editor de ladder (diagrama de contactos) - info plc
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Editor de ladder(diagrama de contactos)
Una vez recibido el producto y antes de su opera-
ción inicial, leer íntegramente las presentes ins-
trucciones y conservarlas para futuras consultas.
© 2006 MOTOMAN Robotics Europe AB · Nº Reg.: MRS6034ES.0.U
Page 2 Revised: 07-09-14 Controller_front.fm
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Revision
2007-09-17First release of this manual.
Editor de ladder (diagrama de contactos)
1. Edición de programas de ladder (diagrama de contactos) 5
Flujo de datos generado por los programas de ladder (diagrama de contactos) ...............................................................................5Edición por mnemónicos (lista de instrucciones) y programa editor ......6Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos) .............................7
Procedimiento básico .................................................................................7Operación de edición de ventana Vista de ladder ...................................11Procedimiento de edición en la ventana Edición de ladder .....................15Compilar ..................................................................................................30Búsqueda .................................................................................................31Otras funciones ........................................................................................36
2. Función de monitorización de ladder (diagrama de contactos) 47
MRS6034ES.0.UTOC.fm Revised: 07-09-17 Page 3
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Flujo de datos generado por los programas de ladder (diagrama de contactos)
1. Edición de programas de ladder (diagrama de contactos)
1.1 Flujo de datos generado por los programas de ladder (diagrama de contactos)El flujo de datos en las áreas de edición, almacenamiento y ejecución que se genera al eje-cutar el programa de ladder (diagrama de contactos) se muestra a continuación.
¡Información! Puede editarse únicamente el programa de ladder (diagrama de contactos) de usuario.
No puede editarse el programa de ladder (diagrama de contactos) del sistema. Si se modifica el programa de ladder del sistema, no puede cargarse el programa de
ladder desde la unidad de memoria externa. Si se desconecta la alimentación de control mientras se está editando el programa de
ladder, se pierde el programa de ladder editado. El programa intacto permanece dentro del área de ejecución.
Durante la edición de programas de ladder, se indica “EDITING” (EDICIÓN) en la parte superior derecha de la visualización de la sección de usuario. Esta indicación aparece sólo cuando el programa en el área de edición y el que se encuentra en el área de eje-cución no coinciden. No se visualizará ninguna indicación tras compilar la cancelación de la edición cuando coincidan los programas en las dos áreas.
HOLDSTARTPLAYTEACHREMOTE
TZ
TZ
BY
RX
BY
RX
HIGH SPD
UZ
UZ
LY
SX
LY
SX
SERVO ON
M O T O M A N
SERVOON
SHORTCUT
BACK
PAGE AREA
!?
BACKSPLACE
APPLICATION INSERT
MODIFYENTER
DELETE
SHIFT7
4
2 3
. -
5 6
0
8
1
9
AREA
JOB UTILITYEDIT DISPLAY
Main Menu ShortCut
JOB CONTENTJOB NAME TEST01
!Turn on servo power
EXTERNAUNIDAD DE MEMORIA
GUARDAR
CARGAR
PLACA NCP01
ÁREA DE EDICIÓN
GUARDAR
COMPILAR
MEMORIATRABAJOPROCESA-
SISTEMA
VISUALIZACIÓNDEL PROGRAMA
EDICIÓN
INTERMEDIOÁREA DE CÓDIGO
MEMORIAALMACE-
DE CONTROL
ALIMEN-
EN EJECUCIÓNPROGRAMA
TRABAJOMEMORIA
SECCIÓNE/S
DE LADDER
MIENTO NAMIENTO
ENCENCIDA
TACIÓN
MRS6034ES-ch1.fm Revised: 07-09-17 Page 5
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Edición por mnemónicos (lista de instrucciones) y programa editor
1.2 Edición por mnemónicos (lista de instrucciones) y programa editorLos procedimientos de edición de programas de ladder pueden ejecutarse de dos maneras.1. Edición por códigos mnemónicos (lista de instrucciones)
Los programas de ladder pueden editarse en códigos mnemónicos como se muestra a continuación.
2. Edición mediante programa editorLos programas de ladder pueden editarse con la imagen de los ladders (diagramas de contactos) como se muestra en la ventana inferior.
0000 0000 STR #20010
0001 OUT #70010
0002 0001 STR #20012
0003 OUT #40030
0004 0002 STR #20013
0005 OUT #40014
0006 0003 STR #20013
0007 OUT #70030
0008 0004 STR #20021
0009 OUT #70031
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
0001 #20012 #40030
0002 #20013 #40014
0003 #20020 #70030
0004 #20021 #70031
0005 #20022 #70046
0006 #20023 #70045
0007 #20026 #40047
0008 #20027 #40600
0009 #20084 #70101
0000 #20010 #70010
Main Menu Short Cut
Edit
Display
Option
Monitoring
Help
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Page 6 Revised: 07-09-17 MRS6034ES-ch1.fm
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
1.3 Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)1.3.1 Procedimiento básico
El Editor de ladders (diagramas de contactos) está formado por la ventana de Vista de ladder y la ventana Edición de ladder.Los ladders que se desea editar se seleccionan en la ventana Vista de ladder.Los programas de ladder se editan en la ventana Edición de ladder.
Operación Explicación
1Seleccionar {IN/OUT} (ENTRADA/SALIDA) en el Menú principal.
2 Seleccionar {LADDER EDITOR} (EDITOR DE LADDER).
Aparece la ventana de vista del Ladder de Usuario.
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
Edit
Display
Option
Monitoring
Help
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
Edit
Display
Option
Help
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
0001 #20012 #40030
0002 #20013 #40014
0003 #20020 #70030
0004 #20021 #70031
0005 #20022 #70046
0006 #20023 #70045
0007 #20026 #40047
0008 #20027 #40600
0009 #11284 #70101
0000 #20010 #70010
00 #20010 #70010
00 01 02 03 04 05 06 07 08 09
01
02
03
04
05
06
07
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
Relay Calc Logical Shift BCD Input Insert Delete Operation
[Ventanas Vista de ladder] [Ventana de edición de ladder]Seleccionar un
para su edición
de registroejecuciónCancelar
COMPILAR
ladder (diagrama de contactos)
GUARDAR PROGRAMA DE LADDER (SOBREESCRIBIR)
0001 #20012 #40030
0002 #20013 #40014
0003 #20020 #70030
0004 #20021 #70031
0005 #20022 #70046
0006 #20023 #70045
0007 #20026 #40047
0008 #20027 #40600
0009 #11284 #70101
0000 #20010 #70010
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
Edit
Display
Option
Monitoring
Help
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
MRS6034ES-ch1.fm Revised: 07-09-17 Page 7
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
Operación Explicación
3 Mover el cursor al programa de ladder que se desee editar.
Al hacerlo, aparece la fila seleccionada en la ventana Edición de ladder.
4 Operación de edición. Para cada operación de edición, véase “ ” en las páginas siguientes. No puede editarse la sección de ladder del sistema.
5
Mover el cursor al menú pulsando la tecla
de área .
6 Seleccionar {EDIT} (EDITAR).
7Seleccionar {SAVE RUNG (OVERWRITE)} (GUARDAR LINEA (SOBREESCRIBIR)).
Vuelve a la ventana de vista de la sección de Ladder de Usuario.
8 Seleccionar {EDIT} (EDITAR).
Relay Calc Logical Shift BCD Input Insert Delete
00 #20010 #70010
00 01 02 03 04 05 06 07 08 09
01
02
03
04
05
06
07
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
Edit
Display
Option
Help
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Operation
AREA
0001 #20012 #40030
0002 #20013 #40014
0003 #20020 #70030
0004 #20021 #70031
0005 #20022 #70046
0006 #20023 #70045
0007 #20026 #40047
0008 #20027 #40600
0009 #11284 #70101
0000 #20010 #70010
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
Ladder View (Editing) MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Edit
Display
Option
Monitoring
Help
Page 8 Revised: 07-09-17 MRS6034ES-ch1.fm
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
¡Información! La ejecución y la edición del ladder (diagrama de contactos) están prohibidas en función
del nivel de seguridad del NX100, tal como se lista en la tabla siguiente.
Operación de tecla de cursor en la ventana Vista de ladder: -El cursor sube/baja línea por línea cada vez que se pulsa la tecla de subir/bajar cursor. -El cursor sube/baja de cinco en cinco líneas cada vez que se pulsa [SHIFT] + teclas de
cursor arriba/abajo.
9 Seleccionar {COMPILE} (COMPILAR).
Es posible comprobar si existen errores de sintaxis en el programa de ladder editado. Si no se encuentra ningún error, el nuevo programa se graba en el área de ejecución para su ejecución. Si se encuentra algún error en el programa de ladder editado, se identifica el paso erróneo. En este caso, el programa almacenado en el área de ejecu-ción permanece invariable.
Nivel de seguridad Paso de procedimiento
Operación Haciendo referencia al diagrama de ladder, monitori-zación de señales (No está permitida la ejecución y edición de ladders.)Edición
AdministraciónHaciendo referencia al diagrama de ladder, monitori-zación de señales, edición y ejecución de ladders de usuario.
Operación Explicación
0001 #20012 #40030
0002 #20013 #40014
0003 #20020 #70030
0004 #20021 #70031
0005 #20022 #70046
0006 #20023 #70045
0007 #20026 #40047
0008 #20027 #40600
0009 #20084 #70101
0000 #20010 #70010
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Display
Option
Monitoring
Help
EditFind Forward
Go To Rung
Cut Rung
Copy Rung
Insert Paste Rung
Find Value
Find Backward
Compile
InsertNew Rung
Find OutputRelays
MRS6034ES-ch1.fm Revised: 07-09-17 Page 9
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
¡Información! Ventana Vista de ladder
La ventana Vista de ladder consta de la vista de ladder y del menú. La posición de un cursor en la ventana conmuta cada vez que se pulsa [AREA], como se muestra en las siguientes imágenes.
Ventana de edición de ladderLa ventana Edición de ladder está formada por la edición de ladder, el menú y el menú de ins-trucciones. La posición de un cursor en la ventana conmuta cada vez que se pulsa [AREA], como se muestra en las siguientes imágenes.
0001 #20012 #40030
0002 #20013 #40014
0003 #20020 #70030
0004 #20021 #70031
0005 #20022 #70046
0006 #20023 #70045
0007 #20026 #40047
0008 #20027 #40600
0009 #11284 #70101
0000 #20010 #70010 Edit
Display
Option
Monitoring
Help
EDIT DISPLAY UTILITYDATA [Área de menú]
[Menú][Visualización de vista de ladder]
[Área de estado]
[Menú principal]
00 #20010 #70010
00 01 02 03 04 05 06 07 08 09
01
02
03
04
05
06
07
Relay Calc Logical Shift BCD Input Insert Delete Operation
Edit
Display
Option
Help
EDIT DISPLAY UTILITYDATA [Área de menú]
[Menú][Visualización de edición de ladder]
[Área de estado]
[Menú principal]
[Menú de instrucciones]
Page 10 Revised: 07-09-17 MRS6034ES-ch1.fm
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
1.3.2 Operación de edición de ventana Vista de ladderLa ventana Vista de ladder permite insertar nuevas líneas y cortar (copiar) y pegar líneas.
Insertar nuevas líneasA continuación se explica la insercción de nuevas líneas. Ejecutar una edición adecuada del ladder (diagrama de contactos) como valor predeterminado ya está configurado para la línea que se desee insertar.Una línea nueva se inserta después de una línea en el cual está situado el cursor en la ven-tana Vista de ladder.
Operación Explicación
1 Mover el cursor a la línea que desee insertar.
2
Mover el cursor al menú pulsando la tecla
de área .
3 Seleccionar {EDIT} (EDITAR).
4Seleccionar {INSERT NEW RUNG} (INSERTAR NUEVA LINEA).
Nueva línea (entrada: #20010 - salida: #30010) se inserta debajo de la línea en que está situado el cursor.
AREA
0001 #20012 #40030
0002 #20013 #40014
0003 #20020 #70030
0004 #20021 #70031
0005 #20022 #70046
0006 #20023 #70045
0007 #20026 #40047
0008 #20027 #40600
0009 #11284 #70101
0000 #20010 #70010
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Display
Option
Monitoring
Help
EditFind Forward
Go To Rung
Cut Rung
Copy Rung
Insert Paste Rung
Find Value
Find Backward
InsertNew Rung
Compile
Find OutputRelays
ON
OFF
OFF
OFF
0001 #20010 #30010
0002 #20012 #40030
0003 #20013 #40014
0000 #20010 #70010
Ladder View (Editing) MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
La línea añadida
MRS6034ES-ch1.fm Revised: 07-09-17 Page 11
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
Cortar (copiar) y pegar líneas1. Selección de líneas objeto Las líneas objeto de la operación de cortar y copiar pueden especificarse de la siguiente
manera.
¡Información!Pulsar [CANCEL] (CANCELAR) para liberar el estado de selección de múltiples líneas durante la selección múltiple.
Operación Explicación
1 Mover el cursor a la línea en que comience la selección.
2 Pulsar [SHIFT] + [SELECT]. Comienzo en una selección de líneas múltiples.
3 Mover el cursor a la última línea que se desee seleccionar.
0001 #20012 #40030
0002 #20013 #40014
0003 #20020 #70030
0004 #20021 #70031
0005 #20022 #70046
0006 #20023 #70045
0007 #20026 #40047
0008 #20027 #40600
0009 #11284 #70101
0000 #20010 #70010
Main Menu Short Cut
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
Edit
Display
Option
Monitoring
Help
EDIT DISPLAY UTILITYDATA
0004 #20021 #70031
0005 #20022 #70046
0006 #20023 #70045
0007 #20026 #40047
0008 #20027 #40600
0009 #11284 #70101
Main Menu Short Cut
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
Edit
Display
Option
Monitoring
Help
EDIT DISPLAY UTILITYDATA
0001 #20012 #40030
0002 #20013 #40014
0003 #20020 #70030
0000 #20010 #70010
La primerlínea
La últimalínea
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Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
2. Copiar y pegar líneas Esta función permite copiar y pegar ladders.
Operación Explicación
1
Mover el cursor al menú pulsando la tecla
de área .
2 Seleccionar {EDIT} (EDITAR).
3 Seleccionar {COPY} (COPIAR).
4Mover el cursor a la posición de la línea en el cual se desee pegar la línea copiada.
5
Mover el cursor al menú pulsando la tecla
de área .
6 Seleccionar {EDIT} (EDITAR).
7Seleccionar {INSERT PASTE RUNG} (INSERTAR PEGAR LINEA).
La línea copiada se inserta debajo de la posición del cursor.
AREA
0001 #20012 #40030
0002 #20013 #40014
0003 #20020 #70030
0004 #20021 #70031
0005 #20022 #70046
0006 #20023 #70045
0007 #20026 #40047
0008 #20027 #40600
0009 #11284 #70101
0000 #20010 #70010
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Display
Option
Monitoring
Help
EditFind Forward
Go To Rung
Cut Rung
Insert Paste Rung
Find Value
Find Backward
Compile
Copy Rung
InsertNew Rung
Find OutputRelays
AREA
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
0001 #20012 #40030
0002 #20013 #40014
0003 #20020 #70030
0004 #20021 #70031
0005 #20022 #70046
0006 #20023 #70045
0007 #20026 #40047
0008 #20027 #40600
0009 #11284 #70101
0000 #20010 #70010
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
Display
Option
Monitoring
Help
EditFind Forward
Go To Rung
Cut Rung
Copy Rung
Compile
Find Value
Find Backward
InsertNew Rung
InsertPaste Rung
Find OutputRelays
L
ON
OFF
OFF
OFF
0001 #20010 #30010
0002 #20012 #40030
0003 #20013 #40014
0004 #20020 #70030
0000 #20010 #30010
Ladder View (Editing) MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
La línea copiada(La línea #”0000” se ha copiado)
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Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
3. Cortar (copiar) y pegar líneas Esta función permite cortar (copiar) y pegar líneas.
Operación Explicación
1
Mover el cursor al menú pulsando la tecla
de área .
2 Seleccionar {EDIT} (EDITAR).
3 Seleccionar {CUT RUNG} (CORTAR LINEA).
4Mover el cursor a la posición de línea en la cual se desee pegar la línea cortada.
5
Mover el cursor al menú pulsando la tecla
de área .
6 Seleccionar {EDIT} (EDITAR).
7Seleccionar {INSERT PASTE RUNG} (INSERTAR PEGAR LINEA).
AREA
0001 #20012 #40030
0002 #20013 #40014
0003 #20020 #70030
0004 #20021 #70031
0005 #20022 #70046
0006 #20023 #70045
0007 #20026 #40047
0008 #20027 #40600
0009 #11284 #70101
0000 #20010 #70010
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Display
Option
Monitoring
Help
EditFind Forward
Go To RungCopy Rung
Compile
Find Value
Find Backward
InsertNew Rung
InsertPaste Rung
Cut RungFind OutputRelays
AREA
0001 #20012 #40030
0002 #20013 #40014
0003 #20020 #70030
0004 #20021 #70031
0005 #20022 #70046
0006 #20023 #70045
0007 #20026 #40047
0008 #20027 #40600
0009 #11284 #70101
0000 #20010 #70010
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
Ladder View (Editing) MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Display
Option
Monitoring
Help
EditFind Forward
Go To Rung
Cut Rung
Copy Rung
Compile
Find Value
Find Backward
InsertNew Rung
InsertPaste Rung
Find OutputRelays
Page 14 Revised: 07-09-17 MRS6034ES-ch1.fm
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
1.3.3 Procedimiento de edición en la ventana Edición de ladderLa ventana Edición de ladder permite registrar instrucciones (incluido el añadido, modifica-ción y eliminación de instrucciones), la edición de operandos y otras operaciones tales como la insercción y eliminación de filas y columnas.
Inserción y modificación de instrucciones1. Selección y pegado de instrucciones
Operación Explicación
1
Mover el cursor al menú de instrucciones pulsando la tecla
de área .
2Seleccionar una instrucción que se desee añadir en el menú de instrucciones.
Las siguientes instrucciones están listas para su selección en el menú de instrucciones.
Para detalles sobre cada una de las instrucciones, consulte la “Descripción de Instrucciones” en el NX100 con E/S Simultáneas.
3Mover el cursor a la posición de pegado de la ventana deta-llada y luego seleccionarla.
Pegar la instrucción seleccionada en el menú de instrucciones.
AREA
00 #20010 #70010
00 01 02 03 04 05 06 07 08 09
01
02
03
04
05
06
07
NOT(B)
GRP
TMR
CNT
PLS
PLF
OUT
STR(A)
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
Ladder Edit MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
Edit
Display
Option
Help
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Relay Calc Logical Shift BCD Input Insert Delete Operation
Calc Logical Shift BCDRelay
{RELAY} (RELÉ):
STR (Contacto NO), NOT (Contacto NC), GRP (GSTR-GOUT), TMR, CNT, OUT, PLS, PLF
{CALC}: ADD, SUB, MUL, DIV, MOD
{LOGIC}: WAND, WOR, WXOR, WNOT, MOV
{SHIFT}: SHL, SHR, ROL, ROR
{BCD}: BIN, BCD
Ladder Edit
Relay Calc Logical
00 #20010
00 01 02 03
01
02
03
00 #20010
00 01
01
02
03
?????
Ladder Edit
Relay Calc Logical
[Select] (Seleccionar)
MRS6034ES-ch1.fm Revised: 07-09-17 Page 15
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
2. Introducir el valor
Operación Explicación
1
Mover el cursor al menú de instrucciones pulsando la tecla
de área .
2 Seleccionar {INPUT} (ENTRADA).
3 Seleccionar {INPUT VALUE} (INTRO VALOR).
4 Introducir los valores.
Mover el cursor a la instrucción en la cual se desee introducir el valor y luego seleccionarla.
Introducir el valor cuando aparezca el siguiente cuadro de diálogo.
5 Pulsar [ENTER].
Se ha registrado el valor.
AREA
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
00
00 01 02 03 04 05 06 07 09
01
02
03
04
05
06
07
?????
#30010#20010
Ladder Edit MAKER Mode User Ladder Step:531 Line:0000/0263
Edit
Display
Option
Help
Relay Calc Logical Shift BCD Input Insert Delete Operation
Input Name
Input Value
00 #20010
00 01 02 03
01
02
03
?????
Ladder Edit
Relay Calc Logical
Present Value OK
CANCEL
Relay 20011
Input Value
00 #20010
00 01 02 03
01
02
03
#20011
Ladder Edit
Relay Calc Logical
Page 16 Revised: 07-09-17 MRS6034ES-ch1.fm
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
3. Conectar instrucciones
¡Información!El modo seleccionado puede cancelarse pulsando [CANCEL] (CANCELAR) en lugar de seguir los procedimientos 1 hasta 3 de “ ” descritos más arriba.
Operación Explicación
1
Mover el cursor al menú de instrucciones pulsando la tecla
de área .
2 Seleccionar {OPERATION} (OPERACIÓN).
3 Seleccionar {CANCEL MODE} (MODO CANCELAR).
4 Conectar instrucciones.
Mover cursor a la posición inicial de la conexión y luego seleccionarla.
Mover cursor a la posición final de la conexión y luego seleccionarla. Las instrucciones seleccionadas se conectan.
AREA
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
00
00 01 02 03 04 05 06 07
01
02
03
04
05
06
07
08
#20011
#30010#20010
Ladder Edit MAKER Mode User Ladder Step:531 Line:0000/0263
Edit
Display
Option
Help
Relay Calc Logical Shift BCD Input Insert Delete Operation
Complete
Cancel
Cancel Mode
00 #20010
00 01 02 03
01
02
03
#20011
Ladder Edit
Relay Calc Logical
00
00 01 02 03
01
02
03
04
00
00 01 02
01
02
03
04
#20010
#20011
#20010
#20011
Ladder Edit
Relay Calc Logical
Ladder Edit
Relay Calc Logical
[Select] (Seleccionar)
MRS6034ES-ch1.fm Revised: 07-09-17 Page 17
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
¡Información!La conexión de las instrucciones del circuito OR en la misma columna puede lograrse mediante:
-Conexión frontal (instrucciones conectadas por el orden de instrucción superior a instrucción inferior).
-Conexión posterior (instrucciones conectadas por el orden de instrucción inferior a instrucción superior).
A
B
Page 18 Revised: 07-09-17 MRS6034ES-ch1.fm
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
Eliminar instrucciones
Operación Explicación
1
Mover el cursor al menú de instrucciones pulsando la tecla
de área .
2 Seleccionar {DELETE} (ELIMINAR).
3Seleccionar {DELETE INSTRUCTIONS} (ELIMINAR INSTRUCCIONES).
4Mover el cursor a la instrucción que se desee eliminar y selec-cionarla.
Se elimina la instrucción.
AREA
00
00 01 02 03 04 05 06 07 09
01
02
03
04
05
06
07
#20011
#30010#20010
Ladder Edit MAKER Mode User Ladder Step:531 Line:0000/0263
Delete Row
Delete Column
Delete Instructions
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
Edit
Display
Option
Help
EDIT DISPLAY UTILITYDATA
Relay Calc Logical Shift BCD Input Insert Delete Operation
#20010#20010
#20011
Ladder Edit
Relay Calc Logical
Ladder Edit
Relay Calc Logical
00
00 01 02 03
01
02
03
04
00
00 01 02
01
02
03
04
[Select] (Seleccionar)
MRS6034ES-ch1.fm Revised: 07-09-17 Page 19
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
Insertar columnasA continuación se explica cómo se inserta una nueva instrucción entre las instrucciones ya configuradas a la hora de editar ladders (diagramas de contactos). La función “INSERT COLUMN” (INSERTAR COLUMNA) permite desplazar columna por columna todas las columnas situadas detrás de la posición designada del cursor.
Operación Explicación
1
Mover el cursor al menú de instrucciones pulsando la tecla
de área .
2 Seleccionar {INSERT} (INSERTAR).
3 Seleccionar {INSERT COLUMN} (INSERTAR COLUMNA).
4Mover el cursor a la columna en la cual se desee insertar la nueva columna y seleccionarla.
Se inserta una nueva columna.
AREA
00
00 01 02 03 04 05 06 07 09
01
02
03
04
05
06
07
08
#10010 #30010#20010
InsertRow
InsertColumn
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
Edit
Display
Option
Help
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Ladder Edit MAKER Mode User Ladder Step:531 Line:0000/0263
Relay Calc Logical Shift BCD Input Insert Delete Operation
03
#20010#20010 #10010 #10010
MAKER Ladder Edit
Relay Calc Logical
Ladder Edit
Relay Calc Logical
00
00 01 02 03
01
02
03
00
00 01 02
01
02
03
[Select] (Seleccionar)
Page 20 Revised: 07-09-17 MRS6034ES-ch1.fm
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
¡Información!La inserción de la columna no es válida si existe una instrucción en la columna “08” como se muestra a continuación.
Insertar filas
Operación Explicación
1
Mover el cursor al menú de instrucciones pulsando la tecla
de área .
2 Seleccionar {INSERT} (INSERTAR).
3 Seleccionar {INSERT ROW} (INSERTAR FILA).
4Mover el cursor a la fila en la cual se desee insertar la nueva fila y luego seleccionarla.
Se inserta una nueva fila.
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
00
00 01 02 03 04 05 06 07 09
01
02
03
04
05
06
07
08
#10010 #30010#20010 #70010
INSERT COLUMN
Relay Calc Logical Shift BCD Input Insert Delete Operation
Edit
Display
Option
Help
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Ladder Edit MAKER Mode User Ladder Step:531 Line:0000/0263
La inserción de columna no es válida si existeuna instrucción en esta columna.
AREA
InsertRow
00
00 01 02 03 04 05 06 07 09
01
02
03
04
05
06
07
08
#20011
#30010#20010
Relay Calc Logical Shift BCD Input Insert Delete Operation
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
Edit
Display
Option
Help
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Ladder Edit MAKER Mode User Ladder Step:531 Line:0000/0263
MAKER MODE MAKER
03
#20010
#20011
#20011
#20010
Ladder Edit
Relay Calc Logical
Ladder Edit
Relay Calc Logical
00
00 01 02 03
01
02
03
00
00 01 02
01
02
03
[Select] (Seleccionar)
MRS6034ES-ch1.fm Revised: 07-09-17 Page 21
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
¡Información!La inserción de una fila no es válida si existe una instrucción en la fila “07” como se muestra a continuación.
00
00 01 02 03 04 05 06 07 09
01
02
03
04
05
06
07
08
#10011
#30010#20010
Relay Calc Logical Shift BCD Input Insert Delete Operation
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
Edit
Display
Option
Help
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Ladder Edit MAKER Mode User Ladder Step:531 Line:0000/0263
InsertRow
La inserción de fila no es válida cuandoexiste una instrucción en esta fila
Page 22 Revised: 07-09-17 MRS6034ES-ch1.fm
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
Eliminar columnas
Operación Explicación
1
Mover el cursor al menú de instrucciones pulsando la tecla
de área .
2 Seleccionar {DELETE} (ELIMINAR).
3Seleccionar {DELETE COLUMN} (ELIMINAR COLUMNA).
4Mover el cursor a la columna que se desee eliminar y luego seleccionarla.
La columna seleccionada se elimina.
AREA
00
00 01 02 03 04 05 06 07 09
01
02
03
04
05
06
07
08
#10010 #30010#20010
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
Edit
Display
Option
Help
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Ladder Edit MAKER Mode User Ladder Step:531 Line:0000/0263
Relay Calc Logical Shift BCD Input Insert Delete Operation
Delete Row
Delete Column
Delete Instructions
MAKER MODE MAKER
03
#20010 #10010 #20010
Ladder Edit
Relay Calc Logical
Ladder Edit
Relay Calc Logical
00
00 01 02 03
01
02
03
04
00
00 01 02
01
02
03
04
[Select] (Seleccionar)
MRS6034ES-ch1.fm Revised: 07-09-17 Page 23
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
Eliminar filas
Operación Explicación
1
Mover el cursor al menú de instrucciones pulsando la tecla
de área .
2 Seleccionar {DELETE} (ELIMINAR).
3 Seleccionar {DELETE ROW} (ELIMINAR FILA).
4Mover el cursor a la fila que se desee eliminar y luego seleccionarla.
La fila seleccionada se elimina.
AREA
00
00 01 02 03 04 05 06 07 09
01
02
03
04
05
06
07
#20011
#30010#20010
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
Edit
Display
Option
Help
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Ladder Edit MAKER Mode User Ladder Step:531 Line:0000/0263
Relay Calc Logical Shift BCD Input Insert Delete Operation
Delete Row
Delete Column
Delete Instructions
03
#20010#20010
03
#20010#20010
#20011
00
00 01 02 03
01
02
03
04
00
00 01 02
01
02
03
04
MAKER MODE MAKER Ladder Edit
Relay Calc Logical
Ladder Edit
Relay Calc Logical
[Select] (Seleccionar)
Page 24 Revised: 07-09-17 MRS6034ES-ch1.fm
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
Deshacer y rehacerUtilizar estas funciones a la hora de restaurar los ladders en edición al estado inmediata-mente anterior de la operación.
1. DeshacerOperación Explicación
1
Mover el cursor al menú de instrucciones pulsando la tecla
de área .
2 Seleccionar {EDIT} (EDITAR).
3 Seleccionar {UNDO} (DESHACER).
Cancelar la última operación de edición.
AREA
00
00 01 02 03 04 05 06 07 09
01
02
03
04
05
06
07
08
#20011
#30010#20010
STR(A)
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Ladder Edit MAKER Mode User Ladder Step:531 Line:0000/0263
Relay Calc Logical Shift BCD Input Insert Delete Operation
Display
Option
Help
EditUndo
Redo
Save Rung(Overwrite)
Save Rung(Insert)
Clear Rung
MRS6034ES-ch1.fm Revised: 07-09-17 Page 25
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
2. RehacerOperación Explicación
1
Mover el cursor al menú de instrucciones pulsando la tecla
de área .
2 Seleccionar {EDIT} (EDITAR).
3 Seleccionar {REDO} (REHACER).
Cancelar la última operación “UNDO” (DESHACER).
A continuación se muestra un ejemplo de visualizaciones que muestran operaciones [UNDO]/[REDO] (DESHACER/REHACER) al pegar las instrucciones de ladder (diagrama de contactos).
AREA
00
00 01 02 03 04 05 06 07 09
01
02
03
04
05
06
07
08
#20011
#30010#20010
STR(A)
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Ladder Edit MAKER Mode User Ladder Step:531 Line:0000/0263
Relay Calc Logical Shift BCD Input Insert Delete Operation
Display
Option
Help
EditUndo
Redo
Save Rung(Overwrite)
Save Rung(Insert)
Clear Rung
#20010#20010
?????
#20010#20010
#20011
#20010#20010
#20011
00
00 01
01
02
03
04
00
00 01
01
02
03
04
00
00 01
01
02
03
04
Ladder Edit
Relay Calc
Ladder Edit
Relay Calc
Ladder Edit
Relay Calc
[Redo] [Redo]
[Undo] [Undo]
(Pegar instrucción) (Introducir valor) (Connectar instrucción)
(Rehacer) (Rehacer)
(Deshacer)(Deshacer)
Page 26 Revised: 07-09-17 MRS6034ES-ch1.fm
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
Despejar líneasEsta función permite despejar líneas de la ventana Edición de ladder (diagrama de contactos) en la edición. Utilizar esta función a la hora de reeditar el estado actual de la ventana Edición de ladder desde el comienzo.
Operación Explicación
1
Mover el cursor al menú de instrucciones pulsando la tecla
de área .
2 Seleccionar {EDIT} (EDITAR).
3 Seleccionar {CLEAR RUNG} (DESPEJAR LINEA).
Se despejan todos las líneas de la ventana de edición.
AREA
00
00 01 02 03 04 05 06 07 09
01
02
03
04
05
06
07
08
#20011
#30010#20010
STR(A)
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Ladder Edit MAKER Mode User Ladder Step:531 Line:0000/0263
Relay Calc Logical Shift BCD Input Insert Delete Operation
Display
Option
Help
EditUndo
Redo
Save Rung(Overwrite)
Save Rung(Insert)
Clear Rung
00
00 01 02 03 04 05 06 07 08 09
01
02
03
04
05
06
07
STR(A)Relay Calc Logical Shift BCD Input Insert Delete Operation
Main Menu Short Cut
Edit
Display
Option
Help
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Ladder Edit MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
! Turn on servo power
MRS6034ES-ch1.fm Revised: 07-09-17 Page 27
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
Guardar los ladders (diagramas de contactos) editadosA continuación se explica cómo se guardan (sobreescriben/insertan) o cancelan los ladders editados de la ventana Edición de ladder. Tras guardar o cancelar, la visualización vuelve a la ventana Vista de ladder.
1. Guardar (Sobreescribir)
2. Guardar (Insertar)
Operación Explicación
1
Mover el cursor al menú de instrucciones pulsando la tecla
de área .
2 Seleccionar {EDIT} (EDITAR).
3Seleccionar {SAVE (OVERWRITE)} (GUARDAR (SOBREESCRIBIR)).
Los ladders editados se guardan/sobreescriben y luego la visualiza-ción vuelve a la ventana Vista de ladder (diagrama de contactos).
Operación Explicación
1
Mover el cursor al menú de instrucciones pulsando la
tecla de área.
2 Seleccionar {EDIT} (EDITAR).
3 Seleccionar {SAVE (INSERT)} (GUARDAR (INSERTAR)).
El ladder editado se inserta debajo de la línea seleccionada y luego la visualización vuelve a la ventana Vista de ladder (diagrama de contactos).
AREA
00
00 01 02 03 04 05 06 07 09
01
02
03
04
05
06
07
08
#30010#20010
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Ladder Edit MAKER Mode User Ladder Step:531 Line:0000/0263
Relay Calc Logical Shift BCD Input Insert Delete Operation
Display
Option
Help
EditUndo
Redo
Save Rung(Overwrite)
Save Rung(Insert)
Clear Rung
00
00 01 02 03 04 05 06 07 09
01
02
03
04
05
06
07
08
#30010#20010#20010
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Ladder Edit MAKER Mode User Ladder Step:531 Line:0000/0263
Relay Calc Logical Shift BCD Input Insert Delete Operation
Display
Option
Help
EditUndo
Redo
Save Rung(Overwrite)
Save Rung(Insert)
Clear Rung
AREA
Page 28 Revised: 07-09-17 MRS6034ES-ch1.fm
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
3. Cancelar Operación Explicación
1
Mover el cursor al menú de instrucciones pulsando la tecla
de área .
2 Seleccionar {OPERATION} (OPERACIÓN).
3 Seleccionar {CANCEL} (CANCELAR).
El estado de la visualización vuelve al que existía antes de la edición y aparece la ventana Vista de ladder.(La operación de edición de la ventana Edición de ladder no aparece reflejada).
AREA
00
00 01 02 03 04 05 06 07 09
01
02
03
04
05
06
07
08
#30010#20010
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Ladder Edit MAKER Mode User Ladder Step:531 Line:0000/0263
Relay Calc Logical Shift BCD Input Insert Delete Operation
Edit
Display
Option
Help
Complete
Cancel
Cancel Mode
MRS6034ES-ch1.fm Revised: 07-09-17 Page 29
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
1.3.4 CompilarEjecute el siguiente procedimiento para compilar programas de ladder después de su edición.
Operación Explicación
1
Mover el cursor al menú de instrucciones pulsando la tecla
de área .
2 Seleccionar {EDIT} (EDITAR).
3 Seleccionar {COMPILE} (COMPILAR).
El programa de ladder comienza a compilarse.Se comprueba si existen errores de sintaxis en el programa de ladder editado. Si no se encuentra ningún error, el nuevo programa se guarda como nuevo programa ejecutable para su ejecución. Si se encuentra algún error en el programa de ladder editado, aparece el mensaje de error correspondiente en la ventana. En este caso, el programa ejecutable permanece invariable.
AREA
0001 #20012 #40030
0002 #20013 #40014
0003 #20020 #70030
0004 #20021 #70031
0005 #20022 #70046
0006 #20023 #70045
0007 #20026 #40047
0008 #20027 #40600
0009 #11284 #70101
0000 #20010 #70010
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
Display
Option
Monitoring
Help
EditFind Forward
Go To Rung
Cut Rung
Copy Rung
Insert Paste Rung
Find Value
Find Backward
Compile
InsertNew Rung
Find OutputRelays
Page 30 Revised: 07-09-17 MRS6034ES-ch1.fm
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
1.3.5 BúsquedaLa operación de búsqueda está disponible sólo en la ventana Vista de ladder a la hora de editar y confirmar programas.
Ir a la primer línea / última líneaEstas funciones permiten ir a la primer o última línea del programa de ladder.
1. Ir a la primer línea
2. Ir a la última línea
Operación Explicación
1
Mover el cursor al menú de instrucciones pulsando la tecla
de área .
2 Seleccionar {DISPLAY} (VISUALIZAR).
3Seleccionar {GO TO FIRST RUNG} (IR A LA PRIMER LINEA).
Va a la primer línea del programa de ladder.
Operación Explicación
1
Mover el cursor al menú de instrucciones pulsando la tecla
de área .
2 Seleccionar {DISPLAY} (VISUALIZAR).
3Seleccionar {GO TO LAST RUNG} (IR A LA ÚLTIMA LINEA).
Va a la última línea del programa de ladder.
AREA
0001 #20010 #40030
0002 #20012 #40014
0003 #20013 #70030
0004 #20020 #70031
0005 #20021 #70046
0006 #20022
0007 #20023 #40047
0008 #20026 #40600
0009 #20027 #40600
0000 #20010 #30010
Option
Monitoring
Help
Display
Edit
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:531 Line:0000/0263
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
HeaderInformation
InstructionUse Table
RelayUse Table
DisplayMnemonic
Go ToFirst Rung
Go ToLast Rung
AREA
0001 #20010 #40030
0002 #20012 #40014
0003 #20013 #70030
0004 #20020 #70031
0005 #20021 #70046
0006 #20022
0007 #20023 #40047
0008 #20026 #40600
0009 #20027 #40600
0000 #20010 #30010
Option
Monitoring
Help
Display
Edit
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:531 Line:0000/0263
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
HeaderInformation
InstructionUse Table
RelayUse Table
DisplayMnemonic
Go ToLast Rung
Go ToFirst Rung
MRS6034ES-ch1.fm Revised: 07-09-17 Page 31
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
Ir a líneaEsta función permite ir al número de línea designado.
Operación Explicación
1
Mover el cursor al menú de instrucciones pulsando la tecla
de área .
2 Seleccionar {EDIT} (EDITAR).
3 Seleccionar {GO TO RUNG} (IR A LINEA).
Aparece el cuadro de diálogo siguiente. Introducir el número de línea y pulsar la tecla [ENTER]. El cursor va al número de línea de destino.
AREA
0001 #20012 #40030
0002 #20013 #40014
0003 #20020 #70030
0004 #20021 #70031
0005 #20022 #70046
0006 #20023 #70045
0007 #20026 #40047
0008 #20027 #40600
0009 #11284 #70101
0000 #20010 #70010
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
Display
Option
Monitoring
Help
EditFind Forward
Cut Rung
Copy Rung
Insert Paste Rung
Find Value
Find Backward
InsertNew Rung
Compile
Go To Rung
Find OutputRelays
Ladder View MAKER MODEnter a Rung No.
OK Cancel
Rung No. 50
0051
0052
0050#20260
GRP#00240
#20270GRP
#00250
#20280GRP
#00260
[Enter]
Page 32 Revised: 07-09-17 MRS6034ES-ch1.fm
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
Encontrar valorEsta función permite buscar valores tales como relés, registros y números decimales y luego ir a los ladders en los cuales se utilizan los valores buscados.
Operación Explicación
1
Mover el cursor al menú de instrucciones pulsando la tecla
de área .
2 Seleccionar {EDIT} (EDITAR).
3 Seleccionar {FIND VALUE} (BUSCAR VALOR).
Aparece el cuadro de diálogo para introducir valores. Introducir el número de relé al cual se ha de hacer referencia y luego pulsar [ENTER]. El cursor va al ladder de destino en uso.
AREA
0001 #20012 #40030
0002 #20013 #40014
0003 #20020 #70030
0004 #20021 #70031
0005 #20022 #70046
0006 #20023 #70045
0007 #20026 #40047
0008 #20027 #40600
0009 #11284 #70101
0000 #20010 #70010
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
Display
Option
Monitoring
Help
EditFind Forward
Cut Rung
Copy Rung
Insert Paste Rung
Find Backward
InsertNew Rung
Compile
Find Value
Go To Rung
Find OutputRelays
Los valores pueden designarse por tipos.Relé: Número de relé (#xxxxx)Registro: Número de registro (Mxxx)Constante: Número decimalOK
Relay
CancelRelay
RegisterConstant
Relay, Register or Constant
MRS6034ES-ch1.fm Revised: 07-09-17 Page 33
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
Las funciones “FIND BACKWARD” (BUSCAR HACIA ATRÁS) y “FIND FORWARD” (BUSCAR HACIA ADELANTE) están disponibles sólo para la operación de buscar valor.
Buscar hacia atrásEsta función permite buscar el valor designado hacia atrás a partir de la línea actual, es decir, buscar hacia números de línea menores que el número de línea actual.
Buscar hacia adelanteEsta función permite buscar el valor designado hacia adelante a partir de la línea actual, es decir, buscar hacia números de línea mayores que el número de línea actual.
El dato objeto de recuperación para las funciones “FIND BACKWARD” (BUSCAR HACIA ATRÁS) o “FIND FORWARD” (BUSCAR HACIA ADELANTE) es el valor configurado mediante la función “FIND VALUE” (BUSCAR VALOR). El valor del objeto de recuperación permanece invariable a no ser que se introduzca el valor nuevo mediante la función “FIND VALUE” (BUSCAR VALOR). Esta función permite entender fácilmente dónde y cómo se utiliza el valor.
Operación Explicación
1 Seleccionar {EDIT} (EDITAR) después de buscar valores.
2 Seleccionar {FIND BACKWARD} (BUSCAR HACIA ATRÁS).
0001 #20012 #40030
0002 #20013 #40014
0003 #20020 #70030
0004 #20021 #70031
0005 #20022 #70046
0006 #20023 #70045
0007 #20026 #40047
0008 #20027 #40600
0009 #11284 #70101
0000 #20010 #70010
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
Display
Option
Monitoring
Help
EditFind Forward
Cut Rung
Copy Rung
Insert Paste Rung
InsertNew Rung
Compile
Go To Rung
Find Backward
Find Value
Find OutputRelays
0001 #20012 #40030
0002 #20013 #40014
0003 #20020 #70030
0004 #20021 #70031
0005 #20022 #70046
0006 #20023 #70045
0007 #20026 #40047
0008 #20027 #40600
0009 #11284 #70101
0000 #20010 #70010
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
Display
Option
Monitoring
Help
Edit
Cut Rung
Copy Rung
Insert Paste Rung
InsertNew Rung
Compile
Go To Rung
Find Value
Find Forward
Find Backward
Find OutputRelays
Page 34 Revised: 07-09-17 MRS6034ES-ch1.fm
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
Buscar relés de salidaEsta función permite buscar números de relé definidos para instrucciones de salida del programa de ladder.
Operación Explicación
1
Mover el cursor al menú de instrucciones pulsando la tecla
de área .
2 Seleccionar {EDIT} (EDITAR).
3Seleccionar {FIND OUTPUT RELAYS} (BUSCAR RELÉS DE SALIDA).
Aparece el cuadro de diálogo para introducir valores. Introducir el número de relé al cual se ha de hacer referencia y luego pulsar [ENTER]. El cursor va al ladder de destino en uso.
AREA
0001 #20012 #40030
0002 #20013 #40014
0003 #20020 #70030
0004 #20021 #70031
0005 #20022 #70046
0006 #20023 #70045
0007 #20026 #40047
0008 #20027 #40600
0009 #11284 #70101
0000 #20010 #70010
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
Display
Option
Monitoring
Help
Edit
Cut Rung
Copy Rung
Insert Paste Rung
InsertNew Rung
Compile
Go To Rung
Find Value
Find Backward
Find Forward
Find Output Relays
Enter an Output Relay No
OK
Relay 40600
Cancel
MRS6034ES-ch1.fm Revised: 07-09-17 Page 35
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
1.3.6 Otras funciones Información de cabecera
Operación Explicación
1
Mover el cursor al menú de instrucciones pulsando la tecla
de área .
2 Seleccionar {DISPLAY} (VISUALIZAR).
3Seleccionar {HEADER INFOR-MATION} (INFORMACIÓN DE CABECERA).
Aparece la ventana de diálogo de Información de Cabecera.
El cuadro de diálogo de Información de Cabecera consta de lo siguiente:NOMBRE: Indica nombres de ladder. (Los nombres de ladder no pueden edi-
tarse).REGISTRO DEL SISTEMA Define el valor inicial del registro del sistema. Los números de registro que deben asignarse son los siguientes:
AREA
0001 #20012 #40030
0002 #20013 #40014
0003 #20020 #70030
0004 #20021 #70031
0005 #20022 #70046
0006 #20023
0007 #20026 #40047
0008 #20027 #40600
0009 #11284 #70101
0000 #20010 #70010
Option
Monitoring
Help
Display
Edit
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
InstructionUse Table
RelayUse Table
DisplayMnemonic
Go ToLast Rung
HeaderInformation
Go ToFirst Rung
ARCWELDNAME Cancel
SYSTEM REGISTER01
30
02
10
03
2
04
3
05
5
06
1
07 08
3
09
0
10
01
11
0
12
0
13
0
14
0
15
0
16
0
17 18
0
19
0
20
00
21
0
22
0
23
0
24
0
25
0
26
0
27 28
0
29
0
30
00
31
0
32
0
33
0
34
0
35
0
36
0
37 38
0
39
0
40
00
Header Information
Números de registrosNúmeros de registros del sistema en el cuadro de diálogo de información de cabecera
M460 01
M461 02
: :
M499 40
Page 36 Revised: 07-09-17 MRS6034ES-ch1.fm
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
Tabla de uso de instruccionesA la hora de editar programas de ladder se utilizan diversos números de relé. Las otras dos o más líneas pueden utilizar el número de relé actualmente utilizado. Véase esta instrucción cuando desee conocer el estado de uso de éste número de relé por otras líneas.
Operación Explicación
1
Mover el cursor al menú pulsando la tecla
de área .
2 Seleccionar {DISPLAY} (VISUALIZAR).
3Seleccionar {INSTRUCTION USE TABLE} (TABLA DE USO DE INSTRUCCIONES).
Aparece el cuadro de diálogo para introducir valores. Introducir el valor al cual se desea hacer referencia y luego pulsar [ENTER].
Aparece el cuadro de diálogo de la Tabla de uso de instrucciones.
AREA
0001 #20012 #40030
0002 #20013
0003 #20020 #70030
0004 #20021 #70031
0005 #20022 #70046
0006 #20023
0007 #20026 #40047
0008 #20027 #40600
0009 #11284 #70101
0000 #20010 #70010
Option
Monitoring
Help
Display
Edit
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
RelayUse Table
DisplayMnemonic
Go ToLast Rung
HeaderInformation
Go ToFirst Rung
InstructionUse Table
Los valores pueden designarse por tipos.Relé: Número de relé (#xxxxx)Registro: Número de registro (Mxxx)Constante: Número decimalOK
Relay
CancelRelay
RegisterConstant
Relay, Register or Constant
OUTSTRNOTGRPTMRCNTADDSUB
CloseRelay, Register or Constant
#700010
System Section User Section
Instruction Type Rung Containing Item
Instruction Use Table
17 0
MRS6034ES-ch1.fm Revised: 07-09-17 Page 37
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
3
(Cont.) Seleccionar {INSTRUCTION USE TABLE} (TABLA DE USO DE INSTRUCCIONES).
El cuadro de diálogo de la Tabla de uso de instrucciones consta de lo siguiente.• Valor (V): El valor es un objeto de recuperación. Habitualmente se indica un
elemento del valor, pero en ocasiones especiales se indican dos o más elementos. En este caso, elija un valor deseado.
• Tipo (P) El diagrama indica las instrucciones de ladder. Los números de línea
indicados en la “Línea de instrucción Nº (L)” pueden limitarse seleccionando elementos del diagrama de árbol.
Por ejemplo, al seleccionar “STR” en el Tipo (P), los números de línea que utilizan el número de relé asignado a la instrucción “STR” se indican en la matriz, Nº de Línea de Instrucción (L).
• Nº de línea de instrucción (L) Indica los números de línea que utilizan el valor seleccionado en el
Valor (V).Los números actualmente utilizados se indican en los siguientes colores.
Rojo: Se utiliza en el programa de ladder del sistema. Azul: Se utiliza en el programa de ladder de usuario.
Operación Explicación
Page 38 Revised: 07-09-17 MRS6034ES-ch1.fm
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
Tabla de uso de relésA la hora de editar programas de ladder se utilizan diversos números de relé. Consulte esta instrucción a la hora de localizar qué línea utiliza el número de relé actualmente utilizado o a la hora de buscar números de relé no utilizados.
Operación Explicación
1
Mover el cursor al menú pulsando la tecla
de área .
2 Seleccionar {DISPLAY} (VISUALIZAR).
3Seleccionar {RELAY USE TABLE} (TABLA DE USO DE RELÉS).
Aparece el cuadro de diálogo Tabla de uso de relés.
El diálogo de la Tabla de uso de relés consta de los siguientes elementos.
Matriz de estado de uso: Los números de relé utilizados se indican en los siguientes colores. Rojo: Se utiliza en el programa de ladder del sistema. Azul: Se utiliza en el programa de ladder de usuario. Púrpura: Se utiliza en los programas de ladder tanto del sistema
como de usuario.
Una celda del eje vertical de la matriz indica diez números de relé como una unidad (los números por encima del dígito de 10). Mientras que una celda del eje horizontal de la matriz indica el dígito 1 del número de relé.
A la hora de seleccionar la celda coloreada de la matriz, la lista de los números de línea que utilizan los relés designados se indica en el cuadro “Número de línea que utiliza el relé”.
AREA
0001 #20012 #40030
0002 #20013
0003 #20020 #70030
0004 #20021 #70031
0005 #20022 #70046
0006 #20023
0007 #20026 #40047
0008 #20027 #40600
0009 #11284 #70101
0000 #20010 #70010
Option
Monitoring
Help
Display
Edit
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
DisplayMnemonic
Go ToLast Rung
HeaderInformation
Go ToFirst Rung
RelayUse Table
InstructionUse Table
7 6 5 4 3 2 1 0
RELAY USE TABLE
Close
System Section User Section Both
4xxxx 0 Find1st Digit Enter Number
Relay No. 40010
Relay Use Table
Used in Rung(s)
S:00064 -( )-
400004001040020400304004040050400604007040080400904010040110
MRS6034ES-ch1.fm Revised: 07-09-17 Page 39
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
3
(Cont.) Seleccionar {RELAY USE TABLE} (TABLA DE USO DE RELÉS).
• El primer dígito El estado de uso se indica en 10.000 números mostrados como una
unidad en la matriz de estado de uso. Seleccionar el primer dígito del número de relé que se desee indicar en el cuadro “Primer Dígito”.
• Introducir número Introducir el número de relé y luego pulsar {SEARCH} (BUSCAR). El
número de relé designado se indica en la matriz de estado de uso.
• Utilizado en línea(s) Los números de línea que utilizan el relé se indican junto con la
siguiente información de líneas de los programas de ladder.
Operación Explicación
S:0008
Instrucción de
Nº de línea
S..Sección del
U..Sección del
ladder
sistema
usuario
Page 40 Revised: 07-09-17 MRS6034ES-ch1.fm
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
Visualización de mnemónicosEsta función permite indicar una línea del programa de ladder designado en forma de códigos mnemónicos.A la hora de editar programas de ladder se utilizan diversos números de relé. Las otras dos o más líneas pueden utilizar el número de relé actualmente utilizado. Véase esta instrucción cuando desee conocer el estado de uso de éste número de relé por otras líneas.
Operación Explicación
1Mover el cursor al ladder que se desee visualizar en forma de códigos mnemónicos.
2
Mover el cursor al menú pulsando la tecla
de área .
3 Seleccionar {DISPLAY} (VISUALIZAR).
4Seleccionar {DISPLAY MNEMONIC} (VISUALIZAR MNEMÓNICOS).
Aparece el diálogo de códigos mnemónicos.
AREA
0001 #20012 #40030
0002 #20013
0003 #20020 #70030
0004 #20021 #70031
0005 #20022 #70046
0006 #20023
0007 #20026 #40047
0008 #20027 #40600
0009 #11284 #70101
0000 #20010 #70010
Option
Monitoring
Help
Display
Edit
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Go ToLast Rung
HeaderInformation
Go ToFirst Rung
InstructionUse Table
DisplayMnemonic
RelayUse Table
MNEMONIC CODE
LINE NO. 0000
STR #20010OUT #70010
MRS6034ES-ch1.fm Revised: 07-09-17 Page 41
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
Abrir archivo de etiquetas de relésEsta función permite visualizar nombres de relés/registros.
Operación Explicación
1
Copiar el archivo de nombres (*.NAM) creado con el editor de Ladder (edición fuera de línea) a una tarjeta CompactFlash.
2Insertar la tarjeta CompactFlash en la ranura de la consola de programación.
3 Seleccionar {Option} (Opción).
4Seleccionar {Open relay label file} (Abrir archivo de etiquetas de relés).
Se visualizan los nombres de relés/registros.
Main Menu Short Cut
0001#70025 #40057
0002
#70025
0003
#70025 #40042
0004
#70025 #40056
#70030 #40090
#70031
#70032
#70033
#50080 #70021
0000 #80011 #70025
#82014
#82015
#82016
#70034
#50081
#70036
#50083
#50080
#50082
#50063
#40090
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
Display
Edit
Monitoring
Help
Option
Hide RelayName
Show RelayName
Open RelayLabel File
SystemSection
User Section
Font Small
Font Medium
Font Large
Font Huge
Main Menu Short Cut
Edit
Display
Option
Monitoring
Help
0002
0003
#70025 #40042
0004
#70025 #40056
#70030 #40090
#70031
#70032
#70033
#70021
#82015
#82016
#70034
#50081
#70036
#50083
#50080
#50082
#50063
#40090
0005
REMOTEC MD RMT
REMOTEPP PRHBT
INCUBE1
CUBE2
INCUBE3
CUBE4
CUBE1
CUBE3
SLMT RLS
CMD RMT
PP PRHBT
S_WAIT1
#50080
#50081
#50082
#50083
CUBE1
CUBE2
CUBE3
CUBE4
S_WAIT1
IN4PRHBT
IN2PRHBT
IN3PRHBT
IN1PRHBT
EDIT DISPLAY UTILITYDATA
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
Page 42 Revised: 07-09-17 MRS6034ES-ch1.fm
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
¡Información! Almacenar el archivo de nombres (*.NAM) en el directorio raíz de la tarjeta CompactFlash. El Editor de ladder visualiza el nombre abreviado (formado por hasta 8 caracteres de un
byte) del archivo de nombres (*.NAM) para la visualización de los nombres de relés/registros.Sin embargo, observe que leerá el archivo de nombres cuyo nombre de archivo e información de cabecera coincidan.(Ejemplo)Si se visualizan los ladders de la aplicación de soldadura por arco, el Editor de ladder lee el archivo de nombres para la aplicación de soldadura por arco “ARCWELD.NAM” para visualizar los nombres de cada relé/registro.
Los nombres de relés/registros se visualizarán automáticamente si ya está insertada una tarjeta CompactFlash que contenga el archivo de nombres en la ranura de la con-sola de programación al arrancar el Editor de ladder.
Para hacer que los nombres sean invisibles, seleccionar {Option} (Opción) y luego {Hide relay name} (Ocultar nombre de relé) en el menú. Para hacer los nombres de nuevo visi-bles, seleccionar {Option} (Opción) y luego {Show relay name} (Mostrar nombre de relé).
La función de indicación de nombres está habilitada en el NX100 cuya versión es “NS3.00” o en una versión posterior. (Para comprobar la versión del NX100, hacer clic en {Main menu} (Menú principal) y seleccionar {SYSTEM INFO} (INFO DEL SISTEMA) y luego {VERSION} (VERSIÓN).
MRS6034ES-ch1.fm Revised: 07-09-17 Page 43
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
Introducir el nombreEsta función permite operaciones de edición de un nombre de relé/registro
Operación Explicación
1
Mover el cursor a la línea objeto para registrar el nombre del relé/registro y pulsar [SELECT] (SELECCIONAR).
2 Seleccionar {Input} (Entrada).
3 Seleccionar {Input name} (Introducir nombre).
00
00 01 02 03 04 05 06 07 09
01
02
03
04
05
06
07
08
#70010#20010
Main Menu Short Cut
Ladder Edit MAKER Mode User Ladder Step:3183 Line:0000/0281
Relay Calc Logical Shift BCD Input Insert Delete Operation
Edit
Display
Option
Help
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
00
00 01 02 03 04 05 06 07 09
01
02
03
04
05
06
07
08
#70010#20010
Input Value
Input Name
Main Menu Short Cut
Ladder Edit MAKER Mode User Ladder Step:3183 Line:0000/0281
Relay Calc Logical Shift BCD Input Insert Delete Operation
Edit
Display
Option
Help
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Page 44 Revised: 07-09-17 MRS6034ES-ch1.fm
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
4 Introducir una etiqueta y comentarios.
Mover el cursor a la instrucción objeto para entrada de etiqueta/comentarios y pulsar [SELECT] (SELECCIONAR).
Aparece un cuadro de diálogo Editar etiquetas y Comentarios.
5 Seleccionar {Character input} (Entrada de caracteres).
Aparece una ventana con un teclado por software. Para los detalles de procedimiento, véase “1.2.7 Entrada de Caracteres” que se explica en el “MANUAL DEL OPERADOR DEL NX100” (específico de la aplicación).
6 Ejecutar la operación de entrada.
Los caracteres introducidos se registarán como “Etiqueta” en el cua-dro de diálogo Editar etiquetas y Comentarios al terminar la operación de entrada.
Operación Explicación
#20010
Relay Calc Logical
00
00 01 02 03
01
No.#20010
Edit Labels and Comments
Label
Comment
Close
Update
Character Input
1 2 3 4 5 6 7 8 9 0
OIUYTREWQ
A S D F
Z X C V
G
B
H
N
J K L
M Space
[Result]
KEYBOARD SYMBOL
P
BackSpace
Cancel
Enter
Main Menu Short Cut
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
CapsLockOFF
No.#20010
Edit Labels and Comments
Label
Comment
Close
Update
Character Input
EXIN-01
MRS6034ES-ch1.fm Revised: 07-09-17 Page 45
Editor de ladder (diagrama de contactos)
Ventana del editor de ladder (diagrama de contactos)
¡Información! La operación de visualización o edición de los nombres de relé/registro con el Editor de
ladder está habilitada únicamente para la etiqueta (un nombre abreviado compuesto por hasta 8 caracteres de un byte) del archivo de nombres (*.NAM).
Aparecerá un mensaje si no está insertada en la ranura de la consola de programación un tarjeta CompactFlash que contenga el archivo de nombres. Hacer clic en el botón {Update} (Actualizar) una vez de nuevo tras insertar la tarjeta CompactFlash en la ranura.
7 Hacer clic en el botón {Update} (Actualizar).
Se actualizará la ventana de ladder y el archivo de nombres.
Operación Explicación
00
00 01 02 03 04 05 06 07 09
01
02
03
04
05
06
07
08
#70010#20010EXIN-01
No.#20010
Edit Labels and Comments
Label
Comment
Close
Update
Character Input
EXIN-01
Main Menu Short Cut
Ladder Edit MAKER Mode User Ladder Step:3183 Line:0000/0281
Relay Calc Logical Shift BCD Input Insert Delete Operation
Edit
Display
Option
Help
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Input Name
Page 46 Revised: 07-09-17 MRS6034ES-ch1.fm
Editor de ladder (diagrama de contactos)
2. Función de monitorización de ladder (diagrama de contactos)
Operación Explicación
1Seleccionar {IN/OUT} (ENTRADA/SALIDA) en el Menú principal
2Seleccionar {LADDER EDITOR} (EDITOR DE LADDER)
Al hacerlo, aparece la ventana de Vista de ladder de Usuario.
3 Mover el cursor al menú pulsando [AREA]
Aparece la visualización seleccionada del monitor del Ladder de Usuario.
4 Seleccionar {MONITORING} (MONITORIZACIÓN)
Reseleccionar {MONITORING} (MONITORIZACIÓN) cuando se termine la visualización del monitor.
¡Información!El monitor de ladder (diagrama de contactos) no está disponible en la edición.La función de monitor de ladder (diagrama de contactos) puede utili-zarse bien antes de la edición o después de compilar y guardar el pro-grama de ladder (diagrama de contactos).
Main Menu Short Cut ! Turn on servo power
0001 #20012 #40030
0002 #20013
0003 #20020 #70030
0004 #20021 #70031
0005 #20022 #70046
0006 #20023
0007 #20026 #40047
0008 #20027 #40600
0009 #11284 #70101
0000 #20010 #70010
#40014
#70045
Ladder View MAKER Mode User Ladder Step:529 Line:0000/0262
Edit
Display
Option
Monitoring
Help
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Ladder Monitor MAKER Mode User Ladder Step:529 LinE
0001 #20012 #40030
0000 #20010 #70010
La línea se indica en rojo cuando se conecta el circuito de ladder.
La línea se indica en negro cuando se desconecta el circuito de ladder.
MRS6034ES-ch2.fm Revised: 07-09-17 Page 47
Specifications may be subject to change without notice
MOTOMAN Group companies:
AT MOTOMAN robotec GmbHAm concorde Park 1, B6/108-110, AT-2320 Schwechat-Wien, AustriaPhone +43-1-707-9324-15
CZ MOTOMAN robotec Czech s.r.o.Jeremiasova 1422/7b, CZ-155 00 Prague, Czech RepublicPhone +420-251-618-430
DE MOTOMAN robotec GmbHIm Katzenforst 2, DE-61476 Kronberg/Taunus, GermanyPhone: +49-6173-60-77-30
DK MOTOMAN Robotics Europe ABRobotcenter DanmarkHelge Nielsens Allé 7, 2E, DK-8723 Løsning, DenmarkPhone: +45-7022-2477
ES MOTOMAN Robotics Iberica S.L.Avenida Marina 56, Parcela 90, ES-08830 St. Boi de Llobregat (Barcelona), SpainPhone: +34-93-6303478
FI MOTOMAN Robotics Finland OYMessinkikatu 2, FI-20380 Turku, FinlandPhone: +358-403000600
FR MOTOMAN Robotics SARLRue Nungesser et Coli, D2A Nantes-Atlantique, FR-44860 Saint-Aignan-de-Grand-Lieu, FrancePhone: +33-2-40131919
IT MOTOMAN Robotics Italia SRLVia Emilia 1420/16, IT-41100 Modena, ItalyPhone: +39-059-280496
NL MOTOMAN benelux B.VZinkstraat 70, NL-4823 AC Breda, NetherlandsPhone: +31-76-5302305
PT MOTOMAN Robotics Iberica S.L.Z. Ind. Aveiro Sul, Lote 21, N. S. Fátima, PT-3810 Aveiro, PortugalPhone: +351-234 943 900
SE MOTOMAN Robotics Europe ABBox 504, SE-385 25 Torsås, SwedenPhone: +46-480-417800
SI MOTOMAN robotec d.o.o.Lepovce 23, SI-1310 Ribnica, SloveniaPhone: +386-1-8372410
SI RISTRO d.o.o.Lepovce 23, SI-1310 Ribnica, SloveniaPhone: +386-61-8372410
UK MOTOMAN Robotics UK LtdJohnson Park, Wildmere Road, Banbury, Oxon OX16 3JU, Great BritainPhone: +44-1295-272755
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CZ Hadyna International spol. s.r.o.Ostrava-Marianske Hory +420 596 622 636
CZ SP-Tech s.r.o.Nymburk +420 325 515 105
CH Messer Schweisstechnik AGDällikon +41-1-8471717
GR Kouvalias Robotics Avlona Attica +30-22950 42902
HU Rehm Hegesztéstechnika KftBudapest +36-30-9510065
IL KNT Engineering LtdBeit Shemesh +972-2-9905882
IL Uniweld LtdYavne +972-8-9328080
NO Optimove asLierstranda +47-32240600
PL Rywal-RHC Sp.z.o.oTorun +48 56 66 93 800
RU Weber ComechanicsMoscow +7 495 105 88 87
TR Teknodrom Robotics & Automation INCGebze/Kocaeli +90 262 678 8820
ZA Robotic Systems SA PTY LtdJohannesburg +27-11-6083182
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