manual de referencia de rapid
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7/16/2019 Manual de Referencia de RAPID
1/228
Manual de referencia de RAPID
Descripcin general de RAPID
Software de controlador para IRC5
RobotWare 5.0
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7/16/2019 Manual de Referencia de RAPID
2/228
Descripcin general de RAPID
ndice
Introduccin
Resumen sobre RAPID
Caractersticas bsicas
Principios de movimiento y E/S
Programacin fuera de lnea
Datos y programas predefinidos
Glosario
ndice alfabtico
Manual de referencia de RAPID3HAC 16580-5Revisin A
Software de controlador para IRC5Descripcin general de RAPIDRobotWare 5.0
-
7/16/2019 Manual de Referencia de RAPID
3/228
Descripcin general de RAPID
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7/16/2019 Manual de Referencia de RAPID
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ndice
Descripcin general de RAPID I
1 Introduccin............................................................................................................................... 1
1.1 Otros manuales ................................................................................................................. 1
1.2 Cmo leer este manual ..................................................................................................... 1
Convenciones tipogrficas ............................................................................................... 2Reglas de sintaxis.............................................................................................................2
Sintaxis formal ................................................................................................................. 3
2 La estructura del lenguaje........................................................................................................ 5
3 Control del flujo del programa ................................................................................................ 7
3.1 Principios de programacin .............................................................................................. 7
3.2 Llamada a otra rutina........................................................................................................ 7
3.3 Control del programa dentro de la rutina.......................................................................... 7
3.4 Detencin de la ejecucin del programa........................................................................... 8
3.5 Detencin del ciclo actual.................................................................................................8
4 Otras instrucciones.................................................................................................................... 9
4.1 Asignacin de un valor a un dato ..................................................................................... 9
4.2 Espera ............................................................................................................................... 9
4.3 Comentarios...................................................................................................................... 9
4.4 Carga de mdulos de programa ...................................................................................... 10
4.5 Otras funciones ...............................................................................................................10
4.6 Datos bsicos ..................................................................................................................10
4.7 Funciones de conversin ................................................................................................ 115 Parmetros de movimiento..................................................................................................... 13
5.1 Principios de programacin ............................................................................................ 13
5.2 Velocidad mxima de TCP ............................................................................................. 13
5.3 Definicin de la velocidad.............................................................................................. 14
5.4 Definicin de la aceleracin ........................................................................................... 14
5.5 Definicin del control de configuracin ......................................................................... 14
5.6 Definicin de la carga til .............................................................................................. 14
5.7 Definicin del comportamiento cerca de puntos singulares ...........................................155.8 Desplazamiento de programa ......................................................................................... 15
5.9 Servo suave..................................................................................................................... 15
5.10 Modificacin de los valores de ajuste del robot ........................................................... 16
5.11 Zonas mundo ................................................................................................................17
5.12 Datos para parmetros de movimiento ......................................................................... 17
6 Movimiento .............................................................................................................................. 19
6.1 Principios de programacin ............................................................................................ 19
6.2 Instrucciones de posicionamiento................................................................................... 206.3 Bsqueda ........................................................................................................................ 20
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7/16/2019 Manual de Referencia de RAPID
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ndice
II Descripcin general de RAPID
6.4 Activacin de salidas o interrupciones en posiciones concretas .................................... 21
6.5 Control de una seal analgica de salida de forma proporcional al TCP real................ 21
6.6 Control del movimiento si se produce un error o una interrupcin................................ 22
6.7 Obtencin de la informacin de robot en un sistema MultiMove.................................. 226.8 Control de ejes externos ................................................................................................. 22
6.9 Ejes independientes ........................................................................................................ 23
6.10 Correccin de trayectoria ............................................................................................. 24
6.11 Grabadora de trayectorias ............................................................................................. 24
6.12 Conveyor tracking (Control de transportadores) .......................................................... 25
6.13 Sincronizacin de sensores........................................................................................... 25
6.14 Identificacin de carga y deteccin de colisiones ........................................................ 25
6.15 Funciones de posicin .................................................................................................. 26
6.16 Comprobacin de la interrupcin de una trayectoria despus de una cada de aliment-acin............................................................................................................................... 26
6.17 Funciones de estado...................................................................................................... 26
6.18 Datos de movimiento.................................................................................................... 27
6.19 Datos bsicos de los movimientos................................................................................ 27
7 Seales de entrada y salida..................................................................................................... 29
7.1 Principios de programacin ............................................................................................ 29
7.2 Modificacin del valor de una seal............................................................................... 29
7.3 Lectura del valor de una seal de entrada ...................................................................... 297.4 Gestin de errores........................................................................................................... 30
7.5 Lectura del valor de una seal de salida......................................................................... 30
7.6 Comprobacin de la entrada en las seales de salida ..................................................... 30
7.7 Desactivacin y activacin de mdulos de E/S.............................................................. 30
7.8 Definicin de seales de entrada y salida....................................................................... 31
7.9 Obtencin del estado de la unidad de E/S ...................................................................... 31
8 Comunicacin.......................................................................................................................... 33
8.1 Principios de programacin ............................................................................................ 33
8.2 Comunicacin a travs del FlexPendant ........................................................................ 33
8.3 Lectura o escritura a travs de un canal serie o un archivo alfanumrico...................... 34
8.4 Comunicacin a travs de canales serie o archivos o buses de campo binarios............. 34
8.5 Conversin...................................................................................................................... 35
8.6 Datos para canales serie ................................................................................................. 35
9 Interrupciones ......................................................................................................................... 37
9.1 Principios de programacin ............................................................................................ 37
9.2 Conexin de interrupciones a rutinas TRAP.................................................................. 37
9.3 Peticin de interrupciones .............................................................................................. 38
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7/16/2019 Manual de Referencia de RAPID
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ndice
Descripcin general de RAPID III
9.4 Cancelacin de interrupciones ........................................................................................38
9.5 Activacin y desactivacin de interrupciones ................................................................ 38
9.6 Datos de interrupcin...................................................................................................... 38
9.7 Tipos de datos de las interrupciones ............................................................................... 3910 Recuperacin en caso de error............................................................................................. 41
10.1 Principios de programacin .......................................................................................... 41
10.2 Creacin de una situacin de error desde el propio programa ..................................... 41
10.3 Registro de un nmero de error ....................................................................................41
10.4 Reinicio y retorno desde el gestor de errores ...............................................................42
10.5 Errores y avisos definidos por el usuario...................................................................... 42
10.6 Generacin de errores de proceso................................................................................. 42
10.7 Datos para la gestin de errores.................................................................................... 42
10.8 Configuracin para la gestin de errores ...................................................................... 43
11 Sistema y tiempo.................................................................................................................... 45
11.1 Principios de programacin .......................................................................................... 45
11.2 Utilizacin de un reloj para temporizar un evento........................................................ 45
11.3 Lectura de la hora y la fecha actuales ........................................................................... 45
11.4 Obtencin de informacin de hora de un archivo......................................................... 46
11.5 Obtener el tamao de memoria libre del programa ...................................................... 46
12 Operaciones matemticas..................................................................................................... 47
12.1 Principios de programacin .......................................................................................... 4712.2 Clculos sencillos con datos numricos ....................................................................... 47
12.3 Clculos ms avanzados ............................................................................................... 47
12.4 Funciones aritmticas ................................................................................................... 48
12.5 Funciones de bits .......................................................................................................... 49
13 Comunicacin con un ordenador externo........................................................................... 51
13.1 Principios de programacin .......................................................................................... 51
13.2 Envo de un mensaje controlado por el programa del robot a un ordenador................ 51
14 Funciones para operaciones con archivos........................................................................... 5315 Instrucciones de soporte de RAPID..................................................................................... 55
15.1 Obtencin de datos del sistema .................................................................................... 55
15.2 Obtencin de informacin acerca del sistema .............................................................. 55
15.3 Obtencin de informacin acerca de la memoria .........................................................56
15.4 Lectura de datos de configuracin .............................................................................. 56
15.5 Escritura de datos de configuracin............................................................................ 56
15.6 Reinicio del controlador ............................................................................................... 56
15.7 Funciones de disparo .................................................................................................... 5615.8 Instrucciones para tablas de texto ................................................................................. 57
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7/16/2019 Manual de Referencia de RAPID
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ndice
IV Descripcin general de RAPID
15.9 Obtencin de nombres de objetos ................................................................................ 57
15.10 Obtencin de nombres de tareas................................................................................. 57
15.11 Bsqueda de smbolos ................................................................................................ 58
16 Instrucciones de servicio tcnico y calibracin .................................................................. 5916.1 Calibracin de la herramienta....................................................................................... 59
16.2 Distintos mtodos de calibracin ................................................................................. 59
16.3 Envo de un valor a la seal de test del robot ............................................................... 59
16.4 Registro de una ejecucin............................................................................................. 60
17 Funciones para cadenas de caracteres ................................................................................ 61
17.1 Operaciones bsicas ..................................................................................................... 61
17.2 Comparacin y bsqueda ............................................................................................. 61
17.3 Conversin.................................................................................................................... 62
18 Multitarea .............................................................................................................................. 63
18.1 Conceptos bsicos ........................................................................................................ 63
18.2 Instrucciones y funciones generales ............................................................................. 63
18.3 Sistema MultiMove con robots coordinados ................................................................ 64
19 Resumen de la sintaxis.......................................................................................................... 65
19.1 Instrucciones................................................................................................................. 65
19.2 Functions ...................................................................................................................... 78
20 Elementos bsicos.................................................................................................................. 85
20.1 Identificadores .............................................................................................................. 8520.2 Espacios y caracteres de salto de lnea......................................................................... 86
20.3 Valores numricos ........................................................................................................ 86
20.4 Valores lgicos ............................................................................................................. 86
20.5 Valores de cadena de caracteres ................................................................................... 86
20.6 Comentarios.................................................................................................................. 87
20.7 Marcadores de sustitucin ............................................................................................ 87
20.8 Encabezado del archivo................................................................................................ 88
20.9 Sintaxis ......................................................................................................................... 8821 Mdulos.................................................................................................................................. 91
21.1 Mdulos de programa................................................................................................... 91
21.2 Mdulos de sistema ...................................................................................................... 92
21.3 Declaracin de mdulos ............................................................................................... 92
21.4 Sintaxis ......................................................................................................................... 93
22 Rutinas ................................................................................................................................... 95
22.1 mbito de una rutina .................................................................................................... 95
22.2 Parmetros .................................................................................................................... 9622.3 Finalizacin de una rutina ............................................................................................ 97
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7/16/2019 Manual de Referencia de RAPID
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ndice
Descripcin general de RAPID V
22.4 Declaraciones de rutinas ............................................................................................... 97
22.5 Llamada a procedimiento ............................................................................................. 98
22.6 Sintaxis ......................................................................................................................... 99
23 Tipos de datos ...................................................................................................................... 10323.1 Tipos de datos sin valores...........................................................................................103
23.2 Tipos de datos de igualdad (alias) .............................................................................. 104
23.3 Sintaxis ....................................................................................................................... 104
24 Datos ..................................................................................................................................... 105
24.1 mbito de un dato ...................................................................................................... 105
24.2 Declaracin de variables............................................................................................. 106
24.3 Declaracin de variables persistentes ......................................................................... 107
24.4 Declaracin de constantes .......................................................................................... 107
24.5 Inicializacin de datos ................................................................................................ 108
24.6 Clase de almacenamiento ........................................................................................... 109
24.7 Sintaxis ....................................................................................................................... 110
25 Instrucciones .........................................................................................................................111
25.1 Sintaxis ....................................................................................................................... 111
26 Expresiones .......................................................................................................................... 113
26.1 Expresiones aritmticas .............................................................................................. 113
26.2 Expresiones lgicas .................................................................................................... 114
26.3 Expresiones de cadena de caracteres .......................................................................... 11526.4 Utilizacin de datos en expresiones............................................................................ 115
Matrices........................................................................................................................ 115
Registros....................................................................................................................... 115
26.5 Utilizacin de agregados en expresiones.................................................................... 116
26.6 Utilizacin de llamadas a funciones en las expresiones ............................................. 116
26.7 Prioridad entre operadores.......................................................................................... 117
Ejemplo ........................................................................................................................ 118
26.8 Sintaxis ....................................................................................................................... 118Expresiones ..................................................................................................................118
Operadores ................................................................................................................... 118
Valores constantes ........................................................................................................ 118
Datos ............................................................................................................................ 119
Agregados .................................................................................................................... 119
Llamadas a funciones ................................................................................................... 119
Expresiones especiales.................................................................................................120
Parmetros....................................................................................................................12027 Recuperacin en caso de error........................................................................................... 121
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7/16/2019 Manual de Referencia de RAPID
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ndice
VI Descripcin general de RAPID
27.1 Gestores de errores ..................................................................................................... 121
Gestor de errores del sistema ....................................................................................... 122
Errores elevados por el programa ................................................................................ 122
El registro de eventos ................................................................................................... 12228 Interrupciones ..................................................................................................................... 123
28.1 Manipulacin de interrupciones ................................................................................. 123
28.2 Rutinas TRAP............................................................................................................. 124
29 UNDO................................................................................................................................... 125
29.1 Definiciones/terminologa .......................................................................................... 125
29.2 Cundo utilizar UNDO............................................................................................... 125
29.3 Comportamiento detallado de UNDO........................................................................ 125
29.4 Limitaciones ............................................................................................................... 126
29.5 Ejemplo ...................................................................................................................... 127
30 Ejecucin hacia atrs .......................................................................................................... 129
30.1 Gestores de ejecucin hacia atrs ............................................................................... 129
30.2 Limitacin de las instrucciones de movimiento del gestor de ejecucin hacia atrs . 130
30.3 Comportamiento de la ejecucin hacia atrs .............................................................. 131
Rutinas MoveC y nostepin........................................................................................... 131
Objetivo, tipo de movimiento y velocidad................................................................... 131
Ejemplo ........................................................................................................................ 132
31 Multitarea ............................................................................................................................ 13531.1 Sincronizacin de tareas ............................................................................................. 136
Sincronizacin mediante consulta................................................................................ 136
Sincronizacin mediante una interrupcin................................................................... 137
31.2 Comunicacin entre tareas ......................................................................................... 137
31.3 Tipo de tarea ............................................................................................................... 138
31.4 Prioridades .................................................................................................................. 139
31.5 Nivel de confianza ...................................................................................................... 140
31.6 Una consideracin a tener en cuenta .......................................................................... 14131.7 Esquema de programacin ......................................................................................... 141
Primera vez .................................................................................................................. 141
Fase de iteracin .......................................................................................................... 141
Fase de finalizacin...................................................................................................... 142
32 Sistemas de coordenadas .................................................................................................... 143
32.1 El punto central de la herramienta del robot (TCP) ................................................... 143
32.2 Sistemas de coordenadas utilizados para determinar la posicin del TCP................. 143
Sistema de coordenadas de la base .............................................................................. 143Sistema de coordenadas mundo ................................................................................... 144
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7/16/2019 Manual de Referencia de RAPID
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ndice
Descripcin general de RAPID VII
Sistema de coordenadas del usuario.............................................................................145
Sistema de coordenadas de objeto ...............................................................................145
Sistema de coordenadas de desplazamiento.................................................................146
Ejes externos coordinados............................................................................................14732.3 Sistemas de coordenadas utilizados para determinar la direccin de la herramienta. 148
Sistema de coordenadas de la mueca ......................................................................... 149
Sistema de coordenadas de la herramienta .................................................................. 149
TCPs estacionarios .......................................................................................................150
32.4 Informacin relacionada ............................................................................................. 152
33 Posicionamiento durante la ejecucin del programa....................................................... 153
33.1 Consideraciones generales..........................................................................................153
33.2 Interpolacin de la posicin y la orientacin de la herramienta ................................. 153
Interpolacin de ejes ....................................................................................................153
Interpolacin lineal ......................................................................................................154
Interpolacin circular ...................................................................................................155
SingArea\Wrist.............................................................................................................156
33.3 Interpolacin de trayectorias de esquina .................................................................... 157
Interpolacin de ejes en trayectorias de esquina..........................................................158
Interpolacin lineal de una posicin en trayectorias de esquina..................................158
Interpolacin lineal de la orientacin en trayectorias de esquina ................................159
Interpolacin de ejes externos en trayectorias de esquina ...........................................160Trayectorias de esquina al cambiar de mtodo de interpolacin .................................160
Interpolacin al cambiar de sistema de coordenadas...................................................160
Trayectorias de esquina con zonas superpuestas..........................................................161
Planificacin de tiempo para los puntos de paso .........................................................162
33.4 Ejes independientes .................................................................................................... 162
Ejecucin de programas...............................................................................................162
Ejecucin paso a paso .................................................................................................. 163
Movimiento..................................................................................................................163rea de trabajo.............................................................................................................163
Velocidad y aceleracin ...............................................................................................164
Ejes del robot ...............................................................................................................164
33.5 Servo suave................................................................................................................. 165
33.6 Paro y reanudacin ..................................................................................................... 165
33.7 Informacin relacionada ............................................................................................. 166
34 Sincronizacin con instrucciones lgicas .......................................................................... 167
34.1 Ejecucin secuencial del programa en puntos de paro............................................... 16734.2 Ejecucin secuencial de programas en puntos de paso ..............................................167
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7/16/2019 Manual de Referencia de RAPID
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ndice
VIII Descripcin general de RAPID
34.3 Ejecucin simultnea de programas ........................................................................... 168
34.4 Sincronizacin de trayectorias.................................................................................... 171
34.5 Informacin relacionada ............................................................................................. 172
35 Configuracin del robot...................................................................................................... 17335.1 Distintos tipos de configuraciones de robot ............................................................... 173
35.2 Especificacin de la configuracin del robot ............................................................. 175
35.3 Comprobacin de la configuracin ............................................................................ 175
35.4 Informacin relacionada ............................................................................................. 176
36 Modelos cinemticos del robot........................................................................................... 177
36.1 Cinemtica del robot .................................................................................................. 177
Robot principal............................................................................................................. 177
Robot externo...............................................................................................................178
36.2 Cinemtica general ..................................................................................................... 179
36.3 Informacin relacionada ............................................................................................. 181
37 Supervisin del movimiento y deteccin de colisiones..................................................... 183
37.1 Introduccin................................................................................................................ 183
37.2 Ajuste de los niveles de deteccin de colisiones ........................................................ 183
37.3 Ventana de dilogo Supervisin del Movimiento....................................................... 185
37.4 Salidas digitales .......................................................................................................... 185
37.5 Limitaciones ............................................................................................................... 185
37.6 Informacin relacionada ............................................................................................. 18638 Singularidades ..................................................................................................................... 187
Puntos de singularidad del robot IRB140 ....................................................................188
38.1 Ejecucin del programa a travs de singularidades.................................................... 188
38.2 Movimiento a travs de singularidades ...................................................................... 188
38.3 Informacin relacionada ............................................................................................. 189
39 Limitacin optimizada de la aceleracin .......................................................................... 191
40 Zonas mundo ....................................................................................................................... 193
40.1 Utilizacin de zonas globales ..................................................................................... 19340.2 Utilizacin de zonas mundo ....................................................................................... 193
40.3 Definicin de zonas mundo en el sistema de coordenadas mundo ............................ 193
40.4 Supervisin del TCP del robot ................................................................................... 194
TCPs estacionarios....................................................................................................... 194
40.5 Acciones ..................................................................................................................... 195
Activar una salida digital cuando el TCP se encuentra dentro de una zona mundo. ... 195
Activar una salida digital antes de que el TCP alcance una zona mundo.................... 195
Detener el robot antes de que el TCP alcance una zona mundo. ................................. 19540.6 Tamao mnimo de las zonas mundo ......................................................................... 196
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7/16/2019 Manual de Referencia de RAPID
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ndice
Descripcin general de RAPID IX
40.7 Nmero mximo de zonas mundo .............................................................................. 196
40.8 Cadas de alimentacin, reinicio y reanudacin ......................................................... 196
40.9 Informacin relacionada ............................................................................................. 197
41 Principios de E/S ................................................................................................................. 19941.1 Caractersticas de las seales ......................................................................................199
41.2 Seales conectadas a interrupciones ........................................................................... 200
41.3 Seales del sistema ..................................................................................................... 201
41.4 Conexiones cruzadas .................................................................................................. 201
41.5 Limitaciones ............................................................................................................... 202
41.6 Informacin relacionada ............................................................................................. 202
42 Programacin fuera de lnea .............................................................................................. 203
42.1 Formato de archivo..................................................................................................... 203
42.2 Edicin........................................................................................................................ 203
42.3 Comprobacin de la sintaxis....................................................................................... 203
42.4 Ejemplos ..................................................................................................................... 204
42.5 Creacin de instrucciones propias .............................................................................. 205
43 Mdulo de sistema User......................................................................................................207
43.1 Contenido.................................................................................................................... 207
43.2 Creacin de nuevos datos en este mdulo .................................................................. 207
43.3 Eliminacin de esta informacin ................................................................................ 208
44 Glosario ................................................................................................................................ 209
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7/16/2019 Manual de Referencia de RAPID
13/228
ndice
X Descripcin general de RAPID
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7/16/2019 Manual de Referencia de RAPID
14/228
Introduccin
Descripcin general de RAPID 1
1 Introduccin
ste es un manual de referencia que contiene una explicacin detallada del lenguaje de
programacin, as como de todos los tipos de datos, las instrucciones y lasfunciones.Si prev realizar la programacin fuera de lnea, este manual le resultar especialmentetil a la hora de hacerlo.
Cuando empiece a programar el robot normalmente es mejor empezar con el Manualdel operador - IRC5 con FlexPendant hasta que est familiarizado con el sistema.
1.1 Otros manuales
Antesde usar el robot por primera vez, debe leer Uso bsico. En este captulo
encontrar los conceptos bsicos acerca del uso del robot.
El Manual del operador - IRC5 con FlexPendantcontiene instrucciones detalladasacerca de cmo realizar distintas tareas, por ejemplo, cmo mover manualmente elrobot, cmo realizar la programacin o cmo iniciar un programa en la produccinreal.
El Manual del producto describe cmo instalar el robot, as como los procedimientosde mantenimiento y la bsqueda de averas. Este manual tambin contiene unaEspecificacin del producto, en la que encontrar un resumen de las caractersticas ydel rendimiento del robot.
1.2 Cmo leer este manual
Para obtener respuestas a preguntas como qu instruccin debo usar? o qusignifica esta instruccin?, consulte el Captulo 3: Resumen sobre RAPID de la
Descripcin general de RAPID. Este captulo describe brevemente todas lasinstrucciones, funciones y tipos de datos, agrupados por las listas de seleccin deinstrucciones que se usan durante la programacin. Tambin incluye un resumen de lasintaxis, lo que resulta especialmente til a la hora de programar fuera de lnea.
El Captulo 4: Caractersticasbsicas de la Descripcin general deRAPID explica losdetalles internos del lenguaje. Normalmente, no leer este captulo si no es unprogramador experto.
El Captulo 5: Principios de movimiento y E/Sde la Descripcin general de RAPIDdescribe los distintos sistemas de coordenadas del robot, su velocidad y otrascaractersticas de movimiento durante los distintos tipos de ejecucin.
ElManual de referencia de RAPID - Parte 1 y 2, la Parte 1 describe todas lasinstrucciones y la Parte 2 lasfunciones y tipos de datos. Se describen en ordenalfabtico para mayor comodidad.
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Introduccin
2 Descripcin general de RAPID
Este manual describe todos los datos y programas que se incluyen con el robot en elmomento de la entrega. Adems de stos, existe un conjunto de datos y programaspredefinidos que se entregan junto con el robot, ya sea en disquete o, como en algunasocasiones, ya cargados.El Captulo 7: Datos y programas predefinidos de laDescripcin general de RAPIDdescribe qu ocurre al cargar estos elementos en el robot.
Si programa fuera de lnea, encontrar algunas sugerencias en el Captulo 6:Programacin fuera de lnea de la Descripcin general de RAPID..
Para facilitarle la bsqueda y la comprensin de la informacin, el Captulo 8 de laDescripcin general de RAPID contiene un ndice y un glosario. Por otro lado, elManual de referencia deRAPID - Parte 1 y 2 contiene un ndice al final.
Convenciones tipogrficas
Los comandos situados en cualquiera de las cinco teclas de men de la parte superiorde cada pantalla del FlexPendant aparecen con el formato Men: Comando. Porejemplo, para activar el comando Imprimir del men Archivo, debe seleccionarArchivo: Imprimir..
Los nombres de las teclas de funcin y de los campos de introduccin se especifican encursiva y negrita, por ejemploModpos.
Las palabras que pertenecen al propio lenguaje de programacin, por ejemplo, losnombres de las instrucciones, aparecen en cursiva, como enMoveL.
Los programas de ejemplo se muestran siempre con el mismo formato en que sealmacenan en un disquete o se imprimen. Esto difiere de lo que aparece en elFlexPendant en lo siguiente:
- Determinadas palabras de control que aparecen con una mscara en la pantalladel FlexPendant se imprimen, por ejemplo, las palabras que indican el principioy el final de una rutina.
- Las declaraciones de datos y rutinas se imprimen con el formato formal, porejemplo, VAR num reg1;.
Reglas de sintaxisLas instrucciones y funciones se describen utilizando tanto una sintaxis simplificadacomo una sintaxis formal. Si utiliza el FlexPendant para programar, normalmente slonecesita conocer la sintaxis simplificada, dado que el robot se asegura automticamentede que se utilice la sintaxis correcta.
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Introduccin
Descripcin general de RAPID 3
Sintaxis simplificada
Ejemplo:
- Los argumentos opcionales aparecen entre corchetes [ ]. Puede omitir estosargumentos.
- Los argumentos excluyentes entre s, es decir, que no pueden existir a la vez enuna misma instruccin, aparecen separados por una barra vertical |.
- Los argumentos que pueden repetirse un nmero arbitrario de veces aparecenentre llaves { }.
Sintaxis formal
Ejemplo: TPWrite[String:=] [\Num:= ] |[\Bool:= ] |[\Pos:= ] |[\Orient:= ];
- Puede omitir el texto que aparece entre corchetes [ ].
- Los argumentos excluyentes entre s, es decir, que no pueden existir a la vez enuna misma instruccin, aparecen separados por una barra vertical |.
- Los argumentos que pueden repetirse un nmero arbitrario de veces aparecenentre llaves { }.
- Los smbolos que se escriben para conseguir la sintaxis correcta aparecen entrecomillas sencillas (apstrofos) .
- El tipo de datos del argumento (en cursiva) y otras caractersticas aparecenentre smbolos de mayor y menor que < >. Consulte la descripcin de los
parmetros de una rutina para obtener informacin ms detallada.Los elementos bsicos del lenguaje y determinadas instrucciones se escriben medianteuna sintaxis especial, EBNF. Esta sintaxis se basa en las mismas reglas, pero conalgunos elementos adicionales.
Ejemplo: GOTO ; ::=
| ::= { | | _}
- El smbolo ::= significa se define como.
- El texto encerrado entre smbolos de mayor y menor que < > se definen en unalnea separada.
TPWrite String [\Num] | [\Bool] | [\Pos] | [\Orient]
Instruccin Argumentoobligatorio
Argumentoopcional
Argumentosexcluyentesentre s
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Introduccin
4 Descripcin general de RAPID
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La estructura del lenguaje
Descripcin general de RAPID 5
2 La estructura del lenguaje
El programa est compuesto por un conjunto de instrucciones que describen la actividad
del robot. Por tanto, existen instrucciones especficas para los distintos comandos, porejemplo una para mover el robot, otra para seleccionar una salida, etc.
Por lo general, las instrucciones llevan asociado un conjunto de argumentos quedefinen qu debe ocurrir con una instruccin concreta. Por ejemplo, la instruccinutilizada para restablecer una salida contiene un argumento que define qu salida deberestablecerse, por ejemploReset do5. Estos argumentos pueden especificarse medianteuno de los mtodos siguientes:
- Como un valor numrico, por ejemplo 5 4.6- Como una referencia a un dato, por ejemplo reg1
- Como una expresin, por ejemplo 5+reg1*2- Como una llamada a una funcin, por ejemploAbs(reg1)- Como un valor de cadena de caracteres, por ejemplo "Produccin de la pieza A"
Existen tres tipos de rutinas:procedimientos,funciones y rutinas TRAP.
- Los procedimientos se utilizan como subprogramas.
- Las funciones devuelven un valor de un tipo concreto y se utilizan comoargumento de una instruccin.
- Las rutinas TRAP proporcionan una forma de responder a las interrupciones.
Las rutinas TRAP pueden asociarse con una interrupcin determinada. Porejemplo, al establecer una entrada, se ejecuta automticamente si se producedicha interrupcin en concreto.
La informacin tambin puede almacenarse en datos, por ejemplo los datos de lasherramientas (que contienen informacin sobre las herramientas, como su TCP y supeso) y datos numricos (que pueden usarse por ejemplo para contar el nmero depiezas que deben procesarse). Los datos se agrupan en distintos tipos de datos quedescriben los distintos tipos de informacin, como herramientas, posiciones y cargas.Dado que es posible crear estos datos y asignarles nombres arbitrarios, no existeningn lmite en el nmero de datos (excepto el lmite impuesto por la memoriadisponible). Estos datos pueden existir de forma global en el programa o slo
localmente dentro de una rutina.
Existen tres tipos de datos: constantes, variables ypersistentes.
- Las constantes representan valores fijos y la nica forma de asignarles un nuevovalor es manualmente.
- Las asignacin de nuevos valores a las variables puede realizarse durante laejecucin del programa.
- Un valor persistente puede describirse como una variable persistente.Cuando se guarda un programa, el valor de inicializacin corresponde al valoractual del valor persistente.
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La estructura del lenguaje
6 Descripcin general de RAPID
Otras caractersticas del lenguaje son:
- Parmetros de rutinas
- Expresiones aritmticas y lgicas
- Gestin automtica de errores- Programas modulares- Multitarea
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Control del flujo del programa
Descripcin general de RAPID 7
3 Control del flujo del programaEl programa se ejecuta secuencialmente como una regla, es decir, una instruccin tras
otra. En ocasiones, se requieren instrucciones que interrumpen esta ejecucinsecuencial y que llaman a otra instruccin, para enfrentarse a las distintas situacionesque pueden darse durante la ejecucin.
3.1 Principios de programacin
El flujo del programa puede controlarse acorde con cinco principios diferentes:
- Llamar a otra rutina (procedimiento) y, una vez ejecutada dicha rutina,continuar la ejecucin con la instruccin que sigue a la llamada a la rutina.
- Ejecutar instrucciones diferentes en funcin de si se cumple o no una condicindeterminada.
- Repetir una secuencia de instrucciones un nmero determinado de veces o hastaque se cumple una condicin determinada.
- Ir a una etiqueta dentro de la misma rutina.
- Detener la ejecucin del programa.
3.2 Llamada a otra rutina
Instruccin Finalidad:
ProcCall Llamar (saltar a) otra rutina
CallByVar Llamar a procedimientos que tienen nombres concretos
RETURN Volver a la rutina original
3.3 Control del programa dentro de la rutina
Instruccin Finalidad:
Compact IF (IF compacto)Ejecutar una instruccin slo si se cumple una condicin
IF Ejecutar una secuencia de instrucciones diferentes en funcinde si se cumple una condicin
FOR Repetir una seccin del programa un nmero de veces
WHILE Repetir una secuencia de instrucciones diferentes mientras sigacumplindose una condicin
TEST Ejecutar instrucciones diferentes en funcin del valor de unaexpresin
GOTO Saltar a una etiqueta
etiqueta Especificar una etiqueta (un nombre de lnea)
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Control del flujo del programa
8 Descripcin general de RAPID
3.4 Detencin de la ejecucin del programa
Instruccin Finalidad:
Stop Detener la ejecucin del programaEXIT Detener la ejecucin del programa de forma que no se permita
reiniciarlo
Break Detener temporalmente la ejecucin del programa con fines dedepuracin
3.5 Detencin del ciclo actual
Instruccin Finalidad:
ExitCycle Detener el ciclo actual y trasladar el puntero del programa a laprimera instruccin de la rutina principal. Cuando seselecciona el modo de ejecucin CONT, la ejecucin continaen el siguiente ciclo de programa.
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Otras instrucciones
Descripcin general de RAPID 9
4 Otras instrucciones
Existe un conjunto de instrucciones adicionales que se utilizan para:
- Asignar valores a los datos
- Esperar una determinada cantidad de tiempo o esperar hasta que se cumpla unacondicin
- Insertar un comentario en el programa
- Cargar mdulos de programa
4.1 Asignacin de un valor a un dato
Es posible asignar cualquier valor a un dato determinado. Por ejemplo, el valor puedeser inicializado con un valor constante, por ejemplo 5, o actualizado mediante unaexpresin aritmtica, por ejemplo reg1+5*reg3.
Instruccin Finalidad:
:= Asignacin de un valor a un dato
4.2 Espera
Es posible programar el robot de forma que espere un tiempo determinado o que esperehasta que se cumpla la condicin que desee, por ejemplo, esperar hasta que se activeuna entrada.
Instruccin Finalidad:
WaitTime Esperar una cantidad determinada de tiempo o esperar hastaque el robot deje de moverse
WaitUntil Esperar hasta que se cumpla una condicin
WaitDI Esperar hasta que se active una entrada digital
WaitDO Esperar hasta que se active una salida digital
4.3 Comentarios
La nica finalidad de insertar comentarios en el programa es facilitar su lectura. Loscomentarios no afectan a la ejecucin del programa.
Instruccin Finalidad:
comentario Comentario sobre el programa
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Otras instrucciones
10 Descripcin general de RAPID
4.4 Carga de mdulos de programa
Los programas de mdulo pueden cargarse desde la memoria de almacenamiento oeliminarse de la memoria de programas. Esto permite manejar programas grandes con
slo una memoria pequea.Instruccin Finalidad:
Load Cargar un mdulo de programa en la memoria de programas
UnLoad Descargar un mdulo de programa de la memoria de programas
StartLoad Cargar un mdulo de programa en la memoria de programasdurante la ejecucin
WaitLoad Conectar el mdulo, si se ha cargado con StartLoad, a la tareade programa
CancelLoad Cancelar la carga de un mdulo que se est cargando o que seha cargado con la instruccin StartLoad
Save Guardar un mdulo de programa
EraseModule Borrar un mdulo de la memoria del programa.
Tipo de datos Finalidad:
loadsession Programar una sesin de carga
4.5 Otras funciones
Funcin Finalidad:OpMode Leer el modo actual de funcionamiento del robot
RunMode Leer el modo actual de ejecucin de programas del robot
NonMotionMode Leer el modo sin ejecucin de movimientos actual de la tareadel programa
Dim Obtener las dimensiones de una matriz
Present Determinar si est presente un parmetro opcional cuando sehace una llamada a una rutina
IsPers Comprobar si un parmetro es de tipo persistente
IsVar Comprobar si un parmetro es una variable
4.6 Datos bsicos
Tipo de dato Para definir:
bool Datos lgicos (con los valores verdadero o falso)
num Valores numricos (decimales o enteros)
symnum Datos numricos con valor simblico
string Cadenas de caracteresswitch Parmetros de rutina sin valor
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Otras instrucciones
Descripcin general de RAPID 11
4.7 Funciones de conversin
Funcin Finalidad:
StrToByte Convertir un byte en un dato de cadena de caracteres con unformato definido de datos de byte.
ByteToStr Convertir una cadena de caracteres con un formato definido dedatos de byte a un dato de byte.
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Otras instrucciones
12 Descripcin general de RAPID
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Parmetros de movimiento
Descripcin general de RAPID 13
5 Parmetros de movimiento
Algunas de las caractersticas de movimiento del robot se determinan mediante
instrucciones lgicas que se aplican a todos los movimientos:- Velocidad mxima de TCP
- Velocidad mxima y ajuste de velocidad
- Aceleracin
- Gestin de distintas configuraciones de robot
- Carga til
- Comportamiento cerca de puntos singulares
- Desplazamiento del programa
- Servo suave
- Valores de ajuste
5.1 Principios de programacin
Las caractersticas bsicas del movimiento del robot dependen de los datosespecificados con cada instruccin de posicionamiento. Sin embargo, algunos datos seespecifican en instrucciones separadas que se aplican a todos los movimientos hastaque cambia dicha informacin.
Los parmetros generales de movimiento se especifican utilizando variasinstrucciones, pero tambin pueden leerse a travs de la variable de sistemaC_MOTSETo C_PROGDISP.
Los valores predeterminados se establecen automticamente (mediante la ejecucin dela rutina SYS_RESETdel mdulo BASE del sistema) en los casos siguientes:
- En los arranques en fro
- Cuando se carga un nuevo programa
- Cuando se inicia el programa desde el principio
5.2 Velocidad mxima de TCP
Funcin Finalidad:
MaxRobSpeed Obtener la velocidad de TCP mxima del tipo de robotutilizado
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Parmetros de movimiento
14 Descripcin general de RAPID
5.3 Definicin de la velocidad
La velocidad absoluta se programa como un argumento de la instruccin deposicionamiento. Adems, es posible definir la velocidad mxima y el ajuste develocidad (un porcentaje de la velocidad programada).
Instruccin Para definir:
VelSet La velocidad mxima y el ajuste de velocidad
5.4 Definicin de la aceleracin
En algunos casos, por ejemplo cuando se manejan piezas frgiles, es posible reducir laaceleracin en una parte del programa.
Instruccin Finalidad:
AccSet Definir la aceleracin mxima
WorldAccLim Limitar la aceleracin/deceleracin de la herramienta (y lacarga de la pinza) dentro del sistema de coordenadas mundo.
PathAccLim Establecer o restablecer limitaciones de aceleracin y/odeceleracin de TCP a lo largo de la trayectoria de movimiento.
5.5 Definicin del control de configuracinNormalmente, la configuracin del robot se comprueba durante los movimientos. Si seutiliza el movimiento de ejes (eje por eje), se conseguir la configuracin correcta. Sise utiliza un movimiento lineal o circular, el robot siempre se desplaza hacia laconfiguracin ms cercana, pero se realiza una comprobacin si es la misma que laprogramada. Sin embargo, es posible cambiar este comportamiento.
Instruccin Para definir:
ConfJ Control de configuracin activado/desactivado durante elmovimiento de ejes
ConfL Control de configuracin activado/desactivado durante elmovimiento lineal
5.6 Definicin de la carga til
Para alcanzar el rendimiento ptimo del robot, es necesario definir la carga tilcorrecta.
Instruccin Para definir:
GripLoad La carga til de la pinza
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Parmetros de movimiento
Descripcin general de RAPID 15
5.7 Definicin del comportamiento cerca de puntos singulares
Es posible programar el robot para evitar puntos singulares, mediante la modificacinautomtica de la orientacin de la herramienta.
Instruccin Para definir:
SingArea El mtodo de interpolacin utilizado al pasar por puntossingulares
5.8 Desplazamiento de programa
Cuando es necesario desplazar una parte del programa, por ejemplo a continuacin deuna bsqueda, es posible aadir un desplazamiento de programa.
Instruccin Finalidad:PDispOn Activar el desplazamiento de programa
PDispSet Activar el desplazamiento de programa mediante laespecificacin de un valor
PDispOff Desactivar el desplazamiento de programa
EOffsOn Activar un offset del eje externo
EOffsSet Activar un offset de eje externo mediante la especificacin deun valor
EOffsOff Desactivar un offset de eje externo
Funcin Finalidad:
DefDFrame Calcular un desplazamiento de programa desde tres posiciones
DefFrame Calcular un desplazamiento de programa desde seis posiciones
ORobT Eliminar el desplazamiento de programa desde una posicin
DefAccFrame Definir una base de coordenadas desde las posicionesoriginales y las desplazadas
5.9 Servo suaveUno o varios de los ejes del robot pueden funcionar en el modo suave. Con estafuncin, el robot puede adaptarse a nuevas situaciones y puede sustituir, por ejemplo,a una herramienta con resorte.
Instruccin Finalidad:
SoftAct Activar el servo suave para uno o varios ejes
SoftDeact Desactivar el servo suave
DitherAct1 Permite aplicar una funcin de oscilacin al servo suave
DitherDeact1
Desactiva la funcin de oscilacin del servo suave
1. Slo en el sistema IRB 7600
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Parmetros de movimiento
16 Descripcin general de RAPID
5.10 Modificacin de los valores de ajuste del robot
En general, el funcionamiento del robot incorpora una optimizacin automtica. Sinembargo, en casos extremos pueden producirse situaciones como rebasamientos. Puedemodificar los valores de ajuste del robot para conseguir el funcionamiento requerido.
Instruccin Finalidad:
TuneServo Modificar los valores de ajuste del robot
TuneReset Restablecer el ajuste al modo normal
PathResol Ajustar la resolucin de trayectorias geomtricas
CirPathMode Seleccionar la forma en que la herramienta cambia deorientacin durante una interpolacin circular
Tipo de dato Finalidad:tunetype Representar el tipo de ajuste como una constante simblica
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Parmetros de movimiento
Descripcin general de RAPID 17
5.11 Zonas mundo
Es posible definir hasta 10 volmenes diferentes dentro del rea de trabajo del robot.Puede usarlos para:
- Indicar que el TCP del robot es una parte definida del rea de trabajo.
- Delimitar el rea de trabajo del robot e impedir colisiones con la herramienta.
- Crear un rea de trabajo comn para dos robots. En este caso, el rea de trabajoest disponible slo para un robot cada vez.
Instruccin Finalidad:
WZBoxDef1 Definir una zona global cuadrada
WZCylDef1 Definir una zona global cilndrica
WZSphDef Definir una zona global esfricaWZHomeJointDef Definir una zona global en coordenadas de ejes
WZLimJointDef Definir una zona global en coordenadas de ejes para ladelimitacin del rea de trabajo
WZLimSup1 Activar la supervisin de lmites de una zona global
WZDOSet1 Activar la zona global para el establecimiento de salidasdigitales
WZDisable1 Desactivar la supervisin de una zona global temporal
WZEnable1 Activar la supervisin de una zona global temporal
WZFree1 Borrar la supervisin de una zona global temporal
Tipo de dato Finalidad:
wztemporary Identificar una zona global temporal
wzstationary1 Identificar una zona global estacionaria
shapedata1 Describir la geometra de una zona global
5.12 Datos para parmetros de movimiento
Tipo de dato Para definir:
motsetdata Parmetros de movimiento, excepto desplazamiento deprograma
progdisp Desplazamiento de programa
1. Slo si el robot est equipado con la opcin World zones
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Parmetros de movimiento
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Movimiento
Descripcin general de RAPID 19
6 Movimiento
Los movimientos del robot se programan como movimientos de posicin a posicin,
es decir, moverse de la posicin actual a una nueva posicin. La trayectoria entreestas dos posiciones es calculada automticamente por el robot.
6.1 Principios de programacin
Las caractersticas bsicas del movimiento, como el tipo de trayectoria, se especificanmediante la seleccin de la instruccin de posicionamiento adecuada.
Las dems caractersticas de movimiento se especifican mediante la definicin dedatos que se usan como argumentos de la instruccin:
- Datos de posicin (posicin final del robot y los ejes externos)
- Datos de velocidad (velocidad deseada)
- Datos de zona (exactitud de la posicin)
- Datos de la herramienta (por ejemplo, la posicin del TCP)
- Datos de objeto tratado (por ejemplo, el sistema de coordenadas actual)
Algunas de las caractersticas de movimiento del robot se determinan medianteinstrucciones lgicas que se aplican a todos los movimientos (consulte Parmetros demovimiento en la pgina 13):
- Velocidad mxima y ajuste de velocidad
- Aceleracin
- Gestin de distintas configuraciones de robot
- Carga til
- Comportamiento cerca de puntos singulares
- Desplazamiento del programa
- Servo suave
- Valores de ajuste
Para el posicionamiento tanto del robot como de los ejes externos se usan las mismasinstrucciones. Los ejes externos se mueven a una velocidad constante y alcanzan laposicin final al mismo tiempo que el robot.
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Movimiento
20 Descripcin general de RAPID
6.2 Instrucciones de posicionamiento
Instruccin Tipo de movimiento:
MoveC Mover el TCP a lo largo de una trayectoria circularMoveJ Movimiento de ejes
MoveL Mover el TCP a lo largo de una trayectoria lineal
MoveAbsJ Movimiento absoluto de ejes
MoveExtJ Mover un eje externo lineal o giratorio sin TCP
MoveCDO Mover el robot en una trayectoria circular y establecer unasalida digital a medio camino de la trayectoria de esquina.
MoveJDO Mover el robot con un movimiento de ejes y establecer unasalida digital a medio camino de la trayectoria de esquina.
MoveLDO Mover el robot en una trayectoria lineal y establecer una salidadigital a medio camino de la trayectoria de esquina.
MoveCSync1 Mover el robot en una trayectoria circular y ejecutar unprocedimiento de RAPID.
MoveJSync1 Mover el robot con un movimiento de ejes y ejecutar unprocedimiento de RAPID
MoveLSync1 Mover el robot de forma lineal y ejecutar un procedimiento deRAPID
6.3 Bsqueda
Durante el movimiento, el robot puede buscar la posicin del objeto de trabajo, porejemplo. La posicin buscada (indicada por una seal de sensor) se almacena y puedeusarse ms tarde para posicionar el robot o para calcular un desplazamiento deprograma.
Instruccin Tipo de movimiento:
SearchC TCP a lo largo de una trayectoria circular
SearchL TCP a lo largo de una trayectoria lineal
1. Slo si el robot est equipado con la opcin Fixed position events.
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Movimiento
Descripcin general de RAPID 21
6.4 Activacin de salidas o interrupciones en posiciones concretas
Normalmente, las instrucciones lgicas se ejecutan en la transicin de una instruccinde posicionamiento a otra. Sin embargo, si se utilizan instrucciones especiales demovimiento, podran ejecutarse stas en su lugar cuando el robot se encuentra en unaposicin determinada.
Instruccin Finalidad:
TriggIO1 Definir una condicin de disparo para establecer una salida enuna posicin determinada
TriggInt1 Definir una condicin de disparo para ejecutar una rutinaTRAP en una posicin determinada
TriggCheckIO1 Definir una comprobacin de E/S en una posicin determinada
TriggEquip1
Definir una condicin de disparo para establecer una salida enuna posicin determinada, con la posibilidad de incluir unacompensacin de tiempo por el retardo de los equipos externos
TriggC1 Mover el robot (el TCP) en crculo con una condicin dedisparo activada
TriggJ1 Mover el robot eje por eje con una condicin de disparoactivada
TriggL1 Mover el robot (el TCP) linealmente con una condicin dedisparo activada
StepBwdPath2 Retroceder en su trayectoria en una rutina de evento
RESTARTTriggStopProc2 Crear un proceso interno de supervisin en el sistema para la
puesta a cero de las seales de proceso especificadas y lageneracin de datos de reinicio en una variable persistenteespecificada, cada vez que se detiene el programa (STOP) o seproduce un paro de emergencia (QSTOP) en el sistema.
Tipo de dato Para definir:
triggdata1 Condiciones de disparo
aiotrigg3 Condiciones de disparo con E/S analgica
restartdata2 Datos para TriggStopProc
6.5 Control de una seal analgica de salida de forma proporcional al TCP real
TriggSpeed2 Definir condiciones y acciones para el control de una sealanalgica de salida cuyo valor de salida es proporcional a lavelocidad real del TCP.
1. Slo si el robot est equipado con la opcin Fixed position events.2. Slo si el robot est equipado con la opcin Advanced RAPID.3. Slo si el robot est equipado con la opcin Analog signal interrupt.
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Movimiento
22 Descripcin general de RAPID
6.6 Control del movimiento si se produce un error o una interrupcin
Para poder corregir un error o una interrupcin, es posible detener temporalmente elmovimiento y reiniciarlo posteriormente.
Instruccin Finalidad:
StopMove Detener los movimientos del robot
StartMove Reiniciar los movimientos del robot
StartMoveRetry Reiniciar los movimientos del robot y hacer un reintento en unasecuencia indivisible
StopMoveReset Restablecer el estado de detencin de movimiento, pero sininiciar los movimientos del robot
StorePath1 Almacenar la ltima trayectoria generada
RestoPath1
Restaurar una trayectoria almacenada anteriormenteClearPath Eliminar toda la trayectoria de movimiento del nivel actual detrayectorias de movimiento.
6.7 Obtencin de la informacin de robot en un sistema MultiMove
Se utiliza para obtener un nombre o una referencia al robot en la tarea de programaactual.
Funcin Finalidad:
RobNameObtener el nombre del robot controlado en la tarea de programaactual, si lo hay.
Dato Finalidad:
ROB_ID Obtener datos que contienen una referencia al robot controladoen la tarea de programa actual, si lo hay.
6.8 Control de ejes externos
Para el posicionamiento del robot y de los ejes externos se usan las mismasinstrucciones. Sin embargo, algunas instrucciones slo afectan a los movimientos de
los ejes externos.Instruccin Finalidad:
DeactUnit Desactivar una unidad mecnica externa
ActUnit Activar una unidad mecnica externa
MechUnitLoad Definir una carga til para una unidad mecnica
Funcin Finalidad:
GetNextMechUnit Obtener el nombre de las unidades mecnicas del sistema delrobot
IsMechUnitActive Comprobar si una unidad mecnica est activada o no
1. Slo si el robot est equipado con la opcin Path recovery.
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Movimiento
Descripcin general de RAPID 23
6.9 Ejes independientes
El eje 6 del robot (o el 4 en el caso del sistema IRB 2400 /4400) o un eje externopueden moverse independientemente del resto de movimientos. Tambin es posiblerestablecer el rea de trabajo de un eje, con lo que se reducen los tiempos de ciclo.
Funcin Finalidad:
IndAMove1 Poner un eje en el modo independiente y mover el eje hasta unaposicin absoluta
IndCMove1 Poner un eje en el modo independiente e iniciar un movimientocontinuo del eje
IndDMove1 Poner un eje en el modo independiente y mover el eje unadistancia delta
IndRMove1
Poner un eje en el modo independiente y mover el eje hasta unaposicin relativa (dentro de la revolucin del eje)
IndReset1 Poner un eje en el modo dependiente o/y restablecer el rea detrabajo
IndInpos1 Comprobar si un eje independiente est en posicin
IndSpeed1 Comprobar si un eje independiente ha alcanzado la velocidadprogramada
Instruccin Finalidad:
HollowWristReset2 Restablecer la posicin de los ejes de mueca en los
manipuladores de mueca huecos, por ejemplo, en los sistemasIRB 5402 y IRB 5403.
1. Slo si el robot est equipado con la opcin Independent movement.2. Slo si el robot est equipado con la opcin Independent movement. La instruccin HollowWristResetslo puede usarse en los robots IRB 5402 y IRB 5403.
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Movimiento
24 Descripcin general de RAPID
6.10 Correccin de trayectoria
Instruccin Finalidad:
CorrCon1
Conectarse con un generador de correccinCorrWrite1 Escribir offsets del sistema de coordenadas de trayectoria en un
generador de correccin
CorrDiscon1 Desconectarse de un generador de conexin con el que se haconectado anteriormente
CorrClear1 Eliminar todos los generadores de correccin conectados
Funcin Finalidad:
CorrRead1 Leer todas las correcciones entregadas por todos losgeneradores de correccin conectados
Tipo de datos Finalidad:
corrdescr1 Aadir offsets geomtricos al sistema de coordenadas detrayectoria
6.11 Grabadora de trayectorias
Instruccin Finalidad:
PathRecStart2 Iniciar la grabacin de la trayectoria del robot
PathRecStop2 Detener la grabacin de la trayectoria del robot
PathRecMoveBwd2 Mover el robot hacia atrs por una trayectoria grabada
PathRecMoveFwd2 Mover el robot de nuevo a la posicin en la que se ejecutPathRecMoveBwd
Funcin Finalidad:
PathRecValidBwd2 Comprobar si la grabadora de trayectorias est activa y si estdisponible una trayectoria hacia atrs grabada
PathRecValidFwd2 Comprobar si la grabadora de trayectorias puede utilizarse para
moverse hacia adelante
Tipo de datos Finalidad:
pathrecid Identificar un punto de ruptura para la grabadora detrayectorias
1. Slo si el robot est equipado con la opcin Path offset or RobotWare-Arc sensor.2. Slo si el robot est equipado con la opcin Path recovery.
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Movimiento
Descripcin general de RAPID 25
6.12 Conveyor tracking (Control de transportadores)
Instruccin Finalidad:
WaitWObj1
Esperar a que exista un objeto de trabajo en el transportadorDropWObj1 Soltar el objeto de trabajo sobre el transportador
6.13 Sincronizacin de sensores
La sincronizacin de sensores es la funcin por la cual la velocidad del robot dependede un sensor que puede montarse sobre un transportador mvil o el eje de un motor deempuje.
Instruccin Finalidad:
WaitSensor2 Conectarse con un objeto de la ventana inicial de una unidadmecnica con sensor.
SyncToSensor2 Iniciar o detener la sincronizacin de los movimientos delrobot con el movimiento de los sensores
DropSensor2 Desconectarse del objeto actual
6.14 Identificacin de carga y deteccin de colisiones
Instruccin Finalidad:MotionSup3 Desactiva/activa la supervisin del movimiento
ParIdPosValid Posicin de robot vlida para la identificacin de parmetros
ParIdRobValid Tipo de robot vlido para la identificacin de parmetros
LoadId Identificacin de carga de la herramienta o la carga til
ManLoadId Identificacin de carga del manipulador externo
Tipo de datos Finalidad:
loadidnum Representar un entero con una constante simblica
paridnum Representar un entero con una constante simblica
paridvalidnum Representar un entero con una constante simblica
1. Slo si el robot est equipado con la opcin Conveyor tracking.2. Slo si el robot est equipado con la opcin Sensor synchronization.3. Slo si el robot est equipado con la opcin Collision detection.
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Movimiento
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6.15 Funciones de posicin
Funcin Finalidad:
Offs Aadir un offset a una posicin del robot, expresada en relacincon el objeto de trabajo
RelTool Aadir un offset, expresado en el sistema de coordenadas de laherramienta
CalcRobT Calcular el valor de robtargeta partir del valor dejointtarget
CPos Leer la posicin actual (slo los valoresx,y,z del robot)
CRobT Leer la posicin actual (robtargetcompleto)
CJointT Leer los ngulos actuales de las articulaciones
ReadMotor Leer los ngulos actuales de los motores
CTool Leer el valor actual de tooldata
CWObj Leer el valor actual de wobjdata
ORobT Eliminar un desplazamiento de programa de una posicindeterminada
MirPos Obtener la posicin espejo de otra posicin
CalcJointT Calcular los ngulos de las articulaciones a partir del valor derobtarget
Distance La distancia entre dos posiciones
6.16 Comprobacin de la interrupcin de una trayectoria despus de una cadade alimentacin
Funcin Finalidad:
PFRestart1 Comprobar si la trayectoria fue interrumpida comoconsecuencia de la cada de alimentacin
6.17 Funciones de estadoFuncin Finalidad:
CSpeedOverride Leer el ajuste de velocidad establecido por el usuario en lasventanas de programa o produccin.
1. Slo si el robot est equipado con la opcin Advanced RAPID.
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Movimiento
Descripcin general de RAPID 27
6.18 Datos de movimiento
Los datos de movimiento se utilizan como argumentos de las instrucciones deposicionamiento.
Tipo de dato Para definir:
robtarget La posicin final
jointtarget La posicin final de una instruccinMoveAbsJoMoveExtJ
speeddata La velocidad
zonedata La exactitud de la posicin (punto de paro o punto de paso)
tooldata El sistema de coordenadas de la herramienta y la carga de laherramienta
wobjdata El sistema de coordenadas del objeto de trabajostoppointdata La finalizacin de la posicin
identno Un nmero utilizado para controlar la sincronizacin de dos oms movimientos sincronizados y coordinados entre s
6.19 Datos bsicos de los movimientos
Tipo de dato Para definir:
pos Una posicin (x, y, z)
orient Una orientacin
pose Un sistema de coordenadas (posicin y orientacin)
confdata La configuracin de los ejes del robot
extjoint La posicin de los ejes externos
robjoint La posicin de los ejes del robot
o_robtarget Posicin original del robot cuando se utilizaLimit ModPos
o_jointtarget Posicin original del robot cuando se usa Limit ModPos paraMoveAbsJ
loaddata Una carga
mecunit Una unidad mecnica externa
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Movimiento
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Seales de entrada y salida
Descripcin general de RAPID 29
7 Seales de entrada y salida
El robot puede contar con varias seales de usuario digitales y analgicas que pueden
leerse y modificarse desde el propio programa.
7.1 Principios de programacin
Los nombres de las seales se definen en los parmetros del sistema. Estos nombresestn siempre disponibles en el programa para la lectura o el establecimiento deoperaciones de E/S.
El valor de una seal analgica o de un grupo de seales digitales se especifica comoun valor numrico.
7.2 Modificacin del valor de una seal
Instruccin Finalidad:
InvertDO Invertir el valor de una seal digital de salida
PulseDO Generar un pulso en una seal digital de salida
Reset Restablecer una seal digital de salida (ponerla a 0)
Set Activar una seal digital de salida (cambiarla a 1)
SetAO Cambiar el valor de una seal analgica de salida
SetDO Cambiar el valor de una seal digital de salida (su valorsimblico, por ejemplo alta/baja)
SetGO Cambiar el valor de un grupo de seales digitales de salida
7.3 Lectura del valor de una seal de entrada
El valor de una seal de entrada puede leerse directamente desde el programa, como
en los ejemplos siguientes:! Entrada digitalIF di1 = 1 THEN ...
! Entrada de grupo digitalIF gi1 = 5 THEN ...
! Entrada analgicaIF ai1 > 5.2 THEN ...
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Seales de entrada y salida
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7.4 Gestin de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado enun gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_NORUNUNIT si ha perdido el contacto con la unidad.
7.5 Lectura del valor de una seal de salida
Funcin Finalidad:
AOutput Leer el valor actual de una seal analgica de salida
DOutput Leer el valor actual de una seal digital de salida
GOutput Leer el valor actual de un grupo de seales digitales de salida
7.6 Comprobacin de la entrada en las seales de salida
Instruccin Finalidad:
WaitDI Esperar hasta que se activa o se pone a cero una entrada digital
WaitDO Esperar hasta que se activa o se pone a cero una salida digital
Funcin Finalidad:
TestDI Comprobar si una entrada digital est activada
7.7 Desactivacin y activacin de mdulos de E/S
Los mdulos de E/S estn activados automticamente en el momento de la puesta enmarcha del sistema, pero pueden desactivarse durante la ejecucin del programa yreactivarse ms tarde.
Instruccin Finalidad:
IODisable Desactivar un mdulo de E/SIOEnable Activar un mdulo de E/S
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Seales de entrada y salida
Descripcin general de RAPID 31
7.8 Definicin de seales de entrada y salida
Tipo de dato Para definir:
dionum El valor simblico de una seal digitalsignalai El nombre de una seal analgica de entrada*
signalao El nombre de una seal analgica de salida*
signaldi El nombre de una seal digital de entrada*
signaldo El nombre de una seal digital de salida*
signalgi El nombre de un grupo de seales digitales de entrada*
signalgo El nombre de un grupo de seales digitales de salida*
Instruccin Finalidad:
AliasIO1 Definir una seal con un nombre de alias
* Slo para su definicin mediante parmetros de sistema.
7.9 Obtencin del estado de la unidad de E/S
Tipo de dato Para definir:
iounit_state El estado de la unidad de E/S
Funcin Finalidad:IOUnitStatus Devuelve el estado actual de la unidad de E/S
1. Slo si el robot est equipado con la opcin Advanced RAPID-Alias I/O signals.
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Seales de entrada y salida
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Comunicacin
Descripcin general de RAPID 33
8 ComunicacinExisten cuatro formas posibles de comunicarse a travs de canales serie:
- Es posible enviar mensajes a la pantalla del FlexPendant y el usuario puederesponder a las preguntas, por ejemplo, sobre el nmero de piezas a procesar.
- Es posible almacenar informacin alfanumrica en archivos de texto de lamemoria de almacenamiento o leerse de stos. Por ejemplo, es posiblealmacenar de esta forma las estadsticas de produccin y procesarlas msadelante en un PC. Tambin es posible enviar directamente la informacin auna impresora conectada al robot.
- Es posible transferir informacin binaria entre el robot y un sensor, porejemplo.
- Tambin es posible transferir informacin binaria entre el robot y otro
ordenador, por ejemplo, a travs de un protocolo de comunicaciones.
8.1 Principios de programacin
La decisin de utilizar informacin alfanumrica o binaria depende de cmo manejanesta informacin los equipos con los que se comunica el robot. Por ejemplo, un archivopuede contener datos almacenados en format
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