manual de referencia movimiento integrado en la red

Manual de referencia

Movimiento integrado en la red EtherNet/IP ControlLogix, CompactLogix, Kinetix 350, Kinetix 5500, Kinetix 5700, Kinetix 6500, PowerFlex 527, PowerFlex 755

Información de usuario importante

Lea este documento y los documentos enumerados en la sección de recursos adicionales sobre la instalación, la configuración y el funcionamiento de este equipo antes de instalar, configurar, manejar o realizar tareas de mantenimiento en este equipo. Los usuarios deben estar familiarizados con las instrucciones de instalación y cableado, además de los requisitos de todas las normativas, leyes y estándares aplicables.

Las actividades, incluida la instalación, los ajustes, la puesta en servicio, el uso, el montaje, el desmontaje y el mantenimiento, deben llevarse a cabo por personal que posea una formación adecuada, de conformidad con el código profesional pertinente. Si este equipo se usa de una forma no especificada por el fabricante, es posible que la protección proporcionada por el equipo quede anulada.

Rockwell Automation, Inc. no se hará en ningún caso responsable de los daños consecuente o indirectos causados por el uso o la aplicación de este equipo.

Los ejemplos y diagramas contenidos en este manual se incluyen únicamente a efectos ilustrativos. Debido a las numerosas variables y requisitos asociados con cualquier instalación en particular, Rockwell Automation, Inc. no puede hacerse responsable del uso actual basado en los ejemplos y diagramas.

Rockwell Automation, Inc. no asume ninguna responsabilidad civil de la patente con respecto al uso de la información, los circuitos, el equipo o el software descrito en este manual.

Queda prohibida la reproducción total o parcial de los contenidos de este manual sin el permiso por escrito de Rockwell Automation, Inc.

A lo largo del presente manual, cuando sea necesario, usaremos notas para llamar su atención sobre consideraciones de seguridad.

ADVERTENCIA: identifica información sobre prácticas o circunstancias que pueden causar una explosión en un entorno peligroso, que puede acarrear lesiones o incluso la muerte, daños a la propiedad o pérdidas económicas.

ATENCIÓN: identifica información sobre prácticas o circunstancias que pueden acarrear lesiones o incluso la muerte, daños a la propiedad o pérdidas económicas. Los mensajes de atención le ayudan a identificar un peligro, evitar un peligro y reconocer las consecuencias

Importante: Identifica información que es crítica para una buena aplicación y comprensión del producto.

Las etiquetas pueden estar también encima del equipo o en su interior para proporcionar indicaciones de precaución específicas.

PELIGRO DE DESCARGA: puede haber etiquetas encima del equipo o en su interior, por ejemplo, en un variador o motor, para alertar al personal de la posible presencia de una tensión peligrosa.

PELIGRO DE QUEMADURAS: puede haber etiquetas encima del equipo o en su interior, por ejemplo, en un variador o motor, para alertar al personal de que puede que las superficies alcancen temperaturas peligrosas.

PELIGRO DE ARCO ELÉCTRICO: puede haber etiquetas encima del equipo o en su interior, por ejemplo, en un centro de control de motores, para alertar al personal de la posible formación de un arco eléctrico. Un arco eléctrico puede causar lesiones graves e incluso la muerte. Lleve equipos de protección personal (PPE) adecuados. Siga los requisitos normativos ALL de las prácticas laborales seguras y relacionados con los equipos de protección personal (PPE).

Allen-Bradley, Rockwell Software, Rockwell Automation, y TechConnect son marcas comerciales de Rockwell Automation, Inc.

Las marcas comerciales no pertenecientes a Rockwell Automation son propiedad de sus respectivas compañías

Publicación de Rockwell Automation MOTION-RM003J-ES-P - Noviembre 2018 5

Resumen de cambios

Este manual contiene información nueva y actualizada. Utilice estas tablas de referencia para localizar la información nueva o modificada.

En este resumen no se incluyen los cambios gramáticos y de estilo editorial.

Cambios generales

Esta tabla identifica los cambios que se aplican a toda la información relativa a una cuestión del manual y el motivo del cambio. Por ejemplo, la adición de nuevo hardware compatible, un cambio en el diseño del software o más material de referencia, daría como resultado cambios en todos los temas relacionados con esa cuestión.

Cuestión Motivo

Corregidos atributos con tipo de datos BOOL a tipo de datos USINT enumerado.

Actualizado en todas partes puesto que un SSV no acepta un BOOL.

Añadido movimiento al modo de control, los métodos de control y la nomenclatura de control.

Actualizado en todas partes.

Añadido soporte al conversor regenerativo.

Actualizado en todas partes para dar cobertura al nuevo variador.

Características nuevas o mejoradas

Esta tabla contiene una lista de los temas modificados en esta versión, el motivo de cambio y un enlace al tema que contiene la información modificada.

Resumen de cambios

6 Publicación de Rockwell Automation MOTION-RM003J-ES-P - Noviembre 2018

Nombre del tema Motivo

Identificar los atributos de eje de movimiento en función del código de función de dispositivo en la página 119

Lista actualizada de los códigos de función de dispositivo. Añadido a la tabla nuevo código de función de dispositivo. Añadidos atributos de entrada de línea de CA. Añadidos atributos de control del conversor. Añadidos atributos de control de voltaje del conversor Añadidos atributos de referencia de corriente del conversor. Añadidos atributos de control de corriente del conversor. Añadidos atributos de potencia reactiva del conversor. Añadidos atributos de instancia del hardware del conversor. Añadidos atributos de estado de bus de CC.Añadidos atributos de estado de línea de CA. Añadidos atributos de diagnóstico de eje. Añadidos atributos de información de eje. Añadidos atributos de diagnóstico de seguridad. Eliminados los atributos de E/S de dispositivo CIP Motion.

Atributos de eje requeridos/opcionales en la página 116

Actualizada una tabla de ejemplo para incluir los nuevos códigos de función de dispositivo.

Ningún modo de control en la página 33 Actualizado el modo Sin control para la descripción del funcionamiento.

Inhibiciones de arranque estándar en la página 732

Añadida la descarga del bus del conversor.

Inhibiciones de inicio específicas de Rockwell Automation en la página 734

Añadida entrada de contactor de línea de CA.

Atributos de información de eje en la página 418

Añadido atributo Voltaje de salida nominal del conversor. Añadido atributo Corriente de entrada nominal del conversor. Añadido atributo Potencia de entrada nominal del conversor. Añadido atributo Voltaje de entrada nominal del conversor. Actualizada la descripción del atributo Corriente de salida nominal del conversor. Actualizada la descripción de Potencia de salida nominal del conversor.

Atributos de salida de variador en la página 449

Eliminados atributos Corriente de salida del conversor y Potencia de salida del conversor.

Resumen de cambios



Atributos de estado de bus de CC en la página 736

Cambiado el nombre de atributos de control de bus de CC a atributos de estado de bus de CC. Añadidos nuevos atributos de estado de bus de CC (Capacitancia de bus externa, Límite de potencia regenerativa del conversor y Límite de potencia motriz del conversor). Actualizados los valores de acceso y predeterminados, así como las descripciones de los atributos.

Atributos de estado interno de eje CIP en la página 422

Añadidas las descripciones del atributo Estado interno de eje CIP 2 y del bit Estado interno de eje CIP 2. Añadido el atributo Estado interno de eje CIP 2 - Mfg. Actualizada la descripción del atributo Estado interno de eje CIP - RA y los nombres de etiquetas de Estado interno de eje CIP - RA. Actualizada la descripción del atributo Estado interno de eje CIP y las descripciones de Bit de estado CIP. Añadidas las descripciones del atributo Estado interno de eje CIP 2 - RA y de bits de Estado interno de eje CIP 2 - RA. Actualizada la descripción del atributo Estado de E/S de eje CIP y las descripciones de bits de estado de E/S de eje CIP. Actualizada la descripción del atributo Estado de E/S de eje CIP - RA y las descripciones de bits de Estado de E/S de eje CIP - RA.

Atributos de excepción, fallo y alarma en la página 514

Añadidos los atributos Fallos de eje CIP 2, Fallos de eje CIP 2 - RA, Alarmas de eje CIP 2 y Alarmas de eje CIP 2 - RA.

Excepciones estándar en la página 783 Añadidas las excepciones Voltaje excesivo de bus y Línea de CA, actualizadas las reglas y las descripciones de las excepciones existentes.

Nombres de fallos y alarmas del eje CIP estándar en la página 793

Añadidos fallos por Error de voltaje de bus excesivo y de Línea de CA a los Nombres de fallos del eje CIP estándar y los Nombres de alarmas del eje CIP estándar.

Excepciones específicas de Rockwell Automation en la página 799

Añadidas las excepciones Contactor de línea de CA, Límite de fábrica de resonancia de línea de CA y Límite de usuario de resonancia de línea de CA.

Nombres de fallos de eje CIP específicos de Rockwell Automation en la página 802

Añadidos Fallo de límite de usuario de exceso de temperatura de módulo de control , Fallo de límite de usuario de sobrecarga de precarga de conversor, Fallo de límite de fábrica de resonancia de línea de CA y Fallo de límite de usuario de resonancia de línea de CA.

Resumen de cambios



Nombres de alarmas de eje CIP específicas de Rockwell Automation en la página 804

Añadidas Alarma de límite de usuario de exceso de temperatura de módulo de control , Alarma de límite de usuario de sobrecarga de precarga de conversor, Alarma de límite de fábrica de resonancia de línea de CA y Alarma de límite de usuario de resonancia de línea de CA.

Atributos de configuración de acción en excepción de eje en la página 487

Cambiada la acción de la excepción Detener variador a Deshabilitar en Semántica de los valores. Añadidos los atributos Acción de excepción de eje CIP 2 y Acción de excepción de eje CIP 2 - RA.

Acción de excepción de eje en la página 490

Cambiada la acción de excepción Detener eje de variador a Deshabilitar.

Fallos de inicialización específicos de Rockwell Automation en la página 519

Actualizada la descripción de Dirección ilegal.

Atributos de inhibiciones de arranque en la página 731

Añadida Descarga del bus del conversor a la descripción del atributo Inhibiciones de arranque de CIP.


Añadidos atributos Voltaje nominal de salida del conversor, Corriente nominal de entrada del conversor, Potencia nominal de entrada del conversor, Voltaje nominal de entrada del conversor

Atributos de estado de seguridad de eje en la página 682

Descripciones actualizadas. Añadidos atributos Alarmas de seguridad de eje, Alarmas de seguridad de eje - RA y Acción de fallo de seguridad.

Atributos de configuración de ajuste automático en la página 457

Actualizados los valores de uso para el Factor de amortiguación y la Respuesta de lazo. Añadido el atributo Constante de tiempo de modelo del conversor.

Atributos de configuración de prueba de inercia en la página 471

Actualizado el valor predeterminado de la Relación de carga. Añadidos los atributos Capacitancia de bus de CC total y Capacitancia de bus de CC externo.

Resumen de cambios



Atributos de configuración de límite de usuario en excepciones en la página 507

Añadidos los atributos Límite del usuario de exceso de temperatura del conversor, Límite del usuario de sobrecarga térmica del conversor, Límite del usuario de sobrecarga de carga previa del conversor y Límite del usuario de exceso de temperatura del disipador de calor del conversor. Añadidos los atributos Límite de usuario de sobrevoltaje de línea de CA, Límite de usuario de subvoltaje de línea de CA, Límite de usuario de sobrevoltaje de línea de CA - Alternativa, Límite de usuario de subvoltaje de línea de CA - Alternativa, Límite de usuario de alta frecuencia de línea de CA, Límite de usuario de baja frecuencia de línea de CA, Límite de usuario de alta frecuencia de línea de CA - Alternativa, Límite de usuario de baja frecuencia de línea de CA - Alternativa, Límite de usuario de sobrevoltaje de línea de CA y Límite de usuario de resonancia de línea de CA.

Atributos de fallos de inicialización en la página 518

Cambiado el valor de acceso de GSV a Get/GSV para ambos atributos.

Atributos generales de E/S de variador de propósito en la página 447

Añadido atributo Comprobación de la entrada de contactor de línea de CA.

Atributos de estado de control de movimiento en la página 582

Cambiado el tipo de datos de bits de estado de movimiento de DINT a DWORD.

Atributos de configuración de planificador de movimiento en la página 622

Actualizado el valor predeterminado y cambiado Detener variador a Deshabilitar en el atributo Acción de excepción de movimiento. Cambiado Detener variador a Deshabilitar en la Acción de excepción de movimiento. Actualizado el tipo de datos del atributo Comprobación del límite de recorrido controlado por software.

Atributos de configuración dinámica de movimiento en la página 603

Actualizadas descripciones de los atributos Velocidad máxima, Aceleración máxima y Desaceleración máxima.

Atributos generales de motor de imán permanente en la página 659

Actualizados los valores máximos de los atributos Resistencia de motor PM e Inductancia de motor PM.

Atributos de motor PM rotativo en la página 678

Actualizada la descripción del atributo Constante de par de motor PM.

Tipos de interfaz de retroalimentación en la página 528

Añadido Hiperface DSL a la lista de abreviaturas de tipo de retroalimentación.

Atributos de configuración de lazo de velocidad en la página 403

Actualizados los valores mínimo, máximo y predeterminado de los atributos Configuración de SLAT, Punto de ajuste de SLAT y Retardo de tiempo de SLAT. Actualizado el acceso al atributo Configuración de SLAT.

Atributos de señal de control de par/fuerza en la página 402

Añadido el atributo Comando de par y actualizado el valor predeterminado del atributo Ajuste de par.

Resumen de cambios



Atributos de configuración de control de par/fuerza en la página 391

Actualizada la descripción de los atributos Desplazamiento de par y Tiempo de límite de exceso de par.

Secuencias de detención en la página 724 Actualizada Secuencia de parada de categoría 2.

Atributos generales de motor en la página 651

Actualizado el tipo de datos del atributo Interruptor térmico integral de motor.

Atributos generales de motor lineal en la página 648

Actualizado el tipo de datos del atributo Interruptor de límite integral de motor lineal.

Atributos de configuración del generador de comandos en la página 365

Actualizado el tipo de datos del atributo Habilitación de arranque rápido.

Atributos de señal de control de corriente en la página 379

Actualizada la descripción del atributo Referencia de corriente de flujo.

Atributos de detención y frenado en la página 708

Actualizados los valores predeterminados de los atributos Límite de tiempo de parada por inercia y Corriente de verificación de par. Actualizado el tipo de datos del atributo Habilitar frenado de flujo.

Atributos de almacenamiento en base de datos de movimiento en la página 598

Actualizados el uso, valores mínimo y máximo para la Base de aceleración del sistema, Base de constante de tiempo de modelo de variador y Corriente de pico nominal de variador. Añadidos atributos Base de constante de tiempo de modelo del conversor, Base del ancho de banda de lazo de corriente del conversor, Corriente nominal del conversor, Corriente pico nominal del conversor, Voltaje nominal del conversor, Capacitancia de bus de CC del conversor, Potencia nominal del conversor, Factor de escalado del ancho de banda de lazo de corriente, Voltaje nominal del variador y Frecuencia de salida máxima.

Modelo de comportamiento del eje de control activo en la página 69

Actualizada la explicación de los estados de funcionamiento básicos del Eje de control de movimiento cuando controla activamente el movimiento del eje.

Modelo de comportamiento de eje del conversor no regenerativo de CIP Motion en la página 74

Cambiado el Modelo de comportamiento de eje del conversor de CIP Motion a Modelo de comportamiento de eje del conversor no regenerativo de CIP Motion.

Comportamiento de estado en la página 80 Actualizadas las descripciones del Estado detenido, Estado de arranque, Estado de ejecución, Estado de prueba, Estado de invalidación y Estado de fallo.

Resumen de cambios



Atributos del eje de módulo en la página 810 Actualizada la descripción de CC/CC compartida del atributo Configuración del bus. Actualizado el uso de los atributos Configuración del bus, Selección de voltaje de bus, Tipo de resistencia del regulador de derivación, ID del regulador de derivación externa, Potencia de derivación externa, Potencia de impulso de derivación externa, Capacitancia de bus externo, Selección de servicio, Fases de la entrada de CA del conversor, Voltaje de entrada de CA del conversor, Límite del usuario de exceso de temperatura del convertidor, Límite de usuario de sobrecarga térmica del conversor, Límite del usuario de corriente de tierra del conversor, Límite de usuario de subvoltaje de bus y Límite del usuario de sobrecarga de carga previa del conversor. Actualizada la descripción de los atributos Acción de regulador de bus, Capacitancia de bus externa y Selección de servicio. Actualizada la semántica de los atributos de configuración de la salida digital/ Atributos no compatibles eliminados.

Atributos de señal de lazo de velocidad en la página 412

Actualizado el atributo Retroalimentación de velocidad.

Atributos de configuración de control de movimiento en la página 548

Actualizadas las descripciones especificadas de los bits de las características del eje. Añadidos tres valores al atributo de configuración de eje. Actualizado el uso en la tabla de descripción del Modo de control. Actualizado el uso en la tabla de descripción del Método de control.

Resumen de cambios



Atributos del modo de control del conversor en la página 756 Atributos de configuración de línea de CA del conversor en la página 747 Atributos de configuración de origen de línea de CA del conversor en la página 749 Atributos de monitorización de línea de CA del conversor en la página 740 Atributos de la señal de control de voltaje del bus del conversor en la página 763 Atributos de configuración de control de voltaje del bus del conversor en la página 760 Atributos de señal de referencia de corriente del conversor en la página 769 Atributos de configuración de referencia de corriente del conversor en la página 766 Atributos de señal de control de corriente del conversor en la página 772 Atributos de salida del conversor en la página 782 Atributos de configuración de control de corriente del conversor en la página 770 Atributos de control de potencia reactiva del conversor en la página 781 Atributos de estado de línea de CA en la página 751

Añadidos estos nuevos atributos.

Tipos de conversor en la página 755 Añadidos los tipos de conversor al manual.

Atributos opcionales del módulo de suministro de bus regenerativo Kinetix 5700 en la página 253

Añadida la tabla de atributos opcionales para los módulos de suministro de bus regenerativo 2198-RP088 Kinetix 5700.

Atributos opcionales del módulo de seguridad (EtherNet/IP) Kinetix 5700 CIP en la página 218 Atributos opcionales del módulo de seguridad avanzada (EtherNet/IP) Kinetix 5700 CIP en la página 235

Se ha añadido la tabla de atributos opcionales para los módulos de seguridad avanzada (EtherNet/IP) 2198-S263 y 2198-S312 Kinetix 5700 CIP.

Resumen de cambios



Atributos opcionales del módulo del variador estándar PowerFlex 755 en la página 287 Atributos opcionales del módulo del variador estándar de alta potencia PowerFlex 755 en la página 297 Atributos opcionales de módulo de variador de seguridad no de red de baja potencia PowerFlex 755 en la página 307 Atributos opcionales de módulo de variador de seguridad no de red de alta potencia PowerFlex 755 en la página 318 Atributos opcionales de módulo de variador de seguridad de red solo STO de alta y baja potencia PowerFlex 755 en la página 328 Atributos opcionales de módulo de variador de seguridad de red de seguridad avanzada de baja y alta potencia PowerFlex 755 en la página 339

Añadidas nuevas tablas y actualizadas las tablas de atributos opcionales de los variadores PowerFlex 755.

Interpretación de las tablas de atributos en la página 109

Actualizadas las descripciones de la tabla Descripciones de los encabezados de columnas de la tabla de atributos.


Tabla de contenido

Recursos adicionales........................................................................................................... 21 Avisos legales ....................................................................................................................... 24

Capítulo 1

Métodos y modos de control del eje de movimiento integrado ................................ 28 Modos de control de movimiento ........................................................................... 28

Modo de control de posición ........................................................................... 29 Modo de control de velocidad.......................................................................... 31 Modo de control de par ..................................................................................... 33 Ningún modo de control .................................................................................. 33

Métodos de control de movimiento ....................................................................... 34 Compatibilidad de instrucciones de movimiento ................................................ 36

Capítulo 2

Comportamiento del contro de aceleración ................................................................. 39 Limitador de aceleración ........................................................................................... 40 Observador de carga ................................................................................................... 41

Comportamiento de generación de comando .............................................................. 42 Orígenes de datos de comando ................................................................................ 43 Interpolación fina de comando ................................................................................ 44 Generador de rampa de comando ........................................................................... 48 Selección de señal de prealimentación .................................................................... 49 Filtro de muesca de comando ................................................................................... 50

Comportamiento del control de corriente .................................................................... 50 Limitador del vector de corriente ............................................................................ 51 Salida de voltaje ........................................................................................................... 52 Retroalimentación de corriente ............................................................................... 52 Conmutación de motor ............................................................................................ 53

Comportamiento de captura de eventos ....................................................................... 53 Orígenes de entrada de eventos ............................................................................... 55 Enclavamientos de eventos ....................................................................................... 55 Marcas de tiempo de eventos ................................................................................... 56

Comportamiento de fallos y alarmas .............................................................................. 56 Excepciones .................................................................................................................. 57 Recuperación de la posición absoluta ..................................................................... 58

Pérdida de posición absoluta sin fallos APR ................................................. 59 Condiciones de fallo de APR ........................................................................... 60 Generación de fallo de APR ............................................................................. 61 Ejemplos de fallo de APR .................................................................................. 63 Escenarios de recuperación APR ..................................................................... 64 Restablecer un fallo de APR ............................................................................. 67

Prefacio

Movimiento integrado en la red EtherNet/IP

Modelos de comportamiento utilizados en CIP Motion

Tabla de contenido


Modelo de comportamiento de eje de control de movimiento ................................. 68 Modelo de comportamiento del eje de control activo ........................................ 69 Modelo solo de comportamiento del eje de retroalimentación ......................... 72 Modelo de comportamiento de eje del conversor no regenerativo de CIP Motion .......................................................................................................................... 74 Modelo de atributos del motor ................................................................................ 75 Comportamiento del control de posición ............................................................. 76

Selección de retroalimentación de posición .................................................. 77 Ganancias PI de posición .................................................................................. 78 Prealimentación de velocidad (Velocity Feedforward) ............................... 78 Filtros de salida del lazo de posición ............................................................... 79

Comportamiento de estado ...................................................................................... 80 Comportamiento del control de par ...................................................................... 92

Orígenes de entrada de par ............................................................................... 93 Compensación de inercia .................................................................................. 94 Compensación de fricción ................................................................................ 96 Filtros de par ........................................................................................................ 98 Limitador de par ............................................................................................... 100 Escalado de par a corriente.............................................................................. 100

Comportamiento del control de velocidad ......................................................... 101 Control de velocidad de lazo cerrado ........................................................... 102 Control de frecuencia de lazo abierto ........................................................... 106

Capítulo 3

Unidades de atributo ....................................................................................................... 112 Tipos de datos CIP .......................................................................................................... 114 Códigos de función de dispositivo ................................................................................ 114 Atributos de eje requeridos frente a atributos de eje opcionales ............................. 116 Identificar los atributos de eje de movimiento en función de los códigos de función de dispositivo ..................................................................................................................... 119 Conversión de atributos de SERCOS a Movimiento integrado en la red Ethernet/IP ....................................................................................................................... 151 Atributos opcionales admitidos por el variador ......................................................... 155

Atributos opcionales del módulo del variador Kinetix 350 ............................. 157 Atributos opcionales del módulo del variador STO cableado Kinetix 5500 166 Atributos opcionales del módulo del variador STO integrado Kinetix 5500 ...................................................................................................................................... 179 Atributos opcionales del módulo del variador de seguridad Kinetix 5700 ... 192 Atributos opcionales del módulo del variador de seguridad avanzada Kinetix 5700............................................................................................................................. 205 Atributos opcionales del módulo de seguridad (EtherNet/IP) Kinetix 5700 CIP .............................................................................................................................. 218 Atributos opcionales del módulo de seguridad avanzada (EtherNet/IP) Kinetix 5700 CIP ..................................................................................................... 235 Atributos opcionales del módulo de suministro de bus regenerativo Kinetix 5700............................................................................................................................. 253

Interpretación de las tablas de atributos

Tabla de contenido


Atributos opcionales del módulo del variador Kinetix 6500 ........................... 269 Atributos opcionales de instancia axial PowerFlex 527 .................................... 278 Atributos opcionales del módulo del variador estándar PowerFlex 755 ....... 287 Atributos opcionales del módulo del variador estándar de alta potencia PowerFlex 755 ........................................................................................................... 297 Atributos opcionales de módulo de variador de seguridad no de red de baja potencia PowerFlex 755 .......................................................................................... 307 Atributos opcionales de módulo de variador de seguridad no de red de alta potencia PowerFlex 755 .......................................................................................... 318 Atributos opcionales de módulo de variador de seguridad de red solo STO de alta y baja potencia PowerFlex 755 ....................................................................... 328 Atributos opcionales de módulo de variador de seguridad de red de seguridad avanzada de baja y alta potencia PowerFlex 755 ................................................ 339

Atributos de solo acceso a instrucción MSG .............................................................. 350

Capítulo 4

Atributos de modo de control ....................................................................................... 360 Atributos de control de aceleración ...................................................................... 360 Atributos de configuración de control de aceleración ...................................... 362 Atributos de generación de referencia del comando ......................................... 365

Atributos de configuración del generador de comandos .......................... 365 Atributos de señal del generador de comandos .......................................... 370

Atributos de configuración de control de corriente .......................................... 372 Atributos de señal de control de corriente .......................................................... 379 Atributos de configuración de control de frecuencia ........................................ 383 Atributos de señal de control de frecuencia ........................................................ 386 Atributos de señal de lazo de posición .................................................................. 386 Atributos de configuración de lazo de posición ................................................. 388 Atributos de configuración de control de par/fuerza ........................................ 391 Atributos de señal de control de par/fuerza ........................................................ 402 Atributos de configuración de lazo de velocidad................................................ 403 Atributos de señal de lazo de velocidad ................................................................ 412

Atributos de datos ............................................................................................................ 418 Atributos de información de eje ............................................................................ 418 Atributos estadísticos de eje ................................................................................... 420 Atributos de estado interno de eje CIP ................................................................ 422 Atributos de captura de eventos ............................................................................ 444

Atributos de variador ....................................................................................................... 447 Atributos generales de E/S de variador de propósito ........................................ 447 Atributos de salida de variador .............................................................................. 449 Atributos de configuración de gestión térmica y de la potencia ...................... 451 Atributos de estado de gestión térmica y de la potencia ................................... 453

Atributos de puesta en marcha y ajuste de variador .................................................. 457 Atributos de configuración de ajuste automático .............................................. 457 Atributos de configuración de prueba de conexión ........................................... 468 Atributos de resultado de prueba de conexión ................................................... 469

Atributos del eje CIP

Tabla de contenido


Atributos de configuración de prueba de inercia ............................................... 471 Atributos de resultado de prueba de inercia ........................................................ 476 Atributos de resultado de prueba de motor ........................................................ 479

Atributos de fallos y alarmas .......................................................................................... 483 Atributos de fallos de APR ..................................................................................... 483 Atributos de configuración de acción en excepción de eje ............................... 487

Acción de excepción de eje ............................................................................. 490 Atributos de fallo de configuración ...................................................................... 494

Códigos de error CIP ....................................................................................... 495 Atributos de información de límites de fábrica en excepciones ...................... 505 Atributos de configuración de límite de usuario en excepciones .................... 507 Atributos de excepción, fallo y alarma .................................................................. 514 Atributos de fallos de inicialización ...................................................................... 518

Fallos de inicialización estándar ..................................................................... 519 Fallos de inicialización específicos de Rockwell Automation .................. 519

Atributos de fallos y alarmas de módulo/nodo................................................... 521 Atributos de retroalimentación ..................................................................................... 527

Tipos de interfaz de retroalimentación ................................................................ 528 Atributos de configuración de retroalimentación ............................................. 530 Atributos de información de retroalimentación general .................................. 547 Atributos de señal de retroalimentación general ................................................ 548

Atributos de control de movimiento ............................................................................ 548 Atributos de configuración de control de movimiento .................................... 548 Atributos de interfaz de control de movimiento ............................................... 558 Atributos de señal de control de movimiento .................................................... 568 Atributos de estado de control de movimiento .................................................. 582 Atributos de almacenamiento en base de datos de movimiento ..................... 598 Atributos de configuración dinámica de movimiento ...................................... 603 Atributos de configuración de vuelta a posición inicial de movimiento ....... 608 Atributos de configuración de planificador de movimiento ............................ 622 Atributos de salida de planificador de movimiento ........................................... 630 Atributos de escalado de movimiento .................................................................. 632

Ejemplos de valores de resolución de movimiento ..................................... 646 Atributos de motor .......................................................................................................... 648

Atributos generales de motor lineal ...................................................................... 648 Atributos generales de motor ................................................................................. 651 Atributos generales de motor de imán permanente .......................................... 659 Atributos generales de motor rotativo ................................................................. 663 Atributos de motor de inducción .......................................................................... 665 Atributos de motor PM lineal de imán permanente ......................................... 669 Atributos de motor de imán permanente interior ............................................. 672 Atributos de transmisión de carga y actuador ..................................................... 676 Atributos de motor PM rotativo ........................................................................... 678

Atributos de seguridad .................................................................................................... 681 Atributos de estado de seguridad de eje ............................................................... 682 Atributos de seguridad de protección ................................................................... 700 Atributos de estado de seguridad de protección ................................................. 700

Tabla de contenido


Atributos de detención y frenado ................................................................................. 708 Secuencias de detención .......................................................................................... 724 Secuencias operacionales de demostración .......................................................... 728 Atributos de inhibiciones de arranque ................................................................. 731

Inhibiciones de arranque estándar ................................................................ 732 Inhibiciones de inicio específicas de Rockwell Automation .................... 734

Atributos de estado de bus de CC ................................................................................ 736 Atributos de entrada de línea de CA del conversor ................................................... 740

Atributos de monitorización de línea de CA de conversor .............................. 740 Atributos de configuración de línea de CA del conversor ............................... 747 Atributos de configuración de origen de línea de CA de conversor ............... 749 Atributos de estado de línea de CA ...................................................................... 751

Atributos de control del conversor ............................................................................... 755 Tipos de conversores ................................................................................................ 755 Atributos del modo de control del conversor ..................................................... 756 Atributos de configuración de control de voltaje del bus del conversor ........ 760 Atributos de señal de control de voltaje del bus del conversor ........................ 763 Atributos de configuración de referencia de corriente del conversor ............ 766 Atributos de señal de referencia de corriente del conversor ............................. 769 Atributos de configuración de control de corriente del conversor ................. 770 Atributos de señal de control de corriente del conversor ................................. 772 Atributos de control de potencia reactiva del conversor .................................. 781 Atributos de salida del conversor .......................................................................... 782

Excepciones ....................................................................................................................... 783 Excepciones estándar ............................................................................................... 783 Nombres de fallos y alarmas del eje CIP estándar .............................................. 793 Excepciones específicas de Rockwell Automation ............................................. 799 Nombres de fallos de eje CIP específicos de Rockwell Automation .............. 802 Nombres de alarmas de eje CIP específicas de Rockwell Automation .......... 804

Capítulo 5

Atributos del bloque de configuración de módulo .................................................... 808 Atributos de clase de módulo ......................................................................................... 809 Atributos del eje de módulo ........................................................................................... 810 Atributos del puerto de retroalimentación de módulo ............................................. 826 Atributos de temporización de módulo ....................................................................... 828 Atributos de soporte de módulo.................................................................................... 830

Atributos de configuración de módulo

Índice


Prefacio

Utilice este manual para revisar las descripciones de los atributos de AXIS_CIP_DRIVE y los métodos y modos de control de la aplicación Studio 5000 Logix Designer®.

Está destinado a utilizarse como referencia al programar aplicaciones de movimiento.

Utilice los siguientes recursos para obtener información adicional sobre productos y tecnologías relacionados:

Título de publicación Descripción (Description)

Manual del usuario Controladores CompactLogix™ 5370, publicación 1769-UM021

Describe las tareas necesarias para instalar, configurar, programar y operar un sistema CompactLogix 5370.

Manual del usuario Sistema ControlLogix®, publicación 1756-UM001

Describe las tareas necesarias para instalar, configurar, programar y operar un sistema ControlLogix.

Manual del usuario Configuración de la red Ethernet/IP, publicación ENET-UM001

Describe las cuestiones de la red Ethernet, las redes y la configuración de direcciones IP.

Integrated Architecture® and CIP Sync Configuration Application Technique, publicación IA-AT003

Proporciona información de configuración detallada sobre la tecnología CIP Sync y la sincronización temporal.

Manual del usuario Configuración y puesta en marcha del movimiento integrado en la red Ethernet/IP, publicación MOTION-UM003

Describe cómo configurar una aplicación de movimiento integrada y cómo iniciar su solución de movimiento utilizando el sistema ControlLogix.

Manual del usuario Servovariadores multiejes modulares Kinetix® 6200 y Kinetix 6500, publicación 2094-UM002

Proporciona información acerca de cómo instalar, configurar y resolver problemas de las aplicaciones para sus sistemas de servovariadores Kinetix 6200 y Kinetix 6500.

Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Safe Speed Monitoring Safety Reference Manual, publicación 2094-RM001

Proporciona información acerca del cableado, la configuración y la resolución de problemas de las funciones de velocidad de seguridad de sus variadores Kinetix 6200 y Kinetix 6500.

Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Safe Torque Off Safety Reference Manual, publicación 2094-RM002

Proporciona información acerca del cableado, la configuración y la resolución de problemas de las funciones de desactivación del par de sus variadores Kinetix 6200 y Kinetix 6500.

Manual del usuario Servovariadores Kinetix 5500, publicación 2198-UM001

Proporciona información acerca de cómo instalar, configurar y resolver problemas de su variador Kinetix 5500.

Manual del usuario Servovariadores Kinetix 5700, publicación 2198-UM002

Proporciona información acerca de cómo instalar, configurar y resolver problemas de su variador Kinetix 5700.

Recursos adicionales

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/1769-um021_-en-p.pdf


http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/enet-um001_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/at/ia-at003_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/motion-um003_-en-p.pdf


http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rm/2094-rm001_-en-p.pdf




Prefacio


Título de publicación Descripción (Description)

Manual del usuario Servovariadores Kinetix 350 para un solo eje EtherNet/IP, publicación 2097-UM002

Proporciona información acerca de cómo instalar, configurar y resolver problemas de su servovariador EtherNet/IP de eje simple Kinetix 350.

Manual de referencia de seguridad Función de desactivación segura de Kinetix, publicación GMC-RM002

Proporciona información acerca del cableado y la resolución de problemas de sus servovariadores Kinetix 6000 y Kinetix 7000 con la función de desactivación del par.

Logix5000™ Motion Controllers Motion Instructions Manual, publicación MOTION-RM002

Proporciona a los programadores detalles sobre las instrucciones de movimiento para el control del movimiento.

Logix5000 Controllers Common Procedures, publicación 1756-PM001

Proporciona información detallada y completa acerca de cómo programar un controlador Logix5000.

Manual de referencia Instrucciones generales de los controladores Logix5000, publicación 1756-RM003

Este manual proporciona a los programadores detalles sobre instrucciones generales para un controlador basado en Logix.

Logix5000 Controllers Advanced Process Control and Drives Instructions Reference Manual, publicación 1756-RM006

Este manual proporciona a los programadores detalles sobre instrucciones de procesos y variadores para un controlador basado en Logix.

Manual del usuario Sistema de movimiento por coordenadas, publicación MOTION-UM002

Proporciona detalles acerca de cómo crear y configurar un sistema de movimiento de coordenadas.

Manual del usuario Variador de CA de frecuencia ajustable PowerFlex® 527, publicación 520-UM002

Proporciona información necesaria para instalar, poner en marcha y resolver problemas de los variadores de CA de frecuencia ajustable PowerFlex de la serie 527.

Manual de programación Variadores de CA PowerFlex serie 750, publicación 750-PM001

Proporciona información necesaria para instalar, poner en marcha y resolver problemas de los variadores de CA de frecuencia ajustable PowerFlex de la serie 750.

Manual del usuario Adaptador Ethernet/IP incorporado en el variador PowerFlex 755, publicación 750COM-UM001

Proporciona información acerca de cómo instalar, configurar y resolver problemas de las aplicaciones para el adaptador EtherNet/IP incorporado en el variador PowerFlex 755.

Pautas de cableado y conexión a tierra de equipos de automatización industrial, publicación 1770-4.1

Proporciona instrucciones generales de instalación de un sistema industrial de Rockwell Automation®.

Certificaciones de producto de Rockwell Automation®

Proporciona declaraciones de conformidad, certificados y otros datos de certificación.

Especificaciones de ODVA™ ODVA es la organización que admite las tecnologías de red que se basan en el protocolo industrial común (CIP): DeviceNet, EtherNet/IP, CompoNet y ControlNet.


http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rm/gmc-rm002_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rm/motion-rm002_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/pm/1756-pm001_-en-e.pdf



http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rm/motion-rm002_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/520-um002_-en-e.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/pm/750-pm001_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/750com-um001_-en-p.pdf

http://www.literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/1770-in041_-en-p.pdf

http://www.rockwellautomation.com/global/certification/overview.page

http://www.rockwellautomation.com/global/certification/overview.page

http://www.odva.org/Home/tabid/53/lng/en-US/language/en-US/Default.aspx

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Puede ver o descargar publicaciones en http://www.rockwellautomation.com/literature. Para solicitar copias impresas de la documentación técnica, póngase en contacto con su distribuidor o representante de ventas de Rockwell Automation local.

http://www.rockwellautomation.com/literature

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Aviso de copyright

Copyright © 2018 < RA> Technologies, Inc. Reservados todos los derechos. Impreso en EE. UU.

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Puede consultar el contrato de licencia de usuario final de Rockwell Automation ("CLUF") abriendo el archivo Rockwell_EULA_02102016_Final.pdf ubicado en la carpeta de instalación del producto en su disco duro.

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El software incluido en este producto contiene software con copyright autorizado bajo una o más licencias de código abierto. En el software se incluyen copias de estas licencias. El código fuente correspondiente a los paquetes de código abierto incluidos en este producto se encuentra en los sitios web respectivos.

De forma alternativa, si desea obtener todo el código fuente correspondiente, póngase en contacto con Rockwell Automation a través de nuestro formulario Contacto que hay disponible en el sitio web de Rockwell Automation: http://www.rockwellautomation.com/global/about-us/contact/contact.page Incluya "Código abierto" como parte del texto de solicitud.

En la carpeta OPENSOURCE, incluida con estas notas de la versión, hay disponible una lista completa de todo el software de código abierto que se usa con este producto y sus correspondientes licencias. La ubicación de instalación predeterminada de estas licencias es C:\Archivos de programa (x86)\Common Files\Rockwell\Help\<Producto>\ReleaseNotes\OPENSOURCE\index.htm.

Aviso de marcas registradas

Allen-Bradley, ControlBus, ControlFLASH, Compact GuardLogix, Compact I/O, ControlLogix, CompactLogix, DCM, DH+, Data Highway Plus, DriveLogix, DPI, DriveTools, Explorer, FactoryTalk, FactoryTalk Administration Console, FactoryTalk Alarms and Events, FactoryTalk Batch, FactoryTalk Directory, FactoryTalk Security, FactoryTalk Services Platform, FactoryTalk View, FactoryTalk View SE, FLEX Ex, FlexLogix, FLEX I/O, Guard I/O, High Performance Drive, Integrated Architecture, Kinetix, Logix5000, LOGIX 5000, Logix5550, MicroLogix, DeviceNet, EtherNet/IP, PLC-2, PLC-3, PLC-5, PanelBuilder, PowerFlex, PhaseManager, POINT I/O, PowerFlex, Rockwell

Avisos legales

http://www.rockwellautomation.com/global/about-us/contact/contact.page

OPENSOURCE/index.htm

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Automation, RSBizWare, Rockwell Software, RSEmulate, Historian, RSFieldbus, RSLinx, RSLogix, RSNetWorx for DeviceNet, RSNetWorx for EtherNet/IP, RSMACC, RSView, RSView32, Rockwell Software Studio 5000 Automation Engineering & Design Environment, Studio 5000 View Designer, SCANport, SLC, SoftLogix, SMC Flex, Studio 5000, Ultra 100, Ultra 200, VersaView, WINtelligent, XM, SequenceManager son marcas comerciales de Rockwell Automation, Inc.

Cualquier logotipo, software o hardware propiedad de Rockwell Automation que no se mencione en este documento también es una marca, registrada o no, de Rockwell Automation, Inc.

Otras marcas comerciales

CmFAS Assistant, CmDongle, CmStick, CodeMeter, CodeMeter Control Center y WIBU son marcas comerciales de WIBU-SYSTEMS AG en Estados Unidos y/o los demás países.

El resto de marcas registradas son propiedad de sus titulares respectivos y son reconocidas expresamente en este documento.

Garantía

Este producto tiene la garantía de la licencia del producto. El rendimiento del producto puede resultar afectado por la configuración del sistema, la aplicación llevada a cabo, el control del operador, el mantenimiento y otros factores. Rockwell Automation no es responsable de estos factores que intervienen. Las instrucciones de este documento no cubren todos los detalles o todas las variaciones en el equipo, el procedimiento o el proceso descrito, ni ofrecen indicaciones para satisfacer cada contingencia posible durante la instalación, la operación o el mantenimiento. La implementación de este producto puede variar entre los usuarios.

Este documento es actual en el momento de la versión del producto. Sin embargo, el software correspondiente puede haber sufrido modificaciones desde el lanzamiento de la versión. Rockwell Automation, Inc. se reserva el derecho para cambiar cualquier información contenida en este documento o el software en cualquier momento sin previo aviso. Es su responsabilidad obtener la información más actual disponible en Rockwell al instalar o utilizar este producto.

Conformidad medioambiental

Rockwell Automation mantiene información medioambiental actual del producto en su sitio web en http://www.rockwellautomation.com/rockwellautomation/about-us/sustainability-ethics/product-environmental-compliance.page

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Póngase en contacto con Rockwell

Teléfono del servicio técnico: 1.440.646.3434

Soporte en línea: http://www.rockwellautomation.com/support/

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Capítulo 1

Movimiento integrado en la red EtherNet/IP

Utilice este manual para revisar las descripciones de referencia de los atributos de AXIS_CIP_DRIVE y los métodos y modos de control de la aplicación Studio 5000 Logix Designer®.

Revise los Modos de control de movimiento en la página 28 para obtener una referencia de los modos de control de movimiento y los métodos de control de movimiento que explica cuándo puede usar un atributo de eje en un modo de control individual.

Para descubrir cómo funcionan los diferentes modos de control con los atributos, revise los diagramas proporcionados en los Modelos de comportamiento utilizados en CIP Motion en la página 39.

En la tabla de modos de control se enumeran los atributos del eje de movimiento específicos del tipo de datos del variador CIP. En la tabla se identifica la regla de implementación de atributos como Requerido, Opcional o Condicional. Los atributos replicados del variador también se identifican.

En el apartado Interpretación de las tablas de atributos en la página 109 puede consultar una explicación de cómo se organizan los datos para los atributos.

Los Atributos del eje CIP abarcan una gran variedad de tipos de variador. Los temas Atributos del eje CIP en la página 357 contienen:

Definiciones detalladas de los atributos

Configuraciones

Status

Fallos

Cada atributo se encuentra en una tabla que incluye información sobre:

Uso

Acceso

Tipo de datos

Capítulo 1 Movimiento integrado en la red EtherNet/IP


Valores mínimo, máximo y predeterminado

Semántica de los valores

En Atributos de configuración de módulo en la página 807 se destallan los atributos asociados a los componentes que son comunes a todas las instancias axiales de un dispositivo o módulo de CIP Motion con múltiples ejes.

El objeto Eje de control de movimiento cubre el comportamiento de varios dispositivos del sistema de control de movimiento que incluyen dispositivos de retroalimentación, dispositivos variadores, conversores independientes regenerativos y no regenerativos, y dispositivos de E/S de movimiento. Para los dispositivos variadores, el objeto Eje de control de movimiento cubre una amplia gama de tipos de variadores, desde variadores de frecuencia variable simple (V/Hz) hasta sofisticados servovariadores de control de posición, con o sin conversores integrales. Muchos productos de variadores comerciales tienen ejes que se pueden configurar con instrucciones para operar en cualquiera de estos modos de control de movimiento diferentes, según los requisitos específicos de la aplicación.

En función de las variaciones en el modo de control de movimiento y el método de control de movimiento, se ha definido un conjunto de códigos básicos de funciones de dispositivo que ayudan a organizar los numerosos atributos del eje de control de movimiento. Cada atributo tiene un identificador (ID) único.

Consulte también

Modos de control de movimiento en la página 28

Métodos de control de movimiento en la página 34

Compatibilidad de instrucciones de movimiento en la página 36

Códigos de función de dispositivo en la página 114

Identificar los atributos de eje de movimiento en función de los códigos de función de dispositivo en la página 119

Los modos de control de movimiento se organizan alrededor de la idea general de que el control de posición es la forma más elevada de control dinámico. Esto es, el control de posición implica control de la velocidad, y el control de la velocidad implica control de la aceleración.

La aceleración está relacionada con el par o la fuerza por la inercia o la masa de la carga; respectivamente, el control de aceleración implica el control de par. Puesto que el par y la fuerza del motor está por lo general relacionada con la corriente del motor por una constante de par o fuerza, respectivamente, el control de par implica el control de la corriente. La constante de par o fuerza puede ser la función

Métodos y modos de control del eje de movimiento integrado

Modos de control de movimiento

Movimiento integrado en la red EtherNet/IP Capítulo 1


de los imanes del motor, como en un motor de imanes permanentes, o el flujo inducido de un motor de inducción.

Puesto que la aceleración, el par/fuerza y la corriente están por lo general relacionadas por una constante, estos términos se usan a veces de forma intercambiable en la industria. Por ejemplo, lazo de control de par en lugar de lazo de control de corriente. Los atributos de eje de control de movimiento le permiten diferenciar entre esas propiedades de control. Esto es útil cuando la relación entre ellos no es estática, por ejemplo como cuando la inercia/masa cambia con la posición o el tiempo, o cuando la constante de par/fuerza cambia debido al cambio de temperatura o a la variación el flujo del motor.

Los modos de control son:

B: Conversores de potencia de bus (Sin modo de control, Sin método de control)

E: Codificador, Solo retroalimentación (Sin modo de control, Sin método de control)

P: Modo de control de posición

V: Modo de control de velocidad

T: Modo de control de par

F: Modo de control de velocidad

Nomenclatura de control de movimiento

Las aplicaciones de control lineal y rotativa pueden afectar a la nomenclatura de control. Mientras que las aplicaciones rotativas hablan de par e inercia, las aplicaciones lineales hablan de fuerza y masa. Cuando nos referimos a la nomenclatura rotativa, por lo general, el comportamiento definido se puede aplicar a las aplicaciones lineales sustituyendo el término fuerza por par, y el término masa por inercia. Teniendo eso en cuenta, en los diagramas de modo de control usamos par en lugar de fuerza sin perder generalidad.

Consulte también

Modo de control de posición en la página 29

Modo de control de velocidad en la página 31

Modo de control de par en la página 33

Ningún modo de control en la página 33

En el modo de aplicación de control de posición, el programa de control de aplicación (función de ejecución de comando) o el planificador de movimiento

Modo de control de posición



(función de control de trayectoria de movimiento) proporcionan un valor de punto de ajuste para el dispositivo de CIP Motion mediante la conexión de datos cíclica. El método de control de posición puede ser de lazo cerrado o de lazo abierto.

Método de control de posición de lazo abierto

Un dispositivo configurado para el control de posición de lazo abierto se aplica a un tipo de variadores denominados variadores paso a paso. Este tipo de variador se ilustra a continuación.

Esta configuración puede incorporar de manera opcional un dispositivo de retroalimentación. En la ausencia de dispositivo de retroalimentación, el variador puede estimar la posición real y devolverla al controlador.

Método de control de posición de lazo cerrado

Un dispositivo de control de motores configurado para el control de la posición de lazo cerrado se conoce tradicionalmente como variador de lazo de posición o servovariador de posición. Un servovariador de posición implica un lazo de control interno de velocidad y par, tal como se muestra en el siguiente diagrama. La presencia del lazo de control de par/corriente a veces hace que este tipo de variador se denomine variador de vector.

Por lo general, esta configuración requiere un dispositivo de retroalimentación para alcanzar una buena precisión de posicionamiento. El dispositivo de retroalimentación puede usarse también para devolver al controlador los datos de Velocidad real y Aceleración real mediante la conexión de datos cíclica.

Además de la posición de comando, el controlador puede pasar la velocidad de comando y la aceleración de comando a los efectos del control de avance.



Consulte también


En el modo de aplicación de control de velocidad, el programa de control de aplicación y el planificador de movimiento proporcionan un valor de punto de ajuste para el dispositivo de CIP Motion que usa la conexión de datos cíclica. El método de control de velocidad puede ser de lazo cerrado o de lazo abierto.

Método de control de velocidad de lazo abierto

Un dispositivo de control de motores configurado para el control de la velocidad de lazo abierto se conoce tradicionalmente como variador de frecuencia (VFD) o variador V/Hz. Este tipo de variador se ilustra a continuación.

Esta configuración puede incorporar de manera opcional un dispositivo de retroalimentación. En la ausencia de dispositivo de retroalimentación, el variador puede estimar la velocidad real y devolverla al controlador.

Método de control de velocidad de lazo cerrado

Un dispositivo de control de motores configurado para el control de la velocidad de lazo cerrado se conoce tradicionalmente como variador de lazo de velocidad o servovariador de velocidad. Un variador de control de velocidad de lazo cerrado es un lazo de control interno de par/corriente, y por lo tanto a veces se denomina variador de vector.

La configuración de variador de lazo de velocidad puede incorporar de manera opcional un dispositivo de retroalimentación. Puede regular la velocidad de forma más precisa al usar un dispositivo de retroalimentación, en particular a bajas velocidades. Cuando el dispositivo de retroalimentación está presente, puede usarse también para devolver al controlador los datos de posición, velocidad y aceleración reales mediante la conexión de datos cíclica. Cuando el dispositivo de

Modo de control de velocidad



retroalimentación no está presente, solo puede devolverse al controlador la velocidad estimada.

Además de la velocidad de comando, el controlador puede pasar la aceleración de comando a los efectos del control de avance.

Método de control de aceleración

Aunque el modo de control de aceleración no es un modo de control muy usado en el sector ni tampoco se le menciona en el estándar IEC, se incluye aquí para completar la progresión dinámica desde el control de velocidad al control de par y porque el objeto Eje de control de movimiento puede admitir un comando de aceleración, potencialmente derivado del planificador de movimiento del controlador. En el modo de control de aceleración, el programa de control de aplicación y el planificador de movimiento proporcionan valores de punto de ajuste de aceleración para el dispositivo de CIP Motion mediante la conexión de datos cíclica. El variador convierte el punto de ajuste de la aceleración en un comando de par mediante la inercia estimada del sistema. El control de la aceleración funciona de forma coordinada con el lazo de control de par/corriente interno, tal como se muestra a continuación.

Es obligatoria la presencia de un dispositivo de retroalimentación para la configuración de control de aceleración, dispositivo que puede usarse también para devolver al controlador los datos de posición, velocidad y aceleración reales mediante la conexión de datos cíclica.

Consulte también




En el modo de aplicación Control de par, el programa de control de aplicación o el planificador de movimiento proporcionan valores de punto de ajuste de par para el dispositivo mediante la conexión de datos cíclica. Puesto que la corriente del motor y el par del motor están por lo general relacionados mediante una constante de par, Kt, el control de par a menudo es sinónimo de control de corriente.

Este modo de control puede incorporar de manera opcional un dispositivo de retroalimentación de posición. Si hay un dispositivo de retroalimentación presente, puede usarse para devolver al controlador los datos de posición, velocidad y aceleración reales mediante la conexión de datos cíclica.

Consulte también


El objeto Eje de control de movimiento admite un modo de aplicación Sin control desprovisto de función de control de motor dinámico. Este modo se usa a menudo para apoyar la funcionalidad Solo retroalimentación o Retroalimentación de eje maestro, donde un canal de retroalimentación en un dispositivo variador de CIP Motion hace las veces de fuente de retroalimentación maestra para el resto del sistema de control. Este modo puede aplicarse también a los tipos de dispositivos de codificador de CIP Motion en los que la interfaz de CIP Motion se aplique directamente a un codificador.

En este modo de funcionamiento Sin control no se suministra ningún valor de comando al dispositivo de CIP Motion usando la conexión de datos cíclica, sino que la posición, la velocidad y la aceleración reales son producidas por el dispositivo mediante el canal de datos cíclico, si procede. El modo Sin control de la funcionalidad Solo retroalimentación se ilustra en el siguiente diagrama:

Modo de control de par

Ningún modo de control



Sin control (solo retroalimentación)

El modo Sin control se aplica también a otros tipos de dispositivo de CIP Motion, tales como los convertidores independientes de potencia de bus y los tipos de dispositivos de E/S de movimiento dedicados. Puesto que no hay canal de retroalimentación asociado con estos tipos de dispositivos, no se devuelve ninguna posición real al controlador.

Consulte también


Con este paradigma de control de movimiento básico, se pueden seleccionar diferentes métodos de control, tanto de lazo cerrado como de lazo abierto. Por lazo cerrado, se entiende que hay una señal de retroalimentación que se usa para impulsar la dinámica real del motor con el fin de igualar la dinámica comandada por la acción del servo.

En la mayoría de casos, hay un dispositivo de retroalimentación literal que proporciona esta señal, y en algunos casos la señal se deriva de la excitación del motor, por ejemplo, la operación sin sensor/sin codificador.

Por lazo abierto, se entiende que no hay aplicación de retroalimentación para forzar la dinámica actual a igualar la dinámica comandada. La precisión y el rendimiento son los rasgos característicos del control de lazo cerrado, mientras que la simplicidad y la economía son los del control de lazo abierto.

El atributo Método de control es un código enumerado de 8 bits que determina el algoritmo de control básico. El dispositivo aplica el algoritmo para controlar el comportamiento dinámico del motor asociado a un eje. Los métodos de control relacionados con los modos de control se enumeran en la siguiente tabla.

Definiciones de enumeración de campos de los métodos de control

Enumeración Uso Nombre (Name) Descripción (Description)

0 R/N Sin control El valor de Sin control está asociado al modo de control Sin control, en el que no hay ningún control de motor explícito proporcionado por el dispositivo para esta instancia axial.

Métodos de control de movimiento




1 R/F Control de frecuencia

Control de frecuencia es un método de control de "lazo abierto" que aplica tensión al motor, por lo general de forma proporcional a la frecuencia o velocidad comandada. Este método de control está asociado con los variadores de frecuencia (VFD), también llamados variadores de V/Hz.

2 R/C Control de vector PI

El control de vector PI es un método de control de lazo cerrado que usa una retroalimentación real o estimada para el control PI en cascada de lazo cerrado de la dinámica del motor, esto es, posición, velocidad, aceleración y par, y siempre incluye control PI de lazo cerrado independiente de los componentes Iq e Id del vector de corriente del motor.

3...127 - Reservado -

128...255 - Específico del proveedor

-

Configuración de eje

El modo de control y el método de control se derivan de la configuración del eje de acuerdo con la siguiente tabla.

Configuración de eje Modos de control válidos

Conversor CC/CA no regenerativo

Sin control

Conversor CC/CA regenerativo

Sin control

Conversor CC/CA de armónicos bajos

Sin control

Conversor CC/CC Sin control

Solo retroalimentación Sin control

Control de frecuencia Control de velocidad

Lazo de posición Control de posición Control de velocidad Control de par

Lazo de velocidad Control de velocidad Control de par

Lazo de par Control de par

Consulte también




La siguiente tabla pone en correlación las instrucciones de movimiento con los modos de control compatibles. La compatibilidad con el movimiento integrado se basa en la Configuración de eje y la configuración de tipo de retroalimentación. Las tablas de las instrucciones de movimiento se dividen por tipos.

Use la siguiente clave para interpretar las entradas de columna:

Símbolo Significado

x El modo de control es compatible.

# La ejecución de MSO y MDS inicia unos modos de operación mutuamente exclusivos y la ejecución está condicionada al modo.

* El eje se puede usar como una referencia del eje maestro solo para esta instrucción.

c El eje puede usar condicionalmente las instrucciones del planificador de movimiento si está habilitado con la instrucción MSO; de lo contrario, dará errores.

Las áreas sombreadas denotan que el movimiento de coordinación de múltiples ejes está diseñado y probado para la operación en modo de posición, pero no está específicamente restringido a la configuración del eje.

Categoría Nombre de instrucción de movimiento

Abreviatura

Solo retroalimentación

Control de frecuencia sin retroalimentación

Lazo de posición

Velocidad Lazo sin retroalimentación


Lazo de par

Control de estado

Variador directo de movimiento activado

MDO

Variador directo de movimiento desactivado

MDF

Servo de movimiento activado

MSO # x # # #

Servo de movimiento desactivado

MSF x x x x x

Restablecimiento de fallo de eje de movimiento

MAFR x x x x x x

Desactivación de eje de movimiento

MASD x x x x x x

Restablecer desactivación de eje de movimiento

MASR x x x x x x

Inicio de variador de movimiento

MDS # # # #

Control de eventos

Posición de control de armado de movimiento

MAW x x x x

Posición de control de desarme de movimiento

MDW x x x x

Registro de armado de movimiento

MAR x x x x

Compatibilidad de instrucciones de movimiento




Abreviatura



Lazo de posición



Lazo de par

Registro de desarme de movimiento

MDR x x x x

Leva de salida de armado de movimiento

MAOC x x x x

Leva de salida de desarme de movimiento

MDOC x x x x

Control de movimiento

Posición de redefinición de movimiento

MRP x c x c c c

Posición inicial de eje de movimiento

MAH x x c c

Impulso de eje de movimiento MAJ c x c c

Mover eje de movimiento MAM c x c c

Dinámica de cambio de movimiento

MCD c x c c

Parada de eje de movimiento MAS x x x x x x

Engranaje de eje de movimiento

MAG * c x c c *

Control del eje mpulsado por maestro de movimiento

MDAC * c x c c *

Leva de posición de eje de movimiento

MAPC * c x c c *

Leva de tiempo de eje de movimiento

MATC c x c c

Coordenada de múltiples ejes

Movimiento lineal coordinado de movimiento

MCLM c x c c

Movimiento circular coordinado de movimiento

MCCM c x c c

Detención de movimiento coordinado

MCS x x x x x x

Desactivación coordinada de movimiento

MCSD x x x x x x

Restablecimiento de desactivación coordinada de movimiento

MCSR x x x x x x

Dinámica de cambio coordinado de movimiento

MCCD c x c c

Transformación coordinada de movimiento

MCT c x c c

Posición de objetivo de cálculo de movimiento

MCTP x c x c c x

Control coordinado impulsado por maestro de movimiento

MDCC * c x c c *

Configuración de movimiento

Ajuste de eje de movimiento de marcha

MRAT x x x

Ajuste de eje de movimiento de aplicación

MAAT




Abreviatura



Lazo de posición



Lazo de par

Diagnósticos de conexión de movimiento de marcha

MRHD x x x x x x

Diagnóstico de conexión de aplicación de movimiento

MAHD

Control de grupo

Posición de captura de grupo de movimiento

MGSP x x x x x x

Desactivación de grupo de movimiento

MGSD x x x x x x

Restablecimiento de desactivación de grupo de movimiento

MGSR x x x x x x

Paro de grupo de movimiento MGS x x x x x x

Consulte también

Modos de control en la página 28

Métodos de control en la página 34


Capítulo 2

Modelos de comportamiento utilizados en CIP Motion

Los algoritmos y los sistemas de control se utilizan para analizar los atributos de CIP Motion. Se proporcionan descripciones de las funciones y diagramas conceptuales para orientarle sobre los diversos componentes del CIP Motion.

Modelos de comportamiento

Comportamiento del contro de aceleración en la página 39

Modelo de atributos del motor en la página 75

Comportamiento de generación de comando en la página 42

Comportamiento del control de posición en la página 76

Comportamiento del control de corriente en la página 50

Comportamiento de estado en la página 80

Comportamiento de captura de eventos en la página 53

Comportamiento del control de par en la página 92

Comportamiento de fallos y alarmas en la página 56

Comportamiento del control de velocidad en la página 101

Modelo de comportamiento de eje de control de movimiento en la página 68

Consulte también

Excepciones estándar en la página 783


Si bien el control dinámico del motor a través de un comando de aceleración no es común en la industria, el control de aceleración completa la progresión dinámica desde control de velocidad hasta control de par. La salida del lazo de velocidad, Salida de lazo de velocidad, también tiene unidades de aceleración. La suma de las contribuciones del comando de aceleración, el ajuste de aceleración y la salida del lazo de velocidad para formar la señal de Referencia de aceleración que sirve como una de las entradas primarias al comportamiento del control de par. El control de aceleración puede incluir opcionalmente un observador de carga para compensar la holgura mecánica, el cumplimiento mecánico y diversas perturbaciones de la carga.

Comportamiento del contro de aceleración

Capítulo 2 Modelos de comportamiento utilizados en CIP Motion


El diagrama siguiente proporciona una descripción general del modelo de comportamiento del control de aceleración, incluido el observador de carga.

Consulte también

Limitador de aceleración en la página 40

Observador de carga en la página 41

La salida de la señal de junta de suma de comando de aceleración pasa a través de un limitador para producir la señal de Referencia de aceleración. El limitador de aceleración aplica un límite de aceleración direccional, el límite de aceleración o el límite de desaceleración, a la señal del comando de entrada en función del signo de la señal.

El siguiente diagrama ilustra este proceso.

Consulte también

Observador de carga en la página 41


Limitador de aceleración

Modelos de comportamiento utilizados en CIP Motion Capítulo 2


De manera opcional, el control de aceleración puede incluir un observador de carga. Se ha descubierto que cargar la referencia de aceleración en un observador de carga, junto con la señal de retroalimentación de velocidad, es una medida efectiva para compensar la holgura mecánica, el cumplimiento normativo mecánico y varias perturbacionesde la carga.

En este sentido, la eficacia del observador de carga puede considerarse como un resultado de la adición de inercia virtual al motor por parte del observador. Cuando el observador está habilitado, funciona como un lazo de retroalimentación interno, igual que el lazo actual, pero con la diferencia de que el lazo de control del observador incluye la mecánica del motor.

Debido al trabajo del observador de carga, las variaciones en la inercia de carga, la masa e incluso la constante de par/fuerza del motor se pueden prácticamente eliminar, como puede apreciarse en el lazo de velocidad. De hecho, debido a que el observador de carga incluye la señal de Referencia de aceleración como una entrada, puede proporcionar una señal estimación de velocidad cuyo retardo sea inferior al de la señal de retroalimentación de velocidad generada por el dispositivo de retroalimentación real. Por lo tanto, la aplicación de la estimación de velocidad del observador de carga al lazo de velocidad se puede utilizar para mejorar el rendimiento del lazo de velocidad.

Selección de retroalimentación de aceleración

La retroalimentación al observador de carga se puede obtener de Retroalimentación 1 o Retroalimentación 2. El origen de retroalimentación utilizado por el lazo viene determinado por el Modo de retroalimentación. En general, el observador de carga funciona mejor cuando se utiliza un dispositivo de retroalimentación de alta resolución.

Estimaciones de aceleración y par

La salida del observador de carga es la señal de estimación de aceleración que se aplica posteriormente a la junta de suma de referencia de la aceleración. Cuando se configura para la operación de observador de carga, la señal de estimación de aceleración representa el error entre la aceleración real. El dispositivo de retroalimentación detecta la señal y el observador de carga estima la aceleración. Esto se basa en un modelo ideal de motor y carga.

Al restar la señal de estimación de aceleración de la salida del Limitador de aceleración, el observador de carga fuerza el motor y la carga reales a comportarse como el modelo ideal, como puede apreciarse en el lazo de velocidad. La señal de estimación de aceleración se puede considerar como una medición dinámica para saber en qué medida el motor y la carga actuales se desvían del modelo ideal. Estas desviaciones del modelo de motor ideal se pueden modelar como perturbaciones de par. Al escalar la señal de Estimación de aceleración del observador de carga por la inercia del sistema da como resultado la señal de Estimación de par del

Observador de carga



observador de carga. Esta señal representa una estimación de la perturbación de par del motor.

Cuando se configura para la operación de retroalimentación de aceleración, la Estimación de aceleración del observador de carga representa una señal de retroalimentación de aceleración. Al aplicar esta señal a la junta de suma de referencia de aceleración se forma un lazo de aceleración cerrado. Al escalar la señal de Estimación de aceleración del observador de carga por la inercia del sistema da como resultado la señal de Estimación de par del observador de carga. Esta señal representa una estimación de par del motor.

Configuración del observador de carga

El observador de carga se puede configurar de varias maneras utilizando el atributo Configuración del observador de carga. La función Observador de carga estándar se habilita al seleccionar Solo observador de carga.

Además, la señal de velocidad estimada del observador de carga se puede aplicar como retroalimentación al lazo de velocidad seleccionando Observador de carga con estimación de velocidad o Solo estimación de velocidad. Al seleccionar Retroalimentación de aceleración (Acceleration Feedback), el observador de carga degenera a un lazo de retroalimentación de aceleración desconectando la entrada de Referencia de aceleración del observador. La estimación de velocidad del observador no está disponible en este modo de operación.

Consulte también




La generación de comando incluye estos comportamientos:

Orígenes de datos de comando

Interpolación fina de comando

Generador de rampa de comando

Selección de señal de prealimentación

Filtro de muesca de comando

Comportamiento de generación de comando



El siguiente diagrama ilustra el comportamiento de generación de comando de interacción:

Consulte también

Orígenes de datos de comando en la página 43

Interpolación fina de comando en la página 44

Generador de rampa de comando en la página 48

Selección de señal de prealimentación en la página 49

Filtro de muesca de comando en la página 50

Los datos de comando que afectan al movimiento del eje pueden tener orígenes diversos. El origen de datos de comando más común es un planificador de movimiento basado en controlador a través de la conexión de C a D de CIP Motion. En este contexto, los datos de comando pueden tener la forma de comandos de posición de controlador, velocidad, aceleración y par generados por el planificador de movimiento. Los elementos de datos de comando proporcionados son especificados por el atributo Conjunto de datos de comando, que se basa en el modo de control seleccionado. El elemento de datos de comando primario se puede aumentar mediante elementos de comando de orden más alto con el fin de generar señales de prealimentación de calidad alta. Alternativamente, estos elementos de comando de orden más alto los puede obtener el dispositivo de los datos de comando primarios. En ambos casos, se aplica normalmente un interpolador fino de comando a los datos de comando para generar señales de

Orígenes de datos de comando



referencia de comando en la estructura de control de los dispositivos a la velocidad de actualización de estos.

Otro origen de datos de comando es un planificador de movimiento local residente en el dispositivo. El objeto Eje de dispositivo de movimiento define un conjunto enriquecido de funciones asociadas con un planificador de movimiento basado en dispositivo. Estas funciones incluyen soporte para transmisión electrónica, de levas, movimientos e impulsos electrónicos. Mediante el uso de la conexión entre dispositivos similares a los de CIP Motion, las funciones de transmisión y de levas se pueden vincular directamente a una referencia de comando de eje maestro desde un dispositivo similar de producción para aplicaciones de eje de transmisión de alto rendimiento. La referencia de comando de eje maestro también se puede obtener de una instancia axial de movimiento local. Para facilitar estas funciones, el planificador de movimiento también admite la posibilidad de establecer una referencia de posición absoluta a la máquina mediante las operaciones de vuelta a la posición inicial y redefinición de posición, y la función para realizar el desbobinado rotativo. Las solicitudes de servicio CIP controlan el planificador de movimiento del dispositivo.

El usuario puede configurar directamente los datos de comando, como el Comando de velocidad del controlador. En este contexto, el dispositivo debe aplicar su propia función Generador de rampa para acelerar o desacelerar suavemente el motor a la velocidad de comando.

Consulte también


Para aplicaciones sincronizadas y de alto rendimiento que utilizan CIP Motion, los datos de comando se reciben de la conexión de C a D de CIP Motion o del planificador de movimiento local del dispositivo, y se basan en el elemento Actualización de destino del comando de la conexión que se establece en 'Interpolar', procesado por la funcionalidad de interpolador fino del generador de comandos.

La tarea del interpolador fino es calcular los coeficientes de una trayectoria polinomial que está diseñada para alcanzar los datos de comando en su hora de destino del comando asociado. En función del elemento de datos de comando específico, la trayectoria puede seguir una trayectoria polinomial de 1.er, 2.o o 3.er orden con condiciones iniciales basadas en la dinámica de eje actual.

Debido a que el polinomio es una función de tiempo, se puede calcular un valor de comando fino nuevo en cualquier momento que el dispositivo de CIP Motion necesita para realizar un cálculo de control. Como resultado, no es necesario que el período de cálculo de control del dispositivo sea divisible integralmente en el período de actualización del controlador.

Interpolación fina de comando



Para mejorar la intercambiabilidad del dispositivo, se recomienda un orden mínimo para los interpoladores finos. Debido a que los planificadores de movimiento contemporáneos normalmente generan sus trayectorias en base a polinomios de 3.er orden, es importante que los interpoladores finos reproduzcan estas trayectorias con alta fidelidad. Por lo tanto, el interpolador fino de posición se define como de 3.er orden, el interpolador de velocidad es de 2.o orden y los interpoladores de aceleración y de par son de 1.er orden. Los interpoladores finos de orden superior son posibles y se dejan a la discreción del proveedor del dispositivo.

La siguiente tabla proporciona una referencia a las ecuaciones polinomiales:

Nombre del interpolador Ecuación

Polinomio de interpolación fina de posición

P(t) = a0 + a1 * (t-t0) + a2 * (t- t0)2 + a3 * (t-t0)3

Polinomio de interpolación fina de velocidad

V(t) = b0 + b1 * (t-t0) + b2 * (t- t0)2

Polinomio de interpolación fina de aceleración

A(t) = c0 + c1 * (t-t0)

Polinomio de interpolación fina de par

T(t) = d0 + d1 * (t-t0)

En estas ecuaciones, el tiempo (t0) representa la hora de destino del comando de la actualización anterior del planificador de movimiento de modo que cuando t = t0, los valores de comando de posición (P), velocidad (V), aceleración (A) y par (T) son iguales a los valores enviados en la actualización del planificador de movimiento anterior, por ejemplo, P–1, V–1, A–1 y T–1. Esto establece los coeficientes de orden 0 de los polinomios.

P(t0) = P–1 = a0

V(t0) = V–1 = b0

A(t0) = A–1 = c0

T(t0) = T–1 = d0

Los coeficientes polinomiales de orden superior se calculan de modo que en la próxima actualización del planificador de movimiento, correspondiente a la hora de destino del comando, t1, los valores de comando de posición, velocidad, aceleración y par sean los valores enviados en la última actualización del planificador de movimiento, por ejemplo, P0, V0, A0 y T0.

P(t1) = P0

V(t1) = V0

A(t1) = A0

T(t1) = T0



Utilizando las ecuaciones de interpolación polinomial anteriores, el dispositivo de CIP Motion puede calcular los valores de comando de posición, velocidad, aceleración y par en cualquier momento conectando el valor actual de hora del sistema del dispositivo en la variable, t. Esto permite que el cálculo del control del dispositivo se realice de acuerdo con una programación que es independiente de la programación de actualización del controlador.

Una cosa que debe hacerse, sin embargo, es ajustar la hora de destino de comando, t0, si hay un cambio en el desplazamiento de hora del sistema para el dispositivo; t0 y t se basan siempre en el mismo sistema de referencia de hora del sistema. Por ejemplo, suponga el desplazamiento de hora del sistema del dispositivo cuando la marca de tiempo del comando de control, t0, se recibe como Offset0. Si la ecuación de interpolación del comando se aplica en t= t1 y el desplazamiento de hora del sistema actual se define como Offset1, t0 se ajusta de la forma siguiente antes de ejecutar el polinomio:

t0 ajustado = t0 + (Desplazamiento1 – Desplazamiento0)

De forma alternativa, los valores de t, t0 y t1, pueden basarse en la hora local en lugar de la hora del sistema utilizando el desplazamiento de hora del sistema actual para convertir la hora del sistema en la hora local. Esto puede ser más conveniente para la implementación del interpolador y se deja a elección del proveedor del dispositivo.

Los coeficientes polinomiales se calculan en base a fórmulas estándar que son una función del historial de los valores de comando a lo largo de las últimas actualizaciones. La cantidad de valores de comando históricos usados en la fórmula depende del orden del polinomio. Por ejemplo, el polinomio de la posición de comando de 3.er orden utiliza los tres valores anteriores de posición de comando. Por conveniencia, las fórmulas del coeficiente polinomial del interpolador se proporcionan en la tabla siguiente:

Nombre de coeficiente Ecuaciones

Coeficientes del polinomio de interpolación fina de posición

a0 = P-1

a1 = 1/T * (P0 - 1/2*V0 - 1/6*A0)

a2 = 1/T2 * (1/2*V0)

a3 = 1/T3 * (1/6*A0)

Coeficientes del polinomio de interpolación fina de velocidad

b0 = V-1

b1 = 1/T * (V- 1/2*A0)

b2 = 1/T2 * (1/2*A0)

Coeficientes del polinomio de interpolación fina de aceleración (el par tiene la misma forma que la aceleración)

c0 = A-1

c1 = 1/T * A0



Nombre de coeficiente Ecuaciones

Estas ecuaciones se basan en la siguiente nomenclatura: T = Período de actualización del controlador

P0 = (P0 - P-1)

V0 = (V0 - V-1) = (P0 - 2P-1 + P-2)

A0 = (A0 - A-1) = (V0 - 2V-1 + V-2) = (P0 - 3P-1 + 3P-2 - P-3)

Los coeficientes polinomiales anteriores deben aplicarse al interpolador fino lo antes posible después de que t sea igual o mayor que t0. Aplicar los nuevos coeficientes demasiado pronto, por ejemplo, con significativamente menos que t0, puede crear un error innecesario en la trayectoria del comando al conectar el último segmento del interpolador fino al nuevo segmento del interpolador fino en t0.

Cuando t > t1, el polinomio de interpolación fina se convierte en un polinomio de extrapolación. En ausencia de una nueva actualización del planificador de movimiento, el polinomio de extrapolación se puede utilizar para proporcionar datos de comando estimados a la estructura de control del dispositivo hasta que estén disponibles nuevos datos de comando del planificador de movimiento. Una vez que los datos de comando nuevos estén disponibles, los nuevos coeficientes polinomiales se calculan y se aplican sin retardo. De esta forma, a veces tarde o con paquetes de datos de conexión perdidos, el control de movimiento puede continuar, lo que resulta en una solución sólida de red de control de movimiento distribuido. Para que quede claro, los datos de conexión tardía siempre se aplican y nunca se descartan; los datos tardíos aún representan los datos más recientes disponibles del controlador y el polinomio de extrapolación asegura que los datos de comando se apliquen de tal forma que se mantenga una trayectoria de movimiento uniforme a pesar de las variaciones en la entrega de datos de comando.

Cuando el período de actualización del planificador de movimiento es lo suficientemente corto en relación con la dinámica de la trayectoria del comando, o es comparable al período de cálculo del control del dispositivo, puede que no sea necesaria la interpolación fina. El planificador de movimiento puede hacer esta determinación comparando el período de actualización del planificador con el período de cálculo de control del dispositivo. Cuando se usa una interpolación fina, el planificador agrega períodos de actualización del planificador adicionales a la marca de tiempo del planificador, por lo que es ventajoso eliminar el retardo del período de actualización del planificador si la interpolación no es necesaria.

Aunque la interpolación fina puede no ser necesaria en algunos casos, no significa que los datos de comando se apliquen directamente a la estructura de control del dispositivo. Todavía puede ser necesario calcular los polinomios anteriores para que el dispositivo pueda extrapolar el valor de comando cuando se produce la actualización de control del dispositivo. Esto se debe a que, en general, no es necesario que la marca de tiempo de actualización de control del dispositivo coincida con la marca de tiempo de los datos de comando.



Finalmente, hay aplicaciones y tipos de dispositivos de CIP Motion que no requieren la precisión dinámica que proporcionan la interpolación y la extrapolación con marca de tiempo. Varias aplicaciones de control de par y velocidad por ejemplo, pueden estar en esta categoría. En general, los datos de comando también se pueden aplicar a las estructuras de control de los variadores de frecuencia variable sin interpolación o extrapolación.

Consulte también


Cuando se opera en modo de velocidad de lazo cerrado, la función del generador de rampa del bloque Generador de comando de velocidad fina se aplica al valor de comando de velocidad del controlador enviado por el controlador cuando el elemento Actualización de destino del comando de la conexión se establece en modo 'Inmediato'. En el modo Inmediato, los datos de comando se aplican inmediatamente a la estructura de control del dispositivo. Debido a que generalmente no hay ningún planificador de movimiento que genere los datos de comando en este modo, el valor de Datos de comando del controlador puede cambiar drásticamente de una actualización a la siguiente. Para solucionar esta condición, se necesita una función Generador de rampa para cambiar gradualmente el motor al nuevo valor de Datos de comando dentro de los límites dinámicos del sistema. Por ejemplo, si el valor de Comando de velocidad del controlador ha cambiado de repente de 0 a 30 revoluciones por segundo en el modo Inmediato, el generador de rampa produciría una señal de comando de velocidad fina que acelerará el motor al valor de comando de velocidad del controlador basado en los valores de los atributos Aceleración de rampa y Control de variación configurados. El atributo Control de variación de rampa determina qué porcentaje de la rampa de aceleración o desaceleración es Curva S con la parte restante de la rampa controlada por los valores de atributo Aceleración de rampa o Desaceleración de rampa fijos. Si el elemento Actualización de destino del comando de la conexión no está establecido en 'Inmediato', el generador de rampa no tiene ningún impacto en la señal de Comando de velocidad fina.

Si bien se puede incluir una función de generador de rampa en cada uno de los comandos de posición, velocidad y aceleración del generador de comandos precisos, esta versión incluye un generador de rampa solo en el generador de comando de velocidad fina. Al operar en el modo de control de frecuencia, la función del generador de rampa está integrada en el sistema de control de frecuencia.

El generador de rampa aplica límites de velocidad direccional en los datos de comando, garantizando que el Comando de velocidad nunca exceda los valores máximos configurados de velocidad pos./neg.

El generador de rampa también admite la funcionalidad de Arranque rápido. Si el variador se habilita mientras el motor sigue en movimiento, la salida del generador

Generador de rampa de comando



de rampa se inicializa con la velocidad actual del motor. A partir de ahí, el generador de rampa acelera y desacelera el motor con suavidad hasta alcanzar el Comando de velocidad del controlador actual.

Finalmente, el generador de rampa admite bandas de omisión que se usan con mayor frecuencia en aplicaciones de control de frecuencia cuando algunas velocidades excitan las frecuencias resonantes mecánicas del motor y la carga. La función de banda de omisión permite definir tres velocidades de omisión independientes que cambian la señal del Comando de velocidad para prevenir, u omitir, estas velocidades problemáticas. La Banda de velocidad de omisión determina el rango de velocidades con base en las tres velocidades de omisión que el dispositivo evita:

Si el comando de velocidad se sitúa dentro de la banda de omisión, pero por debajo de la velocidad de omisión, la salida del Comando de velocidad se establece en la velocidad de omisión menos la mitad de la banda de velocidad de omisión.

Si el comando de velocidad fina se sitúa dentro de la banda de omisión, pero por encima de la velocidad de omisión, la salida del Comando de velocidad se establece en la velocidad de omisión más la mitad de la banda de velocidad de omisión.

Al operar en el modo de control de frecuencia, la función de banda de omisión está integrada en el sistema de control de frecuencia.

Consulte también


Los generadores de comandos precisos pueden generar derivadas más altas de la entrada de datos de comando para servir como señales de prealimentación. Las unidades para las señales de prealimentación de aceleración y velocidad son generalmente diferentes a las unidades derivadas, por lo tanto, las señales derivadas se escalan apropiadamente. Sin embargo, los generadores de la trayectoria del planificador de movimiento pueden proporcionar la calidad de señal superior. Los bloques de selección de prealimentación seleccionan la mejor señal de prealimentación para aplicar en función de los bits establecidos en el atributo Conjunto de datos de comando. La mejor señal se define como la señal derivada mediante el uso de la menor cantidad de operaciones de diferenciación.

El posición fina de comando se aplica directamente al lazo de control de posición sin ninguna de las eliminaciones de referencias y desplazamientos típicos. Se supone que estas operaciones las realiza el controlador o el planificador de movimiento basado en el dispositivo.

Las señales de prealimentación solo son aplicables para los modos de control de velocidad de lazo cerrado y posición de lazo cerrado.

Selección de señal de prealimentación



Consulte también


El comando de posición que resulta de las señales de prealimentación e interpolación de comando pasan a través de un filtro de muesca del comando de posición. El objetivo de este conjunto de filtros es reducir el comportamiento antiresonante de una carga de motor conforme filtrando cualquier movimiento ordenado alrededor de la frecuencia antiresonante.

Consulte también


En general, el par motor se controla mediante la orientación y la magnitud del vector de corriente del estator del motor con respecto al vector de flujo magnético del rotor. El lazo de control es responsable de proporcionar este control; en realidad, está compuesto por dos lazos PI, uno que controla la corriente de producción de par, Iq, y uno que controla la corriente de producción de flujo, Id. Es el componente de cuadratura de la corriente, Iq, que se usa para el control de par dinámico.

En el caso de un motor de inducción, la corriente de producción de flujo, Id, es la única responsable de generar el flujo del rotor. En el caso de los motores de imán permanente, los imanes del rotor generan el flujo del rotor e Id solo se usa en algunos casos para ampliar el rango de velocidad del motor cambiando el ángulo del campo del estator en relación con el campo del rotor. En este caso, el ángulo de Iq con respecto al campo del rotor permanece igual, por ejemplo, en cuadratura. Sin embargo, debido a que la combinación vectorial de Iq e Id determina el ángulo de flujo del estator con relación al rotor, las cantidades crecientes de Id pueden desplazar el flujo del estator de la cuadratura para extender el rango de velocidad del motor a expensas del par.

Filtro de muesca de comando

Comportamiento del control de corriente



Los diagramas siguientes muestran una descripción general de este modelo de comportamiento.

Consulte también

Limitador del vector de corriente en la página 51

Salida de voltaje en la página 52

Retroalimentación de corriente en la página 52

Conmutación de motor en la página 53

El Comando de corriente Iq pasa a través de un limitador del vector de corriente antes de convertirse en la Señal de referencia de corriente Iq. Este limitador calcula la magnitud del vector combinado de las señales de Referencia de corriente Iq y Referencia de corriente Id. La magnitud del vector de corriente resultante se compara con el Límite de corriente operativa que representa el límite de corriente mínimo entre un conjunto de posibles límites de corriente del dispositivo variador y el motor.

Si la magnitud del vector excede el Límite de corriente operativa, la Referencia de corriente Iq se reduce, por lo que la magnitud del vector es igual al Límite de

Limitador del vector de corriente



corriente operativa. Los orígenes de los posibles límites de corriente pueden ser los valores nominales del límite de corriente de pico, así como los límites térmicos del motor y el inversor de variador. Otro posible origen del límite es el atributo Límite del vector de corriente configurable por el usuario.

Algunos de estos límites son condicionales y dinámicos, como los límites de corriente térmica del motor y del inversor derivados de los modelos térmicos para estos dispositivos. Estos límites están activos solo cuando los atributos correspondientes de acción de sobrecarga del motor y del inversor están configurados para proporcionar un retorno de corriente. En este caso, los límites de corriente térmica disminuirían a medida que aumenta la temperatura simulada de los dispositivos modelados. El límite del regulador de bus se aplica solo cuando el motor está regenerando energía en el bus de CC y se basa en el Límite de potencia regenerativa.

Con todos estos orígenes de posibles límites de corriente que podrían estar operativos, un atributo Origen de límite de corriente identifica el origen del límite de corriente activo.

Consulte también


La salida de cada lazo de corriente se escala mediante la inductancia del motor para generar un comando de voltaje para el bloque de transformación del vector. La tarea del bloque de transformación del vector consiste en transformar las señales de comando de producción de par, Vq y de flujo, Vd, desde el marco de referencia sincrónico rotativo hasta el marco de referencia del estator estacionario. Los valores de voltaje de salida U, V y W resultantes se aplican entonces al motor mediante Modulación de ancho de impulsos (PWM). La frecuencia PWM también es un atributo configurable.

La magnitud del vector Vq, Vd se calcula en tiempo real como la señal Voltaje de salida total. La señal máxima de voltaje de salida que se puede aplicar al motor está limitada en última instancia por el voltaje del bus de CC y se aplica mediante el limitador de vector de voltaje. Cualquier intento de superar este valor da como resultado una condición de límite de voltaje del inversor.

Consulte también


Dos o tres sensores de corriente proporcionan las señales de retroalimentación de corriente al lazo de corriente. Las señales de estos sensores se acondicionan y corrigen para que los desplazamientos específicos del dispositivo se conviertan en las señales de retroalimentación de corriente U, V y W asociadas con el marco del estator del motor estacionario. Estas tres señales se transforman de nuevo en el marco de referencia sincrónico para generar las señales de retroalimentación de

Salida de voltaje

Retroalimentación de corriente



corriente Iq e Id. La magnitud del vector de corriente Iq, Id se calcula en tiempo real y se utiliza como entrada para los modelos térmicos para el inversor y el motor.

Consulte también


La conmutación de motor es fundamental para el control del motor de lazo cerrado. La orientación del rotor del motor se puede determinar a partir de un origen de retroalimentación montado en el motor. El origen de conmutación real es el dispositivo de retroalimentación de motor asignado a Retroalimentación 1 o, posiblemente, el canal de retroalimentación redundante asignado a Retroalimentación 1. Una vez que el dispositivo de retroalimentación se calibra a la orientación absoluta del rotor mediante el uso del atributo Desplazamiento de conmutación, el bloque de conmutación puede generar el ángulo eléctrico verdadero del rotor. Esta señal se utiliza para realizar las transformaciones vectoriales entre los marcos del motor rotativo y estacionario, y también se puede usar para cualquier otro algoritmo que requiera el conocimiento de la posición del rotor.

Consulte también


El comportamiento de captura de eventos captura tanto la posición de retroalimentación como la marca de tiempo asociada con las transiciones de estado específicas de los orígenes de entrada de eventos seleccionados.

Conmutación de motor

Comportamiento de captura de eventos



El siguiente diagrama proporciona una descripción general del modelo de comportamiento de captura de eventos.

Consulte también

Orígenes de entrada de eventos en la página 55

Enclavamientos de eventos en la página 55

Marcas de tiempo de eventos en la página 56



El objeto Eje del dispositivo de movimiento define un mecanismo para capturar la marca de tiempo y la posición de retroalimentación asociadas con transiciones de estado específicas de los orígenes de entrada de eventos seleccionados. Actualmente, los orígenes de entrada de eventos compatibles con el objeto son:

Registro 1

Registro 2

Marcador

Interruptor de posición inicial.

Estos orígenes de entrada de eventos se aplican a cada canal de retroalimentación compatible.

Consulte también


Para facilitar la captura correcta de la hora y la posición de retroalimentación se implementan normalmente enclavamientos de eventos de hardware.

Se definen dos enclavamientos independientes para cada entrada de registro: un enclavamiento para capturar eventos de transición de flanco positivo y otro para capturar eventos de transición de flanco negativo. Este diseño permite capturar ambos eventos de registro en aplicaciones con impulsos de registro estrechos en los que se producen flancos ascendentes y descendentes casi simultáneamente.

Además de los enclavamientos de registro, también se define un enclavamiento independiente para la captura de eventos de posición inicial. El evento de entrada de posición inicial que desactiva el enclavamiento de evento de posición inicial puede ser cualquiera de las diferentes combinaciones de eventos de entrada de marcador e interruptor de posición inicial, por ejemplo, transiciones del marcador, transiciones del interruptor o transiciones del interruptor seguidas de una transición del marcador.

Con los enclavamientos de eventos basados en hardware, la precisión de captura de eventos sólo está limitada, en general, por la latencia de la entrada de evento asociada. Las entradas de evento Registro y Marcador se filtran ligeramente para que la precisión de captura de eventos esté aproximadamente en 1 microsegundo (s). En términos de precisión de captura de posición, se podría calcular como el producto de la precisión de la captura de eventos y la velocidad del eje. Las entradas de interruptor de posición inicial se filtran con fuerza y, por tanto, se limitan a una precisión de captura de eventos de 1 a 10 milisegundos (ms). Así que para obtener una captura de posición precisa basada en una transición de entrada de interruptor de posición inicial, es necesaria una secuencia de vuelta a la posición inicial con una velocidad de vuelta lenta.

Orígenes de entrada de eventos

Enclavamientos de eventos



Consulte también


Debido a que la marca de tiempo de registro pasa al controlador como parte de los datos de notificación de eventos, el controlador puede aplicar la marca de tiempo del evento al historial de posición de otros ejes en el sistema para interpolar sus posiciones. Esto es particularmente útil en aplicaciones donde es necesario determinar la ubicación de varios ejes en el momento de un solo evento de registro. Cuanto más precisa sea la marca de tiempo, el controlador puede determinar estas posiciones con más exactitud.

Consulte también


La función de gestión de fallos y alarmas se encargan de satisfacer las necesidades de un gran y creciente número de alarmas y fallos específicos, la necesidad de acciones programables y la necesidad de crear informes puntuales sobre los fallos y las alarmas para el controlador. Además, no se hacen compromisos para limitar la resolución de las alarmas y los fallos presentados, de manera que el controlador siempre tiene acceso a la condición única del eje y a un diagnóstico significativo. Se pueden incluir diferentes atributos de fallos y alarmas en la porción fija de la conexión cíclica dispositivo-controlador, de manera que el controlador pueda monitorizar el estado del eje en tiempo real y sin encuestas complejas.

El atributo Estado interno de eje CIP contiene bits para indicar si una condición de alarma está presente. La enumeración Estado de funcionamiento de eje CIP indica el momento en el que el eje sufre un fallo mayor, que podría ser un fallo de eje CIP de tiempo de ejecución general, un fallo de seguridad o un fallo de inicialización. El atributo Código de fallo del eje y otros relacionados se emplean para informar al controlador de la condición de fallo específica, el sello de hora y fecha, y la acción de fallo, a fin de crear un registro de fallo.

Consulte también


Excepciones en la página 57

Recuperación de la posición absoluta en la página 58



Marcas de tiempo de eventos

Comportamiento de fallos y alarmas



Las excepciones son condiciones en tiempo de ejecución que el dispositivo comprueba continuamente y que podrían indicar un comportamiento inadecuado del eje o de una operación fuera del rango permitido. Una excepción puede dar lugar a una alarma, un fallo menor o un fallo mayor, dependiendo de cómo se haya configurado la Acción de excepción de eje asociada. Una excepción se puede configurar incluso para que sea ignorada. El dispositivo borra automática las excepciones cuando la condición de excepción subyacente ya no está presente.

Acciones de excepción

Para cada excepción, el eje de movimiento se puede programar para una variedad de acciones utilizando el atributo Acción de excepción. Las acciones de excepción van desde generar un fallo mayor que da lugar a la detención del eje hasta no realizar ninguna acción. El atributo Fallos de eje CIP permite al controlador acceder inmediatamente a cualquier excepción que se haya configurado para que genere un fallo mayor o menor. El atributo Alarmas de eje CIP permite al controlador acceder inmediatamente a cualquier excepción que se haya configurado para ser notificada como alarma.

Alarmas

Las alarmas son condiciones de excepción en tiempo de ejecución ante las que el dispositivo no debe realizar ninguna acción salvo la de notificarlas como alarma. Los términos alarmas y advertencias, por tanto, son básicamente sinónimos. En un producto de dispositivo determinado, puede que algunas condiciones de excepción no se puedan notificar simplemente como alarma sin que se realice una acción asociada. Tal es el caso, por ejemplo, de un fallo IPM en el que el módulo de alimentación se desactiva automáticamente sin necesidad de que el software intervenga. Las condiciones de alarma se borran automáticamente cuando la condición de excepción subyacente deja de estar presente.

Fallos

Los fallos pueden ser fallos de inicialización, fallos de configuración, fallos de seguridad, fallos de módulo, fallos de grupo, fallos de movimiento o condiciones de excepción en tiempo de ejecución que el eje, mediante una adecuada configuración, considera como fallos. Las condiciones de fallo se pueden producir en el controlador o en el dispositivo de movimiento. Si se produce un fallo en tiempo de ejecución durante un estado operativo, como de Ejecución o Prueba, el dispositivo detendrá (o invalidará) todo movimiento de eje, ya sea de manera automática o por programa. En última instancia, las condiciones de fallo hacen que el estado del eje realice la transición al estado de Fallo. Un fallo que se produce como resultado de una condición de excepción se enclava y no se borra cuando se borra la condición de excepción. Un fallo solo se puede borrar mediante un Restablecimiento de fallos. Si la condición de fallo se clasifica como 'fallo no recuperable', solo se podrá borrar mediante un ciclo de desconexión y reconexión o un restablecimiento de dispositivo.

Excepciones



Comportamiento de inhibición de arranque

Una Inhibición de arranque es una condición que impide que el eje arranque, es decir, que pase al estado de Arranque para la operación de eje habilitada. Esta condición no genera una excepción si se realiza un intento. Si las circunstancias que llevaron a la Inhibición de arranque ya no se dan, el dispositivo borra automáticamente la condición de inhibición de arranque, devolviendo el eje al estado Detenido.

Si el eje se encuentra en el estado de Inhibición de arranque, significa que hay una o varias condiciones que impiden que el eje pase a funcionamiento habilitado. El atributo Inhibiciones de arranque indica la condición específica que inhibe el eje.

Consulte también




La Recuperación de posición absoluta (APR) proporciona apoyo para establecer y mantener la posición absoluta de referencia de una máquina específica, normalmente denominada posición absoluta de referencia de la máquina o sencillamente la posición absoluta.

La posición absoluta se establece mediante un procedimiento de vuelta a posición inicial que se inicia mediante la ejecución satisfactoria de una instrucción MAH. Una vez que el procedimiento de vuelta a posición inicial haya establecido satisfactoriamente una máquina de referencia, el bit de Eje en posición inicial se establece en el atributo Estado de movimiento, indicando que la posición real y la posición de comando ahora tienen significado con respecto a la máquina asociada.

Es una buena práctica de programación de aplicaciones comprobar el funcionamiento de la máquina dinámica estableciendo el bit de Eje en posición inicial. De lo contrario, los movimientos absolutos a una posición especifica podrían no tener ninguna relación con la posición del eje en la máquina real.

Puesto que el procedimiento de vuelta a posición inicial normalmente requiere desconectar la máquina y colocarla en modo de funcionamiento manual, sin crear ningún producto, por ejemplo, cualquier cosa que requiera reiniciar uno o más ejes en la máquina no es recomendable. Supone tiempo de inactividad y gasto económico. La característica APR mantiene la referencia de la máquina o su posición absoluta mediante ciclos de desconexión y reconexión, descargas de programas e incluso actualizaciones de firmware.

Recuperación de la posición absoluta



Dispositivo de retroalimentación absoluta

El dispositivo de retroalimentación absoluta permite mantener la posición absoluta mediante un ciclo de desconexión y reconexión. Estos dispositivos son de varias formas, pero todos pueden mantener la posición de retroalimentación absoluta mientras la alimentación del variador y del dispositivo de retroalimentación está desconectada.

Cuando se vuelve a conectar la alimentación, el variador lee la posición absoluta de referencia de retroalimentación desde el dispositivo de retroalimentación y, aplicando la configuración absoluta desplazada en esta posición de retroalimentación absoluta, el sistema de control de movimiento puede recuperar la posición absoluta de referencia de la máquina.

La mayoría de los variadores disponen de esta capacidad. Pero ¿qué pasa si el variador se cambia o si se actualiza el firmware del variador? Normalmente la posición absoluta se pierde.

CIP Motion permite recuperar la posición absoluta no solo mediante ciclos de desconexión y reconexión, sino también mediante la descarga de programas e incluso actualizaciones del firmware.

SERCOS frente a CIP

Para un eje SERCOS, con retroalimentación absoluta, la función de escalado de variador y la posición absoluta se mantienen en el variador y por tanto pueden restaurarse fácilmente en el control tras un ciclo de desconexión y reconexión o tras la descarga de un nuevo proyecto, simplemente leyendo la posición en el variador.

En cambio, un eje de CIP Motion admite un controlador de escala, donde la posición absoluta se mantiene en el firmware del controlador. Sin el funcionamiento de la característica APR, la posición absoluta se perdería después de un ciclo de desconexión y reconexión o una descarga de proyecto.

Consulte también

Condiciones de fallo de APR en la página 60

Ejemplos de fallo de APR en la página 63

Generación de fallo de APR en la página 61

Atributos de fallos de APR en la página 483

La Recuperación de posición absoluta no se guarda después de:

Exportar un proyecto, que se guarda como un L5K o L5X, e importarlo

Pérdida de posición absoluta sin fallos APR



(descargarlo).

Un fallo mayor irrecuperable (MNRF).

Una pérdida de alimentación.

En un controlador Control Logix 5570 sin un ESM

Consejo:

APR puede restaurarse potencialmente desde una Tarjeta secure digital en un Controlador ControlLogix 5570 (si no está presente un 1756-ESM).

Una descarga de un eje que no tiene su bit de posición inicial establecido.

Ciclo de conexión y desconexión de un codificador incremental.

Consulte también


Escenarios de recuperación APR en la página 64


Los fallos de recuperación de posición absoluta (APR) se producen durante estos eventos y cuando se da una de las condiciones definidas a continuación.

Para que se produzca un fallo de APR, el eje debe estar en el estado vuelto a posición inicial. El bit de Estado vuelto a posición inicial de eje debe establecerse.

Cambios de atributo

Se ha cambiado el atributo Resolución de movimiento o Polaridad de retroalimentación del eje y se ha descargado al controlador. Esto también puede ocurrir durante la ejecución de un SSV.

Cambios de retroalimentación del eje

Se ha sustituido el dispositivo de retroalimentación. Esto provoca una discrepancia de Número de serie de retroalimentación del eje.

El Modo de retroalimentación del eje ha cambiado. Por ejemplo, el eje con retroalimentación ha cambiado a eje sin retroalimentación o viceversa y se ha descargado al controlador.

Se ha descargado un programa de usuario.

Se restaura un programa de usuario y etiquetas desde la tarjeta CompactFlash.

Condiciones de fallo de APR



Restauración manual

Restauración de encendido, cuando está configurada

El firmware se actualiza con ControlFLASH.

Debe cambiarse un SSV:

Polaridad de retroalimentación o

Uno de los atributos que provoca un cambio en el atributo Resolución de movimiento.

Consulte también



Se pueden producir fallos APR:

Durante la configuración inicial del eje.

Durante el funcionamiento

Cuando el sistema no puede recuperar la posición absoluta tras un ciclo de desconexión y reconexión, restablecimiento o reconexión.

Los fallos APR se detectan durante estas situaciones en línea.

Configuración inicial (descarga)

Reconexión del eje del variador

Cambio en cualquier de los atributos del eje que afecte a la posición absoluta de la máquina.

Cuando se produce un fallo de APR, la posición real del eje se establece a la posición de referencia de retroalimentación del eje. Estos valores se leen desde el codificador absoluto. De esta manera se borra el bit de estado vuelto a posición inicial del eje.

Descargar, restaurar desde una tarjeta CompactFlash, restaurar desde una tarjeta Secure Digital o actualizar el firmware ControlFLASH después de uno de estos eventos puede provocar un fallo de APR.


Cambios de atributo

Generación de fallo de APR



Los cambios fuera de línea de los atributos o configuración del eje no provocan un fallo de APR hasta que se produce la descarga.

Los cambios en línea de determinados atributos pueden provocar un fallo de APR inmediatamente. Cambiar el dispositivo de retroalimentación del eje o la polaridad de retroalimentación sin descargar el proyecto también provocará inmediatamente un fallo de APR.

Cambio o funcionamiento defectuoso del hardware del eje

Insuficiencia de recursos del hardware del eje

Las insuficiencia de recursos del hardware solo se detecta durante la descarga o actualización del firmware ControlFLASH y provocará un fallo de APR.

Durante la configuración del eje se realizan las siguientes comprobaciones:

1. ¿Hay un eje?

2. ¿La firma de escala coincide con la firma de escala guardada?

3. ¿La firma de retroalimentación coincide con la firma de retroalimentación guardada?

Generalmente, la posición absoluta se restaura tras pasar estas comprobaciones.

Durante el funcionamiento el sistema monitoriza las siguientes condiciones:

1. ¿Se ha borrado el bit de estado de integridad de retroalimentación?

2. ¿SSV ha cambiado los valores de atributo que dependen de la firma de escala?

Los cambios en los siguients atributos no afectan a la firma de escala o provocan la pérdida de la referencia absoluta de la máquina y, por lo tanto, no generan un fallo de APR.

Constante de conversión

Desbobinado de posición

Modo de recorrido

Cuando se cambien estos valores es necesario comprobar que los valores nuevos estén relacionados correctamente con la unidad de posición del producto y la mecánica del sistema. Esto se suele hacer como parte de un cambio de receta de producto.



Si el bit de estado Vuelto a posición incial del eje está borrado, lo que indica que la posición de la máquina no está referenciada absolutamente, la función APR se omite y no se restaura la posición absoluta.

Consulte también



Escala

Cambiar los parámetros Escala puede provocar un fallo de APR porque las constantes internas registradas desde estos dos parámetros pueden causar un cambio de resolución de movimiento. Si esto ocurre, se produce un fallo de APR.

Ejemplos de fallo de APR



Escalado en línea

Cualquier cambio o mensaje SSV que provoque un cambio de resolución de movimiento provocará un fallo de APR.

Consulte también

Restablecimiento de fallos APR en la página 67

Pérdida de posición absoluta sin fallos APR en la página 59


Las siguientes tablas presenta información detallada sobre los casos en los que la función APR recupera la posición absoluta. Deben tenerse en cuenta las siguientes suposiciones. En cada uno de estos casos, la función APR restaura la posición absoluta y mantiene el estado del bit de Vuelta a posición inicial del eje, lo que indica que la posición absoluta del eje está referenciada con la máquina.

Todos los ejes relevantes son ejes CIP.

Sí, se ha recuperado la referencia de la máquina (para los ejes que han vuelto a la posición inicial).

No, no se ha recuperado la referencia de la máquina (para los ejes que han vuelto a la posición inicial).

Escenario Evento Referencia de la máquina retenida

Controller Batería(1) Sí

Ciclo de desconexión y reconexión del controlador con batería

Sí

Extracción/inserción del controlador alimentado (RIUP) con batería

Sí

Escenarios de recuperación APR




Actualización de firmware del controlador Sí

Actualización de CompactFlash del controlador Sí

Cambio de controlador (misma tarjeta CF) Sí

Cambio de controlador No

Cambio de controlador sin tarjeta CompactFlash No

Ciclo de desconexión y reconexión del controlador sin batería

No

Extracción/inserción del controlador alimentado (RIUP) sin batería

No

Se sacan los controladores de dos sistemas con batería o módulo de almacenamiento de energía y se cambian. No hay tarjetas CompactFlash o Secure Digital en ningún controlador

No

1. El controlador sigue alimentado.

2. Ciclo de desconexión y reconexión de los variadores.

3. Cambiar dispositivo de retroalimentación pero no el motor

No

Ciclo de desconexión y reconexión del controlador o extracción e inserción con alimentación sin batería o módulo de almacenamiento de energía.

No

1. El controlador y los variadores siguen alimentados.

2. Fallo de retroalimentación de hardware en un eje.

No

1. Controlador alimentado por batería

2. El programa de usuario se está ejecutando con un eje que no está vuelto a posición inicial.

No

Se desconecta y reconecta el cable Ethernet. Sí

Se desconecta y reconecta el mismo cable de retroalimentación o de motor en un eje.

Sí

Se inhibe o desinhibe un eje o variador. Sí

Controlador alimentado por batería

Se guarda en una tarjeta Secure Digital(2) con un eje en posición inicial e iniciar la restauración.

Sí

Controlador RIUP. Sí

Ciclo de conexión y desconexión en el controlador.

Sí

Ciclo de conexión y desconexión en el controlador que está configurado para restaurar el programa de usuario desde una tarjeta Secure Digital durante el encendido.

Sí




La memoria RAM se daña y el programa de usuario se restaura desde la tarjeta Secure Digital. Si restablece la referencia de la máquina con MAH o MRP después de guardar el programa de usuario en una tarjeta Secure Digital, se perderán los cambios de MAH y MRP. La APR se restaurará según la referencia guardada en la tarjeta.

Sí

El programa de usuario se está ejecutando con un eje en posición inicial y se restaura manualmente el programa de usuario desde una tarjeta Secure Digital. Si cambia la referencia de la máquina con MAH o MRP después de guardar el programa de usuario en una tarjeta Secure Digital, se perderán los cambios de MAH y MRP. La APR se restaurará según la referencia guardada en la tarjeta.

Sí

Controlador alimentado por batería: Se restaura poniendo la tarjeta Secure Digital en otro controlador. Si el otro controlador tiene la misma configuración de ejes y constantes de escala que la tarjeta Secure Digital y los ejes están en la posición inicial.

A veces

Se cambia la tarjeta Secure Digital del primer controlador al segundo teniendo en cuenta las siguientes condiciones previas:

Se vacía el segundo controlador. No hay ningún programa de usuario en el segundo controlador.

El programa de usuario se ha guardado en una tarjeta Secure Digital con los ejes de CIP Motion en la posición inicial.

Sí

Se cambia la tarjeta Secure Digital del primer controlador al segundo teniendo en cuenta las siguientes condiciones previas:

El segundo controlador tiene el mismo programa de usuario que el controlador que se va a cambiar.

El segundo controlador tiene los ejes en la posición inicial.

Sí

Vuelve a cargar el mismo programa de usuario desde una tarjeta Secure Digital. Este escenario asume que el eje está en posición inicial en la RAM antes de la recarga.

Sí

Se actualiza el firmware del controlador desde una tarjeta Secure Digital.

Sí

Se cambia el variador con el mismo número de catálogo u otro diferente.

Sí

Se cambia el motor, pero no el dispositivo de retroalimentación.

Sí




Se descarga el mismo programa sin cambios de hardware.

Se cambia el nombre del eje. Sí

Se descarga la misma aplicación Logix Designer al controlador.

Sí

Se guarda como con un nombre de archivo diferente.

Sí

Se exporta parcialmente y, a continuación, se importa un eje.

Sí

Se ha añadido la aplicación lógica. Sí

Se descarga el proyecto de la aplicación Logix Designer de un eje existente.

Sí

Se añade un eje. No para el eje nuevo

Se copia o se corta y pega o se arrastra y solta el eje en el mismo proyecto o en otro proyecto.

No con el eje nuevo o pegado

Se exporta y, a continuación, se importa en el mismo proyecto u otro.

No

(1) El término batería empleado en esta tabla se refiere a un controlador ControlLogix 5570 y a un módulo de almacenamiento de energía 1756-ESMxxx. (2) Controlador ControlLogix 5570

Consulte también


Pérdida de posición absoluta sin fallos APR en la página 59


Hay tres formas de restablecer un fallo de APR.

Ejecución de instrucción

Ejecución de MAFR

Ejecución de MGSR

Ejecución de MASR

Ejecución de MCSR

Del organizador controladores:

Borra el fallo de grupo, la aplicación Logix Designer ejecuta un MGSR

Borra el fallo de eje, la aplicación ejecuta un MASR

Descargar el mismo proyecto por segunda vez

Restablecer un fallo de APR



Consulte también




El modelo de comportamiento del eje de control de movimiento se basa en elementos de los modelos de estado estándar S88 y Pack/ML. El estado actual del eje de control de movimiento se indica mediante el atributo Estado de funcionamiento de eje CIP. Las transiciones de estado pueden iniciarse directamente mediante el mecanismo de solicitud de control de eje o mediante las condiciones que se producen en el controlador o en el dispositivo de movimiento durante el funcionamiento.

Revise el diagrama del modelo de comportamiento para ver la asignación entre el estado del eje y los estados de los objetos de identidad.

Modelo de comportamiento del eje de control activo en la página 69

Modelo solo de comportamiento del eje de retroalimentación en la página 72

Modelo de comportamiento de eje del conversor de CIP Motion en la página 74


Precedencia de transición de estado de restablecimiento de fallo

Cuando un eje se encuentra en el estado de Fallo mayor, es posible que el eje realice una transición a uno de los diferentes estados en respuesta a un evento Restablecimiento de fallo. El estado al que el eje pase depende de otras condiciones de estado del eje.

Es posible, por ejemplo, que se dé más de una condición de estado al mismo tiempo. Desactivación, Arranque inhibido, etc. Puesto que el modelo de estado del eje solo puede representar un estado en cualquier instante dado, el estado del eje se determina según la siguiente precedencia:

1. Fallo mayor

2. Apagado

3. Carga previa

4. Arranque inhibido

5. Detenido

Modelo de comportamiento de eje de control de movimiento



Consulte también




El atributo Estado de funcionamiento de eje CIP indica el estado actual de la instancia de Objeto del eje de control de movimiento. Las transiciones de estado pueden iniciarse directamente mediante el mecanismo de solicitud de control de eje o mediante las condiciones que se producen en el controlador o en el dispositivo de movimiento durante el funcionamiento.

El diagrama muestra los estados de funcionamiento básicos del Eje de control de movimiento cuando controla activamente el movimiento del eje (Modo de control != Sin control), o en el caso de un conversor regenerativo, cuando controla activamente la potencia. Las zonas sombreadas muestran la asignación de los estados de eje a los estados correspondientes de objeto de identidad. Las transiciones de estado que acaban en casillas sombreadas pueden realiza transición a cualquier estado de eje dentro de la casilla.

Modelo de comportamiento del eje de control activo



Consejo: * El estado en espera específico de suspensión después de un Restablecimiento de fallo se determina al aplicar las reglas de precedencia de transición de estado de restablecimiento de fallo. ** Cuando un eje se encuentra en estado Detenido o de Fallo mayor con par de mantenimiento (como resultado de una parada de categoría 2), se usa una condición de Inhibición de arranque, una solicitud de deshabilitación, o una solicitud de desactivación para ejecutar la acción de detención configurada.

Las transiciones válidas para el modelo de estado de eje se definen en la siguiente tabla:

Estado actual Evento Condiciones Estado siguiente

Desactivado Encendido Autoprueba

Autoprueba Autoprueba completa

Inicialización

Inicialización Fallo de inicialización

Fallo mayor

Inicialización Inicialización completa

Carga previa

Apagado Fallo mayor Fallo mayor

Carga previa Apagado Apagado

Carga previa Fallo mayor Fallo mayor

Carga previa Carga de bus Detenido

Arranque inhibido

Apagado Apagado

Arranque inhibido

Fallo mayor Fallo mayor

Arranque inhibido

Inhibiciones despejadas

Detenido

Fallo mayor Desactivación* Estructura de alimentación habilitada = 1

Invalidación

Fallo mayor Deshabilitación* Estructura de alimentación habilitada = 1

Invalidación

Fallo mayor Inhibición de arranque*

Estructura de alimentación habilitada = 1

Invalidación

Fallo mayor Restablecimiento de fallos

Desactivación = 1 Apagado


Desactivación = 0 Carga del bus de CC = 0

Carga previa


Desactivación = 0 Carga del bus de CC = 1 Inhibición de arranque > 0

Arranque inhibido





Desactivación = 0 Carga del bus de CC = 1 Inhibición de arranque = 0

Detenido

Fallo mayor Reconexión Inicialización

Detenido Desactivación* Estructura de alimentación habilitada = 1

Detención

Detenido Deshabilitación* Estructura de alimentación habilitada = 1

Detención

Detenido Inhibición de arranque*


Detención

Detenido Inhibición de arranque


Inhibición de arranque

Detenido Sin carga de bus Carga previa

Detenido Apagado Apagado

Detenido Fallo mayor Fallo mayor

Detenido Habilitación Arranque

Detenido Prueba (activa) Arranque

Arranque Apagado Apagado

Arranque Fallo mayor Invalidación

Arranque Deshabilitar Detención

Arranque Inicio completo En proceso = 0 Ejecutando

Arranque Inicio completo En proceso = 1 Prueba

Detención Parada completa Desactivación = 0 Detenido

Detención Parada completa Desactivación = 1 Apagado

Detención Fallo mayor Invalidación

Detención Habilitación Habilitación de arranque rápido = 1

Arranque

Invalidación Parada completa Fallo mayor

Invalidación Restablecimiento de fallos

Detención

Prueba Apagado Detención

Prueba Fallo mayor Invalidación

Prueba Deshabilitar Detención

Prueba Prueba completa Detención

Ejecutando Apagado Detención

Ejecutando Fallo mayor Invalidación

Ejecutando Deshabilitar Detención

Cualquier estado

Conexión cerrada Inicialización




Cualquier estado

Pérdida de conexión Fallo mayor

* El evento deshabilita la estructura de alimentación del eje después de que una parada de categoría 2 deje el eje en condición de suspensión activa.

Consulte también




Secuencias de detención en la página 724


Cuando el Eje de control de movimiento no controla activamente el movimiento del eje (Modo de control = Sin control), el diagrama de estado se reduce al siguiente diagrama para un eje solo de retroalimentación o para un tipo de dispositivo de Codificador de CIP Motion. Las zonas sombreadas muestran la asignación de los estados de eje a los estados correspondientes de objeto de identidad. Las transiciones de estado que acaban en casillas sombreadas pueden realiza transición a cualquier estado de eje dentro de la casilla.

Modelo solo de comportamiento del eje de retroalimentación



Consejo: *El estado en espera específico de suspensión después de un Restablecimiento de fallo se determina al aplicar las reglas de precedencia de transición de estado de restablecimiento de fallo.

En la tabla que figura más abajo, se definen las transiciones válidas para el modelo de estado de eje, de un eje de Solo retroalimentación o un Codificador de CIP Motion:




Fallo mayor


Arranque inhibido


Apagado Restablecimiento de desactivación

Ejecutando

Arranque inhibido

Apagado Apagado

Arranque inhibido


Arranque inhibido


Ejecutando




Desactivación = 0 Arranque inhibido > 0

Arranque inhibido


Desactivación = 0 Arranque inhibido = 0

Ejecutando


Ejecutando Apagado Apagado

Ejecutando Fallo mayor Fallo mayor

Cualquier estado


Cualquier estado


Consulte también







Cuando se asocia el objeto Eje del dispositivo de movimiento con un conversor no regenerativo de CIP Motion, el diagrama de estado de Control activo se reduce al siguiente diagrama. Las zonas sombreadas muestran la asignación de los estados de eje a los estados correspondientes de objeto de identidad. Las transiciones de estado que acaban en casillas sombreadas pueden realiza transición a cualquier estado de eje dentro de la casilla.

Consejo: *El estado en espera específico de suspensión después de un Restablecimiento de fallo se determina al aplicar las reglas de precedencia de transición de estado de restablecimiento de fallo.

En la tabla que figura más abajo se definen claramente las transiciones válidas para el modelo de estado de eje de un eje del conversor no regenerativo de CIP Motion:



Autoprueba Autoprueba completa

Inicialización


Fallo mayor


Carga previa


Apagado Restablecimiento de desactivación

Carga previa

Arranque inhibido

Apagado Apagado

Arranque inhibido


Arranque inhibido


Carga previa

Carga previa Inhibición de arranque

Arranque inhibido

Carga previa Apagado Apagado

Carga previa Fallo mayor Fallo mayor

Carga previa Carga de bus Ejecutando

Modelo de comportamiento de eje del conversor no regenerativo de CIP Motion







Desactivación = 0 Carga previa


Ejecutando Sin carga de bus Carga previa

Ejecutando Apagado Apagado

Ejecutando Fallo mayor Fallo mayor

Cualquier estado


Cualquier estado


Consulte también




Los Atributos de motor definen el conjunto mínimo de atributos obligatorios para admitir la intercambiabilidad de dispositivo de CIP Motion. Esto garantiza que el controlador proporcione suficientes datos paramétricos para que cualquier dispositivo compatible con el CIP Motion, como, por ejemplo, un variador, pueda controlar eficazmente un motor determinado.

La categoría Uso de un atributo se basa en el tipo de motor. En los casos que sea necesario, Requerido frente a Opcional se diferencia aún más mediante abreviaturas para PM (imán permanente) e IM (motores de inducción). Queda implícito que estos atributos de motor son aplicables a todos los modos de control de variador, F, P, V y T, pero no a las configuraciones de eje Sin control, donde no hay función de control de motor activa.

En el caso de los motores de inducción, el eje de control de movimiento aprovecha el modelo de motor de circuito equivalente de fase neutral recomendado por la IEEE basándose en una configuración de "conexión de estrella". Los valores de reactancia, X, están relacionados con los correspondientes valores de Inductancia, L, mediante X = ωL, donde ω es la frecuencia nominal motor. La notación principal, por ejemplo, X2', R2', indica que se hace referencia a los valores de componente de rotor reales, X2 y R2, en el lado del estator de la relación de bobinado estator a rotor.

Modelo de atributos del motor



IEEE por modelo de motor de fase neutral:

Para motores de imán permanente, el eje de control de movimiento supone que todos los parámetros de motor se definen en el contexto de un modelo de motor de fase a fase.

Consulte también



Atributos generales de motor rotativo en la página 663


Atributos de motor de inducción en la página 665

Atributos de motor PM lineal de imán permanente en la página 669

Atributos de transmisión de carga y actuador en la página 676


En el modo de Control de posición, el único método de control operativo compatible es el control de servolazo cerrado. Al realizar el control de posición de lazo cerrado, el dispositivo aplica la salida de la señal de Comando de posición del generador de comandos a la junta de suma del lazo de posición. Además del comando de posición, se proporciona una entrada de Ajuste de posición que se puede utilizar para proporcionar un desplazamiento al lazo de posición. El lazo de control PI clásico genera una señal de Salida del lazo de posición a un lazo de velocidad interno.

Comportamiento del control de posición



El siguiente diagrama proporciona una descripción general del modelo de comportamiento del control de posición de lazo cerrado.

Consulte también

Selección de retroalimentación de posición en la página 77

Ganancias PI de posición en la página 78

Prealimentación de velocidad (Velocity Feedforward) en la página 78

Filtros de salida del lazo de posición en la página 79

La retroalimentación al regulador PI puede obtenerse de dos canales de retroalimentación diferentes. Esta flexibilidad permite que el lazo de posición funcione con un dispositivo de retroalimentación basado en motor que está normalmente conectado al canal de retroalimentación 1 o con un dispositivo de retroalimentación del lado de la carga que está conectado al canal de retroalimentación 2. El origen de retroalimentación utilizado por el lazo viene determinado por el atributo Modo de retroalimentación.

Selección de retroalimentación de posición



Cuando el modo de retroalimentación invoca la operación de retroalimentación doble, el lazo de posición utiliza el canal de retroalimentación 2 y el lazo de velocidad utiliza el canal de retroalimentación 1. Como los dos canales de retroalimentación pueden no tener la misma resolución de retroalimentación, es necesario convertir la salida del lazo de posición de unidades de retroalimentación 1 a unidades de retroalimentación 2 antes de aplicar la salida a la junta de suma de lazo de velocidad. Esto se hace escalando la salida del lazo de posición mediante la relación de unidades de retroalimentación.

Consulte también


La ganancia proporcional del controlador proporcional-integral (PI) clásico establece el ancho de banda de ganancia de unidad del lazo de posición en radianes/segundo, mientras que la ganancia integral se utiliza para poner la señal de error de posición en cero y compensar el efecto de los pares estáticos o casi estáticos o de las fuerzas aplicadas a la carga.

Consulte también


El lazo de velocidad interno requiere una entrada de comando distinta de cero para generar velocidad de motor de eje de estado estable. Para proporcionar la salida diferente a cero del dispositivo al motor, es necesaria una salida del lazo de posición distinta a cero, lo que se traduce en un error de posición no cero.

Este error dinámico entre posición de comando y posición real durante el movimiento se denomina a menudo "error de seguimiento". La mayoría de las aplicaciones de control de movimiento de lazo cerrado requieren el error de seguimiento cero todo el tiempo. Esto podría lograrse hasta cierto punto mediante el uso del control de ganancia integral de posición, pero normalmente el tiempo de respuesta de la acción del integrador es demasiado lento para ser eficaz en aplicaciones de control de movimiento de alto rendimiento. Un enfoque alternativo que tiene una respuesta dinámica superior es utilizar prealimentación de velocidad.

La función de Prealimentación de velocidad se utiliza en modo de Control de posición para proporcionar la mayor parte de la entrada de Referencia de velocidad necesaria para generar la velocidad de motor deseada. Esto lo hace escalando la salida de señal de comando de velocidad fina del generador de comandos mediante la ganancia de prealimentación de velocidad y agregando la señal de comando de prealimentación de velocidad resultante a la salida del lazo de posición generada por el lazo de posición para formar la señal de referencia de velocidad. Con esta función, el lazo de posición no necesita generar mucho esfuerzo para producir el nivel de comando de velocidad necesario, por lo tanto, se reduce significativamente

Ganancias PI de posición

Prealimentación de velocidad (Velocity Feedforward)



el valor de Error de posición. La señal de comando de prealimentación de velocidad permite que el error de seguimiento del lazo de control de posición se reduzca a casi cero cuando se ejecuta a una velocidad constante. Esto es importante en aplicaciones como las de sincronización y transmisión electrónica, donde es necesario que la posición del eje actual no se retrase significativamente en ningún momento con respecto a la posición ordenada.

Teóricamente, el valor óptimo de Ganancia de prealimentación de velocidad es 100 %. Sin embargo, es posible que en realidad haga falta ajustar el valor para acomodar lazos de velocidad con ganancia de lazo finita. Algo que puede forzar un valor de prealimentación de velocidad más bajo es que el aumento de las cantidades de prealimentación tienda a exacerbar el sobreimpulso del eje. Por este motivo, no se recomienda la prealimentación para aplicaciones de posicionamiento de punto a punto.

Consulte también


Filtros de salida del lazo de posición en la página 79

Se proporciona un filtro de adelanto/retardo en la salida de la ruta de avance del lazo de posición. Este filtro se puede utilizar en la configuración del cable para aumentar el ancho de banda del lazo de posición y aumentar la rigidez, por ejemplo, la capacidad de resistir las perturbaciones dinámicas de la carga.

En esta ecuación, Kn representa la ganancia del filtro de adelanto-retardo, o la ganancia de alta frecuencia del filtro (la ganancia de baja frecuencia siempre es 1), y wn representa el ancho de banda del filtro de adelanto-retardo asociado con el polo del filtro:

Si Kn > 1, el filtro proporciona compensación de adelanto.

Si Kn < 1, el filtro proporciona compensación de retardo.

Si Kn = 0, el filtro de adelanto-retardo proporciona un filtro de paso bajo puro.

Si Kn = 1, el filtro está deshabilitado.

Finalmente, se incluye un filtro de muesca que ha demostrado ser efectivo para resolver ciertos tipos de problemas de cumplimiento mecánico. La ecuación para este filtro es la siguiente:

Filtros de salida del lazo de posición



En esta ecuación, Q representa la nitidez de la muesca, y A representa la profundidad de la atenuación de la muesca. En la mayoría de las implementaciones, la nitidez, Q, y la profundidad de la atenuación, A, están codificadas de forma rígida en el dispositivo. En los variadores PowerFlex, el valor de Q es 0,62 y la profundidad se establece en 30.

Consulte también


El modelo de estado de eje de control de movimiento incluye los siguientes estados y transiciones de estado.

Estado desactivado

Es el estado del eje de control de movimiento sin alimentación.

Estado de autoprueba

Cuando el controlador recibe alimentación, normalmente realiza una serie de diagnósticos de autoprueba. Estas pruebas consisten en comprobar si el eje de CIP Motion se ha asociado con un dispositivo de CIP Motion real y si el eje también se ha incluido correctamente en una colección de ejes llamada un grupo de movimiento. La tarea de movimiento del controlador procesa de forma sincronizada todos los ejes en el grupo de movimiento.

Si hay un dispositivo de CIP Motion asociado o si no hay un grupo de movimiento para el eje, el estado de eje en el controlador reflejará esta condición como Sin dispositivo o como No agrupado respectivamente. El eje permanecerá en este estado hasta que se solucione el problema. De manera similar, cuando el dispositivo recibe alimentación o cuando se restablezca, también realiza una serie de diagnósticos de autoprueba y se establecen una serie de parámetros del dispositivo internos en los valores predeterminados del arranque. Si esto no se hace correctamente, las instancias axiales afectadas realizan la transición de manera inmediata al estado de Fallo, declarando que se ha producido un fallo de inicialización clasificado como no recuperable según la terminología definida por el objeto identidad. Borrar este fallo puede lograrse solo a través de un ciclo de desconexión y reconexión y lo más probable es que se deba a un problema de hardware en el dispositivo.

Una vez que el controlador de CIP Motion y el dispositivo de CIP Motion asociado hayan completado correctamente todas estas autopruebas, el estado de eje realiza la transición al estado de inicialización, donde se crean conexiones de CIP Motion y el controlador configura los dispositivos. A partir de este punto, el valor de Estado de eje se ve afectado por el valor de Estado de eje en el dispositivo que utiliza la conexión de CIP Motion.

Comportamiento de estado



Si el dispositivo de CIP Motion admite la operación autónoma del servidor bajo el control local y con datos de configuración locales, el dispositivo podrá realizar transición del estado de Autoprueba al estado de Carga previa y posteriormente al estado Detenido. Si el dispositivo recibiese un servicio subsiguiente Envío abierto para abrir una conexión de CIP Motion, el dispositivo deshabilitaría todos los ejes y la transición volvería al estado de inicialización, realizando la secuencia del estado descrita a continuación.

Si el dispositivo no admite la operación autónoma del servidor y depende del suministro de datos de configuración remotos a través de una conexión de CIP Motion, el dispositivo realizará la transición al estado de Inicialización y esperará (En espera) a que el servicio Envío abierto del controlador abra la conexión de CIP Motion.

Estado de inicialización

Desde la perspectiva del controlador, el estado de Inicialización en los modelos de estado consiste en 4 diferentes subestados de ejes: no conectado, configurando, sincronizando y esperando al grupo. Al realizar transición entre estos subestados de inicialización, el controlador no tiene acceso al valor de Estado de eje actual en el variador. El valor del Estado de funcionamiento de eje CIP reflejará el valor actual del atributo Estado de eje en el dispositivo de CIP Motion solo después de que el Estado de funcionamiento de eje CIP del controlador finalice el proceso de inicialización.

Durante el estado de Inicialización, el dispositivo espera a que el controlador establezca las conexiones de CIP Motion en el dispositivo usando un servicio Envío abierto. Después de que el servicio Envío abierto se haya procesado correctamente, el dispositivo inicializa todos los atributos en sus valores predeterminados de fábrica, restablece todos los fallos activos, restablece todas las condiciones de estado de ejes aplicables incluyendo el bit de desactivación y como preparación para la configuración del atributo del dispositivo.

Una vez se han establecido las conexiones, el controlador envía servicios de establecimiento al dispositivo para fijar los atributos de configuración del objeto Eje en el dispositivo de movimiento a los valores almacenados en el controlador. Cualquier error de configuración que se encuentre durante este proceso, como el "valor fuera de rango" o el "valor no aplicable", se gestiona por el dispositivo provocando un error en la respuesta del servicio Establecimiento. Cuando el dispositivo de CIP Motion está conectado a uno o más componentes de retroalimentación y motores inteligentes que contienen datos de configuración no volátiles asociados con el componente, el dispositivo leerá esos datos antes de responder a los servicios de establecimiento relacionados desde el controlador. Esto le da al dispositivo la oportunidad de validar los datos de configuración relaciondados con la retroalimentación y el motor del controlador y compararlos con los datos de configuración almacenados en el componente de retroalimentación o del motor. Cualquier error de validación que ocurra durante



este proceso se gestionará provocando un error en la respuesta del servicio Establecimiento, con un código (09) "Valor de atributo no válido". Finalmente, la lectura de los datos del componente inteligente antes de finalizar el proceso de configuración también permite que el controlador pueda leer el número de serie del componente para saber si el componente se ha sustituido. El controlador no finalizará el proceso de configuración (configuración completa) hasta que todos los atributos de configuración se hayan confirmado correctamente.

Si el dispositivo puede funcionar la operación sincrónica, el controlador se sincronizará con el dispositivo usando el servicio Group_Sync. Si el dispositivo ya se ha configurado correctamente, el Estado de funcionamiento de eje CIP realizará la transición a "sincronizando" hasta que reciba una respuesta correcta del servicio Group_Sync.

Cuando el dispositivo ya esté completamente configurado y sincronizado con el controlador, el controlador comprobará todos los demás ejes en el grupo de movimiento para determinar si también están configurados y sincronizados. Durante este tiempo, el Estado de funcionamiento de eje CIP estará "En esperando al grupo". En cuanto el controlador determine que todos los ejes en el grupo de movimiento están configurados y sincronizados, la inicialización se habrá completado y, a partir de entonces, el valor del Estado de funcionamiento de eje CIP se derivará directamente del valor del Estado de eje del dispositivo, de acuerdo con el modelo de estado definido en el objeto Eje en el dispositivo de movimiento.

Si hay algún problema durante este proceso de inicialización, por ejemplo, un proceso que está fuera del alcance de aplicación de un error del servicio Establecimiento, el dispositivo generará un fallo de inicialización. Un fallo de inicialización se considera un fallo no recuperable. El único modo de borrar esta condición de fallo es realizar un ciclo de desconexión y reconexión o un restablecimiento del dispositivo.

Si, por el motivo que sea, la conexión de CIP Motion se cierra de manera intencionada durante el funcionamiento usando un servicio Envío cerrado, el dispositivo borrará todos los fallos activos y volverá al estado de Inicialización. Si, por cualquier otra razón, se pierde la conexión de CIP Motion durante el funcionamiento, el dispositivo generará un fallo de nodo y realizará la transición al estado de Fallo mayor. En cualquier caso, el dispositivo esperará a que el controlador restablezca las conexiones de CIP Motion al dispositivo usando un servicio Envío abierto. Cuando se hayan restablecido, el Estado de funcionamiento de eje CIP del controlador realizará la transición entre diferentes subestados de inicialización.

El estado de Inicialización está clasificado como un estado en Espera del objeto de identidad y, por tanto, exige que la estructura de alimentación asociada se deshabilite si aplica.



Estado de carga previa

Durante el estado de carga previa, si aplica, el dispositivo espera a que el bus de CC se cargue por completo (bit de estado de Carga del bus de CC se borra). Cuando el bus CC llega a un nivel de voltaje operativo (bit de estado de Carga del bus de CC establecido), el eje realiza la transición al estado Detenido (eje del variador o eje del conversor regenerativo) o al estado Ejecución (eje del conversor no regenerativo). La estructura de alimentación del dispositivo siempre está deshabilitada en este estado (bit de estado de Estructura de alimentación habilitada se borra). Cualquier intento por parte del controlador de habilitar el eje usando el mecanismo de control del eje durante el estado de Carga previa se comunicará al controlador como un error en el Estado de respuesta y el eje permanecerá en el estado de Carga previa.

El estado de Carga previa está clasificado como un estado En espera del objeto de identidad y, por tanto, exige que la estructura de alimentación asociada se deshabilite si aplica.

Estado detenido

En el estado Detenido, la estructura de potencia del dispositivo se deshabilitará (el bit de estado de Estructura de potencia habilitado se borra) o, en el caso de un eje de variador, se quedará en un estado estático usando un lazo de control activo (se establece el bit de estado de Estructura de potencia habilitada). En el estado Detenido, ningún eje de variador puede iniciar un movimiento ni tampoco puede responder a una referencia de comando generada por el planificador (bit de estado de Comando de seguimiento borrado). En general, el motor asociado con el eje del variador estará detenido, pero si una fuerza o par externos se aplica a la carga, es posible que se necesite un freno para mantener ese estado estacionario. De forma similar, ningún eje de conversor regenerativo puede aplicar una modulación de línea de CA en el estado Detenido, ni puede transferirse energía regenerativa a la línea de CA. En el estado Detenido, la alimentación principal se aplica al dispositivo y el bus CC está a un nivel de voltaje operativo. Si se detecta alguna condición de Inhibición de arranque en este estado, el eje realizará la transición hacia el estado de Arranque inhibido. Si un eje que se encuentra en el estado Detenido recibe una de las solicitudes de servicio Prueba de funcionamiento o una Solicitud de habilitación, el eje realizará la transición al estado de Arranque.

Estado de Arranque

Cuando se le aplica una Solicitud de habilitación a un eje que se encuentra en el estado Detenido o de Detención mientras se realiza un Arranque rápido del variador, el eje realiza la transición al estado de Arranque de manera inmediata. En este estado, el dispositivo comprueba diferentes condiciones antes de realizar transición al estado de Ejecución. Estas condiciones para un eje del variador pueden incluir el tiempo de retardo para la liberación del freno y el nivel de flujo de motor de inducción. Las estructuras de alimentación y el control del dispositivo



se activan durante el estado de Arranque (bit de estado de Estructura de alimentación habilitada establecido) pero la referencia de comando se establece a un valor estático local y no seguirá la referencia de comando que se derive del controlador (bit de estado de Comando de seguimiento borrado). Si se cumplen todas estas condiciones de arranque, el estado de eje realiza la transición al estado de Ejecución o Prueba.

Estado de ejecución

El estado de Ejecución es el que realiza el trabajo. En este estado, la estructura de potencia del dispositivo está activa (bit de estado Estructura de potencia habilitada establecido). En el caso de un eje de variador, el Modo de control seleccionado se habilita y el dispositivo empieza a realizar el seguimiento activo de los datos de comando desde la salida del planificador de movimiento basado en el controlador o en el variador para afectar al movimiento del eje (bit de estado Comando de seguimiento habilitado).

Para el modo de control solo retroalimentación, el estado de Ejecución solo indica que el dispositivo de retroalimentación está completamente operativo. El eje de movimiento permanece en estado de Ejecución hasta que se produzca un fallo o reciba una orden explícita de detención mediante una petición de Control de eje. En el caso de un eje de conversor regenerativo, el modo de control del conversor se habilita y el dispositivo empieza a realizar activamente el seguimiento del punto de ajuste de Voltaje o Corriente desde el controlador (bit de estado Comando de seguimiento habilitado). El eje permanece en el estado de Ejecución hasta que ocurra un fallo o hasta que se ordene explícitamente la desactivación por medio de una solicitud de Control del eje.

En el caso de un eje sin la función de control activa (Modo de control = Sin control), el estado de Ejecución simplemente indica que el dispositivo está plenamente operativo. No obstante, puesto que no hay una función de control activa, tanto el bit de estado Estructura de potencia habilitada como el bit de estado Comando de seguimiento están borrados. El eje permanece en el estado de Ejecución hasta que ocurra un fallo o hasta que se ordene explícitamente la desactivación por medio de una solicitud de Control del eje.

Estado de prueba

Cuando se envía al eje algún servicio de solicitud de Prueba de funcionamiento durante el estado Detenido, por ejemplo, servicios que requieran una estructura de potencia activa para ejecutarse, el eje realiza la transición al estado de Arranque de manera inmediata (bit de estado de Estructura de alimentación habilitada establecido) y, después, cuando se han cumplido las condiciones de Arranque, el eje realiza la transición al estado de Prueba. Este estado de Prueba es similar al estado de Ejecución, ya que ambos tienen la estructura de potencia activa, pero en el estado de Prueba el motor (accionamiento) o el flujo de energía de la línea (conversor regenerativo) está controlado por uno de los algoritmos de prueba



integrados en el dispositivo y no por los datos de un comando o punto de ajuste del controlador (bit de estado de Comando de seguimiento borrado). En el estado de Prueba, un variador activa el motor de diferentes maneras mientras realiza medidas para determinar características del motor y de la carga. De forma similar, un conversor regenerativo aplica corriente de varias maneras para determinar las características de la línea de CA y el bus de CC. El eje del variador o el conversor permanece en este estado durante la duración del procedimiento de prueba solicitado, y a continuación se detiene y regresa al estado Detenido. El eje también puede salir del estado de Prueba por un fallo o por una solicitud explícita de Control del eje. En todos estos casos de salida, el variador ejecuta una secuencia de detención de categoría 0.

Estado de arranque inhibido

El estado de Arranque inhibido es el mismo que el estado Detenido con la diferencia de que el eje tiene una o más condiciones de "inhibición de arranque" que impiden que puedas realizar con éxito la transición hacia el estado de Arranque. Estas condiciones se pueden encontrar en los atributos de Inicio inhibido. Cuando se han corregido, el estado de eje vuelve automáticamente al estado Detenido.

Para un eje sin función de control activa (Modo de control = No control), un eje en el estado de Arranque inhibido se impiden desde realizar transición hacia el estado de Ejecución por una o más condiciones específicas, por ejemplo, que un dispositivo de retroalimentación asociado no esté configurado completamente para la operación. Igual que antes, cuando se hayan corregido, el estado de eje volverá automáticamente al estado de Ejecución.

El estado de Arranque inhibido está clasificado como un estado en Espera del objeto de identidad y, por tanto, exige que la estructura de alimentación asociada se deshabilite si aplica.

Estado de detención

Cuando se envía una solicitud de deshabilitación al objeto del eje en el dispositivo de movimiento en los estados de Inicio, Ejecución o Pruebas, el eje cambia inmediatamente al estado de Detención. En este estado, el eje está en el proceso de detenerse y ya no realiza el seguimiento de datos de comando o punto de ajuste desde el controlador (bit de estado de Comando de seguimiento borrado). Para un eje de variador, una solicitud de deshabilitación ejecuta las acciones de detención configuradas, mientras que una solicitud de desactivación ejecuta la acción de desactivación configurada.

Hay diferentes acciones de detención que el Objeto del eje en el dispositivo de movimiento admite para un eje de variador. Cada una de estas acciones de detención ejecuta una de tres secuencias de detención o paradas de categoría IEC60204-1 (parada de categoría 0, 1 y 2). La mayoría de estas acciones de



detención desaceleran activamente el eje hasta pararlo (paradas de categoría 1 y 2). Es posible que la estructura de alimentación permanezca activa (bit de estado de Estructura de alimentación habilitada se establece) siempre y cuando finalice el procedimiento de la acción de detención. Una vez haya finalizado el procedimiento de la acción de detención seleccionada, el eje realizará la transición al estado Detenido. Cuando una solicitud de deshabilitación o una acción de desactivación inician la acción de detención en "deshabilitación y inercia", la estructura de alimentación se desactivará inmediatamente (bit de estado de Estructura de alimentación habilitada se borra) y el eje se moverá por inercia hasta detenerse y llegar al estado de Detención (parada de categoría 0). En todas las secuencias de detención, el dispositivo esperará hasta que el eje llegue a la velocidad cero o hasta que ocurra el tiempo de espera (definido por los atributos Límite de tiempo de detención y Límite de tiempo de parada por inercia) antes de realizar transición al estado Detenido. En algunos casos, como cuando el eje es estacionario, la transición puede ser inmediata. El criterio para la velocidad cero está basado en que la retroalimentación de velocidad sea inferior al 1 % de la velocidad nominal del motor o por el criterio establecido por los valores de los atributos opcionales Velocidad cero y Tiempo de velocidad cero. En el caso de un dispositivo variador de control de frecuencia, el criterio está basado en la Referencia de velocidad más que en la Retroalimentación de velocidad.

Cuando se le aplica una Solicitud de habilitación a un eje de variador que se encuentra en el estado de Detención con el Arranque rápido habilitado, el eje realizará la transición al estado de Arranque de manera inmediata.

Estado de invalidación

Cuando se produce un Fallo mayor en el dispositivo de movimiento mientras el eje se encuentra en los estados de Arranque, Ejecución, Pruebas o Detención, el eje cambiará inmediatamente al estado de Invalidación. En este estado, el eje está en el proceso de detenerse y ya no realiza el seguimiento de datos de comando o punto de ajuste desde el controlador (bit de estado de Comando de seguimiento borrado).

Para un eje de variador, un Fallo mayor ejecuta las acciones de detención correspondientes especificadas por el proveedor del dispositivo. Al detener de forma activa el eje del variador en el estado de Invalidación, la estructura de potencia permanece activa (bit de estado de Estructura de potencia habilitada establecido) siempre y cuando se complete la acción de detención. En algunos casos, la estructura de alimentación debe deshabilitarse inmediatamente para que el eje se mueva solo por inercia hasta detenerse mientras se encuentra en el estado de Invalidación. En cualquier caso, el eje del variador esperará hasta que el eje haya llegado a la velocidad cero antes de realizar la transición al estado de Fallo mayor. Cuando el proceso de detención ha finalizado y el eje ha llegado a la velocidad cero, el eje realiza la transición al estado de Fallo. El criterio para la velocidad cero está basado en que la retroalimentación de velocidad sea inferior al 1 % de la velocidad nominal del motor o por el criterio establecido por los valores de los atributos



opcionales Velocidad cero y Tiempo de velocidad cero. En el caso de un eje de variador de control de frecuencia, la Referencia de velocidad se usa más que la Retroalimentación de velocidad. En algunos casos, como cuando el eje es estacionario, la transición puede ser inmediata.

Cuando se detectan condiciones de fallo en el controlador no visibles para el dispositivo de movimiento, o cuando el dispositivo de movimiento informa de una condición de Fallo menor, el controlador se encarga de detener el eje, ya sea directamente con una solicitud de cambio de estado de Control del eje o, en el caso de un eje de variador, directamente mediante una parada del planificador de movimiento o indirectamente mediante un administrador de fallos en el programa de usuario. Si Estado de eje sobre el que informa el dispositivo de movimiento es Detención, el controlador establecerá el Estado de funcionamiento de eje CIP en Interrupción en función de la presencia de la condición de fallo.

Cuando se envía una Solicitud de invalidación al objeto del eje en el dispositivo de movimiento, se genera una Excepción iniciada por el controlador. Si la acción de excepción del eje asociado está configurada para generar un Fallo mayor, el eje del variador parará el eje de acuerdo con la acción de detención configurada antes de realizar transición al estado de Fallo.

Estado de fallo

El objeto del eje en el dispositivo de movimiento define un estado de Fallo mayor idéntico al estado Detenido (o al estado de Desactivación si lo que se inició fue una acción de fallo de desactivación) con la diferencia de que hay una o más Fallos activos. En otras palabras, un eje con Fallo mayor es uno en Detenido (o Desactivación) con una condición presente de Fallo mayor. El objeto del eje en el dispositivo de movimiento también define un Fallo menor como uno que permite que la operación del dispositivo continúe sin afectar al Estado de eje en el dispositivo de movimiento.

En el controlador, no existe esta diferencia entre el Fallo mayor y el Fallo menor. Ambos fallos sobre los que informa el variador hacen que el eje realice la transición al estado de Fallo en el controlador. Por lo tanto, en el controlador no suele ocurrir que un eje con Fallo sea un eje en Detenido (o Desactivación) con una condición presente de Fallo. Cuando el dispositivo de movimiento informa de una condición de Fallo menor, o cuando se detectan condiciones de fallo en el controlador que el dispositivo de movimiento no puede ver, el controlador se encarga de detener el eje, ya sea directamente con una solicitud de cambio de estado de Control del eje o una parada del planificador de movimiento o indirectamente con un administrador de fallos en el programa de usuario. Hasta que esto ocurre, el Estado de eje en el dispositivo de movimiento no será el de Fallo mayor, y puede ser incluso el de Ejecución. Esto tiene mucho sentido, ya que el dispositivo de movimiento no es más que un componente en un sistema de control de movimiento mucho mayor. El controlador de CIP Motion se encarga de añadir todas las condiciones del sistema en el Estado de eje que usted recibe.



Puesto que los fallos son condiciones enclavadas, es necesario un Restablecimiento de fallo para borrarlos y, suponiendo que se haya solucionado la condición de fallo original que los causó, el eje realizará la transición al Estado de eje del dispositivo de movimiento. Hay diferentes fuentes de fallos: Fallos de inicialización CIP, Fallos de eje CIP, Fallos de movimiento, Fallos de módulo, Fallos de grupo, Fallos de seguridad y Fallos de configuración. La tabla siguiente describe los orígenes de estos fallos:

Fallo Origen

Fallos de inicialización CIP

Estos fallos solo pueden ocurrir durante el estado de Inicialización. No se puede generar un fallo de inicialización en ningún otro estado del variador. Un ejemplo de esto son los fallos que ocurren durante la operación del variador tras realizar transición al estado de Inicialización. Los fallos de inicialización se pueden aplicar a un eje específico o a todo el variador, en cuyo caso todas las instancias axiales del dispositivo indicarían un fallo de inicialización. La estructura de alimentación del dispositivo se deshabilita si aplica cuando un Fallo de inicialización CIP presenta.

Fallos de eje CIP Como su propio nombre indica, los Fallos de eje CIP aplican a instancias axiales específicas de dispositivos. Los fallos de eje CIP son el resultado directo de Excepciones de eje que están configuradas para generar una respuesta de fallo. Estas condiciones de excepción pueden aplicar a instancias axiales individuales o a todas. En cualquier caso, es posible que las aplicaciones necesiten que el dispositivo se configure de una manera diferente a distintos ejes para gestionar estas excepciones. Por lo general, las condiciones del tiempo de ejecución relacionadas con el motor, inversor, convertidor, regulador de bus y los componentes de retroalimentación serán gestionadas por las excepciones del eje. La estructura de alimentación del dispositivo, si aplica, puede estar habilitada o deshabilitada cuando hay un Fallo de eje CIP en función de las acciones de detención específicas aplicadas por el dispositivo como respuesta a la condición de fallo.

Fallos de seguridad de eje

Los Fallos de seguridad de eje también aplican a una instancia axial específica. Los fallos de seguridad del eje son el resultado directo de fallos de seguridad reportados por el núcleo de seguridad integrado del dispositivo cuando la acción Fallo de seguridad está configurada para generar una respuesta Fallo. El Núcleo de seguridad del dispositivo se encarga de monitorizar el estado de varias funciones críticas de seguridad asociadas con el eje. Este núcleo de seguridad integrado tiene una conexión de Seguridad CIP para un controlador de seguridad externo. Cuando ocurre un Fallo de seguridad de eje, el sistema de seguridad se encarga de forzar el eje en el estado de Seguridad.

Fallos de protección Estos fallos también aplican a las instancias axiales específicas. Los Fallos de protección se generan por una condición de fallo detectada en la función de supervisión de seguridad "Cableada" en el variador (SMSC). Este componente del variador está diseñado para monitorear diferentes funciones de seguridad críticas del variador y poner el eje en un estado seguro en caso de que alguna de las condiciones supervisadas no funcione con normalidad.



Fallo Origen

Fallos de movimiento Normalmente, estos fallos están asociados a condiciones de fallo generadas por la función del planificador de movimiento. Estos fallos pueden incluir condiciones relacionadas con las señales de entrada (por ejemplo, la posición real) y salida (posición de comando) al planificador de movimiento. Cuando un fallo de movimiento presenta, la estructura de alimentación del dispositivo, si aplica, puede estar habilitada o deshabilitada en función de las acciones de detención específicas que el sistema haya aplicado como respuesta a la condición de fallo.

Fallos de módulo Estos fallos aplican a todo el dispositivo de movimiento y afectan a todos los ejes asociados con ese dispositivo. Estos fallos pueden ocurrir en cualquier momento durante la operación del dispositivo. Los fallos de módulo incluyen todos los fallos de nodo de los que notifique el dispositivo, que son fallos de comunicación principalmente, pero también pueden ser fallos generales de hardware cuando esas condiciones de fallo se comprueban durante el tiempo de ejecución. Un fallo de vigilancia de CPU sería un ejemplo de fallo de nodo CIP. Los fallos de módulo también incluyen la condiciones de fallo de comunicación que se detecten en el lateral del controlador de la conexión de movimiento. Un ejemplo de un fallo de módulo en el lateral del controlador sería el Fallo de sincronización de control. La estructura de alimentación del dispositivo, si aplica, se deshabilitará cuando haya un fallo de módulo y el controlador esté iniciando el equivalente a una acción de fallo de desactivación.

Fallos de grupo Estos fallos están relacionados con la función de objeto de grupo de movimiento y afecta a todos los ejes asociados con el grupo de movimiento. Estos fallos pueden ocurrir en cualquier momento durante la operación del dispositivo. El controlador detecta las condiciones de fallo de grupo y normalmente están asociadas con la función de sincronización de tiempo que es común a todos los ejes del grupo de movimiento. La estructura de alimentación del dispositivo, si aplica, de cada eje asociado al grupo de movimiento queda deshabilitada cuando un Fallo de grupo presenta y el controlador inicia las acciones de fallo de desactivación.

Fallos de configuración Un Fallo de configuración se genera en cualquier momento en el que haya un error al enviar datos de configuración hacia el dispositivo de movimiento. Específicamente, si el dispositivo de movimiento responde a un servicio de atributo Establecimiento con un error, la condición de error se reflejará como un fallo de configuración junto con el Código de error de atributo y la ID de atributo. La estructura de alimentación del dispositivo, si aplica, se deshabilita cuando presenta un Fallo de configuración.

Estado de desactivación

Cuandose envía una solicitud de Desactivación al dispositivo o este ejecuta una acción de fallo de Desactivación, el eje de destino realiza la transición al estado de Desactivación. En el caso de una solicitud de Desactivación, el eje realiza de manera inmediata la transición desde el estado en el que se encuentre hacia el



estado de Desactivación actualmente. El estado de Desactivación tiene exactamente las mismas características que el estado Detenido, con la diferencia de que se puede configurar usando el atributo Acción de Desactivación para reducir la potencia del bus CC hasta la estructura de alimentación del dispositivo. Esto se suele hacer abriendo una salida de habilitación de contactor de CA proporcionado por el variador que controla la alimentación que llega al conversor. Sin importar si la alimentación del bus CC es desconectada o no, este estado requiere una solicitud de Restablecimiento de desactivación desde el controlador a fin de realizar transición hacia el estado de Carga previa. Si el dispositivo está configurado para mantener la alimentación del bus CC activa en el estado de Desactivación, el eje realizará la transición del estado de Carga previa al estado Detenido. El estado de Desactivación ofrece un nivel adicional de seguridad contra movimientos inesperados.

Si el variador inicia una acción de fallo de Desactivación como respuesta a una condición de excepción que está configurada como Fallo mayor, el dispositivo ejecuta la acción de Desactivación, pero el eje se desplaza hasta el estado de Fallo, no el de Desactivación. De manera similar, cuando el eje se encuentra en el estado de Apagado y ocurre una condición de fallo mayor, el eje realizará la transición al estado de Fallo. En otras palabras, la condición de fallo mayor tiene preferencia sobre la de desactivación, que se puede considerar como un subestado. En cualquiera de estos casos, una solicitud de Restablecimiento de fallo por parte del controlador borra el fallo y, suponiendo que se ha corregido la condición de fallo original, el eje realiza la transición al estado de Desactivación. Una solicitud de Restablecimiento de desactivación por parte del controlador, no obstante, ambas partes borra el fallo y ejecutan un restablecimiento de desactivación y por tanto, suponiendo la condición de fallo original se ha corregido, el eje realiza la transición al estado de Carga previa como se ha descrito anteriormente.

Además de la función de la acción de desactivación, el controlador también puede usar el estado de Desactivación para deshabilitar cualquier función del planificador de movimiento de levas o transmisión en el esclavo que hagan referencia a este eje del dispositivo como un eje maestro. Es por eso que el estado de Desactivación es compatible en el modo de control solo retroalimentación que la instancia axial solo está asociada a un dispositivo de retroalimentación.

El estado de Desactivación está clasificado como un estado en Espera del objeto de identidad y, por tanto, exige que la estructura de alimentación asociada se deshabilite si aplica.

Estado sin dispositivo

Si se crea la instancia axial de CIP Motion en el controlador pero no está actualmente asociada a un dispositivo de CIP Motion actualmente, el estado de eje indicará el estado Sin dispositivo. Un eje de CIP Motion se asociará a un dispositivo de CIP Motion físico para funcionar. Esta condición se comprueba durante el estado de Autoprueba del controlador como una calificación para la



transición al estado de Inicialización. Es por eso que el estado Sin dispositivo solo se considera un subestado del estado de Autoprueba en el controlador.

Estado no agrupado

Si se crea una instancia axial de CIP Motion y no se asocia a un grupo de movimiento, el estado de eje se fija al estado No agrupado. Se asignará un eje de CIP Motion a un grupo de movimiento para que la tarea de movimiento periódica actualice la instancia axial y lleve a cabo su función. Esta condición se comprueba durante el estado de Autoprueba del controlador como una calificación para la transición al estado de Inicialización. Es por eso que el estado No agrupado solo se considera un subestado del estado de Autoprueba en el controlador.

Estado de eje inhibido

Si, por el motivo que sea, se inhibe la instancia axial, se eliminará la instancia asociada en la conexión de CIP Motion y el eje realizará la transición al estado de Eje inhibido. Si esta es la única instancia compatible con la conexión de CIP Motion, la propia conexión se cerrará. El estado de Eje inhibido solo se considera un subestado del estado de Autoprueba en el controlador. La condición de Eje inhibido se comprueba durante el estado de Autoprueba del controlador como una calificación para la transición al estado de Inicialización. Si el estado actual es Eje inhibido, deberá realizar una operación de desinhibición para realizar transición al estado de Inicialización y restablecer las funciones del eje.

Estado configurando

Una vez se ha realizado la conexión E/S de CIP Motion al dispositivo, el controlador empezará a enviar datos de configuración usando el canal de servicio de la conexión. En este momento, el estado de eje realiza la transición de No conectado a Configurando. El estado de eje permanecerá en el estado Configurando hasta que los valores de todos los atributos de configuración aplicables en el dispositivo se hayan establecido para esta instancia axial, o hasta que ocurra un fallo de configuración, en cuyo caso el estado de eje realizará la transición al estado de Fallo.

Estado de sincronización

Si el dispositivo no se ha sincronizado al controlador para cuando el controlador ha finalizado el proceso de configuración del eje, el estado de eje realizará la transición al estado de Sincronización. El estado de eje permanecerá en el estado de Sincronización hasta que el dispositivo se haya sincronizado correctamente según lo indicado en una respuesta correcta del servicio Group_Sync por parte del dispositivo, o hasta que pase un límite de tiempo (~60 segundos), en cuyo caso el controlador cerrará la conexión y empezará de nuevo el proceso de Inicialización.



Estado de esperando al grupo

Tras configurar el eje y sincronizar el dispositivo al controlador, este comprueba el estado de todos los demás ejes en el grupo de movimiento. Si hay cualquier otro eje en el grupo de movimiento que aún se esté configurando o sincronizando, el estado de Eje realizará la transición hasta el estado de Esperando al grupo. El intercambio cíclico de datos a través de la conexión de CIP Motion no se produce hasta que todos los ejes en el grupo de movimiento se hayan configurado y sincronizado. Cuando todos los ejes en el grupo de movimiento se hayan configurado y sincronizado, el Estado de funcionamiento de eje CIP realizará la transición hacia el valor de atributo actual en el Estado de eje en el dispositivo, normalmente Carga previa o Detenido.

Consulte también





El par es normalmente proporcional a la aceleración y al par que produce la corriente del motor, Iq. El objetivo de la estructura de control de par es combinar las señales de entrada para crear una referencia de par. La referencia de par, desde una variedad de orígenes, se basa en el modo de control. Aplica varios filtros y algoritmos de compensación a la referencia de par para crear una referencia de par filtrada.

La señal de referencia de par filtrada es escalada por el recíproco de la constante de par, Kt, del motor para convertir la entrada de comando de corriente Iq en el lazo de corriente. Como la corriente del motor también equivale unidad por unidad al % de la corriente nominal del motor, la constante de par, Kt, es nominalmente 1. En otras palabras, en general se asume que el 100% de la corriente nominal produce el 100% del par nominal.

Comportamiento del control de par



El siguiente diagrama proporciona una descripción general del modelo de comportamiento del control de par.

Consulte también

Orígenes de entrada de par en la página 93

Compensación de inercia en la página 94

Compensación de fricción en la página 96

Filtros de par en la página 98

Limitador de par en la página 100

El modelo de control de par puede obtener entrada de diversos orígenes, dependiendo del modo de control. La entrada a la ruta de referencia de par puede venir a través de la señal de ajuste de par o comando de par cíclica en el modo de control de par. En modo de control de posición o velocidad, la entrada de par se obtiene del lazo de aceleración o del lazo de velocidad exterior mediante la reunión de las señales de aceleración resultantes y la escala de estas señales a un par equivalente.

Escalado de aceleración a par

Debido a que las señales de entrada de aceleración en la sección Control de par se expresan en unidades de aceleración, es necesario un factor de escalado, Kj, para

Orígenes de entrada de par



convertir las unidades de aceleración en unidades de par de % del par nominal. Este factor de escalado, cuando se configura correctamente, representa la masa o inercia total del sistema que incluye el motor y la carga y tiene el efecto de cancelar los efectos que la inercia/masa del sistema tiene sobre los parámetros de ganancia de lazo y la respuesta de lazo de control.

Como las unidades de par se expresan como % de par nominal del motor, las unidades del atributo Inercia del sistema son % de valor nominal por Unidades de motor/s2.

Las unidades de aceleración se pueden expresar en unidades de retroalimentación 1 o de retroalimentación 2 en función del ajuste de modo de retroalimentación. Por tanto, en caso de que se aplique Retroalimentación 2, la señal de aceleración deberá ser escalada por relación de unidades de retroalimentación, según muestra la relación de unidades.

Consulte también


Compensación de inercia en la página 94

Las funciones de compensación de inercia se incluyen en el modelo de comportamiento del control de par.

Compensación de holgura

La compensación de holgura se utiliza para estabilizar el comportamiento del lazo de control de dispositivo en aplicaciones con proporciones altas de inercia de la carga y holgura mecánica.

El atributo Ventana de compensación de holgura se utiliza para controlar la función de Compensación de holgura. La holgura mecánica es un problema habitual en aplicaciones que utilizan cajas de engranajes mecánicas. El problema se debe al hecho de que hasta que el engranaje de entrada no llega al punto en el que su diente más cercano hace contacto con un diente adyacente del engranaje de salida, no se advierte en el motor la inercia reflejada de la salida. En otras palabras, cuando los dientes de engranaje no están engranados, la inercia del sistema se reduce a la inercia del motor.

Compensación de inercia



Si el lazo de control de velocidad se ajusta para un rendimiento máximo con la carga aplicada, el eje estará poco amortiguado en el mejor de los casos y, en el peor, inestable si se da la condición de que los dientes de engranaje no están engranados. En el peor de los casos, el eje del motor y el engranaje de entrada oscilan intensamente entre los límites impuestos por los dientes de engranaje de salida. El resultado final es un sonido de zumbido fuerte cuando el eje no está en funcionamiento, conocido normalmente como 'vibración de la caja de engranajes'. Si la situación persiste, la caja de engranajes se deteriorará prematuramente. Para evitar estas condiciones, el enfoque tradicional es desajustar el lazo de velocidad de modo que el eje quede estable cuando no se aplique la carga de la caja de engranajes. Desgraciadamente, esto deteriora el rendimiento del sistema.

Con un valor de Ventana de estabilización de holgura que sea acorde a la cantidad de holgura en el sistema mecánico, el algoritmo de estabilización de holgura resulta muy eficaz para eliminar la inestabilidad inducida por holgura. Además, sigue manteniendo el ancho de banda completo del sistema. La clave para este algoritmo es un perfil de Kj decreciente que sea una función del error de posición del lazo de posición, que se muestra en el diagrama siguiente.



La razón para este perfil decreciente, en contraposición con un perfil de paso, es que cuando el error de posición excede la distancia de holgura, un perfil de paso crearía una discontinuidad muy grande en la salida del par. Este par de repulsión tiende a tirar hacia atrás el eje contra el diente de engranaje opuesto, lo que causa el efecto de zumbido. El perfil decreciente solo se puede ejecutar cuando el comando de aceleración o el comando de velocidad para la estructura de lazo de control sea cero, por ejemplo, cuando ningún movimiento de comando accione los dientes de la caja de engranajes.

Configurado correctamente con un valor adecuado para la ventana de compensación de holgura, este algoritmo elimina completamente el zumbido de la caja de engranajes sin sacrificar el rendimiento del servo. El parámetro Ventana de compensación de holgura determina el ancho de la ventana a través de la cual se aplica la estabilización de holgura. En general, este valor se establece en igual o mayor que la distancia de holgura medida. Un valor de cero de la Ventana de estabilización de holgura deshabilita de hecho la función.

Observador de inercia

Cuando está habilitado, el observador de inercia supervisa la aceleración del eje en relación con el comando de corriente que produce el par, referencia de corriente Iq, y calcula la inercia total del motor.

La estimación de inercia total para el observador de inercia se retroalimenta a la ganancia Kj para proporcionar un control automático de ganancia (AGC) con respecto a la inercia de la carga. Esta función se puede usar para compensar la variación de inercia sin comprometer el rendimiento del sistema. Observador de inercia funciona bajo la premisa de que el motor y la carga no están sujetos a pares o fuerzas aplicadas externamente que puedan afectar la aceleración de la carga. Por el contrario, el observador de inercia en el modelo de comportamiento de control de aceleración se basa en la premisa de que los cambios en la aceleración se deben a pares/fuerzas aplicados externamente en el motor y la carga. Por lo tanto, la operación de estos dos observadores es mutuamente excluyente; no deberían estar habilitados al mismo tiempo.

Consulte también

Compensación de fricción en la página 96


La compensación de fricción aplica un par o fuerza direccional de compensación al motor para superar los efectos de la fricción en el sistema mecánico, minimizando así la cantidad de esfuerzo de control requerido. Los atributos individuales se han definido para admitir la compensación de fricción estática, fricción deslizante (Coulomb) y fricción viscosa. También se proporciona un atributo de ventana de

Compensación de fricción



compensación para mitigar el difuminado del motor asociado con los métodos de compensación de fricción convencionales.

Compensación de fricción estática

A veces, un eje tiene tanta fricción estática, comúnmente llamada adherencia, en aplicaciones de control de posición que, incluso con un error de posición significativo, el sistema mecánico se niega a mover. Por supuesto, la ganancia integral de posición se puede usar para generar suficiente salida al variador para corregir el error, pero este enfoque puede no ser lo suficientemente sensible para la aplicación. Una alternativa es usar la compensación de fricción estática para romper la adherencia en presencia de un error de posición diferente de cero. Esto se hace sumando, o restando, un nivel de par fijo, según lo determinado por el atributo Compensación de fricción estática, al valor de la señal de referencia de par en función de su signo actual. Esta forma de compensación de fricción se aplica solo cuando el eje es estático, por ejemplo, cuando no hay cambios en el comando de posición.

El valor de Compensación de fricción estática debe estar justo por debajo del valor que superaría la adherencia. Un valor mayor da como resultado una 'oscilación' del eje, un fenómeno que describe un movimiento rápido hacia adelante y hacia atrás del eje centrado en la posición ordenada, ya que compensa en exceso la fricción estática.

Para abordar el problema de oscilación cuando se aplica la compensación de fricción estática, se aplica la Ventana de compensación de fricción alrededor de la posición de comando actual cuando el eje está en reposo. Si la posición real está dentro de la ventana de compensación de fricción, el valor de compensación de fricción estática se aplica a salida de servo, pero se escalará por la relación entre la señal de Error de posición y la Ventana de compensación de fricción. Dentro de la ventana, los integradores de lazo de posición y lazo de velocidad también están desactivados para evitar el efecto de búsqueda que ocurre cuando los integradores terminan. Por lo tanto, una vez que el error de posición alcanza o excede el valor del atributo Ventana de compensación de fricción, se aplica el valor completo de Compensación de fricción estática. Por supuesto, cuando Ventana de compensación de fricción se establece en cero, esta función se desactiva de manera efectiva.

Ventana de compensación de fricción diferente de cero tiene el efecto de suavizar Compensación de fricción estática cuando se aplica a la referencia de par y reduce los efectos de oscilación y de búsqueda que puede crear. Normalmente, esta función permite que se apliquen valores más altos de Compensación de fricción estática, lo que resulta en un mejor posicionamiento de punto a punto.



Compensación de fricción de deslizamiento

La fricción de deslizamiento o fricción de Coulomb, por definición, es el componente de la fricción que es independiente de la velocidad, siempre que el sistema mecánico se mueva. Fricción de deslizamiento es siempre menor que la fricción estática para un sistema mecánico en concreto. El método para compensar la fricción de deslizamiento es básicamente el mismo que para la fricción estática, pero el nivel de par agregado a la referencia de par es menor que el aplicado para vencer la fricción estática y está determinado por el atributo Compensación de fricción de deslizamiento. La compensación de fricción de deslizamiento se aplica solo cuando se ordena al eje que se mueva.

Compensación de fricción viscosa

La fricción viscosa, por definición, es el componente de fricción que aumenta linealmente con la velocidad del sistema mecánico. El método para compensar la fricción viscosa es multiplicar el valor de Compensación de fricción viscosa configurado por la velocidad del motor y aplicar el resultado a la señal de referencia de par. La compensación de fricción viscosa se aplica solo cuando se ordena al eje que se mueva.

Consulte también

Filtros de par en la página 98


Se pueden aplicar los filtros siguientes para proporcionar compensación y control adicionales al valor de par.

Filtro de adelanto-retardo

Se proporciona un filtro de adelanto-retardo en la ruta de referencia de par. Este filtro se puede usar en la configuración del cable para aumentar la velocidad o el ancho de banda del lazo de aceleración, o en la configuración de retardo para compensar el aumento de ganancia de alta frecuencia asociado con la mecánica de carga compatible.

En esta ecuación, Kn representa la ganancia del filtro de adelanto-retardo, o la ganancia de alta frecuencia del filtro (la ganancia de baja frecuencia siempre es 1), y wn representa el ancho de banda del filtro de adelanto-retardo asociado con el polo del filtro:

Si Kn > 1, el filtro proporciona compensación de adelanto.

Filtros de par



Si Kn < 1, el filtro proporciona compensación de retardo.

Si Kn = 0, el filtro de adelanto-retardo proporciona un filtro de paso bajo puro.

Si Kn = 1, el filtro está deshabilitado.

Cuando se utiliza como filtro de retardo (Kn < 1), este filtro puede ser efectivo para compensar el efecto de aumento de ganancia de las frecuencias resonantes mecánicas naturales que se encuentran dentro del ancho de banda del lazo de aceleración/velocidad.

Filtro de paso bajo

El filtro de paso bajo es efectivo en el control de resonancia cuando la frecuencia de resonancia natural es mucho más alta (> 5x) que el ancho de banda del lazo de control. Este filtro funciona reduciendo la cantidad de energía de alta frecuencia en la salida del dispositivo que excita la resonancia natural. El diseño de filtro de paso bajo puede ser de polo único o múltiple. Se debe tener cuidado, sin embargo, para limitar la cantidad de retardo de fase introducido por este filtro al lazo de control para evitar la inestabilidad potencial.

Filtro de muesca

Los filtros de muesca son efectivos en el control de resonancia cuando la frecuencia de resonancia natural es mayor que el ancho de banda del lazo de control. Al igual que el filtro de paso bajo, el filtro de muesca funciona reduciendo significativamente la cantidad de energía en la salida del dispositivo que puede excitar la resonancia natural. Se puede usar incluso cuando la frecuencia de resonancia natural es relativamente cercana al ancho de banda del lazo de control. Esto se debe a que el retardo de fase introducido por el filtro de muesca se localiza alrededor de la frecuencia de muesca. Para que el filtro de atenuación sea efectivo, la frecuencia del filtro de muesca debe ajustarse muy cerca de la frecuencia de resonancia natural de la carga.

Una ecuación típica para el filtro de muesca es la siguiente:

En esta ecuación, Q representa la nitidez de la muesca. En la mayoría de las implementaciones, la nitidez, Q, está codificada de forma rígida en el dispositivo. La profundidad de la atenuación del filtro de muesca es infinita.

Consulte también

Limitadores de par en la página 100




Después de someterse a la compensación de fricción y al filtrado, la señal de referencia de par pasa a través de un limitador para producir la señal de referencia de par limitado. Limitador de par aplica un límite de par a la señal que se basa en el signo de la entrada de señal de referencia de par y el estado del eje.

Durante el funcionamiento normal, los atributos Límite de par - positivo y Límite de par - negativo, establecidos por el usuario, se aplican a la señal de referencia de par. Cuando se ordena al eje detenerse como parte de una solicitud de deshabilitación o una condición de fallo mayor, el dispositivo aplica el límite de par de detención.

También se incluye con el limitador de par un límite de índice de cambio de par incorporado. Esta función limita el índice de cambio de la salida de referencia de par.

Consulte también

Escalado de par a corriente en la página 100


El resultado final de toda esta funcionalidad de filtrado, compensación y limitación de la señal de referencia de par filtrada. Cuando la señal se escala por el recíproco de constante de par del motor, 1/Kt, se convierte en el par que produce la señal de comando de corriente Iq para el lazo de corriente.

Idealmente, la relación entre el par del motor y la corriente del motor es independiente de la posición, el tiempo, la corriente y las condiciones ambientales; la escala 1/Kt tiene un valor nominal de 1, de modo que el 100 % del par nominal se traduce al 100 % de corriente nominal. En la práctica, este puede no ser el caso. La compensación se puede aplicar al valor de 1/Kt para abordar estos problemas a discreción de los proveedores del variador.

Compensación de posicionamiento preferencial

Para los motores PM, una de las variaciones de Kt más problemáticas es una variación dependiente de la posición de Kt conocida como posicionamiento preferencial del motor. El factor de escalado Kt se puede usar para compensar el posicionamiento preferencial del motor realizando una prueba en el motor que genera un Kt frente a una tabla de compensación de posicionamiento preferencial de ángulo eléctrico. Esta tabla se puede utilizar para compensar el impacto de posicionamiento preferencial en tiempo real en función del ángulo eléctrico del motor, lo que da como resultado un funcionamiento más suave del motor.

Consulte también


Limitador de par

Escalado de par a corriente




En el modo de control de velocidad, hay dos métodos de control operativos compatibles, control de velocidad de lazo cerrado y control de frecuencia de lazo abierto.

Modelo de control de velocidad de lazo cerrado

Está destinado a aplicaciones que requieran una regulación precisa de la velocidad. El siguiente diagrama proporciona una visión general de este método.

Comportamiento del control de velocidad



Modelo de control de frecuencia de lazo abierto

Asociado a los variadores que no tienen un lazo de control de corriente y generalmente accionen un motor de inducción, también conocido como Variadores de V/Hz o Variadores de frecuencia variable (VFD). El siguiente diagrama proporciona una visión general de este método.

Consulte también

Control de velocidad de lazo cerrado en la página 102

Control de frecuencia de lazo abierto en la página 106

El método de control de velocidad de lazo cerrado está destinado a aplicaciones que requieran una regulación precisa de la velocidad. La entrada de comando al lazo de velocidad puede obtenerse directamente del comando de velocidad del generador de comandos cuando se configura para el modo de control de velocidad o de la salida del lazo de posición cuando se configura para el modo de control de posición.

Cuando sirve como lazo de velocidad externo en el modo de control de velocidad, el dispositivo aplica la entrada de comando de velocidad a la junta de suma de comando de velocidad para generar la señal de referencia de velocidad en un

Control de velocidad de lazo cerrado



regulador PI. También contribuye a la junta de suma de comando de velocidad la entrada de ajuste de velocidad, que se puede utilizar conjuntamente con un lazo de control externo para realizar ajustes menores a la velocidad del motor.

Cuando sirve como lazo de velocidad interno en modo de control de posición, el dispositivo aplica la señal de salida del lazo de posición a la entrada de la junta de suma de comando de velocidad. Las señales de entrada que no se apliquen al modo de control configurado se establecen normalmente en cero.

Limitador de velocidad

La salida de la señal de junta de suma de comando de velocidad pasa a través del limitador para producir la señal de referencia de velocidad en el lazo de velocidad. Limitador de velocidad aplica un límite de velocidad direccional, límite de velocidad positivo y límite de velocidad negativo, a la entrada de la señal de comando de velocidad que se basa en el signo.

Selección de retroalimentación de velocidad

La retroalimentación al regulador PI se puede obtener de los dos transductores de retroalimentación disponibles, Retroalimentación 1 y Retroalimentación 2. El origen de retroalimentación utilizado por el lazo viene determinado por la enumeración del Modo de retroalimentación. Si Modo de retroalimentación es Sin retroalimentación, indicando una operación sin detector, la señal de retroalimentación de velocidad se estima mediante la señal de velocidad sin detector generada por el algoritmo de control sin detector. Si se configura un observador de carga opcional para la operación de estimación de velocidad, la señal de retroalimentación de velocidad es la estimación de velocidad del observador de carga.

Filtro de errores de velocidad

Un filtro de paso bajo se puede aplicar opcionalmente a la señal de error de velocidad generada por la junta de suma de lazo de velocidad. La salida de este filtro se convierte en la señal de Error de velocidad que la posteriormente opera el algoritmo de control PI de lazo de velocidad. Cuando se utiliza, el filtro se establece normalmente en un valor entre 5 y 10 veces del ancho de banda de lazo de velocidad. Se recomienda que este filtro sea un filtro IIR de dos polos para maximizar su eficacia en el filtrado de ruido de cuantificación.

Ganancias de velocidad

El lazo de velocidad genera una señal de salida del lazo de velocidad en el siguiente lazo interno a través de la estructura de lazo de control PI. La ganancia proporcional del controlador establece el ancho de banda de ganancia de unidad del lazo de velocidad en radianes/segundo, mientras que la ganancia integral se utiliza para poner la señal de error de velocidad en cero y compensar el par estático



y casi estático y las fuerzas aplicadas a la carga. La ruta del integrador incluye una ganancia proporcional para que las unidades de la ganancia integral representen el ancho de banda del integrador en radianes/segundo.

La sección integral del regulador de velocidad incluye una función anti-windup. La función anti-windup retiene automáticamente el término integral del regulador cuando se alcanza una condición de límite en la ruta de acceso de avance. La función anti-windup está condicionada por el signo aritmético de la entrada del integrador. El integrador se retiene cuando el signo de la entrada es tal que la salida del integrador se mueve más allá del límite activo. En otras palabras, el integrador puede operar (no está retenido) cuando la entrada tienda a llevar el valor de salida del integrador fuera del límite activo.

El integrador también se puede configurar para la operación de retención del integrador. Cuando el atributo Retención de integrador se establece en verdadero, el regulador retiene la acumulación del integrador mientras se ordena al eje que se mueva. Este comportamiento es útil en aplicaciones de posicionamiento de punto a punto.

Se produce una función de preestablecimiento automático del término integral del regulador de velocidad cuando se realiza una transición desde un modo de control de par a control de velocidad, utilizando el parámetro de selección de modo de control. Al hacer una transición al modo de velocidad, el término integral del regulador de velocidad se preestablece en el parámetro de referencia de par de motor. Si el error de velocidad es pequeño, esto proporciona una transición sin perturbaciones desde el último valor de referencia de par presente justo antes de entrar en el modo de velocidad.

Prealimentación negativa

Además de los elementos de control PI normales, se proporciona una ganancia de prealimentación negativa (Knff) para ajustar el tiempo de respuesta del regulador de velocidad. Knff tiene un rango de 0 a 100 %, en el que 0 deshabilita la función. Un valor del 30% produce un sobreimpulso poco apreciable en la respuesta de velocidad a una entrada de paso. Esto se puede observar fácilmente cuando la velocidad del motor cambia gradualmente a cero. El efecto de la prealimentación negativa es eliminar la copia de seguridad del eje del motor. El parámetro de ganancia Knff no tiene efecto en la estabilidad del regulador de velocidad. Una desventaja de utilizar prealimentación negativa es que produce un retardo de tiempo en la respuesta de retroalimentación a una entrada de rampa de referencia.

Caída de velocidad

Otra función del regulador de velocidad es la función de caída de velocidad. La entrada de error de velocidad en el término integral se reduce en una fracción de la salida del regulador de velocidad, según el control del parámetro de la ganancia de caída, Kdr. A medida que aumenta la carga del par en el motor, la velocidad real del



motor se reduce en proporción a la ganancia de caída. Esto es útil cuando se requiere algún nivel de conformidad debido al acoplamiento mecánico rígido entre dos motores.

Prealimentación de aceleración (Acceleration Feedforward)

El lazo de velocidad requiere una salida de lazo de velocidad distinta de cero para generar aceleración de motor de eje de estado estable. Para proporcionar la salida distinta a cero del variador al motor, normalmente se requiere un error de velocidad distinto a cero. En aplicaciones de control de posición, este error de velocidad distinto a cero se traduce en un error de lazo de posición diferente a cero.

Como muchas aplicaciones de control de movimiento de lazo cerrado requieren un error de lazo de control cercano a cero, este comportamiento no es aconsejable. De nuevo, el error de lazo de posición y velocidad podría reducirse aplicando el control de ganancia integral de velocidad tal como se describe anteriormente, pero la acción del integrador seguirá siendo demasiado lenta para ser muy eficaz. El enfoque preferido con respuesta dinámica superior es utilizar prealimentación de aceleración.

La función de prealimentación de aceleración se usa para generar la mayor parte de referencia de aceleración necesaria para generar la aceleración ordenada. Esto lo hace escalando la prealimentación de aceleración fina generada por el generador de comandos por la ganancia de prealimentación de aceleración y agregando la señal de comando de prealimentación de aceleración como un desplazamiento a la salida del lazo de velocidad. Con esta función, el lazo de velocidad no necesita generar mucho esfuerzo de control, lo que reduce la cantidad de error de lazo de control.

Teóricamente, el valor óptimo de Prealimentación de aceleración es 100 %. Sin embargo, es posible que haga falta ajustar el valor para acomodar variaciones en la inercia de la carga y la constante de par del motor. Como Prealimentación de velocidad, Prealimentación de aceleración puede producir un comportamiento de sobreimpulso y, por tanto, no debe utilizarse en aplicaciones de posicionamiento de punto a punto.

Cuando se usa junto con Prealimentación de velocidad, Prealimentación de aceleración permite que se reduzca a casi cero el error de seguimiento del lazo de control de posición o control de velocidad durante las fases de aceleración y desaceleración del movimiento. Esto es importante en aplicaciones de seguimiento que utilicen operaciones de levas y transmisión electrónica para sincronizar de forma precisa un eje esclavo a los movimientos de un eje maestro.

Consulte también


Prealimentación de velocidad (Velocity Feedforward) en la página 78



Otro método de control de velocidad es el método de control de frecuencia de lazo abierto asociado con los conocidos variadores de V/Hz o de frecuencia variables (VFD) que no tienen un lazo de control actual y normalmente conducen un motor de inducción.

El control de velocidad con este método se consigue controlando la salida de frecuencia y voltaje del dispositivo variador de modo que el voltaje sea por lo general proporcional a la frecuencia. Para un motor de inducción, la velocidad del motor viene determinada por la frecuencia de salida del dispositivo variador dividida por el conteo del polo del motor. Este método de control se aplica a aplicaciones de control de velocidad que no requieren una regulación de velocidad reducida y, por tanto, no necesitan un dispositivo de retroalimentación.

Operación de V/Hz básica

Hay un determinado número de atributos que se utilizan para especificar la relación que el dispositivo variador utiliza entre frecuencia de salida (velocidad) y voltaje de salida para un determinado motor (de inducción).

Los atributos Frecuencia de interrupción y Voltaje de interrupción definen el punto de la siguiente curva de V/Hz por debajo del nivel al que se aplica la función de aumento de voltaje de arranque. Como su nombre indica, Aumento de voltaje de arranque se utiliza para proporcionar un voltaje de salida distinto a cero al motor en punto muerto para ayudarle en su puesta en marcha.

La contribución de Aumento de voltaje de arranque al voltaje de salida del dispositivo variador baja a cero cuando el motor alcanza la frecuencia de interrupción. Por encima del punto de interrupción, el voltaje de salida y la frecuencia de salida siguen una pendiente lineal hasta el punto definido por Frecuencia nominal del motor y Voltaje nominal del motor. A partir de este punto, la curva de V/Hz sigue otra pendiente lineal hasta el punto definido por los atributos Frecuencia máx. y Voltaje máx. Este segmento de la curva de V/Hz permite el funcionamiento por encima de la frecuencia y el voltaje nominales del motor en aplicaciones en las que sea necesario.

Operación de vector sin detector

El vector sin detector es un método de control de velocidad alternativo que no requiere configuración de una curva de V/Hz. En su lugar, conociendo la Resistencia del estator y la Inductancia de fuga del motor, el dispositivo variador puede calcular el voltaje de salida adecuado necesario para una determinada frecuencia de salida. Este método proporciona un comportamiento del control de velocidad para velocidades bajas mejor que si se utiliza el método de V/Hz básico.

Control de frecuencia de lazo abierto



Compensación de deslizamiento

Al operar un motor de inducción a una frecuencia específica, la velocidad real del motor es normalmente menor que la velocidad de comando, proporcionada por la frecuencia de salida dividida por el conteo de polo del motor, en una cantidad que es proporcional al par de carga aplicado al motor. Esta diferencia en la velocidad se denomina 'deslizamiento' y es un atributo de configuración asociado con el motor. El objeto Eje del dispositivo de movimiento admite una función de compensación de deslizamiento que es común a los variadores de frecuencia variable. La cantidad de compensación de deslizamiento aplicada a la referencia de velocidad es el producto de la corriente medida que produce el par, lq, y la velocidad de deslizamiento nominal del motor de inducción que se haya configurado.

Caída de velocidad

Otra función definida para el método de control de frecuencia es la función de caída. La función de caída reduce la referencia de velocidad en una fracción de escala de la corriente que produce el par, lq, según el control del parámetro de ganancia de caída, Kdr. A medida que aumenta la carga del par en el motor, la velocidad real del motor se reduce en proporción a la ganancia de caída. Esto resulta útil si se requiere algún nivel de conformidad cuando dos motores en una carga común comparten par.

Consulte también




Capítulo 3

Interpretación de las tablas de atributos

Cada tabla de atributos tiene el nombre de atributo en el encabezado. Los nombres de etiqueta, GSV/SSV y MSG de cada uno de esos atributos son los mismos que el nombre del atributo en inglés, pero sin espacios. Por ejemplo, Inhibit Axis sería InhibitAxis.

Esta tabla proporciona una explicación de la información, la nomenclatura y las abreviaturas empleadas en las tablas e atributos.

Descripciones de los encabezados de columnas de la tabla de atributos

Encabezado de columna

Descripción (Description)

Uso (Implementación)

Se usan los siguientes identificadores para el uso:

Requerido

Este es un atributo requerido. Se admite para los modos de control enumerados para cada atributo.

Opcional

Este es un atributo opcional. Se admite para los modos de control enumerados para cada atributo. Los atributos opcionales dependen del variador específico asociado.

Replicado

Para un listado de los atributos replicados en el variador, vea Identificación de los atributos de eje de movimiento según los códigos de control de dispositivo en la página 119.

En la columna Uso, verá también las combinaciones de Uso y Modo, como por ejemplo las siguientes:

C PVT Cerrado Método de control de vector de lazo D FC Variador (cualquier dispositivo variador controlado por frecuencia o por vector)

Además de estas combinaciones, existen numerosos atributos que son aplicables o no aplicables al funcionamiento del variador sin sensores, por ejemplo, variadores controlados por velocidad operando sin dispositivo de retroalimentación. Para adaptarse a estas situaciones, se usan los siguientes códigos de función de dispositivo:

E Codificador presente.

!E Control sin codificador o sin detector, no hay presente ningún dispositivo de retroalimentación.

Capítulo 3 Interpretación de las tablas de atributos




Códigos de control de dispositivo (modo)

Se usan los siguientes identificadores para los códigos de función de dispositivo:

Requerido - Todos = Todos los modos de control

Opcional - Todo = Todos los modos de control

Si es aplicable solo a implementaciones específicas, los siguientes códigos se usarán para indicar cuándo se aplican:

Códigos individuales:

B = Conversores de potencia de bus (Sin modo de control, Sin método de control) G = Conversores CA/CC regenerativos (activos) (sin modo de control, sin método de control) N = Conversores CC/CC y CA/CC no regenerativos (pasivos) (sin modo de control, sin método de control) E = Codificador presente, solo retroalimentación (Sin modo de control, Sin método de control) F = Control de frecuencia (Modo de control de velocidad, Método de control de frecuencia) P = Lazo de posición (Modo de control de posición, Método de control de vector de lazo cerrado) V = Lazo de control de velocidad (Modo de control de velocidad, Método de control de vector de lazo cerrado)T = Lazo de control de par (Modo de control de par, Método de control de vector de lazo cerrado) C/D = Identifica los atributos con coincidencias, o los atributos replicados en el dispositivo/variador asociado.

Códigos de combinación:

BE = Todas las funciones de dispositivos que usan sin método de control (N) O = Todas las funciones de dispositivos que usan los métodos de control de lazo abierto - Control de frecuencia (F) GN = Todos los conversores de alimentación de bus o fuentes de alimentación de bus, tanto regenerativas como no regenerativas C = Todas las funciones de dispositivos que usan los métodos de control de lazo cerrado (P, V, T) D = Todas las funciones de dispositivos que usan métodos de control (FC)

Códigos de variador sin codificador/sin sensor

E Codificador presente. (N, P ,V ,T con dispositivo de retroalimentación presente.) !E Control sin codificador o sin detector, no hay presente ningún dispositivo de retroalimentación (Control de lazo cerrado por vector y por frecuencia)

Interpretación de las tablas de atributos Capítulo 3




Reglas de acceso

Para las reglas de acceso se usan para los siguientes identificadores:

Obtener = servicio Obtener lista de atributos GSV = Puede leerse mediante la instrucción GSV Obtener variable del sistema. Obtener/SSV = Indica que el atributo solo puede establecerse por programa y no mediante el software de configuración.

Establecer = servicio Establecer lista de atributos SSV = Puede escribirse mediante la instrucción Establecer variable del sistema Establecer/SSV* = Indica que el atributo no puede establecerse mientras la estructura de alimentación del variador esté habilitada (bit de Habilitación de estructura de alimentación de Estado interno de eje CIP es verdadero). Establecer /SSV# = Indica que el atributo no puede establecerse durante el comando de seguimiento (bit de Comando de seguimiento en Estado interno de eje CIP es verdadero). Establecer/GSV= Indica que el atributo solo puede establecerse cuando el eje se crea en la descarga y no pude cambiarse en línea o por programa. Establecer/SSV = Indica que el atributo solo puede establecerse mediante el software de configuración durante la configuración inicial y no puede establecerse por programa.

MSG

El mensaje solo se usa para acceder a los atributos del variador para los que no hay acceso GSV/SSV. Si desea usar una instrucción MSG para acceder a información desde un variador, necesitará los ID de Atributo y Clase. Importante: Puede acceder a los atributos únicamente con un comando de mensaje si están marcados como accesibles por MSG en las tablas o el texto. Si trata de acceder a un atributo no marcado como accesible por MSG, datos inexactos se volverán al controlador.

Logix Designer

Este atributo solo está disponible en la aplicación Logix Designer mediante los cuadros de diálogo Propiedades del eje (Axis Properties).

T Puede accederse como etiqueta de eje

Tipo de datos (Data Type)

Por ejemplo, DINT, UINT, SINT, REAL, BOOL





Valores predeterminados, límites de rango mínimos y máximos

DB = Base de datos de movimiento Indica que el valor predeterminado procede de la base de datos. FD = Valor predeterminado en fábrica calculado ∞ = punto flotante máximo = 3,402.... x 1038 0+ = punto flotante mínimo = 1,2.... x 10-38 maxpos = 231/Constante de conversión maxspd = 1000 * maxpos minspd = minfloat maxacc = 1000 * maxspd minacc = minfloat maxint = 215 - 1 maxdint = 231 - 1 - (guion) = No aplicable N/A = No aplicable Valores predeterminados = A no ser que se indique otra cosa, todos los atributos opcionales tienen un valor predeterminado de 0. Todos los bits y enumeraciones reservados o no utilizados reciben el valor 0.


El significado de los valores de los atributos. Por ejemplo: Unidades de posición / seg. El acceso a las etiquetas se realiza por valor, y solo es válido cuando Actualización automática de etiqueta está habilitada para el objeto Grupo de movimiento. Puede que exista información adicional en la descripción que sigue a la lista de atributos.

CST Hora coordinada del sistema

Consulte también


Tipos de datos CIP en la página 114


Atributos del eje CIP en la página 357

Las Unidades de atributos definen la nomenclatura de las unidades que se encuentran en la columna Semántica de los valores de muchos de los Atributos de eje de control de movimiento. En general, los valores de los atributos se especifican en unidades relevantes para los ingenieros de control de movimiento.

Unidades de atributo



Referencia cruzada de unidades de atributos

Unidad de atributo

Unidades aplicables


Unidad de posición

Cadena de usuario

Unidad de medición de desplazamiento de movimiento definida por el usuario, por ejemplo, metros, pulgadas, milímetros, revoluciones o grados.

Unidades de velocidad

Unidades de posición/seg

Por ejemplo, revoluciones/seg, pulgadas/seg

Unidades de aceleración (Accel Units)

Unidades de posición/seg2

Por ejemplo, revs/seg2, pulg./seg2

Unidades de variación (Jerk Units)


Por ejemplo, revs/seg3, pulg./seg3

% de valor nominal del dispositivo

%

Porcentaje sobre la capacidad continua del dispositivo, en el que el 100 % corresponde al funcionamiento a la especificación continua nominal del dispositivo. Esta unidad puede aplicarse a los atributos relacionados con la velocidad, el par, la fuerza, la corriente, el voltaje y la potencia. Se puede aplicar a motores, inversores, conversores o reguladores de bus. Esta unidad puede usarse independientemente de si el valor del atributo representa un nivel instantáneo o un nivel promedio en el tiempo; la unidad adecuada del valor nominal del dispositivo viene dada. Como con todos los atributos expresados en porcentajes, un valor de atributo de 100 implica un porcentaje del 100 %.

Unidades de potencia

Kw Kilovatios

Unidades de inercia

Kg-m2 Kilogramos-metro2

Unidades de masa

Kg Kilogramo

Unidades de ancho de banda de lazo

Hz Hercios

Unidades de frecuencia de filtro

Hz Hercios

Conteos

Unidad de control fundamental para la distancia. Por ejemplo, conteos de retroalimentación o conteos de planificador.



Consulte también



Esta tabla proporciona descripciones de los Tipos de datos CIP relacionados con el Eje de control de CIP Motion.

Nombre del tipo de datos

Código del tipo de datos (hex)

Descripción (Description) Rango

BOOL* C1 Booleano 0 = FALSO; 1 = VERDADERO

SINT C2 Entero corto -128 SINT 127

INT C3 Entero -32768 INT 32767

DINT C4 Entero doble -231 DINT (231 – 1)

LINT C5 Entero largo -263 LINT (263 – 1)

USINT C6 Entero corto sin firmar 0 USINT 255

UINT C7 Entero sin firmar 0 UINT 65536

UDINT C8 Entero doble sin firmar 0 UDINT (232 – 1)

ULINT C9 Entero largo sin firmar 0 ULINT (264 – 1)

REAL CA Flotante de precisión única Consulte IEEE 754

LREAL CB Flotante de precisión doble Consulte IEEE 754

BYTE D1 cadena de bits – 8-bits N/A

WORD D2 cadena de bits – 16-bits N/A

DWORD D3 cadena de bits – 32-bits N/A

LWORD D4 cadena de bits – 64-bits N/A

CADENA CORTA

DA {longitud, caracteres 1-byte[n]}

N/A

* El tipo de datos BOOL se define por el estándar CIP como un entero sin firmar de 8-bit con enumeración de 0 para Falso y 1 para Verdadero.

Consulte también


Las variaciones en el modo de control y el método de control resultan en un conjunto de códigos de función de dispositivo que ayudan a organizar los numerosos atributos del eje de control de movimiento. Los códigos de función de dispositivo se designan mediante una letra identificadora o una combinación que puede usarse para determinar qué atributos son requeridos para la implementación de un determinado dispositivo de CIP Motion. A continuación se incluye una lista de los códigos de función de dispositivo:

Tipos de datos CIP

Códigos de función de dispositivo



Código de función de dispositivo

Modo de control Método de control

G Conversores CC/CA regenerativos (activos)


Sin método de control

N Conversores CC/CA y CC/CC no regenerativos (pasivos)



E Codificador, solo retroalimentación



P Lazo de posición Modo de control de posición

Método de control de vector de lazo cerrado

V Lazo de velocidad Modo de control de velocidad


T Lazo de par Modo de control de par


F Control de frecuencia Modo de control de velocidad

Método de control de frecuencia (V/Hz o VFD)

Combinaciones de códigos de función de dispositivo

Mediante el uso de combinaciones de estas letras, es posible designar una clase específica de dispositivos de CIP Motion a efectos de la identificación de los atributos aplicables. Por ejemplo, "FV" haría referencia a la clase de todos los variadores controlados por velocidad, tanto si el control es por vector como por frecuencia. Estas son algunas de las combinaciones más frecuentes:


Representar la combinación


B GN Todos los conversores de alimentación de bus o fuentes de alimentación de bus, tanto regenerativas como no regenerativas

C PVT Todas las funciones de dispositivos que usan Métodos de control de lazo cerrado (método de control de vector PI)

D FC Todas las funciones de dispositivo que usan Métodos de control (Método de control != Sin control)

Implementaciones condicionales

Hay muchos condiciones que afectan a la implementación de los atributos. Algunos ejemplos son el funcionamiento de variadores sin codificador o sin sensor, variadores controlados por velocidad operando sin dispositivo de retroalimentación, y atributos replicados entre el controlador y el dispositivo. Las reglas de implementación condicional para los atributos en estas situaciones vienen representadas por los siguientes códigos de función de dispositivo:





E Operación de dispositivo basada en codificador

!E Operación de dispositivo sin codificador o sin sensor

Consulte también

Unidades de atributo en la página 112


En la tabla de atributos, los atributos y servicios se definen como Requeridos (R) u Opcionales (O). La implementación del objeto debe recoger los atributos y servicios requeridos. Los atributos y servicios opcionales pueden estar o no estar recogidos en la implementación, en función del criterio del fabricante del dispositivo.

Para los atributos de instancia, la decisión de si un determinado atributo o servicio es Requerido u Opcional depende del código de función de dispositivo asociado.

Implementación requerida

Si un atributo se marca como Requerido para un determinado código de función de dispositivo, la implementación del controlador, incluida al configuración y la programación del software, admitirá dicho atributo si el dispositivo final va a operar en dicho modo. Por ejemplo, los atributos marcados como Requerido para el código de función de dispositivo 'V' estarán presentes en cualquier controlador que pretenda conectarse con un dispositivo de CIP Motion compatible con la operación de lazo de velocidad.

En algunos casos, es posible que un atributo o servicio no sea de aplicación a un determinado código de función de dispositivo. Esta situación se da cuando un atributo no se define ni como Requerido ni como Opcional para ese código. La clasificación requerida y opcional de un atributo dado puede por tanto usarse en el diseño del software de configuración para determinar si el atributo es aplicable y debe ser introducido por el usuario.

Implementación condicional

En algunos casos, los atributos tienen diferentes reglas para diferentes condiciones; un atributo de motor puede ser Requerido para los motores de imanes permanentes, pero Opcional para los motores de inducción. Para este caso, se colocaría una C bajo los códigos de función de dispositivo admitidos y la columna Implementación condicional mostraría la diferenciación entre los diferentes tipos de motor.

Los atributos pueden ser de tipo Requerido en el controlador pero de tipo Opcional como atributo replicado en el variador. Nuevamente, se colocaría una C

Atributos de eje requeridos frente a atributos de eje opcionales



bajo los códigos de función de dispositivo pertinentes y la columna Implementación condicional mostraría la diferenciación entre la implementación Solo controlador y la replicada para el variador.

Enumeración de atributos y definiciones de bit también pueden estar asignado como Requerido, Opcional o Condicional, con un código de función de dispositivo pertinente si es aplicable. Si no hay ninguna designación asociada a la definición de Enumeración o de Bit, se asume que la enumeración es requerida en la implementación.

En algunos atributos hay reglas de implementación condicional que van más allá del código de función de dispositivo. Estas reglas se especifican en la columna Implementación condicional de la tabla de atributos.

En la siguiente tabla de ejemplo, el atributo Resistencia de motor PM es obligatorio en la implementación si el dispositivo admite control de frecuencia, control de posición, control de velocidad o control de par y el dispositivo es compatible con los motores de imanes permanentes. El atributo no es aplicable "-" a un conversor de alimentación de bus o un dispositivo Solo retroalimentación o a un variador no compatible con los motores PM.

ID de atributo

Regla de acceso

Atributo G N E F P V T Implementación condicional

1327 Establecer

Resistencia de motor PM

R R R R Solo motor PM

Para obtener información sobre cómo especificar el atributo, consulte la lista de atributos de la categoría funcional. En este ejemplo, Resistencia de motor PM es miembro de la categoría Atributos generales de motor de imán permanente. La siguiente tabla proporciona un ejemplo de la información de los detalles:

Uso Acceso Tipo de datos (Data Type)

Predeterminado

Mín. Máx. Semántica de los valores

Requerido Establecer/SSV*

REAL 0 DB

0 - Ohmios

* Indica que el atributo no se puede establecer mientras la estructura de alimentación del variador esté habilitada (el bit de Habilitación de la estructura de alimentación en Estado interno de eje CIP es verdadero).

Al revisar las tablas de un atributo, recuerde que los atributos específicos del proveedor, las enumeraciones de los atributos y los bits son de tipo Opcional por definición. Los atributos con enumeraciones o asignaciones de bits de tipo Opcional se indican así en la columna Implementación de la condición. Los datos acerca del soporte Opcional y Requerido para las enumeraciones o bits individuales para esos atributos pueden encontrarse en las tablas de comportamiento de atributos detalladas.



El software consulta el perfil de variador específico, perfil Add-on (AOP), para determinar si se admiten los atributos Opcional enumerados en la tabla. Los atributos marcados con un AOP en la columna Implementación condicional disponen de semántica con un comportamiento opcional que es adicional y específico del variador, consultado por el software.

Si la columna Implementación condicional tiene el valor "Derivado", significa que el valor de un atributo viene determinado (derivado) por el controlador en función de valor de otro atributo. En este caso, el atributo actual sigue las reglas de implementación condicional del atributo del que se ha derivado. No es necesario descargar al controlador los atributos derivados, pero deben ser compatibles estableciendo los correspondientes bits en el atributo Bits de actualización de atributo de establecimiento de variador, si es pertinente.

Clave de implementación condicional

La siguiente tabla identifica las abreviaturas clave usadas en la columna Condicional de las tablas de atributos y proporciona una descripción del estado que representa.

Clave Descripción (Description)

AOP Perfil Add-on. Componente de Logix Designer que puede instalarse de forma independiente y usarse para configurar uno o más módulos.

Co Controlador de solo atributo (atributo del controlador que reside solo en el controlador)

CScale Configuración de escalado de movimiento establecida en escala de controlador

Derivado Las regla de implementación siguen otro atributo

Escalado de variador

El dispositivo variador es compatible con la funcionalidad de escalado de variador

Dr Atributo replicado de variador (atributo de controlador que se replica en el variador)

DScale Configuración de escalado de movimiento establecida en escalado de variador

DSL Hiperface DSL (tipo de retroalimentación)

E Control basado en codificador, hay presente un dispositivo de retroalimentación

!E Control sin codificador o sin detector, no hay presente ningún dispositivo de retroalimentación

ED EnDat 2.1 y EnDat 2.2 (tipo de retroalimentación)

HI Hiperface (tipo de retroalimentación)

IM Motor de inducción rotativo o lineal (tipo de motor)

IPM Motor de imán permanente interior rotativo o lineal (tipo de motor)

Lineal absoluto Unidad de retroalimentación - medidor; Método de arranque de retroalimentación n - absoluto

Motor lineal Motor PM lineal de o motor de inducción lineal (tipo de motor)



Clave Descripción (Description)

LT LDT o Transductor de desplazamiento lineal (tipo de retroalimentación)

NV NV de motor o NV de variador (origen de datos del motor)

O-Bits Bits opcionales asociados con el atributo asignado de bits

O-Enum Enumeraciones opcionales asociadas con el atributo

PM Motor de imán permanente rotativo o lineal (SPM o IPM) (tipo de motor)

Rotativo absoluto Unidad de retroalimentación - rev; Método de arranque de retroalimentación n - absoluto

Motor rotativo Motor PM rotativo o motor de inducción lineal (tipo de motor)

RS Solucionador (tipo de retroalimentación)

Solo seguridad Aplicable al movimiento integrado en los dispositivos de seguridad de red EtherNet/IP únicamente

SC Seno/Coseno (tipo de retroalimentación)

SL Stahl SSI (tipo de retroalimentación)

SPM Motor de imán permanente de superficie rotativo o lineal (tipo de motor)

SS SSI (tipo de retroalimentación)

TM Tamagawa (tipo de retroalimentación)

TP Digital Parallel (tipo de retroalimentación)

TT AqB digital (tipo de retroalimentación)

Consulte también


Identificación de los atributos de eje de movimiento en función de los códigos de control de dispositivo en la página 119


La siguiente tabla proporciona una lista alfabética de todos los atributos de eje de movimiento específicos al tipo de datos del variador CIP. La tabla identifica si el atributo es Requerido (R), Opcional (O) o Condicional (C), en la implementación basada en el código de función de dispositivo. Los atributos no aplicables para un determinado código de función de dispositivo se indican con un guion (-).

Los códigos de función de dispositivos son:

G - Conversores CC/CA regenerativos (activos) (sin modo de control, sin método de control)

N - Conversores CC/CA no regenerativos (pasivos) (sin modo de control, sin método de control)

Identificar los atributos de eje de movimiento en función de los códigos de función de dispositivo



E: Codificador, Solo retroalimentación (Sin modo de control, Sin método de control)

P: Lazo de posición (Modo de control de posición, Método de control de vector de lazo cerrado)

V: Lazo de velocidad (Modo de control de velocidad, Método de control de vector de lazo cerrado)

P: Lazo de par (Modo de control de par, Método de control de vector de lazo cerrado)

F: Control de frecuencia (Modo de control de velocidad, Método de control de frecuencia)

La columna C/D indica si el atributo está replicado en el variador.

Atr. ID Regla de acceso

Etiqueta (Tag)

Nombre de atributo G N E F P V T C/D Implementación condicional

2011 Obtener T Corriente de línea de CA R - - - - - - Sí V32

2034 Establecer Límite de desequilibrio de la corriente de línea de CA

O - - - - - - Sí V32

2225 Obtener T Ángulo eléctrico de línea de CA

O - - - - - - Sí V32

2010 Obtener T Frecuencia de línea de CA

R - - - - - - Sí V32

2245 Establecer Acción de cambio de frecuencia de línea de CA

O - - - - - - Sí V32

2246 Establecer Umbral de cambio de frecuencia de línea de CA

O - - - - - - Sí V32

2247 Establecer Tiempo de cambio de frecuencia de línea de CA

O - - - - - - Sí V32

2284 Establecer Límite de usuario de alta frecuencia de línea de CA

O - - - - - - Sí V32

2286 Establecer Límite de usuario de alta frecuencia de línea de CA - Alterno

O - - - - - - Sí V32

2285 Establecer Límite de usuario de baja frecuencia de línea de CA

O - - - - - - Sí V32

2287 Establecer Límite de usuario de baja frecuencia de línea de CA - Alterno

O - - - - - - Sí V32

2280 Establecer Límite de usuario de sobrevoltaje de línea de CA

O - - - - - - Sí V32

2282 Establecer Límite de usuario de sobrevoltaje de línea de CA - Alterno

O - - - - - - Sí V32

2041 Establecer Impedancia de fuente de línea de CA

O - - - - - - Sí V32




Etiqueta (Tag)


2043 Establecer Impedancia de fuente de línea de CA - Alterno

O - - - - - - Sí V32

2042 Establecer Potencia de origen de línea de CA

O - - - - - - Sí V32

2044 Establecer Potencia de fuente de línea de CA - Alterno

O - - - - - - Sí V32

2040 Establecer Selección de origen de línea de CA

O - - - - - - Sí V32

2035 Establecer Tolerancia de errores de sincronización de línea de CA

O - - - - - - Sí V32

2248 Establecer Acción de pérdida de sincronización de línea de CA

O - - - - - - Sí V32

2249 Establecer Tiempo de pérdida de sincronización de línea de CA

O - - - - - - Sí V32

2281 Establecer Límite de usuario de subvoltaje de línea de CA

O - - - - - - Sí V32

2283 Establecer Límite de usuario de subvoltaje de línea de CA - Alterno

O - - - - - - Sí V32

2012 Obtener T Voltaje de línea de CA R - - - - - - Sí V32

2242 Establecer Acción de caída de voltaje de línea de CA

O - - - - - - Sí V32

2241 Establecer Umbral de caída de voltaje de línea de CA

O - - - - - - Sí V32

2241 Establecer Tiempo de caída de voltaje de línea de CA

O - - - - - - Sí V32

2014 Establecer Constante de tiempo de voltaje de línea de CA

O - - - - - - Sí V32

2033 Establecer Límite de desequilibrio de voltaje de línea de CA

O - - - - - - Sí V32

483/138 Obtener T Retroalimentación de aceleración

- - R - R R R Sí

452 Obtener T Comando de prealimentación de aceleración

- - - - R R - Sí

460/216 Establecer T Ganancia de prealimentación de aceleración

- - - - R R - Sí

367 Obtener T Comando de aceleración fina

- - - - O O O Sí

485 Establecer Límite de aceleración - - - O O O O Sí

482 Obtener T Referencia de aceleración

- - - - O O O Sí

481 Establecer T Ajuste de aceleración - - - - O O O Sí




Etiqueta (Tag)


2091 Establecer Comando de corriente activa

O - - - - - - Sí V32

2106 Obtener T Error de corriente activa O - - - - - - Sí V32

2118 Obtener T Retroalimentación de corriente activa

O - - - - - - Sí V32

2094 Establecer Ancho de banda del filtro de paso bajo de corriente activa

O - - - - - - Sí V32

2095 Establecer Frecuencia de filtro de muesca de corriente activa

O - - - - - - Sí V32

2096 Establecer Límite de régimen de corriente activa

O - - - - - - Sí V32

2080 Obtener T Referencia de corriente activa

R - - - - - - Sí V32

2082 Obtener T Referencia de corriente activa - Compensada

R - - - - - - Sí V32

2081 Obtener T Referencia de corriente activa - Filtrada

R - - - - - - Sí V32

2104 Obtener T Referencia de corriente activa - Limitada

R - - - - - - Sí V32

2093 Establecer T Recorte de corriente activa

O - - - - - - Sí V32

53 Obtener T Aceleración real - - R R R R R

48 Obtener T Posición real - - R R R R R

52 Obtener T Velocidad real - - R R R R R

1376 Establecer Diámetro de actuador - - C C C C C Sí (R) Atributo solo de controlador, Configuración de escalado de movimiento establecido en Escalado de controlador; (O) Atributo replicado en el variador, Configuración de escalado de movimiento establecido en Escalado de variador




Etiqueta (Tag)


1377 Establecer Unidad de diámetro de actuador

- - C C C C C Sí (R) Atributo solo de controlador, Configuración de escalado de movimiento establecido en Escalado de controlador; (O) Atributo replicado en el variador, Configuración de escalado de movimiento establecido en Escalado de variador

1374 Establecer Avance de actuador - - C C C C C Sí (R) Atributo solo de controlador, Configuración de escalado de movimiento establecido en Escalado de controlador; (O) Atributo replicado en el variador, Configuración de escalado de movimiento establecido en Escalado de variador

1375 Establecer Unidad de avance de actuador





Etiqueta (Tag)


1373 Establecer Tipo de actuador - - C C C C C Sí (R) Atributo solo de controlador, Configuración de escalado de movimiento establecido en Escalado de controlador; (O) Atributo replicado en el variador, Configuración de escalado de movimiento establecido en Escalado de variador

836 Establecer Configuración de ajuste adaptativo

- - - - O O O Sí V26

844 Obtener T Factor de escalado de ganancia de ajuste adaptativo

- - - - O O O Sí V26

732/267 Obtener T Entrada analógica 1 O O - O O O O Sí

733/268 Obtener T Entrada analógica 2 O O - O O O O Sí

734 Establecer T Salida analógica 1 O O - O O O O Sí

735 Establecer T Salida analógica 2 O O - O O O O Sí

201 Establecer Tipo de aplicación - - - - R R -

164 Obtener T Código de error de atributo

R R R R R R R

165 Obtener T ID de error de atributo R R R R R R R

873 Establecer Configuración de autoarriado

- - - O O O O Sí E, V26

874 Establecer Incremento de deslizamiento de autoarriado

- - - O O O O Sí E, V26

875 Establecer Límite de tiempo de deslizamiento de autoarriado

- - - O O O O Sí E, V26

876 Establecer Inicio de autoarriado - - - O O O O Sí E, V26

51 Obtener T Velocidad media - - R R R R R

81 Establecer Base de tiempo de velocidad media

- - R R R R R

1 Obtener Dirección de eje R R R R R R R

30 Establecer Configuración de eje R R R R R R R Enumeración opcional

12 Obtener Estado de configuración de eje

R R R R R R R

11 Obtener Tipo de datos de eje R R R R R R R

35 Obtener T Bits de evento de eje R R R R R R R




Etiqueta (Tag)


34 Obtener T Bits de fallo de eje R R R R R R R

19 Establecer Funciones de eje R R R R R R R Asignaciones de bits opcionales

106 Establecer ID de eje R R R R R R R

2 Obtener Instancia axial R R R R R R R

753 Obtener T Alarmas de seguridad de eje

- - O O O O O Sí V32

754 Obtener T Alarmas de seguridad de eje - Mfg


988 Obtener T Alarmas de seguridad de eje - RA


986 Obtener T Datos de seguridad de eje A

- - - O O O O Sí V31

987 Obtener T Datos de seguridad de eje B

- - - O O O O Sí V31

763 Obtener T Fallos de seguridad de eje


985 Obtener T Fallos de seguridad de eje - RA


760 Obtener T Estado de supervisor de seguridad de eje


761 Obtener T Estado de seguridad de eje


984 Obtener T Estado de seguridad de eje - RA


13 Obtener Estado de funcionamiento de eje

R R R R R R R

33 Obtener T Bits de estado del eje R R R R R R R

124 Establecer Programación de actualización de eje

R R R R R R R

825 Establecer Ventana de compensación de holgura

- - - - O - - Sí

423 Establecer Desplazamiento de retroceso de holgura

- - - - R - - E

593 Establecer Tiempo de rampa de verificación de freno

- - - O O O O Sí E, V26

594 Establecer Tolerancia de deslizamiento de freno

- - - O O O O Sí E, V26

592 Establecer Par de prueba de freno - - - O O O O Sí E, V26

576 Establecer Frecuencia de interrupción

- - - R - - - Sí Solo V/Hz básico

575 Establecer Voltaje de interrupción - - - R - - - Sí Solo V/Hz básico

816 Establecer Ancho de banda del observador de bus

O - - - - - - Sí Solo control de tensión, V32




Etiqueta (Tag)


815 Establecer Configuración del observador de bus

O - - - - - - Sí Enumeración opcional Solo control de tensión, V32

812 Obtener T Estimación actual de observador de bus


817 Establecer Ancho de banda de integrador del observador de bus


811 Obtener T Estimación de voltaje nominal de observador de bus


255 Establecer Límite operativo de sobrevoltaje de bus

- - - - R R R V29

638/262 Obtener T Capacidad del regulador de bus

O O - O O O O Sí

2054 Obtener T Error de voltaje de bus R - - - - - - Sí Solo control de tensión, V32

2065 Establecer Tolerancia de error de voltaje de bus

O O - - - - - Sí Solo control de tensión - G, V32

2066 Establecer Tiempo de tolerancia de error de voltaje de bus

O O - - - - - Sí Solo control de tensión - G, V32

2053 Obtener T Retroalimentación de voltaje de bus

R - - - - - - Sí Solo control de tensión, V32

2063 Establecer Ancho de banda de integrador del voltaje de bus


2062 Establecer Ancho de banda del lazo de voltaje de bus


2064 Establecer Límite de régimen de voltaje de bus


2050 Obtener T Referencia de voltaje de bus

R O - - - - - Sí Solo control de tensión - G, V32

2061 Establecer Origen de referencia de voltaje de bus


2060 Establecer T Punto de ajuste de voltaje de bus

R O - - - - - Sí Solo control de tensión - G, V32

8 Establecer Instancia de conexión C2C

R R R R R R R

7 Establecer Instancia de asignación C2C

R R R R R R R




Etiqueta (Tag)


756 Obtener Fallos APR CIP - - C - C C C Sí (R) Atributo solo de controlador, Configuración de escalado de movimiento establecido en Escalado de controlador; (O) Atributo replicado de variador, Configuración de escalado de movimiento establecido en Escalado de variador; V27; E

905 Obtener T Fallos APR CIP - RA - - C - C C C Sí (R) Atributo solo de controlador, Configuración de escalado de movimiento establecido en Escalado de controlador; (O) Atributo replicado de variador, Configuración de escalado de movimiento establecido en Escalado de variador; V27; E

26 Obtener Registro de alarma de eje CIP

R R R R R R R

127 Obtener Conteo de registro de alarma de eje CIP

R R R R R R R

28 Establecer Restablecimiento de registro de alarma de eje CIP

R R R R R R R

659 Obtener T Alarmas de eje CIP O O O O O O O Sí

904 Obtener T Alarmas de eje CIP - RA O O O O O O O Sí

746 Obtener T Alarmas de eje CIP 2 O O O O O O O Sí V32

927 Obtener T Alarmas de eje CIP 2 - RA

O O O O O O O Sí V32

672 Establecer Acción de excepción de eje CIP

R R R R R R R Sí Enumeración opcional

748 Establecer Acción de excepción de eje CIP 2

R O O O O O O Sí Enumeración opcional V32

908 Establecer Acción de excepción de eje CIP - RA

R R R R R R R Sí Enumeración opcional




Etiqueta (Tag)


909 Establecer Acción de excepción de eje CIP 2 - RA

R O O O O O O Sí Enumeración opcional V32

25 Obtener Registro de fallo de eje CIP

R R R R R R R

126 Obtener Conteo de registro de fallo de eje CIP

R R R R R R R

27 Establecer Restablecimiento de registro de fallo de eje CIP

R R R R R R R

657 Obtener T Fallos de eje CIP R R R R R R R Sí

744 Obtener T Fallos de eje CIP 2 R O O O O O O Sí V32

903 Obtener T Fallos de eje CIP - RA R R R R R R R Sí

926 Obtener T Fallos de eje CIP 2 - RA R O O O O O O Sí V32

653 Obtener T Estado de E/S de eje CIP R R R R R R R Sí

901 Obtener T Estado de E/S de eje CIP - RA

R R R R R R R Sí

650 Obtener T Estado de funcionamiento de eje CIP

R R R R R R R Sí

651 Obtener T Estado interno de eje CIP R R R R R R R Sí

740 Obtener T Estado interno de eje CIP 2

R O O O O O O Sí V32

900 Obtener T Estado interno de eje CIP - RA

R R R R R R R Sí

924 Obtener T Estado interno de eje CIP 2 - RA

R O O O O O O Sí V32

168 Establecer Obtener bits de actualización de atributos de controlador CIP

R R R R R R R

167 Establecer Establecer bits de actualización de atributos de controlador CIP

R R R R R R R

241 Establecer Obtener bits de actualización de atributos de variador CIP

R R R R R R R

240 Establecer Establecer bits de actualización de atributos de variador CIP

R R R R R R R

674 Obtener T Fallos de inicialización CIP

R R R R R R R Sí

910 Obtener T Fallos de inicialización CIP - RA

R R R R R R R Sí

676 Obtener T Inhibiciones de arranque CIP

R R R R R R R Sí

912 Obtener T Inhibiciones de arranque CIP - RA

R R R R R R R Sí

617 Establecer Límite de tiempo de parada por inercia

- - - O O O O Sí V26




Etiqueta (Tag)


100 Obtener T Aceleración de comando - - - R R R -

96 Obtener T Posición de comando - - - R R R -

95 Establecer*

T Par de comando - - - - - R R

360 Establecer Desplazamiento de retardo de actualización de comando

- - - - R R - E

99 Obtener T Velocidad de comando - - - R R R -

561 Establecer Desplazamiento de conmutación

- - - - R R R Sí E; Solo motor PM

850 Establecer Compensación de desplazamiento de conmutación

- - - - O O O Sí E; Solo motor IPM, V29

563 Establecer Polaridad de conmutación - - - - O O O Sí E; Solo motor PM

562 Establecer Corriente de detección automática de conmutación

- - - - O O O Sí E; Solo motor PM, AOP

618 Establecer Acción de detención por pérdida de conexión

- - - O O O O Sí V31

41 Obtener Método de control R R R R R R R Sí Derivado – Configuración de eje

40 Establecer*

Modo de control R R R R R R R Sí Derivado – Configuración de eje

82 Establecer Constante de conversión - - R R R R R

2030 Establecer Frecuencia de entrada de CA del conversor

O - - - - - - Sí V32

2031 Establecer Fases de entrada de CA del conversor

O - - - - - - Sí V32

2032 Establecer Voltaje de entrada de CA del conversor

O - - - - - - Sí V32

637 Obtener T Capacidad de conversor O O - O O O O Sí

1280 Establecer Configuración del conversor

R - - - - - -

V32; Enumeración opcional

2001 Establecer*

Modo de control del conversor

R - - - - - - Sí V32; Derivado - Configuración del conversor

2231 Establecer Ancho de banda de integrador de corriente del conversor

O - - - - - - Sí V32

2103 Obtener T Origen de límite de corriente del conversor

O - - - - - - Sí V32

2230 Establecer Ancho de banda de lazo de corriente del conversor

O - - - - - - Sí V32

1065 Establecer Base del ancho de banda de lazo de corriente del conversor

R - - - - - -

V32




Etiqueta (Tag)


2322 Establecer Amortiguación de lazo de corriente del conversor

O - - - - - - Sí V32

2321 Establecer Método de ajuste de lazo de corriente del conversor

O - - - - - - Sí V32

2232 Establecer Límite del vector de corriente del conversor

O - - - - - - Sí V32

1069 Establecer Capacitancia de bus de CC del conversor

R - - - - - -

V32

709 Establecer Límite del usuario de corriente de tierra del conversor

O - - - - - - Sí V32

2288 Establecer Límite de usuario de sobretemperatura del disipador de calor del conversor

O - - - - - - Sí V32

2243 Establecer Acción de pérdida de fase de entrada del conversor

O - - - - - - Sí V32

2244 Establecer Tiempo de pérdida de fase de entrada del conversor

O - - - - - - Sí V32

2289 Establecer Límite de usuario de sobrecarga de línea del conversor

O - - - - - - Sí V32

1049 Establecer Constante de tiempo de modelo del conversor

R - - - - - - V32

1064 Establecer Base de constante de tiempo de modelo del conversor

R - - - - - - V32

596 Establecer Límite de potencia de arranque del conversor

O O - - - - - Sí V32

2100 Obtener T Límite de corriente operativa del conversor

O - - - - - - Sí V32

605 Obtener T Corriente de salida del conversor

O O - O O O O Sí V26

606 Obtener T Potencia de salida del conversor

O O - O O O O Sí V26

2268 Establecer Acción de sobrecarga del conversor

O - - - - - - Sí Enumeración opcional V32

700 Establecer Límite del usuario de exceso de temperatura del conversor

O - - - - - - Sí V32

921 Establecer Límite del usuario de sobrecarga de carga previa del conversor

O - - - - - - Sí V32

1066 Establecer Corriente nominal del conversor

R - - - - - - V32




Etiqueta (Tag)


1067 Establecer Corriente pico nominal del conversor

R - - - - - - V32

1068 Establecer Voltaje nominal del conversor

R - - - - - - V32

626 Establecer Límite de potencia regenerativa del conversor

O O - - - - - Sí V32

2003 Establecer Método de puesta en marcha del conversor

O - - - - - - Sí V32

701 Establecer Límite de usuario de sobrecarga térmica del conversor

O - - - - - - Sí V32

520 Obtener T Comando de corriente - - - - R R R Sí

840 Establecer T Perturbación de corriente - - - - O O O Sí

527 Obtener T Error de corriente - - - - O O O Sí

529 Obtener T Retroalimentación de corriente

- - - - O O O Sí

522 Obtener T Origen de límite de corriente

- - - O O O O Sí Soporte F en V29

524 Obtener T Referencia de corriente - - - - O O O Sí

553 Establecer Límite del vector de corriente

- - - O O O O Sí

46 Establecer Lista de actualización de lectura cíclica

R R R R R R R

47 Establecer Lista de actualización de escritura cíclica

R R R R R R R

196 Establecer Factor de amortiguación (Damping Factor)

R - - - R R R

620/266 Obtener T Voltaje del bus de CC R R - R R R R Sí

870 Establecer Corriente de freno de inyección de CC

- - - O O O O Sí

872 Establecer Tiempo de freno de inyección de CC

- - - O O O O Sí

486 Establecer Límite de desaceleración - - - O O O O Sí

730 Obtener T Entradas digitales O O - O O O O Sí

731 Establecer T Salidas digitales O O - O O O O Sí

105 Establecer*

T Velocidad de comando directo

- R - R -

200 Establecer Constante de tiempo de modelo de variador

- - - - R R R

253 Establecer Base de constante de tiempo de modelo de variador

- - - - R R R

254 Establecer Corriente de pico nominal de variador

- - - - R R R

120 Establecer Bits de configuración de dinámicas

- - - R R R -




Etiqueta (Tag)


1057 Establecer Capacitancia de bus de CC externo

R - - - - - - V32

1435 Establecer Ancho de banda de filtro de aceleración de retroalimentación 1

- - O - O O O Sí E

2404 Establecer Toques de filtro de aceleración de retroalimentación 1

- - O - O O O Sí E

2405 Establecer Batería de retroalimentación 1 absoluta

- - O - O O O Sí E; Tamagawa (tipo de retroalimentación)

1417 Establecer Interpolación de ciclo de retroalimentación 1

- - R - R R R Sí E; Transductor de desplazamiento no lineal (tipo de retroalimentación), AOP

1416 Establecer Resolución de ciclo de retroalimentación 1

- - R - R R R Sí E; Transductor de desplazamiento no lineal (tipo de retroalimentación)

1421 Establecer Código de datos de retroalimentación 1

- - O - O O O Sí E; Paralelo digital (tipo de retroalimentación), SSI (tipo de retroalimentación)

1420 Establecer Longitud de datos de retroalimentación 1


1419 Establecer Longitud de retroalimentación 1

- - R - R R R Sí E; Solo lineal absoluto

2400 Establecer Acción de pérdida de retroalimentación 1

- - O - O O O Sí E

1414 Establecer Polaridad de retroalimentación 1

- - O - O O O Sí E

1425 Establecer Balance de cable de solucionador de retroalimentación 1

- - O - O O O Sí E; Solucionador (tipo de retroalimentación)

1424 Establecer Frecuencia de excitación del solucionador de retroalimentación 1


1423 Establecer Voltaje de excitación del solucionador de retroalimentación 1


1422 Establecer Relación del transformador del solucionador de retroalimentación 1


1401 Obtener Número de serie de retroalimentación 1

- - O - O O O Sí E




Etiqueta (Tag)


1415 Establecer Método de arranque de retroalimentación 1

- - R - R R R Sí E; Enumeración opcional

1418 Establecer Vueltas de retroalimentación 1

- - R - R R R Sí E; Solo rotativo absoluto

1413 Establecer Tipo de retroalimentación 1


1411 Establecer Unidad de retroalimentación 1

- - R - R R R Sí E

1434 Establecer Ancho de banda de filtro de velocidad de retroalimentación 1

- - O - O O O Sí E

2403 Establecer Toques de filtro de velocidad de retroalimentación 1

- - O - O O O Sí E


- - O - O O O Sí E


- - O - O O O Sí E


- - O - O O O Sí E; Tamagawa (tipo de retroalimentación)

1467 Establecer Interpolación de ciclo de retroalimentación 2

- - R - R R R Sí E; Transductor de desplazamiento no lineal (tipo de retroalimentación), AOP

1466 Establecer Resolución de ciclo de retroalimentación 2

- - R - R R R Sí E; Transductor de desplazamiento no lineal (tipo de retroalimentación)





1469 Establecer Longitud de retroalimentación 2

- - R - R R R Sí E; Solo lineal absoluto


- - O - O O O Sí E


- - O - O O O Sí E






Etiqueta (Tag)









- - - - O O O Sí E



1468 Establecer Vueltas de retroalimentación 2

- - R - R R R Sí E; Solo rotativo absoluto

1463 Establecer Tipo de retroalimentación 2


1461 Establecer Unidad de retroalimentación 2

- - R - R R R Sí E


- - O - O O O Sí E


- - O - O O O Sí E

250 Establecer Conmutación de retroalimentación alineada

- - - - O O O Sí E; Solo motor PM, Enumeración opcional

31 Establecer Configuración de retroalimentación

R R R R R R R Enumeración opcional

708 Establecer Límite de usuario de pérdida de datos de retroalimentación

- - O O O O O Sí E

42 Establecer*

Modo de retroalimentación

- - R R R R R Sí Derivado – Configuración de retroalimentación

706 Establecer Límite de usuario de ruido de retroalimentación

- - O O O O O Sí E

707 Establecer Límite de usuario de pérdida de señal de retroalimentación

- - O O O O O Sí E

44 Establecer Relación de unidades de retroalimentación

- - - - O O - Sí E

871 Establecer Habilitar frenado de flujo - - - O O O O Sí Solo motor de inducción

528 Obtener T Error de corriente de flujo - - - - O O O Sí

530 Obtener T Retroalimentación de corriente de flujo

- - - - O O O Sí




Etiqueta (Tag)


525 Obtener T Referencia de corriente de flujo

- - - - O O O Sí

557 Establecer Constante de tiempo integral de flujo

- - - - O O O Sí

556 Establecer Ancho de banda del lazo de flujo

- - - - O O O Sí

558 Establecer Control de activación de flujo

- - - O O O O Sí Solo motor de inducción, Enumeración opcional

559 Establecer Tiempo de activación de flujo

- - - O O O O Sí Solo motor de inducción

380 Establecer Habilitación de arranque rápido

- - - O - O - Sí

381 Establecer Método de arranque rápido

- - - O - O - Sí V29

570 Establecer Método de control de frecuencia

- - - R - - - Sí Enumeración opcional

498 Establecer Compensación de fricción de deslizamiento

- - - - O O O Sí

499 Establecer Compensación de fricción estática

- - - - O O O Sí

500 Establecer Compensación de fricción viscosa

- - - - O O O Sí

826/421 Establecer Ventana de compensación de fricción

- - - - O - - Sí

189 Establecer Bits de configuración de ajuste de ganancia

- - - - R R R

3 Obtener Instancia de grupo R R R R R R R

981/243 Obtener T Fallos de protección - - O O O O Sí

980/242 Obtener T Estado de protección - - - O O O O Sí

88 Establecer Bits de configuración de posición inicial

- - R - R R R E

86 Establecer Dirección a posición inicial

- - - - R R - E

18 Obtener Tarea de evento de posición inicial

- - R R R R R E

85 Establecer Modo de posición inicial - - R - R R R E

90 Establecer Desplazamiento de posición inicial

- - R - R R R E

89 Establecer Posición inicial - - R - R R R E

113 Establecer Velocidad de retorno a posición inicial

- - - - R R - E

87 Establecer Secuencia de posición inicial

- - R - R R R Enumeración opcional; E

112 Establecer Velocidad de vuelta a posición inicial

- - - - R R - E




Etiqueta (Tag)


245 Obtener Desplazamiento de conmutación de prueba de conexión (Hookup Test Commutation Offset)

- - R - R R R Solo motor PM; E

246 Obtener Polaridad de conmutación de prueba de conexión (Hookup Test Commutation Polarity)

- - R - R R R Solo motor PM; E

109 Establecer Distancia de prueba de conexión (Hookup Test Distance)

- - R - R R R E

247 Obtener Dirección de prueba de conexión de retroalimentación 1

- - R - R R R E

248 Obtener Dirección de prueba de conexión de retroalimentación 2

- - R - R R R E

111 Establecer Canal de retroalimentación de prueba de conexión (Hookup Test Feedback Channel)

- - R - R R R E

244 Obtener Estado de prueba de conexión (Hookup Test Status)

- - R R R R R

110 Establecer Tiempo de prueba de conexión (Hookup Test Time)

- - - R - R - !E

1346 Establecer Corriente de flujo de motor de inducción

- - - R R R R Sí Solo motor de inducción

1349 Establecer Reactancia magnética de motor de inducción


1345 Establecer Frecuencia nominal de motor de inducción


1352 Establecer Velocidad de deslizamiento nominal de motor de inducción


1351 Establecer Reactancia de fuga de rotor de motor de inducción

- - - O O O O

Sí Solo motor de

inducción

1350 Establecer Resistencia de rotor de motor de inducción


1348 Establecer Reactancia de fuga de estator de motor de inducción

- - - O O O O

Sí Solo motor de

inducción

1347 Establecer Resistencia de estator de motor de inducción


20 Establecer Inhibir eje R R R R R R R

60 Obtener T Posición real interpolada - - R - R R R E




Etiqueta (Tag)


101 Obtener T Posición de comando interpolada

- - - - R R - E

108 Establecer Configuración de posición interpolada

- - R - R R R E

59 Establecer T Tiempo de interpolación - - R - R R R E

636 Obtener T Capacidad del inversor - - - R R R R Sí

647 Establecer Acción de sobrecarga del inversor

- - - O O O O Sí Enumeración opcional

699 Establecer Límite de usuario de sobrecarga térmica del inversor

- - - O O O O Sí

1338 Establecer Coeficiente de amortiguación de motor lineal

- - - O O O O Sí Solo motor lineal

2313 Establecer Interruptor de límite integral de motor lineal


1336 Establecer Masa de motor lineal - - - - O O O Sí Solo motor lineal

1337 Establecer Velocidad máxima de motor lineal


1334 Establecer Paso de polo de motor lineal

- - - R R R R Sí Solo motor lineal

1335 Establecer Velocidad nominal de motor lineal

- - - R R R R Sí Solo motor lineal

203 Establecer Acoplamiento de carga - - - - R R R

352 Establecer Relación de inercia de carga

- - - - R R R

801 Obtener T Estimación de aceleración del observador de carga

- - - - O O O Sí

806 Establecer T Ancho de banda del observador de carga

- - - - O O O Sí

805 Establecer Configuración del observador de carga

- - - - O O O Sí Enumeración opcional

809 Establecer Ganancia de retroalimentación del observador de carga

- - - - O O O Sí

807 Establecer T Ancho de banda de integrador del observador de carga

- - - - O O O Sí

802 Obtener T Estimación de par del observador de carga

- - - - O O O Sí

205 Establecer Relación de carga - - - - R R R




Etiqueta (Tag)


1370 Establecer Tipo de carga - - C C C C C Sí (R) Atributo solo de controlador, Configuración de escalado de movimiento establecido en Escalado de controlador; (O) Atributo replicado en el variador, Configuración de escalado de movimiento establecido en Escalado de variador

750 Establecer Control local O O O O O O O Sí Enumeración opcional

202 Establecer Respuesta de lazo R - - - R R -

4 Establecer Instancia de asignación R R R R R R R

21 Establecer Bits de configuración de entrada de eje maestro

- - R - R R - E

102 Obtener T Desplazamiento de eje maestro

- - - R R R -

22 Establecer Ancho de banda de filtro de posición del maestro

- - R - R R - E

115 Establecer Aceleración máxima - - - R R R -

118 Establecer Variación de aceleración máxima

- - - R R R -

116 Establecer Desaceleración máxima (Maximum Deceleration)

- - - R R R -

119 Establecer Variación de desaceleración máxima

- - - R R R -

573 Establecer Frecuencia máxima - - - R - - - Sí

114 Establecer Velocidad máxima - - - R R R -

572 Establecer Voltaje máximo - - - R - - - Sí

614 Establecer Control del freno mecánico

- - - O O O O Sí

616 Establecer Retardo de activación del freno mecánico

- - - O O O O Sí

615 Establecer Retardo de liberación de freno mecánico

- - - O O O O Sí

10 Obtener Utilización de memoria R R R R R R R

9 Obtener Uso de memoria R R R R R R R

159 Obtener T Bits de alarma del módulo R R R R R R R

5 Establecer Canal de módulo R R R R R R R

6 Establecer Código de clase de módulo

R R R R R R R




Etiqueta (Tag)


163 Obtener T Bits de fallo de módulo R R R R R R R

23 Obtener T Bits de alarma de movimiento

- - R R R R R

29 Establecer Acción de excepción de movimiento

- - R R R R R

24 Obtener T Bits de fallo de movimiento

- - R R R R R

79 Establecer Polaridad de movimiento - - R R R R R Sí Atributo solo de controlador, Configuración de escalado de movimiento ajustado en Escalado de controlador; Atributo replicado en el variador, Configuración de escalado de movimiento establecido en Escalado de variador

78 Establecer Resolución de movimiento

- - R R R R R Sí Atributo solo de controlador, Configuración de escalado de movimiento ajustado en Escalado de controlador; Atributo replicado en el variador, Configuración de escalado de movimiento establecido en Escalado de variador

45 Establecer Configuración de escalado de movimiento

- - R R R R R Sí Escalado del variador únicamente; Enumeración opcional

32 Obtener T Bits de estado de movimiento

- - R R R R R




Etiqueta (Tag)


77 Establecer Unidad de movimiento - - R R R R R Sí Atributo solo de controlador, Configuración de escalado de movimiento establecido a Escalado de controlador; atributo replicado en el variador, Configuración de escalado de movimiento establecido en Escalado de variador

635/259 Obtener T Capacidad del motor - - - R R R R Sí

1310/251

Establecer Número de catálogo de motor

- - - C C C C Sí (R) Atributo solo de controlador !NV; (O) Atributo replicado en el variador, NV

1313 Establecer Origen de datos del motor - - - R R R R Sí Enumeración opcional

1314 Establecer Código de dispositivo de motor

- - - R R R R Sí

523/263 Obtener T Ángulo eléctrico del motor - - - - R R R Sí Solo motor PM

1323 Establecer Interruptor térmico integral de motor

- - - O O O O Sí

1324 Establecer Temperatura máxima de bobinado de motor

- - - O O O O Sí

646 Establecer Acción de sobrecarga de motor

- - - O O O O Sí Enumeración opcional

1322 Establecer Límite de sobrecarga de motor

- - - O O O O Sí

695 Establecer Límite de usuario de exceso de velocidad del motor

- - - O O O O Sí

694 Establecer Límite de pérdida de fase del motor

- - - O O O O Sí V26

1317 Establecer Polaridad de motor - - - O O O O Sí

1319 Establecer Corriente continua nominal del motor

- - - R R R R Sí

1321 Establecer Potencia de salida nominal del motor

- - - C C C C Sí O-PM; R-IM

1320 Establecer Corriente de pico nominal del motor

- - - C C C C Sí R-PM; O-IM

1318 Establecer Voltaje nominal del motor - - - R R R R Sí

1000 Obtener Velocidad de sobrevoltaje del bus de prueba de motor

- - - R R R R Solo motor IPM, V29




Etiqueta (Tag)


1001 Obtener Compensación de desplazamiento de conmutación de prueba de motor


174 Obtener EMF contrario de prueba de motor

- - - R R R R Solo motor PM

172 Obtener Corriente de flujo de prueba de motor

- - - R R R R Solo motor de inducción

171 Obtener Inductancia de prueba de motor

- - - R R R R

999 Obtener Saturación de flujo Ld en prueba de motor


997 Obtener Inductancia Ld en prueba de motor


998 Obtener Saturación de flujo Lq en prueba de motor


996 Obtener Inductancia Lq en prueba de motor


170 Obtener Resistencia de prueba de motor

- - - R R R R

173 Obtener Velocidad de deslizamiento de prueba de motor

- - - R R R R Solo motor de inducción

175 Obtener Estado de prueba de motor

- - - R R R R

697 Establecer Límite de usuario de sobrecarga térmica del motor

- - - O O O O Sí

1315 Establecer Tipo de motor - - - R R R R Sí Enumeración opcional

1316 Establecer Unidad de motor - - - R R R R Sí

1325 Establecer Capacitancia de bobinado - ambiente del motor

- - - O O O O Sí

1326 Establecer Resistencia de bobinado - ambiente del motor

- - - O O O O Sí

521 Obtener T Límite de corriente operativa

- - - O O O O Sí Soporte F en V29

14 Obtener Destinos de ejecución de levas de salida

- - R R R R R E

38 Obtener T Estado de bloqueo de leva de salida

- - R - R R R E

37 Obtener T Estado pendiente de leva de salida

- - R - R R R E

36 Obtener T Estado de leva de salida - - R - R R R E

39 Obtener T Estado de transición de leva de salida

- - R - R R R E

601 Obtener T Corriente de salida - - - R R R R Sí

600 Obtener T Frecuencia de salida - - - R O O O Sí




Etiqueta (Tag)


603 Obtener T Potencia de salida - - - R R R R Sí

602 Obtener T Voltaje de salida - - - R R R R Sí

508 Establecer Límite de exceso de par - - - O O O O Sí

509 Establecer Tiempo de límite de exceso de par

- - - O O O O Sí

1082 Obtener Posición real de planificador

- - R R R R R V30

1081 Obtener Posición de comando de planificador - Fraccionario

- - - R R R - V30

1080 Obtener Posición de comando de planificador - Entero

- - - R R R - V30

1355 Establecer Velocidad extendida permitida de motor PM

- - - - O O O Sí Solo motor PM, V29

2310 Establecer Saturación de flujo de motor PM

- - - O O O O Sí Solo motor SPM

1343 Establecer Constante de fuerza de motor PM

- - - O O O O Sí Solo motor lineal PM

1328 Establecer Inductancia de motor PM - - - R R R R Sí Solo motor SPM

2315 Establecer Saturación de flujo Ld de motor PM

- - - O O O O Sí Solo motor IPM, V29

1354 Establecer Inductancia Ld de motor PM

- - - R R R R Sí Solo motor IPM, V29

1358 Establecer Velocidad de sobrevoltaje del bus de motor PM lineal

- - - - O O O Sí Solo motor lineal PM; V29

1359 Establecer Velocidad extendida máxima de motor PM lineal

- - - - O O O Sí Solo motor lineal PM; V29

1344 Establecer Constante de voltaje de motor PM lineal

- - - R R R R Sí Solo motor lineal PM

2314 Establecer Saturación de flujo Lq de motor PM

- - - O O O O Sí Solo motor IPM, V29

1353 Establecer Inductancia Lq de motor PM

- - - R R R R Sí Solo motor IPM, V29

1342 Establecer Fuerza nominal de motor PM

- - - O O O O Sí Solo motor lineal PM

1339 Establecer Par nominal de motor PM - - - O O O O Sí Solo motor PM rotativo

1327 Establecer Resistencia de motor PM - - - R R R R Sí Solo motor PM

1356 Establecer Velocidad de sobrevoltaje del bus de motor PM rotativo

- - - - O O O Sí Solo motor rotativo PM; V29

1357 Establecer Velocidad extendida máxima de motor PM rotativo

- - - - O O O Sí Solo motor rotativo PM; V29

1341 Establecer Constante de voltaje de motor PM rotativo

- - - R R R R Sí Solo motor PM rotativo




Etiqueta (Tag)


1340 Establecer Constante de par de motor PM

- - - O O O O Sí Solo motor PM rotativo

436/131 Obtener T Error de posición - - - - R - - Sí

444/227 Establecer Tolerancia de error de posición (Position Error Tolerance)

- - - - R - - Sí

445 Establecer Tiempo de tolerancia de error de posición

- - - - O - - Sí

1402 Obtener T Retroalimentación de posición 1

- - R - R R R Sí E

1452 Obtener T Retroalimentación de posición 2

- - R - R R R Sí E

365 Obtener T Comando de posición fina - - - - O - - Sí

442 Establecer T Ancho de banda del integrador de posición

- - - - R - - Sí

446 Establecer Control del integrador de posición

- - - - R - - Sí Asignaciones de bits opcionales

437 Obtener T Salida del integrador de posición

- - - - R - - Sí

447 Establecer Carga previa del integrador de posición

- - - - O - - Sí

781 Establecer Ancho de banda del filtro de adelanto-retardo de posición

- - - - O - - Sí

782 Establecer Ganancia del filtro de adelanto-retardo de posición

- - - - O - - Sí

443/228 Establecer Tolerancia de bloqueo de posición

- - - - R - - Sí

441 Establecer T Ancho de banda del lazo de posición

- - - - R - - Sí

438 Obtener T Salida del lazo de posición

- - - - R - - Sí

783 Establecer Frecuencia de filtro de muesca de posición

- - - - O - - Sí

432 Obtener T Referencia de posición - - - - R - - Sí

73 Establecer Denominador de escalado de posición

- - R R R R R

72 Establecer Numerador de escalado de posición

- - R R R R R

197 Establecer Ancho de banda de servo de posición (Position Servo Bandwidth)

- - - - R - -

431 Establecer T Ajuste de posición - - - - R - - Sí

80 Establecer Unidades de posición - - R R R R R




Etiqueta (Tag)


84 Establecer Desbobinado de posición - - R - R R R Sí Atributo solo de controlador, Configuración de escalado de movimiento establecido a Escalado de controlador; atributo replicado en el variador, Configuración de escalado de movimiento establecido en Escalado de variador; E

75 Establecer Denominador de desbobinado de posición

- - R - R R R E

74 Establecer Numerador de desbobinado de posición

- - R - R R R E

627 Establecer Acción de pérdida de potencia

O O - O O O O Sí Enumeración opcional

628 Establecer Umbral de pérdida de potencia

O O - O O O O Sí

630 Establecer Tiempo de pérdida de potencia

O O - O O O O Sí

117 Establecer Modo de parada programada

R R R R R R R

590 Establecer Configuración de verificación

- - - O O O O Sí V26

376 Establecer*

Aceleración de rampa - - - O - O - Sí

377 Establecer*

Desaceleración de rampa - - - O - O - Sí

378 Establecer Control de variación de rampa

- - - O - O - Sí

375 Establecer*

Velocidad de rampa – Negativa

- - - O - O - Sí

374 Establecer*

Velocidad de rampa – Positiva

- - - O - O - Sí

2092 Establecer Comando de corriente reactiva

O - - - - - - Sí V32

2107 Obtener T Error de corriente reactiva O - - - - - - Sí V32

2119 Obtener T Retroalimentación de corriente reactiva

O - - - - - - Sí V32

2097 Establecer Límite de régimen de corriente reactiva

O - - - - - - Sí V32

2083 Obtener T Referencia de corriente reactiva

R - - - - - - Sí V32




Etiqueta (Tag)


2084 Obtener T Referencia de corriente reactiva - Compensada

R - - - - - - Sí V32

2105 Obtener T Referencia de corriente reactiva - Limitada

R - - - - - - Sí V32

2002 Establecer Control de potencia reactiva

O - - - - - - Sí V32

2073 Establecer Límite de régimen de potencia reactiva

O - - - - - - Sí V32

2070 Establecer Punto de ajuste de potencia reactiva

O - - - - - - Sí V32

16 Obtener Tarea de evento de registro 1

- - R R R R R E

63 Obtener* T Posición de flanco negativo de registro 1

- - R - R R R Sí E

67 Obtener* T Tiempo de flanco negativo de registro 1

- - R - R R R Sí E

55 Obtener T Posición de registro 1 - - R - R R R E

62 Obtener* T Posición de flanco positivo de registro 1

- - R - R R R Sí E

66 Obtener* T Tiempo de flanco positivo de registro 1

- - R - R R R Sí E

57 Obtener T Tiempo de registro 1 - - R - R R R E

17 Obtener Tarea de evento de registro 2

- - R R R R R E

65 Obtener* T Posición de flanco negativo de registro 2

- - R - R R R Sí E

69 Obtener* T Tiempo de flanco negativo de registro 2

- - R - R R R Sí E

56 Obtener T Posición de registro 2 - - R - R R R E

64 Obtener* T Posición de flanco positivo de registro 2

- - R - R R R Sí E

68 Obtener* T Tiempo de flanco positivo de registro 2

- - R - R R R Sí E

58 Obtener T Tiempo de registro 2 - - R - R R R E

356 Establecer Entradas de registro - - R - R R R AOP; E

613/354 Establecer Retardo de contacto de freno resistivo

- - - O O O O Sí Solo motor PM

1333 Establecer Coeficiente de amortiguación de motor rotativo

- - - O O O O Sí Solo motor rotativo

2312 Establecer Reducción de enfriamiento del ventilador de motor rotativo


2311 Establecer Velocidad de enfriamiento del ventilador de motor rotativo





Etiqueta (Tag)


1330 Establecer Inercia de motor rotativo - - - - O O O Sí Solo motor rotativo

1332 Establecer Velocidad máxima de motor rotativo


1329 Establecer Polos de motor rotativo - - - R R R R Sí Solo motor rotativo

1331 Establecer Velocidad nominal de motor rotativo

- - - R R R R Sí Solo motor rotativo

578 Establecer Impulso de ejecución - - - R - - - Sí V/Hz básico y V/Hz de ventilador/bomba

766 Establecer Acción de detención segura

- - - O O O O Sí V31

767 Establecer Origen de acción de detención segura

- - - O O O O Sí V31

765 Establecer Acción de desactivación de par seguro

- - - O O O O Sí V26; Enumeración opcional

759 Establecer Origen de acción de desactivación de par seguro

- - - O O O O Sí V31

758 Establecer Acción de fallo de seguridad


70 Establecer Origen de escalado - - R R R R R

629 Establecer Acción de apagado O O - O O O O Sí Enumeración opcional

370 Establecer Velocidad de omisión 1 - - - O - - - Sí



373 Establecer Banda de velocidad de omisión

- - - O - - - Sí

833 Establecer Configuración de SLAT - - - - - O - Sí

834 Establecer Punto de ajuste de SLAT - - - - - O - Sí

835 Establecer Retardo de tiempo de SLAT

- - - - - O - Sí

565 Obtener T Compensación de deslizamiento

- - - R - - - Sí

94 Establecer Límite de recorrido controlado por software - Negativo

- - R - R R R E

93 Establecer Límite de recorrido controlado por software - Positivo

- - R - R R R E

92 Establecer Comprobación del límite de recorrido controlado por software

- - R - R R R E

50 Obtener T Posición real de arranque - - R R R R R

577 Establecer Aumento de voltaje de arranque

- - - R - - - Sí Solo V/Hz básico




Etiqueta (Tag)


98 Obtener T Posición de comando de inicio

- - - R R R -

104 Obtener T Desplazamiento de eje maestro en arranque

- - - R R R -

610 Establecer Acción de detención - - - R R R R Sí Enumeración opcional

612/338 Establecer Límite de tiempo de detención

- - - O O O O Sí

611/337 Establecer Par de detención - - - - R R R Sí

49 Obtener T Posición real de estroboscopio

- - R R R R R

97 Obtener T Posición de comando de estroboscopio

- - - R R R -

103 Obtener T Desplazamiento de eje maestro de estroboscopio

- - - R R R -

252 Establecer Base de aceleración de sistema

- - - - R R R

169 Establecer Ancho de banda de sistema

- - - - R R R Derivado – Servo BW

2090 Establecer Capacitancia del sistema R - - - - - - Sí Solo control de tensión, V32

204 Establecer Amortiguación del sistema

- - - - R R R Derivado – Factor amort.

496 Establecer T Inercia del sistema - - - - R R O Sí

555 Establecer Constante de tiempo integral de par

- - - - O O O Sí

827 Establecer Ancho de banda del filtro de adelanto-retardo de par

- - - - O O O Sí

828 Establecer Ganancia del filtro de adelanto-retardo de par

- - - - O O O Sí

505/333 Establecer T Límite de par - Negativo - - - - R R R Sí

504/332 Establecer T Límite de par - Positivo - - - - R R R Sí

554 Establecer Ancho de banda del lazo de par

- - - - O O O Sí

502 Establecer T Ancho de banda del filtro de paso bajo de par

- - - - O O O Sí

843 Obtener T Estimación de ancho de banda del filtro de paso bajo de par

- - - - O O O Sí V26

503 Establecer Frecuencia de filtro de muesca de par

- - - - O O O Sí

841 Obtener T Estimación de frecuencia del filtro de muesca de par

- - - - O O O Sí V26

837 Establecer Límite de frecuencia alto del filtro de muesca de par

- - - - O O O Sí V26




Etiqueta (Tag)


838 Establecer Límite de frecuencia bajo del filtro de muesca de par

- - - - O O O Sí V26

842 Obtener T Estimación de magnitud del filtro de muesca de par

- - - - O O O Sí V26

839 Establecer Umbral de ajuste del filtro de muesca de par

- - - - O O O Sí V26

232 Establecer Desplazamiento de par - - - - R R R

591 Establecer Corriente de verificación de par

- - - O O O O Sí V26

506 Establecer Límite de régimen de par - - - - O O O Sí

492 Obtener T Referencia de par - - - - R R R Sí

493 Obtener T Referencia de par filtrada - - - - R R R Sí

494 Obtener T Referencia de par limitada

- - - - R R R Sí

507/334 Establecer Umbral de par - - - - O O O Sí

491 Establecer T Ajuste de par - - - - R R R Sí

1056 Establecer Capacitancia de bus de CC total

R - - - - - - V32

206 Establecer Inercia total - - - - R R R Solo motor rotativo

207 Establecer Masa total - - - - R R R Solo motor lineal

1371 Establecer Entrada de relación de transmisión





Etiqueta (Tag)


1372 Establecer Salida de relación de transmisión


71 Establecer Modo de recorrido - - R R R R R Sí Atributo solo de controlador, Configuración de escalado de movimiento establecido a Escalado de controlador; atributo replicado en el variador, Configuración de escalado de movimiento establecido en Escalado de variador

76 Establecer Rango de recorrido - - R - R R R E

181 Obtener Aceleración de ajuste - - - - R R R

179 Obtener Tiempo de aceleración de ajuste

- - - - R R R

182 Obtener Desaceleración de ajuste - - - - R R R

180 Obtener Tiempo de desaceleración de ajuste

- - - - R R R

187 Establecer Fricción de ajuste (Tune Friction)

- - - - R R R

186 Establecer Masa de inercia de ajuste (Tune Inertia Mass)

- - - - R R R

188 Establecer Desplazamiento de carga de ajuste (Tune Load Offset)

- - - - R R R

178 Obtener Estado de ajuste (Tune Status)

- - - - R R R

191 Establecer Dirección de ajuste (Tuning Direction)

- - - - R R R

190 Establecer Selección de ajuste - - - - R R R




Etiqueta (Tag)


194 Establecer Velocidad de ajuste - - - - R R R

195 Establecer Par de ajuste (Tuning Torque)

- - - - R R R

193 Establecer Límite de recorrido de ajuste (Tuning Travel Limit)

- - - - R R R

510 Establecer Límite de defecto de par - - - O O O O Sí

511 Establecer Tiempo de límite de defecto de par

- - - O O O O Sí

464/321 Establecer Caída de velocidad - - - O O O - Sí

455/135 Obtener T Error de velocidad - - - - R R - Sí

465 Establecer Tolerancia de error de velocidad

- - - - O O - Sí

466 Establecer Tiempo de tolerancia de error de velocidad

- - - - O O - Sí

454/134 Obtener T Retroalimentación de velocidad

- - R R R R R Sí

433 Obtener T Comando de prealimentación de velocidad

- - - - R - - Sí

440/215 Establecer T Ganancia de prealimentación de velocidad

- - - - R - - Sí

366 Obtener T Comando de velocidad fina

- - - - O O - Sí

462 Establecer T Ancho de banda del integrador de velocidad

- - - - R R - Sí

467 Establecer Control del integrador de velocidad

- - - - R R - Sí Asignaciones de bits opcionales

456 Obtener T Salida del integrador de velocidad

- - - - R R - Sí

468 Establecer Carga previa del integrador de velocidad

- - - - O O - Sí

474/326 Establecer Límite de velocidad – Negativo

- - - O O O - Sí

473/325 Establecer Límite de velocidad – Positivo

- - - O O O - Sí

458 Obtener T Origen del límite de velocidad

- - - - O O - Sí V29

471 Establecer Tolerancia de bloqueo de velocidad

- - - O O O - Sí

461 Establecer T Ancho de banda del lazo de velocidad

- - - - R R - Sí

457 Obtener T Salida del lazo de velocidad

- - - - R R - Sí

469 Establecer T Ancho de banda del filtro de paso bajo de velocidad

- - - - O O - Sí




Etiqueta (Tag)


790 Establecer Ganancia de prealimentación negativa de velocidad

- - - - O O - Sí

231 Establecer Desplazamiento de velocidad

- - - - R R -

453 Obtener T Referencia de velocidad - - - R R R - Sí

198 Establecer Ancho de banda de servo de velocidad (Velocity Servo Bandwidth)

- - - - R R -

472/329 Establecer Ventana de inmovilización de velocidad

- - R R R R R Sí

470/327 Establecer Umbral de velocidad - - O O O O O Sí

451 Establecer T Ajuste de velocidad - - - R R R - Sí

589 Establecer Control de carga vertical - - - O O O - Sí V31

15 Obtener Tarea de evento de supervisión

- - R R R R R E

54 Obtener T Posición de control - - R - R R R E

608 Establecer Velocidad cero - - - O O O O Sí V26

609 Establecer Tiempo de velocidad cero - - - O O O O Sí V26

Consulte también


Compatibilidad de instrucciones de movimiento en la página 36

La siguiente tabla ilustra los métodos utilizados para convertir un archivo L5K de un proyecto Logix Designer que usa un variador Allen-Bradley® SERCOS existente a un variador compatible comparable con CIP Motion.

Nombre de atributo SERCOS Ejemplo L5K Nombre de atributo de eje CIP Método de conversión

MotionGroup "MyGroup" MotionGroup Directo

MotionModule "SercosDrive:Ch13" MotionModule Directo

RotationalPosResolution 200000 MotionResolution Directo

ConversionConstant 200000 ConversionConstant Directo

OutputCamExecutionTargets 0 OutputCamExecutionTargets Directo

PositionUnits "Unidades de posición" PositionUnits Directo

AverageVelocityTimebase 0,25 AverageVelocityTimebase Directo

Conversión de atributos de SERCOS a Movimiento integrado en la red Ethernet/IP




RotaryAxis Lineal RotaryAxis Directo

PositionUnwind 200000 PositionUnwind Directo

HomeMode Activo HomeMode Directo

HomeDirection Avance bidireccional HomeDirection Directo

HomeSequence Inmediato HomeSequence Directo

HomeConfigurationBits 16#0000_0000 HomeConfigurationBits Directo

HomePosition 0 HomePosition Directo

HomeOffset 0 HomeOffset Directo

HomeSpeed 0 HomeSpeed Directo

HomeReturnSpeed 0 HomeReturnSpeed Directo

MaximumSpeed 70,833336 MaximumSpeed Directo

MaximumAcceleration 14025,113 MaximumAcceleration Directo

MaximumDeceleration 14025,113 MaximumDeceleration Directo

ProgrammedStopMode Parada rápida ProgrammedStopMode Directo

MasterInputConfigurationBits 1 MasterInputConfigurationBits Directo

MasterPositionFilterBandwidth 0,1 MasterPositionFilterBandwidth Directo

AxisType Servo AxisConfiguration FeedbackConfiguration

Asignación de enumeración

ServoLoopConfiguration Servo de posición AxisConfiguration FeedbackConfiguration

Asignación de enumeración

FaultConfigurationBits 32 ExceptionAction Asignación de enumeración

AxisInfoSelect1 <ninguno> (none) CyclicReadUpdateList

Enumeración al elemento 0 de ID de atributo

AxisInfoSelect2 <ninguno> (none) CyclicReadUpdateList

Enumeración al elemento 1 de ID de atributo

VelocityFeedforwardGain 0 VelocityFeedforwardGain Directo

AccelerationFeedforwardGain 0 AccelerationFeedforwardGain Directo

PositionProportionalGain 528,1571 PositionLoopBandwidth 1/2p

PositionIntegralGain 0 PositionIntegratorBandwidth 1/2p * 1000/Kpp

VelocityProportionalGain 1352,0822 VelocityLoopBandwidth 1/2p

VelocityIntegralGain 0 PositionIntegratorBandwidth 1/2p * 1000/Kpv

TorqueScaling 0,01749257 SystemInertia

Constante de conversión/Res de variador

OutputLPFilterBandwidth 0 TorqueLPFilterBandwidth Directo

IntegratorHoldEnable Habilitado PositionIntegratorControl VelocityIntegratorControl

Asignación de bit 0 Asignación de bit 0

MaximumPositiveTravel 0 MaximumPositiveTravel Directo

MaximumNegativeTravel 0 MaximumNegativeTravel Directo

PositionErrorTolerance 0,3155627 PositionErrorTolerance Directo

PositionLockTolerance 0,01 PositionLockTolerance Directo




VelocityOffset 0 VelocityOffset Directo

TorqueOffset 0 TorqueOffset Directo

FrictionCompensation 0 FrictionCompensation Directo

FrictionCompensationWindow 0 FrictionCompensationWindow Directo

BacklashStabilizationWindow 0 BacklashStabilizationWindow Directo

BacklashReversalOffset 0 BacklashReversalOffset Directo

HardOvertravelFaultAction Deshabilitar variador CIPAxisExceptionAction Asignación de enumeración

SoftOvertravelFaultAction Deshabilitar variador MotionExceptionAction Asignación de enumeración

PositionErrorFaultAction Deshabilitar variador CIPAxisExceptionAction Asignación de enumeración

FeedbackFaultAction Deshabilitar variador CIPAxisExceptionAction Asignación de enumeración

FeedbackNoiseFaultAction Deshabilitar variador CIPAxisExceptionAction Asignación de enumeración

TestIncrement 0 TestIncrement Directo

TuningTravelLimit 0 TuningTravelLimit Directo

TuningSpeed 0 TuningSpeed Directo

TuningTorque 100 TuningTorque Directo

DampingFactor 0,8 DampingFactor Directo

DriveModelTimeConstant 2.89E-04 DriveModelTimeConstant Directo

PositionServoBandwidth 84,058815 N/A

VelocityServoBandwidth 215,19055 N/A

TuningConfigurationBits 16#0000_0000 TuningConfigurationBits Directo

TorqueLimitSource No limitado TorqueLimitSource Directo

DriveUnit Motor rev MotionUnit Directo

PositionDataScaling 10 N/A

PositionDataScalingFactor 1 N/A

PositionDataScalingExp 0 N/A

VelocityDataScaling 2 N/A

VelocityDataScalingFactor 1 N/A

VelocityDataScalingExp 0 N/A

AccelerationDataScaling 2 N/A

AccelerationDataScalingFactor 1 N/A

AccelerationDataScalingExp 0 N/A

TorqueDataScaling 0 N/A

TorqueDataScalingFactor 1 N/A

TorqueDataScalingExp 0 N/A

DrivePolarity Positivo MotionPolarity Asignación de enumeración

MotorFeedbackType "SRM" Feedback1Type Asignación de enumeración




MotorFeedbackResolution 1024 Feedback1CycleResolution Directo

AuxFeedbackType "<NA>" Feedback2Type Asignación de enumeración

AuxFeedbackResolution 4000 Feedback2CycleResolution Directo

MotorFeedbackUnit Rev Feedback1Unit Asignación de enumeración

AuxFeedbackUnit Rev Feedback2Unit Asignación de enumeración

OutputNotchFilterFrequency 0 TorqueNotchFilterFrequecy Escala de unidades de frecuencia

VelocityDroop 0 VelocityDroop Directo

VelocityLimitBipolar 83,333336 N/A

AccelerationLimitBipolar 33000,266 N/A

TorqueLimitBipolar 288,62973 N/A

VelocityLimitPositive 83,333336 VelocityLimitPositive Directo

VelocityLimitNegative -83,333336 VelocityLimitNegative Directo

VelocityThreshold 0 VelocityThreshold Directo

VelocityWindow 1 VelocityWindow Directo

VelocityStandstillWindow 1 VelocityStandstillWindow Directo

AccelerationLimitPositive 33000,266 AccelerationLimit Directo

AccelerationLimitNegative -33000,266 DecelerationLimit Directo

TorqueLimitPositive 288,62973 TorqueLimitPositive Directo

TorqueLimitNegative -288,62973 TorqueLimitNegative Directo

TorqueThreshold 0 TorqueThreshold Directo

DriveThermalFaultAction Deshabilitar variador CIPAxisExceptionAction Asignación de enumeración

MotorThermalFaultAction Deshabilitar variador CIPAxisExceptionAction Asignación de enumeración

DriveEnableInputFaultAction Deshabilitar variador CIPAxisExceptionAction Asignación de enumeración

StoppingTorque 288,62973 StoppingTorque Directo

StoppingTimeLimit 10 StoppingTimeLimit Directo

BrakeEngageDelayTime 0 BrakeEngageDelayTime Directo

BrakeReleaseDelayTime 0 BrakeReleaseDelayTime Directo

PowerSupplyID "2094-AC05-M01" (Configuración de módulo)

BusRegulatorID "<ninguno>" (Configuración de módulo)

PWMFrequencySelect Frecuencia alta N/A

LoadInertiaRatio 0 LoadInertiaRatio Directo

AmplifierCatalogNumber "2094-AC05-M01" (Configuración de módulo)

MotorCatalogNumber "MPL-A310P-M" MotorCatalogNumber Directo

AuxFeedbackRatio 1 FeedbackUnitRatio 1/x

ContinuousTorqueLimit 100 MotorOverloadLimit Directo

ResistiveBrakeContactDelay 0 ResistiveBrakeContactDelay Directo




MaximumAccelerationJerk 2776994,8 MaximumAccelerationJerk Directo

MaximumDecelerationJerk 2776994,8 MaximumDecelerationJerk Directo

DynamicsConfigurationBits 7 DynamicsConfigurationBits Directo

PhaseLossFaultAction Apagado CIPAxisExceptionAction Asignación de enumeración

HomeTorqueLevel 0 HomeTorqueLevel Directo

InputPowerPhase Trifásico (Configuración de módulo)

Las siguientes tablas describen los atributos opcionales compatibles con los estándares Kinetix 350, Kinetix 5500, Kinetix 5700, Kinetix 6500, PowerFlex 755 y los variadores de seguridad PowerFlex 755.

Atributos opcionales del módulo del variador Kinetix 350 en la página 157

Atributos opcionales del módulo del variador STO cableado Kinetix 5500 en la página 166

Atributos opcionales del módulo del variador STO integrado Kinetix 5500 en la página 179


Atributos opcionales del módulo del variador de seguridad avanzada Kinetix 5700 en la página 205

Atributos opcionales del módulo de seguridad (EtherNet/IP) Kinetix 5700 CIP en la página 218

Atributos opcionales del módulo de seguridad avanzada (EtherNet/IP) Kinetix 5700 CIP en la página 235


Atributos opcionales del módulo de suministro de bus regenerativo Kinetix 5700 en la página 253

Atributos opcionales de instancia axial PowerFlex 527 en la página 278

Atributos opcionales del módulo del variador estándar PowerFlex 755 en la página 287

Atributos opcionales del módulo del variador estándar de alta potencia PowerFlex 755 en la página 297

Atributos opcionales de módulo de variador de seguridad no de red de baja potencia PowerFlex 755 en la página 307

Atributos opcionales de módulo de variador de seguridad no de red de alta potencia PowerFlex 755 en la página 318

Atributos opcionales admitidos por el variador



Atributos opcionales de módulo de variador de seguridad de red solo STO de alta y baja potencia PowerFlex 755 en la página 328

Atributos opcionales de módulo de variador de seguridad de red de seguridad avanzada de baja y alta potencia PowerFlex 755 en la página 339

Las tablas utilizan las siguientes abreviaturas:

Clave Descripción

Y Se admite el atributo/enumeración/bit.

Y# El atributo no se admitió hasta la revisión principal del variador. (indicado por el valor #)

N NO se admite el atributo/enumeración/bit.

R El atributo es requerido.

O El atributo es opcional.

G Conversores CC/CA regenerativos (activos) (sin modo de control, sin método de control)

N Conversores CC/CA y CC/CC no regenerativos (pasivos) (sin modo de control, sin método de control)

E Codificador, solo retroalimentación (sin modo de control, sin método de control)

P Lazo de posición (modo de control de posición, método de control de vector de lazo cerrado)

V Lazo de velocidad (modo de control de velocidad, método de control de vector de lazo cerrado)

T Lazo de par (modo de control de par, método de control de vector de lazo cerrado)

F Control de frecuencia (modo de control de velocidad, método de control de frecuencia)

C/D Atributo replicado de controlador/dispositivo

AOP Semántica específica del dispositivo especial necesaria de AOP

Co Controlador de solo atributo (atributo del controlador que reside solo en el controlador)

C/D Sí = El atributo se replica en el variador

CScale Configuración de escalado de movimiento establecida en escala de controlador

Derivado Las regla de implementación siguen otro atributo

Dr Atributo replicado de variador (atributo de controlador que se replica en el variador)

Escalado de variador

El dispositivo variador es compatible con la funcionalidad de escalado de variador

DScale Configuración de escalado de movimiento establecida en escalado de variador

ED EnDat 2.1 y EnDAT 2.2 (tipo de retroalimentación)

E Control basado en codificador, hay presente un dispositivo de retroalimentación

!E Control sin codificador o sin detector, no hay presente ningún dispositivo de retroalimentación

HI Hiperface (tipo de retroalimentación)



Clave Descripción

IM Motor de inducción rotativo o lineal (tipo de motor)

Lineal absoluto

Unidad de retroalimentación - medidor; Método de arranque de retroalimentación n - absoluto

Motor lineal Motor PM lineal de o motor de inducción lineal (tipo de motor)

LT LDT o Transductor de desplazamiento lineal (tipo de retroalimentación)

NV NV de motor o NV de variador (origen de datos del motor)

O-Bits Bits opcionales asociados con el atributo asignado de bits

O-Enum Enumeraciones opcionales asociadas con el atributo

PM Motor de imán permanente rotatorio o lineal (tipo de motor)

Rotativo absoluto

Unidad de retroalimentación - rev; Método de inicio de retroalimentación n - absoluto

Motor rotativo

Motor PM rotativo o motor de inducción lineal (tipo de motor)

SC Seno/Coseno (tipo de retroalimentación)

SL Stahl SII (tipo de retroalimentación)

SS SSI (tipo de retroalimentación)

TM Tamagawa (tipo de retroalimentación)

TP Digital Parallel (tipo de retroalimentación)

TT AqB digital (tipo de retroalimentación)

Consulte también


Conversión de atributos de SERCOS a Movimiento integrado en la red Ethernet/IP en la página 151

Atributos de solo acceso a instrucción MSG en la página 350

Un módulo de variador Kinetix 350 admite los siguientes atributos opcionales y las funciones del modo de control correspondiente:

ID Regla de acceso

Nombre de atributo N E F P V T Implementación condicional

367 Obtener Comando de aceleración fina

- - Y Y Y

485 Establecer Límite de aceleración - N N N N

482 Obtener Referencia de aceleración - - N N N

481 Establecer Ajuste de aceleración - - N N N

1376 Establecer Diámetro de actuador N N N N N DScale


N N N N N DScale

1374 Establecer Avance de actuador N N N N N DScale

Atributos opcionales del módulo del variador Kinetix 350



ID Regla de acceso



N N N N N DScale

1373 Establecer Tipo de actuador N N N N N DScale

732/267 Obtener Entrada analógica 1 Y - N N N N

733/268 Obtener Entrada analógica 2 Y - N N N N

734 Establecer Salida analógica 1 Y - N N N N

735 Establecer Salida analógica 2 Y - N N N N

30 Establecer Configuración de eje R R R R R O-Enum 0 = Solo retroalimentación (N) 1 = Control de frecuencia (N) 2 = Lazo de posición (Y) 3 = Lazo de velocidad (Y) 4 = Lazo de par (Y)

19 Establecer Funciones de eje R R R R R O-Bits 0 = Interpolación fina (Y) 1 = Rearme automático de registro (Y) 2 = Registro de alarmas (Y) 5 = Prueba de conexión (Y) 6 = Prueba de conmutación (N) 7 = Prueba de motor (N) 8 = Prueba de inercia (Y) 9 = Control sin detector (N)

763 Obtener Fallos de seguridad de eje O O O O Y

760 Obtener Estado de supervisor de seguridad de eje

O O O O Y

761 Obtener Estado de seguridad de eje O O O O Y


- - N - -

638/262 Obtener Capacidad del regulador de bus

- N N N N

659 Obtener Alarmas de eje CIP N N N N N

904 Obtener Alarmas de eje CIP - RA N N N N N

563 Establecer Polaridad de conmutación - - N N N Solo motor PM


- - N N N Motor PM solo valor opcional = #

637 Obtener Capacidad de conversor - N Y Y Y

840 Establecer Perturbación de corriente - - N N N

527 Obtener Error de corriente - - Y Y Y

529 Obtener Retroalimentación de corriente

- - Y Y Y

522 Obtener Origen de límite de corriente

- - Y Y Y

524 Obtener Referencia de corriente - - Y Y Y


- N N N N



ID Regla de acceso



- N N N N Solo motor de inducción



486 Establecer Límite de desaceleración - N N N N

730 Obtener Entradas digitales - N N N N

731 Establecer Salidas digitales - N N N N


O - Y Y Y


N - N N N


- - Y Y Y TM


N - N N N TP,SS


N - N N N TP,SS


N - N N N O-Enum 1 = Cambio a retroalimentación sin detector (N) 2 = Cambio a retroalimentación redundante (N)


N - N N N


N - N N N RS


N - N N N RS


N - N N N RS


N - N N N RS


N - Y Y Y


R - R R R O-Enum 1 = Absoluto (Y)


- - Y Y Y


N - N N N



ID Regla de acceso



N - N N N


N - N N N


N - N N TM


N - N N N TP,SS


N - N N N TP,SS




O - N N N


N - N N N RS


N - N N N RS


N - N N N RS


N - N N N RS


O - N N N


R - R R R O-Enum 1 = Absoluto (N)


N - N N N


N - N N N


- - N N N O-Enum 2 = Desplazamiento motor (N) 3 = Autodetección (N)



ID Regla de acceso


31 Establecer*

Configuración de retroalimentación

R R R R R O-Enum 0 = Sin retroalimentación (V/N)(T/N) 3 = Retroalimentación de carga (PVT/N) 4 = Retroalimentación dual (P/N) 8 = Retroalimentación de integrador dual (P/N)


N N N N N


N N N N N


N N N N N


- - N N -

871 Establecer Habilitar frenado de flujo - N N N N Solo motor de inducción

528 Obtener Error de corriente de flujo - - N N N

530 Obtener Retroalimentación de corriente de flujo

- - N N N

525 Obtener Referencia de corriente de flujo

- - N N N


- - N N N


- - N N N


- N N N N Solo motor de inducción O-Enum 1 = Retardo manual (N) 2 = Retardo automático (N)




- N - N -


- R - - - O-Enum 128 = Ventilador/bomba V/Hz (N) 129 = Vector sin detector (N) 130 = Economía de vector sin detector (N)


- - N N N


- - N N N


- - N N N


- - N - -

981/243 Obtener Fallos de protección - N N N N

980/242 Obtener Estado de protección - N Y Y Y



ID Regla de acceso









- N Y Y Y O-Enum 1 = Retroalimentación actual (Y) 128 = Índice de PWM reducido (N) 129 = Reducción de voltaje PWM (N)


- N N N N


- N N N N Solo motor lineal



1336 Establecer Masa de motor lineal - N N N N Solo motor lineal



801 Obtener Estimación de aceleración del observador de carga

- - N N N

806 Establecer Ancho de banda del observador de carga

- - N N N


- - N N N O-Enum 1 = Solo observador de carga (N) 2 = Observador de carga con estimación de velocidad (N) 3 = Solo estimación de la velocidad (N) 4 = Retroalimentación de aceleración (N)


- - N N N

807 Establecer Ancho de banda de integrador del observador de carga

- - N N N

802 Obtener Estimación de par del observador de carga

- - N N N

1370 Establecer Tipo de carga N N N N N DScale

750 Establecer Control local N N N N N O-Enum 1 = Permitido condicionalmente (N) 2 = Permitido (N)

614 Establecer Control del freno mecánico - N Y Y Y


- N Y Y Y


- N Y Y Y



ID Regla de acceso



R R R R R O-Enum 1 = Escalado de variador (N)

1310/251


- N Y Y Y Dr NV

1313 Establecer Origen de datos del motor - R R R R O-Enum 1 = Base de datos (Y) 2 = Variador NV (N) 3= Motor NV (N)


- N Y Y Y


- N N N N


- N Y Y Y O-Enum 1 = Reducción de voltaje de corriente (Y)


- N Y Y Y


- N N N N

1317 Establecer Polaridad de motor - N N N N Comprobar esto


- N Y Y Y O-IM


- N Y Y Y O-IM


- N N N N

1315 Establecer Tipo de motor - R R R R O-Enum 1 = Imán permanente rotativo (Y) 2 = Inducción rotativa (N) 3 = Imán permanente lineal (N) 4 = Inducción lineal (N)


- N Y Y Y


- N Y Y Y

521 Obtener Límite de corriente operativa

- - Y Y Y

600 Obtener Frecuencia de salida - R N N N

508 Establecer Límite de exceso de par - N Y Y Y


- N Y Y Y


- N Y Y Y


- N Y Y Y Solo motor PM rotativo





ID Regla de acceso


1339 Establecer Par nominal de motor PM - N Y Y Y Solo motor PM rotativo


- - Y Y Y Solo motor PM rotativo


- - Y - -

365 Obtener Comando de posición fina - - Y - -


- - R - - O-Bits 1: Preestablecimiento automático (N)


- - N - -


- - N - -


- - N - -


- - Y - -


- N N N N O-Enum 2 = Regen de desacelaración (N)


- N N N N


- N N N N

376 Establecer*

Aceleración de rampa - N - N - Derivado

377 Establecer*

Desaceleración de rampa - N - N - Derivado


- N - N -

375 Establecer*


- N - N - Derivado

374 Establecer*


- N - N - Derivado


- N N N N Solo motor PM


- N N N N Solo motor rotativo





1330 Establecer Inercia de motor rotativo - - Y Y Y Solo motor rotativo


- - Y Y Y Solo motor rotativo



ID Regla de acceso


629 Establecer Acción de apagado - N N N N O-Enum 1 = Bus de CC de caída (N)

370 Establecer Velocidad de omisión 1 - N - - -




- N - - -

833 Establecer Configuración de SLAT - - - N -

834 Establecer Punto de ajuste de SLAT - - - N -

835 Establecer Retardo de tiempo de SLAT - - - N -

610 Establecer Acción de detención - R R R R O-Enum 2 = Deshabilitación de desaceleración de rampa (FPV/N) 3 = Mantenimiento de desaceleración de corriente (PV/N) 4 = Mantenimiento de desaceleración de rampa (PV/N) 128 = Freno de inyección CC (IM/N) 129 = Freno de inyección CA (IM/N)

612 Establecer Límite de tiempo de detención

- - Y Y Y

496 Establecer Inercia del sistema - - R R N


- - N N N


- - N N N


- - N N N


- - Y Y Y

502 Establecer Ancho de banda del filtro de paso bajo de par

- - Y Y Y


- - Y Y Y

506 Establecer Límite de régimen de par - - N N N

507/334 Establecer Umbral de par - - N N N


N N N N N DScale


N N N N N DScale

510 Establecer Límite de defecto de par - N Y Y Y


- N Y Y Y

464/321 Establecer Caída de velocidad - N N N -


- - Y Y -



ID Regla de acceso



- - Y Y -

366 Obtener Comando de velocidad fina - - Y Y -


- - R R - O-Bits 1: Preestablecimiento automático (N)


- - N N -


- N Y Y -


- N Y Y -


- N Y Y -

469 Establecer Ancho de banda del filtro de paso bajo de velocidad

- - Y Y -


- - N N -

470/327 Establecer Umbral de velocidad - N Y Y -

Los módulos de variador Kinetix 5500 cableados incluyen los siguientes números de catálogo:

2198-H003-ERS, Kinetix 5500, 1A, 195-528 voltios, variador de desactivación de par seguro

2198-H008-ERS, Kinetix 5500, 2,5A, 195-528 voltios, variador de desactivación de par seguro

2198-H015-ERS, Kinetix 5500, 5 A, 195 – 528 voltios, variador de desactivación de par seguro

2198-H025-ERS, Kinetix 5500, 8A, 195- 528 voltios, variador de desactivación de par seguro

2198-H040-ERS, Kinetix 5500, 13 A, 192-528 voltios, variador de desactivación de par seguro

2198-H070-ERS, Kinetix 5500, 23 A, 195-528 voltios, variador de desactivación de par seguro

Estos módulos de variador admiten los atributos opcionales y la funcionalidad del modo de control correspondiente como se indica en la siguiente tabla:

Atributos opcionales del módulo del variador STO cableado Kinetix 5500



ID Regla de acceso

Atributo N E F P V T Implementación condicional


- - - Y Y Y

485 Establecer Límite de aceleración - - N Y Y N

482 Obtener Referencia de aceleración

- - - Y Y N

481 Establecer Ajuste de aceleración - - - N N N

1376 Establecer Diámetro de actuador - N N N N N DScale


- N N N N N DScale

1374 Establecer Avance de actuador - N N N N N DScale


- N N N N N DScale

1373 Establecer Tipo de actuador - N N N N N DScale


- - - Y Y Y V26/V27

844 Obtener Factor de escalado de ganancia de ajuste adaptativo

- - - Y Y Y V26/V27

732/267 Obtener Entrada analógica 1 N - N N N N


734 Establecer Salida analógica 1 N - N N N N



- - N N N N V26/V27


- - N N N N V26/V27

875 Establecer Límite de tiempo de autoarriado

- - N N N N V26/V27

876 Establecer Inicio de autoarriado - - N N N N V26/V27

30 Establecer Configuración de eje - R R R R R O-Enum0 = Solo retroalimentación (Y) 1 = Control de frecuencia (Y) 2 = Lazo de posición (Y) 3 = Lazo de velocidad (Y) 4 = Lazo de par (Y)



ID Regla de acceso


19 Establecer Funciones de eje R R R R R R O-Bits 0 = Interpolación fina (Y) 1 = Rearme automático de registro (Y) 2 = Registro de alarmas (Y) 5 = Prueba de conexión (Y) 6 = Prueba de conmutación (Y) 7 = Prueba de motor (Y) 8 = Prueba de inercia (Y) 9 = Control sin detector (N) 10 = Escalado de variador (N) Vxx 11 = Bloque de evento ext. (N) Vxx 12 = Posición de comando entero Posición (N) Vxx 13 = Bloque de evento ext. (N) V29 14 = Cambio de modo de control (N) V26/V27 15 = Cambio de modo de retroalimentación (N) Vxx 16 = Estado de bus de paso (N) V26/V27 17 = Descarga de bus de paso (N) V26/V27 18 = Bloque de evento ext. (N) V29 19 = Bloque de evento ext. (N) V29

763 Obtener Fallos de seguridad de eje

- N N N N N V24


- N N N N N V24

761 Obtener Estado de seguridad de eje

- N N N N N V24


- - - Y - -


- - N N N N V26/V27


- - Y5 Y Y Y V26/V27

592 Establecer Par de prueba de freno - - Y5 Y Y Y V26/V27

2338 Obtener Límite de fábrica de sobrevoltaje de salida de bus 1

N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx

2339 Obtener Límite de fábrica de subvoltaje de salida de bus 1

N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - Y Y Y Y



ID Regla de acceso


659 Obtener Alarmas de eje CIP N Y Y Y Y Y

904 Obtener Alarmas de eje CIP - RA N Y Y Y Y Y


- - Y Y Y Y V26/V27


- - - N N N Solo motor PM, V29

563 Establecer Polaridad de conmutación

- - - N N N Solo motor PM



637 Obtener Capacidad de conversor N - Y Y Y Y

2337 Obtener Capacidad de salida de conversor 1

N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx

605 Obtener Corriente de salida del conversor

N - Y Y Y Y V26/V27

2330 Obtener Corriente de salida del conversor 1

N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx

606 Obtener Potencia de salida del conversor

N - Y Y Y Y V26/V27

2331 Obtener Potencia de salida del conversor 1

N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx

2332 Obtener Corriente nominal de salida del conversor 1

N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx

2333 Obtener Potencia nominal de salida del conversor 1

N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx

840 Establecer Perturbación de corriente - - - N N N

527 Obtener Error de corriente - - - Y Y Y


- - - Y Y Y


- - Y7 Y Y Y Soporte F en V29

524 Obtener Referencia de corriente - - - Y Y Y


- - Y Y Y Y

2334 Obtener Voltaje de salida del bus CC 1

N - N N N N Vxx



ID Regla de acceso



N - N N N N Vxx

742 Obtener Referencia de voltaje de salida del bus CC

N - N N N N Vxx

2336 Obtener Referencia de voltaje de salida del bus CC 1

N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


- - N N N N


- - N N N N

486 Establecer Límite de desaceleración - - N Y Y N

730 Obtener Entradas digitales N - N N N N

731 Establecer Salidas digitales N - N N N N


- Y - Y Y Y


- Y - Y Y Y


- N - N N N TM


- N - N N N TP,SS


- N - N N N TP,SS


- N - N N N O-Enum 1 = Cambio a retroalimentación sin detector (N) 2 = Cambio a retroalimentación redundante (N)


- N - N N N


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- Y - Y Y Y



ID Regla de acceso



- R - R R R O-Enum 1 = Absoluto (Y)


- Y - Y Y Y


- Y - Y Y Y


- N - N N N


- N - N N N


- N - N N N TM


- N - N N N TP,SS


- N - N N N TP,SS




- N - N N N


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N


- R - R R R O-Enum 1 = Absoluto (N)


- N - N N N


- N - N N N



ID Regla de acceso



- - - Y Y Y O-Enum 2 = Desplazamiento de motor (Y) 3 = Autodetección (N) 4 = Desplazamiento de base de datos (N) Vxx

31 Establecer* Configuración de retroalimentación

R R R R R R O-Enum 0 = Sin retroalimentación (V/Y)(T/N) 3 = Retroalimentación de carga (P/N)(V/N)(T/N) 4 = Retroalimentación dual (P/N) 8 = Retroalimentación de integrador dual (P/N)


- Y Y Y Y Y


- N N N N N


- N N N N N


- - - N N -

871 Establecer Habilitar frenado de flujo - - N N N N Solo motor de inducción

528 Obtener Error de corriente de flujo - - - Y Y Y


- - - Y Y Y


- - - Y Y Y


- - - N N N


- - - N N N


- - Y Y Y Y Solo motor de inducción O-Enum 1 = Retardo manual (Y) 2 = Retardo automático (Y)


- - Y Y Y Y Solo motor de inducción


- - N - N -


- - N - N - 0-Enum: V29 1 = EMF contrario (N) 2 = Frecuencia de alcance (N)


- - R - - - O-Enum 128 = Ventilador/bomba V/Hz (Y) 129 = Vector sin detector (Y) 130 = Economía de vector sin detector (N)


- - - Y Y Y4



ID Regla de acceso



- - - Y Y4 Y4


- - - Y Y Y4


- - - Y - -

981/243 Obtener Fallos de protección - - Y Y Y Y

980/242 Obtener Estado de protección - - Y Y Y Y

280 Establecer Umbral de par de posición inicial

- - - N N - Vxx

281 Establecer Tiempo de par de posición inicial

- - - N N - Vxx


- - N N N N Solo motor de inducción


- - Y N N N Solo motor de inducción


- - Y Y Y Y Solo motor de inducción, V26/V27






- - Y Y Y Y O-Enum 1 = Retroalimentación actual (Y) 128 = Índice de PWM reducido (N) 129 = Reducción de voltaje PWM (N)


- - Y Y Y Y


- - N N N N Solo motor lineal



1336 Establecer Masa de motor lineal - - N Y Y Y Solo motor lineal


- - N Y Y Y Solo motor lineal


- - - Y Y Y


- - - Y Y Y



ID Regla de acceso



- - - Y Y Y O-Enum 1 = Solo observador de carga (Y) 2 = Observador de carga con estimación de velocidad (Y) 3 = Solo estimación de velocidad (Y) 4 = Retroalimentación de aceleración (N)


- - - Y Y Y


- - - Y Y Y


- - - Y Y Y

1370 Establecer Tipo de carga - N N N N N DScale

750 Establecer Control local N N N N N N O-Enum 1 = Permitido condicionalmente (N) 2 = Permitido (N)


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y


- R R R R R O-Enum 1 = Escalado de variador (N)

1310/251


- - N Y Y Y Dr NV

1313 Establecer Origen de datos del motor

- - R R R R O-Enum 1 = Base de datos (Y) 2 = Variador NV (N) 3 = Motor NV (Y)


- - Y5 Y Y Y


- - Y5 Y Y Y


- - Y Y Y Y O-Enum 1 = Reducción de voltaje de corriente (Y)


- - Y Y Y Y


- - Y5 Y Y Y


- - N N N N V26/V27

1317 Establecer Polaridad de motor - - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y O-PM


- - Y5 Y Y Y O-IM



ID Regla de acceso



- - Y Y Y Y


- - R R R R Solo motor IPM, V29





998 Gett Saturación de flujo Lq en prueba de motor




1000 Obtener Velocidad máxima en la prueba de motor


1315 Establecer Tipo de motor - - R R R R O-Enum 1 = Imán permanente rotativo (Y) 2 = Inducción rotativa (Y) 3 = Imán permanente lineal (N) 4 = Inducción lineal (N)


- - Y5 Y Y Y


- - Y5 Y Y Y



600 Obtener Frecuencia de salida - - R Y Y Y

508 Establecer Límite de exceso de par - - N Y Y Y


- - N Y Y Y


- - - N N N V29


- - N Y Y Y Solo motor SPM


- - N Y Y Y Solo motor PM rotativo


- - N N N N Solo motor IPM, V29


- - - N N N V29


- - - N N N V29





ID Regla de acceso




1339 Establecer Par nominal de motor PM



- - - N N N V29


- - - N N N V29




- - - Y - -

365 Obtener Comando de posición fina

- - - Y - -


- - - R - - O-Bit 1: Preestablecimiento automático (N)


- - - N - -


- - - Y - -


- - - Y - -


- - - N - -


- - N N N N O-Enum 2 = Regen de desacelaración (N)


N - N N N N


N - N N N N


- - Y5 Y Y Y V26/V27

376 Establecer* Aceleración de rampa - - N - N - Derivado

377 Establecer* Desaceleración de rampa

- - N - N - Derivado


- - N - N -

375 Establecer* Velocidad de rampa – Negativa


374 Establecer* Velocidad de rampa – Positiva



- - N N N N Solo motor PM



ID Regla de acceso



- - N N N N Solo motor rotativo





1330 Establecer Inercia de motor rotativo - - N Y Y Y Solo motor rotativo


- - Y Y Y Y Solo motor rotativo


- - N N N N 0-Enum 1 = Deshabilitación de desaceleración de corriente (F/N) 2 = Deshabilitación de desaceleración de rampa (FV/N) 128 = Freno de inyección CC (FPVT/N) 129 = Freno de inyección CA (FPVT/N)

629 Establecer Acción de apagado N - N N N N O-Enum 1 = Bus de CC de caída (FPVT/N)

370 Establecer Velocidad de omisión 1 - - Y - - -


372 Establecer Velocidad de omisión 3 - - N - - -


- - Y - - -

833 Establecer Configuración de SLAT - - - - Y -

834 Establecer Punto de ajuste de SLAT - - - - Y -


- - - - Y -

610 Establecer Acción de detención - - R R R R O-Enum 1 = Deshabilitación de desaceleración de corriente (F/Y) V26/V27 2 = Deshabilitación de desaceleración de rampa (FV/N) 3 = Mantenimiento de desaceleración de corriente (PV/Y) 4 = Mantenimiento de desaceleración de rampa (V/N) 128 = Freno de inyección CC (FPVT/N) 129 = Freno de inyección CA (FPVT/N)



496 Establecer Inercia del sistema - - - R R N


- - - N N N


- - - Y Y Y



ID Regla de acceso



- - - Y Y Y


- - - Y Y Y


- - - Y Y Y

843 Obtener Estimación de ancho de banda del filtro de paso bajo de par

- - - Y Y Y V26/V27


- - - Y Y Y

841 Obtener Estimación de frecuencia del filtro de muesca de par

- - - Y Y Y V26/V27


- - - Y Y Y V26/V27


- - - Y Y Y V26/V27

842 Obtener Estimación de magnitud del filtro de muesca de par

- - - Y Y Y V26/V27


- - - Y Y Y V26/V27


- - Y5 Y Y Y V26/V27

506 Establecer Límite de régimen de par - - - Y Y Y

507/334 Establecer Umbral de par - - - Y Y Y


- N N N N N DScale


- N N N N N DScale

510 Establecer Límite de defecto de par - - N Y Y Y


- - N Y Y Y

464/321 Establecer Caída de velocidad - - Y4 Y Y -


- - - Y Y -


- - - Y Y -

366 Obtener Comando de velocidad fina

- - - Y Y -


- - - R R - O-Bits 1: Preestablecimiento automático (N)


- - - N N -

475 Establecer Límite de velocidad – Sobrevoltaje del bus

- - - N N - V29



ID Regla de acceso


477 Establecer Límite de velocidad – Sobrevoltaje del bus permisivo

- - - N N - V29

476 Establecer Límite de velocidad – Motor máximo

- - - N N - V29


- - Y7 Y Y -


- - Y7 Y Y -

458 Obtener Origen del límite de velocidad

- - - Y Y - V29


- - N Y Y -


- - - Y Y -


- - - Y Y -

470/327 Establecer Umbral de velocidad - Y N Y Y Y

608 Establecer Velocidad cero - - Y5 Y Y Y V26/V27

609 Establecer Tiempo de velocidad cero

- - Y5 Y Y Y V26/V27

Los módulos de variador Kinetix 5500 integrados incluyen los siguientes números de catálogo:

2198-H003-ERS2, Kinetix 5500, 1A, 195-528 voltios, variador de desactivación de par seguro CIP

2198-H008-ERS2, Kinetix 5500, 2,5A, 195-528 voltios, variador de desactivación de par seguro CIP

2198-H015-ERS2, Kinetix 5500, 5 A, 195 – 528 voltios, variador de desactivación de par seguro CIP

2198-H025-ERS2, Kinetix 5500, 8A, 195- 528 voltios, variador de desactivación de par seguro CIP

2198-H040-ERS2, Kinetix 5500, 13 A, 192-528 voltios, variador de desactivación de par seguro CIP

2198-H070-ERS2, Kinetix 5500, 23 A, 195-528 voltios, variador de par de seguridad desactivado CIP


Atributos opcionales del módulo del variador STO integrado Kinetix 5500



ID Regla de acceso



- - Y Y Y

485 Establecer Límite de aceleración - N Y Y N


- - Y Y N




N N N N N DScale



N N N N N DScale



- - Y Y Y V26/V27


- - Y Y Y V26/V27






- N N N N V26/V27


- N N N N V26/V27

875 Establecer Límite de tiempo de autoarriado

- N N N N V26/V27

876 Establecer Inicio de autoarriado - N N N N V26/V27

30 Establecer Configuración de eje R R R R R O-Enum 0 = Solo retroalimentación (Y) 1 = Control de frecuencia (Y) 2 = Lazo de posición (Y) 3 = Lazo de velocidad (Y) 4 = Lazo de par (Y)



ID Regla de acceso


19 Establecer Funciones de eje R R R R R R O-Bits 0 = Interpolación fina (Y) 1 = Rearme automático de registro (Y) 2 = Registro de alarmas (Y) 5 = Prueba de conexión (Y) 6 = Prueba de conmutación (Y) 7 = Prueba de motor (Y) 8 = Prueba de inercia (Y) 9 = Control sin detector (N) 10 = Escalado de variador (N) Vxx 11 = Bloque de evento ext. (N) Vxx 12 = Posición de comando entero (N) Vxx 13 = Bloque de evento ext. (N) V29 14 = Cambio de modo de control (N) V26/V27 15 = Cambio de modo de retroalimentación (N) Vxx 16 = Estado de bus de paso (N) V26/V27 17 = Descarga de bus de paso (N) V26/V27 18 = Bloque de evento ext. (N) V29 19 = Bloque de evento ext. (N) V29


Y4 Y Y Y Y V24


Y4 Y Y Y Y V24


Y4 Y Y Y Y V24


- - Y - -


- N N N N V26/V27


- Y5 Y Y Y V26/V27

592 Establecer Par de prueba de freno - Y5 Y Y Y V26/V27


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - Y Y Y Y



ID Regla de acceso





- Y Y Y Y V26/V27


- - N N N Solo motor PM, V29


- - N N N Solo motor PM


- - N N N Solo motor PM

637 Obtener Capacidad de conversor N - Y Y Y Y


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - Y Y Y Y V26/V27


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - Y Y Y Y V26/V27


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx




- - Y Y Y


- Y7 Y Y Y Soporte F en V29



- Y Y Y Y


N - N N N N Vxx



ID Regla de acceso



N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


- N N N N


- N N N N

486 Establecer Límite de desaceleración - N Y Y N




Y - Y Y Y


Y - Y Y Y


N - N N N TM


N - N N N TP,SS


N - N N N TP,SS




N - N N N


N - N N N RS


N - N N N RS


N - N N N RS


N - N N N RS


Y - Y Y Y



ID Regla de acceso





Y - Y Y Y


Y - Y Y Y


N - N N N


N - N N N


N - N N N TM


N - N N N TP,SS


N - N N N TP,SS




N - N N N


N - N N N RS


N - N N N RS


N - N N N RS


N - N N N RS


N - N N N


R - R R R O-Enum 1 = Absoluto (N)


N - N N N


N - N N N



ID Regla de acceso



- - Y Y Y O-Enum 2 = Desplazamiento de motor (Y) 3 = Autodetección (N) 4 = Desplazamiento de base de datos (N) Vxx


R R R R R R O-Enum 0 = Sin retroalimentación (V/Y)(T/N) 3 = Retroalimentación de carga (P/N)(V/N)T/N) 4 = Retroalimentación dual (P/N) 8 = Retroalimentación de integrador dual (P/N)


Y Y Y Y Y


N N N N N


N N N N N


- - N N -


528 Obtener Error de corriente de flujo - - Y Y Y


- - Y Y Y


- - Y Y Y


- - N N N


- - N N N


- Y Y Y Y Solo motor de inducción O-Enum 1 = Retardo manual (Y) 2 = Retardo automático (Y)


- Y Y Y Y Solo motor de inducción


- N - N -


- N - N - 0-Enum: V29 1 = EMF contrario (N) 2 = Frecuencia de alcance (N)


- R - - - O-Enum 128 = Ventilador/bomba V/Hz (Y) 129 = Vector sin detector (Y) 130 = Economía de vector sin detector (N)



ID Regla de acceso



- - Y Y Y4


- - Y Y4 Y4


- - Y Y Y4


- - Y - -

981/243 Obtener Fallos de protección - N N N N

980/242 Obtener Estado de protección - N N N N


- - N N - Vxx


- - N N - Vxx




- Y N N N Solo motor de inducción


- Y Y Y Y Solo motor de inducción, V26/V27




- Y Y Y Y Solo motor de inducción, V26/V27


- Y Y Y Y O-Enum 1 = Reducción de voltaje de corriente (Y) 128 = Reducción de índice de PWM (N) 129 = Reducción de voltaje PWM (N)


- Y Y Y Y





1336 Establecer Masa de motor lineal - N Y Y Y Solo motor lineal


- N Y Y Y Solo motor lineal


- - Y Y Y


- - Y Y Y



ID Regla de acceso



- - Y Y Y O-Enum 1 = Solo observador de carga (Y) 2 = Observador de carga con estimación de velocidad (Y) 3 = Solo estimación de velocidad (Y) 4 = Retroalimentación de aceleración (N)


- - Y Y Y


- - Y Y Y


- - Y Y Y




- Y Y Y Y


- Y Y Y Y


- Y Y Y Y



1310/251


- N Y Y Y Dr NV


- R R R R O-Enum 1 = Base de datos (Y) 2 = Variador NV (N) 3 = Motor NV (Y)


- Y5 Y Y Y


- Y5 Y Y Y


- Y Y Y Y O-Enum 1 = Reducción de voltaje de corriente (Y)


- Y Y Y Y


- Y5 Y Y Y


- N N N N V26/V27

1317 Establecer Polaridad de motor - Y Y Y Y


- Y Y Y Y O-PM



ID Regla de acceso



- Y5 Y Y Y O-IM


- Y Y Y Y


- R R R R Solo motor IPM, V29





998 Gett Saturación de flujo Lq en prueba de motor




1000 Obtener Velocidad máxima en la prueba de motor


1315 Establecer Tipo de motor - R R R R O-Enum 1 = Imán permanente rotativo (Y) 2 = Inducción rotativa (Y) 3 = Imán permanente lineal (N) 4 = Inducción lineal (N)


- Y5 Y Y Y


- Y5 Y Y Y



600 Obtener Frecuencia de salida - R Y Y Y



- N Y Y Y


N N N V29


- N Y Y Y Solo motor SPM




N N N N Solo motor IPM, V29


- - N N N V29


- - N N N V29



ID Regla de acceso



N N N N Solo motor IPM, V29






- - N N N V29


- - N N N V29




- - Y - -


- - Y - -


- - R - - O-Bit 1: Preestablecimiento automático (N)


- - N - -


- - Y - -


- - Y - -


- - N - -


- N N N N O-Enum 2 = Regen de desacelaración (N)


N - N N N N


N - N N N N


- Y5 Y Y Y V26/V27

376 Establecer* Aceleración de rampa - N - N - Derivado

377 Establecer* Desaceleración de rampa

- N - N - Derivado


- N - N -


- N - N - Derivado


- N - N - Derivado


- N N N N Solo motor PM



ID Regla de acceso








1330 Establecer Inercia de motor rotativo - N Y Y Y Solo motor rotativo


- Y Y Y Y Solo motor rotativo


- N N N N 0-Enum 1 = Deshabilitación de desaceleración de corriente (F/N) 2 = Deshabilitación de desaceleración inclinada (FV/N) 128 = Freno de inyección CC (FPVT/N) 129 = Freno de inyección CA (FPVT/N)


370 Establecer Velocidad de omisión 1 - Y - - -

371 Establecer Velocidad de omisión 2 - Y - - -



- Y - - -

833 Establecer Configuración de SLAT - - - Y -

834 Establecer Punto de ajuste de SLAT - - - Y -


- - - Y -

610 Establecer Acción de detención - R R R R O-Enum 1 = Deshabilitación de desaceleración de corriente (F/Y) V26/V27 2 = Deshabilitación de desaceleración inclinada (FV/N) 3 = Mantenimiento de desaceleración de corriente (PV/Y) 4 = Mantenimiento de desaceleración de rampa (V/N) 128 = Freno de inyección CC (FPVT/N) 129 = Freno de inyección CA (FPVT/N)





- - N N N



ID Regla de acceso



- - Y Y Y


- - Y Y Y


- - Y Y Y


- - Y Y Y


- - Y Y Y V26/V27


- - Y Y Y


- - Y Y Y V26/V27


- - Y Y Y V26/V27


- - Y Y Y V26/V27


- - Y Y Y V26/V27


- - Y Y Y V26/V27


- Y5 Y Y Y V26/V27

506 Establecer Límite de régimen de par - - Y Y Y

507/334 Establecer Umbral de par - - Y Y Y


N N N N N DScale


N N N N N DScale



- N Y Y Y

464/321 Establecer Caída de velocidad - Y4 Y Y -


- - Y Y -


- - Y Y -


- - Y Y -





ID Regla de acceso



- - N N -


- Y7 Y Y -


- Y7 Y Y -


- - Y Y - V29


- N Y Y -


- - Y Y -


- - Y Y -

470/327 Establecer Umbral de velocidad Y N Y Y Y

608 Establecer Velocidad cero - Y5 Y Y Y V26/V27


- Y5 Y Y Y V26/V27

Los variadores de modelos de eje simple y eje doble Kinetix 5700 incluyen los siguientes números de catálogo:

2198-S086-ERS3, 43A, 458-747 Volt DC, Variador STO de seguridad de red



2198-D006-ERS3, 2,5A, 458-747 Volt DC, Variador STO de seguridad de red

2198-D0012-ERS3, 5A, 458-747 Volt DC, Variador STO de seguridad de red




Atributos opcionales del módulo del variador de seguridad Kinetix 5700




ID Regla de acceso



- - - Y Y Y

485 Establecer Límite de aceleración - - Y Y Y Y


- - - Y Y Y



- - - Y Y Y V26/V27


- - - Y Y Y V26/V27






- - N N N N V26/V27


- - N N N N V26/V27


- - N N N N V26/V27


19 Establecer Funciones de eje R R R R R R O-Bits 0: Interpolación fina (Y) 1: Rearme automático de registro (Y) 2: Registro de alarmas (Y) 5: Prueba de conexión (Y) 6: Prueba de conmutación (Y) 7: Prueba de motor (Y) 8: Prueba de inercia (Y) 9: Control sin detector (N) 10: Escalado de variador (N) Vxx 11: Bloque de evento ext. (N) Vxx 12: Posición de comando de n.º entero (N) Vxx 13: Prueba de motor ext. (N) V29 14: Cambio de modo de control (N) V26/V27 15: Cambio de modo de retroalimentación (N) Vxx 16: Estado de bus de paso (Y) V26/V27 17: Descarga de bus de paso (Y) V26/V27 18: Velocidad para SPM ext. (N) V29 19: Velocidad para IPM ext. (Y) V29



ID Regla de acceso


986 Obtener Datos de seguridad de eje A

- - Y Y Y Y V31

987 Obtener Datos de seguridad de eje B

- - Y Y Y Y V31


- Y Y Y Y Y V24

985 Obtener Fallos de seguridad de eje - RA

- Y Y Y Y Y V31


- Y Y Y Y Y V24


- Y Y Y Y Y V24

984 Obtener Estado de seguridad de eje - RA

- Y Y Y Y Y V31


- - - Y - -


- - N N N N V26/V27


- - Y Y Y Y V26/V27

592 Establecer Par de prueba de freno - - Y Y Y Y V26/V27


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N




- - Y Y Y Y V26/V27




- - - Y Y Y Solo motor PM





ID Regla de acceso



- - Y Y Y Y O-Enum V31 1 = Deshabilitación de desaceleración de corriente (F/Y) 2 = Deshabilitación de desaceleración de rampa (FV/Y) 3 = Mantenimiento de desaceleración de corriente (PV/N) 4 = Mantenimiento de desaceleración de rampa (V/N)

637 Obtener Capacidad de conversor N - N N N N


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N V26/V27


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N V26/V27


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx

840 Establecer Perturbación de corriente

- - - N N N



- - - Y Y Y


- - Y7 Y Y Y (F/V29)



- - Y Y Y Y


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx



ID Regla de acceso



N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


- - N N N N


- - N N N N

486 Establecer Límite de desaceleración

- - Y Y Y Y




- Y - Y Y Y


- Y - Y Y Y


- N - N N N TM


- N - N N N TP,SS


- N - N N N TP,SS




- Y - Y Y Y


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- Y - Y Y Y



ID Regla de acceso





- Y - Y Y Y


- Y - Y Y Y


- Y - Y Y Y


- Y - Y Y Y


- N - N N N TM


- N - N N N TP,SS


- N - N N N TP,SS




- Y - Y Y Y


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- Y - Y Y Y




- Y - Y Y Y



ID Regla de acceso



- Y - Y Y Y



31 Establecer*


R R R R R R O-Enum 0 = Sin retroalimentación (V/N)(T/N) 3 = Retroalimentación de carga (P/Y)(V/Y)(T/N) 4 = Retroalimentación dual (P/Y) 8 = Retroalimentación de integrador dual (P/N)


- Y Y Y Y Y


- Y Y Y Y Y


- Y Y Y Y Y


- - - Y Y -


528 Obtener Error de corriente de flujo

- - - Y Y Y


- - - Y Y Y


- - - Y Y Y


- - - N N N


- - - Y Y Y






- - N - Y -


- - N - Y - O-Enum: V29 1 = EMF contrario (N) 2 = Frecuencia de alcance (N)



ID Regla de acceso





- - - Y Y Y


- - - Y Y Y


- - - Y Y Y


- - - Y - -




- - - N N - Vxx


- - - N N - Vxx












- - Y Y Y Y O-Enum 1 = Reducción de voltaje de corriente (Y) 128 = Reducción de índice de PWM (N) 129 = Reducción de voltaje PWM (N)


- - Y Y Y Y










ID Regla de acceso



- - - Y Y Y


- - - Y Y Y




- - - Y Y Y


- - - Y Y Y


- - - Y Y Y




- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y



1310/251 Establecer Número de catálogo de motor

- - N Y Y Y Dr NV




- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y




- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y



ID Regla de acceso



- - N N N N V26/V27



- - Y Y Y Y Y-PM


- - Y Y Y Y Y-IM


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y






- - N Y Y Y


- - - Y Y Y V29


- - Y Y Y Y Solo motor SPM


- - Y Y Y Y Solo motor PM rotativo


- - - N N N V29


- - - N N N V29


- - N Y Y Y Solo motor IPM, V29/V29








- - - Y Y Y V29


- - - Y Y Y V29





ID Regla de acceso



- - - Y - -


- - - Y - -


- - - R - - O-Bits 1: Preestablecimiento automático (Y)


- - - N - -


- - - Y - -


- - - Y - -


- - - N - -




N - Y Y Y Y


N - N N N N


- - Y Y Y Y V26/V27

376 Establecer*

Aceleración de rampa - - Y - Y - Derivado

377 Establecer*

Desaceleración de rampa

- - Y - Y - Derivado


- - Y - Y -

375 Establecer*



374 Establecer*











1330 Establecer Inercia de motor rotativo - - Y Y Y Y Solo motor rotativo





ID Regla de acceso



- - Y Y Y Y O-Enum V31 1 = Desaceleración de corriente (F/Y) 2 = Desaceleración de rampa (FV/Y)


- - Y Y Y Y O-Enum V31 1 = Controlador en ejecución (Y)


- - Y Y Y Y O-Enum V26/V27 1 = Deshabilitación de desaceleración de corriente (F/Y) 2 = Deshabilitación de desaceleración de rampa (FV/Y) 128 = Freno de inyección CC (FPVT/N) 129 = Freno de inyección CA (FPVT/N)








- - Y - - -


834 Establecer Punto de ajuste de SLAT

- - - - Y -


- - - - Y -

610 Establecer Acción de detención - - R R R R O-Enum 1 = Deshabilitación de desaceleración de corriente (F/Y) V26/V27 2 = Deshabilitación de desaceleración de rampa (FV/Y) 3 = Mantenimiento de desaceleración de corriente (PV/Y) 4 = Mantenimiento de desaceleración de rampa (V/Y) 128 = Freno de inyección CC (FPVT/N) 129 = Freno de inyección CA (FPVT/N)


- - Y7 Y Y Y (F/V26/V27)

496 Establecer Inercia del sistema - - - R R Y


- - - N N N


- - - Y Y Y


- - - Y Y Y



ID Regla de acceso



- - - Y Y Y


- - - Y Y Y


- - - Y Y Y V26/V27


- - - Y Y Y


- - - Y Y Y V26/V27


- - - Y Y Y V26/V27


- - - Y Y Y V26/V27


- - - Y Y Y V26/V27


- - - Y Y Y V26/V27


- - Y Y Y Y V26/V27

506 Establecer Límite de régimen de par

- - - Y Y Y




- - N Y Y Y

464/321 Establecer Caída de velocidad - - Y4 Y Y -


- - - Y Y -


- - - Y Y -


- - - Y Y -


- - - R R - O-Bits 1: Preestablecimiento automático (Y)


- - - N N -


- - Y Y Y -


- - Y Y Y -


- - Y Y - V29



ID Regla de acceso



- - Y Y Y -


- - - Y Y -


- - - Y Y -

470/327 Establecer Umbral de velocidad - Y Y Y Y Y

589 Establecer Control de carga vertical - - Y Y Y - V31

608 Establecer Velocidad cero - - Y Y Y Y V26/V27


- - Y Y Y Y V26/V27

Los módulos de variador de seguridad avanzada Kinetix 5700 incluyen los siguientes números de catálogo:

2198-S086-ERS4, 43A, Inversor, Variador de seguridad avanzada



2198-D006-ERS4, 2x2 5A, Inversor de eje doble, Variador de seguridad avanzada

2198-D0012-ERS4, 2x5A, Inversor de eje doble, Variador de seguridad avanzada





ID Regla de acceso



- - - Y Y Y

485 Establecer Límite de aceleración - - N Y Y N


- - - Y Y N

Atributos opcionales del módulo del variador de seguridad avanzada Kinetix 5700



ID Regla de acceso




- - - Y Y Y V26/V27


- - - Y Y Y V26/V27






- - N N N N V26/V27


- - N N N N V26/V27


- - N N N N V26/V27


19 Establecer Funciones de eje R R R R R R O-Bits 0: Interpolación fina (Y) 1: Rearme automático de registro (Y) 2: Registro de alarmas (Y) 5: Prueba de conexión (Y) 6: Prueba de conmutación (Y) 7: Prueba de motor (Y) 8: Prueba de inercia (Y) 9: Control sin detector (N) 10: Escalado de variador (N) Vxx 11: Bloque de evento ext. (N) Vxx 12: Posición de comando de n.º entero (N) Vxx 13: Prueba de motor ext. (N) V29 14: Cambio de modo de control (N) V26/V27 15: Cambio de modo de retroalimentación (N) Vxx 16: Estado de bus de paso (Y) V26/V27 17: Descarga de bus de paso (Y) V26/V27 18: Velocidad para SPM ext. (N) V29 19: Velocidad para IPM ext. (Y) V29


- - Y Y Y Y V31


- - Y Y Y Y V31


- Y Y Y Y Y V24



ID Regla de acceso



- Y Y Y Y Y V31


- Y Y Y Y Y V24


- Y Y Y Y Y V24


- Y Y Y Y Y V31


- - - Y - -


- - N N N N V26/V27


- - Y Y Y Y V26/V27



N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N




- - Y Y Y Y V26/V27




- - - Y Y Y Solo motor PM





ID Regla de acceso



- - Y Y Y Y O-Enum V31 1 = Deshabilitación de desaceleración de corriente (F/Y) 2 = Deshabilitación de desaceleración de rampa (FV/Y) 3 = Mantenimiento de desaceleración de corriente (PV/N) 4 = Mantenimiento de desaceleración de rampa (V/N)



N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N V26/V27


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N V26/V27


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


- - - N N N



- - - Y Y Y


- - Y Y Y Y (F/V29)



- - Y Y Y Y


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx



ID Regla de acceso



N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


- - N N N N


- - N N N N


- - N Y Y N




- Y - Y Y Y


- Y - Y Y Y


- N - N N N TM


- N - N N N TP,SS


- N - N N N TP,SS




- Y - Y Y Y


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- Y - Y Y Y



ID Regla de acceso





- Y - Y Y Y


- Y - Y Y Y


- Y - Y Y Y


- Y - Y Y Y


- N - N N N TM


- N - N N N TP,SS


- N - N N N TP,SS




- Y - Y Y Y


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- Y - Y Y Y




- Y - Y Y Y



ID Regla de acceso



- Y - Y Y Y



31 Establecer*


R R R R R R O-Enum 0 = Sin retroalimentación (V/N)(T/N) 3 = Retroalimentación de carga (P/Y)(V/Y)(T/N) 4 = Retroalimentación dual (P/Y) 8 = Retroalimentación de integrador dual (P/N)


- Y Y Y Y Y


- Y Y Y Y Y


- Y Y Y Y Y


- - - Y Y -



- - - Y Y Y


- - - Y Y Y


- - - Y Y Y


- - - N N N


- - - N N N






- - N - Y -


- - N - Y - O-Enum: V29 1 = EMF contrario (N) 2 = Frecuencia de alcance (N)



ID Regla de acceso





- - - Y Y Y


- - - Y Y Y


- - - Y Y Y


- - - Y - -




- - - N N - Vxx


- - - N N - Vxx












- - Y Y Y Y O-Enum 1 = Reducción de voltaje de corriente (Y) 128 = Reducción de índice de PWM (N) 129 = Reducción de voltaje PWM (N)


- - Y Y Y Y








ID Regla de acceso





- - - Y Y N


- - - Y Y N




- - - Y Y N


- - - Y Y N


- - - Y Y N




- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y




- - N Y Y Y Dr NV




- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y




- - Y Y Y Y



ID Regla de acceso



- - Y Y Y Y


- - N N N N V26/V27



- - Y Y Y Y Y-PM


- - Y Y Y Y Y-IM


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y Soporte F en V29




- - N Y Y Y


- - - Y Y Y V29


- - N Y Y Y Solo motor SPM




- - - N N N V29


- - - N N N V29










- - - Y Y Y V29



ID Regla de acceso



- - - Y Y Y V29




- - - Y - -


- - - Y - -


- - - R - - O-Bits 1: Preestablecimiento automático (N)


- - - N - -


- - - Y - -


- - - Y - -


- - - N - -




N - Y Y Y Y


N - N N N N


- - Y Y Y Y V26/V27

376 Establecer*


377 Establecer*




- - Y - Y -

375 Establecer*



374 Establecer*











ID Regla de acceso




1330 Establecer Inercia de motor rotativo - - Y Y Y Y Solo motor rotativo




- - Y Y Y Y O-Enum V31 1 = Desaceleración de corriente (F/Y) 2 = Desaceleración de rampa (FV/Y)




- - Y Y Y Y O-Enum V26/V27 1 = Deshabilitación de desaceleración de corriente (F/Y) 2 = Deshabilitación de desaceleración de rampa (FV/Y) 128 = Freno de inyección CC (FPVT/N) 129 = Freno de inyección CA (FPVT/N)








- - Y - - -



- - - - Y -


- - - - Y -

610 Establecer Acción de detención - - R R R R O-Enum 1 = Deshabilitación de desaceleración de corriente (F/Y) V26/V27 2 = Deshabilitación de desaceleración de rampa (FV/Y) 3 = Mantenimiento de desaceleración de corriente (PV/Y) 4 = Mantenimiento de desaceleración de rampa (V/Y) 128 = Freno de inyección CC (FPVT/N) 129 = Freno de inyección CA (FPVT/N)



ID Regla de acceso



- - Y Y Y Y (F/V26/V27)

496 Establecer Inercia del sistema - - - R R Y


- - - N N N


- - - Y Y Y


- - - Y Y Y


- - - Y Y Y


- - - Y Y Y


- - - Y Y Y V26/V27


- - - Y Y Y


- - - Y Y Y V26/V27


- - - Y Y Y V26/V27


- - - Y Y Y V26/V27


- - - Y Y Y V26/V27


- - - Y Y Y V26/V27


- - Y Y Y Y V26/V27


- - - Y Y Y




- - N Y Y Y

464/321 Establecer Caída de velocidad - - Y Y Y -


- - - Y Y -


- - - Y Y -


- - - Y Y -



ID Regla de acceso





- - - N N -


- - Y Y Y -


- - Y Y Y -


- - Y Y - V29


- - Y Y Y -


- - - Y Y -


- - - Y Y -

470/327 Establecer Umbral de velocidad - Y Y Y Y Y

589 Establecer Control de carga vertical - - Y Y Y - V31



- - Y Y Y Y V26/V27

Los módulos de seguridad CIP (EtherNet/IP) Kinetix 5700 incluyen los siguientes números de catálogo:

2198-S263-ERS3 Kinetix 5700, 150 A, 458-747 VCC, CIP Safety (EtherNet/IP)

2198-S312-ERS3 Kinetix 5700, 192 A, 458-747 VCC, CIP Safety (EtherNet/IP)

Estos módulos de variador admiten los atributos opcionales y la funcionalidad del modo de control correspondiente, tal como se indica en esta tabla.

ID Regla de acceso

Nombre de atributo G N E F P V T Implementación condicional

955 Establecer Comprobación de entrada de contactor de línea de CA

N N - N N N N V32

2034 Establecer Límite de desequilibrio de corriente de línea de CA

N - - - - - - V32

2225 Obtener Ángulo eléctrico de línea de CA

N - - - - - - V32

Atributos opcionales del módulo de seguridad (EtherNet/IP) Kinetix 5700 CIP



ID Regla de acceso



N - - - - - - O-Enum V32 0 = Continuar (N)


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32

2286 Establecer Límite de usuario de alta frecuencia de línea de CA - Alternativa

N - - - - - - V32


N - - - - - - V32

2287 Establecer Límite de usuario de baja frecuencia de línea de CA - Alternativa

N - - - - - - V32

2289 Establecer Límite de usuario de sobrecarga de línea de CA

N - - - - - - V32


N - - - - - - V32

2282 Establecer Límite de usuario de sobrevoltaje de línea de CA - Alternativa

N - - - - - - V32

2041 Establecer Impedancia de origen de línea de CA

N - - - - - - V32

2043 Establecer Impedancia de fuente de línea de CA - Alternativa

N - - - - - - V32

2042 Establecer Potencia de fuente de línea de CA

N - - - - - - V32

2044 Establecer Potencia de fuente de línea de CA - Alternativa

N - - - - - - V32

2040 Establecer Selección de fuente de línea de CA

N - - - - - - V32

2035 Establecer Tolerancia de error de sincronización de línea de CA

N - - - - - - V32




N - - - - - - V32



ID Regla de acceso



N - - - - - - V32

2283 Establecer Límite de usuario de subvoltaje de línea de CA - Alternativa

N - - - - - - V32

2240 Establecer Acción de arriado de voltaje de línea de CA


2241 Establecer Umbral de arriado de voltaje de línea de CA

N - - - - - - V32

2242 Establecer Tiempo de arriado de voltaje de línea de CA

N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


- - - - Y Y Y

485 Establecer Límite de aceleración - - - N Y Y N


- - - - Y Y N

481 Establecer Ajuste de aceleración - - - - N N N


N - - - - - - V32

2106 Obtener Error de corriente activa N - - - - - - V32

2118 Obtener Retroalimentación de corriente activa

N - - - - - - V32


N - - - - - - V32

2095 Establecer Frecuencia del filtro de muesca de corriente activa

N - - - - - - V32


N - - - - - - V32

2093 Establecer Ajuste de corriente activa

N - - - - - - V32


- - - - Y Y Y V26/V27


- - - - Y Y Y V26/V27

732/267 Obtener Entrada analógica 1 N N - N N N N


734 Establecer Salida analógica 1 N N - N N N N



- - - N N N N V26/V27



ID Regla de acceso



- - - N N N N V26/V27


- - - N N N N V26/V27

876 Establecer Inicio de autoarriado - - - N N N N V26/V27

19 Establecer Funciones de eje R R R R R R R O-Bits 0: Interpolación fina (Y) 1: Rearme automático de registro (Y) 2: Registro de alarmas (Y) 5: Prueba de conexión (Y) 6: Prueba de conmutación (Y) 7: Prueba de motor (Y) 8: Prueba de inercia (Y) 9: Control sin detector (N) 10: Escalado de variador (N) Vxx 11: Bloque de evento ext. (N) Vxx 12: Posición de comando de entero (N) Vxx 13: Prueba de motor ext. (N) V29 14: Cambio de modo de control (N) V26/V27 15: Cambio de modo de retroalimentación (N) Vxx 16: Estado de bus de paso (Y) V26/V27 17: Descarga de bus de paso (Y) V26/V27 18: Velocidad para SPM ext. (N) V29 19: Velocidad para IPM ext. (Y) V29 20: Retroalimentación de posición ext. (N) Vxx 22: Formato de subcódigo Formato de subcódigo (N) V32

753 Obtener Alarmas de seguridad de eje

- - N N N N N V32

988 Obtener Alarmas de seguridad de eje - RA

- - N N N N N V32


- - - Y Y Y Y V31


- - - Y Y Y Y V31


- - Y Y Y Y Y V24


- - Y Y Y Y Y V31


- - Y Y Y Y Y V24


- - Y Y Y Y Y V24



ID Regla de acceso



- - Y Y Y Y Y V31


- - - - Y - -


- - - N N N N V26/V27


- - - Y Y Y Y V26/V27

592 Establecer Par de prueba de freno - - - Y Y Y Y V26/V27


N - - - - - - V32


N - - - - - - O-Enum V32 1 = Solo observador de bus (N) 2 = Observador de bus con estimación de voltaje (N) 3 = Solo estimación de voltaje (N)

812 Obtener Estimación de corriente de observador de bus

N - - - - - - V32


N - - - - - - V32

811 Obtener Estimación de voltaje nominal de observador de bus

N - - - - - - V32


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N


N N - - - - - V32


N N - - - - - V32

2334 Obtener Salida de voltaje de bus 1

N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N - - - - - - V32



ID Regla de acceso


2050 Obtener Referencia de voltaje de bus

R N - - - - - V32

2336 Obtener Referencia de voltaje de bus 1

N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N - - - - - - V32

2060 Establecer Punto de ajuste de voltaje de bus

R N - - - - - V32

659 Obtener Alarmas de eje CIP N N Y Y Y Y Y

904 Obtener Alarmas de eje CIP - RA N N Y Y Y Y Y

746 Obtener Alarmas de eje CIP 2 N N N N N N N V32

927 Obtener Alarmas de eje CIP 2 - RA

N N N N N N N V32


R N N N N N N V32


R N N N N N N V32

744 Obtener Fallos de eje CIP 2 R N N N N N N V32

903 Obtener Fallos de eje CIP 2 - RA R N N N N N N V32

740 Obtener Estado interno de eje CIP 2

R N N N N N N V32

924 Obtener Estado interno de eje CIP 2 - RA

R N N N N N N V32


- - - Y Y Y Y V26/V27


- - - - N N N Solo motor PM, V29


- - - - Y Y Y Solo motor PM


- - - - N N N Solo motor PM


- - - Y Y Y Y O-Enum V31 1 = Deshabilitación de desaceleración de corriente (F/Y) 2 = Deshabilitación de desaceleración de rampa (FV/Y) 3 = Mantenimiento de desaceleración de corriente (PV/N) 4 = Mantenimiento de desaceleración de rampa (V/N)


N - - - - - - V32


N - - - - - - O-Enum V32 1 = Único (N)



ID Regla de acceso



N - - - - - - V32

637 Obtener Capacidad de conversor N N - N N N N

1280 Establecer*

Configuración del conversor

R - - - - - - O-Enum V32 1 = Control de corriente activa (N)

2001 Establecer Modo de control del conversor

R - - - - - - Derivado, V32


N - - - - - - V32

2103 Obtener Origen de límite de corriente del conversor

N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32

2288 Establecer Límite del usuario de sobretemperatura del disipador de calor del conversor

N - - - - - - V32




N - - - - - - V32


N N - - - - - V32

2100 Obtener Límite de corriente operativa del conversor

N - - - - - - V32


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N V26/V27


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx



ID Regla de acceso



N N - N N N N V26/V27


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N - - - - - - O-Enum V32 1 = Reducción de voltaje de corriente (N)


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N N - - - - - V32


N - - - - - - O-Enum V32 1 = Entrada de habilitación (N) 2 = Automático (N)


N - - - - - - V32


- - - - N N N

527 Obtener Error de corriente - - - - Y Y Y


- - - - Y Y Y


- - - Y Y Y Y (F/V29)

524 Obtener Referencia de corriente - - - - Y Y Y


- - - Y Y Y Y


- - - N N N N


- - - N N N N


- - - N Y Y N

730 Obtener Entradas digitales N N - N N N N



ID Regla de acceso


731 Establecer Salidas digitales N N - N N N N

885 Establecer Capacitancia de bus externa

N - - - - - - Derivado, V32


- - Y - Y Y Y


- - Y - Y Y Y


- - N - N N N TM


- - N - N N N TP,SS


- - N - N N N TP,SS


- - N - N N N O-Enum 1 = Cambio a retroalimentación sin detector (N) 2 = Cambio a retroalimentación redundante (N)


- - Y - Y Y Y


- - N - N N N RS


- - N - N N N RS


- - N - N N N RS


- - N - N N N RS


- - Y - Y Y Y


- - R - R R R O-Enum 1 = Absoluto (Y)


- - Y - Y Y Y


- - Y - Y Y Y


- - Y - Y Y Y



ID Regla de acceso



- - Y - Y Y Y


- - N - N N N TM


- - N - N N N TP,SS


- - N - N N N TP,SS




- - Y - Y Y Y


- - N - N N N RS


- - N - N N N RS


- - N - N N N RS


- - N - N N N RS


- - Y - Y Y Y




- - Y - Y Y Y


- - Y - Y Y Y


- - - - Y Y Y O-Enum 2 = Desplazamiento de motor (Y) 3 = Autodetección (N) 4 = Desplazamiento de base de datos (N) Vxx



ID Regla de acceso


31 Establecer*


R R R R R R R O-Enum 0 = Sin retroalimentación (V/N)(T/N) 3 = Retroalimentación de carga (P/Y)(V/Y)(T/N) 4 = Retroalimentación dual (P/Y) 8 = Retroalimentación de integrador dual (P/N)


- - Y Y Y Y Y


- - Y Y Y Y Y


- - Y Y Y Y Y


- - - - Y Y -

871 Establecer Habilitar frenado de flujo - - - N N N N Solo motor de inducción


- - - - Y Y Y


- - - - Y Y Y


- - - - Y Y Y


- - - - N N N


- - - - N N N


- - - Y Y Y Y Solo motor de inducción O-Enum 1 = Retardo manual (Y) 2 = Retardo automático (Y)


- - - Y Y Y Y Solo motor de inducción


- - - N - Y -


- - - N - Y - O-Enum: V29 1 = EMF contrario (N) 2 = Frecuencia de alcance (N)


- - - R - - - O-Enum 128 = Ventilador/bomba V/Hz (Y) 129 = Vector sin detector (Y) 130 = Economía de vector sin detector (N)


- - - - Y Y Y


- - - - Y Y Y



ID Regla de acceso



- - - - Y Y Y


- - - - Y - -

981/243 Obtener Fallos de protección - - - Y Y Y Y

980/242 Obtener Estado de protección - - - Y Y Y Y


- - - - N N - Vxx


- - - - N N - Vxx


- - - N N N N Solo motor de inducción




- - - Y Y Y Y Solo motor de inducción, V26/V27






- - - Y Y Y Y O-Enum 1 = Reducción de voltaje de corriente (Y) 128 = Reducción de índice de PWM (N) 129 = Reducción de voltaje PWM (N)


- - - Y Y Y Y


- - - N N N N Solo motor lineal



1336 Establecer Masa de motor lineal - - - - Y Y Y Solo motor lineal


- - - N Y Y Y Solo motor lineal


- - - - Y Y N


- - - - Y Y N



ID Regla de acceso



- - - - Y Y N O-Enum 1 = Solo observador de carga (Y) 2 = Observador de carga con estimación de velocidad (Y) 3 = Solo estimación de velocidad (Y) 4 = Retroalimentación de aceleración (N)


- - - - Y Y N


- - - - Y Y N


- - - - Y Y N

750 Establecer Control local N N N N N N N O-Enum 1 = Permitido condicionalmente (N) 2 = Permitido (N)


- - - Y Y Y Y


- - - Y Y Y Y


- - - Y Y Y Y


- - R R R R R O-Enum 1 = Escalado de variador (N)


- - - N Y Y Y Dr NV


- - - R R R R O-Enum 1 = Base de datos (Y) 2 = Variador NV (N) 3 = Motor NV (Y)


- - - Y Y Y Y


- - - Y Y Y Y


- - - Y Y Y Y O-Enum 1 = Reducción de voltaje de corriente (Y)


- - - Y Y Y Y


- - - Y Y Y Y


- - - N N N N V26/V27

1317 Establecer Polaridad de motor - - - Y Y Y Y


- - - Y Y Y Y Y-PM



ID Regla de acceso



- - - Y Y Y Y Y-IM


- - - Y Y Y Y


- - - Y Y Y Y


- - - Y Y Y Y


- - - Y Y Y Y Soporte F en V29

600 Obtener Frecuencia de salida - - - R Y Y Y

508 Establecer Límite de exceso de par - - - N Y Y Y


- - - N Y Y Y


- - - - Y Y Y V29


- - - N Y Y Y Solo motor SPM


- - - N Y Y Y Solo motor PM rotativo


- - - N Y Y Y Solo motor IPM, V29


- - - - N N N V29


- - - - N N N V29








- - - - Y Y Y V29


- - - - Y Y Y V29




- - - - Y - -


- - - - Y - -


- - - - R - - O-Bits 1: Preestablecimiento automático (N)



ID Regla de acceso



- - - - N - -


- - - - Y - -


- - - - Y - -


- - - - N - -


N N - N N N N O-Enum 2 = Regeneración de desacelaración (FPVT/N)


N N - Y Y Y Y


N N - N N N N


- - - Y Y Y Y V26/V27

376 Establecer*

Aceleración de rampa - - - Y - Y - Derivado

377 Establecer*


- - - Y - Y - Derivado


- - - Y - Y -

375 Establecer*



374 Establecer*




N - - - - - - V32

2107 Obtener Error de corriente reactiva

N - - - - - - V32

2119 Obtener Retroalimentación de corriente reactiva

N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


- - - N N N N Solo motor PM


- - - N N N N Solo motor rotativo



ID Regla de acceso






1330 Establecer Inercia de motor rotativo - - - - Y Y Y Solo motor rotativo


- - - Y Y Y Y Solo motor rotativo


- - - Y Y Y Y O-Enum V31 1 = Desaceleración de corriente (F/Y) 2 = Desaceleración de rampa (FV/Y)


- - - Y Y Y Y O-Enum V31 1 = Controlador en ejecución (Y)


- - - Y Y Y Y O-Enum V26/V27 1 = Deshabilitación de desaceleración de corriente (F/Y) 2 = Deshabilitación de desaceleración de rampa (FV/Y) 128 = Freno de inyección CC (FPVT/N) 129 = Freno de inyección CA (FPVT/N)



758 Establecer Acción en caso de fallo de seguridad

- - N N N N N O-Enum V32 0 = Ignorar (N) 1 = Alarma (N) 2 = Solo estado de fallo (N) 3 = Planificador de detención (N)

629 Establecer Acción de apagado N N - N N N N O-Enum 0 = Deshabilitar (G/N) 1 = Bus de CC de caída (FPVT/N)

370 Establecer Velocidad de omisión 1 - - - Y - - -


372 Establecer Velocidad de omisión 3 - - - N - - -


- - - Y - - -

833 Establecer Configuración de SLAT - - - - - Y -


- - - - - Y -


- - - - - Y -



ID Regla de acceso


610 Establecer Acción de detención - - - R R R R O-Enum 1 = Deshabilitación de desaceleración de corriente (F/Y) V26/V27 2 = Deshabilitación de desaceleración de rampa (FV/Y) 3 = Mantenimiento de desaceleración de corriente (PV/Y) 4 = Mantenimiento de desaceleración de rampa (V/Y) 128 = Freno de inyección CC (FPVT/N) 129 = Freno de inyección CA (FPVT/N)


- - - Y Y Y Y (F/V26/V27)

496 Establecer Inercia del sistema - - - - R R N


- - - - N N N


- - - - Y Y Y


- - - - Y Y Y


- - - - Y Y Y


- - - - Y Y Y


- - - - Y Y Y V26/V27


- - - - Y Y Y


- - - - Y Y Y V26/V27


- - - - Y Y Y V26/V27


- - - - Y Y Y V26/V27


- - - - Y Y Y V26/V27


- - - - Y Y Y V26/V27


- - - Y Y Y Y V26/V27


- - - - Y Y Y



ID Regla de acceso


507/334 Establecer Umbral de par - - - - Y Y Y

510 Establecer Límite de defecto de par - - - N Y Y Y


- - - N Y Y Y

464/321 Establecer Caída de velocidad - - - Y Y Y -


- - - - Y Y -


- - - - Y Y -


- - - - Y Y -


- - - - R R - O-Bits 1: Preestablecimiento automático (N)


- - - - N N -


- - - Y Y Y -


- - - Y Y Y -


- - - - Y Y - V29


- - - Y Y Y -


- - - - Y Y -


- - - - Y Y -

470/327 Establecer Umbral de velocidad - - Y Y Y Y Y

589 Establecer Control de carga vertical - - - Y Y Y - V31

608 Establecer Velocidad cero - - - Y Y Y Y V26/V27


- - - Y Y Y Y V26/V27

Los módulos de seguridad CIP avanzada (EtherNet/IP) Kinetix 5700 incluyen los siguientes números de catálogo:

2198-S263-ERS4 Kinetix 5700, 150 A, 458-747 VCC, seguridad CIP avanzada (EtherNet/IP)

2198-S312-ERS4 Kinetix 5700, 192 A, 458-747 VCC, seguridad CIP avanzada (EtherNet/IP)


Atributos opcionales del módulo de seguridad avanzada (EtherNet/IP) Kinetix 5700 CIP



ID Regla de acceso



N N - N N N N V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32




N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32



ID Regla de acceso





N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32




N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


- - - - Y Y Y

485 Establecer Límite de aceleración - - - N Y Y N


- - - - Y Y N

481 Establecer Ajuste de aceleración - - - - N N N


N - - - - - - V32

2106 Obtener Error de corriente activa N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32

2093 Establecer Ajuste de corriente activa

N - - - - - - V32


- - - - Y Y Y V26/V27


- - - - Y Y Y V26/V27




ID Regla de acceso






- - - N N N N V26/V27


- - - N N N N V26/V27


- - - N N N N V26/V27


19 Establecer Funciones de eje R R R R R R R O-Bits 0: Interpolación fina (Y) 1: Rearme automático de registro (Y) 2: Registro de alarmas (Y) 5: Prueba de conexión (Y) 6: Prueba de conmutación (Y) 7: Prueba de motor (Y) 8: Prueba de inercia (Y) 9: Control sin detector (N) 10: Escalado de variador (N) Vxx 11: Bloque de evento ext. (N) Vxx 12: Posición de comando de entero (N) Vxx 13: Prueba de motor ext. (N) V29 14: Cambio de modo de control (N) V26/V27 15: Cambio de modo de retroalimentación (N) Vxx 16: Estado de bus de paso (Y) V26/V27 17: Descarga de bus de paso (Y) V26/V27 18: Velocidad para SPM ext. (N) V29 19: Velocidad para IPM ext. (Y) V29 20: Retroalimentación de posición ext. (N) Vxx 22: Formato de subcódigo Formato de subcódigo (N) V32


- - N N N N N V32


- - N N N N N V32


- - - Y Y Y Y V31


- - - Y Y Y Y V31


- - Y Y Y Y Y V24



ID Regla de acceso



- - Y Y Y Y Y V31


- - Y Y Y Y Y V24


- - Y Y Y Y Y V24


- - Y Y Y Y Y V31


- - - - Y - -


- - - N N N N V26/V27


- - - Y Y Y Y V26/V27

592 Establecer Par de prueba de freno - - - Y Y Y Y V26/V27


N - - - - - - V32


N - - - - - - O-Enum V32 1 = Solo observador de bus (N) 2 = Observador de bus con estimación de voltaje (N) 3 = Solo estimación de voltaje (N)


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N


N N - - - - - V32


N N - - - - - V32



ID Regla de acceso



N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N - - - - - - V32


R N - - - - - V32


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N - - - - - - V32


R N - - - - - V32

659 Obtener Alarmas de eje CIP N N Y Y Y Y Y

904 Obtener Alarmas de eje CIP - RA N N Y Y Y Y Y

746 Obtener Alarmas de eje CIP 2 N N N N N N N V32

927 Obtener Alarmas de eje CIP 2 - RA

N N N N N N N V32


R N N N N N N V32


R N N N N N N V32




R N N N N N N V32


R N N N N N N V32


- - - Y Y Y Y V26/V27




- - - - Y Y Y Solo motor PM





ID Regla de acceso



- - - Y Y Y Y O-Enum V31 1 = Deshabilitación de desaceleración de corriente (F/Y) 2 = Deshabilitación de desaceleración de rampa (FV/Y) 3 = Mantenimiento de desaceleración de corriente (PV/N) 4 = Mantenimiento de desaceleración de rampa (V/N)


N - - - - - - V32


N - - - - - - O-Enum V32 1 = Único (N)


N - - - - - - V32

637 Obtener Capacidad de conversor N N - N N N N

1280 Establecer*




R - - - - - - Derivado, V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32




N - - - - - - V32



ID Regla de acceso



N N - - - - - V32


N - - - - - - V32


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N V26/V27


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N V26/V27


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx




N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N N - - - - - V32


N - - - - - - O-Enum V32 1 = Entrada de habilitación (N) 2 = Automático (N)


N - - - - - - V32


- - - - N N N

527 Obtener Error de corriente - - - - Y Y Y



ID Regla de acceso



- - - - Y Y Y


- - - Y Y Y Y (F/V29)

524 Obtener Referencia de corriente - - - - Y Y Y


- - - Y Y Y Y


- - - N N N N


- - - N N N N


- - - N Y Y N




N - - - - - - Derivado, V32


- - Y - Y Y Y


- - Y - Y Y Y


- - N - N N N TM


- - N - N N N TP,SS


- - N - N N N TP,SS




- - Y - Y Y Y


- - N - N N N RS


- - N - N N N RS


- - N - N N N RS



ID Regla de acceso



- - N - N N N RS


- - Y - Y Y Y




- - Y - Y Y Y


- - Y - Y Y Y


- - Y - Y Y Y


- - Y - Y Y Y


- - N - N N N TM


- - N - N N N TP,SS


- - N - N N N TP,SS




- - Y - Y Y Y


- - N - N N N RS


- - N - N N N RS


- - N - N N N RS


- - N - N N N RS


- - Y - Y Y Y



ID Regla de acceso





- - Y - Y Y Y


- - Y - Y Y Y


- - - - Y Y Y O-Enum 2 = Desplazamiento de motor (Y) 3 = Autodetección (N) 4 = Desplazamiento de base de datos (N) Vxx

31 Establecer*


R R R R R R R O-Enum 0 = Sin retroalimentación (V/N)(T/N) 3 = Retroalimentación de carga (P/Y)(V/Y)(T/N) 4 = Retroalimentación dual (P/Y) 8 = Retroalimentación de integrador dual (P/N)


- - Y Y Y Y Y


- - Y Y Y Y Y


- - Y Y Y Y Y


- - - - Y Y -



- - - - Y Y Y


- - - - Y Y Y


- - - - Y Y Y


- - - - N N N


- - - - N N N


- - - Y Y Y Y Solo motor de inducción O-Enum 1 = Retardo manual (Y) 2 = Retardo automático (Y)




- - - N - Y -



ID Regla de acceso



- - - N - Y - O-Enum: V29 1 = EMF contrario (N) 2 = Frecuencia de alcance (N)


- - - R - - - O-Enum 128 = Ventilador/bomba V/Hz (Y) 129 = Vector sin detector (Y) 130 = Economía de vector sin detector (N)


- - - - Y Y Y


- - - - Y Y Y


- - - - Y Y Y


- - - - Y - -

981/243 Obtener Fallos de protección - - - Y Y Y Y

980/242 Obtener Estado de protección - - - Y Y Y Y


- - - - N N - Vxx


- - - - N N - Vxx












- - - Y Y Y Y O-Enum 1 = Reducción de voltaje de corriente (Y) 128 = Reducción de índice de PWM (N) 129 = Reducción de voltaje PWM (N)


- - - Y Y Y Y







ID Regla de acceso


1336 Establecer Masa de motor lineal - - - - Y Y Y Solo motor lineal


- - - N Y Y Y Solo motor lineal


- - - - Y Y N


- - - - Y Y N


- - - - Y Y N O-Enum 1 = Solo observador de carga (Y) 2 = Observador de carga con estimación de velocidad (Y) 3 = Solo estimación de velocidad (Y) 4 = Retroalimentación de aceleración (N)


- - - - Y Y N


- - - - Y Y N


- - - - Y Y N



- - - Y Y Y Y


- - - Y Y Y Y


- - - Y Y Y Y




- - - N Y Y Y Dr NV


- - - R R R R O-Enum 1 = Base de datos (Y) 2 = Variador NV (N) 3 = Motor NV (Y)


- - - Y Y Y Y


- - - Y Y Y Y


- - - Y Y Y Y O-Enum 1 = Reducción de voltaje de corriente (Y)


- - - Y Y Y Y



ID Regla de acceso



- - - Y Y Y Y


- - - N N N N V26/V27

1317 Establecer Polaridad de motor - - - Y Y Y Y


- - - Y Y Y Y Y-PM


- - - Y Y Y Y Y-IM


- - - Y Y Y Y


- - - Y Y Y Y


- - - Y Y Y Y


- - - Y Y Y Y Soporte F en V29

600 Obtener Frecuencia de salida - - - R Y Y Y

508 Establecer Límite de exceso de par - - - N Y Y Y


- - - N Y Y Y


- - - - Y Y Y V29


- - - N Y Y Y Solo motor SPM






- - - - N N N V29


- - - - N N N V29








- - - - Y Y Y V29


- - - - Y Y Y V29



ID Regla de acceso





- - - - Y - -


- - - - Y - -




- - - - N - -


- - - - Y - -


- - - - Y - -


- - - - N - -




N N - Y Y Y Y


N N - N N N N


- - - Y Y Y Y V26/V27

376 Establecer*

Aceleración de rampa - - - Y - Y - Derivado

377 Establecer*




- - - Y - Y -

375 Establecer*



374 Establecer*




N - - - - - - V32

2107 Obtener Error de corriente reactiva

N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32



ID Regla de acceso



N - - - - - - V32









1330 Establecer Inercia de motor rotativo - - - - Y Y Y Solo motor rotativo


- - - Y Y Y Y Solo motor rotativo


- - - Y Y Y Y O-Enum V31 1 = Desaceleración de corriente (F/Y) 2 = Desaceleración de rampa (FV/Y)




- - - Y Y Y Y O-Enum V26/V27 1 = Deshabilitación de desaceleración de corriente (F/Y) 2 = Deshabilitación de desaceleración de rampa (FV/Y) 128 = Freno de inyección CC (FPVT/N) 129 = Freno de inyección CA (FPVT/N)




- - N N N N N O-Enum V32 0 = Ignorar (EFPVT/N) 1 = Alarma (EFPVT/N) 2 = Solo estado de fallo (FPVT/N) 3 = Planificador de detención (FPVT/N)

629 Establecer Acción de apagado N N - N N N N O-Enum 0 = Deshabilitar (G/N) 1 = Bus de CC de caída (FPVT/N)





- - - Y - - -



ID Regla de acceso


833 Establecer Configuración de SLAT - - - - - Y -


- - - - - Y -


- - - - - Y -

610 Establecer Acción de detención - - - R R R R O-Enum 1 = Deshabilitación de desaceleración de corriente (F/Y) V26/V27 2 = Deshabilitación de desaceleración de rampa (FV/Y) 3 = Mantenimiento de desaceleración de corriente (PV/Y) 4 = Mantenimiento de desaceleración de rampa (V/Y) 128 = Freno de inyección CC (FPVT/N) 129 = Freno de inyección CA (FPVT/N)


- - - Y Y Y Y (F/V26/V27)



- - - - N N N


- - - - Y Y Y


- - - - Y Y Y


- - - - Y Y Y


- - - - Y Y Y


- - - - Y Y Y V26/V27


- - - - Y Y Y


- - - - Y Y Y V26/V27


- - - - Y Y Y V26/V27


- - - - Y Y Y V26/V27


- - - - Y Y Y V26/V27



ID Regla de acceso



- - - - Y Y Y V26/V27


- - - Y Y Y Y V26/V27


- - - - Y Y Y

507/334 Establecer Umbral de par - - - - Y Y Y

510 Establecer Límite de defecto de par - - - N Y Y Y


- - - N Y Y Y

464/321 Establecer Caída de velocidad - - - Y Y Y -


- - - - Y Y -


- - - - Y Y -


- - - - Y Y -




- - - - N N -


- - - Y Y Y -


- - - Y Y Y -


- - - - Y Y - V29


- - - Y Y Y -


- - - - Y Y -


- - - - Y Y -

470/327 Establecer Umbral de velocidad - - Y Y Y Y Y

589 Establecer Control de carga vertical - - - Y Y Y - V31

608 Establecer Velocidad cero - - - Y Y Y Y V26/V27


- - - Y Y Y Y V26/V27



Los módulos de suministro de bus regenerativo Kinetix 5700 incluyen los siguientes números de catálogo:

2198-RP088 Kinetix 5700 Suministro de bus regenerativo, 24 kW, 35A / 88A





ID Regla de acceso



N N - N N N N V32


Y - - - - - - V32


Y - - - - - - V32




Y - - - - - - V32


Y - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32

Atributos opcionales del módulo de suministro de bus regenerativo Kinetix 5700



ID Regla de acceso


923 Establecer Límite de usuario de resonancia de línea de CA

N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


Y - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


Y - - - - - - V32




Y - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32




Y - - - - - - V32


Y - - - - - - V32


Y - - - - - - V32


Y - - - - - - V32


- - - - N N N

485 Establecer Límite de aceleración - - N N N N

482 Obtener Referencia de aceleración - - - N N N



N - - - - - - V32

2106 Obtener Error de corriente activa Y - - - - - - V32


Y - - - - - - V32


N - - - - - - V32



ID Regla de acceso



N - - - - - - V32


N - - - - - - V32

2093 Establecer Ajuste de corriente activa N - - - - - - V32


- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27






- - - N N N N V26/V27


- - - N N N N V26/V27


- - - N N N N V26/V27


19 Establecer Funciones de eje R R R R R R R O-Bits 0: Interpolación fina (Y) 1: Rearme automático de registro (Y) 2: Registro de alarmas (Y) 5: Prueba de conexión (Y) 6: Prueba de conmutación (Y) 7: Prueba de motor (Y) 8: Prueba de inercia (Y) 9: Control sin detector (N) 10: Escalado de variador (N) Vxx 11: Bloque de evento ext. (N) Vxx 12: Posición de comando de entero (N) Vxx 13: Prueba de motor ext. (N) V29 14: Cambio de modo de control (N) V26/V27 15: Cambio de modo de retroalimentación (N) Vxx 16: Estado de bus de paso (Y) V26/V27 17: Descarga de bus de paso (Y) V26/V27 18: Velocidad para SPM ext. (N) Vxx 19: Velocidad para IPM ext. (Y) V29 20: Retroalimentación de posición ext. (N) Vxx 22: Formato de subcódigo ext. (Y) V32



ID Regla de acceso



- - N N N N N V32


- - N N N N N V32


- - - N N N N V31


- - - N N N N V31

763 Obtener Fallos de seguridad de eje - - N N N N N V24


- - N N N N N V31


- - N N N N N V24


- - N N N N N V24


- - N N N N N V31


- - - - N - -


- - - N N N N V26/V27


- - - N N N N V26/V27

592 Establecer Par de prueba de freno - - - N N N N V26/V27


N - - - - - - V32


Y - - - - - - O-Enum V32 1 = Solo observador de bus (Y) 2 = Observador de bus con estimación de voltaje (Y) 3 = Solo estimación de voltaje (Y)


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


Y - - - - - - V32


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx



ID Regla de acceso



N N - N N N N Vxx


N N - N N N N


Y N - - - - - V32


Y N - - - - - V32

2334 Obtener Salida de voltaje de bus 1 N N - N N N N Vxx

2354 Obtener Salida de voltaje de bus 2 N N - N N N N Vxx


Y - - - - - - V32


R N - - - - - V32


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


Y - - - - - - V32


R N - - - - - V32

659 Obtener Alarmas de eje CIP Y N N N N N N

904 Obtener Alarmas de eje CIP - RA Y N N N N N N

746 Obtener Alarmas de eje CIP 2 Y N N N N N N V32

927 Obtener Alarmas de eje CIP 2 - RA Y N N N N N N V32


R N N N N N N V32


R N N N N N N V32




R N N N N N N V32


R N N N N N N V32


- - - N N N N V26/V27



563 Establecer Polaridad de conmutación - - - - N N N Solo motor PM





ID Regla de acceso



- - - N N N N O-Enum V31 1 = Deshabilitación de desaceleración de corriente (F/N) 2 = Deshabilitación de desaceleración inclinada (FV/N) 3 = Mantenimiento de desaceleración de corriente (PV/N) 4 = Mantenimiento de desaceleración de rampa (V/N)


N - - - - - - V32


N - - - - - - O-Enum V32 1 = Único (N)


N - - - - - - V32

637 Obtener Capacidad de conversor Y N - N N N N

1280 Establecer*




R - - - - - - Derivado, V32


Y - - - - - - V32


Y - - - - - - V32


Y - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


Y - - - - - - V32


Y - - - - - - V32


N - - - - - - V32




Y - - - - - - V32


Y N - - - - - V32


Y - - - - - - V32



ID Regla de acceso



N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


Y N - N N N N V26/V27


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


Y N - N N N N V26/V27


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx


N N - N N N N Vxx




N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


Y N - - - - - V32


Y - - - - - - O-Enum V32 1 = Entrada de habilitación (N) 2 = Automático (Y)


Y - - - - - - V32

840 Establecer Perturbación de corriente - - - - N N N

527 Obtener Error de corriente - - - - N N N


- - - - N N N


- - - O O O O (F/V29)

524 Obtener Referencia de corriente - - - - N N N



ID Regla de acceso



- - - N N N N


- - - N N N N


- - - N N N N

486 Establecer Límite de desaceleración - - - N N N N




N - - - - - - Derivado, V32


- - N - N N N


- - N - N N N


- - N - N N N TM


- - N - N N N TP,SS


- - N - N N N TP,SS




- - N - N N N


- - N - N N N RS


- - N - N N N RS


- - N - N N N RS


- - N - N N N RS


- - N - N N N


- - R - R R R O-Enum 1 = Absoluto (N)



ID Regla de acceso



- - N - N N N


- - N - N N N


- - N - N N N


- - N - N N N


- - N - N N N TM


- - N - N N N TP,SS


- - N - N N N TP,SS




- - N - N N N


- - N - N N N RS


- - N - N N N RS


- - N - N N N RS


- - N - N N N RS


- - N - N N N


- - R - R R R O-Enum 1 = Absoluto (N)


- - N - N N N


- - N - N N N



ID Regla de acceso



- - - - N N N O-Enum 2 = Desplazamiento motor (N) 3 = Autodetección (N) 4 = Desplazamiento de base de datos (N) Vxx

31 Establecer*


R R R R R R R O-Enum 0 = Sin retroalimentación (V/N)(T/N) 3 = Retroalimentación de carga (P/N) (V/N) (T/N) 4 = Retroalimentación dual (P/N) 8 = Retroalimentación de integrador dual (P/N)


- - N N N N N


- - N N N N N


- - N N N N N


- - - - N N -


528 Obtener Error de corriente de flujo - - - - N N N


- - - N N N


- - - - N N N


- - - - N N N


- - - - N N N


- - - N N N N Solo motor de inducción O-Enum 1 = Retardo manual (N) 2 = Retardo automático (N)




- - - N - N -


- - - N - N - O-Enum: V29 1 = EMF contrario (N) 2 = Frecuencia de alcance (N)


- - - R - - - O-Enum 128 = Ventilador/bomba V/Hz (N) 129 = Vector sin detector (N) 130 = Economía de vector sin detector (N)


- - - - N N N



ID Regla de acceso



- - - - N N N


- - - - N N N


- - - - N - -

981/243 Obtener Fallos de protección - - - N N N N

980/242 Obtener Estado de protección - - - N N N N


- - - - N N - Vxx


- - - - N N - Vxx






- - - N N N N Solo motor de inducción, V26/V27




- - - N N N N Solo motor de inducción, V26/V27


- - - N N N N O-Enum 1 = Reducción de voltaje de corriente (N) 128 = Reducción de índice de PWM (N) 129 = Reducción de voltaje PWM (N)


- - - N N N N





1336 Establecer Masa de motor lineal - - - - N N N Solo motor lineal




- - - - N N N


- - - - N N N



ID Regla de acceso



- - - - N N N O-Enum 1 = Solo observador de carga (N) 2 = Observador de carga con estimación de velocidad (N) 3 = Solo estimación de la velocidad (N) 4 = Retroalimentación de aceleración (N)


- - - - N N N


- - - - N N N


- - - - N N N



- - - N N N N


- - - N N N N


- - - N N N N




- - - N N N N Dr NV

1313 Establecer Origen de datos del motor - - - R R R R O-Enum 1 = Base de datos (N) 2 = Variador NV (N) 3 = Motor NV (N)


- - - N N N N


- - - N N N N


- - - N N N N O-Enum 1 = Reducción de voltaje de corriente (N)


- - - N N N N


- - - N N N N


- - - N N N N V26/V27

1317 Establecer Polaridad de motor - - - N N N N


- - - N N N N O-PM


- - - N N N N O-IM



ID Regla de acceso



- - - N N N N


- - - N N N N


- - - N N N N


- - - N N N N Soporte F en V29

600 Obtener Frecuencia de salida - - - R N N N

508 Establecer Límite de exceso de par - - - N N N N


- - - N N N N


- - - - N N N V29


- - - N N N N Solo motor SPM


- - - N N N N Solo motor PM rotativo


- - - N N N N Solo motor IPM, V29


- - - - N N N V29


- - - - N N N V29


- - - N N N N Solo motor IPM, V29



1339 Establecer Par nominal de motor PM - - - N N N N Solo motor PM rotativo


- - - - N N N V29


- - - - N N N V29




- - - - N - -

365 Obtener Comando de posición fina - - - - N - -




- - - - N - -



ID Regla de acceso



- - - - N - -


- - - - N - -


- - - - N - -




Y N - N N N N


Y N - N N N N


- - - N N N N V26/V27

376 Establecer*

Aceleración de rampa - - - N - N - Derivado

377 Establecer*

Desaceleración de rampa - - - N - N - Derivado


- - - N - N -

375 Establecer*


- - - N - N - Derivado

374 Establecer*


- - - N - N - Derivado


N - - - - - - V32

2107 Obtener Error de corriente reactiva Y - - - - - - V32


Y - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32


N - - - - - - V32









ID Regla de acceso




1330 Establecer Inercia de motor rotativo - - - - N N N Solo motor rotativo




- - - N N N N O-Enum V31 1 = Desaceleración de corriente (F/N) 2 = Desaceleración de rampa (FV/N)


- - - N N N N O-Enum V31 1 = Controlador en ejecución (N)


- - - N N N N O-Enum V26/V27 1 = Deshabilitación de desaceleración de corriente (F/N) 2 = Deshabilitación de desaceleración inclinada (FV/N) 128 = Freno de inyección CC (FPVT/N) 129 = Freno de inyección CA (FPVT/N)


- - - N N N N O-Enum V31 1 = Controlador en ejecución (N)


- - N N N N N O-Enum V32 0 = Ignorar (EFPVT/N) 1 = Alarma (EFPVT/N) 2 = Solo estado de fallo (FPVT/N) 3 = Planificador de detención (FPVT/N)

629 Establecer Acción de apagado Y N - N N N N O-Enum 0 = Deshabilitar (G/Y) 1 = Bus de CC de caída (FPVT/N)





- - - N - - -

833 Establecer Configuración de SLAT - - - - - N -

834 Establecer Punto de ajuste de SLAT - - - - - N -


- - - - - N -

610 Establecer Acción de detención - - - R R R R O-Enum 1 = Deshabilitación de desaceleración de corriente (F/N) V26/V27 2 = Deshabilitación de desaceleración inclinada (FV/N) 3 = Mantenimiento de desaceleración de corriente (PV/N) 4 = Mantenimiento de desaceleración de rampa (V/N) 128 = Freno de inyección CC (FPVT/N) 129 = Freno de inyección CA (FPVT/N)



ID Regla de acceso



- - - N N N N (F/V26/V27)



- - - - N N N


- - - - N N N


- - - - N N N


- - - - N N N


- - - - N N N


- - - - N N N V26/V27


- - - - N N N


- - - - N N N V26/V27


- - - - N N N V26/V27


- - - - N N N V26/V27


- - - - N N N V26/V27


- - - - N N N V26/V27


- - - N N N N V26/V27

506 Establecer Límite de régimen de par - - - - N N N

507/334 Establecer Umbral de par - - - - N N N

510 Establecer Límite de defecto de par - - - N N N N


- - - N N N N

464/321 Establecer Caída de velocidad - - - N N N -


- - - - N N -


- - - - N N -


- - - - N N -




- - - - N N -



ID Regla de acceso



- - - N N N -


- - - N N N -


- - - - N N - V29


- - - N N N -


- - - - N N -


- - - - N N -

470/327 Establecer Umbral de velocidad - - N N N N N

589 Establecer Control de carga vertical - - - N N N - V31

608 Establecer Velocidad cero - - - N N N N V26/V27

609 Establecer Tiempo de velocidad cero - - - N N N N V26/V27

La siguiente tabla identifica los atributos opcionales y la funcionalidad del modo de control correspondiente admitidos por un módulo de variador Kinetix 6500.

ID Regla de acceso



- - Y Y Y

485 Establecer Límite de aceleración - N Y Y N

482 Obtener Referencia de aceleración - - Y Y N




N N N N N DScale



N N N N N DScale


732/267 Obtener Entrada analógica 1 B B N N N N

733/268 Obtener Entrada analógica 2 B B N N N N

734 Establecer Salida analógica 1 B B N N N N

735 Establecer Salida analógica 2 B B N N N N

30 Establecer Configuración de eje R R R R R O-Enum 0 = Solo retroalimentación (Y) 1 = Control de frecuencia (N) 2 = Lazo de posición (Y) 3 = Lazo de velocidad (Y) 4 = Lazo de par (Y)

Atributos opcionales del módulo del variador Kinetix 6500



ID Regla de acceso


19 Establecer Funciones de eje R R R R R O-Bits 0 = Interpolación fina (Y) 1 = Rearme automático de registro (Y) 2 = Registro de alarmas (Y) 5 = Prueba de conexión (Y) 6 = Prueba de conmutación (Y) 7 = Prueba de motor (N) 8 = Prueba de inercia (Y) 9 = Control sin detector (N)

763 Obtener Fallos de seguridad de eje O O O O Y


O O O O Y


O O O O Y


- - Y - -


- N Y Y Y

659 Obtener Alarmas de eje CIP Y N Y Y Y

904 Obtener Alarmas de eje CIP - RA Y N Y Y Y

563 Establecer Polaridad de conmutación - - Y Y Y Solo motor PM


- - Y Y Y Solo motor PM O-valor = 100

637 Obtener Capacidad de conversor - N Y Y Y




- - Y Y Y


- - Y Y Y



- N N N N





486 Establecer Límite de desaceleración - N Y Y N

730 Obtener Entradas digitales - N N N N

731 Establecer Salidas digitales - N N N N


Y - Y Y Y


Y - Y Y Y



ID Regla de acceso



N - N N N TM


N - N N N TP,SS


N - N N N TP,SS




Y - Y Y Y


N - N N N RS


N - N N N RS


N - N N N RS


N - N N N RS


Y - Y Y Y




Y - Y Y Y


Y - Y Y Y


Y - Y Y Y


Y - Y Y Y


N - N N N TM


N - N N N TP,SS


N - N N N TP,SS



ID Regla de acceso





Y - Y Y Y


N - N N N RS


N - N N N RS


N - N N N RS


N - N N N RS


Y - Y Y Y




Y - Y Y Y


Y - Y Y Y


- - Y Y Y O-Enum 2 = Desplazamiento de motor (Y) 3 = Autodetección (Y)


R R R R R O-Enum 0 = Sin retroalimentación (V/N) 3 = Retroalimentación de carga (PVT/Y) 4 = Retroalimentación dual (P/Y) 8 = Retroalimentación de integrador dual (P/N)


Y N Y Y Y


N N N N N


Y N Y Y Y


- - Y Y -




ID Regla de acceso


528 Obtener Error de corriente de flujo - - Y Y Y


- - Y Y Y


- - Y Y Y


- - N N N


- - N N N


- N N N N Solo motor de inducción, O-Enum 1 = Retardo manual (N) 2 = Retardo automático (N)




- N - N -


- R - - - O-Enum 128 = Ventilador/bomba V/Hz (N) 129 = Vector sin detector (N) 130 = Economía de vector sin detector (N)


- - Y Y N


- - Y N N


- - Y Y N


- - Y - -

981/243 Obtener Fallos de protección - N Y Y Y

980/242 Obtener Estado de protección - N Y Y Y








- N Y Y Y O-Enum 1 = Reducción de voltaje de corriente (Y) 128 = Reducción de índice de PWM (N) 129 = Reducción de voltaje PWM (N)


- N Y Y Y





ID Regla de acceso




1336 Establecer Masa de motor lineal - N Y Y Y Solo motor lineal


- N Y Y Y Solo motor lineal


- - Y Y Y


- - Y Y Y


- - Y Y Y O-Enum 1 = Solo observador de carga (Y) 2 = Observador de carga con estimación de velocidad (Y) 3 = Solo estimación de velocidad (Y) 4 = Retroalimentación de aceleración (Y)


- - Y Y Y


- - Y Y Y


- - Y Y Y


750 Establecer Control local N N N N N O-Enum 1 = Permitido condicionalmente (N) 2 = Permitido (N)

614 Establecer Control del freno mecánico - N Y Y Y


- N Y Y Y


- N Y Y Y




- N Y Y Y Dr NV

1313 Establecer Origen de datos del motor - R R R R O-Enum 1 = Base de datos (Y) 2 = Variador NV (N) 3 = Motor NV (Y)


- N Y Y Y


- N N N N


- N Y Y Y O-Enum 1 = Reducción de voltaje de corriente (Y)



ID Regla de acceso



- N Y Y Y


- N N N N

1317 Establecer Polaridad de motor - N Y Y Y


- N Y Y Y N-IM


- N Y Y Y N-IM


- N Y Y Y

1315 Establecer Tipo de motor - R R R R O-Enum 1 = Imán permanente rotativo (Y) 2 = Inducción rotativa (N) 3 = Imán permanente lineal (Y) 4 = Inducción lineal (N)


- N Y Y Y


- N Y Y Y


- - Y Y Y

600 Obtener Frecuencia de salida - R Y Y Y



- N Y Y Y


- N Y Y Y Solo motor PM





1339 Establecer Par nominal de motor PM - N Y Y Y Solo motor PM rotativo




- - Y - -

365 Obtener Comando de posición fina - - Y - -


- - R - - O-Bits 1: Preestablecimiento automático (N)


- - N - -


- - Y - -



ID Regla de acceso



- - Y - -


- - Y - -


- N N N N O-Enum 1 = por inercia (N) 2 = Regen de desacelaración (N)


- N N N N


- N N N N

376 Establecer* Aceleración de rampa - N - N - Derivado

377 Establecer* Desaceleración de rampa - N - N - Derivado


- N - N -


- N - N - Derivado


- N - N - Derivado


- N Y Y Y Solo motor PM







1330 Establecer Inercia de motor rotativo - N Y Y Y Solo motor rotativo


- N Y Y Y Solo motor rotativo

629 Establecer Acción de apagado - N Y Y Y O-Enum 1 = Bus de CC de caída (Y)





- N - - -

833 Establecer Configuración de SLAT - - - N -

834 Establecer Punto de ajuste de SLAT - - - N -


- - - N -



ID Regla de acceso


610 Establecer Acción de detención - R R R R O-Enum 2 = Deshabilitación de desaceleración de rampa (FPV/N) 3 = Mantenimiento de desaceleración de corriente (PV/Y) 4 = Mantenimiento de desaceleración de rampa (PV/N) 128 = Freno de inyección CC (IM/N) 129 = Freno de inyección CA (IM/N)


- - Y Y Y



- - N N N


- - Y Y Y


- - Y Y Y


- - Y Y Y


- - Y Y Y


- - Y Y Y

506 Establecer Límite de régimen de par - - Y Y Y

507/334 Establecer Umbral de par - - Y Y Y


N N N N N DScale


N N N N N DScale



- N Y Y Y

464/321 Establecer Caída de velocidad - N Y Y -


- - Y Y -


- - Y Y -


- - Y Y -




- - N N -


- N Y Y -


- N Y Y -



ID Regla de acceso



- N Y Y -


- - Y Y -


- - Y Y -

470/327 Establecer Umbral de velocidad Y N Y Y Y

La siguiente tabla identifica los atributos opcionales y la funcionalidad del modo de control correspondiente admitidos por un módulo de variador PowerFlex 527.

ID Regla de acceso



- - - Y Y N






- N N N N N DScale



- N N N N N DScale



- - - N N N Vxx


- - - N N N Vxx

732/267 Obtener Entrada analógica 1 N - Y Y Y N

733/268 Obtener Entrada analógica 2 N - Y Y Y N

734 Establecer Salida analógica 1 N - Y Y Y N



- - N N N N Vxx


- - N N N N Vxx


- - N N N N Vxx

876 Establecer Inicio de autoarriado - - N N N N Vxx

Atributos opcionales de instancia axial PowerFlex 527



ID Regla de acceso


19 Establecer Funciones de eje R R R R R R O-Bits 0 = Interpolación fina (Y) 1 = Rearme automático de registro (Y) 2 = Registro de alarmas (Y) 5 = Prueba de conexión (Y) 6 = Prueba de conmutación (Y) 7 = Prueba de motor (Y) 8 = Prueba de inercia (Y) 9 = Control sin detector (Y) 10 = Escalado de variador (N) 11 = Bloque de evento ext. (N) 12 = Posición de comando entero Posición (N) 13 = Bloque de evento ext. (N)

763 Obtener Fallos de seguridad de eje - N Y Y Y N V24


- N Y Y Y N V24

761 Obtener Estado de seguridad de eje - N Y Y Y N V24


- - - N - -


- - N N N N Vxx


- - N N N N Vxx

592 Establecer Par de prueba de freno - - N N N N Vxx


N - N N N N

659 Obtener Alarmas de eje CIP N N Y Y Y N

904 Obtener Alarmas de eje CIP - RA N N Y Y Y N

563 Establecer Polaridad de conmutación - - - N N N Solo motor PM


- - - N N N Motor PM solo valor opcional = #



527 Obtener Error de corriente - - - N N N


- - - Y Y N


- - - N N N

524 Obtener Referencia de corriente - - - N N N


- - Y Y Y N


- - N N N N


- - N N N N



ID Regla de acceso


486 Establecer Límite de desaceleración - - N N N N

730 Obtener Entradas digitales N - Y Y Y N

731 Establecer Salidas digitales N - Y Y Y N


- N - N N N


- N - N N N


- N - N N N TM


- N - N N N TP,SS


- N - N N N TP,SS




- Y - Y Y N


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N




- N - Y Y N


- N - Y Y N


- N - N N N


- N - N N N



ID Regla de acceso



- N - N N N TM


- N - N N N TP,SS


- N - N N N TP,SS




- N - N N N


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N




- N - N N N


- N - N N N


- - - N N N O-Enum 2 = Desplazamiento motor (N) 3 = Autodetección (Y) 4 = Desplazamiento de base de datos (N)

31 Establecer Configuración de retroalimentación

R R R R R R O-Enum 0 = Sin retroalimentación (V/N)(T/N) 3 = Retroalimentación de carga (PVT/N) 4 = Retroalimentación dual (P/N) 8 = Retroalimentación de integrador dual (P/N)


- N N N N N



ID Regla de acceso



- N N N N N


- N N N N N


- - - N N -


528 Obtener Error de corriente de flujo - - - N N N


- - - Y Y N


- - - N N N


- - - N N N


- - - N N N


- - N N N N Solo motor de inducción, O-Enum 1 = Retardo manual (Y) 2 = Retardo automático (Y)




- - N - N -


- - R - - - O-Enum 128 = Ventilador/bomba V/Hz (Y) 129 = Vector sin detector (Y) 130 = Economía de vector sin detector (Y)


- - - N N N


- - - N N N


- - - N N N


- - - N - -

981/243 Obtener Fallos de protección - - Y Y Y N

980/242 Obtener Estado de protección - - Y Y Y N




- - Y Y Y N Solo motor de inducción


- - Y Y Y N Solo motor de inducción, V24





ID Regla de acceso



- - Y Y Y N Solo motor de inducción, V24


- - Y Y Y N O-Enum 1 = Reducción de voltaje de corriente (Y) 128 = Reducción del índice de PWM (Y) 129 = Reducción de voltaje PWM (Y)


- - N N N N





1336 Establecer Masa de motor lineal - - N N N N Solo motor lineal




- - - N N N


- - - N N N


- - - N N N O-Enum 1 = Solo observador de carga (N) 2 = Observador de carga con estimación de velocidad (N) 3 = Solo estimación de la velocidad (N) 4 = Retroalimentación de aceleración (N)


- - - N N N


- - - N N N


- - - N N N



614 Establecer Control del freno mecánico - - N N N N


- - N N N N



ID Regla de acceso



- - N N N N



1310/251


- - N N N N Dr NV

1313 Establecer Origen de datos del motor - - R R R R O-Enum 1 = Base de datos (N) 2 = Variador NV (N) 3 = Motor NV (N)


- - N N N N


- - N N N N


- - N N N N O-Enum 1 = Reducción de voltaje de corriente (N)


- - Y Y Y N


- - Y Y Y N


- - N N N N V24

1317 Establecer Polaridad de motor - - Y Y Y N


- - Y Y Y N O-IM


- - N N N N O-IM


- - Y Y Y N


- - N N N N


- - N N N N


- - - Y Y N

600 Obtener Frecuencia de salida - - R Y Y N

508 Establecer Límite de exceso de par - - Y Y Y N


- - Y Y Y N




- - N N N N Solo motor PM rotativo





ID Regla de acceso


1339 Establecer Par nominal de motor PM - - N N N N Solo motor PM rotativo




- - - Y - -

365 Obtener Comando de posición fina - - - Y - -


- - - R - - O-Bits 1 = Preestablecimiento automático (N)


- - - N - -


- - - N - -


- - - N - -


- - - Y - -


- - Y Y Y N O-Enum 2 = Regen de desacelaración (Y)


N - Y Y Y N


N - Y Y Y N


- - N N N N Vxx

376 Establecer* Aceleración de rampa - - Y - Y - Derivado

377 Establecer* Desaceleración de rampa - - Y - Y - Derivado


- - Y - Y -













1330 Establecer Inercia de motor rotativo - - N N N N Solo motor rotativo





ID Regla de acceso


629 Establecer Acción de apagado N - N N N N O-Enum 1 = Bus de CC de caída (N)





- - Y - - -

833 Establecer Configuración de SLAT - - - - N -

834 Establecer Punto de ajuste de SLAT - - - - N -


- - - - N -

610 Establecer Acción de detención - - R R R R O-Enum 2 = Deshabilitación de desaceleración de rampa (FP/Y) 3 = Mantenimiento de desaceleración de corriente (PV/N) 4 = Mantenimiento de desaceleración de rampa (V/N) 128 = Freno de inyección CC (FPVT/N) 129 = Freno de inyección CA (FPVT/N)


- - - N N N



- - - N N N


- - - Y Y N


- - - Y Y N


- - - Y Y N


- - - Y Y N


- - - N N N Vxx


- - - Y Y N


- - - N N N Vxx


- - - N N N Vxx


- - - N N N Vxx


- - - N N N Vxx



ID Regla de acceso



- - - N N N Vxx


- - N N N N Vxx

506 Establecer Límite de régimen de par - - - N N N

507/334 Establecer Umbral de par - - - N N N


- N N N N N DScale


- N N N N N DScale

510 Establecer Límite de defecto de par - - Y Y Y N


- - Y Y Y N

464/321 Establecer Caída de velocidad - - Y N Y -


- - - Y Y -


- - - Y Y -

366 Obtener Comando de velocidad fina - - - Y Y -


- - - R R - O-Bits 1 = Preestablecimiento automático (N)


- - - Y Y -


- - Y Y Y -


- - Y Y Y -


- - N Y Y -


- - - Y Y -


- - - N N -

470/327 Establecer Umbral de velocidad - N N Y Y N

608 Establecer Velocidad cero - - N N N N V24

609 Establecer Tiempo de velocidad cero - - N N N N V24

La siguiente tabla identifica los atributos opcionales y la funcionalidad del modo de control correspondiente admitidos por un módulo de variador PowerFlex 755-EENET-CM.

ID Acceso Atributo N E F P V T Implementación condicional

Atributos opcionales del módulo del variador estándar PowerFlex 755





- - - N N N






- N N N N N DScale



- N N N N N DScale



- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27

732/267 Obtener Entrada analógica 1 N - Y Y Y Y


734 Establecer Salida analógica 1 N - Y Y Y Y



- - Y Y Y Y V26/V27


- - Y Y Y Y V26/V27


- - N N N N V26/V27

876 Establecer Inicio de autoarriado - - Y Y Y Y V26/27

19 Establecer Funciones de eje R R R R R R O-Bits 0 = Interpolación fina (Y) 1 = Rearme automático de registro (Y) 2 = Registro de alarmas (Y) 5 = Prueba de conexión (Y) 6 = Prueba de conmutación (Y) 7 = Prueba de motor (Y) 8 = Prueba de inercia (Y) 9 = Control sin detector (Y) 10 = Escalado de variador (N) Vxx 11 = Bloque de evento ext. (N) Vxx 12 = Posición de comando entero (N) Vxx 13 = Bloque de evento Prueba de motor (N) Vxx

763 Obtener Fallos de seguridad de eje - N N N N N V24/V25


- N N N N N V24/V25





- N N N N N V24/V25


- - - N - -


- - Y Y Y Y V26/V27


- - Y Y Y Y V26/V27



N - N N N N




- - N N N N V26/V27



- - - N N N Solo motor PM Valor O = #



N - N N N N V26/V27


N - N N N N V26/V27




- - - Y Y Y


- - - Y Y Y



- - Y N N N


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y


730 Obtener Entradas digitales N - Y Y Y Y

731 Establecer Salidas digitales N - Y Y Y Y


- Y - Y Y Y


- N - N N N


- N - N N N TM





- Y - Y Y Y TP,SS


- Y - Y Y Y TP,SS




- Y - Y Y Y


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N




- Y - Y Y Y


- Y - Y Y Y


- N - N N N


- N - N N N


- N - N N N TM


- Y - Y Y Y TP,SS


- Y - Y Y Y TP,SS







- Y - Y Y Y


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N




- N - N N N


- N - N N N


- - - Y Y Y O-Enum 2 = Desplazamiento motor (N) 3 = Autodetección (Y) 4 = Desplazamiento de base de datos (N) Vxx

31 Establecer*


R R R R R R O-Enum 0 = Sin retroalimentación (V/Y)(T/N) 3 = Retroalimentación de carga (P/N) (V/N) (T/N) 4 = Retroalimentación dual (P/Y) 8 = Retroalimentación de integrador dual (P/Y)


- N N N N N


- N N N N N


- N N N N N


- - - Y N -

871 Establecer Habilitar frenado de flujo - - Y Y Y Y Solo motor de inducción



- - - Y Y Y





- - - N N N


- - - N N N


- - - N N N


- - Y Y Y Y Solo motor de inducción, O-Enum 1 = Retardo manual (Y) 2 = Retardo automático (Y)




- - Y - Y -


- - N - N - Vxx/Vxx




- - - N N N


- - - N N N


- - - N N N


- - - N - -

981/243 Obtener Fallos de protección - - N N N N

980/242 Obtener Estado de protección - - N N N N












- - Y Y Y Y O-Enum 1 = Reducción de voltaje de corriente (Y) 128 = Reducción del índice de PWM (Y) 129 = Reducción de voltaje PWM (Y)





- - N N N N









- - - Y Y N


- - - Y Y N


- - - Y Y N O-Enum 1 = Solo observador de carga (Y) 2 = Observador de carga con estimación de velocidad (N) 3 = Solo estimación de la velocidad (N) 4 = Retroalimentación de aceleración (Y)


- - - Y Y N


- - - N N N


- - - Y Y N




- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y




- - N N N N Dr NV

1313 Establecer Origen de datos del motor - - R R R R O-Enum 1 = Base de datos (Y) 2 = Variador NV (Y) 3 = Motor NV (N)





- - N N N N


- - N N N N




- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y V26/V27



- - Y Y Y Y Y-PM


- - N N N N N-IM


- - Y Y Y Y


- - N N N N


- - N N N N


- - N N N N


508 Establecer Límite de exceso de par - - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y











- - - Y - -





- - - N - -





- - - Y - -


- - - Y - -


- - - Y - -


- - Y Y Y Y O-Enum 2 = Regen de desacelaración (Y)


N - Y Y Y Y


N - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y V26/V27

376 Establecer*


377 Establecer*

Desaceleración de rampa - - Y - Y - Derivado


- - Y - Y -

375 Establecer*



374 Establecer*











1330 Establecer Inercia de motor rotativo - - N Y Y N Solo motor rotativo




- - N N N N O-Enum V26/V27 1 = Deshabilitación de desaceleración de corriente (F/N) 2 = Deshabilitación de desaceleración inclinada (FV/N) 128 = Freno de inyección CC (FPVT/N) 129 = Freno de inyección CA (FPVT/N)









- - Y - - -




- - - - Y -

610 Establecer Acción de detención - - R R R R O-Enum 1 = Deshabilitación de desaceleración de corriente (F/N) V26/V27 2 = Deshabilitación de desaceleración de rampa (FV/Y) 3 = Mantenimiento de desaceleración de corriente (PV/N) 4 = Mantenimiento de desaceleración de rampa (V/N) 128 = Freno de inyección CC (FPVT/Y) 129 = Freno de inyección CA (FPVT/Y)


- - N N N N



- - - N N N


- - - N N N


- - - N N N


- - N N N


- - - Y Y N


- - - N N N V26/V27


- - Y Y Y


- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27





- - - N N N V26/V27


- - N N N N V26/V27




- N N N N N DScale


- N N N N N DScale

510 Establecer Límite de defecto de par - - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y



- - - N N -


- - - N N -


- - - Y Y -




- - - Y Y -


- - Y Y Y -


- - Y Y Y -


- - Y Y Y -


- - - Y Y -


- - - Y Y -

470/327 Establecer Umbral de velocidad - N Y Y Y N


609 Establecer Tiempo de velocidad cero - - Y Y Y Y V26/V27

La siguiente tabla identifica los atributos opcionales y la funcionalidad del modo de control correspondiente, admitidos por un módulo de variador PowerFlex 755-HiPwr-EENET-CM.

Atributos opcionales del módulo del variador estándar de alta potencia PowerFlex 755





- - - N N N






- N N N N N DScale



- N N N N N DScale



- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27






- - Y Y Y Y V26/V27


- - Y Y Y Y V26/V27


- - N N N N V26/V27





- N N N N N V24/V25





- N N N N N V24/V25


- - - N - -


- - Y Y Y Y V26/V27


- - Y Y Y Y V26/V27



N - N N N N




- - N N N N V26/V27






N - N N N N V26/V27


N - N N N N V26/V27




- - - Y Y Y


- - - Y Y Y



- - Y N N N


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y





- Y - Y Y Y


- N - N N N


- N - N N N TM





- Y - Y Y Y TP,SS


- Y - Y Y Y TP,SS




- Y - Y Y Y


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N




- Y - Y Y Y


- Y - Y Y Y


- N - N N N


- N - N N N


- N - N N N TM


- Y - Y Y Y TP,SS


- Y - Y Y Y TP,SS







- Y - Y Y Y


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N




- N - N N N


- N - N N N



31 Establecer*




- N N N N N


- N N N N N


- N N N N N


- - - Y N -




- - - Y Y Y





- - - N N N


- - - N N N


- - - N N N






- - Y - Y -


- - N - N - Vxx/Vxx




- - - N N N


- - - N N N


- - - N N N


- - - N - -

981/243 Obtener Fallos de protección - - N N N N

980/242 Obtener Estado de protección - - N N N N

















- - N N N N









- - - Y Y N


- - - Y Y N




- - - Y Y N


- - - N N N


- - - Y Y N




- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y




- - N N N N Dr NV






- - N N N N


- - N N N N




- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y V26/V27



- - Y Y Y Y Y-PM


- - N N N N N-IM


- - Y Y Y Y


- - N N N N


- - N N N N


- - N N N N




- - Y Y Y Y











- - - Y - -





- - - N - -





- - - Y - -


- - - Y - -


- - - Y - -




N - Y Y Y Y


N - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y V26/V27

376 Establecer*


377 Establecer*



- - Y - Y -

375 Establecer*



374 Establecer*
























- - Y - - -




- - - - Y -



- - N N N N



- - - N N N


- - - N N N


- - - N N N


- - N N N


- - - Y Y N


- - - N N N V26/V27


- - Y Y Y


- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27





- - - N N N V26/V27


- - N N N N V26/V27




- N N N N N DScale


- N N N N N DScale



- - Y Y Y Y



- - - N N -


- - - N N -


- - - Y Y -




- - - Y Y -


- - Y Y Y -


- - Y Y Y -


- - Y Y Y -


- - - Y Y -


- - - Y Y -




La siguiente tabla identifica los atributos opcionales y la funcionalidad del modo de control correspondiente admitidos por un módulo de variador PowerFlex 755-EENET-CM-S y PowerFlex 755-EENET-CM-S1.

Atributos opcionales de módulo de variador de seguridad no de red de baja potencia PowerFlex 755





- - - N N N






- N N N N N DScale



- N N N N N DScale



- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27






- - Y Y Y Y V26/V27


- - Y Y Y Y V26/V27


- - N N N N V26/V27





- N N N N N V24/V25





- N N N N N V24/V25


- - - N - -


- - Y Y Y Y V26/V27


- - Y Y Y Y V26/V27



N - N N N N




- - N N N N V26/V27






N - N N N N V26/V27


N - N N N N V26/V27




- - - Y Y Y


- - - Y Y Y



- - Y N N N


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y





- Y - Y Y Y


- N - N N N


- N - N N N TM





- Y - Y Y Y TP,SS


- Y - Y Y Y TP,SS




- Y - Y Y Y


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N




- Y - Y Y Y


- Y - Y Y Y


- N - N N N


- N - N N N


- N - N N N TM


- Y - Y Y Y TP,SS


- Y - Y Y Y TP,SS







- Y - Y Y Y


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N




- N - N N N


- N - N N N



31 Establecer*




- N N N N N


- N N N N N


- N N N N N


- - - Y N -




- - - Y Y Y





- - - N N N


- - - N N N


- - - N N N






- - Y - Y -


- - N - N - Vxx/Vxx




- - - N N N


- - - N N N


- - - N N N


- - - N - -



















- - N N N N









- - - Y Y N


- - - Y Y N




- - - Y Y N


- - - N N N


- - - Y Y N




- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y




- - N N N N Dr NV






- - N N N N


- - N N N N




- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y V26/V27



- - Y Y Y Y Y-PM


- - N N N N N-IM


- - Y Y Y Y


- - N N N N


- - N N N N


- - N N N N




- - Y Y Y Y











- - - Y - -





- - - N - -





- - - Y - -


- - - Y - -


- - - Y - -




N - Y Y Y Y


N - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y V26/V27

376 Establecer*


377 Establecer*



- - Y - Y -

375 Establecer*



374 Establecer*
























- - Y - - -




- - - - Y -



- - N N N N



- - - N N N


- - - N N N


- - - N N N


- - N N N


- - - Y Y N


- - - N N N V26/V27


- - Y Y Y


- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27





- - - N N N V26/V27


- - N N N N V26/V27




- N N N N N DScale


- N N N N N DScale



- - Y Y Y Y



- - - N N -


- - - N N -


- - - Y Y -




- - - Y Y -


- - Y Y Y -


- - Y Y Y -


- - Y Y Y -


- - - Y Y -


- - - Y Y -






La siguiente tabla identifica los atributos opcionales y la funcionalidad del modo de control correspondiente admitidos por un módulo de variador PowerFlex 755-HiPwr-EENET-CM-S y PowerFlex 755-HiPwr-EENET-CM-S1.



- - - N N N






- N N N N N DScale



- N N N N N DScale



- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27






- - Y Y Y Y V26/V27


- - Y Y Y Y V26/V27


- - N N N N V26/V27


Atributos opcionales de módulo de variador de seguridad no de red de alta potencia PowerFlex 755







- N N N N N V24/V25


- N N N N N V24/V25


- - - N - -


- - Y Y Y Y V26/V27


- - Y Y Y Y V26/V27



N - N N N N




- - N N N N V26/V27






N - N N N N V26/V27


N - N N N N V26/V27




- - - Y Y Y


- - - Y Y Y






- - Y N N N


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y





- Y - Y Y Y


- N - N N N


- N - N N N TM


- Y - Y Y Y TP,SS


- Y - Y Y Y TP,SS




- Y - Y Y Y


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N




- Y - Y Y Y





- Y - Y Y Y


- N - N N N


- N - N N N


- N - N N N TM


- Y - Y Y Y TP,SS


- Y - Y Y Y TP,SS




- Y - Y Y Y


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N




- N - N N N


- N - N N N






31 Establecer*




- N N N N N


- N N N N N


- N N N N N


- - - Y N -




- - - Y Y Y


- - - N N N


- - - N N N


- - - N N N






- - Y - Y -


- - N - N - Vxx/Vxx




- - - N N N


- - - N N N


- - - N N N


- - - N - -



















- - N N N N









- - - Y Y N


- - - Y Y N




- - - Y Y N


- - - N N N


- - - Y Y N







- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y




- - N N N N Dr NV



- - N N N N


- - N N N N




- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y V26/V27



- - Y Y Y Y Y-PM


- - N N N N N-IM


- - Y Y Y Y


- - N N N N


- - N N N N


- - N N N N







- - Y Y Y Y











- - - Y - -





- - - N - -


- - - Y - -


- - - Y - -


- - - Y - -




N - Y Y Y Y


N - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y V26/V27

376 Establecer*


377 Establecer*



- - Y - Y -

375 Establecer*



374 Establecer*
























- - Y - - -




- - - - Y -



- - N N N N



- - - N N N


- - - N N N





- - - N N N


- - N N N


- - - Y Y N


- - - N N N V26/V27


- - Y Y Y


- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27


- - N N N N V26/V27




- N N N N N DScale


- N N N N N DScale



- - Y Y Y Y



- - - N N -


- - - N N -


- - - Y Y -




- - - Y Y -


- - Y Y Y -


- - Y Y Y -





- - Y Y Y -


- - - Y Y -


- - - Y Y -




La siguiente tabla identifica los atributos opcionales y la funcionalidad del modo de control correspondiente admitidos por un módulo de variador PowerFlex 755-EENET-CM-S3 y PowerFlex 755-HiPwr-EENET-CM-S3.

ID Regla de acceso


367 Obtener Comando de aceleración fina - - - N N N





- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27





873 Establecer Configuración de autoarriado - - Y Y Y Y V26/V27


- - Y Y Y Y V26/V27


- - N N N N V26/V27

876 Establecer Inicio de autoarriado - - Y Y Y Y V26/V27

Atributos opcionales de módulo de variador de seguridad de red solo STO de alta y baja potencia PowerFlex 755



ID Regla de acceso


19 Establecer Funciones de eje R R R R R R O-Bits 0 = Interpolación fina (Y) 1 = Rearme automático de registro (Y) 2 = Registro de alarmas (Y) 5 = Prueba de conexión (Y) 6 = Prueba de conmutación (Y) 7 = Prueba de motor (Y) 8 = Prueba de inercia (Y) 9 = Control sin detector (Y) 10 = Escalado de variador (N) Vxx 11 = Bloque de evento ext. (N) Vxx 12 = Posición de comando entero (N) Vxx 13 = Bloque de evento ext. (N) V29 14 = Cambio de modo de control (N) V26/V27 15 = Cambio de modo de retroalimentación (N) Vxx 16 = Estado de bus de paso (N) V26/V27 17 = Descarga de bus de paso (N) V26/V27 18 = Bloque de evento Velocidad para SPM (N) V29 19 = Bloque de evento ext. (N) V29

986 Obtener Datos de seguridad de eje A - - N N N N V31

987 Obtener Datos de seguridad de eje B - - N N N N V31

763 Obtener Fallos de seguridad de eje - Y Y Y Y Y V24

985 Obtener Fallos de seguridad de eje - RA - N N N N N V31


- Y Y Y Y Y V24

761 Obtener Estado de seguridad de eje - Y Y Y Y Y V24


- N N N N N V31


- - N - -


- - Y Y Y Y V26/V27


- - Y Y Y Y V26/V27



N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx



ID Regla de acceso



N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


- N N N N

659 Obtener Alarmas de eje CIP Y Y Y Y Y

904 Obtener Alarmas de eje CIP - RA Y Y Y Y Y


- - N N N N V26/V27







- - N N N N O-Enum V31 1 = Deshabilitación de desaceleración de corriente (F/N)2 = Deshabilitación de desaceleración de rampa (F/V/N) 3 = Mantenimiento de desaceleración de corriente (PV/N) 4 = Mantenimiento de desaceleración de rampa (V/N)



N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N V26/V27


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N V26/V27


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx



ID Regla de acceso



N - N N N N Vxx



529 Obtener Retroalimentación de corriente - - - Y Y Y

522 Obtener Origen de límite de corriente - - - N N N (F/V29)


553 Establecer Límite del vector de corriente - - Y N N N

2334 Obtener Voltaje de salida del bus CC 1 N - N N N N Vxx



N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y





- Y - Y Y Y


- N - N N N


- N - N N N TM


- Y - Y Y Y TP,SS


- Y - Y Y Y TP,SS




- Y - Y Y Y


- N - N N N RS


- N - N N N RS



ID Regla de acceso



- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N




- Y - Y Y Y


- Y - Y Y Y


- N - N N N


- N - N N N


- N - N N N TM


- Y - Y Y Y TP,SS


- Y - Y Y Y TP,SS




- Y - Y Y Y


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N





ID Regla de acceso



- N - N N N


- N - N N N


- - Y Y Y O-Enum 2 = Desplazamiento motor (N) 3 = Autodetección (Y) 4 = Desplazamiento de base de datos (N) Vxx

31 Establecer*




- N N N N N


- N N N N N


- N N N N N


- - - Y N -




- - - Y Y Y

525 Obtener Referencia de corriente de flujo - - - N N N


- - - N N N


- - - N N N

558 Establecer Control de activación de flujo - - Y Y Y Y Solo motor de inducción O-Enum 1 = Retardo manual (Y) 2 = Retardo automático (Y)

559 Establecer Tiempo de activación de flujo - - Y Y Y Y Solo motor de inducción

380 Establecer Habilitación de arranque rápido - - Y - Y -

381 Establecer Método de arranque rápido - - N - N - O-Enum: V29 1 = EMF contrario (N) 2 = Frecuencia de alcance (N)





ID Regla de acceso



- - - N N N


- - - N N N


- - - N N N


- - - - - N




- - - N N - Vxx


- - - N N - Vxx














- - N N N N









- - - Y Y N


- - - Y Y N



ID Regla de acceso



- - - Y Y N O-Enum 1 = Solo observador de carga (Y)2 = Observador de carga con estimación de velocidad (N) 3 = Solo estimación de la velocidad (N) 4 = Retroalimentación de aceleración (Y)


- - Y Y N


- - N N N


- - Y Y N


614 Establecer Control del freno mecánico - - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y



1310/251 Establecer Número de catálogo de motor - - N N N N Dr NV



- - N N N N


- - N N N N

646 Establecer Acción de sobrecarga de motor - - N N N N O-Enum 1 = Reducción de voltaje de corriente (N)

1322 Establecer Límite de sobrecarga de motor - - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y V26/v27



- - Y Y Y Y Y-PM


- - N N N N N-IM


- - Y Y Y Y



ID Regla de acceso



- - N N N N


- - N N N N

521 Obtener Límite de corriente operativa - - - N N N (F/V29)




- - Y Y Y Y


- - - N N N V29


- - N N N N Solo motor SPM






- - - N N N V29


- - - N N N V29



1342 Establecer Fuerza nominal de motor PM - - N N N N Solo motor PM rotativo



- - - N N N V29


- - - N N N V29

1340 Establecer Constante de par de motor PM - - N N N N Solo motor PM rotativo


- - - Y - -





- - - N - -


- - - Y - -


- - - Y - -


- - - Y - -

627 Establecer Acción de pérdida de potencia - - Y Y Y Y O-Enum 2 = Regen de desacelaración (Y)

628 Establecer Umbral de pérdida de potencia N - Y Y Y Y



ID Regla de acceso


630 Establecer Tiempo de pérdida de potencia N - Y Y Y Y

590 Establecer Configuración de verificación - - Y Y Y Y V26/V27

376 Establecer*


377 Establecer*


378 Establecer Control de variación de rampa - - Y - Y -

375 Establecer*

Velocidad de rampa – Negativa - - Y - Y - Derivado

374 Establecer*

Velocidad de rampa – Positiva - - Y - Y - Derivado












766 Establecer Acción de detención segura - - N N N N O-Enum V31 1 = Desaceleración de corriente (F/O) 2 = Desaceleración de rampa (FV/O)


- - N N N N O-Enum V31 1 = Controlador en ejecución (O)


- - N N N N O-Enum V26/V27 1 = Deshabilitación de desaceleración de corriente (F/N)2 = Deshabilitación de desaceleración inclinada (FV/N) 128 = Freno de inyección CC (FPVT/N) 129 = Freno de inyección CA (FPVT/O)







373 Establecer Banda de velocidad de omisión - - Y - - -




ID Regla de acceso



835 Establecer Retardo de tiempo de SLAT - - - - Y -


612 Establecer Límite de tiempo de detención - - N N N N (F/V26/V27)



- - - N N N


- - - N N N


- - - N N N


- - - N N N


- - - Y Y N


- - - N N N V26/V27


- - - Y Y Y


- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27

591 Establecer Corriente de verificación de par - - N N N N V26/V27





- - Y Y Y Y



ID Regla de acceso




- - - N N -


- - - N N -





- - - Y Y -

474/326 Establecer Límite de velocidad – Negativo - - Y Y Y -

473/325 Establecer Límite de velocidad – Positivo - - Y Y Y -

458 Obtener Origen del límite de velocidad - - - N N - V29


- - Y Y Y -


- - - Y Y -


- - - Y Y -

470/327 Establecer Umbral de velocidad N Y Y Y N

589 Establecer Control de carga vertical - - N N N - V31



La siguiente tabla identifica los atributos opcionales y la funcionalidad del modo de control correspondiente admitidos por un módulo de variador PowerFlex 755-EENET-CM-S4 y PowerFlex 755-HiPwr-EENET-CM-S4.

ID Regla de acceso


367 Obtener Comando de aceleración fina - - - N N N





- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27




Atributos opcionales de módulo de variador de seguridad de red de seguridad avanzada de baja y alta potencia PowerFlex 755



ID Regla de acceso



873 Establecer Configuración de autoarriado - - Y Y Y Y V26/V27


- - Y Y Y Y V26/V27


- - N N N N V26/V27

876 Establecer Inicio de autoarriado - - Y Y Y Y V26/V27

19 Establecer Funciones de eje R R R R R R O-Bits 0 = Interpolación fina (Y) 1 = Rearme automático de registro (Y) 2 = Registro de alarmas (Y) 5 = Prueba de conexión (Y) 6 = Prueba de conmutación (Y) 7 = Prueba de motor (Y) 8 = Prueba de inercia (Y) 9 = Control sin detector (Y) 10 = Escalado de variador (N) Vxx 11 = Bloque de evento ext. (N) Vxx 12 = Posición de comando entero (N) Vxx 13 = Bloque de evento ext. (N) V29 14 = Cambio de modo de control (N) V26/V27 15 = Cambio de modo de retroalimentación (N) Vxx 16 = Estado de bus de paso (N) V26/V27 17 = Descarga de bus de paso (N) V26/V27 18 = Bloque de evento Velocidad para SPM (N) V29 19 = Bloque de evento ext. (N) V29

986 Obtener Datos de seguridad de eje A - - N N N N V31

987 Obtener Datos de seguridad de eje B - - N N N N V31

763 Obtener Fallos de seguridad de eje - Y Y Y Y Y V24

985 Obtener Fallos de seguridad de eje - RA - N N N N N V31


- Y Y Y Y Y V24

761 Obtener Estado de seguridad de eje - Y Y Y Y Y V24


- N N N N N V31


- - N - -


- - Y Y Y Y V26/V27



ID Regla de acceso



- - Y Y Y Y V26/V27



N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


- N N N N

659 Obtener Alarmas de eje CIP Y Y Y Y Y

904 Obtener Alarmas de eje CIP - RA Y Y Y Y Y


- - N N N N V26/V27







- - N N N N O-Enum V31 1 = Deshabilitación de desaceleración de corriente (F/N)2 = Deshabilitación de desaceleración de rampa (F/V/N) 3 = Mantenimiento de desaceleración de corriente (PV/N) 4 = Mantenimiento de desaceleración de rampa (V/N)



N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N V26/V27


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N V26/V27


N - N N N N Vxx



ID Regla de acceso



N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx



529 Obtener Retroalimentación de corriente - - - Y Y Y

522 Obtener Origen de límite de corriente - - - N N N F/V29


553 Establecer Límite del vector de corriente - - Y N N N




N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


N - N N N N Vxx


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y





- Y - Y Y Y


- N - N N N


- N - N N N TM


- Y - Y Y Y TP,SS


- Y - Y Y Y TP,SS





ID Regla de acceso



- Y - Y Y Y


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N




- Y - Y Y Y


- Y - Y Y Y


- N - N N N


- N - N N N


- N - N N N TM


- Y - Y Y Y TP,SS


- Y - Y Y Y TP,SS




- Y - Y Y Y


- N - N N N RS


- N - N N N RS


- N - N N N RS



ID Regla de acceso



- N - N N N RS


- N - N N N




- N - N N N


- N - N N N


- - Y Y Y O-Enum 2 = Desplazamiento motor (N) 3 = Autodetección (Y) 4 = Desplazamiento de base de datos (N) Vxx

31 Establecer*




- N N N N N


- N N N N N


- N N N N N


- - - Y N -




- - - Y Y Y

525 Obtener Referencia de corriente de flujo - - - N N N


- - - N N N


- - - N N N

558 Establecer Control de activación de flujo - - Y Y Y Y Solo motor de inducción O-Enum 1 = Retardo manual (Y) 2 = Retardo automático (Y)

559 Establecer Tiempo de activación de flujo - - Y Y Y Y Solo motor de inducción

380 Establecer Habilitación de arranque rápido - - Y - Y -



ID Regla de acceso


381 Establecer Método de arranque rápido - - N - N - O-Enum: V29 1 = EMF contrario (N) 2 = Frecuencia de alcance (N)




- - - N N N


- - - N N N


- - - N N N


- - - - - N




- - - N N - Vxx


- - - N N - Vxx














- - N N N N










ID Regla de acceso



- - - Y Y N


- - - Y Y N


- - - Y Y N O-Enum 1 = Solo observador de carga (Y)2 = Observador de carga con estimación de velocidad (N) 3 = Solo estimación de la velocidad (N) 4 = Retroalimentación de aceleración (Y)


- - Y Y N


- - N N N


- - Y Y N


614 Establecer Control del freno mecánico - - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y



1310/251 Establecer Número de catálogo de motor - - N N N N Dr NV



- - N N N N


- - N N N N

646 Establecer Acción de sobrecarga de motor - - N N N N O-Enum 1 = Reducción de voltaje de corriente (N)

1322 Establecer Límite de sobrecarga de motor - - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y


- - Y Y Y Y V26/v27



- - Y Y Y Y Y-PM



ID Regla de acceso



- - N N N N N-IM


- - Y Y Y Y


- - N N N N


- - N N N N

521 Obtener Límite de corriente operativa - - - N N N (F/V29)




- - Y Y Y Y


- - - N N N V29


- - N N N N Solo motor SPM






- - - N N N V29


- - - N N N V29



1342 Establecer Fuerza nominal de motor PM - - N N N N Solo motor PM rotativo



- - - N N N V29


- - - N N N V29

1340 Establecer Constante de par de motor PM - - N N N N Solo motor PM rotativo


- - - Y - -





- - - N - -


- - - Y - -


- - - Y - -


- - - Y - -



ID Regla de acceso


627 Establecer Acción de pérdida de potencia - - Y Y Y Y O-Enum 2 = Regen de desacelaración (Y)

628 Establecer Umbral de pérdida de potencia N - Y Y Y Y

630 Establecer Tiempo de pérdida de potencia N - Y Y Y Y

590 Establecer Configuración de verificación - - Y Y Y Y V26/V27

376 Establecer*


377 Establecer*


378 Establecer Control de variación de rampa - - Y - Y -

375 Establecer*

Velocidad de rampa – Negativa - - Y - Y - Derivado

374 Establecer*

Velocidad de rampa – Positiva - - Y - Y - Derivado












766 Establecer Acción de detención segura - - N N N N O-Enum V31 1 = Desaceleración de corriente (F/O) 2 = Desaceleración de rampa (FV/O)




- - N N N N O-Enum V26/V27 1 = Deshabilitación de desaceleración de corriente (F/N)2 = Deshabilitación de desaceleración inclinada (FV/N) 128 = Freno de inyección CC (FPVT/N) 129 = Freno de inyección CA (FPVT/O)








ID Regla de acceso



373 Establecer Banda de velocidad de omisión - - Y - - -



835 Establecer Retardo de tiempo de SLAT - - - - Y -


612 Establecer Límite de tiempo de detención - - N N N N (F/V26/V27)



- - - N N N


- - - N N N


- - - N N N


- - - N N N


- - - Y Y N


- - - N N N V26/V27


- - - Y Y Y


- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27


- - - N N N V26/V27

591 Establecer Corriente de verificación de par - - N N N N V26/V27





ID Regla de acceso




- - Y Y Y Y



- - - N N -


- - - N N -





- - - Y Y -

474/326 Establecer Límite de velocidad – Negativo - - Y Y Y -

473/325 Establecer Límite de velocidad – Positivo - - Y Y Y -

458 Obtener Origen del límite de velocidad - - - N N - V29


- - Y Y Y -


- - - Y Y -


- - - Y Y -

470/327 Establecer Umbral de velocidad N Y Y Y N

589 Establecer Control de carga vertical - - N N N - V31



La siguiente tabla enumera los atributos que están disponibles para un variador específico a través de mensajes. Las referencias P### en la columna Implementación condicional se refieren al parámetro de variador PowerFlex relacionado.

ID Atributo K350 K5500 K6500 PF755 E F P V T C/D Implementación condicional

480 Comando de aceleración X X O O O Solo acceso MSG

1404 + (n-1)*50

Retroalimentación de aceleración (Señal de retroalimentación general)

X X X R R R R E, solo acceso MSG

1454

Retroalimentación de aceleración 2

X R R R R E, solo acceso MSG

639 Temperatura ambiente O O O O Solo acceso MSG

688 Límite de fábrica de sobrevoltaje del bus

X O O O O Solo acceso MSG

Atributos de solo acceso a instrucción MSG



686 Límite de fábrica de exceso de temperatura del regulador de bus

O O O O Solo acceso MSG

687 Límite de fábrica de sobrecarga térmica del regulador de bus


880 Referencia de regulador de bus

X O O O O Solo acceso MSG, P375

689 Límite de fábrica de subvoltaje del bus


756 Fallos APR CIP C C C C Sí R-Co CScale; O-Dr DScale; E, solo acceso MSG

757 Fallos APR CIP - Mfg C C C C Sí Vxx; R-Co CScale; O-Dr DScale; E, solo acceso MSG

905 Fallos APR CIP - RA C C C C Sí R-Co CScale; O-Dr DScale; E, solo acceso MSG

660 Alarmas de eje CIP - Mfg X X O O O O O Vxx; solo acceso MSG

673 Acción de excepción de eje CIP - Mfg

X X X R R R R R Solo acceso MSG

655 Excepciones de eje CIP X X X R R R R R Solo acceso MSG

656 Excepciones de eje CIP - Mfg

X X X R R R R R Vxx; solo acceso MSG

902 Excepciones de eje CIP - RA

R R R R R Sí Solo acceso MSG

658 Fallos de eje CIP - Mfg X X X R R R R R Vxx; solo acceso MSG

654 Estado de E/S de eje CIP - Mfg


652 Estado interno de eje CIP - Mfg


675 Fallos de inicialización CIP - Mfg

X X X R R R R R Sí Vxx; solo acceso MSG

677 Inhibiciones de arranque CIP - Mfg

X X X R R R R Vxx; solo acceso MSG

832 Tabla de compensación de posicionamiento preferencial

O O O Solo acceso MSG

768 Frecuencia de filtro de muesca de comando

X O O Solo acceso MSG

564 Alineación de conmutación

X X O O O E; solo motor PM, O- Enum, solo acceso MSG

900 Límite de fábrica de exceso de temperatura del módulo de control

O O O O O Solo acceso MSG

710 Tiempo de encendido de control


693 Límite de fábrica de corriente de conexión a tierra del conversor


684 Límite de fábrica de exceso de temperatura del conversor




901 Límite de fábrica de sobrecarga de carga previa del conversor


723 Corriente de salida nominal del conversor

X X - O O O O Sí Solo acceso MSG

724 Potencia de salida nominal del conversor

X - O O O O Sí Solo acceso MSG

685 Límite de fábrica de sobrecarga térmica del conversor


715 Ciclos de desconexión y reconexión de control acumulativos


712 Uso acumulativo de energía


714 Ciclos de desconexión y reconexión de alimentación acumulativos


713 Revoluciones de motor acumulativo


711 Tiempo de ejecución acumulado


621 Voltaje del bus de CC - Nominal

X X X X R R R R Solo acceso MSG, P12

736 Comprobación de la entrada de habilitación del variador


725 ID de eje de estructura de alimentación del variador


1400

Número de catálogo de retroalimentación 1

O O O O E, solo acceso MSG

1427

Recirculaciones LDT de retroalimentación 1

R R R R E, LT, solo acceso MSG

1426

Tipo LDT de retroalimentación 1


1410

Unidad de resolución de retroalimentación 1


643 Temperatura de retroalimentación 1

X X O O O O O E, solo acceso MSG

1450

Número de catálogo de retroalimentación 2

O O O E, solo acceso MSG

1477

Recirculaciones LDT de retroalimentación 2


1476

Tipo LDT de retroalimentación 2


1460

Unidad de resolución de retroalimentación 2


644 Temperatura de retroalimentación 2

X O O O O O E, solo acceso MSG

2432

Aceleración de retroalimentación 2U




2430

Posición de retroalimentación 2U


2431

Velocidad de retroalimentación 2U


692 Límite de fábrica de pérdida de datos de retroalimentación

O O O O O E, solo acceso MSG

43 Selección de maestro de retroalimentación

O Vxx, solo acceso MSG

1427 + (n-1)*50

Recirculaciones LDT de retroalimentación n

R - R R R E, LT, solo acceso MSG

1426 + (n-1)*50

Tipo LDT de retroalimentación n

R - R R R E, LT, solo acceso MSG

2402 + (n-1)*50

Relación de escala de retroalimentación n

O - O O O E, solo acceso MSG

1401 + (n-1)*50

Número de serie de retroalimentación n

X X X O - O O O E, solo acceso MSG

690 Límite de fábrica de ruido de retroalimentación

O O O O O Solo acceso MSG

2385 + (n-1)*50

Aceleración de retroalimentación nS

O - O O O Sí E, solo acceso MSG

2383 + (n-1)*50

Posición de retroalimentación nS


2384 + (n-1)*50

Velocidad de retroalimentación nS


2382 + (n-1)*50

Aceleración de retroalimentación nU


2380 + (n-1)*50

Posición de retroalimentación nU


2381 + (n-1)*50

Velocidad de retroalimentación nU


691 Límite de fábrica de pérdida de señal de retroalimentación

O O O O O E, solo acceso MSG

532 Desacoplamiento de flujo O O O Solo acceso MSG



534 Salida de voltaje de flujo X X O O O Solo acceso MSG

737 Comprobación de entrada de sobrerecorrido de hardware


829 Configuración del observador de inercia

X O O O Solo acceso MSG

831 Ancho de banda de filtro del observador de inercia


640 Temperatura de disipador de calor del inversor


645 Límite de fábrica de sobrecarga del inversor


682 Límite de fábrica de exceso de temperatura del inversor


698 Límite de usuario de exceso de temperatura del inversor


721 Corriente de salida nominal del inversor

X X X X - R R R R Sí Solo acceso MSG, P21

722 Potencia de salida nominal del inversor


720 Voltaje de salida nominal del inversor


641 Temperatura del inversor X X O O O O Solo acceso MSG, P942

683 Límite de fábrica de sobrecarga térmica del inversor


679 Límite de fábrica de exceso de velocidad del motor lineal

- O O O O Sí Solo acceso MSG

1312

Código de fecha del motor

X X O O O O Solo acceso MSG

680 Límite de fábrica de exceso de temperatura del motor


696 Límite del usuario de exceso de temperatura del motor


1311

Número de serie del motor

X X - O O O O Sí Solo acceso MSG

642 Temperatura de motor X O O O O Solo acceso MSG

681 Límite de fábrica de sobrecarga térmica del motor


1354

Inductancia Ld de motor PM

X Solo acceso MSG

1353

Inductancia Lq de motor PM

X Solo acceso MSG

430 Comando de posición X X X X R Solo acceso MSG, P759



434 Retroalimentación de posición (Atributos de lazo de posición)

X X X X R - R R R Sí E, solo accseo MSG, P847

780 Retroalimentación integral de posición

X X O Solo acceso MSG, P837

604 Frecuencia PWM X O O O O Solo acceso MSG

678 Límite de fábrica de exceso de velocidad de motor rotativo

- O O O O Sí Solo acceso MSG

490 Comando de par X X X X - - R R R Sí Solo acceso MSG, P761

531 Desacoplamiento de par O O O Solo acceso MSG

533 Salida de voltaje de par X X O O O Solo acceso MSG

821 Estimación de inercia total

X X X O O O Solo acceso MSG, P708

538 Retroalimentación de corriente U

X X O O O Solo acceso MSG

541 Desplazamientos de corriente U


535 Salida de voltaje U X X O O O Solo acceso MSG

539 Retroalimentación de corriente V


542 Desplazamientos de corriente V


536 Salida de voltaje V X X O O O Solo acceso MSG

450 Comando de velocidad X X X X R R R Solo acceso MSG, P760

1403

Retroalimentación de velocidad 1

X X X X R R R R E, solo accseo MSG, P131

1453

Retroalimentación de velocidad 2

X X R R R R E, solo accseo MSG, P131

1403 + (n-1)*50

Retroalimentación de velocidad n (Atributos de la señal de retroalimentación general)

X X X X R - R R R Sí E, solo accseo MSG, P131

540 Retroalimentación de corriente W


543 Desplazamientos de corriente W


537 Salida de voltaje W X X O O O Solo acceso MSG


Capítulo 4

Atributos del eje CIP

Los atributos del eje CIP le permiten configurar dispositivos de sistema de control de movimiento que incluyen dispositivos de retroalimentación y variadores. En el caso de los variadores, los atributos de eje CIP cubren una amplia gama de tipos de variador, desde variadores de frecuencia (V/Hz) simples a sofisticados servovariadores de control de posición. Muchos variadores comerciales tienen ejes que pueden configurarse para funcionar en cualquiera de esos modos de control de movimiento, dependiendo de los requisitos de aplicación específicos.

Los atributos de eje CIP están organizados para dar cobertura a una amplia gama de funcionalidades. Debido al gran número de atributos, están organizados por categoría funcional.

Atributos de control de movimiento

Atributos de control de aceleración en la página 360

Atributos de configuración de control de frecuencia en la página 383

Atributos de configuración de control de aceleración en la página 362

Atributos de lazo de posición en la página 386


Atributos de configuración de lazo de posición en la página 388

Atributos de señal del generador de comandos en la página 370


Atributos de generación de referencia del comando en la página 365

Atributos de señal de control de par/fuerza en la página 402

Atributos de control de corriente en la página 379


Atributos de configuración de control de corriente en la página 379


Atributos de señal de control de frecuencia en la página 386

Atributos de datos



Atributos estadísticos de eje en la página 420

Atributos de captura de eventos en la página 444

Capítulo 4 Atributos del eje CIP


Atributos de variador


Atributos de configuración de gestión térmica y de la potencia en la página 451


Atributos de estado de gestión térmica y de la potencia en la página 453

Atributos de puesta en marcha y ajuste de dispositivo



Atributos de configuración de prueba de conexión en la página 468

Atributos de resultado de prueba de inercia en la página 476

Atributos de resultado de prueba de conexión en la página 469

Atributos de resultado de prueba de motor en la página 479

Atributos de fallos y alarmas

Atributo de fallo de APR en la página 483 Atributos de configuración de límite de usuario en excepciones en la página 507


Atributos de excepciones, fallos y alarmas en la página 514

Atributos de fallo de configuración en la página 494


Atributos de información de límites de fábrica en excepciones en la página 505

Atributos de fallos y alarmas de módulo/nodo en la página 521

Atributos de retroalimentación

Atributos de retroalimentación en la página 528

Atributos de información de retroalimentación general en la página 547

Atributos de configuración de retroalimentación en la página 530

Atributos de señal de retroalimentación general en la página 548



Atributos de configuración dinámica de movimiento en la página 603

Atributos de interfaz de control de movimiento en la página 558

Atributos de configuración de vuelta a posición inicial de movimiento en la página 608

Atributos de señal de control de movimiento en la página 568



Atributos de salida de planificador de movimiento en la página 630

Atributos del eje CIP Capítulo 4


Atributos de almacenamiento en base de datos de movimiento en la página 598

Atributos de escalado de movimiento en la página 632

Atributos de motor


Atributos de motor de imán permanente interior en la página 672








Atributos de seguridad


Atributos de estado de seguridad de protección en la página 700

Atributos de seguridad de protección en la página 700

Atributos de detención y frenado

Atributos de inhibición de arranque en la página 731


Atributos de estado de bus de CC


Atributos de entrada de línea de CA de conversor

Atributos de monitorización de línea de CA de conversor en la página 740

Atributos de configuración de línea de CA de conversor en la página 747

Atributos de configuración de origen de línea de CA de conversor en la página 749

Atributos de estado de línea de CA en la página 751

Atributos de control del conversor

Tipos de conversores en la página 755 Atributos del modo de control del conversor en la página 756

Atributos de configuración de control de voltaje del bus del conversor en la página 760

Atributos de señal de control de voltaje del bus del conversor en la página 763



Atributos de configuración de referencia de corriente del conversor en la página 766

Atributos de señal de referencia de corriente del conversor en la página 769

Atributos de configuración de control de corriente del conversor en la página 770

Atributos de señal de control de corriente del conversor en la página 772

Atributos de control de potencia reactiva del conversor en la página 781

Atributos de salida del conversor en la página 782

Características de atributos generales

Tenga en cuenta lo siguiente cuando examine las tablas de atributos:

Elemento Descripción (Description)

Regla de acceso SSV Si un atributo está marcado con una regla de acceso SSV, significa que el atributo también admite acceso GSV.

Bits específicos del proveedor

Los bits y enumeraciones específicos del proveedor proporcionan espacio a los proveedores de variadores para incluir características de producto adicionales. Para versión 18 del software Logix Designer, todos los bits específicos del proveedor definidos son específicos de Rockwell Automation.

Atributos opcionales A no ser que se indique otra cosa, todos los atributos opcionales tienen un valor predeterminado de 0.

Nombre de atributo Los nombres de etiqueta y GSV/SSV de cada uno de esos atributos deben ser el nombre del atributo en inglés sin espacios. Por ejemplo, Inhibit Axis sería InhibitAxis.

Consulte también



Las siguientes tablas de atributos contienen atributos relacionados con el modo de control asociado con una instancia de objeto Eje de control de movimiento.

Estos son los atributos relacionados de aceleración asociados a un eje de control de movimiento.

Atributos de modo de control

Atributos de control de aceleración



Ajuste de aceleración

Uso Acceso

T Tipo de datos (Data Type)

Predeterminado


Opcional - C Establecer/ SSV

T REAL 0 -aceleración máxima

aceleración máxima


Comando de aceleración adicional añadido a la junta de suma del lazo de aceleración.

Referencia de aceleración

Uso Acceso


Predeterminado


Opcional - C Obtener/ GSV

T REAL - - - Unidades de aceleración (Accel Units)

Referencia de aceleración de comando para la junta de suma de lazo de aceleración.

Retroalimentación de aceleración

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - E

Obtener/ GSV


Aceleración real del eje basada en el dispositivo de retroalimentación seleccionado.

Estimación de aceleración del observador de carga

Uso Acceso


Predeterminado






Salida del observador de carga que, cuando se habilita el bloque del observador de carga, se aplica a la junta de suma de referencia de aceleración. En la configuración del observador de carga, esta señal compensa las perturbaciones en la carga en relación con un modelo de carga ideal. Cuando se configura un observador de carga para que funcione en modo de Solo retroalimentación de aceleración, esta señal es la señal de retroalimentación de aceleración estimada que se utiliza para cerrar el lazo de aceleración. Cuando el observador de carga está deshabilitado, esta señal es 0.

Estimación de par del observador de carga

Uso Acceso


Predeterminado



T REAL - - - % de valor nominal del motor

Producto de la señal de Estimación de aceleración del observador de carga y el valor actual de Inercia del sistema, Kj. En la configuración del observador de carga, esta señal representa las perturbaciones de par estimadas en la carga en relación con un modelo de carga ideal. Cuando se configura el observador de carga para que funcione en modo de Solo retroalimentación de aceleración, esta señal es una estimación del par de motor aplicado. Cuando el observador de carga está deshabilitado, esta señal es 0.

Consulte también

Atributos de configuración de control de aceleración en la página 362



Estos son los atributos de configuración del control de aceleración asociados a un eje de control de movimiento.

Atributos de configuración de control de aceleración




Uso Acceso


Predeterminado


Opcional - C Establecer/SSV

USINT 0

- - Enumeración

0 = Deshabilitado (R) 1 = Solo observador de carga (O) 2 = Observador de carga con estimación de velocidad (O) 3 = Solo estimación de la velocidad (O) 4 = Retroalimentación de aceleración (O) 5 - 255 = Reservado

El atributo Configuración del observador de carga configura el funcionamiento del observador de carga. El observador de carga mide dinámicamente el par de carga activo que se aplica a la carga del motor con el fin de compensar las perturbaciones de la carga. Al seleccionar la Estimación de velocidad, se configura el observador para que haga una estimación dinámica de la velocidad basándose en un modelo interno del motor y de la carga. Cuando se selecciona la Estimación de velocidad, esta señal se aplica al lazo de velocidad para que el rendimiento del lazo de control sea mucho mayor. La estimación de velocidad se puede utilizar en combinación con el observador de carga seleccionando Observador de carga con estimación de la velocidad. La configuración de Retroalimentación de aceleración aplica retroalimentación de aceleración a la estructura del lazo de control para mejorar la estabilidad y el rendimiento. De hecho, la Retroalimentación de aceleración es como agregar inercia virtual al motor, reduciendo así la relación de carga.

Ancho de banda del observador de carga

Uso Acceso


Predeterminado



T REAL FD 0 Unidades de ancho de banda de lazo

El atributo Ancho de banda del observador de carga determina la ganancia proporcional, Kop, del observador de carga. Este valor representa el ancho de banda de ganancia de unidad del observador de carga.



Ancho de banda de integrador del observador de carga

Uso Acceso


Predeterminado



T REAL 0 0 Unidades de ancho de banda de lazo

El atributo Ancho de banda de integrador del observador de carga determina la ganancia integral del observador de carga, Koi, que, junto con Kop, se multiplica por la señal de error integrada en el observador. Este valor representa el ancho de banda del integrador a partir del cual el integrador no es efectivo. Un valor de 0 para este atributo deshabilita el integrador.

Ganancia de retroalimentación del observador de carga

Uso Acceso


Predeterminado



REAL 0,5 0

El atributo Ganancia de retroalimentación del observador de carga es un valor que, cuando se configura para la Retroalimentación de aceleración, se multiplica por la señal de salida de aceleración del observador de carga antes de aplicarla como retroalimentación a la junta de suma de referencia de aceleración. La salida de este término de ganancia es la señal de Estimación de aceleración del observador de carga. Si no se configura para la operación con Retroalimentación de aceleración, este atributo no tiene ningún efecto.

Límite de aceleración

Uso Acceso


Predeterminado


Opcional - D Establecer/SSV

REAL 0 FD


El atributo Límite de aceleración define la aceleración máxima (aumento de velocidad) que se permite para el valor de referencia de aceleración para la junta de suma de aceleración. Si este valor de límite de aceleración se sobrepasa, el



dispositivo responde fijando la referencia de aceleración en este límite y estableciendo el bit de estado de Límite de aceleración.

Límite de desaceleración

Uso Acceso


Predeterminado

Mín. Máx.



REAL 0 FD

0 Unidades de aceleración (Accel Units)

El atributo Límite de desaceleración define la desaceleración máxima (reducción de velocidad) que se permite para la señal de referencia de aceleración enviada a la junta de suma de aceleración. Si este valor de límite de desaceleración se sobrepasa, el dispositivo responde fijando la referencia de aceleración en este límite y estableciendo el bit de estado de Límite de desaceleración.

Consulte también

Atributos de control de aceleración en la página 360


Esta es la funcionalidad de generación de referencia del comando del dispositivo que convierte la salida de datos de posición de comando, velocidad, aceleración y par desde un planificador de movimiento basado en controlador o basado en dispositivo en las señales correspondientes de referencia de comandos para las estructuras de control del motor del dispositivo. La funcionalidad del generador de referencia de comandos incluye interpoladores finos, conmutadores de selección de señal, limitadores dinámicos y filtros de muesca de comandos.

Consulte también



Estos son los atributos de configuración del generador de comandos asociados a un eje de control de movimiento:

Atributos de generación de referencia del comando

Atributos de configuración del generador de comandos



Velocidad de omisión 1


Predeterminado


Opcional - F Establecer/SSV

REAL 0 - Unidades de velocidad

El atributo Velocidad de omisión 1 establece la velocidad central de una banda de velocidad de omisión en la que el dispositivo no opera. El valor de la velocidad de omisión tiene signo.



Predeterminado







Predeterminado





Banda de velocidad de omisión


Predeterminado



REAL 0 0 Unidades de velocidad



Al operar en el modo Velocidad de lazo cerrado, el bloque de Comando de velocidad fina admite también las bandas de omisión de uso más frecuente en las aplicaciones donde ciertas velocidades excitan las frecuencias de resonancia mecánica del motor y la carga.

El atributo Omitir banda de velocidad determina la ventana de velocidad alrededor de una velocidad de omisión que no puede ordenarse. Cualquier punto de ajuste de comando en esta ventana es ajustado por el bloque Velocidad de omisión para que caiga bien en el valor de límite inferior o en el superior de Banda de velocidad de omisión. El dispositivo puede acelerar o desacelerar con suavidad a lo largo de la banda de velocidad de omisión basada en el bloque del generador de rampa, pero es posible que no funcione a la velocidad establecida en la banda. La banda de velocidad de omisión se distribuye ½ por encima y ½ por debajo de la velocidad de omisión. El atributo Banda de velocidad de omisión se aplica a todas las velocidades de omisión admitidas por el dispositivo. Un valor de 0 para este atributo deshabilita esta característica.



Predeterminado


Opcional - FV Derivado de velocidad máxima

Obtener/SSV


El atributo Velocidad de rampa - Positiva es un valor positivo que define la salida del comando de máxima velocidad positiva del generador de rampa.



Predeterminado


Opcional - FV Derivado de velocidad máxima

Obtener/SSV

REAL 0 - 0 Unidades de velocidad

El atributo Velocidad de rampa - Negativa es un valor negativo que define la salida del comando de máxima velocidad negativa del generador de rampa.



Aceleración de rampa


Predeterminado


Opcional - FV Derivado de aceleración máxima

Obtener/SSV

REAL 0 0 Unidades de aceleración (Accel Units)

El atributo Aceleración de rampa es un valor positivo que define la aceleración máxima (velocidad en aumento) de la salida del comando de velocidad positiva del generador de rampa.



Predeterminado


Opcional - FV Derivado de desaceleración máxima

Obtener/SSV


El atributo Desaceleración de rampa es un valor positivo que define la desaceleración máxima (velocidad en reducción) de la salida del comando de velocidad positiva del generador de rampa.

Control de variación de rampa


Predeterminado


Opcional - FV

Obtener/SSV

REAL 0 0 100 %

El atributo Control de variación de rampa establece el porcentaje de tiempo de aceleración o desaceleración aplicado a la rampa de velocidad como curva S limitada por variación basada en un cambio de paso en la velocidad. El tiempo de la curva S se añade ½ al principio y ½ al final de la rampa. Un valor de 0 deriva en la ausencia de curva S, por ejemplo, una rampa de aceleración o desaceleración lineal.

Un valor del 100 % deriva en un perfil de aceleración triangular cuyo pico es la rampa de aceleración o desaceleración configurada.



A medida que el valor de Control de variación se incremente, el valor de variación de aceleración se reduce según:

0,5 * 0,01 * Control de variación * Velocidad de rampa positiva / Aceleración de rampa.

y el valor del límite de variación de desaceleración también se reduce según:

0,5 * 0,01 * Control de variación * Velocidad de rampa negativa / Desaceleración de rampa.

Habilitación de arranque rápido


Predeterminado


Opcional - FV

Establecer/SSV

USINT

0 0 1 0 = Arranque rápido deshabilitado 1 = Arranque rápido habilitado

El atributo Habilitación de arranque rápido habilita o deshabilita la característica Arranque rápido del dispositivo. Cuando Habilitación de arranque rápido es verdadero y el eje de movimiento está habilitado, el dispositivo determina la velocidad actual del motor, usando el método de arranque rápido configurado o, si no es compatible, un método que se deja a discreción del proveedor del variador. Esta operación se lleva a cabo como parte de las actividades de inicialización del estado de Arranque. Justo antes de la transición al estado de Ejecución, el dispositivo preestablece la salida del generador de rampa a la velocidad actual. De esta manera, el motor pasa con suavidad de su actual velocidad a la velocidad de comando indicada por el controlador. Cuando Habilitación de arranque rápido es falso, la velocidad del motor es irrelevante y se aplica a la salida del generador de rampa un valor preestablecido de 0.

Algunos proveedores de variadores no permiten que la característica Arranque rápido esté deshabilitada en la conexión a un dispositivo de retroalimentación. A tal efecto, estos variadores no admiten el atributo Habilitación de arranque rápido, pero admiten el atributo Método de arranque rápido.



Método de arranque rápido


Predeterminado


Opcional - FV

Establecer/SSV

USINT 0 - - Enumeraciones: 0 = Solo codificador (R) 1 = EMF contrario (O)2 = Frecuencia de barrido (O)

El atributo Método de arranque rápido es un valor enumerado que establece el método usado para "capturar" un motor en movimiento cuando el variador está habilitado. El Método de arranque rápido configurado se aplica si Habilitación de arranque rápido es verdadero o si el atributo Habilitación de arranque rápido no es admitido.

Cuando se selecciona Solo codificador, el variador usa la retroalimentación del codificador para determinar la velocidad actual del motor con el fin de inicializar la salida del generador de rampa. Este método no es aplicable si no hay conectado un dispositivo de retroalimentación. Si se selecciona Solo codificador sin un dispositivo de retroalimentación conectado, la función Arranque rápido se deshabilita.

Cuando se selecciona EMF contrario, el variador determina la velocidad del motor midiendo el EMF de contador del motor y aplicando la velocidad estimada a la salida del generador de rampa.

Cuando la frecuencia de barrido está seleccionada, el variador aplica un algoritmo que excita el motor a una frecuencia predeterminada y, mientras "barre" la frecuencia a cero, comprueba el cambio de signo de la corriente del motor cuando la frecuencia iguala a la velocidad del motor. A continuación, el variador aplica esta velocidad a la salida del generador de rampa.

Consulte también


Estos son los atributos de señal de generador de comando asociados a un eje de control de movimiento.

Atributos de señal del generador de comandos



Comando de posición fina

Uso Acceso T Tipo de datos (Data Type)

Predeterminado

Mín.

Máx. Semántica de los valores

Opcional - P

Obtener/GSV

T REAL - - - Unidades de posición

El atributo Comando de posición fina es el valor de salida del interpolador fino de posición de comando.

Comando de velocidad fina


Predeterminado

Mín.


Opcional - PV

Obtener/GSV

T REAL - - - Unidades de velocidad

El atributo Comando de velocidad fina es el valor de salida del interpolador fino de velocidad de comando. Cuando no hay presente una señal de velocidad de comando al realizar el control de posición, esta señal se puede derivar con una escala del valor de salida de posición diferencial del interpolador fino de posición de comando.

Comando de aceleración fina


Predeterminado


Opcional - C

Obtener/GSV


El atributo Comando de aceleración fina es el valor de salida del interpolador fino de aceleración de comando. Cuando no hay presente una señal de aceleración de comando al realizar el control de posición o de velocidad, esta señal se puede derivar con una escala del valor de salida de velocidad diferencial del interpolador fino de velocidad de comando. Si no hay presente una señal de velocidad de comando, la señal de aceleración de comando interpolado se puede derivar con una escala del segundo valor de salida de posición diferencial del interpolador fino de posición de comando.

Consulte también




Estos son los atributos de configuración de control de corriente asociados a un eje de control de movimiento.

Límite del vector de corriente


Predeterminado


Opcional - CF

Establecer/SSV

REAL 100 FD

0 103 % de valor nominal del motor

El valor de Límite del vector de corriente aplicado al limitador del vector de corriente a fin de ofrecer un límite configurable en la magnitud del vector de corriente.

Ancho de banda del lazo de par


Predeterminado



REAL 0 FD

0 Unidades de ancho de banda de lazo

El atributo Ancho de banda del lazo de par determina el valor de ganancia proporcional Iq que multiplica la señal de error de corriente Iq antes de aplicarla a la junta de suma de desacoplamiento Iq como parte del lazo de corriente que genera par. Cuando el lazo de corriente que genera par está controlado por un dispositivo diferente al regulador PI tradicional, el variador utiliza el Ancho de banda del lazo de par para proporcionar un control de paramétrico individual del ancho de banda del lazo de corriente. Si el variador no es compatible con el Ancho de banda del lazo de flujo, utilizará el Ancho de banda del lazo de par para ajustar el lazo de corriente que produce flujo y el que produce par.

Constante de tiempo integral de par


Predeterminado



REAL 0 0 Segundos

El valor de Constante de tiempo integral de par determina el tiempo de respuesta del integrador del lazo de corriente que produce el par. Cuando se emplea para la cancelación del polo-cero, este valor se establece al valor de la constante de tiempo

Atributos de configuración de control de corriente



eléctrica del motor. Un valor de 0 para la Constante de tiempo integral de par deshabilita el integrador.

Ancho de banda del lazo de flujo


Predeterminado



REAL 0 DB


Determina el valor de ganancia proporcional Id que multiplica la señal de error de corriente Id antes de aplicarla a la junta de suma de desacoplamiento Iq como parte del lazo de corriente que genera flujo. Cuando el lazo de corriente que genera flujo está controlado por un dispositivo diferente al regulador PI tradicional, el variador utiliza el Ancho de banda del lazo de flujo para proporcionar un control de paramétrico individual del ancho de banda del lazo de corriente. Si el variador no es compatible con el Ancho de banda del lazo de flujo, utilizará el Ancho de banda del lazo de par para ajustar el lazo de corriente que produce flujo y el que produce par.

Constante de tiempo integral de flujo


Predeterminado



REAL 0 0 Segundos

El valor de Constante de tiempo integral de flujo determina el tiempo de respuesta del integrador del lazo de corriente que produce el flujo. Cuando se emplea para la cancelación del polo-cero, este valor se establece al valor de la constante de tiempo eléctrica del motor. Un valor de 0 para la Constante de tiempo integral de flujo deshabilita el integrador.



Control de activación de flujo


Predeterminado


Opcional - D(IM)

Establecer/SSV

USINT

0 - - Enumeración 0 = Sin retardo (R) 1 = Retardo manual (O) 2 = Retardo automático (O) 3 - 255 = Reservado

Cuando el eje de movimiento está habilitado, se aplica corriente CC a un motor de inducción para generar flujo de estator antes de realizar la transición al estado de Ejecución. Este atributo controla cómo se debe aplicar el flujo en un motor de inducción en el estado de Arranque antes de realizar la transición al estado de Ejecución. Si se selecciona Sin retardo, el eje cambia inmediatamente al estado de Ejecución mientras se genera el flujo del motor. En Retardo manual, el eje permanece en el estado de Arranque durante el Tiempo de activación de flujo a fin de darle tiempo al motor para que se aplique todo el flujo. En Retardo automático, el dispositivo variador determina la cantidad de tiempo de retardo hasta aplicar todo el flujo en el motor, en base a los datos o medidas de los atributos de configuración del motor.

Si la implementación no es compatible con este atributo, se recomienda que el variador establezca el flujo del motor de inducción usando un medio alternativo antes de pasar al estado de Ejecución.

Tiempo de activación de flujo


Predeterminado

Mín.


Opcional - D(IM)

Establecer/SSV

REAL 0 0 103 Segundos

El atributo Tiempo de activación de flujo establece la cantidad de tiempo que el variador permite a fin de generar todo el flujo en el motor antes de pasar el estado de Ejecución.



Conmutación de retroalimentación alineada


Predeterminado


Opcional - CE (PM)

Establecer/GSV

USINT

0 DB

- - Enumeración 0 = No alineado (R) 1 = Desplazamiento del controlador (R) 2 = Desplazamiento del motor (O) 3 = Detección automática (O) 4 = Desplazamiento de base de datos (O) 5 - 255 = Reservado

Este parámetro enumerado se establece en Desplazamiento del controlador (1) cuando el dispositivo de retroalimentación absoluta montado en el motor se debe alinear con los devanados del estator en el motor PM siguiendo el valor del Desplazamiento de conmutación. En algunos casos, el Desplazamiento de conmutación se puede preestablecer en un valor establecido por la alineación de fábrica del dispositivo de retroalimentación de motor en relación con los devanados del estator del motor.

Si se establece en No alineado (0), significa que el motor no está alineado y que el valor del Desplazamiento de conmutación no es válido. Si el Desplazamiento de conmutación no es válido, el variador no lo puede emplear para determinar el ángulo de conmutación. Cualquier intento de habilitar el variador con un ángulo de conmutación no válido producirá una condición de Inhibición de arranque.

La alineación se puede lograr usando una prueba de conmutación, que mide y establece el Desplazamiento de conmutación para el motor o por entrada directa del usuario. Si el atributo se establece en Desplazamiento del motor (2), el variador obtendrá el desplazamiento de conmutación directamente del motor. Si se establece en Detección automática (3), el variador medirá automáticamente el desplazamiento de conmutación cuando cambie al estado de Arranque por primera vez tras un ciclo de desconexión y reconexión. Esto suele aplicar a un motor PM equipado con un dispositivo de retroalimentación incremental simple.



Desplazamiento de conmutación


Predeterminado


Requerido - CE (PM)

SSV#/ GSV

REAL 0 DB

0 Grados eléctricos

# Indica que el atributo no se puede establecer durante el comando de seguimiento (el bit de Comando de seguimiento en estado interno de Eje CIP es verdadero).

El atributo Desplazamiento de conmutación especifica el desplazamiento de conmutación del dispositivo de retroalimentación montado en el motor PM en unidades de grados eléctricos. Este atributo especifica el desplazamiento desde una posición de referencia de conmutación definida por la aplicación de corriente CC, entrando por el terminal A y saliendo por los terminales cortocircuitados B y C del motor y permitiendo que el rotor mueva a la posición nula magnética relativa al estator. En un solucionador o codificador absoluto, el desplazamiento es la diferencia entre la posición de cero absoluta del dispositivo y la posición de referencia de conmutación. En un codificador incremental o un sensor Hall con señales UVW, el desplazamiento es la diferencia entre la posición correspondiente a una transición del canal W (S3) del dispositivo de conmutación (con el canal U (S1) en nivel alto y el canal V (S2) en nivel bajo) y la posición de referencia de conmutación. El desplazamiento de conmutación solo es aplicable en el dispositivo de retroalimentación 1 montado en el motor.

Si el dispositivo es compatible con el atributo Alineación de conmutación y se establece en Desplazamiento del controlador, el variador aplicará el valor de Desplazamiento de conmutación desde el controlador para determinar el ángulo eléctrico del motor. En ese caso, debe haber un valor válido de Desplazamiento de conmutación, ya sea por introducción del usuario, por lectura desde la base de datos del motor o por la Prueba de conmutación. En el caso inusual de que el desplazamiento de conmutación también se almacene en el motor y sea muy diferente del valor de Desplazamiento de conmutación en el controlador, el variador realizará la transición al estado de Arranque inhibido.

Si el atributo Alineación de conmutación no está establecido en Desplazamiento del controlador o Desplazamiento de base de datos, el variador ignorará el valor de Desplazamiento de conmutación en el controlador y usará otros medios para determinar su valor de desplazamiento de conmutación interno. Sin un valor válido de desplazamiento de conmutación, el variador estará en Arranque inhibido.



Corriente de detección automática de conmutación


Predeterminado


Opcional - CE (PM)

Establecer/GSV

REAL 100 0 200 % de valor nominal del motor

Cuando un dispositivo variador de retroalimentación de motor PM es un codificador incremental sin pistas UVW para la conmutación, se ejecuta un algoritmo de detección automática durante el estado de Arranque para determinar el Desplazamiento de conmutación que debe aplicarse en la retroalimentación de posición. Este algoritmo aplica una corriente al estator del motor para orientar el rotor y establecer la fase de conmutación de motor.

Polaridad de conmutación


Predeterminado


Opcional - CE (PM)

Establecer/ SSV*

USINT

0 - - Enumeración 0 = Normal 1 = Invertida 2 - 255 = Reservado


Cuando un motor PM utiliza señales UVW para el arranque de la conmutación, es esencial que las fases UVW del dispositivo de conmutación sigan las mismas fases que el motor. La polaridad normal implica que las fases en UVW se conectan según las especificaciones de fábrica cuando el dispositivo de conmutación se mueve en la dirección positiva definida de fábrica. La polaridad inversa cambia la conexión de fases de UVW a UWV y, por tanto, invierte el sentido del dispositivo de conmutación. Si una prueba de conmutación demuestra que la conexión de las fases del motor y la del dispositivo de conmutación tienen polaridades opuestas, se puede usar este atributo para compensar esa discrepancia.



Compensación de desplazamiento de conmutación


Predeterminado


Opcional - CE (Solo IPM)

SSV#/ GSV

REAL 0 0 Grados eléctricos


Este valor especifica el cambio en el valor de Desplazamiento de conmutación, en unidades de grados eléctricos como una función lineal de la corriente. Cuando la corriente Iq es +100 % del valor nominal de corriente continua, el valor del atributo reducirá el Desplazamiento de conmutación. Cuando la corriente Iq es -100 %, el valor del atributo aumentará el Desplazamiento de conmutación. El variador usa este atributo para compensar los cambios en el ángulo óptimo de Desplazamiento de conmutación que pudieran ocurrir como una función de la corriente del motor.

Alineación de conmutación

El valor de Alineación de conmutación predeterminada que se utiliza para los atributos Conmutación de retroalimentación alineada y Alineación de conmutación depende del Tipo de retroalimentación asociado y de si el dispositivo de conmutación de motor se ha Alineado en fábrica. Cuando el Origen de datos del motor es Hoja de datos, se supone que el motor no se ha Alineado en fábrica. Cuando el Origen de datos del motor es Base de datos, los datos del motor de la base de datos indican si el motor se ha Alineado en fábrica.

La siguiente tabla pone en correlación la alineación de conmutación predeterminada con las selecciones válidas de alineación de conmutación.

Alineación de conmutación predeterminada Selecciones válidas de alineación de conmutación

Tipo de retroalimentación

Alineado en fábrica - Verdadero

Alineado en fábrica - Falso

AqB digital - Detección automática*

No alineado | Detección automática

AqB digital con UVW

Desplazamiento de base de datos

No alineado No alineado | Desplazamiento de base de datos | Desplazamiento del controlador | Detección automática

Paralela digital Desplazamiento de base de datos

No alineado No alineado | Desplazamiento de base de datos | Desplazamiento del controlador

Seno/Coseno - Detección automática*

No alineado | Detección automática

Seno/Coseno con UVW

Desplazamiento de base de datos




Hiperface Desplazamiento del motor*

No alineado No alineado | Desplazamiento de base de datos | Desplazamiento del controlador | Desplazamiento del motor | Detección automática

EnDat Seno/Coseno

Desplazamiento del motor*

No alineado No alineado | Desplazamiento de base de datos | Desplazamiento del controlador | Desplazamiento del motor | Detección automática

EnDat Digital Desplazamiento del motor*

No alineado No alineado | Desplazamiento de base de datos | Desplazamiento del controlador | Desplazamiento del motor

Solucionador Desplazamiento de base de datos


SSI Digital Desplazamiento de base de datos


Hiperface DSL Desplazamiento del motor*


BiSS Digital Desplazamiento del motor*


SSI Seno/Coseno Desplazamiento de base de datos


SSI AqB Desplazamiento de base de datos


BiSS Seno/Coseno Desplazamiento de base de datos


Tamagawa Serial Desplazamiento del motor*


Stahl SSI Desplazamiento de base de datos


* Si el variador no admite las enumeraciones de Alineación de conmutación opcionales, Desplazamiento del motor y Detección automática, se conserva el tiempo de creación de Alineación de conmutación predeterminada de No alineado.

Consulte también


Estos son los atributos relacionados con la señal de control de corriente asociados a un eje de control de movimiento.

Comando de corriente


Predeterminado


Requerido - C

Obtener/GSV


El atributo Comando de corriente representa el valor inmediato del par solicitado que produce la señal de corriente, Iq, antes de pasar a través del limitador de corriente del vector. Está relacionado directamente con la salida de la ruta de referencia de par después de la escala 1/Kt, que representa el esfuerzo de par que hay que aplicar al par del variador que produce el lazo de corriente Iq. El valor

Atributos de señal de control de corriente



nominal de 1/Kt es 1, basándose en un par nominal del 100 % producido por una corriente nominal del 100 %.

Límite de corriente operativa


Predeterminado


Opcional - D

Obtener/GSV


El atributo Límite de corriente operativa representa el límite de corriente operativa basado en varios orígenes de límite.

Origen de límite de corriente


Predeterminado


Opcional - D Obtener/GSV

T DINT - - - Enumeración 0 = No limitada 1 = Límite de corriente máxima del inversor 2 = Límite de corriente máxima del motor 3 = Límite de corriente térmica del inversor 4 = Límite de corriente térmica del motor 5 = Límite del regulador de derivación 6 = Límite del vector de corriente7 = Límite de la prueba de freno 8…-127 = Reservado 128-255 = Específico del proveedor

El atributo Origen de límite de corriente representa el origen operativo de un límite de corriente cuando se produce una condición de límite de corriente.



Ángulo eléctrico del motor


Predeterminado


Requerido - C Motor PM

Obtener/GSV

T REAL - - - Grados

El atributo Ángulo eléctrico del motor es el ángulo eléctrico calculado del motor basado en el conteo de polos del motor, el desplazamiento de conmutación y el dispositivo de retroalimentación seleccionado.

Referencia de corriente


Predeterminado


Opcional - C Obtener/GSV


El atributo Referencia de corriente es la señal de referencia de corriente, Iq, enviada a la junta de suma del lazo de corriente de par.

Referencia de corriente de flujo


Predeterminado




El atributo Referencia de corriente de flujo es la señal de referencia de corriente, Id, para la junta de suma del lazo de corriente de producción de flujo.

Perturbación de corriente


Predeterminado






Par inyectado que produce el comando de corriente que se utiliza para excitar el motor como parte del servicio de análisis de frecuencia.

Error de corriente


Predeterminado




Error entre la corriente de comando y la corriente real, que equivale a la salida del par que produce, en el eje q, la junta de suma de lazo de corriente.

Error de corriente de flujo


Predeterminado




Error entre la corriente de comando y la corriente real, que equivale a la salida del flujo que produce, en el eje d, la junta de suma de lazo de corriente.

Retroalimentación de corriente


Predeterminado




Corriente de par real aplicada al eje basándose en la retroalimentación del detector de corriente.



Retroalimentación de corriente de flujo


Predeterminado


Opcional - CObtener/GSV


Corriente de flujo real aplicada al eje basándose en la retroalimentación del detector de corriente.

Consulte también

Atributos de configuración de control de corriente en la página 372


Estos son los atributos de configuración de control de frecuencia asociados con el método de Control de frecuencia en la operación de un eje de control de movimiento.

Método de control de frecuencia


Predeterminado


Requerido - F

Establecer/GSV

USINT

0 - - Enumeración 0 = V/Hz básico (R) 1…-127 = Reservado 128 = V/Hz en ventilador/bomba (O) 129 = Vector sin detector (O) 130 = Economía de vector sin detector (O) 128-255 = Específico del proveedor

El atributo Método de control de frecuencia identifica el método de control asociado con el eje.

El método de control de V/Hz básico aplica voltaje al motor, generalmente en proporción directa con la frecuencia o velocidad ordenada.

El Vector sin detector mejora el algoritmo de V/Hz básico usando vectores de corriente Iq e Id para un control superior a bajas velocidades.

Atributos de configuración de control de frecuencia



V/Hz en ventilador/bomba está basado en V/Hz básico, pero está diseñado especialmente para aplicaciones con ventiladores o bombas.

Economía de vector sin detector aplica el mismo algoritmo que el vector sin detector pero intentando reducir el consumo de energía cuando la carga aplicada es inferior al 50 % del valor nominal.

Voltaje máximo


Predeterminado


Requerido - F

Establecer/SSV

REAL 460 FD

0 Voltios (RMS)

El atributo Voltaje máximo establece el mayor voltaje fase a fase que se puede obtener a la salida del dispositivo variador.

Frecuencia máxima


Predeterminado


Requerido - F

Establecer/SSV

REAL 130 FD

0 Hercios

El atributo Frecuencia máxima establece la mayor frecuencia que se puede obtener a la salida del dispositivo variador.

Voltaje de interrupción


Predeterminado


Requerido - F

Establecer/SSV

REAL 230 FD

0 Voltios (RMS)

El atributo Voltaje de interrupción establece el voltaje de salida fase a fase en el dispositivo variador a la frecuencia de interrupción, donde finaliza el impulso.

Solo se aplica en modo de V/Hz básico.



Frecuencia de interrupción


Predeterminado


Requerido - F

Establecer/SSV

REAL 30 FD

0 Hercios

El atributo Frecuencia de interrupción establece la frecuencia de salida en el dispositivo variador al voltaje de interrupción, donde finaliza el impulso.


Aumento de voltaje de arranque


Predeterminado


Requerido - F

Establecer/SSV

REAL 8,5 FD

0 Voltios (RMS)

El atributo Aumento de voltaje de arranque establece el nivel de impulso de voltaje fase a fase para arrancar y acelerar.


Impulso de ejecución


Predeterminado


Requerido - F

Establecer/SSV

REAL 8,5 FD

0 Voltios (RMS)

El atributo Impulso de ejecución establece el nivel de impulso de voltaje fase a fase para la velocidad en estado estable o la desaceleración.

Solo se aplica en modo de V/Hz básico y V/Hz en ventilador/bomba.

Consulte también




Este atributo es el atributo de señal asociado al método de Control de frecuencia del funcionamiento de un eje de control de movimiento.

Compensación de deslizamiento


Predeterminado


Requerido - F

Obtener/GSV

T REAL - - - RPM

Indica la cantidad real de deslizamiento de la compensación de deslizamiento aplicada en ese momento.

Consulte también

Atributos de configuración de control de frecuencia en la página 383


Estos son los atributos relacionados con la señal de lazo de posición asociados a un eje de control de movimiento.

Ajuste de posición


Predeterminado


Requerido - P

Establecer/SSV

T REAL 0 -maxpos

maxpos Unidades de posición

El atributo Ajuste de posición es un comando de posición adicional que se agrega al Comando de posición para generar la señal de referencia de posición enviada a la junta de suma de lazo de posición.

Referencia de posición


Predeterminado


Requerido - P

Establecer/GSV


Atributos de señal de control de frecuencia

Atributos de señal de lazo de posición



El atributo Referencia de posición es la señal de referencia de posición de comando enviada a la junta de suma de lazo de posición para compararla con una señal de retroalimentación de posición.

Comando de prealimentación de velocidad


Predeterminado


Requerido - P

Obtener/GSV


El atributo Comando de prealimentación de velocidad es una señal de comando que representa una versión escalada del perfil de velocidad de comando. Esta señal es la señal del comando de velocidad fina escalada por la ganancia de prealimentación de velocidad y aplicada a la salida del lazo de posición.

Error de posición


Predeterminado


Requerido - P

Obtener/GSV


El atributo Error de posición es el error entre la posición de comando y la posición real, que equivale a la salida de la junta de suma del lazo de posición.

Salida del integrador de posición


Predeterminado


Requerido - P

Obtener/GSV


El atributo Salida del integrador de posición es la salida del integrador de posición que representa la contribución del integrador de posición a la Salida del lazo de posición.



Salida del lazo de posición


Predeterminado


Requerido - P

Obtener/GSV


El atributo Salida del lazo de posición es la salida de la ruta de avance del lazo de posición que representa el esfuerzo de control total del lazo de posición.

Consulte también




Estos son los atributos de configuración de lazo de posición asociados a un Eje de control de movimiento.

Ganancia de prealimentación de velocidad

Uso Acceso T Tipo de datos

Predeterminado


Requerido - P

Establecer/SSV

REAL 0 0 %

El atributo Ganancia de prealimentación de velocidad multiplica la señal Comando de prealimentación de velocidad para formar el Comando de prealimentación de velocidad que se aplica a la junta de suma del lazo de velocidad.

Ancho de banda del lazo de posición


Predeterminado


Requerido - P

Establecer/SSV

T REAL 100 FD


El atributo Ancho de banda del lazo de posición determina la ganancia proporcional, Kpp, del lazo de posición que multiplica la señal Error de posición. Este valor representa el ancho de banda del lazo de posición a partir del cual el lazo de posición no es efectivo.

Atributos de configuración de lazo de posición



Ancho de banda del integrador de posición


Predeterminado


Requerido - P

Establecer/SSV

T REAL 0 FD


El atributo Ancho de banda del integrador de posición determina la ganancia integral del lazo de posición, Kpi, la cual, junto con la Kpp, multiplica la señal Error de posición integrada. Este valor representa el ancho de banda del integrador de posición a partir del cual el integrador no es efectivo. Un valor de 0 para este atributo deshabilita el integrador.

Tolerancia de bloqueo de posición


Predeterminado


Requerido - P

Establecer/SSV

REAL 0,01 FD

0 Unidades de posición

El atributo Tolerancia de bloqueo de posición establece una ventana en torno a la posición de comando de corriente. Cuando la posición real se encuentra dentro de esta ventana, se establece el bit de estado Bloqueo de posición. Cuando la posición real se encuentra fuera de esta ventana, el bit de estado Bloqueo de posición se borra.

Tolerancia de error de posición (Position Error Tolerance)


Predeterminado


Requerido - P

Establecer/SSV

REAL 0 FD


El atributo Tolerancia de error de posición determina el valor máximo absoluto de Error de posición que se puede tolerar sin causar una excepción de Error de posición excesiva.

Tiempo de tolerancia de error de posición


Predeterminado


Opcional - P Establecer/SSV

REAL 0 0 103 Seg.



El atributo Tiempo de tolerancia de error de posición determina el tiempo máximo en que puede excederse la tolerancia de error de posición sin generar una excepción.

Ancho de banda del filtro de adelanto-retardo de posición


Predeterminado



REAL 0 0 104 Unidades de frecuencia de filtro

El atributo Ancho de banda del filtro de adelanto-retardo de posición establece la frecuencia de polo para el filtro de adelanto-retardo del regulador de posición. Un valor de 0 deshabilita el filtro.

Ganancia del filtro de adelanto-retardo de posición


Predeterminado



REAL 0 0

El atributo Ganancia del filtro de adelanto-retardo de posición establece la ganancia de alta frecuencia del filtro de adelanto-retardo del regulador de posición. Un valor superior a 1 deriva en una función de adelanto, y un valor inferior a 1 deriva en una función de retardo. Un valor de 1 deshabilita el filtro.

Frecuencia de filtro de muesca de posición


Predeterminado




El atributo Frecuencia de filtro de muesca de posición controla la frecuencia central del filtro de muesca aplicado a la señal de referencia de velocidad de la junta de suma del lazo de velocidad. Un valor de 0 para este atributo deshabilita esta característica.



Control del integrador de posición


Predeterminado


Requerido - P

Establecer/SSV

BYTE 0 0:0 1:0

- - Asignación de bits 0 = Habilitación de retención del integrador (R) 1 = Preestablecimiento automático (O) 2 - 7 = Reservado

El atributo Control del integrador de posición controla el comportamiento del integrador del lazo de posición mientras envía señales de movimiento a través del controlador. Si el bit de habilitación de retención del integrador está establecido, el integrador se retiene mientras se ordena el movimiento con una velocidad distinta de cero. Si el bit está borrado, el integrador funciona sin cualificación. Si el bit de preestablecimiento automático está establecido, el valor de carga previa del integrador se carga automáticamente con el comando de velocidad actual cuando el modo de control pasa de control de velocidad a control de posición y viceversa. Si el bit está borrado, el integrador se carga con el valor de carga previa del integrador de posición configurado.

Carga previa del integrador de posición


Predeterminado




El atributo Carga previa de integrador de posición es un valor asignado al integrador de posición cuando el lazo de control de posición está habilitado.

Consulte también

Atributos de señal de lazo de posición en la página 386



Estos son los atributos de configuración de control de par/fuerza asociados a un Eje de control de movimiento.

Atributos de configuración de control de par/fuerza



Desplazamiento de par


Predeterminado


Requerido - C

Establecer/SSV

REAL 0 -100 +100 % de valor nominal del motor

El atributo Desplazamiento de par proporciona polarización del par al realizar el control en lazo cerrado. Este valor se suma al de Ajuste de par, que puede enviarse al variador de forma sincronizada al variador en cada actualización de conexión. Puesto que el valor de Ajuste de par está disponible como un valor de plantilla, las correcciones del par en tiempo real pueden realizarse usando el atributo Ajuste de par.

Inercia del sistema


Predeterminado


Requerido - PV Opcional - T

Establecer/SSV

T REAL 0 FD

0 % de valor nominal del motor/(unidades de motor/seg2)

Valor de ganancia en escala para el par o la fuerza que convierte la aceleración comandada en el valor nominal equivalente de par/fuerza. Si se establece correctamente, este valor representa la inercia o masa total del sistema.

Desplazamiento de retroceso de holgura


Predeterminado


Requerido - P

Establecer/SSV

REAL 0 0 Unidades de posición

El valor del atributo Desplazamiento de retroceso de la holgura se usa para compensar la imprecisión posicional introducida por las holguras mecánicas. La holgura empieza a producirse cuando un eje debe dominarse en la dirección de retroceso. Durante ese retroceso, hay una pequeña cantidad de desplazamiento en el motor que no produce un desplazamiento de la carga, debido al juego mecánico en la máquina, por ejemplo, mediante la transmisión o el tornillo de cabeza esférica. Como resultado, hay un error en la indicación del sistema de control sobre la posición real del eje versus la auténtica posición de la carga mecánica. Ese error será igual al desplazamiento perdido por la holgura mecánica.

Se puede compensar este error de posicionamiento por holgura mecánica añadiendo un desplazamiento direccional, especificado por el atributo Desplazamiento de retroceso de la holgura, a la posición de comando del planificador de movimiento y antes de enviarlo al variador.



Siempre que cambie el signo (un retroceso) de velocidad comandada, el controlador Logix añadirá o restará el valor del desplazamiento desde la posición comandada actual. Eso hace que el servo mueva inmediatamente el motor hacia el otro lado de la ventana de holgura y engrane la carga. Es importante tener en cuenta que la aplicación de este desplazamiento direccional es transparente completamente al usuario. No tiene ningún efecto sobre el valor del atributo Posición de comando. Si se aplica un valor de cero al Desplazamiento de retroceso de la holgura, la función queda deshabilitada eficazmente. Una vez habilitado por un valor distinto de cero y de que la carga esté engranada por un retroceso del movimiento comandado, cambiar el Desplazamiento de retroceso de la holgura puede hacer que el eje se desplace cuando la corrección del desplazamiento se aplique a la posición de comando.

Ventana de compensación de holgura


Predeterminado




Define una ventana alrededor de la posición de comando. Cuando la posición real está dentro de esa ventana, se reduce la ganancia efectiva de la Inercia del sistema por un factor del índice del Error de posición y de la Ventana de compensación de holgura. Cuando la posición real está fuera de esa ventana, se aplica la ganancia configurada de Inercia del sistema.

Compensación de fricción de deslizamiento


Predeterminado




Valor añadido al comando de par/corriente para desplazar los efectos de la fricción de Coulomb.

Compensación de fricción estática


Predeterminado




Valor añadido al comando de par/corriente para desplazar los efectos de la fricción estática (a veces se conoce como "adherencia").



Compensación de fricción viscosa


Predeterminado



REAL 0 0 100 % Nominal del motor / (Motor Unidades/Seg)

Valor añadido al comando de par/corriente para desplazar los efectos de la fricción viscosa; por ejemplo, la fricción que es proporcional a la velocidad.

Ventana de compensación de fricción


Predeterminado




Define una ventana alrededor de la posición de comando. Cuando la posición real está dentro de esa ventana, se reduce el valor de la Compensación de fricción por un factor del índice del Error de posición y de la Ventana de compensación de fricción. Cuando la posición real está fuera de esa ventana, o cuando el eje está ordenando a moverse, se aplica el algoritmo normal de compensación de fricción.

Ancho de banda del filtro de adelanto-retardo de par


Predeterminado




Establece la frecuencia de polo para el filtro de retardo inicial de referencia de par. Un valor de 0 deshabilita el filtro.

Ganancia del filtro de adelanto-retardo de par


Predeterminado



REAL 1 0

Establece la ganancia de alta frecuencia del filtro de retardo inicial de referencia de par. Un valor superior a 1 deriva en una función de adelanto, y un valor inferior a 1 deriva en una función de retardo. Un valor 0 resulta en una función de filtro paso bajo de primer orden. Un valor de 1 deshabilita el filtro.



Ancho de banda del filtro de paso bajo de par


Predeterminado



T REAL 0 FD

0 104 Unidades de frecuencia de filtro

Frecuencia de interrupción para el filtro paso bajo aplicada a la señal de referencia de par.

Frecuencia de filtro de muesca de par


Predeterminado




Frecuencia central del filtro de muesca aplicado a la señal de referencia de par. Un valor de 0 para este atributo deshabilita esta característica.

Límite de par - Positivo


Predeterminado


Requerido - C

Establecer/SSV

REAL 100 FD


Este valor positivo determina el par máximo positivo que se le puede aplicar al motor. Si el dispositivo intenta superarlo, el comando de par queda fijado en este valor.

Límite de par - Negativo


Predeterminado


Requerido - C

Establecer/SSV

REAL -100 FD

-103 0 % de valor nominal del motor

El valor negativo determina el par máximo negativo que se le puede aplicar al motor. Si el dispositivo intenta aplicar un valor negativo mayor que el límite, el comando de par quedará fijado a este nivel.



Límite de régimen de par


Predeterminado



REAL 106 0 % Nominal del motor / Seg

Limita el índice de cambio de la señal de referencia de par.

Umbral de par


Predeterminado



REAL 90 FD


Especifica el umbral de la magnitud de señal de Referencia de par filtrado. Si se supera, el bit de estado Umbral de par se establecerá.

Límite de exceso de par


Predeterminado




Límite máximo para el par que produce la magnitud de señal de retroalimentación de corriente Iq. Cuando la señal de retroalimentación de corriente Iq es mayor que este valor para la duración especificada por el atributo Tiempo de límite de exceso de par, el resultado es una excepción de Límite de par excesivo. Esta función permite que el dispositivo genere una excepción si hay un aumento brusco en el par aplicado a la carga durante el funcionamiento. Esta condición se podría dar si falla un cojinete, se produce una detención forzosa o si hay cualquier otro tipo de fallo mecánico.

Tiempo de límite de exceso de par


Predeterminado




Especifica la cantidad de tiempo permitido en una condición de Límite de par excesivo antes de generar una excepción de Límite de par excesivo. Un valor de 0 para este atributo deshabilita la función Exceso de par.



Límite de defecto de par


Predeterminado




Límite mínimo para el par que produce la magnitud de señal de retroalimentación de corriente Iq. Cuando la retroalimentación de corriente Iq es menor que este valor para la duración especificada por el atributo Tiempo de límite de defecto de par, el resultado es una excepción de Límite de defecto de par. Esta función permite que el dispositivo genere una excepción si hay una reducción brusca en el par aplicado a la carga durante el funcionamiento. Esta condición podría darse si, por ejemplo, se rompiese el acoplamiento de carga o el material de una red sometida a tensión.

Tiempo de límite de defecto de par


Predeterminado




Especifica la cantidad de tiempo permitido en una condición de Límite de par insuficiente antes de generar una excepción de Límite de defecto de par. Un valor de 0 para este atributo deshabilita la función Par insuficiente.

Configuración de ajuste adaptativo


Predeterminado



USINT

0 - - Enumeración: 0 = Deshabilitado 1 = Muesca de seguimiento 2 = Estabilización de la ganancia 3 = Muesca de seguimiento y Estabilización de la ganancia 4 - 255 = Reservado

Valor enumerado que controla la operación de la función Ajuste adaptable. Esta función recopila de manera periódica datos del par en el eje y analiza estos datos para identificar resonancias e inestabilidades por lazo cerrado en el sistema.



Cuando Configuración de ajuste adaptativo está deshabilitado, los valores configurados para todos los atributos del servolazo del eje asociado se aplican directamente sin que intervenga la función de Ajuste adaptable.

Cuando se configura como Muesca de seguimiento, el valor del atributo Estimación de frecuencia del filtro de muesca de par, determinado por la función de Ajuste adaptable, se aplica en el Filtro de muescas y par como parte de la actualización del lazo de control. El atributo configurado Frecuencia de filtro de muescas y par no se sobrescribe como un resultado de esta operación. Los demás atributos de servolazo se aplican directamente sin que intervenga la función de Ajuste adaptable.

Cuando se configura la Estabilización de ganancia, se adaptan los valores de los siguientes atributos, en base al Factor de escalado para la ganancia del ajuste adaptable y como parte de la actualización del lazo de control: Ancho de banda del observador de carga, Ancho de banda de integrador del observador de carga, Ancho de banda del lazo de velocidad, Ancho de banda de integrador del lazo de velocidad, Ancho de banda del lazo de posición y Ancho de banda de integrador del lazo de posición. Los valores configurados de estos atributos no se sobrescriben como un resultado de esta operación. La Estimación de ancho de banda del filtro de paso bajo de par también se aplica al Ancho de banda de filtro de paso bajo de par. En esta configuración, el valor del atributo Frecuencia de filtro de muesca y par se aplica directamente en el filtro de muesca sin que intervenga la función de Ajuste adaptable.

Cuando se configura como Estabilización de ganancia y Filtro de muescas, el valor del atributo Estimación de frecuencia del filtro de muesca de par, determinado por la función de Ajuste adaptable, se aplica en el Filtro de muescas y par como parte de la actualización del lazo de control. El atributo configurado Frecuencia de filtro de muescas y par no se sobrescribe como un resultado de esta operación. Los siguientes atributos se adaptan en base al Factor de escalado para la ganancia del ajuste adaptable y como parte de la actualización del lazo de control: Ancho de banda del observador de carga, Ancho de banda de integrador del observador de carga, Ancho de banda del lazo de velocidad, Ancho de banda del integrador del lazo de velocidad, Ancho de banda del lazo de posición y Ancho de banda de integrador del lazo de posición. Los valores configurados de estos atributos no se sobrescriben como un resultado de esta operación. La Estimación de ancho de banda del filtro de paso bajo de par también se aplica al Ancho de banda de filtro de paso bajo de par.

Incluso si está deshabilitada, la función de Ajuste adaptable se ejecuta periódicamente para recopilar datos del variador mientras el eje se encuentra en el estado de Ejecución. Cuando se detecta una frecuencia resonante que cumple con los criterios del Ajuste de muescas configurado, la frecuencia resonante se carga en el atributo Estimación de frecuencia del filtro de muesca de par. La magnitud de la resonancia también se carga en el atributo Estimación de magnitud del filtro de muesca de par. Los bits de estado del Ajuste adaptable en el atributo RA de estado



interno de eje CIP se actualizan cada vez que se ejecuta la función Ajuste adaptable.

El criterio para el Ajuste de muescas configurado indica que la magnitud de la frecuencia resonante, no asociada con el comando, debe ser superior al valor configurado de Umbral de ajuste para el filtro de muesca de par, y que la frecuencia resonante debe estar entre los valores configurados para el Límite de frecuencia bajo del filtro de muesca de par y el Límite de frecuencia alto del filtro de muesca de par.

La función de Ajuste adaptable establece la Estimación de frecuencia del filtro de muesca de par para la frecuencia resonante identifica con la magnitud más grande que cumpla con el criterio configurado Ajuste adaptable.

Una máquina de estados, como se define en las especificaciones de requisitos operativos, determina el Factor de escalado para la ganancia del ajuste adaptable y la Estimación de ancho de banda del filtro de paso bajo de par. El estado actual también determina los parámetros que se actualizan en el variador. La lógica de transición para la máquina de estados depende de los bits de estado de Ajuste adaptable en el atributo RA de estado interno de eje CIP y de la Configuración de ajuste adaptativo.

Cuando el eje del variador se encuentra en cualquier estado que no sea el de Ejecución, la función de Ajuste adaptable se desactiva y no recopila datos.

Cuando el variador sale del estado de Ejecución, se mantendrán los valores actuales de todos los bits de estado del Ajuste adaptable y de las estimaciones de salidas. Cuando el variador entra en el estado de Ejecución, los valores de todos los bits de estado de Ajuste adaptable se ponen a 0 y las estimaciones de salidas se mantienen hasta que se actualizan en la función Ajuste adaptable.

Cuando la Configuración de ajuste adaptativo se establece en Deshabilitado o Muesca de seguimiento, el Factor de escalado para la ganancia del ajuste adaptable se restablece a uno. En este caso, los valores configurados de los siguientes atributos no se ven afectados por la función de Ajuste adaptable: Frecuencia de filtro de muesca y par, Ancho de banda para filtro de paso bajo de par, Ancho de banda del observador de carga, Ancho de banda de integrador del observador de carga, Ancho de banda del lazo de velocidad, Ancho de banda del integrador del lazo de velocidad, Ancho de banda del lazo de posición y Ancho de banda del integrador del lazo de posición.

Límite de frecuencia alto del filtro de muesca de par


Predeterminado



REAL FD 20 2*FD Unidades de frecuencia de filtro



Este valor establece el límite superior en el valor de Estimación de frecuencia del filtro de muesca de par para la función Ajuste adaptable. La frecuencia de una resonancia natural identificada debe ser inferior a este límite para que se pueda aplicar a la Estimación de frecuencia del filtro de muesca de par.

Límite de frecuencia bajo del filtro de muesca de par


Predeterminado



REAL FD 20 2000 Unidades de frecuencia de filtro

Este valor establece el límite inferior en el valor de Estimación de frecuencia del filtro de muesca de par para la función Ajuste adaptable. La frecuencia de una resonancia natural identificada debe ser superior a este límite para que se pueda aplicar a la Estimación de frecuencia del filtro de muesca de par.

Umbral de ajuste del filtro de muesca de par


Predeterminado



T REAL 5 0 100 % de valor nominal del motor

Para que la función Ajuste adaptable identifique como frecuencia resonante a la magnitud de resonancia, esta debe superar el Umbral de ajuste del filtro de muesca de par. La magnitud de una frecuencia de resonancia natural identificada debe ser superior a este valor de umbral para que se aplique a la Estimación de frecuencia del filtro de muesca de par.

Estimación de frecuencia del filtro de muesca de par


Predeterminado



T REAL - - - Unidades de frecuencia de filtro

Este valor representa la frecuencia resonante con la mayor magnitud por encima del Umbral de ajuste del filtro de muesca de par, y entre los valores del Límite de frecuencia bajo del filtro de muesca de par y el Límite de frecuencia alto del filtro de muesca de par, según lo identificado por la función Ajuste adaptable.

El valor de Estimación de frecuencia del filtro de muesca de par se inicializa en cero cuando el variador experimenta un ciclo de desconexión y reconexión o un restablecimiento.



Estimación de magnitud del filtro de muesca de par


Predeterminado




Este valor representa la máxima magnitud de picos de resonancia que están por encima del Umbral de ajuste del filtro de muesca de par, y entre los valores del Límite de frecuencia bajo del filtro de muesca de par y el Límite de frecuencia alto del filtro de muesca de par, según lo identificado por la función Ajuste adaptable.

El valor de Estimación de magnitud del filtro de muesca de par se inicializa en cero cuando el variador experimenta un ciclo de desconexión y reconexión o un restablecimiento.

Estimación de ancho de banda del filtro de paso bajo de par


Predeterminado



T REAL - - - Unidades de frecuencia de filtro

Este valor representa el ancho de banda del filtro de paso bajo del par cuando la Configuración de ajuste adaptativo es igual a Estabilización de ganancia o Estabilización de ganancia y muesca de seguimiento. La función Ajuste adaptable modifica este valor. Este valor se inicializa en el ancho de banda del filtro de paso bajo de par cuando la Configuración de ajuste adaptativo realiza la transición desde Deshabilitado o Muesca de seguimiento hacia Estabilización de ganancia o Estabilización de ganancia y muesca de seguimiento. El valor de Estimación de ancho de banda del filtro de paso bajo de par se inicializa en cero cuando el variador experimenta un ciclo de desconexión y reconexión o un restablecimiento.

Factor de escalado de ganancia de ajuste adaptativo


Predeterminado



T REAL - - - Ganancia aplicada/configurada

Este valor escala de manera proporcional los atributos de ganancia del servolazo en el eje asociado. La función Ajuste adaptable modifica este valor. El valor se restablece en 1 cuando la Configuración de ajuste adaptativo se deshabilita o se establece en el valor de Muesca de seguimiento. El valor se inicializa a 1 cuando el variador experimenta un ciclo de desconexión y reconexión o un restablecimiento.



Consulte también

Atributos de las señales de control de fuerza y par en la página 402


Estos son los atributos relacionados con la señal de par/fuerza asociados a un Eje de control de movimiento.

Comando de par


Predeterminado


Requerido - C

Obtener/GSV

T REAL - - % de valor nominal del motor

Salida de par de comando procedente del interpolador fino (si está activo) a la junta de suma de entrada de par cuando está configurado para el control de par.

Ajuste de par


Predeterminado


Requerido - C

Establecer/SSV

T REAL 0 - % de valor nominal del motor

Comando de par adicional añadido a la junta de suma de la entrada de par.

Referencia de par


Predeterminado


Requerido - C

Obtener/GSV


Señal de entrada de referencia de par comandado antes de la señal de filtro de par que representa la suma de las entradas de las señales de Comando de par y Ajuste de par.

Atributos de señal de control de par/fuerza



Referencia de par filtrada


Predeterminado


Requerido - C

Obtener/GSV


Señal de entrada de referencia de par comandado tras la sección del filtro de par.

Referencia de par limitada


Predeterminado


Requerido - C

Obtener/GSV


Señal de entrada de referencia de par comandado tras la sección del limitador de par.

Consulte también

Modo de control de par en la página 33


Estos son los atributos de configuración de lazo de velocidad asociados a un eje de control de movimiento.

Desplazamiento de velocidad


Predeterminado


Requerido - PV

Establecer/SSV

REAL 0 -maxspd

maxspd Unidades de velocidad

El atributo Desplazamiento de velocidad se puede emplear para proporcionar un desvío de velocidad al realizar el control de velocidad. Este valor se suma al de Ajuste de velocidad, que puede enviarse al variador de forma sincronizada al variador en cada Período de actualización aproximado. Puesto que el valor de Ajuste de velocidad está disponible como un valor de plantilla, las correcciones de

Atributos de configuración de lazo de velocidad



la velocidad en tiempo real pueden realizarse usando el atributo Ajuste de velocidad.

Ganancia de prealimentación de aceleración


Predeterminado


Requerido - PV

Establecer/SSV

REAL 0 0 %

El atributo Ganancia de prealimentación de aceleración es un valor que multiplica la señal Comando de aceleración fina para formar el Comando de prealimentación de aceleración que se aplicará en la junta de suma del lazo de aceleración. La prealimentación de aceleración del 100 % aplica la señal Comando de aceleración fina completa a la salida del lazo de velocidad.

Ancho de banda del lazo de velocidad


Predeterminado


Requerido - PV

Establecer/SSV

T REAL 260 FD


El atributo Ancho de banda del lazo de velocidad es un valor que determina la ganancia proporcional, Kvp, del lazo de velocidad que multiplica la señal Error de velocidad. Este valor representa el ancho de banda de ganancia de unidad del lazo de velocidad.

Ancho de banda del integrador de velocidad


Predeterminado


Requerido - PV

Establecer/SSV

T REAL 0 FD


El atributo Ancho de banda del integrador de velocidad determina la ganancia integral, Kvi, del lazo de velocidad que, junto con Kvp, multiplica la señal Error de velocidad integrada. Este valor representa el ancho de banda del integrador de velocidad a partir del cual el integrador no es efectivo. Un valor de 0 para este atributo deshabilita el integrador.



Ganancia de prealimentación negativa de velocidad


Predeterminado


Opcional - PV

Establecer/SSV

REAL 0 0 %

El atributo Ganancia de prealimentación negativa de velocidad reduce o elimina el sobreimpulso de velocidad al restar una porción de la señal de referencia de velocidad del error de velocidad.

Caída de velocidad


Predeterminado


Opcional - FPV

Establecer/SSV

REAL 0 0 Unidades de velocidad/seg/% nominal

El valor de Caída de velocidad que ofrece conformidad al integrador de velocidad restando una parte del esfuerzo del lazo de velocidad de la entrada de error de velocidad al integrador de velocidad. La presencia de ganancia de escalado de par/fuerza, Kj, en la ruta de la señal de caída permite especificar la Caída de velocidad en unidades de velocidad/Valor nominal de salida de par (%). Este parámetro también es válido para dispositivos V/Hz y su comportamiento es casi idéntico. Sin embargo, en lugar del valor % nominal que está asociado al par, en este caso % nominal está asociado a la corriente.

Tolerancia de error de velocidad


Predeterminado


Opcional - PV

Establecer/SSV

REAL 0 FD

0 Unidades de velocidad

El atributo Tolerancia de error de velocidad determina el valor de Error de velocidad máximo absoluto que se puede tolerar sin causar una excepción de Error de velocidad excesiva.



Tiempo de tolerancia de error de velocidad


Predeterminado


Opcional - PV

Establecer/SSV

REAL 0,01 0 Segundos

El atributo Tiempo de tolerancia de error de velocidad determina la cantidad máxima de tiempo que la Tolerancia de error de velocidad puede superar sin generar una excepción.

Control del integrador de velocidad


Predeterminado


Requerido - PV

Establecer/SSV

BYTE 0 0:0 1:0

- - Asignación de bits 0 = Habilitación de retención del integrador (R) 1 = Preestablecimiento automático (O) 2 - 7 = Reservado

El atributo Control del integrador de velocidad controla el comportamiento del integrador del lazo de velocidad mientras envía señales de movimiento a través del controlador. Si el bit de habilitación de retención del integrador está establecido, el integrador se retiene mientras se ordena el movimiento con una velocidad distinta de cero. Si el bit está borrado, el integrador funciona sin cualificación. Cuando el bit de preestablecimiento automático está establecido, el valor de carga previa del integrador se cargará automáticamente con el comando de par actual cuando hay un cambio de modo de control entre el control de par y el de velocidad. Si se borra, el integrador se carga con el configurado para el valor de Carga previa del integrador de velocidad.

Carga previa del integrador de velocidad


Predeterminado


Opcional - PV

Establecer/SSV




El atributo Carga previa del integrador de velocidad es un valor asignado al integrador de velocidad cuando el lazo de control de velocidad está habilitado.

Ancho de banda del filtro de paso bajo de velocidad


Predeterminado


Opcional - PV

Establecer/SSV

T REAL 0 0 104 Unidades de frecuencia de filtro

El atributo Ancho de banda del filtro de paso bajo de velocidad controla el ancho de banda del filtro de paso bajo aplicado a la señal Error de velocidad. La implementación recomendada es un filtro IIR de dos polos. Un valor de 0 para este atributo deshabilita esta característica.

Umbral de velocidad


Predeterminado


Opcional - ED

Establecer/SSV

REAL 0 FD


El atributo Umbral de velocidad define una velocidad absoluta mínima. Si la magnitud de la señal de retroalimentación de velocidad es inferior a este valor, se establece el bit de estado de Umbral de velocidad. Si el eje está configurado para Control de frecuencia, la señal de Retroalimentación de velocidad se deriva de la señal de Referencia de velocidad.

Tolerancia de bloqueo de velocidad


Predeterminado


Opcional - PV

Establecer/SSV

REAL 1 FD


El atributo Tolerancia de bloqueo de velocidad establece una ventana alrededor de la señal de referencia de velocidad ilimitada. Cuando la señal de Retroalimentación de velocidad está dentro de esta ventana, se establece el bit de estado de Bloqueo de velocidad. Cuando la señal de Retroalimentación de velocidad está fuera de esta ventana, se borra el bit de estado de Bloqueo de velocidad.



Ventana de inmovilización de velocidad


Predeterminado


Requerido - ED

Establecer/SSV

REAL 1 FD


El atributo Ventana de inmovilización de velocidad establece una ventana alrededor de la velocidad cero. Cuando la señal de Retroalimentación de velocidad está dentro de esta ventana, se establece el bit de estado de Inmovilización de velocidad. Cuando la señal de Retroalimentación de velocidad está fuera de esta ventana, se borra el bit de estado de Inmovilización de velocidad. Si el eje está configurado para Control de frecuencia, la señal de Retroalimentación de velocidad se deriva de la señal de Referencia de velocidad.

Límite de velocidad – Positivo


Predeterminado


Opcional - FPV

Establecer/SSV

REAL 0 FD


El atributo Límite de velocidad - positivo define el mayor valor positivo de referencia de velocidad dentro de la junta de suma de velocidad. Si la señal que entra al limitador de velocidad sobrepasa este valor de límite de velocidad, el dispositivo responde fijando la referencia de velocidad en este límite y establece el bit de estado de Límite de velocidad.

Límite de velocidad – Negativo


Predeterminado


Opcional - FPV

Establecer/SSV

REAL 0 FD

- 0 Unidades de velocidad

El atributo Límite de velocidad - negativo es un valor negativo que define el mayor valor negativo permitido de referencia de velocidad dentro de la junta de suma de velocidad. Si la señal que entra al limitador de velocidad sobrepasa este valor de



límite de velocidad, el dispositivo responde fijando la referencia de velocidad en este límite y establece el bit de estado de Límite de velocidad.

Configuración de SLAT


Predeterminado


Opcional - V

Establecer/SSV

BYTE 0 - - 0 = SLAT deshabilitado 1 = Velocidad/par mínimo SLAT 2 = Velocidad/par máximo SLAT

El atributo Configuración de SLAT configura la función Par ajustable limitado por velocidad. La enumeración de Configuración de SLAT determina el control del variador sobre el par para esta instancia axial. A fin de dar respaldo a las aplicaciones que necesitan un control del Par ajustable limitado por velocidad (SLAT), las enumeraciones de control de par mínimo/máximo ofrecen una función para salir y entrar de forma automática en el control de velocidad bajo ciertas condiciones. En cualquier modo SLAT, el variador funcionará en uno de los dos estados mínimos/máximos: control de velocidad activado o desactivado.

Bit Nombre (Name) Descripción (Description)

0 SLAT deshabilitado La función SLAT está deshabilitada. Funcionamiento en Lazo de velocidad normal

1 Velocidad/par mínimo SLAT

El variador cambiará automáticamente de control de par a control de velocidad si el error de velocidad < 0 y volverá a control de par si el error de velocidad > punto de ajuste SLAT durante el tiempo SLAT.

2 Velocidad/par máximo SLAT

El variador cambiará automáticamente de control de par a control de velocidad si el error de velocidad > 0 y volverá a control de par si el error de velocidad > -punto de ajuste de SLAT durante el tiempo SLAT.

Punto de ajuste de SLAT


Predeterminado


Opcional - V

Establecer/SSV


El nivel de error de velocidad necesario para el cambio de control de velocidad a control mínimo/máximo.



Retardo de tiempo de SLAT

Retardo de tiempo necesario, una vez se ha llegado al punto de ajuste de SLAT, para el cambio de control de velocidad a control mínimo/máximo.


Predeterminado


Opcional - V

Establecer/SSV

REAL 0 0 Segundos

Retardo de tiempo necesario, una vez se ha llegado al punto de ajuste de SLAT, para el cambio de control de velocidad a control mínimo/máximo.

Modo de velocidad/par mínimo SLAT

En el modo velocidad/par mínimo SLAT (Configuración de SLAT = 1), el variador tiene el ajuste predeterminado de control de velocidad desactivado (el estado en el extremo izquierdo) que se puede observar en la figura. En este estado, la referencia de par es la mínima (o función Min) de la salida del lazo de velocidad o del comando de par.

Modo mínimo

Cuando se usa para el control de SLAT, se aplica en el variador un comando de velocidad dependiente de la aplicación. Cuando la velocidad del motor está limitada mecánicamente, esta referencia está a un nivel que produce la saturación de la salida del lazo de velocidad. En este estado, la función de selección 'mínima' escoge el valor más pequeño de comando de par. El error de velocidad tiene un valor positivo igual al comando de velocidad.

Si se elimina esa limitación mecánica de velocidad (por ejemplo, si se rompe la bobina), el motor acelerará y el error de velocidad se volverá negativo cuando la velocidad del motor supere el comando de velocidad. En este punto ocurre una transición automática hacia el control de velocidad y la salida del lazo de velocidad queda como la referencia de par, sin importar el valor del comando de par. También tendrá lugar una operación de preestablecimiento dentro del lazo de velocidad, al mismo tiempo que la transición a control de velocidad. Este preestablecimiento forzará al integrador del lazo de velocidad a igualar el valor de referencia de par interno en el momento de la transición de modo.



En Modo mínimo, el variador permanece en control de velocidad hasta que el error de velocidad supere el valor del atributo Punto de ajuste SLAT configurado durante un periodo de tiempo determinado por el atributo Retardo de tiempo de SLAT. Cuando se cumplen estas dos condiciones, el control de velocidad se desactiva y la función de selección 'mínima' se activa. Esta condición se daría si restaurase de nuevo una limitación mecánica.

Modo de velocidad/par máximo SLAT

En el modo de velocidad/par máximo SLAT (Configuración de SLAT = 2), el control SLAT funciona de manera similar al modo velocidad/par mínimo SLAT, con la diferencia de que cambian los signos para permitir que la función opere en dirección negativa.

Modo máximo

La función de selección 'máxima' activa seleccionará el valor más alto (o función Max) de la salida del lazo de velocidad o del comando de par. El valor de comando de velocidad es una cantidad negativa y, por tanto, cuando la velocidad del motor tenga una limitación mecánica, el error de velocidad será un valor negativo y la salida del lazo de velocidad será un valor saturado (limitado) a negativo. El comando de par también es negativo pero más pequeño, así que será seleccionado por la operación 'máxima'.

La transición forzada hacia el control de velocidad ocurrirá cuando el error de velocidad se vuelva positivo; por ejemplo, cuando se elimina la limitación mecánica. Igual que antes, también ocurre un preestablecimiento del término integral del lazo de velocidad.

Cuando el error de velocidad vuelve a ser negativo (porque se restaura una limitación mecánica) e inferior al valor negativo del parámetro Punto de ajuste SLAT durante un Retardo de tiempo de SLAT, el control de velocidad se desactivará y la función de selección 'máxima' se activará.

Consulte también

Atributos de lazo de posición en la página 386


Atributos del lazo de velocidad en la página 412



Estos son los atributos relacionados con la señal de control de velocidad asociados a un eje de control de movimiento.

Ajuste de velocidad


Predeterminado


Requerido - FPV

Establecer/SSV

T REAL 0 -maxspd

maxspd Unidades de velocidad

Comando de velocidad adicional añadido a la junta de suma del lazo de velocidad.

Comando de prealimentación de aceleración


Predeterminado


Requerido - PV

Obtener/GSV


El atributo Comando de prealimentación de aceleración es una señal que representa la versión escalada del perfil de aceleración de comando. Esta señal es la del comando de aceleración fina escalada por la ganancia de prealimentación de aceleración y aplicada a la salida del lazo de velocidad.

Referencia de velocidad


Predeterminado


Requerido - FPV

Obtener/GSV


Referencia de velocidad de comando en la junta de suma del lazo de velocidad o, en el caso del control de frecuencia, la señal que se escala para convertirse en la referencia de frecuencia.

Retroalimentación de velocidad


Predeterminado


Requerido - EDl

Obtener/GSV


Velocidad real del eje aplicada a la junta de suma de velocidad, si corresponde, en base a la selección del Modo de control. En la mayoría de casos, la señal de

Atributos de señal de lazo de velocidad



Retroalimentación de velocidad se deriva directamente del dispositivo de retroalimentación especificado por la selección del Modo de retroalimentación. Si el eje está configurado en Modo de solo retroalimentación, la retroalimentación de velocidad representa la velocidad real del dispositivo de retroalimentación. Si el eje está configurado para Control de frecuencia, la señal de Retroalimentación de velocidad se deriva de la señal de Referencia de velocidad. Si está configurado para el funcionamiento Lazo de velocidad sin detector (por ejemplo, el Modo de retroalimentación se establece en Sin retroalimentación), el algoritmo de control sin detector estima la retroalimentación de velocidad.

Error de velocidad


Predeterminado


Requerido - PV

Obtener/GSV


Error entre la referencia de velocidad y la retroalimentación de velocidad que corresponde a la salida de la junta de suma del lazo de velocidad.

Salida del integrador de velocidad


Predeterminado


Requerido - PV

Obtener/GSV


Salida del integrador de velocidad que representa la contribución del integrador de velocidad a la salida del lazo de velocidad.

Salida del lazo de velocidad


Predeterminado


Requerido - PV

Obtener/GSV


Salida de la ruta de avance de velocidad que representa el esfuerzo total de control del lazo de velocidad.



Origen del límite de velocidad


Predeterminado


Opcional - PV

Obtener/GSV

T DINT - - - Enumeración: 0 = No limitada 1 = Límite positivo2 = Límite negativo 3 = Límite de sobrevoltaje del bus 4 = Límite de velocidad extendida máximo5 - 127 = (reservado) 128 – 255 = Específico del proveedor

El atributo Origen del límite de velocidad es un valor enumerado que especifica el origen del límite de velocidad operativo.

Extensiones del limitador de velocidad

Las aplicaciones de motor con imán permanente (PM) algunas veces requieren que los variadores ofrezcan extensiones para la función de limitador de velocidad a fin de proteger el motor y los componentes electrónicos del variador contra condiciones de exceso de velocidad potencialmente peligrosas al trabajar con velocidades superiores a los valores nominales del motor. El limitador de velocidad protege el variador y el motor cuando se utilizan en las aplicaciones de alta velocidad.



Curva de velocidad-par en un motor PM

El siguiente gráfico muestra una curva de velocidad-par genérica para un motor PM. Las dos curvas que aparecen definen la capacidad de par continuo (Tc) y par de pico (Tp) del motor. Los motores PM suelen especificar una 'velocidad nominal' (Sr) basada en el voltaje nominal y el par continuo, así como una 'velocidad máxima' (Sm) basada en la velocidad máxima de funcionamiento. A menudo, la velocidad nominal y la máxima del motor se establecen en el mismo valor.

Debilitación de campo

Los motores PM también se pueden operar utilizando una técnica llamada "debilitación de campo", que extiende la capacidad de velocidad máxima del motor. La debilitación de campo utiliza el control del vector de corriente activo para reducir la fuerza del campo magnético efectivo en los imanes permanentes, con lo que es posible alcanzar altas velocidades a expensas de producir un par menor. Esta técnica de debilitación de campo para extender el rango de velocidad de un motor de forma considerable es más común en motores internos PM (IPM), pero también se puede emplear con éxito para aumentar de forma considerable el rango de velocidades en motores de montaje en superficie PM (SPM). El siguiente gráfico muestra la curva de velocidad-par en un motor PM con debilitación de campo.

Cuando el variador aplica la debilitación de campo a un motor PM para lograr una velocidad mayor a la nominal, el algoritmo de control del vector de corriente en el



motor del variador reduce de forma efectiva Ke del motor. A su vez, esto reduce el voltaje de EMF contrario (CEMF) resultante para que sea inferior al voltaje del bus de CC. Sin embargo, si se elimina de repente el control del vector de corriente activo, el valor Ke volvería al valor nominal y el voltaje CEMF aumentaría rápidamente. El control activo de la corriente del motor se pierde cuando se deshabilita la estructura de potencia. Por lo tanto, se crea una situación problemática si la estructura de potencia está deshabilitada y el motor aun está girando. Esto puede ocurrir si el variador ejecuta una parada de categoría 0 ante una solicitud de deshabilitación iniciada por el control, una acción de fallo mayor o una activación de desactivación de par seguro.

La figura anterior muestra tres valores de velocidad. Como se define en la primera figura, la velocidad nominal (Sr) corresponde al funcionamiento a voltaje nominal y con par continuo. Este es el par continuo máximo que se puede lograr sin debilitación de campo. SOV es la velocidad a la que el voltaje CEMF de la Ke nominal sería equivalente al voltaje nominal máximo del bus de CC en el variador, o el límite de sobrevoltaje del bus de CC.

Si se retira el control activo de la corriente del motor mientras el motor funciona a velocidades superiores a SOV, el voltaje CEMF provocará una condición de sobrevoltaje del bus CC que podría estropear el variador y, posiblemente, otros variadores que compartan el mismo bus CC.

Sm es la velocidad de funcionamiento máxima absoluta del motor en base a restricciones mecánicas. Para un motor rotativo, Sm vendría determinada por el atributo Velocidad máxima de motor rotativo.

Los dispositivos conectados al bus CC podrían sufrir daños mayores si se permite que el motor PM funcione entre SOV y Sm y la estructura de potencia del variador está deshabilitada.

Diagrama de comportamiento del limitador de velocidad

El siguiente diagrama muestra las extensiones que se han añadido al limitador de velocidad para facilitar la gestión de los riesgos inherentes al funcionamiento de motor PM a alta velocidad. Para limitar la señal de Referencia de velocidad, además de los atributos Límite de velocidad - positivo/negativo existentes, se han definido dos nuevos límites basados en estos SOV y Sm. En concreto, los atributos Velocidad de sobrevoltaje del bus de motor PM rotativo y Velocidad de sobrevoltaje de bus de motor PM lineal establecen un límite absoluto en la señal de Referencia de velocidad que corresponde a SOV. El límite de velocidad solo se puede superar si el atributo Velocidad extendida permitida de motor PM está establecido en verdadero. Los atributos Velocidad extendida máxima de motor PM rotativo y Velocidad extendida máxima de motor PM lineal establecen un límite absoluto en la señal de la Referencia de velocidad que corresponde a Sm. La función Límite de velocidad limita la señal de Referencia de velocidad hasta el valor mínimo de estos



atributos. El atributo Origen del límite de velocidad indica el origen del límite de velocidad.

A través de estas extensiones en la función de limitador de velocidad, se puede configurar un variador compatible con debilitación de campo para gestionar de manera segura el funcionamiento con velocidad extendida. Esto se logra estableciendo el atributo Velocidad extendida permitida de motor PM para permitir el funcionamiento solo por encima de SOV. Los sistemas que funcionan de manera segura por encima de SOV suelen estar equipados con un regulador de bus CC o un módulo de freno resistivo.

Consulte también

Atributos de señal de lazo de posición en la página 386






Estas tablas de atributos contienen atributos asociados con datos generales de una instancia de objeto Eje de control de movimiento.

Estos son los atributos que proporcionan información sobre las capacidades del hardware asociado del eje de control de movimiento.

Voltaje de salida nominal del inversor


Predeterminado


Requerido - D

Obtener/GSV

REAL - - - Voltios (RMS)

El atributo Voltaje de salida nominal del inversor es el voltaje nominal de salida del inversor del variador. Este valor está codificado de forma fija en el dispositivo.

Corriente de salida nominal del inversor


Predeterminado


Requerido - D

Obtener/GSV

REAL - - - Amperios (RMS)

El atributo Corriente de salida nominal del inversor es la corriente nominal de salida del inversor del variador. Este valor está codificado de forma fija en el dispositivo.

Potencia de salida nominal del inversor


Predeterminado


Requerido - D

Obtener/GSV

REAL - - - Kilovatios

El atributo Potencia de salida nominal del inversor es la potencia nominal de salida del inversor del variador. Este valor está codificado de forma fija en el dispositivo.

Atributos de datos

Atributos de información de eje



Corriente de salida nominal del conversor


Predeterminado


Opcional - BD

Obtener/GSV

REAL - - - Amperios

El atributo Corriente de salida nominal del conversor es la corriente nominal de salida del conversor.

Potencia de salida nominal del conversor


Predeterminado


Opcional - BD

Obtener/GSV


El atributo Potencia de salida nominal del conversor es la potencia nominal de salida del conversor.

Voltaje de salida nominal del conversor


Predeterminado


Opcional - BD

Obtener/GSV

REAL - - - Voltios

El atributo Voltaje de salida nominal del conversor es el voltaje nominal de salida del conversor.

Corriente de entrada nominal del conversor


Predeterminado


Opcional - BD

Obtener/GSV


El atributo Corriente de entrada nominal del conversor es la corriente nominal de entrada del conversor.



Potencia de entrada nominal del conversor


Predeterminado


Opcional - BD

Obtener/GSV


El atributo Potencia de entrada nominal del conversor es la potencia nominal de entrada del conversor.

Voltaje de entrada nominal del conversor


Predeterminado


Opcional - BD

Obtener/GSV


El atributo Voltaje de entrada nominal del conversor es el voltaje nominal de entrada del conversor del conversor.

Consulte también




Estos son los atributos que proporcionan estadísticas útiles sobre el funcionamiento del eje de movimiento.

Tiempo de encendido de control


Predeterminado

Mín. Máx. Semántica de valor

Opcional - BD

MSG REAL - - - Segundos

Tiempo transcurrido desde la última vez que se aplicó el control de potencia de eje.

Atributos estadísticos de eje



Tiempo de ejecución acumulado


Predeterminado


Opcional - BD

MSG REAL - - - Horas

Tiempo acumulado del eje encendido en estado de Ejecución.

Uso acumulativo de energía


Predeterminado


Opcional - BD

MSG REAL - - - Kilovatios-hora

Energía de salida acumulada del eje.

Revolución del motor acumulativa


Predeterminado


Opcional - D MSG LINT - - -

Número acumulativo de veces que el eje del motor ha girado. (Solo motores rotativos)

Ciclos de desconexión y reconexión de alimentación acumulativos


Predeterminado


Opcional - BD

MSG DINT - - -

Número acumulativo de veces que la alimentación de CA ha realizado un ciclo.



Ciclos de desconexión y reconexión de control acumulativos


Predeterminado


Opcional - BD

MSG DINT - - -

Número acumulativo de veces que la alimentación de control ha realizado un ciclo.

Consulte también


Estos son los atributos de estado de dispositivo asociados con un Eje de control de movimiento. Cualquier bit de estado no aplicable se establece en 0.

Estado de funcionamiento de eje CIP


Predeterminado


Requerido - Todos

Obtener/GSV

T USINT

- - - Enumeración 0 = No conectado 1 = Carga previa 2 = Detenido 3 = Arranque 4 = Ejecución 5 = Prueba 6 = Detención 7 = Invalidación 8 = Con fallo 9 = Arranque inhibido 10 = Apagado 11 = Eje inhibido 12 = No agrupado 13 = Sin módulo 14 = Configurando 15 = Sincronizando 16 = Esperando al grupo 17 - 255 = Reservado

Valor enumerado que indica el estado del eje.

Atributos de estado interno de eje CIP



Estado interno de eje CIP


Predeterminado

Mín.


Requerido - Todos

Obtener/GSV

T DWORD

- - - Enumeración: 0 = Control local 1 = Alarma 2 = Carga de bus de CC 3 = Estructura de potencia habilitada 4 = Activación de flujo de motor 5 = Comando de seguimiento 6 = Bloqueo de posición 7 = Bloqueo de velocidad8 = Inmovilización de velocidad 9 = Umbral de velocidad 10 = Límite de velocidad 11 = Límite de aceleración 12 = Límite de desaceleración 13 = Umbral de par 14 = Límite de par 15 = Límite de corriente 16 = Límite térmico 17 = Integridad de retroalimentación 18 = Apagado 19 = En proceso 20 = Descarga del bus de CC 21 = Pérdida de alimentación de CA 22 = Modo de control de posición 23 = Modo de control de velocidad 24 = Modo de control de par 25…-31 = Reservado

El atributo Estado interno de eje CIP es una colección de 32 bits estándar que indican las condiciones internas del eje.



Descripciones de bits de estado de CIP

Bit Uso Condición Descripción (Description)

0 Requerido Control local Este bit se establece si el eje toma la referencia del comando y los servicios de la interfaz local en vez de la interfaz remota (CIP Motion). Este bit se basa en el estado actual del bit Modo remoto del atributo Estado de nodo.

1 Requerido Alarma Este bit se establece si el eje ha detectado uno o más condiciones de excepción configuradas para generar una alarma. Este bit se borra si no se dan actualmente condiciones de alarma en el eje.

2 Requerido/ BD

Carga del bus de CC

Este bit se establece para un eje de variador si el bus de CC se ha cargado hasta un nivel de voltaje operativo basado en la medición directa y, de ser aplicable, el bit de estado de carga de bus de conversor asociado con los conversores de CIP Motion que suministran alimentación del bus de CC a este dispositivo también se establece. Si el atributo Configuración del bus del variador se establece en "CC compartida - Convertidor no CIP", el variador puede también comprobar el estado de su conversor no de CIP Motion externo asociado. Cuando un eje de variador se encuentra en el estado de Carga previa, la transición del bit de estado de Carga del bus de CC de 0 a 1 genera una transición de estado al estado Detenido. Una vez establecido, el bit Carga del bus de CC se borra cuando el voltaje del bus de CC haya caído por debajo de un nivel de voltaje operativo, o el bit de estado de Carga de bus del conversor asociado con los conversores de CIP Motion externos que suministran la alimentación del bus de CC a este dispositivo se borra. Para un eje de conversor, este bit se establece si el bus de CC se ha cargado hasta un nivel de voltaje operativo basado únicamente en la medición directa. Cuando un eje de conversor se encuentra en el estado de Carga previa, la transición del bit de estado de Carga del bus de CC de 0 a 1 genera una transición de estado al estado de Ejecución. Una vez establecido, el bit de Carga del bus de CC se borra cuando el voltaje del bus de CC ha caído por debajo de un nivel de voltaje operativo, independientemente del estado del bit de Estado de carga de bus del conversor.




3 Requerido/ GD

Estructura de alimentación habilitada

Este bit se establece si la estructura de potencia del eje se energiza y es capaz de generar par y flujo motor para un eje del variador, o de regenerar alimentación a la línea CA para un eje de conversor. El valor del bit de Habilitación de estructura de potencia queda determinado por el Estado de eje y, para el eje del conversor, por el valor configurado para el atributo Acción de detención.

4 Requerido/ D

Activación de flujo de motor

Este bit se establece si el flujo de motor, en el caso de un motor de inducción, ha alcanzado un nivel operativo. La transición del bit de Activación de flujo de motor se inicia en el estado de Arranque, de acuerdo con el valor configurado para el atributo Control de activación de flujo. Este bit es solo aplicable a los tipos de motores de inducción.

5 Requerido/ GD

Comando de seguimiento

Este bit se establece si la estructura de control del eje está haciendo un seguimiento activo de la referencia de comando desde el planificador de movimiento asociado al eje del variador o al punto de ajuste del voltaje del bus asociado al eje del convertidor. El bit de Comando de seguimiento está directamente asociado con el estado de Ejecución del Modelo de estado del eje.

6 Requerido/ P

Bloqueo de posición

Este bit se establece si la posición real se encuentra dentro de la tolerancia de bloqueo de posición de comando.

7 Opcional/ PV

Bloqueo de velocidad

Este bit se establece si la señal de retroalimentación de la velocidad se encuentra dentro de la tolerancia de bloqueo de velocidad de la referencia de la velocidad sin límite.

8 Requerido/ ED

Inmovilización de velocidad

Este bit se establece si la señal de retroalimentación de la velocidad se encuentra dentro de la Ventana de inmovilización de velocidad de 0. En el caso de un variador de control de frecuencia, este bit se establece si la señal de referencia de la velocidad se encuentra dentro de la Ventana de inmovilización de velocidad de 0.

9 Opcional/ ED

Umbral de velocidad

Este bit se establece si la señal de retroalimentación de la velocidad absoluta se encuentra por debajo del Umbral de velocidad. En el caso de un variador de control de frecuencia, este bit se establece si la señal de referencia de la velocidad absoluta se encuentra por debajo del Umbral de velocidad.




10 Opcional/ FPV

Límite de velocidad

Este bit se establece si la señal de referencia de velocidad está actualmente limitada por el Limitador de velocidad.

11 Opcional/ C

Límite de aceleración

Este bit se establece si la señal de referencia de aceleración está actualmente limitada por el Limitador de aceleración.

12 Opcional/ C

Límite de desaceleración

Este bit se establece si la señal de referencia de aceleración está actualmente limitada por el Limitador de desaceleración.

13 Opcional/ C

Umbral de par

Este bit se establece si la referencia absoluta del par filtrado se encuentra por encima del Umbral de par.

14 Requerido/ C

Límite de par Este bit se establece si la referencia del par filtrado está actualmente limitada por el Limitador de par.

15 Opcional/ D

Límite de corriente

Este bit se establece si la corriente de comando, Iq, está actualmente limitada por el Limitador de vector de corriente.

16 Opcional/ D

Límite térmico Este bit se establece si la condición del límite del vector de corriente del eje está limitada por cualquiera de los modelos térmicos o las funciones de protección térmica I2T del eje.

17 Requerido/ ED

Integridad de retroalimentación

Cuando este bit está establecido, indica que el dispositivo de retroalimentación refleja con precisión los cambios en la posición del eje, y no se han detectado condiciones que pudieran poner en riesgo la calidad del valor de la posición de retroalimentación. El bit se establece en el encendido, siempre y cuando el dispositivo de retroalimentación supere con éxito cualquier autoprueba de encendido requerida. Si, durante el funcionamiento, se produce una excepción de retroalimentación que pudiera influir en la fidelidad de la posición del eje, el bit se borra inmediatamente. El bit permanece borrado hasta que el variador restablece el fallo o experimenta un ciclo de desconexión y reconexión. Los fallos pueden restablecerse directamente por el variador, o iniciarse por el controlador mediante instrucciones de movimiento. Tenga en cuenta que el comportamiento del bit de integridad de retroalimentación se aplica al funcionamiento tanto absoluto como incremental del dispositivo de retroalimentación.




18 Requerido/ BD

Apagado Este bit se establece cuando el eje se encuentra en el estado de desactivación o bien en el estado de fallo pero pasaría al estado de desactivación si se borran los fallos. Por lo tanto, el bit de Apagado está estrechamente relacionado con el estado de Apagado del Modelo de estado de eje.

19 Requerido En proceso Este bit está establecido por la duración de un proceso activo. Un ejemplo de proceso activo sería el funcionamiento inicializado por una petición de servicio Ejecutar prueba de motor, Ejecutar prueba de conexión de motor o Ejecutar prueba de inercia. Un proceso activo que requiere la habilitación de la estructura de alimentación del eje resulta en una transición al estado de Prueba del Modelo de estado de eje.

20 Opcional/ BD

Descarga del bus de CC

Este bit se establece por medio de un conversor de CIP Motion, o un variador de CIP Motion que contiene un conversor integral, o un variador de CIP Motion conectado a un conversor no CIP externo para indicar que el conversor no puede seguir suministrando alimentación de bus de CC a otros variadores en un bus CC compartido. Esto suele ser el resultado de una acción de fallo de desconexión iniciada por el variador o el conversor, o de una solicitud de desconexión desde el controlador. Por lo tanto, cuando el bit de Descarga del bus de CC esté establecido, el bit de Apagado (bit 18) se establecería también. El bit de Descarga del bus de CC puede establecerse también como resultado de una condición de inhibición de arranque. Cuando no hay ninguna salida de Habilitación del contactor de CA para reducir la potencia del bus de CC, se necesita un método para descargar el conversor desde el resto de variadores que comparten el bus de CC. Mediante la supervisión del bit de estado de Descarga del bus de CC, el sistema de control puede usar el bit de Descarga del bus de CC del Estado de control para iniciar las excepciones de Compartición de alimentación de bus en todos los variadores del bus de CC compartido que se hayan configurado para una operación de CA/CC compartida o CC compartida. Esta excepción de compartición de alimentación de bus invoca la acción de excepción configurada que, de manera predeterminada, deshabilita la estructura de alimentación del variador,




descargando de esta manera el bus. Todos los variadores deshabilitados que comparten el bus de CC indicarán una inhibición del inicio de descarga del bus del conversor. Tenga en cuenta que solo el variador o conversor originario con la condición de descarga del bus de CC puede causar fallos de compartición de alimentación del bus en otros variadores compartidos. En otras palabras, ningún dispositivo con un fallo de compartición de alimentación de bus puede causar una excepción de compartición de alimentación del bus en otros variadores compartidos estableciendo su bit de Descarga del bus de CC. Esta cualificación evita que la recuperación del bus de CC caiga en un punto muerto. Para recuperar completamente el funcionamiento del bus de CC, es preciso restablecer antes el variador o conversor originario con el estado Descarga del bus de CC mediante una petición de restablecimiento de apagado. Una vez borrado, el controlador borra el bit Descarga del bus del conversor para todos los variadores compartidos. Posteriormente, podrá procederse a borrar los Fallos de compartición de alimentación del bus en los variadores compartidos por medio de una Solicitud de restablecimiento de fallo o de una Solicitud de restablecimiento de apagado, que permitirá recuperar el estado operativo de los variadores.

21 Opcional/ BD

Pérdida de alimentación de CA

Este bit se establece cuando un conversor de CIP Motion o un variador de CIP Motion que contiene un conversor integral, o un variador de CIP Motion conectado a un conversor no CIP externo, ha detectado una pérdida de alimentación en la entrada de CA. Este bit se borra cuando se determina que la alimentación de entrada de CA es suficiente para el funcionamiento del conversor. Cuando un conversor que alimenta otros variadores a través de un bus de CC compartida detecta un estado de Pérdida de alimentación de CA, se precisa un método para generar una excepción de Pérdida de alimentación de CA del conversor en cualquier variador cuya estructura de potencia esté habilitada. Para ello, el sistema de control monitoriza los bits de estado de Pérdida de alimentación de CA de los conversores que alimentan el bus de CC y propaga el estado de pérdida de




alimentación de CA a todos los variadores del bus de CC compartida, como por ejemplo los variadores configurados para el funcionamiento en CA/CC compartida o CC compartida. Tras la notificación de una pérdida de alimentación de CA, los variadores cuyas estructuras de alimentación están habilitadas generarán una excepción de pérdida de alimentación de CA del conversor e invocarán la acción de excepción de eje programada. Los variadores deshabilitados no generarán una acción de excepción con la pérdida de alimentación de CA. Por lo tanto, no se producirá ningún fallo de variador al retirar la alimentación de CA de un conversor, siempre y cuando no esté habilitada ninguna estructura de alimentación que reciba alimentación de ese conversor.

22 Opcional/ C

Modo de control de posición

Cuando este bit está establecido, indica que la posición del eje se controla activamente mediante el lazo de posición. El modo de control de posición solo es aplicable cuando el eje está habilitado y usa el método de control de vector PI. El bit de estado "Modo de control de posición" se borra siempre que el modo de control activo se cambia de Control de posición a Control de velocidad o Control de par. El bit de estado se borra si el eje del variador se deshabilita.

23 Opcional/ C

Modo de control de velocidad

Cuando este bit está establecido, indica que la velocidad del eje se controla activamente mediante el lazo de velocidad. El modo de control de velocidad solo es aplicable cuando el eje del variador está habilitado y usa el método de control de vector PI. El bit de estado "Modo de control de velocidad" se borra siempre que el modo de control activo se cambia de Control de velocidad a Control de posición o Control de par. El bit de estado se borra si el eje del variador se deshabilita.

24 Opcional/ C

Modo de control de par

Cuando este bit está establecido, indica que la velocidad del eje se controla activamente mediante el lazo de par (corriente). El modo de control de par solo es aplicable cuando el eje del variador está habilitado y usa el método de control de vector PI. El bit de estado de "Modo de control de par" se borra siempre que el modo de control activo se cambia de Control de par a Control de posición o Control de velocidad. El bit de estado se borra si el eje del variador se




deshabilita.

25-31 - Reservado -

La convención de nomenclatura para los bits individuales en los atributos de Estado interno de eje CIP consiste en añadir un sufijo de 'Status' al Estado interno de eje CIP en inglés. Esta tabla enumera las etiquetas de Estado interno de eje CIP resultantes, asociadas a las condiciones anteriormente mencionadas.

Bit Etiqueta (Tag)

0 LocalControlStatus

1 AlarmStatus

2 DCBusUpStatus

3 PowerStructureEnabledStatus

4 MotorFluxUpStatus

5 TrackingCommandStatus

6 PositionLockStatus

7 VelocityLockStatus

8 VelocityStandstillStatus

9 VelocityThresholdStatus

10 VelocityLimitStatus

11 AccelerationLimitStatus

12 DecelerationLimitStatus

13 TorqueThresholdStatus

14 TorqueLimitStatus

15 CurrentLimitStatus

16 ThermalLimitStatus

17 FeedbackIntegrityStatus

18 ShutdownStatus

19 InProcessStatus

20 DCBusUnloadStatus

21 ACPowerLossStatus

22 PositionControlMode

23 VelocityControlMode

24 TorqueControlMode



Estado interno de eje CIP 2


Predeterminado

Mín.


Requerido - G Opcional - NED Todo (All)

Obtener/GSV

T DWORD

- - - Enumeración: 0 = Monitorizando 1 = Regenerando 2 = Continuación tras tiempo de espera 3 = Sincronización de línea CA 4 = Bloqueo de voltaje de bus 5 = Modo de alimentación reactiva únicamente 6 = Modo de control de voltaje 7 = Pérdida de alimentación 8 = Caída de voltaje de línea CA 9 = Pérdida de fase de línea CA 10 = Cambio de frecuencia de línea CA 11 = Pérdida de sincronización de línea CA 12 = Monofásico 13 = Límite de voltaje de bus 14 = Límite de régimen de voltaje nominal 15 = Límite de régimen de corriente activa 16 = Límite de régimen de corriente reactiva 17 = Límite de potencia reactiva 18 = Límite de régimen de potencia reactiva 19 = Límite de corriente activa 20 = Límite de corriente reactiva 21 = Límite de potencia de arranque 22 = Límite de potencia regenerativa 23 = Límite térmico del conversor 24…-31 = Reservado



El atributo Estado interno de eje CIP 2 es una colección de bits estándar que indican las condiciones internas del eje. Este atributo proporciona una extensión de 32 bits al atributo Estado interno de eje CIP.

Descripciones de bits de Estado interno de eje CIP 2


0 Opcional/ G

Arranque Este bit se establece cuando el conversor regenerativo está consumiendo energía de la línea de CA.

1 Opcional/ G

Regenerando Este bit se establece cuando el conversor regenerativo está regenerando energía a la línea de CA.

2 Opcional/ GD

Continuación tras tiempo de espera

Este bit se establece cuando el dispositivo ha iniciado una acción Continuación tras tiempo de espera, suspendiendo temporalmente la modulación PWM, como resultado de la detección de un problema con la fuente de alimentación.

3 Opcional/ G

Sincronización de línea CA

Este bit se establece cuando el conversor regenerativo presenta un bloqueo de fase con el voltaje de la línea CA.

4 Opcional/ G

Bloqueo de voltaje de bus

Este bit se establece si el voltaje de bus de CC medido se encuentra dentro de una tolerancia específica del proveedor (esto es, el 1 %) de la Referencia de voltaje del bus.

5 Opcional/ G

Modo de alimentación reactiva únicamente

Este bit se establece cuando el conversor regenerativo opera en el Modo de alimentación reactiva únicamente, suministrando potencia reactiva a la red para una conexión del factor de potencia.

6 Opcional/ G

Modo de control de voltaje

Cuando está establecido, este bit indica que el voltaje del bus de CC está controlado de manera activa por el lazo del voltaje de bus del conversor regenerativo. El bit de estado del Modo de control de voltaje se borra siempre que el modo de control activo se cambia de Control de voltaje de bus a Control de corriente de línea de CA. Este bit de estado se borra si el eje del variador se deshabilita.




7 Opcional/ GD

Pérdida de alimentación

Este bit se establecerá cuando se detecte un estado de Pérdida de alimentación. Par un variador, esto puede haber iniciado una acción Continuación tras tiempo de espera, donde la salida PWM del motor es suspendida temporalmente, o haber iniciado una acción Regeneración de desaceleración, en la que el variador trata de retener el voltaje del bus CC desacelerando el motor. Para un conversor regenerativo, esto puede haber iniciado una acción Continuación tras tiempo de espera, en la que Modulación PWM se suspende para la línea CA.

8 Opcional/ G

Caída de voltaje de línea CA

Este bit se establece cuando un conversor regenerativo detecta una caída en el voltaje de la línea de CA. Si está configurado para ello, esto puede haber iniciado una acción Continuación tras tiempo de espera, en la que la modulación PWM de la línea CA se suspende temporalmente.

9 Opcional/ G

Caída de fase de línea CA

Este bit se establece cuando un conversor regenerativo detecta una pérdida de fase de la línea de CA. Si está configurado para ello, esto puede haber iniciado una acción Continuación tras tiempo de espera, en la que la modulación PWM de la línea CA se suspende temporalmente.

10 Opcional/ G

Cambio de frecuencia de línea CA

Este bit se establece cuando un conversor regenerativo detecta un alto índice de cambio de la frecuencia de la línea de CA. Si está configurado para ello, esto puede haber iniciado una acción Continuación tras tiempo de espera, en la que la modulación PWM de la línea CA se suspende temporalmente.

11 Opcional/ G

Pérdida de sincronización de línea de CA

Este bit se establece cuando un conversor regenerativo detecta que ha perdido la sincronización con la línea de CA. Si está configurado para ello, esto puede haber iniciado una acción Continuación tras tiempo de espera, en la que la modulación PWM de la línea CA se suspende temporalmente.

12 Opcional/ BD

Monofásico Este bit se establece cuando el conversor está operando con una sola fase.

13 Opcional/ G

Límite de voltaje de bus

Este bit se establece si la señal de referencia del voltaje del bus en el lazo de control de voltaje del bus está siendo actualmente limitada por el bloque Limitador de voltaje de bus.




14 Opcional/ G

Límite de régimen de voltaje de bus

Este bit se establece si el bloque Limitador de régimen de voltaje del bus está actualmente limitando el índice de cambio de la señal de punto de ajuste del voltaje del bus en el lazo de control de voltaje del bus.

15 Opcional/ G

Límite de régimen de corriente activa

Este bit se establece si el bloque Limitador de régimen está actualmente limitando el índice de cambio de la señal Comando de corriente activa.

16 O/G Límite de régimen de corriente reactiva

Este bit se establece si el bloque Limitador de régimen está actualmente limitando el índice de cambio de la señal Comando de corriente reactiva.

17 Opcional/ G

Límite de potencia reactiva

Este bit se establece si el bloque Limitador de potencia está actualmente limitando la señal Punto de ajuste de potencia reactiva.

18 Opcional/ G

Límite de régimen de potencia reactiva

Este bit se establece si el bloque Limitador de régimen está actualmente limitando el índice de cambio de la señal Punto de ajuste de potencia reactiva.

19 Opcional/ G

Límite de corriente activa

Este bit se establece si la señal de referencia de corriente activa está actualmente limitada por el bloque Limitador de corriente.

20 Opcional/ G

Límite de corriente reactiva

Este bit se establece si la señal de referencia de corriente reactiva está actualmente limitada por el bloque Limitador de corriente.

21 Opcional/ G

Límite de potencia de arranque

Este bit se establece si las señales de referencia de corriente reactiva están actualmente limitadas por el Límite de potencia de arranque.

22 Opcional/ G

Límite de potencia regenerativa

Este bit se establece si las señales de referencia de corriente reactiva están actualmente limitadas por el Límite de potencia regenerativa del conversor.

23 Opcional/ G

Límite térmico del conversor

Este bit se establece si las señales de referencia de corriente reactiva están actualmente limitadas por el Límite de corriente térmica del conversor.

24-31 - Reservado -

La convención de nomenclatura para los bits individuales en los atributos de Estado interno de eje CIP 2 consiste en añadir el sufijo 'Status' al estado interno del eje CIP 2. Esta tabla enumera las etiquetas de Estado interno de eje CIP 2 resultantes, asociadas a las condiciones de estado anteriormente mencionadas.

Bit Etiqueta (Tag)

0 MotoringStatus

1 RegeneratingStatus



Bit Etiqueta (Tag)

2 RideThruStatus

3 ACLineSyncStatus

4 BusVoltageLockStatus

5 ReactivePowerOnlyModeStatus

6 VoltageControlModeStatus

7 PowerLossStatus

8 ACLineVoltageSagStatus

9 ACLinePhaseLossStatus

10 ACLineFrequencyChangeStatus

11 ACLineSyncLossStatus

12 SinglePhaseStatus

13 BusVoltageLimit

14 BusVoltageRateLimit

15 ActiveCurrentRageLimit

16 ReactiveCurrentRateLimit

17 ReactivePowerLimit

18 ReactivePowerRateLimit

19 ActiveCurrentLimit

20 ReactiveCurrentLimit

21 MotoringPowerLimit

22 RegenerativePowerLimit

23 ConverterThermalLimit

Estado interno de eje CIP 2 - Mfg


Predeterminado

Mín.



Obtener/GSV

T DWORD

- - - Asignación de bits: 0-31: Específico del proveedor (publicado en manual de producto)

El atributo Estado interno de eje CIP 2 - Mfg es una colección de bits específicos del proveedor que indican las condiciones internas del eje.



Estado interno de eje CIP - RA


Predeterminado

Mín.


Requerido - Todos

Obtener/GSV

T DWORD

- - - Enumeración 0 = Fecuencia de filtro de muesca de par detectada 1 = Fallo en ajuste del filtro de muesca de par2 = Frecuencias múltiples de filtro de muesca de par 3 = Frecuencia de filtro de muesca de par por debajo del límite 4 = Frecuencia de filtro de muesca de par por encima del límite 5 = Estabilización de ganancia de ajuste adaptativo activa 6 - 31 = Reservado

El atributo Estado interno de eje CIP es una colección de 32 bits específicos de Rockwell Automation que indican las diversas condiciones de estado interno del eje del dispositivo. Cualquier bit de estado no aplicable se establece en 0.

Estado interno de eje CIP- Descripciones de bits de estado de RA


0 Opcional/C

Frecuencia de filtro de muesca de par detectada

Este bit se establece cuando la función de ajuste adaptativo ha detectado una frecuencia de resonancia entre el límite frecuencia bajo del filtro de muesca de par y el límite de frecuencia alto del filtro de muesca de par con una magnitud superior al umbral de ajuste del filtro de muesca de par. De lo contrario, el bit se borra. La función de ajuste adaptativo borra este bit cuando el estado del eje pasa al estado de Ejecución.




1 Opcional/C

Fallo en ajuste del filtro de muesca de par

Cuando la Configuración de ajuste adaptativo se establece en Habilitada, este bit se establece cuando una actualización de la Estimación del filtro de muesca de par aplicada al filtro de muesca de par no elimina todas las resonancias entre el límite de frecuencia bajo del filtro de muesca de par y el límite de frecuencia alto del filtro de muesca de par con una magnitud superior al umbral de ajuste del filtro de muesca de par. De lo contrario, el bit se borra. La función de Ajuste adaptativo borra este bit cuando el estado del Eje pasa al estado de Ejecución o, en el estado de Ejecución, la Configuración de ajuste adaptativo pasa de Deshabilitada a una de las enumeraciones de Ajuste del filtro de muesca de par.

2 Opcional/C

Frecuencias múltiples de filtro de muesca de par

Este bit se establece cuando la función de ajuste adaptativo identifica múltiples frecuencias resonantes entre el límite de frecuencia bajo del filtro de muesca de par y el límite de frecuencia alto del filtro de muesca de par cuyas magnitudes se encuentran por encima del umbral de ajuste del filtro de muesca de par. De lo contrario, el bit se borra. La función de ajuste adaptativo borra este bit cuando el estado del eje pasa al estado de Ejecución.

3 Opcional/C

Frecuencia de filtro de muesca de par por debajo del límite

Este bit se establece cuando la función de ajuste adaptativo identifica una frecuencia por debajo del límite de frecuencia bajo del filtro de muesca de par pero cuya magnitud es superior al umbral de ajuste del filtro de muesca de par configurado. De lo contrario, el bit se borra. La función de ajuste adaptativo borra este bit cuando el estado del eje pasa al estado de Ejecución.




4 Opcional/C

Frecuencia de filtro de muesca de par por encima del límite

Este bit se establece cuando la función de ajuste adaptativo identifica una frecuencia por encima del límite de frecuencia alto del filtro de muesca de par pero cuya magnitud es superior al umbral de ajuste del filtro de muesca de par configurado. De lo contrario, el bit se borra. La función de ajuste adaptativo borra este bit cuando el estado del eje pasa de funcionamiento deshabiltado a funcionamiento habilitado.

5 Opcional/C

Estabilización de ganancia de ajuste adaptativo activa

Este bit se establece cuando el factor de escalado de ganancia de ajuste adaptativo no es igual a uno. Esto indica que la función de ajuste adaptativo está ajustando activamente los valores de la ganancia del servolazo y el valor del Ancho de banda del filtro de paso bajo de par para mejorar la estabilidad del sistema. La función de ajuste adaptativo borra este bit cuando el estado del eje pasa al estado de Ejecución.

6-31 - Reservado -

La convención de nomenclatura para los bits individuales en los atributos de RA para el Estado interno de eje CIP consiste en añadir un sufijo de 'Status' a la condición RA de estado del eje CIP en inglés. Esta tabla enumera las etiquetas de RA de estado interno de eje CIP resultantes, asociadas a las condiciones anteriormente mencionadas.

Bit Etiqueta (Tag)

0 TorqueNotchFilterFreqDetectedStatus

1 TorqueNotchFilterTuneUnsuccessfulStatus

2 TorqueNotchFilterMultipleFreqStatus

3 TorqueNotchFilterFreqBelowLimitStatus

4 TorqueNotchFilterFreqAboveLimitStatus

5 AdaptiveTuneGainStabilizationStatus



Estado interno de eje CIP 2 - RA


Predeterminado

Mín.



Obtener/GSV

T DWORD

- - - -

El atributo Estado interno de eje CIP 2 es una colección de Rockwell Automation de bits específicos que indican las diversas condiciones de estado interno del eje. Estos atributos proporcionan una extensión de 32 bits al atributo RA del eje CIP. Cualquier bit de estado no aplicable se establece en 0.

Estado interno de eje CIP 2 - Descripciones de bits de estado de RA


0-31 Reservado -

La convención de nomenclatura para los bits individuales en los atributos RA de Estado interno de eje CIP 2 consiste en añadir el sufijo 'Status' al Estado interno de eje CIP 2. Esta tabla enumera las etiquetas RA de Estado interno de eje CIP 2 resultantes, asociadas a las condiciones anteriormente mencionadas.

Bit Etiqueta (Tag)

0 -



Estado de E/S de eje CIP


Predeterminado

Mín.


Requerido - Todos

Obtener/GSV

T DWORD

- - - Enumeración: 0 = Entrada de habilitación 1 = Entrada de posición inicial 2 = Entrada de registro 1 3 = Entrada de registro 2 4 = Entrada de sobrerecorrido positivo correcto 5 = Entrada de sobrerecorrido negativo correcto 6 = Entrada de termostato de retroalimentación 1 correcto 7 = Salida de liberación de freno resistivo 8 = Salida de liberación de freno mecánico 9 = Entrada de termostato del motor correcto 10 - 31 = Reservado.

El atributo Estado de E/S de eje CIP es una colección de 32 bits que indican el estado de las entradas y salidas digitales estándar asociadas al funcionamiento de este eje. Un valor de cero para un determinado bit de entrada indica un valor de 0 lógico (falso), mientras que un valor de 1 indica un valor de 1 lógico (verdadero). Por ejemplo, un valor de 1 para la Entrada de sobrerecorrido positivo correcto indica que Sobrerecorrido positivo correcto es verdadero y no se da una condición de sobrerecorrido positivo. Por el contrario, un valor de 0 indicaría que Entrada de sobrerecorrido positivo correcto es falso y se da una condición de sobrerecorrido positivo. De forma similar, un valor de 1 (verdadero) para la Salida de liberación de freno mecánico indica que el freno mecánico se ha liberado. Cualquier bit de estado no aplicable se establecerá en 0.

Descripciones de bits de estado de E/S de eje CIP


0 Requerido/ BD

Entrada de habilitación

Este bit indica el estado lógico de la entrada de habilitación.




1 Requerido/ ED

Entrada de posición inicial

Este bit indica el estado lógico de la entrada de posición inicial.

2 Requerido/ ED

Entrada de registro 1

Este bit indica el estado lógico de la Entrada de registro 1.

3 Opcional/ ED

Entrada de registro 2

Este bit indica el estado lógico de la Entrada de registro 2.

4 Requerido/ P

Entrada de sobrerecorrido positivo correcto

Este bit indica el estado lógico de la entrada de sobrerecorrido positivo correcto.

5 Requerido/ P

Entrada de sobrerecorrido negativo correcto

Este bit indica el estado lógico de la entrada de sobrerecorrido negativo correcto.

6 Opcional/ ED

Entrada de termostato de retroalimentación 1 correcto

Este bit representa el estado lógico de la entrada de Termostato correcto asociada con el dispositivo de retroalimentación 1 montado en el motor.

7 Opcional/ D

Salida de liberación de freno resistivo

Este bit indica el estado lógico de la salida de liberación de freno resistivo.

8 Opcional/ D

Salida de liberación de freno mecánico

Este bit indica el estado lógico de la salida de liberación de freno mecánico.

9 Opcional/ D

Entrada de termostato del motor correcto

Este bit indica el estado lógico de la entrada de Termostato del motor correcto.

10-31 - Reservado -

La convención de nomenclatura para los bits individuales en los atributos de Estado de E/S de eje CIP consiste en añadir un sufijo de 'Status' al Estado interno de eje CIP en inglés. Esta tabla enumera las etiquetas de estado de E/S de eje CIP resultantes, asociadas a las condiciones anteriormente mencionadas.

Bit Etiqueta (Tag)

0 EnableInputStatus

1 HomeInputStatus

2 Registration1InputStatus

3 Registration2InputStatus

4 PositiveOvertravelInputStatus

5 NegativeOvertravelInputStatus

6 Feedback1ThermostatInputStatus

7 ResistiveBrakeOutputStatus

8 MechanicalBrakeOutputStatus

9 MotorThermostatInputStatus



Estado de E/S de eje CIP - RA


Predeterminado

Mín.


Requerido - Todos

Obtener/GSV

T DWORD

- - - Enumeración: 0 = Entrada de energía regenerativa correcta 1 = Entrada de módulo de condensador de bus correcto 2 = Entrada de interruptor térmico de derivación correcto 3 = Salida de habilitación de contactor 4 = Entrada de carga previa correcta 5 = Entrada de contactor de línea CA correcto 6 = Salida de energía regenerativa correcta 7 = Entrada de módulo regulador de bus correcto 8 = Entrada de conversor correcto 9 = Salida de conversor correcto 10 - 31 = Reservado

Colección de bits que indican el estado de las entradas digitales específicas de Rockwell Automation asociadas con el funcionamiento de este eje. Un valor de cero para un determinado bit de entrada indica un valor de 0 lógico, mientras que un valor de 1 indica un valor de 1 lógico.

Descripciones de bits de Estado de E/S de eje CIP - RA

Bit Uso Nombre (Name)


0 Opcional/ D

Entrada de potencia regenerativa correcta

Este bit indica el estado lógico de la entrada de alimentación regenerativa. Este bit de estado de entrada indica que el conversor regenerativo externo asociado está en estado de ejecución y es capaz de transferir potencia regenerativa.

1 Opcional/ BD

Entrada de módulo de condensador de bus correcto

Este bit indica el estado lógico de la entrada de módulo de condensador de bus.



Bit Uso Nombre (Name)


2 Opcional/ BD

Entrada de interruptor térmico de derivación correcto

Este bit indica el estado lógico de la entrada de interruptor térmico de derivación.

3 Opcional/ BD

Salida de habilitación de contactor

Este bit indica el estado lógico de la salida de habilitación de contactor.

4 Opcional/ BD

Entrada de carga previa correcta

Este bit indica el estado lógico de la entrada de carga previa.

5 Opcional/ BD

Entrada de Contactor de línea de CA correcto

Este bit representa el estado lógico de la entrada de Contactor de línea de CA correcto.

6 Opcional/ G

Salida de potencia regenerativa correcta

Este bit representa el estado lógico de la salida de potencia regenerativa. Este bit de estado de salida indica que este conversor regenerativo está en estado de funcionamiento y es capaz de transferir potencia regenerativa.

7 Opcional/ BD

Entrada de módulo regulador de bus correcto

Este bit representa el estado lógico de la entrada de módulo regulador de bus.

8 Opcional/ D

Entrada de conversor correcto

Este bit representa el estado lógico de la entrada de conversor correcto. Este bit de estado de entrada indica que el conversor externo asociado ha determinado que el bus de CC ha alcanzado el nivel de voltaje operativo y que el conversor no está averiado.

9 Opcional/ B

Salida de conversor correcta

Este bit representa el estado lógico de la salida de conversor correcto. Este bit de salida indica que este conversor ha determinado que el bus de CC ha alcanzado el nivel de voltaje operativo y no está averiado.

10-31 - Reservado -

La convención de nomenclatura para los bits individuales en los atributos de Estado de E/S de eje CIP - RA consiste en añadir un sufijo de 'Status' al Estado interno de eje CIP - RA en inglés. Esta tabla enumera las etiquetas de Estado de eje CIP - RA resultantes, asociadas a las condiciones anteriormente mencionadas.

Bit Etiqueta (Tag)

0 RegenerativePowerInputStatus

1 BusCapacitorModuleInputStatus

2 ShuntThermalSwitchInputStatus

3 ContactorEnableOutputStatus

4 PreChargeInputStatus



Bit Etiqueta (Tag)

5 ACLineContactorInputStatus

6 RegenerativePowerOutputStatus

7 BusConditioneerModuleInputStatus

8 ConverterInputStatus

9 ConverterOutputStatus

Consulte también



Estos son los atributos relacionados con eventos asociados a un eje de control de movimiento. Entre ellos se incluyen los eventos de registro, marcador y vuelta a posición inicial. Los atributos de captura de eventos se han diseñado para admitir la posibilidad de hasta 7 eventos activos por período de actualización del controlador. La base de todos los atributos de marca de tiempo es la hora del sistema absoluta, que sigue el estándar CIP Sync, donde 0 corresponde al 1 de enero de 1970. En el controlador Logix, la Hora del sistema para las marcas de tiempo de evento se convierten a la hora CST local aplicando el Desplazamiento de hora de la marca de tiempo del evento. En general, estos atributos relacionados con eventos solo son aplicables cuando hay un dispositivo de retroalimentación de posición asociado. Si el eje está configurado para un funcionamiento sin codificador o sin detector, la funcionalidad de evento no es aplicable.

El eje de control de movimiento admite dos canales de entrada de registro independientes por instancia axial de dispositivo que se pueden desencadenar con los flancos ascendentes o descendentes de la señal. Si la implementación del hardware del dispositivo lo permite, se pueden capturar simultáneamente la hora del evento y los datos de posición para las cuatro condiciones de evento. Los atributos de captura de eventos también admiten un rearme automático para eventos de registro. Esto permite la implementación por parte del controlador de funciones importantes, como registro en ventana y reconocimiento de patrón de registro.

El eje de control de movimiento admite también los eventos interruptor de posición inicial, marcador e interruptor-marcador para la funcionalidad de vuelta a la posición inicial de cada eje. Por lo general, los eventos de marcador son generados por el dispositivo configurado de retroalimentación de posición para el eje del dispositivo asociado.

Atributos de captura de eventos



Entradas de registro


Predeterminado


Requerido - E

Establecer/GSV

USINT

0 0 10

El atributo Entradas de registro determina el número de entradas de registro admitidas por esta instancia axial del dispositivo. El valor máximo es determinado por el perfil del dispositivo variador.

Posición de flanco positivo de registro 1


Predeterminado


Requerido - E

Obtener/GSV


El atributo Posición de flanco positivo de registro 1 es la posición de retroalimentación enclavada en el flanco ascendente de la Entrada de registro 1.

Posición de flanco negativo de registro 1


Predeterminado


Requerido - E

Obtener/GSV


El atributo Posición de flanco negativo de registro 1 es la posición de retroalimentación enclavada en el flanco descendente de la Entrada de registro 1.

Posición de flanco positivo de registro 2


Predeterminado


Requerido - E

Obtener/GSV


El atributo Posición de flanco positivo de registro 2 es la posición de retroalimentación enclavada en el flanco ascendente de la Entrada de registro 2.



Posición de flanco negativo de registro 2


Predeterminado


Requerido - E

Obtener/GSV


El atributo Posición de flanco negativo de registro 2 es la posición de retroalimentación enclavada en el flanco descendente de la Entrada de registro 2.

Tiempo de flanco positivo de registro 1


Predeterminado


Requerido - E

Obtener/GSV

T DINT - - - Hora CST en microsegundos

El atributo Tiempo de flanco positivo de registro 1 es la marca de tiempo CST del flanco ascendente de la Entrada de registro 1.

Tiempo de flanco negativo de registro 1


Predeterminado


Requerido - E

Obtener/GSV


El atributo Tiempo de flanco negativo de registro 1 es la marca de tiempo CST del flanco descendente de la Entrada de registro 1.

Tiempo de flanco positivo de registro 2


Predeterminado


Requerido - E

Obtener/GSV


El atributo Tiempo de flanco positivo de registro 2 es la marca de tiempo CST del flanco ascendente de la Entrada de registro 2.



Tiempo de flanco negativo de registro 2


Predeterminado


Requerido - E

Obtener/GSV


El atributo Tiempo de flanco negativo de registro 2 es la marca de tiempo CST del flanco descendente de la Entrada de registro 2.

Consulte también

Atributos de señal de control de movimiento en la página 568


Estas tablas de atributos contienen atributos asociados con el variador. Los atributos de variador residen tanto en el controlador como en el variador.

Estos son los atributos proporcionados para las E/S analógicas y digitales genéricas asociadas al eje de control de movimiento.

Entradas digitales


Predeterminado

Mín.


Opcional - BD

Obtener/GSV

T DWORD

- - - Asignación de bits específica del proveedor

El atributo Entradas digitales es una palabra de 32 bits, cuyos bits pueden ser asignados por el proveedor a entradas digitales genéricas.

Salidas digitales


Predeterminado

Mín.


Opcional - BD

Establecer/SSV

T DWORD

0 - - Asignación de bits específica del proveedor

El atributo Salidas digitales es una palabra de 32 bits cuyos bits pueden ser asignados por el proveedor a salidas digitales genéricas.

Atributos de variador

Atributos generales de E/S de variador de propósito



Entrada analógica 1


Predeterminado

Mín.


Opcional - BD

Obtener/GSV

T REAL - - - % de escala completa

El atributo Entrada analógica 1 es un nivel de entrada analógica 1 genérica.

Entrada analógica 2


Predeterminado

Mín.


Opcional - BD

Obtener/GSV

T REAL - - - % de escala completa

El atributo Entrada analógica 2 es un nivel de entrada analógica 2 genérica.

Salida analógica 1


Predeterminado


Opcional - BD

Establecer/SSV

T REAL 0 -100 +100 % de escala completa

El atributo Salida analógica 1 es un nivel de salida analógica 1 genérica.

Salida analógica 2


Predeterminado


Opcional - BD

Establecer/SSV

T REAL 0 -100 +100 % de escala completa

El atributo Salida analógica 2 es un nivel de salida analógica 2 genérica.



Comprobación de entrada de contactor de línea de CA


Predeterminado


Opcional - BD

Establecer

T USINT 1 0 1 Enumeración 0 = Deshabilitado 1 = Habilitado

El atributo Comprobación de entrada de contactor de línea de CA es un valor que controla si la función del conversor de CC/CA comprueba o no la presencia y el funcionamiento adecuado del contactor de línea de CA mediante la entrada Contactor de línea CA correcto. Si Comprobación de contactor de línea de CA está habilitado, la presencia de voltaje de la línea de CA en el dispositivo cuando la entrada Contactor de línea CA correcto está inactiva causará que el conversor genere una excepción Contactor de línea de CA. Si Comprobación de contactor de línea de CA está deshabilitado, el dispositivo no comprobará la entrada Contactor de línea CA correcto.

Consulte también


Estos son los atributos relacionados con la salida del inversor asociados a un eje de control de movimiento.

Frecuencia de salida


Predeterminado


Requerido - F Opcional - C

Obtener/GSV

T REAL - - - Hercios

El atributo Frecuencia de salida es la frecuencia de salida promedia aplicada al motor durante un tiempo. El valor de la frecuencia se expresa en ciclos eléctricos.

Corriente de salida


Predeterminado


Requerido - D

Obtener/GSV

T REAL - - - Amperios (RMS)

Atributos de salida de variador



El atributo Corriente de salida es la corriente de salida promedia aplicada al motor durante el tiempo total.

Voltaje de salida


Predeterminado


Requerido - D

Obtener/GSV

T REAL - - - Voltios (RMS)

El atributo Voltaje de salida es el voltaje de salida fase a fase promedio aplicado al motor durante el tiempo total.

Potencia de salida


Predeterminado


Requerido - D

Obtener/GSV

T REAL - - - Unidades de potencia

El atributo Potencia de salida es la potencia de salida mecánica del motor. Este valor representa el producto del par o la fuerza del motor aplicado y la velocidad del motor. Si el eje está configurado para Control de frecuencia, la señal de Retroalimentación de velocidad se deriva de la señal de Referencia de velocidad.

Consulte también





Estos son los atributos relacionados con la configuración térmica y de la potencia asociados a un Eje de control de movimiento.

Acción de sobrecarga de motor


Predeterminado



USINT

0 - - Enumeración 0 = Ninguno (R) 1 = Retorno de corriente (O) 2…127 = Reservado 128...255 = Específico del proveedor

El atributo Acción de sobrecarga de motor selecciona la respuesta del dispositivo a una condición de sobrecarga de motor basado en un método de protección frente a la sobrecarga I2T o basado en un modelo térmico de motor. Cuando se emplea un modelo térmico de motor, la condición de sobrecarga del motor se produce cuando el modelo térmico de motor indica que la capacidad del motor ha rebasado el límite de sobrecarga del motor. En el caso del método de protección frente a la sobrecarga I2T, la condición de sobrecarga del motor se produce cuando la corriente del motor, expresada como porcentaje de la corriente continua nominal de motor, rebasa el Límite de sobrecarga del motor. La Acción de sobrecarga de motor permite aliviar la condición de sobrecarga sin detener el funcionamiento.

La funcionalidad de la Acción de sobrecarga de motor es independiente de la funcionalidad de la acción de excepción de sobrecarga del motor.

El dispositivo no lleva a cabo ninguna acción explícita en la condición de sobrecarga si la acción de sobrecarga seleccionada es Ninguna. La selección de la acción Retorno de corriente, sin embargo, da lugar a la reducción del comando de corriente de motor en proporción a la diferencia del porcentaje entre la Capacidad del motor y el Límite de sobrecarga del motor, o en el caso del método de protección frente a sobrecarga I2T, proporcionalmente a la diferencia entre la corriente del motor, expresada como porcentaje con respecto a la corriente de motor continua nominal, y el Límite de sobrecarga de motor.

Atributos de configuración de gestión térmica y de la potencia



Acción de sobrecarga del inversor


Predeterminado



USINT

0 - - Enumeración 0 = Ninguno (R) 1 = Retorno de corriente (O) 2…127 = Reservado 128...255 = Específico del proveedor 128 = Reducir régimen de PWM 129 = PWM - Retorno

El atributo Acción de sobrecarga del inversor selecciona la respuesta del dispositivo a una condición de sobrecarga del inversor basado en un método de protección frente a la sobrecarga I2t o basado en un modelo térmico del inversor. Cuando se emplea un modelo térmico del inversor, se produce una condición de alarma de sobrecarga del inversor cuando el modelo térmico del inversor indica que la Capacidad del inversor ha rebasado el Límite de sobrecarga del inversor. En el caso del método de protección frente a la sobrecarga I2T, la condición de sobrecarga de inversor se produce cuando la corriente del inversor, expresada en porcentaje de la corriente de inversor continua nominal, rebasa el Límite de sobrecarga del inversor.

La acción de sobrecarga del inversor proporciona oportunidades de mitigar la condición de sobrecarga sin detener el funcionamiento. La funcionalidad de la Acción de sobrecarga del inversor es independiente de la funcionalidad de la acción de excepción de sobrecarga del motor.

También se puede generar una condición de alarma de sobrecarga rebasando los límites del modelo térmico del bloque de potencia del dispositivo que incluye las pérdidas por conmutación que dependen de la frecuencia de PWM.

El dispositivo no lleva a cabo ninguna acción explícita en la condición de sobrecarga si la acción de sobrecarga seleccionada es Ninguna. La selección de la acción Retorno de corriente, sin embargo, da lugar a la reducción de la corriente del inversor en proporción a la diferencia del porcentaje entre la Capacidad del inversor y el Límite de sobrecarga del inversor, o en el caso del método de protección frente a sobrecarga I2T, proporcionalmente a la diferencia entre la corriente del inversor, en porcentaje con respecto a la corriente de inversor continua nominal, y el Límite de sobrecarga del inversor.

Si se produce una condición de sobrecarga del inversor debido al modelo térmico del bloque de potencia, es posible llevar a cabo dos acciones de sobrecarga adicionales. Es posible seleccionar Reducir régimen de PWM para reducir el calor



generado por las pérdidas por conmutación en la estructura de potencia del inversor. Al seleccionar PWM - Retorno, el dispositivo reduce en primer lugar el régimen de PWM y a continuación, en caso necesario, reduce el Límite de corriente térmica del inversor.

Consulte también

Atributos de estado de gestión térmica y de la potencia en la página 453

Estos son los atributos relacionados con el estado térmico y de alimentación asociados a un eje de control de movimiento.

Método de protección contra sobrecarga del motor


Predeterminado


Opcional - BD

Obtener/GSV

T USINT

- - - Enumeración: 0 = Modelo térmico 1 = I2T Sobrecarga

El atributo Método de protección contra sobrecarga del motor es un valor enumerado. Indica el método de protección contra sobrecarga del motor que está usando el dispositivo de CIP Motion.

La protección contra carga del motor de modelo térmico aplica la corriente del motor medida a un modelo térmico interno del motor para detectar una condición de sobrecarga del motor.

La protección contra sobrecarga de motor Sobrecarga I2T aplica un cálculo I2T cuando la corriente del motor supera la multiplicación del límite de sobrecarga de motor y la corriente continua nominal del motor que indica una condición de sobrecarga del motor.

Método de protección contra sobrecarga del inversor


Predeterminado


Opcional - BD

Obtener/GSV

T USINT


Este valor enumerado indica el método de protección contra sobrecarga del inversor que está usando el dispositivo de CIP Motion.

Atributos de estado de gestión térmica y de la potencia



La protección contra carga del inversor de modelo térmico aplica la corriente del inversor medida a un modelo térmico interno del inversor para detectar una condición de sobrecarga del inversor.

La protección contra sobrecarga del inversor Sobrecarga I2T aplica un cálculo I2T cuando la corriente del inversor supera la multiplicación del límite de sobrecarga del inversor y la corriente continua nominal del inversor que indica una condición de sobrecarga del inversor.

Método de protección contra sobrecarga del conversor


Predeterminado


Opcional - BD

Obtener/GSV

T USINT


Este valor enumerado indica el método de protección contra sobrecarga del conversor que está usando el dispositivo de CIP Motion.

La protección contra sobrecarga del conversor de modelo térmico aplica la corriente del conversor medida a un modelo térmico interno del conversor para detectar una condición de sobrecarga del conversor.

La protección contra sobrecarga del conversor Sobrecarga I2T aplica un cálculo I2T cuando la corriente de conversor supera el límite de corriente de sobrecarga del conversor que indica una condición de sobrecarga del conversor.

Método de protección contra sobrecarga del regulador de bus


Predeterminado


Opcional - BD

Obtener/GSV

T USINT


Este valor enumerado indica el método de protección contra sobrecarga del regulador de bus que está usando el dispositivo de CIP Motion.

La protección contra sobrecarga del conversor de modelo térmico aplica la corriente del regulador de bus medida a un modelo térmico interno del regulador de bus para detectar una condición de sobrecarga del regulador de bus.



La protección contra sobrecarga del regulador de bus Sobrecarga I2T aplica un cálculo I2T cuando la corriente del regulador de bus supera el límite de corriente de sobrecarga de regulador de bus establecido en fábrica que indica una condición de sobrecarga del regulador de bus.

Capacidad del motor


Predeterminado


Requerido - D

Obtener/GSV


El atributo Capacidad del motor es la estimación en tiempo real de la capacidad térmica nominal continua del motor empleada durante la operación según el modelo térmico del motor. Un valor del 100 % indicaría que el motor se está usando al 100 % de la capacidad nominal según lo determinado por la corriente nominal continua del motor. Si el dispositivo variador aplica una protección contra sobrecarga I2T en lugar del modelo térmico basado en la protección contra sobrecarga, el valor de Capacidad del motor será cero hasta que la corriente del motor supere la multiplicación del límite de sobrecarga del motor y la corriente continua nominal del motor. Una vez se produce la condición de sobrecarga la capacidad del motor aumenta desde 0 según el cálculo I2T. En este caso un valor del 100 % indica que el variador ha consumido el 100 % de la capacidad de sobrecarga I2T del motor.

El método de protección contra sobrecarga del motor aplicado por el dispositivo variador lo indica el atributo Método de protección contra sobrecarga del motor.

Capacidad del inversor


Predeterminado


Requerido - D

Obtener/GSV

T REAL - - - % inversor nominal

El atributo Capacidad del inversor es la estimación en tiempo real de la capacidad térmica nominal continua del inversor empleada durante la operación según el modelo térmico del inversor. Un valor del 100 % indicaría que el inversor se está usando al 100 % de la capacidad nominal según lo determinado por la corriente nominal continua del inversor. Si el dispositivo variador aplica una protección contra sobrecarga I2T en lugar del modelo térmico basado en la protección contra sobrecarga, el valor de Capacidad del inversor será cero hasta que la corriente del inversor supere la multiplicación del límite de sobrecarga del inversor y la corriente



continua nominal del inversor establecidos en fábrica. Una vez se produce la condición de sobrecarga la capacidad del inversor aumenta desde 0 según el cálculo I2T. En este caso un valor del 100 % indica que el variador ha consumido el 100 % de la capacidad de sobrecarga I2T del inversor.

El método de protección contra sobrecarga del inversor aplicado por el dispositivo variador lo indica el atributo Método de protección contra sobrecarga del inversor.

Capacidad de conversor


Predeterminado


Opcional - BD

Obtener/GSV

T REAL - - - % nominal del conversor

El atributo Capacidad de conversor es la estimación en tiempo real de la capacidad térmica nominal continua del conversor empleada durante la operación según el modelo térmico del conversor. Un valor del 100 % indicaría que el conversor se está usando al 100 % de la capacidad nominal según lo determinado por la corriente nominal continua del conversor. Si el dispositivo de CIP Motion aplica una protección contra sobrecarga I2T en lugar del modelo térmico basado en la protección contra sobrecarga, el valor de Capacidad de conversor será cero hasta que la corriente del conversor supere su corriente nominal de sobrecarga establecida en fábrica. Una vez se produce la condición de sobrecarga la capacidad de conversor aumenta desde 0 según el cálculo I2T. En este caso un valor del 100 % indica que el conversor ha consumido el 100 % de su capacidad de sobrecarga I2T.

El método de protección contra sobrecarga del conversor aplicado por el dispositivo lo indica el atributo Método de protección contra sobrecarga del conversor.

Capacidad del regulador de bus


Predeterminado


Opcional - BD

Obtener/GSV

T REAL - - - % nominal del regulador

El atributo Capacidad del regulador de bus es la estimación en tiempo real de la capacidad térmica nominal continua del regulador de bus empleada durante la operación según el modelo térmico del regulador de bus. Un valor del 100 % indicaría que el regulador de bus se está usando al 100 % de la capacidad nominal según lo determinado por la corriente nominal continua del regulador de bus.



Si el dispositivo de CIP Motion aplica una protección contra sobrecarga I2T en lugar del modelo térmico basado en la protección contra sobrecarga, el valor de Capacidad del regulador de bus será cero hasta que la corriente del regulador de bus supere su corriente nominal de sobrecarga establecida en fábrica. Una vez se produce la condición de sobrecarga la capacidad del regulador de bus aumenta desde 0 según el cálculo I2T. En este caso un valor del 100 % indica que el regulador de bus ha consumido el 100 % de su capacidad de sobrecarga I2T.

El método de protección contra sobrecarga del regulador de bus aplicado por el dispositivo lo indica el atributo Método de protección contra sobrecarga del regulador de bus.

Consulte también


Las tablas de atributos contienen atributos asociados con los servicios de prueba y autoajuste aplicados a una instancia de objeto Eje de control de movimiento. Estos atributos son exclusivos del controlador y no requieren replicación en el objeto Eje del dispositivo de control de movimiento.

Estos son los atributos asociados a la configuración de ajuste automático de un eje de control de movimiento.

Amortiguación del sistema


Predeterminado


Requerido - C (Derivado a partir del Factor de amortiguación)

Establecer/SSV

REAL 1 0,5 2,0

Un servicio Establecer o SSV realizado sobre el valor de atributo Amortiguación del sistema calcula y actualiza el Ancho de banda de sistema basándose en el valor actual de la Constante de tiempo de modelo de variador (DMTC) y a continuación calcula y actualiza los valores de atributo de ganancia de lazo aplicables. El atributo Amortiguación del sistema está diseñado para implementar un procedimiento de Ajuste manual de 'perilla' única.

Mientras mayor sea el factor de amortiguación, mayor será la relación entre los Anchos de banda de lazo interior y exterior. En general, el atributo Amortiguación del sistema controla la respuesta dinámica del lazo de control general.

Atributos de puesta en marcha y ajuste de variador

Atributos de configuración de ajuste automático



Operación del lazo de posición

Si el variador está configurado para la operación de Lazo de posición, se realiza el siguiente cálculo y se aplica el valor resultante al atributo Ancho de banda de sistema:

Ancho de banda de sistema = 1/16 Factor de amortiguación4 * 1/DMTC

Operación del lazo de velocidad

Si el variador está configurado para la operación de Lazo de velocidad, se aplica el siguiente cálculo:

Ancho de banda de sistema = 1/4 Factor de amortiguación2 * 1/DMTC

Acoplamiento de carga

Si el Acoplamiento de carga es una selección ‘Flexible’ y el bit Usar relación de carga se establece en el atributo Bits de configuración de ajuste de ganancia, el Ancho de banda de sistema resultante indicado anteriormente se divide por el valor de Relación de carga.

Ancho de banda de sistema /= (Relación de carga + 1)

Valor de Ancho de banda de sistema

Además de actualizar el valor de Ancho de banda de sistema, también se marchan las ecuaciones asociadas al ajuste del valor del Ancho de banda de sistema.

El valor de este atributo también se puede actualizar mediante el atributo Factor de amortiguación. Cuando se deriva a partir del atributo Factor de amortiguación, no se realiza ningún cálculo, sino que simplemente se actualiza el valor del atributo Amortiguación del sistema. Un SSV aplicado sobre el atributo Amortiguación del sistema también actualiza el valor del atributo Factor de amortiguación.

El valor de este atributo también se puede actualizar mediante un servicio Establecer sobre el atributo Factor de amortiguación. Cuando se deriva a partir del atributo Factor de amortiguación, no se realiza ningún cálculo, sino que simplemente se actualiza el valor del atributo Amortiguación del sistema.

Un servicio Establecer o SSV realizado sobre el atributo Amortiguación del sistema también actualiza el valor del atributo Factor de amortiguación.



Ancho de banda de sistema


Predeterminado


Requerido - C (Derivado del Ancho de banda de servo)

Establecer/SSV

REAL 0 0 Unidades de ancho de banda de lazo

Un servicio Establecer o SSV realizado sobre el valor del atributo Ancho de banda de sistema calcula y actualiza los valores del atributo de ganancia de lazo aplicables en función de la Amortiguación del sistema (Z) actual. El atributo Ancho de banda de sistema está diseñado para implementar un procedimiento de Ajuste manual de 'perilla' única. Si el variador está configurado para la operación Lazo de velocidad, el Ancho de banda de sistema es equivalente al ancho de banda del lazo de velocidad. Si el variador está configurado para la operación Lazo de posición, el Ancho de banda de sistema es equivalente al ancho de banda del lazo de posición. Además de calcular y actualizar los valores del atributo Ancho de bando de lazo, la actualización de este atributo da lugar asimismo a la actualización de los atributos de Ancho de banda integral y de los atributos de Prealimentación de acuerdo con el ajuste de los Bits de configuración de ajuste de ganancia.

Las siguientes configuraciones afectan a los cálculos de este atributo de la siguiente manera:

Operación del lazo de posición

Si el variador está configurado para la operación de Lazo de posición, se aplican los siguientes cálculos:

Ancho de banda del lazo de posición = Ancho de banda de sistema

Ancho de banda del entero de posición = 0,25 Factor de amortiguación2 * Ancho de banda de sistema

Ancho de banda del lazo de velocidad = 4 * Factor de amortiguación2 * Ancho de banda de sistema

Ancho de banda del entero de velocidad = Ancho de banda de sistema

Tolerancia de error de velocidad = 2 * máx.(Acel. máx., Desacel. máx.) / Ancho de banda del lazo de velocidad (rad/s)

Operación del lazo de velocidad

Si el variador está configurado para la operación de Lazo de velocidad, se aplican los siguientes cálculos:

Ancho de banda del lazo de velocidad = Ancho de banda de sistema



Ancho de banda entero de velocidad = 0,25/Factor de amortiguación2 * Ancho de banda de sistema

Tolerancia de error de velocidad = 2 * máx.(Acel. máx., Desacel. máx.) / Ancho de banda del lazo de velocidad (rad/s)


Si el ajuste Configuración del observador de carga indica que está habilitada la función de observador, se realizan los siguientes cálculos:

Ancho de banda del observador de carga = Ancho de banda del lazo de velocidad

Configuración de ajuste de ganancia

Si está establecido el bit de Configuración de ajuste de ganancia del Filtro de LP de par de ajuste, se realiza el siguiente cálculo:

BW de filtro LP de par = 5 * BW de lazo de velocidad.

El valor de Ancho de banda de sistema también se puede actualizar mediante un servicio Establecer sobre los atributos de Ancho de banda de servo de posición o Ancho de banda de servo de velocidad, dependiendo de la Configuración de eje. Si está configurado para un Lazo de posición, el Ancho de banda de sistema se actualiza mediante el establecimiento de Ancho de banda de servo de posición. Si está configurado para un Lazo de velocidad, el Ancho de banda de sistema se actualiza mediante el establecimiento de Ancho de banda de servo de velocidad. Cuando se deriva a partir de uno de estos atributos, no se realiza ningún cálculo, sino que simplemente se actualiza el valor del atributo Ancho de banda de sistema.

Un servicio Establecer o SSV realizado sobre el atributo Ancho de banda de sistema también actualiza los atributos Ancho de banda de servo de posición o Ancho de banda de servo de velocidad, dependiendo de la Configuración de eje. Si está configurado para un Lazo de posición, se actualiza el Ancho de banda de servo de posición. Si está configurado para un Lazo de velocidad, se actualiza el Ancho de banda de servo de velocidad.

Factor de amortiguación (Damping Factor)


Predeterminado


Requerido - GPV

Establecer/SSV

REAL FD 0,5 2,0 -

El valor del atributo Factor de amortiguación se utiliza para calcular los valores de Ancho de banda de servo de posición y Ancho de banda de servo de velocidad durante la ejecución de la instrucción Ajuste de eje de movimiento de marcha (MRAT). En general, el atributo Factor de amortiguación controla la respuesta



dinámica del eje del variador. Cuando se ajustan las ganancias utilizando un factor de amortiguación bajo (como 0,7), una prueba de respuesta a paso realizada en el eje demostraría un comportamiento de subamortiguación con sobreimpulso de velocidad. Un conjunto de ganancias generado mediante el uso de un factor de amortiguación mayor (como 1,0) produciría una respuesta a paso del sistema sin sobreimpulso y que funciona correctamente para la mayoría de aplicaciones.

Un servicio Establecer realizado sobre el atributo Factor de amortiguación también actualiza el valor del atributo Amortiguación del sistema para que admita el Ajuste manual.

Ancho de banda de servo de posición (Position Servo Bandwidth)


Predeterminado


Requerido - P

Establecer/SSV

REAL FD 0 Unidades de ancho de banda de lazo

El valor de Ancho de banda de servo de posición representa el ancho de banda de ganancia de unidad del lazo de posición que debe utilizarse por la función de Ajuste automático del software para calcular las ganancias del lazo de posición. El ancho de banda de ganancia de unidad es aquella frecuencia por encima de la cual el servo de posición no puede proporcionar ninguna corrección de perturbación de posición significativa. En general, dentro de las limitaciones de un sistema servo estable, mientras mayor sea el Ancho de banda de servo de posición, mejor será el rendimiento dinámico del sistema. La instrucción MRAT genera un valor máximo del Ancho de banda de servo de posición. El cálculo de las ganancias basándose en este valor máximo usando el procedimiento de Ajuste automático de software da lugar a una respuesta dinámica a mantenerse al valor actual del Factor de amortiguación.

Un servicio Establecer realizado sobre el atributo Ancho de banda de servo de posición al mismo tiempo que está configurado para la operación de Lazo de posición, también actualiza el valor del atributo Ancho de banda de sistema para que admita el Ajuste manual.

Ancho de banda de servo de velocidad (Velocity Servo Bandwidth)


Predeterminado


Requerido - PV

Establecer/SSV


El valor de Ancho de banda de servo de velocidad representa el ancho de banda de ganancia de unidad del lazo de velocidad que debe utilizarse por la función de Ajuste automático del software para calcular las ganancias del lazo de velocidad. El ancho de banda de ganancia de unidad es aquella frecuencia por encima de la cual



el servo de velocidad no puede proporcionar ninguna corrección de perturbación de posición significativa. En general, dentro de las limitaciones de un sistema servo estable, mientras mayor sea el Ancho de banda de servo de velocidad, mejor será el rendimiento dinámico del sistema. La instrucción MRAT genera un valor máximo del Ancho de banda de servo de velocidad. El cálculo de las ganancias basándose en este valor máximo usando el procedimiento de Ajuste automático de software da lugar a una respuesta dinámica a mantenerse al valor actual del Factor de amortiguación.

Un servicio Establecer realizado sobre el atributo Ancho de banda de servo de velocidad al mismo tiempo que está configurado para la operación de Lazo de velocidad, también actualiza el valor del atributo Ancho de banda de sistema para que admita el Ajuste manual.

Constante de tiempo de modelo de variador


Predeterminado


Requerido - C

Establecer/ SSV#

REAL 0,0015 FD

10-6 1 Segundos


El valor de la Constante de tiempo de modelo de variador representa una constante de tiempo de modelo concentrada para el lazo de corriente del variador y se utiliza para calcular los valores de Ancho de banda de servo de posición y de velocidad. La Constante de tiempo de modelo de variador es la suma de la constante de tiempo de lazo de corriente del variador, el período de muestreo de retroalimentación, el retardo del cálculo y la constante de tiempo asociada al filtro de retroalimentación de velocidad. Este valor se establece mediante software basándose en la selección específica de amplificador de variador y retroalimentación de motor.

Dado que el ancho de banda de este filtro de retroalimentación de velocidad viene determinado por la resolución del dispositivo de retroalimentación, el valor de la Constante de tiempo de modelo de variador es inferior cuando se seleccionan dispositivos de retroalimentación de alta resolución.



Constante de tiempo de modelo del conversor


Predeterminado


Requerido - G

Establecer/ SSV#

REAL 0,0015 FD

10-6 1 Segundos


El valor de la Constante de tiempo de modelo de conversor representa una constante de tiempo de modelo concentrada para el lazo de corriente del conversor y se utiliza para calcular los valores de Ancho de banda del lazo del voltaje de bus. La Constante de tiempo de modelo de conversor es la suma de la constante de tiempo del lazo de corriente del conversor, y el retardo del cálculo. Este valor se establece mediante software basándose en la selección específica del conversor.

(Al establecer el atributo Constante de tiempo del modelo del conversor mientras está configurado para la operación de Control de corriente activa también se actualiza el valor del atributo Ancho de banda de sistema para que admita el Ajuste manual).

Tipo de aplicación


Predeterminado


Requerido - PV

Establecer/GSV

USINT

1 - - Enumeración: 0 = Personalizado 1 = Básico 2 = Seguimiento 3 = Punto a punto 4 = Velocidad constante 5 - 255 = Reservado

Este atributo especifica el tipo de aplicación de control de movimiento y es utilizado por el software de configuración y ajuste automático para establecer el atributo Bits de configuración de ajuste de ganancia que establece el conjunto de ganancias adecuado para la aplicación.

La relación entre el atributo Tipo de aplicación y Bits de configuración de ajuste de ganancia se describe en las siguientes tablas.

La primera tabla muestra qué valores de Ancho de banda del integrador son aplicables basándose en el Tipo de aplicación. En el atributo Bits de configuración de ajuste de ganancia se definen bits independientes para habilitar el ajuste del Ancho de banda del integrador de posición, Kpi, y del Ancho de banda del



integrador de velocidad, Kvi. El ajuste de Retención de integrador, iHold, se aplica a cualquier integrador activo.

Tipo de aplicación Kpi Kvi iHold

Personalizado - - -

Básico no no no

Seguimiento no yes no

Punto a punto yes no yes

Const. Vel. no yes no

En la siguiente tabla se muestra qué valores de Prealimentación son aplicables basándose en el Tipo de aplicación. En el atributo Bits de configuración de ajuste de ganancia se definen bits independientes para habilitar el ajuste de la Prealimentación de velocidad, Kvff, y de la Prealimentación de aceleración, Kaff.

Tipo de aplicación Kvff Kaff

Personalizado - -

Básico yes no

Seguimiento yes yes

Punto a punto no no

Const. Vel. yes no

Por último, el bit Filtro de paso bajo de par habilita el ajuste del Ancho de banda del filtro de paso bajo de par. Este bit se establece para todos los Tipos de aplicación, salvo Personalizado,

Tipo de aplicación Filtro LP de par

Personalizado -

Básico yes

Seguimiento yes

Punto a punto yes

Const. Vel. yes

Si el Tipo de aplicación se establece en Personalizado, el usuario puede controlar directamente los cálculos de ganancia individuales cambiando los ajustes de los bits del atributo Bits de configuración de ajuste de ganancia. Si el Tipo de aplicación no es Personalizado, los ajustes de estos bits puede que no se modifiquen, lo que mantendría la relación fija con el Tipo de aplicación, tal como se define en las tablas anterior.



Respuesta de lazo


Predeterminado


Requerido - GPV

Establecer/GSV

USINT

1 - - Enumeración: 0 = Baja 1 = Media 2 = Alta 3 - 255 = Reservado

El software de configuración y ajuste automático utiliza el atributo Respuesta de lazo para determinar la capacidad de respuesta de los lazos de control. En concreto, el software de configuración utiliza el atributo Respuesta de lazo para determinar el valor del Factor de amortiguación, Z, usado en cálculos de los valores de ganancia individuales. El valor de Factor de amortiguación aplicado se basa en el valor de Respuesta de lazo enumerado conforme a la siguiente tabla:

Respuesta de lazo Factor de amortiguación (Damping Factor)

Baja 1,5

Media 1,0

Alta 0,8

La configuración Alta para la Respuesta de lazo es ideal para sistemas que requieran el máximo nivel de rendimiento de control. Por lo general, estos son sistemas mecánicos rígidos con inercia/masa de carga relativamente ligera, como, por ejemplo, Relación de carga < 3.

La configuración Media para la Respuesta de lazo es ideal para aplicaciones de control generales de propósito con cargas modestas, como, por ejemplo, Relación de carga < 10. Esta configuración es adecuada para sistemas mecánicos rígidos y compatible.

La configuración Baja para la Respuesta de lazo es ideal para sistemas que controlen una inercia/masa de carga pesada, por ejemplo, Relación de carga > 10. Por lo general, la inercia/masa de carga pesada de estos sistemas requieren anchos de banda de lazo de posición y de velocidad inferiores para mantener la estabilidad y minimizar el calentamiento del motor.

El rendimiento general del sistema se puede mejorar para una configuración de Respuesta de lazo compensando la inercia/masa de carga empleando el valor de Inercia del sistema a la Inercia total del sistema mecánico.



Acoplamiento de carga


Predeterminado


Requerido - C

Establecer/GSV

USINT

0 - - Enumeración: 0 = Rígido 1 = Compatible 2 - 255 = Reservado

El software de configuración y ajuste automático utiliza el atributo Acoplamiento de carga para determinar cómo se reduce las ganancias de lazo en función de la Relación de carga actual. Por lo general es aplicado sin reducción en aplicaciones de alto rendimiento con valores de Relación de carga relativamente bajos o mecánicas rígidas. En el caso de aplicaciones con Relaciones de carga relativamente altas y mecánicas compatibles, se recomienda reducir las ganancias de lazo basándose en la Relación de carga. La reducción simplemente divide los valores de ancho de banda de lazo nominal por un factor de la Relación de carga + 1.

Bits de configuración de ajuste de ganancia


Predeterminado


Requerido - C

Establecer/ SSV#

WORD

1 Bits de 4 - 7 FD

- - Campo de bits 0 = Ejecutar prueba de inercia 1 = Usar relación de carga 2 = Reservado 3 = Reservado 4 = Ajustar Integrador de pos. 5 = Ajustar Integrador de vel. 6 = Ajustar prealimentación de vel.7 = Ajustar prealimentación de acel. 8 = Ajustar filtro de LP de par 9…15 = Reservado


Este valor del atributo Bits de configuración de ajuste de ganancia es un atributo de campo de bits que controla los cálculos de ajuste de ganancia de lazo.

Los bits 4-7 no se pueden actualizar por programa mediante una instrucción SSV salvo que el Tipo de aplicación esté establecido como Personalizado.



En la siguiente tabla se muestran descripciones detalladas de los bits de este atributo:

Nombre del bit Descripción

Ejecutar prueba de inercia Este bit determina si la instrucción de ajuste MRAT enviará o no un servicio de Prueba de inercia al variador para realizar una medición de inercia. Si este bit está establecido, se realizará la Prueba de inercia. Si el bit se borra, la MRAT se completará de inmediato sin una medición de inercia.

Usar relación de carga Este bit determina si se utiliza la Relación de carga para calcular Inercia total y Ancho de banda de sistema. Si este bit se establece, se utilizará la Relación de carga en estos cálculos. Si este bit se borra, Relación de carga no tendrá ningún impacto sobre Inercia total o Ancho de banda de sistema.

Ajustar integrador de posición

El atributo de bit Ajustar integrador de posición determina si el algoritmo de ajuste automático calcula o no un valor del Ancho de banda del integrador de posición. Si este bit se borra (falso), el valor del Ancho de banda del integrador de posición se establece en cero, lo que deshabilita el integrador.

Ajustar integrador de velocidad

El atributo de bit Ajustar integrador de velocidad determina si los algoritmos de ajuste calculan o no un valor del Ancho de banda del integrador de velocidad. Si este bit se borra (falso), el valor del Ancho de banda del integrador de velocidad se establece en cero, lo que deshabilita el integrador.

Ajustar prealimentación de velocidad

El atributo de bit Ajustar prealimentación de velocidad determina si los algoritmos de ajuste calculan o no un valor de Ganancia de prealimentación de velocidad. Si este bit se borra (falso), el valor de Ganancia de prealimentación de velocidad se establece en cero.

Prealimentación de aceleración de ajuste

El atributo de bit de Prealimentación de aceleración de ajuste determina si los algoritmos de ajuste calculan o no un valor de Ganancia de prealimentación de aceleración. Si este bit se borra (falso), el valor de Ganancia de prealimentación de aceleración se establece en cero.

Ajustar filtro de LP de par de ajuste

El atributo de bit de Filtro de LP de par de ajuste determina si los algoritmos de ajuste calculan o no un valor del Ancho de banda del filtro de paso bajo de par. Si este bit se borra (falso), el valor de Ancho de banda del filtro de paso bajo de par no calcula ni modifica por los algoritmos de ajuste de ganancia.

Consulte también

Atributos de estado de prueba de motor en la página 479





Estos son los atributos asociados a la configuración de prueba de conexión aplicada a un Eje de control de movimiento.

Distancia de prueba de conexión (Hookup Test Distance)


Predeterminado

Mín.


Requerido - E

Establecer/ SSV*

REAL 1 0 maxpos

Unidades de posición


El servicio Prueba de conexión utiliza el atributo Distancia de prueba de conexión para determinar la cantidad de movimiento necesaria para satisfacer el proceso de prueba de conexión seleccionado.

Tiempo de prueba de conexión (Hookup Test Time)


Predeterminado


Requerido - !E

Establecer/ SSV*

REAL 10 0 Segundos


El servicio Prueba de conexión utiliza el atributo Tiempo de prueba para determinar la duración de movimiento necesaria para satisfacer el proceso de Prueba de conexión seleccionado. Este valor suele establecerse alrededor de 10 segundos.

Canal de retroalimentación de prueba de conexión (Hookup Test Feedback Channel)


Predeterminado


Requerido - E

Establecer/ SSV*

USINT

1 1 2 Canal de retroalimentación 1 = Retroalimentación 1 2 = Retroalimentación 2


Atributos de configuración de prueba de conexión



El servicio Prueba de conexión utiliza el atributo Canal de retroalimentación de prueba cuando se selecciona la prueba de 'Retroalimentación' para determinar qué canal de retroalimentación se debe probar.

Consulte también






Estos son los atributos que están asociados al estado del resultado de la conexión aplicado al eje de control de movimiento

Estado de prueba de conexión (Hookup Test Status)


Predeterminado


Requerido - Todos

Obtener/GSV

USINT

- - - Enumeración 0 = Proceso de prueba correcto 1 = Prueba en curso 2 = Proceso de prueba invalidado 3 = Tiempo de espera agotado del proceso de prueba 4 = Proceso de prueba fallido 5 = Prueba fallida - sin conteo de retroalimentación 1 6 = Prueba fallida - sin conteo de retroalimentación 2 7…255 = Reservado

El atributo Estado de prueba de conexión devuelve el estado del servicio de Prueba de conexión ejecutada el eje de variador de destino. El atributo Estado de prueba de conexión se puede usar para determinar cuando se ha completado correctamente el servicio de prueba de conexión. Sin embargo, se pueden producir condiciones que impidan al variador realizar correctamente la operación. En tal caso, el proceso de prueba finaliza automáticamente y se notifica un error de prueba que se almacena en el parámetro de salida de Estado de prueba de conexión.

Atributos de resultado de prueba de conexión



Desplazamiento de conmutación de prueba de conexión (Hookup Test Commutation Offset)


Predeterminado


Requerido - E PM

Obtener/GSV

REAL - - - Grados eléctricos

El Desplazamiento de conmutación de prueba de conexión notifica los desplazamientos de conmutación medidos de un motor PM durante la Prueba de conmutación. Así se representa el valor que se aplicará al acumulador de posición del motor para alinear la señal de ángulo eléctrico con el devanado del estator del motor. Este valor se puede utilizar para configurar el atributo Desplazamiento de conmutación.

Polaridad de conmutación de prueba de conexión (Hookup Test Commutation Polarity)


Predeterminado


Requerido - E PM

Obtener/GSV

USINT

- - - Enumeración 0 = Normal 1 = Invertida 2…255 = Reservado

La Polaridad de conmutación de prueba de conexión notifica si la fase UVW del codificador o sensor Hall coincide con la fase del motor. Si el motor y la fase de conmutación UVW no coinciden, la Polaridad de conmutación es Normal. Si se determina que la fase del motor y el dispositivo de conmutación no coinciden, este parámetreo notifica que la Polaridad de conmutación está Invertida. Este valor se puede utilizar para configurar el atributo Polaridad de conmutación.

Dirección de prueba de conexión de retroalimentación 1


Predeterminado


Requerido - E

Obtener/GSV

USINT

- - - Enumeración 0 = Positivo 1 = Negativo 2…255 = Reservado

El atributo Dirección de prueba de conexión de retroalimentación 1 notifica la dirección del recorrido del eje durante la última prueba de conexión, según lo visto por el dispositivo de variador de retroalimentación 1. El valor 0 (positivo) indica que la dirección del movimiento según lo observado por el dispositivo de



retroalimentación de variador 1 fue positiva, por ejemplo, con un aumento del conteo. Conviene tener en cuenta que el valor de Dirección de prueba de conexión de retroalimentación 1, según lo determinado por la prueba de conexión, no depende de la configuración actual del atributo de retroalimentación, motor o polaridad de movimiento. Este valor, combinado con la definición del usuario de dirección de avance, se puede usar para configurar los diferentes atributos de polaridad para el sentido de dirección correcto.

Dirección de prueba de conexión de retroalimentación 2


Predeterminado


Requerido - E

Obtener/GSV

USINT

- - - Enumeración 0 = Positivo 1 = Negativo 2…255 = Reservado

El atributo Dirección de prueba de conexión de retroalimentación 2 notifica la dirección del recorrido del eje durante la última prueba de conexión, según lo visto por el dispositivo de variador de retroalimentación 2. El valor 0 (positivo) indica que la dirección del movimiento según lo observado por el dispositivo de retroalimentación de variador 2 fue positiva, por ejemplo, con un aumento del conteo. Conviene tener en cuenta que el valor de Dirección de prueba de conexión de retroalimentación 2, según lo determinado por la prueba de conexión, no depende de la configuración actual del atributo de retroalimentación, motor o polaridad de movimiento. Este valor, combinado con la definición del usuario de dirección de avance, se puede usar para configurar los diferentes atributos de polaridad para el sentido de dirección correcto.

Consulte también






Estos son los atributos asociados a la configuración de prueba de inercia aplicada a un Eje de control de movimiento.

Atributos de configuración de prueba de inercia



Selección de ajuste


Predeterminado


Requerido - C

Establecer/SSV#

USINT

0 - - Enumeración 0 = Inercia total 1 = Inercia de motor 2…255 = Reservado


El software de ajuste automático utiliza este atributo enumerado para determinar dónde deben almacenarse los resultados de inercia medidos de la prueba. Si está establecido el valor 'prueba de motor', la inercia medida se almacena en el atributo Inercia de motor rotativo o en el atributo Masfa de motor lineal. Si está establecido en 'inercia total', la inercia medida se aplica al atributo Inercia total o al atributo Masa total.

Dirección de ajuste (Tuning Direction)


Predeterminado


Requerido - C

Establecer/SSV#

USINT

0 - - Enumeración 0 = Avance unidireccional 1 = Retroceso unidireccional 2 = Avance bidireccional 3 = Retroceso bidireccional 4…255 = Reservado


Este valor enumerado determina la dirección del perfil de movimiento iniciado por el servicio de Prueba de inercia asociado a la instrucción Ajuste de eje de movimiento de marcha (MRAT).

Límite de recorrido de ajuste (Tuning Travel Limit)


Predeterminado


Requerido - C

Establecer/SSV#

REAL 0 0 maxpos





El servicio Prueba de inercia, asociado a la instrucción MRAT, utiliza el atributo Límite de recorrido de ajuste para limitar la excursión del eje durante la prueba. Si mientras se ejecuta el perfil de movimiento de Prueba de inercia, el variador determina que el eje no podrá completar el perfil antes de superar el Límite de recorrido de ajuste, el variador finalizará el perfil e informará mediante el atributo Estado de ajuste de que se superó el Límite de recorrido de ajuste. Esto no significa que se supera realmente el Límite de recorrido de ajuste, sino que en caso de que se hubiese completado el proceso de ajuste, dicho límite se habría superado.

Velocidad de ajuste


Predeterminado


Requerido - C

Establecer/SSV#

REAL 0 0 Unidades de posición/seg


El valor del atributo Velocidad de ajuste determina la velocidad máxima utilizada por el perfil de movimiento iniciado por el servicio de Prueba de inercia. Este atributo debería establecerse en la velocidad operacional máxima deseada del motor antes de realizar la prueba. El procedimiento de ajuste medirá los índices máximos de aceleración y desaceleración, basados en las rampas hacia y desde la Velocidad de ajuste. Por consiguiente, la precisión de la capacidad de aceleración y desaceleración medida se reduce ajustándola a una velocidad que no sea la velocidad operacional deseada del sistema.

Par de ajuste (Tuning Torque)


Predeterminado


Requerido - C

Establecer/SSV#

REAL 100 0 % de valor nominal


El atributo Par de ajuste determina el par máximo utilizado por el perfil de movimiento iniciado por el servicio de Prueba de inercia. Este atributo se establecerá en el nivel de par seguro máximo deseado antes de ejecutar la prueba. El valor predeterminado es el 100%, con el que se obtiene la medida más exacta de las capacidades de aceleración y desaceleración del sistema. En algunos casos, puede ser conveniente utilizar un valor de límite de par de ajuste inferior con el fin de limitar el esfuerzo al que se someten los componentes mecánicos durante el procedimiento de ajuste. En este caso, las capacidades de aceleración y desaceleración del sistema se extrapolan en función de la relación entre el par de



ajuste y la salida del par máximo del sistema. Tenga en cuenta que el error de extrapolación aumenta a medida que disminuye el valor del Par de ajuste.

Relación de carga


Predeterminado


Requerido - C

Establecer/SSV#

REAL 0 DB

0 Motor rotativo: Relación de carga = (inercia total / inercia de motor) - 1. Motor lineal: Relación de carga = (masa total / masa de motor) - 1.


El valor del atributo Relación de carga representa la relación entre la masa o la inercia de carga y la masa o la inercia de motor.

El valor de la Relación de carga puede conocerlo el usuario o se puede medir como parte de un proceso de Ajuste automático iniciado por software.

Cuando esté establecido el bit Usar relación de carga en el atributo Bits de configuración de ajuste de ganancia, el software de configuración usa el valor de la Relación de carga para calcular la Inercia/Masa total y los atributos de Inercia del sistema.

También se puede utilizar la Relación de carga en los cálculos asociados al atributo Amortiguación del sistema.

Inercia total


Predeterminado


Requerido - C(Motor rotativo)

Establecer/SSV#

REAL FD 0 Unidades de inercia


La Inercia total representa la inercia combinada del motor rotativo y la carga en unidades de ingeniería.



Masa total


Predeterminado


Requerido - C (Motor lineal)

Establecer/SSV#

REAL FD 0 Unidades de masa


La Masa total representa la masa combinada del motor lineal y la carga en unidades de ingeniería.

Capacitancia de bus de CC total


Predeterminado


Requerido - G

Establecer/SSV#

REAL FD 0 F


El atributo Capacitancia de bus de CC total representa la capacitancia combinada del conversor regenerativo y la capacitancia de bus de CC externo.

Capacitancia de bus de CC externo


Predeterminado


Requerido - G

Establecer/SSV#

REAL 0 0 F


El atributo Capacitancia externa del bus de CC representa la capacitancia combinada de todos los dispositivos externos que comparten la salida del bus de CC del conversor regenerativo.

Consulte también








Estos son los atributos asociados al estado de resultado de inercia aplicados a un eje de control de movimiento

Estado de ajuste (Tune Status)


Predeterminado


Requerido - C

Obtener/GSV

INT - - - Enumeración 0 = Ajuste correcto 1 = Ajuste en curso 2 = Ajuste invalidado 3 = Fallo de tiempo de espera agotado de ajuste 4 = Ajuste fallido - Fallo de servo 5 = Eje alcanzó el límite de recorrido de ajuste 6 = Polaridad del eje establecida incorrectamente 7 = Error de medición de ajuste 8 = Error de configuración de ajuste

El atributo Estado de ajuste devuelve el estado del último servicio Prueba de inercia de ejecución que inicia un proceso en el eje del variador de destino. El atributo Estado de ajuste se puede utilizar, por tanto, para determinar cuándo se ha completado correctamente la operación iniciada por la prueba de inercia. Sin embargo, se pueden producir condiciones que impidan al variador realizar correctamente la operación. En tal caso, el proceso de prueba de inercia se invalida automáticamente y se comunica un fallo que se almacena en el parámetro de salida Estado de ajuste.

Atributos de resultado de prueba de inercia



Tiempo de aceleración de ajuste


Predeterminado


Requerido - C

Obtener/GSV

REAL - - - Segundos

El atributo Tiempo de aceleración de ajuste devuelve el tiempo de aceleración en segundos del último servicio ejecutado correctamente de Prueba de inercia. Este valor se utiliza para calcular el atributo Aceleración de ajuste.

Tiempo de desaceleración de ajuste


Predeterminado


Requerido - C

Obtener/GSV

REAL - - - Segundos

El atributo Tiempo de desaceleración de ajuste devuelve el tiempo de desaceleración en segundos del último servicio ejecutado correctamente de Prueba de inercia. Este valor se utiliza para calcular el atributo Desaceleración de ajuste.

Aceleración de ajuste


Predeterminado


Requerido - C

Obtener/GSV

REAL - - - Unidades de posición/seg2

El atributo Aceleración de ajuste devuelve la aceleración máxima medida del último servicio ejecutado correctamente de Prueba de inercia. Este valor se utiliza para calcular el valor de Masa de inercia de ajuste del eje y para determinar los valores ajustados para el atributo Aceleración máxima. El valor de Aceleración de ajuste representa la aceleración estimada en el límite de par configurado del sistema.



Desaceleración de ajuste


Predeterminado


Requerido - C

Obtener/GSV

REAL - - - Unidades de posición/seg2

El atributo Desaceleración de ajuste devuelve la desaceleración máxima medida del último servicio ejecutado correctamente de Prueba de inercia. Este valor se utiliza para calcular el valor de Masa de inercia de ajuste del eje y para determinar los valores ajustados del atributo Desaceleración máxima. El valor Desaceleración de ajuste representa la desaceleración estimada en el límite de par configurado del sistema.

Masa de inercia de ajuste (Tune Inertia Mass)


Predeterminado


Requerido - C

Establecer/SSV

REAL 0 0 % de valor nominal del motor/(unidades de motor/seg2)

El valor de Masa de inercia de ajuste representa la inercia o masa estimada para el eje tal como se calcula mediante las mediciones realizadas durante el último proceso de Ajuste de eje de movimiento de marcha (MRAT) iniciado. Este valor también se puede establecer directamente por programa o mediante herramientas de ajuste de software.

Fricción de ajuste (Tune Friction)


Predeterminado


Requerido - C

Establecer/SSV


Este valor de punto flotante representa la cantidad de fricción medida durante el último perfil de Prueba de inercia ejecutado correctamente. Este valor se puede utilizar para configurar la función Compensación de fricción del variador. Este valor también se puede establecer directamente por programa o mediante herramientas de ajuste de software.



Desplazamiento de carga de ajuste (Tune Load Offset)


Predeterminado


Requerido - C

Establecer/SSV

REAL 0 - % de valor nominal

Este valor de punto flotante representa el desplazamiento de carga activa medido durante el último perfil de Prueba de inercia ejecutado correctamente. Este valor se puede utilizar para establecer el Desplazamiento de par del variador para anular la fuerza/el par de carga activa. Este valor también se puede establecer directamente por programa o mediante herramientas de ajuste de software.

Relación de inercia de carga


Predeterminado


Requerido - C

Establecer/SSV

REAL 0 0 Inercia de carga / Inercia de motor

Este valor de punto flotante representa la relación de carga calculada por MRAT basada en las mediciones realizadas durante el último perfil de Prueba de inercia ejecutado correctamente. El valor del atributo Relación de inercia de carga representa la relación entre la inercia de carga y la inercia de motor. O en el caso de un motor lineal, la masa de carga sobre la masa de motor. Este valor se puede utilizar para establecer el valor del atributo Relación de carga como parte de un proceso de ajuste automático. Este valor también se puede establecer directamente por programa o mediante herramientas de ajuste de software.

Consulte también

Atributos de estado de prueba de motor en la página 479

Atributos de estado de Prueba de conexión en la página 469




Estos son los atributos que están asociados al estado del resultado aplicado al eje de control de movimiento

Atributos de resultado de prueba de motor



Estado de prueba de motor


Predeterminado


Requerido - D

Obtener/GSV

USINT

- - - Enumeración 0 = Proceso de prueba correcto 1 = Prueba en curso 2 = Proceso de prueba invalidado 3 = Tiempo de espera agotado del proceso de prueba 4 = Proceso de prueba fallido 5…255 = Reservado

El atributo Estado de prueba de motor devuelve el estado del último servicio Prueba de motor de ejecución en el eje del variador de destino. El atributo Estado de prueba de motor se puede usar para determinar cuándo se ha completado correctamente el servicio de prueba de motor. Sin embargo, se pueden producir condiciones que impidan al variador realizar correctamente la operación. En tal caso, el proceso de prueba finaliza automáticamente y se comunica un error de prueba que se almacena en el parámetro de salida Estado de prueba de motor.

Resistencia de prueba de motor


Predeterminado


Requerido - D

Obtener/GSV

REAL - - - Ohmios

Este valor de punto flotante representa la resistencia del estator de un motor de imán permanente o de inducción tal como se mide mediante el procedimiento de Prueba de motor.

Inductancia de prueba de motor


Predeterminado


Requerido - D

Obtener/GSV

REAL - - - Henrios

Este valor de punto flotante representa la inductancia de motor de un motor de imán permanente o de inducción tal como se mide mediante el procedimiento de Prueba de motor.



Corriente de flujo de prueba de motor


Predeterminado


Requerido - D Solo IM

Obtener/GSV

REAL - - - Amperios

Este valor de punto flotante representa la corriente de flujo de motor de un motor de inducción tal como se mide mediante el procedimiento de Prueba de motor.

Velocidad de deslizamiento de prueba de motor


Predeterminado


Requerido - D Solo IM

Obtener/GSV

REAL - - - RPM: tipo de motor rotativo m/s: tipo de motor lineal

Este valor de punto flotante representa la velocidad de deslizamiento de un motor de inducción tal como se mide mediante el procedimiento de Prueba de motor.

EMF contrario de prueba de motor


Predeterminado


Requerido - D Solo PM

Obtener/GSV

REAL - - - Voltios

Este valor de punto flotante representa EMF contrario (CEMF) de un motor de imán permanente (PM) a velocidad nominal tal como se mide mediante el procedimiento de Prueba de motor.

Inductancia Lq en prueba de motor


Predeterminado


Requerido - D Solo IPM

Obtener/GSV

REAL - - - Henrios

Este valor de punto flotante representa la inductancia de motor fase a fase del eje q tal como se mide mediante el procedimiento de Prueba de motor.



Inductancia Ld en prueba de motor


Predeterminado



Obtener/GSV

REAL - - - Henrios

Este valor de punto flotante representa la inductancia de motor de fase a fase del eje d tal como se mide mediante el procedimiento de Prueba de motor.

Saturación de flujo Lq en prueba de motor


Predeterminado



Obtener/GSV

REAL [8]

- - - % de inductancia nominal

Este valor de punto flotante representa la inductancia de estator de fase a fase del eje q del motor, tal como se mide mediante el procedimiento de Prueba de motor, expresada en forma de porcentaje de la Inductancia nominal, Lq, medida al 25%, 50%, 75%, 100%, 125%, 150%, 175% y 200% de la corriente nominal continua.

Saturación de flujo Ld en prueba de motor


Predeterminado



Obtener/GSV

REAL - - - % de inductancia nominal

Este valor de punto flotante representa la inductancia del estator fase a fase del eje d del motor, tal como se mide mediante el procedimiento de Prueba de motor, expresada en forma de porcentaje de la Inductancia nominal, Ld, medida al 100% de la corriente nominal continua.

Velocidad de sobrevoltaje del bus de prueba de motor


Predeterminado



Obtener/GSV

REAL - - - RPM (tipo de motor rotativo) m/s (tipo de motor lineal)



Este valor de punto flotante representa la velocidad máxima del motor sin superar el límite de sobrevoltaje del bus de CC operativo, determinada mediante el procedimiento Prueba de motor.

Compensación de desplazamiento de conmutación de prueba de motor


Predeterminado



Obtener/GSV

REAL - - - Grados eléctricos

Este valor de punto flotante representa el cambio en el desplazamiento de conmutación de motor a una corriente nominal continua, tal como se mide mediante el procedimiento de Prueba de motor.

Consulte también





Las siguientes tablas de atributos contienen atributos relacionados con fallos y alarmas asociados con una instancia de objeto de eje de control de movimiento.

La siguiente tabla de atributos contiene todos los atributos relacionados con fallos de APR (Recuperación de posición absoluta) asociados a un Eje de dispositivo de movimiento, incluyendo fallos de APR estándar y fallos de APR específicos de Rockwell Automation. Los Fallos de APR son condiciones que se pueden producir durante el proceso de inicialización del dispositivo al intentar restaurar la posición absoluta de un eje. Al contrario que los Fallos de inicialización, estos fallos son recuperables y se pueden borrar mediante una solicitud de Restablecimiento de fallo.

Atributos de fallos y alarmas

Atributos de fallos de APR



Fallos APR CIP

Uso Acceso

T


Predeterminado


Opcional - E Obtener/GSV

T WORD - - - Asignación de bits: 0 = Reservado 1 = Error de escritura de memoria 2 = Error de lectura de memoria 3 = Discrepancia de número de serie de retroalimentación 4 = Fallo de asignación de búfer 5 = Configuración de escalado cambiada 6 = Modo de retroalimentación cambiado 7 = Pérdida de integridad de retroalimentación 8 - 15 = Reservado

El atributo Fallos APR CIP es un valor asignado de bits que representa el estado de todos los fallos estándar de APR (Recuperación de posición absoluta). Un fallo de APR se genera cuando el sistema no puede recuperar la posición absoluta del eje tras el ciclo de desconexión y reconexión, restablecimiento o reconexión. Los fallos de APR se detectan durante la configuración inicial o la inicialización del eje del variador.

Cuando se produce un fallo de APR, la posición real del eje deja de estar relacionada con la posición del eje antes del ciclo de desconexión y reconexión, el restablecimiento o la reconexión. La discrepancia de número de serie de retroalimentación y el cambio de la configuración de escalado son ejemplos de fallos estándar de APR. Los fallos de APR se pueden recuperar y borrar mediante una solicitud de Restablecimiento de fallo.



Fallos APR CIP - RA

Uso Acceso

T


Predeterminado


Opcional - E Obtener/GSV

T WORD - - - Asignación de bits: 0 = Reservado 1 = Fallo de medios persistente 2 = Error de firmware 3 = Pérdida de batería de retroalimentación 4 - 15 = Reservado

El atributo Fallos APR CIP - RA es un valor asignado de bits que representa el estado de todos los fallos específicos de APR (Recuperación de posición absoluta) de Rockwell Automation. Un fallo de APR se genera cuando el sistema no puede recuperar la posición absoluta del eje tras el ciclo de desconexión y reconexión, restablecimiento o reconexión. Los fallos de APR se detectan durante la configuración inicial o la inicialización del eje del variador. Cuando se produce un fallo de APR, la posición real del eje deja de estar relacionada con la posición del eje antes del ciclo de desconexión y reconexión, el restablecimiento o la reconexión. Estos fallos son específicos de la implementación de APR de Rockwell Automation. Los fallos de APR se pueden recuperar y borrar mediante una solicitud de Restablecimiento de fallo.

Fallos de APR estándar

En la siguiente tabla se define una lista de fallos estándar asociados al atributo Fallos de APR.

Descripciones de fallos de APR estándar

Bit Nombre de excepción


0 -- Reservado -- Este bit no se puede utilizar, dado que el Código de fallo se define mediante el número de bit de excepción asociado y el Código de fallo de 0 indica que no existe ninguna condición de fallo.

1 Error de escritura de memoria

Error al guardar los datos de posición absoluta en la memoria NV.

2 Error de lectura de memoria

Error al leer los datos de posición absoluta de la memoria NV.

3 Discrepancia de número de serie de retroalimentación

El Número de serie de retroalimentación de posición no coincide con el Número de serie de retroalimentación guardado.

4 Fallo de asignación de búfer

Se produce cuando no queda suficiente memoria RAM para guardar los datos de APR.





5 Configuración de escalado cambiada

La configuración del atributo Escalado para este eje ha cambiado y no coincide con la configuración de escalado guardada.

6 Modo de retroalimentación cambiado

El Modo de retroalimentación ha cambiado y no coincide con la configuración del Modo de retroalimentación guardado.

7 Pérdida de integridad de retroalimentación

El bit Integridad de retroalimentación del atributo Estado interno de eje CIP ha pasado de 1 a 0 durante el funcionamiento del dispositivo.

8-15 -- Reservado --

Fallos de APR específicos de Rockwell Automation

En la siguiente tabla se define una lista de fallos específicos de Rockwell Automation asociados al atributo Fallos de APR - RA.



0 -- Reservado -- Este bit no se puede utilizar, dado que el Código de fallo se define mediante el número de bit de excepción asociado y el Código de fallo de 0 indica que no existe ninguna condición de fallo.

1 Fallo de medios persistente

(L6x) - Significa que los 6 sectores reservados para APR en la Memoria persistente (como, por ejemplo, una memoria flash NAND) están marcados como dañados. Esta condición de fallo no es recuperable.

2 Error de firmware Se utiliza para atrapar errores de firmware que nunca deberían producirse.

3 Pérdida de batería de retroalimentación

El dispositivo de Retroalimentación absoluta alimentado mediante batería no ha podido mantener la posición absoluta durante un ciclo de desconexión y reconexión debido a un nivel bajo de batería o a la desconexión de la alimentación de batería.

4-15 -- Reservado --

Los nombres de excepciones de Fallo de APR de las tablas anteriores tienen nombres correspondientes de etiqueta de Fallo de APR de Logix Designer. Las nomenclaturas de los nombres de etiquetas deben eliminar los espacios del nombre del bit de fallo en inglés y a continuación añadir al final el sufijo "APRFault". Por ejemplo, "Memory Write Error" se convertiría en "MemoryWriteErrorAPRFault".

Consulte también

Funcionalidad de Recuperación de posición absoluta en la página 58




Estos atributos de configuración controlan la acción realizada por el dispositivo como resultado de una condición de excepción. Para cada condición de excepción compatible se define una acción de excepción única.

Acción de excepción de eje CIP

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - Todos

Establecer

USINT [64]

4 (D) 2 (E) 4 (B)

- - Enumeración para modos de variador (D) 0 = Ignorar (O) 1 = Alarma (O) 2 = Solo estado de fallo (O) 3 = Planificador de detención (O) 4 = Deshabilitar (R) 5 = Desactivar (R) Enumeración para solo retroalimentación (E) 0 = Ignorar (O) 1 = Alarma (O) 2 = Solo estado de fallo (R) 3 = N/A 4 = N/A 5 = Desactivar (R) Enumeración para conversores de alimentación de bus (B) 0 = Ignorar (O) 1 = Alarma (O) 2 = Solo estado de fallo (O) 3 = N/A 4 = Deshabilitar (R) 5 = Desactivar (R) 6…254 = Reservado 255 = No compatible (O)

El atributo Acción de excepción de eje CIP es una matriz de 64 elementos de bytes enumerados que especifica la acción para la excepción del eje estándar asociado.

Atributos de configuración de acción en excepción de eje



Acción de excepción de eje CIP 2

Uso Acceso


Predeterminado



Establecer

USINT [64]

4 (D) 2 (E) 4 (B)

- - Enumeración para modos de variador (D) 0 = Ignorar (O) 1 = Alarma (O) 2 = Solo estado de fallo (O) 3 = Planificador de detención (O) 4 = Deshabilitar (R) 5 = Desactivar (R) Enumeración para solo retroalimentación (E) 0 = Ignorar (O) 1 = Alarma (O) 2 = Solo estado de fallo (R) 3 = N/A 4 = N/A 5 = Desactivar (R) Enumeración para conversores de alimentación de bus (B) 0 = Ignorar (O) 1 = Alarma (O) 2 = Solo estado de fallo (O) 3 = N/A 4 = Deshabilitar (R) 5 = Desactivar (R) 6…254 = Reservado 255 = No compatible (O)

El atributo Acción de excepción de eje CIP 2 es una matriz de 64 elementos de bytes enumerados que especifica la acción para la excepción del eje estándar asociado.



Acción de excepción de eje CIP - RA

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - Todos

Establecer

USINT [64]

4 (D) 2 (E) 4 (B)

- - Enumeración para modos de variador (D) 0 = Ignorar (O) 1 = Alarma (O) 2 = Solo estado de fallo (O) 3 = Planificador de detención (O) 4 = Deshabilitar (R) 5 = Desactivar (R) Enumeración para solo retroalimentación (E) 0 = Ignorar (O) 1 = Alarma (O) 2 = Solo estado de fallo (R) 3 = N/A 4 = N/A 5 = Desactivar (R) Enumeración para conversores de alimentación de bus (B) 0 = Ignorar (O) 1 = Alarma (O) 2 = Solo estado de fallo (O) 3 = N/A 4 = Deshabilitar (R) 5 = Desactivar (R) 6…254 = Reservado 255 = No compatible

El atributo Acción de excepción de eje CIP es una matriz de 64 elementos de bytes enumerados que especifica la acción para la excepción de eje específica de Rockwell Automation asociada.



Acción de excepción de eje CIP 2 - RA

Uso Acceso


Predeterminado



Establecer

USINT [64]

4 (D) 2 (E) 4 (B)

- - Enumeración para modos de variador (D) 0 = Ignorar (O) 1 = Alarma (O) 2 = Solo estado de fallo (O) 3 = Planificador de detención (O) 4 = Deshabilitar (R) 5 = Desactivar (R) Enumeración para solo retroalimentación (E) 0 = Ignorar (O) 1 = Alarma (O) 2 = Solo estado de fallo (R) 3 = N/A 4 = N/A 5 = Desactivar (R) Enumeración para conversores de alimentación de bus (B) 0 = Ignorar (O) 1 = Alarma (O) 2 = Solo estado de fallo (O) 3 = N/A 4 = Deshabilitar (R) 5 = Desactivar (R) 6…254 = Reservado 255 = No compatible

El atributo Acción de excepción de eje CIP 2 es una matriz de 64 elementos de bytes enumerados que especifica la acción para la excepción de eje específica de Rockwell Automation asociada.

Consulte también


Los atributos de Acción de excepción de eje son una matriz de 64 elementos de bytes enumerados que especifica, respectivamente, la acción que llevar a cabo para el estándar asociado o la excepción específica del fabricante. Para una excepción determinada, puede que no sean compatibles ciertas acciones de excepción.

Acción de excepción de eje



Intentar hacerlo resulta en un código de error de servicio de "Valor de atributo no válido" (0x09). Cada producto de dispositivo debe especificar las acciones disponibles para cada excepción compatible. Si el dispositivo no es compatible con una excepción específica, la única enumeración de acción de excepción válida es "No compatible". Intentar escribir cualquier otro valor en el elemento asociado a una excepción no compatible da lugar a un código de error de servicio "Valor de atributo no válido" (0x09), que se genera mientras el proyecto está en línea con el controlador. Para los variadores compatibles con excepciones de eje específicas de Rockwell Automation, las matrices de 64 elementos Acción de excepción de eje CIP - RA y Acción de excepción de eje CIP 2 - RA se envían al dispositivo variador.

Definiciones de acción de excepción de eje

Enumeración

Uso Nombre (Name)


0 Opcional Ignorar Ignorar indica al dispositivo que ignore por completo la condición de la excepción. En el caso de algunas excepciones que resultan fundamentales para el funcionamiento del eje, puede que no sea posible ignorar la condición.

1 Opcional Alarma La acción de Alarma indica al dispositivo que establezca el bit asociado en la palabra Alarma de eje; de lo contrario, no afectará al comportamiento del eje. En el caso de algunas excepciones que resultan fundamentales para el funcionamiento del dispositivo, puede que no sea posible seleccionar esta acción o ninguna otra acción que no afecte a la operación del dispositivo.

2 Opcional (BD) Requerido (E)

Solo estado de fallo

Solo estado de fallo indica al dispositivo que establezca el bit asociado en la palabra Fallos de eje, pero que, de lo contrario, no afecte al comportamiento del eje. En esta condición, el controlador detiene el eje por programa. En el caso de algunas excepciones que resultan fundamentales para el funcionamiento del dispositivo, puede que no sea posible seleccionar esta acción o ninguna otra acción que no afecte a la operación del dispositivo. Los conversores (B) que ejecuten una acción de excepción Solo estado de fallo seguirán suministrando alimentación del bus de CC y no establecen el bit Descarga del bus de CC en el atributo Estado interno de eje y, por consiguiente, no deshabilitan los variadores del Grupo de compartición del bus de conversor.

3 Opcional (FPV)

Planificador de detención

Planificador de detención indica al dispositivo variador (D) que establezca el bit asociado de la palabra Fallos de eje e indica al Planificador de movimiento que realice una parada controlada de todos los movimientos planificados al índice de Desaceleración máxima. En el caso de algunas excepciones



Enumeración

Uso Nombre (Name)


que resultan fundamentales para el funcionamiento del dispositivo, puede que no sea posible seleccionar esta acción o ninguna otra acción que deje habilitado el dispositivo.

4 Requerido (BD)

Deshabilitar La acción Deshabilitar hace que el dispositivo variador (D) establezca el bit asociado en la palabra Fallos de eje y detenga el eje basándose en el "mejor" método de detención disponible establecido en fábrica. Este método de detención "mejor" incluye tanto el método de desacelerar el motor hasta que se detenga como el estado final de la estructura de potencia dado el nivel esperado de control que siga estando disponible. El nivel de control de eje disponible depende de la condición de excepción específica y del modo de control configurado. Los métodos de desaceleración disponibles se definen mediante el atributo Acción de detención. (Consulte la sección Acción de detención que sigue a esta tabla para obtener más información.) Si la aplicación requiere una acción de excepción que sea una acción de detención más severa que el método "mejor" establecido en fábrica, el controlador iniciará dicha acción. Si la aplicación requiere una acción de excepción que sea menos severa que el método "mejor" establecido en fábrica, el controlador configurará la instancia axial del dispositivo para una acción de excepción de Fallo menor y gestionará directamente el fallo. Esto podría poner en riesgo los componentes del motor y el dispositivo y el dispositivo solo lo permite cuando existe la posibilidad de que el dispositivo siga funcionando. Esto es importante en aplicaciones en las que el valor del producto es superior al valor del motor o del dispositivo. Cuando se aplica la acción de excepción Deshabilitar a un dispositivo conversor (B), la acción de detención no es aplicable (0 = Sin acción). Los estados finales de Deshabilitación o Desactivación del conversor son aplicables, no obstante, donde Desactivación ejecuta la Acción de desactivación configurada. En el caso de Desactivación, el bit Descarga del bus de CC del atributo Estado interno de eje del conversor se establece de modo que genere una excepción de Uso compartido del bus en todos los variadores del Grupo de compartición del bus de conversor. Cuando se producen varios fallos mayores con distintas acciones de detención, se aplica la acción de detención asociada más severa, es decir, la acción de detención que requiera el nivel más bajo de funcionalidad de control.



Enumeración

Uso Nombre (Name)


Esta regla también se aplica a la Acción de detención asociada a una Solicitud de deshabilitación.

5 Requerido (Todo)

Apagado Mientras el estado del eje final tras un Fallo mayor sea el estado de Fallo mayor, la Acción de excepción de desactivación fuerza el estado de Desactivación de la estructura de potencia, lo que deshabilita de inmediato la estructura de potencia del variador. Si la Acción de apagado está configurada para hacerlo, esta acción también hace caer la alimentación del bus de CC que va a la estructura de potencia del variador. Por tanto, la acción de Apagado anula el método de detención mejor del variador. Para restaurar el variador a un estado operativo se requiere un Restablecimiento de desactivación explícito.

6-254 Reservado -

255 Incompatible La Acción de excepción no compatible es el valor asignado a las excepciones que no son compatibles con el dispositivo. Intentar asignar una Acción de excepción que no sea No compatible a una excepción que no sea compatible con el dispositivo da lugar a un código de error de servicio "Valor de atributo no válido" (0x09).

Acción de detención

A continuación se muestran las acciones de detención estándar ordenadas de forma descendente en relación con su nivel de control de desaceleración:

1. Desaceleración de rampa

2. Desaceleración de límite de corriente

3. Parada por inercia

En general, la "mejor" acción de detención es el método de desaceleración más controlado que siga disponible dada la condición de la excepción.

El estado final de la estructura de potencia en respuesta a la acción de excepción de Fallo mayor puede ser cualquiera de los siguientes estados ordenados de forma descendente en cuanto a su nivel de funcionalidad de control.

1. Retener (detenido con el par de mantenimiento)

2. Deshabilitar (detenido con Estructura de potencia deshabilitada)

3. Desactivación (detenido con Acción de desactivación)



El "mejor" estado final de la estructura de potencia es el estado con la mayor funcionalidad de control que siga disponible dada la condición de la excepción.

En todos estos estados finales debe ejecutarse un restablecimiento de fallo antes de que se pueda restaurar la operación habilitada del eje y se pueda ordenar su movimiento.

Si hay presente una condición de Inhibición de arranque en el momento de la excepción, el mejor estado final para la acción de la excepción solo se puede Deshabilitar o Desactivar.

La acción de detención específica y el estado final asociado a una acción de excepción Deshabilitar se captura en el atributo Acción de fallo del eje que se incluye en el Registro de fallo. A continuación se indican las enumeraciones de Acción de fallo de eje:

Enumeración Descripción (Description)

Enumeraciones de Acción de paro

0 = Sin acción 1 = (reservado) 2 = Parada en rampa 3 = Parada limitada por par 4 = Parada por inercia

Enumeraciones de cambio de estado

0 = Sin acción 1 = Retener 2 = Deshabilitar 3 = Apagado

Consulte también





Estos son los atributos de fallo de configuración asociados a un eje de control de movimiento.

Código de error de atributo

Uso Acceso T


Predeterminado


Requerido - Todos

Obtener/GSV

T INT - - - Consulte Códigos de error CIP

Atributos de fallo de configuración



Código de error CIP enviado por el servicio de lista establecida de errores del módulo.

ID de error de atributo

Uso Acceso T


Predeterminado


Requerido - Todos

Obtener/GSV

T INT - - -

ID de atributo asociado a un Código de error de atributo distinto a cero.

Consulte también

Códigos de error CIP en la página 495



Estos son los códigos de error CIP generales que puede devolver el atributo Código de error.

Códigos de error CIP

Código de error (hex)

Nombre del error Descripción del error

00 Éxito El objeto especificado ha realizado el servicio con éxito.

01 Error de conexión Un servicio relacionado con conexión ha fallado a lo largo de la ruta de conexión.

02 Recurso no disponible Los recursos necesarios para que el objeto realizara el comportamiento solicitado no están disponibles. Debe suministrarse más información específica del objeto en el campo de estado específico del objeto de la respuesta.

03 Valor no válido en el parámetro de datos específico del objeto de una solicitud de servicios

Una parte de los datos suministrados como un parámetro de datos específicos de un objeto para un servicio no era válida. La verificación de los datos se especifica en la definición del objeto que está informando el error.

Códigos de error CIP





04 Error en segmento IOI El nodo de procesamiento no ha entendido el identificador de segmento IOI o la sintaxis del segmento. El desplazamiento de palabra del primer segmento del IOI que no se ha entendido debe suministrarse en la primera palabra del campo de estado específico del objeto de la respuesta. El desplazamiento se calcula como cero en base a la primera palabra después del tamaño IOI en el mensaje cuando el procesamiento de IOI se detiene al encontrar un error en segmento IOI.

05 Destino IOI desconocido IOI está haciendo referencia a una clase de objeto, instancia o elemento estructural no conocido o que no se encuentra en el nodo de procesamiento. El desplazamiento de palabra hacia el primer componente del segmento que hace referencia a algo desconocido o no presentado en el nodo de procesamiento debería suministrarse en la primera palabra del campo de estado específico del objeto de la respuesta. El desplazamiento se calcula como cero en base a la primera palabra después del tamaño IOI en el mensaje. El procesamiento de IOI se detiene al encontrar un error de destino IOI desconocido.

06 Transferencia parcial Solo se ha transmitido una parte de los datos que se esperaban.

07 La conexión se ha perdido Se ha perdido el error de la conexión del mensaje.

08 Servicio no implementado El servicio solicitado no se ha implementado o definido para esta clase u objeto de instancia.

09 Valor de atributo no válido El valor de un atributo del objeto o clase no es válido. El estado específico del objeto debería informar sobre el número del atributo y el código de estado del primer atributo que rechace los datos.

0A Error de lista de atributos Un atributo en la respuesta de Get_Attribute_List or Set_Attribute_List tiene un estado distinto de cero.

0B El modo/estado solicitado ya es el actual

El objeto ya se encuentra en el modo/estado solicitado por el servicio. El estado específico del objeto debería informar del estado actual del objeto.





0C El objeto no puede realizar el servicio en su modo/estado actual

El objeto no puede realizar el servicio solicitado en su modo/estado actual El estado específico del objeto debería informar del estado actual del objeto. Por ejemplo, este error se devolvería si se enviase una solicitud de servicio de transferencia al objeto NVS antes de que se reciba una solicitud de servicio de actualización, ya que es necesario un servicio de actualización antes de poder enviar los datos usando un servicio de transferencia.

0D El objeto ya existe La instancia solicitada del objeto que debe crearse ya existe.

0E El valor del atributo no se puede establecer

El atributo del objeto no es el que se pueda establecer. El estado específico del objeto debería informar sobre el número del atributo que rechaza los datos.

0F El permiso de acceso no permite el servicio

Los permisos de acceso no permiten que el objeto realice el servicio. Debería informarse en el estado extendido sobre los permisos de acceso disponibles para el objeto.

10 El modo/estado del dispositivo no permite que el objeto realice el servicio

El dispositivo que contiene al objeto no le permite realizar el servicio en el modo/estado actual del dispositivo. El estado específico del objeto debería informar del estado actual del dispositivo. Por ejemplo, un controlador puede tener un interruptor de llave que, cuando está fijado en 'arranque forzoso', provoque un error en las solicitudes de servicio a diferentes objetos, como ediciones de programa. Después, se devolvería este código de error.

11 Datos de respuesta demasiado grandes

Los datos a enviar en el búfer de respuesta son más grandes que el búfer de respuesta asignado y, por tanto, no se han enviado los datos.

12 Fragmentación de un valor primitivo

El servicio ha especificado una operación que va a fragmentar un valor de dato primitivo, por ejemplo, reducir a la mitad de un tipo de datos REAL.

13 No hay datos suficientes El servicio no ha suministrado los datos suficientes como para realizar la operación especificada.

14 Atributo no definido No se ha definido el atributo especificado para la clase o el objeto.

15 Demasiados datos El servicio ha suministrado más datos de lo esperado (dependiendo del servicio y el objeto, es posible que el servicio aun se procese).

16 El objeto no existe El objeto especificado no existe en el dispositivo.





17 La secuencia de fragmentación del servicio no está actualmente en curso

En este momento, la secuencia de fragmentación para este servicio no está activa actualmente para estos datos.

18 No hay datos de atributos almacenados

Los datos de atributos de este objeto no se han guardado antes del servicio solicitado.

19 Error de operación de almacenamiento

Los datos de atributos de este objeto no se han guardado debido a algún fallo durante el intento.

1A Error de puente, paquete de solicitud demasiado grande para la red

El paquete de solicitud de servicio era demasiado grande para la transmisión por red en la ruta hasta el destino. Se ha forzado el dispositivo de puente a invalidar el servicio.

1B Error de servicio de puente, paquete de respuesta demasiado grande para la red

El paquete de respuesta del servicio era demasiado grande para la transmisión por red en la ruta desde el destino. Se ha forzado el dispositivo de puente a invalidar el servicio.

1C Datos de entrada de la lista de atributos perdida

El servicio no ha proporcionado un atributo en una lista de atributos que el servicio necesitaba para poder realizar el comportamiento solicitado.

1D Lista de valores de atributos no válida

El servicio devuelve la lista de atributos suministrada con información de estado sobre los atributos que no eran válidos.

1E Error de servicios incrustados

Un servicio incrustado ha provocado un error.

1F Error relacionado con conexión

Un servicio ha fallado debido a una condición de error relacionada con el procesamiento de un servicio relacionado con conexión. Esto puede ocurrir durante mensajes conectados y no conectados. Los mismos códigos de estado extendidos que se usan para el código de error de estado general 01 se devuelven para este estado extendido de error.

20 Parámetro no válido Obsoleto.

21 Valor o medio de una sola escritura ya escrito

Se ha intentado escribir en un medio de una sola escritura (por ejemplo, PROM o un variador WORM) en el que ya se ha escrito o modificar un valor que no se puede cambiar cuando ya se ha establecido.

22 La respuesta no válida recibida

Se ha recibido una respuesta no válida, por ejemplo, el código del servicio de respuesta no coincide con el código del servicio solicitado o el mensaje de respuesta es más corto que el tamaño de respuesta mínimo esperado. Este código de error puede servir para otros motivos de respuestas no válidas.





23 CST no coordinado El valor de Hora coordinada del sistema (CST) aun no está dentro de tolerancia en la que se puede aceptar una actualización. Intentar de nuevo.

24 Error de programación de conexión

Obsoleto.

25 Fallo clave en IOI El segmento clave incluido como el primer segmento en el IOI no coincide con el módulo de destino. El estado específico del objeto indicará la parte de la verificación clave que ha fallado.

26 Tamaño IOI no válido El tamaño IOI que se ha enviado con la solicitud de servicio no es suficientemente grande como para permitir que la solicitud se envíe a un objeto o se han incluido demasiados datos de envío.

27 Atributo no esperado en la lista

Se ha intentado establecer un atributo que no se podía establecer en este momento.

28 ID de miembro no válido DNet

Consulte las especificaciones de DeviceNet para obtener más información: http://www.odva.org/

29 El miembro DNet no se puede establecer

Consulte las especificaciones de DeviceNet para obtener más información: http://www.odva.org/

32D No se encuentra regla de entrada coincidente

Este código de estado extendido se retorna cuando se rechaza una petición al no encontrar regla de entrada coincidente. Compruebe que se haya direccionado el dispositivo adecuado y que la configuración del proyecto incluya dispositivos compatibles con la política de seguridad CIP. Si el error continúa, póngase en contacto con el administrador de seguridad o el servicio de asistencia técnica.

32E Denegación de regla de entrada

Este código de estado extendido se retorna cuando se rechaza una petición al encontrar una regla de entrada coincidente con la acción DENEGAR. Compruebe que se haya direccionado el dispositivo adecuado y que la configuración del proyecto incluya dispositivos compatibles con la política de seguridad CIP. Si el error continúa, póngase en contacto con el administrador de seguridad o el servicio de asistencia técnica.





32F Denegación de regla de entrada NON_SECURE

Este código de estado extendido se retorna cuando se rechaza una petición al encontrar una regla de entrada coincidente con la acción ALLOW_INGRESS_SECURE, pero la petición se realizó a través de un puerto no CIP Protección. Compruebe que se haya direccionado el dispositivo adecuado y que la configuración del proyecto incluya dispositivos compatibles con la política de seguridad CIP. Si el error continúa, póngase en contacto con el administrador de seguridad o el servicio de asistencia técnica.

330 No se encuentra regla de salida coincidente

Este código de estado extendido se retorna cuando se rechaza una petición al no encontrar regla de salida coincidente. Compruebe que se haya direccionado el dispositivo adecuado y que la configuración del proyecto incluya dispositivos compatibles con la política de seguridad CIP. Si el error continúa, póngase en contacto con el administrador de seguridad o el servicio de asistencia técnica.

331 Denegación de regla de salida

Este código de estado extendido se retorna cuando se rechaza una petición al encontrar una regla de salida coincidente con la acción DENEGAR. Compruebe que se haya direccionado el dispositivo adecuado y que la configuración del proyecto incluya dispositivos compatibles con la política de seguridad CIP. Si el error continúa, póngase en contacto con el administrador de seguridad o el servicio de asistencia técnica.

332 Cifrado de regla de salida no permitido

Este código de estado extendido se retorna cuando se rechaza una petición al encontrar una regla de salida coincidente con la acción PERMITIR, pero la CIPHER_LIST no incluye un conjunto de cifrado permitido. Compruebe que se haya direccionado el dispositivo adecuado y que la configuración del proyecto incluya dispositivos compatibles con la política de seguridad CIP. Si el error continúa, póngase en contacto con el administrador de seguridad o el servicio de asistencia técnica.





900 ALERTA 0 (D)TLS: notificación de cierre 1

Un extremo de la conexión (D)TLS ha solicitado el cierre de la conexión. Compruebe que el modelo coincida con el flujo de comunicaciones real. Compruebe que se haya direccionado el dispositivo adecuado y que la configuración del proyecto incluya dispositivos compatibles con la política de seguridad CIP. Si el error continúa, póngase en contacto con el administrador de seguridad o el servicio de asistencia técnica.

901 ALERTA 10 (D)TLS: mensaje inesperado

Compruebe que el modelo coincida con el flujo de comunicaciones real. Compruebe que se haya direccionado el dispositivo adecuado y que la configuración del proyecto incluya dispositivos compatibles con la política de seguridad CIP. Si el error continúa, póngase en contacto con el administrador de seguridad o el servicio de asistencia técnica.

902 ALERTA 20 (D)TLS: MAC de registro erróneo

Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica. Compruebe que se haya direccionado el dispositivo adecuado y que la configuración del proyecto incluya dispositivos compatibles con la política de seguridad CIP. Si el error continúa, póngase en contacto con el administrador de seguridad o el servicio de asistencia técnica.

903 ALERTA 22 (D)TLS: desbordamiento de registro


904 ALERTA 30 (D)TLS: fallo de descompresión






905 ALERTA 40 (D)TLS: fallo de comunicación

Compruebe la configuración. Compruebe que se haya direccionado el dispositivo adecuado y que la configuración del proyecto incluya dispositivos compatibles con la política de seguridad CIP. Si el error continúa, póngase en contacto con el administrador de seguridad o el servicio de asistencia técnica.

906 ALERTA 42 (D)TLS: certificación errónea


907 ALERTA 43 (D)TLS: certificación no compatible


908 ALERTA 44 (D)TLS: certificación revocada


909 ALERTA 45 (D)TLS: certificación caducada






90A ALERTA 46 (D)TLS: certificación desconocida

Compruebe el modelo para ver si coincide con el flujo de comunicaciones real. De ser así, póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica. Compruebe que se haya direccionado el dispositivo adecuado y que la configuración del proyecto incluya dispositivos compatibles con la política de seguridad CIP. Si el error continúa, póngase en contacto con el administrador de seguridad o el servicio de asistencia técnica.

90B ALERTA 47 (D)TLS: parámetro ilegal


90C ALERTA 48 (D)TLS: CA desconocido

Compruebe que el modelo coincida con el flujo de comunicaciones real. Compruebe que se haya direccionado el dispositivo adecuado y que la configuración del proyecto incluya dispositivos compatibles con la política de seguridad CIP. Si el error continúa, póngase en contacto con el administrador de seguridad o el servicio de asistencia técnica.

90D ALERTA 49 (D)TLS: acceso denegado

Compruebe que el módulo coincida con el flujo de comunicaciones real. Compruebe que se haya direccionado el dispositivo adecuado y que la configuración del proyecto incluya dispositivos compatibles con la política de seguridad CIP. Si el error continúa, póngase en contacto con el administrador de seguridad o el servicio de asistencia técnica.

90E ALERTA 50 (D)TLS: error de decodificación






90F ALERTA 51 (D)TLS: error de descifrado


910 ALERTA 70 (D)TLS: versión de protocolo


911 ALERTA 71 (D)TLS: seguridad insuficiente

Para el conjunto de cifrado configurado en el módulo, compruebe que cada destino para un origen tenga un conjunto de cifrado coincidente permitido. Compruebe que se haya direccionado el dispositivo adecuado y que la configuración del proyecto incluya dispositivos compatibles con la política de seguridad CIP. Si el error continúa, póngase en contacto con el administrador de seguridad o el servicio de asistencia técnica.

912 ALERTA 80 (D)TLS: error interno


913 ALERTA 86 (D)TLS: sistema de soporte inadecuado






914 ALERTA 110 (D)TLS: extensión no compatible


915 ALERTA (D)TLS: identidad PSK desconocida

Compruebe que el módulo coincida con el flujo de comunicaciones real. De ser así, póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica. Compruebe que se haya direccionado el dispositivo adecuado y que la configuración del proyecto incluya dispositivos compatibles con la política de seguridad CIP. Si el error continúa, póngase en contacto con el administrador de seguridad o el servicio de asistencia técnica.

916-9FF Error de sesión de seguridad CIP

Compruebe que se haya direccionado el dispositivo adecuado y que la configuración del proyecto incluya dispositivos compatibles con la política de seguridad CIP. Si el error continúa, póngase en contacto con el administrador de seguridad o el servicio de asistencia técnica.

2A - CF Reservado para un uso del sistema en el futuro

Este rango de códigos de error se ha reservado para un uso del sistema en el futuro.

D0 - FF Reservado para un uso del sistema en el futuro

Este rango de códigos de error se ha reservado para que lo usen servicios específicos de objeto y clase o para el desarrollo antes del registro.

Consulte también

Atributos de fallo de configuración en la página 494

Estos son los atributos relacionados de límite de excepción asociados a un eje de control de movimiento. Los atributos de Límite de excepción definen las condiciones bajo las que una excepción correspondiente se genera durante el funcionamiento del eje de movimiento que tenga el potencial de generar un fallo o una alarma. Por lo general, están asociados a condiciones continuas de temperatura, corriente y voltaje del dispositivo de naturaleza. Los Límites de fábrica (FL) para las excepciones suelen estar codificados de forma fija en el dispositivo y suelen dar lugar a una condición de fallo mayor. Los Límites de usuario (UL) para las excepciones son configurables y por lo general se utilizan para generar una condición de alarma o fallo menor. Por este motivo, los Límites

Atributos de información de límites de fábrica en excepciones



de usuario se establecen generalmente dentro de los Límites de fábrica correspondientes. Tenga en cuenta que cuando se desencadena una excepción de Límite de usuario no se impide que se desencadene la correspondiente excepción de Límite de fábrica. Las dos condiciones de desencadenamiento de excepción son totalmente independientes entre sí.

Límite de fábrica de exceso de velocidad de motor rotativo

Uso Acceso


Predeterminado


Opcional - D

Obtener/GSV

REAL - - - RPM

Devuelve el Límite de fábrica de la excepción Límite de fábrica de exceso de velocidad del motor basándose en un valor establecido en fábrica determinado por los valores de los atributos Velocidad nominal de motor rotativo y Velocidad máxima de motor rotativo, o mediante los límites de velocidad operacionales impuestos por el proveedor del variador. Puede que el variador utilice cualquiera de estos valores como el Límite de fábrica.

Cuando los atributos Velocidad de sobrevoltaje de bus de motor PM rotativo y Velocidad extendida máxima de motor PM rotativa son compatibles y su valor no es cero, el variador utiliza estos valores para determinar el Límite de fábrica de exceso de velocidad de motor rotativo. El valor de Velocidad extendida permitida de motor PM determina qué límite aplicar. Si el valor de Velocidad extendida permitida de motor PM es falso, el Límite de fábrica de exceso de velocidad de motor rotativo se basará en la Velocidad de sobrevoltaje del bus de motor PM rotativo. Si el valor de Velocidad extendida permitida de motor PM es verdadero, el Límite de fábrica de exceso de velocidad de motor rotativo se basará en el valor de Velocidad extendida máxima de motor PM rotativo.

En el caso de variadores Rockwell Automation, si el valor de Velocidad extendida permitida de motor PM es falso, el Límite de fábrica de exceso de velocidad del motor = 1,25 * Velocidad de sobrevoltaje del motor, o el límite de velocidad correspondiente al Límite de fábrica de sobrevoltaje del bus, el valor que sea menor. Si el valor de Velocidad extendida permitida de motor PM es verdadero, Límite de fábrica de exceso de velocidad del motor = 1,25 * Velocidad extendida máxima.

El Límite de velocidad operacional en todos los productos de variadores Rockwell Automation es de 600 Hz. La siguiente fórmula se utiliza para calcular el límite de velocidad operacional:

Límite de velocidad operacional (RPM) = 590 (Hz) * 120/Polos de motor rotativo



Límite de fábrica de exceso de velocidad del motor lineal

Uso Acceso


Predeterminado


Opcional - D

Obtener/GSV

REAL - - - m/s

Devuelve el Límite de fábrica de la excepción Límite de fábrica de exceso de velocidad del motor basándose en un valor establecido en fábrica determinado por los valores de los atributos Velocidad nominal de motor lineal y Velocidad máxima de motor lineal, o mediante los límites de velocidad operacionales impuestos por el proveedor del variador. Puede que el variador utilice cualquiera de estos valores como el Límite de fábrica.

Cuando los atributos Velocidad de sobrevoltaje del bus de motor PM lineal y Velocidad extendida máxima lineal de motor PM son compatibles y su valor no es cero, el variador utiliza estos valores para determinar el Límite de fábrica de exceso de velocidad del motor lineal. El valor de Velocidad extendida permitida de motor PM determina qué límite aplicar. Si el valor de Velocidad extendida permitida de motor PM es falso, el Límite de fábrica de exceso de velocidad del motor lineal se basará en la Velocidad de sobrevoltaje de bus de motor PM lineal. Si el valor de Velocidad extendida permitida de motor PM es verdadero, el Límite de fábrica de exceso de velocidad del motor lineal se basará en el valor de Velocidad extendida máxima de motor PM lineal.

En el caso de variadores Rockwell Automation, si el valor de Velocidad extendida permitida de motor PM es falso, el Límite de fábrica de exceso de velocidad del motor = 1,25 * Velocidad de sobrevoltaje del motor, o el límite de velocidad correspondiente al Límite de fábrica de sobrevoltaje del bus, el valor que sea menor. Si el valor de Velocidad extendida permitida de motor PM es verdadero, Límite de fábrica de exceso de velocidad del motor = 1,25 * el valor de Velocidad extendida máxima.

Consulte también



Estos son los atributos relacionados de configuración de límite de usuario en excepciones asociados a un eje de control de movimiento.

Atributos de configuración de límite de usuario en excepciones



Límite de pérdida de fase del motor


Predeterminado




Establece una corriente de fase de motor mínima para la excepción Pérdida de fase del motor. La corriente de cada fase del motor debe superar este valor durante la prueba de pérdida de fase del motor o se producirá una excepción de Pérdida de fase del motor. Al disminuir el valor de este atributo, se reduce la sensibilidad a las condiciones de pérdida de fase. Un valor de 0 deshabilitará eficazmente la prueba de pérdida de fase del motor.

Límite de usuario de exceso de velocidad del motor


Predeterminado



REAL FD 0 % de valor nominal del motor

Establece el Límite de usuario de exceso de velocidad en relación con la Velocidad nominal de motor rotativo o la Velocidad nominal de motor lineal que se permite antes de generar una excepción de UL de exceso de velocidad del motor.

Límite de usuario de sobrecarga térmica del motor


Predeterminado



REAL 110 0 % de valor nominal del motor

Establece el Límite de usuario para la excepción de UL de sobrecarga térmica del motor.



Límite de usuario de sobrecarga térmica del inversor


Predeterminado



REAL 110 0 % inversor nominal

Establece el Límite de usuario para la excepción de UL de sobrecarga térmica del inversor.

Límite del usuario de exceso de temperatura del conversor


Predeterminado


Opcional - G Establecer/SSV

REAL 0 0 C

Establece el límite del usuario para la excepción UL de exceso de temperatura del conversor.

Límite de usuario de sobrecarga térmica del conversor


Predeterminado



REAL 100 0 % nominal del conversor

Establece el límite de usuario para la excepción de UL de sobrecarga térmica del conversor.

Límite del usuario de corriente de tierra del conversor


Predeterminado



REAL 100 0 % del límite de fábrica

Establece el límite del usuario para la excepción UL de corriente de tierra del conversor.



Límite del usuario de sobrecarga de carga previa del conversor


Predeterminado




Establece el límite de usuario para la excepción de UL de sobrecarga de carca previa del conversor.

Límite de usuario de ruido de retroalimentación


Predeterminado


Opcional - E Establecer/SSV

UDINT 1 1 231 Conteos de ruido

Establece el Límite de usuario para la excepción de UL de sobrecarga de ruido de retroalimentación. Un ejemplo de Conteos de ruido serían transiciones simultáneas del canal A y B de un dispositivo de retroalimentación de codificador de cuadratura.

Límite de usuario de pérdida de señal de retroalimentación


Predeterminado



REAL 100 0 % de caída de voltaje de FL

Establece el Límite de usuario para la excepción de UL de pérdida de señal de retroalimentación. El hardware de la interfaz de retroalimentación monitoriza normalmente los niveles de voltaje medios de las señales entrantes. Las condiciones de Pérdida de señal de retroalimentación se producen cuando los niveles de voltaje medio caen por debajo de un porcentaje de caída de voltaje permitido mediante el Límite de fábrica de pérdida de señal de retroalimentación.



Límite de usuario de pérdida de datos de retroalimentación


Predeterminado



UDINT 4 1 231 Paquetes de datos consecutivos perdidos

Establece el Límite de usuario para la excepción de UL de pérdida de datos de retroalimentación. En el caso de los dispositivos de retroalimentación digital, el hardware de la interfaz de retroalimentación monitoriza la integridad de los datos transferidos a través de la conexión en serie con el dispositivo de retroalimentación. Las condiciones de Pérdida de datos de retroalimentación se producen cuando se pierden o están dañados dos o más paquetes de datos consecutivos.

Límite de usuario de sobrevoltaje de línea de CA


Predeterminado




Establece el límite de alta tensión como porcentaje del Voltaje de entrada nominal del conversor para el origen de línea de CA.

Límite de usuario de subvoltaje de línea de CA


Predeterminado



REAL 0 0 100 % de valor nominal

Establece el límite de baja tensión como porcentaje del Voltaje de entrada nominal del conversor para el origen de línea de CA.



Límite de usuario de sobrevoltaje de línea de CA - Alterno


Predeterminado




Establece el límite de alta tensión como porcentaje del Voltaje de entrada nominal del conversor para el origen de línea de CA alterno.

Límite de usuario de subvoltaje de línea de CA - Alterno


Predeterminado




Establece el límite de baja tensión como porcentaje del Voltaje de entrada nominal del conversor para el origen de línea de CA alterno.

Límite de usuario de alta frecuencia de línea de CA


Predeterminado



REAL 0,4 0 Hercios

Establece el límite de alta frecuencia como la diferencia respecto de la frecuencia de la línea de CA nominal.

Límite de usuario de baja frecuencia de línea de CA


Predeterminado



REAL 0,7 - 0 Hercios

Establece el límite de baja frecuencia como la diferencia respecto de la frecuencia de la línea de CA nominal.



Límite de usuario de alta frecuencia de línea de CA - Alterno


Predeterminado



REAL 0,4 0 Hercios

Establece el límite de alta frecuencia como la diferencia respecto de la frecuencia nominal de origen de la línea de CA.

Límite de usuario de baja frecuencia de línea de CA - Alterno


Predeterminado



REAL 0,7 - 0 Hercios

Establece el límite de baja frecuencia como la diferencia respecto de la frecuencia nominal de origen de la línea de CA.

Límite del usuario de exceso de temperatura del disipador de calor del conversor


Predeterminado



REAL 125 0 C

Establece un límite de usuario para la temperatura de disipador de calor de la estructura de potencia del conversor regenerativo. Al rebasar este valor se genera una excepción de UL de exceso de temperatura del conversor.

Límite de usuario de sobrecarga de línea de CA


Predeterminado






Establece un límite de usuario para la sobrecarga térmica de los componentes de las líneas 1, 2 y 3 como porcentaje de su capacidad térmica nominal. Al rebasar este valor se genera una excepción de UL de sobrecarga térmica del conversor.

Límite de usuario de resonancia de línea de CA


Predeterminado



REAL 12 0 100 % nominal del conversor

Establece el límite de usuario para la excepción de UL de resonancia de línea de CA basada en un porcentaje de la Corriente nominal de salida del conversor. La excepción de UL de resonancia de línea de CA se produce cuando la corriente que fluye por el filtro de línea de CA en la banda de frecuencia resonante rebasa el límite de usuario durante un periodo especificado por el proveedor.

Consulte también




Estos son los atributos de excepciones, fallos y alarmas asociados a un eje de control de movimiento. Las excepciones son condiciones que se pueden producir durante el funcionamiento del eje y que pueden generar fallos o alarmas, dependiendo de la configuración de las acciones de excepción.

Fallos de eje CIP


Predeterminado


Requerido - Todos

Obtener/GSV

T LWORD

- - - Consulte Excepciones estándar

Una asignación de bits representa el estado de todos los fallos de tiempo de ejecución estándar. La asignación de bits es idéntica a la del atributo Excepciones de eje CIP. Los bits de fallo, cuando están configurados, se enclavan hasta que se produce un restablecimiento del fallo. Un restablecimiento de fallo borra los bits de fallo de tiempo de ejecución, pero estos se vuelven a establecer de inmediato si sigue presente la condición de excepción subyacente. En este atributo no aparecen

Atributos de excepción, fallo y alarma



las excepciones cuya Acción de excepción del eje CIP se haya configurado para ignorarse o para notificarse como alarmas.

Fallos de eje CIP 2


Predeterminado


Requerido - G Opcional - NED

Obtener/GSV

T LWORD


Estos atributos proporcionan una extensión de 64 bits al mapa de bits del atributo Fallos de eje CIP que representa el estado de todos los fallos en tiempo de ejecución estándar. Este mapa de bits es idéntico al del atributo Excepciones de eje CIP 2. Los bits de fallo, cuando están configurados, se enclavan hasta que se produce un restablecimiento del fallo. Un restablecimiento de fallo borra los bits de fallo de tiempo de ejecución, pero estos se vuelven a establecer de inmediato si sigue presente la condición de excepción subyacente.

En este atributo no aparecen las excepciones cuya Acción de excepción del eje CIP se haya configurado para ignorarse o para notificarse como alarmas.

Fallos de eje CIP - RA


Predeterminado


Requerido - Todos

Obtener/GSV

T LWORD

- - - Consulte Excepciones específicas de Rockwell Automation

Una asignación de bits representa el estado de todos los fallos de tiempo de ejecución específicos Rockwell Automation. Los bits de fallo, cuando están configurados, se enclavan hasta que se produce un restablecimiento del fallo. Un restablecimiento de fallo borra los bits de fallo de tiempo de ejecución, pero estos se vuelven a establecer de inmediato si sigue presente la condición de excepción subyacente. En este atributo no aparecen las excepciones cuya Acción de excepción del eje CIP se haya configurado para ignorarse o para notificarse como alarmas.



Fallos de eje CIP 2 - RA


Predeterminado


Requerido - G Opcional - NED

Obtener/GSV

T LWORD


Estos atributos proporcionan una extensión de 64 bits al mapa de bits del atributo Fallos de eje CIP 2 que representa el estado de todos los fallos en tiempo de ejecución específicos de Rockwell Automation. Los bits de fallo, cuando están configurados, se enclavan hasta que se produce un restablecimiento del fallo. Un restablecimiento de fallo borra los bits de fallo de tiempo de ejecución, pero estos se vuelven a establecer de inmediato si sigue presente la condición de excepción subyacente. En este atributo no aparecen las excepciones cuya Acción de excepción del eje CIP se haya configurado para ignorarse o para notificarse como alarmas.

Alarmas de eje CIP


Predeterminado


Opcional - Todo

Obtener/GSV

T LWORD


Una asignación de bits representa el estado actual de todas las condiciones de alarma estándar. La asignación de bits es idéntica a la del atributo Excepciones de eje CIP. En este atributo solo aparecen las condiciones de excepción cuya Acción de excepción del eje se haya configurado para notificarse como alarma, y no se notificarán en el atributo Fallos de eje CIP. Los bits de alarma, cuando se han establecido, no se enclavan y se borrarán en cuanto se corrija la condición de excepción subyacente.

Alarmas de eje CIP 2


Predeterminado


Opcional - Todo

Obtener/GSV

T LWORD


Estos atributos proporcionan una extensión de 64 bits al mapa de bits del atributo Alarmas de eje CIP que representa el estado actual de todas las condiciones de



alarma estándar. La asignación de bits es idéntica a la del atributo Excepciones de eje CIP. En este atributo solo aparecen las condiciones de excepción cuya Acción de excepción del eje CIP se haya configurado para notificarse como alarma, y no se notificarán en el atributo Fallos de eje CIP. Los bits de alarma, cuando se han establecido, no se enclavan y se borrarán en cuanto se corrija la condición de excepción subyacente.

Alarmas de eje CIP - RA


Predeterminado


Opcional - Todos

Obtener/GSV

T LWORD


Una asignación de bits que representa el estado actual de todas las condiciones de alarma específicas Rockwell Automation. En este atributo solo aparecen las condiciones de excepción cuya Acción de excepción del eje se haya configurado para notificarse como alarma, y no se notificarán en el atributo Fallos de eje CIP. Los bits de alarma, cuando se han establecido, no se enclavan y se borrarán en cuanto se corrija la condición de excepción subyacente.

Alarmas de eje CIP 2 - RA


Predeterminado


Opcional - Todos

Obtener/GSV

T LWORD


Estos atributos proporcionan una extensión de 64 bits al mapa de bits del atributo Alarmas de eje CIP 2 - RA que representa el estado actual de todas las condiciones de alarma específicas de Rockwell Automation. En este atributo solo aparecen las condiciones de excepción cuya Acción de excepción del eje CIP se haya configurado para notificarse como alarma, y no se notificarán en el atributo Fallos de eje CIP. Los bits de alarma, cuando se han establecido, no se enclavan y se borrarán en cuanto se corrija la condición de excepción subyacente.

Consulte también


Atributos de fallos y alarmas de módulo de nodo en la página 521





Estos son los atributos de fallo de inicialización asociados a un eje de control de movimiento. Los fallos de inicialización son condiciones que se producen durante el proceso de inicialización del dispositivo y evitan su funcionamiento normal.

Fallos de inicialización CIP


Predeterminado


Requerido - Todos

Obtener/GSV

T DWORD

- - - Consulte Fallos de inicialización estándar

Una asignación de bits representa el estado de todos los fallos de inicialización estándar. Estos fallos impiden cualquier movimiento y no tienen acciones de fallo configurables. Los ejemplos de fallos de inicialización son datos de memoria dañados, errores de calibración, problemas de arranque de firmware o un valor de atributo de configuración inválido. Los fallos de incialización no pueden borrarse con un servicio de Restablecimiento de fallos, aunque un ciclo de conexión y desconexión permite reintentar la inicialización.

Fallos de inicialización CIP - RA


Predeterminado


Requerido - Todos

Obtener/GSV

T DWORD

- - - Consulte Fallos de inicialización específicos Rockwell Automation

Una asignación de bits representa el estado de todos los fallos de inicialización específicos Rockwell Automation. Estos fallos impiden cualquier movimiento y no tienen acciones de fallo configurables. Los ejemplos de fallos de inicialización son datos de memoria dañados, errores de calibración, problemas de arranque de firmware o un valor de atributo de configuración inválido. Los fallos de incialización no pueden borrarse con un servicio de Restablecimiento de fallos, aunque un ciclo de conexión y desconexión permite reintentar la inicialización.

Consulte también


Fallos de inicialización estándar en la página 519

Atributos de fallos de inicialización



En la siguiente tabla se define una lista de fallos estándar asociados al atributo Fallos de inicialización.

Descripciones de los fallos de inicialización estándar

Bit Excepción Descripción (Description)

0 Reservado Este bit no se puede utilizar, dado que el Código de fallo se define mediante el número de bit de excepción asociado y el Código de fallo de 0 indica que no existe ninguna condición de fallo.

1 Fallo de suma de comprobación de bloque de arranque

Error de suma de comprobación o CRC en el bloque de arranque del dispositivo de CIP Motion detectado como parte de la prueba automática.

2 Fallo de suma de comprobación de bloque principal

Error de suma de comprobación o CRC en el bloque principal del dispositivo de CIP Motion detectado como parte de la prueba automática.

3 Fallo de suma de comprobación de memoria no volátil

Error de suma de comprobación o CRC en la memoria NV del dispositivo de CIP Motion detectado como parte de la prueba automática.

4...31 Reservado

Consulte también




En la siguiente tabla se define una lista de fallos específicos de Rockwell Automation asociados al atributo Fallos de inicialización de RA.

Rockwell Automation Descripciones de bits de fallos de inicialización específicos


0 Reservado Este bit no se puede utilizar, dado que el Código de fallo se define mediante el número de bit de excepción asociado y el Código de fallo de 0 indica que no existe ninguna condición de fallo.

1 Daño de datos de retroalimentación

Se han detectado datos dañados en el codificador inteligente.

2 Rango de datos de retroalimentación

Los datos de un blob de datos del motor están fuera de rango.

3 Puesta en marcha de comunicación de retroalimentación

No se ha podido establecer la comunicación con un codificador inteligente.

Fallos de inicialización estándar

Fallos de inicialización específicos de Rockwell Automation




4 Exceso de velocidad absoluta de retroalimentación

Se ha detectado un exceso de velocidad en el codificador alimentado por batería mientras la alimentación estaba desconectada.

5 Recorrido absoluto de retroalimentación con alimentación desconectada

Se ha superado el rango de recorrido del codificador alimentado por batería con la alimentación desconectada.

6 Velocidad de puesta en marcha absoluta de retroalimentación

El codificador absoluto no ha podido determinar exactamente la posición después de encenderse debido a una velocidad superior a 100 RPM.

7 Desplazamiento de conmutación no inicializado

El desplazamiento de conmutación guardado en un motor de terceros no se ha inicializado.

8 Reservado -

9 Reservado -

10 Reservado -

11 Reservado -

12 Imagen FPGA no válida La imagen FPGA es incompatible con la operación del hardware.

13 Paquete de soporte de placa no válido

El paquete de soporte de placa es incompatible con la operación del hardware.

14 Firmware de seguridad no válido El firmware de seguridad no es compatible con el firmware del variador, o falta el firmware de seguridad principal.

15 Placa de alimentación Error de suma de comprobación de placa de alimentación.

16 Tarjeta de opción ilegal La placa de control principal ha detectado una opción ilegal instalada en el puerto.

17 Suma de comprobación de almacenamiento de opciones

Fallo en la suma de comprobación de almacenamiento de datos de opciones.

18 Reservado -

19 Discrepancia de voltaje de módulo

IAM detecta una discrepancia en el voltaje nominal en el backplane modular.

20 Módulo desconocido Se ha detectado un módulo desconocido en el backplane modular.

21 Error de configuración de fábrica Faltan datos de configuración de fábrica o los datos no son válidos.

22 Dirección ilegal Configuración de la dirección IP de Ethernet inválida o Dirección de nodo de dispositivo fuera de rango (>254).

23 Discrepancia de serie CIP IAM ha detectado varios SERCOS AM.

24 Ranura abierta IAM ha detectado una ranura abierta en el backplane modular.

25-31 Reservado -



Consulte también





Estos son los atributos relacionados de fallos y alarmas de módulo/nodo asociados a un eje de control de movimiento.

Bits de fallo de módulo


Predeterminado


Requerido - Todos

Obtener/GSV

T DWORD - - - Asignación de bits 0 = Fallo de sincronización de control1 = Fallo de sincronización de módulo 2 = Fallo de evento de temporizador 3 = Fallo de hardware de módulo 4 = Reservado 5 = Reservado 6 = Reservado 7 = Fallo de formato de conexión 8 = Fallo de modo local 9 = Fallo de vigilancia de CPU 10 = Fallo de fluctuación del reloj 11 = Fallo de lectura cíclica 12 = Fallo de escritura cíclica 13 = Fallo de desfase del reloj 14 = Fallo de conexión de control 15 = Reservado 16 = Fallo de sincronización del reloj de módulo

Atributos de fallos y alarmas de módulo/nodo




Predeterminado


17 = Vigilancia de lógica 18 = Dirección duplicada19…31 = Reservado

Este campo de bits es una acumulación de condiciones de fallo captadas por el módulo que pueden incluir fallos de sincronización detectados en cualquier lado de la conexión de CIP Motion. Todos los Códigos de fallo de nodo definidos se asignan en bits en este atributo. Generalmente, el controlador aplica una acción de fallo de desactivación cuando se produce un fallo de módulo y suele ser necesario reconectar o reconfigurar el módulo para la recuperación.

La siguiente tabla define una lista de condiciones asociadas a los atributos Bits de fallo de módulo: Mientras el atributo Bits de fallo de módulo esté marcado como Requerido en la implementación del dispositivo de CIP Motion, la compatibilidad de cada una de las condiciones de fallo individuales es Opcional. En esta tabla los términos módulo de movimiento y dispositivo de movimiento se usan como sinónimos.

Bit Nombre de fallo de módulo

Nombre de fallo del nodo del dispositivo


0 Fallo de sincronización de control

- El atributo de bit Fallo de sincronización de control se establece cuando el controlador Logix detecta que se han omitido varias actualizaciones de conexión consecutivas desde el módulo de movimiento. Esta condición provoca la desactivación automática del módulo de movimiento asociado. El controlador Logix está diseñado para "aceptar" un máximo de cuatro actualizaciones de posición omitidas sin dar un fallo o afectar negativamente al movimiento en marcha. La omisión de más de cuatro actualizaciones de posición seguidas constituye una condición problemática que garantiza la desactivacióndel módulo de movimiento. Este bit se borra cuando se restablece la conexión.






1 Fallo de sincronización de módulo

Fallo de actualización de conexión de control

El atributo de bit Fallo de sincronización de módulo se establece cuando el módulo de movimiento detecta que se han omitido varias actualizaciones de conexión consecutivas seguidas desde el módulo del procesador Logix o que una actualización ha tardado excesivamente según lo determinado por el valor de atributo Límite alto de retardo de actualización del controlador. Esta condición provoca la desactivación automática del módulo de movimiento. El módulo de movimiento está diseñado para "aceptar" un máximo de actualizaciones de posición omitidas o con retraso sin dar un fallo o afectar negativamente al movimiento en marcha. Las actualizaciones omitidas o con retraso que superen el límite alto de retardo de actualización del controlador provocará una condición de Fallo de sincronización de módulo. Este bit se borra cuando se restablece la conexión.

2 Fallo de evento de temporizador

- El atributo de bit Fallo de evento de temporizador se establece cuando el módulo de movimiento asociado ha detectado un problema con la funcionalidad del evento de temporizador del módulo utilizado para sincronizar los lazos de control del módulo de movimiento. El bit Fallo de evento de temporizador solo puede borrarse mediante la reconfiguración o el ciclo de desconexión y reconexión del módulo de movimiento.

3 Fallo de hardware de módulo

Fallo de hardware

El atributo de bit Fallo de evento de temporizador se establece cuando el módulo de movimiento asociado ha detectado un problema de hardware que va a requerir generalmente reemplazo del módulo para corregirlo.

4 - 6 Reservado -

7 Fallo de formato de conexión

Error de formato de datos

Este bit de fallo indica que se ha producido un error en el formato de datos entre el controlador y el dispositivo, por ejemplo, una discrepancia de revisión de formato.

8 Fallo de modo local

- El Fallo de modo local se establece cuando el controlador se bloquea en el funcionamiento del modo local.






9 Fallo de vigilancia de CPU

Fallo de vigilancia de procesador

El bit Fallo de vigilancia de procesador indica que el procesador asociado al nodo del dispositivo ha sufrido una condición de sobrecarga excesiva que ha desconectado el mecanismo de vigilancia del procesador asociado.

10 Fallo de fluctuación del reloj

- El bit Fallo de fluctuación del reloj se establece cuando hay un exceso de fluctuación del reloj entre el controlador y el dispositivo de movimiento.

11 Fallo de lectura cíclica

- El Fallo de lectura cíclica se establece cuando el controlador detecta un error de tiempo de ejecución asociado al mecanismo de lectura cíclica.

12 Fallo de escritura cíclica

- Fallo de escritura cíclica se establece cuando el controlador detecta un error de tiempo de ejecución asociado al mecanismo de escritura cíclica.

13 Fallo de desfase del reloj

Fallo de desfase del reloj

El bit Fallo de desfase del reloj indica que el dispositivo de movimiento ha detectado una diferencia significativa entre el tiempo del sistema del dispositivo y la hora del sistema del controlador, que impide al dispositivo cambiar a funcionamiento sincrónico tras agotarse un tiempo de espera.

14 Fallo de conexión de control

Fallo de pérdida de conexión de control

El bit Fallo de pérdida de conexión de control indica que se ha agotado el tiempo de espera de conexión de C a D de CIP Motion desde el controlador.

15 Reservado -

16 Fallo de sincronización del reloj

Fallo de sincronización del reloj

El bit Fallo de sincronización del reloj indica que el reloj local del dispositivo de movimiento ha perdido la sincronización con el reloj maestro durante un periodo prolongado de tiempo (40 a 60 segundos) durante el funcionamiento sincrónico. Esta condición de fallo indica que el reloj IEEE 1588 local ha perdido la sincronización con el reloj maestro y no ha podido volver a sincronizarse en el tiempo de espera definido (entre 40 y 60 segundos).

17 Fallo de vigilancia de lógica

Fallo de vigilancia de lógica

El bit Fallo de vigilancia de lógica indica que un componente lógico auxiliar (por ejemplo, FPGA o ASIC) asociado al nodo del dispositivo ha sufrido una condición de sobrecarga excesiva que ha desconectado el mecanismo de vigilancia de lógica asociado.






18 Fallo de dirección duplicada

Fallo de dirección duplicada

El bit Fallo de dirección duplicada indica que se ha detectado un nodo del dispositivo de movimiento en la red que usa la misma dirección de nodo que este nodo de dispositivo. En el protocolo Ethernet, esta dirección sería la dirección IP del dispositivo.

19-31 Reservado -

Bits de alarma del módulo


Predeterminado

Mín.


Requerido - Todos

Obtener/GSV

T DWORD

- - - Asignación de bits 0 = Alarma de sincronización de control 1 = Alarma de sincronización de módulo 2 = Alarma de evento de temporizador 3 = Alarma de sobrecarga de CPU 4 = Alarma de fluctuación del reloj 5 = Alarma fuera de rango 6 = Alarma de desfase del reloj 7 = Alarma de sincronización del reloj 8 = Alarma de dirección de nodo 9…31 = Reservado

Este campo de bits es una acumulación de condiciones de alarma captadas por el módulo que pueden incluir alarmas de sincronización detectadas en cualquier lado de la conexión de CIP Motion. Todos los Códigos de alarma de nodo definidos se asignan en bits en este atributo.

La siguiente tabla define una lista de condiciones asociadas a los atributos de Bits de alarma del módulo: Mientras el atributo Bits de alarma del módulo esté marcado como Requerido en la implementación del dispositivo de CIP Motion, la compatibilidad de cada una de las condiciones de fallo individuales es Opcional. En esta tabla los términos módulo de movimiento y dispositivo de movimiento se usan como sinónimos.



Bit Nombre de alarma Nombre de alarma del nodo del dispositivo


0 Alarma de sincronización de control

- El atributo de bit Alarma de sincronización de control se establece cuando el controlador Logix detecta que se han omitido varias actualizaciones de conexión consecutivas desde el módulo de movimiento.

1 Alarma de sincronización de módulo

Alarma de actualización de conexión de control

El atributo de bit de Alarma de sincronización de módulo se establece cuando el módulo de movimiento detecta que se han omitido varias actualizaciones de conexión consecutivas seguidas desde el módulo del procesador Logix o que una actualización ha tardado excesivamente según lo determinado por el valor de atributo Límite bajo de retardo de actualización del controlador. Este bit se borra al cabo de 10 segundos sin otra condición de alarma.

2 Alarma de evento de temporizador

- El atributo bit Alarma de evento de temporizador se establece cuando el módulo de movimiento asociado ha detectado un problema con la funcionalidad del evento de temporizador del módulo utilizado para sincronizar los lazos de control del módulo de movimiento. El bit Alarma de evento de temporizador solo puede borrarse mediante la reconfiguración o el ciclo de desconexión y reconexión del módulo de movimiento.

3 Alarma de sobrecarga del procesador

Alarma de sobrecarga del procesador

El bit Alarma de sobrecarga del procesador indica que el procesador host asociado al dispositivo de movimiento está sufriendo condiciones de alarma que podrían producir un fallo.

4 Alarma de fluctuación del reloj

Alarma de fluctuación del reloj

El bit Alarma de fluctuación del reloj indica que la diferencia de sincronización ha superado el umbral de sincronización mientras el dispositivo de movimiento se está ejecutando en modo de sincronización.

5 Alarma fuera de rango

- La alarma fuera de rango indica que el dispositivo de movimiento ha detectado que un valor de atributo Escritura cíclica ha superado su rango permitido.



Bit Nombre de alarma Nombre de alarma del nodo del dispositivo


6 Alarma de desfase del reloj

Alarma de desfase del reloj

El bit de Alarma de desfase del reloj indica que el dispositivo de movimiento ha detectado una diferencia significativa entre la hora del sistema del dispositivo y la hora del sistema del controlador, que está impidiendo al dispositivo cambiar a funcionamiento sincrónico.

7 Alarma de sincronización del reloj

Alarma de sincronización del reloj

El bit de Alarma de sincronización del reloj indica que el reloj local del dispositivo de movimiento ha perdido la sincronización con el reloj maestro durante un breve periodo de tiempo (entre 10 y 20 segundos) durante el funcionamiento sincrónico. Esta condición de alarma también puede producirse cuando se detecta un cambio en el origen del reloj maestro. La Alarma de sincronización del reloj indica que el reloj IEEE-1588 local ha cambiado al modo de puesta en marcha para sincronizarse rápidamente con el reloj maestro.

8 Alarma de dirección de nodo

Alarma de dirección de nodo

El bit de Alarma de dirección de nodo indica que el ajuste de dirección de nodo del dispositivo ha cambiado durante el funcionamiento del dispositivo de movimiento y es posible que ya no sea válido.

19-31

Reservado -

Consulte también



Atributos de información de límites de fábrica en excepciones en la página 505


Las siguientes tablas de atributos relacionados con la retroalimentación de posición asociadas con un Eje de control de movimiento se aplican a varios dispositivos de retroalimentación y tecnologías de interfaz de retroalimentación.

Atributos de retroalimentación



Las tecnologías de interfaz de retroalimentación incluyen:

AqB digital (señales A quad B digitales)

Seno/coseno (señales A quad B analógicas)

Paralela digital (interfaz de bit digital paralela)

SSI (Interface de serie sincrónica)

LDT (Transductor de desplazamiento lineal)

Solucionador

También son compatibles las siguientes interfaces modernas de retroalimentación: Hiperface y Hiperface DSL (de Stegmann) y EnDat 2.1 y EnDat 2.2 (de Heidenhain). La columna Uso para un atributo de retroalimentación está basada en el contexto del tipo de retroalimentación. Las abreviaturas de los diferentes tipos de retroalimentación están definidas en esta tabla:

Abreviaturas de tipo de retroalimentación

Abreviatura Tipo de retroalimentación

TT AqB digital

TP Paralela digital

SC Seno/Coseno

HI Hiperface

HD Hiperface DSL

ED EnDat 2.1 y 2.2

INT Integrado

RS Solucionador

SS SSI

LT LDT - Transductor de desplazamiento lineal

TM Tamagawa

SL Stahl SSI

Esta sección define el conjunto mínimo de atributos requeridos para permitir la intercambiabilidad de dispositivo de CIP Motion. Esto garantiza que el controlador aporte suficientes datos paramétricos para que cualquier variador compatible con CIP Motion pueda conectarse eficazmente con una amplia gama de tipos de dispositivos de retroalimentación.

El eje de control de movimiento define varias interfaces de dispositivo de retroalimentación por eje para que realicen funciones de control específico o de retroalimentación maestra. A estos dispositovs de retroalimentación se accede usando sus canales lógicos asignados como, por ejemplo, retroalimentación 1 y retroalimentación 2. Cada canal de retroalimentación lógica se aplica a un puerto

Tipos de interfaz de retroalimentación



de interfaz de retroalimentación físico del dispositivo como, por ejemplo, Puerto 1 y Puerto 2.

Funciones de control de canal de retroalimentación lógica

Canal de retroalimentación lógica

Función de control de movimiento

Función de retroalimentación maestra

Retroalimentación 1 Conmutación y retroalimentación de motor

Retroalimentación maestra 1

Retroalimentación 2 Retroalimentación de lado de carga

Retroalimentación maestra 2

Retroalimentación 3 Específico del proveedor Específico del proveedor

Retroalimentación 4 Específico del proveedor Específico del proveedor

Retroalimentación 3 (Rockwell Automation)

Retroalimentación de motor redundante

Retroalimentación maestra redundante 1

Retroalimentación 4 (Rockwell Automation)

Retroalimentación de lado de carga redundante

Retroalimentación maestra redundante 2

Cuando el Modo de control tiene una configuración diferente de Sin control, la retroalimentación 1 se asocia al dispositivo de retroalimentación montado en el motor, mientras que la retroalimentación 2 se asocia al lado de carga o dispositivo de retroalimentación montado en la máquina. La retroalimentación 1 siempre es requerida para la conmutación de motor PM.

Cuando el Modo de control está establecido a Sin control para un eje de control de movimiento, se pueden utilizar diferentes canales de retroalimentación lógica como fuente de retroalimentación maestra como, por ejemplo, retroalimentación 1 y retroalimentación 2. Generalmente, se usa retroalimentación 1.

En dispositivos Rockwell Automation, la retroalimentación 3 se usa para proporcionar un canal de retroalimentación lógica redundante para la retroalimentación 1, mientras que la retroalimentación 4 se usa para proporcionar un canal de retroalimentación lógica redundante para la retroalimentación 2.

Para minimizar la longitud de las siguientes tablas de atributos de retroalimentación, se emplea la letra n en el nombre de atributo de retroalimentación n para especificar el número de canal de retroalimentación asociado. Los números de canal válidos para atributos de retroalimentación estándar del eje de control de movimiento son 1, 2, 3 y 4.

Los ID de atributos se asignan según el número de canal. La compatibilidad con los canales de interfaz de retroalimentación 1, 2, 3 y 4 es opcional en la implementación del dispositivo. Si no hay ningún canal de interfaz de retroalimentación en el dispositivo, el conjunto asociado de atributos de canal de retroalimentación no es aplicable.



No obstante, si el hardware compatible con cualquiera de estos canales de retroalimentación es disponible en algún dispositivo, estos atributos se podrán aplicar sin problemas en la implementación y seguirán las reglas de uso. Una regla de uso de 'Requerido - E' u 'Opcional - E' indica que el atributo se puede aplicar de manera general a todos los códigos de control del dispositivo en los que el canal de retroalimentación sea aplicable. Por ello, se usa la 'E' para el codificador.

Si un canal de retroalimentación lógica, retroalimentación n, no es aplicable según la configuración de retroalimentación actual, los atributos para la retroalimentación n no son aplicables; el software de configuración no establece atributos de configuración de retroalimentación para ese canal, y tampoco se envían dichos atributos al dispositivo variador. Esta tabla describe las reglas:


Retroalimentación 1

Retroalimentación 2

Sin retroalimentación No No

Retroalimentación maestra

Sí No

Retroalimentación de motor

Sí No

Retroalimentación de carga

Sí(1) Sí

Retroalimentación dual

Sí Sí

Retroalimentación de integrador dual

Sí Sí

(1)El canal de retroalimentación 1 es necesario para la conmutación de los motores PM.

Consulte también




El atributo Configuración de retroalimentación determina la forma en que se usarán los diferentes canales de retroalimentación disponibles para implementar el modo de control seleccionado.

Atributos de configuración de retroalimentación





Predeterminado


Requerido - Todos

Establecer/GSV

USINT

0 (B, F) 1 (E) 2 (C)

0 15 Enumeración: 0 = Sin retroalimentación 1 = Retroalimentación maestra 2 = Retroalimentación de motor 3 = Retroalimentación de carga 4 = Retroalimentación dual 5 - 7 = Reservado 8 = Retroalimentación dual de integrador 8 - 15 = Reservado

Cuando está configurado, este atributo también establece el valor inicial del modo de retroalimentación. Este atributo contiene un valor enumerado de 4 bits que determina la forma en que se usarán los diferentes canales de retroalimentación lógica para implementar el modo de control seleccionado para esta instancia axial.

Las enumeraciones de Configuración de retroalimentación son compatibles con la funcionalidad de control de dispositivos de retroalimentación múltiples para los diferentes modos de control del dispositivo activos, por ejemplo, cuando el dispositivo controla activamente el motor según la retroalimentación. En estos modos de control de dispositivo activos se asume que el canal lógico, retroalimentación 1, está conectado directamente al motor, mientras que la retroalimentación 2 está conectada al lado de carga de la transmisión mecánica. Las señales de conmutación de un motor PM siempre se obtienen de la retroalimentación 1, excepto en el caso de una fuente de retroalimentación redundante activa.

La siguiente tabla proporciona descripciones de las enumeraciones de Configuración de retroalimentación:

Bit Uso Nombre (Name) Descripción (Description)

0 R/S Sin retroalimentación

Sin retroalimentación seleccionada cuando se desea un control de lazo abierto o cerrado sin detector. Cuando se ejecuta un control de lazo abierto, no es necesaria la señal de retroalimentación. En el control de lazo cerrado, la señal de retroalimentación requerido se estima mediante un algoritmo de control sin detector según el voltaje de fase del motor y las señales de corriente.




1 R/N Retroalimentación maestra

Retroalimentación maestra asigna un canal de retroalimentación no ocupado a esta instancia axial de dispositivo para que sirva de fuente de retroalimentación maestra, cuando el dispositivo está configurado en modo Sin control

2 R/C Retroalimentación de motor

Cuando se selecciona Retroalimentación de motor, las señales de retroalimentación de conmutación, aceleración, velocidad y posición se obtienen de la retroalimentación 1 montada en el motor

3 O/C Retroalimentación de carga

Cuando se selecciona Retroalimentación de carga, la retroalimentación 1 montada en el motor solo se utiliza para la conmutación de motor PM, mientras que la retroalimentación 2 de lado de carga se utiliza para la posición, velocidad y aceleración.

4 O/P Retroalimentación dual

Cuando se selecciona retroalimentación dual, la retroalimentación 1 montada en el motor se utiliza para la conmutación, aceleración y velocidad y la retroalimentación 2 de lado de carga se utiliza exclusivamente para la posición.

5 - 7 - Reservado -

8 O/P Retroalimentación de integrador dual

La retroalimentación integral dual significa que la retroalimentación 1 montada en el motor se utiliza para la conmutación, aceleración, velocidad y control proporcional de posición y la retroalimentación 2 de lado de carga se utiliza únicamente para el control de posición integral. De esta forma, se optimiza la rigidez del lazo de control a baja frecuencia.

9-15 - Reservado -



Modo de retroalimentación


Predeterminado


Requerido - ED Derivado de la configuración de retroalimentación

Obtener/SSV*

USINT

0 0 15 Bits 0 - 3: Modo de retroalimentación Enumeración 0 = Sin retroalimentación 1 = Retroalimentación maestra 2 = Retroalimentación de motor 3 = Retroalimentación de carga 4 = Retroalimentación dual 5 - 7 = Reservado 8-15 = Específico del proveedor 8 = Retroalimentación dual de integrador Bits 4-5: Tipo de datos de retroalimentación Enumeración 0 = DINT (entero de 32 bits) 1 = LINT (entero de 64 bits) 2…-3 = Reservado Bits 6-7 = Reservados


El atributo Modo de retroalimentación determina la forma en que se usarán los diferentes canales de retroalimentación disponibles para implementar el modo de control seleccionado. Este atributo se transfiere al dispositivo como parte del bloque de datos cíclico. Actualmente, se utilizan los bits 0 - 3 para enumerar la configuración de Modo de retroalimentación. Los bits 4-5 se usan para seleccionar el tipo de datos de la retroalimentación de posición. Los bits 5-7 se reservan para su uso en el futuro.

Este atributo contiene el campo Modo de retroalimentación enumerado de 4 bits derivado del atributo Configuración de retroalimentación que determina la forma en que se usarán los diferentes canales de retroalimentación lógica para implementar el modo de control seleccionado para esta instancia axial. El atributo contiene también el campo enumerado de 2 bits Tipo de datos de retroalimentación, que determina el tipo de datos Posición actual que va a incluirse en la conexión de dispositivo a controlador Bloque de datos cíclicos, con opciones



para representaciones de enteros de 32 y 64 bits con signo. El valor del campo Tipo de datos de retroalimentación viene determinado por el bit Retroalimentación de posición extendida (bit 20) del atributo Característica del eje, y no es configurable por el usuario en esta implementación.

Las enumeraciones del campo Modo de retroalimentación son compatibles con la funcionalidad de control de dispositivos de retroalimentación múltiples para los diferentes modos de control del dispositivo activos, por ejemplo, cuando el dispositivo controla activamente el motor según la retroalimentación. En estos modos de control de dispositivo activos se asume que el canal lógico, retroalimentación 1, está conectado directamente al motor, mientras que la retroalimentación 2 está conectada al lado de carga de la transmisión mecánica. Las señales de conmutación de un motor PM siempre se obtienen de la retroalimentación 1, excepto en el caso de una fuente de retroalimentación redundante activa.


0 R/S Sin retroalimentación

Sin retroalimentación seleccionada cuando se desea un control de lazo abierto o cerrado sin detector. Cuando se ejecuta un control de lazo abierto, no es necesaria la señal de retroalimentación. En el control de lazo cerrado, la señal de retroalimentación requerido se estima mediante un algoritmo de control sin detector según el voltaje de fase del motor y las señales de corriente.

1 R/N Retroalimentación maestra

La retroalimentación maestra asigna un canal de retroalimentación no ocupado a esta instancia axial de dispositivo para que sirva de fuente de retroalimentación maestra, cuando el dispositivo está configurado en modo Sin control.

2 R/C Retroalimentación de motor

Cuando se selecciona Retroalimentación de motor, las señales de retroalimentación de conmutación, aceleración, velocidad y posición se obtienen de la retroalimentación 1 montada en el motor.

3 O/C Retroalimentación de carga

Cuando se selecciona Retroalimentación de carga, la retroalimentación 1 montada en el motor solo se utiliza para la conmutación de motor PM, mientras que la retroalimentación 2 de lado de carga se utiliza para la posición, velocidad y aceleración.

4 O/P Retroalimentación dual

Cuando se selecciona retroalimentación dual, la retroalimentación 1 montada en el motor se utiliza para la conmutación, aceleración y velocidad y la retroalimentación 2 de lado de carga se utiliza exclusivamente para la posición.

5 - 7 - Reservado -




8 O/P Retroalimentación de integrador dual

La retroalimentación integral dual significa que la retroalimentación 1 montada en el motor se utiliza para la conmutación, aceleración, velocidad y control proporcional de posición y la retroalimentación 2 de lado de carga se utiliza únicamente para el control de posición integral. De esta forma, se optimiza la rigidez del lazo de control a baja frecuencia.

9-15 - Reservado -

Cuando se modifica por programa, usando SSV, solo el valor del campo Modo de retroalimentación puede modificarse; la instrucción ignora todos los demás bits. Es más, el valor de Modo de retroalimentación no se puede establecer en una enumeración que no pueda admitir la Configuración de retroalimentación. Si se intenta hacer eso, la instrucción SSV genera un Fallo menor. Por ejemplo, si la Configuración de retroalimentación está establecida para Retroalimentación de motor, el Modo de retroalimentación no puede cambiar a Retroalimentación de carga porque no se ha configurado el canal de retroalimentación.

Reglas de promoción SSV del modo de retroalimentación

En la siguiente tabla se describen los modos de retroalimentación válidos:


Modos de retroalimentación válidos

Sin retroalimentación Sin retroalimentación

Retroalimentación maestra Retroalimentación maestra

Retroalimentación de motor Retroalimentación de motor Sin retroalimentación

Retroalimentación de carga Retroalimentación de carga Retroalimentación dual Retroalimentación de motor Sin retroalimentación

Retroalimentación dual Retroalimentación dual Retroalimentación de carga Retroalimentación de motor Sin retroalimentación

Relación de unidades de retroalimentación


Predeterminado


Opcional - E Solo PV

Establecer/GSV

REAL 1 FD

- - Unidades de retroalimentación 1 por unidad de retroalimentación 2



El atributo Relación de unidades de retroalimentación es el valor de unidades de retroalimentación 1 por unidad por unidad de retroalimentación 2. El variador también utiliza este valor para convertir los conteos de retroalimentación 2 en conteos de retroalimentación 1 cuando está configurado para funcionar en retroalimentación de carga o retroalimentación dual.

Unidad de retroalimentación n


Predeterminado


Requerido - E

Establecer/GSV

USINT

0 DB

- - Enumeración 0 = Revolución 1 = Metro 2…-127 = Reservado 128-255 = Proveedor

El atributo Unidad de retroalimentación n es una unidad de medida del dispositivo de retroalimentación designado. La unidad de retroalimentación para la retroalimentación 1 y cualquier dispositivo de retroalimentación redundante para la retroalimentación 1 debe ser escalable a la unidad de motor configurada. Si la unidad de motor está establecida como revolución, la unidad de retroalimentación 1 debe establecerse como revolución, si la unidad de motor está establecida como metro, la unidad de retroalimentación 1 deberá establecerse como metro. Los dispositivos de retroalimentación con una unidad de retroalimentación de revolución se consideran dispositivos "rotativos", mientras que los dispositivos de retroalimentación con una unidad de retroalimentación en metro se consideran dispositivos "lineales".



Tipo de retroalimentación n


Predeterminado


Requerido - E

Establecer/GSV

USINT

0 DB

- - Enumeración 0 = No especificado (R) 1 = AqB digital (O) 2 = AqB digital con UVW (O) 3 = Paralela digital (O) 4 = Seno/coseno (O) 5 = Seno/coseno con UVW (O) 6 = Hiperfaz (O) 7 = Seno/coseno de EnDat (O) 8 = EnDat digital (O) 9 = Solucionador (O) 10 = SSI digital (O) 11 = LDT (O) 12 = Hiperfaz DSL (O) 13 = BiSS digital (O) 14 = Integrado (O) 15 = Seno/coseno de SSI (O) 16 = SSI AqB (O) 17 = Seno/coseno de BiSS (O) 18…-127 = Reservado 128-255 = Específico del proveedor 128 = Serie Tamagawa 129 = Stahl SSI

El atributo Tipo de retroalimentación n identifica el tipo de dispositivo de retroalimentación conectado a la interfaz de retroalimentación asociada. La compatibilidad del variador con cualquier tipo de retroalimentación individual depende del fabricante de dispositivo. No obstante, si un tipo de retroalimentación es compatible, los atributos asociados a ese tipo se suelen necesitan en la implementación.

Cuando el Tipo de retroalimentación n está establecido como No especificado, todos los valores del atributo de configuración de retroalimentación n asociados a este dispositivo de retroalimentación se consideran No aplicables y el software de configuración no los establecerá y tampoco se enviarán al variador. Si el dispositivo no es compatible con el atributo Método de puesta en marcha de conmutación, o el Método de puesta en marcha de conmutación está definido como Desde tipo de retroalimentación, el tipo de retroalimentación 1 se puede usar para especificar implícitamente el método de puesta en marcha de conmutación.



Por ejemplo, si selecciona tipo de retroalimentación 1 con o sin señales de conmutación UVW, el dispositivo aplica el método de puesta en marcha de conmutación UVW o el método de puesta en marcha de detección automática, respectivamente. En este caso, las señales de conmutación UVW pueden llevarse desde pistas UVW integrales al dispositivo de retroalimentación o usando sensores Hall por separado en el motor. El resto de selecciones de tipo de retroalimentación 1 se aplicarían al método de puesta en marcha de conmutación digital.

En el caso de un dispositivo de retroalimentación montado en el motor, si el Origen de los datos del motor es Motor NV o Variador NV, puede que el controlador no reconozca el Tipo de retroalimentación 1, por lo que, en este caso, el variador puede funcionar sin especificar el Tipo de retroalimentación 1.

En el caso de un dispositivo de retroalimentación montado en el motor, si el Origen de los datos del motor es una hoja de datos o una base de datos, cuando el dispositivo variador recibe un Tipo de retroalimentación 1 no especificada durante la configuración, indica que la configuración de retroalimentación de motor no se ha definido, lo que resulta en un Fallo de configuración que indica un Valor de atributo inválido.

Polaridad de retroalimentación n


Predeterminado


Opcional - E Establecer/SSV*

USINT

0 - - Enumeración 0 = Polaridad normal 1 = Polaridad invertida 2…-225 = Reservado


El atributo Polaridad de retroalimentación n es un valor enumerado que se usa para establecer la dirección de cambio en el contador de retroalimentación en respuesta a un movimiento positivo de un dispositivo de retroalimentación asociado. La polaridad normal se define como lo que resulta al aumentar el conteo de retroalimentación cuando el dispositivo de retroalimentación se ha asociado y movido a una dirección positiva según las especificaciones publicadas del dispositivo.

La polaridad inversa cambia internamente la polaridad del acumulador de retroalimentación para que el conteo de retroalimentación descienda cuando el dispositivo de retroalimentación se mueve hacia una dirección positiva. Este atributo se puede usar para hacer que la dirección de recorrido cumpla la definición del usuario de recorrido positivo, y pueda usarse junto al bit de



Polaridad de motor para proporcionar una retroalimentación negativa, cuando este canal de retroalimentación se use para el control de lazo cerrado.

Método de puesta en marcha de retroalimentación n


Predeterminado


Requerido - E

Establecer/GSV

USINT

Método de puesta en marcha predeterminado DB

- - Enumeración 0 = Incremental (R) 1 = Absoluto (O) 2 - 255 = Reservado

El atributo Método de puesta en marcha de retroalimentación n determina cómo aplica el valor de conteo de retroalimentación el dispositivo durante la puesta en marcha del variador. Cuando está configurado en el modo incremental, el dispositivo pone a cero el acumulador del conteo de retroalimentación durante el encendido. El valor de la primera Posición real que se envía al controlador en el bloque de datos cíclicos de la conexión entre dispositivo y controlador al encenderse es cero. Esta indicación señala al controlador que el variador ha realizado ciclo de conexión y desconexión y que el eje del variador tiene que ponerse en posición de inicio para establecer una posición de referencia de la máquina.

Cuando está configurado en modo Absoluto, el dispositivo inicializa el acumulador del conteo de retroalimentación al encender en el valor de posición de retroalimentación absoluta obtenido del dispositivo de retroalimentación. Cuando el rango de posición absoluta de la retroalimentación del dispositivo es menor que la representación entera con signo de 32-bit del acumulador de conteo de retroalimentación, se extiende el signo de la posición absoluta a un valor con signo de 32-bit. Aunque hay muchos tipos de retroalimentación que admiten la puesta en marcha Absoluto, hay algunos tipos incrementales estrictamente que no: Digital AqB y Seno/Coseno.

Algunos proveedores de dispositivos unen el método de puesta en marcha de retroalimentación con la selección del tipo de retroalimentación. En estos casos, un intento de configurar incorrectamente el Método de puesta en marcha de retroalimentación por el controlador generará un error de Estado de general de un Valor de atributo inválido.

El valor del Método de puesta en marcha de retroalimentación predeterminado depende del tipo de retroalimentación asociado según la siguiente tabla:




Método de puesta en marcha de retroalimentación predeterminado

AqB digital Incremental

Paralela digital Absolute

Seno/Coseno Incremental

Hiperface Absolute

EnDat Seno/Coseno Absolute

EnDat Digital Absolute

Solucionador Absolute

SSI Digital Absolute

LDT Absolute

Hiperface DSL Absolute

BiSS Digital Absolute

Integrado Absolute

SSI Seno/Coseno Absolute

SSI AqB Absolute

BiSS Seno Coseno Absolute

Tamagawa Serial Absolute

Stahl SSI Absolute

Resolución de ciclo de retroalimentación n


Predeterminado


Requerido - E No LT

Establecer/GSV

UDINT Resolución de retroalimentación predeterminada DB

1 max dint

Ciclos/unidad (rotativo): Ciclos de retroalimentación / rev Ciclos/unidad (lineal): Ciclos de retroalimentación / m Unidad/ciclo (lineal): nm / ciclo de retroalimentación Bits/unidad (rotativo): 2n Ciclos / rev (rotativo) donde n = #Bits

El atributo Resolución de ciclo de retroalimentación n determina la capacidad de resolución del dispositivo de retroalimentación asociado. Las unidades para este atributo las determina la unidad de resolución de retroalimentación n y la unidad de retroalimentación n, rotativa o lineal, tal y como se muestra en la columna de Semántica. Para los dispositivos de retroalimentación rotativa, este valor se expresa como el número de Ciclos de retroalimentación por revolución del dispositivo, o de manera alternativa, como el número de bits en la representación de la posición binaria del dispositivo por revolución. Para los dispositivos de retroalimentación



lineal, este valor representa el número de ciclos de retroalimentación por metros (m) o el número de nanómetros (nm) por ciclo de retroalimentación.

Los ciclos para un dispositivo digital AqB representan la resolución de 'línea' del codificador. Los ciclos para un dispositivo Seno/Coseno representan la resolución sinusoidal del 'ciclo' del codificador. Los ciclos para un solucionador es el conteo 'polar' del dispositivo. Para dispositivos de retroalimentación digital en serie (como SSI) o absolutos paralelos, los ciclos representan el 'paso' o el 'conteo' de la resolución del dispositivo.

El valor de la Resolución de retroalimentación predeterminada que se usa en los atributos de la resolución del ciclo de retroalimentación depende del tipo de retroalimentación asociada y de la selección de la unidad de retroalimentación, según la siguiente tabla:

Resolución de retroalimentación predeterminada frente a tipo y unidad de retroalimentación


Resolución de retroalimentación Unidad de retroalimentación = revs

Resolución de retroalimentación Unidad de retroalimentación = metros

AqB digital 1024 ciclos/rev 4096 ciclos/m

Paralela digital 1024 ciclos/rev 4096 ciclos/m

Seno/Coseno 1024 ciclos/rev 4096 ciclos/m

Hiperface 1024 ciclos/rev 4096 ciclos/m

EnDat Seno/Coseno 2048 ciclos/rev 8192 ciclos/m

EnDat Digital 131072 ciclos/rev 655360 ciclos/m

Solucionador 2 ciclos/rev 8 ciclos/m

SSI Digital 524288 ciclos/rev 2097152 ciclos/m

LDT - -

Hiperface DSL 131072 ciclos/rev 655360 ciclos/m

BiSS Digital 524288 ciclos/rev 2097152 ciclos/m

Integrado 131072 ciclos/rev 2097152 ciclos/m

SSI Seno/Coseno 1024 ciclos/rev 4096 ciclos/m

SSI AqB 1024 ciclos/rev 4096 ciclos/m

BiSS Seno Coseno 1024 ciclos/rev 4096 ciclos/m

Tamagawa Serial 131072 ciclos/rev 655360 ciclos/m

Stahl SSI 1024 ciclos/rev 4096 ciclos/m



Interpolación de ciclo de retroalimentación n


Predeterminado


Requerido - E No LT

Establecer/GSV

UDINT

4 DB

1 max dint

Conteo de retroalimentación / Ciclo de retroalimentación

El atributo Interpolación de ciclo de retroalimentación n es el número de Conteos de retroalimentación interpolados por ciclo de retroalimentación. Para un dispositivo digital AqB, el hardware de interfaz de retroalimentación de dispositivo suele admitir los valores de interpolación de 1, 2 o 4. Para un dispositivo de retroalimentación Seno/Coseno, Hiperface, EnDat o solucionador, el número suele ser mucho más amplio y viene determinado por la capacidad de interpolación del hardware de interfaz de retroalimentación del dispositivo. Un valor típico en este caso es 1024. Para uno digital en serie, por ejemplo, SSI o interfaces de dispositivo de retroalimentación paralelas absolutas, este valor siempre es 1, ya que no hay oportunidad para la interpolación basándose en el dispositivo. La resolución efectiva del dispositivo de retroalimentación en el Conteo de retroalimentación por unidad de retroalimentación se determina al combinar los valores de la resolución de ciclo de retroalimentación y el atributo Interpolación de ciclo de retroalimentación.

Vueltas de retroalimentación n


Predeterminado


Requerido - E Rotativo absoluto

Establecer/GSV

UDINT 1 DB

1 max dint

Unidades de retroalimentación (rev)

El atributo Vueltas de retroalimentación n es el número máximo de vueltas de eje específicos de un dispositivo de retroalimentación rotativo absoluto para que mantenga su referencia de posición absoluta. Los dispositivos de retroalimentación rotativos absolutos normalmente especifican un número absoluto de vueltas que suelen variar entre 1 y 4096 en potencias de 2. El sistema de control puede usar este atributo para determinar el rango máximo del conteo de retroalimentación del dispositivo de retroalimentación absoluto, siendo este el producto de la resolución de ciclo de retroalimentación, la interpolación y las vueltas.



Longitud de retroalimentación n


Predeterminado


Requerido - E Lineal absoluto

Establecer/GSV

REAL 1 DB

0,001 Metros

El atributo Longitud de retroalimentación n es la longitud específica de un dispositivo de retroalimentación lineal absoluto. Los dispositivos absolutos de retroalimentación lineal suelen especificar la longitud en metros. El sistema de control puede usar este atributo para determinar el rango máximo de recorrido del dispositivo de retroalimentación absoluto en el conteo de retroalimentación, siendo la combinación de la resolución de ciclo de retroalimentación, la interpolación y la longitud.

Longitud de datos de retroalimentación n


Predeterminado


Opcional - E TP, SS

Establecer/GSV

USINT

16 8 32 # de bits

El atributo Longitud de datos de retroalimentación n es el número de bits de datos de retroalimentación transferidos a través de un dispositivo digital en serie o un canal de interfaz de datos paralelo de un dispositivo de retroalimentación.

Códigos de datos de retroalimentación n


Predeterminado


Opcional - E TP, SS

Establecer/GSV

USINT

0 - - Enumeración 0 = Binario 1 = Gris 2 - 255 = Reservado

El atributo Código de datos de retroalimentación n es el tipo de codificación de bit de datos de retroalimentación designados por un canal de interfaz en serie o paralelo de un dispositivo de retroalimentación.



Relación de transformador de solucionador de retroalimentación n


Predeterminado


Opcional - E RS

Establecer/GSV

REAL 1 - - -

El atributo Relación de transformador de solucionador de retroalimentación n es la especificación del Relación de transformador del dispositivo de retroalimentación de solucionador designado.

Voltaje de excitación del solucionador de retroalimentación n


Predeterminado


Opcional - E RS

Establecer/GSV

REAL 0 - - Voltios (RMS)

El atributo Voltaje de excitación del solucionador de retroalimentación n establece el voltaje de excitación sinusoidal aplicado al rotor del dispositivo de retroalimentación de solucionador designado.

Frecuencia de excitación del solucionador de retroalimentación n


Predeterminado


Opcional - E RS

Establecer/GSV

REAL 4000 - - Hercios

El atributo Frecuencia de excitación del solucionador de retroalimentación n es la frecuencia de la señal de excitación sinusoidal aplicada a un dispositivo de retroalimentación del solucionador designado. El rango de frecuencia válida o valores de este atributo depende de la interfaz de hardware del dispositivo específico.



Balance de cable del solucionador de retroalimentación n


Predeterminado


Opcional - E RS

Establecer/GSV

REAL 100 0 %

El atributo Balance de cable del solucionador de retroalimentación n ajusta la amplitud relativa de las señales Seno y Coseno del solucionador para compensar el impacto del cable solucionador.

Acción de pérdida de retroalimentación n


Predeterminado


Opcional - E Establecer/GSV

USINT

0 - - Enumeración 0 = Establecer excepción (R) 1 = Cambiar sin detector Fdbk (O) 2 = Cambiar a retroalimentación redundante (O) 3 - 255 = Reservado

El atributo Acción de pérdida de retroalimentación n especifica la acción realizada ante un evento de pérdida de señal 1 de retroalimentación. Las acciones válidas se gestionan simplemente como una Excepción o para cambiar automáticamente a una operación sin detector, donde la retroalimentación se estima conforme a la corriente del motor y las señales de voltaje, o para cambiar automáticamente a una versión escalada del dispositivo de retroalimentación redundante. En el caso de una retroalimentación redundante, la retroalimentación 1 se llama fuente de retroalimentación primaria y al canal redundante se le llama fuente de retroalimentación secundaria.

Toques de filtro de velocidad de retroalimentación n


Predeterminado



UINT 1 1 maxint Toques con retardo (> = 1)



El atributo Toques de filtro de velocidad de retroalimentación n determina el número de toques con retardo que se usan en el algoritmo diferencial de filtro FIR para estimar la velocidad de retroalimentación n. La simple diferencia de 1 periodo de muestreo es equivalente a 1 toque con retardo.

Toques de filtro de aceleración de retroalimentación n


Predeterminado



UINT 1 1 maxint Toques con retardo (> = 1)

El atributo Toques de filtro de aceleración de retroalimentación n determina el número de toques con retardo que se usan en el algoritmo diferencial de filtro FIR para estimar la aceleración de retroalimentación n. El filtro de aceleración FIR se puede implementar en dos filtros FIR en cascada, cada uno configurado según el ajuste de Toque de filtro de aceleración de retroalimentación n. La simple diferencia de 1 periodo de muestreo es equivalente a 1 toque con retardo.

Ancho de banda de filtro de velocidad de retroalimentación n


Predeterminado



REAL 0 FD

0 Unidades de frecuencia de filtro

El atributo Ancho de banda de filtro de velocidad de retroalimentación n controla el ancho de banda del filtro de paso bajo aplicado a la señal de velocidad pura de retroalimentación n. Si el atributo tiene un valor de 0, se desactiva esta característica.

Ancho de banda de filtro de aceleración de retroalimentación n


Predeterminado



REAL 0 0 Unidades de frecuencia de filtro

El atributo Ancho de banda de filtro de aceleración de retroalimentación n controla el ancho de banda del filtro de paso bajo aplicado a la señal de aceleración



pura de retroalimentación n. Si el atributo tiene un valor de 0, se desactiva esta característica.

Absoluto de batería de retroalimentación n


Predeterminado


Opcional - E TM

Establecer/GSV

USINT

0 - - Enumeración 0 = No 1 = Sí

El atributo Absoluto de batería de retroalimentación n determina si hay una batería incluida en el dispositivo de retroalimentación absoluto alimentado por batería. Esto permite que el variador califique la Pérdida de batería de retroalimentación y las condiciones de excepción de Batería baja de retroalimentación.

Consulte también





Estos son los atributos generales de información de retroalimentación asociados a un eje de control de movimiento.

Número de serie de retroalimentación n


Predeterminado


Opcional - E

Obtener CADENA CORTA

- - - Por ejemplo, 0012003400560078

El atributo Número de serie de retroalimentación n es una cadena de 16 caracteres que especifica el número de serie del dispositivo asociado a la retroalimentación n. Si el variador no puede leer el número de serie del dispositivo de retroalimentación, el variador establecerá este atributo con una cadena vacía.

Atributos de información de retroalimentación general



Consulte también




Estos son los atributos generales de señal de retroalimentación asociados a un eje de control de movimiento.

Retroalimentación de posición n


Predeterminado


Requerido - E

Obtener/GSV

T DINT - - - Conteo de retroalimentación n

El atributo Retroalimentación de posición n es la posición real del eje según la retroalimentación n.

Consulte también




Las siguientes tablas de atributos contienen atributos relacionados con el control de movimiento asociado con una instancia de objeto de eje de control de movimiento.

Estos son los atributos de configuración de control de movimiento básicos asociados a un eje de control de movimiento. Estos atributos gobiernan el comportamiento global del eje de control de movimiento.

Atributos de señal de retroalimentación general


Atributos de configuración de control de movimiento



Funciones de eje


Predeterminado

Mín. Máx. Descripción del valor

Requerido - Todos

Establecer/ GSV

DWORD

0 - - Asignación de bits 0 = Interpolación fina (O) 1 = Rearme automático de registro (O) 2 = Registro de alarma (O) 3 = Marcador (O) 4 = Interruptor de posición inicial (O) 5 = Prueba de conexión (O) 6 = Prueba de conmutación (O) 7 = Prueba de motor (O) 8 = Prueba de inercia (O) 9 = Control sin detector (O) 10 = Escalado de variador (O) 11 = Bloque de evento extendido (O) 12 = Posición de comando entero (O) 13 = Bloque de evento Prueba de motor (O) 14 = Cambio de modo de control (O) 15 = Cambio de modelo de retroalimentación (O) 16 = Estado de bus de paso (O) 17 = Descarga de bus de paso (O) 18 = Bloque de evento ext. (O) 19 = Bloque de evento ext. (O) 20 = Bloque de evento Retroalimentación de posición (O) 21 = Bloque de evento Formato de subcódigo (O) 22…-31 = Reservado

La siguiente tabla proporciona descripciones de los valores de atributo de características de eje especificados por los bits.



Bit Estado de movimiento


0 Interpolación fina (O) Indica que el eje admite interpolación fina de los datos de comando basados en la hora de destino del comando. La interpolación fina se usa para proporcionar señales de referencia de comando más fluidas cuando el periodo de actualización del variador es inferior al periodo de actualización del controlador.

1 Rearme automático de registro (O)

Indica que el eje es compatible con el mecanismo de rearme automático para las entradas de registro. Esta característica se requiere para la compatibilidad con el registro con ventanas.

2 Registro de alarma (O)

Indica que este eje es compatible con la característica Registro de alarma. Los datos del registro de alarma se reciben del variador a través del bit de Alarma del conjunto de datos de estado y actualizan el registro de alarma del controlador.

3 Marcador (O) Indica que el dispositivo de retroalimentación de posición del eje admite una función de marcador. Esta funcionalidad se requiere para secuencias de vuelta a posición inicial que emplean la señal del marcador y para la prueba de conexión del marcador.

4 Interruptor de posición inicial (O)

Indica que el eje admite una entrada de interruptor de posición inicial. Esta funcionalidad se requiere para las secuencias de vuelta a posición inicial que empleen la señal de entrada del interruptor de posición inicial.

5 Prueba de conexión (O)

El eje admite un servicio de prueba de conexión. Este servicio se requiere para realizar una prueba de conexión (MRHD) para comprobar el cableado de los componentes del motor y de retroalimentación.

6 Prueba de conmutación (O)

El eje admite una prueba de conmutación como parte del servicio de prueba de conexión. Este servicio se requiere para realizar una prueba de conexión (MRHD) para comprobar el cableado de conmutación y determina el desplazamiento de conmutación.

7 Prueba de motor (O) El eje admite un servicio de prueba de motor. Este servicio se requiere para realizar una prueba de motor (MRMT) para medir los parámetros del modelo de motor.

8 Prueba de inercia (O) El eje admite un servicio de prueba de inercia. Este servicio se usa como parte del ajuste automático (MRAT) que mide la inercia.

9 Control sin detector (O)

El eje admite funcionamiento de control sin detector, que permite que el variador funcione en el modo de lazo de velocidad sin un dispositivo de retroalimentación externo.

10 Escalado de variador (O)

El dispositivo admite la funcionalidad de escalado de variador, en que el dispositivo es capaz de escalar conteos de retroalimentación a conteos de planificador y gestionar la posición absoluta.





11 Bloque de eventos extendido (O)

El dispositivo admite el formato de bloque de datos de evento extendido. Este formato admite funciones adicionales asociadas generalmente a la funcionalidad de escalado de variador, como eventos de posición de control y registro en ventana.

12 Posición de comando entero (O)

El dispositivo requiere que el tipo de datos del formato de posición de comando (entero con signo de 32 bits) sea DINT. Si no se establece, el dispositivo admite el tipo de datos de posición de comando LREAL estándar (punto flotante de 64 bits).

13 Velocidad de IPM ext. (O)

El dispositivo admite el formato de datos de motor extendido para el servicio Prueba de motor. Este formato admite la transferencia de parámetros de motor específicos de proveedor y se requiere para que el servicio Prueba de motor admita motores IPM.

14 Cambio de modo de control (O)

El dispositivo admite cambios en el modo de control estando en el estado de Ejecución sin generar grandes perturbaciones de movimiento (sin perturbaciones). Un ejemplo de este cambio de modo sería cambiar del control de posición al control de par mediante el uso de una instrucción SSV. Si el dispositivo no admite un determinado cambio de modo de control, se generará un fallo de configuración.

15 Cambio de modo de retroalimentación (O)

El dispositivo admite la capacidad de cambiar el modo de retroalimentación estando en el estado de Ejecución sin generar grandes perturbaciones de movimiento (sin perturbaciones). Un ejemplo de este cambio de modo sería cambiar de la Retroalimentación de carga a la Retroalimentación de motor mediante el uso de una instrucción SSV. Si el dispositivo no admite un determinado cambio de Modo de retroalimentación, se generará un fallo de configuración.





16 Estado de bus de paso (O)

El dispositivo admite pasar bits de Estado del conversor, Bus cargado y Pérdida de alimentación de CA, en el elemento Estado de control del encabezado de la instancia axial de la conexión C2D cuando se configura para uso compartido de bus de CC. Los estados de estos bits de Estado de bus se determinan mediante el controlador basándose en los bits de Bus cargado y Pérdida de alimentación de CA pasados en el elemento Estado interno del eje de los datos cíclicos de la conexión D2C de los conversores de variadores (maestros de bus) que también admiten la función de Estado de bus de paso. Si se borra, el dispositivo asociado no admite los bits Bus cargado y Pérdida de alimentación de CA en la conexión C2D. Además, si se borra, los bits de estado de Carga de bus y Pérdida de alimentación de CA recibidos por el controlador en la conexión D2C del dispositivo no se pasan a ningún otro dispositivo.

17 Descarga de bus de paso (O)

El dispositivo asociado es capaz de generar una excepción de Uso compartido de bus basándose en el bit de solicitud de Descarga de bus pasado en el elemento Estado de control del encabezado de instancia axial de la conexión C2D. En este caso, el controlador pasa una solicitud de descarga de bus al dispositivo si algún conversor o variador (maestros de bus) en su Grupo de compartición del bus solicita una descarga de bus. Si se borra, el controlador es responsable de generar una excepción de Uso compartido de bus para este eje de dispositivo en respuesta a una solicitud de Descarga de bus de cualquier conversor o variador (maestros de bus) en su Grupo de compartición del bus.


El dispositivo admite la extensión del rango de velocidades de un motor SPM mediante la debilitación de campo a velocidades que requieran métodos de protección de variadores frente a condiciones de sobrevoltaje del bus de CC destructivas. Para controlar ese riesgo, la función Velocidad extendida proporciona atributos de motor PM adicionales, incluyendo un atributo Velocidad extendida permitida de motor PM.


El dispositivo admite la extensión del rango de velocidades de un motor IPM mediante la debilitación de campo a velocidades que requieran métodos de protección de variadores frente a condiciones de sobrevoltaje del bus de CC destructivas. Para controlar ese riesgo, la función Velocidad extendida proporciona atributos de motor PM adicionales, incluyendo un atributo Velocidad extendida permitida de motor PM.

20 Velocidad de IPM Retroalimentación de posición (O)

El dispositivo admite el paso de la posición real como elemento LINT de 64 bits en el bloque de datos cíclicos de la conexión D2C. Si este bit está borrado, el dispositivo únicamente admite el paso de la posición actual como DINT de 32 bits.





21 Velocidad de IPM Formato de subcódigo (O)

El dispositivo admite el formato de subcódigo extendido según la definición del objeto Eje del dispositivo de movimiento. El formato extendido usa el bit más significativo del subcódigo para seleccionar uno de los dos formatos del campo de bits para los 7 bits restantes.



Predeterminado


Requerido - Todos

Establecer/GSV

USINT

AOP* 0 5 Enumeración 0 = Solo retroalimentación (O) 1 = Control de frecuencia (O) 2 = Lazo de posición (O) 3 = Lazo de velocidad (O) 4 = Lazo de par (O) 5 = Conversor CC/CA no regenerativo (O) 6 = Conversor CC/CA regenerativo (O) 7 = Conversor CC/CA de armónicos bajos (O) 8 = Conversor CC/CC (O) 9 - 15 = Reservado

* El valor predeterminado se puede especificar mediante el perfil de variador especificado (AOP).

El atributo de configuración de eje determina el comportamiento general de control dinámico de la instancia axial de dispositivo de movimiento.

Este atributo se utiliza para establecer los atributos Modo de control y Método de control conforme a la siguiente tabla:

Configuración de eje Modo de control Método de control

Conversor CC/CA regenerativo

Sin control Sin control





Conversor CC/CC Sin control Sin control

Lazo de posición Control de posición Control de vector PI

Lazo de velocidad Control de velocidad Control de vector PI

Lazo de par Control de par Control de vector PI



El atributo de configuración de eje es un valor enumerado que determina el comportamiento general de control dinámico de la instancia axial de dispositivo de movimiento. El controlador usa este atributo para establecer el atributo Modo de control que se envía al variador como parte de la conexión de ciclo y también determina la configuración del atributo Método de control. De modo que cuando la configuración del eje se establece mediante el software de configuración, también se actualizan el modo de control y el método de control.

La siguiente tabla proporciona descripciones de los valores de los atributos de configuración de eje:


0 R/E O/C


Proporciona una interfaz de eje a un dispositivo de retroalimentación específico como fuente de retroalimentación maestra. El Modo de control y el Método de control se establecen en Sin control en esta configuración, que indica que no hay capacidad de control dinámico asociada a este eje.


Selecciona el método de Control de frecuencia que aplica voltaje al motor, generalmente proporcional a la frecuencia o velocidad ordenada. En consecuencia, el atributo Modo de control se establece en Control de velocidad.

2 R/P Lazo de posición Selecciona el Método de control de vector PI que aplica retroalimentación para proporcionar control de PI en cascada de lazo cerrado de posición, velocidad y par del motor e incluye control de lazo cerrado de componentes Iq e Id del vector de corriente del motor. En consecuencia, el atributo Modo de control se establece en Control de posición.

3 R/V O/P

Lazo de velocidad

Selecciona el Método de control de vector PI que aplica retroalimentación para proporcionar control de PI en cascada de lazo cerrado de velocidad y par del motor e incluye control de lazo cerrado de componentes Iq e Id del vector de corriente del motor. En consecuencia, el atributo Modo de control se establece en Control de velocidad.

4 R/T O/PV

Lazo de par Selecciona el Método de control de vector PI que aplica retroalimentación para proporcionar control de PI de lazo cerrado de par del motor mediante el control de los componentes Iq e Id del vector de corriente del motor. En consecuencia, el atributo Modo de control se establece en Control de par.




5 O/N D


Proporciona una interfaz de eje a un dispositivo conversor de potencia no regenerativo independiente. Tanto el Modo de control como el Método de control se establecen en Sin control en esta configuración, que indica que no hay capacidad de control dinámico asociada a este eje.

6 O/G Conversor CC/CA regenerativo

Proporciona una interfaz de eje a un conversor de potencia regenerativo independiente o a la función de conversor regenerativo de un variador regenerativo integrado. Tanto el Modo de control como el Método de control se establecen en Sin control en la configuración, lo que indica que no hay capacidad de control dinámico asociada a este eje.

7 O/G Conversor CC/CA de armónicos bajos

Proporciona una interfaz de eje para un dispositivo conversor de CC/CA de armónicos bajos, o la función de conversor de CC/CA de un variador de armónicos bajos integrados que usa electrónica activa para regular el flujo de alimentación desde el origen de CA hasta el bus de CC. Tanto el Modo de control como el Método de control se establecen en Sin control en esta configuración, lo que indica que no hay capacidad de control de motor dinámico asociada a este eje.

8 O/N Conversor CC/CC

Proporciona una interfaz de eje para una clase de dispositivos que convierten la potencia entre dos orígenes de CC mediante electrónica activa, o simplemente suministran alimentación de entrada CC a los buses de CC. Los convertidores CC/CC con electrónica activa son capaces de transferir energía de un bus de CC primario a uno o más buses de CC secundarios, cada uno con diferentes niveles de voltaje. Tanto el Modo de control como el Método de control tienen el valor Sin control en esta configuración, que indica que no hay capacidad de control dinámico de motor asociada a este eje.



Modo de control


Predeterminado


Requerido - Todos Se deriva de la configuración del eje

Obtener/SSV(1)

BYTE 0 0 4 Enumeración 0 = Sin control 1 = Control de posición 2 = Control de velocidad 3 = Control de aceleración 4 = Control de par 5 - 15 = Reservado Bits 4-7 reservados

(1) SSV: estos atributos de configuración no se pueden cambiar en línea ni usando una instrucción SSV si el eje está en el estado de Ejecución, por ejemplo, el bit Comando de seguimiento del atributo Estado interno de eje CIP.

El atributo Modo de control determina el comportamiento general de control dinámico de la instancia axial del dispositivo variador y consiste en una enumeración de 4 bits. Este valor se deriva del valor del atributo de configuración del eje durante la inicialización. Este atributo se transfiere al dispositivo como parte del bloque de datos cíclico.

Cuando se modifica por programa, usando SSV, el valor de Modo de control no se puede establecer en una enumeración que no pueda admitir la configuración del eje actual. Por ejemplo, si la configuración del eje está establecida para Lazo de velocidad, el modo de control no puede cambiar al Lazo de posición porque no se han configurado los atributos del lazo de posición. Esta tabla proporciona una lista de Modos de control válidos para una configuración de eje en concreto:

Configuración de eje Modos de control válidos


Sin control

Conversor CC/CA regenerativo Sin control


Sin control

Conversor CC/CC Sin control

Solo retroalimentación Sin control

Control de frecuencia Control de velocidad

Lazo de posición Control de posición Control de velocidad Control de par

Lazo de velocidad Control de velocidad Control de par

Lazo de par Control de par



El atributo Modo de control es una enumeración de 4 bits que determina el comportamiento dinámico específico del motor que ha de controlar el dispositivo para esta instancia axial. La siguiente tabla proporciona descripciones de los Modos de control válidos.


0 R/BE Sin control En este modo no se proporciona ningún control de motor.

1 R/P Control de posición

Controla la posición u orientación del motor.

2 R/PV Control de velocidad

Controla la velocidad del motor.

3 O/PVT Control de aceleración

Controla la aceleración del motor.

4 R/C Control de par Controla la salida de par del motor.

5-15 Reservado -

Método de control

El atributo Método de control (que se deriva de la configuración del eje) es un código enumerado de 8 bits que determina el algoritmo de control básico aplicado por el dispositivo para controlar el comportamiento dinámico del motor.

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - Todos Se deriva de la configuración del eje

Obtener/ GSV

USINT 0 0 2 Enumeración 0 = Sin control 1 = Control de frecuencia 2 = Control de vector de PI 3 - 255 = Reservado

Este valor se envía al variador durante la inicialización y no se puede cambiar durante el funcionamiento.

Enumeración Uso Nombre (Name)


0 R/BE Sin control Asociado a un Modo de control de Sin control donde el dispositivo no proporciona un control de motor explícito para esta instancia axial.



Enumeración Uso Nombre (Name)



Un método de control de lazo abierto que aplica voltaje al motor, generalmente proporcional a la frecuencia o velocidad ordenada. Este método de control está asociado con los variadores de frecuencia (VFD), también llamados variadores de V/Hz.

2 R/C Control de vector PI

Un método de control de lazo cerrado que utiliza retroalimentación real o estimada para control de PI en cascada de lazo cerrado de dinámica de motor, como, por ejemplo, posición, velocidad, aceleración y par, y que siempre incluye control de PI de lazo cerrado independiente de los componentes Iq e Id del vector de corriente del motor.

3-127 Reservado -

128-255 Específico del proveedor

-

Consulte también



Atributos de modo de control en la página 360

La aplicación Logix Designer usa los atributos de Interfaz de control de movimiento para admitir la interfaz para un eje. Los atributos de interfaz se utilizan para personalizar las opciones que aparecen en las páginas de propiedades y le ayudan a estructurar un eje de movimiento.

Consejo: Recuerde que los atributos que aparecen en la aplicación Logix Designer dependen del Modo de control actual.

Dirección de eje

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - Todos

Obtener

DINT - - - Dirección absoluta

Dirección absoluta de la estructura de datos del objeto Eje de control de movimiento. Este atributo Dirección de eje se utiliza pare devolver la dirección física real en la memoria donde se encuentra la instancia axial.

Atributos de interfaz de control de movimiento



Instancia axial

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - Todos

Obtener/ GSV

DINT - - - Número de instancia

Número de instancia asignado a esta instancia del objeto Eje de control de movimiento. El atributo instancia axial se utiliza para devolver el número de instancia de un eje. Un ejemplo de uso de este atributo es la respuesta a un fallo mayor de eje. Los registros de fallos mayores contienen la instancia axial del eje conflictivo. Utilice este atributo para consultar una instancia axial y determinar si el número de instancia coincide con el registro de fallo.

El atributo Instancia axial es requerido para acceder a un atributo usando una instrucción MSG.

Instancia de grupo

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - Todos

Obtener/ GSV


Número de instancia del grupo de movimiento asignado a esta instancia del objeto Eje de control de movimiento. Utilice el atributo Instancia de grupo para determinar a qué grupo de movimiento está asignado este eje.

Instancia de asignación

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - Todos

Establecer/ GSV


Número de instancia de asignación de E/S asignado a esta instancia del objeto Eje de control de movimiento. El atributo Instancia de asignación asocia un eje a un módulo compatible de movimiento específico especificando la entrada de asignación de E/S que representa el módulo. Este valor se establece en 0 para tipos de datos virtuales y consumidos.



Canal de módulo

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - Todos

Establecer/ GSV

USINT 255 - - Número de canal (0, 1, 2, …) Un valor de 255 indica que el eje no está asignado

Número de canal del módulo asignado a esta instancia del objeto Eje de control de movimiento. El atributo Canal de módulo asocia un eje a un canal específico en un módulo compatible de movimiento especificando el atributo Módulo de canal.

Código de clase de módulo

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - Todos

Establecer/ GSV

DINT - - - Código de clase de objeto

Código de clase de objeto del motor de movimiento en el módulo. El atributo Código de clase de módulo es el código de clase del objeto en el módulo de movimiento que admite movimiento. Por ejemplo, 0xAF es el ID de objeto del eje de módulo servo que reside en el módulo 1756-M02AE.

Instancia de asignación C2C

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - Todos

Establecer/ GSV

DINT - - - Instancia de asignación C2C asociada del eje consumido/de productor

Instancia de asignación C2C asociada del eje consumido/de productor. Cuando el atributo Tipo de datos de eje se especifica para que sea 'Consumido', este eje se asocia a los datos consumidos especificando tanto la Instancia de asignación C2C como la Instancia de conexión C2C. Para el resto de tipos de datos de eje si este eje debe producirse, este atributo se establece en 1 (uno) para indicar que la conexión está desconectada con respecto a la instancia de asignación del controlador local.



Instancia de conexión C2C

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - Todos

Establecer/ GSV

DINT - - - Conexión C2C asociada del eje consumido/de productor en referencia a la instancia de asignación C2C

Conexión C2C asociada del eje consumido/de productor en referencia a la instancia de asignación C2C. Si debe producirse este eje, este atributo se establece en la instancia de conexión bajo la instancia de asignación del controlador local (1) que se utilizará para enviar los datos del eje remoto a través de la conexión C2C.

Uso de memoria

Uso Acceso


Predeterminado

Mín.


Requerido - Todos

Obtener/ GSV

UINT - - - 105 (0x69) = espacio E/S 106 (0x6a) = espacio de Tabla de datos

Espacio de memoria de controlador donde existe esta instancia del objeto Eje de control de movimiento. Este atributo se inicializa como parte del servicio de creación cuando crea el eje.

La aplicación de programación Logix Designer usa este atributo para crear instancias de eje en memoria de E/S para ejes que se van a producir o consumir.

El atributo Uso de memoria solo se puede establecer como parte de un servicio de creación de eje y se utiliza para controlar en qué memoria de controlador se crea la instancia del objeto.

Utilización de memoria

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - Todos

Obtener

DINT - - - Bytes

Cantidad de memoria consumida para esta instancia del objeto Eje de control de movimiento. El atributo Uso de memoria se puede utilizar para determinar la cantidad de memoria en bytes que consume la instancia creada.



Tipo de datos de eje

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - Todos

Obtener

USINT - - - Enumeración: 0 = Retroalimentación 1 = Consumido 2 = Virtual 3 = Genérico 4 = Servo 5 = Servovariador 6 = Variador genérico 7 = Variador CIP

Tipo de datos de etiqueta asociada para esta instancia del objeto Eje de control de movimiento. Este atributo se inicializa como parte del servicio de creación cuando crea el eje.

El atributo Tipo de datos de eje y se utiliza para determinar qué plantilla de datos, formato de memoria y conjunto de atributos se crean y son aplicables para esta instancia axial. Este atributo solo se puede establecer como parte de un servicio de creación de eje.

Estado de configuración de eje

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - Todos

Obtener/ GSV

USINT - - - Enumeración 0 = Instancia axial creada 1 = Conexión creada 126 = Eje inhibido 128 = Eje configurado

Estado de la máquina de estado de configuración para esta instancia del objeto Eje de control de movimiento. El atributo Estado de configuración de eje se utiliza para la resolución de problemas a fin de indicar dónde está presente este eje en la máquina de estado de configuración de eje. Incluso los ejes consumidos y virtuales utilizarán este atributo. Este atributo es válido para todos los tipos de datos físicos y no físicos.



Estado de funcionamiento de eje

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - Todos

Obtener

USINT - - - Enumeración 0 = Listo 1 = Habilitación de variador, (control de variador directo) 2 = Control de servo 3 = Con fallo 4 = Apagado 5 = Inhibido 6 = Sin grupo 7 = Sin módulo 8 = Configurando (FW predeterminado)

Estado de esta instancia del eje de control de movimiento. Indica el estado de funcionamiento del eje. Entre los posibles estados se incluyen: eje listo, habilitación de variador, control de servo, fallo de eje, desactivación de eje, eje inhibido y eje no asignado.

Tarea de evento de supervisión

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - E

Obtener

DINT - - - -

Tarea de evento de usuario cuya ejecución se desencadenará cuando se produzca un Evento de supervisión.

Este atributo se establece mediante la comunicación interna desde el objeto Tarea de usuario hasta el objeto Eje cuando se haya establecido el atributo Desencadenamiento de tarea para seleccionar estos atributos de un eje. Un dispositivo externo no lo puede establecer directamente. Está disponible para que se lea de manera externa para mostrar la información de diagnóstico.

El atributo Tarea de evento de supervisión indica qué Tarea de usuario se desencadenará cuando se produzca un evento de supervisión. Un valor de instancia de 0 indica que no se ha configurado ninguna tarea de evento para que se desencadene el Evento de supervisión.

La tarea de usuario se desencadena al mismo tiempo que se establece el bit Proceso completo para la instrucción que armó el evento de supervisión.



Tarea de evento de registro 1

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - E

Obtener

DINT - - - -

Tarea de evento de usuario cuya ejecución se desencadenará cuando se produzca un evento de Registro 1.


El atributo Tarea de evento de Registro 1 indica qué tarea de usuario se desencadenará cuando se produzca un evento de Registro 1. Un valor de instancia de 0 indica que no se ha configurado ninguna tarea de evento para que se desencadene el evento de Registro 1.

La tarea de usuario se desencadena al mismo tiempo que se establece el bit Proceso completo para la instrucción que armó el evento de registro.

Tarea de evento de registro 2

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - E

Obtener

DINT - - - -

Tarea de evento de usuario cuya ejecución se desencadenará cuando se produzca un evento de Registro 2.


El atributo Tarea de evento de Registro 2 indica qué Tarea de usuario se desencadenará cuando se produzca un evento de Registro 2. Un valor de instancia de 0 indica que no se ha configurado ninguna tarea de evento para que se desencadene mediante el evento de Registro 2.



La tarea de usuario se desencadena al mismo tiempo que se establece el bit Proceso completo para la instrucción que armó el evento de registro.

Tarea de evento de posición inicial

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - E

Obtener

DINT - - - -

Tarea de evento de usuario cuya ejecución se desencadenará cuando se produzca un evento de posición inicial.


El atributo Tarea de evento de posición inicial indica qué tarea de usuario se desencadenará cuando se produzca un evento de posición inicial. Un valor de instancia de 0 indica que no se ha configurado ninguna tarea de evento para que se desencadene por el Evento de posición inicial.

La Tarea de usuario se desencadena al mismo tiempo que se establece el bit de Proceso completo para la instrucción que armó el evento de posición inicial.

Inhibir eje

Uso Acceso


Predeterminado

Mín.


Requerido - Todos

Establecer/ SSV

SINT 0 - - 0 desencadena una desinhibición. 1 desencadena una inhibición. Si se establece cualquier valor distinto de cero, se trata de la misma manera que un valor de 1 y da lugar a que el atributo se establezca en un 1.

Se utiliza para iniciar la colocación de un eje en el estado de inhibición.

Esta función está diseñada para las siguientes situaciones:



Para aparcar un eje no usado o con fallo para que el programa de la aplicación pueda seguir ejecutándose sin el eje no usado o con fallo.

Para permitir que se desarrolle un programa de aplicación 'genérico' para una familia de máquinas similares que podrían variar en el recuento de ejes de tal modo que se pueda configurar durante el tiempo de ejecución para que concuerde con la configuración de la máquina en cuestión.

El proceso de inhibición en línea es una operación intrusiva dado que afecta a todos los ejes asociados al mismo módulo de movimiento que el que se está inhibiendo. Por lo tanto, se espera que los usuarios desencadenen esta operación con la máquina en un estado seguro de no funcionamiento. El proceso de inhibición incluye romper la conexión al módulo de movimiento asociado y a continuación permitir que el módulo se reconfigure con o sin este eje (dependiendo de si está inhibiendo o desinhibiendo).

La operación de inhibición/desinhibición también detendrá todo el movimiento en todos los ejes asociados al mismo módulo de movimiento, incluyendo la rotura de todas las relaciones de transmisión. Esta operación de parada se realiza tras la acción de fallo de desactivación; la acción de servo se deshabilita de inmediato al igual que la estructura de potencia de los variadores. Salvo que se aplique alguna forma externa de capacidad de frenado, el eje generalmente se parará por inercia.

ID de eje

Uso Acceso


Predeterminado

Mín.


Requerido - Todos

Establecer/ GSV

DINT - - - ID

Número único asignado al eje durante la creación mediante el software de configuración.

La función Recuperación de posición absoluta usa el ID de eje durante una descarga del software de configuración para determinar si un eje determinado es un eje nuevo o preexistente. Si el eje ya existía antes de la descarga, el controlador guarda los datos críticos de posición absoluta asociados al eje antes de seguir con la descarga. Usando el ID de eje, el controlador es capaz de concordar los datos de posición absoluta guardados con el eje preexistente y recuperar la posición absoluta. Usando los datos guardados, se volverá a calcular la posición absoluta para dar cuenta de cualquier movimiento que se produjese mientras se estaba realizando la descarga o cuando estaba desconectada la alimentación.



Programación de actualización de eje

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - Todos

Establecer/ GSV

USINT - - - Enumeración: 0 = Base 1 = Alternativa 1 2 = Alternativa 2 3 - 255 = Reservado

Determina el plan de actualizaciones para la instancia axial asociada.

La configuración de plan predeterminada de Base da lugar a la actualización del eje con cada escaneado de la tarea movimiento o el período de actualización base del grupo de movimiento. Las selecciones de plan Alternativa 1 y Alternativa 2 dan lugar a la actualización del eje en múltiplos del período de actualización base proporcionado por los valores de atributo Multiplicador de actualización de alternativa 1 y alternativa 2 del grupo de movimiento o período de actualización de alternativa 1 y período de actualización de alternativa 2, respectivamente.

Tipo de datos de eje

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - Todos

GSV USINT - - - Enumeración: 0 = Retroalimentación 1 = Consumido 2 = Virtual 3 = Genérico 4 = Servo 5 = Servovariador 6 = Variador genérico 7 = Variador CIP

Tipo de datos de etiqueta asociada para esta instancia del objeto Eje de control de movimiento.

El atributo Tipo de datos de eje y se utiliza para determinar qué plantilla de datos, formato de memoria y conjunto de atributos se crean y son aplicables para esta instancia axial.

Consulte también





Los atributos de señal de control de movimiento asociados al eje proporcionan acceso a la información actual e histórica de posición, velocidad y aceleración del eje. Estos valores se pueden utilizar como parte del programa de usuario para implementar cálculos en tiempo real sofisticados asociados a aplicaciones de control de movimiento.

Importante: Es necesario configurar los parámetros de la página Escalado (Scaling) para que cualquier atributo expresado en unidades de posición, velocidad o aceleración devuelva valores significativos.

Todos los atributos de señal de control de movimiento admiten el Acceso de etiqueta directa a través de la aplicación Logix Designer. Por consiguiente, se puede referenciar directamente un atributo de señal de movimiento en un programa como <nombre de etiqueta de eje>.<nombre de etiqueta de estado de movimiento>. Por ejemplo, FeedAxis.ActualPosition.

Para evitar el esfuerzo de procesador innecesario asociado a la conversión en tiempo real de determinadas etiquetas de estado de movimiento que no sean de interés para el usuario, debe activar explícitamente la actualización en tiempo real de estos atributos usando el atributo Actualización automática de etiqueta del grupo de movimiento asociado. Un subconjunto de los atributos de señal de control de movimiento deben tener habilitado el atributo Actualización automática de etiqueta para realizar la conversión de escalado. Si está deshabilitado, se forzará a cero el valor de la etiqueta. Se ven afectados los siguientes atributos:

Posición real

Velocidad real

Aceleración real

Desplazamiento de eje maestro

Posición de comando

Velocidad de comando

Aceleración de comando

Velocidad media

A continuación se presentan los atributos de señal asociados a un eje de control de movimiento:

Atributos de señal de control de movimiento



Posición real


Predeterminado


Requerido - Todos

Obtener/GSV

T REAL - - - Unidades de posición El acceso a la etiqueta se admite, pero el valor solo es válido cuando está habilitada la actualización automática de etiqueta del objeto Grupo de movimiento.

El atributo Posición real es la posición absoluta actual de un eje en las unidades de posición configuradas de dicho eje. Este valor se basa en los datos notificados al procesador Logix como parte de un proceso de transferencia de datos sincrónico que da lugar a un retardo de un período de actualización aproximado. De este modo, el valor de posición real que se obtiene es la posición real del eje hace un período de actualización aproximado.

El acceso a la etiqueta se admite, pero el valor solo es válido cuando está habilitada la actualización automática de etiqueta del objeto Grupo de movimiento.

Posición real de estroboscopio


Predeterminado


Requerido - Todos

Obtener/GSV


Posición de comando de estroboscopio


Predeterminado


Requerido - FPV

Obtener/GSV


Los atributos Posición real de captura y Posición de comando de captura se utilizan para almacenar de manera simultánea una instantánea de la posición real, de comando y de desplazamiento de eje maestro de un eje cuando se ejecuta la instrucción MGSP (Posición de captura del grupo de movimiento). Los valores se almacenan en las Unidades de posición configuradas del eje.



Dado que la instrucción MGSP almacena simultáneamente las posiciones reales y de comando de todos los ejes en el grupo de ejes especificado, los valores resultantes de Posición real de captura y Posición de comando de captura de distintos ejes se pueden utilizar para realizar cálculos en tiempo real.

Por ejemplo, se pueden comparar las Posiciones reales de captura entre dos ejes para proporcionar una especie de compensación de deslizamiento en aplicaciones de gestión de web.

Posición de inicio y Posición de comando de inicio


Predeterminado


Requerido - FPV

Obtener/GSV


Siempre que se inicia una nueva instrucción de planificador de movimiento para un eje (por ejemplo, mediante una instrucción MAM), el valor de la posición de comando del eje y de la posición real del eje se almacena en el instante exacto en que comienza el movimiento. Estos valores se guardan como Posición de comando de inicio y Posición real de inicio, respectivamente, en las unidades de posición configuradas del eje.

Las posiciones de inicio son útiles para corregir cualquier movimiento que se produzca entre la detección de un evento y la acción iniciada por dicho evento. Por ejemplo, en las aplicaciones de enrollado de bobina, las posiciones de comando de inicio se pueden utilizar en una expresión para compensar el sobreimpulso al final del carrete antes de que se invierta la dirección de transmisión.

Si conoce la posición de la bobina cuando se suponía que tenía que cambiar la dirección de transmisión y la posición en la que realmente cambió (la Posición de comando de inicio), puede calcular la cantidad de sobreimpulso y usarla para corregir la posición de la guía de cable relativa al carrete.

Velocidad media


Predeterminado


Requerido - Todos

Obtener/GSV

T REAL - - - Unidades de posición/seg

El atributo Velocidad media es la velocidad y dirección actuales de un eje en las unidades de posición por segundo configuradas de dicho eje.



Al contrario que el valor del atributo Velocidad real, se calcula promediando la velocidad real del eje a lo largo de la base de tiempo de velocidad media configurada para dicho eje. La velocidad media es un valor con signo, donde el signo indica la dirección en la que se mueve actualmente el eje.

La resolución de la variable Velocidad media se determina mediante el valor actual del parámetro Base de tiempo de velocidad media y la Constante de conversión configurada (conteos de retroalimentación por unidad de posición) para el eje. Base de tiempo de velocidad media determina la longitud a lo largo de la que se calcula la velocidad media. Mientras mayor sea el valor de la Base de tiempo de velocidad media, mejor será la resolución de la velocidad, pero más lenta será la respuesta a los cambios de velocidad.

La resolución de velocidad media en unidades de posición por segundo se puede calcular mediante esta ecuación.

Por ejemplo, en un eje con unidades de posición de pulgadas y una constante de conversión (K) de 20000, una base de tiempo de velocidad media de 0,25 segundos da lugar a una resolución de velocidad media de:

El valor de base de tiempo de velocidad media es un período de actualización aproximado definido por el objeto Grupo de movimiento asociado.


Velocidad real

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - Todos

Obtener/ GSV

T REAL - - - Unidades de posición/seg El acceso a la etiqueta se admite, pero el valor solo es válido cuando está habilitada la actualización automática de etiqueta del objeto Grupo de movimiento.

El atributo Velocidad real es la velocidad y dirección actuales de un eje medidas instantáneamente en las unidades de posición por segundo configuradas de dicho



eje. Se calcula como el incremento actual de la posición real por período de actualización aproximado.

La velocidad real es un valor de punto flotante con signo, donde el signo (+ o -) depende de la dirección en la que se esté moviendo actualmente el eje. Su resolución no depende de la Base de tiempo de velocidad media, sino más bien de la constante de conversión del eje y del hecho de que el límite de resolución interna de la velocidad real es 1 conteo de retroalimentación por actualización aproximada.


Aceleración real

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - Todos

Obtener/ GSV

T REAL - - - Unidades de posición/seg2 El acceso a la etiqueta se admite, pero el valor solo es válido cuando está habilitada la actualización automática de etiqueta del objeto Grupo de movimiento.

El atributo Aceleración real es la aceleración actual de un eje medida instantáneamente en las unidades de posición por segundo al cuadrado configuradas de dicho eje. Se calcula como el incremento actual de la velocidad real por período de actualización aproximado.

La aceleración real es un valor de punto flotante con signo. Su resolución no depende de la base de tiempo de velocidad media, sino de la constante de conversión del eje y del hecho de que el límite de resolución interna de la velocidad real es 1 conteo de retroalimentación por período de actualización aproximado2.




Posición de control

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - E

Obtener/ GSV


El atributo Posición de control es la posición de punto de ajuste actual de un eje, en las unidades de posición de eje configuradas, tal como se establece en la instrucción MAW (Supervisión de armado de movimiento) ejecutada por última vez para dicho eje.

Posición de registro 1 y Posición de registro 2

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - E

Obtener/ GSV


Se proporcionan dos atributos de posición de registro para almacenar de manera independiente la posición del eje asociada a dos eventos de entrada de registro diferentes. El valor de Posición de registro es la posición absoluta de un eje físico o virtual (en las unidades de posición de ese eje) en el momento que se produce el evento de registro más reciente para dicho eje.

Esta figura muestra cómo se enclava la posición de registro mediante la entrada de registro cuando se produce un evento de registro. El mecanismo de enclavamiento se puede implementar en el software del controlador (registro mediante software) o, para obtener una mayor precisión, en un hardware físico (registro mediante hardware).

El mecanismo de enclavamiento de registro se controla mediante dos instrucciones de control de evento: MAR (Registro de armado de movimiento) y MDR (Registro de desarme de movimiento).



La precisión del valor de posición de registro, que se guarda como resultado de un evento de registro, es una función del retardo a la hora de reconocer la transición especificada (por lo general, 1 µs para el registro mediante hardware) y la velocidad del eje durante este tiempo. La incertidumbre en la posición de registro es la distancia recorrida por el eje durante este intervalo, tal como se muestra en esta ecuación:

Use la fórmula proporcionada anteriormente para calcular el error de posición de registro máximo para la velocidad de eje prevista. También puede calcular la velocidad máxima del eje para una precisión de registro específica reorganizando esta fórmula:

Tiempo de registro 1 y Tiempo de registro 2

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - E

Obtener/ GSV


Los dos valores de tiempo de registro contienen los 32 bits inferiores del tiempo CST al que se produjeron sus respectivos eventos de registro. Las unidades de este atributo son microsegundos.

Tiempo de interpolación

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - E

Establecer/ SSV

T DINT - - - Tiempo CST para la interpolación

El atributo Tiempo de interpolación es el tiempo CST de 32 bits empleado para calcular las posiciones interpoladas. Cuando se actualiza este atributo con un valor CST válido, se calculan automáticamente los valores de Posición real interpolada y Posición de comando interpolada.



Posición real interpolada

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - E

Obtener/ GSV


El atributo Posición real interpolada es la interpolación de la posición real, basándose en el historial de trayectoria del eje pasado, en el momento especificado por el atributo Tiempo de interpolación.

Posición de comando

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - FPV

Obtener/ GSV

T REAL - - - Unidades de posición El acceso a la etiqueta se admite, pero el valor solo es válido cuando está habilitada la actualización automática de etiqueta del objeto Grupo de movimiento.

El atributo Posición de comando es la posición deseada u ordenada de un eje físico, en las unidades de posición configuradas de dicho eje, tal como generó el controlador en respuesta a cualquier instrucción de control de posición de movimiento anterior. El procesador Logix transfiere los datos de posición de comando a un eje físico como parte de un proceso de transferencia de datos sincrónico en curso que da lugar a un retardo de un período de actualización aproximado. De este modo, el valor de posición de comando que se obtiene es la posición de comando sobre la que el servoeje físico actuará tras un período de actualización aproximado a partir desde este momento.



La siguiente figura muestra la relación entre la posición real, la posición de comando y el error de posición para un eje con un servolazo activo. La Posición real es la posición actual del eje tal como la mide el dispositivo de retroalimentación, como, por ejemplo, un codificador. El error de posición es la diferencia entre las posiciones de comando y real del servolazo y se utiliza para accionar el motor para que haga que coincida la posición real con la posición de comando.

La posición de comando es útil al realizar cálculos de movimiento y movimientos incrementales basándose en la posición actual del eje mientras se mueve el eje. Usar la posición de comando en lugar de la posición real evita que se introduzcan errores debidos al error de posición del eje en el momento en que se realiza el cálculo.


Posición de comando de estroboscopio


Predeterminado


Requerido - FPV

Obtener/ GSV


Los atributos Posición real de captura, Posición de comando de captura y Desplazamiento de eje maestro de captura se utilizan para almacenar de manera simultánea una instantánea de la posición real, de comando y de desplazamiento de eje maestro cuando se ejecuta la instrucción MGSP (Posición de captura del grupo de movimiento). Los valores se almacenan en las Unidades de posición configuradas del eje.

Dado que la instrucción MGSP almacena simultáneamente las posiciones reales y de comando de todos los ejes en el grupo de ejes especificado, los valores resultantes de posición real de captura, posición de comando de captura y desplazamiento de eje maestro de captura de distintos ejes se pueden utilizar para realizar cálculos en tiempo real. Por ejemplo, se pueden comparar las Posiciones reales de captura entre dos ejes para proporcionar una especie de compensación de deslizamiento en aplicaciones de gestión de web.



Posición de comando de inicio


Predeterminado


Requerido - FPV

Obtener/ GSV


Siempre que se inicia una nueva instrucción de planificador de movimiento para un eje (por ejemplo, mediante una instrucción MAM), el valor de la posición de comando del eje y de la posición real del eje se almacena en el instante exacto en que comienza el movimiento. Estos valores se guardan como Posición de comando de inicio y Posición real de inicio, respectivamente, en las unidades de posición configuradas del eje.

Las posiciones de inicio son útiles para corregir cualquier movimiento que se produzca entre la detección de un evento y la acción iniciada por dicho evento. Por ejemplo, en las aplicaciones de enrollado de bobina, las posiciones de comando de inicio se pueden utilizar en una expresión para compensar el sobreimpulso al final del carrete antes de que se invierta la dirección de transmisión.

Si conoce la posición de la bobina cuando se suponía que tenía que cambiar la dirección de transmisión y la posición en la que realmente cambió (la Posición de comando de inicio), puede calcular la cantidad de sobreimpulso y usarla para corregir la posición de la guía de cable relativa al carrete.

Velocidad de comando


Predeterminado


Requerido - FPV

Obtener/ GSV

T REAL - - - Unidades de posición/seg El acceso a la etiqueta se admite, pero el valor solo es válido cuando está habilitada la actualización automática de etiqueta del objeto Grupo de movimiento.

La velocidad de comando corresponde a la velocidad y dirección ordenadas de un axis, en las unidades de posición de eje configuradas por segundo, tal como generó cualquier instrucción de movimiento anterior. Se calcula como el incremento actual de la posición de comando por intervalo de actualización aproximado. La



velocidad de comando es un valor con signo. El valor del signo (+ o -) depende de la dirección en la que se esté ordenando al eje que se mueva.

La velocidad de comando es un valor de punto flotante con signo. Su resolución no depende de la Base de tiempo de velocidad media, sino más bien de la constante de conversión del eje y del hecho de que el límite de resolución interna de la velocidad de comando es 0,00001 conteo de retroalimentación por actualización aproximada.


Aceleración de comando


Predeterminado


Requerido - FPV

Obtener/ GSV

T REAL - - - Unidades de posición/seg2 El acceso a la etiqueta se admite, pero el valor solo es válido cuando está habilitada la actualización automática de etiqueta del objeto Grupo de movimiento.

El atributo Aceleración de comando corresponde a la velocidad y dirección ordenadas de un axis, en las unidades de posición de eje configuradas por segundo al cuadrado, tal como generó cualquier instrucción de movimiento anterior. Se calcula como el incremento actual de la velocidad de comando por intervalo de actualización aproximado. La aceleración de comando es un valor con signo. El valor del signo (+ o -) depende de la dirección en la que se esté ordenando al eje que se mueva.

La aceleración de comando es un valor de punto flotante con signo. Su resolución no depende de la base de tiempo de velocidad media, sino de la constante de conversión del eje y del hecho de que el límite de resolución interna de la velocidad de comando es 0,00001 conteos de retroalimentación por período de actualización aproximado2.




Par de comando

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - VT

Obtener/ SSV

T REAL 0 - + % de valor nominal

El atributo Par de comando es el par ordenado en unidades de porcentaje de par nominal del motor. El procesador Logix transfiere este valor de etiqueta a un eje físico como parte de un proceso de transferencia de datos sincrónico en curso. Al contrario que la Posición de comando, la Velocidad de comando y la Aceleración de comando, el atributo Par de comando no es generado por el planificador de movimiento. En su lugar, el valor puede ser escrito directamente por el programa de aplicación.

Par de comando no tiene efecto en el eje, salvo que este esté configurado para la operación Lazo de par. Para que el valor de este atributo se aplique como comando de par, debe ejecutarse una instrucción Inicio de variador de movimiento, que a su cambio establece el bit de Estado de control de par directo del atributo Bits de estado de movimiento. Si no se establece este bit, el valor de Par de comando no tiene ningún efecto en el movimiento del eje. Solo los tipos de datos de Eje de variador CIP admiten actualmente esta capacidad.

Posición de comando interpolada

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - E PV únicamente

Obtener/ GSV


El atributo Posición de comando interpolada es la interpolación de la posición ordenada basándose en el historial pasado de la trayectoria del eje en el momento especificado mediante el atributo Tiempo de interpolación.



Desplazamiento de eje maestro

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - FPV Solo PV

Obtener/ GSV*

T REAL - - - Unidades de posición maestra El acceso a la etiqueta se admite, pero el valor solo es válido cuando está habilitada la actualización automática de etiqueta del objeto Grupo de movimiento.

El atributo Desplazamiento de eje maestro es el desplazamiento de posición que se aplica actualmente al lado maestro de la leva de posición. El Desplazamiento de eje maestro se devuelve en unidades de posición maestra. El Desplazamiento de eje maestro muestra la misma característica de desbobinado que la posición de un eje lineal. El acceso a la etiqueta se admite, pero el valor de la etiqueta solo es válido cuando está habilitada la Actualización automática de etiqueta del Objeto de grupo de movimiento.

Desplazamiento de eje maestro de estroboscopio

Uso Acceso


Predeterminado



Obtener/ GSV

T REAL - - - Unidades de posición maestra

El atributo Desplazamiento de eje maestro de captura es el desplazamiento de posición que se aplicó al lado maestro de la leva de posición cuando se ejecutó la última instrucción de Posición de captura del grupo de movimiento (MGSP). El Desplazamiento de eje maestro de estroboscopio se devuelve en unidades de posición maestra. El Desplazamiento de eje maestro de estroboscopio muestra la misma característica de desbobinado que la posición de un eje lineal.



Desplazamiento de eje maestro en arranque

Uso Acceso


Predeterminado



Obtener/ GSV

T REAL - - - Unidades de posición maestra

El atributo Desplazamiento de eje maestro en arranque es el desplazamiento de posición que se aplicó al lado maestro de la leva de posición cuando se ejecutó la última instrucción de Mover eje de movimiento (MAM) con el tipo de movimiento establecido en Desplazamiento maestro absoluto o Desplazamiento maestro incremental. El Desplazamiento de eje maestro en arranque se devuelve en unidades de posición maestra. El Desplazamiento de eje maestro en arranque muestra la misma característica de desbobinado que la posición de un eje lineal.

Velocidad de comando directo

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - FV

Obtener/ SSV

T REAL - - + Unidades de posición/seg

El atributo Velocidad de comando directo proporciona acceso de etiqueta al comando de velocidad para el eje especificado. Esto puede usarse para controlar directamente la velocidad de un motor cuando un variador asociado se configura para el modo de control de velocidad. Para que se aplique este valor de atributo como el comando de velocidad, se ejecutará una instrucción de Inicio de variador de movimiento, que a su vez establece el bit de Estado de control de velocidad directo del atributo Bits de estado de movimiento. Si no se establece este bit, el valor de Velocidad de comando directo no tiene efecto en el movimiento del eje. Solo los tipos de datos de Eje de variador CIP admiten actualmente esta capacidad.



Configuración de posición interpolada

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - E

Establecer/ SSV

T DWORD

0:0 1:1

- - Asignación de bits 0 = Interpolación de posición real de 2º orden 1 = Interpolación de posición de comando de 2º orden

Este atributo asignado de bit configura el algoritmo de interpolación empleado para calcular la Posición real interpolada y la Posición de comando interpolada basándose en el historial de posición de eje basado en el valor actual del Tiempo de interpolación.

El bit de Interpolación de posición real de 2º orden controla el orden del algoritmo de interpolación empleado para calcular la Posición real interpolada basándose en el Tiempo de interpolación. Si se establece el bit, se utiliza la interpolación de 2º orden. Si se ha borrado el bit, se utiliza la interpolación de 1er orden. Por lo general, la interpolación de 2º orden da lugar a estimaciones de posición más precisas, pero si la señal de posición real tiene niveles altos de ruido de cuantificación, la interpolación de 1er orden da mejores resultados.

El bit de Interpolación de posición de comando de 2º orden controla el orden del algoritmo de interpolación empleado para calcular la Posición de comando interpolada basándose en el Tiempo de interpolación. Si se establece el bit, se utiliza la interpolación de 2º orden. Si se ha borrado el bit, se utiliza la interpolación de 1er orden. Por lo general, la interpolación de 2º orden da lugar a estimaciones de posición más precisas, pero si la señal de posición de comando tiene niveles altos de ruido de cuantificación, la interpolación de 1er orden da mejores resultados.

Consulte también

Atributos de interfaz de control de movimiento en la página 558

Estos son los atributos de estado de control de movimiento asociados a un Eje de control de movimiento. Los Bits de evento de eje se ubican en Atributos de Captura de eventos.

Atributos de estado de control de movimiento



Bits de estado de movimiento

Uso Acceso


Predeterminado

Mín.


Requerido - Todos

Obtener/ GSV1

T DWORD

- - - Asignación de bits 0 = AccelStatus 1 = DecelStatus 2 = MoveStatus 3 = JogStatus 4 = GearingStatus 5 = HomingStatus 6 = StoppingStatus 7 = AxisHomedStatus 8 = PositionCamStatus 9 = TimeCamStatus 10 = PositionCamPendingStatus 11 = TimeCamPendingStatus 12 = GearingLockStatus 13 = PositionCamLockStatus 14 = Reservado 15 = EstadoMovimientoDesplazamientoEjeMaestro 16 = CoordinatedMotionStatus 17 = TransformStateStatus 18 = ControlledByTransformStatus 19 = DirectVelocityControlStatus 20 = DirectTorqueControlStatus 21 = MovePendingStatus 22 = MoveLockStatus 23 = JogPendingStatus 24 = JogLockStatus 25 = MasterOffsetMovePendingStatus 26 = MasterOffsetMoveLockStatus 27 = MaximumSpeedExceeded 28…31 = Reservado

1 Se admite el acceso a Etiqueta directa. Los nombres de bit señalados se utilizan como nombres de miembro de tipo de datos en la aplicación Logix Designer.



Esta es una colección con asignación de bits de condiciones de estado asociadas a la función del planificador de movimiento.

Descripciones de bits de estado de eje de movimiento

En esta tabla se proporcionan descripciones de los diversos Bits de estado de eje de movimiento:



0 Estado de aceleración

Los atributos de bit de Estado de aceleración y desaceleración (EstadoAceleración y EstadoDesaceleración) se pueden utilizar para determinar si se está ordenando al eje que acelere o desacelere. Si no está establecido ninguno de los bits, el eje se está ejecutando a una velocidad de estado estable o en reposo.

1 Estado de desaceleración

2 Estado de movimiento

El atributo de bit de EstadoMovimiento se establece si hay en curso actualmente un perfil de movimiento Movimiento. Desde el momento en que el Movimiento se complete o sea reemplazado por otra operación de movimiento, se borra el bit de EstadoMovimiento .

3 Estado de impulso

El atributo de bit de EstadoImpulso se establece si hay en curso actualmente un perfil de movimiento Impulso. Desde el momento en que el Impulso se complete o sea reemplazado por otra operación de movimiento, se borra el bit de EstadoImpulso .

4 Estado de transmisión

El atributo de bit EstadoTransmisión se establece si el eje está transmitiendo actualmente a otro eje. Desde el momento en que se detenga la operación de engranajes o sea reemplazada por otra operación de movimiento, se borra el bit de EstadoTransmisión.

5 Estado de vuelta a posición inicial

El atributo de bit de EstadoVueltaPosiciónInicial se establece si hay en curso actualmente un perfil de Posición inicial de movimiento. Desde el momento en que se complete la operación de Posición inicial o sea reemplazada por otra operación de movimiento, se borra el valor del bit de EstadoPosiciónInicial.

6 Estado de detención

El atributo de bit de EstadoDetención se establece si hay en curso actualmente un proceso de detención. Desde el momento en que se complete el proceso de detención, se restablecerá el bit de Estado de detención. El proceso de detención se utiliza para detener un eje (se inicia mediante una MAS, MGS o MGSP, una acción de fallo del Planificador de detención o un cambio de modo). Este bit ya no está asociado al bit de Embrague de transmisión (MAG con Embrague seleccionado), que para I4B se ha denominado explícitamente el bit EstadoBloqueoTransmisión.





7 Estado vuelto a posición inicial

El atributo de bit de EstadoPosiciónInicial se restablece al encender o reconectar. La instrucción MAH establece el bit en 1 cuando se completa correctamente la secuencia de vuelta a posición inicial configurada. Este bit se borra más adelante si el eje pasa al estado de apagado. La instrucción MAH establece el bit de HomedStatus cuando se completa correctamente la secuencia de vuelta a posición inicial configurada. Este bit indica que se ha establecido una posición de referencia de máquina absoluta. Cuando se establece este bit, las operaciones que requieren una referencia de máquina, como la comprobación de Sobrerecorrido de software se puede habilitar de forma significativa. El bit de HomedStatus se borra si se da alguna de las siguientes condiciones: 1. Descarga, Ciclo de desconexión y reconexión de control,

o Reconexión con dispositivo de Retroalimentación incremental.

2. La Recuperación de posición absoluta (APR) falla con el dispositivo de Retroalimentación absoluta.

3. El variador de CIP Motion borra el bit de Integridad de retroalimentación.

El bit de HomedStatus es utilizado directamente por el sistema de control para cualificar la función de comprobación de Sobrerecorrido de software. Por consiguiente, si se ha borrado el bit de HomedStatus, no se producirá la comprobación de Sobrerecorrido de software aunque se haya establecido el bit de Comprobación de Sobrerecorrido de software.

8 Estado de leva de posición

El atributo de bit de EstadoLevaPosición se establece si hay en curso actualmente un perfil de movimiento de Leva de posición. Desde el momento en que se complete la operación de Leva de posición o sea reemplazada por otra operación de movimiento, se borra el bit EstadoLevaPosición.

9 Estado de leva de tiempo

El atributo de bit de EstadoLevaTiempo se establece si hay en curso actualmente un perfil de movimiento de Leva de tiempo. Desde el momento en que se complete la operación de Leva de tiempo o sea reemplazada por otra operación de movimiento, se borra el bit de EstadoLevaTiempo.

10 Estado de leva de posición pendiente

El atributo de bit de EstadoPendienteLevaPosición se establece si un perfil de movimiento de Leva de posición tiene pendiente actualmente la finalización de un perfil de leva que se esté ejecutando actualmente. Se iniciaría mediante la ejecución de una instrucción MAPC con ejecución pendiente seleccionada. Desde el momento en que se complete el perfil de leva de posición actual, que da lugar al inicio del perfil de leva pendiente, se borra el bit de Estado PendienteLevaPosición. Este bit también se borra si se completa el perfil de leva de posición o si se reemplaza por otra operación de movimiento.





11 Estado pendiente de leva de tiempo

El atributo de bit de EstadoPendienteLevaTiempo se establece si un perfil de movimiento de Leva de tiempo tiene pendiente actualmente la finalización de un perfil de leva que se esté ejecutando actualmente. Se iniciaría mediante la ejecución de una instrucción MATC con ejecución pendiente seleccionada. Desde el momento en que se complete el perfil de leva de tiempo actual, que da lugar al inicio del perfil de leva pendiente, se borra el bit de EstadoPendienteLevaTiempo. Este bit también se borra si se completa el perfil de leva de tiempo o si se reemplaza por otra operación de movimiento.

12 Estado de bloqueo de transmisión

El atributo de bit de EstadoBloqueoTransmisión se establece cuando el eje esclavo se bloquea con respecto al eje maestro en una relación de engranajes conforme a la relación de engranajes especificada. La función de embrague del planificador de engranajes se utiliza para aplicar una rampa ascendente o descendente a un eje, para acelerar un proceso de transmisión (MAG con Embrague seleccionado). Durante los intervalos en los que el eje esté embragando, se borra el bit de EstadoBloqueoTransmisión.

13 Estado de bloqueo de leva de posición

El atributo de bit de EstadoBloqueoLevaPosición se establece cando el eje maestro satisface la condición de inicio de un perfil de movimiento de Leva de posición activo actualmente. La condición de inicio se establece mediante los parámetros Control de inicio y Posición de inicio de la instrucción MAPC. Desde el momento en que se complete el perfil de leva de posición actual o se reemplace por otra operación de movimiento, se borra el bit de Bloqueo de leva de posición . En el modo de dirección maestra unidireccional, el bit de EstadoBloqueoLevaPosición se borra cuando se mueve en la dirección equivocada y se establece cuando se mueve en la dirección correcta.

15 Estado de movimiento de desplazamiento de eje maestro

El atributo de bit de MasterOffsetMoveStatus se establece si hay en curso actualmente un perfil de movimiento Movimiento de desplazamiento de eje maestro. Desde el momento en que se complete el Movimiento de desplazamiento de eje maestro o se reemplace por otra operación de movimiento, se borra el bit de EstadoMovimientoDesplazamientoEjeMaestro.

16 Estado de movimiento coordinado

El atributo de bit de CoordinatedMotionStatus se establece si actualmente hay activo cualquier perfil de movimiento coordinado sobre este eje. Desde el momento en el que se complete o detenga el proceso de Movimiento coordinado, se borra el bit de EstadoMovimientoCoordinado.

17 Estado de transformación

El bit de Estado de transformación se establece si el eje está implicado en una transformación. El eje está en uno de los sistemas de coordenadas especificados en una instrucción MCT activa. Verdadero indicará que el eje está implicado en una transformación mientras tanto falso indicará que no la está.





18 Controlado por el estado de transformación

El bit de Estado controlado por transformación se establece si el eje está sometido a un control por transformación. Verdadero indica que el eje está sometido a un control por transformación y falso indica que no está sometido a un control por transformación. No se puede ordenar que se mueva a un eje que está sometido a control por transformación.

19 Estado de control de velocidad directo

Cuando está establecido el bit de Estado de control de velocidad directo, la velocidad del eje se controla directamente a través del valor de Velocidad de comando directo. Este bit se establece mediante la instrucción Inicio de variador de movimiento (MDS) y solo se aplica a tipos de eje de Variador CIP.

20 Estado de control de par directo

Cuando está establecido el bit de Estado de control de par directo, el par de eje se controla directamente a través del valor de Par de comando. Este bit se establece mediante la instrucción Inicio de variador de movimiento (MDS) y solo se aplica a tipos de eje de Variador CIP.

21 Estado de movimiento pendiente

-

22 Estado de bloqueo de movimiento

El bit de EstadoBloqueoMovimiento se establece cuando el eje maestro satisface la solicitud de dirección de bloqueo de una instrucción Mover eje de movimiento (MAM). Si la Dirección de bloqueo es Solo avance inmediato o Solo inversión inmediata, el bit de MoveLockStatus se activa inmediatamente cuando se inicia MAM. Si la Dirección de bloqueo es Solo posición de avance o Solo posición de inversión, el bit se activa cuando el eje maestro cruza la Posición de bloqueo maestro en la dirección especificada. El bit de MoveLockStatus se borrará cuando el Eje maestro invierta su dirección y el Eje esclavo deje de seguir al Eje maestro. El bit de MoveLockStatus se establece de nuevo cuando el eje esclavo vuelve a seguir al eje maestro.

23 Estado de impulso pendiente

-

24 Estado de bloqueo de impulso

El bit de EstadoBloqueoImpulso se establece cuando el eje maestro satisface la solicitud de dirección de bloqueo de una instrucción Impulso de eje de movimiento (MAJ). Si la Dirección de bloqueo es Solo avance inmediato o Solo inversión inmediata, el bit de JogLockStatus se establecerá inmediatamente cuando se inicie la instrucción MAJ. Si la Dirección de bloqueo es Solo posición de avance o Solo posición de inversión, el bit se activa cuando el eje maestro cruza la Posición de bloqueo maestro en la dirección especificada. El bit de JogLockStatus se borrará cuando el Eje maestro invierta su dirección y el Eje esclavo deje de seguir al Eje maestro. El bit de JogLockStatus se establece de nuevo cuando el Eje esclavo vuelve a seguir al Eje maestro.





25 Estado de movimiento de desplazamiento de eje maestro pendiente

-

26 Estado de bloqueo de movimiento de desplazamiento de eje maestro

El bit de EstadoBloqueoMovimientoDesplazamientoEjeMaestro se establece cuando el eje maestro satisface la solicitud de dirección de bloqueo de un movimiento de desplazamiento de eje maestro ejecutado mediante una instrucción MAM. Si la Dirección de bloqueo es Solo avance inmediato o Solo inversión inmediata, el bit de MasterOffsetMoveLockStatus se activa inmediatamente cuando se inicia MAM. Si la Dirección de bloqueo es Solo posición de avance o Solo posición de inversión, el bit se activa cuando el eje maestro cruza la Posición de bloqueo maestro en la dirección especificada. El bit de MasterOffsetMoveLockStatus se borra cuando el Eje maestro cambia la dirección y el Eje esclavo deja de seguir al Eje maestro. El bit de MasterOffsetMoveLockStatus se establece de nuevo cuando el Eje esclavo vuelve a seguir al Eje maestro.

27 Velocidad máxima excedida

El bit de VelocidadMáximaExcedida se establece en el momento en que la velocidad de comando del eje supere la velocidad máxima configurada para un eje. El bit se borrará cuando se reduzca la velocidad del eje hasta un valor inferior al de velocidad máxima.

Bits de estado del eje

Uso Acceso


Predeterminado

Mín.


Requerido - Todos

Obtener/ GSV1

T DWORD - - - 0 = ServoActionStatus 1 = DriveEnableStatus 2 = AxisShutdownStatus 3 = ConfigurationUpdateInProcess 4 = InhibitStatus 5 = DirectControlStatus 6 = AxisUpdateStatus 7…31 = Reservado


El atributo Bits de estado de eje es una colección de condiciones de estados básicas asociadas al eje. Representan condiciones de estado clave usadas por el sistema para ejecutar instrucciones de control de movimiento.



En esta tabla se proporcionan descripciones de los bits de estado de eje:

Bit Estado interno de eje


0 Estado de acción de servo

El atributo de bit ServoActionStatus se establece cuando la función asociada de control del motor del eje hace el seguimiento de la referencia de comando desde el controlador.

1 Estado de habilitación de variador

El atributo de bit DriveEnableStatus se establece cuando la estructura de potencia asociada al eje está actualmente habilitada. Si el bit no se establece, significa que la estructura de potencia asociada al eje está deshabilitada actualmente.

2 Estado de apagado de eje

El atributo de bit de EstadoDesactivaciónEje se establece cuando el eje asociado se encuentra en la actualidad en el estado de Desactivación. Desde el momento en que el eje pasa del estado de desactivación a otro estado, se borra el bit de Estado de desactivación.

3 Actualización de configuración en proceso

El atributo de bits de estado de Actualización de configuración en proceso proporciona un método para supervisar el progreso de una o varias actualizaciones de atributos de configuración de módulo específicas iniciadas mediante un servicio Establecer lista de atributos o un SSV en el programa de usuario. Desde el momento en que se inicie una actualización de este tipo, el procesador Logix establece el bit de ConfigurationUpdateInProcess. El bit permanece establecido hasta que se devuelva la respuesta de la Lista de atributos a establecer del módulo servo indicando que se realizó correctamente el proceso de actualización de datos. Por consiguiente, el atributo Bits de estado de actualización de configuración en proceso proporciona un método de espera hasta que se complete la actualización de datos de configuración de servo en el módulo de movimiento conectado antes de iniciar una operación dependiente.

4 Estado de inhibición

El atributo de bit de InhibitStatus se establece cuando el eje se encuentra en el estado inhibido. Este bit también se puede utilizar para determinar cuándo se ha completado una operación de inhibición/desinhibición (por ejemplo, se han desactivado las conexiones, reconectado y se ha completado el proceso de reconfiguración). Durante el proceso de inhibición/desinhibición, este bit permanecerá en el estado anterior y a continuación, una vez que se complete, se actualizará al nuevo estado.



5 Estado de control directo

Cuando se ha establecido el bit de Estado de control directo, el movimiento del eje se acciona mediante las funciones de control de velocidad directo y control de par directo. En este modo, se deshabilita la funcionalidad de planificador de movimiento. De modo que si intenta mover el eje mediante una instrucción de planificador de movimiento, como MAM, MAJ o MAG, se produce un error de instrucción ejecutada. En el caso de control directo, no tiene que establecer ni mantener la posición de referencia absoluta. De modo que cuando intenta ejecutar las instrucciones MAH y MRP, se produce un error de instrucción. Cuando está borrado el bit de Estado de control directo, el planificador de movimiento controla el movimiento del eje. Si intenta mover el eje en este modo mediante una instrucción de control directo, como MDS, se produce un error de instrucción. Este bit solo se aplica a tipos de eje de Variador CIP. La ilustración describe el siguiente comportamiento.

El bit de Estado de control directo se establece mediante la instrucción Inicio de variador de movimiento (MDS) y una vez establecido, solo se puede borrar ejecutando una instrucción MSO desde el estado de Detención o estado Detenido en curso. De forma similar, una vez que la instrucción Servo de movimiento activado (MSO) borra el bit de Estado de control directo, el bit solo se puede volver a establecer ejecutando una instrucción MDS desde el estado de Detención o estado Detenido en curso.

6 Estado de actualización de eje

El bit de Actualización de eje indica si esta instancia axial se actualizó o no en la última ejecución de tarea de movimiento. En general, las instancias de eje se actualizan en la tarea de movimiento conforme a su Programación de actualización de eje. Por consiguiente, una instancia axial determinada podría actualizarse o no durante la ejecución de tarea de movimiento. Cuando se inspecciona como parte de una tarea de evento desencadenada mediante la ejecución de grupo de movimiento, el bit de Actualización de eje se puede utilizar para cualificar instrucciones de programa basadas en si el eje se actualizó o no mediante la tarea de movimiento anterior.



Bits de fallo de eje

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - Todos

Obtener/GSV1

T DWORD

- - - Asignación de bits 0 = FalloEjeFísico 1 = FalloMódulo 2 = FalloConfiguración 3 = FalloGrupo 4 = FalloMovimiento 5 = FalloProtección 6 = FalloInicialización 7 = FalloAPR 8 = FalloSeguridad 9…31 = Reservado


El atributo Bits de fallo de eje es una colección de tipos de fallo básicos asociados al eje. Cada tipo de fallo de eje válido se asigna a un bit de esta palabra. Cualquier condición de fallo asociada a un determinado tipo de fallo hará que se establezca el bit de fallo pertinente.

Cada bit del atributo Bits de fallo de eje representa una acumulación de los tipos de fallo asociados. Uno o varios fallos de un determinado tipo de fallo hacen que se establezca el bit del atributo Bits de fallo de eje.

En esta tabla se proporcionan descripciones de los bits de fallo de eje:

Bit Nombre (Name)


0 Fallo de eje físico

Si se ha establecido el bit de Fallo de eje físico, indica que el eje físico ha comunicado una o varias condiciones de fallo. Las condiciones de fallo en cuestión se pueden determinar a continuación accediendo a los atributos de fallo específicos del tipo de datos de eje del eje físico asociado. En el caso de tipos de datos de eje de Variador CIP, los fallos de eje físico se asignan al atributo Fallos de eje CIP estándar o a fallos de eje CIP específicos del fabricante.

1 Fallo de módulo

El atributo de bit de fallo de módulo se establece cuando se han producido uno o varios fallos relacionados con el módulo de movimiento asociado al eje seleccionado. A continuación se pueden determinar las condiciones de fallo en cuestión accediendo al atributo Fallo de módulo del eje asociado. Generalmente, un fallo de módulo afecta a todos los ejes asociados al módulo de movimiento. Por lo general, un fallo de módulo da lugar al apagado de todos los ejes asociados. Para recuperarse de una condición de fallo de módulo, es necesaria la reconfiguración del módulo de movimiento.



Bit Nombre (Name)


2 Fallo de configuración

El bit de Fallo de configuración se establece cuando ha fallado una operación de actualización cuyo destino es un atributo de configuración de eje de un módulo de movimiento asociado. Se puede encontrar información específica relativa al fallo de configuración en los atributos Código de error de atributo e ID de error de atributo asociados al módulo de movimiento.

3 Fallo de grupo

El atributo de bit de Fallo de grupo se establece cuando se han producido uno o varios fallos relacionados con el grupo de movimiento asociado al eje seleccionado. Las condiciones de fallo en cuestión se pueden determinar accediendo al atributo Fallo de grupo del grupo de movimiento asociado. Por lo general, un fallo de grupo afecta a todos los ejes asociados al grupo de movimiento. Por lo general, un fallo de grupo da lugar a la desactivación de todos los ejes asociados. Para recuperarse de una condición de fallo de grupo, es necesaria la reconfiguración de todo el subsistema de movimiento.

4 Fallo de movimiento

Si se ha establecido el bit de Fallo de movimiento, indica que se han dado una o varias condiciones de fallo relacionadas con la función de planificador de movimiento. A continuación se pueden determinar las condiciones de fallo en cuestión accediendo al atributo Fallo de movimiento del eje asociado.

5 Fallo de protección

Si se ha establecido el bit de Fallo de protección, indica que se han dado una o varias condiciones de fallo relacionadas con la función de seguridad Movimiento de protección integrada. A continuación se pueden determinar las condiciones de fallo en cuestión accediendo al atributo Fallo de protección del eje asociado. Los fallos de protección solo son aplicables si el dispositivo variador está equipado con la funcionalidad Seguridad de protección "Cableada".

6 Fallo de inicialización

El bit de Fallo de inicialización se establece cuando por cualquier motivo falla la inicialización de un dispositivo de CIP Motion. Se puede encontrar información específica relacionada con el fallo de inicialización en los atributos Inicialización CIP estándar o en los atributos Fallo de inicialización CIP específicos del fabricante asociados a los tipos de datos de eje de Variador CIP.

7 Fallo de APR

El bit de Fallo de APR (Recuperación de posición absoluta) se establece cuando el sistema no es capaz, durante la configuración del eje, de recuperar la posición absoluta del eje. Se puede encontrar información específica relacionada con el fallo de APR en los atributos Fallo de APR estándar o en los atributos Fallo de APR específicos del fabricante asociados a los tipos de datos de eje de Variador CIP.

8 Fallo de seguridad

Si se ha establecido el bit de Fallo de seguridad, indica que se han dado una o varias condiciones de fallo relacionadas con la función de seguridad del eje. A continuación se pueden determinar las condiciones de fallo en cuestión accediendo a los atributos Fallo de seguridad del eje del eje asociado. Los Fallos de seguridad solo son aplicables si el dispositivo de movimiento es compatible con la función de seguridad "en red" a través de una conexión de CIP Safety.



Bits de evento de eje

Uso Acceso T


Predeterminado

Mín.


Requerido - Todos

Obtener/GSV1

T DWORD

- - - Asignación de bits - FalloEje 0 = WatchEventArmedStatus 1 = WatchEventStatus 2 = RegEvent1ArmedStatus3 = RegEvent1Status 4 = RegEvent2ArmedStatus5 = RegEvent2Status 6 = HomeEventArmedStatus 7 = HomeEventStatus 8... 31 = Reservado


Los atributos Bit de evento de eje son una colección de condiciones de evento básicas. El sistema utiliza este atributo principalmente durante la ejecución de varias instrucciones de evento de movimiento.

Descripciones de bit de evento de eje


0 Estado armado de evento de supervisión

El atributo de bit de Estado armado de evento de supervisión se establece cuando se ha armado un evento de supervisión mediante la ejecución de la instrucción MAW (Supervisión de armado de movimiento). Este bit se borra cuando se produce un evento de supervisión o se ejecuta una instrucción MDW (Supervisión de desarme de movimiento).

1 Estado de evento de supervisión

El atributo de bit de Estado de evento de supervisión se establece cuando se ha producido un evento de supervisión. Este bit se borra cuando se ejecuta otra instrucción MAW (Supervisión de armado de movimiento) o una instrucción MDW (Supervisión de desarme de movimiento).




2 Estado armado de evento de registro 1

El atributo de bit de Estado armado de evento de registro 1 se establece cuando se ha armado una comprobación de registro para la entrada de registro 1 mediante la ejecución de la instrucción MAR (Registro de armado de movimiento). Este bit se borra cuando se produce un evento de registro o se ejecuta una instrucción MDR (Registro de desarme de movimiento) para la entrada de registro 1.

3 Estado de evento de registro 1

El atributo de bit de Estado de evento de registro 1 se establece cuando se ha producido un evento de registro en la entrada de registro 1. Este bit se borra cuando se ejecuta otra instrucción MAR (Registro de armado de movimiento) o una instrucción MDR (Registro de desarme de movimiento) para la entrada de registro 1.

4 Estado armado de evento de registro 2

El atributo de bit de Estado armado de evento de registro 2 se establece cuando se ha armado una comprobación de registro para la entrada de registro 2 mediante la ejecución de la instrucción MAR (Registro de armado de movimiento). Este bit se borra cuando se produce un evento de registro o se ejecuta una instrucción MDR (Registro de desarme de movimiento) para la entrada de registro 2.

5 Estado de evento de registro 2

El atributo de bit de Estado de evento de registro 2 se establece cuando se ha producido un evento de registro en la entrada de registro 2. Este bit se borra cuando se ejecuta otra instrucción MAR (Registro de armado de movimiento) o una instrucción MDR (Registro de desarme de movimiento) para la entrada de registro 2.

6 Estado armado de evento de posición inicial

El atributo de bit de Estado armado de evento de posición inicial se establece cuando se ha armado un evento de posición inicial y es utilizado por la instrucción Posición inicial de eje de movimiento (MAH) para gestionar varios eventos de vuelta a posición inicial que se producen durante la secuencia de vuelta a posición inicial configurada. Este bit se borra cuando se produce un evento de posición inicial.

7 Estado de evento de posición inicial

El atributo de bit de Estado de evento de posición inicial se establece cuando se ha producido un evento de posición inicial y es utilizado por la instrucción Posición inicial de eje de movimiento (MAH) para gestionar varios eventos de vuelta a posición inicial que se producen durante la secuencia de vuelta a la posición inicial configurada. Este bit se borra cuando se ejecuta otra instrucción MAH.



Estado de leva de salida

Uso Acceso


Predeterminado

Mín.


Requerido - E

Obtener/ GSV1

T DWORD

- - - Conjunto de bits de Estado de leva de salida.


El bit de Estado de leva de salida se establece cuando se ha iniciado una Leva de salida. El bit de Estado de leva de salida se restablece cuando la posición de leva supera la posición inicial o final de leva en el modo de ejecución de "una vez" sin Leva de salida pendiente o cuando se finaliza la leva de salida mediante una instrucción Leva de salida de desarme de movimiento (MDOC).

Estado pendiente de leva de salida

Uso Acceso


Predeterminado

Mín.

Máx.


Requerido - E

Obtener/ GSV1

T DWORD

- - - Conjunto de bits de Estado pendiente de leva de salida.


El bit de Estado pendiente de leva de salida se establece si una Leva de salida tiene pendiente actualmente la finalización de otra Leva de salida. Se iniciaría mediante la ejecución de una instrucción Leva de salida de armado de movimiento (MAOC) con ejecución Pendiente seleccionada. Desde el momento en que esta leva de salida se arme, desencadenándose cuando se haya completado la leva de salida que se esté ejecutando actualmente, se borrará el bit de Leva de salida pendiente. Este bit también se borra si la leva de salida es finalizada mediante una instrucción Leva de salida de desarme de movimiento (MDOC).

Estado de bloqueo de leva de salida

Uso Acceso


Predeterminado

Mín.


Requerido - E

Obtener/ GSV1

T DWORD - - - Conjunto de bits de Estado de bloqueo de leva de salida




El bit de Estado de bloqueo de leva de salida se establece cuando se ha armado una leva de salida. Esto se iniciaría ejecutando una instrucción Leva de salida de armado de movimiento (MAOC) con la ejecución Inmediata seleccionada, cuando una leva de salida pendiente cambia a armada o cuando el eje se aproxima a la posición de armado de eje especificada o la supera. Desde el momento en que esta posición actual de leva de salida supere la posición inicial o de parada de leva, se borra el bit de Bloqueo de leva de salida. Este bit también se borra si la leva de salida es finalizada mediante una instrucción Leva de salida de desarme de movimiento (MDOC).

Estado de transición de leva de salida

Uso Acceso


Predeterminado

Mín.


Requerido - E

Obtener/ GSV1

T DWORD

- - - Conjunto de bits de Estado de transición de leva de salida.


El bit de Estado de transición de leva de salida se establece cuando está en proceso una transición entre la leva armada actualmente y la leva de salida pendiente. Por lo tanto, cada Leva de salida controla un subconjunto de Bits de salida. El bit de Estado de transición de leva de salida se restablece cuando se ha completado la transición a la leva de salida pendiente o cuando se finaliza la leva de salida mediante una instrucción Leva de salida de desarme de movimiento (MDOC).

Bits de alarma de movimiento y bits de fallo de movimiento

Uso Acceso


Predeterminado

Mín.

Máx.


Requerido - Todos

Obtener/ GSV1

T DWORD

- - - Asignación de bits - AlarmaMovimiento 0 = Reservado 1 = AlarmaPositivaLímiteRecorridoSoftware 2 = AlarmaNegativaLímiteRecorridoSoftware 3…31 = Reservado



Uso Acceso


Predeterminado

Mín.

Máx.


Requerido - Todos

Obtener/ GSV1

T DWORD

- - - Asignación de bits - FalloMovimiento 0 = Reservado 1 = FalloPositivoLímiteRecorridoSoftware 2 = FalloNegativoLímiteRecorridoSoftware 3…31 = Reservado


Descripciones de bits de alarma de movimiento y bits de fallo de movimiento


0 Reservado -

1 SoftTravelLimitPositiveAlarm SoftTravelLimitPositiveFault

Esta condición de excepción se produce cuando está habilitada la Comprobación de recorrido controlado por software y cuando la posición real ha superado el valor del atributo Límite de recorrido controlado por software – Positivo mientras se produce un comando de movimiento en la dirección positiva. Si la Acción de excepción de movimiento de este bit se ha definido para Detener planificador, el eje con fallo se puede mover o impulsar para que vuelva a estar dentro de los límites de recorrido controlados por software. Sin embargo, todo intento por mover el eje más allá del valor de Límite de recorrido controlado por software – Positivo mediante una instrucción de movimiento dará lugar a un error de instrucción. En los ejes que reciben comandos, el Fallo de recorrido controlado por software se puede borrar con un Restablecimiento de fallo mientras la posición del eje está más allá del valor de Límite de recorrido controlado por software – Positivo, para permitir que el eje vuelva a estar dentro de los Límites de recorrido controlados por software. Mientras el eje no reciba el comando de alejarse del límite de recorrido, no se generará ningún Fallo de límite de recorrido controlado por software.




2 SoftTravelLimitNegativeAlarm SoftTravelLimitNegativeFault

Esta condición de excepción se produce cuando está habilitada la Comprobación de recorrido controlado por software y cuando la posición real ha superado el valor de atributo Límite de recorrido controlado por software – Negativo mientras se produce un comando de movimiento en la dirección negativa. Si la Acción de excepción de movimiento de este bit se ha definido para Detener planificador, el eje con fallo se puede mover o impulsar para que vuelva a estar dentro de los límites de recorrido controlados por software. Sin embargo, todo intento por mover el eje más allá del valor de Límite de recorrido controlado por software – Negativo mediante una instrucción de movimiento dará lugar a un error de instrucción. En los ejes que reciben comandos, el Fallo de límite de recorrido controlado por software se puede borrar con un Restablecimiento de fallo mientras la posición del eje está más allá del valor de Límite de recorrido controlado por software – Negativo, para permitir que el eje vuelva a estar dentro de los Límites de recorrido controlados por software. Mientras el eje no reciba el comando de alejarse del límite de recorrido, no se generará ningún Fallo de límite de recorrido controlado por software.

3...31

Reservado -

Consulte también





A continuación se presentan los atributos de almacenamiento de base de datos de movimiento asociados a un eje de control de movimiento.

Base de aceleración de sistema

Uso Acceso T


Predeterminado


Requerido - C

Establecer

REAL 0 DB

0 Unidades de motor/seg2 @ 100 % de valor nominal

Atributos de almacenamiento en base de datos de movimiento



Este valor de punto flotante representa la aceleración del motor descargado seleccionado basándose en una corriente nominal del 100% y se utiliza para calcular la inercia del sistema. Este atributo se utiliza para almacenar el valor de aceleración del sistema original para la carga posterior.

Base de constante de tiempo de modelo de variador

Uso Acceso T


Predeterminado


Requerido - C

Establecer

REAL 0,0015 DB

0 Seg.

Este valor de punto flotante representa la constante concentrada de tiempo de modelo asociada al dispositivo variador para el cálculo de las ganancias de lazo. Este atributo se utiliza para almacenar el valor original de la constante de tiempo del modelo de variador para la carga posterior. La Base de constante de tiempo de modelo de variador (DMTC_Base) se calcula en función del ancho de banda de lazo de corriente, el tiempo de actualización del lazo de velocidad y el período de muestreo de retroalimentación conforme a esta fórmula:

DMTC_Base = 2 * 1/(2*PI*Ancho de banda de lazo de corriente(Hz)) + Período de actualización de lazo de velocidad + Período de muestreo de retroalimentación/2

Corriente de pico nominal de variador

Uso Acceso T


Predeterminado


Requerido - C

Establecer

REAL 0 DB

0 Amperios

Este valor de punto flotante representa la corriente de pico nominal asociada al dispositivo variador y se utiliza para calcular par de pico y los límites de aceleración. Este atributo se utiliza para almacenar el valor original de la corriente de pico nominal de variador para la carga posterior.



Límite operativo de sobrevoltaje de bus

Uso Acceso T


Predeterminado


Opcional - C Establecer

REAL 0 DB

0 Voltios

Este valor de punto flotante representa el nivel de voltaje del bus de CC que se puede mantener durante el funcionamiento del variador, que se utiliza para calcular el valor predeterminado de fábrica para la velocidad de sobrevoltaje del bus rotativo del motor PM o la velocidad de sobrevoltaje de bus de motor PM lineal asociado a los tipos de motor PM. Este atributo se utiliza para almacenar el valor de Límite operacional de sobrevoltaje del bus utilizado en este cálculo para una posterior carga.

Base de constante de tiempo de modelo del conversor

Uso Acceso T


Predeterminado


Opcional - C Establecer

REAL 0,001 DB

0 Segundos

Este valor de punto flotante representa la constante concentrada de tiempo de modelo asociada al conversor regenerativo para el cálculo de las ganancias de lazo. Este atributo se utiliza para almacenar el valor original de la constante de tiempo del modelo de conversor para la carga posterior. La Base de constante de tiempo de modelo de conversor se calcula en función del ancho de banda de lazo de corriente del conversor, el tiempo de actualización del lazo de voltaje del bus y el período de muestreo de retroalimentación conforme a esta fórmula:

CMTC_Base = 2 * 1/(2*PI*Ancho de banda de lazo de corriente(Hz)) + Periodo de actualización del lazo de voltaje del bus

Base del ancho de banda de lazo de corriente del conversor

Uso Acceso T


Predeterminado


Requerido - G

Establecer

REAL 0 DB

0 Hz



Este valor de punto flotante representa el ancho de banda predeterminado para los lazos de corriente activos y reactivos para el conversor regenerativo. Este atributo se usa para almacenar el valor del ancho de banda de lazo de corriente del conversor predeterminado usado para calcular la constante de tiempo de modelo de conversor que es la base para ajustar el conversor.

Corriente nominal del conversor

Uso Acceso T


Predeterminado


Requerido - G

Establecer

REAL 0 DB

0 Amperios

Este valor de punto flotante representa la corriente nominal de salida continua asociada al conversor regenerativo y usada para calcular el atributo de escalado Capacitancia del sistema a partir de la Capacitancia de bus CC total. Este atributo se usa para almacenar el valor de Corriente nominal del conversor para la carga posterior.

Corriente pico nominal del conversor

Uso Acceso T


Predeterminado


Requerido - G

Establecer

REAL 0 DB

0 Amperios

Este valor de punto flotante representa la corriente nominal pico de salida asociada al conversor regenerativo y empleada junto con la corriente nominal del conversor para calcular el valor del atributo Límite del vector de corriente del conversor. Este atributo se usa para almacenar el valor de Corriente pico nominal del conversor para la posterior carga.

Voltaje nominal del conversor

Uso Acceso T


Predeterminado


Requerido - G

Establecer

REAL 0 DB

0 Voltios (RMS)



Este valor de punto flotante representa el voltaje de entrada asociado al conversor regenerativo y empleado para calcular el valor del atributo Punto de ajuste de voltaje del bus. Este atributo se usa para almacenar el valor de Voltaje nominal del conversor para la posterior carga.

Capacitancia de bus de CC del conversor

Uso Acceso T


Predeterminado


Requerido - G

Establecer

REAL 0 DB

0 F (Amp)

Este valor de punto flotante representa la capacitancia interna del bus del conversor regenerativo y se usa para calcular el atributo de escalado Capacitancia del sistema. Este atributo se usa para almacenar el valor de Capacitancia del bus de CC del conversor original para la posterior carga.

Potencia nominal del conversor

Uso Acceso T


Predeterminado


Requerido - G

Establecer

REAL 0 DB

0 kVA

Este valor de punto flotante representa la potencia nominal del conversor. Este atributo se usa para estimar el valor de la potencia de fuente de línea de CA predeterminada.

Factor de escalado del ancho de banda del lazo de corriente

Uso Acceso T


Predeterminado


Requerido - C

Establecer

REAL 0 DB

0

Este valor de punto flotante representa el factor de escalado, basado en el tipo de motor, que se usa para establecer el valor predeterminado del ancho de banda del lazo de par. Este atributo se usa para almacenar el valor de Factor de escalado del ancho de banda del lazo de corriente para la posterior carga.



Voltaje nominal del variador

Uso Acceso T


Predeterminado


Requerido - D

Establecer

REAL 0 DB

0 Vrms

Este valor de punto flotante representa el voltaje RMS nominal del variador que se usa para establecer el valor de fábrica del Voltaje de interrupción asociado con los variadores V/Hz. Este atributo se usa para almacenar el valor de Voltaje nominal del variador para la posterior carga.

Frecuencia máxima de salida

Uso Acceso T


Predeterminado


Requerido - D

Establecer

REAL 0 DB

0 Hz

Este valor de punto flotante representa el valor de máxima frecuencia del variador, que se usa para establecer los valores de fábrica de los límites de velocidad. Este atributo se usa para almacenar el valor de Frecuencia máxima de salida para la posterior carga.

Consulte también






Estos son los atributos de configuración dinámica de movimiento asociados a un Eje de control de movimiento.

Atributos de configuración dinámica de movimiento



Velocidad máxima

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - FPV

Establecer/ SSV

REAL FD 0 maxspd Unidades de posición/seg

El valor del atributo Velocidad máxima es utilizado por varias instrucciones de movimiento para determinar la velocidad de estado estable del eje. Todas estas instrucciones tienen la opción de especificar la velocidad como un porcentaje del valor de atributo Velocidad máxima para el eje. Este valor se suele establecer en un ~85% de la velocidad máxima nominal del motor. Esto proporciona un 'espacio suficiente' para que el eje opere en todo momento dentro de los límites de velocidad del motor.

Aceleración y desaceleración máximas

Uso Acceso Nombre de atributo


Predeterminado


Requerido - FPV

Establecer/ SSV

Aceleración máxima

REAL FD 0 maxacc


Requerido - FPV

Establecer/ SSV

Desaceleración máxima (Maximum Deceleration)

REAL FD 0 maxacc


El valor de Aceleración máxima es utilizado con frecuencia por las instrucciones de movimiento (como, p. ej., MAJ, MAM y MCD) para determinar el ritmo de aceleración que aplicar al eje. Todas estas instrucciones tienen la opción de especificar la aceleración como un porcentaje de Aceleración máxima para el eje. Este valor se suele establecer en un ~70% de la aceleración máxima nominal del eje. Esto proporciona 'espacio suficiente' para que el eje funcione en todo momento dentro de los límites de aceleración del variador y del motor.

El valor del atributo Desaceleración máxima es utilizado con frecuencia por las instrucciones de movimiento (como, p. ej., MAJ, MAM y MCD) para determinar los ritmos de desaceleración que aplicar al eje. Todas estas instrucciones tienen la opción de especificar la desaceleración como un porcentaje de Desaceleración máxima para el eje. Este valor se suele establecer en un ~70% del índice de desaceleración máxima del eje. Esto proporciona 'espacio suficiente' para que el eje funcione en todo momento dentro de los límites de desaceleración del variador y del motor.



Si fija la Desaceleración máxima a cero con un comando SSV, generará un error menor. El movimiento de un eje no se puede iniciar con una desaceleración de cero, así que no se aceptará el valor.

Modo de parada programada

Uso Acceso


Predeterminado

Mín.


Requerido - Todos

Establecer/ SSV

USINT

0 - - Enumeración 0 = Parada rápida (predeterminado) 1 = Desactivación rápida 2 = Desactivación inmediata 3 = Desactivación rápida 4 = Desactivación inmediata

El atributo Modo de parada programada determina cómo se detendrá un eje específico cuando el procesador Logix pase por un cambio de modo de procesador crítico o cuando se ejecute una instrucción explícita MGS (Paro del grupo de movimiento) con su modo de parada establecido en 'programado'.

Actualmente hay cuatro modos definidos para el procesador Logix: Programa, Marcha, Prueba y Fallo . Cualquier cambio que pase o salga del modo Programa (prog. -> marcha, prog. -> prueba, marcha -> prog. y prueba -> prog.) iniciará una parada programada para cada eje que posea dicho procesador.

Se aplica un período de tiempo de espera de 60 segundos al proceso de parada programada, tras el cual se producirá el cambio de modo, incluso en el caso de que no se haya parado el movimiento en uno o varios ejes. Cada eje puede tener su propia configuración de Modo de parada programada independiente del resto de ejes. Actualmente se admiten cinco métodos de parada para un eje determinado.

Método Descripción (Description)

Parada rápida Cuando el atributo Modo de parada programada se configura para una Parada rápida, el eje se desacelera hasta detenerse usando el valor configurado actual para la Desaceleración máxima. La acción de servo se mantiene después que se detiene el movimiento del eje.

Deshabilitación rápida

Cuando el atributo Modo de parada programada se configura para una Deshabilitación rápida, el eje se desacelera hasta detenerse usando el valor configurado actual para la Desaceleración máxima. La acción de servo se mantiene hasta que se haya detenido el movimiento del eje. En ese momento se deshabilita el eje (por ejemplo, se deshabilitan Habilitación de variador y Acción de servo).



Método Descripción (Description)

Deshabilitación inmediata

Cuando se configura para una Deshabilitación inmediata, el eje se deshabilita inmediatamente, por ejemplo, se deshabilitan Habilitación de variador y Acción de servo, pero el contacto correcto permanece cerrado. A menos que el variador esté configurado para proporcionar alguna forma de frenado dinámico, esto da lugar a que el eje pare por inercia.

Apagado rápido

Cuando se configura para una Desactivación rápida, el eje se desacelera hasta detenerse como con la parada rápida, pero una vez que se detiene el movimiento del eje, este se pone en estado de Desactivación, por ejemplo, Habilitación de variador y Acción de servo deshabilitadas y el contacto corrrecto abierto. La recuperación a partir del estado de Desactivación requiere que se ejecute una de las instrucciones de restablecimiento de desactivación de eje o grupo (MASR o MGSR).

Apagado inmediato

Cuando se ha configurado para el Desactivación inmediata, el eje se pone de inmediato en el estado de Desactivación, por ejemplo, Habilitación de variador y Acción de servo deshabilitadas. A menos que el variador esté configurado para proporcionar alguna forma de frenado dinámico, esto da lugar a que el eje pare por inercia. Para llevar a cabo una recuperación a partir del estado de Apagado, es necesario ejecutar una de las instrucciones de Restablecimiento de apagado de eje o grupo (MASR o MGSR).

Variación de aceleración máxima

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - FPV

Establecer/ SSV

REAL FD 0 Unidades de posición/seg3

El valor del atributo Variación de aceleración máxima lo utilizan las instrucciones de movimiento, como MAM y MAJ, para determinar la variación de aceleración que se ha de aplicar al eje cuando la variación de aceleración se especifica como un porcentaje del máximo. Este valor solo lo utiliza un perfil de curva S. Si fija la Variación de aceleración máxima a cero con un comando SSV, generará un error menor. El movimiento de un eje no se puede iniciar con una aceleración de cero, así que no se aceptará el valor.

La Variación de aceleración máxima se puede calcular en términos de porcentaje del tiempo de aceleración invertido mientras se realiza la curva S.

En este caso, 0 <= % del tiempo <= 100%



Variación de desaceleración máxima

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - FPV

Establecer/ SSV

REAL FD 0 Unidades de posición/seg3

El valor del atributo Variación de desaceleración máxima lo utilizan las instrucciones de movimiento, como MAM y MAJ, para determinar la variación de desaceleración que se ha de aplicar al eje cuando la variación de desaceleración se especifica como un porcentaje del máximo. Este valor solo lo utiliza un perfil de curva S. Si fija la Variación de desaceleración máxima a cero con un comando SSV, generará un error menor. El movimiento de un eje no se puede iniciar con una desaceleración de cero, así que no se aceptará el valor.

La variación de desaceleración máxima se puede calcular en términos de porcentaje del tiempo de desaceleración invertido mientras se realiza la curva S.

En este caso, 0 <= % del tiempo <= 100%

Bits de configuración de dinámicas

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - FPV

Establecer/ SSV

DWORD 0:1 1:1 2:0

- - 0 = Reducir el retardo de detención en la curva S 1 = Impedir los retrocesos de velocidad en la curva S 2 = Sobreimpulso de velocidad extrema reducido 3…-31 = Reservado

Este atributo es una colección de bits que controlan el funcionamiento de las dinámicas del planificador de movimiento.


0 Reducir el retardo de detención en la curva S

Habilita o deshabilita la reducción del tiempo de latencia cuando se detiene el movimiento mediante el perfil de velocidad de curva S (instrucción MAS).

1 Impedir los retrocesos de velocidad en la curva S

Impide los retrocesos de velocidad no deseados cuando se está modificando de manera dinámica el índice de desaceleración (instrucción MAS).




2 Sobreimpulso de velocidad extrema reducido

Este bit limita el sobreimpulso de velocidad al 50% de la velocidad programada aumentando la variación de aceleración tanto como sea necesario.

3-31 Reservado

Consulte también



La funcionalidad de vuelta a posición inicial permite establecer para el eje asociado una posición de referencia de la máquina o posición inicial. En general, estos atributos de configuración de vuelta a posición inicial solo son aplicables cuando hay un dispositivo de retroalimentación de posición asociado. Si el variador está configurado para un funcionamiento Sin codificador o Sin detector, la función de vuelta a posición inicial no es aplicable.

Las siguientes tablas describen los atributos de configuración de vuelta a posición inicial de movimiento asociados a un Eje de control de movimiento.

Modo de posición inicial

Uso Acceso


Predeterminado

Mín.


Requerido - E

Establecer/SSV

USINT 1 - - Enumeración 0 = Pasivo 1 = Activo (!N) 2…-55 = Reservado

El atributo Modo de posición inicial determina si volver a la posición inicial mueve el eje para generar el evento de vuelta a posición inicial o si el eje debe moverse mediante algún agente externo para generar el evento de vuelta a posición inicial.

El eje de movimiento admite dos modos de vuelta a posición inicial: activo y pasivo. La vuelta a posición inicial activa es el procedimiento de vuelta a posición inicial más común, para servoejes físicos, pero no se aplica cuando la Configuración de eje es Solo retroalimentación, ya que requiere el control activo del eje.

Atributos de configuración de vuelta a posición inicial de movimiento



Modo de vuelta a posición inicial


Activo Cuando se selecciona el modo activo de vuelta a posición inicial, la secuencia de vuelta a posición inicial deseada se selecciona a continuación especificando si se usa o no un interruptor de límite de posición inicial, un nivel de par especificado y/o el marcador de codificador para este eje. Las secuencias de vuelta a posición inicial activas utilizan el perfil de velocidad trapezoidal con la dinámica definida por la velocidad de vuelta a posición inicial, velocidad deretorno a posición inicial, aceleración a posición inicial y desaceleración a posición inicial. En la siguiente sección del atributo Secuencia de posición inicial se describen las secuencias de vuelta a posición inicial activas disponibles. Si el tipo de retroalimentación configurada no admite una señal de marcador, las secuencias de vuelta a posición inicial de 'marcador', 'interruptor entonces a marcador' y 'posición inicial a par y a continuación marcador' no son aplicables.

Pasivo El modo pasivo de vuelta a posición inicial redefine la posición absoluta actual del eje en caso de que se produzca un evento de interruptor de posición inicial, marcador de codificador o posición inicial a par. La vuelta a posición inicial pasiva se utiliza generalmente para calibrar ejes no controlados, aunque también puede utilizarse con ejes controlados para crear una secuencia de vuelta a posición inicial personalizada. La vuelta a posición inicial pasiva, para una secuencia de posición inicial determinada, funciona de forma similar a la secuencia de vuelta a posición inicial activa correspondiente, tal como se describió anteriormente, salvo que no hay ninguna orden de movimiento: el controlador simplemente espera a que se produzcan los eventos de interruptor, marcador o par. Si el tipo de retroalimentación configurada no admite una señal de marcador, las secuencias de vuelta a posición inicial de 'marcador', 'interruptor entonces a marcador' y 'posición inicial a par y a continuación marcador' no son aplicables.

Dirección a posición inicial


Predeterminado


Requerido - E Solo PV

Establecer/SSV

USINT

1 - - Enumeración 0 = Avance unidireccional 1 = Avance bidireccional 2 = Retroceso unidireccional 3 = Retroceso bidireccional 4 - 255 = Reservado

El atributo Dirección a posición inicial es la dirección inicial de una Secuencia de vuelta a posición inicial cuando se configura para el Modo de posición inicial activo.



Este atributo solo es válido para el control de posición y velocidad.

Secuencia de posición inicial


Predeterminado


Requerido - E

Establecer/SSV

USINT 0 - - Enumeración 0 = Inmediato (predeterminado) 1 = Posición inicial a interruptor (O) 2 = Posición inicial a marcador (O) 3 = Posición inicial a interruptor y a continuación marcador(O) 4 = Posición inicial a par (O) 5 = Posición inicial a par y a continuación marcador (O) 6 - 255 = Reservado

Determina la secuencia de movimiento utilizada para desencadenar los eventos de vuelta a posición inicial deseados. Filtrado de enumeraciones opcionales basado en el soporte de hardware disponible y el hardware de la interfaz de retroalimentación.

Descripciones de secuencias de posición inicial

Tipos de secuencia de vuelta a posición inicial


Posición inicial inmediata activa

Este es el tipo de secuencia de vuelta a posición inicial activa más sencillo. La posición real del eje y las posiciones de comando se actualizan en función de la posición inicial configurada.

Posición inicial bidireccional activa a interruptor

Esta secuencia de vuelta a posición inicial activa es útil cuando no hay disponible un marcador de codificador. Cuando se ejecuta esta secuencia, el eje se mueve en la dirección a posición inicial especificada, a la velocidad de vuelta a posición inicial y la aceleración a posición inicial especificadas, hasta que se detecta el interruptor de límite de posición inicial. A continuación el eje se desacelera hasta detenerse a la desaceleración a posición inicial especificada y se mueve a continuación en la dirección opuesta a la velocidad de retorno a posición inicial y aceleración a posición inicial especificadas hasta que se borra el interruptor de límite de posición inicial. Cuando se borra el interruptor de límite de posición inicial, la posición del eje se vuelve a definir inmediatamente de forma que sea igual a la posición inicial y el eje se





desacelera hasta detenerse en la Dirección a posición inicial especificada. Si el Desplazamiento de posición inicial no es cero, la posición inicial se desplazará una distancia igual a este valor desde el punto en el que se borra el interruptor de posición inicial. Una vez que el eje se desacelera hasta detenerse a la desaceleración a posición inicial especificada, el controlador devuelve el eje a la posición inicial a la velocidad de retorno a posición inicial y aceleración a posición inicial utilizando un perfil de movimiento trapezoidal. Si el eje está configurado en el Modo de recorrido cíclico, el movimiento de vuelta a posición inicial se realiza por la ruta más corta, esto es, no más de media revolución. El comportamiento del eje para esta secuencia de vuelta a posición inicial activa se representa en el siguiente diagrama:

Si el controlador detecta que el estado del interruptor de posición inicial al comienzo de la secuencia de vuelta a posición inicial está activo, el controlador invierte de inmediato la dirección de vuelta a posición inicial y comienza la sección de retorno de la secuencia de vuelta a posición inicial. Sin tener en cuenta la incertidumbre mecánica del interruptor de límite de posición inicial, la exactitud de esta secuencia de vuelta al inicio depende de la incertidumbre temporal de la detección de las transiciones del interruptor de límite de posición inicial. La incertidumbre de la posición inicial es el producto del tiempo máxima que tarda el control en detectar el interruptor de límite de posición inicial (~10 milisegundos) y la velocidad de retorno a posición inicial especificada. Por este motivo, la velocidad de vuelta a posición inicial se establece con frecuencia en un valor mucho menor que la velocidad a posición inicial. Por ejemplo, si se especifica una velocidad de retorno a posición inicial de 0,1 pulgadas/segundo (6 IPM), la incertidumbre de la posición inicial se calcula de la siguiente forma: Incertidumbre = 0,1 pulg./seg. * 0,01 seg. = 0,001 pulg.

Posición inicial bidireccional activa a marcador

Esta secuencia de vuelta a posición inicial activa es útil para aplicaciones de codificador lineal y rotativo de una sola vuelta, puesto que éstas tienen únicamente un marcador de codificador para recorrido completo del eje. Cuando se ejecuta esta secuencia, el eje se mueve en la dirección a posición inicial especificada, a la velocidad de vuelta a posición inicial y la aceleración a posición inicial especificadas, hasta que se detecta el marcador. A





continuación se asigna la posición inicial a la posición del eje que corresponde a la ubicación del marcador y el eje se desacelera hasta detenerse a la desaceleración a posición inicial especificada. Si el Desplazamiento de posición inicial no es cero, la posición inicial se desplazará una distancia igual a este valor desde el punto en el que se detecta el marcador. A continuación, el controlador devuelve el eje a la posición inicial a la velocidad de retorno a posición inicial y aceleración a posición inicial especificadas, utilizando un perfil de movimiento trapezoidal. Si el eje está configurado en el Modo de recorrido cíclico, el movimiento de vuelta a posición inicial se realiza por la ruta más corta (esto es, no más de media revolución). El comportamiento del eje para esta secuencia de vuelta a posición inicial se representa en el siguiente diagrama:

La precisión de esta secuencia de vuelta a posición inicial depende únicamente del retardo de tiempo en detectar la transición del marcador. La incertidumbre de posición de la posición inicial es producto del retardo máximo que tarda el control en detectar el impulso del marcador (~1 microsegundo) y la velocidad de vuelta a posición inicial especificada. Por ejemplo, si se especifica una velocidad de vuelta a posición inicial de 1 pulgada/segundo (60 IPM), la incertidumbre de la posición inicial se calcula de la siguiente forma: Incertidumbre = 1 pulg./seg. * 0,000001 seg. = 0,000001 pulg.

Posición inicial bidireccional activa a interruptor y a continuación marcador

Esta es la secuencia de vuelta a posición inicial activa más precisa disponible. Cuando se ejecuta esta secuencia, el eje se mueve en la dirección a posición inicial especificada, a la velocidad de vuelta a posición inicial y la aceleración a posición inicial especificadas, hasta que se detecta el interruptor de límite de posición inicial. A continuación el eje se desacelera hasta detenerse a la desaceleración a posición inicial especificada y se mueve en la dirección opuesta a la velocidad de retorno a posición inicial y aceleración a posición inicial especificadas hasta que se borra el interruptor de límite de posición inicial. Una vez que se borra el interruptor de límite de posición inicial, el eje continúa en la misma dirección a la velocidad de retorno a posición inicial hasta que se detecta el primer marcador de codificador. La posición inicial se asigna a la posición del eje en el momento en que se detecta el marcador y a continuación el eje se desacelera hasta detenerse a la desaceleración a posición inicial especificada. Si el Desplazamiento de posición inicial no es cero, la posición inicial se desplazará una distancia igual a este valor desde el punto en el que se detecta el marcador. A continuación, el controlador devuelve el eje a la posición inicial a la velocidad de retorno a posición inicial y aceleración a posición inicial especificadas, utilizando un perfil de movimiento trapezoidal. Si el eje está configurado en el Modo de recorrido cíclico, el





movimiento de vuelta a posición inicial se realiza por la ruta más corta (esto es, no más de media revolución). El comportamiento del eje para esta secuencia de vuelta a posición inicial activa se representa en el siguiente diagrama:

Si el controlador detecta que el estado del interruptor de posición inicial al comienzo de la secuencia de vuelta a posición inicial está activo, el controlador invierte de inmediato la dirección de vuelta a posición inicial y comienza la sección de retorno de la secuencia de vuelta a posición inicial.

Posición inicial unidireccional activa a interruptor

La posición inicial unidireccional se utiliza normalmente cuando el eje físico no puede cambiar de dirección. Esta secuencia de vuelta a posición inicial activa es útil cuando no hay disponible un marcador de codificador y se requiere un movimiento unidireccional o se está utilizando un interruptor de proximidad. Cuando se ejecuta esta secuencia en el Modo de vuelta a posición inicial activa, el eje se mueve en la dirección a posición inicial, a la velocidad de vuelta a posición inicial y aceleración a posición inicial especificadas, hasta que se detecta el interruptor de posición inicial. Si el Desplazamiento de posición inicial es cero, se asigna la posición inicial a la posición del eje en el momento en que se detecta el interruptor de límite y el eje se desacelera hasta detenerse a la desaceleración a posición inicial especificada. Si el Desplazamiento de posición inicial no es cero, la posición inicial se desplazará una distancia igual a este valor desde el punto en el que se detecta el interruptor. A continuación, el controlador sigue moviendo el eje hasta la posición inicial a la velocidad de vuelta a posición inicial y aceleración a posición inicial especificadas usando un perfil de movimiento trapezoidal. Si se establece un Desplazamiento de posición inicial superior a la distancia de desaceleración, se garantiza un movimiento unidireccional hasta la posición inicial. Sin embargo, si el valor del Desplazamiento de posición inicial





es inferior a la distancia de desaceleración, el eje simplemente se desacelera hasta detenerse a la desaceleración a posición inicial especificada. El eje no invierte la dirección para moverse hasta la posición inicial. En este caso, la sección de bit PC de la instrucción MAH asociada no se establece cuando se borra la sección del bit IP. En el caso en el que esta secuencia de vuelta a posición inicial se realice en un eje cíclico y el valor de Desplazamiento de posición inicial sea inferior a la distancia de desaceleración cuando se detecta el evento de posición inicial, el control añade automáticamente una o más revoluciones a la distancia de movimiento. Esto garantiza que el movimiento resultante a la posición inicial sea unidireccional.

Posición inicial unidireccional activa a marcador

Esta secuencia de vuelta a posición inicial activa es útil para aplicaciones de codificador lineal y rotativo de un solo giro, cuando se necesita un movimiento unidireccional. Cuando se ejecuta esta secuencia en el Modo de vuelta a posición inicial activa, el eje se mueve en la dirección a posición inicial, a la velocidad de vuelta a posición inicial y aceleración a posición inicial especificadas, hasta que se detecta el marcador. Si el Desplazamiento de posición inicial es cero, se asigna la posición inicial a la posición del eje en el momento en que se detecta el marcador y el eje se desacelera hasta detenerse a la desaceleración a posición inicial especificada. Si el Desplazamiento de posición inicial no es cero, la posición inicial se desplazará una distancia igual a este valor desde el punto en el que se detectó el marcador. A continuación, el controlador sigue moviendo el eje hasta la posición inicial a la velocidad de vuelta a posición inicial y aceleración a posición inicial especificadas usando un perfil de movimiento trapezoidal. La posición del eje se actualiza basándose en la Posición inicial y el Desplazamiento de posición inicial. Aunque el Desplazamiento de posición inicial sea cero, se actualiza la posición. Cero es un número válido. Si se establece un Desplazamiento de posición inicial superior a la distancia de desaceleración, se garantiza un movimiento unidireccional hasta la posición inicial. Sin embargo, si el valor del Desplazamiento de posición inicial es inferior a la distancia de desaceleración, el eje simplemente se desacelera hasta detenerse a la desaceleración a posición inicial especificada. El eje no invierte la dirección para moverse hasta la posición inicial. En este caso, la sección de bit PC de la instrucción MAH asociada no se establece cuando se borra la sección del bit IP. En el caso en el que esta secuencia de vuelta a posición inicial se realice en un eje cíclico y el valor de Desplazamiento de posición inicial sea inferior a la distancia de desaceleración cuando se detecta el evento de posición inicial, el control añade automáticamente una o más revoluciones a la distancia de movimiento. Esto garantiza que el movimiento resultante a la posición inicial sea unidireccional.





Posición inicial unidireccional activa a interruptor y a continuación marcador

Esta secuencia de vuelta a posición inicial activa es útil para aplicaciones rotativas de varias vueltas cuando se necesita un movimiento unidireccional. Cuando se ejecuta esta secuencia en el Modo de vuelta a posición inicial activa, el eje se mueve en la dirección a posición inicial, a la velocidad de vuelta a posición inicial y aceleración a posición inicial especificadas, hasta que se detecta el interruptor de posición inicial. El eje continúa en la misma dirección a la Velocidad de vuelta a posición inicial hasta que se detecta el primer evento de marcador. Si el Desplazamiento de posición inicial es cero, se asigna la Posición inicial a la posición del eje en la posición exacta en la que se detectó el marcador y el eje desacelera hasta detenerse a la Desaceleración a posición inicial especificada. La posición del eje se actualiza basándose en la Posición inicial y el Desplazamiento de posición inicial. Si el Desplazamiento de posición inicial no es cero, la posición inicial se desplazará una distancia igual a este valor desde el punto en el que se detectó el marcador. A continuación, el controlador sigue moviendo el eje hasta la posición inicial a la velocidad de vuelta a posición inicial y aceleración a posición inicial especificadas usando un perfil de movimiento trapezoidal. Si se establece un Desplazamiento de posición inicial superior a la distancia de desaceleración, se garantiza un movimiento unidireccional hasta la posición inicial. Sin embargo, si el valor del Desplazamiento de posición inicial es inferior a la distancia de desaceleración, el eje simplemente se desacelera hasta detenerse a la desaceleración a posición inicial especificada. El eje no invierte la dirección para moverse hasta la posición inicial. En este caso, la sección de bit PC de la instrucción MAH asociada no se establece cuando se borra la sección del bit IP. En el caso en el que esta secuencia de vuelta a posición inicial se realice en un eje cíclico y el valor de Desplazamiento de posición inicial sea inferior a la distancia de desaceleración cuando se detecta el evento de posición inicial, el control añade automáticamente una o más revoluciones a la distancia de movimiento. Esto garantiza que el movimiento resultante a la posición inicial sea unidireccional. Si el controlador detecta que el estado del interruptor de posición inicial al comienzo de la secuencia de vuelta a la posición inicial está activo, el controlador establece de inmediato la Posición inicial basándose en la posición actual del eje y si lo permite la limitación de movimiento unidireccional, comienza a mover hacia la Posición inicial.

Posición inicial activa a par

La secuencia Posición inicial a par es aplicable cuando se utiliza una detención forzosa para establecer la posición inicial, dado que esta es una práctica común para un actuador lineal. El evento de detención forzosa lo detecta el variador cuando el par de salida al motor alcanza o supera el Umbral de par de posición inicial durante el Tiempo de par de posición inicial especificado. Dado que la secuencia de Posición inicial a par se basa en el final mecánico de recorrido para su funcionamiento, la vuelta a posición inicial





unidireccional no será posible, por lo que solo se permiten el Avance bidireccional y el Retroceso bidireccional. Se implementa un filtro de retardo en el variador a fin de reducir desencadenamientos falsos/molestos cuando haya un pico en la retroalimentación de par tras habilitar o impulsar el motor poco a poco bajo la carga. Al comienzo de las secuencias de Posición inicial a par, el controlador anula los valores de los atributos Límite de par positivo/negativo en el variador con el valor Nivel de par de posición inicial y anula las tolerancias de error de velocidad y posición, guardando los valores originales. A continuación el variador comienza a monitorear la señal de referencia de par, esperando que supere el Umbral de par de posición inicial. El nivel de par debe superar el Umbral de par de posición inicial para un intervalo proporcionado por el Tiempo de par de posición inicial a fin de evitar desconexiones falsas/molestas debido a perturbaciones de par que se pueden producir mientras se mueve el motor sometido a carga. El siguiente diagrama de temporización representa los ajustes de Límite de par, Límite de par de posición inicial y el comportamiento del Umbral de par de posición inicial durante la secuencia de Posición inicial a par.

La secuencia de Posición inicial a par es similar a la de Posición inicial a interruptor, con la excepción de que el nivel de par se utiliza en lugar de la entrada del interruptor de posición inicial. Cuando se ejecuta esta secuencia, el eje se mueve en la Dirección a posición inicial especificada a la Velocidad y Aceleración a posición inicial hasta que se detecta una detención forzosa, como es el caso cuando el par de motor ha superado el Umbral de par de posición inicial durante un período igual al Tiempo de par de posición inicial. En este momento se calcula la Posición inicial. A continuación el eje desacelera hasta detenerse a la Desaceleración a posición inicial especificada. Si el Desplazamiento de posición inicial no es cero y no colocaría la Posición inicial del eje más allá en la detención forzosa, el eje se mueve hasta la Posición inicial a la Velocidad de retorno a posición inicial y a la Aceleración y Desaceleración a posición inicial usando un perfil de movimiento trapezoidal. Por último, el controlador restaura los atributos de variador anulados a sus valores originales guardados. El comportamiento del eje para esta secuencia





de vuelta a posición inicial se representa en el siguiente diagrama:

Posición inicial activa a par y a continuación marcador

Al igual que la secuencia Posición inicial a par, la secuencia Posición inicial a par y a continuación marcador es aplicable cuando se utiliza una detención forzosa como la posición inicial, como es común para un actuador lineal, y el dispositivo de retroalimentación está equipado con una señal de marcador de codificador. Se detecta que se ha producido una detención forzosa cuando el par comandado aplicado al motor alcanza o supera el nivel de par especificado por el usuario. Puesto que la secuencia de Posición inicial a par se basa en el fin de recorrido mecánico para el funcionamiento, no será posible la vuelta a la posición inicial unidireccional, de modo que solo se permiten el Avance bidireccional y el Retroceso bidireccional. Se implementa un filtro de retardo en el variador a fin de reducir desencadenamientos falsos/molestos cuando haya un pico en la retroalimentación de par tras habilitar o impulsar el motor poco a poco bajo la carga. Mediante la inclusión del marcador de codificador en la secuencia de vuelta a posición inicial, esta es la operación de vuelta a posición inicial más exacta disponible para la vuelta a posición inicial basada en el nivel del par. Cuando se ejecuta esta secuencia, el eje se mueve en la Dirección a posición inicial especificada a la Velocidad y Aceleración de vuelta a posición inicial hasta que se detecta una detención forzosa, como es el caso cuando se supera el Umbral de par de posición inicial durante un período igual al Tiempo de par de posición inicial. A continuación el eje invierte la dirección, desacelerando primero al índice de Desaceleración a posición inicial y alejándose a continuación de la detención forzosa utilizando la Aceleración a posición inicial para alcanzar la Velocidad de retorno a posición inicial hasta que se detecte el primer marcador de codificador. Una vez que se haya detectado el marcador, se calculará la Posición inicial. A continuación el eje desacelera hasta detenerse a la Desaceleración a posición inicial especificada y el controlador restaura los valores originales guardados de los atributos de variador anulados. Si la Posición inicial calculada no está más allá





de la detención forzosa, el eje se mueve hasta la Posición inicial a la Velocidad de retorno a posición inicial y a la Aceleración y Desaceleración a posición inicial usando un perfil de movimiento trapezoidal. El comportamiento del eje para esta secuencia de vuelta a posición inicial se representa en el siguiente diagrama:

Posición inicial inmediata pasiva

Éste es el tipo de secuencia de vuelta al inicio pasiva más sencilla. Cuando se ejecuta esta secuencia, el controlador asigna inmediatamente la Posición inicial a la posición real del eje actual. Esta secuencia de vuelta a posición inicial no produce movimiento del eje.

Posición inicial pasiva con interruptor

Esta secuencia de vuelta a posición inicial pasiva es útil cuando no se dispone de un marcador de codificador o se está utilizando un interruptor de proximidad. Cuando se ejecuta esta secuencia en el Modo de vuelta a posición inicial pasiva, un agente externo mueve el eje hasta que se detecta el interruptor de posición inicial. La Posición inicial se asigna a la posición del eje en el momento en que se detecta el interruptor de límite. Si el Desplazamiento de posición inicial no es cero, la posición inicial se desplazará una distancia igual a este valor desde el punto en el que se detecta el interruptor.

Posición inicial pasiva con marcador

Esta secuencia de vuelta a posición inicio pasiva es útil para aplicaciones de codificador lineal y rotativo de una sola vuelta. Cuando se ejecuta esta secuencia en el Modo de vuelta a posición inicial pasiva, un agente externo mueve el eje hasta que se detecta el marcador. La posición inicial se asigna a la posición del eje en la posición exacta en la que se detectó el marcador. Si el Desplazamiento de posición inicial no es cero, la posición inicial se desplazará una distancia igual a este valor desde el punto en el que se detecta el interruptor.

Posición inicial pasiva con interruptor y a continuación marcador

Esta secuencia de vuelta a posición inicial pasiva es útil para aplicaciones rotativas de varias vueltas. Cuando se ejecuta esta secuencia en el Modo de vuelta a posición inicial pasiva, un agente externo mueve el eje hasta que se detecta el interruptor de posición inicial y a continuación se detecta el primer marcador de codificador. La posición inicial se asigna a la posición del eje en la





posición exacta en la que se detectó el marcador. Si el Desplazamiento de posición inicial no es cero, la posición inicial se desplazará una distancia igual a este valor desde el punto en el que se detecta el interruptor.

Bits de configuración de posición inicial


Predeterminado


Requerido - E

Establecer/SSV

DWORD 0x00 - - Asignación de bits 0 = Reservado 1 = Interruptor de posición inicial normalmente cerrado 2…-31 = Reservado

El atributo Bits de configuración de posición inicial determina el comportamiento relacionado de vuelta a posición inicial, como la detección de los contactos del interruptor de posición inicial.

El atributo de bit de Interruptor de posición inicial normalmente cerrado determina el estado normal del interruptor de límite a posición inicial utilizado por la secuencia de vuelta a posición inicial. El estado normal del interruptor es su estado anterior a ser engranado por el eje durante la secuencia de vuelta a posición inicial. Por ejemplo, si el bit de Interruptor de posición inicial normalmente cerrado está establecido (verdadero), la condición del interruptor antes de la vuelta a la posición inicial es cerrada. Cuando el interruptor se engrana por el eje durante la secuencia de vuelta a posición inicial, el interruptor es abierto, lo que constituye un evento de vuelta a posición inicial.

Posición inicial


Predeterminado


Requerido - E

Establecer/SSV

REAL 0 -maxpos

maxpos Unidades de posición

Si el Modo de recorrido es cíclico: 0 <= pos. inicial < desbobinado

La Posición inicial es la posición absoluta deseada del eje después de que se haya completado la secuencia especificada de vuelta a posición inicial. Una vez que se haya completado una secuencia de vuelta a posición inicial activa, el eje se queda en la Posición inicial especificada.



Si la vuelta a posición inicial es bidireccional, el eje se queda en la Posición inicial.

Si la vuelta a posición inicial es unidireccional y el Modo de recorrido = Cíclico, el eje se queda en la Posición inicial.

De lo contrario, el eje no está en la posición inicial y la posición del eje se basa en la Posición inicial.

En la mayoría de los casos, la Posición inicial está establecida en cero, aunque se puede utilizar cualquier valor dentro de los Límites de recorrido máximo positivo y negativo del eje (si están habilitados). (En las especificaciones del Objeto de eje de servo y variador se puede encontrar una descripción de los atributos de configuración de Recorrido máximo positivo y negativo.) En el caso de un eje cíclico, la Posición inicial se ve restringida a un número positivo inferior al valor de Desbobinado de posición dividido por la Constante de conversión.

Desplazamiento de posición inicial


Predeterminado


Requerido - E

Establecer/SSV

REAL 0 -maxpos maxpos Unidades de posición

Cuando se aplica a un Modo de vuelta a posición inicial activa o pasiva usando una secuencia de posición inicial no inmediata, el Desplazamiento de posición inicial es el desplazamiento de posición deseado de la Posición inicial del eje desde la posición en la que se produjo el evento de posición inicial. El desplazamiento de posición inicial se aplica al final de la secuencia de vuelta a posición inicial especificada antes de que el eje se mueva a la Posición inicial. En la mayoría de los casos, el Desplazamiento de posición inicial se establece en cero.

Una vez que se haya completado una secuencia de vuelta a posición inicial bidireccional activa, el eje se queda en la Posición inicial especificada. Si el Desplazamiento de posición inicial es distinto de cero, el eje se desplazará con respecto al punto de evento de interruptor de posición inicial o marcador por el valor de Desplazamiento de posición inicial. Si el Desplazamiento de posición inicial es cero, el eje se quedará justo sobre el punto del interruptor de posición inicial o marcador.

Esto no es válido para una Secuencia de posición inicial inmediata.



Velocidad de vuelta a posición inicial


Predeterminado


Requerido - solo EPV

Establecer/SSV

REAL 0 0 maxspd Unidades de posición/seg

El atributo Velocidad de vuelta a posición inicial controla la velocidad del perfil de impulso empleado en la primera rama de una secuencia de vuelta a posición inicial activa tal como se describe en la discusión anterior sobre el atributo Tipo de secuencia a posición inicial.

Esto es válido para casos no inmediatos del Modo de Posición inicial activa. Solo es válido para el control de posición y velocidad.

Velocidad de retorno a posición inicial


Predeterminado


Requerido - solo E PV

Establecer/SSV

REAL 0 0 maxspd Unidades de posición/seg

El atributo Velocidad de retorno a posición inicial controla la velocidad del perfil de impulso empleado después de la primera rama de una secuencia de vuelta a posición inicial bidireccional activa tal como se describe en la discusión anterior sobre el atributo Tipos de secuencia a posición inicial.

Esto es válido para casos no inmediatos del Modo de Posición inicial activa. Solo es válido para el control de posición y velocidad.

Aceleración de vuelta a posición inicial

Uso Acceso


Predeterminado


Opcional - E PV solamente

Establecer/SSV

REAL 0 0 maxacc Unidades de posición/seg2

El atributo Aceleración a posición inicial controla la aceleración del perfil de velocidad empleado en un atributo Secuencia de posición inicial activa.



Desaceleración de posición inicial


Predeterminado



Establecer/ SSV

REAL 0 0 maxacc Unidades de posición/seg2

El atributo Desaceleración a posición inicial controla la desaceleración del eje a medida que va llegando a detenerse en una secuencia de vuelta a posición inicial activa, tal como se describió en el atributo Secuencia de posición inicial.

Límite de par de posición inicial

Uso Acceso


Predeterminado



Establecer/ SSV

REAL 0 0 100 Unidades de posición/seg2

El atributo Desaceleración a posición inicial controla la desaceleración del eje a medida que va llegando a detenerse en una secuencia de vuelta a posición inicial activa, tal como se describió en el atributo Secuencia de posición inicial.

Consulte también



Estos son los atributos del planificador de movimiento asociados con un eje de control de movimiento.

Destinos de ejecución de levas de salida


Predeterminado


Requerido - E

Obtener/ GSV1

DINT 0 0 8 # de destinos Representa el número de nodos de Leva de salida conectados a este eje.

Atributos de configuración de planificador de movimiento



1 Este atributo puede establecerse únicamente cuando se ha creado la instancia axial.

El atributo Destinos de ejecución de levas de salida se usa para especificar el número de nodos de Leva de salida conectados al eje. Este atributo solo se puede establecer como parte de un servicio de creación de eje y determina el número de Nodos de leva de salida creados y asociados a dicho eje. Cada destino de ejecución de levas de salida requiere aproximadamente 5,4 KB de memoria de la tabla de datos para almacenar los datos persistentes. Con cuatro destinos de ejecución de levas de salida por eje se requieren adicionalmente 21,6 KB de memoria para cada eje.

La capacidad de configurar el número de destinos de ejecución de levas de salida para un eje específico reduce la memoria necesaria por eje para los usuarios que no necesitan la funcionalidad de leva de salida, o solo necesitan 1 o 2 destinos de ejecución de levas de salida para un determinado eje. Cada eje puede configurarse de forma diferente.

Bits de configuración de entrada de eje maestro


Predeterminado

Mín.



Establecer/SSV

DWORD

0x01 0:1 1:0

- - Asignación de bits 0 = Compensación de retardo de eje maestro 1 = Filtro de posición del eje maestro 2…-31 = Reservado

Este atributo controla la señal de entrada del eje maestro alimentando las funciones de transmisión y de levas del planificador de movimiento, incluido Filtro de posición del eje maestro y Compensación de retardo del eje maestro.

Bit Nombre (Name)


0 Compensación de retardo del maestro

De forma predeterminada, ambas funciones de transmisión y de levas de posición, cuando se aplican a un eje esclavo, llevan a cabo la compensación de retardo del eje maestro para compensar el tiempo de retardo entre la lectura de la posición de comando del eje maestro y la aplicación de la posición de comando del eje esclavo asociada a la entrada del servolazo del eje esclavo. Cuando el eje maestro opera a una velocidad fija, esta técnica de compensación garantiza que la posición de comando del eje esclavo realice un seguimiento exacto de la posición real del eje maestro; en otras palabras, la compensación de retardo del eje maestro permite el error de seguimiento cero al realizar la transmisión o el movimiento de levas a la posición real de un eje



Bit Nombre (Name)


maestro. Esta función, aunque necesaria en muchas aplicaciones, no está exenta de contrapartidas. El algoritmo de compensación de retardo del eje maestro extrapola la posición del eje maestro al tiempo previsto cuando la posición de comando se aplique al servolazo del eje esclavo. Puesto que la posición del eje maestro se mide en conteos de retroalimentación discretos y es una señal ruidosa por naturaleza, el proceso de extrapolación amplifica este ruido de acuerdo con el retardo de actualización de posición total. El retardo de actualización de posición total es proporcional al período de actualización aproximado del grupo de movimiento. La función Compensación de retardo del eje maestro incluye también un filtro de extrapolación para filtrar el ruido introducido por el proceso de extrapolación. La constante de tiempo del filtro se fija en 4 veces del retardo de la actualización de posición total (independientemente del ancho de banda del filtro de posición del eje maestro), que nuevamente es una función del período de actualización aproximado. El motor Logix actualmente implementa un algoritmo de extrapolación de primer orden que genera un error de seguimiento cero mientras el eje maestro se mueve a velocidad constante. Si el eje maestro acelera o desacelera, el error de seguimiento es distinto de cero y proporcional al índice de aceleración o desaceleración, así como al cuadrado del retardo de la actualización de posición total. Claramente, desde el punto de vista tanto del ruido como del error de aceleración, resulta vital minimizar el período de actualización aproximado. En algunas aplicaciones, no existe ningún requisito para el error de seguimiento cero entre el eje maestro y el eje esclavo. En tales casos, puede que sea beneficioso deshabilitar la función Compensación de retardo del eje maestro para eliminar las perturbaciones que el algoritmo de extrapolación introduce en el eje esclavo. Cuando la función Compensación de retardo del eje maestro está deshabilitada (bit borrado), el eje esclavo será más sensible a los movimientos del eje maestro, y funcionará por lo general con mayor suavidad que cuando la función Compensación de retardo del eje maestro está habilitada (bit establecido). Sin embargo, cuando el eje maestro opere a una velocidad constante, el eje esclavo retardará el eje maestro con un error de seguimiento proporcional a la velocidad del eje maestro. Tenga en cuenta que la compensación de retardo del eje maestro, aunque esté explícitamente habilitada, no se aplica en aquellos casos en los que un eje esclavo esté realizando la transmisión o el movimiento de levas a la posición de comando del eje maestro. Puesto que el controlador Logix genera la posición de comando directamente, no existe retardo de posición de maestro intrínseco que haya que compensar.



Bit Nombre (Name)


1 Filtro de posición del eje maestro

El bit Filtro de posición del eje maestro controla la actividad de un filtro de paso bajo de encuesta única independiente, que filtra de forma eficaz la entrada de la posición del eje maestro especificado a la operación de transmisión o movimiento de levas de posición del eje esclavo. Cuando está habilitado (bit establecido), este filtro tiene el efecto de suavizar la señal de la posición real del eje maestro; por lo tanto, suavizar el movimiento correspondiente en el eje esclavo. El equilibrio de la suavidad es un incremento del tiempo de retardo entre la respuesta del eje esclavo y los cambios en el movimiento del eje maestro. Tenga en cuenta que el filtro de posición del eje maestro proporciona también filtrado del ruido de extrapolación introducido por el algoritmo de compensación de retardo del eje maestro, si está habilitado. Cuando el bit de Filtro de posición del eje maestro está establecido, el ancho de banda del filtro de posición del eje maestro se controla a través del atributo Ancho de banda de filtro de posición del eje maestro, ver a continuación. Esto puede hacerse ajustando el bit de Filtro de posición del eje maestro y controlando directamente el ancho de banda del filtro de posición del eje maestro. El establecimiento a cero de Ancho de banda de filtro de posición del eje maestro puede usarse para deshabilitar eficazmente el filtro.

2-31 Reservado

Ancho de banda de filtro de posición del maestro


Predeterminado



Establecer/ SSV

REAL 0 1/(4*CUP)

0 1000(1

) 1/CUP

Hercios Válido cuando el Filtro de posición del eje maestro está habilitado. Un valor de 0 deshabilita el filtro. CUP = Período de actualización aproximado

(1) Los límites de rango mínimos basados en el período de actualización aproximado se fuerzan en última instancia para el atributo Ancho de banda de filtro de posición del eje maestro aferrándose al límite en lugar de generando un error de valor fuera de rango. El error de valor fuera de rango solo se genera si el valor está fuera de los límites mín/máx fijados. Esto se hizo para evitar implementar código complejo de límite de rango basado en el período de actualización aproximado en la aplicación Logix Designer.



El atributo Ancho de banda de filtro de posición del eje maestro controla la actividad del filtro de paso bajo de encuesta única, que filtra la entrada de la posición del eje maestro especificado a la operación de transmisión o movimiento de levas de posición del eje esclavo. Cuando está habilitado, este filtro tiene el efecto de suavizar la señal de la posición real del eje maestro; por lo tanto, suavizar el movimiento correspondiente en el eje esclavo. El equilibrio de la suavidad es un incremento del tiempo de retardo entre la respuesta del eje esclavo y los cambios en el movimiento del eje maestro.

Si el filtro de posición del eje maestro está deshabilitado, el Ancho de banda de filtro de posición del eje maestro no tiene ningún efecto.

Acción de excepción de movimiento


Predeterminado


Requerido - Todos

Establecer

USINT [32]

4 (D) 2 (E)

- - Enumeración (D) 0 = Ignorar 1 = Alarma 2 = Solo estado de fallo 3 = Planificador de detención 4 = Deshabilitar 5 = Apagado Enumeración (E) 0 = Ignorar 1 = Alarma 2 = Solo estado de fallo 3 = N/A 4 = N/A 5 = Apagado

Matriz de acciones de excepciones enumeradas asignadas a las condiciones de excepción de movimiento actualmente definidas.

Esta tabla define las acciones que el controlador puede emprender en respuesta a la condición de excepción.

Acción de excepción de movimiento

Enumeración

Nombre (Name)


0 Ignorar Ignorar indica al controlador a ignorar por completo la condición de excepción. En algunas excepciones fundamentales para el funcionamiento del planificador, puede que no sea posible ignorar la condición.



Enumeración

Nombre (Name)


1 Alarma La acción Alarma indica al controlador a fijar el bit asociado en la palabra Estado de alarma de movimiento, pero sin afectar de ninguna otra manera al comportamiento del eje. Para algunas excepciones fundamentales para el funcionamiento del planificador, puede que no sea posible seleccionar esta acción o cualquier otra acción que no ejerza impacto alguno en el funcionamiento del eje.

2 Solo estado de fallo

Solo estado de fallo indica al controlador a fijar el bit asociado en la palabra Estado de fallo de movimiento, pero sin afectar de ninguna otra manera al comportamiento del eje. En esta condición, el controlador detiene el eje por programa. Para algunas excepciones fundamentales para el funcionamiento del planificador, puede que no sea posible seleccionar esta acción o cualquier otra acción que no ejerza impacto alguno en el funcionamiento del eje.

3 Planificador de detención

Planificador de detención indica al controlador a establecer el bit asociado en la palabra Estado de fallo de movimiento e indica al planificador de movimiento a llevar a cabo una parada controlada de todo el movimiento planificado al índice de deceleración máximo configurado. Para algunas excepciones fundamentales para el funcionamiento del planificador, puede que no sea posible seleccionar esta acción o cualquier otra acción que deje el eje habilitado.

4 Deshabilitar La acción Deshabilitar hace que el controlador establezca el bit asociado en la palabra Estado de fallo de movimiento y detenga abruptamente el planificador de movimiento, y detenga el eje deshabilitándolo. El método empleado para desacelerar el eje cuando hay un variador asociado al eje es el mejor método de detención disponible para la condición de fallo específica y depende del variador.

5 Apagado Desactivación fuerza al eje a pasar al estado de Desactivación, detiene abruptamente el planificador de movimiento, deshabilita cualquier operación de transmisión o movimiento de levas que especifique este eje como eje maestro, e inmediatamente deshabilita la estructura de potencia del variador asociado. El dispositivo variador puede también abrir un contactor para anular la alimentación del bus CC a la estructura de potencia del variador, si la configuración del atributo Acción de desactivación así lo indica. Para restaurar el variador a un estado operativo se requiere un Restablecimiento de desactivación explícito.

6-254 Reservado



Enumeración

Nombre (Name)


255 Incompatible Acción de excepción no compatible es el valor asignado a Excepciones no admitidas en la implementación. Si se trata de asignar una acción de excepción distinta de No compatible a una excepción no compatible, se genera un error.

Comprobación del límite de recorrido controlado por software

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - E

Establecer/SSV

USINT 0 0 1 0 = No 1 = Sí

Este es un atributo que determina si el sistema debería comprobar la existencia de una condición de sobrerrecorrido de software basado en la configuración actual para Límite de recorrido controlado por software - Positivo y Límite de recorrido controlado por software - Negativo.

Cuando el atributo Comprobación del sobrerrecorrido por software tiene el valor Verdadero, el planificador de movimiento comprueba la Posición real actual del eje y emite una condición de excepción si los Límites de recorrido controlados por software en cualquier dirección se han rebasado al ordenar un movimiento en esa dirección. Los límites del recorrido vienen determinados por los valores configurados para los atributos Recorrido positivo máximo y Recorrido negativo máximo. Comprobación del límite de recorrido por software no es un sustituto, sino más bien un complemento de la protección por hardware de fallo frente a sobrerecorrido que usa interruptores de límite de hardware para detener directamente el movimiento del eje en el variador y desactivar la alimentación del sistema.

Si el valor de Comprobación del límite de recorrido por software es Falso (valor predeterminado), el planificador no realizará ninguna comprobación del límite de recorrido por software. En el caso de los tipos de datos de eje de Variador CIP, Comprobación del límite de recorrido por software no afecta si el Modo de recorrido está configurado par el funcionamiento Cíclico (rotativo).

La comprobación por software del límite de recorrido no tiene ningún impacto hasta que el bit de Estado de vuelta a posición inicial del eje esté establecido en el atributo Bit de estado de movimiento; no tiene sentido comprobar la posición absoluta del eje si no se ha establecido para la máquina un marco de referencia de posición absoluta.



Límite de recorrido controlado por software, positivo y negativo

Uso Acceso

Nombre de atributo


Predeterminado


Requerido - E

Establecer/SSV

Límite de recorrido controlado por software - Positivo

REAL 0 -maxpos

maxpos


Requerido - E

Establecer/SSV

Límite de recorrido controlado por software - Negativo

REAL 0 -maxpos

maxpos


El atributo Límite de recorrido controlado por software - Positivo establece el límite máximo del recorrido positivo para la posición real cuando la Comprobación del límite de recorrido por software está habilitada. Si este valor se rebasa al ordenar movimiento en dirección positiva, se genera una excepción Límite de recorrido controlado por software - Positivo.

El atributo Límite de recorrido controlado por software - Negativo establece el límite máximo del recorrido negativo para la posición real cuando la Comprobación del límite de recorrido por software está habilitada. Si este valor se rebasa al ordenar un movimiento en dirección negativa, se genera una excepción Límite de recorrido controlado por software - Negativo.

Este atributo proporciona límites de recorrido controlados por software configurables mediante los atributos Límite de recorrido controlado por software - Positivo y Límite de recorrido controlado por software - Negativo Si el eje está configurado para la Comprobación del límite de recorrido por software, y el eje rebasa estos límites de recorrido, se produce una condición de excepción de Límite de recorrido por software. En el caso de un eje controlado, cuando el eje está fuera de los límites de recorrido y no hay ningún comando de movimiento o para volver a llevar el eje al rango de recorrido controlado por software, NO se genera la excepción de Límite de recorrido controlado por software. Esto facilita la recuperación de una condición existente de Límite de recorrido controlado por software. En este caso, se puede ejecutar un Restablecimiento de fallo para borrar el fallo, lo que permite habilitar el eje y, luego, simplemente ejecutar un comando de volver a los límites de recorrido. En el caso de un eje descontrolado, como un eje de Solo retroalimentación, siempre se genera una excepción de Límite de recorrido controlado por software cuando el eje está fuera de los límites de recorrido. En este caso, el eje debe moverse para volver a estar dentro de los Límites de recorrido por algún otro medio. Todo intento por borrar el fallo de Límite de recorrido en el caso del eje descontrolado mientras se encuentra fuera de los límites de recorrido da como resultado una reemisión inmediata de la excepción de Límite de recorrido controlado por software.



Cuando la Comprobación del límite de recorrido por software está habilitada, los valores apropiados para el recorrido máximo en los atributos Límite de recorrido controlado por software - Positivo y Límite de recorrido controlado por software - Negativo deben establecerse con un valor Límite de recorrido controlado por software - Positivo siempre mayor que el valor Límite de recorrido controlado por software - Negativo. Ambos valores se especifican en Unidades de posición configuradas del eje.

Desplazamiento de retardo de actualización de comando

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - solo E PV

Establecer/SSV

DINT 0 -1 * MUP

2 * MUP µsegundos MUP = periodo de actualización de multiplexor

Use el atributo Desplazamiento de retardo de actualización de comando para introducir un desplazamiento temporal en el comando como parte de la función de compensación de retardo del eje maestro del sistema de control usado por las funciones de transmisión y de levas. Por lo general, este valor debe fijarse a 0 puesto que el dispositivo aplica la posición de comando de acuerdo con el sello de hora y fecha asociado. Un valor distinto de cero tendría el efecto de avanzar o retardar la fase de la posición del eje relativa al eje maestro.

Consulte también



Estos son los atributos de salida del planificador de movimiento asociados con el eje de control de movimiento.

Posición de comando de planificador - Entero

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - FPV

Obtener/ GSV

DINT - - - Conteo de planificadores

El valor del atributo es el componente entero de la posición de comando generada por el planificador de movimiento en el conteo de planificadores. El tipo de datos de la posición de comando se representa internamente como un valor de punto flotante de 64 bits, pero la Tarea de movimiento lo limita a un rango entero de 32

Atributos de salida de planificador de movimiento



bits con signo. El valor de doble punto flotante restringido al rango resultante se puede expresar como dos atributos de 32-bit para conservar la precisión. Esto se realiza representando la posición de comando (compos) como x + y, donde x es un componente entero con signo (este atributo) e y es el componente fraccionario de punto flotante con signo. x e y se definen mediante las siguientes ecuaciones:

x = (int)compos

y = (flotante)(compos – x)

Posición de comando de planificador - Fraccionario

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - FPV

Obtener/ GSV

REAL - - - Conteo de planificadores

El valor del atributo es el componente fraccional de la posición de comando generada por el planificador de movimiento en el conteo de planificadores. Representa la posición de comando (compos) x + y donde x es un componente entero con signo e y es el componente fraccionario de punto flotante con signo (este atributo). x e y se definen mediante las siguientes ecuaciones:

x = (int)compos

y = (flotante)(compos – x).

Posición real de planificador

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - ED

Obtener/ GSV

DINT - - - Conteo de planificadores

El valor del atributo es la posición real generada por el planificador de movimiento en conteos de planificadores. La representación entera con signo de 64 bits de la posición real interna está limitada a un rango por la Tarea de movimiento, que lo limita a un entero con signo de 32 bits.

Consulte también





Estos son los atributos de configuración de escalado de movimiento básicos asociados a un Eje de control de movimiento. Estos atributos están implicados en la conversión entre la posición, la velocidad y la aceleración expresada en Conteos de movimiento y Unidades de movimiento, y la Unidad de posición definida por el usuario del eje. La función de escalado de movimiento también está implicada en la conversión de Conteos de movimiento en/a partir de Conteos de retroalimentación y Unidades de movimiento en/a partir de Unidades de retroalimentación.

Configuración de escalado de movimiento


Predeterminado


Requerido - Todos

Establecer/GSV

USINT 0 - - Enumeración 0 = Escalado de control (R) 1 = Escalado de variador (O) 2 - 255 = Reservado

El atributo Configuración de escalado de movimiento determina si la función de escalado se ejecuta por el controlador o el variador. La selección de Escalado de control configura el sistema de control para que ejecute los cálculos de escalado en el controlador. En este modo, el controlador interactúa con el variador en términos de Conteos de retroalimentación o Unidades de motor, de ahí no es necesario que el variador realice ninguna operación de escalado. Además, en el modo Escalado de control el controlador es responsable de las operaciones de Desbobinado de posición (Desbobinado cíclico para objetos de eje de dispositivo) asociadas al Modo de Recorrido cíclico (Control de desbobinado cíclico para objetos de eje de dispositivo).

La selección de Escalado de variador configura el sistema de control para que ejecute los cálculos de escalado en el dispositivo de variador. En este modo el controlador interactúa con el variador en términos de Conteos de movimiento o Unidades de movimiento y el variador es responsable de la conversión a Conteos de retroalimentación y Unidades de motor equivalentes. Además, en el modo Escalado de variador el variador es responsable de las operaciones de Desbobinado de posición (Desbobinado cíclico) asociadas al Modo de Recorrido cíclico (Control de desbobinado cíclico).

Atributos de escalado de movimiento



Origen de escalado


Predeterminado

Mín.


Requerido - Todos

Establecer/ SSV#

USINT 0 - - Enumeración: 0 = Desde Calculadora 1 = Entrada de factor de escalado directo 2-255 = reservado


Atributo enumerado utilizado para determinar si los factores de escalado van a introducir directamente el usuario o se van a calcular en función de los valores de Escalado de posición, Desbobinado de posición y Rango de recorrido. Cuando se introducen directamente, los factores de escalado, por ejemplo, Constante de conversión, Desbobinado de posición y Resolución de movimiento se expresan en unidades de "conteos". Cuando se utiliza la calculadora de escalado, los factores de escalado se calculan en función de los valores introducidos por el usuario en las unidades preferidas de la aplicación sin necesidad de ningún conocimiento de "conteos".

Importante: Es necesario configurar los parámetros de la página Escalado (Scaling) para que cualquier atributo expresado en unidades de posición, velocidad o aceleración devuelva valores significativos.

La aplicación Logix Designer ejecuta los Cálculos de escalado siempre que cambian los valores de los atributos de Escalado. Los atributos de escalado se definen como Numerador de escalado de posición, Denominador de escalado de posición, Numerador de desbobinado de posición, Denominador de desbobinado de posición, Modo de recorrido y Rango de recorrido. El objetivo del Cálculo de escalado es generar los Factores de escalado claves usados para convertir entre las Unidades de posición definidas por el usuario y las unidades de Conteo de movimiento cuantificadas usadas por el sistema de control. El conjunto de atributos de Factor de escalado consisten en Resolución de movimiento, Constante de conversión y Desbobinado de posición.

Los Cálculos de escalado específicos realizados por la aplicación Logix Designer dependen del ajuste de Modo de recorrido, tal como se indica a continuación:

Recorrido cíclico:

Resolución máxima = Int((2^31-1) * (Numerador de escalado de posición/Denominator de escalado de posición) / (Numerador de desbobinado/Denominator de desbobinado))



Resolución base = Mínimo (Resolución de movimiento predeterminada, Resolución máxima)

Resolución de movimiento = (Numerador de escalado de posición*Denominator de desbobinado) * (10^(Int (Log10(Resolución base/(Numerador de escalado de posición*Denominator de desbobinado)))))

Constante de conversión = Resolución de movimiento * (Denominador de escalado de posición/Numerador de escalado de posición)

Desbobinado = Constante de conversión * (Numerador de desbobinado/Denominador de desbobinado)

Recorrido limitado:

Resolución máxima = Int((2^31-1) * (Numerador de escalado de posición/Denominador de escalado de posición) / Rango de recorrido)

Resolución base = Mínimo (Resolución de movimiento predeterminada, Resolución máxima)

Resolución de movimiento = Numerador de escalado de posición * (10^(Int (Log10(Resolución base/Numerador de escalado de posición))))


Recorrido ilimitado:

Resolución base = Resolución de movimiento predeterminada

Resolución de movimiento = Numerador de escalado de posición * (10^(Int (Log10(Resolución base/Numerador de escalado de posición))))


Cuando se han ejecutado los Cálculos de escalado, la aplicación Logix Designer establece el Origen de escalado en "desde calculadora". Si el usuario cambia directamente cualquiera de los atributos de Factor de escalado mediante Logix Designer o mediante un acceso de programación, el Origen de escalado se establece en "entrada directa". El ajuste "entrada directa" indica que los Factores de escalado ya no son consistentes con los valores actuales del atributo Escalado.



Modo de recorrido


Predeterminado

Mín.


Requerido - Todos

Establecer/ SSV#

USINT 0 - - Enumeración: 0 = Ilimitado 1 = Limitado (E) 2 = Cíclico (E) 3-255 = reservado


Atributo enumerado usado para determinar las restricciones de recorrido del eje. El recorrido ilimitado es para ejes que marchan continuamente sin límite, pero que no son cíclicos. El recorrido limitado es para ejes que tienen límites impuestos en su recorrido, normalmente debido a limitaciones mecánicas. El recorrido cíclico es para ejes cuya posición se repite como parte de un ciclo de producto. Aunque el eje puede marchar de manera continua, el valor de posición está vinculado entre 0 y el valor de Desbobinado de posición. Si la Configuración de retroalimentación = Sin retroalimentación, como sucede en el caso del funcionamiento Sin detector/Sin codificador, el único ajuste válido de Modo de recorrido es "Ilimitado".

Numerador de escalado de posición


Predeterminado

Mín.


Requerido - Todos

Establecer/ GSV

REAL 1 0+ Unidades de posición

Un valor de punto flotante usado por la calculadora de escalado para determinar el número de Unidades de posición por unidades de Denominador de escalado de posición (Unidades de movimiento).

Denominador de escalado de posición


Predeterminado

Mín.


Requerido - Todos

Establecer/ GSV

REAL 1 0+ Unidad de movimiento

Un valor de punto flotante usado por la calculadora de escalado para determinar el número de Unidades de movimiento por unidades de Numerador de escalado de posición (Unidades de posición).



Numerador de desbobinado de posición


Predeterminado

Mín.


Requerido - E

Establecer/ GSV


Un valor de punto flotante usado por la calculadora de escalado para determinar el número de Unidades de posición por unidades de Denominador de desbobinado de posición (Ciclos de desbobinado). Este valor solo lo utiliza la calculadora si se ha seleccionado el Modo de recorrido cíclico.

Denominador de desbobinado de posición


Predeterminado

Mín.


Requerido - E

Establecer/ GSV

REAL 1 0+ Ciclos de desbobinado

Un valor de punto flotante usado por la calculadora de escalado para determinar el número de Ciclos de desbobinado por unidades de Numerador de desbobinado de posición (Unidades de posición). Este valor solo lo utiliza la calculadora si se ha seleccionado el Modo de recorrido cíclico.

Rango de recorrido


Predeterminado

Mín.


Requerido - E

Establecer/ GSV


Un valor de punto flotante usado por la calculadora de escalado para determinar el rango de recorrido máximo en Unidades de posición para un cálculo de escalado de posición de Modo de recorrido limitado.



Unidad de movimiento


Predeterminado

Mín.


Requerido - Todos

Establecer/ GSV

USINT 0 - - Enumeración 0 = Motor rev 1 = Carga rev 2 = Retroalimentación rev 3 = Motor mm 4 = Carga mm 5 = Retroalimentación mm 6 = Motor pulg. 7 = Carga pulg. 8 = Retroalimentación pulg. 9 = Motor rev/s 10 = Carga rev/s 11 = Motor m/s 12 = Carga m/s 13 = Motor pulg./s 14 = Carga pulg./s 15 - 255 = Reservado

El atributo Unidad de movimiento determina la unidad de medición usada para expresar la Resolución de movimiento usada por las funciones del planificador de movimiento. Una Unidad de movimiento es la unidad de ingeniería estándar de medición para el desplazamiento de movimiento. Las Unidades de movimiento pueden estar configuradas como revoluciones, pulgadas o milímetros, en función de la aplicación específica.

Resolución de movimiento


Predeterminado

Mín.


Requerido - Todos

Establecer/ SSV#

DINT Resolución de movimiento predeterminada

1 231-1 Conteos de movimiento / Unidad de movimiento


El atributo Resolución de movimiento es un valor entero que determina el número de Conteos de movimiento por unidad de movimiento usado por la función de



escalado para convertir entre Conteos de movimiento y Conteos de retroalimentación. Este atributo determina cuántos Conteos de movimiento hay en una Unidad de movimiento. Un Conteo de movimiento es la unidad fundamental de desplazamiento utilizada por el Planificador de movimiento y una Unidad de movimiento es la unidad de ingeniería estándar de medición para el desplazamiento de movimiento. Las Unidades de movimiento pueden estar configuradas como revoluciones, pulgadas o milímetros, en función de la aplicación específica.

Todos los datos de posición de comando, velocidad y aceleración se escalan a partir de las Unidades de posición preferidas por el usuario a las Unidades de movimiento para el Planificador de movimiento en función de la Resolución de movimiento y la Constante de conversión. La relación entre la Constante de conversión y la Resolución de movimiento determina el número de Unidades de posición en una Unidad de movimiento tal como se describe utilizando la siguiente fórmula.

Constante de conversión / Resolución de movimiento = Unidades de movimiento (revoluciones, pulgadas o milímetros) / Unidad de posición

A la inversa, todos los datos de posición, velocidad y aceleración reales procedentes del Planificador de movimiento se escalan de Unidades de movimiento a las Unidades de posición preferidas por el usuario basándose en la Resolución de movimiento y la Constante de conversión. La relación entre la Resolución de movimiento y la Constante de conversión determina el número de Unidades de posición en una Unidad de movimiento tal como se describe utilizando la siguiente fórmula:

Resolución de movimiento / Constante de conversión = Unidades de posición / Unidad de movimiento (revolución, pulgada o milímetro)

En general, el valor de Resolución de movimiento puede configurarse en Conteos de movimiento por unidad de movimiento independientemente de la resolución de los dispositivos de retroalimentación utilizados. La función de escalado de variador se encarga del escalado entre Conteos de retroalimentación y Conteos de movimiento. Proporcionar un valor de Resolución de movimiento configurable es especialmente útil para tratar con aplicaciones de Desbobinado fraccional en las que sea necesario tener un número entero de Conteos de movimiento por ciclo de desbobinado.

Las selecciones válidas de atributos de Unidad de movimiento se determinan mediante los valores de Configuración de retroalimentación, Tipo de carga y Unidad de actuador lineal (Unidad de adelanto o Unidad de diámetro) conforme a la siguiente tabla:




Tipo de carga Unidad de actuador lineal


Sin retroalimentación

Rotativo directo - Motor rev/s


Transmisión rotativa

- Carga rev/s


Actuador lineal mm/rev | mm Carga m/s


Actuador lineal pulg./rev | pulg. Carga pulg./s


Rotativo directo - Retroalimentación rev


Lineal directo - Retroalimentación mm



- Carga rev


Actuador lineal mm/rev | mm Carga mm


Actuador lineal pulg./rev | pulg. Carga pulg.


Rotativo directo - Motor rev


Lineal directo - Motor mm



- Carga rev





Carga | Retroalimentación dual

Rotativo directo - Carga rev


Lineal directo - Carga mm



- Carga rev





El valor de Resolución de movimiento predeterminada utilizado para los factores de escalado, Resolución de movimiento, Constante de conversión y Desbobinado de posición, depende de la selección de Unidad de movimiento conforme a la siguiente tabla:




Resolución de movimiento predeterminada

Motor|Carga|Retroalimentación rev

1.000.000

Motor|Carga|Retroalimentación mm

10.000

Motor|Carga|Retroalimentación pulg.

200.000

Motor|Carga|Retroalimentación rev/s

1.000.000

Motor|Carga|Retroalimentación m/s

10.000.000

Motor|Carga|Retroalimentación pulg./s

200.000

Límite de rango de recorrido

Dado que a veces los parámetros de posición están limitados internamente a una representación de 32-bit con signo, el parámetro de Resolución de movimiento afecta al rango de recorrido. En este caso, la ecuación para determinar el rango de recorrido máximo basado en la Resolución de movimiento es la siguiente:

Límite de rango de recorrido (en Unidades de movimiento) = +/- 2.147.483.647 / Resolución de movimiento

Basándose en un valor predeterminado de 1.000.000 conteos de movimiento por unidad de movimiento, el límite de rango es de 2.147 unidades de movimiento. Cuando la posición del eje supera este valor, los acumuladores de posición se dan la vuelta, cambiando esencialmente el signo del valor de posición del eje. El movimiento continúa de manera fluida durante la vuelta, pero los valores de posición obviamente no son contiguos. Este es el funcionamiento nominal en el Modo de recorrido ilimitado. Aunque es relativamente raro que este límite de rango de recorrido presente un problema, por ejemplo, en aplicaciones de posicionamiento punto a punto, es una simple cuestión de reducir la Resolución de movimiento para aumentar el rango de recorrido. El inconveniente de hacerlo es que los datos de posición se pasan a continuación con una resolución inferior, lo que podría afectar a la fluidez del movimiento. Al seleccionar Limitar modo de recorrido, se establece un valor de Resolución de movimiento cercano al valor máximo que cumple con el Rango de recorrido especificado de la aplicación.

Desbobinado fraccional

Sin embargo, en algunos casos puede que le convenga configurar específicamente el valor de Resolución de movimiento para tratar con aplicaciones de desbobinado fraccional o aplicaciones absolutas de varias vueltas que requieren una compensación cíclica. En estos casos en los que el valor de Desbobinado de posición para una aplicación rotativa no resulta ser un número entero de Conteos



de movimiento, el atributo Resolución de movimiento puede modificarse para que sea un valor divisible por un entero mediante el valor de Desbobinado de posición. Esto se hace automáticamente al seleccionar el Modo de recorrido cíclico.

Polaridad de movimiento


Predeterminado


Requerido - Todos

Establecer/ SSV#

USINT 0 0 1 Enumeración: 0 = Polaridad normal 1 = Polaridad invertida 2 - 255 = (Reservado)


Cuando se establece la Configuración de escalado de movimiento para el Escalado de variador, la Polaridad de movimiento se puede utilizar para alternar el sentido direccional del sistema de control de movimiento. Un ajuste Normal no modifica el signo del comando de control de movimiento ni los valores de señal reales con respecto a sus valores en la estructura de control del variador. Un ajuste Invertido cambia el signo de los valores de señal de comando en la estructura de control de variador y el de los valores de señal real procedentes de la estructura de control del variador. Por consiguiente, la Polaridad de movimiento se puede utilizar para ajustar el sentido de la dirección positiva del sistema de control de movimiento que coincida con la dirección positiva de la máquina.

Cuando la Configuración de escalado de movimiento se establece en Escalado de variador, la inversión de la Polaridad de movimiento se ejecuta entre la interfaz de Conexión de CIP Motion y la estructura de control del variador. Cuando la Configuración de escalado de movimiento se establece en Escalado de controlador, la inversión de la Polaridad de movimiento se ejecuta exclusivamente por el controlador.

Para preservar la consistencia direccional, los signos de todos los valores de Atributos de señal leídos desde la estructura de control del variador o escritos en la estructura de control del variador se determinan mediante la Polaridad de movimiento. En la siguiente tabla se define una lista completa de estos Atributos de señal y sus reglas de acceso:

ID Regla de acceso

Nombre de atributo de señal

1402+o Obtener Posición n de retroalimentación

1403+o Obtener Velocidad de retroalimentación n

1404+o Obtener Aceleración de retroalimentación n

62 Obtener Posición de flanco positivo de registro 1



ID Regla de acceso


63 Obtener Posición de flanco negativo de registro 1

64 Obtener Posición de flanco positivo de registro 2

65 Obtener Posición de flanco negativo de registro 2

70 Obtener Posición de evento de posición inicial

360 Establecer* Comando de posición de controlador - Entero

365 Obtener Posición fina de comando

366 Obtener Velocidad de comando de buena calidad

367 Obtener Aceleración de comando de buena calidad

370 Establecer Velocidad de omisión 1



430 Obtener Comando de posición

431 Establecer* Ajuste de posición

432 Obtener Referencia de posición

433 Obtener Comando de prealimentación de velocidad

436 Obtener Error de posición

437 Obtener Salida del integrador de posición

438 Obtener Salida del lazo de posición

450 Obtener Comando de velocidad

451 Establecer* Ajuste de velocidad

452 Obtener Comando de prealimentación de aceleración

453 Obtener Referencia de velocidad

454 Obtener Retroalimentación de velocidad

455 Obtener Error de velocidad

456 Obtener Salida del integrador de velocidad

457 Obtener Salida del lazo de velocidad

480 Obtener Comando de aceleración

481 Establecer* Ajuste de aceleración


483 Obtener Retroalimentación de aceleración



490 Obtener Comando de par

491 Establecer* Ajuste de par

492 Obtener Referencia de par

493 Obtener Referencia de par - Filtrado

494 Obtener Referencia de par - Limitado

821 Obtener Estimación de inercia total



ID Regla de acceso


520 Obtener Comando de corriente Iq


523 Obtener Ángulo eléctrico del motor

524 Obtener Referencia de corriente Id

525 Obtener Referencia de corriente Id


527 Obtener Error de corriente Iq

528 Obtener Error de corriente Id

529 Obtener Retroalimentación de corriente Iq

530 Obtener Retroalimentación de corriente Id

565 Obtener Compensación de deslizamiento

600 Obtener Frecuencia de salida

601 Obtener Corriente de salida

602 Obtener Voltaje de salida

603 Obtener Potencia de salida

La Polaridad de movimiento también puede afectar a los atributos de límite de par, posición direccional, velocidad y aceleración. Cuando se establece la Configuración de escalado de movimiento en Escalado de variador, para invertir la Polaridad de movimiento es necesario que se invierta el signo de los valores de límite de par, posición positiva y negativa, velocidad y aceleración* y que se intercambien entre la interfaz de Conexión de CIP Motion y la estructura de control interna del variador.

Cuando la Configuración de escalado de movimiento se establece en Escalado de control, invertir la Polaridad de movimiento requiere que los valores de atributos de límite de par, posición positiva y negativa, velocidad y aceleración en Objeto de eje de control de movimiento se inviertan e intercambien con los correspondientes atributos del Objeto de eje de dispositivo de movimiento. Por ejemplo, introducir un valor de "Límite de velocidad - Positivo" en el controlador de 100 revs/seg resultaría en un valor "Límite de velocidad - Negativo" de -100 revs/seg en el dispositivo variador.

En la siguiente tabla se define una lista completa de estos Atributos de Límite direccional y sus reglas de acceso:

ID Regla de acceso Nombre de atributo

374 Establecer Velocidad de rampa – Positiva

375 Establecer Velocidad de rampa – Negativa

376 Establecer Aceleración de rampa

377 Establecer Desaceleración de rampa

448 Establecer Límite de posición – Positivo

449 Establecer Límite de posición – Negativo



ID Regla de acceso Nombre de atributo

473 Establecer Límite de velocidad – Positivo

474 Establecer Límite de velocidad – Negativo

485 Establecer Límite de aceleración*

486 Establecer Límite de desaceleración*

504 Establecer Límite de par - Positivo

505 Establecer Límite de par - Negativo

* Los Límites de aceleración y desaceleración son valores positivos sin signo y, por lo tanto, no es necesario invertir su signo.



Predeterminado


Requerido - Todos

Establecer

STRING "Unidades de posición"

- - "Revoluciones"

El atributo de cadena Unidades de posición permite utilizar unidades de ingeniería definidas por el usuario en lugar de "conteos" para medir y programar todos los valores relacionados con movimiento (posición, velocidad, aceleración, etc.). Las Unidades de posición pueden ser diferentes para cada eje y deberían elegirse de modo que sean lo más fáciles de usar en la aplicación de la máquina. Por ejemplo, los ejes lineales podrían emplear "Pulgadas", "Metros" o "mm" como unidades de posición, mientras que los ejes rotativos podrían utilizar "Revoluciones" o "Grados" como unidades de posición.

El atributo Unidades de posición puede admitir una cadena de texto ASCII de hasta 32 caracteres. El software Logix Designer utiliza esta cadena en los diálogos de configuración de eje para solicitar valores de parámetros relacionados con el movimiento en las Unidades de posición especificadas. En este caso, el software limita la longitud de cadena máxima a 15 caracteres.



Base de tiempo de velocidad media


Predeterminado


Requerido - Todos

Establecer/ SSV#

REAL 0,25 0,001 (1 período de actualización aproximado)

32 (1000 períodos de actualización aproximados)

Seg.


Este atributo determina el período de tiempo sobre el que el sistema calcula la Velocidad media para esta instancia axial.

Los límites de rango basados en el período de actualización aproximado y el tamaño de matriz de historial son aplicados en última instancia para el atributo Base de tiempo de velocidad media fijándose al límite en lugar de generar un error de valor fuera de rango. El error de valor fuera de rango solo se genera si el valor está fuera de los límites mín/máx fijados.

Constante de conversión


Predeterminado


Requerido - Todos

Establecer/ SSV#

REAL Resolución de movimiento predeterminada

10-12 1012 Conteos/Unidad de posición


Este atributo se utiliza como un factor de escalado que permite mostrar o configurar los atributos de posición, velocidad y aceleración del eje en las unidades que prefiera el usuario especificadas mediante el atributo de cadena Unidad de posición. En concreto, la Constante de conversión es utilizada por el sistema de movimiento para escalar las unidades de posición del eje en conteos del planificador de movimiento y viceversa. La Constante de conversión representa el número de conteos del planificador de movimiento por Unidad de posición.



Desbobinado de posición


Predeterminado


Requerido - E

Establecer/ SSV#

DINT Resolución de movimiento predeterminada

1 109 Conteos/Ciclo


Si el eje está configurado para el Modo de recorrido cíclico, es necesario un valor para el atributo Desbobinado de posición. Este es el valor utilizado para realizar el desbobinado electrónico de la posición del eje cíclico. La operación de desbobinado electrónico proporciona un rango infinito de posiciones para ejes cíclicos restando el valor de desbobinado de posición de la posición real y de comando cada vez que el eje completa un ciclo de máquina. Para evitar la acumulación de errores debido al redondeado con constantes de conversión irracionales, el valor de desbobinado se expresa como un número entero de conteos de retroalimentación por ciclo.

Consulte también

Ejemplos de valores de resolución de movimiento en la página 646

Resolución de movimiento es uno de los atributos de Escalado de movimiento. Estos ejemplos demuestran cómo se puede utilizar el valor de Resolución de movimiento junto con la Constante de conversión para gestionar diversas aplicaciones de máquina.

Aplicación de cizallamiento rotativo de variador directo

En esta configuración mecánica un motor rotativo acciona directamente un tambor de cizallamiento rotativo equipado con tres cuchillas para cortar un producto con una longitud especificada, produciendo tres productos por revolución del eje de salida. Dado que el valor de Resolución de movimiento es 1.000.000 conteos de movimiento/revolución de motor y la Unidad de posición del usuario es, digamos, Productos, la Constante de conversión sería 1.000.000/3 conteos de movimiento/producto. Esto es especialmente problemático cuando se configura para realizar una operación de Desbobinado cada ciclo de cizallamiento de producto, donde cada ciclo se acumularía 1/3 de error de conteo. Pero puesto que la Resolución de movimiento se puede configurar, puede simplemente establecer el valor de Resolución de movimiento en 300.000 conteos de movimiento/revolución de motor y la Constante de conversión se podría

Ejemplos de valores de resolución de movimiento



establecer a continuación en 100.000 conteos de movimiento/revolución de motor y un valor de Desbobinado giratorio de 100.000 conteos de movimiento/ciclo.

Dado que la Constante de conversión es ahora un número racional limpio, este sistema escala sin perder precisión mecánica. Por ejemplo, un movimiento de tres productos movería el eje de salida exactamente una revolución. Al establecer el Modo de recorrido en Cíclico, introducir un Escalado de posición de tres productos por revolución del motor y un valor de Desbobinado de posición de un producto por ciclo, se calculan automáticamente valores adecuados de factores de escalado, Resolución de movimiento, Constante de conversión y Desbobinado rotativo.

El sistema de control es responsable de escalar los Conteos de movimiento en Conteos de retroalimentación de motor equivalentes. En este caso, dado que el motor está acoplado directamente a la carga, una rotación del tambor de cizallamiento se traduce en una revolución del dispositivo de retroalimentación de motor. Suponiendo que el dispositivo de retroalimentación de motor sea un codificador óptico típico con 4000 conteos de retroalimentación/revolución, el sistema de control escalaría un desplazamiento de 300.000 conteos de movimiento en 4000 conteos de retroalimentación.

Aplicación de cizallamiento rotativo con caja de engranajes

En lugar de que el motor accione directamente el tambor de cizallamiento rotativo, en este ejemplo de aplicación el motor acciona el tambor de cizallamiento mediante una caja de engranajes de 3:1. Dado que la Unidad de movimiento está vinculada a la carga, por ejemplo, la revolución de carga, la Resolución de movimiento, la Constante de conversión y el Desbobinado rotativo determinados en el ejemplo anterior se aplican igualmente bien a esta aplicación.

El escalado de Conteos de movimiento a Conteos de retroalimentación de motor, no obstante, no es el mismo debido a la presencia de la caja de engranajes. En este caso, una revolución del mecanismo de cizallamiento se traduce en tres revoluciones del motor. No obstante, el sistema de control tiene una función de escalado de conteo que realiza este escalado de forma automática. Esto se hace seleccionando una Transmisión rotativa como el Tipo de carga y estableciendo la Salida de relación de transmisión en 1 y la Entrada de relación de transmisión en 3. De esta manera, 300.000 conteos de movimiento por revolución de carga se escalan exactamente en 12.000 conteos de retroalimentación de motor o tres revoluciones del motor.



Motor rotativo con aplicación de caja de engranajes/tornillo de cabeza esférica

Dado que esta es una aplicación lineal, la Resolución de movimiento se expresaría en forma de Conteos de movimiento por milímetro de carga o pulg. de carga. Supongamos milímetros para este ejemplo.

Sin embargo, la retroalimentación de motor sería rotativa y la resolución se expresaría en Conteos de retroalimentación del motor por revolución del motor, que, en nuestro caso, sería de 4000 conteos de retroalimentación por revolución del motor. La Resolución de movimiento predeterminada es de 1.000.000 conteos de movimiento por milímetro y si la Unidad de posición fuese, por ejemplo, centímetros, la Constante de conversión sería de 10.000.000 conteos de movimiento por centímetro. Esto se calcularía automáticamente introduciendo un Escalado de posición de 1 centímetro por 10 milímetros.

Dado que nuestra aplicación utiliza una caja de engranajes de 4:1 y un tornillo de cabeza esférica de 5 mm de paso, 5 mm de recorrido del tornillo de cabeza esférica se traducen en 4 revoluciones del motor o 16.000 conteos de retroalimentación. Una vez más, la función de escalado de conteo del sistema de control realiza este escalado de forma automática. Esto se hace seleccionando Actuador lineal como el Tipo de carga, estableciendo la Salida de relación de transmisión en 1 y la Entrada de relación de transmisión en 4, estableciendo el Tipo de actuador en "Tornillo" y el Paso en 5 mm/rev. De esta manera, 5.000.000 conteos de movimiento, o 5 mm de desplazamiento de tornillo, se escalan exactamente en 16.000 conteos de retroalimentación de motor o exactamente 4 revoluciones del motor.

Consulte también

Atributos de escalado de movimiento en la página 632

Estos son los atributos de configuración del motor asociados con un Eje de control de movimiento que se aplican a diversas tecnologías de motor. Estas tecnologías de motor incluyen motores rotativos trifásicos, lineales, imán permanente y motores de inducción. Los atributos de motor están organizados según los diferentes tipos de motor.

Estos son los atributos de configuración del motor que se aplican específicamente a los tipos de motor lineales.

Atributos de motor

Atributos generales de motor lineal



Paso de polo de motor lineal


Predeterminado


Requerido Establecer/GSV

REAL 50 DB

0 mm

El atributo Paso de polo de motor lineal es un valor de punto flotante que especifica el paso de polo de un motor lineal en unidades de metros, y equivale a la longitud del ciclo eléctrico.

Velocidad nominal de motor lineal


Predeterminado



REAL 0 DB

0 m/s

El atributo Velocidad nominal del motor lineal es un valor de punto flotante que especifica la velocidad nominal de la placa de identificación del motor lineal. En motores PM, esto suele estar especificado en el voltaje nominal basado en una corriente nominal, una fuerza nominal o un potencia nominal. Para motores de inducción, este valor es la velocidad del motor impulsado en una frecuencia nominal bajo la carga de fuerza nominal. Este valor es sinónimo del término velocidad básica.

Masa de motor lineal


Predeterminado


Opcional Establecer/SSV#

REAL 0 DB

0 Unidad de masa


El atributo Masa de motor lineal es un valor de punto flotante que especifica la masa descargada en movimiento de un motor lineal.



Velocidad máxima de motor lineal


Predeterminado


Opcional Establecer/GSV

REAL 0 DB

0 m/s

El atributo Velocidad máxima de motor lineal es un valor de punto flotante que especifica la velocidad máxima operativa y absoluta de un motor lineal en unidades de m/s. Esta velocidad puede venir determinada por las limitaciones del motor, las limitaciones de la estructura de potencia del variador o por las limitaciones del sistema mecánico, es decir, aquella que sea menor. En concreto, este valor representa la velocidad máxima operativa y segura, la velocidad máxima sin carga continua, la velocidad del codificador máxima y continua o la velocidad de cojinete continua y máxima del motor. Este valor puede usarse por el variador para determinar el límite de fábrica de sobrevelocidad de motor lineal.

Coeficiente de amortiguación de motor lineal


Predeterminado



REAL 0 DB

0 N/(m/s)

El atributo Coeficiente de amortiguación de motor lineal es un valor de punto flotante que especifica la amortiguación o fricción viscosa asociadas a un motor lineal.

Interruptor de límite integral de motor lineal


Predeterminado



USINT

0 DB

0 1 0 = No 1 = Sí

El atributo Interruptor de límite integral de motor lineal especifica si el motor tiene interruptores de límite integral.

Consulte también







Estos son los atributos de motor generales que se aplican a todas las tecnologías de motor.

Número de catálogo de motor


Predeterminado


Requerido Establecer

CADENA CORTA

- - - Por ejemplo, MPL-B310F

El atributo Número de catálogo de motor es una cadena de hasta 32 caracteres que especifica el número de catálogo de motor. En el controlador, este es un atributo que se puede establecer y que se utiliza para identificar un registro de motor específico en la base de datos de movimiento cuando el Origen de datos del motor se establece en Base de datos. En el variador, Número de catálogo de motor es un atributo que se puede obtener y utilizar para identificar un motor específico cuando el Origen de datos del motor no procede de la Base de datos de movimiento. En este caso, si el Número de catálogo de motor no está disponible para el variador, el variador establece este atributo en una cadena nula.

Número de serie del motor


Predeterminado


Opcional Obtener CADENA CORTA

- - - Por ejemplo, 0012003400560078

El atributo Número de serie del motor es una cadena de 16 caracteres que especifica el número de serie del motor. Si el Número de catálogo de motor no está disponible para el variador, el variador establece este atributo en una cadena nula.

Atributos generales de motor



Origen de datos del motor


Predeterminado



USINT 0 - - Bits 0 - 3: Enumeración 0 = Hoja de datos (R) 1 = Base de datos (O) 2 = NV de variador (O)3 = NV de motor (O) 4…-127 = Reservado 128 - 255 = Específico del proveedor

El atributo Origen de datos del motor especifica el origen de los datos del motor del variador.

Hoja de datos implica que los atributos de configuración del motor los introduce el usuario a partir de una hoja de datos del motor o los datos de la placa de identificación del motor.

Base de datos significa que el software de configuración extrae los datos del motor a partir de una base de datos del motor basándose en el número de catálogo durante el proceso de configuración del variador.

NV de variador implica que los atributos del motor se extraen directamente a partir de la memoria no volátil del motor. De este modo, solo es necesario un conjunto mínimo de datos de motor y retroalimentación de motor (Retroalimentación 1) para configurar el variador.

NV de motor implica que los atributos del motor se extraen a partir de la memoria no volátil de un dispositivo de retroalimentación inteligente montado en el motor equipado con una interfaz serie. De nuevo, de este modo, solo es necesario un conjunto mínimo de datos de motor y retroalimentación de motor (Retroalimentación 1) para configurar el variador.

Tanto en el caso de NV de variador como en el de NV de variador, los atributos de retroalimentación de motor y retroalimentación de motor específicos que se envían o no al variador durante la configuración se identifican en la tabla de atributos de Bits de actualización de atributos a establecer para el variador CIP.

Los atributos de motor y retroalimentación de motor enviados al dispositivo variador en la NV de variador o NV de motor se utilizan meramente para confirmar que el controlador y el variador coinciden en los valores de los atributos críticos para la operación de escalado. Si los valores de atributos NV del variador son diferentes a los establecidos por el controlador, el variador rechazará los valores con estado general indicando un Valor de atributo no válido. La lista actual de



atributos de motor y retroalimentación de motor enviados al variador en los modos NV se indica a continuación:

1. Unidad de motor

2. Unidad de retroalimentación 1

3. Tipo de retroalimentación 1

4. Método de arranque de retroalimentación 1

5. Resolución de ciclo de retroalimentación 1

6. Interpolación de ciclo de retroalimentación 1

7. Vueltas de retroalimentación 1

8. Longitud de retroalimentación 1

Código de dispositivo de motor


Predeterminado



UDINT 0 DB

0 232-1

El atributo Código de dispositivo de motor es un número único asignado a un número de catálogo de motor. Este valor se utiliza para garantizar que los datos de configuración del dispositivo de retroalimentación montado en el motor integral y el motor suministrados desde el controlador coincidan con los datos de motor y retroalimentación reales conectados al variador.

Esta comparación solo es válida en el caso en el que el origen de datos del motor se base en una hoja de datos o base de datos y el motor esté equipado con un dispositivo de retroalimentación inteligente. Si los códigos no coinciden, el variador proporciona una confirmación negativa. Los códigos de dispositivo de motor los asigna el fabricante del motor. Un Código de dispositivo de motor de valor 0 será aceptado por el variador sin realizar una comparación.



Tipo de motor


Predeterminado



USINT 0 DB

- - Enumeración 0 = No especificado (R) 1 = Imán permanente rotativo (O) 2 = Inducción rotativa (O) 3 = Imán permanente lineal (O) 4 = Inducción lineal (O)5 = Imán permanente interior rotativo (O) 6…-127 = Reservado 128-255 = Específico del proveedor

El atributo Tipo de motor es una enumeración que especifica la tecnología del motor.

Cuando el tipo de motor se establece en No especificado, todos los valores de atributos de configuración de motor asociados al motor se consideran No aplicables y el software de configuración no los establecerá ni se enviarán al variador.

Si el Origen de datos del motor es NV de motor o NV de variador, puede que el controlador no reconozca el tipo de motor, pero el variador lo reconozca, de modo que en este caso el variador puede operar sin especificar el tipo de motor. En este caso, el tipo de motor no se envía al variador.

Si el origen de datos del motor es hoja de datos o base de datos, cuando el dispositivo variador recibe un tipo de motor no especificado durante la configuración, significa que la configuración del motor no se ha definido y por tanto da lugar a un fallo de configuración que indica un Valor de atributo no válido.



Unidad de motor


Predeterminado



USINT 0 - - Enumeración 0 = Revolución (R para tipos de motor rotativos) 1 = Metro (R para tipos de motor lineales) 2…-127 = Reservado 128-255 = Específico del proveedor

El atributo Unidad de motor es una unidad de medición de desplazamiento de motor. Este atributo también se utiliza para una operación sin detector, dado que en este caso se desconoce la unidad de retroalimentación. La selección de unidad de motor se basa en el tipo de motor.

Polaridad de motor


Predeterminado


Opcional Establecer/SSV*

USINT 0 DB

- - Enumeración 0 = Polaridad normal 1 = Polaridad invertida 2 - 255 = Reservado


El atributo Polaridad de motor es un valor enumerado usado para establecer la dirección de movimiento del motor cuando los devanados se sincronizan de acuerdo con las especificaciones de fábrica. La polaridad normal se define como la dirección de recorrido del motor cuando los cables de bobinado del motor ABC se conectan de acuerdo con las especificaciones publicadas de los variadores. La polaridad invertida transforma eficazmente el ajuste de fase ABC en ACB para que el motor se mueva en la dirección contraria como respuesta a una salida de variador positiva.

Puede utilizar el atributo Polaridad de motor para hacer que la dirección de recorrido coincida con la definición del usuario de recorrido positivo. Se puede utilizar junto con el bit de Polaridad de retroalimentación para proporcionar una retroalimentación negativa, cuando se requiera un control de lazo cerrado. Al conmutar un motor PM, es imperativo que la secuencia de fase de conmutación coincida con la secuencia de fase del motor para controlar el motor correctamente.



Voltaje nominal del motor


Predeterminado



REAL 0 DB

0 Voltios (RMS)

El atributo Voltaje nominal del motor es un valor de punto flotante que especifica el voltaje nominal de CA de la placa de identificación del motor. Dicho valor representa el voltaje de fase a fase aplicado al motor para que alcance la velocidad nominal sometido a una carga completa.

Corriente continua nominal del motor


Predeterminado



REAL 0 DB

0 Amperios (RMS)

El atributo Corriente continua nominal del motor es un valor de punto flotante que especifica la corriente continua nominal de CA de la placa de identificación del motor. Representa la corriente aplicada al motor bajo condiciones de carga completa y con los valores nominales de velocidad y voltaje. Cualquier número positivo. Es un número de la base de datos y no debe cambiarse.

Corriente de pico nominal del motor


Predeterminado


Requerido - PM Opcional - IM

Establecer/GSV

REAL 0 DB

0 Amperios (RMS)

El atributo Corriente de pico nominal del motor es un valor de punto flotante que especifica el valor nominal de corriente máximo o intermitente en el motor. Con frecuencia, el valor nominal de corriente máxima en el motor viene determinado por limitaciones térmicas, por el bobinado del estator o por los límites de saturación del material magnético del motor PM.



Potencia de salida nominal del motor


Predeterminado


Requerido - IM Opcional - PM

Establecer/GSV

REAL 0 DB

0 Unidades de potencia

El atributo Potencia de salida nominal del motor es un valor de punto flotante que especifica el valor nominal de la potencia de salida de la placa de identificación del motor. Representa la salida de potencia del motor bajo condiciones de carga completa con la corriente nominal de intensidad, tensión y velocidad.

Límite de sobrecarga de motor


Predeterminado



REAL 100 DB

0 200 DB

% de valor nominal del motor

El atributo Límite de sobrecarga del motor es un valor de punto flotante que especifica el límite máximo de sobrecarga térmica en el motor. Normalmente, este valor es del 100 %, correspondiente a la potencia disipada durante el funcionamiento con el valor nominal de corriente continuo del motor, pero puede ser mucho mayor si, por ejemplo, se aplican opciones de enfriamiento. El modo en el que el variador aplica el límite de sobrecarga del motor depende del método de protección contra sobrecarga que se utilice.

Para los motores de inducción, este atributo suele estar relacionado con el factor de servicio del motor. En la industria, el factor de servicio se define como un multiplicador que, al aplicarse en la potencia nominal o corriente del motor, indica la potencia o corriente máxima que el motor puede soportar sin introducir una condición de sobrecarga.

Independientemente del tipo de motor, si el variador aplica un método de protección contra sobrecarga del motor I2T, luego exceder el límite de sobrecarga del motor especificado provocará una condición de sobrecarga y activará la protección contra sobrecarga I2T. Mientras el motor experimenta una sobrecarga, el valor del atributo Capacidad del motor aumenta para indicar la proporción de capacidad de sobrecarga I2T disponible del motor que se ha utilizado. Cuando capacidad del motor llega al 100 % de su capacidad nominal, el variador tiene la opción de desencadenar una acción de sobrecarga de motor.



Al emplear un método de protección contra sobrecarga basado en un modelo térmico del motor, el valor del atributo Capacidad del motor representa la proporción de la capacidad térmica nominal del motor, asociada al modelo térmico del motor, que se ha utilizado. Cuando el valor Capacidad del motor supera el Límite de sobrecarga del motor, el variador tiene la opción de desencadenar una Acción de sobrecarga de motor predeterminada.

El límite de sobrecarga del motor también se puede usar por el variador para determinar el límite absoluto de la capacidad térmica del motor, como el límite de fábrica de sobrecarga térmica del motor que, de rebasarse, generaría una excepción FL de sobrecarga térmica del motor.

Interruptor térmico integral de motor


Predeterminado



USINT 0 DB

0 1 0 = No 1 = Sí

El atributo Interruptor térmico integral de motor indica si el motor dispone de un interruptor térmico integral para detectar una condición de sobretemperatura en el motor. Se puede realizar la conexión al interruptor térmico del motor a través de la interfaz de retroalimentación de motor, asociada al bit de estado del Eje E/S, termostato de retroalimentación 1 o a través de una entrada digital discreta del variador, asociada al bit de estado del Eje E/S, termostato del motor. El método de interfaz a emplear para el interruptor térmico depende del proveedor del variador.

Temperatura máxima de bobinado de motor


Predeterminado



REAL 0 DB

0 °C

El atributo Temperatura máxima de bobinado del motor es un valor de punto flotante que especifica la temperatura máxima de bobinado en el motor.

Capacitancia de bobinado - ambiente del motor


Predeterminado



REAL 0 DB

0 Julios/°C



El atributo Capacitancia bobinado-ambiente del motor es un valor de punto flotante que especifica la capacitancia térmica bobinado-ambiente.

Resistencia de bobinado - ambiente del motor


Predeterminado



REAL 0 DB

0 °C/vatio

El atributo Resistencia bobinado-ambiente del motor es un valor de punto flotante que especifica la resistencia térmica bobinado-ambiente.

Consulte también

Atributos de motor en la página 75





Estos son los atributos de configuración del motor que aplican a los tipos de motor de Imán permanente en general.

Resistencia de motor PM


Predeterminado



REAL 0 DB

0 Ohmios


El atributo Resistencia del motor PM es un valor de punto flotante que especifica la resistencia, fase a fase, de un motor de imán permanente.

Atributos generales de motor de imán permanente



Inductancia de motor PM


Predeterminado


Requerido (Solo SPM)

Establecer/SSV*

REAL 0 DB

0 Henrios


El atributo Inductancia de motor PM es un valor de punto flotante que especifica la inductancia, fase a fase, de un motor de imán permanente.

Saturación de flujo de motor PM


Predeterminado


Opcional (Solo SPM)

Establecer

REAL [8]

[100, 100, 100, 100, 100, 100, 100, 100] DB

0 100 % de inductancia nominal

El atributo Saturación de flujo de motor PM es una matriz de valores de punto flotante que especifica la cantidad de saturación de flujo en el motor como una función de la corriente. Las unidades para los valores de inductancia nominal son porcentuales, de manera que un valor del 100 % indica que no hay saturación y un 90 % significa que la inductancia está al 90 % de su valor con corriente cero.

La primera entrada de la matriz especifica el valor de la saturación del flujo al 12,5 % del valor nominal de la corriente máxima; la segunda entrada especifica el valor al 25 % y así sucesivamente hasta la última entrada, que especifica el valor al 100 % del valor nominal de corriente máxima. (Con corriente cero, se supone que el motor no tiene saturación, por ejemplo un valor implícito del 100 %).

Inductancia Lq de motor PM


Predeterminado


Requerido (Solo IPM)

Establecer/SSV*

REAL 0 DB

0 Henrios




El atributo Inductancia Lq de motor PM es un valor de punto flotante que especifica la inductancia en el eje q, fase a neutro, de un motor de imán permanente interior.

Inductancia Ld de motor PM


Predeterminado


Requerido (Solo IPM)

Establecer/SSV*

REAL 0 DB

0 Henrios


El atributo Inductancia Ld de motor PM es un valor de punto flotante que especifica la inductancia en el eje d, fase a neutro, de un motor de imán permanente interior.

Saturación de flujo Lq de motor PM


Predeterminado


Opcional (Solo IPM)

Establecer

REAL [8]

[100, 100, 100, 100, 100, 100, 100, 100] DB


El atributo Saturación de flujo Lq de motor PM es una matriz de valores de punto flotante que especifica la cantidad de saturación de flujo del eje q en el motor como una función de la corriente. Las unidades para los valores de saturación de flujo del eje q son un porcentaje de la inductancia nominal, de manera que un valor del 100 % indica que no hay saturación y un 90 % significa que la inductancia está al 90 % de su valor con corriente cero, proporcionado por el atributo Inductancia Lq de motor PM.

La primera entrada de la matriz especifica el valor de la saturación del flujo al 25% del valor nominal de la corriente continua; la segunda entrada indica el valor al 50% y así sucesivamente hasta la última entrada, que especifica el valor al 200% del valor nominal de corriente máxima. (Con corriente cero, se supone que el motor no tiene saturación, por ejemplo un valor implícito del 100 %).



Saturación de flujo Ld de motor PM


Predeterminado


Opcional (Solo IPM)

Establecer

REAL 100 DB


El atributo Saturación de flujo Lq de motor PM es una matriz de valores de punto flotante que especifica la cantidad de saturación de flujo del eje d en el motor con el valor nominal de la corriente. Las unidades para los valores de saturación de flujo del eje d son un porcentaje de la inductancia nominal, de manera que un valor del 100 % indica que no hay saturación y un 90 % significa que la inductancia está al 90 % de su valor con corriente cero, proporcionado por el atributo Inductancia Ld de motor PM.

El valor Saturación de flujo Ld de motor PM especifica la saturación del eje d al 100 % del valor nominal de la corriente continua.

Velocidad extendida permitida de motor PM


Predeterminado


Opcional - PVT (Solo PM)

Establecer/SSV

USINT 0 0 1 Enumeración: 0 = Falso 1 = Verdadero

El valor del atributo Velocidad extendida permitida de motor PM determina si se permitirá que la velocidad de un motor PM sobrepase la de sobrevoltaje del bus. Al poner este valor en Verdadero, se elimina la protección del límite de velocidad contra las condiciones de sobrevoltaje del bus asociadas a los motores PM lineales y rotativos. En este caso, es crítico proporcionar una protección contra sobrevoltaje del bus a través de un módulo de freno resistivo o de un dispositivo de regulación del bus CC, a fin de evitar daños en el variador.

Específicamente, la Velocidad extendida permitida de motor PM determina si la velocidad de sobrevoltaje del bus se aplica a la función del limitador de velocidad. La Velocidad de sobrevoltaje del bus solo se aplica al limitador de velocidad si la Velocidad extendida permitida de motor PM está en falso.

El valor de Velocidad extendida permitida de motor PM también determina los valores de Límite de fábrica para el exceso de velocidad del motor y de Límite de usuario de exceso de velocidad del motor que ofrecen protección frente a exceso de velocidad. Si la Velocidad extendida permitida de motor PM es falsa, los límites de exceso de velocidad del motor se basarán en la velocidad de sobrevoltaje del bus. Si



la Velocidad extendida permitida de motor PM es verdadera, los límites de exceso de velocidad del motor se basarán en el valor de velocidad máxima de sobrepaso.

Consulte también






Estos son los atributos de configuración del motor que se aplican específicamente a los tipos de motor rotativo.

Polos de motor rotativo


Predeterminado



UINT PM: 8 IM: 4 DB

2 entero máximo

El atributo Polos de motor rotativo es un entero que especifica el número de polos por revolución en los motores rotativos. Este valor siempre es un número par, ya que los polos van por parejas.

Inercia de motor rotativo


Predeterminado


Opcional Establecer/SSV#

REAL 0 DB

0 Unidades de inercia


El atributo Inercia de motor rotativo es un valor de punto flotante que especifica la inercia descargada de un motor rotativo.

Atributos generales de motor rotativo



Velocidad nominal de motor rotativo


Predeterminado



REAL 0 DB

0 RPM

El atributo Velocidad nominal de motor rotativo es un valor de punto flotante que especifica el valor nominal de velocidad de la placa de identificación del motor rotativo. En motores PM, esto suele estar especificado en el voltaje nominal basado en una corriente nominal, un par nominal o una potencia nominal. Para motores de inducción, este valor es la velocidad del motor en una frecuencia nominal por debajo de la carga de par nominal. Este valor es sinónimo del término velocidad básica.

Velocidad máxima de motor rotativo


Predeterminado



REAL 0 DB

0 RPM

El atributo Velocidad máxima del motor rotativo es un valor de punto flotante que especifica la velocidad máxima operativa y absoluta de un motor rotativo en unidades de RPM. Esta velocidad puede venir determinada por las limitaciones del motor, las limitaciones de la estructura de potencia del variador o por las limitaciones del sistema mecánico, es decir, aquella que sea menor. En concreto, este valor representa la velocidad máxima operativa y segura, la velocidad máxima continua sin carga, la velocidad máxima del codificador, la velocidad máxima continua que soporta el motor o la velocidad máxima del motor según el límite de voltaje de la estructura de potencia del variador. Este valor lo puede usar el variador para determinar el límite de fábrica de exceso de velocidad de motor rotativo.

Coeficiente de amortiguación de motor rotativo


Predeterminado



REAL 0 DB

0 N-m/radianes/seg



El atributo Coeficiente de amortiguación de motor rotativo es un valor de punto flotante que especifica la amortiguación o fricción viscosa asociadas a un motor rotativo.

Velocidad de enfriamiento del ventilador de motor rotativo


Predeterminado



REAL 0 0 RPM

El atributo Velocidad de refrigeración del ventilador de motor rotativo selecciona la velocidad de salida del motor, por debajo de la cual, se disminuye la corriente continua nominal del motor como consecuencia de una pérdida de eficacia de un sistema de refrigeración de ventilador integral.

Reducción de enfriamiento del ventilador de motor rotativo


Predeterminado



REAL 0 0 % de valor nominal del motor

El atributo Reducción de enfriamiento del ventilador de motor rotativo selecciona el % de disminución del motor cuando el motor está funcionando por debajo de la velocidad de refrigeración del ventilador del motor especificada. Un valor del 70 % indicaría que el motor solo puede funcionar al 70 % de la corriente continua nominal cuando funcione por debajo de la velocidad de refrigeración del ventilador del motor.

Consulte también





Estos son los atributos de configuración del motor que se aplican específicamente a los tipos de motor de inducción.

Atributos de motor de inducción



Frecuencia nominal de motor de inducción


Predeterminado


Requerido - D Establecer/GSV

REAL 60 DB

0 Hercios

El atributo Frecuencia nominal del motor de inducción es un valor de punto flotante que especifica la frecuencia nominal de la placa de identificación de un motor de inducción.

Corriente de flujo de motor de inducción


Predeterminado



REAL 0 DB FD

0 Amperios (RMS)


El atributo Corriente de flujo del motor de inducción es la Referencia de corriente ID que se requiere para generar el flujo completo del motor. Este valor está muy cerca de la corriente nominal del motor sin carga que suele estar en las hojas de datos de motor de inducción.

Resistencia de estator de motor de inducción


Predeterminado



REAL 0 DB FD

0 Ohmios


El atributo Resistencia del estator de motor de inducción es un valor de punto flotante que especifica el circuito Y, la fase neutral y la resistencia de bobinado de estator, tal y como se muestra en R1, en el modelo del motor IEEE.



Reactancia de fuga de estator de motor de inducción


Predeterminado



REAL 0 DB FD

0 Ohmios


El atributo Reactancia de fuga del estator de motor de inducción es un valor de punto flotante que especifica el circuito Y, la fase neutral y la reactancia de fuga de bobinado del estator, en frecuencia nominal, tal y como se muestra en X1, en el modelo del motor IEEE.

Reactancia magnética de motor de inducción


Predeterminado


Opcional1 Establecer/SSV*

REAL 0 DB

0 Ohmios

1 Este parámetro presenta un fuerte componente de temperatura de motor que algunas unidades evitan mediante diversas técnicas de control adaptativo o compensación. * Indica que el atributo no se puede establecer mientras la estructura de alimentación del variador esté habilitada (el bit de Habilitación de la estructura de alimentación en Estado interno de eje CIP es verdadero).

El atributo Reactancia de magnetización del motor de inducción es un valor de punto flotante que especifica el circuito Y, la fase neutral y la reactancia magnética del motor, en frecuencia nominal, tal y como se muestra en Xm, en el modelo del motor IEEE.

Resistencia de rotor de motor de inducción


Predeterminado


Opcional1 Establecer/SSV*

REAL 0 DB

0 Ohmios




Predeterminado


1 Este parámetro presenta un fuerte componente de temperatura de motor que algunas unidades evitan mediante diversas técnicas de control adaptativo o compensación. * Indica que el atributo no se puede establecer mientras la estructura de alimentación del variador esté habilitada (el bit de Habilitación de la estructura de alimentación en Estado interno de eje CIP es verdadero).

El atributo Resistencia del rotor de motor de inducción es un valor de punto flotante que especifica la resistencia del bobinado referenciada del estator equivalente a fase neutral del rotor, tal y como se muestra en R2, en el modelo del motor IEEE.

Resistencia de fuga del rotor del motor de inducción


Predeterminado



REAL 0 DB FD

0 Ohmios


El atributo Resistencia de fuga del rotor del motor de inducción es un valor de punto flotante que especifica el circuito Y, la fase neutral equivalente a inductancia del referente del estator del rotor bobinado, en frecuencia nominal, tal y como se muestra en X2, en el modelo del motor IEEE.

Velocidad de deslizamiento nominal de motor de inducción


Predeterminado



REAL 0 FD

0 RPM (tipo de motor rotativo) m/s (tipo de motor lineal)


El atributo Velocidad de deslizamiento nominal del motor de inducción representa la cantidad de deslizamiento en una corriente nominal de motor (carga completa) y la frecuencia nominal del motor.



Consulte también






Estos son los atributos de configuración del motor que se aplican específicamente a los tipos de motor PM lineal.

Fuerza nominal de motor PM


Predeterminado



REAL 0 DB

0 N

El atributo Fuerza nominal de motor PM es un valor de punto flotante que especifica la fuerza nominal continua de la placa de identificación de un motor de imán permanente lineal en newtons (N).

Constante de fuerza de motor PM


Predeterminado



REAL 0 0 DB

N/Amp (RMS)


El atributo Constante de fuerza de motor PM es un valor de punto flotante que especifica la fuerza constante de un motor de imán permanente lineal en newtons por amperio RMS.

Atributos de motor PM lineal de imán permanente



Constante de voltaje de motor PM lineal


Predeterminado



REAL 0 DB

0 Voltios (RMS) / (m/s)


El atributo Constante de voltaje de motor PM lineal es un valor de punto flotante que especifica el voltaje, o EMF contrario, constante de un motor de imán permanente lineal, fase a fase, en voltios RMS por metros/seg.

Si la Constante de fuerza de motor PM opcional, Kf, no es compatible explícitamente en la implementación, el valor puede calcularse desde la Constante de voltaje de motor PM lineal, Ke, de acuerdo con la siguiente ecuación: Kf (N/Arms) = 1,732 * Ke (Vrms/(m/s))

Velocidad de sobrevoltaje del bus de motor PM lineal


Predeterminado



Establecer/GSV

REAL 0 FD

0 m/s

El valor del atributo Velocidad de sobrevoltaje del bus de motor PM lineal corresponde a la velocidad del motor lineal a la que el EMF contrario del motor se iguala con el voltaje máximo del bus operativo del variador. Cuando el rango de velocidad extendida de un motor PM no está permitido (Velocidad extendida permitida de motor PM es falsa), este valor puede usarse para limitar la velocidad del motor y proteger el variador contra posibles daños por condiciones de sobrevoltaje del bus que pueden darse al deshabilitar un motor PM a alta velocidad.

Cuando la configuración está establecida en Lazo de posición o Lazo de velocidad, la protección contra sobrevoltaje de bus incluye la limitación de la magnitud del valor de referencia de velocidad permitido en la junta de suma de velocidad para el valor Límite de velocidad de sobrevoltaje del bus usando la función del limitador de velocidad. Si la señal que entra al limitador de velocidad sobrepasa el valor de límite de velocidad, y Velocidad extendida permitida de motor PM es falsa, el limitador de velocidad fija la referencia de velocidad en este valor y establece el bit



de estado de Límite de velocidad. Si la Velocidad extendida permitida de motor PM es verdadera o si el valor de este atributo es 0, este límite no se aplica.

Cuando el rango de velocidad extendida de un motor PM no está permitido, la protección contra el sobrevoltaje se proporciona a través de la detección de exceso de velocidad del motor basada en el Límite de fábrica de exceso de velocidad del motor y en el Límite de usuario de exceso de velocidad del motor. Sobrepasar estos límites puede resultar en Excepción del eje UL o FL de exceso de velocidad del motor. La detección del exceso de velocidad es la única protección del origen cuando el eje está configurado para funcionamiento en Lazo de par.

Velocidad extendida máxima de motor PM lineal


Predeterminado



Establecer/SSV

REAL 0 FD

0 o Velocidad máxima de motor lineal

m/s

Cuando el rango de velocidad extendida de un motor PM está permitido (Velocidad extendida permitida de motor PM es verdadera), el valor del atributo Velocidad extendida máxima de motor PM lineal puede usarse para limitar la velocidad de un motor lineal para proteger el motor o la carga contra posibles daños debidos a condiciones de exceso de velocidad.

Cuando la configuración está establecida en Lazo de posición o Lazo de velocidad, la protección frente a exceso de velocidad incluye la limitación de la magnitud del valor de referencia de velocidad permitido en la junta de suma de velocidad usando la función del limitador de velocidad. Si la señal que entra al limitador de velocidad sobrepasa este valor de límite de velocidad, el limitador de velocidad fija la referencia de velocidad en este valor y establece el bit de estado de Límite de velocidad. Si el valor de este atributo es 0, este límite no se aplica.

Cuando el rango de velocidad extendida de un motor PM está permitido, la protección frente a exceso de velocidad se proporciona también a través de la detección del exceso de velocidad del motor basada en el Límite de fábrica de exceso de velocidad del motor y en el Límite de usuario de exceso de velocidad del motor. Sobrepasar estos límites puede resultar en Excepción del eje UL o FL de exceso de velocidad del motor. La detección del exceso de velocidad es la única protección del origen cuando el eje está configurado para funcionamiento en Lazo de par.



Si el atributo opcional relacionado, Velocidad máxima de motor lineal o rotativo, es compatible, el software aplicará este valor de velocidad máximo como el valor máximo para este atributo.

Consulte también






Las siguientes tablas de atributos enumeran los atributos de configuración de motor que se aplican solo a tipos de motores de imán permanente interior (IPM).

Inductancia de flujo Lq de motor PM


Predeterminado

Mín.


Requerido - D SSV REAL 0 DB

0 - Henrios

Un valor de punto flotante que especifica la inductancia fase a neutro de eje q de un motor de imán permanente interior.

Inductancia de flujo Ld de motor PM


Predeterminado


Requerido SSV REAL 0 DB

0 - Henrios

Un valor de punto flotante que especifica la inductancia fase a neutro de eje d de un motor de imán permanente interior.

Atributos de motor de imán permanente interior





Predeterminado


Opcional - D SSV REAL 100 DB


Una matriz de valores de punto flotante que especifican la cantidad de saturación de flujo de eje d en un motor a la velocidad actual. Las unidades para los valores de saturación de flujo del eje d son un porcentaje de la inductancia nominal, de manera que un valor del 100 % indica que no hay saturación y un 90 % significa que la inductancia está al 90 % de su valor con corriente cero, proporcionado por el atributo Inductancia Ld de motor PM. El valor de Saturación de flujo Ld de motor PM especifica la saturación de flujo de eje d al 100 % de la corriente continua nominal.



Predeterminado


Opcional - D SSV REAL 100 DB


Una matriz de valores de punto flotante que especifican la cantidad de saturación de flujo de eje d en un motor a la velocidad actual. Las unidades para los valores de saturación de flujo del eje d son un porcentaje de la inductancia nominal, de manera que un valor del 100 % indica que no hay saturación y un 90 % significa que la inductancia está al 90 % de su valor con corriente cero, proporcionado por el atributo Inductancia Ld de motor PM. El valor de Saturación de flujo Ld de motor PM especifica la saturación de flujo de eje d al 100 % de la corriente continua nominal.

Compensación de desplazamiento de conmutación


Predeterminado


Opcional - CE SSV REAL 0 0 - Grados eléctricos

Este valor especifica el cambio en el valor de Desplazamiento de conmutación, en unidades de grados eléctricos como una función lineal de la corriente. Cuando la corriente Iq es +100 % del valor nominal de corriente continua, el valor del



atributo reducirá el Desplazamiento de conmutación. Cuando la corriente Iq es -100 %, el valor del atributo aumentará el Desplazamiento de conmutación. El variador usa este atributo para compensar los cambios en el ángulo óptimo de Desplazamiento de conmutación que pudieran ocurrir como una función de la corriente del motor.

Inductancia Lq en prueba de motor


Predeterminado


Requerido - D GSV REAL - - - Henrios

Este valor de punto flotante representa la inductancia de motor fase a fase del eje q tal como se mide mediante el procedimiento de Prueba de motor.

Inductancia Ld en prueba de motor


Predeterminado

Mín.


Requerido - D GSV REAL - - - Henrios

Este valor de punto flotante representa la inductancia de motor de fase a fase del eje d tal como se mide mediante el procedimiento de Prueba de motor.

Saturación de flujo Lq en prueba de motor


Predeterminado

Mín.


Requerido - D GSV REAL [8]

- - - % de inductancia nominal

La matriz de valores de puntos flotantes representa la inductancia del estator fase a fase de eje q del motor, medida por el procedimiento de la Prueba de motor en un porcentaje de la Inductancia nominal medida, Lq, al 25 %, 50 %, 75 %, 100 %, 125 %, 150 %, 175 % y 200 % de corriente continua nominal.



Saturación de flujo Ld en prueba de motor


Predeterminado

Mín.


Requerido - D GSV REAL - - - % de inductancia nominal

Este valor de punto flotante representa la inductancia del estator fase a fase del eje d del motor, tal como se mide mediante el procedimiento de Prueba de motor, expresada en forma de porcentaje de la Inductancia nominal, Ld, medida al 100% de la corriente nominal continua.

Velocidad máxima en la prueba de motor


Predeterminado

Mín.


Requerido - D GSV REAL - - - RPM (tipo de motor rotativo) m/s (tipo de motor lineal)

El valor de punto flotante representa la velocidad máxima del motor determinada por el procedimiento de Prueba de motor.

Compensación de desplazamiento de conmutación de prueba de motor


Predeterminado

Mín.


Requerido - D GSV REAL - - - Grados eléctricos

Este valor de punto flotante representa el cambio en el desplazamiento de conmutación de motor a una corriente nominal continua, tal como se mide mediante el procedimiento de Prueba de motor.

Consulte también





Estos son los atributos de configuración del motor que se aplican específicamente a los mecanismos de transmisión rotativa y al actuador lineal asociados con el eje.

Tipo de carga


Predeterminado


Requerido - Todos

Establecer/GSV

USINT 0 DB

- - Enumeración 0 = Rotativo directo 1 = Lineal directo 2 = Transmisión rotativa 3 = Actuador lineal 4 - 255 = Reservado

El atributo Tipo de carga se usa para determinar cómo se conecta la carga mecánicamente con el motor. Las enumeraciones directas indican que el motor está directamente acoplado con la carga. Las enumeraciones rotativas indican que la carga está rotando y que las dinámicas de carga se miden usando un sistema rotativo de unidades. La enumeración lineal indica que la carga se mueve linealmente y que las dinámicas de carga se miden usando un sistema lineal de unidades.

Entrada de relación de transmisión


Predeterminado

Mín.


Requerido - Todos

Establecer/GSV

DINT 1 DB

1 231-1 Revoluciones del eje de entrada

El atributo Entrada de relación de transmisión es un número entero que indica las revoluciones del eje de entrada por ciclo de transmisión asociado con la transmisión rotativa.

Salida de relación de transmisión


Predeterminado


Requerido - Todos

Establecer/GSV

DINT 1 DB

1 231-1 Revoluciones del eje de salida

El atributo Salida de relación de transmisión es un número entero que indica las revoluciones del eje de salida por transmisión asociado con la transmisión rotativa.

Atributos de transmisión de carga y actuador



Tipo de actuador


Predeterminado


Requerido - Todos

Establecer/GSV

USINT

0 DB

- - Enumeración 0 = Ninguno (R) 1 = Tornillo (O) 2 = Correa y polea (O) 3 = Cadena y diente (O) 4 = Bastidor y piñón (O) 5 - 255 = Reservado

El atributo Tipo de actuador indica el tipo de mecanismo utilizado para la actuación lineal.

Avance de actuador

Uso Acceso


Predeterminado


Requerido - Todos

Establecer/GSV

REAL 1 DB

0+ Unidades de avance de actuador

El atributo Avance de actuador es un valor de punto flotante que representa la guía o el paso de un actuador de tornillo, se trata de una medida del movimiento lineal del mecanismo del tornillo por revolución del eje del tornillo.

Unidad de avance de actuador


Predeterminado


Requerido - Todos

Establecer/GSV

USINT

0 - - Enumeración 0 = mm/rev 1 = pulg./rev 2 - 255 = Reservado

El atributo Unidad de avance de actuador indica las unidades del atributo Avance de actuador.



Diámetro de actuador


Predeterminado

Mín.


Requerido - Todos

Establecer/GSV

REAL 1 0+ Unidades de diámetro de actuador

El atributo Diámetro de actuador es un valor de punto flotante que representa el diámetro de la polea, el diente o el piñón utilizado para convertir el movimiento rotativo en un desplazamiento lineal tangencial de la carga. El diámetro de actuador se convierte internamente en la circunferencia de la polea, el diente o el piñón para determinar la cantidad de desplazamiento tangencial por revolución.

Unidad de diámetro de actuador


Predeterminado

Mín.


Requerido - Todos

Establecer/GSV

USINT 0 - - Enumeración 0 = mm 1 = pulg. 2 - 255 = Reservado

El atributo Unidad de diámetro de actuador es un valor que indica las unidades del atributo Diámetro de actuador.

Consulte también






Estos son los atributos de configuración del motor que se aplican específicamente a los tipos de motor rotativo.

Atributos de motor PM rotativo



Par nominal de motor PM


Predeterminado



REAL 0 DB

0 N-m

El atributo Par nominal de motor PM es un punto flotante que especifica el valor nominal del par continuo de la placa de identificación de un motor de imán permanente rotativo.

Constante de par de motor PM


Predeterminado



REAL 0 DB

0 N-m/Amp (RMS)


El atributo Constante de par del motor PM es un punto flotante que especifica el constante de par (Kt) de un motor de imán permanente rotativo en newton-metros por amperio RMS.

Constante de voltaje de motor PM rotativo


Predeterminado



REAL 0 DB

0 Voltios (RMS) / KRPM


El atributo Constante de voltaje de motor PM rotativo es un punto flotante que especifica el voltaje, o EMF contrario, constante de un motor de imán permanente rotativo, fase a fase, en voltios RMS por KRPM.

Si la Constante del par del motor PM opcional, Kt, no se acepta explícitamente en la implementación, el valor puede calcularse a partir de la Constante de voltaje de motor PM rotativo, Ke, de acuerdo con la siguiente ecuación: Kt (N-m/Arms) = 0,01654 * Ke (Vrms/Krpm).



Velocidad de sobrevoltaje del bus de motor PM rotativo


Predeterminado


Opcional - PVT Solo PM

Establecer/GSV

REAL 0 FD

0 RPM

Este valor corresponde a la velocidad del motor rotativo a la que el EMF contrario del motor se iguala con el voltaje máximo del bus operativo del variador. Cuando el rango de velocidad extendida de un motor PM no está permitido, este valor puede usarse para limitar la velocidad del motor y proteger al variador contra posibles daños por condiciones de sobrevoltaje del bus que pueden darse al deshabilitar un motor PM a alta velocidad.

Cuando la configuración está establecida en Lazo de posición o Lazo de velocidad, la protección contra sobrevoltaje de bus incluye la limitación de la magnitud del valor de referencia de velocidad permitido en la junta de suma de velocidad para el valor Límite de velocidad de sobrevoltaje del bus usando la función del limitador de velocidad. Si la señal que entra al limitador de velocidad sobrepasa el valor de límite de velocidad, y Velocidad extendida permitida de motor PM es falsa, el limitador de velocidad fija la referencia de velocidad en este valor y establece el bit de estado de Límite de velocidad. Si la Velocidad extendida permitida de motor PM es verdadera o si el valor de este atributo es 0, este límite no se aplica.

Cuando el rango de velocidad extendida de un motor PM no está permitido, la protección contra el sobrevoltaje se proporciona a través de la detección de exceso de velocidad del motor basada en el Límite de fábrica de exceso de velocidad del motor y en el Límite de usuario de exceso de velocidad del motor. Sobrepasar estos límites puede resultar en Excepción del eje UL o FL de exceso de velocidad del motor. La detección del exceso de velocidad es la única protección del origen cuando el eje está configurado para funcionamiento en Lazo de par.

Velocidad extendida máxima de motor PM rotativo


Predeterminado

Mín.


Opcional - PVT Solo PM

Establecer/SSV

REAL 0 FD

0 o Velocidad máxima de motor rotativo

RPM

Cuando el rango de velocidad extendida de un motor PM está permitido (Velocidad extendida permitida de motor PM es verdadera), este valor puede



usarse para limitar la velocidad de un motor rotativo para proteger el motor o la carga contra posibles daños debidos a condiciones de exceso de velocidad.

Cuando la configuración está establecida en Lazo de posición o Lazo de velocidad, la protección frente a exceso de velocidad incluye la limitación de la magnitud del valor de referencia de velocidad permitido en la junta de suma de velocidad usando la función del limitador de velocidad. Si la señal que entra al limitador de velocidad sobrepasa este valor de límite de velocidad, el limitador de velocidad fija la referencia de velocidad en este valor y establece el bit de estado de Límite de velocidad. Si el valor de este atributo es 0, este límite no se aplica.

Cuando el rango de velocidad extendida de un motor PM está permitido, la protección frente a exceso de velocidad se proporciona también a través de la detección del exceso de velocidad del motor basada en el Límite de fábrica de exceso de velocidad del motor y en el Límite de usuario de exceso de velocidad del motor. Sobrepasar estos límites puede resultar en Excepción del eje UL o FL de exceso de velocidad del motor. La detección del exceso de velocidad es la única protección del origen cuando el eje está configurado para funcionamiento en Lazo de par.

Si el atributo opcional relacionado, Velocidad máxima de motor lineal o rotativo, es compatible, el software aplicará este valor de velocidad máximo como el valor máximo para este atributo.

Consulte también






Las siguientes tablas de atributos contienen atributos asociados con la función de seguridad.

Los atributos de Seguridad de eje se utilizan con la funcionalidad de seguridad de CIP integrada asociada con una instancia de objeto de eje de dispositivo de movimiento incluida en un Variador de seguridad de CIP Motion. Estos atributos reflejan el estado actual de un núcleo de seguridad integrado dentro de un dispositivo variador de seguridad de CIP Motion diseñado para interoperar con un controlador de seguridad externo usando una conexión de red de CIP Safety. Por este motivo, las funciones de seguridad integradas también se denominan "seguridad en red".

Atributos de seguridad



Los atributos de Seguridad de protección se usan con la función de Seguridad integrada asociada con una instancia de objeto de eje de dispositivo de movimiento. Estos atributos de Seguridad integrada se relacionan con el comportamiento de un Núcleo de Seguridad (SMSC) configurable dentro del variador que ejecuta funciones básicas de seguridad del variador utilizando entradas de seguridad cableadas y salidas de seguridad sin los servicios de una conexión de red de seguridad CIP.

Las siguientes tablas de atributos contienen atributos de eje usados con la funcionalidad de Seguridad integrada asociada a una instancia de objeto Eje de dispositivo de movimiento incluida en un Variador de seguridad de CIP Motion. Estos atributos reflejan el estado actual de un núcleo de seguridad integrado dentro de un dispositivo variador de seguridad de CIP Motion diseñado para interoperar con un controlador de seguridad externo usando una conexión de CIP Safety.

En la arquitectura integrada de Logix, muchas de las funciones de seguridad se pueden ejecutar en el variador o en el controlador de seguridad asociado. Una función única de la arquitectura es que independientemente de dónde se ejecute la función de seguridad, la información del Estado de seguridad de eje y de Fallo de seguridad del eje proporcionada por estas funciones de seguridad es la misma. Esto se logra mediante la función Paso de estado de seguridad, donde las funciones de seguridad que se ejecutan en el controlador de seguridad transmiten su información de fallo y estado al variador a través del ensamblaje de salida de seguridad donde esta información se combina con la información de fallo y estado de la función de seguridad que se ejecuta en el núcleo de seguridad del variador. Los datos de estado y fallo de la función de seguridad combinada se "pasan" a continuación a los atributos de la instancia de objeto Eje de dispositivo de movimiento asociados.

En la siguiente tabla se identifican las funciones de seguridad compatibles:

Nombre abreviado

Nombre completo

Control Variador


STO Desactivación de par seguro

No Sí Deshabilita la estructura de potencia del variador asociada.

SBC Control de freno seguro

Sí No Aplica el freno de seguridad.

SS1 Parada segura 1

Sí Sí Monitoriza la Parada de categoría 1 seguida por STO.

SS2 Parada segura 2

Sí No Monitoriza la Parada de categoría 2 seguida por SOS.

SOS Parada operacional segura

Sí No Monitoriza la condición de inmovilización del movimiento.

SMT Temperatura de motor segura

No No Monitoriza la temperatura de motor para determinar si hay exceso de temperatura.

SLT Par limitado de forma segura

No Sí Impide que el motor supere el límite de par especificado.

Atributos de estado de seguridad de eje



Nombre abreviado

Nombre completo

Control Variador


SLA Aceleración limitada de forma segura

No No Monitoriza si la aceleración supera el límite configurado.

SLS Velocidad limitada de forma segura

Sí No Impide que el motor supere el límite de velocidad especificado.

SDI Dirección segura

Sí No Monitoriza si hay algún cambio en la dirección de recorrido.

SSM Monitorización de velocidad segura

Sí No Monitoriza si la velocidad supera el límite configurado.

SLP Posición limitada de forma segura

Sí No Impide que el eje del motor supere los límites de posición especificados.

SCA Leva segura Sí No Monitoriza si la posición del eje del motor se encuentra dentro de un rango especificado.

SFX Interfaz de retroalimentación segura

Sí No Escala datos de retroalimentación de seguridad y hace referencia a ellos.

Los atributos Estado de supervisor de seguridad de eje, Estado de seguridad de eje y Fallo de seguridad del eje definidos debajo se basan en los valores leídos de los atributos residentes en objetos asociados al núcleo de seguridad y son usados por el sistema de control de movimiento para monitorizar el comportamiento del núcleo de seguridad mediante la conexión de CIP Motion.



Estado de supervisor de seguridad de eje

Uso Acceso T

Tipo de datos

Predeterminado

Mín.


Opcional - DE Solo seguridad

Obtener/GSV

T UINT - - - Enumeración: 0 = Desconocido (Sin conexión de movimiento) 1 = Autoprueba 2 = Configurado (Sin conexión de seguridad) 3 = Excepción de autoprueba 4 = Ejecución 5 = Fallo recuperable 6 = Fallo no recuperable 7 = Configurando 8 = No configurado 9-50 = Reservado por CIP 51 = No configurado (Par permitido) 52 = En ejecución (Par permitido) 53-99 = Específico del dispositivo 100-255 = Específico del proveedor

El atributo Estado de supervisor de seguridad de eje es un valor enumerado de 8 bits que indica el estado del objeto Supervisor de seguridad asociado del dispositivo dado que se aplica a esta instancia axial. Solo hay un objeto Supervisor de seguridad que proporcione servicio al dispositivo de CIP Motion, de modo que su estado se suele aplicar a todas las instancias de eje del dispositivo. Esto significa que todas las instancias de este objeto suelen tener el mismo estado para este atributo.

Las dos excepciones a este comportamiento de estado general son los estados Esperando a TUNID con par permitido (estado=51) y Ejecutándose con par permitido (estado=8), que tienen una cualificación específica de eje. Cuando el Estado de supervisor de seguridad sea Esperando a TUNID con par permitido, si está establecido el bit de Estado de seguridad de eje (Par seguro deshabilitado), el Estado de supervisor de seguridad de eje se establece en Esperando a TUNID. Cuando el Estado de supervisor de seguridad sea Ejecutándose con par permitido, si se ha establecido el bit de Estado de seguridad de eje (Par seguro deshabilitado), el Estado de supervisor de seguridad de eje es Ejecutándose.



Descripciones de bit de estado de seguridad de eje

Bit Estado de Supervisor de seguridad


0 = No definido/Desconocido (Sin ConexiónMovimiento)

No definido No se ha abierto ninguna conexión de movimiento para el variador. No se conoce el estado de seguridad real.

1 = Autoprueba Autoprobando

La función de seguridad del variador se ha inicializado; todos los atributos tienen los valores predeterminados correspondientes y se han restablecido los fallos de seguridad. El dispositivo está realizando pruebas para determinar si está cualificado para ejecutar su función de seguridad.

2 = Configurado (Sin conexión de seguridad)

Inactivo La función de seguridad del variador se ha inicializado, se ha realizado correctamente la autoprueba y tiene una configuración de seguridad válida. Sin embargo, el dispositivo no está ejecutando los componentes operativos de sus funciones de seguridad. Configurando y Configurado son estados permanentes que se mantienen mediante ciclos de desconexión y reconexión.

3 = Excepción de autoprueba

Excepción de autoprueba

La función de seguridad del variador ha detectado una condición de excepción durante la autoprueba. Los detalles de la excepción se guardan en los valores de atributo correspondientes del objeto de supervisor de seguridad.

4 = Ejecución Ejecutando La función de seguridad del variador se configura completamente con una conexión y ejecución de salida de seguridad abierta. En este estado, el variador está operativo y puede aplicar libremente el par en el motor mientras no haya requisitos de seguridad.

5 = Fallo recuperable Anular La función de seguridad del variador se encuentra en un estado de fallo que se puede recuperar mediante ciclos de desconexión y reconexión, o volviendo a conectar el variador.

6 = Fallo no recuperable

Fallo crítico La función de seguridad del variador se encuentra en un estado de fallo que únicamente se puede recuperar reemplazando el módulo.



Bit Estado de Supervisor de seguridad


7 = Configurando Configuración

La función de seguridad del variador se ha inicializado, se ha realizado correctamente la autoprueba y está en curso de recibir una configuración válida desde un controlador de seguridad. Configurando e Inactivo son estados permanentes que se mantienen mediante ciclos de desconexión y reconexión.

8 = No configurado Esperando a TUNID

La función de seguridad del variador ha salido de la Autoprueba y reconoce que tiene valores de configuración predeterminados listos para usar; por ejemplo, no la ha configurado un controlador de seguridad. El variador se mantiene en este estado hasta que un controlador de seguridad inicia el proceso de configuración. En este estado NO se permite la aplicación de par en el motor.

9…-50 = Reservado - -

51 = No configurado (Par permitido)

Esperando a TUNID con par permitido

Se produce el mismo comportamiento que con el estado No configurado, con la excepción de que el eje del variador está operativo y la función de seguridad permitirá la aplicación de par en el motor.

52 = En ejecución (Par permitido)

Ejecución con par permitido

Se produce el mismo comportamiento que con el estado de Ejecución, con la excepción de que el eje del variador está operativo y la función de seguridad permitirá la aplicación de par en el motor. Para entrar en este estado desde el estado de Ejecución se requiere la aplicación correcta de un servicio de cambio de Modo STO mientras el controlador de seguridad está en modo Programa.

53-99 = Específico del dispositivo

- -

100-255 = Específico del proveedor

- -



Estado de seguridad de eje

Uso Acceso TTipo de datos

Predeterminado


Opcional - DESolo seguridad

Obtener/GSV

T DWORD

- - - Asignación de bits: 0 = Fallo de seguridad 1 = Solicitud de restablecimiento de seguridad 2 = Restablecimiento de seguridad requerido 3 = Desactivación de par seguro activa 4 = Par seguro deshabilitado 5 = Control de freno seguro (SBC) activo 6 = Control de freno seguro (SBC) aplicado 7 = Parada segura 1 (SS1) activa 8 = Parada segura 2 (SS2) activa 9 = Parada operacional segura (SOS) activa 10 = Inmovilización de parada operacional segura (SOS) 11 = Temperatura de motor segura (SMT) activa 12 = Exceso de temperatura de motor segura (SMT) 13-15 = (reservado) 16 = Monitorización de velocidad segura (SSM) activa 17 = Estado de monitorización de velocidad segura (SSM) 18 = Velocidad limitada segura (SLS) activa 19 = Límite de velocidad limitada segura (SLS) 20 = Aceleración limitada segura




Predeterminado


(SLA) activa 21 = Límite de Aceleración limitada segura (SLA) 22 = Dirección segura (SDI) activa 23 = Límite de dirección segura (SDI) 24 = Movimiento positivo seguro 25 = Movimiento negativo seguro 26 = Leva segura (SCA) activa 27 = Estado de leva segura (SAC) 28 = Posición limitada segura (SLP) activa 29 = Límite de posición limitada segura (SLP) 30 = Conexión de salida de seguridad cerrada 31 = Conexión de salida de seguridad inactiva

El atributo Estado de seguridad de eje es una colección de bits que indica el estado de las funciones de seguridad estándar para el eje tal como lo proporciona el núcleo de seguridad integrado del dispositivo. La palabra Estado de seguridad de eje es una concatenación de dos atributos de estado de seguridad de 16 bits. Los 16 bits inferiores son el valor del atributo Estado de parada de seguridad del objeto Funciones de parada de seguridad asociado a esta instancia axial. Los 16 bits superiores son el valor actual del atributo Estado de límite de seguridad del objeto Funciones de límite de seguridad asociado a esta instancia axial con la excepción de los dos bits más significativos que se enmascaran para dar cabida a dos bits de estado de Conexión de salida de seguridad. En concreto, cuando el bit Conexión de salida de seguridad cerrada está establecido, indica que la Conexión de salida de seguridad no se ha abierto o se ha cerrado. Cuando se ha establecido el bit Conexión de salida de seguridad inactiva, indica que el bit de Marcha/Inactivo de la Conexión de salida de seguridad se ha establecido como Inactivo.

Para los dispositivos de variador de seguridad de Rockwell Automation, los datos de estado de seguridad del núcleo de seguridad del variador pueden incluir el estado de seguridad del controlador de seguridad a través de los datos de paso incluidos en el ensamblaje de Salida de seguridad. Esto permite al atributo Estado de seguridad de eje reflejar las condiciones de estado de la función de seguridad



independientemente de dónde se ejecute la función de seguridad, ya sea en el controlador de seguridad o en el núcleo de seguridad del variador.

Estado de seguridad de eje - RA


Predeterminado

Mín.



Obtener/GSV

T DWORD

- - - Asignación de bits: 0 = Integridad del freno de seguridad 1 = Retroalimentación segura llevada a posición inicial 2-31 = (reservado)

El atributo Estado de seguridad de eje - RA es una colección de bits que indica el estado de las funciones de seguridad específicas de Rockwell Automation para el eje tal como lo proporciona el núcleo de seguridad integrado del dispositivo. Para los dispositivos de variador de seguridad de Rockwell Automation, los datos de estado de seguridad del núcleo de seguridad del variador pueden incluir el estado de seguridad del controlador de seguridad a través de los datos de paso incluidos en el ensamblaje de Salida de seguridad. Esto permite al atributo Estado de seguridad de eje de RA reflejar las condiciones de estado de la función de seguridad independientemente de dónde se ejecute la función de seguridad, ya sea en el controlador de seguridad o en el núcleo de seguridad del variador.



Fallos de seguridad de eje


Predeterminado



Obtener/GSV

T DWORD

- - - Asignación de bits: 0 = (reservado) 1 = Fallo de núcleo de seguridad 2 = Fallo de retroalimentación de seguridad 3 = Fallo de desactivación de par seguro 4 = Fallo de parada segura 1 (SS1) 5 = Fallo de parada segura 2 (SS2) 6 = Fallo de parada operacional segura (SOS) 7= Fallo de freno seguro (SBC) 8 = Fallo de temperatura de motor segura (SMT) 9-15 = (reservado) 16 = Fallo de monitorización de velocidad seguro (SSM) 17 = Fallo de velocidad limitada segura (SLS) 18 = Fallo deceleración limitada segura (SLA) 19 = Fallo de dirección segura (SDI) 20 = Fallo de leva segura (SCA) 21 = Fallo de protección limitada segura (SLP) 22-29 = (reservado) 30 = Fallo de validador de seguridad 31 = Fallo de invalidación de seguridad

El atributo Fallos de seguridad de eje es una colección de bits que indica el estado de fallo de seguridad del eje asociado a la funcionalidad de seguridad estándar tal como lo proporciona el núcleo de seguridad integrado del dispositivo. Cuando se produce una condición de fallo de seguridad, el núcleo de seguridad fuerza al eje a adoptar un Estado seguro, y si la acción Fallo de seguridad se ha establecido a Fallo mayor o Fallo menor, el bit correspondiente se establece en el atributo Fallos de seguridad del eje. Un bit de fallo de seguridad del eje activo permanece enclavado aunque el núcleo de seguridad borre la condición de fallo de seguridad subyacente.



Una Solicitud de restablecimiento de fallo al eje asociado borra los bits de fallos de seguridad del eje, pero estos se vuelven a establecer de inmediato si sigue presente la condición de fallo de seguridad subyacente. El mapa de bits Fallos de seguridad de eje es una concatenación de dos atributos de fallo de seguridad de 16 bits. Los 16 bits inferiores son el valor actual del atributo Fallos de parada de seguridad del objeto Funciones de parada de seguridad asociado a esta instancia axial. Los 16 bits superiores son el valor actual del atributo Fallos de límite de seguridad del objeto Funciones de límite de seguridad asociado a esta instancia axial. Los bits 30 y 31 se usan para indicar dos condiciones de fallos de seguridad no vinculadas a las funciones de seguridad del variador. El bit 30 indica que el objeto Validador de seguridad (0x3A) ha detectado un fallo de conexión de seguridad. El bit 31 indica que el objeto Supervisor de seguridad (0x39) ha detectado un fallo recuperable y ha realizado la transición al estado Invalidar.

Para los dispositivos de variador de seguridad de Rockwell Automation, los datos de estado de fallo seguridad del núcleo de seguridad del variador pueden incluir fallos de seguridad del controlador de seguridad a través de los datos de paso incluidos en el ensamblaje de salida de seguridad. Esto permite al atributo Fallos de seguridad de eje reflejar las condiciones de fallo de la función de seguridad independientemente de dónde se ejecute la función de seguridad, ya sea en el controlador de seguridad o en el núcleo de seguridad del variador.

Fallos de seguridad de eje - RA


Predeterminado

Mín.



Obtener/GSV

T DWORD - - - Asignación de bits: 0 = (reservado) 1 = Fallo de Interfaz de retroalimentación de seguridad (SFX) 2-31 = (reservado)

El atributo Fallos de seguridad de eje - RA es una colección de bits que indica el estado de fallo de seguridad del eje asociado a la funcionalidad de seguridad específica de Rockwell Automation tal como lo proporciona el núcleo de seguridad integrado del dispositivo. Cuando se produce una condición de fallo de seguridad, el núcleo de seguridad fuerza el eje a adoptar un Estado seguro y si la acción Fallo de seguridad se ha establecido a Fallo mayor o Fallo menor, se establece el bit correspondiente en el atributo Fallos de seguridad de eje de RA. Un bit de fallo de seguridad del eje activo permanece enclavado aunque el núcleo de seguridad borre la condición de fallo de seguridad subyacente. Una Solicitud de restablecimiento de fallo al eje asociado borra los bits de fallos de seguridad del eje, pero estos se vuelven a establecer de inmediato si sigue presente la condición de fallo de seguridad subyacente.



Para los dispositivos de variador de seguridad de Rockwell Automation, los datos de estado de fallo seguridad del núcleo de seguridad del variador pueden incluir fallos de seguridad del controlador de seguridad a través de los datos de paso incluidos en el ensamblaje de salida de seguridad. Esto permite al atributo Fallos de seguridad de eje de RA reflejar las condiciones de fallo de la función de seguridad independientemente de dónde se ejecute la función de seguridad, ya sea en el controlador de seguridad o en el núcleo de seguridad del variador.

Alarmas de seguridad de eje


Predeterminado

Mín.



Obtener/GSV

T DWORD - - - Asignación de bits: 0 = (reservado) 1 = Alarma de núcleo de seguridad 2 = Alarma de retroalimentación de seguridad 3 = Alarma de desactivación de par seguro 4 = Alarma SS1 5 = Alarma SS2 6 = Alarma SOS 7 = Alarma SBC 8 = Alarma SMT 9-15 = (reservado) 16 = Alarma SSM 17 = Alarma SLS 18 = Alarma SLA 19 = Alarma SDI 20 = Alarma SCA 21 = Alarma SLP 22-29 = (reservado) 30 = Alarma de validador de seguridad 31 = Alarma de invalidación de seguridad

El atributo Alarmas de seguridad de eje es una colección de bits que indican el estado de alarma de seguridad del eje asociado a la funcionalidad de seguridad estándar, según lo indica el núcleo de seguridad integrado del dispositivo. Cuando se produce una condición de fallo de seguridad, el núcleo de seguridad fuerza al eje a adoptar un estado seguro y si la acción Fallo de seguridad se ha establecido a Fallo mayor o Fallo menor, se establece el bit correspondiente en el atributo Alarmas de seguridad de eje. Un bit de alarma de seguridad del eje activo permanecerá establecido mientras la condición de fallo de seguridad subyacente esté presente en el núcleo de seguridad.



El mapa de bits Alarmas de seguridad de eje es una concatenación de dos atributos de fallo de seguridad de 16 bits. Los 16 bits inferiores son el valor actual del atributo Fallos de parada de seguridad (atributo 41) del objeto Funciones de parada de seguridad asociado a esta instancia axial. Los 16 bits superiores son el valor actual del atributo Fallos de límite de seguridad del objeto Funciones de límite de seguridad (atributo 41) asociado a esta instancia axial. El bit 30 indica que el objeto Validador de seguridad (0x3A) ha detectado un fallo de conexión de seguridad. El bit 31 indica que el objeto Supervisor de seguridad (0x39) ha detectado un fallo recuperable y ha realizado la transición al estado Invalidar.

Para los dispositivos de variador de seguridad de Rockwell Automation, los datos de estado de fallo seguridad del núcleo de seguridad del variador pueden incluir fallos de seguridad del controlador de seguridad a través de los datos de paso incluidos en el ensamblaje de salida de seguridad. Esto permite al atributo Alarmas de seguridad de eje reflejar las condiciones de fallo de la función de seguridad independientemente de dónde se ejecute la función de seguridad, ya sea en el controlador de seguridad o en el núcleo de seguridad del variador.

Alarmas de seguridad de eje - RA


Predeterminado

Mín.



Obtener/GSV

T DWORD - - - Asignación de bits: 0 = (reservado) 1 = Fallo de Interfaz de retroalimentación de seguridad (SFX) 2-31 = (reservado)

El atributo Alarmas de seguridad de eje - RA es una colección de bits que indica el estado de alarma de seguridad del eje asociado a la funcionalidad de seguridad específica de RA tal como lo proporciona el núcleo de seguridad integrado del dispositivo. Cuando se produce una condición de fallo de seguridad, el núcleo de seguridad fuerza el eje a adoptar un Estado seguro y si la acción Fallo de seguridad se ha establecido a Fallo mayor o Fallo menor, se establece el bit correspondiente en el atributo Alarmas de seguridad de eje RA. Un bit de alarma de seguridad activa permanecerá establecido mientras la condición de fallo de seguridad subyacente esté presente en el núcleo de seguridad.

Para los dispositivos de variador de seguridad de Rockwell Automation, los datos de estado de fallo seguridad del núcleo de seguridad del variador pueden incluir fallos de seguridad del controlador de seguridad a través de los datos de paso incluidos en el ensamblaje de salida de seguridad. Esto permite al atributo Alarmas de seguridad de eje RA reflejar las condiciones de fallo de la función de seguridad independientemente de dónde se ejecute la función de seguridad, ya sea en el controlador de seguridad o en el núcleo de seguridad del variador.



Acción en caso de fallo de seguridad


Predeterminado

Mín.



Establecer/SSV

USINT 4 (D) 2 (E)

- - Enumeración: (D) 0 = Ignorar (O) 1 = Alarma (O) 2 = Solo estado de fallo (O) 3 = Planificador de detención (O) 4 = Deshabilitar (R) 5 = Desactivar (R) Enumeración: (E) 0 = Ignorar (O) 1 = Alarma (O) 2 = Solo estado de fallo (R) 3 = N/A 4 = N/A 5 = Desactivar (R) 6…-254 = Reservado

El atributo Acción de fallo de seguridad es un valor enumerado que especifica la acción que se llevará a cabo si el núcleo de seguridad informa de un estado de fallo de seguridad.

Acción de desactivación de par seguro

Uso Acceso

T Tipo de datos

Predeterminado


Opcional - D Solo seguridad

Establecer/ SSV#

USINT FD 1 para C 0 para F

- - Enumeración: 0 = Deshabilitación y parada por inercia 1 = Desaceleración y deshabilitación de corriente 2 = Desaceleración y deshabilitación en rampa 3 - 127 = (reservado) 128-255 = (específico de proveedor) 128 = Freno de inyección de CC 129 = Freno de inyección de CA



Uso Acceso

T Tipo de datos

Predeterminado



Cuando el variador detecta una condición Desactivación de par seguro (STO) activa que no inició una condición Parada segura 1 (SS1) activa, tal como indicó el núcleo de seguridad integrado mediante el atributo Estado de seguridad de eje y el Origen de acción de desactivación de par seguro se establece en Variador conectado, este valor determina el método de detención que se debe aplicar al motor. Cada enumeración de Acción de desactivación de par seguro inicia una de dos secuencias de detención: Parada de categoría 0 o Parada de categoría 1. La definición para cada enumeración seguirá las mismas enumeraciones definidas para el atributo Acción de detención.

Las enumeraciones de Parada de categoría 1 de Desaceleración y deshabilitación de corriente o Desaceleración y deshabilitación en rampa se utilizan a menudo junto con un retardo configurado (por ejemplo, el retardo de STO a Control de freno seguro (SBC) o el retardo de STO) entre la condición STO activo y Par seguro deshabilitado para permitir que el variador detenga de manera controlada el motor y active un freno antes de deshabilitar la estructura de potencia. Esta capacidad es especialmente importante para aplicaciones de carga vertical.

El estado final después de que se aplique la Secuencia de detención es el estado de Arranque inhibido o, en el caso de una activación de STO iniciada por un Fallo de seguridad, el estado de Fallo mayor. En cualquiera de los estados finales, se deshabilitará la estructura de potencia del inversor del dispositivo, con la integridad de seguridad implementada en última instancia por la función de seguridad de STO del núcleo de seguridad.

Origen de acción de desactivación de par seguro

Uso Acceso

T Tipo de datos

Predeterminado

Mín.



Establecer/ SSV#

USINT

0 - - Enumeración: 0 = Variador conectado (R) 1 = Controlador en ejecución (O) 2 - 127 = (reservado) 128-255 = (específico de proveedor)




El atributo Origen de acción de desactivación de par seguro determina si el variador o el controlador inicia la secuencia de detención como respuesta a una condición STO activo en el atributo Estado de seguridad de eje que no se inició como consecuencia de una condición Parada segura 1 (SS1) o Parada segura 2 (SS2) activa.

Cuando se configura para un Variador conectado (predeterminado), el variador iniciará la secuencia de detención conforme a la Acción de desactivación de par seguro seleccionada. Sin embargo, el variador debe tener una conexión abierta al controlador para que se produzca la acción de detención configurada. Si el variador no está conectado, este ya habría iniciado la Acción de detención de pérdida de conexión configurada.

Cuando se configura para un Controlador en ejecución, el controlador conectado inicia la secuencia de detención siempre que el bit de "Marcha/Inactivo" de la conexión del controlador en el encabezado En tiempo real (RT) indique el modo Marcha. Esto permite al controlador proporcionar una acción de detención programada. Si el controlador está en modo Inactivo, es decir, no está ejecutando de forma activa el programa de aplicación, el variador conectado iniciará la secuencia de detención conforme a la Acción de desactivación de par seguro configurada. Esta selección solo es válida si el controlador conectado suministra el encabezado en tiempo real "Marcha/Inactivo".

Acción de detención segura

Uso Acceso

T Tipo de datos

Predeterminado

Mín.



Establecer/ SSV#

USINT

0 - - Enumeración: 0 = Desaceleración de corriente 1 = Desaceleración en rampa 2 - 127 = (reservado) 128-255 = (específico de proveedor)


Cuando se produce una condición SS1 o SS2 activa, indicada mediante el atributo Estado de seguridad de eje, y se establece el Origen de detención de seguridad de eje en Variador conectado, este valor determina el método de detención que el variador debe aplicar al motor. El método de detención seleccionado se aplica estando en el estado de Detención y el estado final una vez que se haya completado el método de detención es el estado Detenido. En este estado final la estructura de potencia del inversor del dispositivo será deshabilitada y sin par aplicado, si se inicia mediante un bit de estado SS1 activa o se mantiene activamente (selección



Mantener) en una condición estática si se inicia mediante un bit de estado SS2 activa.

Descripciones de bit de acción de detención segura

Bit Requerido/Opcional

Nombre (Name)


0

R/C O/F

Desaceleración de corriente

Desaceleración de corriente deja habilitadas la estructura de potencia y cualquier lazo de control activo mientras se realiza la parada. Si se ha configurado para el modo de control de posición, el variador obliga a la referencia de posición a mantener su valor actual hasta que el eje alcance una velocidad cero. Una vez que la velocidad sea cero, la referencia de posición se establece inmediatamente en la posición real para mantener el eje inmovilizado. Si está activado el modo de control de velocidad, el variador obliga una referencia de velocidad cero. En cualquiera de los casos, obligar las señales de referencia de posición o velocidad en un valor fijo da lugar a un rápido aumento de los errores de lazo de control del eje en movimiento que satura la corriente de salida del variador hasta alcanzar el par de detención configurado que hace que se detenga el motor. En el modo de control de par, el variador aplica directamente el par de detención configurado a la señal de comando de par para desacelerar el motor. Cuando el valor de retroalimentación de velocidad alcanza una velocidad cero, el comando de par se establece en cero. En el modo de control de frecuencia, se utiliza el atributo Límite del vector de corriente, en lugar del atributo Par de detención para regular la corriente de parada. Una vez que se detiene, o se agota el tiempo de detención configurado o el límite de tiempo de espera de fábrica, se completa la acción de detención Desaceleración de corriente.



Bit Requerido/Opcional

Nombre (Name)


1 O/FV Desaceleración en rampa

La Desaceleración y deshabilitación de corriente también deja habilitados la estructura de potencia y cualquier lazo de control activo durante la parada, pero utiliza el generador de rampa asociado al bloque Generador de comando de velocidad fina para desacelerar el motor hasta que se detenga. Al iniciar una Parada de desaceleración y deshabilitación de corriente, el generador de rampa se activa inmediatamente y el variador deja de seguir el comando del controlador. La entrada de generador de rampa se inicializa a cero y la salida se inicializa a la velocidad actual del motor, haciendo que la salida de generador de rampa reduzca en rampa la velocidad actual del motor hasta alcanzar un valor cero de acuerdo con los parámetros de control de rampa. Una vez que se detiene, o se agota el Tiempo de detención configurado o el límite de tiempo de espera de fábrica, se completa la acción de detención Desaceleración en rampa.

2-127 Reservado

128-255 Específico del proveedor

Origen de acción de detención segura


Predeterminado

Mín.



Establecer/ SSV#

USINT

0 - - Enumeración: 0 = Variador conectado (R) 1 = Controlador en ejecución (O) 2 - 127 = (reservado) 128-255 = (específico de proveedor)


Este atributo determina si el variador o el controlador inicia la secuencia de detención como respuesta a una transición de bit SS1 o SS2 activa en el atributo Estado de seguridad de eje.



Cuando se configura para un Variador conectado (predeterminado), el variador iniciará la secuencia de detención conforme a la Acción de detención segura seleccionada. Sin embargo, el variador debe tener una conexión abierta al controlador para que se produzca la acción de detención configurada. Si el variador no está conectado, este ya habría iniciado la Acción de detención de pérdida de conexión configurada.

Cuando se configura para un Controlador en ejecución, el controlador conectado inicia la secuencia de detención siempre que el bit de "Marcha/Inactivo" de la conexión del controlador en el encabezado En tiempo real (RT) indique el modo Marcha. Esto permite al controlador proporcionar una acción de detención programada. Si el controlador está en modo Inactivo, es decir, no está ejecutando de forma activa el programa de aplicación, el variador conectado iniciará la secuencia de detención conforme a la Acción de detención segura configurada. Esta selección solo es válida si el controlador conectado suministra el encabezado en tiempo real "Marcha/Inactivo".

Datos de seguridad de eje A


Predeterminado

Mín.


Opcional - DE

Obtener/GSV

DWORD

- - - Contenedor de datos genéricos

Un contenedor de 32 bits que contiene datos de seguridad genéricos que se pasan del controlador de seguridad al atributo de objeto Paso de seguridad, denominado Datos A de paso de seguridad.

Datos de seguridad de eje B


Predeterminado

Mín.


Opcional - DE

Obtener/GSV

DWORD

- - - Contenedor de datos genéricos

Un contenedor de 32 bits que contiene datos de seguridad genéricos que se pasan del controlador de seguridad al atributo de objeto Paso de seguridad, denominado Datos B de paso de seguridad.

Consulte también






Estos son los atributos asociados a la funcionalidad de Seguridad integrada de un eje. Estos atributos están relacionados con el comportamiento de un Núcleo de Seguridad configurable dentro del variador que ejecuta funciones básicas de seguridad del variador utilizando entradas de seguridad y salidas de seguridad cableadas. Estas funciones no requieren los servicios de una conexión de red de CIP Safety. Esta funcionalidad de seguridad cubre las siguientes funciones de seguridad, tal como definen las normas IEC-61800-5-2, EN-954-1 y IEC-60204:

Reinicio seguro

Parada segura

Velocidad limitada segura

Monitorización de velocidad segura

Velocidad máxima segura

Monitorización de dirección segura

Monitorización de puerta segura

Monitorización de puerta segura

Los atributos Estado de protección y Fallo de protección se definen en el eje para monitorizar el comportamiento de la funcionalidad de seguridad de variador integrada. El término Protección se utiliza para estos atributos de estado a fin de diferenciar estos atributos de los atributos de estado de Seguridad asociados a la funcionalidad de Seguridad integrada proporcionada por una conexión de CIP Safety.

Consulte también


El atributo Estado de protección es una colección de bits que indica el estado de seguridad del eje de movimiento.

Atributos de seguridad de protección

Atributos de estado de seguridad de protección



Estado de protección



Opcional - D GSV T DWORD Asignación de bits 0 = Protección correcta 1 = Configuración de protección bloqueada 2 = Salida de variador de compuerta de protección 3 = Entrada de parada de protección 4 = Solicitud de parada de protección 5 = Parada de protección en curso 6 = Desaceleración de parada de protección 7 = Inmovilización de parada de protección 8 = Salida de parada de protección 9 = Entrada de velocidad limitada de protección 10 = Solicitud de velocidad limitada de protección 11 = Monitorización de velocidad limitada de protección en curso 12 = Salida de velocidad limitada de protección 13 = Monitorización de velocidad máxima de protección en curso 14 = Monitorización de aceleración máxima de protección en curso 15 = Monitorización de dirección de protección en curso 16 = Bloqueo de control de puerta de protección 17 = Salida de control de puerta de protección 18 = Entrada de monitorización de puerta de protección 19 = Monitorización de puerta de protección en curso 20 = Entrada de monitorización de bloqueo de protección 21 = Entrada de interruptor de habilitación de protección 22 = Monitorización de interruptor de habilitación de





protección en curso 23 = Entrada de restablecimiento de protección 24 = Restablecimiento de protección requerido 25 = Ciclo de entrada de parada de protección requerido 26 = Reservado - Esperando a la retirada de la solicitud de parada 27…31 = Reservado

Descripciones de bits de estado de protección


0 Protección correcta Indica si no existe ninguna condición de Fallo de protección en el variador.

1 Configuración de protección bloqueada

Indica que los datos de configuración del núcleo de seguridad del variador se han bloqueado y no se pueden modificar.

2 Salida de variador de compuerta de protección

Indica el estado del circuito de Variador de compuerta (MP OUT) utilizado para deshabilitar la estructura de potencia del variador.

3 Entrada de parada de protección

Indica el estado actual de la entrada Parada segura.

4 Solicitud de parada de protección

Indica si se ha solicitado una operación de parada segura. La solicitud de parada segura puede iniciarse mediante la entrada Parada segura o como respuesta a un Fallo de seguridad. El bit solo se borra mediante un restablecimiento de seguridad correcto.

5 Parada de protección en curso

Indica si está realizándose una función Parada segura (SS) del núcleo de seguridad. Este bit se establece cuando la entrada Parada segura pasa de activado a desactivado y se borra al final del retardo de detención o cuando se produce un fallo de seguridad.

6 Desaceleración de parada de protección

Indica si la función de Parada segura (SS) del núcleo de seguridad está desacelerando el eje de forma activa. Este bit se establece una vez que se ha terminado el retardo de monitorización y se borra al final del retardo de detención o cuando se produce un fallo.

7 Inmovilización de parada de protección

Indica si la función de Parada segura (SS) del núcleo de seguridad se encuentra en el modo de parada segura, como, por ejemplo, cuando ha detenido el eje correctamente y está realizando una monitorización de velocidad cero. Este bit se establece una vez que se ha terminado el retardo de detención y se borra cuando se produce un fallo.




8 Salida de parada de protección

Indica el estado actual de la salida Parada segura.

9 Entrada de velocidad limitada de protección

Indica el estado actual de la entrada Velocidad limitada segura (SLS).

10 Solicitud de velocidad limitada de protección

Indica si se ha solicitado una operación de velocidad segura. La solicitud de parada segura se puede iniciar mediante la entrada Velocidad limitada segura. El bit solo se borra mediante un restablecimiento de seguridad correcto.

11 Monitorización de velocidad limitada de protección en curso

Indica si la función de monitorización de Velocidad segura (SLS/SSM) del núcleo de seguridad está comprobando la velocidad de manera activa. Este bit se establece cuando la entrada Velocidad limitada segura pasa de activado a desactivado y se ha terminado el tiempo del retardo de monitorización asociado.

12 Salida de velocidad limitada de protección

Indica el estado actual de la salida Velocidad limitada segura (SLS).

13 Monitorización de velocidad máxima de protección en curso

Indica si está realizándose la función de monitorización de Velocidad máxima segura (SMS) del núcleo de seguridad.

14 Monitorización de aceleración máxima de protección en curso

Indica si está realizándose la función de monitorización de Aceleración máxima segura (SMA) del núcleo de seguridad.

15 Monitorización de dirección de protección en curso

Indica si está realizándose la función Monitorización de dirección seguro (SDM) del núcleo de seguridad.

16 Bloqueo de control de puerta de protección

Indica si se está ordenando el estado Bloqueado a la salida de control de puerta.

17 Salida de control de puerta de protección

Indica el estado actual de la salida Control de puerta seguro.

18 Entrada de monitorización de puerta de protección

Indica el estado actual de la entrada Monitorización de puerta (DM).

19 Monitorización de puerta de protección en curso

Indica si está realizándose la función Monitorización de puerta seguro (DM) del núcleo de seguridad.

20 Entrada de monitorización de bloqueo de protección

Indica el estado actual de la entrada de Monitorización de bloqueo seguro.

21 Entrada de interruptor de habilitación de protección

Indica el estado actual de la entrada Monitorización de interruptor de habilitación seguro.

22 Monitorización de interruptor de habilitación de protección en curso

Indica si está realizándose la función Monitorización de interruptor de habilitación seguro (ESM) del núcleo de seguridad.

23 Entrada de restablecimiento de protección

Indica el estado de la entrada Restablecimiento de seguridad utilizado para iniciar el restablecimiento del estado operacional normal del núcleo de seguridad.




24 Restablecimiento de protección requerido

Indica que la función de seguridad del variador requiere un Restablecimiento de seguridad para permitir el retorno al estado operacional normal.

25 Estado de ciclo de entrada de parada de protección requerido

Indica que la función de seguridad del variador requiere un Ciclo de entrada de parada para permitir el retorno al estado operacional normal.

26 Reservado (Esperando a la retirada de la solicitud de parada)

27-31 Reservado

Fallos de protección

Uso Acceso


Semántica

Opcional - D GSV T DWORD Asignación de bits 0 = (Reservado - Fallos combinados) 1 = Fallo interno de protección 2 = Fallo de configuración de protección 3 = Fallo de variador de compuerta de protección 4 = Fallo de restablecimiento de protección 5 = Fallo de protección de retroalimentación 1 6 = Fallo de protección de retroalimentación 2 7 = Fallo de comparación de velocidad de retroalimentación de protección 8 = Fallo de comparación de posición de retroalimentación de protección 9 = Fallo de entrada de parada de protección 10 = Fallo de salida de parada de protección 11 = Fallo de desaceleración de parada de protección 12 = Fallo de inmovilización de parada de protección 13 = Fallo de movimiento de parada de protección 14 = Fallo de entrada de velocidad limitada de protección 15 = Fallo de salida de velocidad limitada de protección 16 = Fallo de monitorización de velocidad limitada de protección



Uso Acceso


Semántica

17 = Fallo de monitorización de velocidad máxima de protección 18 = Fallo de monitorización de aceleración máxima de protección 19 = Fallo de monitorización de dirección de protección 20 = Fallo de entrada de monitorización de puerta de protección 21 = Fallo de monitorización de puerta de protección 22 = Fallo de salida de control de puerta de protección 23 = Fallo de entrada de monitorización de bloqueo de protección 24 = Fallo de monitorización de bloqueo de protección 25 = Fallo de entrada de monitorización de interruptor de habilitación de protección 26 = Fallo de monitorización de interruptor de habilitación de protección 27 = Fallo de monitorización de voltaje de protección de retroalimentación 1 28 = Fallo de monitorización de voltaje de protección de retroalimentación 2 29 = Reservado (Fallo de restablecimiento de RLM) 30…31 = Reservado

El atributo Fallos de protección es una colección de bits que indica los fallos de seguridad del eje del variador. Cuando se produce una condición de fallo de seguridad, el procesador del núcleo de seguridad siempre solicita una operación de Parada segura y notifica al controlador del variador para que establezca el bit de Fallos de protección adecuado. El bit permanece enclavado aunque se borre la condición de fallo de seguridad en el núcleo de seguridad. Una Solicitud de restablecimiento de fallo al eje asociado borra los bits de fallos de seguridad, pero estos se vuelven a establecer de inmediato si sigue presente la condición de fallo de seguridad subyacente.



Descripciones de bits de fallos de protección


0 Reservado - Fallos combinados

1 Fallo interno de protección El hardware Núcleo de seguridad ha detectado un fallo interno. Esto puede incluir fallos de procesador de seguridad, de comunicaciones entre procesadores, de suministro de energía de seguridad y de los circuitos del variador de la compuerta.

2 Fallo de configuración de protección

Los datos de configuración de seguridad no son válidos.

3 Fallo de variador de compuerta de protección

Indica que el circuito de Variador de compuerta (MP OUT) utilizado para deshabilitar la estructura de potencia del variador ha detectado un error.

4 Fallo de restablecimiento de protección

Al encenderse, la entrada Restablecimiento de seguridad estaba en ON.

5 Fallo de protección de retroalimentación 1

Se ha detectado un problema con el dispositivo de retroalimentación 1.

6 Fallo de protección de retroalimentación 2

Se ha detectado un problema con el dispositivo de retroalimentación 2.

7 Fallo de comparación de velocidad de retroalimentación de protección

Se ha detectado una falta de comparación de velocidad entre los dos dispositivos de retroalimentación.

8 Fallo de comparación de posición de retroalimentación de protección

Se detectó una discrepancia de posición entre los dos dispositivos de retroalimentación.

9 Fallo de entrada de parada de protección

Se ha detectado un fallo en las entradas Parada segura.

10 Fallo de salida de parada de protección

Se ha detectado un fallo en las salidas en cascada de Parada segura.

11 Fallo de desaceleración de parada de protección

Se detectó un fallo de velocidad durante la monitorización de desaceleración.

12 Fallo de inmovilización de parada de protección

No se detectó una velocidad cero al final del retardo de detención.

13 Fallo de movimiento de parada de protección

Se detectó movimiento tras la parada y la compuerta no estaba bloqueada.

14 Fallo de entrada de velocidad limitada de protección

Se ha detectado un fallo en las entradas Velocidad limitada segura.

15 Fallo de salida de velocidad limitada de protección

Se ha detectado un fallo en las salidas Velocidad limitada segura.

16 Fallo de monitorización de velocidad limitada de protección

Se ha superado la Velocidad limitada segura.




17 Fallo de monitorización de velocidad máxima de protección

Se ha superado la Velocidad máxima segura.

18 Fallo de monitorización de aceleración máxima de protección

Se ha superado la Aceleración máxima segura.

19 Fallo de monitorización de dirección de protección

Se ha detectado movimiento en la dirección restringida.

20 Fallo de entrada de monitorización de puerta de protección

Se ha detectado un fallo en las entradas Monitorización de puerta.

21 Fallo de monitorización de puerta de protección

Las entradas Monitorización de puerta se detectaron como OFF cuando deberían haber estado en ON.

22 Fallo de salida de control de puerta de protección

Se ha detectado un fallo en las salidas Control de compuerta.

23 Fallo de entrada de monitorización de bloqueo de protección

Se ha detectado un fallo en las entradas Monitorización de bloqueo.

24 Fallo de monitorización de bloqueo de protección

Se detectó que las entradas Monitorización de bloqueo estaban en OFF cuando la puerta debería haber estado bloqueada o se detectó que las entradas Monitorización de bloqueo estaban en ON cuando la puerta estaba abierta.

25 Fallo de entrada de monitorización de interruptor de habilitación de protección

Se ha detectado un fallo en las entradas Monitorización de interruptor de habilitación (ESM).

26 Fallo de monitorización de interruptor de habilitación de protección

Las entradas Monitorización de interruptor de habilitación (ESM) se detectaron como OFF cuando deberían haber estado en ON.

27 Fallo de monitorización de voltaje de protección de retroalimentación 1

El nivel de voltaje monitorizado para el dispositivo de retroalimentación 1 está fuera del rango de funcionamiento permitido.

28 Fallo de monitorización de voltaje de protección de retroalimentación 2

El nivel de voltaje monitorizado para el dispositivo de retroalimentación 2 está fuera del rango de funcionamiento permitido.

29 Reservado (Fallo de restablecimiento de RLM)

30...31 Reservado

Consulte también




Estos son los atributos relacionados de detención y frenado activas asociados con un Eje de control de movimiento.

Acción de detención


Predeterminado


Requerido - D

Establecer/ SSV#

USINT

FD 1 para C 0 para F

- - 0 = Deshabilitación y parada por inercia 1 = Desaceleración y deshabilitación de corriente 2 = Desaceleración y deshabilitación en rampa 3 = Desaceleración de corriente y retención 4 = Desaceleración de rampa y retención 5…-127 = Reservado 128-255 = Específico del proveedor 128 = Freno de inyección de CC 129 = Freno de inyección de CA


Al deshabilitar o invalidar un eje, por medio de una Solicitud de deshabilitación o una Solicitud de invalidación, este valor determina el método de parada que hay que aplicar al motor. Cada acción de detención admitida inicia una de tres Secuencias de detención (Paradas de categoría 0, 1 y 2 IEC60204-1).

En el caso de una Solicitud de deshabilitación, el método de detención se aplica durante el estado de Detención, y el estado final después de completar el método de detención es el estado Detenido.

En el caso de una Solicitud de invalidación, el método de parada se aplica durante el estado de Invalidación, y el estado final después de completar el método de detención es el estado de Fallo mayor.

En cualquiera de los estados finales, la estructura de alimentación del inversor del dispositivo se deshabilitará (selección de Deshabilitar) y quedará sin par o retenida activamente (selección de Retención) en una condición estática. Este atributo no influye ni tiene ninguna relación con los perfiles de aceleración y desaceleración generados del planificador. Este atributo no determina en modo alguno las acciones de detención aplicadas como respuesta a condiciones de fallo.

Atributos de detención y frenado



Acción de detención por pérdida de conexión


Predeterminado


Opcional - D Establecer/ SSV#

USINT

FD 1 para C 0 para F

- - 0 = Deshabilitación y parada por inercia 1 = Desaceleración y deshabilitación de corriente 2 = Desaceleración y deshabilitación en rampa 3 = Desaceleración de corriente y retención 4 = Desaceleración de rampa y retención 5…-127 = Reservado 128-255 = Específico del proveedor


Cuando se detecta una pérdida de conexión de CIP Motion, este valor determina el método de detención que hay que aplicar al motor. Cada acción de detención admitida inicia la Secuencia de detención asociada (Paradas de categoría 0, 1 y 2 IEC60204-1). Si la conexión se cierra de manera intencionada usando un servicio Envío cerrado, el método de detención seleccionado se aplica durante el estado de Detención, y el estado final después de completar el método de parada es el estado de Inicialización. Si la conexión se pierde de manera no intencionada y se genera el Fallo del nodo resultante (códigos de fallo de nodo 1 o 6), el método de detención se aplica durante el estado de Invalidación, y el estado final después de completar el método de detención es el estado de Fallo mayor. En cualquiera de los estados finales, la estructura de alimentación del inversor del dispositivo se deshabilitará (selección de Deshabilitar) y quedará sin par o retenida activamente (selección de Retención) en una condición estática.

Definiciones de enumeraciones de acciones de detención

Enumeración

Uso Nombre (Name)


0 R/D Deshabilitación y parada por inercia

Deshabilitación y parada por inercia deshabilita la estructura de alimentación del dispositivo y los bucles de control activo, lo que provoca que el motor funcione por inercia a menos que se aplique algún tipo de frenada externa. Esto equivale a una Parada de categoría 0 de IEC-60204-1.



Enumeración

Uso Nombre (Name)


1 R/C O/F

Desaceleración de corriente y deshabilitación

Desaceleración de corriente y deshabilitación deja habilitadas la estructura de alimentación y cualquier bucle de control activo mientras se produce la detención. Si se ha configurado para el modo de control de posición, el variador obliga a la referencia de posición a mantener su valor actual hasta que el eje alcance una velocidad cero. Una vez que la velocidad sea cero, la referencia de posición se establece inmediatamente en la posición real para mantener el eje inmovilizado. Si está activado el modo de control de velocidad, el variador obliga una referencia de velocidad cero. En cualquiera de los casos, obligar las señales de referencia de posición o velocidad en un valor fijo da lugar a un rápido aumento de los errores de lazo de control del eje en movimiento que satura la corriente de salida del variador hasta alcanzar el par de detención configurado que hace que se detenga el motor. En el modo de control de par, el variador aplica directamente el par de detención configurado a la señal de comando de par para desacelerar el motor. Cuando el valor de retroalimentación de velocidad alcanza una velocidad cero, el comando de par se establece en cero. Una vez detenido, o una vez transcurrido el límite configurado de Tiempo para la detención o tiempo de fábrica, el variador deshabilita la estructura de alimentación y los bucles de control. Este modo de parada cumple con la Parada de categoría 1 de IEC-60204-1. En el modo de control de frecuencia, se utiliza el atributo Límite de corriente operativa en lugar del atributo Par de detención para regular la corriente de parada.

2 O/FV Desaceleración de rampa y deshabilitación

Desaceleración de rampa y deshabilitación también deja habilitados la estructura de alimentación y cualquier bucle de control activo durante la detención, pero utiliza el Generador de rampa asociado con el bloque del Generador de comando de velocidad fina para desacelerar el motor hasta que se detenga. Al detenerse la Desaceleración de rampa y deshabilitación, el Generador de rampa se activa inmediatamente y el variador deja de seguir los comandos del controlador. La entrada de generador de rampa se inicializa a cero y la salida se inicializa a la velocidad actual del motor, haciendo que la salida de generador de rampa reduzca en rampa la velocidad actual del motor hasta alcanzar un valor cero de acuerdo con los parámetros de control de rampa. Una vez detenido, o una vez transcurrido el límite configurado de Tiempo para la detención o tiempo de espera de



Enumeración

Uso Nombre (Name)


fábrica, el variador deshabilita la estructura de alimentación y los bucles de control. Este modo de parada cumple también con la Parada de categoría 1 de IEC-60204-1.

3 O/PV Desaceleración de corriente y retención

Desaceleración de corriente y Retención se comporta como Desaceleración de corriente y Deshabilitación, pero deja activa la estructura de alimentación con par de retención para mantener la condición de parada. El método para generar el par de retención depende del proveedor del variador. Este modo de parada cumple con la Parada de categoría 2 de IEC-60204-1. La acción de detención Desaceleración de corriente y retención no se permite si existe una condición de Inhibición de arranque. Si hay una condición de Inhibición de arranque, en su lugar se iniciará una acción Desaceleración de corriente y desactivación.

4 O/V Desaceleración de rampa y retención

Desaceleración de rampa y retención se comporta como Desaceleración de rampa y deshabilitación, pero deja la estructura de alimentación con par de mantenimiento para conservar la condición de parada. Este modo de parada cumple también con la Parada de categoría 2 de IEC-60204-1. La acción de detención Desaceleración de rampa y retención no se permite si existe una condición de Inhibición de arranque. Si hay una condición de Inhibición de arranque, en su lugar se iniciará una acción Desaceleración de rampa y deshabilitación.

5-127 Reservado

128-255

Específico del proveedor

128 O/D Freno de inyección CC

Freno de inyección de CC aplica de inmediato al motor la Corriente de freno de inyección de CC configurada, para crear un campo de flujo estático que provoque la parada de un motor de inducción antes de deshabilitar la estructura de alimentación.

129 O/D Freno de inyección CA

Freno de inyección CA reduce la frecuencia de salida del dispositivo desde su valor preestablecido a cero, al ritmo determinado por el Límite de desaceleración configurado. La acción de detención se realiza reduciendo la frecuencia de salida por debajo de la velocidad del rotor del motor cuando no se produce regeneración y, en su lugar, se disipa la energía mecánica del motor en forma de calor.



Par de detención


Predeterminado


Requerido - C

Establecer/SSV

REAL 100 FD

0 103

% de valor nominal del motor

Al deshabilitar o invalidar un eje, este valor determina la cantidad máxima de par que produce la corriente, disponible para detener el motor, cuando la Acción de detención se ha configurado como Desaceleración de corriente. Si no se admite este atributo, el dispositivo del variador utilizará los límites de corriente máxima positivos y negativos.

Límite de tiempo de detención


Predeterminado




Al deshabilitar o invalidar un eje, este parámetro determina la cantidad máxima de tiempo que el variador permite para alcanzar la velocidad cero como parte de la secuencia de Parada de categoría 1 o categoría 2. La acción realizada por el variador una vez alcanzado el límite de tiempo depende de la Categoría de parada. En el caso de una Parada de categoría 1, el variador sigue aplicando el Par de detención mientras se aplica el freno. En el caso de una Parada de categoría 2, el variador sigue aplicando el Par de detención, pero no aplica el freno. Si no se admite el Límite de tiempo de detención, se podrá aplicar un tiempo de espera de fábrica.

Límite de tiempo de parada por inercia


Predeterminado



REAL 0 FD

0 103 Segundos

Al deshabilitar o invalidar un eje, este parámetro determina la cantidad máxima de tiempo que el variador permite para alcanzar la velocidad cero como parte de la secuencia de Parada de categoría 0 "Deshabilitación y parada por inercia". La acción realizada por el variador si se alcanza el límite de tiempo es aplicar el freno y avanzar hasta el estado Detenido. Si no se admite este atributo, el Límite de tiempo



de parada por inercia aplica el valor del Límite de tiempo de detención. Si no se admite el Límite de tiempo de detención, se podrá aplicar un tiempo de espera de fábrica.

Retardo de contacto de freno resistivo


Predeterminado


Opcional - D(PM)

Establecer/SSV


Cuando se utiliza un freno resistivo externo, se puede configurar el Retardo de contacto de freno resistivo para retrasar la habilitación de la estructura de alimentación del dispositivo hasta que el freno resistivo haya tenido tiempo para conectar el motor con el dispositivo variador. Cuando se utiliza un freno resistivo externo, un contactor externo conmuta los cables del motor UVW de la estructura de alimentación del inversor a una resistencia de disipación de energía para detener el motor. Hay que tener en cuenta que esta conmutación no se produce instantáneamente; por lo tanto, habilitar la estructura de alimentación demasiado pronto puede provocar arcos eléctricos en el contactor. Para evitar esta condición, el Retardo de contacto de freno resistivo puede configurarse con el tiempo máximo que se tarda en cerrar completamente el contactor en las líneas del motor UVW, de modo que, al habilitar el eje, la estructura de alimentación del inversor no se habilita hasta que se agote el Retardo de contacto del freno resistivo. La operación del freno resistivo solamente es aplicable a los motores de tipo PM.

La secuencia siguiente define más detalladamente cómo influye el Retardo de contacto de freno resistivo en la secuencia de habilitación general, que también podría incluir el funcionamiento de un freno mecánico.

Secuencia de habilitación:

1. Cambiar a estado de Arranque.

2. Activar el contactor de frenos resistivos para conectar el motor con la estructura de alimentación del inversor.

3. Esperar el "Retardo de contacto de freno resistivo" mientras se cierran los contactos de los frenos resistivos.

4. Habilitar la estructura de alimentación del inversor.

5. Activar la salida de freno mecánico para liberar el freno.

6. Esperar el "Retardo de liberación de freno mecánico" mientras se libera el freno.



7. Transición al estado de Ejecución.

Control del freno mecánico


Predeterminado



USINT

0 - - Enumeración 0 = Automático 1 = Liberación del freno 2…-225 = Reservado

El atributo Control del freno mecánico regula el funcionamiento de la salida del freno mecánico del variador que controla el mecanismo de freno mecánico. Cuando se configura como Automático, el freno mecánico queda controlado por la máquina de estado de eje. La secuencia del freno se describe de forma detallada mediante los atributos Retardo de activación de freno mecánico y Retardo de liberación de freno mecánico. Cuando se configura como Liberación del freno, el freno se libera de forma incondicional y deja de estar controlado por la máquina de estado de eje.

Retardo de liberación de freno mecánico


Predeterminado



REAL 0 FD

0 103 Segundos

Al habilitar el eje, el valor de Retardo de liberación de freno mecánico determina la cantidad de tiempo que el dispositivo retrasará la transición desde el estado de Arranque hasta los estados de Ejecución o Prueba. Este retardo impide cualquier movimiento de comando del eje de movimiento hasta que el freno mecánico externo haya tenido suficiente tiempo para soltarse. Si se admite, en esta secuencia se incluye una operación de Verificación de par antes de liberar el freno.

Secuencia de habilitación:

1. Cambiar a estado de Arranque.

2. Activar el contactor de frenos resistivos para conectar el motor con la estructura de alimentación del inversor.

3. Esperar el "Retardo de contacto de freno resistivo" mientras se cierran los contactos de los frenos resistivos.



4. Habilitar la estructura de alimentación del inversor.

5. Realice una operación de Verificación de par (opcional) para verificar el control de carga del motor.

6. Activar la salida de freno mecánico para liberar el freno.

7. Esperar el "Retardo de liberación de freno mecánico" mientras se libera el freno.

8. Transición al estado de Ejecución (o Prueba).

Retardo de activación del freno mecánico


Predeterminado



REAL 0 FD

0 103 Segundos

Al deshabilitar el eje de movimiento mediante una Acción de detención de categoría 1, el valor de Retardo de activación de freno mecánico determina la cantidad de tiempo que la estructura de alimentación del dispositivo seguirá habilitada después de que el eje se haya desacelerado hasta quedar inmovilizado. Este atributo deja tiempo para que se active un freno mecánico externo. La Acción de detención configurada determina el tipo de secuencia de detención aplicada. Si se admite, en la secuencia de detención de Categoría 1 se incluye una operación de Verificación de freno antes de deshabilitar la estructura de alimentación.

Velocidad cero


Predeterminado



REAL 1 FD

0 % de valor nominal del motor

Este atributo define el umbral de velocidad asociado a los criterios de velocidad cero de la secuencia de detención. Velocidad cero se especifica en forma de porcentaje de la velocidad nominal del motor. Cuando se admite el atributo Tiempo de velocidad cero, este atributo define el umbral de velocidad en el que comienza el temporizador de velocidad cero. Cuando la velocidad del eje se ha encontrado por debajo del umbral de Velocidad cero durante el Tiempo de velocidad cero, el eje ha cumplido los criterios de velocidad cero. En todas las paradas, excepto en las paradas de Categoría 2, esto da como resultado una acción que activa el freno mecánico. Si no se admite este atributo, el umbral de velocidad



cero depende del proveedor y, por lo general, se define como el 1 % de la velocidad nominal del motor. La velocidad del eje de la descripción anterior se basa en la señal de retroalimentación de velocidad, o en el caso de un variador de control de frecuencia, la velocidad del eje se basa en la señal de referencia de velocidad.

Cuando se admite un observador de carga, los criterios de velocidad cero no se basan en la Estimación de velocidad, ya que esa señal puede diferenciarse considerablemente de la velocidad real del motor. Cuando el observador de carga se configura para aplicar la Estimación de velocidad a la junta de suma del lazo de velocidad como retroalimentación de velocidad, los criterios de velocidad cero deben basarse en la entrada de señal de retroalimentación de velocidad del observador de carga.

Tiempo de velocidad cero


Predeterminado



REAL 0 0 103 Seg.

Este atributo define la cantidad de tiempo que la velocidad del eje debe quedar por debajo del umbral de velocidad cero, definida por el atributo Velocidad cero o establecida por el proveedor del variador, antes de satisfacer los criterios de velocidad cero. En todas las paradas, excepto en las paradas de Categoría 2, cuando este atributo se define, da como resultado una acción que activa el freno mecánico. Si este atributo no se admite, la cantidad de tiempo necesario para satisfacer los criterios de velocidad cero depende del proveedor y, por lo general, es Inmediato (0). La velocidad del eje de la descripción anterior se basa en la señal de retroalimentación de velocidad, o en el caso de un variador de control de frecuencia, la velocidad del eje se basa en la señal de referencia de velocidad.

Cuando se admite un observador de carga, los criterios de velocidad cero no se basan en la Estimación de velocidad, ya que esa señal puede diferenciarse considerablemente de la velocidad real del motor. Cuando el observador de carga se configura para aplicar la Estimación de velocidad a la junta de suma del lazo de velocidad como retroalimentación de velocidad, los criterios de velocidad cero deben basarse en la entrada de señal de retroalimentación de velocidad del observador de carga.



Control de carga vertical


Predeterminado


Opcional - FPV

Establecer/GSV

USINT

0 - - Enumeración: 0 = Deshabilitado 1 = Habilitado 2 - 255 = Reservado

Este valor enumerado permite que el variador ajuste el comportamiento de control del motor para aplicaciones de cargas verticales. Cuando se selecciona la enumeración Habilitado, el variador intenta, siempre que sea posible, evitar la aplicación de acciones de detención de Categoría 0 para responder a condiciones de Fallo mayor. Es posible que el variador ajuste otros aspectos de su comportamiento para poder manejar mejor las cargas verticales.

Configuración de verificación


Predeterminado



USINT

0 FD

- - Enumeración: 0 = Deshabilitado 1 = Habilitado 2 - 255 = Reservado

Este atributo habilita el funcionamiento de las funciones Verificación de par y Verificación de freno del variador que se utilizan junto con el control del freno mecánico. Cuando se habilita la Verificación, el freno mecánico debe configurarse en cuanto se deshabilita el variador. Cuando el freno está controlado por la máquina de estado de eje, esto es automático. Pero, cuando se controla externamente, el hecho de no configurar el freno cuando el variador está deshabilitado puede provocar una condición de caída libre en una aplicación vertical.

Cuando está habilitado, el variador realiza una prueba de verificación de par de la corriente del motor mientras se encuentra en estado de Arranque para "verificar" que la corriente fluye correctamente a través de cada fase del motor antes de liberar el freno. Si falla la prueba de verificación de par, se genera una excepción de Pérdida de fase del motor.

Aunque la funcionalidad de verificación de par es aplicable para hacer funcionar modos de control que no pueden generar un par de mantenimiento fiable basado en un dispositivo de retroalimentación, como el control de frecuencia y el control de velocidad sin detector, la verificación de par no debería utilizarse en estos



modos para aplicaciones en los que el par de mantenimiento es crítico para el funcionamiento seguro, como sucede en una aplicación típica de ascensor o grúa.

Si se admite el atributo Par de prueba de freno opcional, la prueba de verificación de par incluye también una prueba de freno proactiva para garantizar que el freno mecánico esté funcionando correctamente. En caso de que la prueba de freno detecte deslizamiento de freno, se genera una excepción de deslizamiento de freno.

Cuando la verificación está habilitada, el variador lleva a cabo también una prueba de verificación de freno durante los estados de Detención o Invalidación para "verificar" el funcionamiento correcto del freno mecánico antes de deshabilitar la estructura de potencia del variador. En caso de que la prueba de verificación de freno detecte deslizamiento de freno, se genera una excepción de deslizamiento de freno.

A menos que se utilice otro método específico del proveedor para solucionar una condición de deslizamiento de freno en el estado de Detención o de Invalidación, la acción de fallo adecuada para la excepción de deslizamiento de freno es Parada y retención limitadas por el par. Esta acción de fallo aplica el par de mantenimiento para detener el deslizamiento de freno y lleva el eje al estado de Fallo mayor.

Por lo general, la funcionalidad de verificación de freno solo es aplicable para hacer funcionar modos de control que sean capaces de generar un par de mantenimiento basado en un dispositivo de retroalimentación. Por lo tanto, verificación de freno no es aplicable a los modos de control de frecuencia o control de velocidad sin detector.

Cuando la verificación está habilitada y se admite la función de aflojamiento automático, cuando se detecta una condición de deslizamiento de freno, el variador puede bajar de manera segura la carga al suelo mediante una serie de incrementos controlados. El atributo Configuración de autoarriado se utiliza para habilitar esta función. Además del deslizamiento de freno que inicia una excepción de deslizamiento de freno, el variador genera también una inhibición de arranque de Funcionamiento defectuoso de freno cuando se habilita la función de autoarriado.

Cuando la verificación, Autoarriado e Inicio de autoarriado están habilitados, el variador también monitoriza si hay deslizamiento de freno en el estado Detenido o de Fallo. Si se detecta deslizamiento de freno, la estructura de potencia del variador se pone en marcha automáticamente para detener el deslizamiento, lo que permite que la función de autoarriado baje de manera segura la carga al suelo. Al detectar deslizamiento de freno, se genera una excepción de deslizamiento de freno junto con una inhibición de arranque de Funcionamiento defectuoso de freno.

La secuencia de las pruebas de "verificación" del par y del freno se describe de forma detallada mediante los atributos Retardo de activación de freno mecánico y Retardo de liberación de freno mecánico.



La función de verificación incluye varias subfunciones opcionales, muchas de las cuales dependen de que se admitan otros atributos de funcion de verificación. En la siguiente tabla se definen estas dependencias de atributos.

Subfunciones de verificación

Atributos de control Requisitos previos de atributo

Verificación de par Corriente de verificación de par


Prueba de freno Par de prueba de freno Tolerancia de deslizamiento de freno


Verificación de freno Tiempo de rampa de verificación de freno Tolerancia de deslizamiento de freno


Autoarriado Configuración de autoarriado Incremento de deslizamiento de autoarriado

Configuración de verificación Tiempo de rampa de verificación de freno Tolerancia de deslizamiento de freno

Inicio de autoarriado Inicio de autoarriado Configuración de verificación Tiempo de rampa de verificación de freno Tolerancia de deslizamiento de freno Configuración de autoarriado Tolerancia de deslizamiento de autoarriado

Las pruebas de verificación se realizan al habilitar o deshabilitar el eje del variador. Durante estas transiciones de estado, el variador realiza una serie de operaciones para garantizar el funcionamiento correcto del motor (verificación de par) y del freno (verificación de freno).

Corriente de verificación de par


Predeterminado



REAL 0 FD


Este atributo define el porcentaje de par nominal del motor aplicado al motor por la prueba de verificación de par, como parte de la función de verificación de par ejecutada en el estado de Arranque. La prueba de verificación de par aplica



corriente al motor para "verificar" que la corriente fluye correctamente a través de cada fase del motor antes de liberar el freno.

Par de prueba de freno


Predeterminado


Opcional - DE

Establecer/SSV

REAL 0 FD


Este atributo define el porcentaje de par nominal del motor aplicado al motor por la prueba de freno, como parte de la función de verificación de par ejecutada en el estado de Arranque. Esta prueba de freno comprueba de manera proactiva la capacidad del freno mecánico para soportar la carga máxima anticipada antes de liberar el freno y permitir la operación. En caso de que la prueba de freno detecte deslizamiento de freno, se genera una excepción de deslizamiento de freno.

Si el valor del atributo Par de prueba de freno es 0, la prueba de freno no se lleva a cabo en el estado de Arranque.

Tiempo de rampa de verificación de freno


Predeterminado


Opcional - DE

Establecer/SSV

REAL 0 FD

0 103 Segundos

Este atributo determina la cantidad de tiempo que el variador tardará en reducir en rampa el par aplicado del motor hasta llegar a cero durante la prueba de verificación de freno en el estado de Arranque o Invalidación. El Tiempo de rampa de verificación de freno determina la velocidad de reducción en rampa de la salida del par aplicado dividiendo el Límite de par por el Tiempo de rampa de verificación de freno. En este caso, el Límite de par es el valor máximo entre el límite de par positivo y el límite de par negativo configurados. La prueba de verificación de freno se realiza para comprobar si hay deslizamiento de freno antes de deshabilitar la estructura de potencia.



Tolerancia de deslizamiento de freno


Predeterminado


Opcional - DE

Establecer/SSV

REAL 0 FD


Este atributo determina la cantidad de deslizamiento de freno que se permite después de activar el freno. Si se supera esta tolerancia mientras el freno está activado, se genera una excepción de deslizamiento de freno. Por lo tanto, el deslizamiento de freno se puede monitorizar en cualquier estado de eje cuando el freno está activado.

Corriente de freno de inyección de CC


Predeterminado




El atributo Corriente de freno de inyección de CC define el nivel de corriente de freno inyectado en un estator de motor de inducción cuando se selecciona Freno de inyección de CC como acción de detención. Este atributo se especifica en forma de porcentaje de la velocidad nominal del motor.

Tiempo de freno de inyección de CC


Predeterminado




El atributo Tiempo de freno de inyección CC define la cantidad de tiempo que la corriente de freno CC se inyecta en un estator de motor de inducción cuando se selecciona Freno de inyección CC como acción de detención. Este atributo se especifica en segundos.



Habilitar frenado de flujo


Predeterminado


Opcional - D(IM)

Establecer/SSV

USINT

0 0 1 0 = Frenado de flujo deshabilitado 1 = Frenado de flujo habilitado

El atributo Habilitar frenado de flujo determina si el dispositivo variador debe aplicar más corriente de flujo al motor de inducción con el fin de aumentar las pérdidas del motor y reducir el tiempo de desaceleración durante el estado de Detención. Esta función resulta útil cuando no hay regulador de derivación o freno regenerativo.

Configuración de autoarriado


Predeterminado


Opcional - DE

Establecer/SSV

USINT

0 - - Enumeración: 0 = Deshabilitado 1 = Habilitado 2 - 255 = (reservado)

Este atributo se utiliza para habilitar la función opcional de autoarriado que, en caso de que se detecte una condición de deslizamiento de freno, baja de manera segura la carga al suelo mediante una serie de incrementos controlados de deslizamiento de autoarriado. Cuando se detecta una condición de deslizamiento de freno y está habilitada la función de autoarriado, el variador no solo establece la excepción estándar de deslizamiento de freno, sino que también establece la inhibición de arranque de Funcionamiento defectuoso de freno. Esto impide que el variador se vuelva a poner en marcha una vez que la carga se ha bajado al suelo de manera segura.

Incremento de deslizamiento de autoarriado


Predeterminado


Opcional - DE

Establecer/SSV




Este atributo define la cantidad incremental de deslizamiento de freno permitida por la función opcional de autoarriado del variador antes de restuarar el par de mantenimiento. Cuando se produce un deslizamiento de freno, el variador permite esta cantidad de desplazamiento y, a continuación, habilita automáticamente la estructura de potencia y aplica el par de mantenimiento para detener el deslizamiento. A continuación, el variador reduce en rampa el par del motor a cero, basándose en el Tiempo de rampa de verificación de freno, mientras comprueba si hay deslizamiento. Si el deslizamiento de freno continúa, el ciclo se repite. En aplicaciones de grúa y ascensor, este ciclo de "Autoarriado" que se repite se ha diseñado para bajar la carga mediante una serie de Incrementos controlados de deslizamiento de autoarriado, hasta que la carga llega al suelo.

Límite de tiempo de autoarriado


Predeterminado


Opcional - DE

Establecer/SSV

REAL 0,25 0 Segundos

Este atributo establece el límite de tiempo que, una vez superado, provoca que el variador compruebe si hay deslizamiento de freno, realizado por la función de autoarriado antes de restaurar el par de mantenimiento. Cuando se produce un deslizamiento de freno, el variador permite que transcurra este tiempo antes de habilitar automáticamente la estructura de potencia y aplicar el par de mantenimiento. A continuación, el variador reduce en rampa el par del motor a cero, basándose en el Tiempo de rampa de verificación de freno, mientras comprueba si hay deslizamiento. Por lo general, en caso de deslizamiento de freno, el Límite de tiempo de autoarriado termina cuando la carga llega al suelo después de uno o varios ciclos de Incremento de deslizamiento de autoarriado. Si no se producen más deslizamientos mientras el par del motor se reduce en rampa a cero, la función de autoarriado lleva el eje al estado de fallo mayor y se deshabilita la estructura de potencia del variador.

El atributo Límite de tiempo de deslizamiento de autoarriado opcional no es requerido para la función de autoarriado. Si no se admite, se aplica un valor específico del proveedor al Tiempo de deslizamiento de autoarriado, por lo general 0,25 segundos.



Inicio de autoarriado


Predeterminado


Opcional - DE

Establecer/SSV

USINT

0 - - Enumeración: 0 = Deshabilitado 1 = Habilitado 2 - 255 = (reservado)

Cuando el atributo Configuración de autoarriado está configurado como Habilitado, este atributo se utiliza para habilitar la función de autoarriado en estado Detenido o de Fallo. Cuando Inicio de autoarriado está habilitado, el variador monitoriza la carga para comprobar si hay deslizamiento de freno y, si la cantidad de este supera la Tolerancia de deslizamiento de freno, se genera una excepción de deslizamiento de freno, junto con una inhibición de arranque de Funcionamiento defectuoso de freno. Cuando esto ocurre, la estructura de potencia del variador se habilita (se inicia) sin par de mantenimiento y el eje pasa al estado de Invalidación. El variador sigue monitorizando el deslizamiento de freno y, cuando este supera el Incremento de deslizamiento de autoarriado, se aplica el par de mantenimiento al motor para detener el deslizamiento de freno. A continuación, el variador reduce en rampa el par del motor a cero, basándose en el Tiempo de rampa de verificación de freno, mientras vuelve a comprobar si hay deslizamiento. Si el deslizamiento de freno continúa y supera el Incremento de deslizamiento de autoarriado, se aplica el par de mantenimiento y se repite el ciclo. En aplicaciones de grúa y ascensor, este ciclo de "Autoarriado" que se repite se ha diseñado para bajar la carga mediante una serie de Incrementos controlados de deslizamiento de autoarriado, hasta que la carga llega al suelo.

Consulte también


Secuencias de operación de verificación en la página 728




Hay tres tipos diferentes de secuencias de detención que están definidas por sus atributos relacionados de detención y frenado. Estas tres secuencias de detención se alinean con las siguientes categorías de parada IEC-60204-1:

Secuencias de detención



Parada de categoría 0: El variador deshabilita inmediatamente la estructura de alimentación del inversor.

Parada de categoría 1: El variador desacelera el motor hasta que se para y luego deshabilita la estructura de alimentación.

Parada de categoría 2: El variador desacelera el motor hasta que se para, y luego aplica un par de mantenimiento.

Todas las acciones iniciadas por el controlador o el variador para detener el eje o deshabilitar su estructura de alimentación del inversor asociada deben ejecutar una de estas tres secuencias de detención. Las secuencias de detención de categoría 0 y 1 coordinan la deshabilitación de la estructura de alimentación del variador con operaciones de frenos, y en algunos casos, hacen una funcionalidad de demostración de freno opcional.

Las secuencias de detención anteriores se enumeran en orden de precedencia en caso de que se inicie una secuencia de detención mientras otra secuencia de detención está en progreso. Por ejemplo, una secuencia de detención de categoría 0 se atribuirá una secuencia de detenión de Categoría 1 en curso, pero una secuencia de detención de Categoría 1 no reemplazará a una secuencia de deteción de Categoría 0 en curso. Esta regla de precedencia se mantiene independientemente del origen de la secuencia de detención.

Las siguientes secuencias de detención se definen en un contexto de una parada generada de la solicitud de deshabilitación, donde los métodos de detención aplicados en el estado de Detención y las secuencias de detención resultan en un estado Detenido. En un contexto de acción de Fallo mayor, se aplican estos mismos métodos de detención en el estado de Invalidación y las secuencias de detención resultan en un estado de Fallo mayor. En un contexto de solicitud de desactivación, el método de detención de categoría 0 se aplica al estado de Detención y la secuencia de detención resulta en un estado de Desactivación.

Secuencia de parada de categoría 0

El inversor se deshabilita de inmediato. No se puede realizar una demostración de frenos.

1. Cambie al estado de Detención

2. Deshabilite la estructura de alimentación del inversor.

3. Desactive el contactor de Frenos resistivos para desconectar el motor de la estructura de alimentación del inversor.

4. Espere a velocidad cero, a "Límite de tiempo de parada por inercia" o al tiempo de espera de fábrica, lo que ocurra primero.

5. Transición al estado Detenido.



6. Desactive la salida de Freno mecánico para activar los frenos.

El siguiente diagrama ilustra una secuencia de parada de categoría 0:


El par se aplica para detener el motor antes de que se deshabilite el inversor. Es aplicable una demostración de frenos.

1. Cambie al estado de Detención.

2. Aplique el método "Desaceleración de corriente" o "Desaceleración de rampa" para detener el motor.

3. Espere a la velocidad cero, al 'Límite de tiempo de detención' o al tiempo de espera de fábrica, lo que ocurra primero.

4. Desactive la salida de Freno mecánico para activar los frenos.

5. Espere a "Retardo de activación de freno mecánico" mientras se activan los frenos.

6. Realice una operación de demostración de frenos (opcional) para verificar el control de carga de los frenos.

7. Deshabilite la estructura de alimentación del inversor.




9. Desactive el contactor de Frenos resistivos para desconectar el motor de la estructura de alimentación del inversor.



El par se aplica para detener el motor y el inversor se deja habilitado para que proporcione un par de mantenimiento. No se usan los frenos mecánicos. No se puede realizar una demostración de frenos. Una parada de categoría 2 solo está permitida si no hay la condición de Inhibición de arranque no está presente.

1. Cambie al estado de Detención.

2. Aplique el método "Desaceleración de corriente" o "Desaceleración de rampa" para detener el motor.

3. Espere a la velocidad cero, al "Límite de tiempo de detención" o al tiempo de espera de fábrica, lo que ocurra primero.


No se permite una secuencia de parada de categoría 2 si ha sido iniciada por una solicitud de deshabilitación o una acción de fallo con una condición presente de Inhibición de arranque. Si hay una condición presente de Inhibición de arranque, se iniciará una secuencia de parada de categoría 1, con el mismo método de detención (desaceleración de corriente o de rampa) que habría aplicado una secuencia de parada de categoría 2. Las secuencias de parada de categoría 2 tampoco están permitidas si han sido iniciadas por una condición de Inhibición de arranque con el eje en estado Detenido o Fallo mayor con par de mantenimiento. En este caso, el variador inicia una secuencia de parada de categoría 1, con el mismo método de detención (desaceleración de corriente o de rampa) que una acción de detención de categoría 2 configurada habría aplicado.




Consejo: El criterio recomendado para una Velocidad cero se basa en la Retroalimentación de velocidad, o en el caso del variador de Control de frecuencia, en la Referencia de velocidad. El criterio de Velocidad cero se puede establecer explícitamente a través de los atributos opcionales de Velocidad cero y Tiempo de velocidad cero, implícitamente como un 1 % de la velocidad nominal del motor, o dejarse a discreción del proveedor del variador.

Consulte también


Las pruebas de verificación se realizan al habilitar o deshabilitar el eje del variador. Durante estas transiciones de estado, el variador realiza una serie de operaciones para garantizar el funcionamiento correcto del motor (verificación de par) y del freno (verificación de freno).

El siguiente diagrama de flujo define estas secuencias operacionales en el contexto de una transición a la habilitación del variador y una transición a la deshabilitación del variador o a su invalidación.

Secuencias operacionales de demostración



Secuencia de habilitación del variador con pruebas de demostración



Secuencia de deshabilitación del variador con pruebas de demostración



Consulte también



Estos son los atributos relacionados de Inhibición de arranque asociados a una instancia de objeto Eje de control de movimiento. Las Inhibiciones de arranque son condiciones que impiden que se produzca la transición del eje del estado Detenido a cualquiera de los estados operativos.

Inhibiciones de arranque CIP


Predeterminado


Requerido - D

Obtener/GSV

T WORD - - - Enumeración: 0 = Reservado 1 = Entrada de habilitación de eje 2 = Motor no configurado 3 = Retroalimentación no configurada 4 = Conmutación no configurada 5 = Desactivación de par seguro activa 6 = Descarga del bus del convertidor 7 - 15 = Reservado

Una asignación de bits que especifica el estado actual de todas las condiciones estándar que inhibe la puesta en marcha del eje.

Atributos de inhibiciones de arranque



Inhibiciones de arranque CIP - RA


Predeterminado


Requerido - D

Obtener/GSV

T WORD - - - Enumeración: 0 = Reservado 1 = Definición de curva de hercios y voltios 2 = Retroalimentación de motor requerida 3 = Configuración de límite de velocidad 4 = Configuración de verificación de par 5 = Desactivación de par seguro 6 = Restablecimiento de seguridad requerido7 = Seguridad no configurada 8 = Comando de parada activo 9 = Restablecimiento de dispositivo de retroalimentación 10 = Funcionamiento defectuoso de freno 11 = Entrada de Contactor de línea de CA 12 - 15 = Reservado

Una asignación de bits que especifica el estado actual de todas las condiciones específicas de Rockwell Automation que inhibe la puesta en marcha del eje.

Consulte también




En esta tabla se define la lista de inhibiciones de arranque estándar asociados al atributo Inhibiciones de arranque.

Inhibiciones de arranque estándar



Bit Condición de inhibición


0 -- Reservado -- Este bit no se puede utilizar, dado que el código de inhibición de arranque se define mediante el número de bit asociado y el código de inhibición de arranque de 0 indica que no existe ninguna condición de fallo.

1 Entrada de habilitación de eje

La entrada de habilitación no está activa.

2 Motor no configurado El motor asociado no se ha configurado para utilizarlo.

3 Retroalimentación no configurada

El dispositivo de retroalimentación asociado no se ha configurado. El canal de retroalimentación conflictivo está codificado en el subcódigo de fallo/alarma asociado.

4 Conmutación no configurada

La función de conmutación de motor PM asociada no se ha configurado para utilizarla.

5 Desactivación de par seguro activa

La función de seguridad de desactivación de par seguro integrada está activa basándose en el bit de Desactivación de par seguro activa (bit 3) del atributo Estado de seguridad de eje que se está estableciendo.

6 Descarga del bus del convertidor

Se establece el bit de descarga del bus del convertidor (bit 3) del atributo de estado de control del controlador, que indica que el convertidor que suministra alimentación a este eje del variador ha solicitado no extraer corriente del bus de CC.

7-15 --Reservado--

En esta tabla se representan los bits de Inhibición de arranque estándar con sus nombres de etiquetas de inhibición de arranque Logix Designer. Los nombres de bit de Inhibición de arranque en inglés siempre terminan con un sufijo Inhibit.

Bit Etiqueta (Tag)

0 NA

1 AxisEnableInputInhibit

2 MotorNotConfiguredInhibit

3 FeedbackNotConfiguredInhibit

4 CommutationNotConfiguredInhibit

5 SafeTorqueOffActiveInhibit

6 ConverterBusUnload

Consulte también






En la siguiente tabla se define una lista de inhibiciones de arranque estándar asociados al atributo Inhibiciones de arranque.



0 -- Reservado -- Este bit no se puede utilizar, dado que el código de inhibición de arranque se define mediante el número de bit asociado y el código de inhibición de arranque de 0 indica que no existe ninguna condición de fallo.

1 Definición de curva de hercios y voltios

Hay un conflicto en la definición de curva V/Hz.

2 Retroalimentación de motor requerida

No se puede ejecutar con el modo de control del motor seleccionado con la retroalimentación primaria o la retroalimentación alternativa establecidas como lazo abierto.

3 Configuración de límite de velocidad

Conflicto en el límite de referencia de velocidad, bien porque el Límite de velocidad de avance mínimo supera el Límite de velocidad de avance máximo, bien porque el Límite de velocidad de inversión mínimo supera el Límite de velocidad de inversión máximo.

4 Configuración de verificación de par

Cuando se habilita la Configuración de verificación de par, el modo de control, el modo de retroalimentación, el tipo de retroalimentación de motor y la configuración de opciones del motor deben establecerse correctamente.

5 Desactivación de par seguro

La función de seguridad ha deshabilitado la estructura de potencia.

6 Restablecimiento de seguridad requerido

La entrada de restablecimiento de seguridad debe cambiarse para que la placa de seguridad vuelva a permitir el movimiento.

7 Seguridad no configurada

No se ha configurado la función de seguridad incorporada del variador.

8 Comando de parada activo

Hay un comando de parada activo presente. Por ejemplo, el botón Parada (Stop) del variador se está manteniendo activo por detrás. Esta condición de inhibición impide que el variador se ponga en marcha cuando el comando de parada está activo.

9 Restablecimiento de dispositivo de retroalimentación

Se está restableciendo el dispositivo de retroalimentación. Por lo general, después de una condición de pérdida de retroalimentación se realiza un proceso de restablecimiento de dispositivo de retroalimentación. Esta condición de inhibición impide que el variador se ponga en marcha hasta que haya finalizado el proceso de restablecimiento de retroalimentación.

Inhibiciones de inicio específicas de Rockwell Automation





10 Funcionamiento defectuoso de freno

Inhibición de arranque se establece cuando la función de autoarriado está habilitada y se detecta un deslizamiento de freno basado en el movimiento del motor que supera la tolerancia de deslizamiento de freno configurada mientras está activado el freno mecánico. Por lo general, esto indica que el freno mecánico podría no ser capaz de soportar la carga.

11 Entrada de contactor de línea de CA

La inhibición de arranque se establece cuando el estado de la entrada digital Contactor de línea de CA correcto difiere del estado de la salida digital Habilitación de contactor. Cuando esta inhibición de arranque está establecida, por lo general indica que el contactor de línea de CA no está funcionando correctamente y no es capaz de cargar el bus de CC. Esta inhibición de arranque se comprueba únicamente al configurar una entrada digital para la función OK del contactor de línea de CA.

12-15 --Reservado--

En esta tabla se representan los bits de Inhibición de arranque con sus nombres de etiquetas de inhibición de arranque Logix Designer. Los nombres de bit de Inhibición de arranque en inglés siempre terminan con un sufijo Inhibit.

Bit Etiqueta (Tag)

0 NA

1 VoltsHertzCurveDefinitionInhibit

2 MotorFeedbackRequiredInhibit

3 SpeedLimitConfigurationInhibit

4 TorqueProveConfigurationInhibit

5 SafeTorqueOffInhibit

6 SafetyResetRequiredInhibit

7 SafetyNotConfiguredInhibit

8 StopCommandActiveInhibit

9 FeedbackDeviceResetInhibit

10 BrakeMalfunctionInhibit

11 ACLineContactorInputInhibit

Consulte también






Estos son atributos del eje de control de movimiento asociados al control de bus de CC, incluyendo funcionalidad que permite hacer frente a condiciones de subvoltaje y de sobrevoltaje.

Voltaje del bus de CC


Predeterminado


Requerido - BD

Obtener/GSV

T REAL - - - Voltios

Voltaje del bus de CC medido. Para inversores y tipos de conversores de CC, el bus de CC medido es una entrada del dispositivo. Para el resto de Tipos de conversores, el bus de CC medido es una salida del dispositivo.

Capacitancia de bus externa


Predeterminado


Opcional - G(Derivado de la capacitancia de bus CC externo)

Obtener/SSV

REAL 0 0 µF

El atributo Capacitancia de bus externo representa la capacitancia externa del bus de CC cuando el conversor o el variador de frente activo actúa como maestro del bus, suministrando alimentación de bus de CC a uno o más seguidores del bus común. Este atributo puede aplicarse también a los conversores de frente activo que permiten la conexión a un capacitor externo

Límite de potencia regenerativa del conversor


Predeterminado


Opcional - B Establecer/SSV

REAL -200 DB

- 0 % nominal del conversor

El atributo Límite de potencia regenerativa del conversor limita la cantidad de potencia regenerativa que se puede transferir desde el bus de CC al conversor. Al tratarse de potencia regenerativa, el valor del límite es negativo. Valor nominal del conversor se define como el valor del atributo Potencia de entrada nominal del conversor.

Atributos de estado de bus de CC



Límite de potencia de arranque del conversor


Predeterminado


Opcional - B Establecer/SSV

REAL 200 DB

0 % nominal del conversor

El atributo Límite de potencia de arranque del conversor limita la cantidad de potencia de arranque que puede transmitirse desde la línea de CA al motor a través del bus de CC. Valor nominal del conversor se define como el valor del atributo Potencia de entrada nominal del conversor.

Acción de pérdida de potencia


Predeterminado


Opcional - BD

Establecer/SSV

USINT

0 (N) 1 (D) 3 (G)

- - Enumeración 0 = Continuar (Ignorar) (R) 1 = Pasar por inercia (R/D) 2 = Regeneración de desaceleración (O/D) 3 = Continuación tras tiempo de espera (R/G) 4…-127 = Reservado 128-255 = Específico del proveedor

El atributo Acción de pérdida de potencia establece la reacción en caso de una condición de subvoltaje del bus de CC cuando el voltaje del bus de CC o el voltaje RMS de la línea CA caiga por debajo de un umbral codificado de forma fija en el dispositivo o el Umbral de pérdida de potencia configurado. Esto proporciona una respuesta específica (configurada) ante una pérdida de alimentación entrante mientras el variador/motor se encuentra en ejecución.

Una selección de la acción Continuar configura el variador para que ignore la condición de pérdida de alimentación y siga funcionando el máximo tiempo posible. Se podría producir una excepción de Subvoltaje del bus si el Voltaje del bus de CC cae por debajo de los límites de fábrica o usuario. De lo contrario, continuará funcionando hasta que se desconecten los suministros de energía de bajo voltaje. Puede que operar la estructura de potencia por debajo del punto en el que los variadores de la compuerta comiencen a perder potencia llegue a dañar el dispositivo. Las acciones de Excepción de subvoltaje del bus se establecerán en consecuencia.



Una selección de acción Pasar por inercia configura el variador a cero en la salida PWM del variador al mismo tiempo que deja el eje en el estado de Ejecución. En el caso de un variador, esto deshabilita efectivamente el flujo de alimentación al motor a través de la estructura de potencia del dispositivo. Si la alimentación entrante regresa antes de que se cumpla el período de tiempo de espera, proporcionado por el tiempo de pérdida de alimentación, el variador comienza automáticamente a controlar de nuevo el motor. Sin embargo, si la alimentación no regresa antes de que venza el período de Tiempo de espera de pérdida de alimentación, se genera una excepción de Pérdida de alimentación de bus.

Una selección de acción Regeneración de desaceleración configura el variador para cargar de forma regenerativa el bus de CC desacelerando el motor usando el regulador de bus para regular el voltaje del bus a un nivel predeterminado. Cuando la alimentación entrante se restaura, el variador vuelve a funcionar con normalidad. Sin embargo, si el variador alcanza una velocidad cero o se termina el período de Tiempo de pérdida de alimentación antes de que se haya restaurado la alimentación entrante, la estructura de potencia del variador se deshabilita y se genera una excepción de Pérdida de alimentación de bus.

La selección de la acción Continuación tras tiempo de espera configura el dispositivo a cero en la salida PWM del dispositivo al mismo tiempo que deja el eje en el estado de Ejecución. Para un conversor regenerativo, esto deshabilita el flujo de potencia regenerativa a través de la estructura de potencia de los dispositivos a la línea de CA. Si la potencia de entrada vuelve antes de que venza el período de tiempo de espera, proporcionado por el Tiempo de pérdida de potencia, el dispositivo reinicia automáticamente la modulación PWM. Sin embargo, si la potencia no vuelve antes de que venza el período de Tiempo de espera de pérdida de alimentación, se genera una excepción de Pérdida de alimentación de CA del conversor.

Umbral de pérdida de potencia


Predeterminado


Opcional - BD

Establecer/SSV

REAL 0 0 103 %

Establece el nivel de Pérdida de potencia en forma de porcentaje del Voltaje nominal del bus de CC o el Voltaje nominal de línea de CA.



Acción de apagado


Predeterminado


Opcional - BD

Establecer/SSV

UINT 0 (D) 1 (B)

- - Enumeración 0 = Deshabilitar (R/D)(O/G) 1 = Hacer caer el voltaje de bus de CC (R/B) (O/D) 2…-127 = Reservado 128-255 = Específico del proveedor

La acción de apagado selecciona la acción del dispositivo como resultado de una petición de apagado.

Deshabilitar, la acción predeterminada para un variador, deshabilita de inmediato la estructura de potencia del dispositivo conforme a la Secuencia de parada de categoría 0. Para un conversor regenerativo, esta acción deshabilita inmediatamente la estructura de potencia del conversor para detener el flujo de alimentación regenerativa.

Si se selecciona Hacer caer el voltaje de bus de CC, se pueden tomar medidas para hacer caer el voltaje del bus de CC también. Esto se suele hacer abriendo una salida de habilitación de contactor de CA proporcionado por el dispositivo que controla la alimentación que llega al conversor.

En cualquier caso, para un variador la acción de desactivación ejecuta la Secuencia de parada de categoría 0.

Tiempo de pérdida de potencia


Predeterminado


Opcional - BD

Establecer/SSV

REAL 0 0 Segundos

Cuando la Acción de pérdida de potencia está establecida en Pasar por inercia, Continuación tras tiempo de espera o Regeneración de desaceleración, este atributo establece el valor del tiempo de espera antes de que el variador genere una excepción Pérdida de alimentación CA del bus en respuesta a un estado de Pérdida de alimentación. Para obtener información detallada, consulte la tabla del atributo Acción de pérdida de alimentación proporcionada con anterioridad en este mismo tema.



Consulte también



Las siguientes tablas de atributos contienen atributos relacionados con la entrada de línea de CA a un conversor.

Estos son los atributos de monitorización de la línea de CA del conversor regenerativo asociados a la entrada de la línea de CA de un conversor.

Frecuencia de línea de CA


Predeterminado


Requerido - G

Obtener/GSV

T REAL - - - Hercios

Los atributos de la frecuencia de la línea de CA representan la frecuencia de la línea de CA medida.

Corriente de línea de CA


Predeterminado


Requerido - G

Obtener/GSV

T REAL - - - Amperios (RMS)

El atributo Corriente de línea de CA representa la corriente RMS promedio de la línea de CA para las tres fases, según medición durante un ciclo de CA.

Voltaje de línea de CA


Predeterminado


Requerido - G

Obtener/GSV

T REAL - - - Voltios (RMS)

El atributo Voltaje de línea de CA representa el voltaje RMS promedio línea-línea de CA para las tres fases, según medición durante un ciclo de CA.

Atributos de entrada de línea de CA del conversor

Atributos de monitorización de línea de CA de conversor



Voltaje de línea de CA - Nominal


Predeterminado


Opcional - G Obtener/GSV


El atributo Voltaje nominal de línea de CA representa el voltaje RMS promedio línea-línea de CA filtrado, basado en una constante de tiempo. La constante de tiempo de filtro de paso de bajos viene fijada de fábrica o puede configurarse mediante la Constante de tiempo de voltaje de línea de CA opcional.

Constante de tiempo de voltaje de línea de CA


Predeterminado



REAL 360 0 Segundos

El atributo Constante de tiempo de voltaje de línea de CA fija la constante de tiempo de filtro de paso de bajos aplicada al voltaje de línea de CA para determinar el valor del atributo Voltaje nominal de línea de CA.

Potencia activa de línea de CA


Predeterminado




El atributo Potencia activa de línea de CA representa la potencia medida de la línea de CA activa. Un valor positivo indica potencia motriz, mientras que un valor negativo indica potencia regenerativa. Vea el diagrama a continuación.

Potencia reactiva de línea de CA


Predeterminado



REAL - - - kVAR



El atributo Potencia reactiva de línea de CA representa la potencia medida de la línea de CA reactiva. Un valor positivo indica que el conversor consume potencia de retardo, mientras que un valor negativo indica que el conversor consume potencia de avance. Vea el diagrama a continuación.

Potencia aparente de línea de CA


Predeterminado



REAL - - - kVA

El atributo Potencia aparente de línea de CA representa la potencia aparente de línea de CA medida que representa la magnitud de la suma vectorial de la potencia activa y reactiva. Este valor es estrictamente positivo.

El siguiente diagrama ilustra la definición del factor de potencia de avance y de retardo, la potencia activa y la potencia reactiva para los conversores regenerativos.

Potencia aparente, Sc, es la suma vectorial de la potencia activa y reactiva, y es siempre un valor positivo. Se indica en Voltios-Amperios. La potencia activa, Pc, es el componente real o activo de la potencia aparente suministrada a la carga, y puede ser positiva (motriz) o negativa (regeneración). La potencia reactiva, Qc, es el componente imaginario o reactivo de la potencia aparente suministrada a la línea de CA. Un valor positivo de la potencia reactiva indica que el conversor absorbe potencia reactiva de la línea (potencia reactiva de retardo). Un valor negativo de la potencia reactiva indica que el conversor suministra potencia reactiva a la línea de CA (potencia reactiva de avance).



Factor de potencia de la línea de CA


Predeterminado



REAL - - -

El atributo Factor de potencia de la línea de CA representa el factor de potencia de entrada medido definido como la relación entre la potencia activa y la potencia aparente. El valor oscila entre -1 y +1. Un valor positivo indica potencia motriz, mientras que un valor negativo indica potencia regenerativa.

Corriente de línea de CA 1


Predeterminado




El atributo Corriente de línea de CA 1 representa la corriente de la línea de CA en la fase L1 en el lado del conversor del filtro de la línea de CA medido a lo largo de un ciclo de CA.



Predeterminado







Predeterminado







Desequilibrio de corriente de línea de CA


Predeterminado



REAL - - - % nominal (RMS)

El atributo Desequilibrio de la corriente de línea de CA representa el desequilibrio de corriente de la línea de CA, que es la relación entre la corriente de secuencia negativa (en el sentido contrario a las agujas del reloj) y la corriente de secuencia positiva (en el sentido de las agujas del reloj). Cuando la línea de CA está en perfecto equilibrio y puesta en fase correctamente, la corriente de secuencia negativa es cero y la corriente de secuencia positiva es la magnitud completa del vector de corriente de la línea de CA en unidades RMS. El valor de Desequilibrio de la corriente de línea de CA puede aproximarse mediante la siguiente ecuación:

Donde:

Iavg = (IL1+IL2+IL3)/3

IL#(max) = Max(IL1,IL2,IL3)

Corriente de tierra de línea de CA


Predeterminado



REAL - - - Amperios

El atributo Corriente de tierra de línea de CA representa la corriente de tierra típicamente medida como la suma instantánea de las corrientes de línea de CA de las tres fases.



Voltaje de línea de CA 1


Predeterminado




El atributo Voltaje de línea de CA 1 representa el voltaje línea-línea entre las fases L1 y L2 en el lado de la red de alimentación del filtro de la línea de CA.



Predeterminado







Predeterminado





Desequilibrio de voltaje de línea de CA


Predeterminado



REAL - - - % de Voltios (RMS)

El atributo Desequilibrio de voltaje de línea CA representa el desequilibrio de voltaje de línea CA estimado. El desequilibrio del voltaje viene definido por la relación entre el voltaje de secuencia negativa (en el sentido contrario a las agujas



del reloj) y el voltaje de secuencia positiva (en el sentido de las agujas del reloj). Cuando la línea de CA presenta un equilibrio perfecto y está puesta en fase adecuadamente, el voltaje de secuencia negativa es cero y el voltaje de secuencia positiva es la magnitud completa del vector de voltaje de la línea de CA (línea a línea) en unidades RMS. El valor de Desequilibrio de voltaje de línea de CA puede aproximarse mediante la siguiente ecuación:

Donde:

VLL(avg) = (VL1+VL2+VL3)/3

VLL(max) = Max(VL1,VL2,VL3)

Error de sincronización de línea de CA


Predeterminado



REAL - - - Grados

El atributo Error de sincronización de línea de CA representa el error de fase asociado con la función de sincronización de línea del conversor regenerativo.

Reducción de régimen del filtro de línea de CA


Predeterminado



REAL - - - % nominal del conversor

El atributo Reducción de régimen del filtro de línea de CA indica el porcentaje de reducción de régimen aplicado a la potencia del conversor cuando el filtro de la línea de CA funciona por encima de su capacidad térmica nominal y el Origen de referencia de voltaje de bus está establecido en Manual. La reducción de régimen no se aplicará cuando el Origen de referencia de voltaje de bus esté establecido en Automático. Cuando el valor de Reducción de régimen del filtro de línea de CA se aplica en un estado de sobrecarga del filtro de la línea de CA, tiene un impacto directo en los valores de los atributos Potencia reactiva disponible, Potencia de salida nominal del conversor, Potencia de entrada nominal del conversor y Capacidad del conversor.



El valor Reducción de régimen del filtro de línea de CA se calcula en función de la diferencia de voltajes promediada en el tiempo entre el voltaje del bus de CC y la referencia de voltaje de bus óptima determinada por el conversor, basada en el voltaje de entrada de la línea de CA y los límites térmicos del filtro de la línea de CA. Por ejemplo, un valor del 70 % indica que el conversor solo puede operar al 70 % de la potencia continua nominal cuando el filtro de la línea de CA ha alcanzado su capacidad térmica nominal. Si la potencia del conversor rebasa la reducción de régimen del 70 %, la función de protección de sobrecarga térmica del conversor se activa, dando lugar a la Acción de sobrecarga del conversor configurada o a una excepción de FL o UL de sobrecarga térmica del conversor.

Valor nominal del conversor se define como el valor del atributo Potencia de entrada nominal del conversor.

Consulte también

Atributos de configuración de línea de CA de conversor en la página 747

Estos son los atributos de configuración de la línea de CA del conversor regenerativo asociados a la entrada de la línea de CA de un conversor.

Frecuencia de entrada de CA del conversor


Predeterminado



USINT

1 - - Enumeración: 0 = 50 Hz 1 = 60 Hz 2 - 255 = Reservado

Los atributos de frecuencia de entrada de CA del conversor determinan la frecuencia nominal de la línea de CA conectada al conversor.

Fases de entrada de CA del conversor


Predeterminado



USINT

0 - - Enumeración: 0 = Tres fases (R) 1 = Una fase (O) 2 - 255 = Reservado

El atributo Fases de entrada de CA del conversor determina si la potencia de entrada del conversor a la línea de CA es de una fase o de tres fases.

Atributos de configuración de línea de CA del conversor



Voltaje de entrada de CA del conversor


Predeterminado



UINT 480 0 maxint Voltios (RMS)

El atributo Voltaje de entrada de CA del conversor configura el conversor para el voltaje de la línea de CA previsto durante el normal funcionamiento.

Límite de desequilibrio de voltaje de línea de CA


Predeterminado



REAL 3 0 100 % de nominal

El atributo Límite de desequilibrio de voltaje de línea de CA fija el máximo desequilibrio de voltaje permitido entre las fases de la línea de CA. Si se rebasa este límite se generará una excepción Desequilibrio de CA del conversor. El voltaje nominal está definido por el atributo Voltaje nominal de línea de CA.

Límite de desequilibrio de la corriente de línea de CA


Predeterminado




El atributo Límite de desequilibrio de corriente de línea de CA fija el máximo desequilibrio de corriente permitido entre las fases de la línea de CA. Si se rebasa este límite se generará una excepción Desequilibrio de CA del conversor. La corriente nominal está definida por el atributo Corriente nominal de entrada del conversor.

Tolerancia de errores de sincronización de línea de CA


Predeterminado



REAL 10 0 90 Grados

El atributo Tolerancia de errores de sincronización de línea de CA fija el máximo error de fase permitido asociado con la función de sincronización de línea del conversor regenerativo. Si se rebasa este límite se generará una excepción Pérdida de sincronización de línea de CA.



Consulte también

Atributos de señal de control de voltaje del bus del conversor en la página 763


Atributos de estado de línea de CA en la página 751

Estos son los atributos de configuración del origen de la línea de CA asociados a la entrada de la línea de CA de un conversor.

Selección de origen de línea de CA


Predeterminado



USINT

0 - - Enumeración: 0 = Línea CA A 1 = Línea CA B (alternativo) 2 - 255 = Reservado

El atributo Selección de origen de línea de CA determina qué origen de línea de CA está activo para el conversor y aplica a la estructura de control del conversor la impedancia configurada y potencia nominal de ese origen.

Impedancia de fuente de línea de CA


Predeterminado



REAL 5 0 100 % impedancia nominal

El atributo Impedancia de origen de línea de CA determina la impedancia del origen de la línea de CA como porcentaje de la impedancia nominal del transformador o el generador.

Atributos de configuración de origen de línea de CA de conversor



Potencia de origen de línea de CA


Predeterminado



REAL 2500 10*Potencia nominal del conversor

0 kVA

El atributo Potencia de origen de línea de CA ajusta la potencia nominal de la potencia de alimentación del transformador o el generador al conversor como un porcentaje de la potencia nominal del conversor.

Impedancia de fuente de línea de CA - Alterno


Predeterminado



REAL 5 0 100 % impedancia nominal

El atributo Impedancia de origen de línea de CA - Alternativa determina la impedancia del origen de la línea de CA alternativa como porcentaje de la impedancia nominal del transformador o el generador.

Potencia de fuente de línea de CA - Alterno


Predeterminado



REAL 100 10*Potencia nominal del conversor

0 kVA

El atributo Potencia de origen de línea de CA - Alternativa ajusta la potencia nominal de la potencia de alimentación del transformador o el generador alternativo al conversor como porcentaje de la potencia nominal del conversor.



Consulte también


Estos son los atributos del Eje de control de movimiento que pertenecen a varios estados de la entrada de la línea de CA, básicamente para un conversor regenerativo.

Acción de caída de voltaje de línea de CA


Predeterminado



USINT

1 - - Enumeración: 0 = Continuar (O) 1 = Continuación tras tiempo de espera (R) 2…-127 = Reservado 128-255 = Específico del proveedor

La Acción de caída de voltaje de línea de CA establece la reacción ante una caída de voltaje cuando cualquiera de los voltajes de fase de la línea de CA cae por debajo de un umbral codificado de forma fija en el dispositivo o del Umbral de caída de voltaje de línea de CA configurado. Esto proporciona una respuesta específica (configurada) ante una acción de caída de voltaje de línea de CA mientras el dispositivo se encuentra en ejecución.

Vea la Acción de pérdida de potencia para obtener más información sobre las semánticas de estas acciones enumeradas.

Umbral de caída de voltaje de línea de CA


Predeterminado



REAL 50 0 103 % de nominal

El Umbral de caída de voltaje de la línea de CA establece el nivel de la caída de voltaje de línea de CA como porcentaje del Voltaje nominal de línea de CA. El voltaje nominal está definido por el atributo Voltaje nominal de línea de CA. Los valores medidos del voltaje de línea de CA inferiores a este umbral indican un estado de caída de voltaje de línea de CA.

Atributos de estado de línea de CA



Tiempo de caída de voltaje de línea de CA


Predeterminado



REAL 1 0 Segundos

Cuando la acción de caída de voltaje de línea de CA está establecida en Continuación tras tiempo de espera, este atributo fija el valor de tiempo de espera antes de que el dispositivo genere una excepción de caída de voltaje de línea de CA en respuesta a un estado de caída de voltaje. Un valor de 0 en este caso deriva inmediatamente en una excepción.

Acción de pérdida de fase de entrada del conversor


Predeterminado



USINT


El atributo Acción de pérdida de fase de entrada del conversor fija la reacción a un estado de pérdida de fase de entrada de CA. Esto proporciona una respuesta específica (configurada) ante una pérdida de fase entrante mientras el conversor se encuentra en ejecución.

Vea la Acción de pérdida de potencia para obtener más información sobre las semánticas de estas acciones enumeradas.

Tiempo de pérdida de fase de entrada del conversor


Predeterminado



REAL 1 0 Segundos

Cuando la Acción de pérdida de fase de entrada del conversor está establecida en Continuación tras tiempo de espera, este atributo fija el valor de tiempo de espera



antes de que el dispositivo genere una excepción de caída de fase de conversor de CA en respuesta a un estado de pérdida de fase de entrada del conversor. Un valor de 0 en este caso deriva inmediatamente en una excepción.

Acción de cambio de frecuencia de línea de CA


Predeterminado



USINT


El atributo Acción de cambio de frecuencia de línea de CA fija la reacción del conversor cuando el índice de cambio de la frecuencia de la línea de CA rebasa un umbral codificado de forma fija o el umbral de cambio de frecuencia configurado.

Vea la Acción de pérdida de potencia para obtener más información sobre estas acciones enumeradas.

Umbral de cambio de frecuencia de línea de CA


Predeterminado



REAL 100 0 103 Hercios/Segundos

El atributo Umbral de cambio de frecuencia de línea de CA fija el nivel de cambio de frecuencia de la línea de CA que deriva en un estado de cambio de frecuencia de línea de CA.

Tiempo de cambio de frecuencia de línea de CA


Predeterminado



REAL 1 0 Segundos

Cuando la acción de cambio de frecuencia de línea de CA está establecida en Continuación tras tiempo de espera, este atributo fija el valor de tiempo de espera



antes de que el dispositivo genere una excepción de cambio de frecuencia de línea de CA en respuesta a un estado de cambio de frecuencia de línea de CA. Un valor de 0 en este caso deriva inmediatamente en una excepción.

Acción de pérdida de sincronización de línea de CA


Predeterminado



USINT


El atributo Acción de pérdida de sincronización de línea de CA fija la reacción ante una pérdida de sincronización de la línea de CA por la función de sincronización de la línea del conversor (por ejemplo, PLL). Esto proporciona una respuesta específica (configurada) ante una pérdida de sincronización de línea mientras el conversor se encuentra en ejecución.

Vea la Acción de pérdida de potencia para obtener más información sobre estas acciones enumeradas.

Tiempo de pérdida de sincronización de línea de CA


Predeterminado



REAL 1 0 Segundos

Cuando la Acción de pérdida de sincronización de línea de CA está establecida en Continuación tras tiempo de espera, este atributo fija el valor de tiempo de espera antes de que el conversor genere una excepción de sincronización de línea de CA en respuesta a un estado de pérdida de sincronización de la línea de CA. Un valor de 0 en este caso deriva inmediatamente en una excepción.

Consulte también




Estos son los atributos del objeto Eje del dispositivo de movimiento relacionados con la función Conversor de un dispositivo CIP Motion.

La función de conversor de un dispositivo CIP Motion cubre una amplia gama de tecnologías de conversión de alimentación, desde los conversores de CC/CA no regenerativos sencillos, conocidos como rectificadores de diodo, a los sofisticados conversores regenerativos de CC/CA que proporcionan control de lazo cerrado del voltaje del bus de CC, así como un retorno a la red del flujo de corriente activa y reactiva. Esto también incluye compatibilidad con los conversores de alimentación de CC/CC.

La siguiente tabla de atributos se emplea para identificar el tipo de función de conversor.

Tipo de conversor


Predeterminado


Opcional - BD

Obtener/GSV

USINT

- - - Enumeración: 0 = CA/CC pasivo 1 = CA/CC activo 2 = CC/CC 34…-127 = Reservado 128-255 = Específico del proveedor

El término "Conversor" se aplica a cualquier función del dispositivo que convierta la potencia de entrada de CA o CC en potencia de salida del bus de CC, de forma que las estructuras de potencia del inversor puedan usarla para hacer funcionar los motores.

"CA/CC pasivo" se refiere a la clase de dispositivos que convierten la potencia de entrada de CA en potencia de salida de CC mediante el uso de electrónica pasiva. Un rectificador de puente de diodos es un ejemplo de conversor de CC/CA pasivo. No tienen la capacidad de transferir la energía de vuelta al suministro de alimentación de CA.

"CA/CC activo" se refiere a la clase de dispositivos que transfieren potencia entre los origenes de CA y CC mediante electrónica activa. Por ejemplo, los conversores de CC/CA activos incluyen conversores regenerativos que regulan la transferencia de potencia bidireccional entre los origenes de CA y CC, así como conversores de armónicos bajos que regulan el flujo de potencia desde el origen de CA al bus de CC.

CC/CC representa la clase de dispositivos que convierten la potencia entre un origen de entrada de CC primario y uno o más buses de CC secundarios mediante

Atributos de control del conversor

Tipos de conversores



electrónica activa, o simplemente distribuyen la potencia de entrada de CC primaria a buses de CC secundarios. Los conversores CC/CC con electrónica activa son capaces de transferir energía de un origen de entrada de CC primaria a uno o más buses de CC secundarios, cada uno con diferentes niveles de voltaje.

Consulte también

Atributos del modo de control del conversor en la página 756

La tabla de atributos contiene atributos que gobiernan el comportamiento de control global de un conversor regenerativo en el Eje de control de movimiento.



Predeterminado


Requerido - G

Establecer/GSV

USINT

AOP* - - Enumeración 0 = Control de voltaje de bus 1 = Control de corriente activa (O) 2 - 255 = Reservado

* El valor predeterminado se puede especificar mediante el perfil de variador específico (AOP).

El atributo Configuración del conversor determina el comportamiento general del control de la instancia axial del conversor regenerativo o CC/CA de armónicos bajos. El controlador utiliza este atributo para establecer el atributo Modo de control del conversor que se envía al variador durante la configuración inicial. Cuando la Configuración del conversor se configura en la aplicación Logix Designer, el Modo de control del conversor se actualiza también.

En esta tabla se proporcionan descripciones de las enumeraciones de Configuración del conversor.

Enumeración Requerido/Opcional

Nombre (Name) Descripción

0 R/G Control de voltaje del bus

El Control de voltaje del bus proporciona control de lazo cerrado del voltaje del bus de CC, e incluye control de lazo cerrado de los componentes activos y reactivos de la corriente de la línea de CA. El controlador aplica este valor al atributo Modo de control del conversor que se envía al variador.

Atributos del modo de control del conversor



Enumeración Requerido/Opcional

Nombre (Name) Descripción

1 O/G Control de corriente activa

El Control de corriente activa proporciona control de lazo cerrado de los componentes activos y reactivos de la corriente de la línea de CA. El controlador aplica este valor al atributo Modo de control del conversor que se envía al variador.

2-255 Reservado -

Cuando se modifica por programa, usando SSV, el valor de Modo de control del conversor no se puede establecer en una enumeración no compatible con la configuración del conversor actual. Por ejemplo, si la configuración del conversor está establecida para Control de corriente activa, el Modo de control del conversor no puede cambiar a Control de voltaje del bus porque no se han configurado los atributos del lazo de posición. Consulte la siguiente tabla para obtener una lista de modos de control del conversor válidos para una configuración del conversor:

Configuración del conversor Modos de control del conversor válidos

Control de voltaje del bus Control de voltaje del bus Control de corriente activa

Control de corriente activa Control de corriente activa

Modo de control del conversor


Predeterminado


Requerido - G Derivado de la configuración del conversor

Obtener/SSV

USINT

0 - - Enumeración 0 = Control de voltaje de bus 1 = Control de corriente activa (O) 2 - 255 = Reservado

El atributo Modo de control del conversor determina el modo de funcionamiento básico del conversor regenerativo.

Al seleccionar Control de voltaje del bus, el conversor controla la salida del voltaje del bus de CC del conversor. La salida del lazo de control del bus de CC acciona un lazo interno de control de corriente de línea de CA activa para mantener el nivel de voltaje de bus de CC ordenado establecido por el punto de ajuste de voltaje del bus.

Al seleccionar Control de corriente activa, el conversor deshabilita la regulación del voltaje del bus de CC y controla directamente el componente de corriente de la línea de CA activa basada en el comando de corriente activa. Durante la



configuración inicial, el controlador deriva este valor desde el valor del atributo Configuración del conversor.

Control de potencia reactiva


Predeterminado


Opcional - G

Establecer/SSV

USINT

0 - - Enumeración 0 = Deshabilitado 1 = Habilitado 2 - 255 = Reservado

Al habilitar el atributo Control de potencia reactiva, el conversor regenerativo trabaja únicamente como dispositivo de compensación de potencia reactiva, al inyectar potencia reactiva a la red. Esto se suele hacer para mejorar el factor de potencia en la planta o para estabilizar el voltaje de la línea de CA. En este modo, el conversor no transfiere potencia activa a los variadores asociados al bus CC. En vez de eso, toda la capacidad nominal del conversor está dedicada a la corrección de la potencia reactiva de la red. Cuando está habilitada, la función Control de potencia reactiva es efectiva independientemente del Modo de control del conversor configurado.

Método de puesta en marcha del conversor


Predeterminado


Opcional - G

Establecer/GSV

USINT

0 - - Enumeración 0 = Solicitud de habilitación 1 = Entrada de habilitación (O) 2 = Automático (O) 3 - 255 = Reservado

El atributo Método de puesta en marcha del conversor especifica el método que se va a emplear para iniciar la transición del eje del conversor regenerativo desde el estado Detenido hasta el estado de Arranque.

Si se selecciona Solicitud de habilitación, suponiendo que una carga previa y una transición al estado Detenido se han realizado con éxito, el conversor permanece en el estado Detenido hasta que recibe una Solicitud de habilitación del controlador. Una vez el conversor ha recibido una Solicitud de habilitación, pasa al estado de Arranque y comprueba que la sincronización de la línea de CA sea correcta. Una vez listo para el control regenerativo, el conversor realiza la transición al estado de Ejecución con todos los lazos de control configurados operativos.



Si se selecciona Entrada de habilitación, suponiendo que la carga previa y la transición al estado Detenido se han realizado con éxito, el conversor comprueba el estado de Entrada de habilitación. Si Entrada de habilitación está activa, el eje del conversor realiza la transición desde el estado Detenido hasta el estado de Arranque y comprueba que la sincronización de la línea de CA sea correcta. Una vez listo para el control regenerativo, el conversor realiza la transición al estado de Ejecución con todos los lazos de control configurados operativos. Si Entrada de habilitación no está activa, el eje del conversor realiza la transición del estado Detenido al estado de Arranque inhibido. El eje del conversor permanece en el estado de Arranque inhibido hasta el momento en que la Entrada de habilitación está activada. Una vez activado, el estado del eje realiza la transición desde el estado de Arranque inhibido hasta el estado Detenido y a continuación, sin recibir ninguna Solicitud de habilitación del controlador, realiza automáticamente la transición al estado de Arranque. Una vez listo para el control regenerativo, el conversor realiza la transición al estado de Ejecución con todos los lazos de control configurados operativos. Si el conversor no es compatible con la Entrada de habilitación o bien el atributo Comprobación de la entrada de habilitación está deshabilitado, la Entrada de habilitación está efectivamente inactiva y el eje del conversor permanece indefinidamente en el estado de Arranque inhibido. Mientras espera a la activación de la Entrada de habilitación en el estado de Arranque inhibido, el conversor puede opcionalmente establecer el bit de Descarga del bus de CC en el Estado del eje que se envía al controlador. El establecimiento del bit Descarga del bus de CC hace que el controlador establezca el bit Descarga del bus del convertidor que se envía a todos los variadores que pueden recibir alimentación del bus CC del convertidor. De esta forma, el convertidor puede evitar que el bus CC reciba alimentación mientras el eje del convertidor se encuentre en el estado de Arranque inhibido.

Si se selecciona Automático, suponiendo que la carga previa y la transición al estado Detenido se han realizado con éxito, el conversor realiza automáticamente la transición al estado de Arranque y comprueba que la sincronización de la línea de CA sea correcta. Una vez listo para el control regenerativo, el conversor realiza la transición al estado de Ejecución con todos los lazos de control configurados operativos.

Consulte también






Estos son los atributos de configuración de control de voltaje del bus asociados a un conversor regenerativo.

Punto de ajuste de voltaje de bus


Predeterminado


Requerido - G Opcional - N Solo control de voltaje - G

Establecer/SSV

T REAL 1000 FD

0 Voltios

El atributo Punto de ajuste del voltaje del bus establece el voltaje de referencia utilizado para regular de forma activa el voltaje del bus de CC del conversor en el estado de Ejecución y cuando Origen de referencia de voltaje del bus se establece a Manual.

Origen de referencia de voltaje de bus


Predeterminado


Opcional - G Solo control de voltaje

Establecer/SSV

USINT 0 - - Enumeración 0 = Automático 1 = Manual 2 - 255 = Reservado

El atributo Origen de referencia de voltaje del bus selecciona entre el origen automático y manual de la referencia de voltaje del bus. El ajuste Automático (predeterminado) permite al conversor optimizar la Referencia de voltaje del bus para disfrutar del mejor rendimiento del conversor. En el ajuste Manual, el conversor usa el valor del Punto de ajuste del voltaje del bus configurado por el usuario para la señal de referencia de voltaje del bus.

Ancho de banda del lazo de voltaje de bus


Predeterminado


Requerido - G Solo control de voltaje

Establecer/SSV

REAL 0 FD


El atributo Ancho de banda del lazo de voltaje de bus determina la ganancia proporcional, Kbp, del lazo de voltaje del bus que multiplica la señal Error de

Atributos de configuración de control de voltaje del bus del conversor



voltaje del bus. Este valor representa el ancho de banda de ganancia de unidad del lazo de voltaje del bus.

Ancho de banda de integrador del voltaje de bus


Predeterminado



Establecer/SSV

REAL 0 FD


El atributo Ancho de banda de integrador del voltaje de bus determina la ganancia integral, Kbi, del lazo de voltaje del bus que, junto con Kbp, multiplica la señal Error de voltaje de bus integrada. Este valor representa el ancho de banda del integrador de voltaje del bus a partir del cual el integrador no es efectivo. Un valor de 0 para este atributo deshabilita el integrador.

Límite de régimen de voltaje de bus


Predeterminado



Establecer/SSV

REAL 106 FD

0 Voltios/segundo

El atributo Límite nominal de voltaje del bus establece el límite de régimen del bus de CC para el Punto de ajuste del voltaje del bus de CC que se transforma en la señal de referencia del voltaje del bus cuando Origen de referencia de voltaje de bus está establecido en Manual.

Tolerancia de error de voltaje de bus


Predeterminado


Opcional - B Solo control de voltaje - G

Establecer/SSV

REAL 0 FD

0 Voltios

El atributo Tolerancia de error de voltaje de bus determina el valor máximo absoluto de Error de voltaje de bus que se puede tolerar sin causar una excepción de Error de voltaje de bus excesivo.



Tiempo de tolerancia de error de voltaje de bus


Predeterminado


Opcional - B Solo control de voltaje - G

Establecer/SSV

REAL 0,01 0 Segundo

El atributo Tiempo de tolerancia de error de voltaje de bus determina la cantidad máxima de tiempo en que se puede superar la Tolerancia de error de voltaje de bus sin generar una excepción.

Configuración del observador de bus


Predeterminado



Establecer/SSV

USINT 0 - - Enumeración 0 = Deshabilitado (R) 1 = Solo observador de bus (O) 2 = Observador de bus con estimación de voltaje (O) 3 = Solo estimación de voltaje (O) 4 - 255 = Reservado

El valor enumerado del atributo Configuración del observador de bus configura el funcionamiento del observador de bus. El observador de bus mide dinámicamente la corriente activa que se aplica al bus de CC con el fin de compensar la impedancia del bus. La selección de Estimación de voltaje configura al observador para estimar el voltaje de forma dinámica, basándose en un modelo interno del bus de CC. Al seleccionar Estimación de voltaje, esta señal se aplica al lazo de voltaje para disponer de un mejor rendimiento del lazo de control. La Estimación de voltaje se puede utilizar en combinación con el observador de bus seleccionando Observador de bus con estimación del voltaje.

Ancho de banda del observador de bus


Predeterminado



Establecer/SSV




El atributo Ancho de banda del observador de bus determina la ganancia proporcional, Kbop, del Observador de bus. Este valor representa el ancho de banda de ganancia de unidad del Observador de bus.

Ancho de banda de integrador del observador de bus


Predeterminado



Establecer/SSV

REAL 0 0 Unidades de ancho de banda de lazo

El valor del atributo Ancho de banda de integrador del observador de bus determina la ganancia integral del observador de bus, Kboi, que, junto con Kbop, se multiplica por la señal de error integrada en el observador. Este valor representa el ancho de banda del integrador a partir del cual el integrador no es efectivo. Un valor de 0 para este atributo deshabilita el integrador.

Consulte también


Estos son los atributos del lazo de control de voltaje de bus asociados a un conversor regenerativo.

Referencia de voltaje de bus


Predeterminado


Requerido - G Opcional - N Solo control de voltaje - G

Obtener/GSV

Real - - - Voltios

El atributo Referencia de voltaje del bus es la señal de referencia de voltaje del bus del conversor de CC de entrada a la junta de suma de regulación de voltaje del bus que va a compararse con la señal de retroalimentación de voltaje del bus. Cuando Origen de referencia de voltaje del bus está establecido en Manual, el valor de Referencia de voltaje del bus será igual al Punto de ajuste del voltaje del bus limitado nominal cuando el eje esté en el estado de Ejecución. En todos los demás estados del eje, o cuando Origen de referencia de voltaje del bus esté establecido en Automático, la Referencia de voltaje del bus está bajo control local del conversor y típicamente se deriva del Voltaje de la línea de CA.

Atributos de señal de control de voltaje del bus del conversor



Voltaje del bus - Límite alto


Predeterminado


Opcional - GSolo control de voltaje

Obtener/GSV

Real - - - Voltios

El atributo Voltaje del bus - Límite alto es el límite alto para la señal Referencia del voltaje del bus establecida por el conversor regenerativo.

Voltaje del bus - Límite bajo


Predeterminado



Obtener/GSV

Real - - - Voltios

El atributo Voltaje del bus - Límite bajo es el límite bajo para la señal Referencia del voltaje del bus establecida por el conversor regenerativo. Este límite suele derivarse del valor del atributo Voltaje nominal de línea de CA.

Retroalimentación de voltaje de bus


Predeterminado



Obtener/GSV

T Real - - - Voltios

El atributo Retroalimentación de voltaje de bus es el voltaje de bus de CC medido de la salida del conversor aplicado a la junta de suma del voltaje del bus.

Error de voltaje de bus


Predeterminado



Obtener/GSV

T Real - - - Voltios



El atributo Error de voltaje de bus es el error entre las señales Referencia de voltaje del bus y Retroalimentación de voltaje del bus, que es la salida de la junta de suma del lazo de voltaje del bus.

Salida del lazo de voltaje del bus


Predeterminado



Obtener/GSV

Real - - - Voltios/segundo

El atributo Salida del lazo de voltaje del bus es la salida de la ruta de avance del lazo de voltaje de bus que representa el esfuerzo de control total del lazo de control de voltaje del bus.

Estimación de voltaje nominal de observador de bus


Predeterminado



Obtener/GSV

T Real - - - Voltios/segundo

El atributo Estimación de voltaje nominal de observador de bus es la salida del observador de bus que, cuando el bloque Observador de bus está habilitado, se aplica a la junta de suma de voltaje nominal. Cuando el observador de bus está habilitado, esta señal compensa las perturbaciones en el bus de CC en relación con un modelo de bus de CC ideal con capacitancia fija. Cuando el Observador de bus está deshabilitado, esta señal es 0.

Estimación actual de observador de bus


Predeterminado



Obtener/GSV

T Real - - - % de valor nominal

El atributo Estimación de corriente del observador de bus es el producto de la señal Estimación de voltaje nominal de observador de bus y el valor actual de la Capacitancia del sistema, Kc. En la configuración del Observador de carga, esta señal representa las perturbaciones de corriente estimadas en el bus de CC en relación con un modelo de bus de CC ideal. Cuando el observador de carga está deshabilitado, esta señal es 0.



Consulte también




Estos son los atributos de configuración de referencia de corriente asociados a un conversor regenerativo.

Capacitancia del sistema


Predeterminado



Establecer/SSV

REAL 0 FD

0 % nominal (voltios/segundo)

El atributo Capacitancia del sistema es el valor de la ganancia de escalado que convierte el voltaje nominal ordenado por el lazo de control de voltaje del bus a la corriente activa equivalente, expresada como porcentaje de la corriente nominal del conversor. Si se establece correctamente, este valor representa la capacitancia de sistema correspondiente al bus de CC.

Comando de corriente activa


Predeterminado




El atributo Comando de corriente activa establece la corriente de referencia empleada para regular de forma activa la Corriente activa del conversor en el estado de Ejecución y configurada para el modo de Control de corriente de línea de CA. Un valor positivo implica corriente motriz. Un valor negativo implica corriente regenerativa.

Atributos de configuración de referencia de corriente del conversor



Comando de corriente reactiva


Predeterminado




El atributo Comando de corriente reactiva establece la corriente de referencia empleada para regular de forma activa la Corriente reactiva del conversor en el estado Ejecución y configurada para el modo Control de corriente de línea de CA. Un valor positivo implica que el conversor está consumiendo corriente reactiva (de retardo relativa al voltaje). Un valor negativo implica que el conversor está produciendo corriente reactiva (de avance relativa al voltaje).

Recorte de corriente activa


Predeterminado



T REAL 0 - % de valor nominal

El atributo Recorte de corriente activa es el comando de corriente adicional añadido a la junta de suma de la referencia de corriente activa.

Ancho de banda del filtro de paso bajo de corriente activa


Predeterminado



REAL 0 FD

0 104 Unidades de frecuencia de filtro

El atributo Ancho de banda del filtro de paso bajo de corriente activa es la frecuencia de interrupción del filtro de paso bajo aplicado a la señal de referencia de la corriente activa. Un valor de 0 para este atributo deshabilita esta característica.



Frecuencia de filtro de muesca de corriente activa


Predeterminado




El atributo Frecuencia de filtro de muesca de corriente activa es la frecuencia central del filtro de muesca aplicado a la señal de referencia de la corriente activa. Un valor de 0 para este atributo deshabilita esta característica.

Límite de régimen de corriente activa


Predeterminado



REAL 100 0 % nominal/segundo

El atributo Límite nominal de corriente activa establece el límite de magnitud del índice de cambio de la señal de referencia de corriente activa del conversor. Este atributo se aplica únicamente cuando está configurado para el modo de Control de corriente de la línea de CA.

Límite de régimen de corriente reactiva


Predeterminado




El atributo Límite nominal de corriente reactiva establece el límite de magnitud del índice de cambio de la señal de referencia de corriente reactiva del conversor. Este atributo se aplica únicamente cuando está configurado para el modo de Control de corriente de la línea de CA.

Consulte también


Tipos de conversores en la página 755



Estos son los atributos de la señal de referencia de corriente asociados a un conversor regenerativo.

Referencia de corriente activa


Predeterminado


Requerido - G

Obtener/GSV


El atributo Referencia de corriente activa es la corriente activa ordenada, suministrada por el lazo de control de voltaje del bus de CC o el Comando de corriente activa, dependiendo del Modo de control del conversor. % nominal se define como un porcentaje de la corriente de entrada nominal del conversor.

Referencia de corriente activa - Filtrada


Predeterminado


Requerido - G

Obtener/GSV


El atributo Referencia de corriente activa - filtrada es la señal de referencia de corriente activa ordenada tras pasar por los filtros de referencia de corriente activa.

Referencia de corriente activa - Compensada


Predeterminado


Requerido - G

Obtener/GSV


El atributo Referencia de corriente activa - compensada es la señal de referencia de corriente activa ordenada tras pasar por el bloque Compensación de filtro de línea de CA.

Referencia de corriente reactiva


Predeterminado


Requerido - G

Obtener/GSV


El atributo Referencia de corriente reactiva es la salida de corriente reactiva ordenada para el bloque Control de potencia reactiva.

Atributos de señal de referencia de corriente del conversor



Referencia de corriente reactiva - Compensada


Predeterminado


Requerido - G

Obtener/GSV


El atributo Referencia de corriente reactiva - compensada es la señal de referencia de corriente reactiva ordenada tras pasar por el bloque Compensación de filtro de línea de CA.

Consulte también




Estos son los atributos de configuración de control de corriente para el conversor regenerativo.

Ancho de banda de lazo de corriente del conversor


Predeterminado



REAL 0 FD


El atributo Ancho de banda del lazo de corriente del conversor es el valor de Ganancia proporcional del lazo de corriente de la línea de CA que multiplica las señales Error de corriente de la línea de CA activa y reactiva. Este valor determina directamente el ancho de banda de los lazos de corriente de la línea de CA activa y reactiva.

Ancho de banda de integrador de corriente del conversor


Predeterminado



REAL 0 FD


Atributos de configuración de control de corriente del conversor



El atributo Ancho de banda del integrador de corriente del conversor es el valor de la Ganancia integral del lazo de corriente de la línea de CA que, junto con Kcp, multiplica las señales Error de corriente de la línea de CA activa y reactiva antes de aplicarlas a los acumuladores de errores del integrador de corriente activa y reactiva de la línea de CA. Este valor representa el ancho de banda del integrador de velocidad a partir del cual el integrador no es efectivo. Un valor de 0 para este atributo deshabilita los integradores.

Límite del vector de corriente del conversor


Predeterminado



REAL 100 FD

0 103 % de valor nominal

El atributo Límite de vector de corriente del conversor establece el valor que se aplica al limitador del vector de corriente para proporcionar un límite configurable a la magnitud de las señales de referencia de corriente activa y reactiva del conversor.

Método de ajuste de lazo de corriente del conversor


Predeterminado



USINT

0 - - Enumeración: 0 = Directo 1 = Calculado 2 - 255 = Reservado

El atributo Método de ajuste de lazo de corriente del conversor es el método usado para configurar la capacidad de respuesta de los lazos de corriente activos y reactivos.

Con el método directo, la respuesta del lazo de corriente se determina directamente por el valor de Ancho de banda del integrador de corriente del conversor que se asigna a la ganancia integral, Kci, del lazo de corriente del conversor. Cuando está configurado para el método de ajuste Directo, el valor del atributo Amortiguación de lazo de corriente del conversor no tiene ningún efecto sobre los lazos de control de corriente.

Con el método Calculado, la respuesta del lazo queda determinada por el valor de Amortiguación de lazo de corriente del conversor. El conversor usa este valor para calcular la ganancia integral del lazo de corriente interna apropiada, Kci, basada en el Ancho de banda del lazo de corriente del conversor y las características de carga



conocidas de la línea de CA. Cuando está configurado para el método de ajuste Calculado, el valor del atributo Ancho de banda del integrador del lazo de corriente del conversor no tiene ningún efecto sobre los lazos de control de corriente.

Amortiguación de lazo de corriente del conversor


Predeterminado



REAL 1 0,5 2,0

El atributo Amortiguación de lazo de corriente de conversor es el factor de amortiguación que, junto con el valor de Ancho de banda del lazo de corriente del conversor, determina la capacidad de respuesta de los lazos de corriente de la línea de CA activa y reactiva. Este atributo puede usarse como alternativa para establecer directamente el valor de la ganancia de Kci para los lazos de corriente. Un factor de amortiguación de 1 deriva en un lazo de corriente amortiguado de manera crítica.

Consulte también


Estos son los atributos de control de corriente activa y reactiva para el Eje del dispositivo de movimiento de un conversor regenerativo.

Límite de corriente operativa del conversor


Predeterminado



T REAL - - - % de valor nominal

El atributo Límite de corriente operativa del conversor representa el valor del límite de corriente aplicado a la magnitud del vector de referencia de corriente compensada, que consta de componentes activos y reactivos. Este valor representa el mínimo de todos los orígenes de límite de corriente del conversor.

% nominal se define como un porcentaje de la corriente de entrada nominal del conversor.

Atributos de señal de control de corriente del conversor



Límite de potencia activa


Predeterminado



REAL - - - % de valor nominal

El atributo Límite de potencia activa es el límite de corriente que corresponde a la máxima transferencia de potencia activa entre la línea de CA y el conversor. El conversor calcula este valor en función del valor de la impedancia de origen entre el conversor y la línea de CA, y el nivel de voltaje del bus de CC.


Límite de potencia reactiva


Predeterminado




El atributo Límite de potencia reactiva es el límite de corriente que corresponde a la máxima transferencia de potencia reactiva entre la línea de CA y el conversor. El conversor calcula este valor en función del valor de la impedancia de origen entre el conversor y la línea de CA, y el nivel de voltaje del bus de CC.




Origen de límite de corriente del conversor


Predeterminado



T DINT - - - Enumeración: 0 = No limitada 1 = Límite de potencia de arranque 2 = Límite de potencia regenerativa 3 = Límite del vector de corriente 4 = Límite de corriente térmica 5 = Límite de potencia activa 6 = Límite de potencia reactiva 7…-127 = Reservado 128 - 255 = Específico del proveedor

El atributo Origen de límite de corriente del conversor representa el origen operativo de un límite de corriente del conversor cuando se produce una condición de límite de corriente.

Referencia de corriente activa - Limitada


Predeterminado


Requerido - G

Obtener/GSV


El atributo Referencia de corriente activa - limitada es la señal de referencia de corriente activa ordenada tras atravesar el bloque Limitador de corriente. % nominal se define como un porcentaje de la corriente de entrada nominal del conversor.

Referencia de corriente reactiva - Limitada


Predeterminado


Requerido - G

Obtener/GSV




El atributo Referencia de corriente reactiva - limitada es la señal de referencia de corriente reactiva ordenada tras atravesar el bloque Limitador de corriente. % nominal se define como un porcentaje de la corriente de entrada nominal del conversor.

Error de corriente activa


Predeterminado




El atributo Error de corriente activa es el error entre la señal de referencia de la corriente activa y la señal de retroalimentación de la corriente activa que es la salida de la junta de suma del lazo de corriente productora de potencia activa. % nominal se define como un porcentaje de la corriente de entrada nominal del conversor.

Error de corriente reactiva


Predeterminado




El atributo Error de corriente reactiva es el error entre la señal de referencia de la corriente reactiva y la señal de retroalimentación de la corriente reactiva que es la salida de la junta de suma del lazo de corriente productora de potencia reactiva. % nominal se define como un porcentaje de la corriente de entrada nominal del conversor.

Voltaje de desacoplamiento activo


Predeterminado



REAL - - - Voltios

El atributo Voltaje de desacoplamiento activo es la señal de voltaje añadida a la salida del lazo de control de corriente activa para compensar los efectos de la corriente reactiva y aplicar una señal de prealimentación activa.



Voltaje de desacoplamiento reactivo


Predeterminado



REAL - - - Voltios

El atributo Voltaje de desacoplamiento reactivo es la señal de voltaje añadida a la salida del lazo de control de corriente reactiva para compensar los efectos de la corriente activa y aplicar una señal de prealimentación reactiva.

Salida de voltaje activo


Predeterminado



REAL - - - Voltios

El atributo Salida de voltaje activo es el voltaje de salida productor de potencia activa procedente del lazo de control de corriente activa.

Salida de voltaje reactivo


Predeterminado



REAL - - - Voltios

El atributo Salida de voltaje reactivo es el voltaje de salida productor de potencia reactiva procedente del lazo de control de corriente reactiva.

Salida de voltaje de línea de CA 1


Predeterminado



REAL - - - Voltios

El atributo Salida de voltaje de línea de CA 1 es el voltaje de salida instantáneo aplicado entre las fases L1 y L2 de la línea de CA por el modulador PWM y la



estructura de potencia. El voltaje de salida modulada resultante se aplica en el lado del conversor al filtro de la línea de CA.



Predeterminado



REAL - - - Voltios

El atributo Salida de voltaje de línea de CA 2 es el voltaje de salida instantáneo que se va a aplicar entre las fases L2 y L3 de la línea de CA por el generador PWM y la estructura de potencia. El voltaje de salida modulada resultante se aplica en el lado del conversor al filtro de la línea de CA.



Predeterminado



REAL - - - Voltios

El atributo Salida de voltaje de línea de CA 3 es el voltaje de salida instantáneo que se va a aplicar entre las fases L3 y L1 de la línea de CA por el generador PWM y la estructura de potencia. El voltaje de salida modulada resultante se aplica en el lado del conversor al filtro de la línea de CA.

Retroalimentación de corriente de línea de CA 1


Predeterminado



REAL - - - Amperios

El atributo Retroalimentación de corriente de línea de CA 1 es la corriente instantánea medida aplicada a la fase L1 de la línea de CA desde los sensores del lado del conversor al filtro de la línea de CA.





Predeterminado



REAL - - - Amperios




Predeterminado



REAL - - - Amperios


Retroalimentación de corriente activa


Predeterminado




El atributo Retroalimentación de corriente activa es la corriente productora de potencia activa medida de la línea de CA basada en la Retroalimentación de corriente de línea de CA transformada procedente de las tres fases. Un valor positivo indica corriente motriz, mientras que un valor negativo indica corriente regenerativa.



Retroalimentación de corriente reactiva


Predeterminado




El atributo Retroalimentación de corriente reactiva es la corriente productora de potencia reactiva de la línea de CA basada en la Retroalimentación de corriente de línea de CA transformada procedente de las tres fases. Un valor positivo indica corriente de retardo, mientras que un valor negativo indica corriente de avance.

Retroalimentación de voltaje de línea de CA 1


Predeterminado



REAL - - - Voltios

El atributo Retroalimentación de voltaje de línea de CA 1 es el voltaje instantáneo medido aplicado entre las fases L1 y L2 de la línea de CA desde los sensores en el lado de la red de alimentación al filtro de la línea de CA.



Predeterminado



REAL - - - Voltios

El atributo Retroalimentación de voltaje de línea de CA 2 es el voltaje instantáneo medido aplicado entre las fases L2 y L3 de la línea de CA desde los sensores del lado de la red de alimentación al filtro de la línea de CA.



Predeterminado



REAL - - - Voltios



El atributo Retroalimentación de voltaje de línea de CA 3 es el voltaje instantáneo medido aplicado entre las fases L3 y L1 de la línea de CA desde los sensores del lado de la red de alimentación al filtro de la línea de CA.

Retroalimentación de voltaje activo


Predeterminado



REAL - - - Voltios

El atributo Retroalimentación de voltaje activo es el voltaje productor de potencia activa de la línea de CA basado en la Retroalimentación de voltaje de línea de CA transformada procedente de las tres fases.

Retroalimentación de voltaje reactivo


Predeterminado



REAL - - - Voltios

El atributo Retroalimentación de voltaje reactivo es el voltaje productor de potencia reactiva de la línea de CA basado en la Retroalimentación de voltaje de línea de CA transformada procedente de las tres fases.

Ángulo eléctrico de línea de CA


Predeterminado



T REAL - - - Grados

El atributo Ángulo eléctrico de línea de CA es el ángulo eléctrico estimado del voltaje de la línea de CA.

Consulte también





Estos son los atributos de control de potencia reactiva del objeto Eje del dispositivo de movimiento para un conversor regenerativo.

Punto de ajuste de potencia reactiva


Predeterminado


Opcional - G

Establecer/SSV


El atributo Punto de ajuste de potencia reactiva establece la corriente de referencia empleada para regular de forma activa la Potencia reactiva de la línea de CA del conversor cuando se está en estado de Ejecución. Las unidades de los atributos se expresan como porcentaje de la Potencia de salida nominal del conversor (ID de atributo 724).

Un valor positivo indica kVAR de retardo, mientras que un valor negativo indica kVAR de avance.

Referencia de potencia reactiva


Predeterminado


Opcional - G

Obtener/GSV


El atributo Referencia de potencia reactiva es la señal de referencia limitada nominal que entra a la función Control de potencia reactiva. Las unidades de los atributos se expresan como porcentaje de la Potencia de salida nominal del conversor (ID de atributo 724).

Potencia reactiva disponible


Predeterminado


Opcional - G

Obtener/GSV


El atributo Potencia reactiva disponible representa la Potencia reactiva disponible basada en la capacidad nominal y la carga del conversor. Las unidades de los

Atributos de control de potencia reactiva del conversor



atributos se expresan como porcentaje de la Potencia de salida nominal del conversor (ID de atributo 724).

Límite de régimen de potencia reactiva


Predeterminado


Opcional - G

Establecer/SSV


El atributo Límite nominal de potencia reactiva establece el Límite nominal de potencia reactiva para la entrada Punto de ajuste de potencia reactiva de la línea de CA. La salida de la función Límite nominal de potencia reactiva es la señal de referencia de potencia reactiva de la línea de CA. Las unidades de los atributos se expresan como porcentaje de la Potencia de salida nominal del conversor (ID de atributo 724) por segundo.

Consulte también


Estos son los atributos relacionados con la salida del conversor asociados a un Eje de control de movimiento.

Corriente de salida del conversor


Predeterminado


Opcional - BD

Obtener/GSV

T REAL - - - Amperios

El atributo Corriente de salida del conversor es la corriente de salida generada por el conversor de bus. Un valor positivo indica un flujo de corriente que sale del conversor, cuando este suministra alimentación de bus de CC a las cargas conectadas. Un valor negativo indica que entra flujo de corriente al conversor que absorbe potencia "regenerativa" de las cargas conectadas.

Atributos de salida del conversor



Potencia de salida del conversor


Predeterminado


Opcional - BD

Obtener/GSV

T REAL - - - Unidades de potencia

El atributo Potencia de salida del conversor es la potencia de salida generada por el conversor de bus. Este valor se basa en el producto de la corriente de salida del conversor y el voltaje del bus de CC. Un valor positivo indica un flujo de potencia que sale del conversor, cuando este suministra alimentación de bus de CC a las cargas conectadas. Un valor negativo indica que entra flujo de potencia al conversor, cuando este absorbe la alimentación "regenerativa" de las cargas conectadas.

Consulte también


Los diversos atributos de movimiento pueden dar lugar a excepciones que pueden configurarse para presentar un fallo o una alarma.

En la siguiente tabla se enumeran las condiciones de excepción estándar asociadas con los atributos Excepciones de eje CIP, Fallos de eje CIP y Alarmas de eje CIP y sus atributos de extensión, Excepciones de eje 2, Fallos de eje 2 y Alarmas de eje 2. Aunque los atributos Excepciones de eje CIP, Fallos de eje CIP y Alarmas de eje CIP y sus extensiones son todos requeridos en la implementación de dispositivo de CIP Motion, el soporte de cada condición de excepción individual es opcional.

La columna Regla de la siguiente tabla indica los Códigos de función de dispositivo donde es aplicable la excepción asociada.

B = Conversores

D = Modos de Control de frecuencia, posición, velocidad y par

E = Solo retroalimentación

Las enumeraciones de excepciones son las siguientes:

0 = Ignorar (Todo)

1 = Alarma (Todo)

2 = Solo estado de fallo (B, D)

3 = Planificador de detención (D)

Excepciones

Excepciones estándar



Excepciones estándar

Índice de matriz

Regla Excepción Descripción (Description)

0 - Reservado Este bit no se puede utilizar ya que los códigos de alarma y el código de fallo se definen mediante el número de bit de excepción asociado y un código de alarma o de fallo de 0 significa que no hay presente ninguna condición de alarma o de fallo.

1 D Sobrecorriente de motor

La corriente del motor ha superado su límite máximo nominal o su límite de corriente instantánea.

2 D Conmutación de motor

Se ha detectado un problema de conmutación de motor de imán permanente, como un estado ilegal '111' o '000' para las señales de conmutación UVW, S1, S2 y S3.

3 D FL de exceso de velocidad del motor

La velocidad del motor ha superado el valor del atributo Límite de fábrica de exceso de velocidad del motor asociado con el tipo de motor.

4 D UL de exceso de velocidad del motor

La velocidad del motor ha superado el límite de velocidad definido por el usuario proporcionado por el Límite de usuario de exceso de velocidad del motor.

5 D FL de exceso de temperatura del motor

La temperatura del motor ha superado el Límite de fábrica de exceso de temperatura del motor o se ha desconectado el interruptor térmico del motor integrado.

6 --Reservado--

7 D FL de sobrecarga térmica del motor

El modelo térmico del motor o el valor de sobrecarga I2T ha superado su límite de capacidad térmica establecido de fábrica proporcionado por el Límite de fábrica de sobrecarga térmica del motor.

8 D UL de sobrecarga térmica del motor

El modelo térmico del motor o el valor de sobrecarga I2T ha superado la capacidad térmica definida por el usuario proporcionada por el Límite de usuario de sobrecarga térmica del motor.



Índice de matriz


9 D Pérdida de fase del motor

Se pierde la corriente de una o varias fases del motor o se encuentra por debajo de un umbral de ajuste de fábrica o, si se admite, el Límite de pérdida de fase del motor configurado. Esta excepción también está asociada a la función Comprobación de par que prueba la corriente del motor frente a un freno mecánico activado. Durante el funcionamiento normal en el estado de Ejecución, la prueba de pérdida de fase del motor alterna por las tres corrientes del motor comprobando que la corriente en cada una de las fases del motor supere el nivel de umbral. Cuando la fase que se esté comprobando supere el nivel, se pasa a la siguiente fase. Si cualquiera de las fases no logra superar el nivel dentro de un período de tiempo especificado por el proveedor, como, por ejemplo, de un segundo, se genera esta excepción. La prueba de pérdida de fase del motor solo se ejecuta cuando el motor se está ejecutando por encima de una velocidad especificada por el proveedor. Cuando esté habilitada la Comprobación de par, la corriente de fase del motor se comprueba durante el estado de Arranque. La corriente se aplica al motor a un ángulo fijo que se sabe que produce corriente en las tres fases del motor; por consiguiente, esta prueba se realiza en muy poco tiempo. El Límite de pérdida de fase del motor se utiliza para determinar si el variador puede producir par. La corriente medida en las tres fases debe superar este nivel para que se supere la prueba.

10 D Sobrecorriente del inversor

La corriente del inversor ha superado su límite establecido en fábrica o su límite de corriente instantánea.

11 D FL de exceso de temperatura del inversor

La temperatura del inversor ha superado su límite de temperatura establecido en fábrica proporcionado por el Límite de fábrica de exceso de temperatura del inversor.

12 --Reservado--

13 D FL de sobrecarga térmica del inversor

El modelo térmico del inversor o el valor de sobrecarga I2T ha superado su límite de capacidad térmica establecido de fábrica proporcionado por el Límite de fábrica de sobrecarga térmica del inversor.



Índice de matriz


14 D UL de sobrecarga térmica del inversor

El modelo térmico del inversor o el valor de sobrecarga I2T ha superado la capacidad térmica definida por el usuario proporcionada por el Límite de usuario de sobrecarga térmica del inversor.

15 BD Sobrecorriente de conversor

La corriente del conversor ha superado su límite establecido en fábrica o su límite de corriente instantánea.

16 BD FL de corriente de tierra del conversor

La corriente de tierra ha superado su límite de corriente establecido en fábrica proporcionado por el Límite de fábrica de corriente de tierra del conversor.

17 BD UL de corriente de tierra del conversor

La corriente de tierra ha superado el límite definido por el usuario proporcionado por el Límite del usuario de corriente de tierra del conversor.

18 BD FL de exceso de temperatura del conversor

La temperatura del conversor ha superado su límite de temperatura establecido en fábrica proporcionado por el Límite de fábrica de exceso de temperatura del conversor.

19 BD UL de exceso de temperatura del conversor

La temperatura del conversor ha superado su límite de temperatura definido por el usuario proporcionado por el Límite del usuario de exceso de temperatura de conversor.

20 BD FL de sobrecarga térmica del conversor

El modelo térmico del conversor o el valor de sobrecarga I2T ha superado su límite de capacidad térmica establecido de fábrica proporcionado por el Límite de fábrica de sobrecarga térmica del conversor.

21 BD UL de sobrecarga térmica del conversor

El modelo térmico del conversor o el valor de sobrecarga I2T ha superado la capacidad térmica definida por el usuario proporcionada por el Límite de usuario de sobrecarga térmica del conversor.



Índice de matriz


22 BD Pérdida de alimentación de CA del conversor

Se han perdido varias fases de CA en la línea de CA que va al conversor, usualmente como resultado de la apertura de un contactor de línea de CA. Para los conversores regenerativos, esta excepción se genera cuando vence el tiempo de pérdida de alimentación, al intentar continuar tras tiempo de espera en caso de pérdida de potencia. Cuando se asocia a un conversor externo en una configuración de bus de CA/CC o CC compartida, la condición de Pérdida de alimentación de CA detectada por el conversor se puede transmitir mediante el uso del elemento Estado de control de la conexión de CIP Motion. Por lo general, esta excepción no se afirma salvo que esté habilitada la estructura de alimentación del dispositivo.

23 BD Pérdida de fase única de CA del conversor

Se ha perdido una fase de CA en la línea de CA que va al conversor.

24 BD Cortocircuito de fase de CA del conversor

Se ha detectado un cortocircuito entre una fase de CA y otra fase de CA o tierra.

25 BD Fallo de carga previa del conversor

Se ha detectado un problema en los circuitos de carga previa del conversor que impide que el bus de CC se cargue a un nivel de voltaje aceptable.

26 --Reservado-- -

27 BD FL de exceso de temperatura del regulador de bus

La temperatura del regulador de bus ha superado su límite de temperatura establecido en fábrica proporcionado por el Límite de fábrica de exceso de temperatura del regulador de bus.

28 BD UL de exceso de temperatura del regulador de bus

La temperatura del regulador del bus ha superado su límite de temperatura definido por el usuario proporcionado por el Límite de usuario de exceso de temperatura del regulador de bus.

29 BD FL de sobrecarga térmica del regulador de bus

El modelo térmico del regulador del bus o el valor de sobrecarga I2T ha superado su límite de capacidad térmica establecido de fábrica proporcionado por el Límite de fábrica de sobrecarga térmica del regulador de bus.

30 BD UL de sobrecarga térmica del regulador de bus

El modelo térmico del regulador del bus o el valor de sobrecarga I2T ha superado su capacidad térmica definida por el usuario proporcionada por el Límite de usuario de sobrecarga térmica del regulador de bus.

31 BD Fallo del regulador de bus

Ha fallado el módulo de regulador de bus (derivación) de un sistema multieje.



Índice de matriz


32 BD Fallo de módulo de condensador de bus

Falló el módulo del bus. El subcódigo de fallo/alarma asociado identifica el tipo específico de módulo de bus que ha fallado.

33 BD FL de subvoltaje de bus

El nivel de voltaje del bus de CC está por debajo del límite establecido en fábrica mediante el Límite de fábrica de subvoltaje de bus.

34 BD UL de subvoltaje de bus

El nivel de voltaje del bus de CC está por debajo del límite definido por el usuario mediante el Límite del usuario de subvoltaje de bus.

35 BD FL de sobrevoltaje de bus

El nivel de voltaje del bus de CC está por encima del límite establecido en fábrica mediante el Límite de fábrica de sobrevoltaje de bus.

36 BD UL de sobrevoltaje de bus

El nivel de voltaje del bus de CC está por encima del límite definido por el usuario mediante el Límite de usuario de sobrevoltaje de bus.

37 BD Pérdida de alimentación de bus

El nivel de voltaje del bus de CC está por debajo del umbral de pérdida de alimentación de bus durante un tiempo superior al período de tiempo de espera especificado mediante el valor de Tiempo de pérdida de alimentación de bus.

38 BD Fusible fundido de alimentación de bus

Pérdida de alimentación de bus de CC debido a que se ha fundido el fusible.

39 D Fuga de alimentación de bus

Se ha detectado una fuga de alimentación de bus de CC cuando el variador está configurado para un funcionamiento independiente. Esto puede ocurrir cuando el variador, configurado para un funcionamiento independiente, está conectado de manera incorrecta a la alimentación del bus de CC.



Índice de matriz


40 BD Compartición de alimentación del bus

Un conversor externo que comparte alimentación de bus de CC con este variador en una configuración de CA/CC compartida o CC compartida ha solicitado que este variador deje de consumir alimentación del bus de CC compartido. Esto podría requerir que se deshabilitase el variador para eliminar su carga de alimentación de bus de CC desde el conversor que da fallo. Si no hay conexión de comunicación entre este variador y el conversor externo, el controlador puede supervisar el bit de Descarga del bus de CC de los ejes del conversor y, si está establecido, puede iniciar excepciones de compartición de alimentación del bus en todos los variadores asociados al conversor que da fallo. Consulte la definición del bit de estado de Descarga del bus de CC asociada al atributo Estado interno de eje para obtener una descripción detallada de este comportamiento.

41 E FL de ruido de señal de retroalimentación

El variador detectó cambios de estado (estados ilegales) del canal A/B inducidos por ruido desde un dispositivo de retroalimentación. En concreto, el número de estos eventos de ruido que se han producido en este canal ha superado el Límite de fábrica de ruido de retroalimentación. El número del canal de retroalimentación conflictivo está codificado en el subcódigo de fallo/alarma asociado.

42 E UL de ruido de señal de retroalimentación

Se detectaron cambios de estado (estados ilegales) del canal A/B inducidos por ruido desde un dispositivo de retroalimentación en un canal de retroalimentación. En concreto, el número de estos eventos de ruido que se han producido en este canal ha superado el Límite de usuario de ruidode retroalimentación. El canal de retroalimentación conflictivo está codificado en el subcódigo de fallo/alarma asociado.

43 E FL de pérdida de señal de retroalimentación

Una o varias señales del canal A/B procedentes de un dispositivo de retroalimentación están abiertas, cortocircuitadas, faltan o están gravemente atenuadas. En concreto, los niveles de voltaje detectados de las señales están por debajo del Límite de fábrica de pérdida de retroalimentación. El canal de retroalimentación conflictivo está codificado en el subcódigo de fallo/alarma asociado.



Índice de matriz


44 E UL de pérdida de señal de retroalimentación

Una o varias señales del canal A/B procedentes de un dispositivo de retroalimentación están abiertas, cortocircuitadas, faltan o están gravemente atenuadas. En concreto, los niveles de voltaje detectados de las señales están por debajo del Límite de usuario de pérdida de retroalimentación. El canal de retroalimentación conflictivo está codificado en el subcódigo de fallo/alarma asociado.

45 E FL de pérdida de datos de retroalimentación

El número de paquetes de datos en serie perdidos o dañados consecutivos sobre el canal de datos en serie desde un dispositivo de retroalimentación ha superado el Límite de fábrica de pérdida de datos de retroalimentación. El canal de retroalimentación conflictivo está codificado en el subcódigo de fallo/alarma asociado.

46 E UL de pérdida de datos de retroalimentación

El número de paquetes de datos en serie perdidos o dañados consecutivos sobre el canal de datos en serie desde un dispositivo de retroalimentación ha superado el Límite de usuario de pérdida de datos de retroalimentación. El canal de retroalimentación conflictivo está codificado en el subcódigo de fallo/alarma asociado.

47 E Fallo de dispositivo de retroalimentación

El dispositivo de retroalimentación ha detectado un error interno. El canal de retroalimentación conflictivo está codificado en el subcódigo de fallo/alarma asociado.

48 - Reservado -

49 D Deslizamiento de freno

El desplazamiento de motor supera la tolerancia de deslizamiento de freno mientras el freno mecánico está activado.

50 D Sobrerecorrido positivo de hardware

El eje se movió más allá de los límites de recorrido físico en la dirección positiva y activó el interruptor de fin de Sobrerecorrido positivo. Si la Acción de excepción de eje CIP para esta condición se ha establecido para el Planificador de detención, el eje que presenta el fallo se puede mover o impulsar de vuelta al interior del límite de sobrerecorrido de hardware. No obstante, cualquier intento de mover el eje más allá del límite de sobrerecorrido de hardware usando una instrucción de movimiento dará lugar a un error de instrucción.



Índice de matriz


51 D Sobrerecorrido negativo de hardware

El eje se movió más allá de los límites de recorrido físico en la dirección negativa y activó el interruptor de fin de Sobrerecorrido positivo. Si la Acción de excepción de eje CIP para esta condición se ha establecido para el Planificador de detención, el eje que presenta el fallo se puede mover o impulsar de vuelta al interior del límite de sobrerecorrido de hardware. No obstante, cualquier intento de mover el eje más allá del límite de sobrerecorrido de hardware usando una instrucción de movimiento dará lugar a un error de instrucción.

52 --Reservado--

53 --Reservado--

54 P Error de posición excesiva

El valor de Error de posición del lazo de control de posición ha superado el valor configurado para Tolerancia de error de posición.

55 PV Error de velocidad excesiva

El valor de Error de velocidad del lazo de control de velocidad ha superado el valor configurado para Tolerancia de error de velocidad.

56 C Límite de exceso de par

El par de motor ha superado el nivel de par máximo definido por el usuario proporcionado por Límite de par excesivo.

57 C Límite de defecto de par

El par de motor ha caído por debajo del nivel de par mínimo definido por el usuario proporcionado por Límite de defecto de par.

58 B Error de voltaje de bus excesivo

El valor de Error de voltaje de bus del lazo de control de voltaje de bus ha superado el valor configurado para Tolerancia de error de voltaje de bus.

59 - Reservado -

60 Todo (All)

Modo de control ilegal El controlador ha especificado un modo de control o modo de retroalimentación no admitido

61 BD Entrada de habilitación desactivada

Se ha desactivado la Habilitación mientras el eje esté en el estado de Ejecución.

62 Todo (All)

Excepción iniciada por el controlador

Excepción generada específicamente por el controlador.

63 Todo (All)

Excepción de entrada externa

Excepción generada por la entrada externa al dispositivo.



Índice de matriz


64 G FL de sobrevoltaje de línea de CA

El voltaje de la línea de CA ha rebasado el límite de voltaje de fábrica marcado por el Límite de fábrica (FL) de sobrevoltaje de línea de CA. Subcódigo 1,2,3 = Sobrevoltaje de línea 1,2,3.

65 G UL de sobrevoltaje de línea de CA

El voltaje de la línea de CA ha rebasado el límite de voltaje definido por el usuario marcado por el Límite de usuario (UL) de sobrevoltaje de línea de CA. Instancia de subcódigo 1,2,3 = Sobrevoltaje de línea 1,2,3.

66 G FL de subvoltaje de línea de CA

El voltaje de la línea de CA ha caído por debajo del límite de voltaje de fábrica marcado por el Límite de fábrica de subvoltaje de línea de CA. Instancia de subcódigo 1,2,3 = Subvoltaje de línea 1,2,3.

67 G UL de subvoltaje de línea de CA

El voltaje de la línea de CA ha caído por debajo del límite de voltaje definido por el usuario marcado por el Límite de usuario de subvoltaje de línea de CA. Instancia de subcódigo 1,2,3 = Subvoltaje de línea 1,2,3.

68 G FL de frecuencia alta de línea de CA

La frecuencia de la línea de CA ha rebasado el límite de frecuencia alta de fábrica marcado por el Límite de fábrica de frecuencia de línea de CA.

69 G UL de frecuencia alta de línea de CA

La frecuencia de la línea de CA ha rebasado el límite de frecuencia alta definido por el usuario marcado por el Límite definido por el usuario de frecuencia alta de línea de CA.

70 G FL de frecuencia baja de línea de CA

La frecuencia de la línea de CA ha caído por debajo del límite de frecuencia baja de fábrica marcado por el Límite de fábrica de frecuencia baja de línea de CA.

71 G UL de frecuencia baja de línea de CA

La frecuencia de la línea de CA ha caído por debajo del límite de frecuencia baja definido por el usuario marcado por el Límite definido por el usuario de frecuencia baja de línea de CA.

72 G Desequilibrio de voltaje de línea de CA

Desequilibrio de voltaje de línea CA ha rebasado el límite de desequilibrio de voltaje de línea CA configurado.

73 G Desequilibrio de corriente de línea de CA

Desequilibrio de corriente de línea CA ha rebasado el límite de desequilibrio de corriente de línea CA configurado.

74 G Caída de voltaje de línea CA

El voltaje de la línea de CA ha caído por debajo del umbral de caída de voltaje de la línea de CA durante un periodo superior al tiempo de espera especificado por Tiempo de caída de voltaje de línea de CA.



Índice de matriz


75 G Cambio de frecuencia de línea CA

El índice de cambio de frecuencia de la línea de CA ha rebasado el umbral de cambio de frecuencia de la línea de CA durante un periodo superior al tiempo de espera especificado por Tiempo de cambio de frecuencia de la línea de CA.

76 G Pérdida de sincronización de línea de CA

La sincronización de la línea de CA se ha perdido durante un periodo superior al tiempo de espera especificado por Tiempo de pérdida de sincronización de la línea de CA.

77 G Fallo de sincronización de línea de CA

La función de sincronización de línea de CA ha detectado errores, y la sincronización de una línea de CA no se ha establecido durante un periodo superior al tiempo de espera establecido en fábrica. Este estado se detecta y se informa de él únicamente en el estado Iniciando.

78-127 - --Reservado--

Consulte también


En función de la configuración de Acción de excepción, las condiciones de excepción se pueden convertir en Fallos o Alarmas. En la nomenclatura de los Fallos debe añadir al final del nombre de excepción en inglés el sufijo 'Fault'. De forma similar, en la nomenclatura de las Alarmas debe añadir al final del nombre de excepción en inglés el sufijo 'Alarm'.

La siguiente table enumera los nombres de Fallos resultantes asociados a las condiciones de Excepción estándar.

Nombres de fallos del eje CIP estándar

Bit Nombre de fallo de eje CIP de objeto

0 --Reservado--

1 Fallo de sobrecorriente de motor

2 Fallo de conmutación de motor

3 Fallo FL de exceso de velocidad del motor

4 Fallo UL de exceso de velocidad del motor

5 Fallo FL de exceso de temperatura del motor

6 Fallo UL de exceso de temperatura del motor

Nombres de fallos y alarmas del eje CIP estándar




7 Fallo FL de sobrecarga térmica del motor

8 Fallo UL de sobrecarga térmica del motor

9 Fallo de pérdida de fase del motor

10 Fallo de sobrecorriente del inversor

11 Fallo FL de exceso de temperatura del inversor

12 Fallo UL de exceso de temperatura del inversor

13 Fallo FL de sobrecarga térmica del inversor

14 Fallo UL de sobrecarga térmica del inversor

15 Fallo de sobrecorriente de conversor

16 Fallo FL de corriente de tierra del conversor

17 Fallo UL de corriente de tierra del conversor

18 Fallo FL de exceso de temperatura del conversor

19 Fallo UL de exceso de temperatura del conversor

20 Fallo FL de sobrecarga térmica del conversor

21 Fallo UL de sobrecarga térmica del conversor

22 Fallo de pérdida de alimentación de CA del conversor

23 Fallo de pérdida de fase única de CA del conversor

24 Fallo de cortocircuito de fase de CA del conversor

25 Fallo de carga previa del conversor

26 --Reservado--

27 Fallo FL de exceso de temperatura del regulador de bus

28 Fallo UL de exceso de temperatura del regulador de bus

29 Fallo FL de sobrecarga térmica del regulador de bus

30 Fallo UL de sobrecarga térmica del regulador de bus

31 Fallo del regulador de bus

32 Fallo de módulo de bus

33 Fallo FL de subvoltaje del bus

34 Fallo UL de subvoltaje del bus

35 Fallo FL de sobrevoltaje del bus




36 Fallo UL de sobrevoltaje del bus

37 Fallo de pérdida de alimentación del bus

38 Fusible fundido de alimentación del bus

39 Fallo de fuga de alimentación del bus

40 Fallo de compartición de alimentación del bus

41 Fallo FL de ruido de señal de retroalimentación

42 Fallo UL de ruido de señal de retroalimentación

43 Fallo FL de pérdida de señal de retroalimentación

44 Fallo UL de pérdida de señal de retroalimentación

45 Fallo FL de pérdida de datos de retroalimentación

46 Fallo UL de pérdida de datos de retroalimentación

47 Fallo de dispositivo de retroalimentación

48 --Reservado--

49 Fallo de deslizamiento de freno

50 Fallo de sobrerecorrido positivo de hardware

51 Fallo de sobrerecorrido negativo de hardware

52 Fallo de sobrerrecorrido positivo de posición

53 Fallo de sobrerrecorrido negativo de posición

54 Fallo por error de posición excesiva

55 Fallo por error de velocidad excesiva

56 Fallo de límite de exceso de par

57 Fallo de límite de defecto de par

58 Fallo de error de voltaje de bus excesivo

59 --Reservado--

60 Fallo de modo de control ilegal

61 Fallo de entrada de habilitación desactivada

62 Fallo iniciado por el controlador

63 Fallo de entrada externa

64 Fallo de FL de sobrevoltaje de línea de CA

65 Fallo de UL de sobrevoltaje de línea de CA

66 Fallo de FL de subvoltaje de línea de CA




67 Fallo de UL de subvoltaje de línea de CA

68 Fallo de FL de frecuencia alta de línea de CA

69 Fallo de UL de frecuencia alta de línea de CA

70 Fallo de FL de frecuencia baja de línea de CA

71 Fallo de UL de frecuencia baja de línea de CA

72 Fallo de desequilibrio de voltaje de línea de CA

73 Fallo de desequilibrio de corriente de línea de CA

74 Fallo de caída de voltaje de línea de CA

75 Fallo de cambio de frecuencia de línea de CA

76 Fallo de pérdida de sincronización de línea de CA

77 Fallo de sincronización de línea de CA

Nombres de alarmas del eje CIP estándar

Esta tabla enumera los nombres de alarmas resultantes asociados a las condiciones de Excepción estándar.

Bit Nombre de alarma de eje CIP específica de objeto

0 --Reservado--

1 Alarma de sobrecorriente del motor

2 Alarma de conmutación de motor

3 Alarma FL de exceso de velocidad del motor

4 Alarma UL de exceso de velocidad del motor

5 Alarma FL de exceso de temperatura del motor

6 Alarma UL de exceso de temperatura del motor

7 Alarma FL de sobrecarga térmica del motor

8 Alarma UL de sobrecarga térmica del motor

9 Alarma de pérdida de fase del motor

10 Alarma de sobrecorriente del inversor

11 Alarma FL de exceso de temperatura del inversor

12 Alarma UL de exceso de temperatura del inversor



13 Alarma FL de sobrecarga térmica del inversor

14 Alarma UL de sobrecarga térmica del inversor

15 Alarma de sobrecorriente de conversor

16 Alarma FL de corriente de tierra del conversor

17 Alarma UL de corriente de tierra del conversor

18 Alarma FL de exceso de temperatura del conversor

19 Alarma UL de exceso de temperatura del conversor

20 Alarma FL de sobrecarga térmica del conversor

21 Alarma UL de sobrecarga térmica del conversor

22 Alarma de pérdida de alimentación de CA del conversor

23 Alarma de pérdida de fase única de CA del conversor

24 Alarma de cortocircuito de fase de CA del conversor

25 Alarma de carga previa del conversor

26 --Reservado--

27 Alarma FL de exceso de temperatura del regulador de bus

28 Alarma UL de exceso de temperatura del regulador de bus

29 Alarma FL de sobrecarga térmica del regulador de bus

30 Alarma UL de sobrecarga térmica del regulador de bus

31 Alarma del regulador de bus

32 Alarma del módulo del bus

33 Alarma FL de subvoltaje del bus

34 Alarma UL de subvoltaje del bus

35 Alarma FL de sobrevoltaje del bus

36 Alarma UL de sobrevoltaje del bus

37 Alarma de pérdida de alimentación del bus

38 Alarma de fusible fundido de alimentación del bus

39 Alarma de fuga de alimentación del bus

40 Alarma de compartición de alimentación del bus

41 Alarma FL de ruido de señal de retroalimentación



42 Alarma UL de ruido de señal de retroalimentación

43 Alarma FL de pérdida de señal de retroalimentación

44 Alarma UL de pérdida de señal de retroalimentación

45 Alarma FL de pérdida de datos de retroalimentación

46 Alarma UL de pérdida de datos de retroalimentación

47 Alarma de dispositivo de retroalimentación

48 --Reservado--

49 Alarma de deslizamiento de freno

50 Alarma de sobrerecorrido positivo de hardware

51 Alarma de sobrerecorrido negativo de hardware

52 Alarma de sobrerrecorrido positivo de posición

53 Alarma de sobrerrecorrido negativo de posición

54 Alarma por error de posición excesiva

55 Alarma por error de velocidad excesiva

56 Alarma de límite de exceso de par

57 Alarma de límite de defecto de par

58 Alarma de error de voltaje de bus excesivo

59 --Reservado--

60 Alarma de modo de control ilegal

61 Alarma de entrada de habilitación desactivada

62 Alarma iniciada por el controlador

63 Alarma de entrada externa

64 Alarma de FL de sobrevoltaje de línea de CA

65 Alarma de UL de sobrevoltaje de línea de CA

66 Alarma de FL de subvoltaje de línea de CA

67 Alarma de UL de subvoltaje de línea de CA

68 Alarma de FL de frecuencia alta de línea de CA

69 Alarma de UL de frecuencia alta de línea de CA

70 Alarma de FL de frecuencia baja de línea de CA



71 Alarma de UL de frecuencia baja de línea de CA

72 Alarma de desequilibrio de voltaje de línea de CA

73 Alarma de desequilibrio de corriente de línea de CA

74 Alarma de caída de voltaje de línea de CA

75 Alarma de cambio de frecuencia de línea de CA

76 Alarma de pérdida de sincronización de línea de CA

77 Alarma de fallo de sincronización de línea de CA

Consulte también



La siguiente tabla muestra una lista de condiciones de excepción específicas de Rockwell Automation asociadas con los atributos Excepciones de eje CIP - RA, Fallos de eje CIP - RA y Alarmas de eje CIP - RA y sus atributos de extensión, Excepciones de eje 2 Mfg, Fallos de eje 2 Mfg y Alarmas de eje 2 Mfg. Aunque los atributos de Excepciones de eje CIP - RA, Fallos de eje CIP - RA y Alarmas de eje CIP - RA y sus extensiones son todos requeridos en la implementación del dispositivo de CIP Motion, la compatibilidad con respecto a cada una de las condiciones de excepción individuales mencionadas aquí es opcional.

La columna Regla de la siguiente tabla indica los Códigos de función de dispositivo donde es aplicable la excepción asociada.

B = Conversores

D = Modos de Control de frecuencia, posición, velocidad y par

E = Solo retroalimentación

Las enumeraciones de excepciones son las siguientes:

0 = Ignorar (Todo)

1 = Alarma (Todo)

2 = Solo estado de fallo (B, D)

3 = Planificador de detención (D)

Excepciones específicas de Rockwell Automation



Tabla de excepciones específicas de Rockwell Automation

Bit Regla Nombre de excepción


0 - -- Reservado -- Este bit no se puede utilizar ya que los códigos de alarma y el código de fallo se definen mediante el número de bit de excepción asociado y un código de alarma o de fallo de 0 significa que no hay presente ninguna condición de alarma o de fallo.

1 D Fallo de puesta en marcha de conmutación

El algoritmo de puesta en marcha de conmutación de detección automática falló.

2 D Discrepancia de voltaje de motor

El voltaje del motor no es compatible con el voltaje de variador aplicado.

3 - -- Reservado --

4 E Ruido de filtro de retroalimentación

El filtro de retroalimentación digital ha detectado niveles de ruido excesivos.

5 E Pérdida de batería de retroalimentación

El nivel de carga de batería es muy bajo y la alimentación del codificador se ha retirado posiblemente como resultado de una pérdida de posición absoluta.

6 E Batería baja de retroalimentación

El nivel de carga de la batería es muy bajo pero no se ha retirado aún la alimentación del codificador. El objetivo es que actúe a modo de advertencia que indique que si se pierde la alimentación del codificador, podría perderse la posición de retroalimentación absoluta.

7 E Error de conteo incremental de retroalimentación

La comprobación periódica de la posición de codificador incremental frente a la posición de codificador absoluta de los flancos de Hall indican que se encuentran fuera de los valores de tolerancia.

8 - -- Reservado --

9 - -- Reservado --

10 TODOS

FL de exceso de temperatura de módulo de control

Kinetix: La temperatura del módulo de control ha superado su límite. Rhino: El sensor de temperatura del panel de control principal detectó un calor excesivo.

11 --Reservado--

12 BD FL de sobrecarga de carga previa del conversor

El conversor estima que el circuito de carga previa ha superado el límite de fábrica debido a un número excesivo de ciclos de conexión y desconexión.

13 --Reservado--

14 BD Desplazamiento de retroalimentación de corriente excesivo

Se ha perdido la corriente en una o varias fases o permanece por debajo de un nivel preestablecido.

15 BD Fallo de suministro de alimentación regenerativo

La entrada de Regeneración correcta de hardware se desactivó mientras estaba activado el variador.





16 D Frecuencia PWM reducida

Retorno de frecuencia de portadora debido a una temperatura de junta excesiva.

17 D Límite de corriente reducido

Límite de corriente reducido debido a una temperatura de junta excesiva o a la protección de sobrecarga.

18 D Fallo de verificación de par

La retroalimentación real indica que hay un error en la verificación de par.

19 D Anulación de desaceleración

El variador no sigue una desaceleración ordenada porque intenta limitar el voltaje del bus.

20 D Mantenimiento preventivo

El componente ha alcanzado un límite de vida útil.

21 D Fallo de prueba de motor

Ha fallado el procedimiento de Prueba de motor.

22 D Configuración de hardware

Error relacionado con el seguimiento de la instalación de hardware opcional.

23 TODOS

Cambio de firmware Errores o cambios de configuración forzados relacionados con la actualización de firmware.

24 BD Entrada de carga previa de conversor desactivada

La entrada de carga previa de conversor está desactivada mientras la estructura de alimentación de eje está habilitada y suministra corriente al motor o bus de CC.

25 BD Bus común de CC Se ha detectado un error relacionado con el funcionamiento del Bus común.

26 TODOS

Error de tiempo de ejecución

Se han detectado afirmaciones en tiempo de ejecución.

27 D Error de comunicación del backplane

Error al comunicar mediante el backplane modular.

28 D Error de comunicación del módulo de seguridad

Error en la comunicación con el módulo de seguridad.

29 BD Contactor de línea CA

Falta el contactor de línea CA o está cableado de forma incorrecta. Esta condición se comprueba al pasar al estado Carga previa si Comprobación de entrada de contactor de linea de CA está habilitado y se proporciona una entrada digital Contactor de línea CA correcto. Esta excepción tiene dos subcódigos: 01 = Contactor de línea de CA no está presente, 02 = Detectado error de cableado con Circuito de contactor de línea de CA.

30 G FL de resonancia de línea de CA

El conversor ha detectado una corriente de resonancia en la línea CA que ha rebasado el límite establecido en fábrica dado por el límite de fábrica de Resonancia de línea de CA.





31 G UL de resonancia de línea de CA

El conversor ha detectado una corriente de resonancia en la línea CA que ha rebasado el límite establecido por el usuario dado por el límite de usuario de Resonancia de línea de CA.

32-62 - -- Reservado --

63 TODOS

Específico de producto

Excepciones específicas de producto (exóticas) mediante subcódigo.

En función de la configuración de Acción de excepción, las condiciones de excepción se pueden convertir en Fallos o Alarmas. La nomenclatura de los Fallos debe añadir al final del nombre de excepción en inglés el sufijo "Fault". De forma similar, en la nomenclatura de las Alarmas debe añadir al final del nombre de excepción en inglés el sufijo "Alarm".

Consulte también






En función de la configuración de Acción de excepción, las condiciones de excepción se pueden convertir en Fallos o Alarmas. En la nomenclatura de los Fallos debe añadir al final del nombre de excepción en inglés el sufijo Fault. De forma similar, en la nomenclatura de las Alarmas debe añadir al final del nombre de excepción en inglés el sufijo Alarm. La siguiente table enumera los nombres de fallos resultantes asociados a las condiciones de excepción anteriores.

Nombres de fallos de eje CIP específicos de Rockwell Automation


1 Fallo de puesta en marcha de conmutación

2 Discrepancia de voltaje de motor

4 Fallo de ruido de filtro de retroalimentación

5 Fallo de pérdida de batería de retroalimentación

6 Fallo de batería baja de retroalimentación

Nombres de fallos de eje CIP específicos de Rockwell Automation




7 Fallo de error de conteo incremental de retroalimentación

10 Fallo de FL de exceso de temperatura de módulo de control

11 Fallo de UL de exceso de temperatura de módulo de control

12 Fallo de FL de sobrecarga de carca previa del conversor

13 Fallo de UL de sobrecarga de carca previa del conversor

14 Fallo de desplazamiento de retroalimentación de corriente excesivo

15 Fallo de suministro de alimentación regenerativo

16 Fallo de frecuencia PWM reducida

17 Fallo de límite de corriente reducido

18 Fallo de verificación de par

19 Fallo de anulación de desaceleración

20 Fallo de mantenimiento preventivo

21 Fallo de prueba de motor

22 Fallo de configuración de hardware

23 Fallo de cambio de firmware

24 Fallo de entrada de carga previa de conversor desactivada

25 Fallo de bus común de CC

26 Fallo de error de tiempo de ejecución

27 Fallo de error de comunicación del backplane

28 Fallo de error de comunicación del módulo de seguridad

29 Fallo de contactor de línea de CA

30 Fallo de FL de resonancia de línea de CA

31 Fallo de UL de resonancia de línea de CA

63 Fallo específico de producto

Consulte también







La siguiente tabla enumera los nombres de alarma resultantes asociados a condiciones de excepciones específicas de Rockwell Automation.

Bit Nombre de alarma de eje CIP específica de objeto

1 Alarma de puesta en marcha de conmutación

4 Alarma de ruido de filtro de retroalimentación

5 Alarma de pérdida de batería de retroalimentación

6 Alarma de batería baja de retroalimentación

7 Alarma de error de conteo incremental de retroalimentación

10 Alarma de FL de exceso de temperatura de módulo de control

11 Alarma de UL de exceso de temperatura de módulo de control

12 Alarma de FL de sobrecarga de carca previa del conversor

13 Alarma de UL de sobrecarga de carca previa del conversor

14 Alarma de desplazamiento de retroalimentación de corriente excesivo

15 Alarma de fallo de suministro de alimentación regenerativa

16 Alarma de frecuencia PWM reducida

17 Alarma de límite de corriente reducido

18 Alarma de verificación de par

19 Alarma de anulación de desaceleración

20 Alarma de mantenimiento preventivo

21 Alarma de prueba de motor

22 Alarma de configuración de hardware

23 Alarma de cambio de firmware

24 Alarma de entrada de carga previa de conversor desactivada

25 Alarma de bus común de CC

26 Alarma de error de tiempo de ejecución

27 Alarma de error de comunicación del backplane

28 Alarma de error de comunicación del módulo de seguridad

29 Alarma de contactor de línea de CA

30 Alarma de FL de resonancia de línea de CA

31 Alarma de UL de resonancia de línea de CA

63 Alarma específica de producto

Consulte también


Nombres de alarmas de eje CIP específicas de Rockwell Automation


Capítulo 5

Atributos de configuración de módulo

La siguiente tabla de atributos contiene los atributos de Configuración de módulo asociados a los componentes que son comunes a todas las instancias axiales de un dispositivo de CIP Motion o módulo con múltiples ejes. Ejemplos de los componentes comunes de los dispositivos son el conversor de bus, el regulador de bus, suministro de alimentación común, tarjetas de retroalimentación, interfaz de red, etc. Los atributos de Configuración de módulo pueden estar incluidos en la implementación del objeto del eje de control de CIP Motion o que se hayan incluido como parte de la interfaz del dispositivo específico del proveedor. En la implementación Rockwell Automation, estos atributos aparecen como elementos de la estructura de datos de la etiqueta de configuración (etiqueta-C) asociados con la conexión de cada variador de dispositivo a la instancia de objeto de asignación. Estos elementos de etiqueta-C no son accesibles como atributos de objeto, y es por ello que no se pueden referir mediante la programación al usar las instrucciones SSV, GSV o MSG. Las reglas de necesidad de implementación se aplican en cualquier caso.

Las siguientes categorías generales de atributos de configuración de módulo que están definidas:

Categoría Uso

Atributos del bloque de configuración de módulo en la página 808

Se usan para configurar los elementos de la Configuración de bloque que se mandó en Envío_abierto de CIP Motion.

Atributos de clase de módulo en la página 809

Se usan para configurar los atributos de clase de objeto de eje del dispositivo de movimiento asociado al dispositivo.

Atributos del eje de módulo en la página 810

Se usan para configurar los atributos de eje del objeto de eje del dispositivo de movimiento que se aplican a un componente de dispositivo común.

Atributos del puerto de retroalimentación de módulo en la página 826

Se usan para configurar la asignación de los puertos de retroalimentación en los canales de retroalimentación para cada instancia axial.

Atributos de temporización de módulo en la página 828

Se usan para configurar varios aspectos relacionados con la temporización del dispositivo de CIP Motion.

Atributos de soporte de módulo en la página 830

Se usan para determinar el tamaño y el contenido de los datos de configuración necesarios por el dispositivo de CIP Motion.

Capítulo 5 Atributos de configuración de módulo


Consulte también



Los siguientes colecciones de atributos Clase de módulo se almacenan en el controlador y se mandan al módulo como parte de la configuración de bloque del servicio Envío_abierto.

Bits de configuración


Predeterminado

Mín Máx Semántica de los valores

Requerido - Todos

BYTE 0 - - Asignación de bits: 0 = Verificar la estructura de alimentación (O/D) 1 = Bit de seguridad de red válido (O/D) 2 = Permitir seguridad de red (O/D) 3…7 = Reservado

Este atributo es una colección de bits que se usan en la configuración de un dispositivo asociado de CIP Motion. Cada bit es verdadero o falso.

El bit de 'Verificar la estructura de alimentación' se usa para controlar si algún variador realiza una comprobación de "clave extendida" contra su ID de clase de variador.

El bit de 'Bit de seguridad de red válido' determina si el bit de 'Permitir seguridad de red' (bit 2) de este atributo es válido y si lo ha aplicado el variador.

El bit de 'Permitir seguridad de red' determina si el variador tiene permiso para aceptar la solicitud de servicio Proponer_TUNID del controlador de seguridad para establecer una propiedad segura y las conexiones de subsecuentes de seguridad.

Atributos del bloque de configuración de módulo

Atributos de configuración de módulo Capítulo 5


ID de la clase de alimentación del variador


Predeterminado


Requerido - D

DINT 0 - - ID única de la estructura de alimentación se usa para verificar si la estructura de alimentación seleccionada por el usuario coincide con el dispositivo del variador.

Si la estructura de alimentación varía con las instancias axiales de un dispositivo del accionamiento de múltiples ejes, se aplicará un valor de 0 a este atributo y el controlador usará la ID de eje de la estructura de alimentación del variador para verificar que la estructura de alimentación asociada coincide con cada eje.

Consulte también

Atributos de configuración de módulo en la página 807


Los siguientes colecciones de Atributos de clase de módulo se almacenan en el controlador y se usan para configurar los atributos de clase de objeto del eje del dispositivo de movimiento asociado al dispositivo de CIP Motion. Normalmente, estos atributos se aplican al comportamiento de la conexión de CIP Motion. Si estos atributos de Clase de módulo están incluidos en la implementación de objeto del eje de control de CIP Motion, los valores de los atributos son los mismos que los de las instancias axiales asociadas al módulo. En una implementación así, el controlador solo tiene que aplicar el valor del atributo de Clase de módulo en una de las instancias axiales para configurar el atributo Clase de objeto del eje del dispositivo de movimiento correspondiente al dispositivo.

Límite alto de retardo de actualización del controlador


Predeterminado


Opcional Establecer

SINT 4 1 10 N.º de periodos de actualización del controlador

Representa el umbral de retardo del límite alto de una actualización de conexión entre un Controlador y un Dispositivo (C a D). Este retardo se muestra en unidades de Periodos de actualización del controlador. Superar este límite resultará en un fallo de actualización de la conexión de control.

Atributos de clase de módulo



Límite bajo de retardo de actualización del controlador


Predeterminado


Opcional Establecer

SINT 2 1 10 N.º de periodos de actualización del controlador

Representa el umbral de retardo del límite bajo permitido para una actualización de conexión entre un Controlador y un Dispositivo (C a D). Este retardo se muestra en unidades de Periodos de actualización del controlador. Superar este límite resultará en una alarma de actualización de la conexión de control.

Umbral de Sincronización


Predeterminado


Opcional Establecer

DINT 10000 1 109 Nanosegundos Por defecto: el valor mínimo que depende del dispositivo

Determina el umbral de la varianza observada del tiempo del sistema abajo por el que el objeto de eje del dispositivo de movimiento se considera sincronizado. El servicio Grupo_Sinc lo usa como un criterio para una respuesta satisfactoria.

Consulte también



Los atributos del eje de módulo se usan para configurar los componentes comunes de un dispositivo de CIP Motion, por ejemplo, el conversor de bus y el regulador de bus entre otros, que se aplican a todas las instancias axiales del dispositivo. Si estos atributos Clase de módulo están incluidos en la implementación de objeto del eje de control de CIP Motion, los valores de los atributos son los mismos que los de las instancias axiales asociadas al dispositivo. Esto generalmente lo aplica el software de configuración.

Si el valor del atributo determinado de configuración de módulo no es el mismo para cada instancia axial del dispositivo, el valor del atributo Configuración de módulo para la instancia 1 determinará la configuración del componente del dispositivo.

Atributos del eje de módulo



ID de eje de la estructura de alimentación del dispositivo


Predeterminado

Mín.


Opcional - D

Establecer

DINT[8] [] = 0 - - La matriz de IDs de la estructura de alimentación se usa para verificar si la estructura de alimentación seleccionada por el usuario para cada instancia axial de un variador de múltiples ejes coincide con la estructura de alimentación real del variador. [ ID de eje 1, ID de eje 2, ID de eje 3, ID de eje 4, ID de eje 5, ID de eje 6, ID de eje 7, ID de eje 8 ]

Los valores del elemento de esta matriz representan una ID asignada por el proveedor del variador que identifica la estructura de alimentación asociada a la instancia axial determinada. Esto permite se apliquen las diferentes estructuras de alimentación a las instancias axiales específicas de un variador de múltiples ejes. En cambio, si el hardware de la estructura de alimentación es la misma para todas las instancias axiales del variador (excepto los ejes de retroalimentación maestros), la estructura de alimentación se puede identificar al usar el atributo ID de clase de la estructura de alimentación del variador. Para variadores de múltiples ejes, se puede incluir la ID de eje de la estructura de alimentación del variador como parte del segmento de datos en la conexión de CIP Motion del servicio Envío abierto, para confirmar que la estructura de alimentación de una instancia axial determinada coincide con la configuración en el controlador. Los elementos indexados de esta matriz corresponden a las instancias axiales de la 1 a la 8. Los elementos individuales de este atributo solo se pueden aplicar a instancias axiales cuyo bit de Soporte de inversor asociado se establezca. Los elementos de matriz que no son aplicables se establecen en 0. Las instancias axiales con estructuras de alimentación que no estén configuradas se establecen en 0, lo que le indica al variador que la ID de eje de la estructura de alimentación del variador de estas instancias axiales no tiene que comprobarse.



Frecuencia PWM


Predeterminado


Opcional - D

Establecer

UINT[8] [] = 0 [] = 0 [] = 216

Hercios [ Frecuencia PWM de eje 1, Frecuencia PWM de eje 2, Frecuencia PWM de eje 3, Frecuencia PWM de eje 4, Frecuencia PWM de eje 5, Frecuencia PWM de eje 6, Frecuencia PWM de eje 7, Frecuencia PWM de eje 8. ]

Esta matriz de 8-elemento establece la frecuencia de portadora para la salida de Modulación de ancho de impulsos al motor. En el caso de que las frecuencias de PWM sean más altas, se requiere el variador a menor potencia debido a las pérdidas por conmutación. El tiempo de actualización del lazo de corriente está directamente vinculado con la frecuencia de PWM, por lo que el rendimiento del lazo suele aumentar con el aumento del índice de PWM. Tenga en cuenta que cada instancia del variador en un módulo de accionamiento de múltiples ejes puede tener una frecuencia de PWM configurada de forma independiente. Los elementos indexados de esta matriz corresponden a las instancias axiales de la 1 a la 8. Los elementos individuales de este atributo solo se pueden aplicar a instancias axiales cuyo bit de Soporte de inversor asociado se establezca. Los elementos de matriz que no son aplicables o no están configurados se establecen en 0.

Configuración del bus


Predeterminado


Opcional - BD

Establecer

USINT[8]

0 - - Enumeración: 0 = Independiente 1 = CA/CC compartida 2 = CC compartida 3 = CC compartida - conversor sin CIP 4 = CC/CC compartida 5 - 255 = Reservado

Esta matriz de 8 elementos, formada por selecciones enumeradas, especifica la forma en que las instancias del eje asociadas al dispositivo van a usar el bus de CC.



Es posible configurar hasta 8 instancias axiales mediante los elementos de matriz de este atributo, empezando por la instancia axial 1 y acabando por la instancia axial 8.

"Independiente" especifica que la alimentación del bus de CC suministrada por la sección del conversor de esta instancia axial se aplica únicamente a la estructura de potencia del inversor. Por lo tanto, esta instancia axial no necesita participar en un grupo de compartición de bus.

"CA/CC compartida" especifica que el conversor asociado a la instancia axial de este dispositivo de CIP Motion va a suministrar y compartir la alimentación del bus CC con otras instancias axiales y otros variadores. Esto puede derivar en la bajada de la corriente continua nominal del conversor cuando hay múltiples conversores de CA/CC compartida conectados en paralelo en un grupo de compartición de bus. Los ejes de CC/CA compartida por lo general participan en un grupo de compartición de bus.

"CC compartida" especifica que esta instancia axial del variador comparte alimentación de bus de CC generada por otro variador de CIP Motion de CA/CC compartida o de CC/CC compartida, o un conversor de CIP Motion externo. Los ejes de CC compartida por lo general participan en un grupo de compartición de bus.

"CC compartida - Conversor sin CIP" especifica que esta instancia axial de variador está recibiendo alimentación de bus de CC generada por un conversor CA/CC externo no compatible con CIP Motion y que distribuye su alimentación de bus de CC a otros variadores CIP Motion. Un variador configurado bajo "CC compartida - conversor sin CIP" es responsable de comunicar el estado del conversor externo al sistema de control si el conversor externo estuviera integrado en el variador. En concreto, esta comunicación incluye los bits de estado de Carga de bus y de Descarga del bus de CC que reflejan el estado real del conversor externo asociado. Los ejes de CC compartida - Conversor sin CIP por lo general participan en un grupo de compartición de bus.

"CC/CC compartida" especifica que el conversor asociado a este dispositivo de movimiento CIP suministra y comparte la alimentación del bus CC con otros dispositivos de CC compartida. Los conversores CC/CC pueden convertir la alimentación del bus de CC de entrada de un conversor de CA/CC compartida a un nivel de voltaje de salida del bus de CC distinto para suministrar a uno o más variadores de CC compartida. También puede distribuir alimentación del bus CC de un conversor de CA/CC compartida a diferentes variadores de CC compartida sin ninguna conversión. Un conversor de CC/CC compartida tiene la capacidad única de poder ser el bus maestro de un grupo de buses y un bus esclavo en un diferente grupo de buses. Los ejes de CC/CC compartida por lo general participan en un grupo de compartición de bus.



Selección de voltaje de bus


Predeterminado


Opcional - BD

Establecer

USINT 0 - - Enumeración: 0 = Alto (115 V, 230 V, 460 V) 1 = Bajo (100 V, 200 V, 400 V) 2 - 255 = (reservado)

Este valor indica el nivel de voltaje del bus esperado de la aplicación del variador. La selección del voltaje de bus recomendado para el funcionamiento del variador en la red eléctrica de Norteamérica es el voltaje alto, mientras que en Europa se recomienda usar un voltaje bajo. Este parámetro puede utilizarse para compensar estos diferentes niveles de voltaje del bus en el lazo de corriente.

Acción de regulador de bus


Predeterminado

Mín.


Opcional - BD

Establecer

USINT[8] [] = 1 - - Enumeración: 0 = Deshabilitado (O) 1 = Regulador de derivación (O) 2 - 127 = (reservado) 128 - 255 = (específico del proveedor) Rockwell Automation 128 = Adj. Frecuencia (O/IM) 129 = Ambos – Derivación primero (O/IM) 130 = Ambos – Frecuencia primero (O/IM) 131 = Seguidor de bus (O)

Esta matriz de 8 elementos controla el método de funcionamiento del regulador de bus de CC que dirige las condiciones de sobrevoltaje regenerativo que pueden darse al desacelerar un motor asociado con una instancia axial determinada.

"Deshabilitado" significa que este dispositivo no aplica ninguna regulación al nivel del bus de CC para controlar la energía regenerativa obtenida del motor.



El método "Regulador de derivación" aplica el hardware de regulación de derivación asociado al bus de CC para disipar la energía regenerativa a través de resistencias externas o internas.

Hay métodos de regulación de bus adicionales para controlar motores de inducción que no requieren un regulador de derivación.

El método "Ajustar frecuencia" controla la frecuencia de salida del dispositivo relativa a la velocidad del motor para controlar la cantidad de energía regenerativa que se bombea al bus de CC.

Los métodos "Ambos - Derivación primero" y "Ambos - Frecuencia primero" permiten aplicar al motor diferentes aplicaciones secuenciales de regulación de derivación y control de frecuencia.

El método "Seguidor de bus" indica que el bus de CC se genera por un conversor externo en lugar de por uno integral. No se aplica ninguna regulación del bus al nivel del bus de CC y el variador no genera una excepción si el bus de CC sigue activo cuando el contactor del bus de CC del conversor integrado está abierto. En este contexto, el conversor integral no está conectado a una fuente de alimentación de CA.

Tenga en cuenta que cada instancia del variador en un módulo de accionamiento de multiples ejes puede tener una acción de regulador de bus configurada de forma independiente. Los elementos indexados de esta matriz corresponden a las instancias axiales de la 1 a la 8. Los elementos de matriz que no son aplicables o no están configurados se establecen en 0.

Límite de potencia regenerativa


Predeterminado


Opcional - D

Establecer

REAL[8] [] = 100 [] = 0 []= % de valor nominal del motor

Esta matriz de 8 elementos limita la cantidad de alimentación que puede transferirse entre el motor y el bus de CC durante el frenado regenerativo de la carga del motor para una determinada instancia axial. Al tratarse de potencia regenerativa, el valor del límite es negativo.

Tenga en cuenta que cada instancia del variador en un módulo de accionamiento de multiples ejes puede tener un límite de potencia regenerativa configurado de forma independiente. Los elementos indexados de esta matriz corresponden a las instancias axiales de la 1 a la 8. Los elementos individuales de este atributo solo se pueden aplicar a instancias axiales cuyo bit de Soporte de inversor asociado se establezca. Los elementos de matriz que no son aplicables o no están configurados se establecen en 0.



Tipo de resistencia del regulador de derivación


Predeterminado


Opcional - NBD

Establecer

USINT 0 - - Enumeración: 0 = Interna 1 = Externa 2 - 255 = (reservado)

Este atributo determina si se utiliza una resistencia de derivación interna o externa.

ID del regulador de derivación externa


Predeterminado


Opcional - NBD

Establecer

INT -1 -1 32767

-1 = Ninguno 0 = Personalizado 1 - 32767 = ID del regulador de derivación

Identificador específico de Rockwell para el regulador de derivación externa. El valor 0 indica el uso de un regulador de derivación personalizada que requiere la configuración del usuario.

Potencia de derivación externa


Predeterminado


Opcional - NBD

Establecer

REAL 0,20 0 Kilovatios

Identificador específico de Rockwell para el regulador de derivación externa. El valor 0 indica el uso de un regulador de derivación personalizada que requiere la configuración del usuario.

Potencia de impulso de derivación externa


Predeterminado


Opcional - NBD

Establecer

REAL 0 0 Kilovatios

Este atributo se utiliza cuando se ha configurado una resistencia de derivación externa. El valor de este atributo especifica la potencia que puede enviarse a la resistencia de derivación externa en un segundo, sin superar la temperatura del elemento nominal.



Hay aproximaciones para ayudar a determinar este atributo si su proveedor no le proporciona esta información.

Primer método de aproximación, calcular la 'Potencia de impulso de derivación' (kilovatios) = 75.000 por lbs, en donde lbs es el peso del elemento de cable de la resistencia (no el peso de la resistencia).

Otro método es la constante de tiempo térmico = 'Potencia de impulso de derivación' (kilovatios) / 'Potencia de derivación' (kilovatios), a veces denominada como masa térmica. - el tiempo que tarda el elemento de la resistencia en alcanzar el 63 % de la temperatura nominal con los kilovatios nominales aplicados.

Un tercer método para determinar este valor: los kilovatios del impulso en 1 segundo son el doble de la capacidad de potencia de un impulso de 2 segundos. En otras palabras, el índice de vatios*segundo es constante si la duración del impulso es corta en comparación con la constante de tiempo térmico de la resistencia y es una función de la masa del elemento.

Capacitancia de bus externa


Predeterminado


Opcional - NBD

Establecer

REAL 0 0 Microfaradios ( F)

Este atributo representa la capacitancia externa del bus de CC cuando el conversor o variador asociado actúa como maestro de guía del bus común, suministrando alimentación del bus de CC a uno o más seguidores del bus común. Este atributo puede aplicarse también a los variadores independientes que permiten la conexión a un capacitor externo. Este atributo no se aplica cuando la acción de regulador de bus se establece como seguidor del bus común. El atributo se aplica cuando la acción de regulador de bus se desactiva o se establece como regulador de derivación.

Resistencia de derivación externa


Predeterminado


Opcional - BD

Establecer

REAL 0 0 Ohmios

Este atributo representa la resistencia de la resistencia del regulador de derivación externa.



Grupo de compartición del bus


Predeterminado


Opcional - BD

Establecer

USINT 0 - - Enumeración: 0 = Independiente 1 = Grupo de bus 1 2 = Grupo de bus 2 3 = Grupo de bus 3 4 = Grupo de bus 4 5 = Grupo de bus 5 6 = Grupo de bus 6 7 = Grupo de bus 7 8 = Grupo de bus 8 9 = Grupo de bus 9 10 = Grupo de bus 10 11 = Grupo de bus 11 12 = Grupo de bus 12 13 = Grupo de bus 13 14 = Grupo de bus 14 15 = Grupo de bus 15 16 = Grupo de bus 16 17 = Grupo de bus 17 18 = Grupo de bus 18 19 = Grupo de bus 19 20 = Grupo de bus 20 21 = Grupo de bus 21 22 = Grupo de bus 22 23 = Grupo de bus 23 24 = Grupo de bus 24 25 = Grupo de bus 25

Esta selección enumerada indica el grupo de compartición del bus al que está asignado el variador. Desde un punto de vista físico, un grupo de compartición del bus representa una colección de variadores cableadas de forma conjunta en una configuración del bus compartido de CA/CC o de CC. La asignación a un grupo de compartición del bus limita la acción de descarga del bus de CC iniciada por uno de los conversores del grupo, y las excepciones de compartición de alimentación del bus resultantes, a variadores compartidos de CA/CC y CC en el grupo de bus asignado del conversor. Por lo tanto, los variadores asignados a otros grupos de bus no se ven afectados.

Si la configuración del bus del variador indica un funcionamiento independiente, la única enumeración válida para el grupo de compartición del bus es independiente.

Si la configuración del bus del variador indica funcionamiento compartido de CA/CC o CC, el variador deberá asignarse a un grupo de bus específico. La enumeración independiente en este caso no es válida.



Si el variador es compatible con el atributo opcional Configuración del bus, el grupo de compartición del bus es necesario en la implementación del perfil del variador.

Selección de servicio


Predeterminado


Opcional - BD

Establecer

USINT[8] [] = 0 - - Enumeración: 0 = Normal 1 = Intenso 2 = Ligero (O) 3-255 = (reservado) [ Selección de servicio del eje 1, Selección de servicio del eje 2, Selección de servicio del eje 3, Selección de servicio del eje 4, Selección de servicio del eje 5, Selección de servicio del eje 6, Selección de servicio del eje 7, Selección de servicio del eje 8 ]

Esta matriz de 8 elementos indica el nivel de servicio de la aplicación del variador y equilibra la capacidad de carga intermitente y continua del variador y del motor, respectivamente. Puesto que el valor está relacionado con un inversor y un motor de un variador específico, la configuración puede cambiar para cada instancia axial compatible con el módulo de accionamiento de multiples ejes. Los elementos indexados de esta matriz corresponden a las instancias axiales de la 1 a la 8. Los elementos de matriz que no son aplicables o no están configurados se establecen en 0.

El servicio "Normal" proporciona un índice continuo nominal a cambio de una menor capacidad de sobrecarga.

El servicio "Intenso" proporciona una capacidad de sobrecarga mayor a cambio de un índice continuo menor.

El servicio "Ligero" proporciona un índice continuo nominal a cambio de una menor capacidad de sobrecarga.

La especificación de los valores nominales continuos y de sobrecarga, en normal, intenso o ligero, depende del proveedor del variador.



La selección de servicio se usa para determinar el nivel de protección térmica del motor y del inversor durante el funcionamiento de variador.

Fases de entrada de CA del conversor


Predeterminado


Opcional - NBD

Establecer

USINT 0 - - Enumeración: 0 = Tres fases (R) 1 = Una fase (O) 2 - 255 = (reservado)

Este atributo indica si la potencia de entrada del conversor a la línea de CA es de una fase o de tres fases.

Voltaje de entrada de CA del conversor


Predeterminado


Opcional - NBD

Establecer

UINT 230 0 Voltios (RMS)

Este valor configura el variador para el voltaje de línea de CA planeado aplicado al conversor.

Selección del modo Demostración


Predeterminado


Opcional - BD

Establecer

USINT 0 0 1 Enumeración: 0 = Inactivo 1 = Activo 2 - 255 = (reservado)

Activar el modo Demostración o "Modo demo" permite que las estructuras de alimentación del conversor e inversor asociadas funcionen con entrada de línea de CA monofásica, 110/120 V CA, 50/60 Hz. El rendimiento del conversor e inversor está bastante limitado en comparación con la operación estándar con el modo Demo inactivo. Todos los módulos de conversor e inversor en una configuración del bus de CC compartida deben tener la misma configuración de modo Demo para evitar fallos.

El propósito del modo Demo es permitir la demostración de productos en entornos no industriales. No está planeado usarlo en aplicaciones de movimiento real.



Límite del usuario de exceso de temperatura del conversor


Predeterminado


Opcional - NBD

Establecer

REAL 0 0 Grados Celsius (°C)

Este atributo establece el límite del usuario para la excepción UL de exceso de temperatura del conversor.

Límite de usuario de sobrecarga térmica del conversor


Predeterminado


Opcional - NBD

Establecer


Este atributo establece el límite del usuario para la excepción UL de sobrecarga térmica del conversor.

Límite del usuario de corriente de tierra del conversor


Predeterminado


Opcional - NBD

Establecer

REAL 100 0 % del límite de fábrica

Este atributo establece el límite del usuario para la excepción UL de corriente de tierra del conversor.

Límite de usuario de exceso de temperatura del regulador de bus


Predeterminado


Opcional - BD

Establecer


Este atributo establece el límite del usuario para la excepción UL de exceso de temperatura del regulador de bus.

Límite del usuario de sobrecarga térmica del regulador de bus


Predeterminado


Opcional - BD

Establecer

REAL 100 0 % nominal del regulador



Este atributo establece el límite del usuario para la excepción UL térmica del regulador de bus.

Límite de usuario de sobrevoltaje de bus


Predeterminado


Opcional - BD

Establecer

REAL 140 0 % de voltaje nominal del bus

Este atributo establece el límite del usuario para la excepción UL de sobrevoltaje del bus. A diferencia del límite de fábrica, que se especifica en voltios, el límite del usuario se basa en el porcentaje del voltaje nominal del bus durante la operación.

Límite de usuario de subvoltaje de bus


Predeterminado


Opcional - BD

Establecer

REAL 0 0 100 % de voltaje nominal del bus

Este atributo establece el límite del usuario para la excepción UL de subvoltaje del bus. A diferencia del límite de fábrica, que se especifica en voltios, el límite del usuario se basa en el porcentaje del voltaje nominal del bus durante la operación

Límite de usuario de exceso de temperatura del módulo de control


Predeterminado


Opcional - Todo

Establecer


Este atributo establece el límite del usuario para la excepción UL de exceso de temperatura del módulo de control.

Límite del usuario de sobrecarga de carga previa del conversor


Predeterminado


Opcional - NBD

Establecer


Este atributo establece el límite del usuario para la excepción UL de sobrecarga de carga previa del conversor.



Configuración de salida digital


Predeterminado


Opcional - Todo

Establecer

USINT [8][8]

[] = 0 - - Enumeración: 0 = Sin asignar 1 = Habilitar contactor 2 = Freno mecánico 3 = Freno resistivo 4 = Potencia regenerativa 5 = Potencia del conversor 6 - 255 = (reservado) [ Configuración [8] de salida del eje 1, Configuración [8] de salida del eje 2, Configuración [8] de salida del eje 3, Configuración [8] de salida del eje 4, Configuración [8] de salida del eje 5, Configuración [8] de salida del eje 6, Configuración [8] de salida del eje 7, Configuración [8] de salida del eje 8]

Este atributo es una matriz bidimensional de valores enumerados que asignan la salida digital configurable a funciones específicas para cada eje del variador. Cada una de las 8 instancias axiales posibles puede admitir hasta 8 salidas digitales configurables. El controlador Logix distribuye los elementos de la matriz de configuración de salida digital a cada instancia axial del dispositivo. El atributo de configuración de salida digital en el dispositivo se define como una matriz de 32 elementos, de los cuales solo los primeros 8 elementos son compatibles con esta definición de matriz de configuración de salida digital de 8x8. Los elementos restantes de la matriz de 32 elementos se establecen en 0.



Configuración de entrada digital


Predeterminado


Opcional - Todo

Establecer

USINT [8][8]

[] = 0 - - Enumeración: 0 = Sin asignar 1 = Habilitar 2 = Inicio 3 = Registro 1 4 = Registro 2 5 = Sobrerecorrido positivo 6 = Sobrerecorrido negativo 7 = Potencia regenerativa correcta 8 = Condensador de bus correcto 9 = Interruptor térmico de derivación correcto 10 = Inicio & Registro 111 = Termostato del motor correcto 12 = Carga previa correcta 13 = Contactor de línea de CA correcto 14 = Acondicionador de bus correcto 15 = Conversor correcto 16 - 255 = (reservado) [ Configuración [8] de entrada del eje 1, Configuración [8] de entrada del eje 2, Configuración [8] de entrada del eje 3, Configuración [8] de entrada del eje 4, Configuración [8] de entrada del eje 5, Configuración [8] de entrada del eje 6, Configuración [8] de entrada del eje 7, Configuración [8] de entrada del eje 8]

Este atributo es una matriz bidimensional de valores enumerados que asignan la entrada digital configurable a funciones específicas para cada eje del variador. Cada una de las 8 instancias axiales posibles puede admitir hasta 8 entradas digitales configurables. El controlador Logix distribuye los elementos de la matriz de



configuración de entrada digital a cada instancia axial del dispositivo. El atributo de configuración de entrada digital en el dispositivo se define como una matriz de 32 elementos, de los cuales solo los primeros 8 elementos son compatibles con esta definición de matriz de configuración de entrada digital de 8x8. Los elementos restantes de la matriz de 32 elementos se establecen en 0.

Las funciones que no están asignadas a una entrada digital no son comprobadas por el variador, y no generan excepciones o eventos asociados. En este caso,el dispositivo acepta e ignora las acciones de excepciones asociadas.

Punto de ajuste n de voltaje de salida del bus de CC


Predeterminado


Opcional - BD

Establecer

REAL 0 0 Voltios

El atributo establece el voltaje de referencia utilizado para regular activamente la salida de voltaje de salida del bus de CC de la instancia n de la estructura de alimentación del conversor de bus en el estado de Ejecución.

Los atributos de instancia de estructura de alimentación solo se aplican cuando se admiten salidas del bus de CC generadas por la estructura de alimentación del conversor múltiple por instancia de objeto de eje.

Límite del usuario de sobrevoltaje de salida de bus n


Predeterminado


Opcional - BD

Establecer

REAL 0 0 % del punto de ajuste n de voltaje del bus de CC

Este atributo establece el límite del usuario para la excepción UL de sobrevoltaje del bus asociada con la salida del bus de CC de la instancia n de la estructura de potencia del conversor de CC al admitir varias salidas de bus de CC generadas por la estructura de potencia del conversor por instancia de objeto axial. A diferencia del límite de fábrica correspondiente, que se especifica en voltios, el límite del usuario se basa en el porcentaje del punto de ajuste n de voltaje del bus de CC correspondiente durante la operación.

Este atributo solo se aplica a los tipos de conversores de CC.



Límite del usuario de subvoltaje de salida de bus n


Predeterminado


Opcional - BD

Establecer

REAL 0 0 100 % del punto de ajuste n de voltaje del bus

Este atributo establece el límite del usuario para la excepción UL de subvoltaje del bus asociada con la salida del bus de CC de la instancia n de la estructura de potencia del conversor de CC al admitir varias salidas de bus de CC generadas por la estructura de potencia del conversor por instancia de objeto axial. A diferencia del límite de fábrica correspondiente, que se especifica en voltios, el límite del usuario se basa en el porcentaje del punto de ajuste n de voltaje del bus correspondiente durante la operación.

Este atributo solo se aplica a los tipos de conversores de CC.

Consulte también




Los atributos del eje de módulo se utilizan para configurar los puertos de retroalimentación del módulo del dispositivo. Todos los módulos del dispositivo pueden estar equipados con múltiples puertos de retroalimentación que se pueden asignar libremente a los diversos canales de retroalimentación de una instancia axial de CIP Motion.

Atributos del puerto de retroalimentación de módulo



Selección de puerto de retroalimentación


Predeterminado

Mín.


Opcional - E

Establecer

USINT[8][4] [] = 0 - - Enumeración: 0 = No utilizado 1 = Puerto 1 2 = Puerto 2 3 = Puerto 3 4 = Puerto 4 5 = Puerto 5 6 = Puerto 6 7 = Puerto 7 8 = Puerto 8 9 = Puerto 9 10 = Puerto 10 11 = Puerto 11 12 = Puerto 12 13-255 = Reservado

Este atributo está organizado como una matriz 8x4 donde 8 corresponde al número máximo de ejes admitidos por un módulo de dispositivo variador dado y 4 representa el número de canales de retroalimentación lógicos por eje. Los elementos de matriz indexados 8x4 de esta matriz corresponden a las instancias axiales 1 a 8 y los canales de retroalimentación 1 a 4, respectivamente. Los elementos individuales de esta matriz son valores enumerados asociados con el atributo Selección de puerto de retroalimentación n en el objeto Eje de dispositivo de movimiento. La función de interfaz del módulo del controlador usa la información de selección del puerto de retroalimentación para establecer los atributos Selección de puerto de retroalimentación n para cada instancia axial del dispositivo de CIP Motion.

Tipo de tarjeta de retroalimentación


Predeterminado


Opcional - E AOP

Establecer

USINT[8][4] [] = 0 - - ID# de tarjeta de retroalimentación

Este atributo está organizado como una matriz 8x4 donde 8 corresponde al número máximo de ejes admitidos por un módulo de dispositivo variador dado y 4 representa el número de canales de retroalimentación lógicos por eje. Los elementos individuales de esta matriz son identificadores numéricos asociados con el hardware de interfaz de retroalimentación específico asignado a este puerto de retroalimentación. La lista de tipos de retroalimentación admitidos está determinada por la selección del hardware de la interfaz de retroalimentación. El software de configuración utiliza esta información para filtrar la lista de tipos de



retroalimentación asociados con el puerto. Esta matriz multidimensional sigue las mismas reglas de indexación que la selección de puerto de retroalimentación.

Consulte también

Tipos de interfaz de retroalimentación en la página 528

Atributos de temporización de módulo en la página 828


Los siguientes atributos configuran varios aspectos relacionados con el tiempo del dispositivo de CIP Motion.

Soporte de sincronización temporal


Predeterminado


Requerido - Todos FW

Establecer

USINT 2 - - Enumeración: 0 = Sin soporte de sincronización 1 = Calidad baja 2 = Calidad alta 3-255 = (reservado)

El firmware del controlador solo enumera el parámetro (no va al variador) que refleja la capacidad de sincronización temporal del dispositivo.

Sin sincronización: Esta enumeración indica que el dispositivo no es compatible con la sincronización temporal CIP y, por lo tanto, no puede interpretar ni generar fellos de hora.

Calidad baja: esta enumeración indica que el dispositivo tiene una implementación de baja calidad del protocolo de sincronización temporal de of CIP Sync. La latencia asociada con el algoritmo de sincronización temporal del software limita la marca de tiempo a no más de 10 microsegundos (µseg). No se recomienda la interpolación fina para esta implementación de sincronización temporal. La sincronización temporal de baja calidad es suficiente para el registro de eventos de Fallo y alarma.

Calidad alta: Esta enumeración indica que el dispositivo tiene una implementación de alta calidad del protocolo de sincronización temporal de sincronización CIP, lo que resulta en un sello de hora muy preciso (mejor que 10 µseg). La sincronización temporal de alta calidad es apropiada para las funciones finas de interpolación y registro.

Atributos de temporización de módulo



Diagnóstico temporal


Predeterminado


Requerido - Todos FW

Establecer

BYTE 0 - - Asignación de bits: 0: Habilitar estadística sobre la temporización 1: Restablecer estadística sobre las transmisiones 2-7 = (reservado)

El parámetro de solo firmware del controlador (no va al variador) que controla si se solicitan datos de diagnóstico de tiempo desde el variador.

Habilitar estadística sobre la temporización - habilitar datos de diagnóstico temporal

Restablecer estadísticas de transmisión - cuando el controlador vea este bit establecido en uno, restablecerá las estadísticas de transmisión y luego borrará los bits.

Período de actualización de dispositivo de lazo de posición


Predeterminado


Requerido - D

Establecer

INT - - Microsegundos

Se utiliza para determinar la configuración de control de interpolación cuando está en modo de lazo de posición.

Período de actualización de dispositivo de lazo de velocidad


Predeterminado


Requerido - D

Establecer


Se utiliza para determinar la configuración de control de interpolación cuando está en modo de lazo de velocidad.

Período de actualización de dispositivo de lazo de par


Predeterminado


Requerido - D

Establecer




Se utiliza para determinar la configuración de control de interpolación cuando está en modo de lazo de par.

Consulte también


Atributos de soporte de módulo en la página 830


El software de configuración utiliza los siguientes parámetros de la etiqueta-C del módulo AOP para determinar el tamaño de varios datos de matriz necesarios para configurar el dispositivo de CIP Motion y si los atributos asociados con la función del conversor se enviarán al dispositivo de CIP Motion. Estos parámetros no son atributos de ningún objeto y no se envían al dispositivo de CIP Motion.

Número de ejes configurados


Predeterminado


Requerido - Todos AOP

SINT 2 0 8 # de ejes

El parámetro de solo software de configuración (no va al dispositivo), que representa el número de ejes configurados para su uso en este dispositivo.

Soporte de conversor


Predeterminado


Requerido - Todos AOP

SINT 1 - - Asignación de bits: 0: Inversor del eje 1 1: Inversor del eje 2 2: Inversor del eje 3 3: Inversor del eje 4 4: Inversor del eje 5 5: Inversor del eje 6 6: Inversor del eje 7 7: Inversor del eje 8

Software de configuración de solo atributo con asignación de bit (no va al dispositivo), donde cada bit determina si una instancia axial admite una estructura de potencia del inversor. Este atributo afecta los atributos específicos del inversor, como Frecuencia de PWM y Selección de servicio.

Atributos de soporte de módulo



Número de entradas configurables


Predeterminado


Opcional - Todos FW*

USINT[8] [] = 0 0 8 Número de entradas [Entradas del eje 1, Entradas del eje 2, Entradas del eje 3, Entradas del eje 4, Entradas del eje 5, Entradas del eje 6, Entradas del eje 7, Entradas del eje 8]

El parámetro de solo firmware (no va al dispositivo) que controla la cantidad de matriz de Configuración de entrada digital que se envía al dispositivo para una instancia axial determinada.

Importante: Este atributo solo es necesario si se admite Configuración de entrada digital.

El número de entradas configurables puede variar para cada instancia axial admitida por un módulo de accionamiento de múltiples ejes. Los elementos indexados de esta matriz corresponden a las instancias axiales de la 1 a la 8. Los elementos de matriz que no son aplicables o no están configurados se establecen en 0.

Orígenes de entradas configurables


Predeterminado


Opcional - Todos FW*

USINT[8] [] = 0 0 8 Número de entradas [Origen de entrada del eje 1, Origen de entrada del eje 2, Origen de entrada del eje 3, Origen de entrada del eje 4, Origen de entrada del eje 5, Origen de entrada del eje 6, Origen de entrada del eje 7, Origen de entrada del eje 8]



El parámetro de solo firmware (no va al dispositivo) que especifica la instancia axial que obtiene las entradas digitales configurables para un eje determinado del dispositivo.

Importante: Este atributo solo es necesario si se admite Configuración de entrada digital.

Mientras que las instancias de eje generalmente proporcionan su propio conjunto de entradas configurables, en algunos casos las instancias axial, como las instancias de eje de solo retroalimentación, utilizan las entradas digitales de otra instancia de eje. El elemento Origen de entradas configurables se puede utilizar para identificar otra instancia axial como origen para sus entradas digitales. Los elementos indexados de esta matriz corresponden a las instancias axiales de la 1 a la 8. Los elementos de matriz que no son aplicables o no están configurados se establecen en 0.

Consulte también




A

atributos acción de excepción de eje 490 accionador y transmisión de carga 676 alarma y fallo de módulo/nodo 521 almacenamiento en base de datos de movimiento

598 atributos de eje requeridos y opcionales 116 bloque de configuración de módulo 808 captura de eventos 444 clase de módulo 809 Comportamiento de generación de comando 42 configuración de acción de excepción de eje 487 configuración de ajuste automático 457 configuración de control de aceleración 362 configuración de control de corriente 372 Configuración de control de corriente del

conversor 770 configuración de control de frecuencia 383 configuración de control de movimiento 548 configuración de control de par/fuerza 391 Configuración de control de voltaje del bus del

conversor 760 configuración de dinámica de movimiento 603 configuración de gestión térmica y de la potencia

451 configuración de lazo de posición 388 configuración de lazo de velocidad 403 configuración de límite de usuario en excepciones

507 Configuración de línea de CA del conversor 747 Configuración de origen de línea de CA del

conversor 749 configuración de planificador de movimiento 622 configuración de prueba de conexión 468 configuración de prueba de inercia 471 Configuración de referencia de corriente del

conversor 766 configuración de retroalimentación 530 configuración de vuelta a posición inicial de

movimiento 608 configuración del generador de comandos 365 Control de potencia reactiva del conversor 781 control del bus de CC 736 detención y frenado 708 E/S de variador de propósito general 447

eje de módulo 810 escalado de movimiento 632 estadísticas de eje 420 estado de control de movimiento 582 estado de eje CIP 422 estado de gestión térmica y de la potencia 453 Estado de línea de CA 751 estado de seguridad de eje 682 estado de seguridad de protección 700 excepción, fallo y alarma 514 fallo de APR 483 fallo de configuración 494 fallos de inicialización 518 generación de referencia del comando 365 identificar los atributos de eje de movimiento en

función de los códigos de función de dispositivo 119

información de eje 418 información de límites de fábrica en excepciones

505 información de retroalimentación general 547 inhibiciones de arranque 731 inhibiciones de arranque estándar 732 inicialización estándar 519 interfaz de control de movimiento 558 Modo de control del conversor 756 Monitorización de línea de CA del conversor 740 motor de imán permanente general 659 motor de imán permanente interior 672 motor de inducción 665 motor general 651 motor lineal general 648 motor lineal PM 669 motor rotativo general 663 motor rotativo PM 678 puerto de retroalimentación de módulo 826 resultado de prueba de conexión 469 resultado de prueba de inercia 476 resultado de prueba de motor 479 Salida de conversor 782 salida de planificador de movimiento 630 salida de variador 449 seguridad de protección 700 señal de control de corriente 379 Señal de control de corriente del conversor 772 señal de control de frecuencia 386 señal de control de movimiento 568

Índice

Índice


señal de control de par/fuerza 402 Señal de control de voltaje del bus del conversor

763 señal de lazo de posición 386 señal de lazo de velocidad 412 Señal de referencia de corriente del conversor

769 señal de retroalimentación general 548 señal del generador de comandos 370 soporte de módulo 830 temporización de módulo 828 Tipos de conversor 755

atributos de eje requeridos y opcionales 116 Atributos opcionales admitidos por el variador 155

C

códigos de función de dispositivo 114 Comportamiento de captura de eventos 53 Comportamiento de eje de control de movimiento 68 Comportamiento de fallos y alarmas 56 Comportamiento del contro de aceleración 39 Comportamiento del control de corriente 50 conversión de atributos de SERCOS 151

Atributos opcionales admitidos por el variador 155

E excepciones 783

I identificar los atributos de eje de movimiento en función de los códigos de función de dispositivo 119 inhibiciones de inicio específicas de Rockwell Automation 734 inicialización específica de Rockwell Automation 519

M

Métodos de control 34 Modo de control de par 33 Modo de control de posición 29 Modo de control de velocidad 31

Ningún modo de control 33 Métodos y modos de control del eje de movimiento integrado 28 Modelos de comportamiento 39

Comportamiento de captura de eventos 53 Comportamiento de eje de control de movimiento

68 Comportamiento de fallos y alarmas 56 Comportamiento de generación de comando 42 Comportamiento del contro de aceleración 39 Comportamiento del control de corriente 50

Modo de control de par 33 Modo de control de posición 29 Modo de control de velocidad 31

N

Ningún modo de control 33

T tipos de datos CIP 114

U

unidades de atributo 112

Publicación de Rockwell Automation MOTION-RM003J-ES-P - Noviembre 2018

Reemplaza la publicación MOTION-RM003I-ES-P - Febrero 2018 Copyright © 2018 Rockwell Automation Technologies, Inc. Todos los derechos reservados. Impreso en EE.UU.

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