pelagic fisheries research program - soest.hawaii.edu€¦ · [email protected]. 2/18 2 3 l2 3m 33...
TRANSCRIPT
1/18 P�i?22333ML232
Pelagic Fisheries Research Programhttp://www.soest.hawaii.edu/PFRP/
Errors in estimating latitude from light measurements
John Sibert & Anders Nielsen
2/18 P�i?22333ML232
Geolocation Errors For tag a1124
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●●
●
−2
−1
0
1
2
Lon.
Err
ors
A
Frequency
ylim
0 40 80
B
+++++++++++
+++++
+++
++
++
++++
+
+
++++
+
+
+++++
+
+
+
+++++
+
+++
+
++
+
++
+++
++
++++++
+
++++++++
+
+++
+
+
+++
+
++++++++
+++
+
+++++
+++++
++
+
+
+
+++++++++
+
++++++++++
+
++++++
++++++++
+
+++++++++
+++++++++++
+
+
+
+
+
++
++
+++++++++++
+
+
+
+++++++++
++++
+
+++++++++++++++++
+
10/1/2003 11/1/2003 12/1/2003 1/1/2004 2/1/2004 3/1/2004 4/1/2004
Date
C
Lag
AC
F
Series error
0 5 10 15 20
−1.0
−0.5
0.0
0.5
1.0
AC
F
D
●
●
●
●●
●
●
●●●
●
●
●
●●●
●
●
●
●●
●
●
●
●
●
●
●●
●
●
●
●●
●●●●●●
●
−20
−10
0
10
20
Lat.
Err
ors
A
Frequency
ylim
0 20 40
B
+
+
+
+++
+
+++
+
++++++++++++
+
+++++++
+++++++++++++++++++++
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+++++++++++
+++++++++++++++++++++
+++++++++++++++++++++++++
++
+
++
++++
+
+++++
++
+++
+++++++++++
++++++
+
10/1/2003 11/1/2003 12/1/2003 1/1/2004 2/1/2004 3/1/2004 4/1/2004
Date
C
Lag
AC
F
Series error
0 5 10 15 20
−1.0
−0.5
0.0
0.5
1.0
AC
F
D
Tag a1124
3/18 P�i?22333ML232
Geolocation Errors For tag 390139
●
●
−2
−1
0
1
2
Lon.
Err
ors
A
Frequency
ylim
0 5 15
B
++++++++++
+++++
+
+++++++++++++++++
+
++++
+
+
++
+
+++
+
+
+
+
++
++
++++
+++
+++
++++++
++++
++++++
+
+++++++
++++
++
+
+
+++
++
++
+
+
+
+
+++++++++
++++++++
+
++++++++++++++
++++
++++
+++
++
+++++++++++
+
+
++
+
+++++++++
++
+++++
+++
++++++++
+
++++++
++++++
+++++++
++
10/1/2003 11/2/2003 12/1/2003 1/1/2004 2/1/2004 3/1/2004 4/1/2004
Date
C
Lag
AC
F
Series error
0 5 10 15 20
−1.0
−0.5
0.0
0.5
1.0
AC
F
D
●
−20
−10
0
10
20
Lat.
Err
ors
A
Frequency
ylim
0 10 30
B
++++
++++++
+++++
+
+++++++++++
+++++
+
+++++
+
+
+
+
+
+++++
+
++++
+
+++++
+++++
+
+
+
+++++
+++
+
++++++
+++++++++
+
+++
+
++
+
+++++++++
++++++++++++++++
+++
++++++++++
+++++++++++++
+++++++
+
+++++
+++++
++++
+
++++++++
++++++++++
+++++++
++++++++
+
+++++++++
+
10/1/2003 11/2/2003 12/1/2003 1/1/2004 2/1/2004 3/1/2004 4/1/2004
Date
C
Lag
AC
F
Series error
0 5 10 15 20
−1.0
−0.5
0.0
0.5
1.0
AC
F
D
Tag 390139
4/18 P�i?22333ML232
Geolocation Errors For tag 21760
−2
−1
0
1
2
Lon.
Err
ors
A
Frequency
ylim
0 5 10 15
B
++
+++
+
++
+
++
+++++
++
++
++++++++++
+
++++++
+
+++++
+++
+++++
+++
++
+++
+
+
++
+
+ +++++
+
++
+++
+
++++
+++++
+
+++
++
++++++
++
+
+
++
++
++++
+
++
+++++
+
+ +
+++
++++
+
+
+++
+++
++
+
+
++
+
++
++++++
++++++++
+
+
++
10/8/2002 11/23/2002 1/11/2003 3/4/2003 4/25/2003
Date
C
Lag
AC
F
Series error
0 5 10 15 20
−1.0
−0.5
0.0
0.5
1.0
AC
F
D
−20
−10
0
10
20
Lat.
Err
ors
A
Frequency
ylim
0 10 20 30
B
+
+
+++
++
+
+ ++++++
++++
+
++
++
+
++
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+++
+
+
++++
+
++
+++
+
++
+
+
+
++++
++++++
+
++++++
+++++
+
+++
++
+++++++
+
+
+
+
+
+
++
+++
++
+
+
+++++
+++
++
++++++++
+++
+++++++++++
+++++++++++
+
10/8/2002 11/23/2002 1/11/2003 3/4/2003 4/25/2003
Date
C
Lag
AC
F
Series error
0 5 10 15 20
−1.0
−0.5
0.0
0.5
1.0
AC
F
D
Tag 21760
5/18 P�i?22333ML232
Computing Latitude (ϕ) From Solar Coordinates
Astronomical coordinate transformation
sinh = sinϕ sinδ + cosϕ cosδ cosH (1)
At sunrise or sunset h = 0, so
ϕ = tan−1(−cosH
tanδ
), (2)
but an archival tag does not “see” the sun and we do not really know the altitude h.
6/18 P�i?22333ML232
Error Amplification (1)
∂ϕ
∂h=
coshcosϕ sinδ − sinϕ cosδ cosH
(3)
∂ϕ
∂ t=
2cosϕ cosδ sinHcosϕ sinδ − sinϕ cosδ cosH
(4)
7/18 P�i?22333ML232
Error Amplification (2)
dates
y(d)
−40
−20
0
20
40
∂∂φφ ∂∂h
Sunset
A
dates
y(d)
Jan. Mar. May Jul. Sep. Nov.
−40
−20
0
20
40
∂∂φφ ∂∂t
C
dates
y(d)
Sunset
B
dates
y(d)
Jan. Mar. May Jul. Sep. Nov.
D
Latitude −35
8/18 P�i?22333ML232
Kalman Filter Measurement Equation
yi = z(αi)+di + εi, i = 1, . . . ,T (5)
di =
bx
byi
εi = N(0,Hi) Hi =
σ2x 0
0 σ2yi
(6)
byi = bh
(∂ϕ
∂hup+
∂ϕ
∂hdn
)+btup
∂ϕ
∂ tup+btdn
∂ϕ
∂ tdn= di2 (7)
s2yi
= s2◦+ s2
h
((∂ϕ
∂hup
)2
+(
∂ϕ
∂hdn
)2)
+ s2t
((∂ϕ
∂ tup
)2
+(
∂ϕ
∂ tdn
)2)
= Hi2,2 (8)
9/18 P�i?22333ML232
kftrack Fit For Tag a1124
++
+
+
+
++++
+
+
++++
+
+
++
+++
+
+
+
+
++++
+
+++
+
++
+
++
+++
++
++++++
+
++++++++
+
+++
+
+
+++
+
++++++++
++
+
+
++
+++++++
+
++
+
+
+
+++++++++
+
+
+++++++++
+
++++++
+++
+
++
++
+
+++++++++
+++++++++++
+
+
+
+
+
++
++
+++++
++
+
+
+
+++++
+++
++●● ●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●● ●●●●●●●●●●●●●●●
10/1/2003 12/1/2003 2/1/2004 4/1/2004
+ oobs prob−2
−1
0
1
2
Long
itude
Err
or
+
+++
+
+++
+
+
+
+
++++
+++++
+
+++
++++++++
+
++++
++++++++++
+++++++++++
++++
+++++++++
++++++
++++++++++++++++
++
+++++++++
++++++++++++++++
++++++++++
++++++++++++++
++++++++
+
++
+++
+
+
++++
+
++
+
++
+++++
++++
+●● ●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●● ●●●●●●●●●●●●●●●
10/1/2003 12/1/2003 2/1/2004 4/1/2004
+
+++
+
+++
+
+
+
+
++++
+++++
+
+++
++++++++
+
++++
++++++++++
+++++++++++
++++
+++++++++
++++++
++++++++++++++++
++
+++++++++
++++++++++++++++
++++++++++
++++++++++++++
++++++++
+
++
+++
+
+
++++
+
++
+
++
+++++
++++
+
−15
−10
−5
0
5
10
15
b y
∂∂φφ
∂∂h
∂∂φφ
∂∂t
σσy by0
2
4
6
8
σσ y../../mooring/a1124/ta1124.dat
L = 420.5, n = 10 eqx = 3D = 0.0, sx = 0.39, sy = 0.00
bx = −0.09, by = 0.00bh = 0.36, sh = 0.00; btup = −3.87, btdn = −3.79, st = 0.35
10/18 P�i?22333ML232
kftrack Fit For Tag 390139
+++++
++++++
+++++
+
+++
+++
+
++++++++++
+
++++
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
++
++
++++
+
++
+
+++
+
++++++++
+++++
+
+
+++++++
++++
+++
+
+++
++
++
++
+
+
++++
+++++
++++++++
+
++++
++++++++++
+
+
++
+++++++
++
+++++++++++
+
+
++
+
++++++++
+
++
++++
+
+++
++
+++
++
+
+
++
+++++++
++
++●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●
●●
10/1/2003 12/1/2003 2/1/2004 4/1/2004
+ oobs prob−2
−1
0
1
2
Long
itude
Err
or
+
++++
+++++++++++++++++
++
+++
+
++++
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
++++
+
++++
+
+
+++
+
+++++
++
+
+
++++
++
+
+
++
+
+++++
++++
+++
+
+++
+
++
+
++++++
+++++++
++++
+
++
+
++++
++
+
+++++
+++++
++++
+
++++++++
+++
++++
+
+
+++++++++
++++
+
+++
+++++
++++++++++
+++++++
++++++++
+
+
+●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
10/1/2003 12/1/2003 2/1/2004 4/1/2004
+
++++
+++++++++++++++++
++
+++
+
++++
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
++++
+
++++
+
+
+++
+
+++++
++
+
+
++++
++
+
+
++
+
+++++
++++
+++
+
+++
+
++
+
++++++
+++++++
++++
+
++
+
++++
++
+
+++++
+++++
++++
+
++++++++
+++
++++
+
+
+++++++++
++++
+
+++
+++++
++++++++++
+++++++
++++++++
+
+
+
−15
−10
−5
0
5
10
15
b y
∂∂φφ
∂∂h
∂∂φφ
∂∂t
σσy by0
5
10
15
20
25
30
σσ y../../mooring/390139/t390139.dat
L = 841.7, n = 7 eqx = 3D = 2.5, sx = 0.34, sy = 2.64
bx = −0.14, by = 0.00bh = 0.45, sh = 1.97; btup = 0.00, btdn = 0.00, st = 0.00
11/18 P�i?22333ML232
kftrack Fit For Tag 21760
++
+
++
+
+
+
+
++
+++++
++
++
+
+++++++++
+++++++
+
++
+
++
++
+
++++++++
+++
++
+
+
++
+
+ +++++
+
++
++
+
+
++
++
+++++
+
+
+++
+
++++++
+
++
+
+
+
++
+
+++
+
++
+
+
+++
+
+++++
+++++
++++
+++
+
+
++
+
+
+
++
++
++++
+
+
++++++
+
+
+
+
●
●
●
●●●
●●
●
●●
●
●●●●
●●
●●
●
●●●
●●●●
●●
●●
●●
●●●
●
●●
●●●
●
●
●
●●
●
●●
●●
●
●●●
●●
●
●
●●
●
● ●●●●●
●
●●
●
●
●
●
●
●
●●
●●
●●●
●
●●●
●●
●●●●●●
●
●●
●
●
●
●●
●
●●
●
●
●●
●
●
●●●
●
●
●●●
●
●●
●
●●
●●
●●
●●●
●
●
●●
●
●
●
●●
●●
●
●
●
●
●
●
●●●●●●
●
●
●
●
10/1/2002 12/1/2002 2/1/2003 4/1/2003
+ oobs prob−2
−1
0
1
2
Long
itude
Err
or
+
+
+
+
+
++
+
+ +
+++++++++
+
++
++
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+++
+
+
++++
+
++
+
+
+
+
++
+
+
+
++
+
+
+
+++++
+
+
+
++++
+++++
+
+++
++
++++++
+
+
+
+
+
+
+
++
+
++++++
++
++
+
++
+++++
+
+
+
++
+
+++
++
++++++
+
++
+
++++++
+
+●●●●●●●● ●●●●●●●●●●●●● ●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●● ●●●●●●●●● ●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●● ●
●●●●●●● ●
●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●● ●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
10/1/2002 12/1/2002 2/1/2003 4/1/2003
+
+
+
+
+
++
+
+ +
+++++++++
+
++
++
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+++
+
+
++++
+
++
+
+
+
+
++
+
+
+
++
+
+
+
+++++
+
+
+
++++
+++++
+
+++
++
++++++
+
+
+
+
+
+
+
++
+
++++++
++
++
+
++
+++++
+
+
+
++
+
+++
++
++++++
+
++
+
++++++
+
+
−15
−10
−5
0
5
10
15
b y
∂∂φφ
∂∂h
∂∂φφ
∂∂t
σσy by0
5
10
15
20
25
30
σσ y../../mooring/21760/t21760.dat
L = 848.6, n = 12 eqx = 3D = 153.6, sx = 0.19, sy = 0.00
bx = −0.34, by = 0.00bh = −5.72, sh = 0.00; btup = −3.17, btdn = 3.02, st = 5.62
12/18 P�i?22333ML232
Conclusions• Simple application of the standard astronomical coordinate transformation is inappro-
priate for light-based geolocation
• Error propagation analysis is a potentially helpful means to correct latitude bias
• How to “fix” your tracks:
– If you have light data from tag, re-analyse with appropriate method
– If you have SST estimates from tag, use kfsst
– Otherwise use kftrack
• Next steps: complete error propagation analysis and include in updated Kalman filtermodels
13/18 P�i?22333ML232
kftrack Fit For Tag 587
+
++++++
+++
++++++++
+
+++++++++++
+
++++++++++++++++++++++
+
+
+
+++++++++
+
++++
++
+
+++
+
+
+
++++++
+++++
+
+++
+
+++++
+
++++
+
+
+++
+
+
+
+
+++++++
++++++
+++++++++++++++++++++++++++++++
+++
+
+
+
+++
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
++++
+
+
++
++
++
++
+
+
++++
+
+
++++++++++++
+
+++
+
+
++
+
+
++
+
+++++++
++++++++
+
+
+
+
+
+++++
++
+
+
++
+++
+
+
+
++
+
++++
+
+
++
+
+
+
+++
+++
++
+
+
++++
+
+++++
+++++
++++++++
+
++++++
+++●
●●●●●●●●●●●● ●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●
●●●●●●●●● ●
●●●●●●
●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●
●
●
●
●●●●●●●●
●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●
9/1/1998 12/1/1998 3/1/1999 6/1/1999
+ oobs prob−2
−1
0
1
2
Long
itude
Err
or
+
++++++++++++
+
++++
+
+
++++
+
++++++++++
++++++++++++++
++
+
+++
+
+++++++
+++++++++++++++++++
++++++++++
++++++++++++++
++++++++++++++++++
++++
++++++++++++++
++++++++++
++++++
+++++
+
++
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+++++
+
+
+
+
+
+
+
++
+++++++
++++++++++++
+
++++
+
++++++
++
++++++++++++
++++
+
++
+
+++++++++++++++++
++++++++++++++++
+++++++++++++++++++++++++
+++
++++++++++++
+++●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●
9/1/1998 12/1/1998 3/1/1999 6/1/1999
+
++++++++++++
+
++++
+
+
++++
+
++++++++++
++++++++++++++
++
+
+++
+
+++++++
+++++++++++++++++++
++++++++++
++++++++++++++
++++++++++++++++++
++++
++++++++++++++
++++++++++
++++++
+++++
+
++
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+++++
+
+
+
+
+
+
+
++
+++++++
++++++++++++
+
++++
+
++++++
++
++++++++++++
++++
+
++
+
+++++++++++++++++
++++++++++++++++
+++++++++++++++++++++++++
+++
++++++++++++
+++
−15
−10
−5
0
5
10
15
b y
∂∂φφ
∂∂h
∂∂φφ
∂∂t
σσy by0
2
4
6
8
10
σσ y../../mooring/587/t587.dat
L = 924.8, n = 10 eqx = 3D = 36.9, sx = 0.45, sy = 0.35
bx = −0.08, by = 0.00bh = −1.78, sh = 0.00; btup = −0.60, btdn = 1.28, st = 0.43
14/18 P�i?22333ML232
kftrack Fit For Tag 935
+++++++++++
+
++++++
+
++++
++
++++++
++
+
+++++++++++
++
+
+
++++
+
+
+
+
++
++++++++++
+++
+
+
++
+
+
++++++
+
+++++
+++
+
+
+
+
+
+
+++
+++
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+++
+++
+
++
+
+
+
+
+++
+++
+
++++++
+
+
+
+
+++
++++++
+
+
+
+
+
+
++
+
+++
+
++
+++
+
+
+
++++
+
++++
+
+
+
++
+++
+
+
+++
+
+
+++
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+++++++
++
+
+
+
++
+++
+
+
++
+
+
+
+
+
++++
+
+
+
++++
+
++
+
+
+
+
+
++
++
+
+
+
++
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+++
+
++
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+++
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++●●●●●●●●●●●●
● ●●●●●
●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●
●
●
●
●●●●●●●●●●●●
●●●●
●
●●●●●
●●●●●●●
●●●●●●●●
●●
●●
●
●●●●
●●●●
●
●
●●
●
●
●
●
●●
●●●
●●●●
●●
●
●
●
●
●●●●●●
●
●●●●●
●
●
●
●●
●●●
●●●●●●●●●
●●●●●●
●●●●
●●●●
●
●
●
●
●●●●
●
●●●●●
●
●
●
●●●●●●●●●●
●
●●●●●
●
●
●
●●●
●
●●
●●
●●●●
●●●●●●●●●●●
●
●
●●
●●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●●●●●
●●●
●
●●●●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●●●
●
●●
●
●
●
●
●
●
●
●
●●●
●●●
●
●●
●
●
●●●
●
●●●
●●
●●
●●
●●●
●
●
●
●●●
9/1/1998 12/1/1998 3/1/1999 6/1/1999
+ oobs prob−2
−1
0
1
2
Long
itude
Err
or
++++++
+++++
++
+
++
+++
+++
+
+
+++++
++++
+
++++++++++++++++++
++++++++
++++
++++++++++++++
+++++++++++++++++++++
++++++++
+++
+
+
+
++
++++++++
+
++++
++++++++++++++
+
++++++++++
++
+
+++++++
+
++
++++
+
+
++
+
+
+
+
+
++
+
++
+
+++
+
++
++
++
+
+++
+
++
++
+
+++
++++
+++
++
++
++++++++++
++++++
+
+
++
+
+++++
+++++
+
+
+
+++
++++
+
+
++
+++
+++++
+
+++
+
+
+++++++
++
+
++
+
++
++
++++
+
++
+
+
++++
+
+
+
+
+●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●
●●●●●●●
●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●
●●●●●●●●●●●
●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●
●
9/1/1998 12/1/1998 3/1/1999 6/1/1999
++++++
+++++
++
+
++
+++
+++
+
+
+++++
++++
+
++++++++++++++++++
++++++++
++++
++++++++++++++
+++++++++++++++++++++
++++++++
+++
+
+
+
++
++++++++
+
++++
++++++++++++++
+
++++++++++
++
+
+++++++
+
++
++++
+
+
++
+
+
+
+
+
++
+
++
+
+++
+
++
++
++
+
+++
+
++
++
+
+++
++++
+++
++
++
++++++++++
++++++
+
+
++
+
+++++
+++++
+
+
+
+++
++++
+
+
++
+++
+++++
+
+++
+
+
+++++++
++
+
++
+
++
++
++++
+
++
+
+
++++
+
+
+
+
+
−15
−10
−5
0
5
10
15
b y
∂∂φφ
∂∂h
∂∂φφ
∂∂t
σσy by0
5
10
15
σσ y../../mooring/935/t935.dat
L = 1505.7, n = 7 eqx = 3D = 875.0, sx = 0.87, sy = 3.02
bx = −0.07, by = 0.00bh = 0.62, sh = 1.25; btup = 0.00, btdn = 0.00, st = 0.00
15/18 P�i?22333ML232
kftrack Fit For Tag 97-218
+
++++++++
+++++++++
++
+++++
++
+
+++++++
+
+++++++++
+++++++
++++++++++++
++++++
+
+++++
++++++
+
++++++
++
++++++++
++++++++++
+
+++++++
++++
+
+++++++++++
+
+++
+++
+++
+
++
+
+++++++
+++++++
++++++
+++++++
++
+++++++++++++++
+++
+
++++++++++++++●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
9/1/1998 11/1/1998 1/1/1999 3/1/1999
+ oobs prob−2
−1
0
1
2
Long
itude
Err
or
++++++++++++
++++++++
++++++
+
+
+++++++
+
+
++
++++
+
+
++
+++
+
+
+++++
++++++
+++++++
+
++++++
++++++++++++++++++++++++++
++++++++++++++++++
++++++++++
+++++++++++++++
+++++++++++++++
++++++++++++
+
+++
++++++
+
+
+++
++++
+++
++
+++++++++
+
+
+●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
9/1/1998 11/1/1998 1/1/1999 3/1/1999
++++++++++++
++++++++
++++++
+
+
+++++++
+
+
++
++++
+
+
++
+++
+
+
+++++
++++++
+++++++
+
++++++
++++++++++++++++++++++++++
++++++++++++++++++
++++++++++
+++++++++++++++
+++++++++++++++
++++++++++++
+
+++
++++++
+
+
+++
++++
+++
++
+++++++++
+
+
+
−15
−10
−5
0
5
10
15
b y
σσy by0
2
4
6
8
10
12
σσ y../../mooring/97−218/t97−218.dat
L = 386.8, n = 7 eqx = 1D = 0.0, sx = 0.23, sy = 0.70
bx = −0.01, by = 0.87bx = −0.01, by = 0.87
16/18 P�i?22333ML232
kftrack Fit For Tag 97-219
++
+
+++++++
++++++++
+
+++++++
+
+
++
+
+++
+
+++++++
+++++++++++++++++++++
++++
+++
+
++
++
+++++++
+
++++++++++++++
+
+
+++++
+
++++
+
+
+
+
++++++++
+
++++
+++++++
+
+++
+
++++
+
++++
+
+++++
+
+++
+++
++
+++
++++++++
+
++
++++
++++++++
+++
+++
+
+
++
+++++++
+
++++++++++
+
+
+++++
+
+++
++++
++++
++
+
+
++++++
+
+
+
+++
+++++++++
++
+
+++
++
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
++++++++
+++
+
+
++
++
++++++++++++++
+
+++++++++++++++++++
+++++++
+++●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
9/1/1998 12/1/1998 3/1/1999 6/1/1999
+ oobs prob−2
−1
0
1
2
Long
itude
Err
or
+++++++
++++++++++++
+
++
++
+
+
+
+
++
+
+
+
+++
+
+
+++
+
+
+
+++
+
+++
+
++++++++++++++++++
+
+++++++++++++++++++
++++++++++++
++++++++
+++++++++++
++++++++++++++++++++++
+++
++++++
+++++++++
+++++++++++++
+
++
++
+
++
+
++
+
+
+
++
++
+++
+
++++
+
+
+++
+
++++
+++++++
+
+
++
+++
++++++++++++++++
+++++++++++++++++++
+++++++++++++
++++++++++
++++++++++++++++
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
9/1/1998 12/1/1998 3/1/1999 6/1/1999
+++++++
++++++++++++
+
++
++
+
+
+
+
++
+
+
+
+++
+
+
+++
+
+
+
+++
+
+++
+
++++++++++++++++++
+
+++++++++++++++++++
++++++++++++
++++++++
+++++++++++
++++++++++++++++++++++
+++
++++++
+++++++++
+++++++++++++
+
++
++
+
++
+
++
+
+
+
++
++
+++
+
++++
+
+
+++
+
++++
+++++++
+
+
++
+++
++++++++++++++++
+++++++++++++++++++
+++++++++++++
++++++++++
++++++++++++++++
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+
−15
−10
−5
0
5
10
15
b y
∂∂φφ
∂∂h
∂∂φφ
∂∂t
σσy by0
1
2
3
4
5
6
σσ y../../mooring/97−219/t97−219.dat
L = 811.5, n = 10 eqx = 3D = 0.0, sx = 0.31, sy = 0.32
bx = −0.03, by = 0.00bh = 4.32, sh = 0.85; btup = 2.37, btdn = −2.37, st = 0.00
17/18 P�i?22333ML232
kftrack Fit For Tag 97-224
+
+++++
+
++
+
+
+++
++++
+++
+++
+
++
+
+++++++
+
+
+++++++++
+
+
++++
++++++
+
++++
+
+
+
++
++++
+
++
++
+
+++
+
++++++++++
+++
++
+
+
+
++
+++
++++
+
++
+
++++++++
+
++++++
++++
+
+
+
+
+
+
+
+
++++++
+
+
+++++++++++++
++
+
+++
++++++
+
++
+++++++++++
+++
++++
+
+
+
++++
+++++++++++
+
+
++
+
+
+
+
++
+
+
+++
+
++++++++
+++++++++
+
+
+
+
+
+
++++
+
+
+
++
++
+++
+
+++
+
++++
++
+
+
+
+
++++++++++
+
+++++++
+++++
++++++++++++++
++++
+++++
+++
+++++++
+
+
+
+●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●
●●●●●●●●●●●
●●●●●●
●●●●●●●●●●
●●●●●●●●
●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●
●●
●
●
●
●●●●●
●●●●●
●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●
●●
●●●
●●●●●●
●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●
●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●
●
●
●●●●●
●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●
●●
9/1/1998 12/1/1998 3/1/1999 6/1/1999
+ oobs prob−2
−1
0
1
2
Long
itude
Err
or
+++++++++++
+++++++
+++
+
++
+
+
+
+
++
+
+++++
+
+
+
+
++
++++
+
++
++
+
+++++++++++++++++
++
+++
+++++++++++++++
++
+++++++++
+++++++++++++++++++++
+++++++++++
++++++++++
++++
+
++++++++++++
+++++++++
++++++
+
++
++
+
++
+
+
+
+
+
+
++++
+++
++
++++
+
++++++
+
+
+
++
+
+++
+
+
++
+++
++++++++++++++
+++++++++++++++++++++
++++++++++++++++
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
++++++++++++++++++
+●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●
9/1/1998 12/1/1998 3/1/1999 6/1/1999
+++++++++++
+++++++
+++
+
++
+
+
+
+
++
+
+++++
+
+
+
+
++
++++
+
++
++
+
+++++++++++++++++
++
+++
+++++++++++++++
++
+++++++++
+++++++++++++++++++++
+++++++++++
++++++++++
++++
+
++++++++++++
+++++++++
++++++
+
++
++
+
++
+
+
+
+
+
+
++++
+++
++
++++
+
++++++
+
+
+
++
+
+++
+
+
++
+++
++++++++++++++
+++++++++++++++++++++
++++++++++++++++
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
++++++++++++++++++
+
−15
−10
−5
0
5
10
15
b y
∂∂φφ
∂∂h
∂∂φφ
∂∂t
σσy by0
2
4
6
σσ y../../mooring/97−224/t97−224.dat
L = 778.0, n = 7 eqx = 3D = 41.3, sx = 0.26, sy = 0.00
bx = −0.20, by = 0.00bh = 0.01, sh = 0.53; btup = 0.00, btdn = 0.00, st = 0.00
18/18 P�i?22333ML232
kftrack Fit For Tag 99-190
+
++
+
++
+
++++
+
+
++
+
+
+
+++
++
+
+
+
++
+
+
+++
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+++
+
++
+
+
+++
++
++
+
+
+
+
+
+
++++++
+
+
+++
+
+
+
++
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
++++++++
+
+
++
+
++
+
+++
+
+++
+++++
+
+
+++
++
+
+
++
+
++
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+++
+
+
+
+++++
+
+
++
+
+
++
+
+
+++++++
+
+++
+
+
+
+
+
++
++
+++
++++
+
+++
+
+
++
+
+
+
+
++
+
++
+
++
++
+
+
++
+
+
++
+
+
+++
++++
+
+
+
++
+
++
++
+
+
+
+
+
+
+++
+
+
+
++
+
+
+
+++++
+
+
+++
++
+
+
++++
+
+
+
+++
++
+
++++
+
+
++++
++
+
+
+
+
+++++
++
+
++
+
+
+++
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
++++
+
+
+
+++++++++
++++
+●
●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●
●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●
●●●
●
●●●●
●
●●●
●●●●●●●●
●●●●●●●●●
●
●●●●●●
●●●●
●●
●●●●●
●●●●●●●●●●
●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●
●
●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●
●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●
●●●
●
●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●
●
●
●
6/1/2000 9/1/2000 12/1/2000 3/1/2001 6/1/2001
+ oobs prob−2
−1
0
1
2
Long
itude
Err
or
++
+++++++
+
++++++++
+
+
++++++
+++
+++
+
++
++
+
+
++++++
+
+
++++++++
++++
+
+
+
++
+
++
++
+++++
++
+
++
++
+
+
+
+
++
+
+
+
+++
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
++
+
+
+
+
++
+
++
+
+
+++
+
+++++++
+
+
+
+
+
+++
+
++
+
++++
++++
+
+++++++++
+++
+
+++
+
++++
+++
++
+++++
+
++
+
+
+++
+
++++
+
++
+
+
+
++++
++++
+
++
+
+
+
+
+
++
++++
++
++
+
+
+
++
+
+
+
+
+
++
++
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
++
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++++
+
+
+
+
++
++
+
+
+
+
+++
++
++
+
+
+
+
+
+++
+
+
+
+
++
+
+
++++
++
++
+
+
+
+
++++
+
+
+
+
+++
+
++
+
+
+
++++++++
+●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●
●●●●●●●●●●●●●
6/1/2000 9/1/2000 12/1/2000 3/1/2001 6/1/2001
++
+++++++
+
++++++++
+
+
++++++
+++
+++
+
++
++
+
+
++++++
+
+
++++++++
++++
+
+
+
++
+
++
++
+++++
++
+
++
++
+
+
+
+
++
+
+
+
+++
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
++
+
+
+
+
++
+
++
+
+
+++
+
+++++++
+
+
+
+
+
+++
+
++
+
++++
++++
+
+++++++++
+++
+
+++
+
++++
+++
++
+++++
+
++
+
+
+++
+
++++
+
++
+
+
+
++++
++++
+
++
+
+
+
+
+
++
++++
++
++
+
+
+
++
+
+
+
+
+
++
++
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
++
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++++
+
+
+
+
++
++
+
+
+
+
+++
++
++
+
+
+
+
+
+++
+
+
+
+
++
+
+
++++
++
++
+
+
+
+
++++
+
+
+
+
+++
+
++
+
+
+
++++++++
+
−15
−10
−5
0
5
10
15
b y
∂∂φφ
∂∂h
∂∂φφ
∂∂t
σσy by0
5
10
15
20
25
30
σσ y../../coral_sea_3/99−190−sst/t99−190.dat
L = 1450.4, n = 10 eqx = 3D = 50.5, sx = 0.57, sy = 1.87
bx = −0.69, by = 0.00bh = 5.39, sh = 1.26; btup = 2.95, btdn = −2.53, st = 0.00