introduction à la robotique mobile glo-7021

The Realization of Robot Theater: Humanoid Robots and Theatric

Performance

Présentateur: Marc Philippe ParentAuteurs: Chyi-Yeu Lin, Chang-Kuo Tseng, Wei-Chung Teng, Wei-Chen

Lee, Chung-Hsien Kuo, Hung-Yan Gu,Kuo-Liang Chung, Chin-Shyurng Fahn

Département d’informatique et de génie logiciel

Introduction à la robotique mobile

GLO-7021

2

Problématique

• "While modern technology is bringing huge stress to human life, it is worthy to build entertaining robots for providing laughter to human"

Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent

3

Plan

• Présentation• Protagonistes• Reconnaissance de la notation musicale simplifiée

• Synthèse de la voix de chant• Système de génération de portrait humain• Réalisation du théâtre robot• Problèmes• Conclusion• Questions

Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent

4

Présentation

• Robotique Remplacement humain• Types

• Sauvetage• Nettoyage• Santé• Surveillance• Éducation• Militaire• Divertissement • Etc.

Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent

5

Présentation

• But• Regarder et s'attacher aux robots intelligents• Robots créatifs et divertissants

• "Robot fantasia"• 4 robots

•2 androïdes bipèdes (23+38 DOF)•2 robots à roues jumelles (20 + roues DOF)

• 27 décembre 2008• Chant, Dessin, marionnette• Événement historique.

Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent

6

Protagonistes - Androïdes

• Janet et Thomas

Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent

7

Protagonistes - Androïdes

Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent

8

Protagonistes – Roues jumelles

• Pica et Ringo• Segway• Pica

• Dessin• Ringo

• Batterie• Chant

Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent

9

Reconnaissance de la notation musicale simplifiée

Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent

10

Synthèse de la voix de chant

• HNM• Harmonic plus noise model• Divise spectre

•Basses fréquences: Harmonic•Hautes fréquences: bruit

• Mandarin•Plus clair•Plus naturel•Syllabique.

Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent

11

Système de génération de portrait humain

Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent

12

Système de génération de portrait humain

Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent

13

Réalisation du théâtre robot

• 27 décembre 2008 National Taiwan University of Science and Technologie, Taipei, Taiwan

• Actes• 1

Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent

14

Réalisation du théâtre robot

• 2

Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent

15

Réalisation du théâtre robot

• 3

Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent

16

Réalisation du théâtre robot

• 4

Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent

17

Réalisation du théâtre robot

• 5

Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent

18

Réalisation du théâtre robot

Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent

19

Problèmes

• Communications• Batteries

• Remplacements• Redémarrage

• Chaleur

Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent

20

Conclusion

• 2 androïdes• Expression facial• Bouche Anglais et mandarin

• 2 robots à 2 roues• Équilibre• Dessin• Drum

• Confiants

Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent

21

Questions?

Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent