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用户手册

控制产品 - PLUTO 安全 PLC 网关 PROFIBUS GATE-P1/P2 DeviceNet GATE-D1/D2 CANopen GATE-C1/C2 Ethernet GATE-E1/E2

2 | ABB | PLUTO 安全 PLC 网关用户手册 | 1SXF172009M2009

版本历史：

版本日期更改 1A 2006-04-20 第一版

2A 2006-10-12

K 按钮的新功能。更新 PROFIBUS (请求/响应数据、诊断数据...)。更新 CANopen (EDS 文件、DI 开关...)。更新 DeviceNet (EDS 文件、DI 开关...)。

2B 2007-04-19 更新信息及修改错误信息。

3A 2007-12-10 更新 Ethernet 网关 GATE-E1 的说明。更新 GATE-P1 和 GATE-E1 的附加数据。文本其他部分内容的微型调整。

4A 2008-06-16 关于 Modbus TCP 通讯(GATE-E1)的澄清说明。更新 DeviceNet (GATE-D1)的附加数据。

4B 2008-08-07 更新两个标题的编号 (以前丢失)，所有附属章节的编号也进行了重

编。更新参考信息。

5A 2009-09-11 更新 Profinet 信息。更新附加数据超时的信息。更新关于通过 PLC 设置网关节点号的信息。

6A 2010-11-22 更新 CANopen 附加数据/网关节点号。更新 GATE-x2 版网关。

7A 2011-05-19 少量文字修改。标准功能块更新（B42 AS-i）。

8A 2011-05-30 增加一些关于 E1/E2 的管理器开关的建议。 9A 2011-06-15 增加B42 AS-i全局变量表。

对用户自定义模块输入 “No” 做声明。少量文字修改。

参考文献：

编号：内容 1 Pluto 硬件操作说明

Pluto 编程手册 2 www.profibus.com

PROFIBUS 和 PROFINET 的主页。

3 www.odva.org DeviceNet 和 EtherNet/IP(EIP)的主页。

4 www.can-cia.org CANopen 的主页。

5 www.modbus.org Modbus TCP 的主页。


目录： 1 概览 ........................................................................................................................................................ 6 2 硬件 ........................................................................................................................................................ 7 2.1 安装 ...................................................................................................................................................... 8 2.2 电源 ...................................................................................................................................................... 8 2.3 总线电气隔离 ........................................................................................................................................ 8 2.4 总线电缆屏蔽 ........................................................................................................................................ 8 2.5 K 按钮 ................................................................................................................................................... 8 3 Pluto 总线 ............................................................................................................................................. 10 3.1 接线 .................................................................................................................................................... 10 3.2 波特率检测，Pluto 总线 ..................................................................................................................... 10 3.3 Pluto 总线指示灯 ................................................................................................................................ 10 3.4 Pluto 总线地址 .................................................................................................................................... 10 3.4.1 通过 DIP 开关设置地址 ........................................................................................................................ 10 3.4.2 通过 PLC 设置地址 .............................................................................................................................. 11 4 发送到/来自 Pluto 的数据 ..................................................................................................................... 12 4.1 Pluto 状态 ........................................................................................................................................... 12 4.2 来自 Pluto 的全局数据 ........................................................................................................................ 12 4.3 来自 Pluto 的附加数据 ........................................................................................................................ 13 4.3.1 端子配置, GATE-E1/E2 ....................................................................................................................... 14 4.3.2 端子配置, GATE-D1/D2 和 GATE-C1/C2 ............................................................................................ 15 4.3.3 附加数据布局 ....................................................................................................................................... 16 4.3.3.1 用户自定义功能块 ................................................................................................................................ 16 4.3.3.2 标准功能块 ........................................................................................................................................... 16 4.3.4 Pluto PLC 的编程 ................................................................................................................................. 19 4.3.4.1 功能块库 .............................................................................................................................................. 19 4.3.4.2 功能块的使用 ....................................................................................................................................... 19 4.3.4.3 Pluto 程序中的应用示例 ....................................................................................................................... 20 4.4 发送到 Pluto 的数据 ............................................................................................................................ 22 4.4.1 使能位 .................................................................................................................................................. 22 4.4.2 传输循环时间 ....................................................................................................................................... 22 4.4.3 超时时间 .............................................................................................................................................. 22 4.5 在 Pluto 中 -接收来自网关的外部数据 ................................................................................................ 22 4.5.1 Pluto 接收数据设置 .............................................................................................................................. 23 4.5.2 Pluto 中外部数据的编址 ....................................................................................................................... 23 4.5.3 PLC 程序中外部变量的连接 ................................................................................................................. 24 4.5.3.1 功能块“Ext_Sig” ................................................................................................................................... 24 4.5.3.2 功能块“Ext_Val” ................................................................................................................................... 24 4.5.3.3 功能块“ExtVarBlock” ............................................................................................................................ 24 5 PROFIBUS .......................................................................................................................................... 26 5.1 接线 .................................................................................................................................................... 26 5.1.1 波特率 .................................................................................................................................................. 26 5.2 PROFIBUS 指示灯 ............................................................................................................................. 27 5.3 地址开关 ............................................................................................................................................. 27 5.4 GSD 文件 ............................................................................................................................................ 28 5.4.1 通用配置 .............................................................................................................................................. 29 5.4.2 模块- 发送数据到 Pluto 数据包 ............................................................................................................. 29 5.4.3 模块- 请求/响应本地数据 ..................................................................................................................... 30 5.4.3.1 输出数据 .............................................................................................................................................. 30 5.4.3.2 输入数据 .............................................................................................................................................. 30 5.4.3.3 获取数据的步骤 .................................................................................................................................... 31 5.4.3.4 Pluto 变量的结构 .................................................................................................................................. 32 5.4.3.5 文本结构示例 ....................................................................................................................................... 34 5.4.4 配置的确认 ........................................................................................................................................... 35 5.4.5 诊断数据 ................................................................................................................................ 36 6 DeviceNet ............................................................................................................................................ 37


6.1 接线 .................................................................................................................................................... 37 6.2 MNS 指示灯 ........................................................................................................................................ 37 6.3 DIP 开关 ............................................................................................................................................. 37 6.3.1 波特率设置 ........................................................................................................................................... 38 6.3.2 MAC ID ................................................................................................................................................ 38 6.3.3 编程模式 .............................................................................................................................................. 39 6.3.3.1 编程模式可用的设置 ............................................................................................................................ 39 6.4 配置 .................................................................................................................................................... 39 6.4.1 附加数据配置 ....................................................................................................................................... 39 6.4.2 期望节点配置 ....................................................................................................................................... 40 6.5 EDS 文件及数据长度设置 ................................................................................................................... 41 6.5.1 输入数据分配 - 来自 Pluto 的数据 ........................................................................................................ 42 6.5.1.1 状态数据 .............................................................................................................................................. 42 6.5.1.2 Pluto 全局变量 ..................................................................................................................................... 42 6.5.2 输出数据分配 - 到 Pluto 的数据............................................................................................................ 43 6.5.3 本地数据 .............................................................................................................................................. 43 6.5.4 配置的确认 ........................................................................................................................................... 44 7 CANopen ............................................................................................................................................. 45 7.1 接线 .................................................................................................................................................... 45 7.2 状态指示灯 ......................................................................................................................................... 45 7.3 DIP 开关 ............................................................................................................................................. 45 7.3.1 波特率设置 ........................................................................................................................................... 46 7.3.2 节点号 .................................................................................................................................................. 46 7.3.3 来自 Pluto 的数据传输量 ...................................................................................................................... 46 7.3.4 编程模式 .............................................................................................................................................. 47 7.3.4.1 编程模式可用的设置 ............................................................................................................................ 48 7.3.5 CAN 网桥模式 ...................................................................................................................................... 49 7.4 EDS 文件 ............................................................................................................................................ 49 7.4.1 TPDO 的配置 ....................................................................................................................................... 50 7.4.2 到 Pluto 的数据配置 ............................................................................................................................. 51 7.4.3 附加数据 .............................................................................................................................................. 51 7.4.4 Pluto 网关节点号 .................................................................................................................................. 52 7.4.5 PDO 映射 ............................................................................................................................................. 52 7.4.6 输入数据分配 - 到 Pluto 的数据............................................................................................................ 53 7.4.7 输出数据分配 - 到 Pluto 的数据............................................................................................................ 53 7.4.8 本地数据 .............................................................................................................................................. 53 7.4.9 网关节点号 ........................................................................................................................................... 53 7.4.10 使能 TPDO ........................................................................................................................................... 54 7.4.11 附加数据的配置 .................................................................................................................................... 54 8 CAN 网桥模式 ...................................................................................................................................... 55 8.1 Pluto 滤波器 ........................................................................................................................................ 55 9 Ethernet 网关 ....................................................................................................................................... 57 9.1 接线 .................................................................................................................................................... 57 9.2 DIP 开关 ............................................................................................................................................. 57 9.3 Ethernet 网关设置 .............................................................................................................................. 58 9.3.1 更改 IP 地址 ......................................................................................................................................... 58 9.4 协议 .................................................................................................................................................... 59 9.4.1 网页 ................ .................................................................................................................................... 59 9.4.2 Modbus TCP ........................................................................................................................................ 59 9.4.3 EtherNet/IP (EIP) ................................................................................................................................. 60 9.4.4 PROFINET ........................................................................................................................................... 64 9.4.4.1 配置文件 .............................................................................................................................................. 64 9.4.4.2 西门子配置 ........................................................................................................................................... 65 9.4.5 终端 ASCII TCP 服务器 ....................................................................................................................... 65 9.4.6 二进制 TCP 服务器 .............................................................................................................................. 66 9.5 指示灯 ................................................................................................................................................. 67


9.5.1 指示灯选择 ........................................................................................................................................... 67 9.5.2 模块状态 .............................................................................................................................................. 68 9.5.3 网络状态 .............................................................................................................................................. 68 9.5.4 模块和网络状态 .................................................................................................................................... 68 9.6 配置的确认 ......................................................................................................................................... 69 10 串口功能 .............................................................................................................................................. 70 10.1 接线 .................................................................................................................................................... 70 10.2 串口通讯 ............................................................................................................................................. 70 11 技术数据 .............................................................................................................................................. 72 11.1 GATE-P1/P2 ....................................................................................................................................... 72 11.2 GATE-D1/D2 ...................................................................................................................................... 73 11.3 GATE-C1/C2 ...................................................................................................................................... 74 11.4 GATE-E1/E2 ....................................................................................................................................... 75 1 附录 A:DeviceNet EDS 说明 ................................................................................................................ 76 1.1 定义 .................................................................................................................................................... 76 1.2 参考文件 ............................................................................................................................................. 76 1.3 识别对象 (01HEX - 1 示例) .................................................................................................................... 77 1.4 报文路由器对象 (02HEX - 0 示例) ......................................................................................................... 77 1.5 DeviceNet 对象 (03HEX - 1 示例) .......................................................................................................... 78 1.6 数据集对象 (04HEX – 5 示例) ............................................................................................................. 79 1.7 连接对象 (05HEX – 3 - 8 示例) ............................................................................................................... 81 1.8 确认处理器对象 (02HEX - 1 示例) ......................................................................................................... 85 1.9 应用对象 (64HEX - 32 示例) .................................................................................................................. 86 2 附录 B:CANopen EDS 说明 ................................................................................................................. 90 2.1 对象字典 ............................................................................................................................................. 90 2.2 CAN ID’s ............................................................................................................................................. 99 3 附录 C：EtherNet/IP 对象说明........................................................................................................... 100 3.1 定义 .................................................................................................................................................. 100 3.2 识别对象 (01HEX - 1 示例) .................................................................................................................. 101 3.3 报文路由器对象 (02HEX) .................................................................................................................... 101 3.4 数据集对象 (04HEX – 5 示例) ........................................................................................................... 102 3.5 连接管理器对象 (06HEX) .................................................................................................................... 104 3.6 TCP 对象 (F5HEX - 1 示例) ................................................................................................................. 105 3.7 Ethernet 链接对象 (F6HEX - 1 示例) .................................................................................................... 106 3.8 应用对象 (64HEX - 32 示例) ................................................................................................................ 107 3.8.1 服务代码 0x32 .................................................................................................................................... 109 3.8.2 服务代码 0x33 .................................................................................................................................... 110 3.8.3 服务代码 0x34 .................................................................................................................................... 110 3.9 PCCC 对象 (67HEX - 1 示例) .............................................................................................................. 111 4 附录 D: Modbus TCP 信息 ................................................................................................................. 127 4.1 来自 Pluto 的数据 ............................................................................................................................. 127 4.2 到 Pluto 的数据 ................................................................................................................................. 129 4.3 网关配置 ........................................................................................................................................... 129 4.4 本地数据请求/响应 ........................................................................................................................... 131 4.5 串口通过请求/响应 ........................................................................................................................... 132 5 附录 E：PROFINET 信息 .................................................................................................................. 134 5.1 设备接入点 ....................................................................................................................................... 134 5.2 模块 .................................................................................................................................................. 135 5.3 模块参数 ........................................................................................................................................... 145


1 概览网关存在两个版本 GATE-x1 和 GATE-x2。 GATE-x2 将替代 GATE-x1。 GATE-x2 可替换现有系统

中安装的 GATE-x1。网关是 Pluto 总线和其它现场总线之间互相传输数据的设备。类型包括： - GATE-P1/P2，用于 Profibus-DP。 - GATE-D1/D2，用于 DeviceNet。 - GATE-C1/C2，用于 CANopen。 - GATE-E1/E2，用于采用 Modbus TCP 的 Ethernet、EtherNet/IP (EIP)或 PROFINET。 GATE-D1/D2 和 GATE-C1/C2 的第二个用途是作为 CAN-网桥(转发器)，在两个 CAN 总线之间传输

CAN 报文。如所用电缆很长，则此用途非常有用。 CAN-网桥不局限于任何特殊协议（例如 Pluto CAN 总线系统），因此适用于绝大多数 CAN 总线系统。


2 硬件

接口端子、指示灯等的位置

接口端子和 DIP 开关的位置

Pluto 总线指

示灯

“K”按钮

PC 口

指示灯现场总线

现场总线（二级总线）

PLUTO 总线

现场总线（二级总线）

DIP 开关

电源 24 V DC


2.1 安装网关安装在 35 mm DIN 导轨上。

2.2 电源设备采用的电源为 24V DC。接口端子位于封装外壳下侧。

端子说明 1 +24 V DC 2 0V

2.3 总线电气隔离 CAN 总线与 PROFIBUS 总线间电气隔离，并与 24 VDC 电源电气隔离。

2.4 总线电缆屏蔽总线接头带端子，用于连接电缆屏蔽线。

2.5 K 按钮通过 K 按钮可使用多种功能。如果在启动（打开电源）时按下，网关开始从可能下载新操作系统的

地方进入监控模式。也可以通过短时间 [.]和长时间[-]按住按钮（短的不超过 400ms，长的大于

400ms），选择以下功能：例如发送 Pluto 重启命令时，依次按下短/长/长/短，网关会发出重启命令给 Pluto 总线。

网关下侧、DIP 开关位置

SW2 - DIP 开关 2 Pluto 总线

SW1 - DIP 开关 1 其它现场总线

电源 24 VDC


按功能 . 重启 PLUTO 总线。 .. 重启网络总线(CANopen、DeviceNet 或 PROFIBUS) .-. 复位网关 -… 将网关改为监控模式 .--. 发出 PLUTO 重启命令


3 PLUTO 总线 Pluto 总线是一种 CAN 总线，这就意味着其接线要按照所有 CAN 总线的通用规则进行。有关 Pluto安全 PLC 的更多信息，请参见参考 1。

3.1 接线 Pluto 总线的接头位于封装外壳的上侧（正常安装）。如果网关放在总线的前端或末端，则必须安装一个 120Ω的终端电阻。针脚标签说明

1 CL Pluto CAN-L 2 SE Pluto CAN 总线屏蔽层 3 CH Pluto CAN-H

3.2 波特率检测，PLUTO 总线总线上有通信时，网关会自动检测 Pluto 总线的波特率。

3.3 Pluto 总线指示灯标有“Pluto 总线”的指示灯可显示 Pluto 总线的状态

LED – Pluto 总线说明备注

闪烁绿/红

查找 Pluto 总线波特率总线没有连接或总线

上没有流量。

绿色短时熄灭闪烁

检测到 Pluto 单元，波特率在网桥功能中

设置为：完全运行状态

绿色闪烁 40 /60 (通/断)

网关处于完全运行状态 Pluto 总线正在运行并接收现场总线的

SYNC/POLL/OUTPUT。 (非网桥功能模式)

保持红灯

检测到严重错误

3.4 Pluto 总线地址 3.4.1 通过 DIP 开关设置地址网关有一个地址开关 SW2，用于给 Pluto 总线分配地址有了地址后，可从 4 个不同的网关接收要发

送给 Pluto 总线的数据。

注意: 当使用“发送数据到 Pluto”时，设置不同地址对于区分多个网关

非常重要。


根据以下表格设置地址。

SW2:3 SW2:4 功能 0 (OFF) 0 (OFF) 节点地址 0 0 (OFF) 1 (ON) 节点地址 1 1 (ON) 0 (OFF) 节点地址 2 1 (ON) 1 (ON) 节点地址 3

3.4.2 通过 PLC 设置地址网关地址也可通过 PLC 设置。通过 PLC 设置网关地址多可以设置 16 个网关，而通过 DIP 开关

多只能设置 4 个。参数设置需参照下表数值。默认值是 0，即从 DIP 开关读取地址。注意：如果 DIP 开关改变了，则

网关会使用 DIP 开关的地址，直到 PLC 将其覆盖。

值功能 0 (OFF) 从 DIP 开关读取地址

1 节点地址 0 2 节点地址 1 3 节点地址 2 4 节点地址 3 5 节点地址 4 6 节点地址 5 7 节点地址 6 8 节点地址 7 9 节点地址 8

10 节点地址 9 11 节点地址 10 12 节点地址 11 13 节点地址 12 14 节点地址 13 15 节点地址 14 16 节点地址 15

注意: 要使用 7 个以上网关节点地址，Pluto 需要新版本 OS。


4 发送到/来自 Pluto 的数据本章将介绍通过网关发送到/来自 Pluto 的不同类型的数据，它也是数据编码的参考章节。例如每种网关(PROFIBUS、DeviceNet、CANopen 和 Ethernet)以不同的方式处理多少数据、来自

多少 Pluto 以及哪个 Pluto 等。

4.1 Pluto 状态此模块大小为 4 个字节或 2 个字。这些数据包含这些信息：Pluto 总线上哪些 Pluto 单元处于工作状

态。以字节为单位的状态数据编码如下：

字节 MSB LSB 0 Pluto 7 Pluto 6 Pluto 5 Pluto 4 Pluto 3 Pluto 2 Pluto 1 Pluto 0 1 Pluto 15 Pluto 14 Pluto 13 Pluto 12 Pluto 11 Pluto 10 Pluto 9 Pluto 8 2 Pluto 23 Pluto 22 Pluto 21 Pluto 20 Pluto 19 Pluto 18 Pluto 17 Pluto 16 3 Pluto 31 Pluto 30 Pluto 29 Pluto 28 Pluto 27 Pluto 26 Pluto 25 Pluto 24

4.2 来自 Pluto 的全局数据选择好后，便会一直传输 Pluto 全局变量。每个 Pluto 有 32 个全局变量，并在 Pluto 总线上始终有

效。32 个 Pluto 在全网络有 1024 个变量。所有变量都是位变量。 Pluto 全局变量： Ix.0 – Ix.17 输入(16) Qx.0 – Qx.3 安全输出(4) GMx.0 – GMx.11 全局存储器(12) (x = Pluto 节点号) 此模块大小为 4 个字节或 2 个字。来自 Pluto 的数据根据以下表格编码。 A20 和 Double 系列的 Pluto 变量以字节为单位，编码如下：

字节 MSB LSB 0 Ix.7 Ix.6 Ix.5 Ix.4 Ix.3 Ix.2 Ix.1 Ix.0 1 Ix.17 Ix.16 Ix.15 Ix.14 Ix.13 Ix.12 Ix.11 Ix.10 2 GMx.3 GMx.2 GMx.1 GMx.0 Qx.3 Qx.2 Qx.1 Qx.0 3 GMx.11 GMx.10 GMx.9 GMx.8 GMx.7 GMx.6 GMx.5 GMx.4

x 是 Pluto 的节点号。 Pluto AS-i 系列的状态变量以字节单位，编码如下：

字节 MSB LSB 0 ASIx.7 ASIx.6 ASIx.5 ASIx.4 ASIx.3 ASIx.2 ASIx.1 Ix.0 1 ASIx.15 ASIx.14 ASIx.13 ASIx.12 ASIx.11 ASIx.10 ASIx.9 ASIx.8 2 GMx.3 GMx.2 GMx.1 GMx.0 Qx.3 Qx.2 Qx.1 Qx.0 3 GMx.11 GMx.10 GMx.9 GMx.8 GMx.7 GMx.6 GMx.5 GMx.4

x 是 Pluto 节点号，ASIx.y 是安全节点 y。


Pluto B42 AS-i 系列的状态变量以字节单位，编码如下：字节 MSB LSB

0 ASIx.7 ASIx.6 ASIx.5 ASIx.4 ASIx.3 ASIx.2 ASIx.1 Ix.0 1 ASIx.15 ASIx.14 ASIx.13 ASIx.12 ASIx.11 ASIx.10 ASIx.9 ASIx.8 2 GMx.3 GMx.2 GMx.1 GMx.0 Qx.3 Qx.2 Qx.1 Qx.0 3 GMx.11 GMx.10 GMx.9 GMx.8 GMx.7 GMx.6 GMx.5 GMx.4

x 是 Pluto 节点号。

4.3 来自 Pluto 的附加数据附加数据现可适用于：

- PROFIBUS (GATE-P1/P2)，软件版本 2.0 及以上，GSD 文件版本 2.0。 - DeviceNet (GATE-D1/D2),软件版本 2.0 及以上，升级后的 EDS 文件。 - CANopen (GATE-C1/C2)，软件版本 2.0 及以上。 - Ethernet (GATE-E1/E2)，软件版本 1.2 及以上。

Pluto 总线上的每个 Pluto 都可以发送附加数据块，每个数据块含有：

- Pluto 节点号。 - 一个 IO 型编号 (用户模块的用户鉴别号)。

- 不使用 0 (零)。 - PLC 程序中的附加数据块使用用户自定义编号 1-99。 - ≥100 是标准附加数据类型(见下述表格)。 - 111 是 Pluto 全局数据的 IO 类型(用于 GATE-D1/D2 和 GATE-C1/C2)。

- 根据 IO 类型的 32 位数据。根据不同的网关，可对附加数据进行不同的配置：

- PROFIBUS (GATE-P1/P2) 对于 PROFIBUS，附加数据会增加模块数量，多出 32 个附加数据区。例如，网关会处理 32个 Pluto 全局变量区和 32 个附加数据区。注意：由于数据量太多，所以不能同时使用所有

的数据。如果需要这些数据量，则需要增加额外的网关。每个附加数据模块都有 Pluto 节点

号和 IO 类型的配置数据。

- DeviceNet (GATE-D1/D2)和 CANopen (GATE-C1/C2) DeviceNet 和 CANopen 中发给 PLC 的所有数据为固定的 32 个数据区。每个数据区都可以

分配附加数据或 Pluto 全局数据。比如，附加数据和 Pluto 全局数据可以共用相同的数据区。每个数据区都可根据 Pluto 节点号和 IO 类型编号来配置网关。 IO 类型编号可设置为 Pluto全局数据，参见6.4.1。可以通过网关的接线端子或来自 PLC 系统的显式/SDO 报文来进行配置。

注意:DeviceNet 中，使用附加数据时，节点号的位值为零。此数据中无节

点使能。

- Ethernet (GATE-E1/E2) Ethernet 网关中，允许同时使用 Pluto 全局数据和附加数据，他们分别用 Modbus TCP 和 EtherNet/IP 协议保存在不同的存储单元。对于附加数据的配置，可通过网关接线端子或

Ethernet PLC 的报文来完成。每个附加数据区都有 Pluto 节点号和 IO 类型的配置数据。


注意: 同一个 Pluto 可以用相同的 IO 类型数据分配若干附加数据区。在这

种情况下，只有第一个分配的附加数据区才能从所选的 Pluto 得到正确的数

据。 4.3.1 端子配置, GATE-E1/E2 Ethernet 网关可以通过端子来配置，如使用“addc, adds, add and bw” 等命令。下图是附加数据区 2的配置示意，该数据区从 Pluto 10 获得数据，数据属于 IO 型 103，功能块为

“ToGateway_ASi_16_31_Safe”。这些设置被保存在内部 EEPROM 中。注意：每个 Pluto 都需要在 PLC 程序中用“ToGateway_X”这个功能块。在下述例子中 Pluto 10 需要

用“ToGateway_ASi_16_31_Safe”功能块。

// Setup of Additional Data. e_gw> adds Additional Data Area [0] : 2 Data from Pluto [0] : 10 IO type : - 0 = Not used - 1-99 = User block - 100 = Error Code - 101 = B46 I20-I47 - 102 = ASi 16-31 Safe - 103 = ASi 1- 3 NonSafe In - 104 = ASi 4- 7 NonSafe In - 105 = ASi 8-11 NonSafe In - 106 = ASi 12-15 NonSafe In - 107 = ASi 16-19 NonSafe In - 108 = ASi 20-23 NonSafe In - 109 = ASi 24-27 NonSafe In - 110 = ASi 28-31 NonSafe In Select IO type [0] : 102 EEPROM write [3]. Configuration of additional data 2 done. e_gw> // Check input of Additional Data area 2 e_gw> add02 ADD 02.02 32767 e_gw> // Check current configuration. // A * before ‘10’ indicates active receive of data. e_gw> bw ... ----------------------------- PLC OUTPUT DATA : Enabled To PLUTO package 0-3 : - - - -, Timeout 0 ms ADDITIONAL DATA CONFIGURATION : Area Pluto IO-type 02 *10 ASIsafe ----------------------------- e_gw> // Clear all setting of Additional Data. e_gw> addc Clear Additional Data setting [Yes/No] ? YES EEPROM write [2]. Done! e_gw>


4.3.2 端子配置, GATE-D1/D2 和 GATE-C1/C2 DIP 开关设置成 PROG 模式时，Ethernet 网关可以通过终端命令“cs” 和 bw” 命令进行配置。更多信

息，请参见6.4.1。

// Setup of Additional Data. dnet_gw> cs Input Assembly Instance : 0 : Status Only [100] 1 : Data Only [101] 2 : Status/Data [102] Select [1]: 1 Output Assembly Instance : 0 : No Data [112] 1 : To Pluto Data [113] Select [0]: 0 IO Configuration way : 0 : Expected Node Configuration [Only global data] 1 : Additional Data Configuration [Clear current configuration] 2 : Additional Data Configuration [Keep current configuration] Select [0]: 1 Area 00 data from PLUTO 00 24 Area 00 data IO type 000 111 Area 01 data from PLUTO 00 24 Area 01 data IO type 000 100 Area 02 data from PLUTO 00 5 Area 02 data IO type 000 111 Area 03 data from PLUTO 00 5 Area 03 data IO type 000 1 Area 04 data from PLUTO 00 ... Area 31 data from PLUTO 00 Area 31 data IO type 000 Enable To PLUTO package 0 [N] ? Enable To PLUTO package 1 [N] ? Enable To PLUTO package 2 [N] ? Enable To PLUTO package 3 [N] ? To PLUTO Timeout [0 ms] : To PLUTO update time [100 ms] : Save the new configuration [y/n] YES EEPROM write [28]. e_gw> // Check current configuration. // A * before ’24’ and ‘05’ indicates active receive of data. dnet_gw> bw ----------------------------- DeviceNet bus status. ----------------------------- Node number : 3 [0x3] Bus speed : 125 kbits Bus power : VALID Bus status : OFFLINE ----------------------------- Input assembly 1 = PLUTO Data Only [102] Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type 00 *24 GLOBAL | 01 24 ErrCode | 02 *05 GLOBAL | 03 05 USER:01 Output assembly 1 = To PLUTO Data [113] Enabled To PLUTO package 0-3 : - - - -, Timeout 0 ms, Update 100 ms. ----------------------------- dnet_gw>


4.3.3 附加数据布局下面列出了 Pluto PLC 程序中用来发送附加数据的所有功能块。

注意: 若使用用户自定义功能块，编程者必须给各功能块定义一个唯

一的编号 1-99 来区分数据块（在输入“No”上），此编号用

来鉴别接收总线系统中的数据块。标准功能块已经定义了数据。 4.3.3.1 用户自定义功能块用户自定义“ToGateway_User_A” (ToGateway_UserNumber_x) 字节 MSB LSB

0 Reg_0.7 Reg_0.6 Reg_0.5 Reg_0.4 Reg_0.3 Reg_0.2 Reg_0.1 Reg_0.0 1 Reg_0.15 Reg_0.14 Reg_0.13 Reg_0.12 Reg_0.11 Reg_0.10 Reg_0.9 Reg_0.8 2 Reg_1.7 Reg_1.6 Reg_1.5 Reg_1.4 Reg_1.3 Reg_1.2 Reg_1.1 Reg_1.0 3 Reg_1.15 Reg_1.14 Reg_1.13 Reg_1.12 Reg_1.11 Reg_1.10 Reg_1.9 Reg_1.8

在功能块中设定唯一的用户编号(x)。用户自定义“ToGateway_User_B” (ToGateway_UserNumber_x) 字节 MSB LSB

0 Reg_0.7 Reg_0.6 Reg_0.5 Reg_0.4 Reg_0.3 Reg_0.2 Reg_0.1 Reg_0.0 1 Reg_0.15 Reg_0.14 Reg_0.13 Reg_0.12 Reg_0.11 Reg_0.10 Reg_0.9 Reg_0.8 2 Bit_7 Bit_6 Bit_5 Bit_4 Bit_3 Bit_2 Bit_1 Bit_0 3 Pluto 错误代码

在功能块中设定唯一的用户编号(x)。用户自定义“ToGateway_User_C” (ToGateway_UserNumber_x) 字节 MSB LSB

0 Reg_0.7 Reg_0.6 Reg_0.5 Reg_0.4 Reg_0.3 Reg_0.2 Reg_0.1 Reg_0.0 1 Reg_0.15 Reg_0.14 Reg_0.13 Reg_0.12 Reg_0.11 Reg_0.10 Reg_0.9 Reg_0.8 2 Bit_7 Bit_6 Bit_5 Bit_4 Bit_3 Bit_2 Bit_1 Bit_0 3 Bit_15 Bit_14 Bit_13 Bit_12 Bit_11 Bit_10 Bit_9 Bit_8

在功能块中设定唯一的用户编号(x)。 4.3.3.2 标准功能块标准“ToGateway_ErrorCode” (IO 类型编号 100, 0x64)

字节 MSB LSB 0 - - - - - - - - 1 - - - - - - - - 2 - - - - - - - - 3 Pluto 错误代码

“-”字符表示未定义值。标准“ToGateway_B46_I20_I47” (IO 类型编号 101, 0x65)

字节 MSB LSB 0 Ix.27 Ix.26 Ix.25 Ix.24 Ix.23 Ix.22 Ix.21 Ix.20 1 Ix.37 Ix.36 Ix.35 Ix.34 Ix.33 Ix.32 Ix.31 Ix.30 2 Ix.47 Ix.46 Ix.45 Ix.44 Ix.43 Ix.42 Ix.41 Ix.40 3 Pluto 错误代码


标准“ToGateway_ASi_16_31_Safe” (IO 类型编号 102, 0x66) 字节 MSB LSB

0 Ix.13* Ix.12* Ix.11* Ix.10* Ix.3* Ix.2* Ix.1* - 1 ASIx.23 ASIx.22 ASIx.21 ASIx.20 ASIx.19 ASIx.18 ASIx.17 ASIx.16 2 ASIx.31 ASIx.30 ASIx.29 ASIx.28 ASIx.27 ASIx.26 ASIx.25 ASIx.24 3 Pluto 错误代码

*用于 B42 AS-i：未定义 ASIx.y 是 Pluto AS-i 单元的安全从站 y(x 是 Pluto 节点号)。 “-”字符表示未定义值。标准“ToGateway_ASi_1_3_NonSafe_In” (IO 类型编号 103, 0x67) 字节 MSB LSB

0 - - - - - - - - 1 Ax.1B.4 Ax.1B.3 Ax.1B.2 Ax.1B.1 Ax.1.4 Ax.1.3 Ax.1.2 Ax.1.1 2 Ax.2B.4 Ax.2B.3 Ax.2B.2 Ax.2B.1 Ax.2.4 Ax.2.3 Ax.2.2 Ax.2.1 3 Ax.3B.4 Ax.3B.3 Ax.3B.2 Ax.3B.1 Ax.3.4 Ax.3.3 Ax.3.2 Ax.3.1

ASIx.<slave>.<bit> 来自 Pluto x. “-”字符表示未定义值。标准“ToGateway_ASi_4_7_NonSafe_In” (IO 类型编号 104, 0x68) 字节 MSB LSB

0 Ax.4B.4 Ax.4B.3 Ax.4B.2 Ax.4B.1 Ax.4.4 Ax.4.3 Ax.4.2 Ax.4.1 1 Ax.5B.4 Ax.5B.3 Ax.5B.2 Ax.5B.1 Ax.5.4 Ax.5.3 Ax.5.2 Ax.5.1 2 Ax.6B.4 Ax.6B.3 Ax.6B.2 Ax.6B.1 Ax.6.4 Ax.6.3 Ax.6.2 Ax.6.1 3 Ax.7B.4 Ax.7B.3 Ax.7B.2 Ax.7B.1 Ax.7.4 Ax.7.3 Ax.7.2 Ax.7.1

ASIx.<slave>.<bit> 来自 Pluto x. 标准“ToGateway_ASi_8_11_NonSafe_In” (IO 类型编号 105, 0x69) 字节 MSB LSB


ASIx.<slave>.<bit> 来自 Pluto x. 标准“ToGateway_ASi_12_15_NonSafe_In” (IO 类型编号 106, 0x6A) 字节 MSB LSB


ASIx.<slave>.<bit> 来自 Pluto x. 标准“ToGateway_ASi_16_19_NonSafe_In” (IO 类型编号 107, 0x6B) 字节 MSB LSB


ASIx.<slave>.<bit> 来自 Pluto x.


标准“ToGateway_ASi_20_23_NonSafe_In” (IO 类型编号 108, 0x6C) 字节 MSB LSB


ASIx.<slave>.<bit> 来自 Pluto x. 标准“ToGateway_ASi_24_27_NonSafe_In” (IO 类型编号 109, 0x6D) 字节 MSB LSB


ASIx.<slave>.<bit>来自 Pluto x. 标准“ToGateway_ASi_28_31_NonSafe_In” (IO 类型编号 110, 0x6E) 字节 MSB LSB


ASIx.<slave>.<bit>来自 Pluto x. 标准“GLOBAL DATA” (IO 类型编号 111, 0x6F) 字节 MSB LSB

0

参见 4.2 1 2 3

用于 DeviceNet (GATE_D1/D2) 和 CANopen (GATE-C1/C2) Pluto IO 数据区分配。标准“ ToGateway_B42_ASi_I20_I47” (IO 类型编号 112, 0x70)

Byte MSB LSB 0 Ix.27 Ix.26 Ix.25 Ix.24 Ix.23 Ix.22 Ix.21 Ix.20 1 Ix.37 Ix.36 Ix.35 Ix.34 Ix.33 Ix.32 Ix.31 Ix.30 2 Ix.47 Ix.46 Ix.45 Ix.44 Ix.43 Ix.42 Ix.41 Ix.40 3 Pluto 错误代码

标准“ ToGateway_ASi_1_15_Safe” (IO 类型编号 113, 0x71)

Byte MSB LSB 0 Ix.17 Ix.16 Ix.15 Ix.14 Ix.13 Ix.12 Ix.11 Ix.10 1 ASIx.7 ASIx.6 ASIx.5 ASIx.4 ASIx.3 ASIx.2 ASIx.1 0 2 ASIx.15 ASIx.14 ASIx.13 ASIx.12 ASIx.11 ASIx.10 ASIx.19 ASIx.8 3 Pluto 错误代码

ASIx.y 是安全从站，y 是 Pluto As-i 单元号(x 是 Pluto 节点号)。符号‘-‘表示未定义值。


4.3.4 Pluto PLC 的编程 4.3.4.1 功能块库要使用“Additional data from Pluto”功能，必须选择功能块库“Ext01_1.fps”。该功能块库包含上述表

格(4.3.3.1和4.3.3.2)所列的所有功能块。

4.3.4.2 功能块的使用如前面所述，功能块分为标准块和用户自定义块。标准块有固定的内容，例如

“ToGateway_B46_I20_I47” 传输一个 Pluto B46-6 的局部输入和错误代码。用户自定义功能块有位

变量（M、I、Q...）输入和寄存器，用户可用来编写自己的报文。

每个功能块会在 Pluto 总线上产生一个 CAN 报

文。为了控制和限制总线负载及执行时间，所有

功能块都一个输入叫“Send”。当“Send”为(1) 时，

功能块传输一个报文。所有功能块还都有一个输

出“Q” ，在传输时为(1)时，可用于禁止其他功能

块传输。如果“Send”持续激活，那么 CAN 报文将每 10ms传输一次，当然响应时间也是佳的。限制传输

取决于总线上有多少个 Pluto 以及使用多少个功能

块。

注意: Pluto 在每个 PLC 循环中只能发送 4 个报文。

注意: 网关上附加数据的超时时间为 300 ms。因此，如果使用 TON 模块，则来自 Pluto 的数据发送的大

间隔为 250 ms (见如下示例)。

标准块示例：传输 AS-i 从站输入 16-31 和错误代码

用户自定义功能块示例：传输 8 位和一个寄存器注意: 一个 Pluto 上的每个功能块在输入“No”上都应该有个唯一的编号。


4.3.4.3 Pluto 程序中的应用示例以下两个例子展示了如何通过控制传输速率来限制 CAN 总线负载以及 Pluto 的程序执行时间。

示例 1: Pluto B46-6 用户自定义模块中的本地 IO:s 传输。第一个功能块的输入“Send” 连接在系统存储器上，10Hz 的频率将 CAN 总线负载降低到 1 个报文/100ms。第二个功能块会在第一个功能块的一个 PLC 周期后传输，因为 “Send” 连接在 Sent_1 的负边沿上。


从 Pluto AS-i 序列中传输示例。序列 0 中的存储器 M0.0 可使能传输，然后报文可每 50ms 传输一次。因为这种方法可以限制 CAN 总线上的负载，而且 Pluto 不必处理未激活的序列，因此当使用多个功能块时建议采用此方法。


4.4 发送到 Pluto 的数据一个网关总共可以将 64 个位变量和 8 个寄存器从其他现场总线传输到 Pluto 总线。 “Data to Pluto” 区被分成 4 个数据包，每个带 16 个位变量和 2 个寄存器，分配如下。

发送到 Pluto 区数据包

类型数据

0

位 (16 位) 位变量 0…15 寄存器 (16 位) 寄存器 0 寄存器 (16 位) 寄存器 1

1

位 (16 位) 位变量 0…15 寄存器 (16 位) 寄存器 0 寄存器 (16 位) 寄存器 1

2 位 (16 位) 位变量 0…15 寄存器 (16 位) 寄存器 0 寄存器 (16 位) 寄存器 1

3 位 (16 位) 位变量 0…15 寄存器 (16 位) 寄存器 0 寄存器 (16 位) 寄存器 1

4.4.1 使能位现场总线上的 PLC 系统可以使能数据包 0-4，用于发送数据给 Pluto。例如，可以使能网关，从而将

数据包 0-1 中的数据传输给 Pluto 总线上的单元。网关在一个 CAN 报文中传输一个数据包。 4.4.2 传输循环时间网关会每 100ms 传输一个数据包到 Pluto 总线。有些网关 (见下面的备注) 可以根据需要通过 PLC系统来更改循环时间。时间间隔为 4-255 ms ，默认值 100 ms。

注意: 循环时间短会增加 Pluto 总线负载。因此设定值不应低于需要

值，此外还应考虑 Pluto 总线的负载。 4.4.3 超时时间现场总线上的 PLC 系统也可以设置超时时间值，范围是 0-60000 ms。默认值是 0 ，即无超时时

间。如果在超时时间内网关不接收现场总线的数据报文，数据便会清除，网关传输 “0”。

注意: GATE-E1 对超时时间有个限制，应该为 0 或≥ 1000 ms。

4.5 在 PLUTO 中 -接收来自网关的外部数据 PLUTO 有一个用于外部通信的对应的数据区，它分成 4 个数据块。数据块允许每个 Pluto 单元接收

4 个不同来源的数据包，比如来自 4 个不同网关的数据包。 PLUTO 中的数据块经编程后可用来接收

某个特定网关地址(0-3) 及特定数据包(0-3)的数据。


4.5.1 PLUTO 接收数据设置每个从网关接收数据的 PLUTO, 必须进行设置，决定数据来源。如果同一个网关要发送给不止一个

功能块，那么它必须以 2 个不同数据包发送。 (一个数据包是一个 CAN 报文)。

注意: 超时时间应该大于网关循环时间（默认值为 100ms, 参见章节

4.4.2）。 4.5.2 Pluto 中外部数据的编址 PLUTO 中的变量编号如下表。数据块 Pluto 中的数据外部通讯模块 0

位变量 0…15 寄存器 0 寄存器 1

外部通讯模块 1 位变量 16…31 寄存器 2 寄存器 3



Pluto 从三个不同网关接收外部数据的设置示例


4.5.3 PLC 程序中外部变量的连接 “External Communication”设置完成后，数据便可在 PLC 程序中使用。有功能块可将外部变量连接

到 PLC 普通变量 M、Q、GM 或 R。功能块在选择库“Ext01.fps”后才能使用。

4.5.3.1 功能块“Ext_Sig” 功能块 Ext_Sig 将数据位连接到 PLC 程序。

4.5.3.2 功能块“Ext_Val” 功能块 Ext_Val 将寄存器连接到 PLC 程序中。

4.5.3.3 功能块“ExtVarBlock” 功能块 ExtVarBlock 可以把一个“外部通讯模块”中的所有变量连接到 PLC 程序中。功能块很大，但

使用起来很简单，因为唯一需输入的参数便是“外部通讯模块”的编号。设置 BlockNo = 0: 给出位 0…15 和寄存器 0..1。设置 BlockNo = 1: 给出位 16…31 和寄存器 2.0.3。设置 BlockNo = 2: 给出位 32…47 和寄存器 4.0.5。设置 BlockNo = 3: 给出位 48…63 和寄存器 6.0.7。 (根据表4.5.2)

接收数据位 4 (在数据块 0 中)

必须选择功能库 Ext01.fps

接收寄存器 5 (在数据块 2 中)


接收“外部通讯模块”0 的所有变量(16 位，2 个寄存器)


5 PROFIBUS PROFIBUS 在网关中用作一个 DP 从站，使用 DP-V0 协议。关于 PROFIBUS 的更多信息，请参见 REF 2。 DPV0 协议与 DPV1 和 DPV2 协议完全兼容。

5.1 接线标准 PROFIBUS 9 针 D-sub 接头的正面分布如下：针脚信号说明

1 屏蔽屏蔽/功能接地 2 - - 3 RxD/TxD-P 接收/发送数据 –正(B 线-红色) 4 CNTR-P 转接器控制信号(直接控制), RTS 信号 5 DGND 数据接地(参考电源电势) 6 VP 电源 – 正(P5V) 7 - - 8 RxD/TxD-N 接收/发送数据 –负(A 线-绿色) 9 - -

PROFIBUS 总线的每个末端都必须安装终端电阻，否则信号反射会产生信号干扰，甚至造成通讯中

断。通过终端电阻将 2 根数据线连接到接头的直流电压端，见下图。普通 PROFIBUS 接头(灰色外

壳) 适用于所有节点。通常在每个网络末端采用内置网络终端电阻的 PROFIBUS 接头（黄色外

壳）。

5.1.1 波特率 PROFIBUS速率是自动检测的。支持的速率有: 9.6 kbit/s, 19.2 kbit/s 93.75 kbit/s 187.5 kbit/s 500 kbit/s 1.5 Mbit/s 3 Mbit/s 6 Mbit/s 12 Mbit/s


5.2 PROFIBUS 指示灯 PROFIBUS 指示灯位于 PROFIBUS 接头上方。

LED 说明备注

快速闪烁红/绿

搜索波特率搜索传输数据后设置正确的波

特率。

快速闪烁绿色

等待参数发现 PROFIBUS 正在工作，等

待主站参数设置。

慢速闪烁绿色

等待配置发现 PROFIBUS 正在工作，等

待主站的正确配置。

常亮绿色

交换数据状态网关运行中。

常亮红色

检测到错误地址设置错误,参见5.3。

内部错误。

5.3 地址开关 PROFIBUS 地址通过 DIP 开关“SW1”设置，范围 00 – 99，采用 BCD 编码。个位数设置采用 SW1:5-8，十位数设置采用 SW1:1-4，参见下表。如果有任何地址开关使用“未使

用”设定， PROFIBUS LED 会红灯常亮。

SW1

地址 10x SW1:1 SW1:2 SW1:3 SW1:4

地址 1x SW1:5 SW1:6 SW1:7 SW1:8 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 2 0 0 1 0 3 0 0 1 1 4 0 1 0 0 5 0 1 0 1 6 0 1 1 0 7 0 1 1 1 示例： 8 1 0 0 0 地址 25 = 0010 0101 9 1 0 0 1

未使用 1 0 1 0

未使用 1 0 1 1

未使用 1 1 0 0

未使用 1 1 0 1

未使用 1 1 1 0

未使用 1 1 1 1


5.4 GSD 文件 GSD 文件用于显示网关。它将网关作为一个单元显示，从而可根据需要增加模块。以下模块列表可

在 GSD 文件中选择。

模块数据方向章节 PLUTO 状态 Pluto 状态数据来自 Pluto 4.1

PLUTO 地址 00 Pluto 0 的全局变量来自 Pluto

4.2

PLUTO 地址 01 Pluto 1 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 02 Pluto 2 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 03 Pluto 3 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 04 Pluto 4 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 05 Pluto 5 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 06 Pluto 6 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 07 Pluto 7 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 08 Pluto 8 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 09 Pluto 9 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 10 Pluto 10 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 11 Pluto 11 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 12 Pluto 12 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 13 Pluto 13 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 14 Pluto 14 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 15 Pluto 15 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 16 Pluto 16 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 17 Pluto 17 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 18 Pluto 18 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 19 Pluto 19 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 20 Pluto 20 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 21 Pluto 21 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 22 Pluto 22 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 23 Pluto 23 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 24 Pluto 24 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 25 Pluto 25 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 26 Pluto 26 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 27 Pluto 27 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 28 Pluto 28 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 29 Pluto 29 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 30 Pluto 30 的全局变量来自 Pluto PLUTO 地址 31 Pluto 31 的全局变量来自 Pluto 发送到 PLUTO 数据包 0 的数据发送到 Pluto 数据包 0 的数据发送到 Pluto

5.4.2 发送到 PLUTO 数据包 1 的数据发送到 Pluto 数据包 1 的数据发送到 Pluto 发送到 PLUTO 数据包 2 的数据发送到 Pluto 数据包 2 的数据发送到 Pluto 发送到 PLUTO 数据包 3 的数据发送到 Pluto 数据包 3 的数据发送到 Pluto 请求/响应本地数据检索本地数据来自 Pluto 5.4.2

附加数据 00 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto

4.3

附加数据 01 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 02 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 03 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 04 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 05 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 06 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 07 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 08 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto


模块数据方向章节附加数据 09 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 10 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 11 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 12 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 13 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 14 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 15 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 16 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 17 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 18 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 19 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 20 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 21 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 22 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 23 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 24 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 25 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 26 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 27 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 28 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 29 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 30 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto 附加数据 31 来自 Pluto 的附加数据来自 Pluto GSD 文件版本为 v2.00 或更高时，附加数据才有效。有关各个模块的更多信息，请参见相关章节。注意：在 PROFIBUS 配置中，每个模块只能加载一次。 5.4.1 通用配置超时网关有一个通用参数用于超时设置，参见4.4。循环时间网关有一个通用参数用于循环时间设置，参见4.4。网关节点地址网关有一个通用参数用于网关节点地址设置，参见 3.4.2。 5.4.2 模块– 发送数据到 PLUTO 数据包用于发送数据到 Pluto 的每个模块采用下述格式，更多信息见4.4:

字寄存器值类型 0 位变量 16 位 1 寄存器 0 16 位 2 寄存器 1 16 位

使能位添加用于给 Pluto 发送数据的模块后，通过模块参数设置可使能或禁用（默认为使能）该模块在网关

内的使用。


5.4.3 模块 - 请求/响应本地数据有了“请求/响应本地数据”模块，Profibus 系统就可以读取 Pluto 本地变量，比如 Pluto 单元中的 M、

SM、R、SR...。与 Pluto 全局变量相反，这些变量不会自动传输到 Pluto 总线上，网关必须要求

Pluto 发送一个带请求数据的报文。因此模块既有输出数据又有输入数据，输出 2 个字，输入 3 个字。 5.4.3.1 输出数据要从 Pluto 单元获取本地数据，输出数据必须设置如下：

字寄存器值类型 0 Pluto 单元编号 16 位 1 本地数据地址 16 位

Pluto 单元编号设定 Pluto 地址以获得本地数据，编号在 0 到 31 之间。若要从网关获取本地数据，需要将 Pluto 单元号设置为 0x00FF。位 15 是用于开始获得本地数据。更多信息，请参考获取序列的章节。位 15 值类型

1 表示编号/地址是用于获取本地数据。 (当输入数据接收确认后清除)

0 处理数据。本地数据地址设置想要获取的本地数据的地址。当从 Pluto 单元获取本地数据时，2 个高有效位将显示获取数据

的类型，见下表。当从网关获取本地数据时，响应数据始终是双字寄存器值 (uint32)。

位 15 位 14 值类型返回值 0 0 全局存储器 0/1 0 1 局部存储器 0/1 1 0 局部寄存器 uint16 1 1 局部参数 uint32

5.4.3.2 输入数据输出数据的响应将成为输入数据，见下表。

字寄存器值类型 0 响应的 Pluto 单元编号 16 位

1 – 2 本地数据值 32 位


响应的 Pluto 单元编号该编号与响应的错误编码一起设置，设定值与输出数据值相同。位 15 位 11 位 10 位 9 位 8 值类型

0 x x x X 等待输出数据设置。 1 x x x X 确认输出数据设置。 0 0 0 0 1 等待,从单元中获取数据。 0 0 0 1 0 错误参数, 编号/地址错误。 0 0 1 0 0 超时, 无单元工作/错误地址。 0 1 0 0 0 OK, 本地数据值有效。

本地数据值获取的所有数据将被格式化成一个双字值作为输入数据。如果只获得二进制（布尔值）或字数据，

则此数据将作为字值 (uint16)根据下表读取。

值类型使用字值范围二进制值 2 0 或 1

字寄存器值 (uint16) 2 全范围 5.4.3.3 获取数据的步骤获取数据要按照以下顺序: 步骤操作备注

1 设置本地数据地址 2 设置 Pluto 单元编号 3 设置 Pluto 单元编号的位 15 4 等待 Pluto 单元编号位 15 的设置响应 5 清除 Pluto 单元编号的位 15 6 读取 Pluto 单元编号响应的状态位 8-11 7 如果状态位 11 已在 Pluto 单元编号响应中进行设置，

则在本地数据中读取。


5.4.3.4 PLUTO 变量的结构下表列出了 Pluto 变量的结构。如果 Profibus 系统需要从 Pluto 系统中获取本地变量，则必须使用

与 Pluto 变量相对应的“本地数据地址”。Pluto 变量与本地数据地址的对应关系见下表。

Pluto A20 系列(A16、A20、B16、B20、S19、S20) Pluto 本地寄存器本地数据地址 SR0..99 0..99 SR 编号 R0..R199 100..199 R 编号 + 100 *R200…R347 300..447 R 编号+ 100 Pluto 本地位变量本地数据地址 Q10..Q17 0..7 Q 编号 – 10 SM0..SM199 16..215 SM 编号 + 16 M0..M807 216..1023 M 编号 + 216

*设置导向 3

Pluto Double 系列(B46-6、S46-6) Pluto 本地寄存器本地数据地址 SR0..99 0..99 SR 编号 R0..R199 100..199 R 编号 + 100 *R200…R347 300..447 R 编号 + 100 Pluto 本地位变量本地数据地址 Q10..Q17 0..7 Q 编号 – 10 Q20..Q27 8..15 Q 编号 – 12 SM0..SM199 16..215 SM 编号 + 16 M0..M775 216..991 M 编号 + 216 I20..I27 992..999 I 编号 + 972 I30..I37 1000..1007 I 编号 + 970 I40..I47 1008..1015 I 编号 + 968 Q4..Q5 1020..1021 Q 编号 + 1016

*设置导向 3

Pluto AS-i Pluto 本地寄存器本地数据地址 SR0..99 0..99 SR 编号 R0..R199 100..299 R 编号+ 100 *R200…R347 300..447 R 编号+ 100 Pluto 本地位变量本地数据地址 Q10..Q13 0..3 Q 编号– 10 I1..I3 9..11 I 编号+ 8 I10..13 12..15 I 编号+ 2 SM0..SM199 16..215 SM 编号+ 16 M0..M295 216..511 M 编号+ 216 ASI16..ASI31 512..527 ASI1.1..ASI31B.4 528..775 ASQ1.1..ASQ31B.4 776..1023 *设置导向 3


Pluto B42 AS-i Pluto 本地寄存器本地数据地址 SR0..99 0..99 SR 编号 R0..R347 100..447 R 编号+ 100 Pluto 本地位变量本地数据地址 Q10..Q17 0..7 Q 编号– 10 Q20..Q27 8..15 Q 编号– 12 SM0..SM199 16..215 SM 编号+ 16 M0..M239 216..455 M 编号+ 216 I10..I17 456..463 I 编号+ 446 I20..I27 464..471 I 编号+ 444 I30..I37 472..479 I 编号+ 442 I40..I47 480..487 I 编号+ 440 Q4..Q5 488..493 Q 编号+ 484 ASI1..ASI31 497..527 ASI1.1..ASI31B.4 528..775 ASQ1.1..ASQ31B.4 776..1023


5.4.3.5 文本结构示例下面这个以文本结构语言编写的示例说明了如何获得总线上所有 Pluto 单元的错误代码。Pluto 的错

误代码存储在本地系统寄存器 SR11 中。 PROGRAM MAIN VAR (*output data value*) outPlutoId AT %Q*: UINT; (*output data, Pluto Unit Id [word 0]*) outPlutoAddress AT %Q*: UINT; (*output data, Local Data Address [word 1]*) (*input data value*) inPlutoId AT %I*: UINT; (*input data, Response Pluto Unit Id [word 0]*) inPlutoData_0 AT %I*: UINT; (*input data, Local Data Value [word 1]*) inPlutoData_1 AT %I*: UINT; (*input data, Local Data Value [word 2]*) (*state of the state machine*) State: UINT := 0; (*the requested PLUTO id number 0-31*) Pluto: UINT := 0; (*counter for counting the number of different response message*) respBad: UDINT := 0; respTimeout: UDINT := 0; respOK: UDINT := 0; (*data storage for the respons value if a OK response*) respLastValue_0: UINT := 0; respLastValue_1: UINT := 0; END_VAR

(*This state machine will retrive the Pluto error code stored in SR11 (address 11) from the PLUTO.*) (*Note this program doesn't have any error handling which shall be added for production use.*) CASE State OF 0: (*This is the start state of the state machine.*) (*This will set request data (Pluto number, memory address and memory type.*) (*Start the retrieval by setting the bit 15.*) outPlutoId := Pluto; (*set PLUTO id number*) outPlutoAddress := 16#8000+11; (*set value type and memory address*) outPlutoId := outPlutoId + 16#8000; (*set the bit 15 of PLUTO data*) State := 1; (*goto next state*) 1: (*This is next step where the program waits for an respone on bit 15, bit set*) IF inPlutoId >= 16#8000 THEN (*wait to get bit 15 set in the PLUTO id input response*) outPlutoId := Pluto; (*clear the bit 15 of PLUTO data*) State := 2; (*goto next state*) END_IF 2: (*This is next step where the program waits for a response on bit 15, bit cleared*) IF inPlutoId < 16#8000 THEN (*wait to get bit 15 cleared in the PLUTO id input response*) State := 3; (*goto next state*) END_IF 3: (*In this state the program will check the response bit 11, 10 and 9*) (*Note need to test highest value first and the lower and lower value*) IF inPlutoId >= 16#0800 THEN (*check if response bit 11 is set => response OK*) respOK := respOK + 1; (*count number of OK response message*) respLastValue_0 := inPlutoData_0; (*get response value 0*) respLastValue_1 := inPlutoData_1; (*get response value 1*) State := 0; (*goto start state*) ELSIF inPlutoId >= 16#0400 THEN (*check if response bit 10 is set => response timeout*) respTimeout := respTimeout +1; (*count number of timeout response message*) State := 0; (*goto start state*) ELSIF inPlutoId >= 16#0200 THEN (*check if response bit 9 is set => response bad*) respBad := respBad + 1; (*count number of bad response message*) State := 0; (*goto start state*) END_IF (*Use this code if you want to loop more Pluto units*) (*Note that response value 0/1 shall be stored in an array or similar if used in a system*) IF State = 0 THEN (*move to next Pluto if state set to 0*) Pluto := Pluto + 1; (*next Pluto*) IF Pluto > 31 THEN (*if over high limit of Pluto*) Pluto := 0; (*set low Pluto number*) END_IF END_IF END_CASE


5.4.4 配置的确认通过串口功能(见第 10 章)可以检查网关的状态，还可以查看来自 PROFIBUS 主站的网关配置。键入“bw”命令，这些信息可以打印出来，如下所示。 pb_gw> bw ----------------------------- PROFIBUS bus status. ----------------------------- Node number : 21 [0x15] Bus speed : 1500 kbits Bus status : DATA EXCHANGE ----------------------------- PLC INPUT DATA (P=PLUTO) : RESP P00 A00 PLC OUTPUT DATA (T=To PLUTO) : T0 REQ Enabled To PLUTO package 0-3 : 0 - - -, Timeout 0 ms, Update 100 ms. PLC ADDITIONAL DATA : Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type 00 *10 ASIsafe ----------------------------- pb_gw>

“PLC 附加数据”可以显示配置（如已采用）。状态信息上述文本表明网关在 PROFIBUS 上的地址为 21(十进制) 0x15(十六进制)，并检测出总线速率为 1.5 Mbits。单元和主站之间是数据交换模式。配置信息此示例表明 PROFIBUS 主站会： - 从 RESP 模块接收输入数据（本地数据请求/响应的响应数据）和 P00（来自 Pluto 0 号的全局数

据）。 - 传输输出数据（给 Pluto 数据包 0 的数据）和 REQ（本地数据请求/响应的请求数据）给 T0 模

块。在配置期间，PROFIBUS 主站允许使用给 Pluto 数据包 0 的数据，超时时间设为 0ms，即超时被禁

用。


5.4.5 诊断数据网关会通过 PROFIBUS 的诊断报文来给出状态信息和故障追踪讯息。单元的诊断数据根据以下方

式编码：

位数据说明备注 0 错误标记 (未使用) 1 错误标记 (未使用) 2 错误标记 (未使用) 3 错误标记 (未使用) 4 错误标记 (未使用) 5 错误标记 (未使用) 6 错误标记 (未使用) 7 错误标记 (未使用)

8 – 15 网关节点号 (0-3) 16 – 31 Pluto CAN 总线速度

0 = 未检测到 CAN 总线速度。 100, 125, 200, 250, 400, 500, 800, 1000 kbits。

32 – 39 PLUTO 总线上工作的 Pluto 单元数量 (0 – 32).

40 节点号为 0 的 Pluto 丢失状态数据与期望 Pluto 对比。 41 节点号为 1 的 Pluto 丢失 -“- 42 节点号为 2 的 Pluto 丢失 -“- 43 节点号为 3 的 Pluto 丢失 -“- 44 节点号为 4 的 Pluto 丢失 -“- 45 节点号为 5 的 Pluto 丢失 -“- 46 节点号为 6 的 Pluto 丢失 -“- 47 节点号为 7 的 Pluto 丢失 -“- 48 节点号为 8 的 Pluto 丢失 -“- 49 节点号为 9 的 Pluto 丢失 -“- 50 节点号为 10 的 Pluto 丢失 -“- 51 节点号为 11 的 Pluto 丢失 -“- 52 节点号为 12 的 Pluto 丢失 -“- 53 节点号为 13 的 Pluto 丢失 -“- 54 节点号为 14 的 Pluto 丢失 -“- 55 节点号为 15 的 Pluto 丢失 -“- 56 节点号为 16 的 Pluto 丢失 -“- 57 节点号为 17 的 Pluto 丢失 -“- 58 节点号为 18 的 Pluto 丢失 -“- 59 节点号为 19 的 Pluto 丢失 -“- 60 节点号为 20 的 Pluto 丢失 -“- 61 节点号为 21 的 Pluto 丢失 -“- 62 节点号为 22 的 Pluto 丢失 -“- 63 节点号为 23 的 Pluto 丢失 -“- 64 节点号为 24 的 Pluto 丢失 -“- 65 节点号为 25 的 Pluto 丢失 -“- 66 节点号为 26 的 Pluto 丢失 -“- 67 节点号为 27 的 Pluto 丢失 -“- 68 节点号为 28 的 Pluto 丢失 -“- 69 节点号为 29 的 Pluto 丢失 -“- 70 节点号为 30 的 Pluto 丢失 -“- 71 节点号为 31 的 Pluto 丢失 -“-


6 DeviceNet DeviceNet 在网关中根据 ODVA 版本 2.0 执行。有关 DeviceNet 的更多信息，请参见 REF 3。

6.1 接线标准 DeviceNet 螺钉接线端子位于前端。端子信号说明

1 V- 0V，适用于 24VDC。 2 CL CAN 低信号。 3 SE CAN 屏蔽。 4 CH CAN 高信号。 5 V+ +24VDC。

注意：如果网关处于总线的首端或末端，则 CL-CH 之间必须安装 120 欧姆的终端电阻。

6.2 MNS 指示灯 DeviceNet 的指示灯“MNS”位于 DeviceNet 接头上方。动作是根据 DeviceNet 针对“组合模块/网络状

态 LED”(MNS)的规定。

LED 说明备注

熄灭未接通电源不在线

- 无网关总线电源。 - 未进行 Dup_MAC_ID 检测

。

闪烁绿/红

通讯故障。

常亮红色

严重故障。

闪烁红色

轻微故障、连接超时和/或配置不匹配。

闪烁绿色

设备在线可操作未连接或

设备在线需要调试。

常亮绿色

设备在线可操作在线，已连接。

6.3 DIP 开关以下功能由 DIP 开关来设置：

- 波特率 - MAC ID - 从 Pluto 总线传输的数据量（带 EDS 文件，如下所示） - CAN 网桥模式


6.3.1 波特率设置根据下表，波特率可通过开关面板“SW1– DeviceNet” 上的开关 1 和 2 进行设置。 SW1

1 2 速度 [kbits] 备注 0 0 125 默认值 0 1 500 1 0 250 1 1 可编程波特率可通过串口（或 Pluto CAN 总线）或通过

DeviceNet 网络在软件内配置。在编程模式中，波特率和 MAC ID 通过 PC 口的 “cs” 命令来设置(可用波特率为: 125、250、500 kbit/s)。在编程模式中，波特率和 MAC ID 也可以通过 DeviceNet 的网络设置命令来设置。 6.3.2 MAC ID 根据下表，MAC ID 通过开关面板“SW1– DeviceNet” 上的开关 3...8 进行设置。如果波特率开关设置为编程模式，则这些开关将不使用。 SW1

3 4 5 6 7 8 十进制地址

十六进制地址

0 0 0 0 0 0 0 0x00 0 0 0 0 0 1 1 0x01 0 0 0 0 1 0 2 0x02 0 0 0 0 1 1 3 0x03 0 0 0 1 0 0 4 0x04 0 0 0 1 0 1 5 0x05 0 0 0 1 1 0 6 0x06 0 0 0 1 1 1 7 0x07 0 0 1 0 0 0 8 0x08 0 0 1 0 0 1 9 0x09 0 0 1 0 1 0 10 0x0A 0 0 1 0 1 1 11 0x0B 0 0 1 1 0 0 12 0x0C 0 0 1 1 0 1 13 0x0D 0 0 1 1 1 0 14 0x0E 0 0 1 1 1 1 15 0x0F 0 1 0 0 0 0 16 0x10 0 1 0 0 0 1 17 0x11 0 1 0 0 1 0 18 0x12 0 1 0 0 1 1 19 0x13 0 1 0 1 0 0 20 0x14


6.3.3 编程模式如果用于设置波特率的 SW1 开关设置为编程模式，则可通过软件来设置波特率和 MAC ID，通过

PC 口或 DeviceNet 主站均可，见第78页。设置存储在 EEPROM 存储器中，断电后仍然保留。在编程模式中，也可以通过 PC 口来设置输入和输出参数并将其存储在 EEPROM 中。这样不必在

DeviceNet 主站进行任何配置设置便可完成配置。 DeviceNet 主站可以覆盖这些设置。DeviceNet 主站的设置不存储在 EEPROM 中。

注意: 如果使用“编程”模式，则开关位置必须保持不变！ 6.3.3.1 编程模式可用的设置用“gs”命令为 DeviceNet 总线设置波特率和 MAC ID。

dnet_gw> gs Gateway interface baudrate : 1 : 125 kbits 2 : 250 kbits 3 : 500 kbits Select [1]: 1 MACID [63] : 63

用“cs”命令可以设置输入组合。见6.5.1, 输入数据分配 - 来自 Pluto 的数据示例如下述对话框。

dnet_gw> cs

Input Assembly Instance : 1 : Status Only [100] 2 : Data Only [101] 3 : Status/Data [102] Select [0] : …

6.4 配置 DeviceNet 网关软件 2.x 发布后，网关可以根据需要采用两种方法进行配置：

- 附加数据配置此配置增加了一些特性，能够处理来自 Pluto 的附加数据。也可以为期望节点配置。

- 期望节点配置与软件版本 1.x 兼容，这被称作旧的配置方式。这种配置方式也完全适用于软件版本为 2.x的网关。

6.4.1 附加数据配置软件版本 2.x 增加了附加数据配置功能。此配置可以从选定的 Pluto 单元中获取 Pluto 全局数据，也可以增加特性来获取“来自 Pluto 的附加数

据”,见4.3。对于各 Pluto IO 数据区，配置需要同时设置 Pluto 编号和 IO 类型编号。


下表为此新配置的示例：分配从 Pluto IO 数据区 0 开始，数据从 Pluto 24 开始，IO 类型 111（全局

数据）。在此配置示例中共使用了 4 个 Pluto IO 数据区。不使用 Pluto IO 数据区时，IO 类型要设

为零。 Pluto IO 区

0 1 2 3 4 … 25 26 27 28 29 30 31

数据 x x x x x … x x x x x x x Pluto 24 24 5 5 0 … 0 0 0 0 0 0 0

IO 类型 111 100 111 1 0 … 0 0 0 0 0 0 0 新 Pluto IO 数据区配置示例 (IO 类型见4.3）：

- Pluto IO 数据区 0 分配给 Pluto 24，IO 类型 111 (全局数据)。 - Pluto IO 数据区 1 分配给 Pluto 24，IO 类型 100(错误编码)。 - Pluto IO 数据区 2 分配给 Pluto 5，IO 类型 111 (全局数据)。 - Pluto IO 数据区 3 分配给 Pluto 5，IO 类型 1 (用户数据 1)。 - Pluto IO 数据区 4 – 31 未分配 (IO 类型设为 0)。

新配置只能通过 PLC 或端子来设置，不能采用 DIP 开关。用 PLC 完成新配置的方法如下(见上面示例）：

- 写入 Class 100、Instance 0 和 Attribute 30，“Pluto IO 数据区 0, Pluto”为 24。 - 写入 Class 100、Instance 0 和 Attribute 31，“Pluto IO 数据区 0, IO 类型”为 111。 - 写入 Class 100、Instance 0 和 Attribute 32，“Pluto IO 数据区 0, Pluto”为 24。 - 写入 Class 100、Instance 0 和 Attribute 33，“Pluto IO 数据区 0, IO 类型”为 100。 - 写入 Class 100、Instance 0 和 Attribute 34，“Pluto IO 数据区 0, Pluto”为 5。 - 写入 Class 100、Instance 0 和 Attribute 35，“Pluto IO 数据区 0, IO 类型”为 111。 - 写入 Class 100、Instance 0 和 Attribute 36，“Pluto IO 数据区 0, Pluto”为 5。 - 写入 Class 100、Instance 0 和 Attribute 37，“Pluto IO 数据区 0, IO 类型”为 1。

注意: 在附加数据配置中不要设置/使用/读取期望节点属性!

6.4.2 期望节点配置期望节点配置是所有软件版本的默认配置方式。来自 Pluto 的数据是通过设置期望节点的位掩码来配置。期望节点位掩码所适用的 Pluto 单元应包含

在发送给 PLC 系统的 IO 数据中。来自各 Pluto 的数据仅是全局数据。


6.5 EDS 文件及数据长度设置用于 GATE-D1/D2 的 EDS 文件：

GATE-D2 使用 ABB_GATE-D2_vX.eds 文件。 EDS 文件“JokabDeviceNet_GATE-D1_v2.eds”是完整版，它对主站可以控制多少数据以及哪个

Pluto 单元的数据可以传输都有规定。但由于并非所有 DeviceNet 主站都支持此功能，因此提供了 4 个默认数据长度不同的文件。 4 个版

本都具备所有功能，但输入块的预定义尺寸不同。选择这些文件时要综合参照 SW1 的开关 1 和 2的设置。匹配表如下：

开关 SW2 Pluto 节点数据尺寸 EDS 文件 1 2 0 0 0 – 1 8 字节 JokabDeviceNet_GATE-D1_L02.eds 0 1 0 – 7 32 字节 JokabDeviceNet_GATE-D1_L08.eds 1 0 0 – 15 64 字节 JokabDeviceNet_GATE-D1_L16.eds 1 1 0 – 31 128 字节 JokabDeviceNet_GATE-D1_L32.eds

一般的 EDS 文件“JokabDeviceNet_GATE-D1_v2.eds”都有一个预定义的输入模块，规定了输入数

据的大容量、状态及所有使能的 Pluto 单元。所有 EDS 文件中都有参数设置，可让 DeviceNet 主站通过网关初始化来设置。这些参数可使能/禁止 Pluto 单元进入输入数据模块，并重新规定总模块大小。此外还有一些参数用来使能/禁止发送数

据到 Pluto。有关 EDS 文件的更多详细信息，请参见第76页。

文件名功能 GATE- D2 ABB_GATE-D2_v3.eds EDS 版本 3 适用于 GATE-D2 GATE-D1 JokabDeviceNet_GATE-D1_v3.eds EDS 版本 3，带网关节点号

其它同 JokabDeviceNet_GATE-D1_v2.eds JokabDeviceNet_GATE-D1_v2.eds EDS 版本 2，带附加数据

其它同 JokabDeviceNet_GATE-D1_v1.eds JokabDeviceNet_GATE-D1_v1.eds 满容量输入数据块

状态数据 4 字节 + Pluto 数据 32x4 字节 = 共 132 字节

JokabDeviceNet_GATE-D1_L02.eds 输入块，仅用于 2 个 Pluto (8 字节)。 JokabDeviceNet_GATE-D1_L08.eds 输入块，仅用于 8 个 Pluto (32 字节)。 JokabDeviceNet_GATE-D1_L16.eds 输入块，仅用于 16 个 Pluto (64 字节)。 JokabDeviceNet_GATE-D1_L32.eds 输入块，仅用于 32 个 Pluto (128 字节)。


6.5.1 输入数据分配 - 来自 Pluto 的数据在网关中设置参数“输入集合”（默认为 “仅 Pluto 数据”）后，可采用三种方式对 Pluto 发送给

DeviceNet 主站的输入数据进行格式化，见下表。哪些 Pluto 单元可以包含在输入数据中可以通过参数“期望节点位图”来设置。默认值根据模式开关

SW2 而定，参见6.5。此设置会改变输入集合的大小，当前大小可在网关上通过参数“输入集合大小”读取。更多信息，请参见第76页。下表显示的是输入数据的结构。

仅状态数据仅 Pluto 数据状态/Pluto 数据 0 状态 Pluto 0 状态 4 - Pluto 1 Pluto 0 8 - Pluto ... Pluto … 12 - … …

- 如果使用“仅状态数据”模式，则输入数据大小固定为 4 个字节。 - 如果采用“仅 Pluto 数据”或“状态/Pluto 数据”模式，则大小取决于开关 SW2 或软件的模式设置，

可以通过 DeviceNet“期望 Pluto”命令或 PC 口。 6.5.1.1 状态数据见章节4.1。 6.5.1.2 Pluto 全局变量见章节4.2。


6.5.2 输出数据分配 - 到 Pluto 的数据若要使能发送到 Pluto 的数据，则 DeviceNet 主站需要在网关中设置一些参数： - 输出集合 - 使能发送到 Pluto 的数据 - 发送到 Pluto 的数据超时（默认设置为 0，即禁用）

更多信息，请参见第 76页。如在 4.4 中所述，网关总共可以将 64 个二进制变量和 8 个寄存器传输到 Pluto 总线。这些数据分成

4 个区。 DeviceNet 与 CANopen 和 PROFIBUS 不同，因为它无法设置成仅对某些区写入，即一旦设置“使能

到 Pluto 的数据”参数，则所有四个区即使不使用也都会被写入。如4.4中所述，发送到 Pluto 的数据按下述结构组织：

字区寄存器值类型 0 0

位变量 16 位

1 寄存器 0 16 位 2 寄存器 1 16 位 3 1

位变量 16 位 4 寄存器 0 16 位 5 寄存器 1 16 位 6 2

位变量 16 位

7 寄存器 0 16 位 8 寄存器 1 16 位 9 3

位变量 16 位

10 寄存器 0 16 位 11 寄存器 1 16 位

6.5.3 本地数据 DeviceNet 系统也可以读取已连接到 Pluto 的 Pluto 本地变量，例如 M、SM、R、SR 等。与 Pluto全局变量相反，这些变量不会自动传输到 Pluto 总线上，因此网关必须要求 Pluto 发送一个带请求数

据的报文。采用显式报文。有关此模块使用方法的更多信息，请参见第76页。


6.5.4 配置的确认通过串口功能(见第 10 章)可以检查网关的状态，还可以查看来自 DeviceNet 主站的网关配置。键入

“bw”命令，这些信息可以打印出来，如下所示。

期望节点配置 dnet_gw> bw ----------------------------- DeviceNet bus status. ----------------------------- Node number : 3 [0x3] Bus speed : 500 kbits Bus power : VALID Bus status : OFFLINE ----------------------------- Input assembly 1 = PLUTO Data Only [102] Expected PLUTO 00-15 : 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 Expected PLUTO 16-31 : 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 Output assembly 0 = No Data [112] Enabled To PLUTO package 0-3 : 0 1 2 3, Timeout 1000 ms, Update 100 ms. ----------------------------- dnet_gw> 附加数据配置: dnet_gw> bw ----------------------------- DeviceNet bus status. ----------------------------- Node number : 3 [0x3] Bus speed : 500 kbits Bus power : VALID Bus status : OFFLINE ----------------------------- Input assembly 1 = PLUTO Data Only [102] Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type 00 00 USER:01 | 01 00 USER:02 | 02 00 USER:03 | 03 00 USER:04 04 00 USER:05 | 05 00 USER:06 | 06 00 USER:07 | 07 00 USER:08 08 00 USER:09 | 09 00 USER:10 | 10 00 USER:11 | 11 00 USER:12 12 00 USER:13 | 13 00 USER:14 | 14 00 USER:15 | 15 00 USER:16 16 00 USER:17 | 17 00 USER:18 | 18 00 USER:19 | 19 00 USER:20 20 00 USER:21 | 21 00 USER:22 | 22 00 USER:23 | 23 00 USER:24 24 00 USER:25 | 25 00 USER:26 | 26 00 USER:27 | 27 00 USER:28 28 00 USER:29 | 29 *31 GLOBAL | 30 00 ErrCode | 31 *00 GLOBAL Output assembly 0 = No Data [112] Enabled To PLUTO package 0-3 : - - - -, Timeout 0 ms, Update 100 ms. ----------------------------- dnet_gw>

状态信息如上文所述，网关在 DeviceNet 总线上有地址 3(十进制) 0x3 (十六进制) ，总线速度设为 500 kbits，网关会检测有效的总线电源。单元与主站连接。配置信息此示例表明 DeviceNet 主站会： - 根据示例 102 接收“仅 Pluto 数据”作为输入数据。 - 根据示例 113 发送“到 Pluto 的数据”作为输为数据。 - 将期望 Pluto 站仅设定给 Pluto 0 的期望数据。 - 在配置期间，DeviceNet 主站允许使用发送到 Pluto 数据包 0 和 2 的数据，

将超时时间设为 0ms，即到 Pluto 的数据超时被禁用。文本“BY PLC”表明 DeviceNet 主站(PLC)已更新了这些数据。


7 CANopen CANopen 网关符合版本 4.02 的 CIA 标准草案 301。有关 CANopen 的更多信息，请参见 REF 4。

7.1 接线螺钉端子位于设备前方。

端子信号说明 1 - - 2 CL CAN 低信号。 3 SE CAN 屏蔽。 4 CH CAN 高信号。 5 - -

注意：如果网关处于总线的首端或末端，则 CL-CH 之间必须安装 120 欧姆的终端电阻。

7.2 状态指示灯 CANopen 的状态指示灯位于 CANopen 接头上方。状态依据“CANopen 运行 LED”的规定。

LED 说明备注

红灯常亮

严重错误

红灯闪烁

停止

绿色闪烁

预运行

绿色常亮

运行中

7.3 DIP 开关以下功能用 DIP 开关来设置： - 节点号: - 波特率 - 从 Pluto 总线传输的数据量（带限定的 EDS 文件，如下所示） - CAN 网桥模式


7.3.1 波特率设置根据下表，波特率可通过开关面板 SW1 上的开关 1 和 2 进行设置。 SW1

1 2 速度 [kbits] 备注 0 0 125 默认值 0 1 500 1 0 250 1 1 可编程波特率和 MAC ID 通过串口（或 Pluto CAN 总线）

由软件来配置。在编程模式中，波特率和 MAC ID 通过 PC 口的“cs”命令来设置。可用波特率为: 10, 20, 50, 100, 120, 250, 500, 800, 1000 kbits。 7.3.2 节点号根据下表，节点号通过开关面板 SW1 上的开关 3...8 进行设置。如果波特率开关设置为编程模式，则这些开关将不使用。 SW1

3 4 5 6 7 8 十进制地址

十六进制地址

0 0 0 0 0 0 0 0x00 0 0 0 0 0 1 1 0x01 0 0 0 0 1 0 2 0x02 0 0 0 0 1 1 3 0x03 0 0 0 1 0 0 4 0x04 0 0 0 1 0 1 5 0x05 0 0 0 1 1 0 6 0x06 0 0 0 1 1 1 7 0x07 0 0 1 0 0 0 8 0x08 0 0 1 0 0 1 9 0x09 0 0 1 0 1 0 10 0x0A 0 0 1 0 1 1 11 0x0B 0 0 1 1 0 0 12 0x0C 0 0 1 1 0 1 13 0x0D 0 0 1 1 1 0 14 0x0E 0 0 1 1 1 1 15 0x0F 0 1 0 0 0 0 16 0x10 0 1 0 0 0 1 17 0x11 0 1 0 0 1 0 18 0x12 0 1 0 0 1 1 19 0x13 0 1 0 1 0 0 20 0x14

7.3.3 来自 Pluto 的数据传输量用开关 SW2 (1…2)可以设置 Pluto 单元号来传输数据给 CANopen 总线。Pluto 变量打包到 PDO:s中, 一个 PDO 包含两个 Pluto 节点的变量。这些开关设置在网关启动时才能读取，因此在操作过程

中是无法更改的。


设置按下表进行：

开关 SW2 来自 Pluto 节点的数据 PDO:s 数量备注 1 2 0 0 0 – 1 1 来自前 2 个 Pluto 单元的数据 0 1 0 – 7 4 来自前 8 个 Pluto 单元的数据 1 0 0 – 15 8 来自前 16 个 Pluto 单元的数据 1 1 0 – 31 16 来自前 32 个 Pluto 单元的数据

然而，CANopen 主站可以利用 CANopen EDS 文件的特性来覆盖开关设置。 7.3.4 编程模式如果开关 SW1 设置为可编程，则可以通过 PC 口设置波特率和 MAC ID。设置存储在 EEPROM 存

储器中，断电后仍然保留。在编程模式中，也可以通过 PC 口来设置输入和输出参数并将其存储在 EEPROM 中。这些设置具

有限制，如非必要尽量不使用。在此模式中，也可通过 CANopen 主站进行配置。这些设置会覆盖

通过 PC 口所做的设置，但不保存在 EEPROM 中。

注意: 如果使用“编程”模式，则开关位置必须保持不变！


7.3.4.1 编程模式可用的设置在“gs”命令下，可以设置 CANopen 总线波特率。

co_gw> gs Gateway interface baudrate : 1 : 10 kbits 2 : 20 kbits 3 : 50 kbits 4 : 100 kbits 5 : 125 kbits 6 : 250 kbits 7 : 500 kbits 8 : 800 kbits 9 : 1000 kbits Select [5]: MAC ID [63] :

用“cs”命令可以做 4 种不同的设置。

-来自 Pluto 的期望数据。哪个 Pluto 节点的数据可以传输到 CANopen 总线。

- 使能到 Pluto 的数据区。 - 到 Pluto 的数据区超时。

以下示例是只使用全局数据的对话：

co_gw> cs

NOTE set TPDO parameters for ALL enabled TPDO:s =============================================== TPDO Transmission Type (0-255) [1] : TPDO Inhibit Time [50] (ms) : TPDO Event Time [30000] (ms) : IO Configuration way : 0 : Expected Node Configuration [Only global data] 1 : Additional Data Configuration [Clear current configuration] 2 : Additional Data Configuration [Keep current configuration] Select [0]: 0 Expected data from PLUTO 00 [Y] ? YES Expected data from PLUTO 01 [Y] ? YES Expected data from PLUTO 02 [Y] ? YES Expected data from PLUTO 03 [Y] ? NO Expected data from PLUTO 04 [Y] ? NO ... Expected data from PLUTO 29 [Y] ? NO Expected data from PLUTO 30 [Y] ? NO Expected data from PLUTO 31 [Y] ? NO Enable To PLUTO package 0 [N] ? YES Enable To PLUTO package 1 [N] ? YES Enable To PLUTO package 2 [N] ? NO Enable To PLUTO package 3 [N] ? NO To PLUTO Timeout [0 ms] : 1000 To PLUTO update time [100 ms] : Save the new configuration [y/n] YES co_gw> bw ----------------------------- CANopen bus status. ----------------------------- Node number : 3 [0x3] Bus speed : 125 kbits Bus status : PRE-OPERATIONAL ----------------------------- Current setup done by EEPROM setting (PROG MODE). Expected PLUTO 00-15 : 00 01 02 03 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- Expected PLUTO 16-31 : -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- Enabled To PLUTO package 0-3 : 0 1 - -, Timeout 1000 ms, Update 100 ms. ----------------------------- co_gw>


以下示例是使用附加数据的对话：

co_gw> cs

NOTE set TPDO parameters for ALL enabled TPDO:s =============================================== TPDO Transmission Type (0-255) [1] : TPDO Inhibit Time [50] (ms) : TPDO Event Time [30000] (ms) : IO Configuration way : 0 : Expected Node Configuration [Only global data] 1 : Additional Data Configuration [Clear current configuration] 2 : Additional Data Configuration [Keep current configuration] Select [0]: 1 Area 00 data from PLUTO 00 0 Area 00 data IO type 000 111 Area 01 data from PLUTO 00 1 Area 01 data IO type 000 111 Area 02 data from PLUTO 00 0 Area 02 data IO type 000 100 Area 03 data from PLUTO 00 1 Area 03 data IO type 000 100 Area 04 data from PLUTO 00 0 Area 04 data IO type 000 1 Area 05 data from PLUTO 00 1 Area 05 data IO type 000 1 Area 06 data from PLUTO 00 Area 06 data IO type 000 Area 07 data from PLUTO 00 Area 07 data IO type 000 ... Area 30 data from PLUTO 00 Area 30 data IO type 000 Area 31 data from PLUTO 00 Area 31 data IO type 000 Enable To PLUTO package 0 [Y] ? YES Enable To PLUTO package 1 [Y] ? YES Enable To PLUTO package 2 [N] ? NO Enable To PLUTO package 3 [N] ? NO To PLUTO Timeout [1000 ms] : 500 To PLUTO update time [100 ms] : 50 Save the new configuration [y/n] YES co_gw> bw ----------------------------- CANopen bus status. ----------------------------- Node number : 3 [0x3] Bus speed : 125 kbits Bus status : PRE-OPERATIONAL ----------------------------- Current setup done by EEPROM setting (PROG MODE). Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type 00 *00 GLOBAL | 01 01 GLOBAL | 02 *00 ErrCode | 03 01 ErrCode 04 *00 USER:01 | 05 01 USER:01 | Enabled To PLUTO package 0-3 : 0 1 - -, Timeout 500 ms, Update 48 ms. ----------------------------- co_gw>

7.3.5 CAN 网桥模式参见第 8 章CAN 网桥模式。

7.4 EDS 文件 EDS 文件中有一些参数可使 CANopen 主站将网关初始化。通过这些参数，可以根据所需的 Pluto单元数据使能和禁止 Pluto PDA 数据。注意：这些设置会覆盖开关 SW2:(1,2) 的设置，详见7.3.3。此外还有一些参数用来使能/禁止发送数据到 Pluto。有关 EDS 文件的更多详细信息，请参见附录附录 B:CANopen EDS 说明中有关 CANopen EDS 的说

明（第90页）。


7.4.1 TPDO 的配置网关会运用在 TPDO 上的索引 0x1800 到 0x180F (TPDO0 到 TPDO16)的配置发送数据给 PLC (来自 Pluto 的数据)。每个 TPDO 保留有两个 Pluto 的数据或附加数据。各 TPDO 有下述参数：

子索引数据同步操作交换 0x01 COB-ID 是是 0x02 传输类型 1 - 240 254/255 0x03 限制时间（ms） - 是 0x05 事件定时器（ms） - 是

COB-ID: 清除位 31 可以使能 TPDO。传输类型: 值 1 是在网关接到每个同步命令时都发送数据。值 2 是在网关每次接到每 2 个同步命令

时发送数据。限制时间 (ms): 用于交换数据，它规定了网关发送数据间的低时间，比如，快速数据交换将被过

滤。事件定时器（ms）：用于交换数据，它规定了数据之间不交换的大时间。

注意: 默认情况下所有 TPDO 在 EDS 文件中都是非使能的，比如位 31 在 COB-ID 里是置位！

从 OS 版本 2.0 起，有一个特殊索引 0x2005 以便于使能几个 TPDO 报文。

子索引数据同步操作交换 0x01 传输类型 1 - 240 254/255 0x02 限制时间（ms） - 是 0x03 事件定时器（ms） - 是 0x04 使能 TPDO 是是

传输类型、约束时间和事件定时器与普通的 TPDO 配置一样，都必须在写入数据使能 TPDO 之前写

入。使能 TPDO 是一个位域数据，通过复制数据到对应 TPDO 配置索引来方便位使能/禁止。比如，所有

TPDO 拥有相同传输类型等。所以要使能 TPDO 0 和 2,在其他子索引写入后，值 0x0005 要写入到

索引 0x2005 和子索引 0x04 中。示例：写入 0x2005:0x01 0xff (交换状态) 写入 0x2005:0x02 0x64 (限制时间 100 ms) 写入 0x2005:0x03 0x1388 (事件定时器 5000 ms) 写入 0x2005:0x04 0x8002 (使能 TPDO1 和 TPDO16）


7.4.2 到 Pluto 的数据配置 CANopen 上的 PLC 可以通过 RPDO 发送数据给 Pluto (见章节4.4)，但是网关需要配置，以使数据

能在 Pluto 总线上传输。可通过索引 0x2002 进行配置。

子索引数据信息 0x01 使能到 Pluto 区域 0-3 的数据。位域数据

0x01 使能区域 0 0x02 使能区域 1 0x04 使能区域 2 0x08 使能区域 3

0x02 到 Pluto 的数据超时(ms) 如果没有来自 CANopen PLC 的

数据更新，则网关超时。 0 = 禁止

1 – 60000 ms 0x03 循环更新时间 (ms)

仅用于 OS 2.0 及以上版本网关在 Pluto 总线上的更新时

间。低值加载总线（100ms）。 0 – 254 ms

7.4.3 附加数据从 CANopen OS 2.0 起，可以通过 CANopen 网关来处理附加数据（见章节4.3)。通过 TPDO1 至

TPDO15 的索引 0x2011 – 0x2020 进行配置。每个索引必须写入以下数据。注意：每个 TPDO 保存

到附加数据块中。

注意: 为正确操作附加数据，所有索引和子索引 0x2011 至 0x2020 都

必须写入!

子索引数据 0x01 附加数据区 x 0x02 附加数据区 x+1

各附加数据区的数据是个 16 位值，高字节储存 Pluto 节点号，值为 0x00 – 0x1F (0 – 31)；低字节储

存附加数据类型(IO 类型)。如果要用来自 Pluto 10 的数据和全局数据来配置附加数据区 0，则必须

写入下述数据：写入 0x2011:0x01 0x0A6F 0x0A 是 Pluto 10 0x6F 是全局数据 (十进制值 111) 有关不同 IO 类型编号的更多信息，请参见章节4.3.3。如果不需要附加数据，而且采用的是 CANopen OS 2.0 或更高版本，则好禁止附加数据功能，方

法是写入数据到索引 0x2010, 从而清除所有附加数据配置。这样可以方便配置所有附加数据索引和

每个 Pluto 的 IO 类型全局数据。写入 0x2010:0x01 0x01 禁止附加数据功能


7.4.4 Pluto 网关节点号每个网关都有一个节点号，从 DIP 开关（0-3）读取。自 CANopen OS 2.0 起，这个节点号可以设

置为 0–15，也可以写入索引 0x2006。更多相关信息，请参见第90页。

子索引数据 0x01 Pluto 网关节点号

7.4.5 PDO 映射对于来自 Pluto 的数据和到 Pluto 的数据，其 TX/RX PDO 的默认映射遵循以下表格。以下章节描述

的是各种类型 PDO 的映射。

11-位 Can 表头 (COB ID)

报文说明

0x000 NMT (网络管理) 0x080 同步

0x080 + 节点 ID 紧急报文 0x100 时间标记

0x580 + 节点 ID 传输 SDO 0x600 + 节点 ID 接收 SDO 0x700 + 节点 ID NMT 错误控制 / 心跳

Tx PDO 0x180 + 节点 ID Tx PDO 1 – Pluto 输入 (节点 0-1) 0x280 + 节点 ID Tx PDO 2 – Pluto 输入 (节点 2-3) 0x380 + 节点 ID Tx PDO 3 – Pluto 输入 (节点 4-5) 0x480 + 节点 ID Tx PDO 4 – Pluto 输入 (节点 6-7) 0x1A0 + 节点 ID Tx PDO 5 – Pluto 输入 (节点 8-9) 0x2A0 + 节点 ID Tx PDO 6 – Pluto 输入 (节点 10-11) 0x3A0 + 节点 ID Tx PDO 7 – Pluto 输入 (节点 12-13) 0x4A0 + 节点 ID Tx PDO 8 – Pluto 输入 (节点 14-15) 0x1C0 + 节点 ID Tx PDO 9 – Pluto 输入 (节点 16-17) 0x2C0 + 节点 ID Tx PDO 10 – Pluto 输入 (节点 18-19) 0x3C0 + 节点 ID Tx PDO 11 – Pluto 输入 (节点 20-21) 0x4C0 + 节点 ID Tx PDO 12 – Pluto 输入 (节点 22-23) 0x1E0 + 节点 ID Tx PDO 13 – Pluto 输入 (节点 24-25) 0x2E0 + 节点 ID Tx PDO 14 – Pluto 输入 (节点 26-27) 0x3E0 + 节点 ID Tx PDO 15 – Pluto 输入 (节点 28-29) 0x4E0 + 节点 ID Tx PDO 16 – Pluto 输入 (节点 30-31)

Rx PDO 0x200 + 节点 ID Rx PDO 1 – 网络输出区 0 0x300 + 节点 ID Rx PDO 2 – 网络输出区 1 0x400 + 节点 ID Rx PDO 3 – 网络输出区 2 0x500 + 节点 ID Rx PDO 4 – 网络输出区 3


7.4.6 输入数据分配 - 到 Pluto 的数据一个 PDO 包含来自两个 Pluto 单元的数据(附加数据区)。默认状态下网关根据模式开关 SW2(1,2)来使能 PDO，见7.3.3。组织同一 PDO 内的来自 Pluto 的数据时请根据下表(带 Pluto 期望位补偿)。字节 Pluto 节点

号： MSB LSB

0 偶数号

0, 2, 4,…

示例：

Pluto 4

1 2 3 4

奇数号 1, 3, 5, …

Pluto 4+1 = Pluto 5 5 6 7

有关数据的详细说明，请参见4.2章节。可以通过 CANopen SDO 报文为需要的 Pluto 单元使能 PDO。更多信息，请参见附录 B:CANopen EDS 说明(第90页）。 7.4.7 输出数据分配 - 到 Pluto 的数据若要使能发送到 Pluto 的数据，则 CANopen 主站需要在网关中设置一些参数： - 到 Pluto 设置的数据，使能区 0 – 3。 - 到 Pluto 设置的数据，到 Pluto 超时的数据(默认 0 = 无使能)。 - 到 Pluto 设置的数据，循环更新时间(默认 100 ms)。更多信息，请参见附录 B:CANopen EDS 说明(第90页）。

如4.4中的介绍，网关总共可以传输 64 个布尔代数变量和 8 个寄存器（分为四个区）。每个区由 4 个不同的 PDO 报文(不同的 COB ID)写入。每个 PDO 的格式如下:

字节寄存器值类型 0 – 1 位变量 16 位 2 – 3 寄存器 0 16 位 4 – 5 寄存器 1 16 位

有关数据的详细说明，请参见4.4章节。 7.4.8 本地数据 CANopen 系统也可以读取已连接的 Pluto 单元的 Pluto 本地变量，例如 M、SM、R、SR 等。与Pluto 全局变量相反，这些变量不会自动传输到 Pluto 总线上，因此网关必须要求 Pluto 发送一个带

请求数据的报文。可以通过使用 SDO 报文来完成。有关此模块使用方法的更多信息，请参见附录

B:CANopen EDS 说明（第90页）。 7.4.9 网关节点号网关节点号可以通过 SDO 设置。注意：值设为 0 时，节点号从 DIP 开关读取。要将网关节点号设

为 0，设定值应该为 1。更多信息，请参见附录 B:CANopen EDS 说明（第90页）。


7.4.10 使能 TPDO 每个 TPDO 都可以通过一步设置轻松使能或禁止，请参见附录 B:CANopen EDS 说明说明中的对象

0x2005（第90页）。 7.4.11 附加数据的配置每个 TPDO 附加数据的配置可以通过附录 B:CANopen EDS 说明中的对象 0x2011 – 0x2020 实现

（第90页）。注意：当使用附加数据时，必须对所有的附加数据设置进行配置。全局数据也要用相同命令进行配

置。好从区域 0 来（比如 TPDO 1 及以上）开始使用/配置附加数据。每个 TPDO 处理两个附加数据区，配置采用单个 16 位值，其中高 8 位是 Pluto 号，低 8 位是 IO 类

型。例如：0x026F 0x02 是十进制 2，Pluto 编号 2。 0x6F 是十进制 111，是全局数据的 IO 类型号，见章节4.3.3。配置完毕后，bw 命令可以显示单元的当前配置。通过写入非零值到对象 0x2010，附加数据配置可以被清除。读取此对象时可以读到附加数据区号。


8 CAN 网桥模式

版本 GATE-D1/D2 和 GATE-C1/C2 有一种操作模式，在此模式中 DeviceNet 或 CANopen 的正常功

能被禁止，它们而是被用作两个 CAN 总线间的网桥。例如当所需电缆的长度超出波特率的允许范

围时，可以将 GATE-D1/D2 和 GATE-C1/C2 用作网桥。通过网桥的通讯是安全的。将网桥放于总

线中间可以获得双倍长度的电缆。网桥模式中也有滤波功能。设置滤波功能可以将一些 I/O 信息屏蔽，从而降低总线区段的流量。如果 SW1 上的所有开关都设为 0/关闭，此模式被激活。注意: 必须将单元电源关闭再打开后设置才能生效。

8.1 Pluto 滤波器在网桥模式中可以设置滤波器，从而让来自某些单元的循环 I/O 报文无法通过。需要降低总线负载

时可以采用此功能。滤波器通过 PC 口设置，参见第十章《串口功能》。


键入 “fs” 以进入滤波器设置。用户需要回答是或否[Y/N]。以下示例展示的是 Pluto 1, 26...31 被网关屏蔽的程序。第一个问题为是否使用滤波器功能，后一

个问题是确认设置。

co_gw> fs Enable bridge filter [N] ? YES Enable bridge Pluto 00 [Y] ? Enable bridge Pluto 01 [Y] ? NO Enable bridge Pluto 02 [Y] ? . . Enable bridge Pluto 24 [Y] ? Enable bridge Pluto 25 [Y] ? Enable bridge Pluto 26 [Y] ? NO Enable bridge Pluto 27 [Y] ? NO Enable bridge Pluto 28 [Y] ? NO Enable bridge Pluto 29 [Y] ? NO Enable bridge Pluto 30 [Y] ? NO Enable bridge Pluto 31 [Y] ? NO Save new filter setting [Y/N] ? YES co_gw>

滤波器对所选 Pluto 单元的循环 I/O 报文有效，但对来自编码器的报文也有效。一旦选择“使能网桥

滤波器” ，这些报文便立即被滤除。编码器报文的 CAN-ID: 0x80, 0x281..290, 0x581..590, 0x601..610. 其它报文可以通过。输入“bs”即总线状态，可显示以下数据： Pluto 0、1 连接在总线 1 上, Pluto 0 已桥接，Pluto 1 没有桥接(被屏蔽)。 Pluto 24…31 连接在总线 2 上, 24 和 25 已桥接，26..31 没有桥接。 Pluto 2…23 没有在总线上激活。总线 1 连接在“Pluto 接头”上，总线 2 连接到“CANopen 接头”, 但在此模式下两侧的功能一样。

co_gw> bs **** BRIDGE MODE **** Bridge filter ENABLE. PLUTO gateway node 0. CAN bus 1 (PLUTO bus) speed is 400 kbits. CAN bus 2 (CANopen) speed is 400 kbits. PLUTO 00 : A20 1 BRIDGE PLUTO 16 : - BRIDGE PLUTO 01 : A20 1 PLUTO 17 : - BRIDGE PLUTO 02 : - BRIDGE PLUTO 18 : - BRIDGE PLUTO 03 : - BRIDGE PLUTO 19 : - BRIDGE PLUTO 04 : - BRIDGE PLUTO 20 : - BRIDGE PLUTO 05 : - BRIDGE PLUTO 21 : - BRIDGE PLUTO 06 : - BRIDGE PLUTO 22 : - BRIDGE PLUTO 07 : - BRIDGE PLUTO 23 : - BRIDGE PLUTO 08 : - BRIDGE PLUTO 24 : A20 2 BRIDGE PLUTO 09 : - BRIDGE PLUTO 25 : A20 2 BRIDGE PLUTO 10 : - BRIDGE PLUTO 26 : B16 2 PLUTO 11 : - BRIDGE PLUTO 27 : B16 2 PLUTO 12 : - BRIDGE PLUTO 28 : B16 2 PLUTO 13 : - BRIDGE PLUTO 29 : B20 2 PLUTO 14 : - BRIDGE PLUTO 30 : B20 2 PLUTO 15 : - BRIDGE PLUTO 31 : B20 2 co_gw>


9 Ethernet 网关 Ethernet 网关 GATE-E1/E2 可执行多个 Ethernet 协议，这些协议都在网关上同时运行。但即使服

务器同步运行，有些协议也不可同时使用。下表为可同时使用的协议。

协议

Eth

erN

et/IP

PR

OF

INE

T

Mod

bus

TC

P

Bin

ary

TC

P

网页

端子

EtherNet/IP 更多信息，请参见 REF 3。 PROFINET 更多信息，请参见 REF 2。

Modbus TCP 更多信息，请参见 REF 5。 Binary TCP Binary TCP/IP 服务器。

网页状态和网络配置的网页。

端子用于配置、状态和诊断的终端服务

器(类似远程登录)。颜色和文字说明：

可以同时使用。不能同时使用。

注意: 建议只使用一个协议。

注意: 避免使用“Binary TCP”协议，

因为未来的网关产品可能不支持此协议。

9.1 接线 Ethernet 口使用标准 RJ45 接头。只能使用屏蔽线(cat5e FTP)。

注意: 网络连接好通过一个“管理器开关”来降低网关端口的网络拥

堵。如果小型网络负载较低，则不必要用，但建议首选这个“管理

器开关”。

9.2 DIP 开关以下功能用 DIP 开关来设置： - 网关节点号见章节3.4。 - 模块和网络状态选择见章节9.5.1。


9.3 Ethernet 网关设置 Ethernet 网络单元需要一个 IP 地址、IP 子网掩码及 IP 网关地址（如已使用）。下表显示的是出厂时的默认设置信息。 Ethernet 网关设置默认设置 IP 地址 192.168.0.100

IP 子网掩码 255.255.255.0

IP 网关地址 0.0.0.0

PNIO 设备名称 GATE-E2 9.3.1 更改 IP 地址 IP 地址可以通过三种方式查看、修改。 - 串口（优先）。

连接电缆到网关串口，见第10章。列出所有命令用“h”命令。查看当前设置用“bw”命令。更改地址用“ipaddr”命令。更改 PNIO 设备名称用“name”命令(PROFINET)。

- 终端服务器连接。通过远程登陆客户端连接到当前(默认) IP 地址和端口 50100, 见9.4.5。列出所有命令用“h<回车>”命令。差看当前设置用“bw<回车>”命令。更改地址用“ipaddr<回车>”命令。更改 PNIO 设备名称用“name”命令(PROFINET)。

- 网络服务器通过网页浏览器连接到当前(默认) IP 地址及标准端口 80, 见9.4.1。可以查看 IP 地址，然后点击编辑文本来更改 IP 地址。

注意: 如果是 PROFINET，单元必须有一个唯一的 PNIO 设备名称。 TCP/IP 地址和 PNIO 设备名称必须都正确!


9.4 协议此章节将介绍各个协议。 9.4.1 网页通过一个网页浏览器，可以从 Ethernet 网关读取以下页面。在此网页，网关显示的是状态信息，可

以编辑网络设置等。 - GATE-E1/E2 状态

给出网关软件版本和日期状

态。网关序列号。 Pluto 网关节点号及检测到的

Pluto CAN 总线速率。

- 说明用于身份验证的用户自定义说

明(可以通过网页编辑)。

- 网络设置当前 IP 地址，子网掩码及网络

网关设置(可以通过网页编辑)。

- 网络状态给出网关 MAC 地址及 Ethernet模块软件版本。有关双工及连接速率的当前网

络连接状态。 9.4.2 Modbus TCP 有关 Modbus TCP 的更多信息，请参见 REF 5。 Modbus TCP 基于版本 1.0b, 见 REF 5。网关中的 Modbus TCP 协议是根据附录 D (第127页)中的 Modbus TCP 说明来执行。 Modbus TCP 服务器必须每秒至少能够处理 20 个报文。


9.4.3 EtherNet/IP (EIP) 有关 EtherNet/IP (EIP)的更多信息，请参见 REF 3。 EtherNet/IP 基于 ODVA“CIP”版本 3.2 和“EtherNet/IP 改版 CIP”版本 1.3。网关中的 EtherNet/IP 协议是按照附件 C (第100页)中的 EtherNet/IP 对象说明进行。一个 AB 系统的配置示例，在 I/O 配置下 Ethernet 增加一个普通型 Ethernet 通讯模块。

重要设置包括： - Ethernet 单元名称，它会给控制器标签分配名称，例如 - PLUTO_GATEWAY_1:C 控制数据

PLUTO_GATEWAY_1:I 输入数据 PLUTO_GATEWAY_1:O 输出数据

- 网关 IP 地址 (见章节9.3)。 - 通讯数据大小格式(通讯格式，优先格式为“Data – INT”)。 - 输入数据集示例的编号和大小。 - 输出数据集示例的编号和大小。 - 配置数据集示例的编号和大小。 - 请求数据包间隔（RPI）。 - 设置配置数据。


输入数据集设置如果只使用输入数据，则大小可以选择下表三个中的任何一个。如果使用输出数据或将来可能需

用，则选 INT。

输入数据示例编号示例大小

数据 - SINT 数据 – INT 数据 – DINT 仅状态 100 4 2 1

仅数据 101 256 128 64

状态和数据 102 260 130 65 各示例的数据结构如下表。有关各部分的详细信息，请见章节4.1(状态), 章节4.2(来自 Pluto 的数据) 和章节4.3(来自 Pluto 的附加数据)。下表显示的是数据位于哪个字节/字（取决于数据类型和使用的

数据集编号）。此表未显示 DINT 数据的映射。数据数据 - SINT（字节）数据 – INT（字）

100 101 102 100 101 102 状态 0 – 3 - 0 – 3 0 – 1 - 0 – 1

Pluto 0 的数据 - 0 – 3 4 – 7 - 0 – 1 2 – 3

Pluto 1 的数据 - 4 – 7 8 – 11 - 2 – 3 4 – 5

Pluto 2 的数据 - 8 – 11 12 – 15 - 4 – 5 6 – 7

Pluto 3 的数据 - 12 – 15 16 – 19 - 6 – 7 8 – 9

Pluto 4 的数据 - 16 – 19 20 – 23 - 8 – 9 10 – 11

Pluto 5 的数据 - 20 – 23 24 – 27 - 10 – 11 12 – 13

Pluto 6 的数据 - 24 – 27 28 – 31 - 12 – 13 14 – 15

Pluto 7 的数据 - 28 – 31 32 – 35 - 14 – 15 16 – 17

Pluto 8 的数据 - 32 – 35 36 – 39 - 16 – 17 18 – 19

Pluto 9 的数据 - 36 – 39 40 – 43 - 18 – 19 20 – 21

Pluto 10 的数据 - 40 – 43 44 – 47 - 20 – 21 22 – 23

Pluto 11 的数据 - 44 – 47 48 – 51 - 22 – 23 24 – 25

Pluto 12 的数据 - 48 – 51 52 – 55 - 24 – 25 26 – 27

Pluto 13 的数据 - 52 – 55 56 – 59 - 26 – 27 28 – 29

Pluto 14 的数据 - 56 – 59 60 – 63 - 28 – 29 30 – 31

Pluto 15 的数据 - 60 – 63 64 – 67 - 30 – 31 32 – 33

Pluto 16 的数据 - 64 – 67 68 – 71 - 32 – 33 34 – 35

Pluto 17 的数据 - 68 – 71 72 – 75 - 34 – 35 36 – 37

Pluto 18 的数据 - 72 – 75 76 – 79 - 36 – 37 38 – 39

Pluto 19 的数据 - 76 – 79 80 – 83 - 38 – 39 40 – 41

Pluto 20 的数据 - 80 – 83 84 – 87 - 40 – 41 42 – 43

Pluto 21 的数据 - 84 – 87 88 – 91 - 42 – 43 44 – 45

Pluto 22 的数据 - 88 – 91 92 – 95 - 44 – 45 46 – 47

Pluto 23 的数据 - 92 – 95 96 – 99 - 46 – 47 48 – 49

Pluto 24 的数据 - 96 – 99 100–103 - 48 – 49 50 – 51

Pluto 25 的数据 - 100–103 104–107 - 50 – 51 52 – 53

Pluto 26 的数据 - 104–107 108–111 - 52 – 53 54 – 55

Pluto 27 的数据 - 108–111 112–115 - 54 – 55 56 – 57

Pluto 28 的数据 - 112–115 116–119 - 56 – 57 58 – 59

Pluto 29 的数据 - 116–119 120–123 - 58 – 59 60 – 61

Pluto 30 的数据 - 120–123 124–127 - 60 – 61 62 – 63

Pluto 31 的数据 - 124–127 128–131 - 62 – 63 64 – 65

附加数据 00 - 128–131 132–135 - 64 – 65 66 – 67

附加数据 01 - 132–135 136–139 - 66 – 67 68 – 69

附加数据 02 - 136–139 140–143 - 68 – 69 70 – 71

附加数据 03 - 140–143 144–147 - 70 – 71 72 – 73


数据数据 - SINT（字节）数据 – INT（字） 100 101 102 100 101 102

附加数据 04 - 144–147 148–151 - 72 – 73 74 – 75

附加数据 05 - 148–151 152–155 - 74 – 75 76 – 77

附加数据 06 - 152–155 156–159 - 76 – 77 78 – 79

附加数据 07 - 156–159 160–163 - 78 – 79 80 – 81

附加数据 08 - 160–163 164–167 - 80 – 81 82 – 83

附加数据 09 - 164–167 168–171 - 82 – 83 84 – 85

附加数据 10 - 168–171 172–175 - 84 – 85 86 – 86

附加数据 11 - 172–175 176–179 - 86 – 86 88 – 89

附加数据 12 - 176–179 180–183 - 88 – 89 90 – 91

附加数据 13 - 180–183 184–187 - 90 – 91 92 – 93

附加数据 14 - 184–187 188–191 - 92 – 93 94 – 95

附加数据 15 - 188–191 192–195 - 94 – 95 96 – 97

附加数据 16 - 192–195 196–199 - 96 – 97 98 – 99

附加数据 17 - 196–199 200–203 - 98 – 99 100–101

附加数据 18 - 200–203 204–207 - 100–101 102–103

附加数据 19 - 204–207 208–211 - 102–103 104–105

附加数据 20 - 208–211 212–215 - 104–105 106–107

附加数据 21 - 212–215 216–219 - 106–107 108–109

附加数据 22 - 216–219 220–223 - 108–109 110–111

附加数据 23 - 220–223 224–227 - 110–111 112–113

附加数据 24 - 224–227 228–231 - 112–113 114–115

附加数据 25 - 228–231 232–235 - 114–115 116–117

附加数据 26 - 232–235 236–239 - 116–117 118–119

附加数据 27 - 236–239 240–243 - 118–119 120–121

附加数据 28 - 240–243 244–247 - 120–121 122–123

附加数据 29 - 244–247 248–251 - 122–123 124–125

附加数据 30 - 248–251 252–255 - 124–125 126–127

附加数据 31 - 252–255 256–259 - 126–127 128–129

输出数据集设置建议只使用 INT 数据用于输出数据，应为输出数据是 16 位寄存器。有关“到 Pluto 的数据”的结构说明，请参见章节4.4。


数据 - SINT 数据 – INT 数据 – DINT 到 Pluto 的数据 (输出数据) 112 - 12 -

只有输入(没有到 Pluto 的数据) 128 0 0 0 配置数据集设置无配置数据，因此大小为零。


数据 - SINT 数据 – INT 数据 – DINT 配置数据 130 0 0 0


请求数据包间隔（RPI）在连接表中请求数据包间隔(RPI)应该设为小值 50 ms。

设置配置数据 PLC 与网关断开和/或重新连接后，PLC 会发送配置报文给网关（如需要）。也可以使用报文块来发送配置数

据。配置设置是根据“到 Pluto 的数据” 信息来使能数据包区(属性 0x10)以及超时(属性 0x11), 见下面的示例和

第4.4章节。

设置报文示例。通过写入属性 0x10 来设置使能位。


设置报文示例。通过写入属性 0x11 来设置超时值。该功能中也有用于获取/设置附加数据的配置，但必须使用报文中的其它属性代码。更多信息见附录

及第4.3章节。 9.4.4 PROFINET 关于 PROFINET 的更多信息，请参见 REF 2。要配置 PROFINET 网关，单元必须将 TCP/IP 地址设置和 PNIO 设备名称都更新。然后 PLC 系统

会使用这些设置来运行 PROFINET，连接到网关。网关不支持从 PNIO 设备名设置 TCP/IP 地址。 9.4.4.1 配置文件网关的配置说明在一个 GSDML 文件(PROFINET GSD 文件)中，它应该下载到 PLC 系统中。此配

置文件将控制网关的使用。可以根据用户需求增加模块。可以使用以下模块(增加到用户配置中)。有关模块和数据的信息，请见附件 E (第134页)。

卡槽名称 1 节点状态 2 Pluto 节点 00 – 07 3 Pluto 节点 08 – 15 4 Pluto 节点 16 – 23 5 Pluto 节点 24 – 31 6 附加数据 00 – 07 7 附加数据 08 – 15 8 附加数据 16 – 23 9 附加数据 24 – 31

10 发送数据到 Pluto 区域 0 11 发送数据到 Pluto 区域 1 12 发送数据到 Pluto 区域 2 13 发送数据到 Pluto 区域 3 14 本地数据请求 15 本地数据响应

注意：每个模块在配置中都有个固定卡槽位。


9.4.4.2 西门子配置西门子系统增加用于 PROFINET 的 GSDML 文件后，使用硬件配置工具进行配置，配置与

PROFIBUS 类似。以下图片显示的是两个单元在 PROFIBUS 上，两个单元在 PROFINET 上(下面

的两个)。

配置过程中必须检查确保： - 对于添加到 PROFINET 系统的各网关，硬件配置工具的 IP 地址和 PNIO 设配名称都正确。

- 各网关的 IP 地址和 PNIO 设备名称必须与硬件配置设置一致。如何设置网关上的 IP 地址和

PNIO 设备名称，请参见第58页。

- 在硬件配置工具中 IO 循环时间应该设置为 64 ms 或更高值。

- 在硬件配置中添加需要的模块, 注意每个模块在单元中都有固定的卡槽号。 9.4.5 终端 ASCII TCP 服务器网关有一个与远程服务器类似的终端服务器。通过一个远程客户端连接到此服务器，客户便可实现

与硬件终端端口的并联。唯一区别是所有命令需要通过 CR（回车）键退出。此服务器的端口号为 50100。


9.4.6 二进制 TCP 服务器

注意: 此协议很特殊，应避免使用此协议！以后的新产品可能不支持此协议!

二进制 TCP 服务器使用的是特殊的二进制协议。此协议的框架会在本章进行介绍。框架内的数据

与附录 D 中描述的 Modbus TCP 协议相同。此服务器的端口号为 50200。发送到或从二进制 TCP 服务器接收的数据框架见下表。

地址数据名称数据类型 1 从站地址 UINT

2, 3, 4… 数据 UINT 从站地址写成 0xFFxx，其中 XX 是十六进制的从站地址。下面示例为客户端发送本地数据请求。

0xFF 0x02 0x00 0x03 0x00 0x00 0x00 0x01 0x00 0x11

地址数据名称数据 1 从站地址 0x02 0xFF02 2 数据标志(长度) 0x0003 3 Pluto 站 id 0 0x0000 4 数据类型 1 0x0001 5 地址 17 (0x11) 0x0011

只有从站地址 1、2、3 和 4 可以通过二进制 TCP 服务器发送。发送其它从站地址报文会导致数据

缓冲并丢弃接收缓冲。更多信息见下面段落。


数据需要以正确的数据长度通过二进制 TCP 服务器发送。如果按请求发送附加数据，附加数据将被

缓冲并在服务器下次接收数据时使用。如果发送的是无效数据，用户将无法接收正确的响应数据或

者命令不会执行。这时二进制 TCP 服务器需要复位。如果要复位并清除接收缓冲，客户端需要断

开再重新连接。当 Pluto 状态改变时，从站地址 33 会通过网关发送。如果接收到正确完整的请求报文，从站地址

34 和 35 会被发送。

9.5 指示灯 GATE-E1 的网络部分有两个 LED 状态指示灯。 9.5.1 指示灯选择通过 DIP 开关 1 和 2，用户可以选择哪种协议在两个 LED 上显示。

SW1

1 2 协议备注 0 0 Modbus TCP 当 LED 显示运行状态时，网关上至少连接了 1 个

Modbus TCP 客户端。 0 1 EtherNet/IP - 1 0 PROFINET - 1 1 - -


9.5.2 模块状态名为“模块状态”的 LED 会显示网关的模块状态。

LED Modbus TCP EtherNet/IP PROFINET 熄灭单元断开单元断开单元断开

绿色闪烁

待机待机 -

绿色常亮

运行运行运行

红灯闪烁

轻微故障轻微故障 -

红灯常亮

严重故障严重故障 -

绿/红闪烁

启动/测试启动/测试启动/测试

9.5.3 网络状态名为“网络状态”的 LED 会显示网关 Ethernet 协议的网络状态。

LED Modbus TCP EtherNet/IP PROFINET 熄灭单元断开单元断开单元断开

绿色闪烁

未连接未连接未连接

绿色常亮

连接连接连接

红灯闪烁

- 连接超时 -

红灯常亮

- 重复 IP -

绿/红闪烁

启动/测试启动/测试启动/测试

9.5.4 模块和网络状态如果模块和网络状态 LED 同时都熄灭，则说明网关内的 Ethernet 模块发生了严重故障。


9.6 配置的确认通过串口功能(见第 10 章)可以检查网关的状态，还可以查看来自主站的网关配置。键入“bw”命令，

这些信息可以打印出来，如下所示。

e_gw> bw ----------------------------- IP Address : 192.168.130.212 Subnet Mask : 255.255.255.0 Gateway : 0.0.0.0 MAC Address : 00-40-9D-2B-F6-6C Link Speed : 10 MBit[Half Duplex] Software ver: 01.08 (see w command) ----------------------------- Connection Status LED MS/NS for : EtherNet/IP EtherNet/IP : OPERATIONAL, CONNECTED PROFINET : -, - Modbus/TCP : 0 users ASCII server : 0 users Binary server : 0 users ----------------------------- PLC OUTPUT DATA : Enabled To PLUTO package 0-3 : - - - -, Timeout 0 ms, Update 100 ms. ADDITIONAL DATA CONFIGURATION : Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type 00 00 USER:01 | 01 00 USER:02 | 02 00 USER:03 | 03 00 USER:04 04 00 ErrCode | 08 23 ASIsafe ----------------------------- e_gw>

第一部分显示的是 IP 地址配置和状态信息。第二部分显示的是所选 LED 的状态指示（位于“LED MS/NS for:”）和单元内各协议服务器的状态信

息。后一部分显示的是主站的当前配置。 “PLC OUTPUT DATA” 与“Data to Pluto”相关。参数“更新

100 ms” 是更新“到 Pluto 系统的数据”的固定时间。 “附加数据配置”部分显示的是来自 Pluto 的附加

数据（如有使用）的配置。


10 串口功能

10.1 接线网关有个串口用于调试及软件更新。接口与 Pluto 单元的接口相同，通讯参数也相同，因此可以使用 Pluto Manager 的终端窗口功能。通讯参数为：速率： 57.6 kbits

位： 8

奇偶校验无同步交换：无

10.2 串口通讯通过串口可以和 PC、Pluto Manager 的“终端窗口”终端程序或 Windows 的超文本通讯。命令和

Pluto“终端窗口”命令类似。通过这些命令，我们可以读取连接的 Pluto 单元的变量状态及一些本地

信息。启动网关或输入“v”会显示以下信息(DeviceNet)：

dnet_gw> v ************************************* DeviceNet gateway ************************************* Name : GATE-D2 Vendor id : 950 Device type : 0 Product code : 1000 Serial number: 5009 ************************************* Software ver: 3.0 Software date: 2010-12-12 Software CRC : 0x7ECA ************************************* dnet_gw>


输入“h”可获取帮助，所有可用命令都会列出(DeviceNet)。

dnet_gw> h gw <a> Read gateway SysRegister value i <p.a> Read Input status q <p.a> Read Output status g <p.a> Read Globle mem status m <p.a> Read Memory bit status sm <p.a> Read SysMem bit status r <p.a> Read Register value sr <p.a> Read SysRegister value s <p.a> Read Sequence step t <p.a> Read Timer value sp <p.a> Read SysParameter value to <a.r> Read <To PLUTO> data <area.reg> area <a> Read Pluto IO Data Area <area> <p.a> : [Pluto[.address]] boot Reboot all PLUTO units reset Restart gateway unit rp Restart PLUTO bus rw Restart DeviceNet bs Bus status PLUTO bus bw Bus status gateway bus gs Gateway MACID/baudrate setup (PROG MODE) cs Configuration setup (PROG MODE) fs Filter setup (BRIDGE MODE) def Restore factory setting time Gateway run time [sec] v Gateway version h Help text dnet_gw>


11 技术数据

11.1 GATE-P1/P2 Pluto 总线 CAN（带电气隔离） Pluto 总线速率 100, 200, 250, 400, 500, 800 and 1000 kbit/s

（自动速率检测） PROFIBUS RS485（带电气隔离） PROFIBUS 速率 9.6, 19.2, 45.45, 93.75, 187.5, 500 kbits and 1.5, 3, 6, 12 Mbits

（自动波特率检测） PROFIBUS 协议 DP 从站, DP-V0 PROFIBUS 地址 DIP 开关设置触点上部 3 针端子用于 Pluto 总线（包含）

前侧标准 9 针用于 PROFIBUS 接头底部 2 针端子用于 24VDC 电源 (包含)

状态指示通过 LED 显示 Pluto 总线状态 (Pluto 总线) PROFIBUS 状态指示

直流电源 24 VDC, -15 % 至 +20 % 24V 时功耗 < 100 mA (建议外部熔丝 ≤ 6 A) 外壳宽 = 22.5 mm, 高 = 101 mm，深 = 119 mm 安装 35 mm DIN 导轨环境空气温度 -10 至 + 55ºC 温度运输和储存温度

-25 至 + 55ºC

湿度 40ºC 时为 EN 60 204-1 50 % (20ºC 时外部为 90 %) 防护等级外壳 IP 20 - IEC 60 529

端子 IP 20 - IEC 60 529


11.2 GATE-D1/D2 Pluto 总线 CAN（带电气隔离） Pluto 总线速率 100, 200, 250, 400, 500, 800 and 1000 kbit/s

（自动速率检测） DeviceNet CAN（带电气隔离） DeviceNet 速率 125、250 和 500 kbits

（DIP 开关设置） DeviceNet 协议 ODVA 版本 2.0 DeviceNet 地址 DIP 开关设置触点上部 3 针端子用于 Pluto 总线（包含）

前端带标准 5 针 DeviceNet 接头（包含）底部 2 针端子用于 24VDC 电源 (包含)

状态指示通过 LED 显示 Pluto 总线状态 (Pluto 总线) DeviceNet MNS 状态指示


-25 至 + 55ºC

湿度 40ºC 时为 EN 60 204-1 50 % (20ºC 时外部为 90 %) 防护等级外壳 IP 20 - IEC 60 529

端子 IP 20 - IEC 60 529


11.3 GATE-C1/C2 Pluto 总线 CAN（带电气隔离） Pluto 总线速率 100, 200, 250, 400, 500, 800 and 1000 kbit/s

（自动速率检测） CANopen CAN（带电气隔离） CANopen 速率 125、250 和 500 kbits (DIP 开关设置)

10, 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800 and 1000 kbits (软件设置) CANopen 协议 CiA 标准草案 301，版本 4.02 CANopen 地址 DIP 开关设置（软件设置）触点上部 3 针端子用于 Pluto 总线（包含）

前端带标准 5 针 CANopen 接头（包含）底部 2 针端子用于 24VDC 电源 (包含)

状态指示通过 LED 显示 Pluto 总线状态 (Pluto 总线) CANopen 状态指示


-25 至 + 55ºC

湿度 40ºC 时为 EN 60 204-1 50 % (20ºC 时外部为 90 %) 防护等级外壳 IP 20 – IEC 60 529

端子 IP 20 – IEC 60 529


11.4 GATE-E1/E2 Pluto 总线 CAN（带电气隔离） Pluto 总线速率 100, 200, 250, 400, 500, 800 and 1000 kbit/s

（自动速率检测） Ethernet 10/100 Mbit/s

半双工和全双工 Ethernet 协议 Pluto 安全 PLC 的状态

- EtherNet/IP (EIP) - PROFINET - Modbus TCP -二进制服务器 (TCP/IP) 注意: 建议在给定时间内只使用上述一种协议。网关状态和 IP 地址配置 - 网络服务器 -终端服务器 (TCP/IP)

EtherNet/IP 根据 ODVA“CIP 版本 3.2”和“EtherNet/IP 改编版 CIP 版本 1.3”，小 RPI 值为

50 ms。 PROFINET 根据 PNIO，小轮询时间为 64 ms。 Modbus TCP 根据 Modbus 组织版本 1.0b (每秒 20 条报文)。二进制服务器 (TCP/IP) 来自或面向 Pluto 系统的简单 TCP/IP 状态协议。网络服务器用于一些状态信息和 IP 地址设置。终端服务器 (TCP/IP) 简单的服务器，一些命令与单元串口的命令相同。 IP 地址通过网络服务器或串口进行静态设置。网关配置通过 EtherNet/IP、PROFINET、Modbus TCP 或二进制 TCP/IP 服务器。触点上部 3 针端子用于 Pluto 总线（包含）

前端 Ethernet 连接通过 RJ-45(屏蔽电缆 cat5e FTP) 底部 2 针端子用于 24VDC 电源 (包含)

状态指示通过 LED 显示 Pluto 总线状态 (Pluto 总线) 通过 LED 显示 Ethernet 模块状态 (模块状态) 通过 LED 显示 Ethernet 网络状态(网络状态)

直流电源 24 VDC, -15 % 至 +20 % 24V 时功耗 < 150 mA (建议外部熔丝 ≤ 6 A) 外壳宽 = 35 mm, 高 = 101 mm，深 = 119 mm 安装 35 mm DIN 导轨环境空气温度 -10 至 + 55ºC 温度运输和储存温度

-25 至 + 55ºC

湿度 40ºC 时为 EN 60 204-1 50 % (20ºC 时外部为 90 %) 防护等级外壳 IP 20 – IEC 60 529

端子 IP 20 – IEC 60 529


1 附录 A:DeviceNet EDS 说明本部分将介绍对象模块文件中使用的不同数据类型。这些是开放式 DeviceNet 厂商协会(ODVA)的标准定义。 ODVA 是一个独立供应商组织，它主要管理 DeviceNet 规则并支持 DeviceNet 的全球发

展。

1.1 定义下表介绍使用的数据类型。

USINT 未标记短整数(8 位) UINT 未标记整数(16 位) UDINT 未标记双整数(32 位) 串字符串(每个字符 1 字节) 字节位串(8 位) 字位串(16 位) DWORD 位串(32 位)

1.2 参考文件 ODVA 第1卷: CIP通用规范, 版本2.0 ©2004 ODVA ODVA 第3卷: CIP的DeviceNet改编版, 版本1.0 ©2004 ODVA


1.3 识别对象 (01HEX – 1 示例) 类别属性 (例 0)

属性 ID 名称 DeviceNet数据类型

数据值

存取规则

1 修订本 UINT 1 获取

示例属性（例 1）


数据值存取规则

1 供货商编号 UINT 950DEC 获取 2 设备类型 UINT 00HEX 获取 3 产品代码 UINT 1000DEC 获取 4 产品大型修订

产品简单修订 USINT USINT

2 3

获取

5 状态字参考下面获取 6 序列号 UDINT 唯一

32 位值获取

7 产品名称 USINT 串

Jokab Safety GATE-D1

或 GATE- D2

获取

状态字

位位=0 位=1 0 未占用占用 1 未使用未使用 2 上次 Out of Box 复位后没有配置上次 Out of Box 复位后已经配置

3 – 15 未使用未使用

通用服务

服务代码执行目的服务名称类别等级示例级别

0EHEX 是是 Get_Attribute_Single 05HEX 否是复位

1.4 报文路由器对象 (02HEX – 0 示例)

网络上不能找到属性。


1.5 DeviceNet 对象 (03HEX – 1 示例) 类别属性 (例 0)






数据值

存取规则

1 Mac ID USINT 63 获取/设置1

2 波特率 USINT 0 获取/设置2

5 结构：分配选择字节主站 Mac ID

字节

USINT

0xFF

0

获取获取

6 MAC ID 开关更改 BOOL 0 获取 7 波特率开关更改 BOOL 0 获取 8 MAC ID 开关值 USINT 63 获取 9 波特率开关值 USINT 0 获取

通用服务


0EHEX 是是 Get_Attribute_Single 10HEX 否是 Set_Attribute_Single

1 当波特率开关设置为编程模式时可设置, 见第37页。 2 当波特率开关设置为编程模式时可设置, 见第37页。


1.6 数据集对象 (04HEX – 5 示例) 类别属性 (例 0)

属性 ID 名称 DeviceNet 数据类型


1 修订本 UINT 2 获取 2 大示例 UINT 113 获取

输入示例属性 (例 100 – 112)


数据值

存取规则

3 输入数据 USINT[4-132] 0 获取

输入示例 100 – 4 字节 (仅节点状态)

字节类别、示例、属性说明 0 – 3 0x64, 0x00, 11 节点状态

输入示例 101 – 128 字节 (仅节点数据) 旧配置为“组合 32 位数据 – 节点 x”。新配置为“Pluto IO 32 位数据 – 区域 x”。

字节类别、示例、属性说明 0 – 3 0x64, 0x01, 0x04 组合 32 位数据 –节点 0

Pluto IO 32 位数据 – 区域 0 4 – 7 0x64, 0x02, 0x04 组合 32 位数据 –节点 1



Pluto IO 32 位数据 – 区域 3 …

112 – 115 0x64, 0x1D, 0x04 组合 32 位数据 –节点 28 Pluto IO 32 位数据 – 区域 028

116 – 119 0x64, 0x1E, 0x04 组合 32 位数据 –节点 29 Pluto IO 32 位数据 – 区域 29

120 – 123 0x64, 0x1F, 0x04 组合 32 位数据 –节点 30 Pluto IO 32 位数据 – 区域 30

124 – 127 0x64, 0x20, 0x04 组合 32 位数据 –节点 31 Pluto IO 32 位数据 – 区域 31

输入示例 102 – 132 字节 (节点状态和数据) 旧配置为“组合 32 位数据 – 节点 x”。新配置为“Pluto IO 32 位数据 – 区域 x”。

字节类别、示例、属性说明 0 – 3 0x64, 0x00, 0x0B 节点状态 4 – 7 0x64, 0x01, 0x04 组合 32 位数据 –节点 0




Pluto IO 32 位数据 – 区域 3 …

116 – 119 0x64, 0x1D, 0x04 组合 32 位数据 –节点 28 Pluto IO 32 位数据 – 区域 028

120 – 123 0x64, 0x1E, 0x04 组合 32 位数据 –节点 29 Pluto IO 32 位数据 – 区域 29

124 – 127 0x64, 0x1F, 0x04 组合 32 位数据 –节点 30 Pluto IO 32 位数据 – 区域 30

128 – 132 0x64, 0x20, 0x04 组合 32 位数据 –节点 31 Pluto IO 32 位数据 – 区域 31


输出示例属性 (例 112 – 113)


数据值

存取规则

3 输出数据 USINT[0-24] 0 获取

输出示例 112 – 0 字节(无数据)

字节类别、示例、属性说明 N/A N/A 无数据

输出示例 113 – 24 字节(到 Pluto 的数据)

字节类别、示例、属性说明 0 – 5 0x64, 0x00, 20 发送数据到 Pluto 区域 0

6 – 11 0x64, 0x00, 21 发送数据到 Pluto 区域 1 12 – 17 0x64, 0x00, 22 发送数据到 Pluto 区域 2 18 – 23 0x64, 0x00, 23 发送数据到 Pluto 区域 3

通用服务

服务代码执行目的服务名称

类别等级示例级别 0EHEX 是是 Get_Attribute_Single 10HEX 否是 Set_Attribute_Single


1.7 连接对象 (05HEX – 3 – 8 示例) 类别属性 (例 0)




例属性 (例 1-2) 显式，轮询 I/O


数据值

存取规

则例 1* 例 2**

1 状态 USINT 0 = 不存在

0 = 已建立 5 = 延后删除

0 = 不存在 1 = 配置中

0 = 已建立 4 = 超时

获取

2 示例类型 USINT 0 1 获取 3 传送触发器 USINT 83HEX 82HEX 获取 4 产生的连接 ID UINT 10xxxxxx011BIN

xxxxxx = 节点地址

01111xxxxxxBIN


获取

5 使用的连接 ID UINT 10xxxxxx100BIN


10xxxxxx100BIN


获取

6 初始通讯字符 USINT 21HEX 01HEX 获取 7 产生的连接大

小 UINT 变化 4 获取

8 使用的连接大

小 UINT 变化 4 获取

9 期望数据包速

率 UINT 2500 微秒 0 获取/设

置 12 看门狗超时动

作 USINT 4 = 延迟删除 0 = 超时获取/设

置 13 产生的连接路

径长度 UINT 0 6 获取

14 产生的连接路

径 USINT 阵

列空 20h 04h 24h 64h

30h 03h 获取

15 使用的连接路



径 USINT 阵

列空 20h 04h 24h 70h

30h 03h 获取

*示例 1 是显式报文连接。

**示例 2 是轮询 I/O 报文连接。


例属性(例 4) 状态改变/循环确认


数据值

存取规

则改变状态循环

1 状态 USINT 0 = 不存在 1 = 配置中

0 = 已建立 4 = 超时


0 = 已建立 4 = 超时

获取

2 示例类型 USINT 1 1 获取 3 传送触发器 USINT 12HEX 02HEX 获取 4 产生的连接 ID UINT 01101xxxxxxBIN


01101xxxxxxBIN


获取

5 使用的连接 ID UINT 10xxxxxx010BIN


10xxxxxx010BIN


获取

6 初始通讯字符 USINT 01HEX 01HEX 获取 7 产生的连接大

小 UINT 4 4 获取


小 UINT 0 0 获取


率 UINT 0 0 获取/设


作 USINT 0 = 超时 0 = 超时获取/设




径 USINT 阵

列 20h 04h 24h 64h

30h 03h 20h 04h 24h 64h

30h 03h 获取




径 USINT 阵

列 20h 2Bh 24h 01h 20h 2Bh 24h 01h 获取


例属性(例 4) 状态改变/循环未确认


数据值

存取规

则改变状态循环

1 状态 USINT 0 = 不存在 1 = 配置中

0 = 已建立 4 = 超时


0 = 已建立 4 = 超时

获取

2 示例类型 USINT 1 1 获取 3 传送触发器 USINT 12HEX 02HEX 获取 4 产生的连接 ID UINT 01101xxxxxxBIN


01101xxxxxxBIN


获取

5 使用的连接 ID UINT FFFFHEX FFFFHEX 获取 6 初始通讯字符 USINT 0FHEX 0FHEX 获取 7 产生的连接大

小 UINT 4 4 获取


小 UINT 0 0 获取


率 UINT 0 0 获取/设


作 USINT 0 = 超时 0 = 超时获取/设




径 USINT 阵

列空空获取




径 USINT 阵

列空空获取


UCMM 示例 (示例 ID 10-255,如果支持的话，每次大为 5)


数据值

存取规则

例 1* 1 状态 USINT 0 = 不存在

0 = 已建立 5 = 延后删除

获取

2 示例类型 USINT 0 获取 3 传送触发器 USINT 83HEX 获取 4 产生的连接 ID UINT 变化获取 5 使用的连接 ID UINT 变化获取 6 初始通讯字符 USINT 变化获取 7 产生的连接大小 UINT 变化获取 8 使用的连接大小 UINT 变化获取 9 期望数据包速率 UINT 2500 微秒获取/设置

12 看门狗超时动作 USINT 4 = 延迟删除获取/设置 13 产生的连接路径长度 UINT 0 获取 14 产生的连接路径 USINT 阵列空获取 15 使用的连接路径长度 UINT 0 获取 16 使用的连接路径 USINT 阵列空获取

通用服务




1.8 确认处理器对象 (02HEX – 1 示例) 类别属性 (例 0)


数据值

存取规则





1 确认定时器 UINT 16 获取/设置 2 重试限制 USINT 1 获取/设置 3 COS 产生连接示例 UINT 4 获取

通用服务


0EHEX 是是获取单个属性 10HEX 否是设置单个属性


1.9 应用对象 (64HEX – 32 示例) 类别属性 (例 0) “期望节点配置”, 仅适用于已选 Pluto 单元的全局数据。 - 根据需要的 Pluto IO 数据设置期望节点位图。 “附加数据配置”, 提供灵活的 IO 区域分配来获得 Pluto 单元的附加数据。 - 分配每个需要的 Pluto 数据区，包括 Pluto 编号和 IO 类型。

对于每个使用的 Pluto IO 数据区，建议先写入 Pluto 编号，再写入 IO 类型。当使用“附加数据”时，PLC 禁止写入数据“期望节点位图”。


数据值

存取规则

1 修订本 UINT 1 获取 10 期望节点位图 DWORD 0 获取/设置 11 节点状态位图 DWORD 0 获取 12 到 Pluto 1 的数据 UINT[3] 0,0,0 获取/设置 13 到 Pluto 2 的数据 UINT[3] 0,0,0 获取/设置 14 到 Pluto 3 的数据 UINT[3] 0,0,0 获取/设置 15 到 Pluto 4 的数据 UINT[3] 0,0,0 获取/设置 16 使能到 Pluto 的数据

(0 = 禁止; 1 = 使能) 位 0 – 到 Pluto 1 的数据位 1 – 到 Pluto 2 的数据位 2 – 到 Pluto 3 的数据位 3 – 到 Pluto 4 的数据

字节 0 获取/设置

17 到 Pluto 超时的数据(ms) UINT16 0 获取/设置 18 到 Pluto 的数据的循环时间(ms) 字节 100 获取/设置 19 网关节点地址 (0-16)

0 = DIP 开关设置 1 = 节点地址 0

0 = 节点地址 1 … 16 = 节点地址 15


20 输入数据集示例 0 = 数据集示例 100 1 = 数据集示例 101

0 = 数据集示例 102 3-255 = 无效

USINT 0 获取/设置

21 输出数据集示例 0 = 数据集示例 112 1 = 数据集示例 113 2-255 = 无效

USINT 0 获取/设置

22 输入数据集大小 INT 4 获取 23 输出数据集大小 INT 0 获取

Pluto IO 数据区分配(新配置), IO 类型值的说明见第4.3章节。

属性 ID 名称数据类型数据值存取规则 30 Pluto IO 数据区 00, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 31 Pluto IO 数据区 00, IO 类型字节 0 获取/设置 32 Pluto IO 数据区 01, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 33 Pluto IO 数据区 01, IO 类型字节 0 获取/设置 34 Pluto IO 数据区 02, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 35 Pluto IO 数据区 02, IO 类型字节 0 获取/设置 36 Pluto IO 数据区 03, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 37 Pluto IO 数据区 03, IO 类型字节 0 获取/设置 38 Pluto IO 数据区 04, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 39 Pluto IO 数据区 04, IO 类型字节 0 获取/设置 40 Pluto IO 数据区 05, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 41 Pluto IO 数据区 05, IO 类型字节 0 获取/设置 42 Pluto IO 数据区 06, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 43 Pluto IO 数据区 06, IO 类型字节 0 获取/设置 44 Pluto IO 数据区 07, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 45 Pluto IO 数据区 07, IO 类型字节 0 获取/设置 46 Pluto IO 数据区 08, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 47 Pluto IO 数据区 08, IO 类型字节 0 获取/设置


48 Pluto IO 数据区 09, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 49 Pluto IO 数据区 09, IO 类型字节 0 获取/设置 50 Pluto IO 数据区 10, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 51 Pluto IO 数据区 10, IO 类型字节 0 获取/设置 52 Pluto IO 数据区 11, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 53 Pluto IO 数据区 11, IO 类型字节 0 获取/设置 54 Pluto IO 数据区 12, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 55 Pluto IO 数据区 12, IO 类型字节 0 获取/设置 56 Pluto IO 数据区 13, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 57 Pluto IO 数据区 13, IO 类型字节 0 获取/设置 58 Pluto IO 数据区 14, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 59 Pluto IO 数据区 14, IO 类型字节 0 获取/设置 60 Pluto IO 数据区 15, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 61 Pluto IO 数据区 15, IO 类型字节 0 获取/设置 62 Pluto IO 数据区 16, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 63 Pluto IO 数据区 16, IO 类型字节 0 获取/设置 64 Pluto IO 数据区 17, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 65 Pluto IO 数据区 17, IO 类型字节 0 获取/设置 66 Pluto IO 数据区 18, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 67 Pluto IO 数据区 18, IO 类型字节 0 获取/设置 68 Pluto IO 数据区 19, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 69 Pluto IO 数据区 19, IO 类型字节 0 获取/设置 70 Pluto IO 数据区 20, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 71 Pluto IO 数据区 20, IO 类型字节 0 获取/设置 72 Pluto IO 数据区 21, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 73 Pluto IO 数据区 21, IO 类型字节 0 获取/设置 74 Pluto IO 数据区 22, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 75 Pluto IO 数据区 22, IO 类型字节 0 获取/设置 76 Pluto IO 数据区 23, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 77 Pluto IO 数据区 23, IO 类型字节 0 获取/设置 78 Pluto IO 数据区 24, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 79 Pluto IO 数据区 24, IO 类型字节 0 获取/设置 80 Pluto IO 数据区 25, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 81 Pluto IO 数据区 25, IO 类型字节 0 获取/设置 82 Pluto IO 数据区 26, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 83 Pluto IO 数据区 26, IO 类型字节 0 获取/设置 84 Pluto IO 数据区 27, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 85 Pluto IO 数据区 27, IO 类型字节 0 获取/设置 86 Pluto IO 数据区 28, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 87 Pluto IO 数据区 28, IO 类型字节 0 获取/设置 88 Pluto IO 数据区 29, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 89 Pluto IO 数据区 29, IO 类型字节 0 获取/设置 90 Pluto IO 数据区 30, IO 类型字节 0 获取/设置 91 Pluto IO 数据区 30, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置 92 Pluto IO 数据区 31, IO 类型字节 0 获取/设置 93 Pluto IO 数据区 31, 节点(0-31) 字节 0 获取/设置

示例属性（例 1-32）显示读取 Pluto 节点全局数据值 (例等于 Pluto 节点号 + 1)。



1 输入位字 0 获取 2 输出位字节 0 获取 3 全局位字 0 获取 4 组合 32 位 DWORD 0 获取

通用服务


0EHEX 是是获取单个属性 10HEX 是否设置单个属性 32HEX 否是读取局部 Pluto 数据 33HEX 否是读取局部网关数据 34HEX 否是串口通过


读取局部 Pluto 数据(0x32) 例值 1–32 等于 Pluto 地址 0–31。

请求服务代码数据

字节说明 0 – 1 地址值

来自 Pluto 的局部数据可分为 3 个不同类型。局部地址数据用第 14 和 15 位中的类型信息编

码，见下表：

位 15 位 14 数据类型地址（范围）值 0 0 全局存储器(0/1) (0 – 31) 0 1 局部存储器(0/1) (0 – 1024) | 0x4000 1 0 局部寄存器(uint16) (0 – 300) | 0x8000 1 1 局部参数(uint32) (0 – 999) | 0xC000

响应服务代码数据响应值总是转换成 UINT32 值，即使请求数据获取的是二进制或 UINT16 值。

字节说明 0 – 3 UINT32 数据值

读取局部网关数据(0x33)

例值暂不使用。


字节说明 0 – 1 局部地址

响应服务代码数据

字节说明 0 – 3 UINT32 数据值


串口通过(0x34)


字节说明 0 – 5 任意

响应服务代码数据

字节说明 0 – 5 任意


2 附录 B:CANopen EDS 说明 2.1 对象字典

索引名称子索引

说明数据类型

数据值

存取规则

0x1000 设备类型 0x00 N/A UINT32 0 获取

0x1001 错误寄存器 0x00 N/A UINT8 0 获取

0x1018 识别对象 0x00 子索引接口号 UINT8 4 获取 0x01 供货商 ID UINT32 0x000001B0 获取 0x02 产品代码 UINT32 1000 获取 0x03 修订号 UINT32 1 获取 0x04 序列号 UINT32 0xnnnnnnnn 获取

0x1002 MFR 状态寄存器 0x00 在线 Pluto 节点 32 位图 UINT32 0x00000000 获取

0x1017 生产商心跳时间 0x00 生产商心跳时间 [ms] UINT16 0 获取/设置

0x1400 RPDO 通讯参数 1 0x00 子索引接口号 UINT8 2 获取 0x01 PDO 使用的 COB-ID UINT32 节点 ID + 0x200 获取/设置

3

0x02 传输类型 UINT8 255 获取/设置

0x1401 RPDO 通讯参数 2 0x00 子索引接口号 UINT8 2 获取 0x01 PDO 使用的 COB-ID UINT32 节点 ID + 0x300 获取 / 设置

3 0x02 传输类型 UINT8 255 获取/设置





0x1600 RPDO 1 映射 0x00 所用映射接口号 UINT8 3 获取 0x01 映射接口 1 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x62000110 获取 0x02 映射接口 2 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x62000210 获取 0x03 映射接口 3 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x62000310 获取




0x1800 TPDO 通讯参数 1 0x00 子索引接口号 UINT8 5 获取 0x01 PDO 使用的 COB-ID UINT32 节点 ID + 0x180 获取/设置

4

0x02 传输类型 UINT8 255 获取/设置 0x03 限制时间 [ms] UINT16 50 获取/设置 0x04 预留 UINT8 0 获取

3 Bit 31 可设置(0 = 使能, 1 = 禁止 RPDO) 4 Bit 31 可设置(0 = 使能, 1 = 禁止 TPDO)



说明数据类型

数据值

存取规则

0x05 事件定时器 [ms] UINT16 30000 获取/设置

0x1801 TPDO 通讯参数 2 0x00 见 TPDO 通讯参数 1 0x01 PDO 使用的 COB-ID UINT32 节点 ID + 0x280 获取/设置 0x02-0x05 见 TPDO 通讯参数 1

0x1802 TPDO 通讯参数 3 0x00 见 TPDO 通讯参数 1 0x01 PDO 使用的 COB-ID UINT32 节点 ID + 0x380 获取 / 设置

4 0x02-0x05 见 TPDO 通讯参数 1

0x1803 TPDO 通讯参数 4 0x00 见 TPDO 通讯参数 1 0x01 PDO 使用的 COB-ID UINT32 节点 ID + 0x480 获取 / 设置


0x1804 TPDO 通讯参数 5 0x00 见 TPDO 通讯参数 1 0x01 PDO 使用的 COB-ID UINT32 节点 ID + 0x1A0 获取 / 设置








0x1808 TPDO 通讯参数 9 0x00 见 TPDO 通讯参数 1 0x01 PDO 使用的 COB-ID UINT32 节点 ID + 0x1C0 获取 / 设置


0x1809 TPDO 通讯参数 10 0x00 见 TPDO 通讯参数 1 0x01 PDO 使用的 COB-ID UINT32 节点 ID + 0x2C0 获取 / 设置


0x180A TPDO 通讯参数 11 0x00 见 TPDO 通讯参数 1 0x01 PDO 使用的 COB-ID UINT32 节点 ID + 0x3C0 获取 / 设置


0x180B TPDO 通讯参数 12 0x00 见 TPDO 通讯参数 1 0x01 PDO 使用的 COB-ID UINT32 节点 ID + 0x4C0 获取 / 设置


0x180C TPDO 通讯参数 13 0x00 见 TPDO 通讯参数 1 0x01 PDO 使用的 COB-ID UINT32 节点 ID + 0x1E0 获取 / 设置


0x180D TPDO 通讯参数 14 0x00 见 TPDO 通讯参数 1 0x01 PDO 使用的 COB-ID UINT32 节点 ID + 0x2E0 获取 / 设置


0x180E TPDO 通讯参数 15 0x00 见 TPDO 通讯参数 1 0x01 PDO 使用的 COB-ID UINT32 节点 ID + 0x3E0 获取 / 设置



说明数据类型

数据值

存取规则


0x180F TPDO 通讯参数 16 0x00 见 TPDO 通讯参数 1 0x01 PDO 使用的 COB-ID UINT32 节点 ID + 0x4E0 获取 / 设置


0x1A00 TPDO 1 映射 0x00 所用映射接口号 UINT8 8 获取 0x01 映射接口 1 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60000108 获取 0x02 映射接口 2 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60000208 获取 0x03 映射接口 3 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60000308 获取 0x04 映射接口 4 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60000408 获取 0x05 映射接口 5 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60010108 获取 0x06 映射接口 6 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60010208 获取 0x07 映射接口 7 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60010308 获取 0x08 映射接口 8 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60010408 获取





0x1A05 TPDO 6 映射 0x00 所用映射接口号 UINT8 8 获取 0x01 映射接口 1 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x600A0108 获取 0x02 映射接口 2 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x600A0208 获取 0x03 映射接口 3 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x600A0308 获取 0x04 映射接口 4 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x600A0408 获取 0x05 映射接口 5 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x600B0108 获取 0x06 映射接口 6 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x600B0208 获取



说明数据类型

数据值

存取规则

0x07 映射接口 7 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x600B0308 获取 0x08 映射接口 8 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x600B0408 获取

0x1A06 TPDO 7 映射 0x00 所用映射接口号 UINT8 8 获取 0x01 映射接口 1 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x600C0108 获取 0x02 映射接口 2 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x600C0208 获取 0x03 映射接口 3 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x600C0308 获取 0x04 映射接口 4 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x600C0408 获取 0x05 映射接口 5 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x600D0108 获取 0x06 映射接口 6 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x600D0208 获取 0x07 映射接口 7 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x600D0308 获取 0x08 映射接口 8 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x600D0408 获取

0x1A07 TPDO 8 映射 0x00 所用映射接口号 UINT8 8 获取 0x01 映射接口 1 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x600E0108 获取 0x02 映射接口 2 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x600E0208 获取 0x03 映射接口 3 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x600E0308 获取 0x04 映射接口 4 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x600E0408 获取 0x05 映射接口 5 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x600F0108 获取 0x06 映射接口 6 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x600F0208 获取 0x07 映射接口 7 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x600F0308 获取 0x08 映射接口 8 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x600F0408 获取



0x1A0A TPDO 11 映射 0x00 所用映射接口号 UINT8 8 获取 0x01 映射接口 1 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60140108 获取 0x02 映射接口 2 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60140208 获取 0x03 映射接口 3 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60140308 获取 0x04 映射接口 4 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60140408 获取 0x05 映射接口 5 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60150108 获取 0x06 映射接口 6 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60150208 获取 0x07 映射接口 7 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60150308 获取 0x08 映射接口 8 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60150408 获取

0x1A0B TPDO 12 映射 0x00 所用映射接口号 UINT8 8 获取 0x01 映射接口 1 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60160108 获取 0x02 映射接口 2 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60160208 获取 0x03 映射接口 3 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60160308 获取 0x04 映射接口 4 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60160408 获取 0x05 映射接口 5 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60170108 获取 0x06 映射接口 6 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60170208 获取 0x07 映射接口 7 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60170308 获取 0x08 映射接口 8 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60170408 获取

0x1A0C TPDO 13 映射 0x00 所用映射接口号 UINT8 8 获取 0x01 映射接口 1 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60180108 获取



说明数据类型

数据值

存取规则

0x02 映射接口 2 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60180208 获取 0x03 映射接口 3 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60180308 获取 0x04 映射接口 4 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60180408 获取 0x05 映射接口 5 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60190108 获取 0x06 映射接口 6 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60190208 获取 0x07 映射接口 7 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60190308 获取 0x08 映射接口 8 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x60190408 获取

0x1A0D TPDO 14 映射 0x00 所用映射接口号 UINT8 8 获取 0x01 映射接口 1 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x601A0108 获取 0x02 映射接口 2 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x601A0208 获取 0x03 映射接口 3 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x601A0308 获取 0x04 映射接口 4 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x601A0408 获取 0x05 映射接口 5 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x601B0108 获取 0x06 映射接口 6 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x601B0208 获取 0x07 映射接口 7 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x601B0308 获取 0x08 映射接口 8 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x601B0408 获取

0x1A0E TPDO 15 映射 0x00 所用映射接口号 UINT8 8 获取 0x01 映射接口 1 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x601C0108 获取 0x02 映射接口 2 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x601C0208 获取 0x03 映射接口 3 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x601C0308 获取 0x04 映射接口 4 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x601C0408 获取 0x05 映射接口 5 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x601D0108 获取 0x06 映射接口 6 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x601D0208 获取 0x07 映射接口 7 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x601D0308 获取 0x08 映射接口 8 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x601D0408 获取

0x1A0F TPDO 16 映射 0x00 所用映射接口号 UINT8 8 获取 0x01 映射接口 1 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x601E0108 获取 0x02 映射接口 2 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x601E0208 获取 0x03 映射接口 3 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x601E0308 获取 0x04 映射接口 4 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x601E0408 获取 0x05 映射接口 5 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x601F0108 获取 0x06 映射接口 6 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x601F0208 获取 0x07 映射接口 7 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x601F0308 获取 0x08 映射接口 8 (索引, 子索引, # 位) UINT32 0x601F0408 获取

0x2000 通过请求 0x00 子索引接口号 UINT8 7 获取 0x01 通过 PLUTO ID (0-31) UINT8 0 获取/设置 0x02 通过请求数据 [0] UINT8 0 获取/设置 0x03 通过请求数据 [1] UINT8 0 获取/设置 0x04 通过请求数据 [2] UINT8 0 获取/设置 0x05 通过请求数据 [3] UINT8 0 获取/设置 0x06 通过请求数据 [4] UINT8 0 获取/设置 0x07 通过请求数据 [5] UINT8 0 获取/设置

0x2001 通过响应 0x00 子索引接口号注意: 如果”通过请求”的任何子项已经设置，

则子项会用新值更新。

UINT8 7 获取

0x01 错误代码 0x01 : 等待响应。 0x02 : OK, 数据值有效。 0x04 : 超时 0x08 : 错误参数

UINT8 0 获取

0x02 通过响应数据 [0] UINT8 0 获取 0x03 通过响应数据 [1] UINT8 0 获取 0x04 通过响应数据 [2] UINT8 0 获取 0x05 通过响应数据 [3] UINT8 0 获取 0x06 通过响应数据 [4] UINT8 0 获取 0x07 通过响应数据 [5] UINT8 0 获取

0x2002 到 Pluto 设置的数据 0x00 子索引接口号 UINT8 3 获取



说明数据类型

数据值

存取规则

0x01 使能“到 Pluto 区域 0-3 的数据” UINT8 0 获取/设置 0x02 到 Pluto 超时的数据(ms) UINT16 0 获取/设置 0x03 循环更新时间 (ms) UINT8 100 获取/设置

0x2003 读取本地数据请求 0x00 子索引接口号 UINT8 2 获取 0x01 PLUTO ID (0-31),

网关 0x00FF UINT8 0 获取/设置

0x02 地址全局存储器数据 0-31 局部存储器数据(0-1024)|0x4000 局部寄存器数据(0-300)|0x8000 局部参数数据(0-999)|0xC000

UINT16 0 获取/设置

0x2004 读取本地数据响应 0x00 子索引接口号

注意: 如果”读取本地数据请求”的任何子项已

经设置，则子项会用新值更新。

UINT8 2 获取

0x01 错误代码 0x01 : 等待响应。 0x02 : OK, 数据值有效。 0x04 : 超时 0x08 : 错误参数

UINT8 0 获取

0x02 数据值 UINT32 0 获取

0x2005 TPDO 配置 0x00 子索引接口号 UINT8 4 获取 0x01 传输类型 UINT8 255 获取/设置 0x02 限制时间 [ms] UINT16 50 获取/设置 0x03 事件定时器 [ms] UINT16 30000 获取/设置 0x04 使能 TPDO

如果 TPDO 已使能，则通过简单的命

令便可读取/设置，见“TPDO 通讯参数 x”和“PDO 使用的 COB-ID”值。使能 TPDO 配置时，需要使用下述值

来使能各 TPDO。位 0: 使能 TPDO1 位 2: 使能 TPDO2 位 3: 使能 TPDO3 位 4: 使能 TPDO4 位 5: 使能 TPDO5 位 6: 使能 TPDO6 位 7: 使能 TPDO7 位 8: 使能 TPDO8 位 9: 使能 TPDO9 位 10: 使能 TPDO10 位 11: 使能 TPDO11 位 12: 使能 TPDO12 位 13: 使能 TPDO13 位 14: 使能 TPDO14 位 15: 使能 TPDO15


0x2006 网关配置 0x00 子索引接口号 UINT8 1 获取

0x01 Pluto 网关节点号 0: 从 DIP 开关读取节点号。 1: PLC 设置节点号 0。 2: PLC 设置节点号 1。 3: PLC 设置节点号 2。 4: PLC 设置节点号 3。 5: PLC 设置节点号 4。 6: PLC 设置节点号 5。 7: PLC 设置节点号 6。 8: PLC 设置节点号 7。 9: PLC 设置节点号 8。 10: PLC 设置节点号 9。

UNIT8 0 获取/设置



说明数据类型

数据值

存取规则

11: PLC 设置节点号 10。 12: PLC 设置节点号 11。 13: PLC 设置节点号 12。 14: PLC 设置节点号 13。 15: PLC 设置节点号 14。 16: PLC 设置节点号 15。

0x2010 附加数据配置 0x00 子索引接口号 UINT8 1 获取

0x01 获取：附加数据配置 TPDO 的报告

数。如果是 0，附加数据未配置。设置: 如果值不为零，当前附加数据配

置会被清除。


0x2011 附加数据 TPDO1 0x00 子索引接口号 UINT8 2 获取

0X01 附加数据配置区 0。高字节: Pluto 编号 0 – 31。低字节: IO 类型 0 – 255。以 0x016F 为例： 01 => Pluto 1 6F => 111 十进制 => 全局数据


0X02 附加数据配置区 1。 UINT16 0 获取/设置

0x2012 附加数据 TPDO2 0x00 子索引接口号 UINT8 2 获取 0X01 附加数据配置区 2。 UINT16 0 获取/设置 0X02 附加数据配置区 3。 UINT16 0 获取/设置








0x201A 附加数据 TPDO10 0x00 子索引接口号 UINT8 2 获取 0X01 附加数据配置区 18。 UINT16 0 获取/设置 0X02 附加数据配置区 19。 UINT16 0 获取/设置

0x201B 附加数据 TPDO11 0x00 子索引接口号 UINT8 2 获取 0X01 附加数据配置区 20。 UINT16 0 获取/设置 0X02 附加数据配置区 21。 UINT16 0 获取/设置

0x201C 附加数据 TPDO12 0x00 子索引接口号 UINT8 2 获取



说明数据类型

数据值

存取规则

0X01 附加数据配置区 22。 UINT16 0 获取/设置 0X02 附加数据配置区 23。 UINT16 0 获取/设置

0x201D 附加数据 TPDO13 0x00 子索引接口号 UINT8 2 获取 0X01 附加数据配置区 24。 UINT16 0 获取/设置 0X02 附加数据配置区 25。 UINT16 0 获取/设置

0x201E 附加数据 TPDO14 0x00 子索引接口号 UINT8 2 获取 0X01 附加数据配置区 26。 UINT16 0 获取/设置 0X02 附加数据配置区 27。 UINT16 0 获取/设置

0x201F 附加数据 TPDO15 0x00 子索引接口号 UINT8 2 获取 0X01 附加数据配置区 28。 UINT16 0 获取/设置 0X02 附加数据配置区 29。 UINT16 0 获取/设置


0x6000 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x00 输入编号 UINT8 4 获取根据配置做附加数据设

置。 0x01 Pluto 输入 0-7 / 附加 0-7 UINT8 0 获取

0x02 Pluto 输入 8-15 / 附加 8-15 UINT8 0 获取 0x03 Pluto 输入 16-23 / 附加 16-23 UINT8 0 获取 0x04 Pluto 输入 24-31 / 附加 24-31 UINT8 0 获取

0x6001 Pluto 节点 1 / 区域 1 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x6002 Pluto 节点 2 / 区域 2 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x6003 Pluto 节点 3 / 区域 3 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x6004 Pluto 节点 4 / 区域 4 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x6005 Pluto 节点 5 / 区域 5 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x6006 Pluto 节点 6 / 区域 6 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x6007 Pluto 节点 7 / 区域 7 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x6008 Pluto 节点 8 / 区域 8 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x6009 Pluto 节点 9 / 区域 9 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x600A Pluto 节点 10 / 区域 10 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x600B Pluto 节点 11 / 区域 11 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x600C Pluto 节点 12 / 区域 12 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x600D Pluto 节点 13 / 区域 13 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x600E Pluto 节点 14 / 区域 14 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x600F Pluto 节点 15 / 区域 15 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x6010 Pluto 节点 16 / 区域 16 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x6011 Pluto 节点 17 / 区域 17 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x6012 Pluto 节点 18 / 区域 18 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x6013 Pluto 节点 19 / 区域 19 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x6014 Pluto 节点 20 / 区域 20 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x6015 Pluto 节点 21 / 区域 21 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x6016 Pluto 节点 22 / 区域 22 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x6017 Pluto 节点 23 / 区域 23 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x6018 Pluto 节点 24 / 区域 24 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x6019 Pluto 节点 25 / 区域 25 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x601A Pluto 节点 26 / 区域 26 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x601B Pluto 节点 27 / 区域 27 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x601C Pluto 节点 28 / 区域 28 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x601D Pluto 节点 29 / 区域 29 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x601E Pluto 节点 30 / 区域 30 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0 0x601F Pluto 节点 31 / 区域 31 0x00 – 0x04 同 Pluto 节点 0 / 区域 0

0X6200 发送数据到 Pluto 区域 0 0x00 输出编号 UINT8 3 获取

0x01 到 Pluto 位 0-16 的数据 UINT16 0 设置: 0x02 到 Pluto 寄存器 0 的数据 UINT16 0 设置: 0x03 到 Pluto 寄存器 1 的数据 UINT16 0 设置:

0X6201 发送数据到 Pluto 区域 1 0x00 输出编号 UINT8 3 获取 0x01 到 Pluto 位 0-16 的数据 UINT16 0 设置: 0x02 到 Pluto 寄存器 0 的数据 UINT16 0 设置:



说明数据类型

数据值

存取规则

0x03 到 Pluto 寄存器 1 的数据 UINT16 0 设置:

0X6202 发送数据到 Pluto 区域 2 0x00 输出编号 UINT8 3 获取 0x01 到 Pluto 位 0-16 的数据 UINT16 0 设置: 0x02 到 Pluto 寄存器 0 的数据 UINT16 0 设置: 0x03 到 Pluto 寄存器 1 的数据 UINT16 0 设置:

0X6203 发送数据到 Pluto 区域 3 0x00 输出编号 UINT8 3 获取 0x01 到 Pluto 位 0-16 的数据 UINT16 0 设置: 0x02 到 Pluto 寄存器 0 的数据 UINT16 0 设置: 0x03 到 Pluto 寄存器 1 的数据 UINT16 0 设置:


2.2 CAN ID’s

11-位 Can 表头 (COB ID)

报文说明

0x000 NMT (网络管理) 0x080 同步

0x080 + 节点 ID 紧急报文 0x100 时间标记

0x580 + 节点 ID 传输 SDO 0x600 + 节点 ID 接收 SDO 0x700 + 节点 ID NMT 错误控制 / 心跳

Tx PDO 0x180 + 节点 ID Tx PDO 1 – Pluto 输入 (节点 0-1) 0x280 + 节点 ID Tx PDO 2 – Pluto 输入 (节点 2-3) 0x380 + 节点 ID Tx PDO 3 – Pluto 输入 (节点 4-5) 0x480 + 节点 ID Tx PDO 4 – Pluto 输入 (节点 6-7) 0x1A0 + 节点 ID Tx PDO 5 – Pluto 输入 (节点 8-9) 0x2A0 + 节点 ID Tx PDO 6 – Pluto 输入 (节点 10-11) 0x3A0 + 节点 ID Tx PDO 7 – Pluto 输入 (节点 12-13) 0x4A0 + 节点 ID Tx PDO 8 – Pluto 输入 (节点 14-15) 0x1C0 + 节点 ID Tx PDO 9 – Pluto 输入 (节点 16-17) 0x2C0 + 节点 ID Tx PDO 10 – Pluto 输入 (节点 18-19) 0x3C0 + 节点 ID Tx PDO 11 – Pluto 输入 (节点 20-21) 0x4C0 + 节点 ID Tx PDO 12 – Pluto 输入 (节点 22-23) 0x1E0 + 节点 ID Tx PDO 13 – Pluto 输入 (节点 24-25) 0x2E0 + 节点 ID Tx PDO 14 – Pluto 输入 (节点 26-27) 0x3E0 + 节点 ID Tx PDO 15 – Pluto 输入 (节点 28-29) 0x4E0 + 节点 ID Tx PDO 16 – Pluto 输入 (节点 30-31)

Rx PDO 0x200 + 节点 ID Rx PDO 1– 发送数据到 Pluto 区域 0 0x300 + 节点 ID Rx PDO 2 – 发送数据到 Pluto 区域 1 0x400 + 节点 ID Rx PDO 3– 发送数据到 Pluto 区域 2 0x500 + 节点 ID Rx PDO 4 – 发送数据到 Pluto 区域 3


3 附录 C：EtherNet/IP 对象说明本部分将介绍对象模块文件中使用的不同数据类型。这些是开放式 DeviceNet 厂商协会(ODVA)的标准定义。

3.1 定义下表介绍的是所有使用的数据类型。

USINT 未标记短整数(8 位) UINT 未标记整数(16 位) UDINT 未标记双整数(32 位) 串字符串(每个字符 1 字节) 字节位串(8 位) 字位串(16 位) DWORD 位串(32 位)


3.2 识别对象 (01HEX – 1 示例) 类别属性

属性 ID 名称数据类型数据值存取规则 1 修订本 UINT 1 获取

示例属性

属性 ID 名称数据类型数据值存取规则 1 供货商编号 UINT 950 获取 2 设备类型 UINT 0 获取 3 产品代码 UINT 1100 获取 4 产品大型修订

产品简单修订 USINT USINT

2 5

获取

5 状态字（定义如下）字参考下面获取 6 产品序列号 UDINT 唯一

32 位值获取

7 产品名称 USINT 串 JOKAB SAFETY GATE-E1

或 GATE-E2

获取

状态字

位位=0 位=1 0 未占用占用 1 未使用未使用 2 上次 Out of Box 复位后没有配置上次 Out of Box 复位后已经配置

3 – 15 未使用未使用通用服务


0EHEX 是是 Get_Attribute_Single 05HEX 否是复位

3.3 报文路由器对象 (02HEX) 此对象无支持属性。


3.4 数据集对象 (04HEX – 5 示例) 类别属性 (例 0)

属性 ID 名称数据类型数据值存取规则 1 修订本 UINT 2 获取 2 大示例 UINT 113 获取

输入示例属性 (例 100 – 102)

属性 ID 名称数据类型默认数据值

存取规则

3 输入数据 USINT [4-132]

0 获取

输入示例 100 – 4 字节 (仅节点状态) 有关数据的详细说明，请参见第6.5.1章节。

字节类别、示例、属性说明 0 – 3 0x64, 0x00, 0B 节点状态

输入示例 101 – 256 字节 (仅节点数据) 有关数据的详细说明，请参见第6.5.1章节。

字节类别、示例、属性说明 0 – 3 0x64, 0x01, 0x04 组合 32 位数据 –节点 0 4 – 7 0x64, 0x02, 0x04 组合 32 位数据 –节点 1 … 120 – 123 0x64, 0x1F, 0x04 组合 32 位数据 –节点 30 124 – 127 0x64, 0x20, 0x04 组合 32 位数据 –节点 31 128 – 131 0x64, 0x01, 0x0A 附加数据 00 132 – 135 0x64, 0x02, 0x0A 附加数据 01 … 248 – 251 0x64, 0x1F, 0x0A 附加数据 30 252 – 255 0x64, 0x20, 0x0A 附加数据 31


输入示例 102 – 260 字节 (节点状态和数据) 有关数据的详细说明，请参见第6.5.1章节。

字节类别、示例、属性说明 0 – 3 0x64, 0x00, 0x0B 节点状态 4 – 7 0x64, 0x01, 0x04 组合 32 位数据 –节点 0 8 – 11 0x64, 0x02, 0x04 组合 32 位数据 –节点 1 … 124 – 127 0x64, 0x1F, 0x04 组合 32 位数据 –节点 30 128 – 131 0x64, 0x20, 0x04 组合 32 位数据 –节点 31 132 – 135 0x64, 0x01, 0x0A 附加数据 00 136 – 139 0x64, 0x02, 0x0A 附加数据 01 … 252 – 255 0x64, 0x1F, 0x0A 附加数据 30 256 – 259 0x64, 0x20, 0x0A 附加数据 31

输出示例属性（例 112）


存取规则

3 输出数据 USINT [0-24]

0 获取

输出示例 112 – 24 字节(到 Pluto 的数据) 有关数据的详细说明，请参见第6.5.2章节。

字节类别、示例、属性说明 0 – 5 0x64, 0x00, 0x0C 发送数据到 Pluto 区域 0 6 – 11 0x64, 0x00, 0x0D 发送数据到 Pluto 区域 1 12 – 17 0x64, 0x00, 0x0E 发送数据到 Pluto 区域 2 18 – 23 0x64, 0x00, 0x0F 发送数据到 Pluto 区域 3

输出示例 128 (心跳示例 – 仅输入) 此例允许客户监控输入数据而不提供输出数据。输出示例 129 (心跳示例 – 仅监听) 此例允许客户监控输入数据而不提供输出数据。要使用这个连接类型，第二个客户必须有自己的连

接并且连接配置必须完全匹配。输出示例 130 （配置示例）此示例允许客户在 I/O 连接打开时，把必要的配置信息下载到网关里。配置示例支持 0 – 400 数据

字节。如果不需要配置数据，此示例可忽略。


通用服务



3.5 连接管理器对象 (06HEX) 此对象无属性。


3.6 TCP 对象 (F5HEX – 1 示例) 类别属性


示例属性


存取规则

1 状态5 DWORD 1 获取 2 配置容量6 DWORD 0 获取 3 配置控制7 DWORD 0 获取 4 物理链接对象8

结构：路径大小路径

UINT 字阵列

2 0x20F6 0x2401

获取

5 接口配置9 结构： IP 地址子网掩码网关地址名称服务器名称服务器 2 域名大小域名

UDINT UDINT UDINT UDINT UDINT UINT 串

0 0 0 0 0 0 0

获取

6 主机名称10 结构：主机名称大小主机名称

UINT 串

0 0

获取

通用服务


0EHEX 是是 Get_Attribute_Single 10HEX 否是 Set_Attribute_Single 01HEX 否是 Get_Attribute_All

5 有关此属性的更多详细信息，请参见 ODVA“第 2 卷： EtherNet/IP CIP 改编版”的第 5-4.2.2.3 节。







3.7 Ethernet 链接对象 (F6HEX – 1 示例) 类别属性


示例属性


存取规则

1 接口速度11 UDINT 100 获取 2 接口标志12 DWORD 3 获取 3 物理地址13 USINT 阵列

[6] 0 获取

通用服务


0EHEX 是是 Get_Attribute_Single 01HEX 否是 Get_Attribute_All

11

有关此属性的更多详细信息，请参见 ODVA“第 2 卷： EtherNet/IP CIP 改编版”的第 5-4.2.2.2 节。 12

有关此属性的更多详细信息，请参见 ODVA“第 2 卷： EtherNet/IP CIP 改编版”的第 5-4.2.2.2 节。 13

有关此属性的更多详细信息，请参见 ODVA“第 2 卷： EtherNet/IP CIP 改编版”的第 5-4.2.2.3 节。


3.8 应用对象 (64HEX – 32 示例) 类别属性 (例 0) 更多关于“到 Pluto 的数据”的结构的信息，请参见第4.4章节。

属性 ID 名称数据类型默认数据值存取规则 1 修订本 UINT 1 获取

10 期望节点位图未使用！

DWORD 0 获取/设置

11 节点状态位图 DWORD 0 获取 12 到 Pluto 1 的数据 UINT[3] 0,0,0 获取/设置 13 到 Pluto 2 的数据 UINT[3] 0,0,0 获取/设置 14 到 Pluto 3 的数据 UINT[3] 0,0,0 获取/设置 15 到 Pluto 4 的数据 UINT[3] 0,0,0 获取/设置 16 使能到 Pluto 的数据

(0 = 禁止; 1 = 使能) 位 0 – 到 Pluto 1 的数据位 1 – 到 Pluto 2 的数据位 2 – 到 Pluto 3 的数据位 3 – 到 Pluto 4 的数据


17 到 Pluto 的数据超时(ms) 0 = 超时禁止有效值 ≥ 1000 ms。


18 到 Pluto 的数据的更新时间

(ms)。值模式为 4 的倍数，如 0, 4, 8, 16… 252。


19 网关节点地址 (0-16) 0 = DIP 开关设置 1 = 节点地址 0 2 = 节点地址 1 … 16 = 节点地址 15


附加数据配置见章节4.3。属性 ID 名称数据类型默认数据值存取规则

32 附加数据 00, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 33 附加数据 00, IO 类型字节 0 获取/设置 34 附加数据 01, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 35 附加数据 01, IO 类型字节 0 获取/设置 36 附加数据 02, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 37 附加数据 02, IO 类型字节 0 获取/设置 38 附加数据 03, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 39 附加数据 03, IO 类型字节 0 获取/设置 40 附加数据 04, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 41 附加数据 04, IO 类型字节 0 获取/设置 42 附加数据 05, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 43 附加数据 05, IO 类型字节 0 获取/设置 44 附加数据 06, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 45 附加数据 06, IO 类型字节 0 获取/设置 46 附加数据 07, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 47 附加数据 07, IO 类型字节 0 获取/设置


48 附加数据 08, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 49 附加数据 08, IO 类型字节 0 获取/设置 50 附加数据 09, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 51 附加数据 09, IO 类型字节 0 获取/设置 52 附加数据 10, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 53 附加数据 10, IO 类型字节 0 获取/设置 54 附加数据 11, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 55 附加数据 11, IO 类型字节 0 获取/设置 56 附加数据 12, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 57 附加数据 12, IO 类型字节 0 获取/设置 58 附加数据 13, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 59 附加数据 13, IO 类型字节 0 获取/设置 60 附加数据 14, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 61 附加数据 14, IO 类型字节 0 获取/设置 62 附加数据 15, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 63 附加数据 15, IO 类型字节 0 获取/设置 64 附加数据 16, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 65 附加数据 16, IO 类型字节 0 获取/设置 66 附加数据 17, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 67 附加数据 17, IO 类型字节 0 获取/设置 68 附加数据 18, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 69 附加数据 18, IO 类型字节 0 获取/设置 70 附加数据 19, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 71 附加数据 19, IO 类型字节 0 获取/设置 72 附加数据 20, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 73 附加数据 20, IO 类型字节 0 获取/设置 74 附加数据 21, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 75 附加数据 21, IO 类型字节 0 获取/设置 76 附加数据 22, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 77 附加数据 22, IO 类型字节 0 获取/设置 78 附加数据 23, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 79 附加数据 23, IO 类型字节 0 获取/设置 80 附加数据 24, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 81 附加数据 24, IO 类型字节 0 获取/设置 82 附加数据 25, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 83 附加数据 25, IO 类型字节 0 获取/设置 84 附加数据 26, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 85 附加数据 26, IO 类型字节 0 获取/设置 86 附加数据 27, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 87 附加数据 27, IO 类型字节 0 获取/设置 88 附加数据 28, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 89 附加数据 28, IO 类型字节 0 获取/设置 90 附加数据 29, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 91 附加数据 29, IO 类型字节 0 获取/设置 92 附加数据 30, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 93 附加数据 30, IO 类型字节 0 获取/设置 94 附加数据 31, 节点 (0-31) 字节 0 获取/设置 95 附加数据 31, IO 类型字节 0 获取/设置


示例属性（例 1-32）示例值 1–32 等于 Pluto 站地址 0–31。

属性 ID 名称数据类型默认数据值存取规则 1 输入位字 0 获取 2 输出位字节 0 获取 3 全局位字 0 获取 4 组合 32 位 DWORD 0 获取

10 附加数据 32 位 DWORD 0 获取通用服务

服务代

码执行目的服务名称

类别等级示例级别 0EHEX 是是获取单个属性 10HEX 是否设置单个属性 32HEX 否是读取局部 Pluto 数据 33HEX 否是读取局部网关数据 34HEX 否是串口通过

3.8.1 服务代码 0x32 此服务代码会从已选 Pluto 单元中读取本地数据。示例值 1–32 等于 Pluto 站地址 0–31。请求服务代码数据

字节说明 0 – 1 UINT16, 地址值

有关 Pluto 地址范围的更多说明，请参见章节5.4.3.4。来自 Pluto 的局部数据可分为 3 个不同类

型。局部地址数据应采用地址值中第 14 和 15 位的类型信息编码，见下表：

位 15 位 14 数据类型地址（范围）值 0 0 全局存储器(0/1) (0 – 31) 0 1 局部存储器(0/1) (0 – 1024) | 0x4000 1 0 局部寄存器(uint16) (0 – 300) | 0x8000 1 1 局部参数(uint32) (0 – 999) | 0xC000

响应服务代码数据响应值总是一个 UINT32 值，即使请求数据获取的是二进制或 UINT16 值，这些值也总是转换成

UINT32 值。

字节说明 0 – 3 UINT32, 响应值


3.8.2 服务代码 0x33 此服务代码将读取网关(“gw”)寄存器中的本地数据。请求服务代码数据

字节说明 0 – 1 UINT16, 地址值

响应服务代码数据响应值总是一个 UINT32 值。

字节说明 0 – 3 UINT32, 响应值

3.8.3 服务代码 0x34 串口通过目前尚未执行。


3.9 PCCC 对象 (67HEX – 1 示例) 类别属性无类别属性。示例属性无示例属性。通用服务

服务代

码执行目的服务名称

类别等级示例级别 4BHEX 否是执行 PCCC 请求

执行 PCCC 请求 (服务代码 4BHEX) AB/罗克韦尔自动化公司（RA）的设备使用“执行 PCCC 请求” 服务代码来和他们的旧产品（如

PLC5E 和 SLC 5/05）通讯。此产品类似一个 PLC5E，因此可以与 AB/RA 的旧产品进行通讯。通过 PCCC 对象的通讯实际上是非连接状态，而且不允许输出脱离安全状态。如果旧 PLC 是唯一

的 EtherNet/IP 客户端, 那么必须建立用户自定义机构来脱离安全状态。 PCCC 映射(只读参数)

Modbus 从站名 Modbus从站

PCCC 数据表地

址 Modbus 和

PCCC 地址数据名称数据类

型来自 Pluto 的数据 33 133 2 节点状态 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 4 PLUTO 00 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 6 PLUTO 01 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 8 PLUTO 02 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 10 PLUTO 03 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 12 PLUTO 04 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 14 PLUTO 05 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 16 PLUTO 06 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 18 PLUTO 07 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 20 PLUTO 08 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 22 PLUTO 09 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 24 PLUTO 10 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 26 PLUTO 11 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 28 PLUTO 12 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 30 PLUTO 13 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 32 PLUTO 14 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 34 PLUTO 15 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 36 PLUTO 16 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 38 PLUTO 17 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 40 PLUTO 18 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 42 PLUTO 19 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 44 PLUTO 20 UDINT


来自 Pluto 的数据 33 133 46 PLUTO 21 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 48 PLUTO 22 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 50 PLUTO 23 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 52 PLUTO 24 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 54 PLUTO 25 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 56 PLUTO 26 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 58 PLUTO 27 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 60 PLUTO 28 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 62 PLUTO 29 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 64 PLUTO 30 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 66 PLUTO 31 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 68 附加 00 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 70 附加 01 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 72 附加 02 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 74 附加 03 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 76 附加 04 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 78 附加 05 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 80 附加 06 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 82 附加 07 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 84 附加 08 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 86 附加 09 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 88 附加 10 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 90 附加 11 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 92 附加 12 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 94 附加 13 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 96 附加 14 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 98 附加 15 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 100 附加 16 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 102 附加 17 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 104 附加 18 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 106 附加 19 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 108 附加 20 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 110 附加 21 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 112 附加 22 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 114 附加 23 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 116 附加 24 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 118 附加 25 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 120 附加 26 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 122 附加 27 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 124 附加 28 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 126 附加 29 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 128 附加 30 UDINT 来自 Pluto 的数据 33 133 130 附加 31 UDINT



PCCC 数据表地

址 Modbus 和


型本地数据响应 34 134 2 PLUTO 节点 UINT 本地数据响应 34 134 3 数据类型 UINT 本地数据响应 34 134 4 地址 UINT 本地数据响应 34 134 5 错误代码 UINT 本地数据响应 34 134 6 数据 MSW UINT 本地数据响应 34 134 7 数据 LSW UINT


PCCC 数据

表地址 Modbus 和


型串口通过响应 35 135 2 PLUTO 节点 UINT 串口通过响应 35 135 3 错误代码 UINT

串口通过响应 35 135 4 数据 UINT




PCCC 数据



型网关配置 36 136 2 有效值 UINT 网关配置 36 136 3 使能到 Pluto 的数据 UINT

网关配置 36 136 4 有效值 UINT

网关配置 36 136 5 到 Pluto 的数据超时 UINT


网关配置 36 136 7 期望节点位图 UDINT (MSW)

网关配置 36 136 8 期望节点位图

UDINT (LSW)


网关配置 36 136 10 附加数据 00 UINT








Modbus 从站名 Modbus 从

站 PCCC 数据



型状态信息（主站 CPU到外部链接） 62 162 2 主站版本 UINT 状态信息（主站 CPU到外部链接） 62 162 3 年 UINT 状态信息（主站 CPU到外部链接） 62 162 4 月 UINT 状态信息（主站 CPU到外部链接） 62 162 5 日 UINT 状态信息（主站 CPU到外部链接） 62 162

6 序列号 UDINT (MSW)

状态信息（主站 CPU到外部链接） 62 162

7 序列号 UDINT (LSW)

状态信息（主站 CPU到外部链接） 62 162 8 Pluto 节点 UINT 状态信息（主站 CPU到外部链接） 62 162 9 Pluto 总线 UINT


站 PCCC 数据



型原始 TCP 服务器输

出 64 164 2 数据 UINT 原始 TCP 服务器输

出 64 164 3 数据 UINT 原始 TCP 服务器输

出 64 164 … 自定义 UINT


站 PCCC 数据



型配置 65 165 所有地址


PCCC 映射(读/写参数)


PCCC 数据表

地址 Modbus 和


型到 Pluto 的数据 1 101 1 长度 UINT 到 Pluto 的数据 1 101 2 区域信息 UINT 到 Pluto 的数据 1 101 3 区域 0, 位 UINT 到 Pluto 的数据 1 101 4 区域 0/寄存器 0 UINT 到 Pluto 的数据 1 101 5 区域 0/寄存器 1 UINT 到 Pluto 的数据 1 101 6 区域 1, 位 UINT 到 Pluto 的数据 1 101 7 区域 1/寄存器 0 UINT 到 Pluto 的数据 1 101 8 区域 1/寄存器 1 UINT 到 Pluto 的数据 1 101 9 区域 2, 位 UINT 到 Pluto 的数据 1 101 10 区域 2/寄存器 0 UINT 到 Pluto 的数据 1 101 11 区域 2/寄存器 1 UINT 到 Pluto 的数据 1 101 12 区域 3, 位 UINT 到 Pluto 的数据 1 101 13 区域 3/寄存器 0 UINT 到 Pluto 的数据 1 101 14 区域 3/寄存器 1 UINT


PCCC 数据表地

址 Modbus 和


型

本地数据请求 2 102 1 同步交换 UINT 本地数据请求 2 102 2 PLUTO 节点 UINT 本地数据请求 2 102 3 数据类型 UINT 本地数据请求 2 102 4 地址 UINT


PCCC 数据



型串口通过请求 3 103 1 同步交换 UINT 串口通过请求 3 103 2 PLUTO 节点 UINT 串口通过请求 3 103 3 数据 UINT 串口通过请求 3 103 4 数据 UINT 串口通过请求 3 103 5 数据 UINT Modbus 从站名 Modbus

从站 PCCC 数据

表地址 Modbus和 PCCC

地址

数据名称数据类型

网关配置 4 104 1 长度 UINT

网关配置 4 104 2 使能到 Pluto 的数据 UINT



网关配置 4 104 5 期望节点位图 UDINT (LSW)


































网关配置 4 104 38 到 Pluto 的数据的循环时

间(ms) UINT

网关配置 4 104 39 使能 Pluto 状态（仅 PROFINET）

UINT

网关配置 4 104 40 使能本地数据请求/响应（仅 PROFINET）

UNIT

网关配置 4 104 41 使能串口通过请求/响应（仅 PROFINET）

UINT

网关配置 4 104 42 网关节点地址 UINT


PCCC 数据表

地址 Modbus 和


型状态信息（外部链接到主站 CPU）

30 130 1 长度 UINT

状态信息（外部链接到主站 CPU）

30 130 2 Modbus/TCP UINT


30 130 3 EtherNet/IP UINT

状态信息 30 130 4 PROFINET UINT


（外部链接到主站 CPU）状态信息（外部链接到主站 CPU）

30 130 5 TCP ASCII UINT


30 130 6 二进制 TCP UINT


30 130 7 LED 启动 UINT


30 130 8 Profinet Hz UINT

Modbus 从站名 Modbus从站 PCCC 数据表地址

Modbus 和

PCCC 地址数据名

称数据类型 TCP ASCII 服务器输入 32 132 1 长度 UINT [>0]TCP ASCII 服务器输入 32 132 2 数据 UINT TCP ASCII 服务器输入 32 132 3 数据 UINT TCP ASCII 服务器输入 32 132 … 自定义 UINT



PCCC 数据

表地址 Modbus 和 PCCC 地址数据名称数据类型

来自 Pluto 的数据 33 133 1 长度 UINT

来自 Pluto 的数据 33 133 2 节点状态

MSW UINT

来自 Pluto 的数据 33 133 3 节点状态

LSW UINT

来自 Pluto 的数据 33 133 4 Pluto 00

MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT



PCCC 数据



MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT



PCCC 数据



LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT


MSW UINT


LSW UINT

来自 Pluto 的数据 33 133 68 附加 00 MSW

UINT

来自 Pluto 的数据 33 133 69 附加 00

LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT



PCCC 数据



LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT


LSW UINT



PCCC 数据



UINT


LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT


LSW UINT


UINT



PCCC 数据



LSW UINT


PCCC 数据表地

址 Modbus 和 PCCC

地址数据名称数据类型

本地数据响应 34 134 1 长度 UINT 本地数据响应 34 134 2 Pluto 节点 UINT 本地数据响应 34 134 3 数据类型 UINT 本地数据响应 34 134 4 地址 UINT 本地数据响应 34 134 5 错误代码 UINT 本地数据响应 34 134 6 数据 MSW UINT 本地数据响应 34 134 7 数据 LSW UINT Modbus 从站名 Modbus

从站 PCCC 数据表

地址 Modbus 和


型

串口通过响应 35 135 1 长度 UINT 串口通过响应 35 135 2 Pluto 节点 UINT 串口通过响应 35 135 3 错误代码 UINT 串口通过响应 35 135 4 数据 UINT 串口通过响应 35 135 5 数据 UINT 串口通过响应 35 135 6 数据 UINT


PCCC 数据表地

址

Modbus和

PCCC 地址数据名称数据类型

网关配置 36 136 1 长度 UINT


网关配置 36 136 3 使能发送到 Pluto 的数据 UINT





网关配置 36 136 8 期望节点位图 UDINT (LSW)




































网关配置 36 136 43 到 Pluto 的数据循环时间 UINT


网关配置 36 136 45 使能 Pluto 状态 UINT


网关配置 36 136 47 使能本地数据请求/响应 UINT


网关配置 36 136 49 使能串行通过请求/响应 UINT

网关配置 36 136 50 网关节点地址 UINT


PCCC 数据表

地址

Modbus和


状态信息（主站 CPU 到外部链接） 62 162 1 长度 UINT 状态信息（主站 CPU 到外部链接） 62 162 2 主站版本 UINT 状态信息（主站 CPU 到外部链接） 62 162 3 年 UINT 状态信息（主站 CPU 到外部链接） 62 162 4 月 UINT 状态信息（主站 CPU 到外部链接） 62 162 5 日 UINT 状态信息（主站 CPU 到外部链接） 62 162 6 序列号 UDINT (MSW)状态信息（主站 CPU 到外部链接） 62 162 7 序列号 UDINT (LSW) 状态信息（主站 CPU 到外部链接） 62 162 8 Pluto 节点 UINT 状态信息（主站 CPU 到外部链接） 62 162 9 Pluto 总线 UINT 状态信息（主站 CPU 到外部链接） 62 162 10 自定义 UINT 状态信息（主站 CPU 到外部链接） 62 162 11 自定义 UINT 状态信息（主站 CPU 到外部链接） 62 162 12 自定义 UINT 状态信息（主站 CPU 到外部链接） 62 162 13 自定义 UINT 状态信息（主站 CPU 到外部链接） 62 162 14 自定义 UINT



PCCC 数据表

地址

Modbus和


状态信息（主站 CPU 到外部链接） 62 162 15 自定义 UINT 状态信息（主站 CPU 到外部链接） 62 162 16 自定义 UINT


PCCC 数据表

地址 Modbus 和

PCCC 地址数据名称数据类型原始 TCP 服务器输出 64 164 1 长度 UINT [>0] 原始 TCP 服务器输出 64 164 2 数据 UINT 原始 TCP 服务器输出 64 164 3 数据 UINT 原始 TCP 服务器输出 64 164 … 自定义 UINT


4 附录 D: Modbus TCP 信息 Modbus TCP 服务器运行于标准端口号 502。服务器按下述“从站地址”或“单元识别号”响应。

从站地址或单元识别号

数据存取规则

1 (0x01) 到 Pluto 的数据读/写 2 (0x02) 本地数据请求读/写 3 (0x03) 串口通过请求读/写 4 (0x04) 网关配置写

33 (0x21) 来自 Pluto 的数据读 34 (0x22) 本地数据响应读/写 35 (0x23) 串口通过响应读/写

存取规则为:

存取规则 Modbus TCP 功能读 03 (0x03) 读取保持寄存器写 16 (0x10) 预设复合寄存器

4.1 来自 Pluto 的数据 Modbus TCP 从站地址 33, (0x21), 用于读取节点状态和来自各 Pluto 的综合数据。

注意: 一个请求中只能读取 100 个字! 如需要更多的数据，可将其拆分成两个或多个请求，请求采用所选择的开始/结束地址。例如一个以

1 开始以 66 结束的请求会给出节点状态和 Pluto 全局数据。以 67 开始以 130 结束的请求会给出附

加数据。

地址数据名称数据类型地址 + 0 地址 + 1 1 节点状态 UDINT MSW LSW 3 PLUTO 00 UDINT MSW LSW 5 PLUTO 01 UDINT MSW LSW 7 PLUTO 02 UDINT MSW LSW 9 PLUTO 03 UDINT MSW LSW 11 PLUTO 04 UDINT MSW LSW 13 PLUTO 05 UDINT MSW LSW 15 PLUTO 06 UDINT MSW LSW 17 PLUTO 07 UDINT MSW LSW 19 PLUTO 08 UDINT MSW LSW 21 PLUTO 09 UDINT MSW LSW 23 PLUTO 10 UDINT MSW LSW 25 PLUTO 11 UDINT MSW LSW 27 PLUTO 12 UDINT MSW LSW 29 PLUTO 13 UDINT MSW LSW 31 PLUTO 14 UDINT MSW LSW 33 PLUTO 15 UDINT MSW LSW 35 PLUTO 16 UDINT MSW LSW 37 PLUTO 17 UDINT MSW LSW 39 PLUTO 18 UDINT MSW LSW 41 PLUTO 19 UDINT MSW LSW 43 PLUTO 20 UDINT MSW LSW


45 PLUTO 21 UDINT MSW LSW 47 PLUTO 22 UDINT MSW LSW 49 PLUTO 23 UDINT MSW LSW 51 PLUTO 24 UDINT MSW LSW 53 PLUTO 25 UDINT MSW LSW 55 PLUTO 26 UDINT MSW LSW 57 PLUTO 27 UDINT MSW LSW 59 PLUTO 28 UDINT MSW LSW 61 PLUTO 29 UDINT MSW LSW 63 PLUTO 30 UDINT MSW LSW 65 PLUTO 31 UDINT MSW LSW 67 附加数据 00 UDINT MSW LSW 69 附加数据 01 UDINT MSW LSW 71 附加数据 02 UDINT MSW LSW 73 附加数据 03 UDINT MSW LSW 75 附加数据 04 UDINT MSW LSW 77 附加数据 05 UDINT MSW LSW 79 附加数据 06 UDINT MSW LSW 81 附加数据 07 UDINT MSW LSW 83 附加数据 08 UDINT MSW LSW 85 附加数据 09 UDINT MSW LSW 87 附加数据 10 UDINT MSW LSW 89 附加数据 11 UDINT MSW LSW 91 附加数据 12 UDINT MSW LSW 93 附加数据 13 UDINT MSW LSW 95 附加数据 14 UDINT MSW LSW 97 附加数据 15 UDINT MSW LSW 99 附加数据 16 UDINT MSW LSW 101 附加数据 17 UDINT MSW LSW 103 附加数据 18 UDINT MSW LSW 105 附加数据 19 UDINT MSW LSW 107 附加数据 20 UDINT MSW LSW 109 附加数据 21 UDINT MSW LSW 111 附加数据 22 UDINT MSW LSW 113 附加数据 23 UDINT MSW LSW 115 附加数据 24 UDINT MSW LSW 117 附加数据 25 UDINT MSW LSW 119 附加数据 26 UDINT MSW LSW 121 附加数据 27 UDINT MSW LSW 123 附加数据 28 UDINT MSW LSW 125 附加数据 29 UDINT MSW LSW 127 附加数据 30 UDINT MSW LSW 129 附加数据 31 UDINT MSW LSW

UDINT 字的数据如下所示。更多详细信息请见第4章。

UDINT

MSW LSW

字节 4 字节 3 字节 1 字节 0

7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0


4.2 到 Pluto 的数据 Modbus TCP 从站地址 1, (0x01), 用于读取/写入数据到 Pluto 系统。

地址数据名称数据类型 0 长度 [13, 0x000D] UINT 1 区域有效位信息

(0=无效, 1=有效) - 位 0, 区域 0 用有效数据 - 位 1, 区域 1 用有效数据 - 位 2, 区域 2 用有效数据 - 位 3, 区域 3 用有效数据

UINT

2 区域 0, 位 UINT 3 区域 0/寄存器 0 UINT 4 区域 0/寄存器 1 UINT 5 区域 1, 位 UINT 6 区域 1/寄存器 0 UINT 7 区域 1/寄存器 1 UINT 8 区域 2, 位 UINT 9 区域 2/寄存器 0 UINT

10 区域 2/寄存器 1 UINT 11 区域 3, 位 UINT 12 区域 3/寄存器 0 UINT 13 区域 3/寄存器 1 UINT

4.3 网关配置 Modbus TCP 从站地址 4, (0x04), 用于写入新配置到网关。

注意: 此数据为所有连接的客户端的通用数据，即有效配置数据是由

后一个客户端写入到此从站地址的数据。

注意: 如果数据区未使用，则应将附加数据（Pluto 号和 IO 类型）设

置为 0。

注意: 此数据为所有连接的客户端的通用数据，即到 Pluto 的有效数

据是由后一个客户端写入到此从站地址的数据。


地址数据名称数据类型地址 + 0 地址 + 1 0 长度 [36, 0x0024] UNIT 1 使能到 Pluto 的数据

(0 = 禁止; 1 = 使能) - 位 0 – 到 Pluto 1 的数据 - 位 1 – 到 Pluto 2 的数据 - 位 2 – 到 Pluto 3 的数据 - 位 3 – 到 Pluto 4 的数据

UINT - -

2 到 Pluto 的数据超时(ms) UINT - - 3 期望节点位图 UDINT MSW LSW

高字节

低字节

5 附加数据区 0 UINT Pluto 号 IO 类型 6 附加数据区 1 UINT Pluto 号 IO 类型 7 附加数据区 2 UINT Pluto 号 IO 类型 8 附加数据区 3 UINT Pluto 号 IO 类型 9 附加数据区 4 UINT Pluto 号 IO 类型 10 附加数据区 5 UINT Pluto 号 IO 类型 11 附加数据区 6 UINT Pluto 号 IO 类型 12 附加数据区 7 UINT Pluto 号 IO 类型 13 附加数据区 8 UINT Pluto 号 IO 类型 14 附加数据区 9 UINT Pluto 号 IO 类型 15 附加数据区 10 UINT Pluto 号 IO 类型 16 附加数据区 11 UINT Pluto 号 IO 类型 17 附加数据区 12 UINT Pluto 号 IO 类型 18 附加数据区 13 UINT Pluto 号 IO 类型 19 附加数据区 14 UINT Pluto 号 IO 类型 20 附加数据区 15 UINT Pluto 号 IO 类型 21 附加数据区 16 UINT Pluto 号 IO 类型 22 附加数据区 17 UINT Pluto 号 IO 类型 23 附加数据区 18 UINT Pluto 号 IO 类型 24 附加数据区 19 UINT Pluto 号 IO 类型 25 附加数据区 20 UINT Pluto 号 IO 类型 26 附加数据区 21 UINT Pluto 号 IO 类型 27 附加数据区 22 UINT Pluto 号 IO 类型 28 附加数据区 23 UINT Pluto 号 IO 类型 29 附加数据区 24 UINT Pluto 号 IO 类型 30 附加数据区 25 UINT Pluto 号 IO 类型 31 附加数据区 26 UINT Pluto 号 IO 类型 32 附加数据区 27 UINT Pluto 号 IO 类型 33 附加数据区 28 UINT Pluto 号 IO 类型 34 附加数据区 29 UINT Pluto 号 IO 类型 35 附加数据区 30 UINT Pluto 号 IO 类型 36 附加数据区 31 UINT Pluto 号 IO 类型 37 到 Pluto 的数据的循环时间(ms) UINT 38 (PROFINET 设置) UINT 39 (PROFINET 设置) UINT 40 (PROFINET 设置) UINT 41 网关节点地址 (0-16) UINT


4.4 本地数据请求/响应

注意: 一次只能有一个连接的客户端做出本地数据请求/响应。如果有多

个客户想要做出本地数据请求/响应，这些客户需要共享这些资

源。本地数据请求 Modbus TCP 从站地址 2, (0x02), 用于读/写新的本地数据请求。有关 Pluto 地址范围的更多信息，请见第5.4.3.4章节。

地址数据名称数据类型 0 标志

0 = 请求通过网关读取。 3 = 请求在写入时置位!

UINT

1 请求 Pluto 站 ID 0-31 请求网关 255 (0xFF)

UINT

2 数据类型 0 = 全局数据 1 = 局部存储器 2 = 局部寄存器 3 = 局部参数

UINT

3 地址 UINT 本地数据响应 Modbus TCP 从站地址 34, (0x22), 用于读取被写入请求的响应。

地址数据名称数据类型地址 + 0 地址 + 1 0 标志

6 = 新数据有效。 0 = 写入时置位!

UINT - -

1 Pluto 站 ID [0-31]

UINT - -

2 数据类型 0 = 全局数据 1 = 局部存储器 2 = 局部寄存器 3 = 局部参数

UINT - -

3 请求的地址 UINT - - 4 错误代码

0x0001 = 响应 OK 0x0002 = 请求超时 0x0004 = 请求错误数据 0x0008 = 请求未知

UINT - -

5 响应数据 UDINT MSW LSW 使用顺序


获取本地数据时应按照下述命令顺序： - 读取从站地址 2，至少读取第一个字。

确保标志为 0。

- 写入请求到从站地址 2。标志在请求数据里应设置为 3。

- 读取从站地址 34。如果标志数据设置为 6，则新数据有效。检查其它数据，尤其是错误代码。如果所有数据均正

确，则可以使用响应数据。

- 写入清除标志到从站地址 34。写入 0 到第一个字后，标志信息被清除。

4.5 串口通过请求/响应

注意: 该功能未执行。串口通过请求 Modbus TCP 从站地址 3, (0x03), 用于读取/写入串口通过数据的新请求。

地址数据名称数据类型 0 长度信息 [2-4] UINT 1 Pluto 站 ID

[0-31] UINT

2 数据 UINT 3 数据 UINT 4 数据 UINT

串口通过响应 Modbus TCP 从站地址 35, (0x23), 用于读取被写入请求的响应。

地址数据名称数据类型 0 长度信息 [3-6] UINT 1 Pluto 站 ID

[0-31] UINT

2 错误代码 0x0001 = 响应 OK 0x0002 = 请求超时 0x0004 = 请求错误数据 0x0008 = 请求未知

UINT

3 数据 UINT 4 数据 UINT 5 数据 UINT

数据格式


无论在请求还是响应数据中，数据串“123456”会以下述格式发送：

数据位置数据 1 0x3132 2 0x3334 3 0x3536

如果发送的是较短的串，未使用的位置用 0 填充。无论在请求还是响应数据中，数据串“123”（示

例）会以下述格式发送：

数据位置数据 1 0x3132 2 0x3300 3 0x0000

长度信息也应按照报文中有效字的数量进行设置。


5 附录 E：PROFINET 信息

PLUTO 网关

制造商 Jokab Safety AB (GATE-E1) ABB AB (GATE-E2)

供货商 ID 0x0184

产品系列 PLUTO 网关

设备 ID 0x03E8

详细信息 PLUTO 网关 PROFINET

5.1 设备接入点

模块: Jokab Safety GATE-E1 或 GATE-E2

名称 Jokab Safety GATE-E1 或 GATE-E2

模块识别代码 0x00000100

详细信息 PLUTO 网关 PROFINET

订货代码 20-070-73

软件版本 1.0

硬件版本 1.0

大输入长度 1440 字节

大输出长度 1440 字节

可用插槽 0..15

小设备间隔 8 ms

基于 RTA ConnectMe

符合 DNS 的名称 JOKABGATEE1 或 GATE-E2

固定插槽 0

到 Pluto 的网关数据超时(索引: 1 --长度: 2 字节)

参数名称数据类型字节偏离位偏离位长度默认值值范围

超时 [ms] 无符号 16 0 0 - 0 0..60000

Pluto 数据到 Pluto 循环时间(索引: 2 --长度: 1 字节)


循环时间 [ms] 无符号 8 0 0 - 100 0..250

网关节点地址（索引： 42 --长度: 1 字节)


网关节点地址无符号 8 0 0 - 0 0..16

可用模块

名称信息可用插

槽固定插槽

节点状态显示 Pluto 总线上哪个 Pluto 单元处于工作状

态。 1..1

Pluto 节点 00–07 Pluto 0-7 的全局变量。 2..2

Pluto 节点 08-15 Pluto 8-15 的全局变量。 3..3




附加数据区 00-07 来自 Pluto 的附加数据。 6..6




发送数据到 Pluto 区域 0 用于发送数据到 Pluto。 10..10




本地数据请求到 Pluto 的变量数据请求。 14..14

本地数据响应来自 Pluto 的变量数据响应。 15..15 5.2 模块

模块: 节点状态

名称节点状态


详细信息显示 Pluto 总线上哪个 Pluto 单元处于工作状态。

订货代码 N/A

类别 01-状态

软件版本 1.0

硬件版本 1.0

循环输入数据

名称数据类型显示为位长度 [字节]

节点状态无符号 32 是

状态（索引： 3 --长度: 1 字节)


模块使用位 0 0 - 使能 0..1

模块: Pluto 节点 00-07

名称 Pluto 节点 00–07


详细信息 Pluto 0-7 的全局变量。

订货代码 N/A

类别 02-Pluto 节点

软件版本 1.0

硬件版本 1.0

循环输入数据


节点 00 数据无符号 32 是









Pluto 节点 0-7（索引： 4 --长度: 1 字节)


模块使用位 0 0 - 使能 0..1

模块: Pluto 节点 08-15

名称 Pluto 节点 08-15



订货代码 N/A


软件版本 1.0

硬件版本 1.0

循环输入数据











参数名称数据类

型字节偏离位偏离位长度默认值值范围

模块使用位 0 0 - 使能 0..1

模块 Pluto 节点 16-23




订货代码 N/A


软件版本 1.0

硬件版本 1.0

循环输入数据













模块使用位 0 0 - 使能 0..1

模块 Pluto 节点 24-31




订货代码 N/A


软件版本 1.0

硬件版本 1.0

循环输入数据












模块使用位 0 0 - 使能 0..1

模块: 附加数据区 00-07

名称附加数据区 00-07


详细信息来自 Pluto 的附加数据。

订货代码 N/A

类别 05-附加数据

软件版本 1.0


硬件版本 1.0

循环输入数据


附加数据 00 无符号 32 是








附加数据 00(索引： 8 --长度: 2 字节)


来自 Pluto 节点无符号 8 0 0 - Pluto 00 0..31

IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 01(索引： 9 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 02(索引： 10 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 03(索引： 11 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 04(索引： 12 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 05(索引： 13 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 06(索引： 14 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 07(索引： 15 --长度: 2 字节)




IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110





订货代码 N/A


软件版本 1.0

硬件版本 1.0

循环输入数据










附加数据 08(索引： 16 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 09(索引： 17 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 10(索引： 18 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 11(索引： 19 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 12(索引： 20 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 13(索引： 21 --长度: 2 字节)




IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 14(索引： 22 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 15(索引： 23 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110





订货代码 N/A


软件版本 1.0

硬件版本 1.0

循环输入数据










附加数据 16(索引： 24 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 17(索引： 25 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 18(索引： 26 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 19(索引： 27 --长度: 2 字节)




IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 20(索引： 28 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 21(索引： 29 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 22(索引： 30 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 23(索引： 31 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110





订货代码 N/A


软件版本 1.0

硬件版本 1.0

循环输入数据










附加数据 24(索引： 32 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110


附加数据 25(索引： 33 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 26(索引： 34 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 27(索引： 35 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 28(索引： 36 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 29(索引： 37 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 30(索引： 38 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

附加数据 31(索引： 39 --长度: 2 字节)



IO 类型无符号 8 1 0 - 未使用 0..110

模块: 发送数据到 Pluto 区域 0

名称发送数据到 Pluto 区域 0


详细信息用于发送数据到 Pluto。

订货代码 N/A

类别 03-发送数据到 Pluto

软件版本 1.0

硬件版本 1.0

循环输出数据


区域 0 位无符号 16 是

区域 0 寄存器 0 无符号 16 是



使能区域 0(索引： 40 --长度: 1 字节)


模块使用位 0 0 - 使能 0..1





订货代码 N/A


软件版本 1.0

硬件版本 1.0

循环输出数据







模块使用位 0 1 - 使能 0..1





订货代码 N/A


软件版本 1.0

硬件版本 1.0

循环输出数据






参数名称数据类型字节偏离位

偏

离

位长度默认值值范围

模块使用位 0 2 - 使能 0..1






订货代码 N/A


软件版本 1.0

硬件版本 1.0

循环输出数据







模块使用位 0 3 - 使能 0..1

模块: 本地数据请求

名称本地数据请求


详细信息到 Pluto 的变量数据请求。

订货代码 N/A

类别 04-本地数据请求/响应

软件版本 1.0

硬件版本 1.0

循环输出数据


序列号无符号 16 是

Pluto 节点无符号 16 是

数据类型无符号 16 是

地址无符号 16 是

本地数据请求使能（索引： 41 --长度: 1 字节)


模块使用位 0 0 - 使能 0..1

模块: 本地数据响应

名称本地数据响应


详细信息来自 Pluto 的变量数据响应。

订货代码 N/A

类别 04-本地数据请求/响应

软件版本 1.0

硬件版本 1.0

循环输入数据



序列号无符号 16 是

Pluto 节点无符号 16 是

数据类型无符号 16 是

地址无符号 16 是

错误代码无符号 16 是

数据 MSW 无符号 16 是

数据 LSW 无符号 16 是

本地数据响应使能（索引： 41 --长度: 1 字节)


模块使用位 0 1 - 使能 0..1

5.3 模块参数

参数: 模块使用

值内容

0 禁止

1 使能

参数: 网关节点地址

值内容

0 DIP 开关设置

1 节点地址 0

2 节点地址 1

3 节点地址 2

4 节点地址 3

5 节点地址 4

6 节点地址 5

7 节点地址 6

8 节点地址 7

9 节点地址 8

10 节点地址 9

11 节点地址 10

12 节点地址 11

13 节点地址 12

14 节点地址 13

15 节点地址 14

16 节点地址 15

参数: 网关节点地址

值内容

0 DIP 开关设置

1 节点地址 0


2 节点地址 1

3 节点地址 2

4 节点地址 3

5 节点地址 4

6 节点地址 5

7 节点地址 6

8 节点地址 7

9 节点地址 8

10 节点地址 9

11 节点地址 10

12 节点地址 11

13 节点地址 12

14 节点地址 13

15 节点地址 14

16 节点地址 15

参数: 来自 Pluto 节点

值内容 0 Pluto 00 1 Pluto 01 2 Pluto 02 3 Pluto 03 4 Pluto 04 5 Pluto 05 6 Pluto 06 7 Pluto 07 8 Pluto 08 9 Pluto 09 10 Pluto 10 11 Pluto 11 12 Pluto 12 13 Pluto 13 14 Pluto 14 15 Pluto 15 16 Pluto 16 17 Pluto 17 18 Pluto 18 19 Pluto 19 20 Pluto 20 21 Pluto 21 22 Pluto 22 23 Pluto 23 24 Pluto 24 25 Pluto 25


26 Pluto 26 27 Pluto 27 28 Pluto 28 29 Pluto 29 30 Pluto 30 31 Pluto 31

参数: IO 类型

值内容

0 未使用 1 ToGateway_UserNumber_1

2 ToGateway_UserNumber_2





















































100 ToGateway_ErrorCode

101 ToGateway_B46_I20_I47

102 ToGateway_ASi_16_31_Safe

103 ToGateway_ASi_1_3_NonSafe_In








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一致，以 XML 文件为准。

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