funcion de transferencia de un giroscpio
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8/17/2019 Funcion de Transferencia de Un Giroscpio
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N 2010
2. A A.
2.1
U aa a a a a
a. S a a aa a a.
P P a a a a
a aa a aa. Daa a a
a a a a a a a aa, a a
aa a :
Ca: M P C a aa:
E " a (a ).
La a aa a a aa, a a a a a a , a , a a a a aa aa , a a ,
a aa a a a a a aa a, a , "a " a a a a a a a a aa a aaa a a
Paa "a ", aa aa a
a aa a aa, a a a a a a ,a
aa aa a aa P N a a Ta a
, aa a a a a a ;
a a aa ,
a , aa a a P
N.
La a a a a
N, aa a a a
a a a. A, a , a
a a a, a a a a aa.
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
L a a a a aa aa
a a a, a aa, , , a a.
L a a a a
aa a a a a aa . Ea
a aa a a aa, a a a a aa a
a.
2.2
E a a aa aa a
a. S aa a a aa aa a
a a, aa a aa. U a
a a a a , a a aaa
(aaa 90), a a a A B.
Fa 5 E.
E a a a aa , a
aa a a a a a A
B. a aaa a a aaa aa a a
aa aa a a a A B. a aaa a a
aaa aa a a aa aa a a
a A B, a a a aa a .
Ia a a .
E a a A B aaa a aa a a a
aa , a a a aa (C CW)
a (CCW CCW).
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
Fa 6 Sa aaa
La a a aa a A B, a
a a aa, a a a a
aaa: aa 4096 , aa
a 360/4096=0.087. Paa a a aa
aa a; a a a aa a.
S a F F D, a a A a a B a ,
CW (Ia a) aa a A. Paa CCW
(DaIa) a a B a A.
Fa 7 Sa SRV02.
3.A
3.1 (/ AB AA)
E a a :
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
1.
Paa a.
2.
Paa S.
3.
M G:
A)
M DC.
B)
D Ia.
C)
RD) S Ea.
Fa 8 M a SRV02
(Paaa aa aa a a a aa)
E a aa a , a a
a a. E a a a aa a a, a
a a a aa a a a a a a a.
3.2 02
C a :
Fa 9 M
-
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
Ca a a a a aa ω. Ca a a a a a
a ω a a , aa a , aa : = D H aa a a a :
= L a a a a a a :
= = D a .A a
a
, aa
a :
= ℎ La aaa aa :
=
=
A a a a a a a a a a a
a a a a. (Sa a a. N a a
a , a a∝ = ), a
a α a aa a a a
aaa a a a a a a.
Fa 10 M a
-
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
E a a a a a .Ua a aa 4:1, a a = 4, a a a a a a :
4 = 4 E a a aa a a a a.
ξ= σ
3.3 A a SRV02 :
• :
E DC 12V, a a aa :
= − D a a a , a a aa . Paa a a a a
aa :
= − D:
= 12 = 5.3Ω = 0.0235
Ca a a a : = 510
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
Ua a a a a a,
a 0.23 a a a a:
510
.
• :
La a aa :
= 2
= 0.82 0.254
2 = 1.0323
A :
ℎ = 457 1.0323 ℎ0.4718
•
L a a aa:
Fa 11 M
La a a aa a aa:
-
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
A a a a , aa a (α=0) a aa L.
a a a aa α, a 2 a a aa :
= = − − = = − + E a a a a a :
= − = 2 E a aa a aa :
=
= 2
= 20.02541.9089 = 2.4631 − / •
La a a (α), :
= 2.46310.4718 = 5.2205
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
Y a a a (β) aa :
= 4
= 1.3051 •
S a aa ( ) a a a a, Y
, a a a θ. E a
a a a a a :
ξ = γ + θQ a a aa ξ a Y a a a β .
Da a a a a :
S a aa ( ) a a a a, Y
a a a θ. E a
a a a a a :
= γ + θ =
=
4
Ra:
= 4 γ + θ = 4 γ + θ
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
P a a a a β a .
La a (SRV02) :
+ = + = = R aa :
=
−
S a a β :
= 4 γ + −
= 4 γ + 4 − D a a aa:
= S :
= 4 γ + 4 −
Da a aa aa , a a, :
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
= + O a aa:
=
+
+ +
D:
= 4 = −4 = = − − 4
= −4 N a a, a aaa a aa , aa
a γ, ε, a , a (γ
+ θ) a . E θ a
a (γ), aa a.
Aa a a a (Z) 0.707 a a aa 5H(
a a a a 5H) a aa aa:
+ 2 + Aa aa a aaa aa :
= −1/4 = −62.37 / = −1/4 2 +
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
= 2.9159/ C a a :
= −1.0 = −0.5 / E aaa a a a:
Fa12: Daaa .
La a a a a a aaa a a a (
) a a a a a a aaa
γ. Ea a aa a a α a a aa a γ.a a α a a aaa
4(a a) aa β.
Β aa aa a ε. N ε aa aa ( ε)
a aa. E a β, aa a , aa
. E a V aa a a
a a a θ a γ a a ξ a .
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
Fa13: La a.
D:
() a a a, a (S ) a.
() a a
() a a aa a a
() a a a
() a a aa (aa aa)
Aa aa a a aa a a, a aaa a
a aa aa a a a aa a a a a
Fa14: Ra a aa.
La a a a a 0.25, :
25.0=a
b
Ea a a a aa a a
0.2176. E a, a aaa a, a:
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
K: a K aa a a a a a aa a a
a a 0.25.
T: a a a a a a aa aa a
aa.
La a a :
Taa 1.Fa Sa
5.1
oT
6
oT
4.13 ( 1942
E a a a aaa a a
a, a a a a a a a. Ua a
aaa a a. La aaa
: a aa a a aa a a
a, a a a a a a.
-
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
Fa 15: Ra a.
E a a a aa a a a a a a.Ea a a a aaa a
aa , a a a. E a
aa a a a a a a a a aaa.
La a a a aa:
Taa 2. Pa Sa.
T a
P
m RT
1
PI
m RT
9.0
2.0
mT
PID
m RT
2.1
3.0
mT
mT 8.0
: a a a a a a aa aa a
aa.
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
4.2 AA A () AB 7.1
La a aa a a a a LaVIEW,
a a a aa a PCI7041/6040E aaa LaVIEWRUNTIME7.1 a a aaNaa I.
A a a aa aa a a a a
a:
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
Fa 16. Paa a PD LABVIEW RUNTIME 7.1
-
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
4.21
E aa a a , a a
a aaa, a a a:
Fa 17. Ca .
La a a aa :
: Ca a aa.
: Ca ( a 1)
: Ea a aa a
a a, a 1, a a a
a a a aa.
4.22 ()
Fa 18. P a a
E a a a a aa a a
aa a a aa a.
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
Fa 19. Ca aa a
A a a a a a , a a a a aa
BNC 2120 Naa I. Ta aa aa A B a
a a aa aa A aa 1 aa B.
Fa 20. La aa a
S aa a a aa a a a a
a a a.
A a aa a aa a a.
Fa 21. Pa a a aa a
D a aa A B a aa a
a a a.
4.23
Fa 22. Ra a a a.
-
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
S a a a a aa a a a a . La a
a aa a.
Fa 23: R .
E a a a a a a ()
a .
Fa 25. La a aa a aa A B
E a aa, a a a a a a a a
a XOR aaa, a a a a aa aa A B (A B) a a
(A B), aa aa a a () a aa, a
aa a ( A A B B a a )
a a a OR a a a a, aa a aa a
a .(E a Aa a a a aa)
Fa 26. Da .
E a a a a a a , aa a a a a () a aa a a
a a a, a a aa B
a aa aa A (A) a a a a
a, aa A a B, a a
. Ma a a a a , a a
.
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
Fa 26. Ga a a. Fa 27. D a.
E a a aa a a a a a a, a a
aa, a a aa a a, aa aa a a,
a a, a a a a a , a
a a a, a a a (
a a), a a aa a a .
Fa 28. R a
E aa a a , , a a
a aa , aa a a a a a.
Fa 29 C a a a.
E a , a a a a a a, a a , a a
a , a a a a 360,
a a a a a a, 4096 a a a
a a (4096[a]=1[RPM]). E a a a a a a
aaa, a a a a a a ,
-
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
a 1.3051 (a β), a a aa
a a.
Fa 30. D a
E a a a a a a aaa a, a
a, a (E 02) a a (β), a a
a a a aa aa (α) aa a a a a a
aa.
4.24 A ()
Fa 31. C PD
E aa a a aa β.
Paa a, a aa a a aa ,
a aa a a a a a a a, a
a.
-
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
Fa 32. Ia. O (ε)
E a a a a a a a aa , a
a a , a a a 1(0.001), a a a a
aa a a, a a aa a a aa aaa
(ε).
Fa 33. C PD
La aa a a aa aa , aa a
a a a a a aa, , a, a a a a a a,
a a a a a PD (a a),
a a aa a., a a a a
a a aa. S a a aa .
Fa 34. Saa .
-
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
La aa aa, a α aa β aa (
H), a a aa aa, aa a a a a
+10 (V) 10(V)( a a UPM), a aa
aaa, a a a , aaa, a a
aa aa aaa, a a a a aaa a
a a a a aa a UPM(a 1),
Fa 35. M UPM
Fa 36. E a a .
Ua aa , a a a a, a aa
, a aa a aa a a a aa ,
aa aa a a a , a a
aa a, a a a aa aa aa a,
a aa a a aa a, a a aa
a a a a a .
4.25 02
Iaa aa aa (aa a a a )
-
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
Fa 37 Ca aa a aa aa.
E a a aa aa aa, a a a, a aa
aa a a (D/1/a00), a (+9[V]) a (9 [V]) a
aa (V[V]) a a aa (RSE). , a
aa aa a a a a aa a.
Fa 38. E a aa a a .
E a aa a a a aa
a, a a a(a) a a a a a a a
, a a a a a aa.
Fa 39. D aa aa a .
E a a a 0[V] a , a
aa aa a a a .
-
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
Fa 40. S aa D Paa.
E a aa aa a a , a aa aa
a a a a a.
Fa 41. Saa
Ea aa a, a a aa
aa.
Fa 42. D a a a (V ())
E a aaa a a aa , a V (),
a a .
4.26
Iaa aa aa (aa a a a ).
Fa 43. Ca aa a aa aa.
-
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
Ea a a a aa, a a
aa a (+9V aa a), a a a
aaa ( a a), a a a aaa (
a a a a a), a aa aa a aa
( a aa 1). L a , a aa
aa a a aa . a aa a a aa aa a a a aa.
Ua a a aa a, a a a a
aa, a a a a a a a a a aa
aa a a.
D a a, a aa a a a , aa
a aa, a aaa.
Fa 44. Gaa a.
Ua aa a a, a a aa a a a a a a a
a a aa 1, a 02 aaa a a
aa, a a a = 46.75 −0.556 a a a a a.
Fa 45: Taa a a a
Paa a
-
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
( a a a ).
Da a a a a a a.
A a aa a a aa a a a a
a a, a aa , a a
aa a a , a α, a
aa:
Fa 46. O a aa a α a a Ta.
D a a a a a a aa
a aaa, a 1.
Ua a a , a aa a aa a aa,
aa a a a a aa.
Fa 47: Raa a aa a.
(Ta aa (a )).
4.27 & A
A a a a aa a a a a aa
PCI7041/6040E Naa I a a M & Aa E
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
Fa 48. Paaa M & Aa E
D a a a NI D a Ia a a 640E.,
a aa a a.
Fa 49. M & Aa E
-
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
4.28 .
D a a a aa aa a a aa a.
Fa 50. Daa aa.
Fa 51. Pa a aa . (Paa a)
-
8/17/2019 Funcion de Transferencia de Un Giroscpio
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
Fa 52. Pa .
C aa aa a K_ K_.
Fa 53. Ta.
D a a a a aa a.
Fa 54. Aaa a aa a.
Fa 55. B aa a aa.
Fa 56. B aa a a, a a a aa
a a, a a aa.
-
8/17/2019 Funcion de Transferencia de Un Giroscpio
33/36
CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
Fa 57. D a aa Fa, a a a a a a.
Fa 58. D a aa a a a a a.
4.3 AA A () AB 8.6
S a a LaVIEW, a a aaa a a a aa
PCI6024E, a a aaa a a W ( a) aa a
aa a 8.6 LaVIEW, a a a a a:
Fa 59. Paaa LaVIEW 8.6
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8/17/2019 Funcion de Transferencia de Un Giroscpio
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CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
Fa 60.Paa PD LaVIEW 8.6
-
8/17/2019 Funcion de Transferencia de Un Giroscpio
35/36
CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN GIRSCOPO
S a a aa a a a a7.1 ,
a a, aaa a
24 ( W).
Fa 61. Pa a PD LaVIEW 8.6
E a a a a LaVIEWRUNTIME7.1. E aa a
a a aa PCI6024E a a a aa a aVIEWRUNTIME7.1.
4.4
Paa aa , a aa TaTSa Ta VI TaT S Ta a S VI LaVIEW E Ta T. S a
a Fa a a , a aa a a a LaVIEW Ta T.
-
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36/36
Fa 62. Ra aa a aa.
C a a E Ta T a a a aa, a aa PD, a a a aa a .
Fa 63. E Ta T aa a aa NI PCI6024E.