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Manual de productoEquipo de traslacin Foundry

IRBT 4003F/6003F/7003F3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

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2003 ABB Automation Technologies AB

ABB Automation Technologies AB

Robotics & Manufacturing

SE-69582 Lax

Suecia

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3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 i

Contenido

Manual de

productoEquipo detraslacin FoundryIRBT 4003F/

6003F/7003F

Especificacin Solapa 1:

Descripcin 1

Reglas de seguridad 5

Especificaciones tcnicas y requisitos 9

Variantes y opciones 15

Instalacin y manejo Solapa 2:

Desembalaje y manipulacin 1

Instalacin mecnica 5

Instalacin elctrica 17

Puesta en servicio 23

Mantenimiento Solapa 3:

Intervalos de mantenimiento 1

Instrucciones de mantenimiento 3

Recambios 21

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ii 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

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3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 Especificacin i

Especificacin

Solapa 1: Especificacin1 Descripcin 1

1.1 Generalidades 11.2 Principio de diseo 2

1.2.1 IRBT 4003F/6003F/7003F 2

1.3 Trminos y conceptos 3

1.3.1 Definiciones 3

2 Reglas de seguridad 5

2.1 Descripcin 5

2.2 Seguridad en Desembalaje y manipulacin 5

2.2.1 Instrucciones de izada 52.3 Seguridad en instalacin mecnica 6

2.3.1 Distancia de seguridad 6

2.4 Seguridad en Montaje del conducto de cables y el robot 6

2.4.1 Montaje del robot 6

2.5 Seguridad en Instalacin elctrica 6

2.5.1 Cableado del robot 6

2.6 Seguridad en Puesta en servicio 7

2.6.1 Calibracin 7

2.6.2 Control de la zona de trabajo 7

3 Especificaciones tcnicas y requisitos 9

3.1 Prestaciones 9

3.1.1 IRBT 4003F IRB 4400 (De baja tensin) 9

3.1.2 IRBT 6003F IRB 6400R (De baja tensin) 9

3.1.3 IRBT 6003F IRB 6600 (De alta tensin) 10

3.1.4 IRBT 7003F IRB 7600 (De alta tensin) 10

3.2 Dimensiones 11

3.2.1 Longitud 11

3.2.2 Anchura y altura 12

3.3 Carga en las tapas 13

3.3.1 Carga mxima 13

3.4 Requisitos tcnicos del robot 14

3.4.1 Requisitos de equipo 14

4 Variantes y opciones 15

4.1 Variantes y opciones para IRBT 4003F/6003F/7003F 15

4.1.1 Cable de conexin 15

4.1.2 Cable de fuerza 15

4.1.3 Lista de pedido 154.1.4 Opciones 16
http://-/?-http://-/?-

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Especificacin ii 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

Especificacin

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DescripcinGeneralidades

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 1-1

Especificacin

1 Descripcin

1.1 Generalidades

El equipo de traslacin IRBT 4003F/6003F/7003Faumenta la pauta de movimientodel robot con un grado de libertad adicional programable.

Altos nivelesde prestacionesy precisin

IRBT 4003F/6003F/7003F tiene un motor potente y una caja de engranajesavanzada. Juntos confieren al equipo de traslacin buenas prestaciones deaceleracin y velocidad, con una precisin muy alta.

Funcin El equipo de traslacin se entrega con carro y placa adaptadora para alguno de estosmodelos de robot: IRB 7600, 6600, 6400R o IRB 4400. No se requieren msadaptaciones, por lo que la instalacin es sencilla. El equipo de traslacin estdiseado para que el tiempo de instalacin sea lo ms corto posible.

Los movimientos del equipo de traslacin se programan con el armario de mandodel robot, de la misma forma que los dems ejes del robot.

Cadena de cable IRBT 4003F/6003F/7003F tiene una cadena de cable de acero cubierta.

Flexibilidad El equipo de traslacin es muy flexible porque est formada por mdulos de dosy tres metros. Es posible ampliar posteriormente con uno o ms mdulos.

Tapas decobertura total

La tapa del equipo de traslacin es una placa especial de cobertura total. La tapahace que IRBT 4003F/6003F/7003F sea hermtico y fcil de limpiar. Adems,se puede caminar sobre la tapa de forma segura.

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Descripcin

Principio de diseo

1-2 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

Especificacin

1.2 Principio de diseo

El equipo de traslacin IRBT 4003F/6003F/7003F tiene una versin base con

cadena de cable protegida por una cinta de acero.

1.2.1 IRBT 4003F/6003F/7003F

La ilustracin muestra el principio de diseo del equipo de traslacin.

IRBT 4003F/6003F/7003F

Componentes La tabla se refiere a las posiciones de la ilustracin anterior.

12

6

3

9

4

87

5

10

Descripcin Pos.

Cremallera 1

Guas lineales 2

Motor 3

Caja de liberacin de freno slo para IRB 6600 y IRB 7600 4

Carro 5

Chapa lateral 6

Cadena de cable 7

Caja de engranajes 8

Conducto de cables 9

Punto de conexin J1 10

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DescripcinTrminos y conceptos

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 1-3

Especificacin

1.3 Trminos y conceptos

1.3.1 Definiciones

La tabla siguiente contiene una lista de trminos y conceptos utilizados en ladocumentacin.

Denominacin Definicin

Sistema de robot Robot y equipo de traslacin juntos.

Robot Manipulador y armario de mando juntos( IRB 6400R / IRB 4400 /IRB 6600 y IRB 7600).

Manipulador La parte mecnica, mvil del robot.

Armario de mando Armario de mando tipo S4Cplus.

Equipo de traslacin El carro, el soporte, la cadena y las piezas correspondientes

ensamblados (IRBT 4003F/6003F/7003F).

Carro Parte mvil en la que se monta el manipulador.

Soporte El bastidor armado del equipo de traslacin.

Mdulo de soporte Para unidades de traslacin de longitud superior a 4,7 metros, el soportese entrega en mdulos que se ensamblan segn las instrucciones de

Instalacin mecnica seccin 2.

Desplazamiento Intervalo de movimiento mximo del carro.

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Descripcin

Trminos y conceptos

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Especificacin

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Reglas de seguridadDescripcin

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 1-5

Especificacin

2 Reglas de seguridad

2.1 Descripcin

Este captulo contiene reglas de seguridad para todos los pasos y medidas quecomportan riesgo de daos personales o materiales. Adems, se encuentran en lasinstrucciones de cada paso o medida.

Las advertencias generales cuyo fin es evitar molestias, slo estn marcadas en lainstruccin correspondiente.

Explicacin delos smbolos

En el captulo siguiente, los diferentes tipos de advertencias estn marcados talcomo se indica en la tabla siguiente:

2.2 Seguridad en Desembalaje y manipulacin

Leer detenidamente las reglas de seguridad antes de desembalar e instalar el equipode traslacin.

2.2.1 Instrucciones de izada

Slo se debe elevar unidades de 6 metros o ms cortas. Si las unidades estn unidas,la unin debe venir premontada de fbrica.

Smbolo Significado

Advierte de riesgo de daos personales o daos graves de los productos. Seguirsiempre las reglas indicadas junto a este smbolo.

Advierte del riesgo de daos en el producto si no se efecta una medida o si se lleva acabo de forma errnea.

Informacin sobre detalles importantes.

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Reglas de seguridad

Seguridad en instalacin mecnica

1-6 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

Especificacin

2.3 Seguridad en instalacin mecnica

2.3.1 Distancia de seguridad

La separacin entre el perno de expansin y la proteccin de la rueda dentada debeser de cmo mnimo 10 mm. Ver la figura.

Distancia entre tornillo de nivelacin y proteccin de rueda dentada

2.4 Seguridad en Montaje del conducto de cables y el robot

2.4.1 Montaje del robot

Para elevar el manipulador, consultar siempre la documentacin del mismo.

2.5 Seguridad en Instalacin elctrica

2.5.1 Cableado del robot

Procurar que el rollo de cable no entre en contacto con ninguna pieza mvil.

Min. 10 mm

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Reglas de seguridadSeguridad en Puesta en servicio

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 1-7

Especificacin

2.6 Seguridad en Puesta en servicio

2.6.1 Calibracin

No permitir la presencia de personas en el equipo de traslacin cuando el carro esten movimiento. Procurar tambin que las tapas del equipo de traslacin estn libresde objetos sueltos; de lo contrario stos pueden quedar agarrados entre el carro y lasplacas.

2.6.2 Control de la zona de trabajo

Antes de la puesta en servicio del sistema debe revisarse la zona de trabajo delequipo de traslacin.

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Reglas de seguridad

Seguridad en Puesta en servicio

1-8 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

Especificacin

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Especificaciones tcnicas y requisitosPrestaciones

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 1-9

Especificacin

3 Especificaciones tcnicas y requisitos

3.1 Prestaciones

3.1.1 IRBT 4003F IRB 4400 (De baja tensin)

La tabla siguiente indica los datos tcnicos importantes para las prestaciones delequipo de traslacin.

3.1.2 IRBT 6003F IRB 6400R (De baja tensin)


Funcin Prestaciones

Desplazamiento 1,7-7,7 metros en pasos de 1 metro.

Velocidad de movimiento IRBT 4003F 1,6 m/s

Longitud del soporte desplazamiento + 1,3 metros

Aceleracin 1,4 m/s2

Retardo 1,9 m/s2

Precisin de repetibilidad1

1. Paradas repetidas en un sentido de desplazamiento, hacia un mismo punto.

0,1 mm

Carga mxima, IRB 4400 peso del robot, + 100 kg

Peso, carro 600 kg

soporte 270 kg/m

adaptador de IRB 4400 160 kg

Clase de encapsulamiento IP 67

Huelgo esttico Para ms informacin, contactar con ABB

Huelgo dinmico Para ms informacin, contactar con ABB

Funcin Prestaciones


Velocidad de movimiento, IRB 6003 1,0 m/s


Aceleracin 1,5 m/s2

Retardo 1,6 m/s2



0,1 mm

Carga mxima, IRB 6600 peso del robot, +400 kg

Peso, carro 600 kg

soporte 270 kg/m




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Especificaciones tcnicas y requisitos

Prestaciones

1-10 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

Especificacin

3.1.3 IRBT 6003F IRB 6600 (De alta tensin)


3.1.4 IRBT 7003F IRB 7600 (De alta tensin)


Funcin Prestaciones




Aceleracin 1,5 m/s2

Retardo 1,6 m/s2



0,1 mm

Carga mxima, IRB 6600 peso del robot, +400 kg

Peso, carro 600 kg

soporte 270 kg/m




Funcin Prestaciones




Aceleracin 1,0 m/s2

Retardo 1,0 m/s2



0,1 mm

Carga mxima, IRB 6600 peso del robot, +400 kgPeso, carro 600 kg

soporte 270 kg/m




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Especificaciones tcnicas y requisitosDimensiones

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Especificacin

3.2 Dimensiones

3.2.1 Longitud

La tabla siguiente muestra las longitudes de traslacin ms largas posibles.

La ilustracin muestra el IRBT 4003/6003 /7003 desde el lado.

IRBT 4003FS / 4003S, longitud

La tabla indical valor N en la figura anterior para diferentes desplazamientos.

Los cables de seal en un Foundryk con IRB 4400 y IRB6400R tienen una longitud mximade 30 m entre BRB y el motor de traccin. Esto significa que los cables de suelo ms largospermiten longitudes de traslacin ms cortas. Ver la tabla siguiente.

Longitud de cable de suelo Longitud de traslacin mxima

22 m 7,7 m

Desplazamiento Longitud total del soporte Cantidad N1,7 m 3 m 2

2,7 m 4 m 3

3,7 m 5 m 4

4,7 m 6 m 5

etctera.

503 10001000xN

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Dimensiones

1-12 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

Especificacin

3.2.2 Anchura y altura

La ilustracin muestra el IRBT 4003/6003 /7003 desde el lado.

IRBT 6003S / 4003S Compacto, anchura y altura

1080

1156

1424,5

372

8

02.5

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Especificaciones tcnicas y requisitosCarga en las tapas

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 1-13

Especificacin

3.3 Carga en las tapas

3.3.1 Carga mxima

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Requisitos tcnicos del robot

1-14 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

Especificacin

3.4 Requisitos tcnicos del robot

En robots del tipo IRB 6400R / IRB 4400 el equipo de traslacin funciona como un

sptimo eje incorporado. Para que funcione satisfactoriamente, el equipamiento delrobot debe cumplir con unos requisitos mnimos.

El equipo de traslacin est diseado para funcionar junto con un armario de mandotipo S4Cplus. Consultar con ABB en cuanto a la compatibilidad con otros armariosde mando.

3.4.1 Requisitos de equipo

El robot debe tener equipos con las siguientes opciones para accionar un eje externo

7 (equipo de traslacin).

Unidad Opcin Aclaracin

IRB 4400 52-7 Equipo de accionamiento T

IRB 6400R 52-9 Equipo de accionamiento U

IRB 6600 53-3 (7 ejes) Equipo de accionamiento W

IRB 7600 53-3 (7 ejes) Equipo de accionamiento W

Sistema de control

S4Cplus

Estacin de disquete Si los parmetros de funcionamiento se van a

descargar directamente desde el disquete deparmetros, el armario de mando debe estar

equipado con una estacin de disquete. Vase ladocumentacin del robot en cuanto a otros mtodosde transferencia.

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Variantes y opcionesVariantes y opciones para IRBT 4003F/6003F/7003F

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 1-15

Especificacin

4 Variantes y opciones

4.1 Variantes y opciones para IRBT 4003F/6003F/7003F

4.1.1 Cable de conexin

Los cables estndar del robot pueden utilizarse para conectar el equipo de traslacinen el armario de mando.

4.1.2 Cable de fuerza

El cable de fuerza del sptimo eje tiene una longitud de 7,15 22 metros entre elpunto de conexin y el centro del equipo de traslacin.

4.1.3 Lista de pedido

Las tablas indican las variantes y opciones que se pueden pedir para IRBT 4003F/6003F/7003F. Para ms especializaciones, consultar con ABB.

En los casos en que la ltima cifra de la referencia est sustituida por una x, eldesplazamiento del equipo de traslacin se indica redondeado al alza hasta el metro

ms cercano. As, una equipo de traslacin con 2,7 metros de desplazamiento tienela referencia 3HXD1546-3, con 3,7 metros la referencia es 3HXD 1546-4, y assucesivamente.

Para los cables, las ltimas cifras se sustituyen por yy, con las longitudesindicadas en decmetros.

Variantes Referencia

Equipo de traslacin IRBT 4003F / 6003F/7003F 3HXD 1673-x

Cadena de cable para IRBT 4003F/6003F/7003F

IRB 4400 M2000 3HXD 1681-2yy

IRB 6400R M2000 3HXD 1681-3yy

IRB 6600/7600 3HXD 1681-1yy

Carro para

IRB 4400 3HXD 1657-4

IRB 6400R 3HXD 1657-3

IRB 6600 3HXD 1657-1

IRB 7600 3HXD 1657-2

Cable de fuerza, suelo, eje 7 IRB 4400/IRB 6400R 3HXD 1249-yy

Cable de reslver IRB 4400/6400R 3HXD 1250-yy

Cable de fuerza, suelo, eje 7 IRB 6600/IRB 7600 3HXD 1601-yy

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Variantes y opciones

Variantes y opciones para IRBT 4003F/6003F/7003F

1-16 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

Especificacin

4.1.4 Opciones

Opciones Referencia

Sistema de lubricacin central con temporizador 3HXD 0100-374

Cable de divisin de zona, eje 1 IRB 4400/IRB 6400R 3HXD 1433-yy

Cable de divisin de zona, eje 1 IRB 6600/IRB 7600 3HXD 1638-yy

Cable de cliente, IRB 4400 3HXD 1686-yy

Cable de cliente, IRB 6400R 3HXD 1485-yy

Cable de cliente, IRB 7600/6600

CP/CS Canbus/DiviceNet 3HXD 1551-yy

CP/CS Interbus 3HXD 1617-yy

CP/CS Profibus 3HXD 1637-yy

CP/CS 3HXD 1672-yy

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3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 Instalacin y manejo i

Instalacinymanejo

Solapa 2: Instalacin y manejo1 Desembalaje y manipulacin 1

1.1 Izada 11.1.1 Instrucciones de izada 1

1.1.2 Izada del equipo de traslacin 1

1.1.3 Zonas de izada 1

1.2 Inspeccin de la entrega 2

1.2.1 Identificacin 2

1.2.2 Contenido 2

1.2.3 Inspeccin 2

1.2.4 Limpieza 2

1.3 Movimiento manual del carro 3

1.3.1 Generalidades 31.3.2 Liberacin del freno de la caja BRB 3

1.3.3 Liberacin del freno con el conexin en el motor 3

2 Instalacin mecnica 5

2.1 Fundamento 5

2.1.1 Resistencia 5

2.1.2 Inclinacin 5

2.1.3 Cargas estticas 5

2.1.4 Cargas dinmicas 5

2.2 Preparativos 62.2.1 Recomendaciones para la fijacin 6

2.2.2 Pauta de agujeros 6

2.2.3 Medida de pie 7

2.3 Montaje del soporte 8

2.3.1 Procedimiento 8

2.3.2 Colocacin del soporte 9

2.3.3 Ajuste del nivel 10

2.3.4 Montaje de las guas lineales 11

2.3.5 Montaje de las cremalleras 12

2.3.6 Fijacin del soporte en el fundamento 132.3.7 Montar las tapas 13

2.4 Montaje del conducto de cables y el robot 14

2.4.1 Montar el conducto de cables 14

2.4.2 Montaje del robot 14

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Instalacin y manejo ii 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

Instalacinymanejo

3 Instalacin elctrica 15

3.1 Cableado del robot 15

3.1.1 Punto de conexin J1 15

3.1.2 Terminales en J1 153.2 Terminales/diagramas de circuito 16

3.2.1 Introduccin 16

3.3 IRB 6600/IRB 7600 M2000, MH DDU W 17

3.3.1 Diagrama de circuito 17

3.3.2 Cables estndar 17

3.3.3 Cables opcionales 18

3.4 IRB 6400R M2000 19




3.5 IRB 4400 M2000 20




4 Puesta en servicio 21

4.0.1 Preparativos 21

4.1 Configuracin del armario de mando 21

4.1.1 Cargar los parmetros de funcionamiento 21

4.1.2 Desfase de conmutacin 21

4.1.3 Desplazamiento 22

4.2 Lubricacin del equipo de traslacin 23

4.2.1 Generalidades 23

4.2.2 Ajuste del temporizador del sistema de lubricacin central 23

4.3 Calibracin 25

4.3.1 Calibracin del equipo de traslacin 25

4.3.2 Calibracin en rearranque 25

4.4 Control de la zona de trabajo 25

4.4.1 Control de la zona de trabajo 25

4.5 Control de desgaste anormal y ruido 26

4.5.1 Uniones de guas lineales 26

4.5.2 Uniones de cremallera 26

4.5.3 Juego de engrane 26

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Desembalaje y manipulacinIzada

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 2-1

Instalacinymanejo

1 Desembalaje y manipulacin

1.1 Izada

1.1.1 Instrucciones de izada

Los mdulos de soporte pueden transportarse con carretilla elevadora o con gracorredera.

1.1.2 Izada del equipo de traslacin

Procedimiento de izada del equipo de traslacin:

1.1.3 Zonas de izada

La figura ilustra la zona del equipo de traslacin en la que se pueden colocar las

horquillas.

Zonas de izada para carretilla elevadora (X) y gra corredera (Y).

Izada con una carretilla elevadora Izada con gra corredera

1 Acercar el carro al centro del equipo de traslacin, tanto como sea posible.2 Colocar las horquillas a lo largo del mdulo

de carril en la zona de izada, segn se indicaen la posicin (X) de la figura siguiente.

Desmontar las chapas laterales del equipo de

traslacin si estn montadas.

3 Colocar dos estrobos de izada en cada lado del

equipo de traslacin, segn se indica en laposicin (Y) de la figura siguiente.

Y XX Y

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Desembalaje y manipulacin

Inspeccin de la entrega

2-2 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

Instalacinymanejo

1.2 Inspeccin de la entrega

1.2.1 Identificacin

Las placas de identificacin, ubicadas en (X), indican el tipo, el nmero de serie,la fecha de entrega, etctera del carro.

Placas de identificacin (X)

1.2.2 Contenido

Contenido de la entrega de la versin estndar del equipo de traslacin:

Un carro (eventualmente con adaptador) con equipo de accionamientoPeso aproximado del carro: 600 kg. (+ eventual adaptador, 160 / 193 kg)

Mdulos de soporte y cadena de cableLos equipos de traslacin con un desplazamiento superior a 4,7 m tienen variosmdulos de soporte que se acoplan al hacer la instalacin.

Tornillos de montaje y manguitos de guaTornillos de montaje con arandelas y manguitos de gua para el robot.

1.2.3 Inspeccin

Desembalar el equipo y comprobar que no presenta daos de transporte visibles.En caso de detectarse fallos, contactar con ABB.

1.2.4 Limpieza

Para el transporte, el equipo se protege contra la oxidacin con una capa fina deaceite que se aplica entes de embalar. Esta capa de aceite debe limpiarse antes deefectuar la instalacin.

1 Limpiar todo el aceite sobrante con un trapo sin borra.

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Desembalaje y manipulacinMovimiento manual del carro

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 2-3

Instalacinymanejo

1.3 Movimiento manual del carro

1.3.1 Generalidades

En el movimiento manual de la plataforma mvil se debe efectuar una nuevacalibracin, ver Calibracin

1.3.2 Liberacin del freno de la caja BRB

Si es necesario, se puede mover el carro manualmente conectando la electricidady soltando el freno.

1.3.3 Liberacin del freno con el conexin en el motor

Si no hay corriente para el motor, se puede conectar una corriente de 24V CCal cable elctrico del motor

Motor de baja

tensin

Las siguientes instrucciones rigen para un motor de baja tensin

Motor de altatensin

Las siguientes instrucciones rigen para un motor de alta tensin

1 Presionar el botn de suelta del freno.

1 Conecte una corriente de 24V CC entre las patillas M (0V) y L (+24V) en el contacto MP.M7(cable elctrico, 3HXD 1249)

1 Conecte una corriente de 24V CC entre las patillas W (0V) y V (+24V) en el contacto MP.M7/M8 (cable elctrico, 3HXD 1705)

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Desembalaje y manipulacin

Movimiento manual del carro

2-4 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

Instalacinymanejo

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Instalacin mecnicaFundamento

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 2-5

Instalacinymanejo

2 Instalacin mecnica

2.1 Fundamento

2.1.1 Resistencia

El fundamento debe resistir las cargas estticas causadas por el peso del equipo y lascargas dinmicas generadas por los movimientos del carro y el manipulador, vaseFundamento seccin 2.1.

2.1.2 Inclinacin

El fundamento debe disearse de modo que se pueda montar el equipo de traslacinsin que la inclinacin sobrepase 0,5 mm / m en el sentido de desplazamiento y0,1 mm / m en sentido transversal.

2.1.3 Cargas estticas

La tabla indica las cargas estticas que debe absorber el fundamento.

2.1.4 Cargas dinmicas

Las cargas dinmicas del equipo de traslacin y los movimientos del manipuladorpueden cambiar de direccin independientemente. En casos de adicin de las cargas,el fundamento ha de poder absorber estas cargas combinadas.

Cargas dinmicas mximas del equipo de traslacin:

(Peso del carro + peso del manipulador + peso de la carga adicional) x aceleracin

Por lo que respecta a las cargas dinmicas del robot, vase la documentacincorrespondiente al mismo.

Carga Valor

Carga distribuida, soporte 270 kg/m

Mvil en el sentido de desplazamiento

Manipulador 2.400 kg

Carro 600 kg

Adaptador (IRB 4400) 160 kg

Carga adicional admisible

IRB 4400 100 kg

IRB 6400R 300 kg

IRB 6600 400 kg

IRB 7600 700 kg

El equipo de traslacin no debe funcionar de modo que se sumen las cargas mximas del

robot y del carril de desplazamiento. Por ejemplo; si el carro funciona a velocidad mxima enun sentido, el brazo del robot debe estar quieto o moverse en sentido contrario.

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Instalacin mecnica

Preparativos

2-6 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

Instalacinymanejo

2.2 Preparativos

2.2.1 Recomendaciones para la fijacin

Se recomienda usar pernos de anclaje qumicos para fijar el equipo de traslacin enel suelo. Sin embargo, los tornillos de montaje no se incluyen en la entrega porque sedeben seleccionar sobre la base del material utilizado para construir el fundamento.

Tornillos defijacin

Los tornillos de fijacin que se utilizan deben:

Ser adecuados para el fundamento

Absorber las cargas dinmicas

Los tornillos deben tener la capacidad de absorber las cargas dinmicascombinadas que se pueden generar cuando el manipulador y el carro semueven, vase Fundamento 2.1.

Adaptarse a los agujeros del soporte, 24 mm

2.2.2 Pauta de agujeros

Los durmientes del soporte tienen agujeros de 24 mm de dimetro.

Pauta de agujeros

La tabla indical valor de N en la figura anterior para diferentes desplazamientos.

Desplazamiento Longitud total del soporte Cantidad N

1,7 m 3 m 2

2,7 m 4 m 3

3,7 m 5 m 4

4,7 m 6 m 5

etctera

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Instalacin mecnicaPreparativos

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 2-7

Instalacinymanejo

2.2.3 Medida de pie

La ilustracin muestra el pie del robot visto desde el frente.

Medida de pie.

24

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Instalacin mecnica

Montaje del soporte

2-8 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

Instalacinymanejo

2.3 Montaje del soporte

2.3.1 Procedimiento

El equipo de traslacin debe montarse con el procedimiento que se describe a conti-nuacin. Los captulos siguientes contienen instrucciones detalladas para cada fase.

Montaje sin perno de unin.

1 Montar los mdulos del soporte segn se indica en Colocacin del soporte seccin 2.3.2.

2 Montar las guas lineales segn se indica en Montaje de las guas lineales seccin 2.3.4.

3 Montar las cremalleras segn se indica en Montaje de las cremalleras seccin 2.3.5.

4 Anclar el soporte en el fundamento segn se indica en Fijacin del soporte en el fundamentoseccin 2.3.6.

5 Montar las protecciones y las tapas segn se indica en Montar las tapas seccin 2.3.7.6 Montar el conducto de cables segn se indica en Montaje del conducto de cables y el robot

seccin 2.4.

Los pernos de unin del mdulo slo se requieren en mdulos premontados de hasta seismetros que van a moverse como una unidad. Si el equipo de traslacin consiste en variosmdulos, stos no deben montarse con pernos de unin, ver la ilustracin siguiente.

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Instalacin mecnicaMontaje del soporte

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 2-9

Instalacinymanejo

2.3.2 Colocacin del soporte

Seguir las instrucciones siguientes para montar los mdulos del soporte.

Medida Ilustracin

1 Colocar las placas de nivelacin en un lado del

lugar de instalacin previsto.

Colocar las placas de fondo de los mdulosdel conducto de cables en el otro lado del lugar

de instalacin.

2 Colocar el primer mdulo de soporte, con elcarro, exactamente en el lugar de instalacin

previsto.

3 Ajustar el mdulo segn se indica en Ajuste

del nivel seccin 2.3.3para alinearlo dentrode la tolerancia indicada.

Si el equipo de traslacin ha de estar formadopor varios mdulos, continuar con el paso 4.De lo contrario, continuar con Montaje de las

guas lineales seccin 2.3.4.

4 Colocar el mdulo siguiente en el sentido dedesplazamiento, junto al mdulo

recientemente alineado.

5 Ajustar segn se indica en Ajuste del nivelseccin 2.3.3de modo que las superficies

maquinadas de este mdulo y del mduloanterior (para gua lineal y cremallera) estnigualados y nivelados entre s.

Si se van a instalar ms mdulos, repetir los

pasos 3 y 4. De lo contrario, continuar con

Montaje de las guas lineales seccin 2.3.4.

1000xN

100010

80

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Instalacin mecnica

Montaje del soporte

2-10 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

Instalacinymanejo

2.3.3 Ajuste del nivel

Leer primero la informacin de pgina 2-6y efectuar los pasos indicados enpgina 2-9.

Para obtener un ajuste satisfactorio, se recomienda utilizar un nivel lser en elsentido de desplazamiento del equipo de traslacin y un nivel de burbuja en sentidotransversal. Medir siempre en una superficie maquinada; por ejemplo, para gualineal o cremallera.

Seguir las instrucciones siguientes para ajustar el nivel de las viguetas:

La distancia entre el perno de unin y la proteccin de la rueda dentada debe ser comomnimo de 10 mm, ver el captulo sobre seguridad 2.3.1

Medida Ilustracin

1 Desenroscar la contratuerca deltornillo de nivelacin, posicin 1.

2 Enroscar los tornillos de nivelacin

para subir o bajar el durmiente encuestin, posicin 2.

3 Repetir el procedimiento en toda laperiferia hasta que el mdulo estalineado dentro de la tolerancia

indicada.

4 Volver a apretar la contratuerca en el

tornillo de nivelacin, posicin 1.

2

1

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3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 2-11

Instalacinymanejo

2.3.4 Montaje de las guas lineales

Leer primero la informacin de pgina 2-6y efectuar los pasos indicados enpgina 2-9.

Seguir las instrucciones siguientes para montar la gua lineal:

Medida Ilustracin

1 Fijar la parte de la gua lineal que se va

a montar en el lado.

2 Montar la gua lineal en el lado inferior contornillos montados sin apretar.

3 Empujar el carro hacia delante de forma queel primer elemento de bola quedesuperpuesto en la mitad de la unin. El carro

puede moverse manualmente conectandouna corriente de 24 V CC en el motor, vaseMovimiento manual del carro seccin 1.3.

4 Mover el carro hacia delante y atornillarsucesivamente la gua lineal en la parte

inferior.Par de apriete: 50 Nm.

Si se van a instalar ms piezas, repetir desdeel paso 1. De lo contrario, continuar conMontaje de las cremalleras seccin 2.3.5.

1

2

3

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Instalacin mecnica

Montaje del soporte

2-12 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

Instalacinymanejo

2.3.5 Montaje de las cremalleras

Leer primero la informacin de pgina 2-6y efectuar los pasos indicados enpgina 2-9pgina 2-11.

Seguir las instrucciones siguientes para montar las cremalleras:

Medida Ilustracin

1 Colocar la seccin de la cremallera que se vaa montar contra el borde de apoyo yatornillarla sin apretar

2 Comprobar que las uniones de la cremalleracolocada tienen transiciones suaves,

utilizando el calibre de engrane de dientesincluido en la entrega.

Si los dientes del calibre y la cremallera noengranan bien, continuar con el paso 3. De locontrario, ir directamente al paso 6.

3 Si los dientes del calibre y la cremallera no

engranan bien, aflojar los tornillos de lascremalleras previamente montadas.

4 Ajustar la transicin utilizando el juego de lafijacin de las cremalleras previamentemontadas.

5 Fijar las cremalleras previamente montadas.Par de apriete: 50 Nm.

6 Fijar la pieza de cremallera montada.Par de apriete: 50 Nm.

Si se van a instalar ms piezas, repetir el paso1. De lo contrario, continuar con Fijacin del

soporte en el fundamento seccin 2.3.6.

1

2

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3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 2-13

Instalacinymanejo

2.3.6 Fijacin del soporte en el fundamento


Seguir las instrucciones siguientes para fijar el equipo de traslacin en el fundamento:

2.3.7 Montar las tapas


Seguir las instrucciones siguientes para montar las tapas:

Medida

1 Comprobar que ninguno de los tornillos de nivelacin de los durmientes del equipo de

traslacin est en el aire y que la separacin entre los tornillos de nivelacin y el borde superiorde los durmientes sea de 10 mm como mnimo.

Si es necesario, ajustar segn se indica en Ajuste del nivel seccin 2.3.3

2 Mover el carro manualmente y hacer la comprobacin con un nivel de burbuja en todo el carril,

en el sentido de desplazamiento y en sentido transversal.

El carro puede moverse manualmente conectando una corriente de 24 V CC en el motor,vase 1.3.

Si es necesario, ajustar segn se indica en Ajuste del nivel seccin 2.3.3.

3 Taladrar agujeros para los tornillos de montaje a travs de los agujeros de montaje de los

durmientes (mximo 24).

Los agujeros varan dependiendo del mtodo de fijacin elegido, vase Recomendacionespara la fijacin seccin 2.2.1

4 Fijar el equipo de traslacin en el fundamento con un mtodo adecuado.

El mtodo de anclaje debe adaptarse al fundamento y a las cargas dinmicas que genera el

equipo de traslacin, verFundamento seccin 2.1y Recomendaciones para la fijacinseccin 2.2.1.

5 Continuar con Montar las tapas seccin 2.3.7.

Medida Ilustracin

1 Montar las chapas de los extremos cortos del

equipo de traslacin, ver la posicin 1.

2 Montar la tapa, ver la posicin 2. (Montar en

todas las pistas de deslizamiento con unin). 2

1

1

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Instalacin mecnica

Montaje del conducto de cables y el robot

2-14 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

Instalacinymanejo

2.4 Montaje del conducto de cables y el robot

2.4.1 Montar el conducto de cablesLeer primero la informacin de pgina 2-6y efectuar los pasos indicados enpgina 2-9pgina 2-13.

Seguir las instrucciones siguientes para montar el conducto de cables y las placas denivelacin:

2.4.2 Montaje del robot

El manipulador debe montarse en una de las dos posiciones siguientes, dependiendode la especificacin de pedido:

En lneaPosicin neutral del eje 1 indicando en el sentido de movimiento del equipo detraslacin (2).

90Posicin neutral del eje 1 indicando en un ngulo de 90 en el sentido demovimiento del equipo de traslacin (1)

Posiciones de montaje del manipulador: En lnea (2) y 90(1).

Medida Ilustracin

1 Fijar las chapas de gua del conducto de cablesen las placas.

Golpear suavemente en el lado si los agujerosno coinciden.

2 Si el desplazamiento del equipo de traslacinterminado es de 5,7 o superior, debe colocarse

un soporte elevado para la cadena de cable enltimo lugar en el conducto de cables.

El soporte elevado se monta en el durmientecentral (si el nmero de durmientes es impar) oen el durmiente subsiguiente ms cercano en el

sentido de desplazamiento (si el nmero es par).

1

2

Sentido de desplazamiento

1 2

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Instalacin mecnicaMontaje del conducto de cables y el robot

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 2-15

Instalacinymanejo

2.4.3 Montaje de la unidad de accionamiento

Es muy importante que el engranaje est alineado con la cremallera.

1 El taln maquinado de la unidad de accionamientodebe colocarse sobre el taln maquinado del

carro.

Utilizar MC6S-M1060 (12,9) (6 uds) y lubricar lasroscas y por debajo de la cabeza del tornillo conMolycote 1000 y apretar con un par de 70Nm.

2 Regular el juego con los dos tornillos A y B que haypor debajo (M20x1,5)

Engrasar los tornillos con grasa Molycote.

3 En primer lugar, empujar el motor hacia adentrocon el tornillo B hasta que el juego sea el correcto 0,1 mm.

Consultar el par de apriete en la documentacin

tcnica (170-190 Nm aproximadamente).

4 Apretar el tornillo A con un par de 60 Nm.

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Instalacin mecnica

Montaje del conducto de cables y el robot

2-16 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

Instalacinymanejo

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Instalacin elctricaCableado del robot

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 2-17

Instalacinymanejo

3 Instalacin elctrica

3.1 Cableado del robot

El cableado del robot tiene la longitud suficiente para la instalacin en una de dosposiciones posibles en el carro. Los eventuales tramos sobrantes deben colocarseenrollados en el suelo, dependiendo de las condiciones del local.

3.1.1 Punto de conexin J1

El cableado que normalmente conecta el armario de mando con el manipulador y elcarro se conecta en el punto de conexin J1 del equipo de traslacin. Procurar quequede lugar para apartar la chapa de conexin.

Punto de conexin J1

3.1.2 Terminales en J1

Terminales del punto de conexin J1 del equipo de traslacin:

Cable de fuerza, eje 7Un conector Harting para el suministro de fuerza al equipo de traslacin.

Cable de fuerza, eje 1-6Un conector Harting para el suministro de fuerza al manipulador.

Cable de sealizacinUn contacto Burndy para las seales de mando del manipulador.

Cable de clientePunto de conexin de los cables opcionales.

Cable de seal, eje 7Contacto Burndy para el suministro de seales del equipo de traslacin.

Procurar que el rollo de cable no entre en contacto con ninguna pieza mvil.

J1

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Instalacin elctrica

Terminales/diagramas de circuito

2-18 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

Instalacinymanejo

3.2 Terminales/diagramas de circuito

3.2.1 Introduccin

Los diagramas de circuito siguientes describen las conexiones entre el armario demando, el manipulador y el equipo de traslacin.

Los nmeros de posicin de la tabla se refieren a las posiciones de la ilustracinanterior. Los cables marcados con (R) en la ilustracin se suministran con el robot.

En los casos en que las ltimas cifras de la referencia se sustituyen con yy en latabla, la longitud del cable se debe indicar en decmetros (-70 para 7 metros, -150para 15 metros y -220 para 22 metros).

Las abreviaturas MH en los captulos siguientes significan: Manipulacin de materiales(Material Handling).

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Instalacin elctricaIRB 6600/IRB 7600 M2000, MH DDU W

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 2-19

Instalacinymanejo

3.3 IRB 6600/IRB 7600 M2000, MH DDU W

3.3.1 Diagrama de circuito

ATRM Opcin 53-3 (7 ejes)

Diagrama de circuito, IRB 6600/IRB 7600 M2000, MH, DDU W

3.3.2 Cables estndar

Carro Cadena de

cable

Suelo

S4Cplus

R

3

4 6

R

R

R

R

2

7

S4Cplus

Motor

BRB

5

R1

8

R9

10 Trabon unit

Cables estndar Referencia Pos.Cable de medicin serie, eje 1-7 3HXD 1455-yy 1

Cableado de fuerza, eje 1-6 3HXD 1519-xx 2

Cable de fuerza/reslver, eje 7 3HXD 1615-yy 5

Cable de fuerza, eje 7 3HXD 1602-yy 4

Cable de fuerza, suelo, eje 7 3HXD 1601-yy 6

Cable de reslver, eje 7 3HXD 1640-yy 7

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Instalacin elctrica

IRB 6600/IRB 7600 M2000, MH DDU W

2-20 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

Instalacinymanejo

3.3.3 Cables opcionales

Cables opcionales Referencia Pos.

Cable de interruptor de posicin, eje 1 3HXD 1638-yy 8

Cable de interruptor de posicin, eje 2-3 3HXD 1691-yy 9

Cable de lubricacin central 3HXD 1628-yy 10

Robot, cables de cliente

CANBUS/DeviceNe 3HXD 1551-yy 3

INTERBUS 3HXD 1617-yy 3

PROFIBUS 3HXD 1637-yy 3

Paralelo 3HXD 1672-yy 3

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Instalacin elctricaIRB 6400R M2000

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 2-21

Instalacinymanejo

3.4 IRB 6400R M2000


ATRM Opcin 52-9

Esquema de conexiones, IRB 6400R M2000.



Carro Cadena de cable Suelo

Cables estndar Referencia Pos.

Cable de cliente 3HXD 1485-yy 1

Cable de fuerza, eje 1-6 3HXD 1489-yy 2

Cable de medicin serie, eje 1-6 3HXD 1455-yy 4

Cable de motor, eje 7 3HXD 1378-yy 5


Cable de medicin serie, suelo, eje 1-6 3HXD 1432-yy 9

Cable de motor, suelo, eje 7 3HXD 1249-yy 7

Cable de reslver, suelo, eje 7 3HXD 1250-yy 8




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Instalacin elctrica

IRB 4400 M2000

2-22 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

Instalacinymanejo

3.5 IRB 4400 M2000


ATRM Opcin 52-7

Diagrama de circuito, IRB 4400 M99M2000.



Carro Cadena de

cable

Suelo

Cables estndar Referencia Pos.

Cable de cliente 3HXD 1486-yy 1

Cable de fuerza, eje 1-6 3HXD 1487-yy 2

Cable de medicin serie, eje 1-6 3HXD 1455-yy 4


Cable de fuerza, eje 7 3HXD 1379-yy 6


Cable de reslver, suelo, eje 7 3HXD 1250-yy 8

Cable de medicin serie, suelo, eje 1-6 3HXD 1432-yy 9





5/27/2018 3HXD7109-5 R8

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Puesta en servicioIRB 4400 M2000

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 2-23

Instalacinymanejo

4 Puesta en servicio

4.0.1 Preparativos

Antes de la puesta en servicio del equipo de traslacin, es necesario preparar elsistema. Por tanto, efectuar las medidas siguientes antes de poner en marcha elequipo de traslacin.

Paso Medida

1. Configurar el armario demando

Cargar los parmetros de funcionamiento y configurar el armariode mando segn se indica en Cargar los parmetros de

funcionamiento seccin 4.1.1.

2. Activar el sistema de

lubricacin

Activar el sistema de lubricacin automtica, segn se indica en

Lubricacin del equipo de traslacin seccin 4.2.3. Comprobar el sistema deengrase

Probar el funcionamiento del sistema de lubricacin Trabon delmodo indicado en Prueba de funcionamiento del sistema de

lubricacin Trabon seccin 4.2.3.

4. Engrasar Engrasar la cremallera y el pin

5. Calibracin Calibrar el equipo de traslacin, segn se indica en Calibracinseccin 4.3

6. Corregir la unidad deaccionamiento

En caso de ruidos anormales, corregir del modo indicado enControl de desgaste anormal y ruido seccin 4.5.

Corregir el par especfico de los tornillos de ajuste del modoindicado enMontaje de la unidad de accionamiento seccin 2.4.3.

7. Ajustar cables y cubiertas Comprobar y ajustar los cables y cubiertas del modo indicado en

Ajustar cables y cubiertas seccin 4.5.4.

Si se colocan herramientas en el equipo de traslacin, procurar que se distribuya el peso enambos soportes porque de lo contrario se puede daar el equipo de traslacin.
http://-/?-http://-/?-http://-/?-http://-/?-http://-/?-http://-/?-http://-/?-

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Puesta en servicio

Configuracin del armario de mando

2-24 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

Instalacinymanejo

4.1 Configuracin del armario de mando

4.1.1 Cargar los parmetros de funcionamiento

Antes de la puesta en marcha hay que definir el equipo de traslacin en el sistemacon los parmetros de funcionamiento que se encuentran en el disquete incluido enla entrega.

En la documentacin del robot se explica el mtodo para la carga de parmetros deldisquete en el armario de mando.

Procedimiento de carga de los parmetros de funcionamiento:

4.1.2 Desfase de conmutacin

El desfase de conmutacin de IRBT es un valor fijo que se lee en fbrica. Todos losequipos de traslacin IRBT tienen el mismo valor de desfase, el cual no necesita sercambiado.

4.1.3 Desplazamiento

Las reas de trabajo de los diferentes desplazamientos se definen sobre la base de lamarca de calibracin. En el archivo de parmetros, el desplazamiento est ajustadoal mximo para el desplazamiento solicitado.

Medida

1 Seleccionar el archivo:Add New Parameters

2 Cargar los archivos T6003S.cfg yT4003S.cfg

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Puesta en servicioLubricacin del equipo de traslacin

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 2-25

Instalacinymanejo

4.2 Lubricacin del equipo de traslacin

4.2.1 Generalidades

El sistema de lubricacin central est situado fuera del equipo de traslacin y ellubricante es alimentado a travs de una manguera en la cadena de cable a la piezade distribucin en el carro.

4.2.2 Ajuste del temporizador del sistema de lubricacin central

El temporizador del sistema de lubricacin central se entrega, de fbrica, ajustado

para lubricar en intervalos cclicos de 0,5-10 segundos, con pausas de la mismaduracin entre las lubricaciones. Puede ser necesario cambiar este ajuste si sebombea una cantidad excesiva de lubricante o si la lubricacin es deficiente.

Procedimiento de ajuste del temporizador:

Medida Ilustracin

1 Localizar el temporizador para el sistema delubricacin, posicin 1.

2 Ajustar la funcin con los conmutadores DIP

4 y 5, segn la tabla siguiente.

Funcin Conmutador DIP

Intervalo de lubricacin cclico:La vlvula de lubricacin se abre en ton(ver el paso 3) y seguidamente

se cierra en toff, para abrirse de nuevo en tony as sucesivamente.

Intervalo de lubricacin cclico inverso:Igual que arriba, pero con la diferencia de que el ciclo empieza con lavlvula cerrada; es decir toff- ton-toffy as sucesivamente.

Impulso de activacin:Cuando se conecta la corriente, la vlvula de lubricacin abre en tonpara, seguidamente, cerrarse mientras est conectada la corriente.

Retardo de activacin:Cuando se conecta la corriente, se produce un retardo en toffantes deque la vlvula se abra para, seguidamente, permanecer abierta

mientras est conectada la corriente.

1

4 5

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Puesta en servicio

Lubricacin del equipo de traslacin

2-26 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

Instalacinymanejo

3 Ajustar el intervalo para toncon los

conmutadores DIP 13 y el intervalo para toffcon los conmutadores DIP 68, segn latabla siguiente.

Intervalotemporal

Conmutador DIPIntervalotemporal

Conmutador DIP

0,5 -10 s 1,5 min. -30 min.

1,5 -30 s 5,0 min. -100 min.

5,0 -100 s 12,0 min. -240 min.

0,5 min. -10 min. 0,5 h -10 h

4 Ajustar el tiempo con el potencimetro.

La escala del potencimetro es proporcional

al ajuste del intervalo. Por ejemplo: El valorde 8 en el potencimetro se cambia desde 8segundos a 8 horas si se cambia el ajuste de

intervalo desde 0,510 s a 0,510 h.

1 2 3 6 7 8

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Puesta en servicioLubricacin del equipo de traslacin

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 2-27

Instalacinymanejo

4.2.3 Prueba de funcionamiento del sistema de lubricacin Trabon

Realizar la prueba de funcionamiento del sistema de lubricacin Trabon cuando sehaya instalado completamente el Track y se haya conectado el suministro de aire yelctrico.

Descripcingeneral delsistema

Checkmpoints.w

mf

Descripcin general del sistema de lubricacin

Pos. Denominacin Pos. Denominacin

1 Conexin del divisor 4 Patilla del indicador

2 Punto de lubricacin 5 Escobilla de aceite

3 Conexin de la bomba

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Puesta en servicio

Lubricacin del equipo de traslacin

2-28 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

Instalacinymanejo

Instrucciones

Realizar las siguientes comprobaciones mientras se presiona el botn:

El movimiento de la patilla del indicador.Debe moverse hacia dentro y hacia fuera de la vlvula divisora.

Que la grasa salga por los cuatro puntos de lubricacin ubicados en las cuatroesquinas y por fuera de la escobilla de aceite.Es posible que sea necesario presionar el botn varias veces hasta que la grasacomience a salir.Siempre que se mueva la patilla del indicador, todo estar en orden.

1 Abrir la tapa de la caja de medicin en serie/

caja de liberacin del freno (1)

2 Presionar el botn para soltar el freno (2)

durante 1 segundo. Soltar el botn y esperar1 segundo. A continuacin, presionar otravez el botn.

Repetir esta operacin 20 veces

aproximadamente.

Si la patilla de indicador no se mueve tras haber presionado el botn unas 40 veces, buscarun bloqueo.Si se trata de un bloqueo de aire, ser necesario purgar el sistema. Consultar Purgar elsistema seccin 2.1.5. Si se trata de otro tipo de bloqueo, consultarLocalizacin debloqueos en sistemas Series-Flo seccin 2.1.6.

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Puesta en servicioCalibracin

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 2-29

Instalacinymanejo

4.3 Calibracin

4.3.1 Calibracin del equipo de traslacin

Para que se pueda utilizar el sistema de robot hay que calibrar los reslveres.

Hacer la calibracin segn las instrucciones siguientes.

4.3.2 Calibracin en rearranque

Los sistemas de robot que utilizan un sistema de medicin serie no necesitan sercalibrados antes de un rearranque porque el sistema controla automticamente laposicin del robot en la zona de trabajo.

4.4 Control de la zona de trabajo

4.4.1 Control de la zona de trabajo

Hacer funcionar el sistema manualmente con la palanca de mando y comprobar que:

El sistema puede funcionar en ambas direcciones

Se alcanzan las dos posiciones lmite

Medida Ilustracin

1 Calibrar siguiendo las instrucciones de ladocumentacin del robot.

2 Comprobar que el carro se para exactamenteen la marca de calibracin.

3 Guardar los parmetros del sistema siguiendolas instrucciones de la documentacin del

robot.

No es necesario calibrar el equipo de traslacin para rearrancar. Slo es necesario calibrarlos reslveres para la puesta en servicio del sistema.

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Puesta en servicio

Control de desgaste anormal y ruido

2-30 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

Instalacinymanejo

4.5 Control de desgaste anormal y ruido

Si el equipo de traslacin hace un ruido anormal en la puesta en servicio, puede

deberse a montaje incorrecto de las guas lineales o las cremalleras, o a que esnecesario ajustar la presin del juego de engrane.

4.5.1 Uniones de guas lineales

Controlar y, si es necesario, ajustar las uniones de gua lineal, segn Montaje de lasguas lineales seccin 2.3.4.

4.5.2 Uniones de cremalleraControlar y, si es necesario, ajustar las uniones de cremallera, segn Montaje de lascremalleras seccin 2.3.5.

4.5.3 Juego de engrane

El juego de engrane se ajusta con dos tornillos situados en el soporte del motor,como sigue:

Medida Ilustracin

1 La caja del separador (2) y la placa de montaje(1) de la caja del separador deben retirarse

para poder acceder a los pernos de ajuste de

la unidad de accionamiento.

2 Mover el soporte del motor hacia fuera,enroscando el tornillo A.

Mover el soporte del motor hacia dentro,enroscando el tornillo B.

3 Controlar el huelgo con un indicador deesfera, empujando el carro hacia delante y

hacia atrs.Huelgo admisible:

esttico: 0,1 mm

dinmico. Para ms informacin,contactar con ABB

A B

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Puesta en servicioControl de desgaste anormal y ruido

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 2-31

Instalacinymanejo

4.5.4 Ajustar cables y cubiertas

Realizar los ajustes siguientes:

1 Tras el transporte e instalacin de la cubierta delpin (1) es posible que sea necesario realizar

algunos ajustes. De otro modo, puede rozar con elpin y provocar ruidos y vibraciones.

Si produce ruidos:

Ajustar la cubierta del pin antes del arranque.

2 Ajustar cables y cubiertas:

Si se utiliza la cubierta para la cadena de cable,

asegurarse de que no existe ningn riesgo decolisin y que est correctamente apretada.

3 Asegurarse de que todos los cables estncorrectamente apretados y que no existe riesgoprematuro de desgaste contra placas o

equipamientos adicionales.

Asegurarse de que los cables de la cadena de cable

para el carro estn correctamente conectados. Asegurarse de que ningn cable del suelo pueda

entrar en colisin con las piezas mviles.

1

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Puesta en servicio

Control de desgaste anormal y ruido

2-32 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

Instalacinymanejo

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3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 Mantenimiento i

Mantenimien

to

Solapa 3: Mantenimiento1 Intervalos de mantenimiento 1

1.1 Controles rutinarios y mantenimiento preventivo 11.1.1 Esquema de mantenimiento 1

2 Instrucciones de mantenimiento 3

2.1 Mantenimiento mecnico 3

2.1.1 Lubricacin del elemento de bola y la cremallera 3

2.1.2 Control del sistema de lubricacin central 3

2.1.3 Llenado del sistema central de lubricante 4

2.1.4 Limpieza y lubricacin de las cremalleras 5

2.1.5 Limpieza de las guas lineales 5

2.1.6 Controlar el par de apriete del elemento de bola 62.1.7 Caja de engranajes 6

2.2 Mantenimiento elctrico 7

2.2.1 Control de las funciones elctricas 7

2.2.2 Control de la parada de emergencia 7

2.2.3 Control de los cables 7

2.2.4 Control de los contactos 7

2.2.5 Control de la cadena de cable 7

2.2.6 Control de las cajas de conexin 8

2.2.7 Control del motor de accionamiento 8

2.2.8 Batera auxiliar 8

3 Recambios 9

3.1 Recambios independientes de la longitud 9

3.1.1 Equipo de accionamiento IRBT 4003F/6003F/7003F 9

3.1.2 Carro IRBT 4003F/6003F/7003F 10

3.1.3 Sistema de lubricacin central (unidad central) 11

3.1.4 Sistema de lubricacin central (carro) 12

3.2 Recambios dependientes de la longitud 13

3.2.1 Cadena de cable 13

3.2.2 Conducto de cables 133.2.3 Soporte 14

3.3 Cables 15

3.3.1 Longitudes de cable 15

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Mantenimiento ii 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

M

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Intervalos de mantenimientoControles rutinarios y mantenimiento preventivo

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 3-1

Mantenimien

to

1 Intervalos de mantenimiento

1.1 Controles rutinarios y mantenimiento preventivo

1.1.1 Esquema de mantenimiento

El equipo de traslacin est diseado y construido para unas necesidades demantenimiento mnimas. No obstante, es necesario efectuar controles rutinariosy medidas de mantenimiento preventivo a intervalos regulares.

El esquema de mantenimiento describe el mantenimiento y los controles peridicosen orden cronolgico.

Intervalos Seccin Mantenimiento Msinformacin

Cada 100 kmo como mnimo

1 vez por mes

Elemento de bola Lubricar pgina 3-3

Cremalleras Limpiar y lubricar (si no hay sistemade lubricacin automtica)

pgina 3-5

Cada mes Sistema de lubricacinautomtica

Controlar el nivel pgina 3-3

Funcin elctrica Controlar todas las funcioneselctricas

pgina 3-18

Cableado y contactos Revisar los cables visibles pgina 3-18

Cadena de cable Revisar la cadena de cable visible pgina 3-18

Cajas de conexin Controlar pgina 3-19

Motor de accionamiento Controlar pgina 3-19

Cada tres meses Guas lineales Limpiar si es necesario pgina 3-16

Elemento de bola Controlar el par de apriete delelemento de bola

pgina 3-17

Cada 5.000horas defuncionamiento

Caja de engranajes Cambiar el aceite pgina 3-16

Cada 5 aos Batera auxiliar Cambiar la batera si presentaseales de descarga

pgina 3-19

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Intervalos de mantenimiento

Controles rutinarios y mantenimiento preventivo

3-2 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

M

antenimiento

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Instrucciones de mantenimientoMantenimiento mecnico

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 3-3

Mantenimien

to

2 Instrucciones de mantenimiento

2.1 Mantenimiento mecnico

2.1.1 Lubricacin del elemento de bola y la cremallera

Si el equipo de traslacin no tiene sistema de lubricacin automtica, el elemento debola debe lubricarse manualmente.

Engrasar el elemento de bola hasta que salga grasa por las juntas extremas,aproximadamente 4,7 cm.

Utilizar grasa para elementos de bola segn NLGI 2, por ejemplo:

2.1.2 Control del sistema de lubricacin central

Si el equipo de traslacin tiene sistema de lubricacin automtica, debe controlarseel nivel de lubricante una vez al mes a fin de que el sistema distribuya la grasauniformemente por un tiempo prolongado.

Controlar el nivel de lubricante en el sistema de lubricacin central, de esta forma:

Fabricante LubricanteShell Alvania WR2

Medida Ilustracin

1 Localizar el sistema de lubricacin.

2 Controlar el nivel en el depsitotransparente de lubricante. Si ellubricante se ha terminado, llenar segnse indica en Llenado del sistema central delubricante en la pgina 3-4.

1

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Instrucciones de mantenimiento

Mantenimiento mecnico

3-4 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

M

antenimiento

2.1.3 Llenado del sistema central de lubricante

Cuando se termine el lubricante del sistema de lubricacin central, hay que llenarcon lubricante nuevo, como sigue:

El depsito tiene una capacidad de 2,71 kg

Utilizar grasa para elementos de bola segn NLGI 1, por ejemplo:

Medida Ilustracin

1 Conectar la boquilla de llenado incluida en laentrega; posicin 1.

2 Llenar de lubricante segn lasespecificaciones siguientes.

Fabricante Lubricante

Q8 Q8 Rembrandt EP1

Mobil Mobilux EP1

1

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3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 3-5

Mantenimien

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2.1.4 Limpieza y lubricacin de las cremalleras

Limpie las cremalleras una vez por mes. Sin el equipo de traslacin no tiene sistemade lubricacin automtica, las cremalleras deben engrasarse manualmente conalguno de los lubricantes siguientes:

Medida Ilustracin

1 Cremallera


OPTIMOL VISCOGEN EPL

BP MOG

Statoil ESL10

Mobiloil Mobiltac 81

Texaco Texclade

1

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3-6 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

M

antenimiento

2.1.5 Purgar el sistema

ATENCIN:Si tras realizar los ajustes anteriormente descritos la situacin persiste, busque otro tipo debloqueo distinto al del aire atrapado en el sistema. Consultar Localizacin de bloqueos ensistemas Series-Flo en la pgina 3-7.

Action Info/Illustration

1 Desconectar la manguera entre la bomba y la vlvula divisora en la

conexin de la bomba.

Consultar Fig. 1

2 Presionar el botn para soltar en la unidad SMB/BRB durante 1 segundo.Soltar el botn y esperar 1 segundo. A continuacin, presionar otra vez el

botn.

Continuar repitiendo este proceso hasta que por la manguera salga grasanicamente.

3 Volver a conectar la manguera a la conexin de la bomba y desconectarla

en al conexin del divisor.Repetir el paso 2 descrito anteriormente.

Consultar Fig. 1

4 Conectar una bomba manual a la vlvula divisora y bombear grasalentamente, compatible con la grasa que hay en el sistema de lubricacin.

Continuar bombeando hasta que la patilla del indicador se mueva hacia

dentro y hacia fuera en la vlvula divisora.

Consultar Fig. 1

5 Volver a conectar la manguera a la vlvula divisora. Consultar Fig. 1

6 Presionar el botn para soltar en la unidad SMB/BRB durante 1 segundo.

Soltar el botn y esperar 1 segundo. A continuacin, presionar otra vez elbotn.

Repetir hasta que la patilla del indicador se mueva hacia dentro y haciafuera en la vlvula divisora.

checkpoints.wmf

Fig. 1 Descripcin general del sistema de lubricacin

Pos. Descripcin Pos. Descripcin

1 Conexin del divisor 4 Patilla del indicador

2 Punto de lubricacin 5 Escobilla de aceite

3 Conexin de la bomba
http://-/?-http://-/?-http://-/?-http://-/?-http://-/?-http://-/?-http://-/?-http://-/?-http://-/?-http://-/?-http://-/?-http://-/?-

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2.1.6 Localizacin de bloqueos en sistemas Series-Flo

Descripcin En un sistema Series-Flo de Trabon, es necesario que haya un flujo libre delubricante desde la bomba, a travs del sistema de la transmisin y el cojinete.

Si cualquier parte de este sistema de la transmisin (una vlvula divisora, accesoriode lnea o cualquier cojinete) no admite y bloquea el paso de lubricante, indicar lapresencia de un bloqueo.

Este bloqueo provocar que la bomba desarrolle una presin de bombeo superior ala normal.

Dependiendo de la aplicacin o diseo del sistema, este bloqueo provocarnormalmente, adems del desarrollo de una presin alta, una prdida completa deflujo de lubricante en todo el sistema y ningn cojinete recibir lubricante.

La prdida de flujo debido a un bloqueo se detecta, en primer lugar, por el desarrollode la bomba de una presin anormalmente alta en el sistema mientras intenta vencereste bloqueo.

Vlvula divisora Una vlvula divisora del tipo Series-Flo es un dispositivo con mltiples vlvulas decontrol que consta de una entrada y una seccin final ms un mnimo de tressecciones intermedias.

La vlvula divisora se conecta con varillas de unin y tuercas. La vlvula divisoramaestra es la primera vlvula divisora que hay por debajo de la bomba de engrase.

Una vlvula divisora secundaria es cualquier vlvula divisora que recibe lubricantedesde la vlvula divisora maestra.

ADVERTENCIA:No bloquear nunca una salida de lubricante diseada para la descarga de lubricante.

dividervalve.tif

Fig. 2 Vlvula divisora

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3-8 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

M

antenimiento

Intermediatevalve.wmf

Fig. 3 Seccin de subplaca y vlvula intermedia


1 Tapn de la camisa del pistn 5 Puerto del indicador

2 Junta del tapn de la camisa 6 Tapn

3 Pistn 7 Vlvula de retencin

4 Juntas tricas

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2.1.7 Localizacin del bloqueo

Si existe algn bloqueo en el sistema Series-Flo de Trabon provocado por una de lasrazones siguientes:

Lnea de transmisin aplastada en el sistema

Cojinete del sistema bloqueado

Accesorio del sistema perforado incorrectamente

Vlvula divisora del sistema bloqueada

Los bloqueos podrn ser detectados, centralmente, por un manmetro, uninterruptor de presin, controlador o por el indicador de descompresin de labomba, que expelan lubricante. Antes de proceder, realizar una inspeccin visual delsistema y comprobar si hay lneas aplastadas o si la instalacin de la vlvula divisoraes incorrecta. Verificar que cada salida de vlvula divisora necesaria para ladescarga de lubricante puede hacerlo y que no se han instalado ningn tapn en unasalida diseada para suministrar a un cojinete o a otra vlvula divisora.

Todas las tareas de reparacin y desmontaje debern realizarse en las mejores condicionesposibles de limpieza.

Utilizar exclusivamente lubricante filtrado.

ATENCIN:La suciedad y los materiales extraos son los peores enemigos de cualquier sistema delubricacin!

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3-10 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

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Procedimiento

Paso 1

Paso 2 Vlvula divisora maestra equipada con indicador de rendimiento:

1 Utilizar una bomba manual con medidor. Llenar la bomba con un lubricante filtrado y limpiocompatible con el sistema.

2 Conectar la bomba manual a la entrada de la vlvula divisora maestra y bombear lentamente.Si el sistema no completa el ciclo libremente por debajo de 1.500 PSI, consultar el paso 2.

1 Conectar una bomba manual a la vlvula divisora maestra del modo descrito en el paso 1 y

eleve la presin hasta 2.000 PSI, los indicadores en los puertos de indicadores sealarn laubicacin del bloqueo.

Si el indicador se levanta, indicar que hay presin en dicha lnea de salida y sealar que elbloqueo se encuentra en la zona servida desde esta salida, del modo indicado en Fig. 4.Consultar el paso 3.

2 Si no sobresale ninguna patilla de indicador, el bloqueo se encontrar en la vlvula divisoramaestra.

Locatingblockage.wmf

Fig. 4 Localizacin de bloqueos con bomba manual


1 Bomba manual 4 Vlvula divisora secundaria

2 Patilla del indicador levantada 5 Salidas de lubricante

3 Vlvula divisora maestra
http://-/?-http://-/?-

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Vlvula divisora maestra sin indicadores de rendimiento:

Si al realizar la comprobacin descrita en el paso 2, se detecta un bloqueo en lavlvula divisora maestra, se deber desmontar y limpiar. Consultar el paso 5 dondese proporcionan instrucciones sobre el procedimiento correcto.

1 Conectar una bomba manual a la vlvula divisora maestra del modo descrito en el paso 1 y

elevar la presin hasta 2.000 PSI.

2 Retirar los tapones de los puertos indicadores uno a uno e intentar accionar la bomba manualcada vez que se retira un tapn.

No sobrepasar 2.000 PSI.

Si cae la presin y la vlvula maestra realiza su ciclo libremente tras retirar cada tapn de

puerto, el bloqueo se encontrar por debajo de la zona que se suministra desde dicha salida.Consultar el paso 3.

3 Si se han retirado todos los tapones de los puertos y la vlvula maestra no realiza su ciclo, el

bloqueo se encontrar en esta vlvula divisora.

Al retirar el tapn del puerto de una zona bloqueada, normalmente saltar un pequeo

chorro de lubricante por fuera de esta salida, mientras que desciende la presin en lavlvula divisora.

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3-12 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

M

antenimiento

Paso 31 La comprobacin realizada en el paso 2 ha indicado un bloqueo por debajo de la vlvula

divisora maestra.

2 Instalar la bomba manual en el puerto del indicador de la vlvula divisora maestra comn a estazona bloqueada. Consultar Fig. 5.

3 Seguir hacia abajo hasta la vlvula divisora secundaria y retirar todos los tapones de los

puertos de los indicadores.

4 Accione lentamente la bomba manual.

Si el lubricante se descarga libremente a travs de todos los puertos indicadores de estavlvula divisora, el bloqueo no estar en la lnea de suministro, ni en la vlvula divisora.Consultar el paso 4.

Si el lubricante no se descarga libremente a travs de los puertos indicadores abiertos de la

vlvula divisora secundaria, el bloqueo estar en esta la vlvula divisora o en su lnea desuministro.

5 Desconectar la lnea de suministro de la entrada secundaria y accione lentamente la bombamanual para verificar la ubicacin.

Si el bloqueo se encuentra en la vlvula divisora, seguir con el paso 5.

Locatingblockagestep3.wmf

Fig. 5 Localizacin de bloqueos con bomba manual


1 Bomba manual 4 Sistema de bomba

2 Vlvula divisora maestra 5 Salidas de lubricante

3 Vlvula divisora secundaria 6 Puerto indicador, tapones retirados
http://-/?-http://-/?-

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Mantenimien

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Paso 41 Instalar una bomba manual en cada puerto indicador de la vlvula divisora secundaria y

bombear lentamente. Consultar Fig. 6.

2 Si la presin es alta, se habr localizado el bloqueo.

Buscar: lnea aplastada, cojinete fijo, puerto de entrada de lubricante y/o accesoriosperforados incorrectamente.

3 Corregir del modo necesario.

Locatingblockagestep4.wmf

Fig. 6 Localizacin de vlvulas divisoras secundarias bloqueadas


1 Sistema de bomba 5 Bomba manual

2 Vlvula divisora maestra 6 Vlvula divisora secundaria

3 Salidas de lubricante 7 Cojinete

4 Puerto indicador, tapones retirados
http://-/?-http://-/?-

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M

antenimiento

Paso 5 Si al realizar la comprobacin se detecta un bloqueo en cualquier vlvula divisora,sta deber desmontarse y limpiarse.

Antes de desmontar cualquier vlvula divisora.

La suciedad y los materiales extraos son los peores enemigos de cualquier sistema delubricacin! Todas las tareas de reparacin y desmontaje debern realizarse en las mejorescondiciones posibles de limpieza.

1 Realizar un croquis y anotar la disposicin de lassecciones intermedias.

Por ejemplo: ENTRADA 10T-20S-10T-30S FIN.

2 Retirar adems los tapones de los extremos e intentarmover cada pistn adelante y atrs sin sacarlo de laseccin intermedia.

NO introducir objetos rgidos de metal en el dimetro interior del pistn (como, por ejemplo,punzones, destornilladores, etc.). Utilizar una barra de latn y empujar solamente con lamano.

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Mantenimien

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Si todos los pistones se mueven y no existe indicacin de problemas ms serios:

Medida

1 Cambiar los tapones de los extremos y, con una nueva junta, aplicar el par correcto. Consultarla siguiente tabla de pares de apriete.

2 Volver a comprobar esta vlvula divisora con la bomba manual. Si el pistn se atasca o seobserva una sustancia parecida a cera slida o suciedad en el extremo de la cmara del pistn,

deber desmontarse.

3 La vlvula divisora puede desmontarse retirando las tuercas de las barras de unin.

4 Con las secciones independientes sobre el banco de trabajo, retirar el tapn de ambosextremos de la seccin. Retirar el pistn seccin por seccin y si se atascan, intentar sacarlo

en la direccin opuesta.

Si los pistones estn muy atascados ser necesario utilizar una barra de latn y, con cuidado,

empujar el pistn hasta sacarlo.

5 Limpiar las secciones y pistones con un disolvente adecuado y limpiohasta retirar todo el

lubricante.6 Utilizar aire comprimido para secar y limpiar todos los puertos meticulosamente.

7 Utilizar un hilo metlico muy fino para asegurarse de que todas las vas estn limpias y libres.

8 Inspeccionar meticulosamente si hay rayas, araazos u otros daos en el agujero del cilindro y

el pistn.

ATENCIN: Si el dimetro interior del cilindro o del pistn estn daados, ser necesarioinstalar una nueva seccin. Todos los pistones se encajan selectivamente en el dimetrointerior para que tengan la tolerancia correcta. Extremar las precauciones al instalar elpistn slo en la seccin intermedia de donde fue retirado.

9 Si la seccin de la vlvula divisora y el pistn parecen estar en buen estado, volver a montarlosasegurndose de que el pistn se desliza suavemente y encaja perfectamente en el dimetrointerior del cilindro.

10 Repetir la inspeccin y limpieza en todas las secciones.

11 Tras haber limpiado todas las secciones, utilizar el aire comprimido, inspeccionarlas y haberlas

encontrado en buen estado, volver a montar la vlvula divisora del modo indicado en las notasy los croquis realizados anteriormente.

Utilizar juntas nuevas y aplicar los pares de apriete que se indican en la lista siguiente.Comprobar el funcionamiento de la vlvula divisora con una bomba manual.

Par de apriete (pies libras)

MJ M MV MVH MSP/ MH

MX MXP MG

Tuercas de barras de unin 12 20 20 24 8 23 9 12

Tapones de indicadores 7 15 15 15 10 18 15 18

Tapones de los extremos 15 15 15 15 11 35 35 15

Seccin de vlvulatornillo de montaje

9 13

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3-16 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

M

antenimiento

Bloqueo porcontaminacin

Si se encuentra suciedad, materiales extraos u otras formas de contaminacin en lavlvula divisora, su limpieza solo resolver temporalmente los problemas de

bloqueo por contaminacin.La fuente de contaminacin debe eliminarse para un funcionamiento sea

correcto.

Ser necesario inspeccionar el mtodo de filtrado del sistema, los elementosdel filtro o bien, realizar los cambios que sean necesarios.

El depsito debe inspeccionarse y limpiarse del modo necesario.

El mtodo de llenado del depsito deber revisarse para eliminar cualquierposibilidad de acceso de materiales extraos al depsito durante el llenado.

Todos los sistemas de lubricacin requieren lubricante filtrado.

Bloqueo porseparacin

Si se observa un material parecido a cera endurecida o jabn en la seccinintermedia, indicar que se est produciendo una separacin de la grasa.

Esto quiere decir que el aceite que contiene la grasa est desprendindose de la grasaa la presin normal de funcionamiento del sistema y el espesante se est depositandoen la vlvula divisora.

La limpieza de la vlvula divisora resolver temporalmente el problema.

Ponerse en contacto con el proveedor de grasa para que recomiende lubricantesalternativos y con el distribuidor local de Trabon para verificar la compatibilidadcon los sistemas centralizados de lubricacin.

2.1.8 Limpieza de las guas lineales

Revisar las guas lineales y limpiarlas si es necesario.

Medida Ilustracin

1 Gua lineal

11

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Mantenimien

to

2.1.9 Controlar el par de apriete del elemento de bola

2.1.10 Caja de engranajes

La caja de engranajes se entrega llena de aceite, de fbrica. Cada 5.000 horas defuncionamiento hay que vaciar la caja y llenarla con aceite nuevo.

La caja de engranajes tiene una capacidad de 7,8 litros.

El aceite debe cumplir con las normas de aceite para alta presin: CLP 198-242 mm/s/40C.

1 Apriete los tornillos (24 unidades) a 70 Nm.


MOBIL Mobilgear 630

Shell Omala Oil 220

Statoil Loadway EP 220

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Mantenimiento elctrico

3-18 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

M

antenimiento

2.2 Mantenimiento elctrico

2.2.1 Control de las funciones elctricas

Una vez al mes hay que revisar el equipo de traslacin por lo que respecta a:

Todas las funciones elctricas

2.2.2 Control de la parada de emergencia

Una vez al mes debe controlarse el funcionamiento de la parada de emergencia,de esta forma:

2.2.3 Control de los cables

Una vez al mes, controlar:

2.2.4 Control de los contactos

Una vez al mes, controlar:

Que todos los contactos estn bien unidos y que no hay riesgo de huelgo

2.2.5 Control de la cadena de cable

Una vez al mes, revisar la parte visible de la cadena de cable por lo que respecta a:

El sistema de eslabones, cambiar si es necesario

Puntos de fijacin; cambiar si es necesario.

Medida

1 Mantener el equipo de traslacin parado.

2 Presionar la parada de emergencia.

3 Intentar arrancar el equipo de traslacin.

Si algn cable Entonces

se ha daado por desgaste o apriete cambiar el cable.

roza en cantos agudos colocarlo de forma que no roce.

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Instrucciones de mantenimientoMantenimiento elctrico

3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006 3-19

Mantenimien

to

2.2.6 Control de las cajas de conexin

Una vez al mes, controlar y, si es necesario, arreglar las cajas de conexin por lo querespecta a:

Daos

Contactos

Fijacin

2.2.7 Control del motor de accionamiento

Una vez al mes, controlar el motor de accionamiento por lo que respecta a:

Ruido anormal de los cojinetes

Terminales

2.2.8 Batera auxiliar

La tarjeta de medicin serie del equipo de traslacin utiliza una batera auxiliar dememoria para guardar los datos de posicin.

Es una batera de litio recargable.

La batera se puede cambiar:

Cada cinco aos

o

Cuando se descarga.

Esto es indicado normalmente por un cdigo de fallo en el display de la unidad deprogramacin. La informacin sobre los cdigos de fallo est en la documentacindel armario de mando.

Procedimiento de cambio de la batera:

Las bateras de un sistema nuevo se cargan a plena capacidad despus de unas horas enmodalidad de ESPERA.

Medida Ilustracin

1 Localizar la batera en el interior de la caja de

conexin.

2 Cortar la cinta abrazadera que sujeta la

batera.

3 Desconectar el cable de dos conductores ysacar la batera.

4 El montaje de la batera se hace en orden

inverso al desmontaje.

Brake release buttons

Bromslossnings knappar

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8

9

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12

2

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Mantenimiento elctrico

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antenimiento

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RecambiosRecambios independientes de la longitud

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Mantenimien

to

3 Recambios

3.1 Recambios independientes de la longitud

3.1.1 Equipo de accionamiento IRBT 4003F/6003F/7003F

Equipo de accionamiento, IRBT 6003S / 4003S

Cantidad Descripcin Referencia Pos.

1 Equipo de accionamiento, IRB 4400 3HEA 801 301-001 -

1 Equipo de accionamiento, IRB6400R 3HEA 801 371-001 -



1 Motor IRB 4400, 6400R De baja tensin

(Yaskawa)

0506 262 880 1

1 Motor IRB 6600, IRB 7600 De alta tensin 3HXD 0100-380 11 Brida de motor 3HAC 10961-6 3HXD 1000-459 2

1 Engranaje, IRB 4400 0506 324 881 3

1 Engranaje IRB 6400R, 6600 0506 324 880 3

1 Engranaje IRB 7600 0506 323 880 3

1 Soporte del motor 3HEA 801 171-002 4

2 Tornillo hexagonal 3HXG 1138-3 5

Anillo separador 3HXD 1000-492 6

1 Rueda dentada 3HXD 1000-490 7

1 Manguito de apriete 3HXG 1000-506 8

1 Proteccin de rueda dentada (no en figura) 3HXG 0100-348 -

1

3

4

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2

7

8

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Recambios

Recambios independientes de la longitud

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antenimiento

3.1.2 Carro IRBT 4003F/6003F/7003F

Carro IRBF 4003 / 6003/7003


Adaptadores para el robot

Adaptador para IRB 4400 3HXD 1658-1 14 Adaptador para IRB 6600, IRB 7600 3HXD 1000-273 2

16 Manguito de gua 3HXD 1000-274 3

16 Arandela 2121 2017-733 4

4 Elemento de bola 2185 0445-4 5

8 Rascador (gua lineal) 3HXD 1000-205 6

2 Rascador 3HXD 1000-606 7

1

32 4

5

6

6

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RecambiosRecambios independientes de la longitud

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Mantenimien

to

3.1.3 Sistema de lubricacin central (unidad central).

Sistema de lubricacin central unidad central


1 Depsito de grasa Trabon 3HXD 1000-587 001

2 Tornillo MC6S M10x30 0192238495 002

2 Arandela BRB ST.22/10,5x2,0 0215100023 003

2 Tuerca &K acero 8.8 M10 0212601110 004

2 Soporte angular sistema de lubricacin 3HXD 1000-270 005

1 Proteccin para soporte angular 3HXD 1000-271 006

4 Tornillo MC6S M6x16 0192238368 007

4 Arandela BRB ST. 12/6,4x1,5 0215100013 008

1 Bomba AL-5 Trabon 3HXD 1000-628 009

1 Vlvula magntica-Brkert 3HXD 1000-585 010

1 Temporizador-Brkert 3HXD 1000-586 011

2 Acoplamiento recto tipo GE-8-LR 3HXD 1000-590 012

1 Pieza de distribucin 25291928-3 014

2 Tornillo MC6S M5x40 0192238339 015

2 Arandela BRB ST. 10/5,3x1,0 02115100011 016

1 Tapn ciego 25291920-4 017

2 Conectador de manguera 3/8x13 25292084-33 018

2 Abrazadera de manguera 15-24 0252900405 019

1 Racor reductor 25291921-3 020

2 Racor reductor u1/4 - i1/8 25291921-2 021

4 Tornillo de cabeza hueca 25291926-2 022

4 Acoplamiento de bayoneta sencillo 25291008-2 023

1 Manguera de plstico PUN-6x1-SW 3HXG 1106-4 024

1 Manguera de plstico PUN-6x1-SW 3HXG 1106-4 025

1 Cable de lubricacin central (6400R, 4400) 3HXD 1318-20

1 Cable de lubricacin central (6600, 7600) 3HXD 1628-yy

1 Manguera de lubricacin central 3HXD 1666-yy

5/27/2018 3HXD7109-5 R8

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Recambios

Recambios independientes de la longitud

3-24 3HXD 7109-5 Rev. 8, Febrero 2006

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antenimiento

3.1.4 Sistema de lubricacin central (carro)

.

Sistema de lubricacin del carro 03


1 Bloque de distribucin Trabon 3HXD 1000-589 001

4 Tornillo MC&s M6x40 0192238378 002

1 Arandela BRB ST. 12

3hxd7109-5 r8

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