Минимальный гистерезис скорости

000 10000 00 MOT_SPD_MAX

16384

GBOX_NUM P269 ndash NUM редуктора 0 16384 100 1

GBOX_DEN P270 - DEN редуктора 0 16384 100 1

Стр873331 Остановка по положению Функции дискретного входа

Наименование Функции дискретного входаI 27 ID_POS_SEL0 Остановка в положение целевого выбора I 28 ID_POS_SEL1 Остановка в положение целевого выбораI 29 ID_EN_POS Включение останова по положениюI 30 ID_EN_POS_NOV Включение движения при останове по

положению

3332 Остановка по положению Функции дискретного выхода

Наименование Функции дискретного выходаО 33 OD_STOP_POS_ON Остановка в конечном положении достигнута

3333 Остановка по положению Аналоговый выход и монитор

Функции аналогового выходаО 68 Остановка в целевом положение [100 = 180]О 69 Фактическое положение останова по

положению [100 = 180]О 70 Ошибка останова по положению [100 = 180]О 71 Таймер O33 останова по положению [мс]

3334 Остановка по положению Сигнализация

Авария Описание Корректирующее действиеA40 Чрезмерная

скорость индексирования

Скорость индексации достигает максимального допустимого значения в зависимости от максимальной скорости (P65) и коэффициент усиления контура положения (P38)

Уменьшите скорость индексации P259 или изменете режим индексации выбрав минимальную траекторию

A41 Отсутствие нулевого импульса

Завершены 4 оборота двигателя без фиксации нулевого импульса

Заменить датчик и соединительный кабель

Стр883335 Рабочий режим

Для привода работающего в режиме контроля скорости имеется возможность разрешения функция laquoОстанов по положениюraquo двумя различными способами основанными на параметре P256 если P256 = 0 функция входа I29 Команда останова по положению должена быть установлена на высоком логическом уровне если P256 = 1 Команда останова по положению формируется когда задание по скорости становится ниже заданного значения порога в P267 (в P268 может быть установлен гистерезис на активацию остановки)Примечание задание скорости которые контролируются в процентах от максимальной скорости (SysSpeedPercReference) в случае если используется частотный вход должна быть определено время декодирования сигнала Как только эта функция активирована привод стремится достигнуть такого темпа разгона (активировируется автоматически) чтобы достичь скорости индексации Скорость индексирования программируется в P259 в процентах от максимальной скорости привода На этом этапе можно выбрать как произвести останов с помощью P255Выбираемых остановов по положению имеется 4 значение по умолчанию установлено в P260 остальные в P261 P262 и P263 в процентах от оборотов связанных с абсолютным положением Имеется возможность выбрать останов по положению с помощью функции дискретных входов I27 и I28 как это показано в следующей таблице

Код I27 и I28

Выбранная позиция

Описание

0 1 P260 Целевое положение останова 00 1 P261 Целевое положение останова 11 0 P262 Целевое положение останова 21 1 P263 Целевое положение останова 3

с P255 = 1 после остановки по положению выдается команда не меняя направления вращения двигателя

Стр89Вставить рис Надписи на рис слева-направо сверху-вниз

Скорость команда на останов по положению скорость индексирования достигнута двигатель продолжает работатьИндексированная скорость пока он находится недалеко от указателя затем активируется контроль положения

Примечание в этой модификации для активации позиционного управления необходимо чтобы ошибка макс положения (180 deg) умноженной на коэффициент усиления контура положения (P38) стала больше чем индексированная скорость (P259) что означает

Р259100 le Р38 (30Р65)Eg P38=40

Р65=1500 rarr Р259 le 8 максимальной скоростиЕсли это условие не выполняется появляется сигнализация аварии A40

Если Р255=2 следует всегда после минимальной траектории


Надписи на рис слева-направо сверху-внизСкорость команда на останов по положению когда скорость индексирования достигнута немедленно активуруется контроль по положениюИндексированная скорость Знак скорости зависит от знака ошибки по положениюВремя В любом случае уставка по скорости вырабатывается если в режиме управления по положению не может быть превышена скорость индексирования (по абсолютной величине) установленная в P259

Стр90После остановки привода по положению в течение времени запрограммируемому в P266 функция дискретного выход O33 становится активной Это дает возможность установить неопределенную область дискретного выхода в параметре P265 в процентах от оборотов как максимальное расстояние (+ или -) от правильного положенияНа данном моменте можно сформировать команду иного движение активировав функцию ввода I30 laquoвыполнить угловые перемещенияАмплитуда перемещения может быть установлена в P264 в процентах от оборотовВ любом случае двигатель будет двигаться по минимальной траектории для достижения уставки по положению и скорость никогда не превысит индексацию один (P259)Вставить рис

3336 Остановка в позиции Изменение передаточного отношения редуктора

Эта функция включается настройкой параметра P257 = 1 и это очень важно установить правильно передаточное число в параметрах P269 и P270 соответствующие числителю и знаменателю (с P270 ge P269)Когда включен особый контроль положение остановки и углового перемещения (P260 и P264) относятся к абсолютной позиции для наименьшего передаточного отношения мредуктораЕсть два различных режима для работы на управлении по нулевому импульсу для наименьшего передаточного отношения редуктора выбор по связи P258

При Р258=0 только с инкрементальным энкодером (с или без датчиков Холла) с нулевой импульсом подключенным к разъемам PC1 и PC1 каналов датчика двигателя

При Р258=1 нулевой импульс должен быть подключен к восьмому дискретному входу на разъеме M3 Это необходимо для деконфигурации дискретной функций связанной с восьмым дискретным входом C08 = -1 Нулевое положение будет сохранено по переднему фронту (0 rarr 1)

В обоих случаях ширина нулевого импульса должна быть по крайней мере 26 мкС

Стр91334 Удерживающий тормоз двигателя

С помощью параметра P239=1 имеется возможность включения команды на снятие или наложение внешнего механического тормоза Параметр Р290 определяет задержку по времени при пуске в то время как параметр Р291-задержку по времени при останове

Вставить рис Надписи на рис слева-направо сверху-внизКоманда пуска разрешение снятие удерживающего тормоза двигателя изменение скорости удерживающий тормоз двигателя вращение двигателя

Стр92

4 ПОЛЕВАЯ ШИНА

41 MODBUS ПАРАМЕТРЫ



масштаб

MODBUS_ADDR

P92 ndash серийный идентификационный номер

0 255 1 1

MODBUS_BAUD

P93 - последовательный бит рейт

96 1152 192 кБитС 1

Продукция серии OPEN drive совместима с протоколом последовательной связи Modbus RTUНа физическом уровне поддерживается стандарт RS-485 информацию об этом см руководстве по эксплуатации для установки приводов Характеристики о протоколе Modbus доступны в Интернете по адресам

wwwmodbusorgdocsModbus_Application_Protocol_V1_1bpdfwww modbus orgdocs Modbus _over_serial_line_V1pdf

411 КОНФИГУРАЦИЯ ПРИЛОЖЕНИЙ4111 УЗЛОВАЯ КОНФИГУРАЦИЯКонфигурация привода как узлы шины Modbus требует правильной конфигурации по следующим параметрам

НАИМЕНОВАНИЕ ОПИСАНИЕ ЗНАЧЕНИЕ ПО УМОЛЧАНИЮP92 Номер последовательной идентификации 0-255 1P93 Последовательный бит рейт 96 192

384 576 1152

192 кБтС

Эти параметры подлежат учету только при нахождении привода при пуске Любые изменения могут быть активизированы только при очередном пуске

Примечание режим передачи связи с адресом = 0 не производится

Стр93412 СЕРВИСНОЕ УПРАВЛЕНИЕ

Привод в режиме связи представляет собой функцию laquoSLAVEraquo это означает что привод только в состоянии ответить на сообщения полученные на его адрес (устанавливается в P92) соответственно на адрес указанный в полученном приводом сообщении Если адрес неправильный или есть ошибка связи в CRC диск не будет посылать ответ как этого требует протоколКаждое передаваемое слово состоит из 11 бит 1 бит - старт 8 бит ndash запись данных и 1-2 бит для остановкиКонтроль четности (паритетности) не поддерживается

СТАРТ [ ДАННЫЕ ] СТОП

Modbus протокол требует длинного ряда функций наше приложение требует их намного меньше в следующей таблице вы можете найти реализованные функции и их кодификацию

КОД ФУНКЦИЯ ОПИСАНИЕ1 Чтение статуса шага (coil) Чтение цифровых входоввыходов03 Чтение внутренних регистров Чтение данных в памяти06 Предустановка единого реестра Запись запоминаемых данных15 Внесение нескольких шагов Запись от цифровых входов16 Предустановка нескольких регистров Запись запоминаемых данных

Впоследствии Вы можете найти описание действий и соответствующие адреса каждой из функций

4121 01 ЧТЕНИЕ СОСТОЯНИЯ ШАГАЭта функция позволяет пользователю читать состояние цифровых входов и выходовВажно подчеркнуть что стандартное управление цифровыми входами требует чтобы команду RUN можно предоставлять как через бортовой терминал так и посредством последовательного порта все остальные входы могут управляться только одним из двух способов перечисленных выше Вход RUN по умолчанию от последовательной порта имеет высокий уровень в то время как все другие - низкий таким образом пользователь который не использует это может иметь возможность общего управления цифровыми входами посредством панели терминала Благодаря функции laquoчтение состояния шагаraquo (Read Coil Status) можно прочитать состояние цифровых входов и связанных с ними выходов которые вас интересуют просто указав правильный адрес представленный в следующей таблице

НАЧАЛЬНЫЙ АДРЕС

МАКСИМАЛЬНАЯ РАЗМЕРНОСТЬ ДАННЫХ

ОПИСАНИЕ

0300 32 Дискретные функции цифровых входов

0320 32 Дискретные функции стандартных цифровых выходов

0340 32 Дискретные функции прикладных цифровых выходов

Порядковые номера входов и выходов указаны в соответствующих таблицах (см специальное описание основных элемента управления)

Стр944122 03 ЧТЕНИЕ ВНУТРЕННЕГО РЕЕСТРАЭта функция позволяет пользователю читать значения всех параметров соединений внутренних величин и некоторые значения переменных Написав правильный адрес вы можете получить доступ к этим данным (см таблицу для адресов) учитывая внутреннее представление можно правильно интерпретировать прочитанные данные как правило необходимо иметь соответствующие таблицы в специальном описании основных элементов управления

Начальный АДРЕС

ТИП МАКСИМАЛЬНОЕ КОЛИЧЕСТВО

ДАННЫХ

ОПИСАНИЕ

0000 INT16 200 Таблица параметров00С8 INT16 100 Таблица соединений

012С INT16 100 Таблица данных приложений0380 INT16 64 Внутренние величины0200 UINT16 1 Состояние привода0202 UINT16 1 Аварийная сигнализация привода0203 UINT16 1 Разрешение аварийной сигнализации

0300 UINT32 1 Логические функции цифровых входов0320 UINT32 1 Логические функции стандартных

цифровых выходов0340 UINT32 1 Логические функции прикладных цифровых

выходов052С UINT16 800 Таблица представленных параметров084С UINT16 400 Таблица представленных соединений0С00 UINT16 128 Аналоговые выходы и величины монитора0D00 UINT16 500 Таблица дополнительных представленных

параметров09DC UINT16 64 Таблица внутренних представленных

параметров2000 UINT16 Данные приложения

Не возможно читать более чем 127 регистров одновременно из-за ограничения памяти в буфереПорядковые номера параметров соединений и внутренних величин одинаково связаны с перечнями содержащимися в описании основных элементов управленияСмотрите специализированную документацию по приложениям в области данныхСтатус переменных является одинаковым для всех реализаций ниже вы можете найти значение наиболее важных битов

вставить рисПодписи на рис слева ndashнаправо (режим привода 1=мягкий силовой пуск 1= готовность привода 1=активизация аварии 1= отключение силового питания тормоз 0=выключен 1= включен рабочее состояние 0=генератор 1= двигатель состояние привода 0=стоп 1=включен

Ссылаясь на сигнализацию и разрешения номер порядка представленный в соответствующем бите слова соответствует номеру имеющейся аварии (например А2 = внешнее разрешение соответствует биту 2 собственно сигнализации)

Стр954123 15 (OF hex) Force Multiple Coils

Эта функция позволяет обеспечивать установку величин дискретных входов поредством последовательного порта Как было указано выше цифровые входы по последовательному порту являются параллельными соответствующим цифровым входам бортового терминала за исключением разрешения laquoПУСКraquo (где два входа являются последовательными)


МАКСИМАЛЬНАЯ РАЗМЕРНОСТЬ

ДАННЫХ

ОПИСАНИЕ

0360 32 ЦИФРОВЫЕ ВХОДЫ

4124 6 ПРЕДУСТАНОВКА ОДИНАРНОГО РЕГИСТРА 16 (10 HEX) ПРЕДУСТАНОВКА СОСТАВНЫХ РЕГИСТРОВ

Эта функция позволяет установить значения параметров соединений и разрешение сигнализации даже еслисоответствующие ключи открытыЧтобы правильно установить эти данные требуется использовать правильный адрес (который вы можете найти в таблице ниже) и необходимо учитывать внутреннее представление данных соответствующее специальному описанию руководства


ТИП МАКСИМАЛЬНОЕ КОЛИЧЕСТВО ДАННЫХ

ОПИСАНИЕ

0000 INT 16 200 Таблица параметров00С8 INT 16 100 Таблица соединений012С INT16INT32 100 Таблица данных приложений0203 UINT16 1 Разрешение сигнализации

0360 UINT32 1 Цифровые входы02C0 INT 16 1 Уставка по скорости02C1 INT 16 1 Ограничение уставки

вращающего момента02C2 INT 16 1 Уставка вращающего

момента

С этими функциями имеется еще возможность установки величин по цифровым входам записанным двойным словом Таким образом возможна установка уставок по скорости и вращающему моменту Эти уставки могут быть установлены как уставки по шине laquofield busraquo (I14 или P247) Если записываемая величина не укладывается в требуемый диапазон значения будут игнорироваться и оставаться в силе будет предыдущее значение

Стр 96 4125 ОТВЕТЫ ИСКЛЮЧЕНИЯ

Ниже представлены коды исключения для применения в ответах

КОД НАИМЕНОВАНИЕ ОПИСАНИЕ01 Не управляющая функция Привод не управляется этой функцией

Modbus02 Не правильный адрес данных Адрес указан неправильно03 Не правильная величина данных Величина данного указан большей чем

это разрешено

42 CAN OPEN



масштаб

ID_CANOPEN P162 - узел ID CAN BUS

1 127 1 1

CANOPEN_BAUD_SEL

C48 - CAN бит рейт Уровень 0 10 1М1 800К2 500К3 250К4 125К5 50К6 20К7 10К

EN_FLDBUS_REF P247 ndash РАЗРЕШЕНИЕ ВЕЛИЧИН УСТАВОК

от FIELD-BUS

0 1 0 1

PRC_T_REF_FLDBUS

D69 - УСТАВКА МОМЕНТА от Fieldbus

-400 400 0 MOT_T_NO

M

4096

PRC_T_MAX_FLDBUS

D71 ndash уставка максимального

момента от Fieldbus

-400 400 0 MOT_T_NO

M

4096

PRC_SPD_REF_FLDBUS

D75 ndash уставка скорости от Fieldbus

-100 100 0 MOT_T_NO

M

16384

SPD_REF_PULS_FLDBUS

D78 ndashчастотная уставка скорости от Fieldbus

0 Импульсы за Т шим

1

PRC_APP_T_REF D10 - величина уставки момента

(разработанное приложение)

-100 100 1 MOT_T_NO

M

4096

PRC_APP_T_MAX D32 - величина максимального

момента (разработанное приложение)

-100 100 1 MOT_T_NO

M

4096

PRC_APP_SPD_REF

D33 ndash уставка скорости (разработанное приложение)

-100 100 1 MOT_T_NO

M

16384

PRC_APP_FRQ_SPD_REF

D14 ndashвеличина частотной уставка

скорости (разработанное приложение)

-100 100 1 MOT_T_NO

M

16384

EN_SYNC_REG C23 -разрешение синхронизации контура слежения по CANOpen

0 1 0 1

SYNC_REG_KP P11 ndash пропорц коэф регулятора контура

синхронизации CanOpen

0 200 2 1

SYNC_REG_TA P12 ndashосновная пост времени регулятора

контура синхронизации CanOpen

0 20000 400 1

SYNC_DELAY D57 - задержка по синхронизации на отработку текущей

скорости

0 мкС 1

PWM_SYNC_OFFSET

D58 ndash ШИМ компенсация задержки

синхронизации по управлению

0 импульсы 1

Стр97 421 КОНФИГУРАЦИЯ ПРИЛОЖЕНИЙ

4211 КОНФИГУРАЦИЯ УЗЛОВ

Конфигурация привода как CAN узла включает использование следующих параметров потребителя (от обычного пользователя)

наименование описание Мин Макс По умолчаниюID_CANOPEN P162 ndash узел ID

CAN BUS 1 127 1

CANOPEN_BAUD_SEL C48 - бит рейт CAN

уровень

0

0 1М1 800К2 500К3 250К4 125К5 50К6 20К

7 10К

Эти параметры должны быть правильно настроены и сохранены в постоянной памяти привода (C63 = 1) При запуске эти данные считываются и вводятся в эксплуатацию

4212 КОНФИГУРАЦИЯ объектов связи

Конфигурацию объектов связи CAN Open DS301 можно однозначно выполнить посредством шины CANПри первом включении привод представляет собой не настроенный узел который удовлетворяет условиям предварительно установленного соединения для распределения идентификаторов для этого доступны следующие объектыrx SDO с COB-ID = 600h + ID CAN узел (параметр P162)tx SDO с COB-ID = 580h + ID CAN узелаварийный объект с COB-ID = 80h + ID CAN узелNMT объекты (Network Management-управление сетью) в радио канале (COB-ID=0) для управления модуля обслуживания и COB-ID = 700h + ID CAN узел для контроля ошибок Объект синхронизации (SYNC) в радио канале с COB-ID = 80hС доступным SDO привод может быть полностью настроен как CAN узел и только после установления связи объектов может быть произведено сохранение в постоянной памяти используя соответствующую команду сохранение параметров(1010h) на суб - индексе 2К тому же в объекте восстановление параметров по умолчанию суб - индексом 2 (1011h) можно загрузить все объекты связи по умолчанию и сохранять их автоматически в постоянной памяти (выключить а затем включить привод для возможности управления объектами)

422 СЕРВИСНЫЕ УСЛУГИ ПО УПРАВЛЕНИЮ

4221 ОБСЛУЖИВАНИЕ ОБЪЕКТОВ ДАННЫХ (SDO)SDO используются для доступа к справочнику объектов В нашей реализации использоваться могут не более 4 серверов SDO которые могут быть сконфигурированы со следующими объектами1200h 1-й сервер SDO параметров1201h 2-й сервер SDO параметров1202h 3-й сервер SDO параметров1203h 4-й сервер SDO параметров

Стр98Режим передачи зависит от длины передаваемых данных до длины блока данных 4 байт ускоренная модальность производится просто и немедленно для объектов большего размера модальность становится сегментированной и блок поддерживает оба режима Смотрите конкретные профили связи DS301 для получения деталей о различных режимах передачи далее описываются только некоторые особенности нашей реализацииписьменно в доступе к SDO должно быть указано количество значащих байт (набор данных размер) при записи данных посредством SDO это должно отвечать тем же правилам (статус привода ключи изменение диапазона ) имеющих место для других условий модификации параметров (последовательный порт и клавиатура) Если данные SDO структурированы как несколько сегментов привод начнет запись данных по указанному адресу с первого сегмента не используя временный буферКонтроллер предназначен чтобы избежать одновременного доступа двух SDO серверов к одному и тому же объектуВычисления CRC и Протокол переключения ограниченийraquo с отправлениями в блоке модальности не поддерживаютсяМожно задать размер массива в сервисе блока загрузки SDO по адресу 2000h из справочника объектов имеющемся в специальном разделе производителя

4222 ПРОЦЕДУРА ОБЪЕКТОВ ДАННЫХ PROCESS DATA OBJECT (PDO)

4222 Process Data Object Данные объектов процесса (PDO) PDO используется для обмена данными в режиме реального времени с объектами справочника который поддерживает эту функцию

4223 ТРАНСЛЯЦИЯ (ПЕРЕДАЧА) PDOВ нашей реализации могут быть настроены максимально 4 трансляции PDO со следующими объектами 1800h первая трансляция PDO параметров связи 1801h вторая трансляция PDO параметров связи 1802h третья трансляция PDO параметров связи 1803h четвёртая трансляция PDO параметров связи

Субиндекс 5 устанавливает связь с любым типом управляемых трансляций PDO для обеспечения этого необходимо установить тип трансляции (см таблицу ниже) время запрета с обеспечением разрешения 100 мкС и период отметки события с разрешением 1 мС

Тип трансляции Трансляция PDO0 Ацикличный синхронный данные передаются по каждыму сигналу

синхронизации только если их величина обновляется согласно команды

1-240 Синхронный и цикличный число указывает сколько сигналов синхронизации содержится между двумя последующими трансляциями

241-251 резервируемые252 Данные обновляются и отправляются на следующем RTR при

поступлении сигнала синхронизации253 Данные обновляются и устанавливаются при принятии RTR

(дистанционная передача по запросу)254 Отметка события циклические трансляции с периодом времени в

мс устанановленном в субиндексе 5255 Специальная обработка устанавливается при необходимости

Примечание в передаче типа 255 можно выбрать тип события при выполнении трансляции PDO Выбор типа события может быть осуществлен только во время компиляции кода программного обеспечения

Стр99

Отображение трансляции PDO может динамически осуществляться путем действительной настройки следующих объектов связи

1A00h первая трансляция параметра отображения PDO 1A01h вторая трансляция параметра отображения PDO 1A02h третья трансляция параметра отображения PDO 1A03h четвёртая трансляция параметра отображения PDO

отображение PDO производится в соответствие со следующими инструкциями1 ndash номер отображаемого объекта в субиндексе 0 должен соответствовать нулевому значению (начальному номеру) 2 - адреса всех отображаемых объектов должны быть сконфигурированы 3 - правильное количество отображаемых объектов должны быть указано в субиндексе 0 4224 ПРИНИМАЕМЫЕ PDO

В нашей реализации могут быть настроены не более 4 принимаемых PDO со следующими объектами1400h 1-й принимаемый PDO параметр связи1401h 2-й принимаемый PDO параметр связи1402h 3-й принимаемый PDO параметр связи1403h 4-й принимаемый PDO параметр связиВо-первых суб-индекс 2 связан с каждым управляемым из полученных PDO таким образом можно установить тип трансляции

Тип трансляции Получение PDO0-240 Синхронный когда при получении очередного сигнала

синхронизации значение полученные в PDO будет активировано241-251 резервируемые

254 Асинхронный данные полученные в PDO немедленно активируются

Отображение полученных PDO может динамически осуществляться путем действительной настройки следующих объектов связи1600h 1-й параметр отображения полученного PDO 1601h 2-й параметр отображения полученного PDO1602h 3-й параметр отображения полученного PDO1603h 4-й параметр отображения полученного PDOОтображения полученного PDO должны быть выполнены также при соблюдении следующих директив

1 ndash номер отображаемого объекта установленный в субиндексе 0 должен соответствовать нулевому значению (начальному номеру) 2 - адреса всех отображаемых объектов должны быть сконфигурированы 3 - правильное количество отображаемых объектов должны быть указано в субиндексе 0

423 ОБЪЕКТЫ АВАРИЙНОСТИ (EMCY)Объект аварийный передается приводом когда извне поступают новый сигнал аварии или когда один или несколько аварийных сигналов устанавливаются Чрезвычайное сообщение соответствует длине 8 байт как показано на следующем таблице

Байт 1 2 3 4 5 6 7Значение Авария

Код ошибкиРегистр ошибки

Специальная обработкааварий LSB ndashMSB

Стр100В нашей реализации применены только два кода ошибки 00xx = laquoСброс ошибкиraquo или laquo Отсутствие ошибкиraquo 10xx = laquoОбщая ошибкаraquoГоворя о регистре ошибок (объект 1001h) следующие биты определяют соответствующие сигналы аварий

Бит Значение Соответствие аварии0 Общая ошибка Все1 Ток A32 Напряжение А10-А11-А133 Температура А4-А5-А6

Для специальной обработки присваиваются только байты 3 и 4 которые содержат состояния различных аварийных сигнализаций привода Следующие 3 байта для передачи данных доступны для иного использованияФункционирование параметра 1003h область определенных ранее ошибок соответствует объективному запоминанию хронологии событий аварийной сигнализации (от запуска привода) с максимальным их числом из 32 элементовПри каждом новом событии аварии запоминаются 4 байта два являются обязательными и соответствует laquoкоду ошибкиraquo другие два являются laquoспециальной обработкойraquo и в нашем конкретном случае соответствуют статусу всех аварий привода

MSB LSB

Дополнительная информация Код ошибкиАвария MSB Авария L SB Код ошибки MSB Код ошибки LSB

424 ОБЪЕКТЫ УПРАВЛЕНИЯ СЕТЬЮ (NMT)

Эта функция позволяет проверить NMT в качестве laquomasterraquo и установить состояние каждого NMT в качестве laquoslaveraquo

Все услуги модуля управления а также протокола Node Guarding Protocol который использует узел COB-ID = 700H + CAN ID здесь реализованы это позволяет получить от laquoslaveraquo сообщение что загрузка закончилась и предэксплуатационная модальность активирована таким образом laquomasterraquo может опросить различные объекты laquoslaveraquo по RTRФункция сохраняемости laquoLifeguardraquo также реализована для привода (статус NMT laquoslaveraquo ) может быть установлен посредством объектов100Ch время сохраняемости в мс ] они определяют время действия узлов100Dh фактор времени действия (фактор множителя) ] Примечание время действия узла внутренне оп-

ределено как период времени равный 32767 f шим С

Время сохранения включается только если время действия узла отличается от нуля в этом случае проверка начинается после получения первого RTR от NMT laquomasterraquoПрофиль связи DS301 не определет какие начальные действия он должен производить если ограничение времени сохранения не было соблюдено Вполне приемлемо решить как действовать во время этапа компиляции прошивки По умолчанию никаких действий не производится

стр 101425 ОБЪЕКТЫ СПРАВОЧНИКА ОБЛАСТЬ ПРОФИЛЕЙ КОММУНИКАЦИЙНиже представлены объекты профилей связи которые поддерживаются Индекс hex Объект Наименование Тип Допуск 1000 перем ТИП УСТРОЙСТВА UNSIGNED32 Чтение

1001 перем Регистр ошибки UNSIGNED8 Чтение

1002 перем Регистр уровня обработки UNSIGNED32 Чтение

1003 массив Область определенных ранее ошибок UNSIGNED32 Чтение

1005 перем COB-ID SYNC UNSIGNED32 Чтениезапись

1006 перем Период цикла связи UNSIGNED32 Чтениезапись

1008 перем Имя устройства обработки Vis-String Постоянная

1009 перем Приборная версия обработки Vis-String Постоянная

100А перем Программная версия обработки Vis-String Постоянная

100С перем Время хранения UNSIGNED16 Чтениезапись

100D перем Фактор времени действия UNSIGNED8 Чтениезапись

1010 массив Параметры памяти UNSIGNED32 Чтениезапись

1011 массив Восстановление параметров по умолчанию

UNSIGNED32 Чтениезапись

1014 перем COB-ID EMCY UNSIGNED32 Чтениезапись

1015 перем Время запрета объекта аварии EMCY UNSIGNED16 Чтениезапись

1018 запись Идентификация объекта Идентификация (23 часа)

Чтение

1200 запись 1-е обслуживание SDO параметра SDO параметр Чтениезапись




1400 запись 1-е получение PDO параметра PDO парсвязи Чтениезапись




1600 запись 1-е получение PDO отображения PDO отображение

Чтениезапись







1800 запись 1-е трансляция PDO параметра PDO парсвязи Чтениезапись




1A00 запись 1-е трансляция PDO отображения PDO отображение








426 ОБЪЕКТЫ СПРАВОЧНИКА ОБЛАСТЬ ОБРАБОТКИ СПЕЦИАЛЬНОГО ПРОФИЛЯ

Слова представленные жирным шрифтом могут быть отображены в PDO

Индекс hex

Объект Тип Наименование Описание Доступ

2000 перем INTEGER16 Block size Размер блока SDO блочной загрузки


2001 перем DOMAIN Tab_formati Форматы 200 параметров

Чтение

2002 перем DOMAIN Tab_con_formati Форматы 100 соединений

Чтение

2003 перем DOMAIN Tab_exp_int Форматы 64 внутренних величин

Чтение

2004 перем DOMAIN Tab_exp_osc Форматы 64 мониторных размеров

Чтение

2005 перем DOMAIN Tab_par_def Значения параметров по умолчанию

Чтение

2006 перем DOMAIN Tab_con_def Значения соединений Чтение

по умолчанию

2007 перем INTEGER16 hw_software Прошивка управления датчика

Чтение

2008 перем INTEGER16 hw_sensore Управление датчика электронной картой

Чтение

2009 перем INTEGER16 K_zz Счетчик монитора Чтение

200A перем INTEGER16 Via_alla_conta Запуск монитора Чтение

200B перем DOMAIN Tab_monitor_A Данные сохраненные в канале А монитора

Чтение

200C перем DOMAIN Tab_monitor_В Данные сохраненные в канале В монитора

Чтение

200D массив INTEGER16 Tab_par [200] Фактические значения параметров


200E массив INTEGER16 Tab_con [100] Фактические значения соединений


200F массив INTEGER16 Tab_int [64] Фактические значения внутренних слов

Чтение

2010 перем UNSIGNED 32 Tab_inp_dig Фактические значения логических входных функций

Чтение

2011 перем UNSIGNED 32 Tab_out_dig Фактические значения дискретных выходных функций

Чтение

2012 массив INTEGER16 Tab_osc [64] Фактические значения проверочных слов

Чтение

2013 перем UNSIGNED16 ingressi Дискретный статус 8 входов клеммника

Чтение

Стр 103

Индекс hex


2014 перем UNSIGNED16 ingressi_hw Дискретный статус 3-х силовых входов

Чтение

2015 перем UNSIGNED16 uscite_hw Дискретный статус 4 цифровых выходов

Чтение

2016 перем UNSIGNED 32 Out_dig_appl Чтение выходов приложений

Чтение

2017 перем UNSIGNED16 stato Переменная статуса привода

Чтение

2018 перем UNSIGNED16 allarmi Статус аварии привода

Чтение

2019 перем UNSIGNED16 abilitazione_allarmi Слово для включения сигнализации привода

Чтение

201A перем INTEGER16 f_fieldbus Задание скорости в от NMAX в 16384


201 B перем INTEGER16 limit_fieldbus ограничения крутящего момента в от Мном в 4095


201C перем INTEGER16 trif_fieldbus крутящий момент от Мном в 4095


201D перем INTEGER16 theta_fieldbus Задание скорости в Чтениезапись

электр импульсов х T шим

201E массив INTEGER16 Tab_dati_applicazione[100]

Действительные величины параметров приложений


201F перем UNSIGNED 32 Inp_dig_field Запись стандартных дискретных входов


2020 перем UNSIGNED 32 Inp_dig Чтение стандартных дискретных входов

Чтение

2021 перем UNSIGNED 32 Out_dig Чтение стандартных выходов

Чтение

2022 перем UNSIGNED16 word_vuota Неиспользованные слова


2023 перем INTEGER16 double_vuota Неиспользованные двойные слова


2024 перем DOMAIN Tab_formati_extra Форматы дополнительных параметров

Чтение

2025 массив INTEGER16 Tab_codice_allarmi[16] Код аварии Чтение

2026 перем UNSIGNED 32 Quota_att Действительная позиция мультивращения

Чтение

4261 ТАБЛИЦА ФОРМАТА ПАРАМЕТРОВ (TAB_FORMAT 2001H)

В этой таблице содержится 800word (200 4) по 4 слова для каждого параметраПервое слово оно определяет типологию параметра его внутреннее представление и количество десятичных и целых значащих цифр которые представляются на дисплее Каждый полубайт имеет следующее значение0x 0 0 0 0 (в десятичном представлении) | | | |rarr количество визуализируемых десятичных цифр | | |rarrrarr количество цифр визуализированных целых цифр | |rarrrarrrarr внутреннее представление

0 Абсолютное значение1 Процент от базового значения (100база)2 Пропорциональное базовому значению (1 база)3 Абсолютное значение без знака

| |rarrrarrrarrrarr тип параметра

0 Не изменяемый1 доступный (изменяемый в режиме on-line)2 зарезервированный (изменяемый в режиме off-line + клавиша P60)3 TDE (изменяемый в режиме off-line + клавиша P99)

Стр104

Например 0x1231 rarrоткрытый параметр пропорциональный базовому значению реальная величина = внутреннее представление базовое значение (4-е слово) Второе слово оно определяет мин допустимое значение внутреннего представления параметров Третье слово она определяет максимальное допустимое значение внутреннего представления параметров Четвёртое слово оно определяет базовое представление параметраПример 1 (шестнадцатеричное если начинается с laquo0 х raquo)

1-е слово = 0x1131

2-е слово = 0000 свободный параметр в процентах от базового значения реальная величина = (внутреннее представление делится на базовое) 1003-е слово = 81904-е слово = 4095

Если значение тока составляет 1000rarr (10004095) 100 = 244диапазон изменения лежит в пределах от 0 до 200

Пример 2 (шестнадцатеричное если начинается с laquo0 х raquo)

1-еслово = 0x22312-е слово = 5 зарезервированный параметр пропорциональный базовому значению реальная величина

внутреннее представление делится на базовое значение3-е слово = 10004-е слово = 10 Если значение тока составляет 400 rarr(40010) = 400

диапазон изменения лежит в границах от 05 до 100

4262 ТАБЛИЦА ФОРМАТА СОЕДИНЕНИЙ (TAB_WITH_FORMATS 2002H)Эта таблица состоит из 400 слов (100x4) 4 слова для каждого соединенияПервое слово оно определяет тип соединения его внутреннее представление и число целых и десятичных цифр которые будут отображаться на дисплее Каждый полубайт имеет следующее значение 0x 0 0 0 0 (в десятичном представлении) | | | |rarr количество визуализируемых десятичных цифр | | |rarrrarr количество цифр визуализированных целых цифр | |rarrrarrrarr внутреннее представление

0 Абсолютное значение1 Процент от базового значения (100 база)2 Пропорционально базовому значению (1 база)



Второе слово оно определяет минимально допустимое значение внутреннего представления связиТретье слово она определяет максимальное допустимое значение внутреннего представления о связиЧетвёртое слово оно определяет базовое значение представления соединения (всегда 1)

Внутреннее представление всегда содержится в виде абсолютного значения

Стр 105Пример (шестнадцатеричное если начинается с laquo0 х raquo)1-е слово = 0x2020 2-е слово = 0 резервируемые связи их величина лежит в диапазоне от 0 до 18 3-е слово = 18 4-е слово = 1

4263 ТАБЛИЦА ФОРМАТА ДОПОЛНИТЕЛЬНЫХ ПАРАМЕТРОВ (TAB_FORMAT 2026H)В этой таблице содержится 1000 слов (200 5) 5 слов для каждого параметра

Первое слово оно определяет тип соединения его внутреннее представление и число целых и десятичных цифр которые будут отображаться на дисплее Каждый полубайт имеет следующее значение

0x 0 0 0 0 (в десятичном представлении) | | | |rarr количество визуализируемых десятичных цифр

| | |rarrrarr количество цифр визуализированных целых цифр | |rarrrarrrarr внутреннее представление

0 Абсолютное значение1 Процент от базового значения (100 база)2 Пропорционально базовому значению (1 база)3 абсолютное значение без знака


0 Не изменяемый1 доступный (изменяемый в режиме on-line)2 зарезервированный (изменяемый в режиме off-line+ клавиша P60)3 TDE (изменяемый в режиме off-line +клавиша P99)

Например 0x1231 rarr доступный параметр пропорциональный базовому значению действительная величина = внутреннее представление базовое значение (4-е слово)Второе слово оно определяет мин допустимое значение внутреннего представления связиТретье слово она определяет максимальное допустимое значение внутреннего представления связиЧетвёртое слово оно определяет базовое значение представления соединения Пятое слово оно определяет значение параметра по умолчанию

Пример (шестнадцатеричное если начинается с laquo0 х raquo)1-е слово = 0x11312-е слово = 00003-е слово = 8190 доступный параметр в процентах от базового значения реальная стоимость =

(внутреннее представление делится на базовое значение) 100 4-е слово = 4095 5-е слово = 4095

Если значение тока составляет 1000 rarr (10004095) 100 = 244диапазон изменения лежит в границах от 0 до 200значение по умолчанию составляет 100

Стр1064264 ТАБЛИЦА ФОРМАТА ВНУТРЕННИХ ВЕЛИЧИН (TAB_EXP_INT 2003h) Эта таблица состоит из 64 слов одно слово для каждого внутренней величины1-е слово оно определяет представление внутренних величин

0x 0 0 0 0 (в десятичном представлении) | |rarrrarrrarr rarr rarr rarr rarr rarr rarr rarr rarr внутреннее представление | |rarrrarrrarrrarr rarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarr

0 Абсолютное значение 2 в степени 1 Процент от базового значения 40952 Процент от базового значения 327673 Процент от базового значения 16383

Пример 1 (шестнадцатеричное если начинается с laquo0 х raquo)0x0002 внутреннее представление величины процент от 4095Например если его значение равно 2040 rarr (20404095) 100 = 498

Пример 2 (шестнадцатеричном если во главе с 0 х raquo)0x0041 внутреннее представление размера абсолютное значение делится на 24 Например если его значение равно 120 rarr (12024) = 75

4265 ТАБЛИЦА ФОРМАТА ВЕЛИЧИН МОНИТОРА (TAB_EXP_OSC 2004H)

Эта таблица состоит из 64 слов одно слово для каждой внутренней величины1-е слово оно определяет представление внутренних величин

0x 0 0 0 0 (в десятичном представлении) |rarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarr внутреннее представление

2 Процент от базового значения 40953 Процент от базового значения 327674 Процент от базового значения 16383

Пример 1 (шестнадцатеричное если начинается с laquo0 х raquo)0x0003 внутреннее представление внутреннее значение процент от 32767 Например если значение равно 5000 rarr (500032767) 100 = 152

4266 УПРАВЛЕНИЕ ДАТЧИКА СКОРОСТИ (HW_SOFTWARE 2007H и HW_SENSOR 2008H)Две переменные hw_software и hw_sensor могут принимать следующие значения

величина Соответствующий датчик0 Отсутствует1 инкрементальный энкодер2 инкрементальный энкодер+ датчик холла4 Резольвер8 Синусоидальный энкодер sincos аналоговый9 Синусоидальный энкодер sincos абсолютный

аналоговый10 Эндат

hw_software представляет версию управления датчика для конкретной прошивки привода hw_sensor представляет управление датчика с платой обратной связи установленной в приводе

Стр 1074267 УПРАВЛЕНИЕ МОНИТОРОМ (Объекты от 2009H до 200CH +2012 H)

Эти объекты связаны с отображением монитором внутренних величин приводаK_zz (2009h) является внутренним счетчиком 2000 точек циклического буфераЕсли Start_count ne 0 то это означает что триггер-событие устанавливается со снятием C14Tab_monitor_A (200Bh) и Tab_monitor_B (200Ch) являются циклическими буферами где хранятся выбранные внутренние значения C15 и C16Кроме того используются параметры P54 P55 и P56 Посредством P54 устанавливается время выборки монитора (единица = период ШИМ) P55 устанвливает пост-триггерные точки P56 устанавливает уровень триггера если это осуществляет мониторингом внутренних величин Следует ознакомиться с документацией касающейся детализации мониторинга внутренних величинОбъект Tab_osc (2012h) представляет собой массив из 64 внутренних значений с последними значениями всех контролируемых переменных Таким образом отдельные объекты могут быть отображены как PDO объекты чтобы держать под контролем внутренние величины привода

4268 ФУНКЦИИ ДИСКРЕТНЫХ ВХОДОВ (ОБЪЕКТЫ 2010H 2013H 2014H 2016H 201FH 2020H 2021H 2022H)

Управление функциями дискретного входа полностью обеспечивается посредством CANНа входах переменных (2013h) можно считать состояние 8 входных сигналов имеющихся в клеммной коробке по младшему значимому биту 8 дискретных входов конфигурируются на соединениях C1-C8 каждое из которых контролирует конкретную функцию дискретного входаСтандартные функции дискретных входов (I00 divide1 28)Состояние 32 функций логических входов доступно в двух различных объектах справочникамассив Tab_inp_dig (2010h) в котором можно прочитать функции используя функцию суб-индекса ( логическое состояние 0 = низкий 32767 = высокий) и массив 32-битной переменной Ingressi_standard_rd (2021h) в котором каждый бит связан с состоянием соответствующей функции

С помощью шины CAN имеется возможность установить состояние функции дискретного входа написание функции посредством функции с массивом Tab_inp_dig_field (2016h) (0 = низкий 32767 = высокий) или установки состояния всех 32 логических функций записанных в 32-битовой переменной Ingressi_standard_wr (201Fh)Реализованная логика предусматривает что - функция 0 дискретного входа (привод включить выключить) задается посредством логического laquoИraquo других входных каналов клеммной рейки полевой шины и линии связи последовательного типа - все другие логические функции могут быть реализованы на высоком уровне посредством логики laquoИЛИraquo по разным каналамПри запуске Tab_inp_dig_field [0] = высокий в этом случае если эта величина больше не перезаписывается то привод может управляться через плату терминалаПриложение входных дискретных функций (I29 divide I63)Состояние 32 приложений входных дискретных функций доступно в 32-битной переменной Ingressi_appl_rd (2022h) в которой каждый бит связан с состоянием соответствующей функции Посредством шины CAN можно установить состояние всех приложений входных дискретных функций посредством записи 32-битовой переменной Ingressi_appl_wr (2020h)Реализованная логика предусматривает что - 32 приложения входных дискретных функций могут быть установлены посредством шины CAN - Если одно приложение дискретной входной функции поступает на входной логический разъем физическое состояние определяет состояние соответствующей логической функции

4269 ВЫХОДНЫЕ ДИСКРЕТНЫЕ ФУНКЦИИ (ОБЪЕКТЫ 2011H 2015H 2023H)

Посредством шины CAN можно отслеживать состояния- состояние 4 дискретных выходов с четырьмя младшими битами переменного выхода (2015h)- состояние 32 функций дискретных выходов в массиве Tab_out_dig (2011h) используя значение субиндекса Как и для уровней дискретных входов 0 = низкий и 32767 = высокий- состояние всех 32 функций дискретных выходов в виде 32-битной переменной Uscite_logiche_rd (2023h) каждый бит которой связан с соответствующей функцией

Стр108

42610 СОСТОЯНИЕ СЛОВ (ОБЪЕКТЫ 2017 h 2018 h и 2019 h)

Объект 2017h доступен как слово состояния привода со следующими значениями

Останов 0 = выкл 1 =вкл

1=отклсети darr darrСостояние darr darr15 10 8 5 3 darr 2 darr1 0

darr darr darr darr darr darr darr darr darr darr

1=силовое питание 1=готовность 1=активизация управление состПодано привода аварии 0=генератор привода

1=двигатель 0=стоп 1=пуск

Объект 2018h доступен как статус различных состояний привода по состоянию соответствующего бита например состояние A8 сигнализации индицируется битом номер 8 этого словаОбъект 2019h разрешает маскирование (скрытие) сигнализации И здесь состояние определяется соответствующим битом Эта переменная определена только для доступа чтения см параметр P163 для чтения и записи

42611 КОНТРОЛИРОВАНИЕ УСТАВОК ПОСРЕДСТВОМ ШИНЫ CAN-BUS

(ОБЪЕКТЫ 201Ah 201Bh 201CH и 201Dh)

Эти объекты могут быть использованы для контроля уставок скорости уставок вращающего момента ограничение вращающего момента привода Для этого необходимо разрешить их использование установив C52 = 1f_fieldbus (201A) = задание скорости в процентах от установленной максимальной скорости База представления соответствуе 16384 таким образом число 16384 равняется 100Theta_fieldbus (201D) = задание скорости в электрических импульсах за период ШИМ учитывая что 65536 импульсов приходится на один оборот и что термин laquoэлектрическийraquo означает ndash их число должно быть умножено на число пар полюсов двигателяTrif_fieldbus (201C) = две уставки в процентах от номинального вращающего момента двигателя База представления соответствует = 4095 таким образом число 4095 = 100Limit_fieldbus (201A) = ограничения вращающего момента в процентах от номинального вращающего момента от двигателя (предел является альтернативным по отношению к другим имеющимся пределам главным образом ограничена одна из имеющихся величин) Базовое представление соответствует числу 4095 таким образом 4095 = 100

Стр1095 ОБЩИЕ ПАРАМЕТРЫ51 КЛЮЧИ



масштаб

RES_PAR_KEY P60-ключ доступа к защищенным параметрам

0 65535 0 1

TDE_PAR_KEY P99 - ключ доступа к TDE параметрам

0 19999 0 1

P60 и P99 два параметра которые при правильной установке позволяют изменить некоторые защищенные параметры (только при остановке) В частности bull Если значение P60 установлено в качестве ключевого слова - можно изменить защищенные параметры bull Если значение P99 установлено в качестве ключевого слова - можно изменить параметры TDE

52 СОХРАНЕНИЕ ДАННЫХнаименование описание Мин Макс По

умолчЕд измерения

масштаб

DEF_PAR_RD C61 ndash чтение параметров по умолчанию

0 1 0 1

EEPROM_PAR_RD

C62 ndash чтение параметров из EEPROM

0 1 0 1

EEPROM_PAR_WR

C63- сохранение параметров в EEPROM

0 1 0 1

PAR_ACT_BANK С60- активизация банка параметров

0 1 0 1

521 ХРАНЕНИЕ И ОТМЕНА РАБОЧИХ ПАРАМЕТРОВ

Привод имеет три вида памятиНе сохраняемая рабочая память (RAM) в которой параметры становятся используемыми для эксплуатации и измененные параметры могут сохраняться такие параметры теряются в случае отсутствия питания управленияПостоянная рабочая память (FLASH) где фактические рабочие параметры могут запоминаться для использования впоследствии (C63 = 1 Сохранить параметры на FLASH)Постоянная системная память в которой содержатся параметры по умолчанию

При включении привод переводит параметры постоянной памяти в оперативную рабочую память для работы Если осуществляется изменение параметров они запоминаются в рабочей памяти и поэтому теряются в при снятии питания управления а не сохраняются в постоянной памятиЕсли после изменений рабочей памяти необходимо вернуться к предыдущему режиму то это приемлемо для загрузки на такую память параметр постоянной памяти (Load FLASH параметр C62 = 1) Если по некоторым причинам параметры во FLASH изменились необходимо возобновить параметры по умолчанию (C61 = 1 Загрузка параметров по умолчанию Load Default Parameters) чтобы сделать соответствующие поправки а затем сохранить их в постоянных рабочих параметрах (C63 = 1)Есть также возможность сохранения данных в энергонезависимой памяти если привод включен в режиме RUN (ПУСК) в то время как загрузка может быть искажена посторонним субъектом с приводом включенным в режим STOP после того как получен доступ к зарезервированным параметрам

Стр 110Вставить рис Перевод надписей слева -направо сверху ndashвниз

Восстановление параметров по умолчаниюСистема постоянной памяти с параметрами по умолчанию (FLASH)

С61=1 Не сохраняемая рабочая память (RAM)

Сохранение параметров во FLASH С63=1 С62=1 чтение параметров и связей при запуске Постоянная память (FLASH) загрузка параметров FLASH Поскольку параметры по умолчанию являются стандартными и отличаются от тех которые являются

персонализированными правильно что после установки каждого привода целесообразно делать точную копию параметров в постоянной памяти чтобы иметь возможность воспроизводить при возможной смене привода

5211 АКТИВИЗАЦИЯ БАНКА (СЛОТА) ПАРАМЕТРОВЭта функция позволяет сделать переключение внутренних наборов параметров и связей между двумя различных слотами памяти (привод должен быть выключен ПУСК (RUN) отсутствует )Для активации этой функции необходимо использовать дискретный вход I16 конфигурируя его на дискретные входы обоих слотов памяти Соединение С60 указывает фактические данные слота в энергонезависимой памяти С60 = 0 слот 0 С60 = 1 слот 1 Коммутация логического уровня функции I16 осуществляет автоматическое изменение данных С60 и последовательное автоматическое считывания данных из постоянной памяти

Вставить рис Перевод надписей слева - направо сверху ndashвниз

Оперативная рабочая память RAM C60 Указывает активный слот Постоянная память FLASHСлот данных 0Слот данных 1

На передней панели коммутация I16 изменяет С60 и чтение с FLASH по требованию

Для первоначальной конфигурации функции ввода I16 выполните следующие действия 1 Подготовить в оперативной памяти данные в слоте 0 сконфигурируйте входную функцию I16 и удерживать ее на низком логическом уровне (убедится что С60 = 0) 2 Сохранить в постоянной памяти с помощью C63 = 1 3 Поддерживая I16 на низком уровне подготовить в оперативной памяти данные из слота 1 конфигурируя на тот же вход функции I16 4 Установить C60 = 1 и сохранить данные в энергонезависимой памяти установкой C63 = 1 5 С этого момента изменение состояния дискретного входа соответствующей функции I16 коммутация слотов определяет автоматический режим чтения

Стр 111

53 ЦИФРОВЫЕ КОМАНДЫ И УПРАВЛЕНИЕ



масштаб

SW_RUN_CMD C21 ndash программное включение ПУСКА

0 1 1 1

EN_STOP_MIN_SPD

C28 ndash останов с минимальной скоростью

0 1 0 1

DRV_SW_EN C29 - программное включение привода

0 1 1 1

ALL_RESET C30 ndash снятие сигнализации

0 1 0 1

ALL_COUNT_RESET

C44 ndashотключение счетчиков аварий

0 2 0 1

EN_BRAKE_R_PROT

C71 ndash включение защиты томозного резистора

0 1 0 1

EN_STO_ONLY_SIG

C73 - включение защитного останова в качестве сигнализация

0 1 0 1

EN_BOOT C98 - включение режима загрузки

0 1 0 1

SPD_ISR D45 ndash продолжительная установившаяся скорость

0 мкС 64

SPD_ISR D46 ndash продолжительный установившийся ток

0 мкС 64

531 ГОТОВНОСТЬ ПРИВОДА

Условия готовности привода (oL0 = H) имеются когда сигналы аварийности не активны и в то же время программное и аппаратное обеспечение подключено Программное разрешение имеется если имеется соответствующее состояние соединения С29 (С29 = 1 по умолчанию) Внешние разрешения (функция входа предназначается состоянием входа LI2 по умолчанию)Если разрешение отсутствует или активизирован сигнал аварии то сигнал готовности привод переходит в неактивное состояние oL0 = L и это состояние сохраняется до тех пор пока причины которые привели к аварийной ситуации не будут удалены и сброшен сигнал наличия аварии Сброс сигнала аварии может быть достигнут путем активации функции Alarm resetraquo (Сброс аварии) что по умолчанию предназначается входом L1 (или установкой С30 = 1)Имейте в виду что сброс аварии достигается за счет активного фронта сигнала а не его активного уровня

532 ВКЛЮЧЕНИЕ ПРИВОДА ПУСК

Когда у привода имеется состояние Готов к включению ПУСК oL0 = H двигатель может начать вращение сигналом laquoВключение привода пуск оL3 = H активизацией разрешений аппаратной части и программного обеспечения Функция laquoЛогика включения вход ПУСК (вход 4 назначен по умолчанию) RUN = H В программном обеспечении соединение C21 laquo включение ПУСКraquo является активным по умолчанию (C21 = 1)Отключение и включение функции laquoВключение ПУСКraquo (от сигнала laquoСТОПraquo в автономном режиме до сигнала laquoПУСКraquo по команде на линии) задается логикой представленной в следующей таблице

Готовность привода Включение ПУСК C21 ON-LINE (на линии)

oL0L X X LH L X LH X 0 LH H 1 H

Следует отметить что входная функция Включение ПУСК по входу может быть осуществлена посредством последовательного порта или полевой шины Подробности смотрите в laquoСтандартном руководстве для пользователяraquo

Стр112533 ОТКЛЮЧЕНИЕ ПРИВОДА ОСТАНОВ

По умолчанию привод выключается мгновенно как только включается одна из функции отключения (немедленного отключения) что также может привести к почти мгновенному прекращению вращения если двигатель нагружен и момент инерции низкий и в то же время обеспечить выбег если двигатель без нагрузки и механическая инерция высока Используя связь C28 можно выбрать чтобы привод отключался только с двигателем работающем на минимальной скорости При C28 = 1 где 0 соответствует немедленному выключению по умолчанию когда функция laquoвключение ПУСКraquo отключена задание скорости становится равным нулю при этом двигатель начинает замедление с соответствующим темпом (привод по-прежнему включен) Система laquoвыключение СТОПraquo срабатывает (автономно) только когда абсолютная скорость двигателя падает ниже порогового значения заданного в P50 (20 по умолчанию) то есть когда двигатель почти неподвижен (выключение на минимальной скорости)Калибровка P50 может совпадать с блокировкой привода для неподвижного двигателя Состояние скорости выше минимальный сигнализируется посредством выходной дискретной функции оL2 кроме того выходная функция oL16 доступна поэтому сигнал по скорости привода (абсолютное значение) находится выше порогового уровня скорости P47 В любом случае какой-бы тип отключения ни был выбран есть возможность немедленной блокировки привода при наличии любого аварийного состояния oL0 = L

534 БЕЗОПАСНАЯ ОСТАНОВКА

В преобразователях OPEN DRIVE имеетcя возможность обеспечить раздельное питание IGBT транзисторов Этот напряжение питания можно использовать как входной сигнал безопасного отключения laquoСТОПraquo и имеется два различных вида управления для этого входа с помощью выбора соединения C73 Для версии привода OPEN DRIVE с функцией безопасности laquoБезопасное выключение

вращающего моментаraquo (STO) в соответствии со стандартами EN 61800 - 5-2 и EN 13849-1 необходимо изучить laquoИнструкцию по установке STO функцииraquo

5341 МАШИННАЯ БЕЗОПАСНОСТЬ (C73 = 0)

Установкой C73 = 0 (по умолчанию) функция laquoБЕЗОПАСНАЯ ОСТАНОВКАraquo совместима с техническими требованиями EN945-1 от несанкционированных пусков Когда этот вход находится на низком логическом уровне питание на силовой мост IGBT не подается и двигатель не может прокрутиться на угол превышающий величину 180 deg количество пар полюсов двигателя для бесколлекторного мотора (для асинхронных двигателей движение равняется нулю) а также если есть тормоз по силовому мостуИзменения сигналов в этом состоянии при аварийной сигнализации A131 таковы выходной сигнал о17 силовая электроника без питания переходит на высокий уровень выход o0 Привод готов переходит на низкий уровень и команда laquoПлавного пускаraquo снимаетсяДля восстановления нормального состояния преобразователя выполните следующие действияbullПодать на вход IGBT драйверов питание +24 В (БЕЗОПАСНАЯ ОСТАНОВКА) В этот момент происходит переход на низкий уровень выхода о17 силовая электроника без питания bull Снять состояние аварийности преобразователя для сброса сигнала аварии A13 Нормальное состояние преобразователя восстановленоbullПо истечении 500 мС преобразователь имеет возможность начать отрабатывать режим laquoМягкого пускаraquo

5342 РАЗРЕШАЮЩИЙ ВХОД СИЛОВОЙ ЧАСТИ (C73 = 1)

Установка C73 = 1 функции laquoБЕЗОПАСНАЯ ОСТАНОВКАraquo аналогична подаче входа разрешения laquoСиловая частьraquo Как и в предыдущем случае если этот вход имеет низкий логический уровень то питание на силовой мост IGBT не подается и двигатель не может прокрутиться на угол превышающий величину 180 deg количество пар полюсов двигателя для бесколлекторного мотора (для асинхронных двигателей движения равняется нулю) а также если есть тормоз по силовому мостуИзменения сигналов в этом состоянии при аварийной сигнализации A131 таковы выходной сигнал о17 силовая электроника без питания переходит на высокий уровень команда laquoМягкий пускraquo снимается но в отличие от предыдущих аварий идет при активном статусеДля восстановления нормального состояния преобразователя выполните следующие действия bullПодать на вход IGBT драйверов питание +24 В (БЕЗОПАСНАЯ ОСТАНОВКА) В этот момент происходит переход на низкий уровень выхода о17 силовая электроника без питания bullПо истечении P94 (STO_WAIT) мС преобразователь имеет возможность начать отработку режима laquoМягкого пускаraquo

Стр113 В данном случае это не является необходимым сбрасывать состояние аварии после возврата на высоком уровне входного сигнала БЕЗОПАСНАЯ ОСТАНОВКА достаточно подождать 500 мс + время мягкого пуска после чего преобразователь может продолжать работать

54 ШИМ СИНХРОНИЗАЦИЯ (СТАНДАРТНОЕ ПРИЛОЖЕНИЕ)

В данном С помощью этой функции имеется возможность синхронизировать два и более привода OPDExp от ШИМ уровня Параметр Р287 используется для выбора функции привода

1 Master= в каждом периоде ШИМ третий дискретный вход (03) конфигурируется как синхронизирующий выход ШИМ

2 Slave=Восьмой физический вход (I08) используется для синхронизации приводаВставить рис

В ведомом (Slave) имеется контур позиционирования с коэффициентом усиления Kp (P11) е Ta (P12) Это дает возможность настроить фазу между ведущим и ведомым с помощью параметра P288Примечание 1 на ведущем и ведомом должна быть установлена одна частота ШИМ (P101)Примечание 2 Если частота ШИМ большим чем 5 кГц необходимо использовать раасеивающее 1кОм сопротивление 1 Вт

6 АВАРИИ

61 ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ И КОНТРОЛЬ

Привод имеет набор функций которые выполняют его отключение если возникает неисправность чтобы предотвратить возможные повреждения привода и двигателя Если срабатывает аварийная защита то выход привода блокируется и двигатель тормозится Если происходит одно или несколько защитных отключений (аварий) они отражаются на дисплее который начинает мигать и может показать цикл всех случившихся отказов (7-сегментный индикатор показывает отказы которые представляются в шестнадцатеричном формате)Если происходят отказы привода или срабатывает аварийная защита определите возможные причины и соответственно действия по их устранению Если причины не могут быть выявлены или если составляющие части оборудования окажутся дефектными свяжитесь с TDE MACNO и нами будет обеспечено подробное рассмотрение проблеммы и ее обстоятельств Индикации аварий подразделена на 16 категорий (А0 divide A15) и для каждого типа аварии имеется код наилучшего выявление аварийного сигнала (AXXYY)

Стр 115611 НЕИСПРАВНОСТИ БЕЗ СИГНАЛИЗАЦИИ УСТРАНЕНИЕ

НЕИСПРАВНОСТИ ВОЗМОЖНЫЕ ПРИЧИНЫ ДЕЙСТВИЯ ПО УСТРАНЕНИЮ

Двигатель не работает Не подана команда ПУСК Проверить рабочее состояние входа I00

Клеммы L1 L21 и L3 не Обеспечить правильное

подключены должным образом или силовое напряжение отключено

подключение проверить наличие сети и подключение двигателя

Проверить что все контакторы до и после привода замкнуты

Двигатель не вращается Клеммы U V и W неправильно подключены

Сработала аварийная сигнализация

Параметры запрограммированы неверно

Смотреть соответствующий пункт

Проверить значения параметров с помощью устройства программирования и исправить возможные ошибки

Неправильное направление вращения двигателя

Неправильно указано положительное вращение

Изменить положительное направление скорости вращения установкой С76 = 1

Уставка скорости неправильной полярности

Изменить полярность уставки скорости

Не регулируются обороты двигателя

Нет опорного сигнала Проверьте правильность подключения и определить опорный сигнал если он отсутствует

Превышение нагрузки Уменьшить нагрузку на моторНеправильные ускорения и торможения двигателя

время ускорение - замедление явля(ется)ются слишком низкими

Проверьте параметры и при необходимости исправить

Нагрузка превышена Уменьшить нагрузку

Число оборотов двигателя слишком велико или слишком мало

Номинальная частота вращения двигателя минимальная илимаксимальная скорость смещение или значение коэффициента усиления занесены неверно

Проверьте параметры настройки и сравнить с табличными данными двигателя

Двигатель вращается не плавно

Превышение нагрузки Уменьшить нагрузку на моторРезкопеременная нагрузка или наличие чрезмерную нагрузку в отдельных точках

Устранить точки с повышенной нагрузкой

Увеличить мощность двигателя или увеличить частоту привода

Стр116

612 СИГНАЛИЗАЦИЯ НЕИСПРАВНОСТЕЙ УСТРАНЕНИЕ

НЕИСПРАВНОСТИ ВОЗМОЖНЫЕ ПРИЧИНЫ

ДЕЙСТВИЯ ПО УСТРАНЕНИЮ

16-ти 10-ти

А00Н А00 Превышение тока Был зафиксирован токбольше чем его

Убедитесь что в переходном режиме активизированная уставка тока

предельное значение увеличилась до высоких значений в течение короткого времени В конечном счете увеличить коэффициент усиления регулятора тока

А 01Н

А 01

Остановка двигателя Привод работал с предельным моментом или током в течении времени содержащимся в Р186

Если двигатель должен работать с предельным значением в течение длительного времени отключите установку аварийности C82 = 0 или увеличьте время параметра Р186Двигатель переводят в отстой потому что не было достаточного повышение напряжение на низких частотах увеличение параметра P172Пусковая нагрузка слишком высока уменьшить ее или увеличить мощность двигателя и привода

А 10Н

А 10

Загрузка параметров по умолчанию

Данные в ППЗУ связаны сразличными объектами

Имеется возможность для сброса этой аварии но иметь в виду теперь используются параметры все установленные по умолчанию

А 11Н

А 11

ППЗУ ошибка считывание

Ошибка по контрольной сумме произошла во время считывания в ППЗУ значений Значения по умолчанию загружаетсяавтоматически

Попробуйте перезагрузить значения в ППЗУ Возможно было некоторое нарушение при считывании Еслипроблема остается обратитесь к TDE по вопросу устранения неисправностей системы памяти

А 12Н

А 12

ППЗУ ошибка записи Когда данные записываются в ППЗУ необходимые значения впоследствии всегда отображаетсяотказ фиксируется при обнаруженном различия

Попробуйте перезагрузить значения в ППЗУ Информация возможно была определенным образом искажена Если проблема остается обратитесь к TDE по вопросу устранения неисправностей системы памяти

А 13Н

А 13

ППЗУ ошибка считывание и записи

Появляется сигнализации A11 и A12

Есть некоторые проблемы с ППЗУ

А 20Н

А 20

Двигатель ненамагниченный

Магнитный поток (D27) ниже минимального потока установленного в P52

Убедитесь что двигатель правильно подключен к приводу

Попробуйте увеличить параметр P29 (время ожидания намагничивания машины) и уменьшить P52 если это необходимо поскольку это определяет минимальный уровень потока

Проверьте D27 чтобы поток увеличивался когда включен режим ПУСК

А 30Н

А 30

Отказ по питанию Выходной ток привода достигает такого уровня который вызывает срабатывание сигнализация это может быть вызвано перегрузкой по току из-за пробоя в проводах или в двигателе или вследствие коротких замыканий в фазах на выходе привода Может быть также ошибка регулирования

Проверьте подключение проводов со стороны двигателя в частности поклеммам с целью предотвращения пробоев или короткого замыканияПроверьте изоляцию двигателя путем измерения электрической прочности изоляции и при необходимости заменить

Проверьте отсутствие повреждений силовых цепей привода по открытым соединениям и разрешением режима laquoПУСКraquo если отключается аварийный

выключатель заменить силовую часть Если аварийный выключатель отключается только во время функционирования это может быть проблемой регулирования (замените вместе с датчиками тока) или колебания вызывают переходные процессы в цепи посттока

А 40 Отказ приложения Этот аварийный сигнал определяется приложениемПожалуйста обратитесь к документации конкретного приложения

Стр117



16-ти 10-ти

А 50Н А 50 Отказ по перегреву двигателя

Подключение C46 определяет работу диапазонадатчиков температуры двигателя Если С46 = 1 или 2 используются датчик типа PTC NTC и значение его сопротивления в Ом (d41) превышает допустимое значение (P95) Если C46 = 3 цифровой вход настроен на функцию логического входа I23 и этот вход находится в неактивном состоянии Если С46 = 4 используется тип KTY84считываемая температура (D26) должны быть выше чем максимальная температура (P91)

Проверьте показания температуры в D26 а затем проверитьдвигателя С датчиком KTY84 если появляется -27315 то это означает обрыв электрическогоподключение к датчику температуры двигателяЕсли показания верны и двигатель перегревается проверьте что система охлаждения двигателя не повреждена Проверьте вентилятор его блок питаниявентиляционные отверстия и впускной воздушный фильтр на шкафу При необходимости заменить или произвести очистку как это требуется Убедитесь что температура окружающей средыв расположении двигателя находится в пределах допускаемых его техническими характеристиками

А 51Н А 51 Отказ по перегреву радиатора

Температура радиатора (d25) превышает максимально допустимую (P118)

Проверьте считанную температуру d25 а затем проверитьрадиатор если появляется -27315 то это означает обрыв электрическогоподключение к датчику температуры двигателяЕсли показания верны и двигатель перегревается проверьте что система охлаждения двигателя не повреждена Проверьте вентилятор его блок питания вентиляционные отверстия и впускной воздушный фильтр на шкафу При необходимости заменить или

произвести очистку как это требуется Убедитесь что температура окружающей воздуха вблизи привода находится в пределах допускаемых его техническими характеристикамиПроверьте правильность установки параметра P118

А 60Н А 60 Отказ по превышению I 2 t

Электрическая перегрузка двигателя приводит к срабатыванию аварийному отключению в связи с потреблением чрезмерного тока в течении длительного времени

Проверьте нагрузку двигателя Ее снижение может предотвратить срабатывание аварийной защиты Проверьте тепловые текущие настройки и исправьте при необходимости (P70) Убедитесь что значение тепловой константы достаточно (P71)Убедитесь что тепловая зависимость соответствует данному типу двигателя и произведите изменение зависимости если это необходимо (С33)

А70Н А70 Тест автонастройки не завершен

Команда laquoПУСКraquo была отключена во время испытаний

Сбросить аварию и повторите тест повторным включением его прохождения

А 80Н А 80 Отсутствует разрешающий дискретный вход на полевой шине

Цифровой вход был настроен на функцию логического входа I02 и этот вход находится в неактивном состоянии

Внешний выключатель защиты прекратил подключение привода Выполнить восстановление и перезапуск

Была нарушена соединение связи Проверить и устранить неисправность

Входная функция была назначена но разрешение дано не было Авторизоваться или не назначать функцию

Стр118



16-ти 10-тиА 81Н А 81 Охранная защита

LogicLab Охранная сигнализации LogicLab появляется на медленном цикле

Проверьте продолжительность выполнения медленной задачи LogicLab на превышение 500 мси попытайтесь уменьшить время выполнения

А 82Н А 82 Быстрые задачи LogicLab слишкомдлительные по выполнению

Быстрая задача LogicLab имеет слишком продолжительное время выполнения

Постарайтесь уменьшить время выполнения быстрой задачи LogicLab в соответствии допустимым пределомПожалуйста обратитесь к документации

А 83Н А 83 Приложение не обслуживается

Имеется приложение не совместимое с приводом

Перезагрузить приложение посредством OPDExplorer

А90Н А90 Плата аппаратной части и прошивкинесовместимы

Вариант карты обратной связи и прошивка привода несовместимы

Проверьте внутренние значения D62 и D63 для прошивки и опциикарты кодов Там могут быть несколько нарушений

А 91Н А 91 Наличие датчика Датчик не подключен Проверить соединение с датчиком

А 92Н А 92 Превышение оборотов (более 10 последовательных Tшим)

Превышение скорости измеренная скорость выше чем предел установленный в P52

В переходном состоянии измеренная скорость превысила допустимый предел Отрегулируйте коэффициент регулятора скорость или поднимите значение ограничения в P52

А А 00 А 100

Напряжение шины постоянного тока ниже минимальнодопустимой величины

Напряжения холостого хода промежуточной сети (DC Bus представлено в d24) снизилась ниже минимального значения (P106)

Пониженное напряжение может возникнуть когда сетевой трансформатор не достаточно мощной чтобы выдержать нагрузки или когда запускаются мощные моторы на той же линии

Постарайтесь стабилизировать линию путем принятия соответствующих мер Если есть необходимость включить функцию поддержку сбоя электросети (C34 = 1) Это однако может помочь только когда двигатели имеют малую нагрузку

А А1Н А 101

Аварийное торможение при потереосновного источника питания

Благодаря возможности подключения C34 = 3 имеется возможность выбрать систему экстренного торможения когда теряется основной источник питания Такие случаи имеют место

Выявить причины потери питания

А b 1H А 111

Аппаратное обнаружение

Промежуточное напряжения холостого хода привода (DC Bus представлено в D24) превысило максимальное аналоговое предельное значение

Аварийный выключатель срабатывает главным образом из-за чрезмерно короткого тормозного времени Лучшим решением будет увеличить время торможения

Перенапряжения в питающей сети могут также вызвать срабатывание выключатель защиты

Если привод оснащен системой тормоза убедитесь что величина сопротивления не слишком высока чтобы поглощать пиковую мощность

Если резистор не слишком нагрет проверить резистор и надежность соединений и убедитесь что схема работает правильно

А b 2 H А 112

Программное обнаружение

Промежуточное напряжения холостого хода привода (DC Bus представлено в D24) превысило максимальное значение (Р107)

А b 3 H А113 Аппаратное + Программное обнаружение

Присутствует A111 и A112

AC0H А 120

Отказ ПО С29 отлично от 1 Проверьте и обеспечьте подключение С29 Программные разрешения привода

AC1H А 121

Трогание без системы мягкого пуска

Производится трогание без использования системы мягкого пуска

Определить причины отсутствия мягкого пуска

Стр 119



16-ти 10-ти

Ad0H А 130

Неисправности моста выпрямления

Мостом который выполняет постепенную зарядку шины постоянного тока от линия не удается зарядить конденсаторы промежуточного звена привода до достаточного уровня в течение времени установленного(P154)

Проверить уровень напряжения на трех входных фазах

Попробуйте выключить и затем снова включиться измеряя уровень напряжения DC шины (с помощью осциллографа или тестера)

Если проблема повторяется обратитесь к TDE как обнаружить неисправности цепей мягкого пуска

Ad1H А 131

Безопасное отключение момента

Безопасное выключение вращающего момента напряжение +24 В отсутствует на разъемах S1 и S3 Для подключения этой функции имеется сертифицированный пакет STOP

Подать напряжение +24 В на разъемы S1 и S3

Если пользователь хочет использовать функцию безопасного выключения крутящий момент без аварийного сигнала необходимо установить C73 = 1

AE0H А 140

Изменено подключение фаз двигателя

Во время автонастройки обнаружено что фазы двигателя не следуют в порядке соответствующем

обратной связи

Поменяйте местами две фазы и повторите тесты подключение

AE1H А 141

Двигатель не подключен

Во время автонастройки было обнаружено что неправильно подключены привод и двигатель

Проверить фазы двигателя

AF0H А 150

Неправильное количество полюсов двигателядатчика

Запись параметров двигателядатчика

Число полюсов двигателя (P67) установлено неправильно или неверное количество полюсов датчиков (P68) по отношению к числу полюсов двигателя

AF1H А 151

Моделирование импульсов датчика


Выбранное количество импульсе в обороте (C51) не совместимо с максимальной скоростью (P65) См приложение раздела Опция Обратная связь

AF3H

А 153

Неправильное количество импульсов датчика подсчитанное при Автонастройке

Ошибка во время проведения теста Датчики и полюсы двигателя

Смотрите конкретное описание теста в приложении laquoОпция Обратная связь

Стр 120613 MiniOPD специфика сигнализации

В новой серии MiniOPD имеется 2-быстрых микропроцессора Один микропроцессор находится на плате управления (как в стандартной БЗП) второй находится на силовой плате Благодаря этой новой конфигурации MiniOPD имеет некоторые разновидности аварий которые не включены вOPD серии Эти виды аварий были переименованы чтобы обеспечить максимальную совместимость с тем что уже используется в OPD серии

Специфика сигнализации аварий MiniOPD приведена в таблице 1

Авария Описание A100 Минимальное напряжение силовой цепиA105 Авария превышения тока по силовой частиA106 Авария по связи обнаружено нарушения связи по

силовой частиA107 Авария по вине силовой платы (Micro сторож)A108 Авария из-за неправильного питания по силовой плате

(неудовлетворительные 15V)A1015 Авария - тормоз (аппаратное обеспечение)

Эти сигналы имеют форму суб-сигнализации тревоги А10 чтобы показать что все они зависят от питания платыЕсли сигнализация A100 - Минимальное напряжение силовой цепи - происходит первой затем второй сигнал по питанию платы (как правило авария по связи или авария неудовлетворительного питания 15V) последующие аварии не показываются приводом так как они являются прямым следствием A100

Стр1217ДИСПЛЕЙ

71 ФИЗИЧЕСКОЕ РАСПОЛОЖЕНИЕ

Клавиатура имеет три кнопки S (выбор) - (уменьшать) + (увеличивать ) и четыре поля чисели половина дисплейного поля с десятичной точкой и знаком -

Дать рис

72 ЧЕРТЕЖ ВНУТРЕННИХ РАЗМЕРОВ

Преобразователь представляет собой полное цифровое устройство поэтому установка других аппаратных узлов не требуется и если установки не сделаны на заводе настройки и визуализации все цифровые параметры могут быть эффективно установлены посредством клавиатуры и дисплея или посредством последовательного порта атакже посредством полевой шины Для облегчения понимания формулировок и мнемоники все доступные величины сгруппированы в следующем меню

bull параметры (PAR)bull параметры приложений (APR)bull подключения (CON)bull внутренние величины (INT) bull аварийная сигнализация (ALL) bull цифровые входы (INР) bull цифровые выходы (OUT)bull итилиты команд (UTL)В каждой группе величины упорядочены в прогрессирующем порядке и визуализируются только то чтоиспользуется

Стр122

721 ПАРАМЕТРЫ (PAR)

Это конкретные параметры с установленной размерностью численное значение которой имеет абсолютное значение (например P63 = номинальная частота двигателя = 50 Гц) или они имеют пропорциональное значение относительно предела диапазона (например P61 = номинальный ток двигателя = 100 от номинального тока) Имеются отличия в доступных для пользования параметров которые изменяемые в он-лайн режиме других- только для преобразователя в отключенном состоянии (офф-лайн) резервируемых изменяемых только в автономном режиме и после получения кода доступа к защищенным параметрам (P60) или зарезервированных TDE MACNO доступных для просмотра только после письменного разрешения TDE MACNO к коду доступа

параметров (P99) и модифицируемых только в автономном режимеХарактеристики каждого параметра определяются по коду идентификации представленного ниже


Надписи слева -направо сверху ndashвнизНе для Рlt100 не для доступных параметровПоказание 1 для Рgt=100 n= автономные параметрыИдентификация параметров идентификационный номер 0divide99 r=резервируемы параметры

t=параметры защищены TDE MACNO

Например P60 г = Параметр 60 зарезервированный 1P00 т = параметр 100 защищен TDE MACNO

722 ПАРАМЕТРЫ ПРИЛОЖЕНИЙ (App)

Для их определения см описание параметров Они имеют отличия в свободных параметров некоторые изменяемые только в режиме (Online) другие только когда преобразователь не работает (offline) резервируемые изменяемые только в автономном режиме и после доступа к коду зарезервированных параметров (P60) или зарезервированные TDE MACNO доступные после того как набран код доступа к параметрам TDE MACNO (P99) и изменяемые только в автономном режиме Характеристики каждого параметра и идентификация согласно коду представлены ниже

Вставить рисНадписи слева -направо сверху ndashвнизОтсутствуют не для свободных параметровИдентификация параметров приложения r=резервируемы параметры

Идентификационный номер от 1 до 99Рис 3 Параметры приложений (App)


Стр123723 СОЕДИНЕНИЯ (СВЯЗИ) ( CON )

Это конкретные соединения размерность имеющие числовое значение которое определяет подключение определенной функции или конкретную команду например уставка ускорения C26 = 1 или отсутствие разгона C26 = 0 или сохранение параметров в ППЗУ памяти C63 = 1 Имеются разновидности доступности соединений некоторые из которых могут всегда модифицироваться в (он-лайн) другие только с отключенным преобразователем (офф-лайн) и резервируемые изменяемые только в автономном режиме и после установки кода доступа к защищенным параметрам (P60)Характеристика каждого соединения определена индивидуально идентификационным кодом как это представлено ниж

Дать рисНадписи слева -направо сверху ndashвнизСоединение С нет доступа к соединениямидентификационный номер 0divide99 n= автономные параметры

r=резервируемы параметрырис4 Соединения (CON)

724 АВАРИИ (All )

В целом функция защиты преобразователя электродвигателя или приложения статус которой может иметь характер активированного или неактивированного сигналов аварии - может быть представлена на дисплееАктивированная защита останавливает преобразователь и визиализируется на дисплее за исключением когда он отключен Простая визуализация дает возможность иметь все показания в следующем виде Например A03L = ошибка не включения силового питанияВсе аварии запоминаются и таким образом остаются до того тог пока не появляется причина для их сброса

(активировать вход для сброса аварии) или (C30 = 1)Дать рисНадписи слева -направо сверху ndashвнизОтключить сигнал аварии Н= активировать аварию включить сигнал аварии L=не активированная аварияА= код аварии идентификационный номер 0divide9 Аdivide Е

Рис5 Аварии (All)

Стр124 725 ВНУТРЕННИЕ ВЕЛИЧИНЫ ( Int )

В общем случае рабочие значения регулирования (например напряжения скорости вращающего момента тд ) представляются в абсолютных единицах или в процентах (например напряжение двигателя в вольтах или ток в процентах от максимального значения) Код идентификации

Дать рисНадписи слева -направо сверху ndashвниз(дисплей) внутренние величины идентификационный номер 0divide63

Рис6 Внутреннне величины

726 ДИСКРЕТНЫЕ ФУНКЦИИ ВХОДОВ ( Inp)

Визуализация между I00 до I28 определяет статус дискретной функции выбора или защиты которая назначается по всем цифровым входам регулирования Номера от I29 до I31 является визуализацией состояния входа по питаниюКод идентификации (входа) дискретный вход

Дать рисНадписи слева - направо сверху ndashвниз(вход) дискретный вход Н = активная логическая функция

идентификационный номер 0divide31 L= неактивная логическая функция Рис7 Дискретные функции (INP)

Стр 125727 ДИСКРЕТНЫЕ ФУНКЦИИ ВЫХОДОВ (Out)

Визуализация состояния дискретных функций защиты или выбора (например готовность привода преобразователь в работе) предусмотренные возможностями управления которым может назначаться или не назначаться предназначенный цифровой выход Код идентификации

Дать рисНадписи слева -направо сверху ndashвниз

Дискретный выход Н = активная выходная функция

идентификационный номер 0divide63 L= неактивная выходная функция

Рис8 Дискретные функции выходов (OUT)

728 Утилиты команд (UTL)

Это определенные соединения соответствующей размерностью числовое значение которых связаны с определенной функцией или снятием команды Они действительны только для свободных соединений Характеристика каждого соединения определяется индивидуально согласно идентификационного кода представленного нижеДать рис

Надписи слева -направо сверху ndashвниз

Итилита команды нет доступа к соединениямидентификационный номер 0divide99 n= автономные параметры

Рис9 Утилиты команды (UTL)

Стр126

73 РЕЖИМ ОЖИДАНИЯ

Это режим в который дисплей имеет возможность перейти после режима показания или если нет режима программирования на протяжении (секунд в P112 10 С по умолчанию после последнего выполненного шага за исключением визуализации внутренних величин входного сигнала или цифрового выхода) Когда на клавиатуре набран режим ожидания если преобразователь не работает - производится визуализация STOP если преобразователь в работе производится визуализация внутренней величины выбранной по соединению C00 или режим ходаЕсли преобразователь находится в состоянии аварии от внешнего вмешательства или срабатывания несколько защит на дисплее начинает мигать надпись и они могут визуализироваться все посредством активизации сигналов аварии (по одному)

74 ОСНОВНОЕ МЕНЮ

Выйдя из состояния ожидания нажатием кнопки основным меню можно войти в меню циклического типа которое содержит типы отражаемых величин PAR = параметрыAPP = параметры приложений CON = внутренние связи INT = внутренние величины ALL = сигнализации INP= цифровой вход OUT = цифровой выходUTL= утилиты команд

Для переключения из одного списка в другой достаточно использовать + или - клавиши и переход будет происходить в соответствии с рис После выбора списка вы переходите в соответствующее под-меню нажатием S возвращение в главное меню из соответвующих визуализаций может быть произведено нажатием клавиши S однократно или двукратно за короткий промежуток времени (меньше секунды) как показано нижеВозврат в режим ожидания наступает автоматически по истечении 10 (P112) секунд без выполнения действий в под-меню которые входят в главное меню

Дать рисНадписи слева -направо сверху ndashвнизРежим ожидания прохождение в меню основное меню размерность выбранная переходом подменюСтопПускВозврат в режим ожидания

Рис 10 Основное меню Стр 127741 ПОД-МЕНЮ УПРАВЛЕНИЯ ПАРАМЕТРАМИ ПАРАМЕТРАМИ ПРИЛОЖЕНИЙ И СОЕДИНЕНИЯМИ (Par App и Con)От PAR или CON вы входите в под-меню списка нажав на кнопку S войдя в список возможного ознакомления с параметрами или имеющимися соединениями с помощью клавиш laquo+raquo или laquo-raquo для перемещения с увеличением или уменьшением порядкового номера даже в этом случае список представлен в циклическом виде В номере соответствующем различным параметрам или соединениям появляются буква laquorraquo если они зарезервированы буква laquotraquo если они зарезервированы TDE MACNO и буква laquonraquo если требуется чтобы изменения проводить с отключенным преобразователем (офф-лайн) все зарезервированные параметры имеющие тип laquonraquo можна модифицировать только на остановке ( офф-лайн) Если Вы нажали клавишу S

происходит визуализация значение параметра или связи который можно прочитать в этот момент очередное нажатие кнопки S приводит к возврату в под-меню списка двойное нажатие кнопки S за короткий промежуток времени (менее 1 секунды) возвращает в главное меню Система автоматически возвращается в режим ожидания по истечении 10 секунд без производимых действий Для изменения значение параметра или соединения находясь в режиме визуализации необходимо нажать обе клавиши + и - а в этот момент начинает мигать десятичная точка при первом знаке слева предупреждая что с этого момента нажатие кнопки + изменяет значение параметра изменение значения может быть установлено если параметр имеет вид n если параметр имеет тип laquorraquo - только после того как набран код доступа P60 для вида t - только после того как установлен код доступа P99 (доступ для зарезервированных параметров TDE MACNO)Параметры и соединения защищенные TDE MACNO не появляются в списке пока не набран код P99 Как только может корректироваться значение Вы нажимаете клавишу S для возврата в список меню введения в действие параметра или корректировки связи если после введения правильного значения хотите выйти из режима корректировки без изменения значения подождите 10 секунд если значение не требует изменений снова нажмите кнопку S (это операция сохранит первоначальное значение) О параметрах и связях возврат в состояние ожидания дисплей автоматически переходит через 10 секунд из любого режима визуализации

Стр128 Дать рисНадписи слева -направо сверху ndashвнизРежим ожидания---возврат в режим ожидания без изменения значенияСтопПускМенюmdashпереход к спискуmdashподменюmdashпоказ величиныmdashвеличина параметраmdashнажать одновременно laquo+raquo и laquo- laquo--изменение величиныПараметр---Нажать дважды---мигающая точка---увеличение

УменьшениеРис11 Подменю управления параметрами PAR

Дать рисНадписи слева -направо сверху ndashвнизРежим ожидания---возврат в режим ожидания без изменения значенияСтопПускМенюmdashследующий списокmdashподменюmdashпоказ величиныmdashвеличина параметраmdashнажать одновременно laquo+raquo и laquo- laquo--изменение величиныСвязи Нажать дважды---мигающая точка---увеличение

Уменьшение

Рис12 Подменю управления параметрами приложений APР


Уменьшение Рис 13 Подменю управления соединениями CON

Стр129742 ВИЗУАЛИЗАЦИЯ ВНУТРЕННИХ ВЕЛИЧИН (INT)

Из меню INT Вы входите в список под-меню внутренних величин нажатием кнопки S В списке вы передвигаетесь с помощью кнопок laquo+raquo или laquo - laquo до появления адреса отображаемой величины laquodxxraquo после нажатия кнопки S исчезает адрес и появляются значения величины Из этого режима Вы можете вернуться в список под-меню нажатием клавиши laquoS laquo и в главное меню двойным нажатием клавиши S в быстром темпе из меню и из под-меню Вы возвращаетесь автоматически режим ожидания по истечении времени 10 секунд

Дать рисНадписи слева -направо сверху ndashвнизРежим ожидания---возврат в режим ожидания без изменения значенияСтопПускМенюmdashследующий списокmdashподменюmdashпоказ величиныmdashвнутренняя величина Внутренние величины Нажать дважды

Рис 14 (Визуализация внутренних величин INT)

743 АВАРИИ ( ALL)

Из меню ALL для входа в под - меню списка аварий нажать кнопку laquoSraquoВ соответствующем под - меню с помощью кнопок laquo+raquo и laquo - laquo можно пройти все желаемые адреса аварий с этим в поле справа появляется статус сигнала аварии laquoHraquo если активизирована laquoLraquo если не активизирована Если сигнализация была отключена то в этом случае при активном статусе и отсутствии какой-либо остановке регулирования адрес аварии предшествует знаку laquo - raquoДля удаления события аварии Вы должны войти в меню одновременным нажатием кнопок laquo+raquo и laquo - laquo и когда появляется мигающая точка на первом знаке можно включить или отключить сигнализацию клавишами laquo+raquo или laquo-laquo если сигнализация отключена появляется знак laquo-raquo слева от представленной записи AXXYИз режима модификации производится возврат в список под-меню и Вы можете сделать оперативный выбор возврата нажав кнопку S из меню и из под-меню Вы переходите автоматически в режим ожидания через время составляющее примерно 10 секунд

Дать рисНадписи слева -направо сверху ndashвнизРежим ожидания---возврат в режим ожидания без изменения значенияСтопПускМенюmdashследующий списокmdashподменюmdash нажать одновременно laquo+raquo и laquo-raquo для включениевыключениеmdashмодификация аварии Аварии Мигающая точка----авария

Включение---отключениеРис 15 ( Аварии ALL)

Стр130744 ВИЗУАЛИЗАЦИЯ ВХОДОВ И ВЫХОДОВ (INP и OUT)

Из INP или OUT входите в соответствующий список под-меню нажатием кнопки SВ соответствующем списке под-меню с помощью кнопок laquo+raquo и laquo-raquo можно перейти к необходимому адресу цифрового входа (I) и выхода (O) вместе с этим в поле показание Н соответствует активированному состоянию а показание L - не активированномуИз этого режима Вы возвращаетесь в главное меню нажатием клавиши S

Дать рисНадписи слева -направо сверху ndashвнизМенюmdashпереход к спискуmdashподменю

Рис16 Цифровые входы INP

К сведению последние три цифровых входа о дискретных входах питания

Дискретный вход питания

Состояние ( H=ВКЛ L=ОТКЛ)

1 29 PTM H = OK L = активизация аварии

1 30 MAXV H = OK L = активизация аварии

1 31 MAINS SUPPLY OFF

H = OK L = активизация аварии

Дать рисНадписи слева -направо сверху ndashвнизМенюmdashпереход к спискуmdashподменюВыходы----возврат

Рис17 Цифровые выходы OUT

Стр 132

75 ПРОГРАММИРОВАНИЕ КЛЮЧА Устройство программирования ключа позволяет передавать параметры от и в привод или между преобразователями Данные хранятся в памяти типа EPROM поэтому резервное питание от батарей не является необходимым Переключатель в верхней передней части ключа позволяет защитить хранящиеся данные от возможной процедуры перезаписи

Дать рисРис 18 (Ключ)

Способ применения При передаче параметров от ключа к преобразователю а) Вставьте ключ в соответствующий разъем б) Выберите с помощью клавиатуры и функцию загрузки Load и нажмите S Во время передачи данных отображается индикация laquoRUNNraquo Если ключ содержит недопустимые параметры будут использоваться заводские параметры и сообщение Err будет отображаться в течение 4 сек В противном случае данные будут взяты в постоянную память и сообщение подтверждения donE будет отображаться в течение 2 с

Передачи параметров от преобразователя к ключу

а) Вставьте ключ в соответствующий разъем в) Выберите с помощью клавиатуры и функцию Сохранить ldquoSaverdquo и нажмите S Если ключ защищен от записи выполнение прерывается и появляется сообщение ldquoProtrdquo отображаемое в течение 4 сек В противном случае параметры преобразователя сохраняются на ключ и в конце операции появляется сообщения ldquoRUNNrdquo и сообщение donЕ будет отображаться для подтверждения операции в течение 2 с

Стр1338 СПИСОК ПАРАМЕТРОВ



масштаб

KP_AI1 P01 ndash коэфкоррекции для аналоговой уставки1 (AUX1)

-400 400 100 10

OFFSET_AI1 P02 - Корректирующие смещение для аналоговой уставки 1 (AUX1)

-100 100 0 16384

KP_AI2 P03 - коэфкоррекции для аналоговой уставки 2 (AUX2)

-400 400 100 10

OFFSET_AI2 P04 - Корректирующие смещение для аналоговой

-100 100 0 16384

уставки 2 (AUX2)KP_AI3 P05 ndash коэфкоррекции для

аналоговой уставки3 (AUX3)

-400 400 100 10


-100 100 0 16384

KP_SENS2 P07 ndash амплитудная компенсация второго датчика

00 200 100 16384

OFFSET_SIN_SENS2 P08 ndash синусное смещение второго датчика

-16383 16383 0 1

OFFSET_COS_SENS2 P09 ndash косинусное смещение второго датчика

-16383 16383 0 1

OFFSET_VF P10 - смещение для величины аналоговой уставки повышенной точности

-19999 19999 0 1100 мВ 1

SYNC_REG_KP P11 - пропорц коэф регулятора контура синхронизации CanOpen

0 200 5 1

SYNC_REG_TA P12 - основнпоствремени регулятора контура CanOpen SYNC

0 20000 400 1

TF_LI6-7-8 P15 цифрфильтр дискретных входов- I060708

00 200 22 мС 10

KP_AI16 P13 ndash корректкоэф для 16-ти битовой аналоговой уставки (AUX16)

-400 400 100 10

OFFSET_AI16 P14 - коррект смещение для 16-ти битовой аналоговой уставки (AUX16)

-100 100 0 16384

TF_LI6-7-8 P15 ndash цифровой фильтр для дискретных входов I060708

00 200 22 мС 10RES2_POLE P16 ndash кол-во полюсов

абсолютного датчика 21 160 2 1

ENC2_PPR P17 ndash число импульсовоборот

энкодера 2

0 60000 1024 Импоб 1

PRC_CW_SPD_REF_MAX P18 ndashпределное знач уставки мaкс скорости CW

-1050 1050 1050174

MOT_SPD_MAX

16384

PRC_CCW_SPD_REF_MAX P19 - пределное знач уставки мaкс скорости СCW

-1050 1050 1050174

MOT_SPD_MAX

16384

CW_ACC_TIME P21 ndash время разгона CW 001 19999 10 С 100CW_DEC_TIME P22 ndashвремя торможения CW 001 19999 10 С 100СCW_ACC_TIME P23 ndash время разгона СCW 001 19999 10 С 100СCW_DEC_TIME P24 ndashвремя торможения СCW 001 19999 10 С 100TF_RND_RAMP P25 ndash поствремени

циклического фильтра01 200 5 С 10

I_RELAY_THR P26 - порог отключения реле ток мощность

02 1500 100 4096

TF_I_RELAY P27 ndash поствремфильтра реле токмощность

01 10 1 С 10

MOT_WAIT_DEMAGN P28 ndash время ожидания размагничивания двигателя

0 3000 0 мС 1

MOT_WAIT_MAGN P29 ndash время ожидания намагничивания двигателя

50 3000 300 мС 1

DEC_TIME_EMCY P30 - время замедления аварийного тормоза

001 19999 10 С 100

END_SPD_REG_KP P31 ndashконечное значение пропорционального коэффициента усиления регулятора скорости KpV

01 400 6 10

END_SPD_REG_TI P32 ndash конечное значение основной поствремени регулятора скорости TiV

01 30000 30 мС 10

END_SPD_REG_TF P33 - конечное значение поствремени (фильтра) регулятора скорости TfV

00 250 04 мС 10

START_SPD_REG_TF P34 ndash начальное значение 00 250 08 мС 10

поствремени (фильтра) регулятора скорости TfV

PRC_FLX_REF P35 ndash уставка потока 00 1200 100 MOT_FLX_NOM

4096V_REF_COEFF P36 - маск текущий коэф

усиления регулятора напряжения Kv

00 1000 100 32767

FLW_ERR_MAX_LSW P37 - максимальная ошибка слежения (часть потерь указателя)

-32767 32767 32767 Импульс оборот (ppr)

1

POS_REG_KP P38 - пропкоэфусиления контура положения Kv

00 1000 4 10

FLW_ERR_MAX_MSW P39 - максимальная ошибка слежения (часть потерь указателя)

0 32767 0 Обмин(rpm) 1

PRC_DRV_I_PEAK P40 ndash ограничение тока 00 2000 200 DRV_I_NOM 4096PRC_MOT_T_MAX P41 ndash максимальный момент

при полной нагрузке00 4000 400 MOT_T_NOM 4096

Стр134наименование описание Мин Макс По


масштаб

PRC_DRV_CW_T_MAX P42 - максимальный момент при положительном напрвращ

00 4000 200048

MON_T_NOM 4096

PRC_DRV_CCW_T_MAX P43 максимальный момент при отрицательном напрвращ

4000 00 200048

MON_T_NOM 4096

PRC_SPD_THR_GAIN_CHG P44 ndash измен коэфусиление для конечной скор PI регулятора скорости

00 1000 0 MOM_T_NOM 16384

START_SPD_REG_KP P45 ndash KpV пропорцкоэфусиления для начальнскорости PI регулятора

01 4000 4 10

START_SPD_REG_TI P46 - TiV основная поствремени начальной корости PI регулятора

01 30000 80 мС 10

DO_SPD_REACH_THR P47 ndash предел по скорости для дискретного выхода o16


16384

RES2_TRACK_LOOP_BW P48 ndash пропускная полоса частот резольвера прямого декодирования 2

100 10000 1800 РадС 1

RES2_TRACK_LOOP_DAMP P49 ndash коэфдемпфиррования контура отслеживание резольвера 2

00 50 071 100

DO_SPD_MIN_THR P50 ndash минимальная скорость для реле


16384

PRC_MOT_SPD_MAX P51 ndash максимальная аварийная скорость

00 1250 1200 MOT_SPD_MAX

16384

PRC_FLX_MIN P52 ndash минимальный допустимый поток

00 1000 2 MOT_FLX_NOM

4096

DRV_I_NOM P53 ndash номинальный ток привода

00 30000 0 А 10

PRC_AO1_10V P57 - величины относительно 10В для аналогвыхода A

1000 4000 200 10

PRC_AO2_10V P58 - величины относительно 10В для аналогвыхода В

1000 4000 200 10

HYST_DO_SPD P59 - Минимальная и максимальная достигаемые скорости гистерезисного выхода


16384

RES_PAR_KEY P60 - ключ доступа к зарезервированным параметрам

0 65535 0 1

PRC_MOT_I_NOM P61 - номинальный ток двигателя ( I NOM MOT)

100 1000 100 DRV_I_NOM 32767

MOT_V_NOM P62 ndash номинальное напряжение двигателя

300 5000 380 В 10

MOT_F_NOM P63 ndash номинальная частота двигателя

100 8000 50 Гц 10

PRC_MOT_V_MAX P64-максимальное рабочее напряжение

10 2000 1000 MOT_V_NOM 4096

MOT_SPD_MAX P65 ndash максимальная рабочая скорость (n MAX)

50 60000 2000 обмин 1

MOT_COS_PHI P66 ndash номинальный коэффициент мощности

0500 100 085 1000

MOT_POLE_NUM P67 ndash количество полюсов двигателя

1 12 4 1

RES_POLE P68 ndash кол-во полюсов абсолютного датчика

1 12 2 1

ENC_PPR P69 ndashчисло импульсовоборот энкодера

0 60000 1024 Импоб 1

PRC_MOT_I_THERM P70 ndash эквивалентный (греющий) ток двигателя

10 110 100 PRC_MOT_I_NO

M

10

MOT_TF_THERM P71 ndash тепловая постоянная времени двигателя

30 2400 600 С 1

PRC_MOT_I_T_NOM P72 ndash ток при номинальном моменте

50 100 952 PRC_MOT_I_NO

M

32767

PRC_MOT_I_FLX_NOM P73 - ток при номинальном потоке

50 100 952 PRC_MOT_I_NO

M

32767

T_ROTOR P74 ndash поствремени ротора Tr 10 10000 182 мС 1T_STATOR P75 ndash поствремени статора Ts 00 500 85 мС 10PRC_DELTA_VRS P76 ndash падение напр на

сопротивлении статора10 250 20 MOT_V_NOM 32767

PRC_DELTA_VLS P77 - падение напряжения на индукцию рассеивания

50 1000 200 MOT_V_NOM 32767

MOT_T_NOM P78 ndash номинальный момент двигателя

05 30000 0 Нм 10

TEST_CONN_FEEDBACK P79 - тесты подключения Энкодер - посчет импульсов резольвер или Sin Cos єнкодер - времясчитывания

-19999 19999 0 1

V_REG_KP P80 - Kpi пропорцкоэф усиления регулятора напряжения

01 1000 91 10

V_REG_TF P82 - Tfi поствремени (фильтра) регулятора напряжения

00 10000 110 мС 10

I_REG_KP P83 - Kpc пропорцкоэф усиления регулятора тока

01 1000 26 10

I_REG_TI P84 - Tic основная поствремени регулятора тока

00 10000 85 мС 10

I_REG_TF P85 - Tfc поствремени фильтра регулятора тока

00 250 0 мС 10

I_REG_TF P86 - Kp3 пропорцкоэф усилении регулирования сети

005 100 35 100

MAIN_SUPPLY P87 ndash напряжение силовой сети 1800 7800 4000 В 10MAXV_VF P88 ndash аналоговая уставка

скорости повышенной точности подобранное напряжения к макс скорости

2500 10000 10000 мВ 1

RES_TRACK_LOOP_BW P89 ndash пропускгная полоса частот резольвера прямого декодирование

100 10000 1800 РадС 1

RES_TRACK_LOOP_DAMP P90 - D отслеживаемая полоса частот

00 50 071 100

Стр135



масштаб

MOT_TEMP_MAX P91 - максимальная температура двигателя

00 1500 1300 Сdeg 10

(измерение с помощью PT100)

MODBUS_ADDR P92 ndashсерийный идентификационный номер

0 255 1 1

MODBUS_BAUD P93 ndash последовательный бит-рейт

192 кБитС 1

MOT_PRB_RES_THR P95 ndash аварийная величина NTC или PTC сопр двигателя

0 19999 1500 Ом 1

PRC_MOT_DO_TEMP_THR P 96 ndashподключение порога температурного дискретного выхода двигателя 14


4096

DCBUS_MIN_MAIN_LOST P97 - Минимальный уровень напряжения для принудительного отключения от сети

1000 12000 4250 В 10

DCBUS_REF_MAIN_LOST P98 - значение опорного напряжения основания(support) 1

2200 12000 6000 В 10

TDE_PAR_KEY P99 ndash ключ доступа к TDE параметрам

0 19999 0 1

RES_PAR_KEY_VAL P100 ndash код ключа доступа к TDE параметрам

0 19999 95 1

DRV_F_PWM P101 ndashчастота ШИМ 2500 16000 5000 Гц 1PRC_DEAD_TIME_CMP P102 ndash компенсация мертвого

времени00 1000 0 permil

PRC_MOT_V_3676

PRC_DRV_I_MAX P103 ndash ограничение тока привода

00 8000 200 DRV_I_NOM 4096

T_RAD P104 ndash поствремени радиатора 100 3600 80 С 10KP_DCBUS P105 ndash корректкоэф

напряжения сети800 2000 100 10


2200 12000 4000 В 10


3500 12000 8000 В 10

DCBUS_BRAKE_ON P108 ndash ограничение выброса напряжения сети при вкл элтормозе

3500 12000 7700 В 10

DCBUS_BRAKE_OFF P109 ndash ограничение выброса напряжения сети при откл элтормозе

3500 12000 7600 В 10

OFFSET_AO1 P110 ndash отключение AD 1 -1000 1000 0 32767OFFSET_AO2 P111 ndash отключение AD 2 -1000 1000 0 32767DRV_I_PEAK P113 ndash максимальный ток

привода00 30000 0 А 10

PRC_I_TEST_CONN P114 ndash ток теста для подключения к фазам UVWПолюсы и чтение Rs

00 1000 1000 DRV_I_NOM 32767

KP_MOT_THERM_PRB P115 ndash коэф пересчета для величины аналоговой уставкиPTCNTCPT100 двигателя

00 2000 1000 16384

T_JUNC P116 ndash поствремени перехода 01 100 35 С 10KP_DRV_THERM_PRB P117 ndash коэфумножения для

величины аналоговой уставкеPTCNTC радиатора

00 2000 1000 16384


00 1500 900 degC 10

DRV_START_TEMP_MAX P119 ndash максимальная разрешенная температура PTCNTC для радиатора при пуске

00 1500 750 degC 10

DRV_DO_TEMP_THR P120 - температурный порог радиатора для дискретного выхода o15

00 1500 800 degC 10

TEST3-4_ACC_TIME P121 - тест 3 и 4 времени разгона

001 19999 68 С 100

MOD_INDEX_MAX P122 ndash максиндекс модуляции 0500 0995 098 1000DCBUS_REF P123 - уровень напряжения для 3000 12000 7500 В 10

быстрого отключения торможения

PRC_ENC_OUT_LOOP P124 - коэф умножения имитации энкодера Kv

00 1000 1000 32767

PRC_V_REF_DCBUS P125 ndash функция уставки напряжения шины посттока

00 1000 960 32767

PRC_I_REG_KP_COEFF P126 - KPI предполагаемый корректирующий коэф Kp для контура тока

00 2000 1000 4096

PRC_V_REG_KP_COEFF P127 - KPV предполагаемый корректирующий коэф Kp для контура напряжения

00 2000 1000 4096

MOT_V0 P128 ndash напряжение двиг при номин скорости без нагрузки

00 1000 1000 MOT_V_NOM 32767

PRC_I_TEST_DELTA_VLS P129 - испытательный ток установки VLS

00 1000 300 32767

TEST_SPD_T_MAX P130 ndash тест по моменту при пуске

00 1000 1000 MOT_T_NOM 4096

K_FLX45 P131 - точка 1 магнитной хар-ки 00 1200 902 4096TEST_SPD_MAX P132 ndash скорость при пусковом

тесте -1000 1000 1000

MOT_SPD_MAX16384

K_FLX55 P133 - точка 2 магнитной хар-ки 00 1200 905 4096TEST_SPD_SPACE_MAX P134 - максимальные обороты

при пусковом тесте00 30000 1000 обороты 10

K_FLX65 P135 - точка 3 магнитной хар-ки 00 1200 911 4096

Стр136



масштаб

PRC_MOT_FRICTION P136 ndash колебания момента 00 1200 00 MOT_T_MO

M

4096

K_FLX75 P137 - точка 4 магнитной хар-ки 00 1200 918 4096KP_REG_THERM_PRB P138 ndash коэф усиления для

карты управления термодатчика

000 2000 100 16384

K_FLX82 P139 - точка 5 магнитной хар-ки 00 1200 927 4096K_FLX88 P141 - точка 6 магнитной хар-ки 00 1200 942 4096K_FLX93 P143 - точка 7 магнитной хар-

ки00 1200 958 4096

BRAKE_R_MAX_EN_TIME Р144 ndash время замера адиабатической энергии тормозного резистора

0 30000 2000 мС 1

K_FLX97 P145 - точка 8 магнитной хар-ки 00 1200 982 4096BRAKE_R_MAX_POWER P146 ndash максимальная

мощность рассеяния на тормозном сопротивлении

00 6000 15 кВт 100

K_FLX100 P147 - точка 9 магнитной хар-ки 00 1200 1000 4096K_FLX102 P149 - точка 10 магнитной хар-

ки00 1200 1020 4096

KP_POS_VF P150 - значение аналоговой уставки скорости повышенной точности VCO установка значения уставки для положительного напряжения

-16383 16383 4096 1

PRC_DEAD_TIME_CMP_XB P151 - Xb = зона амплитуды кубической связи

00 500 00 DRV_I_NOM

16384

PRC_DEAD_TIME_CMP_YC P152 - Yc = компенсация номинального тока привода

500 1000 1000 DEAD_TIME_CO

MP

32767

PRC_DEAD_TIME_CMP_X0 P153 - Xoo = амплитуда мертвой зоны

00 500 00 DRV_I_NOM

16384

PW_SOFT_START_TIME P154 ndash время разрешения мягкого пуска

150 19999 500 мС 1

OVR_LOAD_T_ENV P155 ndash уставка температуры окружающей среды при перегрузке

00 1500 400 degC 10

DRV_F_PWM_CARATT P156 ndashчастота ШИМ для определение привода

2500 16000 5000 Гц 1

DEAD_TIME P157 ndash продолжительность мертвого времени

00 200 4 мкС 10

PRC_I_DECOUP P158 - поправочный коэффициент для условий развязки

00 2000 0 4096

KP_NEG_VF P159 - значение аналоговой уставки скорости повышенной точности VCO установка значения уставки для отрицательного напряжения

-16383 16383 4096 1

I_DELAY_COMP P160 ndash компенсация ШИМ задержки по току

-800 800 40 Tшим 4096

V_DELAY_COMP P161 ndash компенсация ШИМ задержки по напряжению

-800 800 500 Tшим 4096

ID_CANOPEN P162 - идентификатор узла CAN BUS

1 127 1 1

KP_SINCOS1_CHN P164 ndash компенсация амплитуды синусно-косинусного сигнала резольвера или инкрементального SinCos энкодера

00 2000 100 16384

OFFSET_SIN1 P165 ndash синусное смещение Resolver или инкрементального Sin Cos датчика

-16383 16383 0 1

OFFSET_COS1 P166 ndashкосинусное смещение Resolver или инкрементального Sin Cos датчика

-16383 16383 0 1

DRV_E_CARATT P167 ndash характеристика напряжения

2000 7800 4000 В 10

SPD_REG_KD_TF2 P168 ndashфильтр второго порядка обеспечения сообщений

00 10000 00 мС 10

START_TIME P169 ndash время пуска 0 199990 3000 мС 10PRC_VF_SLIP_CMP P170 - компенсация

скольжения двигателя 00 4000 00

PRC_MOT_F_MAX

32767

VF_TF_SLIP_CMP P171 ndash фактор фильтра компенсации скольжения

00 1500 350 мС 10

PRC_VF_BOOST P172 - компенсация падения напряжения статора

00 4000 700 PRC_DELTA_VRS

4096

PRC_VF_DCJ_I_MAX P173 - Ограничение тока при продолжительном торможение

00 1000 1000 DRV_I_NOM 4096

PRC_VF_DCJ_F_MAX P174 ndash ограничение максимальной частоты при длительном торможение

00 1000 1000 PRC_MOT_F_MA

X

4096

PRC_VF_CHR_V1 Р175 ndash характеристика V F напряжение точка 1

00 1000 1000 PRC_MOT_F_MA

X

4096

PRC_VF_CHR_F1 Р176 ndash характеристика V F частота точка 1

00 1000 1000 PRC_MOT_F_MA

X

4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_MA

X

4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_MA

X

4096

Стр137



масштаб

DB1_START P179 ndash мертвая зона 1 начальной скорости

0 30000 0 Обмин 1

DB1_END P180 ndash мертвая зона 1 конечной скорости

0 30000 0 Обмин 1


0 30000 0 Обмин 1


0 30000 0 Обмин 1

PRC_VF_V_REG_D P183 ndash предел производного коэффициента умножения регулятора напряжения

0 1000 1000 32767

PRC_VF_FSTART_SEARCH P184 - Начальная частота поиска с вращающимся двигателем

00 1000 1000 PRC_MOT_F_MA

X

4096

PRC_VF_FMIN_SEARCH P185 - минимальная частота поиска с вращающимся двигателем

00 1000 29 PRC_MOT_F_MA

X

4096

VF_STALL_TIME Р186 - Время работы во время ограничения

1 100 30 4096

PRC_VF_V_MAX_STATIC P187 - Vs амплитуда максимального статического значения

00 1000 975 PRC_MOT_V_MA

X

32767

VF_TI_ENGY P188 - постоянная фильтра времени регулятора энергосбережения

100 2000 400 мС 1

PRC_VF_FLX_MIN_ENGY P189 - минимальный допустимый поток энергосбережения

00 1000 200 MOT_FLX_NO

M

4096

VF_TF_I_MAX_AL P190 ndash фильтр аварийного тока 00 1500 100 мС 10PRC_VF_T_MAX_SEARCH P191 - Ограничение момента

во время перезапуска на лету00 1000 1500

DRV_T_NOM4096

EN_AI1 P200 - включить аналоговую уставку AI1

0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1

AI1_SE P203 ndash значение аналоговой уставки AI1

0 4 0 1

AI2_SEL P204 - включить аналоговой уставки AI2

0 4 1 1


0 4 2 1

TF_TRQ_REF_AN P206 - Постоянная времени фильтра для аналоговой уставки вращающего момента

0 20 0 мС 10

PRC_SPD_JOG P211 - значение дискретного задания скорости (JOG1)

-1000 1000 00 MOT_SPD_MAX

16384

EN_SPD_JOG P212 ndash включение уставки скачка по скорости

0 1 0 1

PRC_START_DG_POT P 213 ndash начальная скорость потенциометра двигателя

-1000 1000 200 MOT_SPD_MAX

16384

EN_MEM_DG_POT P214 - конечная загрузка величины уставки цифрового потенциометра

0 1 0 1

PRC_MAX_REF_DG_POT Р215 - CW величина уставки скорости двигателя по часовой от потенциометра

-1050 1050 1050 MOT_SPD_MAX

16384

PRC_MIN_REF_DG_POT Р216 -С CW уставка скорости двигателя против часовой от потенциометра

-1050 1050 -1050 MOT_SPD_MAX

16384

DG_POT_RAMPS P217 - время разгона 03 19999 500 С 10

цифрового потенциометра EN_DG_POT P218 ndash разрешение величины

уставки потенциометра двигателя (AI4)

0 1 0 1

FRQ_IN_PPR_SEL P220 ndash количество импульсов на оборот датчика

0 9 5 1

FRQ_IN_NUM P 221 - NUM - коэффициент скольжения входная частота

-16383 16383 100 1

FRQ_IN_DEN P222 - DEN - коэффициент скольжения входная частота

0 16383 100 1

EN_FRQ_REF P223 ndash разрешение частотной уставки скорости

0 1 0 1

FRQ_REF_SEL P224 ndash выбор частотной уставки скорости

0 2 0 1

TF_TIME_DEC_FRQ P225 - постоянная времени фильтра входной частоты декодируемой по времени

00 200 16 мС 10

KP_TIME_DEC_FRQ P226 - корректирующий коэффициент для входной частоты декодируемой по времени

00 2000 1000 16384

SB_MOT_SPD_MAX P227 ndash максимальная рабочая скорость второго комплекта

50 30000 3000 Обмин 1

SB_SPD_REG_KP P228 - пропорциональный коэффиц усиления регулятора скорости второго комплекта

01 4000 60 10

SB_SPD_REG_TI P229 - постоянную времени TIV регулятора скорости второго комплекта

01 300000 300 мС 10

SB_SPD_REG_TF P230 - постоянная времени (фильтра) TFV регулятора скоростивторого комплекта

00 250 04 мС 10

SB_CW_ACC_TIME P231 - время разгона CW по часовой второго комплекта

001 1999 10 С 100

Стр138



масштаб

SB_CW_DEC_TIME P232 - время торможения CW по часовой второго комплекта

001 1999 10 С 100

SB_CCW_ACC_TIME P233 - время торможения СCW против часовой второго комплекта

001 1999 10 С 100

SB_CCW_DEC_TIME P234 - время разгона СCW против часовой второго комплекта

001 1999 10 С 100

SB_ON P235 ndash активизация второго комплекта

0 1 0 1

EN_LIN_RAMP P236 ndash разрешение линейного ускорения

0 1 0 1

EN_INV_SPD_REF P237 ndash программирование уставки сигнала преобразователя

0 1 0 1

EN_I_CNTRL P238 ndash разрешение регулирования только тока

0 1 0 1

EN_POS_REG P239 ndash включение контура перекрывающихся областей

0 1 0 1

EN_POS_REG_MEM_CLR P240 ndash включение очистки памяти при остановке контура перекрывающихся областей

0 1 0 1

MUL_AI_IN_SEL P241 ndash выбор коэф умножения 0 3 0 1MUL_AI_OUT_SEL P242 ndashкратный коэф усиления 0 2 0 1

MUL_AI_MAX P243 ndash макс уровень входа для коэфусиления

-1000 1000 100 AI 16384

MUL_AI_MIN P244 ndash мин уровень входа для коэфусиления

-1000 1000 00 AI 16384

MUL_KCF_MAX P245 - коэфусиления с макс аналоговым входом (MUL_AI_MAX)

-1000 1000 10 1000

MUL_KCF_MIN P246 - коэфусиления с мин аналоговым входом (MUL_AI_MAX)

-1000 1000 00 1000

EN_FLDBUS_REF P247 ndash разрешение уставок посредством полевой шины (FIELD-BUS)

0 1 0 1

STR_MUL_AI P248 ndash сохранение входного коэф усиления

0 2 0 1

Стр111 SENSOR_SEL C00 ndash датчик скорости 0 13 1 1LI1_SEL C01 ndash значение логического

входа 1-1 31 8 1

LI2_SEL C02 ndash значение логического входа 2

-1 31 2 1


-1 31 3 1


-1 31 0 1


-1 31 4 1


-1 31 12 1


-1 31 5 1


-1 31 22 1

FRQ_IN_SEL C09 ndash установка входной частоты

0 3 0 1

LO1_SEL C10 ndash значение логического выхода 1

-64 63 3 1


-64 63 0 1


-64 63 6 1


-64 63 2 1

DISPLAY_SEL C14 ndash выбор дисплея 0 127 0 1AO1_SEL C15 ndash значение прогр

аналогового выхода 1-99 100 11 1

AO2_SEL C16 ndash значение прогр аналогового выхода 2

-99 100 4 1

SENSOR2_SEL C17 ndash выбор датчика 2 0 13 4 1EN_TIME_DEC_ENC2 C18 ndash разрешение времени

декодирования инкрементального энкодера 2

0 1 0 1

EN_SENSOR2_TUNE C19 - включение автонастройки датчика 2

0 1 0 1

EN_INV_POS2_DIR C20 - инвертирование датчика 2 в сравнении с положительным циклом

0 1 0 1

SW_RUN_CMD C21 ndash программное разрешение пуска

0 1 1 1

LEM_SEL C22 ndash выбор LEM 0 1 1 1EN_SYNC_REG C23 ndash включение контур

слежения посредством CANOpen SYNC

0 1 0 1

EN_RND_RAMP C27 ndash округление ускорений 0 1 0 1EN_STOP_MIN_SPD C28 ndash остановка с минимальной

скорости0 1 0 1

DRV_SW_EN C29 ndash включение ПО привода 0 1 1 1ALL_RESET C30 ndash сброс аварий 0 1 0 1EN_MOT_THERMAL_ALL C32 ndashблокировка привода по

нагреву двигателя0 1 1 1

MOT_THERM_CURV_SEL C33 ndash автовентиляция греющихся двигателей

0 3 0 1

MAIN_LOST_SEL C34 ndash отработка сбоев по электросети

0 3 0 1


0 1 0 1

EN_PW_SOFT_START C37 ndash включение мягкого пуска 0 1 1 1MAGN_SEL C38 ndash выбор намагничивания

двигателя0 2 1 1

EN_TEST_CONN C41 ndash включение теста фазировки датчика и двигателя

0 1 0 1

EN_AUTOTUNING C42 ndash включение автонастройки

0 3 0 1

ALL_COUNT_RESET C44 ndash сброс счетчика аварий 0 2 0 1RECT_BRIDGE_SEL C45 ndash выпрямительный мост 0

= диодный 1= полууправляемый

0 1 0 1

MOT_THERM_PRB_SEL C46 ndash включить управление теплового датчика двигателя (PT100PTCNTC)

0 1 0 1

EN_DCBUS_MAX_CTRL C47 ndash включение быстрого томожения

0 1 0 1

CANOPEN_BAUD_SEL C48 ndash бит рейт CAN шины 0 7 0 1ENC_OUT_ZERO_TOP C49 ndash верх нулевой фазы для

имитации энкодера0 3 0 1

ENC_OUT_DIR C50 ndashинвертирование канала B имитации энкодера

0 1 0 1

ENC_OUT_PPR_SEL C51 ndash Выбор импульсов эв имитации энкодера

0 11 5 1

ENC_OUT_SEL C52 ndash выбор имитации энкодера

0 3 0 1

EN_TEST_SPD C53 ndash включение теста времени запуска

0 2 0 1

EN_ENC_OUT_ASS C54 ndash имитация абсолютного инкрементального энкодера

0 1 0 1

I_RELAY_SEL C55 ndashток выходного реле 0 2 0 1I_OVR_LOAD_SEL C56 ndash ток перегрузки 0 3 3 1DRV_THERM_PRB_SEL C57 ndashвключение управления

термодатчика радиатора (PTCNTC)

0 1 1 1

DIS_I_DECOUP C59 ndash отключение динамической развязки + упреждения

0 1 0 1

PAR_ACT_BANK C60 ndash активизация набора данных

0 1 0 1


0 1 0 1

Стр112EEPROM_PAR_RD C62 ndashсчитывание параметров в

ППЗУ0 1 0 1

EEPROM_PAR_WR C63 ndashсохранение параметров в ППЗУ

0 1 0 1

RES_CARR_FRQ_RATIO C67 ndash несущая частота резольвера

-3 3 0 1

EN_SENSOR_TUNE C68 ndash включение автонастройки датчика

0 1 0 1

EN_TF2_SPD_REG C69 ndash Включение фильтра второго порядка длят регулятора скорости

0 1 0 1

EN_SINCOS_PREC_POS C70 ndash включение аналого-цифровой компенсации по положению SinCos датчика

0 1 0 1

EN_REF_BYPASS C71 ndash включение шунтировки theta_точности

0 1 0 1

EN_SPD_REG_D C72 ndash включение упреждения 0 1 0 1EN_STO_ONLY_SIG C73 - Включение безопасной

остановки только как сигнализация

0 1 0 1

EN_TIME_DEC_ENC C74 ndash включение времени декодирования инкрементального энкодера

0 1 0 1

DIS_DEF_START_AUTO C75 - Отключение начала автонастройки по значению по умолчанию

0 1 0 1

EN_INV_POS_DIR C76 ndash инвертировать по сравнению с положительным циклом

0 1 0 1

EN_SPD_REG_MEM_CORR C77 ndash включение компенсации коэф усиления Пи регулятора скорости

0 1 0 1

EN_NOT_LI C79 ndash включение отрицательной логики для дискретных входов

0 255 0 1


0 1 0 1

EN_DB C81 ndash включение мертвой зоны 0 2 0 1VF_EN_STALL_ALL C82 ndash включение задержки

сигнализации0 1 1 1

VF_EN_DCJ C83 ndash включение тормоза dc 0 1 0 1VF_EN_SEARCH C84 ndashвключение поиска при

вращении двигателя0 1 0 1

VF_EN_OPEN_LOOP C85 ndash включение рабочего состояния открытого контура

0 2 0 1


0 1 0 1

VF_EN_BYPASS C87 ndash включение угла опережения потока - входная частота

0 1 0 1

VF_EN_CHR_AUTOSET C88 - расчет номинального колена характеристики V F

0 1 0 1

EN_BOOT C98 ndashвключение режима загрузки

0 1 0 1



масштаб

FW_REV D00 ndash версия прогробеспечения

0 256

ACTV_POW D01 ndash поставляемая активная мощность

0 кВт 16

PRC_TOT_APP_SPD_REF

D02 ndash значение уставки скорости перед разгоном

-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384

PRC_END_SPD_REF D03 - значение уставки скорости после разгона

-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384

PRC_MOT_SPD D04 ndash считывание скорости -100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384

PRC_T_REF D05 ndash запрос по вращающему моменту

-100 100 0 MOT_T_NOM

4096

PRC_IQ_REF D07 ndash запрос тока по моменту Iq rif

-100 100 0 DRV_I_NOM

4096

V_REF D09 ndashуставка напряжения при максоборотах

-100 100 0 DRV_I_NOM

4096

PRC_APP_T_REF D10 ndashвеличина уставки вращающего момента

(основное приложение)

-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

4096

MOT_I D11 ndash коэффициент по току 0 А 16

REF_FRQ_IN D12 ndash входная частота 0 кГц 16EL_FRQ D13 ndash частота потока ротора 0 Гц 16

PRC_APP_FRQ_SPD_REF

D14 - величина уставки скорости вращения (основное

приложение)

-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384

PRC_IQ D15 ndash компонент тока по моменту

-100 100 0 4096

PRC_ID D16 - компонент намагничивающего тока

-100 100 0 DRV_I_NOM

4096

MOT_V D17 ndash величина модуля уставки напряжения статора

0 В 16

PRC_MOT_V D18 ndash коэф величина уставки напряжения статора

-100 100 0 DRV_I_NOM

4096

MOD_INDEX D19 ndash индекс модуляции -100 100 0 4096

PRC_VQ_REF D20 - Vq rif -100 100 0 DRV_I_NOM

4096

MOT_SPD D21 - скорость вращения двигателя

0 Обмин 1

PRC_VD_REF D22 - Vd rif -100 100 0 DRV_I_NOM

4096


0 plusmn16384 1

DC_BUS D24 ndash напряжение шины 0 В 16DRV_TEMP D25 ndash считывание температуры

радиатора0 degС 16

MOT_TEMP D26 ndash температура двигателя 0 degС 16MOT_FLX D27-поток двигателя 0

MOT_FLX_NOM

4096

PRC_DRV_I_THERM D28 ndash термический ток двигателя

-100 100 0 soglia All 4096

Стр113



масштаб

PRC_DRV_I_MAX D29 ndash предельное значение тока

-100 100 0 DRV_I_NOM

4096

PRC_DRV_T_MAX D30 ndash максимальный момент -100 100 0 MOT_T_NOM

4096

PRC_DRV_I_T_MAX D31 - максимальный момент для предела по току

-100 100 0 MOT_T_NOM

4096

PRC_APP_T_MAX D32 - введенных максимальный момент (разработанное приложение)

-100 100 0 MOT_T_NOM

4096

PRC_APP_SPD_REF D33 ndash уставка скорости (разработанное приложение)

-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

4096

SLI_FREQ D34 ndash частота скольжения -20 20 0 Гц 4096PRC_MOT_T D35 ndash фактически

выработанный момент-400 400 0

MOT_T_NOM 4096

MOT_TURN_POS D36 ndash действительное механическое положение (на

текущем обороте)

0 plusmn16384 1

MOT_N_TURN D37 ndash количество оборотов 0 1OFFSET_SINCOS_ENC D38 ndash компенсация периода

SinCos аналоговыйцифровой0 импульс 1

SENSOR_FRQ_IN D39 ndash входная частота 0 кГц 16REG_CARD_TEMP D40 ndash плата регулирования



0 Ом 1

AI1 D42 ndash аналоговый вход AI1 -100 100 0 16384



SPD_ISR D45 ndash стандартная установившаяся скорость

0 us 64

I_ISR D46 ndash стандартный установившийся ток

0 us 64

I_LOOP_BAND D47 ndash частотный диапазон контура тока

0 Гц 1

SENS2_SPD D51 ndash второй датчик скорости вращения

0 Обмин 1

SENS2_TURN_POS D52 ndashвторой датчик абсолютной механической

позиции (на текущий оборот)

0 16384 1

SENS2_N_TURN D53 ndash количество оборотов второго датчика

0 16384 1

SENS2_FRQ_IN D54 ndash входная частота второго датчика

0 кГц 16

SENS1_ZERO_TOP D55 ndash нулевая отметка датчика1

0 импульс 1

SENS2_ZERO_TOP D56 ndash нулевая отметка датчика 2

0 импульс 1

SYNC_DELAY D57 - задержка приема SYNC для достижения установившейся скорости

0 us 1

PWM_SYNC_OFFSET D58 - смещение ШИМ для управления задержкой SYNC

0 Импульс 1APPL_REV D61 ndash измененное приложение 0 4096

HW_SENSOR2 D62 ndash наличие датчика 2 0 1HW_SENSOR1 D63 ndash наличие датчика 1 0 1

REF_AI1 D64 ndash уставка аналогового входа AI1

-100 100 0 16384


-100 100 0 16384


-100 100 0 16384

PRC_SPD_REF_DG_POT D67 ndash уставка по скорости цифрового потенциометра

-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384

PRC_T_REF_AN D68 ndash аналоговая уставка по моменту от приложения

-400 400 0 MOT_T_NOM

4096

PRC_T_REF_FLDBUS D69 ndash уставка момента по Fieldbus -400 400 0 MOT_T_NOM

4096

PRC_T_MAX_AN D70 ndash максимальный аналоговый момент от приложения

-400 400 0 MOT_T_NOM

4096

PRC_T_MAX_FLDBUS D71 ndash уставка максимального момента от Fieldbus

-400 400 0 MOT_T_NOM

4096

PRC_SPD_TOT_AN D72 ndash уставка по скорости от AI1 + AI2 + AI3

-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384

MUL_KP D73 ndash коэф умножения -100 100 0 16

PRC_SPD_REF_AN D74 ndash уставка скорости -100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384

PRC_SPD_REF_FLDBUS D75 ndashуставка скорости от Fieldbus -100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384

PRC_SPD_REF_JOG D76 ndash уставка скорости толчка -100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384

PRC_SPD_REF_TIME_DEC D77 ndash уставка времени декодирования частоты входной скорости

-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384

SPD_REF_PULS_FLDBUS D78 ndash уставка скорости в импульсах от Fieldbus

0 Имп период 1

Завершение

НАИМЕНОВАНИЕ ОПИСАНИЕPRC_MOT_T_MAX P41-макс момент при полн нагрузке

MOT_COS_PHI P66-номинальный коэф мощностиPRC_MOT_I_T_NOM P72-номинальный ток нагрузки

PRC_MOT_I_FLX_NOM P73-номинальный ток возбужденияT_ROTOR P74-пост времени якоря TrT_STATOR Р75-пост времени статора Ts

PRC_DELTA_VRS Р76-падение напр на сопр статораPRC_DELTA_VLS Р77-падение напр индукт-сти рассеяния

MOT_T_NOM Р78-номинальный момент двигателяМожет быть придется вставить


Стр1


32 ВЫХОДЫhelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip75

322 Конфигурация аналоговых выходовhelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip76




Стр5

2 АСИНХРОННЫЕ ПАРАМЕТРЫ

Стр7

2111 ВЫБОР ПЕРЕГРУЗКИ ПО ТОКУ ПРИВОДА

Стр8


Пример привод OPEN22

P63 = 500

Стр9

Стр10

Стр11

21411 ТЕСТИРОВАНИЕ ДАТЧИКА

Стр13

Стр17

Стр18

Стр19

Стр20

Стр21

ПОСТОЯННОЙ ВРЕМЕНИ СТАТОРА


Стр23

Стр24


Channels (каналов) = 2

Стр 25

Перерегулирование

Стр26


Стр 27

Стр 28



В переходных режимах системой отрабатываются весь диапазон частот (уклонов) Использовать или не использовать режим исключения запрещенных частот требует установки соответствующего соединения C38


Стр 30


Стр32


I26 Hrarr L

Стр33

Id - пусковой ток

Вставка рисунка

Стр 36


Стр38



Надписи на рис Рабочая область постоянства вращающего момента

Стр39


Стр42

СТР43

Стр47

Стр48


Стр50

2321 ТЕРМОЗАЩИТА ДВИГАТЕЛЯ

Стр51

Стр 52


Р175 = 100



Стр55

Если количество точек менее чем две достаточно определить кривую только для 0-вой

- Частоты (P176 и Р178) должны быть в порядке возрастания и разность между двумя

Р175= P176 = P177 =Р178 = 0

СТР 56

Стр57

Стр58

Включение бессенсорного управления осуществляется выбором C00 = 0- бессенсорное

Стр59




Стр62



REF1 = ((AI110) P1) + Р2


Некоторые входы могут быть настроены на то же значение что и соответствующие уставки если

Стр65

Стр66

В параметрах Р215 и P216 максимальные и минимальные значения содержащихся уставок могут быть

Стр68


Стр69

Имеются параметры P221 и P222 которые позволяют получить специальное соотношение между уставкой

Стр70

Есть 3 различных способа управления частотной уставкой скорости выбираемые посредством параметра

Стр 71



Стр72

Стр 73

Стр 74

Вставить рис Надписи ВОЗМОЖНЫЕ СОЕДИНЕНИЯ

Стр77

Стр78

Стр79

Стр80

Дать рис

Дать рис

Дать рис

Как видно количество импульсов зависит от количества датчиков полюсов которое устанавливается в

Стр 83

Стр84

Дать рис

Дать рис

ldquoLMN_Prdquo (пропорциональная составляющая находится в D89) = фильтруется (KP Error)

ldquoLMN_Irdquo (интегральная составляющая находится в D90) = LMN_I + (KP Error (T_DRW_PWM TI)

ldquoLMN_Drdquo ( постоянная дифференцирования находится в D91)= TDKP(Error - Error_Last)T_DRW_PWM

ldquoXOUTrdquo (выход ПИД регулятора отображается в D93) = LMN_P + LMN_I + LMN_D


Стр93

412 СЕРВИСНОЕ УПРАВЛЕНИЕ

Контроль четности (паритетности) не поддерживается

Modbus протокол требует длинного ряда функций наше приложение требует их намного меньше в

Стр94

4122 03 ЧТЕНИЕ ВНУТРЕННЕГО РЕЕСТРА

Статус переменных является одинаковым для всех реализаций ниже вы можете найти значение

Стр95

4123 15 (OF hex) Force Multiple Coils



Объект синхронизации (SYNC) в радио канале с COB-ID = 80h

4223 ТРАНСЛЯЦИЯ (ПЕРЕДАЧА) PDO

2 - адреса всех отображаемых объектов должны быть сконфигурированы

4224 ПРИНИМАЕМЫЕ PDO

1 ndash номер отображаемого объекта установленный в субиндексе 0 должен соответствовать нулевому значению (начальному номеру)

Для специальной обработки присваиваются только байты 3 и 4 которые содержат состояния различных


3-е слово = 1000

Второе слово оно определяет минимально допустимое значение внутреннего представления связи

Третье слово она определяет максимальное допустимое значение внутреннего представления о связи

1-е слово = 0x2020

Второе слово оно определяет мин допустимое значение внутреннего представления связи

1-е слово = 0x1131

| |rarrrarrrarr rarr rarr rarr rarr rarr rarr rarr rarr внутреннее представление

|rarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarrrarr внутреннее представление

Стр 107

Стандартные функции дискретных входов (I00 divide1 28)

Приложение входных дискретных функций (I29 divide I63)

Состояние 32 приложений входных дискретных функций доступно в 32-битной переменной Ingressi_appl_rd (2022h) в которой каждый бит связан с состоянием соответствующей функции

- 32 приложения входных дискретных функций могут быть установлены посредством шины CAN

Стр108

Theta_fieldbus (201D) = задание скорости в электрических импульсах за период ШИМ учитывая что

Trif_fieldbus (201C) = две уставки в процентах от номинального вращающего момента двигателя База

Стр109

Стр 110

Восстановление параметров по умолчанию


Стр 111

Имейте в виду что сброс аварии достигается за счет активного фронта сигнала а не его активного уровня


Стр116

Стр 120

613 MiniOPD специфика сигнализации

В новой серии MiniOPD имеется 2-быстрых микропроцессора Один микропроцессор находится на плате управления (как в стандартной БЗП) второй находится на силовой плате

Благодаря этой новой конфигурации MiniOPD имеет некоторые разновидности аварий которые не включены в

OPD серии Эти виды аварий были переименованы чтобы обеспечить максимальную совместимость с тем что уже используется в OPD серии

Клавиатура имеет три кнопки S (выбор) - (уменьшать) + (увеличивать ) и четыре поля чисел

Дать рис


Например P60 г = Параметр 60 зарезервированный



Дать рис

Дать рис

Если преобразователь находится в состоянии аварии от внешнего вмешательства или срабатывания несколько защит на дисплее начинает мигать надпись и они могут визуализироваться все посредством активизации сигналов аварии (по одному)

Для переключения из одного списка в другой достаточно использовать + или - клавиши и переход будет

Стр128

Дать рис

Дать рис

Дать рис

Дать рис


Стр 132

75 ПРОГРАММИРОВАНИЕ КЛЮЧА

Устройство программирования ключа позволяет передавать параметры от и в привод или между преобразователями Данные хранятся в памяти типа EPROM поэтому резервное питание от батарей не является необходимым Переключатель в верхней передней части ключа позволяет защитить хранящиеся данные от возможной процедуры перезаписи

Рис 18 (Ключ)

Стр113


Стр1


1 Введение 411 Параметры (P) 412 Подключения (C) 513 Входные дискретные функции (I) 514 Внутренние величины (D) 515 Выходные дискретные функции (О) 5

2 ПАРАМЕТРЫ АСИНХРОННОГО ПРИВОДА 621 Подключение привода и двигателя 6211 Табличные данные привода 8212 Табличные данные двигателя 8213 Датчик двигателя 9214 Режим автонастройки и измерение параметров двигателя 11215 Определение модели асинхронного двигателя 18

216 Тестирование по скоростиhelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip23

217 Быстрый пуск helliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip25

22 УПРАВЛЕНИЕ ДВИГАТЕЛЕМ hellip 26221 Величины ускорений разгона и ограничения по скорости 27

222 Ограничения по скоростиhelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip29223 Регулирование скорости 29224 Ограничения вращающего момента и тока 33225 Регулирование тока 36226 Регулирование вращающего момента приводаhelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphelliphellip38

227 Регулирование отношением напряжение поток возбуждения 33




Стр2







Стр3






Стр4



















Масштаб


1800 7800 400 В 10


00 30000 0 А 10


00 30000 0 А 10






2000 6900 400 В 10


00 200 4 мкС 10


100 3600 80 С 10


01 100 35 С 10



00 1500 40 degС 10


00 200 4 micros 10


00 200 00 micros 10


00 200 00 micros 10


00 2 0 V 1















100 1000 1000 DRV_I_NOM 32767


300 5000 380 В 10


100 8000 500 Гц 10


10 2000 1000 MOT_V_NOM 4096


50 60000 2000 Обмин 1


0500 1000 0894 1000


1 12 4 1


100 1100 100 PRC_MOT_I_NOM 10


30 2400 180 С 1








P61 = (20100) 22 = 909 P62 = 3800

P63 = 500










1 1



1 12 2 1


60000 1024 Имп об 1



100 10000 1800 Радсек 1


00 500 071 100


уровень

0 1




0 1 0 1


0 1 0 1


0 +-16384

1


0 +-16384

1


1


00 2000 100 16384


-16385 16383 0 1


-16383 16383 0 1


0 имп 1




0 1 Нет

Стр10








Стр11





индекс

0 1

0 Нет

1 Есть




0 1000 100 DRV_I_NOM 32767


индекс

0 1



0 1 0 1


001 19999 4 сек 100


3 32767


19999 -19999 0 1


индекс




MOT_SPD_MAX16384


000 1000 1000 10


00 1000 00 MOT_T_MOM 4096




















Стр14












Стр 15
















Стр16












Стр17















масштаб


00 8000 4000 MOT_T_NOM

4096


05 1000 085 1000



32767

PRC_MOT_I_FLX_NOM


32767


10 10000 200 ms 1


00 500 91 ms 10


10 250 2002014 MOT_V_NOM

32767


50 1000 2000183 MOT_V_NOM

32767


05 30000 00 Нм 10

PRC_DEAD_TIME_CMP



3276


00 1000 00 MOT_V_NOM

32767


00 1200 902 4096


00 1200 905 4096


00 1200 905 4096



точка 500 1200 927 4096


00 1200 942 4096


00 1200 958 4096


00 1200 981 4096


00 1200 1000 4096


00 1200 1002 4096



00 500 3009217 DRV_I_NOM

16384



500 1000 100 DEAD_TIME_

COMP

32767Нет в нв



00 500 0 DRV_I_NOM

16384Нет в нв










Α u t o

Стр20


Α r u n


Α Е n d






Стр21











1 2 3 4 5 6 7 8 9 10ФФном 450 550 650 750 820 880 930 970 1000 1020

P131 P133 P135 P137 P139 P141 P143 P145 P147 P149



















скорости



Стр24





Стр 25









Стр26





Стр 27




масштаб

PRC_CW_SPD_REF_MAX


-1050 1050 1050174 MOT_SPD_MAX

16384

PRC_CCW_SPD_REF_MAX


-1050 1050 1050174 MOT_SPD_MAX

16384




001 19999 10 С 100


0 1 0 1



0 1 0 1


Индекс

0 1

0 Нет вкл

1 1-я зона

2 2-я зона


0 30000 0 Обмин 1


0 30000 0 Обмин 1


0 30000 0 Обмин 1


0 30000 0 Обмин 1

PRC_TOT_APP_SPD_REF


-1000 1000 0 MOT_SPD_MAX

16384


-1000 1000 0 MOT_SPD_MAX

16384




Стр 28
















масштаб


01 4000 6 10


01 30000 30 мС 10


00 250 04 мС 10


0 1 0 1


00 250 04 мС 10




16384


01 4000 4 10


01 30000 80 мС 10

EN_SPD_REG_MEM_CORR


0 1 0 1



00 10000 2 мС 10


00 1250 1200024 MOT_SPD_MAX

16384



16384


16384


-100 100 0 MOT_T_NOM 4096


0 обмин 1


50 3000 3000 обмин 1


01 4000 6 10


01 30000 30 мС 10


00 250 04 мС 10


001 19999 10 С 100


001 19999 10 С 100


001 19999 10 С 100


001 19999 10 С 100



0 4 0-нет


01 2000 50 Гц

Стр 30




























larrI26 Hrarr L

Стр33






P31 lt50









PRC_DRV_I_PEAK


PRC_MOT_T_MAX


00 8000 4000 MOT_T_NOM 4096

PRC_DRV_CW_T_MAX


00 4000 4000 MOT_T_NOM 4096


PRC_DRV_CCW_T_MAX


-4000 -00 -4000 MOT_T_NOM 4096

PRC_DRV_T_MAX


-100 100 0 MOT_T_NOM 4096

PRC_DRV_I_T_MAX


-100 100 0 MOT_T_NOM 4096










Стр35














Стр 36












01 1000 19 10


00 10000 20 мС 10


00 250 0 мС 10

PRC_I_REG_KP_COEFF


00 2000 100 4096


00 2000 0 4096


0 1 0 1


-8000 8000 40 TPWM 4096


-100 100 0 DRV_I_NOM 4096


-100 100 0 DRV_I_NOM 4096



-100 100 0 DRV_I_NOM 4096






0 кВт 16



-400 400 0 MOT_T_NOM 4096






Стр38




MOT_WAIT_DEMAGN


0 3000 0 мС 1

MOT_WAIT_MAGN


50 3000 300 мС 1


0 2 0 1


M

4096


00 1000 100 32767



M

4096


01 1000 91 10


00 10000 11 мС 10

MOD_INDEX_MAX


0500 0995 098 1000

PRC_V_REF_DCBUS


00 1000 960 32767

PRC_V_REG_KP_COEFF


00 2000 100 4096

V_DELAY_COMP


-8000 8002 500 TPWM 4096


-100 100 0 MOT_V_NOM

4096


0 В 16


-100 100 0 MOT_V_NOM

4096


-100 100 0 4096


M

4096























масштаб


1800 7900 4000 В 10

DCBUS_MIN_MAIN_LOST


1000 12000 4250 В 10

DCBUS_REF_MAIN_LOST


2200 12000 6000 В 10


005 100 35 100


800 2000 100 10


2200 12000 4000 В 10


3500 12000 8000 В 10


3500 12000 7700 В 10


3500 12000 7600 В 10


3000 12000 7500 В 10

RECT_BRIDGE_SEL


индекс

0 10 диоды



PW_SOFT_START_TIME


150 19999 500 мС 1





2 Свободно



0 1 0 1

EN_DCBUS_MAX_CTRL


0 1 0 1

EN_PW_SOFT_START


0 1 1 1


STO0 2000 500 мС 1



0 1 0 1








oL10



















Стр45





Стр46


















масштаб

MOT_THERM_PRB_SEL



2 NTC

3 I23

4 KTY84-130


00 1500 1300 Сdeg 10

DRV_THERM_PRB_SEL


0 1 1 1

MOT_PRB_RES_THR


0 500 15 кОм 1

PRC_MOT_DO_TEMP_THR



4096



KP_DRV_THERM_PRB


00 2000 1000 16384


00 1500 900 degC 10

DRV_START_TEMP_MAX


00 1500 750 degC 10

DRV_DO_TEMP_THR


00 1500 800 degC 10

EN_MOT_THERMAL_ALL


0 1 1 1

MOT_THERM_CURV_SEL




0 degС 16




0 Ом 1

PRC_DRV_I_THERM



4096



00 5000 45 кДж 10

BRAKE_R_MAX_EN_TIME



0 30000 2000 мС 1

BRAKE_R_MAX_POWER



00 6000 15 кВт 100



1 2000 720 С 1

EN_BRAKE_R_PROT


0 1 0 1

BRAKE_R_AD_ENERGY



Дж 1



Вт 1










Стр51








-------








Внутр масш




1 divide 30000 2000 мС 1







Внутр масш




1 divide 2000 720 С 1




По умолч


масштаб


0 1 0 1

PRC_VF_SLIP_CMP


00 4000 00 PRC_MOT_F_

MAX

4096


00 1500 350 мС 10


00 4000 700 PRC_DELTA_

VRS

4096



00 1000 1000 DRV_I_NOM

4096

PRC_VF_DCJ_F_MAX


00 1000 1000 PRC_MOT_F_

MAX

4096

VF_EN_CHR_AUTOSET


0 1 0 1


00 1000 1000 PRC_MOT_F_

MAX

4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_

MAX

4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_

MAX

4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_

MAX

4096


0 1000 1000 32767


индекс 0 1

0 отсутс

1 Част+

2 Част-

3 Rif 0 +

4 Rif 0 -




00 1000 1000 PRC_MOT_F_

MAX

4096

PRC_VF_FMIN_SEARCH


00 1000 29 PRC_MOT_F_

MAX

4096

PRC_VF_T_MAX_SEARCH


00 1000 1000 DRV_T_NOM

4096


0 1 1 1


1 100 30 4096

PRC_VF_V_MAX_STATIC


00 1000 975 PRC_MOT_V

_MAX

32767


0 1 0 1


100 2000 400 мС 1

PRC_VF_FLX_MIN_ENGY


00 1000 200 MOT_FLX_N

OM

4096


00 1500 100 мС 10

VF_EN_OPEN_LOOP



в Vf2 Imax


0 1 0 1











Р175 = 100








СТР 56
















масштаб




100 4096


100 4096


00 4096

PRC_FLUX_COMP_THR


00 4000 500 DRV_T_NOM 4096






Стр59





масштаб




-4000 4000 100 10


-1000 1000 0 16384


-100 100 0 16384


0 1 0 1


-1000 1000 0 16384










0 1 1


-4000 4000 100 10


-1000 1000 0 16384


-1000 1000 0 16384


0 1 0 1


-1000 1000 0 16384











0 1 1


-4000 4000 100 10


-1000 1000 0 16384


-1000 1000 0 16384


0 1 0 1


-1000 1000 0 16384


Индекс 2 1










-4000 4000 100 10


-1000 1000 0 16384


-1000 1000 0 16384


0 1 0 1











00 200 0 мС 10


-4000 4000 100 10


-1000 1000 0 16384

PRC_T_MAX_AN_POS


-4000 4000 100 10

PRC_T_MAX_AN_NEG


-4000 4000 100 10

PRC_SPD_MAX_AN_POS


-4000 4000 100 10

PRC_SPD_MAX_AN_NEG


-2000 2000 100 10


-2000 2000 100 10


0 4 0 1


0 2 0 1




-18000 18000 1000 AI 16384


-1000 1000 10 100


-1000 1000 10 100


0 2 0 1


-1000 1000 10 100


-1000 1000 0 16

PRC_SPD_REF_AN


16384

PRC_APP_SPD_REF


-1000 1000 0 MOT_SPD_MAX

16384






Стр62


















По умолч


масштаб


-10000 10000 0 MOT_SPD_MAX

16384


0 1 0 1

PRC_SPD_REF_JOG


-10000 10000 0 MOT_SPD_MAX

16384

PRC_START_DG_POT


-10000 10000 200 MOT_SPD_MAX

16384


0 1 0 1

PRC_MAX_REF_DG_POT


-10500 10500 10502 MOT_SPD_MAX

16384

PRC_MIN_REF_DG_POT


-10500 10500 -10502 MOT_SPD_MAX

16384


03 19999 50 С 10


0 1 0 1

PRC_SPD_REF_DG_POT


-10000 10000 0 MOT_SPD_MAX

16384

PRC_APP_SPD_REF


-10000 10000 0 MOT_SPD_MAX

16384
















Стр67



По умолч


масштаб







-16383 16383 100 1


0 16383 100 1








0 1 0 1

TF_TIME_DEC_FRQ


0 1 0 1

KP_TIME_DEC_FRQ


00 2000 100 16384




16384

PRC_APP_FRQ_SPD_REF



16384


2500 10000 10000 мВ 1



-19999 19999 0 1100 мВ 1


-16383 16383 4096 1


-16383 16383 4096 1

Стр68







Стр69
























Стр72

















FIELD BUSL



L


L


LI8 L




L


L


L







Стр 74








По умолч


масштаб

SENSOR2_SEL


4 1



1 160 2 1


-32768 32767 1024 Имоб 1

EN_TIME_DEC_ENC2


0 1 0 1

EN_INV_POS2_DIR


0 1 0 1

EN_SENSOR2_TUNE



RES2_TRACK_LOOP_BW


100 10000 1800 Радс 1


_LOOP_DAMP



00 2000 1000 16384

OFFSET_SIN_SENS2


-16383 16383 0 1

OFFSET_COS_SENS2


-16383 16383 0 1


0 1


0 Обмин 1

SENS2_TURN_POS


0 16384 1

SENS2_N_TURN


0 1 0 1

SENS2_FRQ_IN


0 КГц 16

SENS2_ZERO_TOP


0 Импс 1

EN_SINCOS_PREC_POS


0 1 0 1








0 02 OD_SPD_OVR_MIN


LO4



















масштаб


-99 100 11 1


-99 100 4 1


1000 4000 2000 10


1000 4000 2000 10





Стр77



















Стр79



Ед измере

ния

масштаб

ENC_OUT_ZERO_TOP


0 3 0 1


0 1 0 1

ENC_OUT_PPR_SEL


0 11 5 1


0 3 0 1

EN_ENC_OUT_ASS


0 1 0 1

PRC_ENC_OUT_LOOP


000 1000 1000 32767











1500 163846000 409624000 1024




Дать рис








Дать рис



0 01 642 1283 2564 5125 10246 20487 40968 81929 1638410 3276811 65536

12 131072


Стр82










1 +90о

2 +180о

3 +270о






масштаб

FLW_ERR_MAX_LSW


-32767 32767 32767 Импоб 1


00 100 4 10

FLW_ERR_MAX_MSW


0 32767 0 Обмин 1


0 1 0 1

EN_POS_REG_MEM_CLR


0 1 0 1

EN_POS_REG_SENS2


0 1 нет



-16384 16384 100

POS_REG_SENS2_DEN


0 16383 100







Дать рис






Стр86


















EN_STOP_POS_GBOX


0 1 0 1





000 10000 20 MOT_SPD_MAX

16384


000 10000 00 360 гр 16384


000 10000 00 360 гр 16384


000 10000 00 360 гр 16384


000 10000 00 360 гр 16384


-5000 5000 0 360 гр 16384


000 5000 015 360 гр 16384


0 19999 10 мС 1

PRC_SPD_MIN_AUTO


000 10000 10 MOT_SPD_MAX

16384


000 10000 00 MOT_SPD_MAX

16384





положению
















Код I27 и I28


Описание






Р259100 le Р38 (30Р65)Eg P38=40














Стр92





масштаб

MODBUS_ADDR


0 255 1 1

MODBUS_BAUD


96 1152 192 кБитС 1





384 576 1152

192 кБтС












ОПИСАНИЕ








ДАННЫХ

ОПИСАНИЕ















ДАННЫХ

ОПИСАНИЕ






ОПИСАНИЕ




момента







42 CAN OPEN



масштаб


1 127 1 1

CANOPEN_BAUD_SEL



от FIELD-BUS

0 1 0 1

PRC_T_REF_FLDBUS


-400 400 0 MOT_T_NO

M

4096

PRC_T_MAX_FLDBUS



-400 400 0 MOT_T_NO

M

4096

PRC_SPD_REF_FLDBUS


-100 100 0 MOT_T_NO

M

16384

SPD_REF_PULS_FLDBUS



1



-100 100 1 MOT_T_NO

M

4096



-100 100 1 MOT_T_NO

M

4096

PRC_APP_SPD_REF


-100 100 1 MOT_T_NO

M

16384

PRC_APP_FRQ_SPD_REF



-100 100 1 MOT_T_NO

M

16384


0 1 0 1



0 200 2 1



0 20000 400 1


скорости

0 мкС 1

PWM_SYNC_OFFSET








CAN BUS 1 127 1


уровень

0

0 1М1 800К2 500К3 250К4 125К5 50К6 20К

7 10К



















Стр99

















MSB LSB
























Чтение































Индекс hex





Чтение


Чтение


Чтение


Чтение


Чтение




Чтение


Чтение




Чтение


Чтение






Чтение


Чтение


Чтение


Чтение


Чтение

Стр 103

Индекс hex



Чтение


Чтение


Чтение


Чтение


Чтение


Чтение















Чтение


Чтение






Чтение



Чтение






Стр104


1-е слово = 0x1131














































Стр108















масштаб


0 65535 0 1


0 19999 0 1




масштаб


0 1 0 1

EEPROM_PAR_RD


0 1 0 1

EEPROM_PAR_WR


0 1 0 1


0 1 0 1














Стр 111




масштаб


0 1 1 1

EN_STOP_MIN_SPD


0 1 0 1


0 1 1 1


0 1 0 1

ALL_COUNT_RESET


0 2 0 1

EN_BRAKE_R_PROT


0 1 0 1

EN_STO_ONLY_SIG


0 1 0 1


0 1 0 1


0 мкС 64


0 мкС 64























6 АВАРИИ

































Стр116




16-ти 10-ти




А 01Н

А 01



А 10Н

А 10




А 11Н

А 11




А 12Н

А 12



А 13Н

А 13




А 20Н

А 20






А 30Н

А 30






Стр117



16-ти 10-ти



















Стр118



















А А 00 А 100





А А1Н А 101




А b 1H А 111







А b 2 H А 112





AC0H А 120


AC1H А 121




Стр 119



16-ти 10-ти

Ad0H А 130






Ad1H А 131





AE0H А 140





AE1H А 141




AF0H А 150




AF1H А 151




AF3H

А 153














Дать рис




Стр122








































Стр126





































Стр 132









масштаб


-400 400 100 10


-100 100 0 16384


-400 400 100 10


-100 100 0 16384



-400 400 100 10


-100 100 0 16384


00 200 100 16384


-16383 16383 0 1


-16383 16383 0 1


-19999 19999 0 1100 мВ 1


0 200 5 1


0 20000 400 1


00 200 22 мС 10


-400 400 100 10


-100 100 0 16384





энкодера 2

0 60000 1024 Импоб 1


-1050 1050 1050174

MOT_SPD_MAX

16384


-1050 1050 1050174

MOT_SPD_MAX

16384




02 1500 100 4096


01 10 1 С 10


0 3000 0 мС 1


50 3000 300 мС 1


001 19999 10 С 100


01 400 6 10


01 30000 30 мС 10


00 250 04 мС 10






00 1000 100 32767



1


00 1000 4 10


0 32767 0 Обмин(rpm) 1





масштаб


00 4000 200048

MON_T_NOM 4096


4000 00 200048

MON_T_NOM 4096


00 1000 0 MOM_T_NOM 16384


01 4000 4 10


01 30000 80 мС 10



16384


100 10000 1800 РадС 1


00 50 071 100



16384


00 1250 1200 MOT_SPD_MAX

16384



4096


00 30000 0 А 10


1000 4000 200 10


1000 4000 200 10



16384


0 65535 0 1


100 1000 100 DRV_I_NOM 32767


300 5000 380 В 10


100 8000 50 Гц 10


10 2000 1000 MOT_V_NOM 4096


50 60000 2000 обмин 1


0500 100 085 1000


1 12 4 1


1 12 2 1


0 60000 1024 Импоб 1


10 110 100 PRC_MOT_I_NO

M

10


30 2400 600 С 1


50 100 952 PRC_MOT_I_NO

M

32767


50 100 952 PRC_MOT_I_NO

M

32767




50 1000 200 MOT_V_NOM 32767


05 30000 0 Нм 10


-19999 19999 0 1


01 1000 91 10


00 10000 110 мС 10


01 1000 26 10


00 10000 85 мС 10


00 250 0 мС 10


005 100 35 100



2500 10000 10000 мВ 1


100 10000 1800 РадС 1


00 50 071 100

Стр135



масштаб


00 1500 1300 Сdeg 10



0 255 1 1


192 кБитС 1


0 19999 1500 Ом 1



4096


1000 12000 4250 В 10


2200 12000 6000 В 10


0 19999 0 1


0 19999 95 1



PRC_MOT_V_3676


00 8000 200 DRV_I_NOM 4096




2200 12000 4000 В 10


3500 12000 8000 В 10


3500 12000 7700 В 10


3500 12000 7600 В 10


привода00 30000 0 А 10


00 1000 1000 DRV_I_NOM 32767


00 2000 1000 16384



00 2000 1000 16384


00 1500 900 degC 10


00 1500 750 degC 10


00 1500 800 degC 10


001 19999 68 С 100




00 1000 1000 32767


00 1000 960 32767


00 2000 1000 4096


00 2000 1000 4096


00 1000 1000 MOT_V_NOM 32767


00 1000 300 32767


00 1000 1000 MOT_T_NOM 4096


тесте -1000 1000 1000

MOT_SPD_MAX16384




Стр136



масштаб


M

4096



000 2000 100 16384


ки00 1200 958 4096


0 30000 2000 мС 1



00 6000 15 кВт 100


ки00 1200 1020 4096


-16383 16383 4096 1


00 500 00 DRV_I_NOM

16384


500 1000 1000 DEAD_TIME_CO

MP

32767


00 500 00 DRV_I_NOM

16384


150 19999 500 мС 1


00 1500 400 degC 10


2500 16000 5000 Гц 1


00 200 4 мкС 10


00 2000 0 4096


-16383 16383 4096 1


-800 800 40 Tшим 4096


-800 800 500 Tшим 4096


1 127 1 1


00 2000 100 16384


-16383 16383 0 1


-16383 16383 0 1


2000 7800 4000 В 10


00 10000 00 мС 10



PRC_MOT_F_MAX

32767


00 1500 350 мС 10



4096


00 1000 1000 DRV_I_NOM 4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_MA

X

4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_MA

X

4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_MA

X

4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_MA

X

4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_MA

X

4096

Стр137



масштаб


0 30000 0 Обмин 1


0 30000 0 Обмин 1


0 30000 0 Обмин 1


0 30000 0 Обмин 1


0 1000 1000 32767


00 1000 1000 PRC_MOT_F_MA

X

4096


00 1000 29 PRC_MOT_F_MA

X

4096


1 100 30 4096


00 1000 975 PRC_MOT_V_MA

X

32767


100 2000 400 мС 1


00 1000 200 MOT_FLX_NO

M

4096



DRV_T_NOM4096


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 4 0 1


0 4 1 1


0 4 2 1


0 20 0 мС 10


-1000 1000 00 MOT_SPD_MAX

16384


0 1 0 1


-1000 1000 200 MOT_SPD_MAX

16384


0 1 0 1


-1050 1050 1050 MOT_SPD_MAX

16384


-1050 1050 -1050 MOT_SPD_MAX

16384




0 1 0 1


0 9 5 1


-16383 16383 100 1


0 16383 100 1


0 1 0 1


0 2 0 1


00 200 16 мС 10


00 2000 1000 16384


50 30000 3000 Обмин 1


01 4000 60 10


01 300000 300 мС 10


00 250 04 мС 10


001 1999 10 С 100

Стр138



масштаб


001 1999 10 С 100


001 1999 10 С 100


001 1999 10 С 100


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1



-1000 1000 100 AI 16384


-1000 1000 00 AI 16384


-1000 1000 10 1000


-1000 1000 00 1000


0 1 0 1


0 2 0 1


входа 1-1 31 8 1


-1 31 2 1


-1 31 3 1


-1 31 0 1


-1 31 4 1


-1 31 12 1


-1 31 5 1


-1 31 22 1


0 3 0 1


-64 63 3 1


-64 63 0 1


-64 63 6 1


-64 63 2 1




-99 100 4 1



0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 1 1



0 1 0 1






0 3 0 1


0 3 0 1


0 1 0 1




0 1 0 1


0 3 0 1



0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1




0 1 0 1


0 11 5 1


0 3 0 1


0 2 0 1


0 1 0 1



0 1 1 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


ППЗУ0 1 0 1


0 1 0 1


-3 3 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1



0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 255 0 1


0 1 0 1






0 2 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1



масштаб


0 256


0 кВт 16

PRC_TOT_APP_SPD_REF


-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384


-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384


AX

16384


-100 100 0 MOT_T_NOM

4096


-100 100 0 DRV_I_NOM

4096


-100 100 0 DRV_I_NOM

4096



-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

4096



PRC_APP_FRQ_SPD_REF



-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384


-100 100 0 4096


-100 100 0 DRV_I_NOM

4096


0 В 16


-100 100 0 DRV_I_NOM

4096



4096


0 Обмин 1


4096


0 plusmn16384 1




MOT_FLX_NOM

4096


-100 100 0 soglia All 4096

Стр113



масштаб


-100 100 0 DRV_I_NOM

4096


4096


-100 100 0 MOT_T_NOM

4096


-100 100 0 MOT_T_NOM

4096


-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

4096



MOT_T_NOM 4096



0 plusmn16384 1






0 Ом 1





0 us 64


0 us 64


0 Гц 1


0 Обмин 1



0 16384 1


0 16384 1


0 кГц 16


0 импульс 1


0 импульс 1


0 us 1





-100 100 0 16384


-100 100 0 16384


-100 100 0 16384


-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384


-400 400 0 MOT_T_NOM

4096


4096


-400 400 0 MOT_T_NOM

4096


-400 400 0 MOT_T_NOM

4096


-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384



AX

16384


AX

16384


AX

16384


-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384










Стр1







Стр5


Стр7


Стр8



P63 = 500

Стр9

Стр10

Стр11


Стр13

Стр17

Стр18

Стр19

Стр20

Стр21



Стр23

Стр24



Стр 25


Стр26


Стр 27

Стр 28





Стр 30


Стр32


I26 Hrarr L

Стр33



Стр 36


Стр38




Стр39


Стр42

СТР43

Стр47

Стр48


Стр50


Стр51

Стр 52


Р175 = 100



Стр55



Р175= P176 = P177 =Р178 = 0

СТР 56

Стр57

Стр58


Стр59




Стр62



REF1 = ((AI110) P1) + Р2



Стр65

Стр66


Стр68


Стр69


Стр70


Стр 71



Стр72

Стр 73

Стр 74


Стр77

Стр78

Стр79

Стр80

Дать рис

Дать рис

Дать рис


Стр 83

Стр84

Дать рис

Дать рис






Стр93




Стр94



Стр95











3-е слово = 1000



1-е слово = 0x2020


1-е слово = 0x1131



Стр 107





Стр108



Стр109

Стр 110



Стр 111



Стр116

Стр 120






Дать рис





Дать рис

Дать рис



Стр128

Дать рис

Дать рис

Дать рис

Дать рис


Стр 132




Стр113





Стр2







Стр3






Стр4



















Масштаб


1800 7800 400 В 10


00 30000 0 А 10


00 30000 0 А 10






2000 6900 400 В 10


00 200 4 мкС 10


100 3600 80 С 10


01 100 35 С 10



00 1500 40 degС 10


00 200 4 micros 10


00 200 00 micros 10


00 200 00 micros 10


00 2 0 V 1















100 1000 1000 DRV_I_NOM 32767


300 5000 380 В 10


100 8000 500 Гц 10


10 2000 1000 MOT_V_NOM 4096


50 60000 2000 Обмин 1


0500 1000 0894 1000


1 12 4 1


100 1100 100 PRC_MOT_I_NOM 10


30 2400 180 С 1








P61 = (20100) 22 = 909 P62 = 3800

P63 = 500










1 1



1 12 2 1


60000 1024 Имп об 1



100 10000 1800 Радсек 1


00 500 071 100


уровень

0 1




0 1 0 1


0 1 0 1


0 +-16384

1


0 +-16384

1


1


00 2000 100 16384


-16385 16383 0 1


-16383 16383 0 1


0 имп 1




0 1 Нет

Стр10








Стр11





индекс

0 1

0 Нет

1 Есть




0 1000 100 DRV_I_NOM 32767


индекс

0 1



0 1 0 1


001 19999 4 сек 100


3 32767


19999 -19999 0 1


индекс




MOT_SPD_MAX16384


000 1000 1000 10


00 1000 00 MOT_T_MOM 4096




















Стр14












Стр 15
















Стр16












Стр17















масштаб


00 8000 4000 MOT_T_NOM

4096


05 1000 085 1000



32767

PRC_MOT_I_FLX_NOM


32767


10 10000 200 ms 1


00 500 91 ms 10


10 250 2002014 MOT_V_NOM

32767


50 1000 2000183 MOT_V_NOM

32767


05 30000 00 Нм 10

PRC_DEAD_TIME_CMP



3276


00 1000 00 MOT_V_NOM

32767


00 1200 902 4096


00 1200 905 4096


00 1200 905 4096



точка 500 1200 927 4096


00 1200 942 4096


00 1200 958 4096


00 1200 981 4096


00 1200 1000 4096


00 1200 1002 4096



00 500 3009217 DRV_I_NOM

16384



500 1000 100 DEAD_TIME_

COMP

32767Нет в нв



00 500 0 DRV_I_NOM

16384Нет в нв










Α u t o

Стр20


Α r u n


Α Е n d






Стр21











1 2 3 4 5 6 7 8 9 10ФФном 450 550 650 750 820 880 930 970 1000 1020

P131 P133 P135 P137 P139 P141 P143 P145 P147 P149



















скорости



Стр24





Стр 25









Стр26





Стр 27




масштаб

PRC_CW_SPD_REF_MAX


-1050 1050 1050174 MOT_SPD_MAX

16384

PRC_CCW_SPD_REF_MAX


-1050 1050 1050174 MOT_SPD_MAX

16384




001 19999 10 С 100


0 1 0 1



0 1 0 1


Индекс

0 1

0 Нет вкл

1 1-я зона

2 2-я зона


0 30000 0 Обмин 1


0 30000 0 Обмин 1


0 30000 0 Обмин 1


0 30000 0 Обмин 1

PRC_TOT_APP_SPD_REF


-1000 1000 0 MOT_SPD_MAX

16384


-1000 1000 0 MOT_SPD_MAX

16384




Стр 28
















масштаб


01 4000 6 10


01 30000 30 мС 10


00 250 04 мС 10


0 1 0 1


00 250 04 мС 10




16384


01 4000 4 10


01 30000 80 мС 10

EN_SPD_REG_MEM_CORR


0 1 0 1



00 10000 2 мС 10


00 1250 1200024 MOT_SPD_MAX

16384



16384


16384


-100 100 0 MOT_T_NOM 4096


0 обмин 1


50 3000 3000 обмин 1


01 4000 6 10


01 30000 30 мС 10


00 250 04 мС 10


001 19999 10 С 100


001 19999 10 С 100


001 19999 10 С 100


001 19999 10 С 100



0 4 0-нет


01 2000 50 Гц

Стр 30




























larrI26 Hrarr L

Стр33






P31 lt50









PRC_DRV_I_PEAK


PRC_MOT_T_MAX


00 8000 4000 MOT_T_NOM 4096

PRC_DRV_CW_T_MAX


00 4000 4000 MOT_T_NOM 4096


PRC_DRV_CCW_T_MAX


-4000 -00 -4000 MOT_T_NOM 4096

PRC_DRV_T_MAX


-100 100 0 MOT_T_NOM 4096

PRC_DRV_I_T_MAX


-100 100 0 MOT_T_NOM 4096










Стр35














Стр 36












01 1000 19 10


00 10000 20 мС 10


00 250 0 мС 10

PRC_I_REG_KP_COEFF


00 2000 100 4096


00 2000 0 4096


0 1 0 1


-8000 8000 40 TPWM 4096


-100 100 0 DRV_I_NOM 4096


-100 100 0 DRV_I_NOM 4096



-100 100 0 DRV_I_NOM 4096






0 кВт 16



-400 400 0 MOT_T_NOM 4096






Стр38




MOT_WAIT_DEMAGN


0 3000 0 мС 1

MOT_WAIT_MAGN


50 3000 300 мС 1


0 2 0 1


M

4096


00 1000 100 32767



M

4096


01 1000 91 10


00 10000 11 мС 10

MOD_INDEX_MAX


0500 0995 098 1000

PRC_V_REF_DCBUS


00 1000 960 32767

PRC_V_REG_KP_COEFF


00 2000 100 4096

V_DELAY_COMP


-8000 8002 500 TPWM 4096


-100 100 0 MOT_V_NOM

4096


0 В 16


-100 100 0 MOT_V_NOM

4096


-100 100 0 4096


M

4096























масштаб


1800 7900 4000 В 10

DCBUS_MIN_MAIN_LOST


1000 12000 4250 В 10

DCBUS_REF_MAIN_LOST


2200 12000 6000 В 10


005 100 35 100


800 2000 100 10


2200 12000 4000 В 10


3500 12000 8000 В 10


3500 12000 7700 В 10


3500 12000 7600 В 10


3000 12000 7500 В 10

RECT_BRIDGE_SEL


индекс

0 10 диоды



PW_SOFT_START_TIME


150 19999 500 мС 1





2 Свободно



0 1 0 1

EN_DCBUS_MAX_CTRL


0 1 0 1

EN_PW_SOFT_START


0 1 1 1


STO0 2000 500 мС 1



0 1 0 1








oL10



















Стр45





Стр46


















масштаб

MOT_THERM_PRB_SEL



2 NTC

3 I23

4 KTY84-130


00 1500 1300 Сdeg 10

DRV_THERM_PRB_SEL


0 1 1 1

MOT_PRB_RES_THR


0 500 15 кОм 1

PRC_MOT_DO_TEMP_THR



4096



KP_DRV_THERM_PRB


00 2000 1000 16384


00 1500 900 degC 10

DRV_START_TEMP_MAX


00 1500 750 degC 10

DRV_DO_TEMP_THR


00 1500 800 degC 10

EN_MOT_THERMAL_ALL


0 1 1 1

MOT_THERM_CURV_SEL




0 degС 16




0 Ом 1

PRC_DRV_I_THERM



4096



00 5000 45 кДж 10

BRAKE_R_MAX_EN_TIME



0 30000 2000 мС 1

BRAKE_R_MAX_POWER



00 6000 15 кВт 100



1 2000 720 С 1

EN_BRAKE_R_PROT


0 1 0 1

BRAKE_R_AD_ENERGY



Дж 1



Вт 1










Стр51








-------








Внутр масш




1 divide 30000 2000 мС 1







Внутр масш




1 divide 2000 720 С 1




По умолч


масштаб


0 1 0 1

PRC_VF_SLIP_CMP


00 4000 00 PRC_MOT_F_

MAX

4096


00 1500 350 мС 10


00 4000 700 PRC_DELTA_

VRS

4096



00 1000 1000 DRV_I_NOM

4096

PRC_VF_DCJ_F_MAX


00 1000 1000 PRC_MOT_F_

MAX

4096

VF_EN_CHR_AUTOSET


0 1 0 1


00 1000 1000 PRC_MOT_F_

MAX

4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_

MAX

4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_

MAX

4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_

MAX

4096


0 1000 1000 32767


индекс 0 1

0 отсутс

1 Част+

2 Част-

3 Rif 0 +

4 Rif 0 -




00 1000 1000 PRC_MOT_F_

MAX

4096

PRC_VF_FMIN_SEARCH


00 1000 29 PRC_MOT_F_

MAX

4096

PRC_VF_T_MAX_SEARCH


00 1000 1000 DRV_T_NOM

4096


0 1 1 1


1 100 30 4096

PRC_VF_V_MAX_STATIC


00 1000 975 PRC_MOT_V

_MAX

32767


0 1 0 1


100 2000 400 мС 1

PRC_VF_FLX_MIN_ENGY


00 1000 200 MOT_FLX_N

OM

4096


00 1500 100 мС 10

VF_EN_OPEN_LOOP



в Vf2 Imax


0 1 0 1











Р175 = 100








СТР 56
















масштаб




100 4096


100 4096


00 4096

PRC_FLUX_COMP_THR


00 4000 500 DRV_T_NOM 4096






Стр59





масштаб




-4000 4000 100 10


-1000 1000 0 16384


-100 100 0 16384


0 1 0 1


-1000 1000 0 16384










0 1 1


-4000 4000 100 10


-1000 1000 0 16384


-1000 1000 0 16384


0 1 0 1


-1000 1000 0 16384











0 1 1


-4000 4000 100 10


-1000 1000 0 16384


-1000 1000 0 16384


0 1 0 1


-1000 1000 0 16384


Индекс 2 1










-4000 4000 100 10


-1000 1000 0 16384


-1000 1000 0 16384


0 1 0 1











00 200 0 мС 10


-4000 4000 100 10


-1000 1000 0 16384

PRC_T_MAX_AN_POS


-4000 4000 100 10

PRC_T_MAX_AN_NEG


-4000 4000 100 10

PRC_SPD_MAX_AN_POS


-4000 4000 100 10

PRC_SPD_MAX_AN_NEG


-2000 2000 100 10


-2000 2000 100 10


0 4 0 1


0 2 0 1




-18000 18000 1000 AI 16384


-1000 1000 10 100


-1000 1000 10 100


0 2 0 1


-1000 1000 10 100


-1000 1000 0 16

PRC_SPD_REF_AN


16384

PRC_APP_SPD_REF


-1000 1000 0 MOT_SPD_MAX

16384






Стр62


















По умолч


масштаб


-10000 10000 0 MOT_SPD_MAX

16384


0 1 0 1

PRC_SPD_REF_JOG


-10000 10000 0 MOT_SPD_MAX

16384

PRC_START_DG_POT


-10000 10000 200 MOT_SPD_MAX

16384


0 1 0 1

PRC_MAX_REF_DG_POT


-10500 10500 10502 MOT_SPD_MAX

16384

PRC_MIN_REF_DG_POT


-10500 10500 -10502 MOT_SPD_MAX

16384


03 19999 50 С 10


0 1 0 1

PRC_SPD_REF_DG_POT


-10000 10000 0 MOT_SPD_MAX

16384

PRC_APP_SPD_REF


-10000 10000 0 MOT_SPD_MAX

16384
















Стр67



По умолч


масштаб







-16383 16383 100 1


0 16383 100 1








0 1 0 1

TF_TIME_DEC_FRQ


0 1 0 1

KP_TIME_DEC_FRQ


00 2000 100 16384




16384

PRC_APP_FRQ_SPD_REF



16384


2500 10000 10000 мВ 1



-19999 19999 0 1100 мВ 1


-16383 16383 4096 1


-16383 16383 4096 1

Стр68







Стр69
























Стр72

















FIELD BUSL



L


L


LI8 L




L


L


L







Стр 74








По умолч


масштаб

SENSOR2_SEL


4 1



1 160 2 1


-32768 32767 1024 Имоб 1

EN_TIME_DEC_ENC2


0 1 0 1

EN_INV_POS2_DIR


0 1 0 1

EN_SENSOR2_TUNE



RES2_TRACK_LOOP_BW


100 10000 1800 Радс 1


_LOOP_DAMP



00 2000 1000 16384

OFFSET_SIN_SENS2


-16383 16383 0 1

OFFSET_COS_SENS2


-16383 16383 0 1


0 1


0 Обмин 1

SENS2_TURN_POS


0 16384 1

SENS2_N_TURN


0 1 0 1

SENS2_FRQ_IN


0 КГц 16

SENS2_ZERO_TOP


0 Импс 1

EN_SINCOS_PREC_POS


0 1 0 1








0 02 OD_SPD_OVR_MIN


LO4



















масштаб


-99 100 11 1


-99 100 4 1


1000 4000 2000 10


1000 4000 2000 10





Стр77



















Стр79



Ед измере

ния

масштаб

ENC_OUT_ZERO_TOP


0 3 0 1


0 1 0 1

ENC_OUT_PPR_SEL


0 11 5 1


0 3 0 1

EN_ENC_OUT_ASS


0 1 0 1

PRC_ENC_OUT_LOOP


000 1000 1000 32767











1500 163846000 409624000 1024




Дать рис








Дать рис



0 01 642 1283 2564 5125 10246 20487 40968 81929 1638410 3276811 65536

12 131072


Стр82










1 +90о

2 +180о

3 +270о






масштаб

FLW_ERR_MAX_LSW


-32767 32767 32767 Импоб 1


00 100 4 10

FLW_ERR_MAX_MSW


0 32767 0 Обмин 1


0 1 0 1

EN_POS_REG_MEM_CLR


0 1 0 1

EN_POS_REG_SENS2


0 1 нет



-16384 16384 100

POS_REG_SENS2_DEN


0 16383 100







Дать рис






Стр86


















EN_STOP_POS_GBOX


0 1 0 1





000 10000 20 MOT_SPD_MAX

16384


000 10000 00 360 гр 16384


000 10000 00 360 гр 16384


000 10000 00 360 гр 16384


000 10000 00 360 гр 16384


-5000 5000 0 360 гр 16384


000 5000 015 360 гр 16384


0 19999 10 мС 1

PRC_SPD_MIN_AUTO


000 10000 10 MOT_SPD_MAX

16384


000 10000 00 MOT_SPD_MAX

16384





положению
















Код I27 и I28


Описание






Р259100 le Р38 (30Р65)Eg P38=40














Стр92





масштаб

MODBUS_ADDR


0 255 1 1

MODBUS_BAUD


96 1152 192 кБитС 1





384 576 1152

192 кБтС












ОПИСАНИЕ








ДАННЫХ

ОПИСАНИЕ















ДАННЫХ

ОПИСАНИЕ






ОПИСАНИЕ




момента







42 CAN OPEN



масштаб


1 127 1 1

CANOPEN_BAUD_SEL



от FIELD-BUS

0 1 0 1

PRC_T_REF_FLDBUS


-400 400 0 MOT_T_NO

M

4096

PRC_T_MAX_FLDBUS



-400 400 0 MOT_T_NO

M

4096

PRC_SPD_REF_FLDBUS


-100 100 0 MOT_T_NO

M

16384

SPD_REF_PULS_FLDBUS



1



-100 100 1 MOT_T_NO

M

4096



-100 100 1 MOT_T_NO

M

4096

PRC_APP_SPD_REF


-100 100 1 MOT_T_NO

M

16384

PRC_APP_FRQ_SPD_REF



-100 100 1 MOT_T_NO

M

16384


0 1 0 1



0 200 2 1



0 20000 400 1


скорости

0 мкС 1

PWM_SYNC_OFFSET








CAN BUS 1 127 1


уровень

0

0 1М1 800К2 500К3 250К4 125К5 50К6 20К

7 10К



















Стр99

















MSB LSB
























Чтение































Индекс hex





Чтение


Чтение


Чтение


Чтение


Чтение




Чтение


Чтение




Чтение


Чтение






Чтение


Чтение


Чтение


Чтение


Чтение

Стр 103

Индекс hex



Чтение


Чтение


Чтение


Чтение


Чтение


Чтение















Чтение


Чтение






Чтение



Чтение






Стр104


1-е слово = 0x1131














































Стр108















масштаб


0 65535 0 1


0 19999 0 1




масштаб


0 1 0 1

EEPROM_PAR_RD


0 1 0 1

EEPROM_PAR_WR


0 1 0 1


0 1 0 1














Стр 111




масштаб


0 1 1 1

EN_STOP_MIN_SPD


0 1 0 1


0 1 1 1


0 1 0 1

ALL_COUNT_RESET


0 2 0 1

EN_BRAKE_R_PROT


0 1 0 1

EN_STO_ONLY_SIG


0 1 0 1


0 1 0 1


0 мкС 64


0 мкС 64























6 АВАРИИ

































Стр116




16-ти 10-ти




А 01Н

А 01



А 10Н

А 10




А 11Н

А 11




А 12Н

А 12



А 13Н

А 13




А 20Н

А 20






А 30Н

А 30






Стр117



16-ти 10-ти



















Стр118



















А А 00 А 100





А А1Н А 101




А b 1H А 111







А b 2 H А 112





AC0H А 120


AC1H А 121




Стр 119



16-ти 10-ти

Ad0H А 130






Ad1H А 131





AE0H А 140





AE1H А 141




AF0H А 150




AF1H А 151




AF3H

А 153














Дать рис




Стр122








































Стр126





































Стр 132









масштаб


-400 400 100 10


-100 100 0 16384


-400 400 100 10


-100 100 0 16384



-400 400 100 10


-100 100 0 16384


00 200 100 16384


-16383 16383 0 1


-16383 16383 0 1


-19999 19999 0 1100 мВ 1


0 200 5 1


0 20000 400 1


00 200 22 мС 10


-400 400 100 10


-100 100 0 16384





энкодера 2

0 60000 1024 Импоб 1


-1050 1050 1050174

MOT_SPD_MAX

16384


-1050 1050 1050174

MOT_SPD_MAX

16384




02 1500 100 4096


01 10 1 С 10


0 3000 0 мС 1


50 3000 300 мС 1


001 19999 10 С 100


01 400 6 10


01 30000 30 мС 10


00 250 04 мС 10






00 1000 100 32767



1


00 1000 4 10


0 32767 0 Обмин(rpm) 1





масштаб


00 4000 200048

MON_T_NOM 4096


4000 00 200048

MON_T_NOM 4096


00 1000 0 MOM_T_NOM 16384


01 4000 4 10


01 30000 80 мС 10



16384


100 10000 1800 РадС 1


00 50 071 100



16384


00 1250 1200 MOT_SPD_MAX

16384



4096


00 30000 0 А 10


1000 4000 200 10


1000 4000 200 10



16384


0 65535 0 1


100 1000 100 DRV_I_NOM 32767


300 5000 380 В 10


100 8000 50 Гц 10


10 2000 1000 MOT_V_NOM 4096


50 60000 2000 обмин 1


0500 100 085 1000


1 12 4 1


1 12 2 1


0 60000 1024 Импоб 1


10 110 100 PRC_MOT_I_NO

M

10


30 2400 600 С 1


50 100 952 PRC_MOT_I_NO

M

32767


50 100 952 PRC_MOT_I_NO

M

32767




50 1000 200 MOT_V_NOM 32767


05 30000 0 Нм 10


-19999 19999 0 1


01 1000 91 10


00 10000 110 мС 10


01 1000 26 10


00 10000 85 мС 10


00 250 0 мС 10


005 100 35 100



2500 10000 10000 мВ 1


100 10000 1800 РадС 1


00 50 071 100

Стр135



масштаб


00 1500 1300 Сdeg 10



0 255 1 1


192 кБитС 1


0 19999 1500 Ом 1



4096


1000 12000 4250 В 10


2200 12000 6000 В 10


0 19999 0 1


0 19999 95 1



PRC_MOT_V_3676


00 8000 200 DRV_I_NOM 4096




2200 12000 4000 В 10


3500 12000 8000 В 10


3500 12000 7700 В 10


3500 12000 7600 В 10


привода00 30000 0 А 10


00 1000 1000 DRV_I_NOM 32767


00 2000 1000 16384



00 2000 1000 16384


00 1500 900 degC 10


00 1500 750 degC 10


00 1500 800 degC 10


001 19999 68 С 100




00 1000 1000 32767


00 1000 960 32767


00 2000 1000 4096


00 2000 1000 4096


00 1000 1000 MOT_V_NOM 32767


00 1000 300 32767


00 1000 1000 MOT_T_NOM 4096


тесте -1000 1000 1000

MOT_SPD_MAX16384




Стр136



масштаб


M

4096



000 2000 100 16384


ки00 1200 958 4096


0 30000 2000 мС 1



00 6000 15 кВт 100


ки00 1200 1020 4096


-16383 16383 4096 1


00 500 00 DRV_I_NOM

16384


500 1000 1000 DEAD_TIME_CO

MP

32767


00 500 00 DRV_I_NOM

16384


150 19999 500 мС 1


00 1500 400 degC 10


2500 16000 5000 Гц 1


00 200 4 мкС 10


00 2000 0 4096


-16383 16383 4096 1


-800 800 40 Tшим 4096


-800 800 500 Tшим 4096


1 127 1 1


00 2000 100 16384


-16383 16383 0 1


-16383 16383 0 1


2000 7800 4000 В 10


00 10000 00 мС 10



PRC_MOT_F_MAX

32767


00 1500 350 мС 10



4096


00 1000 1000 DRV_I_NOM 4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_MA

X

4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_MA

X

4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_MA

X

4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_MA

X

4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_MA

X

4096

Стр137



масштаб


0 30000 0 Обмин 1


0 30000 0 Обмин 1


0 30000 0 Обмин 1


0 30000 0 Обмин 1


0 1000 1000 32767


00 1000 1000 PRC_MOT_F_MA

X

4096


00 1000 29 PRC_MOT_F_MA

X

4096


1 100 30 4096


00 1000 975 PRC_MOT_V_MA

X

32767


100 2000 400 мС 1


00 1000 200 MOT_FLX_NO

M

4096



DRV_T_NOM4096


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 4 0 1


0 4 1 1


0 4 2 1


0 20 0 мС 10


-1000 1000 00 MOT_SPD_MAX

16384


0 1 0 1


-1000 1000 200 MOT_SPD_MAX

16384


0 1 0 1


-1050 1050 1050 MOT_SPD_MAX

16384


-1050 1050 -1050 MOT_SPD_MAX

16384




0 1 0 1


0 9 5 1


-16383 16383 100 1


0 16383 100 1


0 1 0 1


0 2 0 1


00 200 16 мС 10


00 2000 1000 16384


50 30000 3000 Обмин 1


01 4000 60 10


01 300000 300 мС 10


00 250 04 мС 10


001 1999 10 С 100

Стр138



масштаб


001 1999 10 С 100


001 1999 10 С 100


001 1999 10 С 100


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1



-1000 1000 100 AI 16384


-1000 1000 00 AI 16384


-1000 1000 10 1000


-1000 1000 00 1000


0 1 0 1


0 2 0 1


входа 1-1 31 8 1


-1 31 2 1


-1 31 3 1


-1 31 0 1


-1 31 4 1


-1 31 12 1


-1 31 5 1


-1 31 22 1


0 3 0 1


-64 63 3 1


-64 63 0 1


-64 63 6 1


-64 63 2 1




-99 100 4 1



0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 1 1



0 1 0 1






0 3 0 1


0 3 0 1


0 1 0 1




0 1 0 1


0 3 0 1



0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1




0 1 0 1


0 11 5 1


0 3 0 1


0 2 0 1


0 1 0 1



0 1 1 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


ППЗУ0 1 0 1


0 1 0 1


-3 3 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1



0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 255 0 1


0 1 0 1






0 2 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1



масштаб


0 256


0 кВт 16

PRC_TOT_APP_SPD_REF


-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384


-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384


AX

16384


-100 100 0 MOT_T_NOM

4096


-100 100 0 DRV_I_NOM

4096


-100 100 0 DRV_I_NOM

4096



-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

4096



PRC_APP_FRQ_SPD_REF



-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384


-100 100 0 4096


-100 100 0 DRV_I_NOM

4096


0 В 16


-100 100 0 DRV_I_NOM

4096



4096


0 Обмин 1


4096


0 plusmn16384 1




MOT_FLX_NOM

4096


-100 100 0 soglia All 4096

Стр113



масштаб


-100 100 0 DRV_I_NOM

4096


4096


-100 100 0 MOT_T_NOM

4096


-100 100 0 MOT_T_NOM

4096


-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

4096



MOT_T_NOM 4096



0 plusmn16384 1






0 Ом 1





0 us 64


0 us 64


0 Гц 1


0 Обмин 1



0 16384 1


0 16384 1


0 кГц 16


0 импульс 1


0 импульс 1


0 us 1





-100 100 0 16384


-100 100 0 16384


-100 100 0 16384


-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384


-400 400 0 MOT_T_NOM

4096


4096


-400 400 0 MOT_T_NOM

4096


-400 400 0 MOT_T_NOM

4096


-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384



AX

16384


AX

16384


AX

16384


-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384










Стр1







Стр5


Стр7


Стр8



P63 = 500

Стр9

Стр10

Стр11


Стр13

Стр17

Стр18

Стр19

Стр20

Стр21



Стр23

Стр24



Стр 25


Стр26


Стр 27

Стр 28





Стр 30


Стр32


I26 Hrarr L

Стр33



Стр 36


Стр38




Стр39


Стр42

СТР43

Стр47

Стр48


Стр50


Стр51

Стр 52


Р175 = 100



Стр55



Р175= P176 = P177 =Р178 = 0

СТР 56

Стр57

Стр58


Стр59




Стр62



REF1 = ((AI110) P1) + Р2



Стр65

Стр66


Стр68


Стр69


Стр70


Стр 71



Стр72

Стр 73

Стр 74


Стр77

Стр78

Стр79

Стр80

Дать рис

Дать рис

Дать рис


Стр 83

Стр84

Дать рис

Дать рис






Стр93




Стр94



Стр95











3-е слово = 1000



1-е слово = 0x2020


1-е слово = 0x1131



Стр 107





Стр108



Стр109

Стр 110



Стр 111



Стр116

Стр 120






Дать рис





Дать рис

Дать рис



Стр128

Дать рис

Дать рис

Дать рис

Дать рис


Стр 132




Стр113



Стр3






Стр4



















Масштаб


1800 7800 400 В 10


00 30000 0 А 10


00 30000 0 А 10






2000 6900 400 В 10


00 200 4 мкС 10


100 3600 80 С 10


01 100 35 С 10



00 1500 40 degС 10


00 200 4 micros 10


00 200 00 micros 10


00 200 00 micros 10


00 2 0 V 1















100 1000 1000 DRV_I_NOM 32767


300 5000 380 В 10


100 8000 500 Гц 10


10 2000 1000 MOT_V_NOM 4096


50 60000 2000 Обмин 1


0500 1000 0894 1000


1 12 4 1


100 1100 100 PRC_MOT_I_NOM 10


30 2400 180 С 1








P61 = (20100) 22 = 909 P62 = 3800

P63 = 500










1 1



1 12 2 1


60000 1024 Имп об 1



100 10000 1800 Радсек 1


00 500 071 100


уровень

0 1




0 1 0 1


0 1 0 1


0 +-16384

1


0 +-16384

1


1


00 2000 100 16384


-16385 16383 0 1


-16383 16383 0 1


0 имп 1




0 1 Нет

Стр10








Стр11





индекс

0 1

0 Нет

1 Есть




0 1000 100 DRV_I_NOM 32767


индекс

0 1



0 1 0 1


001 19999 4 сек 100


3 32767


19999 -19999 0 1


индекс




MOT_SPD_MAX16384


000 1000 1000 10


00 1000 00 MOT_T_MOM 4096




















Стр14












Стр 15
















Стр16












Стр17















масштаб


00 8000 4000 MOT_T_NOM

4096


05 1000 085 1000



32767

PRC_MOT_I_FLX_NOM


32767


10 10000 200 ms 1


00 500 91 ms 10


10 250 2002014 MOT_V_NOM

32767


50 1000 2000183 MOT_V_NOM

32767


05 30000 00 Нм 10

PRC_DEAD_TIME_CMP



3276


00 1000 00 MOT_V_NOM

32767


00 1200 902 4096


00 1200 905 4096


00 1200 905 4096



точка 500 1200 927 4096


00 1200 942 4096


00 1200 958 4096


00 1200 981 4096


00 1200 1000 4096


00 1200 1002 4096



00 500 3009217 DRV_I_NOM

16384



500 1000 100 DEAD_TIME_

COMP

32767Нет в нв



00 500 0 DRV_I_NOM

16384Нет в нв










Α u t o

Стр20


Α r u n


Α Е n d






Стр21











1 2 3 4 5 6 7 8 9 10ФФном 450 550 650 750 820 880 930 970 1000 1020

P131 P133 P135 P137 P139 P141 P143 P145 P147 P149



















скорости



Стр24





Стр 25









Стр26





Стр 27




масштаб

PRC_CW_SPD_REF_MAX


-1050 1050 1050174 MOT_SPD_MAX

16384

PRC_CCW_SPD_REF_MAX


-1050 1050 1050174 MOT_SPD_MAX

16384




001 19999 10 С 100


0 1 0 1



0 1 0 1


Индекс

0 1

0 Нет вкл

1 1-я зона

2 2-я зона


0 30000 0 Обмин 1


0 30000 0 Обмин 1


0 30000 0 Обмин 1


0 30000 0 Обмин 1

PRC_TOT_APP_SPD_REF


-1000 1000 0 MOT_SPD_MAX

16384


-1000 1000 0 MOT_SPD_MAX

16384




Стр 28
















масштаб


01 4000 6 10


01 30000 30 мС 10


00 250 04 мС 10


0 1 0 1


00 250 04 мС 10




16384


01 4000 4 10


01 30000 80 мС 10

EN_SPD_REG_MEM_CORR


0 1 0 1



00 10000 2 мС 10


00 1250 1200024 MOT_SPD_MAX

16384



16384


16384


-100 100 0 MOT_T_NOM 4096


0 обмин 1


50 3000 3000 обмин 1


01 4000 6 10


01 30000 30 мС 10


00 250 04 мС 10


001 19999 10 С 100


001 19999 10 С 100


001 19999 10 С 100


001 19999 10 С 100



0 4 0-нет


01 2000 50 Гц

Стр 30




























larrI26 Hrarr L

Стр33






P31 lt50









PRC_DRV_I_PEAK


PRC_MOT_T_MAX


00 8000 4000 MOT_T_NOM 4096

PRC_DRV_CW_T_MAX


00 4000 4000 MOT_T_NOM 4096


PRC_DRV_CCW_T_MAX


-4000 -00 -4000 MOT_T_NOM 4096

PRC_DRV_T_MAX


-100 100 0 MOT_T_NOM 4096

PRC_DRV_I_T_MAX


-100 100 0 MOT_T_NOM 4096










Стр35














Стр 36












01 1000 19 10


00 10000 20 мС 10


00 250 0 мС 10

PRC_I_REG_KP_COEFF


00 2000 100 4096


00 2000 0 4096


0 1 0 1


-8000 8000 40 TPWM 4096


-100 100 0 DRV_I_NOM 4096


-100 100 0 DRV_I_NOM 4096



-100 100 0 DRV_I_NOM 4096






0 кВт 16



-400 400 0 MOT_T_NOM 4096






Стр38




MOT_WAIT_DEMAGN


0 3000 0 мС 1

MOT_WAIT_MAGN


50 3000 300 мС 1


0 2 0 1


M

4096


00 1000 100 32767



M

4096


01 1000 91 10


00 10000 11 мС 10

MOD_INDEX_MAX


0500 0995 098 1000

PRC_V_REF_DCBUS


00 1000 960 32767

PRC_V_REG_KP_COEFF


00 2000 100 4096

V_DELAY_COMP


-8000 8002 500 TPWM 4096


-100 100 0 MOT_V_NOM

4096


0 В 16


-100 100 0 MOT_V_NOM

4096


-100 100 0 4096


M

4096























масштаб


1800 7900 4000 В 10

DCBUS_MIN_MAIN_LOST


1000 12000 4250 В 10

DCBUS_REF_MAIN_LOST


2200 12000 6000 В 10


005 100 35 100


800 2000 100 10


2200 12000 4000 В 10


3500 12000 8000 В 10


3500 12000 7700 В 10


3500 12000 7600 В 10


3000 12000 7500 В 10

RECT_BRIDGE_SEL


индекс

0 10 диоды



PW_SOFT_START_TIME


150 19999 500 мС 1





2 Свободно



0 1 0 1

EN_DCBUS_MAX_CTRL


0 1 0 1

EN_PW_SOFT_START


0 1 1 1


STO0 2000 500 мС 1



0 1 0 1








oL10



















Стр45





Стр46


















масштаб

MOT_THERM_PRB_SEL



2 NTC

3 I23

4 KTY84-130


00 1500 1300 Сdeg 10

DRV_THERM_PRB_SEL


0 1 1 1

MOT_PRB_RES_THR


0 500 15 кОм 1

PRC_MOT_DO_TEMP_THR



4096



KP_DRV_THERM_PRB


00 2000 1000 16384


00 1500 900 degC 10

DRV_START_TEMP_MAX


00 1500 750 degC 10

DRV_DO_TEMP_THR


00 1500 800 degC 10

EN_MOT_THERMAL_ALL


0 1 1 1

MOT_THERM_CURV_SEL




0 degС 16




0 Ом 1

PRC_DRV_I_THERM



4096



00 5000 45 кДж 10

BRAKE_R_MAX_EN_TIME



0 30000 2000 мС 1

BRAKE_R_MAX_POWER



00 6000 15 кВт 100



1 2000 720 С 1

EN_BRAKE_R_PROT


0 1 0 1

BRAKE_R_AD_ENERGY



Дж 1



Вт 1










Стр51








-------








Внутр масш




1 divide 30000 2000 мС 1







Внутр масш




1 divide 2000 720 С 1




По умолч


масштаб


0 1 0 1

PRC_VF_SLIP_CMP


00 4000 00 PRC_MOT_F_

MAX

4096


00 1500 350 мС 10


00 4000 700 PRC_DELTA_

VRS

4096



00 1000 1000 DRV_I_NOM

4096

PRC_VF_DCJ_F_MAX


00 1000 1000 PRC_MOT_F_

MAX

4096

VF_EN_CHR_AUTOSET


0 1 0 1


00 1000 1000 PRC_MOT_F_

MAX

4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_

MAX

4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_

MAX

4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_

MAX

4096


0 1000 1000 32767


индекс 0 1

0 отсутс

1 Част+

2 Част-

3 Rif 0 +

4 Rif 0 -




00 1000 1000 PRC_MOT_F_

MAX

4096

PRC_VF_FMIN_SEARCH


00 1000 29 PRC_MOT_F_

MAX

4096

PRC_VF_T_MAX_SEARCH


00 1000 1000 DRV_T_NOM

4096


0 1 1 1


1 100 30 4096

PRC_VF_V_MAX_STATIC


00 1000 975 PRC_MOT_V

_MAX

32767


0 1 0 1


100 2000 400 мС 1

PRC_VF_FLX_MIN_ENGY


00 1000 200 MOT_FLX_N

OM

4096


00 1500 100 мС 10

VF_EN_OPEN_LOOP



в Vf2 Imax


0 1 0 1











Р175 = 100








СТР 56
















масштаб




100 4096


100 4096


00 4096

PRC_FLUX_COMP_THR


00 4000 500 DRV_T_NOM 4096






Стр59





масштаб




-4000 4000 100 10


-1000 1000 0 16384


-100 100 0 16384


0 1 0 1


-1000 1000 0 16384










0 1 1


-4000 4000 100 10


-1000 1000 0 16384


-1000 1000 0 16384


0 1 0 1


-1000 1000 0 16384











0 1 1


-4000 4000 100 10


-1000 1000 0 16384


-1000 1000 0 16384


0 1 0 1


-1000 1000 0 16384


Индекс 2 1










-4000 4000 100 10


-1000 1000 0 16384


-1000 1000 0 16384


0 1 0 1











00 200 0 мС 10


-4000 4000 100 10


-1000 1000 0 16384

PRC_T_MAX_AN_POS


-4000 4000 100 10

PRC_T_MAX_AN_NEG


-4000 4000 100 10

PRC_SPD_MAX_AN_POS


-4000 4000 100 10

PRC_SPD_MAX_AN_NEG


-2000 2000 100 10


-2000 2000 100 10


0 4 0 1


0 2 0 1




-18000 18000 1000 AI 16384


-1000 1000 10 100


-1000 1000 10 100


0 2 0 1


-1000 1000 10 100


-1000 1000 0 16

PRC_SPD_REF_AN


16384

PRC_APP_SPD_REF


-1000 1000 0 MOT_SPD_MAX

16384






Стр62


















По умолч


масштаб


-10000 10000 0 MOT_SPD_MAX

16384


0 1 0 1

PRC_SPD_REF_JOG


-10000 10000 0 MOT_SPD_MAX

16384

PRC_START_DG_POT


-10000 10000 200 MOT_SPD_MAX

16384


0 1 0 1

PRC_MAX_REF_DG_POT


-10500 10500 10502 MOT_SPD_MAX

16384

PRC_MIN_REF_DG_POT


-10500 10500 -10502 MOT_SPD_MAX

16384


03 19999 50 С 10


0 1 0 1

PRC_SPD_REF_DG_POT


-10000 10000 0 MOT_SPD_MAX

16384

PRC_APP_SPD_REF


-10000 10000 0 MOT_SPD_MAX

16384
















Стр67



По умолч


масштаб







-16383 16383 100 1


0 16383 100 1








0 1 0 1

TF_TIME_DEC_FRQ


0 1 0 1

KP_TIME_DEC_FRQ


00 2000 100 16384




16384

PRC_APP_FRQ_SPD_REF



16384


2500 10000 10000 мВ 1



-19999 19999 0 1100 мВ 1


-16383 16383 4096 1


-16383 16383 4096 1

Стр68







Стр69
























Стр72

















FIELD BUSL



L


L


LI8 L




L


L


L







Стр 74








По умолч


масштаб

SENSOR2_SEL


4 1



1 160 2 1


-32768 32767 1024 Имоб 1

EN_TIME_DEC_ENC2


0 1 0 1

EN_INV_POS2_DIR


0 1 0 1

EN_SENSOR2_TUNE



RES2_TRACK_LOOP_BW


100 10000 1800 Радс 1


_LOOP_DAMP



00 2000 1000 16384

OFFSET_SIN_SENS2


-16383 16383 0 1

OFFSET_COS_SENS2


-16383 16383 0 1


0 1


0 Обмин 1

SENS2_TURN_POS


0 16384 1

SENS2_N_TURN


0 1 0 1

SENS2_FRQ_IN


0 КГц 16

SENS2_ZERO_TOP


0 Импс 1

EN_SINCOS_PREC_POS


0 1 0 1








0 02 OD_SPD_OVR_MIN


LO4



















масштаб


-99 100 11 1


-99 100 4 1


1000 4000 2000 10


1000 4000 2000 10





Стр77



















Стр79



Ед измере

ния

масштаб

ENC_OUT_ZERO_TOP


0 3 0 1


0 1 0 1

ENC_OUT_PPR_SEL


0 11 5 1


0 3 0 1

EN_ENC_OUT_ASS


0 1 0 1

PRC_ENC_OUT_LOOP


000 1000 1000 32767











1500 163846000 409624000 1024




Дать рис








Дать рис



0 01 642 1283 2564 5125 10246 20487 40968 81929 1638410 3276811 65536

12 131072


Стр82










1 +90о

2 +180о

3 +270о






масштаб

FLW_ERR_MAX_LSW


-32767 32767 32767 Импоб 1


00 100 4 10

FLW_ERR_MAX_MSW


0 32767 0 Обмин 1


0 1 0 1

EN_POS_REG_MEM_CLR


0 1 0 1

EN_POS_REG_SENS2


0 1 нет



-16384 16384 100

POS_REG_SENS2_DEN


0 16383 100







Дать рис






Стр86


















EN_STOP_POS_GBOX


0 1 0 1





000 10000 20 MOT_SPD_MAX

16384


000 10000 00 360 гр 16384


000 10000 00 360 гр 16384


000 10000 00 360 гр 16384


000 10000 00 360 гр 16384


-5000 5000 0 360 гр 16384


000 5000 015 360 гр 16384


0 19999 10 мС 1

PRC_SPD_MIN_AUTO


000 10000 10 MOT_SPD_MAX

16384


000 10000 00 MOT_SPD_MAX

16384





положению
















Код I27 и I28


Описание






Р259100 le Р38 (30Р65)Eg P38=40














Стр92





масштаб

MODBUS_ADDR


0 255 1 1

MODBUS_BAUD


96 1152 192 кБитС 1





384 576 1152

192 кБтС












ОПИСАНИЕ








ДАННЫХ

ОПИСАНИЕ















ДАННЫХ

ОПИСАНИЕ






ОПИСАНИЕ




момента







42 CAN OPEN



масштаб


1 127 1 1

CANOPEN_BAUD_SEL



от FIELD-BUS

0 1 0 1

PRC_T_REF_FLDBUS


-400 400 0 MOT_T_NO

M

4096

PRC_T_MAX_FLDBUS



-400 400 0 MOT_T_NO

M

4096

PRC_SPD_REF_FLDBUS


-100 100 0 MOT_T_NO

M

16384

SPD_REF_PULS_FLDBUS



1



-100 100 1 MOT_T_NO

M

4096



-100 100 1 MOT_T_NO

M

4096

PRC_APP_SPD_REF


-100 100 1 MOT_T_NO

M

16384

PRC_APP_FRQ_SPD_REF



-100 100 1 MOT_T_NO

M

16384


0 1 0 1



0 200 2 1



0 20000 400 1


скорости

0 мкС 1

PWM_SYNC_OFFSET








CAN BUS 1 127 1


уровень

0

0 1М1 800К2 500К3 250К4 125К5 50К6 20К

7 10К



















Стр99

















MSB LSB
























Чтение































Индекс hex





Чтение


Чтение


Чтение


Чтение


Чтение




Чтение


Чтение




Чтение


Чтение






Чтение


Чтение


Чтение


Чтение


Чтение

Стр 103

Индекс hex



Чтение


Чтение


Чтение


Чтение


Чтение


Чтение















Чтение


Чтение






Чтение



Чтение






Стр104


1-е слово = 0x1131














































Стр108















масштаб


0 65535 0 1


0 19999 0 1




масштаб


0 1 0 1

EEPROM_PAR_RD


0 1 0 1

EEPROM_PAR_WR


0 1 0 1


0 1 0 1














Стр 111




масштаб


0 1 1 1

EN_STOP_MIN_SPD


0 1 0 1


0 1 1 1


0 1 0 1

ALL_COUNT_RESET


0 2 0 1

EN_BRAKE_R_PROT


0 1 0 1

EN_STO_ONLY_SIG


0 1 0 1


0 1 0 1


0 мкС 64


0 мкС 64























6 АВАРИИ

































Стр116




16-ти 10-ти




А 01Н

А 01



А 10Н

А 10




А 11Н

А 11




А 12Н

А 12



А 13Н

А 13




А 20Н

А 20






А 30Н

А 30






Стр117



16-ти 10-ти



















Стр118



















А А 00 А 100





А А1Н А 101




А b 1H А 111







А b 2 H А 112





AC0H А 120


AC1H А 121




Стр 119



16-ти 10-ти

Ad0H А 130






Ad1H А 131





AE0H А 140





AE1H А 141




AF0H А 150




AF1H А 151




AF3H

А 153














Дать рис




Стр122








































Стр126





































Стр 132









масштаб


-400 400 100 10


-100 100 0 16384


-400 400 100 10


-100 100 0 16384



-400 400 100 10


-100 100 0 16384


00 200 100 16384


-16383 16383 0 1


-16383 16383 0 1


-19999 19999 0 1100 мВ 1


0 200 5 1


0 20000 400 1


00 200 22 мС 10


-400 400 100 10


-100 100 0 16384





энкодера 2

0 60000 1024 Импоб 1


-1050 1050 1050174

MOT_SPD_MAX

16384


-1050 1050 1050174

MOT_SPD_MAX

16384




02 1500 100 4096


01 10 1 С 10


0 3000 0 мС 1


50 3000 300 мС 1


001 19999 10 С 100


01 400 6 10


01 30000 30 мС 10


00 250 04 мС 10






00 1000 100 32767



1


00 1000 4 10


0 32767 0 Обмин(rpm) 1





масштаб


00 4000 200048

MON_T_NOM 4096


4000 00 200048

MON_T_NOM 4096


00 1000 0 MOM_T_NOM 16384


01 4000 4 10


01 30000 80 мС 10



16384


100 10000 1800 РадС 1


00 50 071 100



16384


00 1250 1200 MOT_SPD_MAX

16384



4096


00 30000 0 А 10


1000 4000 200 10


1000 4000 200 10



16384


0 65535 0 1


100 1000 100 DRV_I_NOM 32767


300 5000 380 В 10


100 8000 50 Гц 10


10 2000 1000 MOT_V_NOM 4096


50 60000 2000 обмин 1


0500 100 085 1000


1 12 4 1


1 12 2 1


0 60000 1024 Импоб 1


10 110 100 PRC_MOT_I_NO

M

10


30 2400 600 С 1


50 100 952 PRC_MOT_I_NO

M

32767


50 100 952 PRC_MOT_I_NO

M

32767




50 1000 200 MOT_V_NOM 32767


05 30000 0 Нм 10


-19999 19999 0 1


01 1000 91 10


00 10000 110 мС 10


01 1000 26 10


00 10000 85 мС 10


00 250 0 мС 10


005 100 35 100



2500 10000 10000 мВ 1


100 10000 1800 РадС 1


00 50 071 100

Стр135



масштаб


00 1500 1300 Сdeg 10



0 255 1 1


192 кБитС 1


0 19999 1500 Ом 1



4096


1000 12000 4250 В 10


2200 12000 6000 В 10


0 19999 0 1


0 19999 95 1



PRC_MOT_V_3676


00 8000 200 DRV_I_NOM 4096




2200 12000 4000 В 10


3500 12000 8000 В 10


3500 12000 7700 В 10


3500 12000 7600 В 10


привода00 30000 0 А 10


00 1000 1000 DRV_I_NOM 32767


00 2000 1000 16384



00 2000 1000 16384


00 1500 900 degC 10


00 1500 750 degC 10


00 1500 800 degC 10


001 19999 68 С 100




00 1000 1000 32767


00 1000 960 32767


00 2000 1000 4096


00 2000 1000 4096


00 1000 1000 MOT_V_NOM 32767


00 1000 300 32767


00 1000 1000 MOT_T_NOM 4096


тесте -1000 1000 1000

MOT_SPD_MAX16384




Стр136



масштаб


M

4096



000 2000 100 16384


ки00 1200 958 4096


0 30000 2000 мС 1



00 6000 15 кВт 100


ки00 1200 1020 4096


-16383 16383 4096 1


00 500 00 DRV_I_NOM

16384


500 1000 1000 DEAD_TIME_CO

MP

32767


00 500 00 DRV_I_NOM

16384


150 19999 500 мС 1


00 1500 400 degC 10


2500 16000 5000 Гц 1


00 200 4 мкС 10


00 2000 0 4096


-16383 16383 4096 1


-800 800 40 Tшим 4096


-800 800 500 Tшим 4096


1 127 1 1


00 2000 100 16384


-16383 16383 0 1


-16383 16383 0 1


2000 7800 4000 В 10


00 10000 00 мС 10



PRC_MOT_F_MAX

32767


00 1500 350 мС 10



4096


00 1000 1000 DRV_I_NOM 4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_MA

X

4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_MA

X

4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_MA

X

4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_MA

X

4096


00 1000 1000 PRC_MOT_F_MA

X

4096

Стр137



масштаб


0 30000 0 Обмин 1


0 30000 0 Обмин 1


0 30000 0 Обмин 1


0 30000 0 Обмин 1


0 1000 1000 32767


00 1000 1000 PRC_MOT_F_MA

X

4096


00 1000 29 PRC_MOT_F_MA

X

4096


1 100 30 4096


00 1000 975 PRC_MOT_V_MA

X

32767


100 2000 400 мС 1


00 1000 200 MOT_FLX_NO

M

4096



DRV_T_NOM4096


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 4 0 1


0 4 1 1


0 4 2 1


0 20 0 мС 10


-1000 1000 00 MOT_SPD_MAX

16384


0 1 0 1


-1000 1000 200 MOT_SPD_MAX

16384


0 1 0 1


-1050 1050 1050 MOT_SPD_MAX

16384


-1050 1050 -1050 MOT_SPD_MAX

16384




0 1 0 1


0 9 5 1


-16383 16383 100 1


0 16383 100 1


0 1 0 1


0 2 0 1


00 200 16 мС 10


00 2000 1000 16384


50 30000 3000 Обмин 1


01 4000 60 10


01 300000 300 мС 10


00 250 04 мС 10


001 1999 10 С 100

Стр138



масштаб


001 1999 10 С 100


001 1999 10 С 100


001 1999 10 С 100


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1



-1000 1000 100 AI 16384


-1000 1000 00 AI 16384


-1000 1000 10 1000


-1000 1000 00 1000


0 1 0 1


0 2 0 1


входа 1-1 31 8 1


-1 31 2 1


-1 31 3 1


-1 31 0 1


-1 31 4 1


-1 31 12 1


-1 31 5 1


-1 31 22 1


0 3 0 1


-64 63 3 1


-64 63 0 1


-64 63 6 1


-64 63 2 1




-99 100 4 1



0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 1 1



0 1 0 1






0 3 0 1


0 3 0 1


0 1 0 1




0 1 0 1


0 3 0 1



0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1




0 1 0 1


0 11 5 1


0 3 0 1


0 2 0 1


0 1 0 1



0 1 1 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


ППЗУ0 1 0 1


0 1 0 1


-3 3 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1



0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 255 0 1


0 1 0 1






0 2 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1


0 1 0 1



масштаб


0 256


0 кВт 16

PRC_TOT_APP_SPD_REF


-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384


-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384


AX

16384


-100 100 0 MOT_T_NOM

4096


-100 100 0 DRV_I_NOM

4096


-100 100 0 DRV_I_NOM

4096



-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

4096



PRC_APP_FRQ_SPD_REF



-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384


-100 100 0 4096


-100 100 0 DRV_I_NOM

4096


0 В 16


-100 100 0 DRV_I_NOM

4096



4096


0 Обмин 1


4096


0 plusmn16384 1




MOT_FLX_NOM

4096


-100 100 0 soglia All 4096

Стр113



масштаб


-100 100 0 DRV_I_NOM

4096


4096


-100 100 0 MOT_T_NOM

4096


-100 100 0 MOT_T_NOM

4096


-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

4096



MOT_T_NOM 4096



0 plusmn16384 1






0 Ом 1





0 us 64


0 us 64


0 Гц 1


0 Обмин 1



0 16384 1


0 16384 1


0 кГц 16


0 импульс 1


0 импульс 1


0 us 1





-100 100 0 16384


-100 100 0 16384


-100 100 0 16384


-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384


-400 400 0 MOT_T_NOM

4096


4096


-400 400 0 MOT_T_NOM

4096


-400 400 0 MOT_T_NOM

4096


-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384



AX

16384


AX

16384


AX

16384


-100 100 0 MOT_SPD_M

AX

16384










Стр1







Стр5


Стр7


Стр8



P63 = 500

Стр9

Стр10

Стр11


Стр13

Стр17

Стр18

Стр19

Стр20

Стр21



Стр23

Стр24



Стр 25


Стр26


Стр 27

Стр 28





Стр 30


Стр32


I26 Hrarr L

Стр33



Стр 36


Стр38




Стр39


Стр42

СТР43

Стр47

Стр48


Стр50


Стр51

Стр 52


Р175 = 100



Стр55



Р175= P176 = P177 =Р178 = 0

СТР 56

Стр57

Стр58


Стр59




Стр62



REF1 = ((AI110) P1) + Р2



Стр65

Стр66


Стр68


Стр69


Стр70


Стр 71



Стр72

Стр 73

Стр 74


Стр77

Стр78

Стр79

Стр80

Дать рис

Дать рис

Дать рис


Стр 83

Стр84

Дать рис

Дать рис






Стр93




Стр94



Стр95











3-е слово = 1000



1-е слово = 0x2020


1-е слово = 0x1131



Стр 107





Стр108



Стр109

Стр 110



Стр 111



Стр116

Стр 120






Дать рис





Дать рис

Дать рис



Стр128

Дать рис

Дать рис

Дать рис

Дать рис


Стр 132




Стр113


ucozmeranova.at.ua/tdemacno/rukovodstvo_po_ehkspluatacii... · web viewuser’s manual -...

Documents